Probleme capitol Control optimal

Probleme variaionale propriu-zise. Algoritmul Euler-Lagrange

Exerciiul 8.1. Problema brahistocronei: s se uneasc printr-o curb y(x) punctele
A(x0,y0) i B(x1,y1) situate ntr-un plan vertical xOy, dar nu pe aceeai vertical (adic x0 x1 ), cu
y0 > y1. Curba trebuie astfel aleas nct un punct material s se deplaseze n timp minim din A n B
prin alunecare n lungul acestei curbe, sub aciunea forei de gravitaie (pentru simplificare, se poate
neglija frecarea).
Dac viteza iniial este v0, atunci se poate scrie
v 2 v02 = 2 g ( y y0 ),
unde s-a notat cu v viteza instantanee la un moment dat. Dac se introduce constanta prin relaia
2 g = 2 gy0 v02 , atunci relaia de mai sus se scrie

v2 = 2 g ( y ) sau v = 2 g ( y ).
Viteza fiind derivata spaiului s, timpul de transfer dintre poziia iniial i cea final se
poate scrie
s1
ds 1 x1 1 + (dy / dx) 2
T= = dx.
s0 v 2 g x0 y
Problema se formuleaz astfel: s se determine curba y(x) care satisface condiiile terminale
y(x0) = y0, y(x1) = y1, astfel nct s se minimizeze funcionala
x1
1 + (dy / dx) 2
I= dx. (e1)
x0 y
S observm c, n forma final, funcionala I difer de expresia T printr-o constant
multiplicativ. Aceasta nu a mai fost luat n considerare deoarece constantele multiplicative sau
aditive nu au importan n rezolvarea unei probleme de extremizare a unei funcii sau funcionale.

Rezolvarea problemei o vom face n cazul n care punctul iniial este originea ( x0 = 0, y0 = 0 ),
iar viteza iniial este nul (v0 = 0) ; cu aceasta, constanta = 0 i rezult c trebuie minimizat
funcionala
x1
1 + (dy / dx) 2
I= dx. (e2)
x0 y
Condiia necesar de extrem:
L( y, y , x) d L( y, y , x)
= 0, (e3)
y dx y
unde

L( y, y , x) = L( y, y ) = [(1 + (dy / dx)2 ) / y ]1/2 , (e4)

Deoarece L( y, y , x) = L( y, y ) putem scrie:
 L( y, y )
y ( x) L( y, y ) = c (e5)
y
i, avnd n vedere (e4), se obine

2
dy
2 1+
y dx = c sau dx = ydy 1
, k = .
dy
2 y k2 y c
y 1+
dx

Notm y = k 2 sin 2 , de unde dx = 2k 2 sin 2 d i deci

k2 k2
x = (2 sin 2), y = (1 cos 2),
2 2
care reprezint ecuaiile parametrice pentru o familie de cicloide. Constanta k se determin din
condiia ca cicloida s treac prin punctul ( x1 , y1 ) (reamintim c punctul ( x0 , y0 ) a fost fixat).

Exerciiul 8.2. Problema celei mai scurte curbe plane: s se determine curba de lungime
minim care unete dou puncte din plan A(x0, y0), B(x1, y1). n acest caz trebuie minimizat
integrala care exprim lungimea unei curbe plane
x1
I= 1 + (dy / dx) 2 dx .
x0

Condiia necesar de extrem:

L( y, y , x) d L( y, y , x)
= 0, (e1)
y dx y
unde

L( y, y , x) = L( y ) = 1 + ( dy / dx) 2 (e2)
Deoarece L( y, y , x) = L( y ) , condiia necesar de extreme devine

L( y )
= c = const. ,
y
adic
y c
= c y = y = k y ( x) = kx + b (e3)
2 2
1 + y 1 c
Evident, soluionarea problemei a condus la ecuaia unei drepte. Constantele k i b se
determin impunnd condiia ca segmentul de dreapt s treac prin punctele A i B.

Exerciiul 8.3. Problema geodezicelor: s se determine arcul situat pe suprafaa

h( x1 , x2 , x3 ) = 0 (e1)
astfel nct distana dintre dou puncte de pe aceast suprafa s fie minim.
Distana respectiv se poate calcula cu formula:
tf
I= x12 + x22 + x32 dt .
t0

Se construiete funcia sintetic

F = L + h = x12 + x22 + x32 + h( x1 , x2 , x3 )

i condiia

F d F
=0
x dt x
se scrie

h d xi
= , i = 1, 2,3 (e2)
xi dt L
sau, eliminnd ,

d x1 d x2 d x3

dt L dt L dt L
= = . (e3)
h h h
x1 x2 x3
S considerm mai departe geodezicele pe o sfer (cu centrul n origine i de raz r). n
acest caz
h( x1 , x2 , x3 ) = x12 + x22 + x32 r 2 = 0 .
Atunci (e3) conduce la
Lx1 x1L Lx2 x2 L Lx3 x3 L
= = ,
x1L2 x2 L2 x3 L2

x1 x1
x2  x2 x3  x3 L
x2 x2 
de unde = = .
x2 x1 x1 x2 x3 x2 x2 x3 L
Din prima egalitate se obine
d d
( x2 x1 x1 x2 ) ( x3 x2 x2 x3 )
dt = dt
x2 x1 x1 x2 x3 x2 x2 x3
dy
i, prin integrare direct, deoarece y
= ln y + c , se obine

x2 x1 x1 x2 = a( x3 x2 x2 x3 ), a = const.

Relaia se mai scrie
x1 + ax3 x2
=
x1 + ax3 x2
i, dup o nou integrare, rezult

x1 + bx2 + cx3 = 0, b = const. ,

care reprezint ecuaia unui plan ce trece prin centrul sferei; intersecia acestui plan (coninnd cele
dou puncte terminale) cu sfera determin un arc de cerc, care precizeaz complet soluia.

Exerciiul 8.4. Problema izoperimetric propriu-zis: s se determine curba plan y ( x)

x1
de lungime dat k astfel nct aria delimitat I = y( x)dx s fie maxim, punctele terminale
x0
( x0 , y0 ) i ( x1 , y1 ) ale curbei fiind fixate.
Se cere de fapt extremizarea funcionalei I cu condiia ca
x1

1 + y 2 dx = k . (e1)
x0

Formm funcia sintetic

H = L( y, y , x) + f ( y, y , x) = y + 1 + y 2 ,
pentru care se aplic condiia Euler Lagrange. Deoarece variabila independent x nu apare explicit
n expresia lui H, se poate folosi, n mod echivalent, o condiie de forma:

H ( y, y )
H y = c1
y

y 2
sau y + 1 + y 2 = c1 ,
1 + y 2

de unde y c1 = .
1 + y 2
Notm y = tg , / 2 < < / 2 i deci
y c1 = cos . (e2)
dy dy sin
Dar y = i deci dx = = d = cos d i prin integrare,
dx y tg
x c2 = sin . (e3)
Din (e2) i (e3), prin ridicare la ptrat i adunare, se gsete
( x c2 ) 2 + ( y c1 ) 2 = 2 , (e4)
care este o familie de cercuri cu centrul n (c2 , c1 ) i raz .

Constantele c1 , c2 i se determin din condiiile:

x1
y ( x0 ) = y0 , y ( x1 ) = y1 i 1 + y 2 dx = k .
x0
 Probleme de control optimal
Exerciiul 8.5. Problem de control optimal cu condiii de capt fixate. Fie sistemul
x (t ) = u (t ), x \ , cu condiiile iniiale x(0) i finale x(T ) fixate. Se cere s se determine comanda
optimal u (t ) care minimizeaz funcionala
T
I = ( x 2 + u 2 )dt .
0

Soluie vezi seminar!

Exerciiul 8.6. Problem de control optimal cu condiii de capt libere. Considerm

sistemul x = u , cu x(0) = 1 i se cere u (t ) astfel ca x(t f ) = 0 , unde t f este liber i s fie minimizat
indicele
tf
1
I = t f + u 2 dt , , = const.
2 0

Acest criteriu combin problema timpului minim i a energiei minime. n aceast problem
1
avem M (t f , x f ) = M (t f ) = t f , L = u 2 , iar hamiltonianul este H = u 2 + u.
2 2
Din condiiile de extrem se deduce
H
=0u = ,
u
H
=   = 0 = (t f ) = const.
x
Condiia de transversalitate n raport cu momentul final este
M 1 2
+ H (t f ) = 0 t
f + u (t f ) + (t f )u (t f ) = 0
t f 2

2 (t f )
i deci t
f
1
= ,
2
de unde se poate exprima t f n funcie de (t f ) .
Ecuaia sistemului se scrie: x = / i admite soluia
x(t ) = (t f )t / + 1.

Deoarece x(t f ) = 0 , rezult t f = / (t f ) .

Pentru = 1, = 1 , se obine (t f ) = 2 i t f = 1/ 2 . Cu aceasta,

x* (t ) = 1 t 2 i u* (t ) = (t ) = (t f ) = 2 .