UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 1 1

CONTROL ANALOGICO

FASE 1

DINMICA Y ESTABILIDAD DE SISTEMAS CONTINUOS

Presentado por:

WILFRIDO CAMPO BALANTA_94.496.676

Grupo: 299005_23

Asesor
FABIAN BOLIVAR MARIN
Docente Acadmico (Tutor)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

PROGRAMA INGENIERA DE TELECOMUNICACIONES

BOGOTA, MARZO DE 2017

 UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 1 2

TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCIN........................................................................................................................... 3
OBJETIVOS GENERAL.................................................................................................................. 4
OBJETIVOS ESPECFICOS............................................................................................................ 4
ANEXO 1...................................................................................................................................... 5
1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los cuales el
siguiente sistema es estable:........................................................................................................... 5
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:................................................................................6
CONCLUSIONES........................................................................................................................ 11
REFERENCIAS BIBLIOGRAFCAS................................................................................................ 12
 UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 1 3

INTRODUCCIN

Por medio del presente trabajo que tiene un desarrollo individual y grupal, representa el estudio de la
unidad 1 del curso de Control Analgico, logrando que cada uno de los estudiantes realice una serie de
caculos matemticos y diferentes simulaciones como componente practico, verificando de esta manera
todas las fortalezas y debilidades frente al tema de estudio en base al desarrollo del curso.

En el mbito de la industrializacin, la automatizacin est un paso por delante de la mecanizacin.

Mientras que la mecanizacin provee operadores humanos con maquinaria para ayudar a exigencias
musculares trabajo, la automatizacin reduce considerablemente la necesidad para exigencias humanas
sensoriales mentales. Los procesos y los sistemas tambin pueden ser automatizados. El control
automtico desempea una funcin vital en el avance de la Ingeniera y la ciencia, ya que se ha vuelto una
parte importante e integral de los Procesos modernos industriales de manufactura.
 UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 1 4

OBJETIVOS GENERAL

desarrollar los puntos establecidos en la fase 1 de la gua de actividades

OBJETIVOS ESPECFICOS

Analizar y Realizar el desarrollo terico y el componente prctico con las herramientas propuestas
para la respectiva simulacin de la temtica trabajada.
Adquirir todas las competencias acadmicas para el desarrollo del periodo acadmico
Participar activa, coherente, permanente y pertinente en la fase 1
Plantear de ideas y soluciones acordes a las tareas en la fase 1.
realizar aportes en cada ejercicio planteado
 UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 1 5

ANEXO 1

1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los cuales el
siguiente sistema es estable:

Al aplicar la realimentacin queda el sistema como

S +1
Sistema ( s )= 3 2
S +5 S + S ( K 6 ) + K

Donde se aplicar el criterio de Routh Hurwitz a S 3 +5 S 2+ S ( k6 )+ k , as:

3
S 1k 6
S 2
5k
1 4 k 30
S 0
5
S0 k0

4 k 30
5
>0 Entonces 4 K >30

Lo cual indica que el rango de valores de K para los cuales el sistema dado es estable es:
 UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 1 6

7,5<k <infinito

b) Demostrar, utilizando matlab, simulink o scilab, que el rango encontrado en el tem anterior es
correcto.

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

K
G ( s )=
(s+1)(s +3)

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 5%
ante una entrada escaln de magnitud 8. Calcule la constante esttica de error de posicin.

b) Demostrar mediante simulacin que el valor de K hallado en el tem anterior es correcto.

c) Calcular los parmetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la
ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento, frecuencia
natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final, sobreimpulso, tiempo
pico, tiempo de establecimiento y tiempo de subida).

d) Simular el sistema ante entrada escaln unitario y comprobar los valores hallados en el
tem c
 UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 1 7

3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parmetros de la respuesta transitoria ante
entrada escaln unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parmetros son la
ganancia esttica, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para
sistemas de segundo orden los parmetros son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia
natural no amortiguada, ganancia, frecuencia natural amortiguada, factor de atenuacin,
sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final

a)

4
G ( s )=
s+ 4

b)

12
G ( s )= 2
s +2 s+ 4

c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escaln unitario y comprobar los
clculos realizados en los tems a y b.

d) Graficar el lugar geomtrico de las races de cada sistema utilizando matlab scilab y
analizar el resultado obtenido.

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

K
G ( s )=
(s+1)(s +3)
 UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 1 8

Para hallar el error en estado estable primero encontramos la funcin de transferencia total del
lazo abierto.

s+ 3
G= s+ 1

Posterior y teniendo en cuenta que el sistema tiene retroalimentacin negativa esto calculamos la
funcin de transferencia del lazo cerrado:

G
G ( s )=
1+GH

Remplazando los valores

s +3
s+1
G ( s )=
s +3
1+ ( )
s +1
1

s+3
s+ 1
G ( s )=
( ss +1+1 )+( s+3
s+1 )

s +3
s+1
G ( s )=
1 s+ 4
(
s+1 )
( s +3 ) +( s+ 1)
G ( s )=
( s+ 1 )+(1 s+ 4)

( s+ 3 )
G ( s )=
(1 s 4)
 UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 1 9

3
G ( s )=
(s+ 4)

Para calcular el Error en Estado Estable utilizamos la siguiente frmula:

Ess=lim s
s 0 (( 1
)
1+ Go ( s ) )
o (s )

Remplazando los valores:

( ( ( )) )
1
Ess=lim s o (s )
s 0 3
1+
( s +4 )

1
Ess=lim
s 0
( ) 3
1+( )
4

1
Ess=lim
s 0
( ( ) ( ))
4
4
+
3
4

1
Ess=lim
s 0
( ) 7
( )
4

Ess=lim
s 0
( 74 )
Ess=lim 0.571
s 0
 UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 1 10

Entonces el error en estado estable para el anterior sistema cuando la entrada es un escaln
unitario Ess= 0,571.

En la lnea amarilla observamos la entrada del escaln unitario y la lnea violeta es el error en
estado estable, el cual es de ms o menos 0,5 siendo 4/7 =0.571 que fue el valor hallado
tericamente.
 UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 1 11

CONCLUSIONES

Se comprueba de manera simulada los aspectos tericos encontrados en el desarrollo de las

actividades propuestas.

Se implement el uso de herramientas computacionales como por ejemplo el software Matlab con
el que se pudo apreciar la respuesta propuesta para este sistema.

Se logr interactuar con los compaeros del grupo colaborativo, mediante el foro dispuesto para
este fin.

Se experimenta la respuesta al sistema mediante grficos para su interpretacion y con la velocidad

de un click.

Cada estudiante logro identificar sus debilidades y fortalezas durante el desarrollo de la actividad y
los tema de la unidad en general.

Gracias al Tutor se logr realizar una buena retroalimentacin en base al desarrollo de la actividad
y la familiarizacin con el curso
 UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 1 12

REFERENCIAS BIBLIOGRAFCAS

Gua integradora de actividades (UNAD, 2017)

http://campus19.unad.edu.co/ecbti16/mod/folder/view.php?id=3934

Rubrica de evaluacion datateca.unad.edu.co. Recuperado el 20 de marzo de 2017, de

http://campus19.unad.edu.co/ecbti16/mod/folder/view.php?id=3935

Syllabus datateca.unad.edu.co. Recuperado el 20 de marzo de 2017, de

http://campus19.unad.edu.co/ecbti16/mod/folder/view.php?id=3933

Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control engineering (1 ed) (pp 1-
12). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.Introduction to control engineering

Burns, R. (2001). Time domain analysis. En: Advanced control engineering (1 ed) (pp 41-58).
Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.Time domain analysis

Burns, R. (2001). Closed-loop control systems. En: Advanced control engineering (1 ed) (pp 63-71).
Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.

Burns, R. (2001). Classical design in the s-plane. En: Advanced control engineering (1 ed) (pp 110-
132). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.
 UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 1 13

eco, R., Reinoso,O. y Garca,N. (2013). Anlisis de sistemas continuos de control realimentados.
En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pp. 1-72). Alicante, Espaa: Ed ECU.Anlisis de
sistemas cotinuos de control realimentados

Controltheoryorg (2012). Respuesta escaln de sistemas de primer orden. Recuperado en

https://youtu.be/xsoS8CPhsFk

Controltheoryorg (2012). Respuesta escaln de sistemas de primer orden. Recuperado en

https://youtu.be/r9UvR7Cjs6I

Controltheoryorg (2012). Reglas para la construccin del lugar de races II. Recuperado en
https://youtu.be/1PPGpDeN0j4