Universidad de Cantabria

Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Capitulo III

III.2 Mtodos analticos de anlisis cinemtico

Ejercicios prcticos

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Problema de posici
posicin
Mecanismo biela-
biela-manivela:
nicamente se considera en este apartado la velocidad y aceleracin del elemento 3 y
la deslizadera. No se ha incluido el caso de un punto cualquiera. Si fuese necesario
obtener la velocidad y aceleracin de un punto cualquiera de un elemento del
mecanismo se proceder como en el caso anterior en el mecanismo cuadriltero
articulado.

Para el anlisis de la posicin se parte de la 3

ecuacin vectorial de lazo cerrado siguiente.
r1 + r4 = r2 + r3
r3
r1e i1 + r4e i 4 = r2e i 2 + r3e i 3
r2
r 4 = r 2 cos 2 + r3 cos 3

r1 = r 2 sen 2 + r3 sen 3 2
r1 r2
3 = asen( sen 2 ) r1
r3 r3
r r
r4 = r2 cos 2 + r3 cos asen( 1 2 sen 2 ) r4
r3 r3 2
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Problema de velocidades
Para la obtencin de las velocidades se deriva la ecuacin de lazo cerrado
expresada en forma compleja respecto del tiempo. Es decir,

V4e i 4 = ir22e i 2 + ir33e i 3

que separada en parte real e imaginaria produce el siguiente sistema de ecuaciones,

V4 = r2 2sen 2 r33 sen 3

0 = r2 2 cos 2 + r33 cos 3

Su resolucin conduce a,

r22 cos 2
3 =
r3 cos 3

V4 = r22sen 2 + r22 cos 2 tan 3

que son las velocidades del mecanismo en funcin de la velocidad de entrada.

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Problema de aceleraciones
De nuevo se toma la ecuacin de lazo cerrado expresada en forma compleja y se
deriva esta vez dos veces respecto del tiempo obteniendo la siguiente expresin,

A4 e i 4 = r2 22e i2 + ir2 2 e i2 r332e i3 + ir3 3 e i3

Expresando es expresin compleja en forma algebraica produce,

A4 = r222 cos 2 r2 2 sen 2 r332 cos 3 r3 3sen 3

0 = r222sen 2 + r2 2 cos 2 r332sen 3 + r3 3 cos 3

que es un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas cuya solucin produce,

r222sen 2 r2 2 cos 2 + r332sen 3

3 =
r3 cos 3
A4 = r222 cos 2 r2 2 sen 2 r332 cos 3 (r222sen 2 r2 2 cos 2 + r332sen 3 ) tan 3

Con lo que queda resuelto el problema de aceleraciones.

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