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Sistemas Lineales: Tarea 1

Fecha de entrega: 14 de Febrero de 2017

Problema 1
Considere el sistema mostrado en la Figura 1, donde m es la masa del objeto, k es la constante elastica del
resorte y c el coeficiente de fricci
on. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange.

Nota: Recuerde que para derivar las ecuaciones de Lagrange


 
d L L
= 0, (1)
dt qm qm

asumimos que las fuerzas que actuaban sobre el sistema eran conservativas. Dado que la fuerza de fricci
on
no es conservativa, la ecuaci
on (1) puede sufrir modificaciones (consultar!).

k
m

c
Figura 1: Sistema masa-resorte con rozamiento.

Problema 2
En la Figura 2 se muestra un pendulo doble:
1. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange.

2. Encuentre la representaci
on del sistema en espacio de estados, i.e., x = f (x).
3. Encuentre un punto de equilibrio del sistema.
4. Linealizar el sistema alrededor del punto de equilibrio hallado.

5. Usando una herramienta computacional (por ejemplo Matlab) simule el comportamiento del sistema
no lineal y del sistema linealizado (asuma l1 = l2 = 1 m, g = 10 m/s2 , m1 = m2 = 0,2 Kg). Que puede
concluir?

l1

g m1 l2
m2

Figura 2: Pendulo doble.

1
Problema 3
1. Es el conjunto {1, 0} un cuerpo si definimos la suma como or y el producto como and? Justifique
su respuesta.
2. Sea D un cuerpo. Es D un espacio vectorial sobre s mismo? Justifique su respuesta.
3. Pruebe que el elemento neutro para la suma (0) de un espacio vectorial es u
nico.

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