TAREA ACADMICA N 1

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 DESARROLLO DE TAREA ACADEMICA

Se tiene el siguiente motor DC:

Donde e es la tensin contraelectromotriz, esta tensin se genera cuando el rotor

del motor tiene una rotacin; es el torque que se genera en el rotor producto de
la corriente que circula en las bobinas del motor; J y B son el momento de
inercia del rotor y la constante de friccin viscosa que se genera en el rotor.
Nm Nm
R=0.5Ohms ; L=0.0015 H ; K =0.05 ; B=0.0002 ; J =0.00025
Considerar: rad rad
seg seg
2

ITEMS DE CALIFICACIN

1. Presentar la funcin de transferencia donde la salida sea la velocidad angular

= .

Las funciones de transferencia sern:

2
V s=R I s + Ls I s + E s Ks s=E s s=K I s T s=J s s+ Bs S
De las ecuaciones tenemos:
2
V s=R I s + Ls I s + Ks s K I s =J s s + Bs S

Finalmente de estas dos ecuaciones obtenemos la funcin de transferencia:

 2
V s ( R+ Ls ) ( J s2 + B s )
V s= ( R+ Ls ) ( J s s + Bs S
K )+ Ks s
s
=
K
+ Ks

s s K K
= =
V s ( R+ Ls ) ( J s 2 +B s ) + s K 2 V LJ s3 + ( BL+ RJ ) s2 + BRs+ s K 2

2. Presentar los diagramas de bloques de simulink para simular este modelo; y

presentar los grficos de las simulaciones considerando como voltaje de
entrada un escaln que va de 0 a 12 V.

Realizando la simulacin con los valores anteriores:

Step Response
40

35

30

25
Amplitude

20

15

10

0
0 5 10 15
Time (sec)

%Planteamiento de datos:
R=0.5;
L=0.0015;
K=0.05;
B=0.0002;
J=0.00025
fun=tf([K],[L*J (B*L+R*J) B*R K^2])
step(12*fun)
 Step Response
450

400

350

300

250
Amplitude

200

150

100

50

0
0 5 10 15
Time (sec)

Notamos que en este caso la simulacin tiene un oscilacin y no se estabiliza

en el valor indicado 12, entonces se requiere implementar un controlador, ya
que tiene un error estacionario.

3. Si el voltaje en la simulacin va de 0 a 6 voltios que ocurre con la

respuesta? concuerda con el principio de superposicin? Por qu?

Ahora realizamos la simulacin para un escaln de 0 a 6V, y obtenemos la

grfica que tiene un error estacionario en la mitad que el anterior, por tanto
se cumple el teorema de superposicin.
 Step Response
250

200 System: untitled1

Time (sec): 2.23
Amplitude: 168

150
Amplitude

100

50

0
0 5 10 15
Time (sec)

4. Multipliquen por 4 el momento de inercia. Qu ocurre con las respuestas?

Si multiplicamos por 4 al momento de Inercia: J, entonces la simulacin

resulta:

%Planteamiento de datos:
R=0.5;
L=0.0015;
K=0.05;
B=0.0002;
J=0.00025*4:
fun=tf([K],[L*J (B*L+R*J) B*R K^2])
step(12*fun)

Con esta simulacin notamos que para un escaln unitario de 12V, el error en
estados estacionario disminuye, esto debido a que el momento de inercia
afecta la amortiguacin del movimiento, como se muestra en la figura:
 Step Response
250

200 System: untitled1

Time (sec): 2.23
Amplitude: 168

150
Amplitude

100

50

0
0 5 10 15
Time (sec)