UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERAS FISICOMECNICAS

ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES
Programa de Ingeniera Elctrica

NOMBRE DE LA ASIGNATURA: CDIGO:

CONTROL DE SISTEMAS ELCTRICOS 27126 Grupos H1/H2/J1/J2
DOCENTE: ACTIVIDAD:
Ricardo Alzate Parte I: Conceptos y Modelos

FECHA DE ASIGNACIN: 30 - marzo - 2017

1. La Figura 1 muestra el sistema de control de tensin para un proceso de elaboracin textil. El objetivo del
sistema es entregar a la salida (parte derecha superior del diagrama) telares coloreados con tintas agregadas al
interior del proceso. La tela recibida inicialmente incolora, pasa a travs de unos rodillos posicionados mediante
motores que permiten ajustar una tensin suficiente a las telas, para permitirles recibir un suministro de color
uniforme a lo largo del proceso. Elabore un diagrama de bloques equivalente para el sistema en lazo cerrado,
que permita identificar las variables manipuladas y controladas, los dispositivos actuadores y sensores, al igual
que la planta o proceso y las acciones de control actuando sobre el mismo.

Figura 1. Sistema de control de tensin

2. Utilizando el mtodo de expansin en fracciones parciales, obtenga la transformada de Laplace inversa para las
siguientes expresiones en el dominio del tiempo:

a. ( )
( )( )

b. ( )
( )( )

( )
c. ( )
( )( )( )
 ( )
d. ( )
( )( )

e. ( )
( )( )

3. Emplee las funciones residue() y conv() de Matlab para evaluar la descomposicin en fracciones parciales
de las siguientes expresiones:

a. ( )

b. ( )
( )

4. Empleando el enfoque de la transformada de Laplace, resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales

lineales:
a. ( ) ( )

b. ( ) ( )

c. ( ) ( )

5. Para el diagrama de bloques de la Figura 2 obtenga la funcin de transferencia C(s)/R(s).

Figura 2

6. Para el diagrama de bloques de la Figura 3 obtenga la funcin de transferencia C(s)/R(s).

Figura 3

7. Resuelva los numerales 5 y 6, empleando la frmula de ganancia de Mason.

 8. Obtenga la funcin de transferencia para el sistema descrito mediante la representacin en espacio de
estados siguiente:

9. En la Figura 4, se ilustra el diagrama de bloques equivalente para el acoplamiento entre las seales del
motor de turbohlice mostrado en la Figura 5. Las seales se definen como: R1(s) = flujo de combustible,
R2(s)= ngulo del aspa de la hlice, Y1(s)= velocidad del motor y Y2(s)= temperatura interna de la turbina.

Figura 4

Figura 5

a. Dibuje un diagrama de flujo de seal equivalente para el sistema

b. Encuentre el valor para , empleando la formula de ganancia de Mason
c. Encuentre las siguientes funciones de transferencia.

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

d. Exprese las funciones de transferencia anteriores en forma matricial, Y(s)= G(s)R(s)

10. Para el diagrama de bloques de la Figura 6:

 Figura 6

a. Determine la expresin para la seal de salida C(s) como funcin de R1(s) y R2(s)
b. Obtenga la funcin en el tiempo que representa a la salida, cuando r1(t) = r2(t) = impulso unitario;
H1(s) = H2(s) = 1; G1(s) = K; G2(s) = 1/(s+1); G3(s) = (s+1); G4(s) = 1/s.

11. Para el circuito elctrico de la Figura 7, obtenga la representacin en espacio de estados que se deriva al tomar
como variables de estado a la corriente del inductor y a los voltajes de los capacitores. Asuma que la entrada es
el voltaje de la fuente vi(t), y que la salida es la cada de tensin en la resistencia, denotada como vo(t).

Figura 7

Respuesta:

Vector de estados = [diL/dt dvC1/dt dvC2/dt]

A=
0 -1 0
1 -2 2
0 2 -2

T
B= [1 1 -1]

C= [0 1 -1]

D= [0]
12. Un controlador PID diseado para obtener las caractersticas deseadas de respuesta escaln en una planta
(sobreimpulso %OS, error de estado estable y tiempo de establecimiento), posee la siguiente funcin de
transferencia:

Gc ( s)
s 55.92 s 0.5
s
La configuracin circuital para implementar dicho controlador con amplificadores operacionales se muestra en la
Figura 8. Obtenga la funcin de transferencia Vo(s)/Vi(s) y a partir de ella, seleccionando R1 = 100k, determine
los valores de los demas elementos de circuito (R2, C1, C2) que permiten replicar Gc(s). Una vez determinados,
aproxime a valores comerciales.

Figura 8

13. Para el sistema mecnico traslacional de la Figura 9, determine la funcin de transferencia X3(s)/F(s).

Figura 9

Respuesta:

( )

14. Para el sistema que se muestra en la Figura 10 (donde fv representa el coeficiente de friccin viscosa b),
encuentre una representacin en el espacio de estados, tomando como variables de estado a las posiciones y
velocidades de las masas; como entrada la fuerza f(t); y como salidas al desplazamiento total (i.e. suma de
desplazamientos para cada masa), la razon de cambio total (i.e. suma de velocidades para cada masa) y la
fuerza externa aplicada total.

Respuesta:
 Vector de estados = [x1 dx1/dt x2 dx2/dt x3 dx3/dt]

A=
0 1 0 0 0 0
-2 -1 1 0 0 1
0 0 0 1 0 0
1 0 -1 -1 0 1
0 0 0 0 0 1
0 1 0 1 -1 -2

T
B= [0 0 0 1 0 0]

C=
1 0 1 0 1 0
0 1 0 1 0 1
0 0 0 0 0 0

T
D= [0 0 1]

Figura 10

15. Para el sistema mecnico rotacional de la Figura 11, determine la funcin de transferencia 2(s)/T(s).

Figura 11
 Respuesta:

16. Para el sistema que se muestra en la Figura 12, obtenga una expresin general que describa la dinmica de 1(t)
en trminos de los parmetros del sistema J 1, J2, K, R1, R2 y la forzante externa T(t). Considere que no existe
friccin viscosa. J1 y R1 son respectivamente el momento de inercia y el radio del engranaje de mayor tamao. K
es la constante de torsin del eje fijo en un extremo.

Figura 12

Respuesta:

[ ( ) ] ( )

17. Para el sistema de la Figura 13, obtenga la funcin de transferencia (s)/Ei(s).

Figura 13

18. La dinmica del circuito convertidor de potencia elevador (boost) que se muestra en la Figura 14, se modela a
partir de la expresin en el espacio de estados:
Siendo v la tensin del capacitor, i la corriente del inductor y u la representacin para la seal de conmutacin.

A partir de lo anterior:

a. Justifique que el sistema es no lineal con respecto a la entrada u

b. Linealice alrededor de los valores de equilibrio y determine la funcin de transferencia V(s)/U(s).

Figura 14