Capitolul 2

ECHIPAMENTE I APARATE DE CALE UTILIZATE

N INFRASTRUCTURA FEROVIAR

2.1 Noiuni introductive privind sistemele de acionare

Termenul mecatronic (MECAnic + elecTRONIC) a fost
conceput n 1969 de un inginer al firmei japoneze Yaskawa
Electric i protejat pn n 1982 ca marc a acestei firme. Se
referea iniial la complectarea structurilor mecanice din
construcia aparatelor cu componente electronice.
n prezent termenul definete o tiin inginereasc
interdisciplinar, care, bazndu-se pe mbinarea armonioas a
elementelor din construcia de maini, electrotehnic i
informatic, i propune s mbunteasc performanele i
funcionalitatea sistemelor tehnice.
Ca i n cazul multor altor domenii de mare complexitate,
n literatura de specialitate nu exist o definiie unitar a
noiunii de mecatronic. n IEEE/ASME Transactions on
Mechatronics (1996) mecatronica a fost definit astfel:
Mecatronic este integrarea sinergetic a ingineriei mecanice
cu controlul electronic i cel inteligent cu calculatoare n
proiectarea i fabricaia produselor i proceselor.. Termenul
sinergetic impune o detaliere. n Mic Dicionar
Enciclopedic (Editura Enciclopedic Romn, 1972) termenul
sinergie este definit astfel:
- gr. Synergia (conlucrare) s.f. (FIZIOL.) Asociaie a mai
multor organe sau esuturi pentru ndeplinirea aceleiai
funciuni.
Cele mai sugestive reprezentri ale mecatronicii sunt
reprezentate prin intersecia a trei sau mai multor cercuri,
figura 2.1.

9
 Figura 2.1 Diagrame pentru ilustrarea noiunii de mecatronic

n tabelul 2.1 se prezint o evoluie a sistemelor

mecanice, electrice i mecatronice.
Tabelul 2.1

10
 Un mecanism este un sistem tehnic alctuit din mai multe
piese, o parte din ele mobile, o parte fixe care sunt
angrenate ntre ele, astfel nct unele elemente mobile s
transmit fore, miscri, altor elemente mobile din angrenaj.
Mecanismele pot fi acionate prin intermediul unor
sisteme electrice, hidraulice, pneumatice, de unde apare i
denumirea de electromecanisme, sisteme mecanohidraulice,
sisteme mecanopneumatice.
Un element de baz al tuturor sistemelor mecatronice l
reprezint ansamblul motor (actuator) mecanism de acionare
sarcin, figura 2.2.
Acionare a unei sarcini mecanice se face prin intermediul
unui motor, de un anumit tip, ntre care se interpune, n cele
mai multe cazuri un mecanism de acionare cu rolul de a
realiza o adaptare a parametrilor cinematici i dinamici ai
motorului la cei ai sarcinii.

Mecanism
Motor Sarcina
de actionare

Figura 2.2 Schema bloc a ansamblului motor mecanism de acionare sarcin

Motoarele (actuatorii) pot fi: electrice, hidraulice,

pneumatice, mecanice, chimice i pot genera la tija/axul lor o
micare de translaie (motoare liniare) sau o micare de
rotaie (motoare rotative).
Mecanismele de acionare au cteva funcii importante:
Transmiterea micrii de la motor la sarcin; toate
mecanismele de acionare au acest rol, dar exemple mai
spectaculoase sunt transmisiile cardanice sau cele cu
arbori flexibili;

11
 Adaptarea micrii motorului la micarea sarcinii. Pot fi
motoare rotative i sarcini cu micare de translaie,
ntre care trebuie s se interpun un mecanism adecvat
(urub-piuli, pinion-cremalier, pinion-curea dinat
etc.), sau motoare liniare i sarcini cu micare de
rotaie, ntre care se intercaleaz mecanisme de tip:
cremalier-pinion, cablu/curea dinat/lan
roat/pinion/roat de lan etc;
Adaptarea parametrilor cinematici i dinamici ai
motorului (curs, vitez/vitez unghiular i
for/moment) la parametrii cinematici i dinamici ai
sarcinii.
ntruct mecanismul de acionare complic ansamblul i
introduce erori, datorit jocurilor i deformaiilor elastice,
proiectanii prefer, ca, acolo unde este posibil, sarcina s
fie legat direct pe tija/axul motorului. Sunt acionrile
directe = directdrive, uzuale n acionarea
hidraulic/pneumatic sau cu anumite tipuri de actuatori
electrici (electromagnei, actuatori piezoelectrici) a unor
sarcini cu micare de translaie, dar care, n cazul
motoarelor electrice rotative, impun, n multe cazuri
utilizarea unor motoare speciale, costisitoare, cu moment
motor mare, numite torque motors.
Utilizarea unor mecanisme de acionare complic ansamblul
motor sarcin, datorit unor elemente care au micri
diferite i la parametri cinematici diferii de motor.
Alegerea motorului i implementarea unor algoritmi de
comand corespunztori acestuia, impun raportarea tuturor
elementelor cinematice i dinamice la axul motorului, prin
intermediul unor ecuaii de forma:
M m = J r m + M r (2.1)
pentru motoare rotative, respectiv:
Fm = m r am + Fr (2.2)
pentru motoare liniare.

12
 Mrimile care apar n relaiile (2.1) i (2.2) au
urmtoarele semnificaii:
Mm - momentul dezvoltat de un motor rotativ la axul su de
rotaie;
Jr momentul de inerie redus (resimit) la axul motorului, n
cazul accelerrii tuturor maselor din sistem;
m acceleraia unghiular dezvoltat de motor;
Mr momentul rezistent redus (resimit) la axul motorului,
corespunztor tuturor forelor i momentelor rezistente i de
frecare din sistem;
Fm - fora dezvoltat de un motor liniar la elementul (tija) de
translaie;
mr masa redus (resimit) la tija motorului, n cazul
accelerrii tuturor maselor din sistem;
am acceleraia liniar dezvoltat de motor;
Fr fora rezistent redus (resimit) la axul motorului,
corespunztoare tuturor forelor i momentelor rezistente i
de frecare din sistem;
Elaborarea ecuaiilor de forma (2.1), respectiv (2.2),
presupune rezolvarea a trei categorii de probleme:
Reducerea maselor/momentelor de inerie la tija/axul
motorului;
Reducerea forelor/momentelor rezistente din sistem la
tija/axul motorului;
Alegerea unui profil adecvat de vitez a motorului i
calculul acceleraiilor motoare, pe diferitele paliere
ale profilului ales.
Dup anul 1990, pe plan mondial se constat o tendin
vizibil pentru utilizarea acionrii electrice n domeniul
roboilor industriali, mainilor unelte cu comand numeric,
perifericelor de calculator etc. n mare parte, aceast
tendin se justific prin progresele deosebite nregistrate
n proiectarea i construcia sistemelor electrice de
acionri, apariia motoarelor rapide i uor de controlat, a

13
unor materiale magnetice noi cu energii mari i a unor sisteme
de comand robuste i viabile, precum i prin implicarea
direct a calculatoarelor electronice n sistemele de comand
n timp real.
Acionarea electric tinde s devin cea mai rspndit
variant de acionare a roboilor industriali datorit unor
avantaje evidente, cum ar fi:
disponibilitatea energiei electrice n qvasitotalitatea
mediilor n care acioneaz roboii, mai puin mediile
explozive;
fiabilitatea ridicat i gabaritul redus ale motoarelor
electrice realizate la ora actual;
modaliti simple de reglare a parametrilor cinematici i
dinamici;
compatibilitatea cu sistemele de comand, cu
traductorii de msur a deplasrilor i vitezei i cu
sistemul senzorial;
preurile moderate datorit faptului c elementele
acionrii sunt standardizate i executate n producie de
serie n ntreprinderi specializate.
Principalul dezavantaj al acionrilor electrice const n
necesitatea utilizrii unor mecanisme suplimentare pentru
reglarea parametrilor cinematici i dinamici (viteze, fore,
momente) la valorile impuse de funcionarea robotului
(transformatoare, convertizoare etc.).
Acionarea electric se realizeaz cu ajutorul motoarelor
electrice care transform energia electric avnd ca
parametri caracteristici: tensiunea electric (U) i
intensitatea (I) n energie mecanic cu parametrii
caracteristici: cuplu (C), turaie (n), for (F), vitez (v),
figura 2.3.

14
 U
M (F)

I n (v)

Figura 2.3 Schema de conversie a energei electrice n energie mecanic

Motoarele electrice cele mai des utilizate n acionarea

roboilor industriali pot fi clasificate i grupate dup o
serie de criterii. Se utilizeaz motoare de curent continuu i
curent alternativ, sincrone i asincrone, motoare pas cu pas
etc.
n figura 2.4 se prezint o seciune printr-un motor
asincron i un motor de curent continuu, folosite n structura
servomecanismelor cu acionare electric.

a. b.
Figura 2.4. Motoare electrice utilizate n sistemele de acionare
a. motor de ca b. motor de cc

O categorie special de motoare electrice, cu larg

utilizare practic n robotic, mecanic fin i mecatronic o
constituie motoarele pas cu pas. Aceste motoare reprezint
maini electrice sincrone modificate, avnd nfurrile de
comand alimentate cu un sistem n-fazat de impulsuri de

15
tensiune i rotorul fr nfurri proprii. Deoarece cmpul
magnetic din ntrefierul motorului are o repartiie discret,
micarea rotorului const din deplasri unghiulare elementare
succesive, denumite pai.

2.2 Noiuni generale i definiii privind infrastructura feroviar

Calea ferat (calea) este format din ansamblul
instalaiilor, cldirilor i amenajrilor destinate asigurrii
unei activiti feroviare normale.
Pentru a fi construit, o cale ferat necesit executarea
unei platforme pe care s se aeze calea. Platforma de pmnt
a cii obinut la cotele din proiect se numete terasament.
Linia, pozat pe platform, este elementul care susine
direct circulaia materialului rulant. Este format din dou
ine metalice care pstreaz ntre ele o distan constant
numit ecartament.
inele se fixeaz pe grinzi din lemn sau beton, numite
traverse. ntre ele, inele se prind cu platbande (eclise)
strnse n uruburi; punctele de prindere dintre ine se numesc
joante.
Distana dintre dou joante se numete panou. Lungimea
panoului depinde de lungimea de fabricaie a inei, ex. 12, 15,
30 m.
inele se fixeaz pe traverse cu tirfoane sau crampoane prin
intermediul unor plci care se aeaz ntre in i travers.
Traversele se nglobeaz n stratul (prismul) de balast care
se sprijin pe o platform de pmnt. Balastul rol de
repartizare uniform, pe suprafaa platformei, a ncrcrilor
transmise de materialul rulant prin intermediul inelor i
traverselor. inele aezate cap la cap formeaz firele (dou)
cii.
Traseul este drumul deschis de linie ntre dou puncte
oarecare.

16
 Variantele de traseu sunt trasee care leag dou puncte
comune.
Denumirea material mrunt de cale include: ine, piese de
legtur de la joante i piese de fixare n traverse.
Suprastructura cii este ansamblul constructiv aflat
deasupra platformei, fiind alctuit din cele dou ine,
traversele i prisma de balast.
Infrastructura cii cuprinde toate elementele aflate de
la suprafaa platformei, n jos, adic terasamentele cii
(deblee i ramblee) i lucrrile de art: tuneluri, poduri,
viaducte, ziduri de sprijin, etc.
Pentru o bun exploatare, calea ferat include i alte
construcii i instalaii anexe: staii, noduri i triaje,
cldiri i instalaii.
Staiile sunt puncte intermediare ale unui traseu de cale
ferat. Trenurile se pot ncrucia (la linie simpl), se por
depi sau pot fi garate (pentru ncrcare-descrcare).
Nodurile de cale ferat sunt staii mai mari unde se
ntretaie sau se ramific trei, patru sau mai multe direcii.
Se pot forma trenuri pentru direcii secundare.
Triajele sunt grupri de linii unde se primesc trenurile
de marf, se mpart pe direcii (se triaz) i se expediaz.
Sunt aezate pe lng staii i n general, lng nodurile de
cale ferat.
Cldirile deservesc staiile, nodurile i linia curent
de circulaie; alte cldiri sunt cabinele de centralizare i
cabinele de acari, depouri cu instalaiile aferente. n
lungul cii, n linie curent, se afl cantoanele pentru
personalul de ntreinere i revizie.

Aparate de cale
Aparatele de cale sunt instalaii care permit vehiculelor
feroviare s treac de pe o linie pe alta sau s traverseze o
linie.

17
 Dintre condiiile pe care trebuie s le ndeplineasc
aparatele de cale se menioneaz:
- asigurarea circulaiei cu vitez normal pe linia
direct;
- asigurarea circulaiei cu vitez ct mai mare pe linia
abtut;
- lungime ct mai redus pentru ca zona aparatelor de cale
de la capetele staiei s fie ct mai scurt.
n aceeai categorie de aparate se includ i aparatele de
compensare (de dilataie) care asigur dilatarea i
contractarea inelor pe o poriune de linie.

Schimbtorul de cale simplu este aparatul de cale cel

mai des folosit pentru schimbarea direciei de mers a
vehiculelor feroviare. El se monteaz numai pe linie n
aliniament, deoarece are o direcie dreapt i una de
abatere. Unghiul format ntre direciile celor dou linii
este numit unghi de deviere, putnd fi la dreapta sau la
stnga fa de sensul de mers.
Un schimbtor de cale simplu se compune din macaz,
inim de ncruciare, ine intermediare i dispozitiv de
manevrare, figura 2.5.

Sine Inima de
Intrerupator Bara de intermediare incrucisare
Contrasine Sine
liniare de conexiune
control
Labe de
iepure

Sine

Ac Contraac

Dispozitiv de
manevrare

Figura 2.5 Componentele unui schimbtor de cale simplu

18
 Macazul este subansamblu al unui aparat de cale compus
din ace, contraace, ine de legtur, traverse i material
mrunt de cale. Macazul este format din contraace, ace (sau
limbi) i alunectoare.
Acul macazului este un element mobil de form special
component al aparatului de cale care, prin manevrare i fixare
ntr-una din poziiile extreme, permite trecerea vehiculelor
de pe o linie pe alta.
Contraacele macazului sunt dou ine exterioare, una n
continuarea firului exterior direct iar cealalt n
continuarea firului exterior abtut de care se lipesc
vrfurile acelor.
Inima de ncruciare este un ansamblu de piese metalice
din componena aparatului de cale, ce permite trecerea
vehiculelor feroviare de pe o linie pe alta.
Bara de conexiune este un element metalic de asamblare a
acelor unui aparat de cale, avnd rolul de a pstra constant
distana ntre ele.
Dispozitivul de manevrare, de care sunt legate prin una
sau dou bare de manevrare acele, permite manevrarea acelor
unui macaz. Acesta poate fi:
aparat de manevr cu contragreutate, pentru manevrarea
manual la faa locului, figura 2.6;

Figura 2.6 Aparat de manevr cu contragreutate

19
 electromecanism de macaz, pentru manevrarea de la
distan cu ajutorul energiei electrice, figura 2.7.

Figura 2.7 Electromecanism de macaz

n continuare se prezint o serie de tipuri de aparate

de cale:
schimbtoare de cale simplu figura 2.8 i dublu;
traversrile simple i cu jonciune, figura 2.9;
bretelele, figura 2.10.
Schimbtorul de cale simplu permite trecerea vehiculelor de
pe o linie pe linia lturat, paralel sau nu.
Schimbtorul de cale dublu permite trecerea vehiculelor pe
dou linii alturate, de ambele pri a liniei n care este
montat.
Schimbtorul de cale combinat se folosete la linii
nclecate cu trei fire.

20
Figura. 2.8 Schimbtor de cale simplu

Figura 2.9 Traversare simpl

21
 Figura 2.10 Bretela

Traversarea simpl permite trecerea vehiculelor peste o

linie, fr posibilitatea de a intra pe linia traversat.
Traversrile cu jonciune permit att traversarea simpl a
liniilor ct i trecerea de pe o linie pe alta, dintr-o singur
direcie sau din ambele.
Bretela este o instalaie care permite legtura n ambele
sensuri ntre dou linii paralele.
Inima izolat permite trecerea vehiculelor peste firele care
se ntretaie la nclecare i desclecare a unei linii
nclecate.

22