U3 Herramientas Matematicas PDF

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3.1 Representacin de la posicin.
Movimiento Mecnico. Bases para su estudio.

Mtodos vectorial, de coordenadas y natural.
Magnitudes cinemticas.
Movimiento unidimensional y tridimensional.
Movimiento rectilneo uniformemente variado.
Movimiento rectilneo uniforme.
Mecnica de
los cuerpos
macroscpicos
Cinemtica: Rama
de la Mecnica que
se dedica a la Cintica: Rama de la
descripcin del Mecnica que se
movimiento dedica a investigar las
mecnico sin causas que provocan el
interesarse por las movimiento mecnico.
causas que lo
provocan.
Movimiento
Cinemtica de los manipuladores: mecnico
Propiedades
geomtricas y temporales del
movimiento de brazos articulados
Como inicio...
Recuerda que es el producto interno
X = = = + + +
= cos

cos =
Practicar con el dot

Trayectorias punto a punto

En este tipo de trayectorias cada articulacin evoluciona desde
su posicin inicial hasta su posicin final sin hacer ningn tipo de
consideracin sobre el estado o evolucin del resto de las
articulaciones. Se pueden distinguir dos casos:
Movimiento eje a eje slo se mueve un eje cada vez, una vez
que halla alcanzado su posicin lo har el siguiente. Ofrece un
mayor tiempo de ciclo a cambio de un menor consumo de
potencia.
Movimiento simultneo de ejes todas las articulaciones
comienzan a moverse simultneamente, acabando su
movimiento cada una en un instante diferente. El tiempo total
necesario coincide con el del eje mas lento, pudindose dar la
circunstancia de que el resto de los actuadores hallan forzado
su movimiento particular par finalmente tener que esperar a
la ms lenta
Adems, se establece que ...
Cinemtica Directa
q3
q2
Y0
q1
Z0 X0
Cinemtica Directa
q1(t)
X2,Y2,Z2 =???
q3
Link 3
q2(t)
q2
Link 2 X1,Y1,Z1 =???
Link 1
q3(t)
q1
????
Posicin y Orientacin de un Cuerpo en el Espacio...
Z0
O1
k0
O1
i0 j0 Posicin del
Orientacin delcuerpo
cuerpo
1
i1 = i1x io + i1y jo + i1z koO x i1x = i1 io
X0 Y0
O1 = O1y
j1 = j1x io + j1y jo + j1z ko i1y = i1 jo
O1 z
i1z = i1 ko
k1 = k1x io + k1y jo + k1z ko
Consideremos solo Orientacin...

Z0
P
i1 Visto desde el SC0
k0 k1 P0 = P0x io + P0y jo + P0z k0

j1
i0 Pero visto desde el SC1
j0
P1 = P1x i1 + P1y j1 + P1z k1
X0 Y0
Pox = P0 io
Pox = P1 io = P1x i1 io + P1y j1 io + P1z k1 io
Poy = P1 jo = P1x i1 jo + P1y j1 jo + P1z k1 jo
Poz = P1 ko = P1x i1 ko + P1y j1 ko + P1z k1 ko

Z0 P
k0 P0 = P0x io + P0y jo + P0z k0

Visto desde el SC0 k1
j1
j0
P1 = P1x i1 + P1y j1 + P1z k1
X0 Y0
Matricialmente tenemos...
Pox i1 io j1 io k1 io P1x
Poy = i1 jo j1 j o k1 jo P1y Po = R01 * P1

Poz i1 ko j1 ko k1 ko P1z

Z0 P
k0 P0 = P0x io + P0y jo + P0z k0

Visto desde el SC1 k1
j1
j0
P1 = P1x i1 + P1y j1 + P1z k1
X0 Y0
Matricialmente tenemos...
Pox i1 io j1 io k1 io P1x
Poy = i1 jo j1 j o k1 jo P1y
Poz i1 ko j1 ko k1 ko P1z

Z0 P
i1
k0 k1
j1
i0 j0 As, la Matriz viene a ser...
X0 Y0
Pox P1x Pox i0T

P1x
Poy = i1 j1 k1 P1y Poy =
j0 T P1y
Poz P1z Poz P1z
T
k0
Pox P1x
Poy = i1 j1 k1 P1y
Poz P1z
Esta Matriz tiene algunas caractersticas...
1. Los vectores columna de la matriz son ortogonales...
2. Los vectores columna tienen norma unitaria
3. La matriz R01 es ortogonal... (RT*R=I) y det(R01)=1
(R01 )-1= (R01)T R10 = (R01)T

R0 1 Matriz de Rotacin
Esta Matriz tiene varias interpretaciones...
1. Representa una matriz de transformacin de coordenadas entre dos S.C.

Z0 P
i1
Po = R01 * P1
k0
k1
j1
i0
j0
Y0
X0
2.- Representa la orientacin de un sistema de coordenadas...

Z0 P
i1
k0
Pox P1x
k1
Poy = P1y
i0
j0
j1
i1 j1 k1
Poz P1z
Y0
X0
3.- Representa un operador matricial de rotacin vectorial...
Y
P0 Pox P1x
Poy =
R0 1 P1y
Poz P1z
P1

...La ortogonalidad de la matriz mantiene
la norma del vector...
Z
X
Rotaciones elementales...
XZY000
Sentido Positivo de las rotaciones
XZ11
j
ik111 YZ11 cos() sen () 0

i
kj111 RZ, = sen() cos () 0

ji11k1 0 0 1
Z X
YX00 0 YX11 ZY000
1 0 0 cos() 0 sen ()
RX, = 0 cos() sen () RY, = 0 1 0
0 sen() cos () -sen() 0 cos ()
Composicin de Matrices de Rotacin...

P
Z0 P0 P1 P2
i1
Estos puntos estn relacionados

k0
k1 a travs de matrices de
rotacin
j1
P = R 1 P
i0 j0
o 0 * 1
Ley de Composicin
i2
de
P Rotaciones
=R2 P
1 1 * 2
k2 Y0
X0
j2 R0n = R01*R12**Rn-1n
Po = R01 * R12 * P2= R02 * P2


Ejemplo Rotaciones elementales R02 = R01 R12
Z0 Z0 Z1 R01= RZ,90
Y1 Y1 Y2
R12= RY,90
X1 Z2 R0
2 = RZ,90*RY,90
Y0
X0
X2
Z0

Y0
Y2
Y1 R02 = RY,90*RZ,90
Y0 X2
X0 Z1 Z1 R02 = R01 R12

X1 Z2
R01= RY,90
R12= RZ,90

Reinterpretemos la segunda operacin
Como operaciones sobre el SC base
Z0
Y0 Z0 Y2
Y1
Y0 Z2
X0 Z1 R02 = RY,90*RZ,90
X1 X2
Como operaciones sobre el SC actual o mvil
= R02 = RZ,90*RY,90

Ejemplo Rotaciones sobre el sistema base
Z0 Z1

Z1 Z2
R02 = R01 *R12
Y2

Y0 R01= RY,
Y11
X1 R12= ?? RY,90
X0
X1
X2 debemos determinar R12

Usemos rotaciones elementales
Z0 R02 = R01 *R12
Z1 Z

Z2 R12= RY, - * RZ, * RY,
Z Y
Y2 R02= RY, * RY, - * RZ, * RY,

Y
Y0

Y1 Ley de Composicin
de Rotaciones
X R02= RZ, * RElementales
Y,
X Rotaciones Sistema Mvil
X0
X1
X2
X R0n = R1*R
2DA 2
**Rn 1RA
R0n = Rn*R2*R1
Rotaciones Sistema Base
Rotacin alrededor de un eje arbitrario...

Eje de rotacin...
Recordando...
Z0
Alineamos uno de los ejes con
el eje de giro...

Rotamos sobre el eje de giro
Z1 Z Z2

Z Y DesalineamosDevolvemos la
Y2 alineacin inicial

Y
Y0
Y1

X
X
X0
X
X1
X2

3RA
1RA 2DA 4TA 5TA
Z0
rz
Rr, = RZ, * RY, * RZ, * RY, - * RZ, -

ry
Y0
rx
Alinear Giro nos

X0
devolvemos
Rr, = RZ, * RY, * RZ, * RY, - * RZ, -

Z0
rz Son matrices elementales de rotacin...

ry
sen( ) = cos( ) =
rx
ry
Y0 rx2 + ry2 rx2 + ry2
rx
sen( ) = rx2 + ry2 cos( ) = rz

X0
rx2 A + cos rx ry A rz sen rx rz A + ry sen

Rr , = rx ry A + rz sen ry2 A + cos ry rz A rx sen
rx rz A ry sen ry rz A + rx sen rz2 A + cos
dondeK A = (1 cos )
Toda matriz tiene un eje-ngulo equivalente
r11 + r22 + r33 = (rx2 + ry2 +1 rrz2 )+
A r+ 3+cos
r33 1
r11 r12 r13 = cos 11 22

r11 + r22 + r33 = A + 3 cos = 1 cos 2 + 3 cos
R = r21 r22 r23 r32 r23

r32 r23 = ry rz A +rrx sen1 (ryrz A rx sen)
r31 r32 r33 r= r13 r31
r32 r23 = 2rx sen 2sen() r r

21 12
Ejemplo r11 + r22 + r33 1

= cos 1
2
0 1 0
R = 0 0 1 = cos 1
0 + 0 + 0 1 1 1
= cos = 120
0
2 2
1 0 0
r32 r23
1
r13 r31
Z0 r
r=
2sen()
rz r21 r12
X1
= 120
0 1 1
ry r 1 0 1 = 0,577 1
r=
120
Y0 2sen(120 )
rx Z1 0 1 1
Y1
X0
Representacin mnima de la orientacin
La matriz de rotacin da una descripcin redundante
Requerimos slo de tres parmetros independientes
Angulos de Euler
Se generan a partr de 3 rotaciones elementales
X-Y-X
X-Y X-Y-Z
X X-Z-X
X-Z
Y-X-Y X-Z-Y
Y-X
Y Y-X-Z Y-Z-X
Y-Z
Z-Y-X Y-Z-Y
Z-Y
Z Z-Y-Z Z-X-Y
Z-X
Z-X-Z
Angulos de Euler
Z0
R01= RZ,

Z2 Z3 Y3
R12= RY, R02= RZ, RY,
Z1
Y1 Y2 R23= RZ,

Y0 R03= RZ, RY, RZ, =Reuler

ccc ss ccs sc cs
Reuler = scc + cs scs + cc ss
X0
sc ss c
X1
X3
X2
Angulos de Roll, Pitch y Yaw

Se generan a partr de 3 rotaciones elementales sobre el sistema base
Z0
R01= RX,

Z3
Z1 R02= RY, RX,
Z2

Y1
Y3 R03= RZ, RY, RX, =RRPY

Y0

Y2
cc css sc csc + ss

RRPY = sc sss + cc ssc cs
X0 X1
s cs cc
X3
X2
Transformaciones Homogneas
Consideremos tambin la traslacin del objeto rgido
i1
k1 r r r
Z0 P0 = O 10 + R 10 P1
j1
r r r
P1 R10 P0 = R10 O 01 + R10 R 01 P1
k0
O10 r 1 Pr
T
1 Or 1
T
P0 P1 = R0 0 R0 0
Matricialmente
i0 j0 r r r r
P0 R10 O10 P1 r P0 r
= r P0 = 31
= A 0 P1
1
13
1 0 1 1 1
X0 Y0
representacin homogenea
Matriz de transformacin homogenea
Matriz de Rotacin Vector de Traslacin
(A A 1)T 0
r r 0 r 1
P0 R 10 1
O 0 P1
= r
1 013 1 1
r T r r
P1 R1 R1 O01 P0
T
=r
0 0
La trasformacin 1 013
Vector de Perspectiva Escala 1 1
inversa
Consideremos algunas traslaciones elementales
Z0
1 0 0 0
0 1 0 0
d A10 = Tras z ,d =
Z1
0 0 1 d

X1
Y1
0 0 0 1
X0 Y0
Z0
1 0 0 d
0 1 0 0
Z1
A10 = Tras x ,d =
d 0 0 1 0
X1
Y1
0 0 0 1
X0 Y0
Z0
1 0 0 0
0 1 0 d
Z1
A10 = Tras y ,d =
d 0 0 1 0
X1
Y1
0 0 0 1
X0 Y0
Consideremos varios sistemas r r r
i1
P0 = O01 + R01 P1
r r r
k1 P1 = O12 + R12 P2
Z0
j1
O12
k0
O10
P1 r r
P0 P0 = A0 P1
1
i0 j0 P2
r r
P1 = A1 P2
2
Y0
X0 r r r r
P0 = A0 P1 = A0 A1 P2 = A0 P2
1 1 2 2

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Movimiento Mecnico. Bases para su estudio.

Practicar con el dot

Trayectorias punto a punto

Adems, se establece que ...

Posicin y Orientacin de un Cuerpo en el Espacio...

Consideremos solo Orientacin...

i1 Visto desde el SC0

k0 k1 P0 = P0x io + P0y jo + P0z k0

Consideremos solo Orientacin...

i1 Visto desde el SC0

k0 P0 = P0x io + P0y jo + P0z k0

Poy = i1 jo j1 j o k1 jo P1y Po = R01 * P1

Consideremos solo Orientacin...

i1 Visto desde el SC0

k0 P0 = P0x io + P0y jo + P0z k0

Consideremos solo Orientacin...

Pox P1x Pox i0T

Consideremos solo Orientacin...

Esta Matriz tiene algunas caractersticas...

1. Los vectores columna de la matriz son ortogonales...

2. Los vectores columna tienen norma unitaria

3. La matriz R01 es ortogonal... (RT*R=I) y det(R01)=1

(R01 )-1= (R01)T R10 = (R01)T

Consideremos solo Orientacin...

Esta Matriz tiene varias interpretaciones...

1. Representa una matriz de transformacin de coordenadas entre dos S.C.

Consideremos solo Orientacin...

Esta Matriz tiene varias interpretaciones...

2.- Representa la orientacin de un sistema de coordenadas...

Consideremos solo Orientacin...

Esta Matriz tiene varias interpretaciones...

3.- Representa un operador matricial de rotacin vectorial...

Composicin de Matrices de Rotacin...

Estos puntos estn relacionados

Po = R01 * R12 * P2= R02 * P2

Composicin de Matrices de Rotacin...

X0 Z1 Z1 R02 = R01 R12

Composicin de Matrices de Rotacin...

Como operaciones sobre el SC base

Como operaciones sobre el SC actual o mvil

Composicin de Matrices de Rotacin...

Composicin de Matrices de Rotacin...

Z0 R02 = R01 *R12

Rotacin alrededor de un eje arbitrario...

Rotacin alrededor de un eje arbitrario...

Alinear Giro nos

Rotacin alrededor de un eje arbitrario...

Rr, = RZ, * RY, * RZ, * RY, - * RZ, -

rz Son matrices elementales de rotacin...

sen( ) = rx2 + ry2 cos( ) = rz

Rotacin alrededor de un eje arbitrario...

rx2 A + cos rx ry A rz sen rx rz A + ry sen

Rotacin alrededor de un eje arbitrario...

Ejemplo r11 + r22 + r33 1

Representacin mnima de la orientacin

La matriz de rotacin da una descripcin redundante

Requerimos slo de tres parmetros independientes

Angulos de Roll, Pitch y Yaw

Matriz de Rotacin Vector de Traslacin

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