Stadiul actual al sistemelor de simulare i analiz a sistemelor dinamice

Introducere
Utilizarea motoarelor asincrone n special a celor cu rotor n colivie de veveri a crescut
enorm fata de momentul inventiei acestuia. Ele sunt folosite ca elemente de acionare n
diferite procese industriale, robotica, aparate casnice (n general, monofazate) i alte aplicaii
similare. Motivul pentru popularitatea acestuia este n cretere poate fi atribuit n primul rnd
construciei sale robuste, simplitate in design si eficienta costurilor, fiabilitate, eficien
ridicat i capabilitati foarte bune de pornire.Analiza motorului asincron se realizeaz n
regim staionar precum si in regimul dinamic, regim in care motorul este caracterizat de
procese tranzitorii. Modelele de analiza numerica pot fi utilizate pentru a simula motoarele
asincrone i evalueaz performanele acestora in regimurile tranzitorii, incluznd tehnica de
control scalara.
n timpul pornirii precum si in cazul altor operatii limita, motorul asincron atrage cureni
mari, producescaderi ale tensiunii de alimentare, cupluri oscilatorii i pot genera chiar i
armonici n sistemul de putere. Prin urmare, este important s se poat modela maina
asincrone, n scopul de a prezice aceste fenomene. Diverse modele au fost dezvoltate si testate
inclusiv modelul axelor d-q pentru studiul comportamentului tranzitoriu, i s-au dovedit a fi
fiabile i precise.
Sa demonstrat c viteza de rotaie a axei d-q poate fi arbitrar, dei exist trei viteze
preferate sau cadre de referin, dup cum urmeaz:
Cadrul de referin staionar cnd axele d-q nu se rotesc;
Cadrul de referin al rotorului, atunci cnd axele d-q se rotesc cu viteza rotorului;
Cadrul de referin rotirea sincron cnd axele d-q se rotesc cu viteza sincron.

Justificarea alegerii software-ului

Creterea exigenelor utilizatorilor privind performanele motoarelor precum inecesitatea
reducerii costurilor de producie, face ca tehnicile analitice de proiectare s nu mai fie
suficient de precise pentru satisfacerea nevoilor actuale. De aceea, n virtutea creterii puterii
de calcul disponibile i a apariiei unor noi metode numerice, a devenit practic utilizarea
metodei elementului finit pentru proiectarea mainilor electrice.
Aplicarea acestei metode prin intermediul software-urilor specializate moderne
permiteproiectantului s rezolve cu uurin probleme dificil de abordat n cazul aplicrii unor
 Stadiul actual al sistemelor de simulare i analiz a sistemelor dinamice

metodeanalitice de proiectare. Astfel, inndu-se cont de parametrii materialelor utilizate, se

pot studiafenomene complexe precum distribuia cmpului magnetic n diferite poriuni ale
motorului sauefectele saturaiei magnetice fr a apela la parametri empirici de corecie.
Corespunztor,rezultatele obinute prin aplicarea metodei mai sus menionate sunt mult mai
precise. Aspecteleprezentate conduc la utilizarea pe scar larg a software-urilor de element
finit pentruoptimizarea proiectrii motoarelor electrice.
Modelarea cu metoda elementelor finite, utiliznd software-ul Simulink al mediului de
modelare MATLAB este caracterizatde o serie de avantaje care se refer la:
mediul de lucru prietenos cu utilizatorul care asigur interoperabilitate deplin cualte
software-uri de proiectare asistat de calculator;
posibilitatea modelrii unor domenii cu geometrie complex;
posibilitatea verificrii ntocmirii corecte a modelului;
rapiditate a efecturii calculelor;
posibilitatea lurii n considerare a caracteristicilor de material;
Gama larg de aplicaii oferite, precum i posibilitatea controlrii prin
intermediulsoftware-ului Matlab/Simulink, recomand utilizarea software-ului pentru
studiulfenomenelor complexe care apar n funcionarea motoarelor electrice.

Ce este SIMULINK?
Simulink este un pachet de soft-uri pentru modelarea, simularea i analiza n general a
sistemelor dinamice. E1 poate lua n considerare sisteme liniare i neliniare, modelate n timp
continuu, discret sau n variant hibrid, avnd aplicabilitate n numeroase domenii, cum ar fi:
industria aerospaial i de aprare, industria auto, comunicaii, electronic i prelucrarea
semnalelor, instrumente medicale etc.
Pentru modelare, Simulink-ul este dotat cu interfee grafice (GUI Graphical User
Interface), pentru realizarea modelelor cu diagrame de blocuri, folosind operaiile drag and
drop ale mouse-ului.
Simulink-ul conine mai multe biblioteci de blocuri, cum ar fi: surse, instrumente de
vizualizare (osciloscoape), componente liniare i neliniare sau conectori (vezi figura 4.1).
 Stadiul actual al sistemelor de simulare i analiz a sistemelor dinamice

figura 4.1 Bibliotecile Simulink

Alte produse din familia Simulink sunt prezentate n tabelul 4.1.
tabelul 4.1 Produse din familia Simulink
Produs Functie
SimPowerSystems Modeleaz i simuleaz sisteme electrice de putere
SimMechanics Modeleaz i simuleaz procese mecanice
SimHydraulics Modeleaz i simuleaz sisteme hidraulice
Simulink Response Optimization Optimizarea parametrilor n cadrul modelelor Simulink
Simulink Control Design Proiectarea i analiza sistemelor de control n Simulink
Stateflow Proiectarea i simularea mainilor i logica controlului
Signal Processing Blockset Proiectarea i simularea prelucrrii semnalelor i
dispozitivelor

SimPowerSystems (SPS) extinde Simulink-ul cu instrumente pentru modelarea i

simularea circuitelor electrice de baz i a sistemelor electrice de putere. Aceste instrumente
permit modelarea generatoarelor, motoarelor, transmisiilor, distribuiilor i consumatorilor
electrici de putere, ca i conversia n puterea mecanic. SPS se adapteaz foarte bine la
 Stadiul actual al sistemelor de simulare i analiz a sistemelor dinamice

sistemele de putere complexe separate, cum ar fi automobilele, avioanele, uzinele

prelucrtoare i alte aplicaii ale puterii utile.
Sim Power Systems (SPS) este un derivat al Simulink-ului, conlucrnd cu acesta,
pentru modelarea sistemelor electromecanice (n special cele electrice) i de control. Deoarece
SPS opereaz n cadrul mediului Simulink, este necesar cunoaterea Simulink, iar dac se
opereaz i cu procesarea semnalelor, mai este necesar i cunoaterea Signal Processing
Blockset.
SPS i are propriile biblioteci de blocuri (vezi figura 4.2), dar nu are o suprafa de
lucru proprie, aducerea blocurilor sale fcndu-se fereastr de lucru Simulink. O diagram de
blocuri SPS poate fi format att din blocuri SPS, ct i din blocuri Simulink.

figura 4.2 Bibliotecile SPS

SimMechanics extinde Simulink-ul cu instrumente pentru modelarea i simularea

sistemelor mecanice. Acesta se integreaz cu controlul proiectrii MathWorks i genereaz
codul produsului, permind controlul proiectrii i testarea n timp real cu modelul sistemului
mecanic.
SimHydraulics extinde Simscape-ul cu instrumente pentru modelarea i simularea
sistemelor hidraulice de putere i control, permind descrierea sistemelor multidomenii ce
conin componente hidraulice, reunite cu cele mecanice, formnd o anumit reea fizic. Se
asigur astfel o bibliotec reprezentativ de componente i blocuri standard, care permit
implementarea i altor componente.
 Stadiul actual al sistemelor de simulare i analiz a sistemelor dinamice

Not: Simscape extinde Simulink-ul cu instrumente pentru modelarea i simularea

sistemelor fizice multidomeniu, cum ar fi cele cu componente mecanice, hidraulice i
electrice. Simscape poate fi folosit pentru o varietate foarte mare de aplicaii privind
mijloacele auto, aerospaiale, de aprare i echipamente industriale. impreun cu
SimMechanics, SimDriveline, SimHydraulics i SimPowerSystems (toate accesibile separat),
Simscape permite modelarea interaciunilor complexe din domeniul sistemelor fizice.
Simulink Response Optimization permite optimizarea comportrii sistemelor modelate
n cadrul Simulink, prin ajustarea parametrilor proiectului cu ajutorul optimizrii numerice. Se
pot optimiza sistemele cu legtur invers, formate cu regulatoare tip PID ntr-o arhitectur
multibucl. Simulink Response Optimization permite ajustarea coeficienilor prelucrrii
semnalelor i algoritmilor de comunicaie, respectiv obinerea unor caracteristici de
comportare, cum ar fi consumul de putere n oc, diapazonul micrii mecanice sau al
pierderii pachetului de date.
Simulink Control Design simplific proiectul i analiza sistemelor de control ale
modelelor liniare construite n cadrul Simulink. Se pot extrage automat aproximrile liniare
ale modelului dat, realizarea unei analize de frecven i ajustarea parametrilor sistemului de
control direct n cadrul Simulink, folosind instrumente i metode corespunztoare. O interfa
grafic extensiv i unele capaciti de programare reduc timpul necesar i complexitatea
pentru liniarizarea i ajustarea regulatoarelor.
Stateflow este un instrument de proiectare i simulare interactiv pentru sisteme
eveniment reglabile, asigurnd elemente de limbaj, necesare pentru descrierea unei logici
complexe ntr-o form natural i uor de neles. Este foarte bine integrat n Matlab
iSimulink, asigurnd un mediu efectiv pentru proiectarea sistemelor incluse, care conin
regulatoare, supervizoare i modul logic.
Signal Processing Blockset extinde Simulink-ul la prelucrare efectiv i cu blocuri
pentru proiectarea, implementarea i verificarea sistemelor de prelucrare a semnalelor. Setul
de blocuri permite modelarea datelor curente i sistemelor multirate din comunicaii,
audio/video, reglarea digital, radar/sonar, electronica medical i alte domenii cu aplicaii
numerice.
 Stadiul actual al sistemelor de simulare i analiz a sistemelor dinamice

1. Modelarea unui sistem de acionare electromecanic in SIMULINK

Etapele procesului de modelare a SAE

Pentru a modela un sistem de acionare electromecanic, este necesar parcurgerea
urmtoarelor etape:
Definirea sistemului.
Identificarea componentelor sistemului.
Modelarea sistemului cu ajutorul ecuaiilor i a sistemelor de ecuaii.
Construirea schemei-bloc n Simulink.
Realizarea simulrii.
Validarea rezultatelor.
Primele trei etape sunt realizate n afara mediului Simulink.
Definirea sistemului
Primul pas ce trebuie realizat pentru modelarea unui sistem dinamic este acela de a
defini ntregul sistem. Dac este modelat un sistem complex care poate fi divizat n
subsisteme, atunci fiecare subsistem va fi modelat separat. Dup modelare, toate subsistemele
vor fi integrate n modelul complet al sistemului.
Identificarea componentelor sistemului
A doua etap ce trebuie realizat pentru procesul de modelare const n identificarea
componentelor sistemului. Exist trei tipuri de componente care definesc un sistem:
Parametrii acetia sunt valori ale sistemului care rmn constani n timp, dac nu sunt
schimbai pe parcursul modelrii.
Strile sunt variabile ale sistemului care i modific valorile n timp.
Semnalele acestea sunt valori de intrare, respectiv ieire, care se modific n mod
dinamic pe durata simulrii.
In cadrul Simulink, parametrii i strile sunt reprezentate prin blocuri, n timp ce
semnalele sunt reprezentate prin linii de conexiune ntre blocuri.Pentru fiecare subsistem
identificat, n vederea modelrii, este necesar s se cunoasc rspunsul la urmtoarele
ntrebri:
Cte semnale de intrare are subsistemul?
Cte semnale de ieire are subsistemul?
Cte stri (variabile) are subsistemul?
Care sunt parametrii (constantele) subsistemului?
Exist semnale intermediare (interne) ale subsistemului?
 Stadiul actual al sistemelor de simulare i analiz a sistemelor dinamice

Cunoaterea rspunsurilor la aceste ntrebri permite realizarea unei liste complete a

componentelor fiecrui subsistem i se poate trece la modelarea propriu-zis a acestuia.
Modelarea SAE utiliznd ecuaiile i sistemele de ecuaii
A treia etap necesar modelrii sistemului const n formularea ecuaiilor matematice
care l descriu.Pentru fiecare subsistem identificat, se va utiliza lista obinut la etapa
anterioar, n vederea obinerii modelului matematic. Acesta poate conine:
Ecuaii algebrice.
Ecuaii logice.
Ecuaii difereniale, pentru sisteme continue.
Ecuaii cu diferene, pentru sisteme discrete.
Ecuaiile obinute vor fi utilizate n etapa urmtoare, pentru construirea schemei-bloc
n Simulink.
Construirea schemei-bloc n Simulink
Schema-bloc n Simulink va fi construit separat pentru fiecare subsistem, apoi toate
schemele vor fi integrate n schema-bloc complet a sistemului.
Realizarea simulrii
Dup obinerea schemei-bloc n Simulink, se poate trece la simularea modelului i
analiza rezultatelor.Simulink permite definirea intrrilor sistemului, simularea modelului i
analiza schimbrilor de comportament ale sistemului ntr-un mod interactiv, ceea ce permite o
evaluare rapid a modelului.
Software-ul utilizat ofer posibilitatea calculrii parametrilor de funcionare ai
dispozitivelor modelate att n regim tranzitoriu, aa cum este spre exemplu regimul de
pornire al motorului electric ct i n regim stabilizat de funcionare. Modelarea motoarelor
analizate n cadrul acestei lucrri a fost realizat pe un timp total de simulare de 2 secunde
acoperind astfel cele dou regimuri mai sus menionate.
Validarea rezultatelor
n final, trebuie verificat dac modelul reprezint fidel caracteristicile sistemului. Pentru
validarea rezultatelor (i implicit a modelului), pot fi utilizate instrumentele MATLAB de
liniarizare i ajustare, utiliznd fereastra de comenzi a MATLAB-ului, dar i alte seturi de
instrumente i aplicaii MATLAB.