CAPTULO OITO

Tcnicas do Lugar das Razes

SOLUES DE DESAFIOS DOS ESTUDOS DE CASO

Controle de Antena: Projeto de Regime Transitrio por Intermdio do Ganho

a. Com base no Desafio de Estudo de Caso do Cap. 5:

s
Como Ts
8 s, procuramos ao longo da reta a parte real de plos com esse tempo de assentamen-
k
to, a condio de 180. O ponto determinado  0,5  j6,9 com 76,39K
7194,23 ou K
94,18. A
aproximao de segunda ordem est o.k. uma vez que o terceiro plo est situado a mais de cinco
vezes a distncia do par de plos de segunda ordem dominantes.
Veculo UFSS: Projeto de Regime Transitrio por Intermdio do Ganho
a. Desloque K1 para a direita da juno somadora conduzindo a
K(s  0, 437)
G(s)
, onde K
0,25K1. Combine os percursos em paralelo e obtenha
s(s  2) (s  1, 29) (s  0, 193)
K(s  0, 437) (s  1)
H(s)
(s  1). Por conseguinte: G(s) H(s)
. O lugar das razes
s(s  2) (s  1, 29) (s  0, 193)
mostrado no item b, a seguir. Procurando a reta de ultrapassagem de 10% (
0,591; 
126,24),
descobrimos que o ponto de operao 1,07  j1,46 onde K
3,389, ou seja, K1
13,556
RESPOSTAS DAS PERGUNTAS DE REVISO

1. O grfico dos plos de um sistema a malha fechada em funo do ganho.

2. (1) Determinao da funo de transferncia a malha fechada, substituio da faixa de valores de
ganho no denominador e fatorao do denominador para cada um dos valores de ganho. (2) Investigar
no plano complexo os pontos com 180 de defasagem ao serem usados os plos e zeros a malha aberta.
3. K
1/5.
4. No.
5. Nos zeros de G(s) e nos plos de H(s).
6. (1) Aplicar o critrio de Routh-Hurwitz ao denominador da funo de transferncia a malha fechada.
(2) Investigar ao longo do eixo imaginrio os pontos com 180 de defasagem.
7. Se algum dos ramos do lugar das razes estiver no spd, o sistema ser instvel.
8. Se o ramo do lugar das razes for vertical, o tempo de assentamento permanece constante para todos os
valores de ganho do trecho vertical do lugar das razes.
9. Se o lugar das razes for um crculo com centro na origem.
10. Determinar se h pontos de entrada ou de sada no eixo real.
11. (1) Os plos devem estar situados a uma distncia do eixo imaginrio de pelo menos cinco vezes a
distncia do par dominante de segunda ordem; (2) os zeros devem cancelar aproximadamente os plos
de ordem superior.
12. Nmero de ramos, simetria, pontos de partida e pontos de chegada.
13. Os zeros do sistema a malha aberta determinam o lugar das razes. O lugar das razes termina nos
zeros. Portanto, os zeros so os plos a malha fechada para valores elevados de ganho.

SOLUES DE PROBLEMAS

1.
a. No: assimetria; existncia de ramo sobre o eixo real esquerda de um nmero par de plos e zeros.
b. Sim.
c. Sim.
d. Sim.
e. No: assimetria; inexistncia de ramo sobre o eixo real esquerda de um nmero mpar de plos.
f. Sim
g. No: assimetria; inexistncia de ramo sobre o eixo real esquerda de um nmero mpar de plos.
h. Sim.
2.
4.

Ponto de sada:
-0,39 para K
0,08.

6.
8.

Os plos a malha fechada estaro no semiplano da esquerda quando o plo do ramo no spd alcanar a
origem

9.
 (1) (1)
Os plos a malha fechada estaro no semiplano da direita para K

1. Portanto, estvel para K
(1) (1)
 1 e instvel para K
1.
11.
Sistema 1:

a. Ponto de sada:
1,41 para K
0,03. Ponto de entrada:
1,41 para K
33,97.
b. Cruzamento do eixo imaginrio em j1,41 para K
1. Portanto, estvel para K  1.
c. No ponto de entrada, os plos so mltiplos. Assim, K
33,97.
d. Investigao ao longo da reta de 135 dos pontos com defasagem de 180, K
5 em 1,414
135.

Sistema 2:
 a. Ponto de entrada:
1,41 para K
28,14.
b. Cruzamento do eixo imaginrio em j1,41 para K
0,67. Portanto, estvel para K  0,67.
c. No ponto de entrada, os plos so mltiplos. Assim, K
28,14.
d. Investigao ao longo da reta de 135 dos pontos com defasagem de 180, K
4 em 1,414
135.

13.

Haver somente dois plos no semiplano da direita quando o plo em  2 se deslocar para o
semiplano da esquerda, na origem.

Assim,
14.
 O lugar das razes cruza o eixo imaginrio em j7,348 com um ganho de 810. O ponto de sada no eixo
real est situado em 2,333 com um ganho de 57,04. A interseo das assntotas sobre o eixo real se
15 5
d em
5. Os ngulos das assntotas so , , . Alguns pontos adicionais sobre o lugar das
3 3 3
razes so:

16.
a. O lugar das razes cruza o eixo imaginrio em  j2 11 para K
480.
b. O lugar das razes tem K
192 em 10  j0.
17.
a.
 c. O lugar das razes cruza o eixo imaginrio em j4,28 para K
140,8.
d. K
13,125.
18.
Suponha que o lugar das razes esteja afastado de um valor epslon das assntotas. Assim,
(0  3 6)  (2 )
a

1; ngulo
. Portanto, 
7. Verificando a hiptese em 1 j100
2
resulta 180 com K
9997,02.
19.

a. Ponto de sada: 0,37 para K
0,07. Ponto de entrada: 1,37 para K
13,93.
b. Cruzamento do eixo imaginrio em j0,71 para K
0,33.
c. Sistema estvel para K
0,33.
d. Investigando ao longo da reta de 120 encontra-se um ponto do lugar das razes em, 0,5
120

0,25 j0,433 para K
0,1429.
21.
b. Ponto de sada: 1,38 para K
1 e 3,62 para K
1.
c. O lugar das razes cruza o eixo imaginrio em j2,24 para K
126.
d. Investigao dos pontos de 180 sobre a reta de coeficiente de amortecimento igual a 0,7
(134,427). O ponto do lugar das razes 1,4171
134,27
0,092 j1,012 para K
10,32.
e. Sem o zero, os ngulos no ponto j5,5 somam 265,074. Por conseguinte, a contribuio do zero
5, 5
deve ser de 265,074  180
85,074. Em conseqncia, tg 85,074
, onde zc a localiza-
zc
o do zero. Assim, zc
0,474.
 f. Depois de adicionar o zero, o lugar das razes cruza o eixo imaginrio em j5,5 para K
252,5.
Portanto, o sistema estvel para K
252,5.
g. O novo lugar das razes cruza a reta de coeficiente de amortecimento 0,7 em 2,7318
134,427
para K
11,075 comparado a 1,4171
134,427 para K
10,32 do lugar das raiz anterior.
Portanto, o novo tempo de assentamento menor, mas a ultrapassagem percentual a mesma.
23.

1
Assim, um sistema equivalente possui G(s)
e
s 1
2

s
H(s)
s. Traando o lugar das razes para G(s)H(s)
, obtemos,
s 1
2

25.
a.

b.
 c. No ponto de interseo com o eixo j , K
115,6. Portanto, para estabilidade, 0
K
115,6.
d. Os pontos de sada esto em
2,524 para K
0,496 e
5,576 para K
0,031.
e. Para 25% de ultrapassagem, a Eq. (4.39) fornece 
0,404. Investigando os pontos com defasagem
de 180 sobre esta reta de coeficiente de amortecimento, encontramos o ponto 0,6608  j1,496,
onde K
35,98.
f. 7,839 j7,425.
g. A aproximao de segunda ordem no vlida devido existncia de zeros a malha fechada no spd.

A simulao mostra uma ultrapassagem percentual superior a 30% e um comportamento de fase

no-mnima. A aproximao de segunda ordem no vlida.
26.
a. Traar o lugar das razes e a reta de relao de amortecimento mnima.
 A relao de amortecimento mnima 
cos (180  145,55)
cos 34,45
0,825. O ponto de
tangncia da reta 
0,825 com o lugar das razes aproximadamente 1  j0,686. O ganho neste
ponto 0,32.
b. A ultrapassagem percentual para 
0,825 1,019%.
1
c. Ts

4 s; Tp

4,57 s.
4 0, 6875
d. A aproximao de segunda ordem no vlida por causa dos dois zeros e pela inexistncia de
cancelamento de plos com zeros.
30.
a.

b. Pesquisando ao longo da reta de ultrapassagem percentual de 10% (ngulo
126,239), o ponto

0,7989 j1,0898 verifica a defasagem angular de 180 para K
81,74.
c. Os plos de ordem superior esto localizados em aproximadamente 6,318 e 7,084. Como estes
plos esto situados a uma distncia superior a cinco vezes a distncia dos plos dominantes
(determinados em (b)) ao eixo imaginrio, a aproximao de segunda ordem vlida.
d. A investigao dos pontos com defasagem de 180 ao longo do eixo imaginrio conduz a j2,53, com
K
394,2. Portanto, para estabilidade, 0
K
394,2.
31.
32.
a. Para um instante de pico de 1 s, procure, ao longo da reta horizontal, Im
/Tp
, o ponto de
interseo com o lugar das razes. A interseo ocorre em 2  j para um ganho de 11.
33.
a.

b. Procurando os pontos com 180 sobre o eixo j , localizamos o ponto j6,29 com um ganho de
447,83.
c. Investigando o valor mximo de ganho entre 4 e 5 obtm-se o ponto de sada, 4,36. Investi-
gando o valor mnimo de ganho entre 2 e 3 obtm-se o ponto de entrada, 2,56.
d.
 Para determinar o ngulo de sada a partir dos plos em 1  j1: 1  2  3  4  5  6 
90
tg1(1/5)  tg1(1/4) tg1(1/3)  tg1(1/2)  tg1(1/1)  6  90
180. Portanto, 6

-242,22.
e. Procurando os pontos com defasagem de 180 ao longo da reta de 
0,3 (
180  cos1()

107,458) localizamos o ponto 3,96
107,458
1,188  j3,777. O ganho 127,133.
35.

a. Pesquisando ao longo da reta de ultrapassagem percentual de 15% (
0,517; 
121,31), o

ponto 2,404121,31
1,243 j2,058 verifica a defasagem angular de 180.
b. K
11,09
c. Um outro plo est situado esquerda de 3. Procurando nessa regio um ponto com ganho de
11,09 achamos o terceiro plo em 4,514.
d. O terceiro plo no fica situado a uma distncia superior a 5 vezes dos plos dominantes ao eixo
j . Estima-se que a aproximao de segunda ordem seja invlida.
36.
a.
b. Procurando no eixo j os pontos com defasagem de 180, localizamos o ponto j1,69 para um ganho
de 4,249.
c. Investigando o valor mximo de ganho entre 2 e 3, obtemos o ponto de sada em 2,512.
d.

Para obter o ngulo de chegada no zero em 2  j2:

Resolvendo em 1, o ngulo de chegada 1
191,5.

e. Os zeros a malha fechada so os plos de H(s), ou 1 j2.
f. Procurando o  = 0,358; (
110,97) para 180, determinamos o ponto -0,6537  j1,705. O ganho
K
0,8764.
g. Os plos de ordem superior esto em 2,846  j1,731. Eles no esto afastados do eixo imaginrio
de uma distncia cinco vezes dos plos dominantes. Alm disso, h zeros a malha fechada em 1
 j2 que no se cancelam como os plos de maior ordem. Portanto, a aproximao de segunda
ordem no vlida.
38.
40.
a. Investigando os pontos com 180 de defasagem ao longo de  n
1, obtemos 1  j2,04 com K

170,13.
b. Suponha amortecimento crtico quando o lugar das razes sai do eixo real. Pesquisando os pontos de
mximo do ganho, determina-se o ponto de sada em 1,78 com K
16,946.
41.
K
T(s)
.. Derivando a equao caracterstica, s3  6s2  5s  K, com relao a s, vem
s 3  6s 2  5s  k

s
Resolvendo em ,
k
 A sensibilidade de s em relao a K

a. Investigue ao longo da reta 
0,591 e descubra o ponto de interseo com o lugar das razes em s

0,7353
126,228
0,435  j0,593 com K
2,7741. Substituindo s e K em Ss:K tem-se

b. Investigue ao longo da reta 
0,456 e descubra o ponto de interseo com o lugar das razes em s

0,8894
117,129
-0,406  j0,792 com K
4,105. Substituindo s e K em Ss:K tem-se

c. Menor sensibilidade: 
0,456.

43.
Desloque K2 para a direita da juno somadora e obte-

nha. Mudando de forma,

Portanto, Esboando o lugar das razes,

a.

K2
b. Portanto, um zero a malha fechada em  .
K1

Observe que o zero a malha aberta existente na origem no um zero a malha fechada.
 c. Desloque K2 para a direita da juno somadora e obtenha,

Mudando de forma,

Portanto, Esboando o lugar das razes,

K2
O zero a malha fechada est situado em  .
K1
44.
SOLUES DE PROBLEMAS DE PROJETO

46.
4
a. Para um tempo de assentamento de 0,1 s, a parte real do plo dominante 
40 . Investi-
0, 1
gando os pontos de 180 ao longo da reta
40, obtemos o ponto 40  j57,25 com 20.000K

2,046  109, ou seja, K
102.300.

b. Como, para o plo dominante, tg1

57, 25

55,058, 
cos(55,058)
0,573. Portanto, UP%
40

e
/ 1 2  100
11,14%.
c. Investigando os pontos do eixo imaginrio que possuem defasagem de 180, obtemos
169,03
rad/s para 20.000K
1,43  1010. Portanto, K
715.000. Por conseguinte, para estabilidade, K

715.000.
47.
 a. O lugar das razes cruza o eixo imaginrio em j6,755 com 61,73K igual a 134.892,8. Assim, para
haver oscilaes, K
2185,21.
b. Com base em (a) a freqncia das oscilaes 6,755 rad/s.
c. O lugar das razes intercepta a reta de 20% de ultrapassagem percentual em 6
117,126
2,736
4 4
 j5,34 com 61,73K
23.323,61. Portanto, K
377,83 e Ts


1, 462 s.
 n 2, 736
48.
a. Determinando a funo de transferncia tendo Ca como parmetro,

Traando o lugar das razes,

4 2 2
b. Como 2 n
; n2
, 2

0, 96 2 . Portanto, Ca
3,2.
Ca 1 C2 1 Ca 1
49.
a.
 b. O plo em 1,8 se desloca para a esquerda e cruza a origem para um ganho de 77,18. Por conseguinte
o sistema estvel para K  77,18 sendo K
508K2. Portanto, K2
20,152.
c. Investigue os pontos com 180 ao longo da reta de relao de amortecimento  = 0,5 ( = 120) e
obtenha o ponto, 28,044 1 j13,932
16,087
120 com um K
508K2
240,97. Em conseq-
ncia, K2
-0,473.
d. Investigue o eixo real entre 1,8 e 1,6 para K
240,497 e obtenha o ponto 1,01.

Traando o lugar das razes e investigando os pontos de 180 sobre o eixo j obtemos j15,792 com
240,497K1
4002,6, ou seja, K1
16.643.
e.

Investigue os pontos com 180 ao longo da reta de relao de amortecimento 
0,45 (

116,744) e obtenha o ponto, 6,685  j13,267
14,856
116,744 com um K
240,497K1

621,546. Em conseqncia, K1
2,584.
50.
a. Atualize o diagrama de blocos para mostrar os sinais que formam Hsis(s).
Execute a reduo dos percursos em paralelo do diagrama de blocos a partir de Tw(s).

Reduza o conjunto do volante de inrcia a um nico bloco.

 4, 514 106 K(s  0, 01)
Substitua os valores e obtenha Ge(s)
. Traando o lugar das razes
s 2 (s  0, 043)
resulta

b. Pesquisando ao longo da reta de ultrapassagem percentual de 25% (
0,404; 
113,8), o ponto

0,0153 j0,0355 verifica a defasagem angular de 180 para um ganho de 4,514  106K

0,0019. Portanto, K
420,9.
c. Investigando o eixo real entre 0,025 e 0,043 para um ganho de 0,0019, obtemos o terceiro plo
em 0,0125. Simule o sistema. No h cancelamento de plo com zero. A simulao mostra uma
ultrapassagem percentual de aproximadamente 95%. Portanto, embora o compensador conduza a
um erro de estado estacionrio nulo, torna-se necessrio reprojetar o sistema com relao resposta
transitria usando os mtodos que sero discutidos no Cap. 9.
51.
a.
 b.
Configurao A: O sistema sempre estvel.
Configurao B: O lugar das razes cruza o eixo j em j2897 com um ganho de 3,22  106.
Portanto, para estabilidade, K
3,22  106. Configurao C: O lugar das razes cruza o eixo j
em j1531 com um ganho de 9,56  105. O sistema instvel para valores elevados de ganho.
Portanto, para estabilidade, 9,56  105  K.
52.
a. Usando o MATLAB e a Toolbox de Matemtica Simblica, a expresso a malha aberta que conduz
ao lugar das razes em funo de N2
 b. Com base na resposta do computador, K
0,2284  107N2
49,6. Portanto, N aproximada-
mente 5/1000.
53.
b. Uma ultrapassagem percentual de 38% conduz a 
0,294. A reta de 
0,294 intercepta o lugar
das razes em 9  j27,16. Aqui, Ke
7,179  104. Portanto, K
Ke/0,6488, ou seja, K
1,107
 105.
c. Ts
4/Re
4/9
0,44 s; Tp = /Im
/27,16
0,116 s.
d. Os plos a malha fechada no-dominantes esto localizados em 3,4  j93,94. Portanto, os plos
esto mais prximos do eixo imaginrio que os plos dominantes. A aproximao de segunda
ordem no vlida.