Filtrarea numeric tip ntrziere de ordinul I

1 Y s
H f s f ;
1 Tf s Y s
Tf T
y fk y fk 1 yk
T Tf T Tf
T
Notnd Cf , obinem relaia numeric a filtrului:
T Tf
y fk y fk 1 C f yk y fk 1 ,
relaie recursiv care poate fi implementat cu ajutorul
unui sistem numeric de calcul.

Algoritmul de avans/ntrziere numeric

Este modelat prin urmtoarea funcie de transfer:
1 T1s Y s
H s
1 T2 s U s
T1 T2 - algoritmul este de avans
T1 T2 - algoritmul este de proportionalitate
T1 T2 - algoritmul este de ntrziere
T
yk yk 1 uk yk 1 T1 uk uk 1
T T2 T T2
Aceast relaie recursiv poate fi implementat pe un sistem de calcul.

Algoritmul PID-numeric

n cadrul legilor de reglare de tip PID, funcia de transfer este urmtoarea:

1 Td s
H R s K R 1
Ti s Td s 1

Facem urmtoarele notaii:

4
p0 K R 2
Td Ti TiTd 2 Ti Td 1
T T
8
p1 K R 2 Td Ti Td Ti 2
T
4 2
p2 K R 2 Td Ti Td Ti Ti Td 1
T T
4 2
q0 2 TiTd Ti
T T
8
q1 2 TiTd
T
4 2
q2 2 TiTd Ti
T T

27
Obinem:
p0 p1 p2
z2 z
p0 z p1 z p2
2
q0 q0 q0
HR z
q0 z 2 q1 z q2 z 2 q1 z q2
q0 q0
b0 p0 q0 ; b1 p1 q0 ; b 2 p2 q0
Notnd: a1 q1 q0 ; a 2 q2 q0

b0 z 2 b1 z b2 YR z b0 b1 z 1 b2 z 2
HR z
z 2 a1 z a2 z 1 a1 z 1 a2 z 2

relaia iterativa care se poate implementa pe un sistem de calcul:

y Rk a1 y Rk 1 a2 y Rk 2 b0 k b1 k 1 b2 k 2

28