Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
PROIECT DE DIPLOM
COORDONATOR TINIFIC
Cpt. Dr. Ing. FLORENIU DELIU
ABSOLVENT
ROTARU ANDREI EMERICH
CONSTANA
2014
ACADEMIA NAVAL MIRCEA CEL BTRN
FACULTATEA DE MARIN CIVIL
PROIECT DE DIPLOM
COORDONATOR STINIFIC
Cpt.Dr. Ing. FLORENIU DELIU
ABSOLVENT
ROTARU ANDREI EMERICH
CONSTANA
2014
ROMNIA
MINISTERUL APRRII NAIONALE
ACADEMIA NAVAL "Mircea cel Btrn"
FACULTATEA DE MARIN CIVIL
APROB
DECANUL FACULTII DE MARIN CIVIL
Cdor.prof.univ.dr.ing.
VASILE DOBREF
TEMA Nr. 56
CAPITOLUL I
Introducere, referiri generale la tema proiectului.
CAPITOLUL II
Caracteristicile tehnice i de exploatare ale navei din tema de proiectare:
2.1 Generaliti;
2.2 Caracteristici tehnice i de transport;
2.3 Instalaii de punte i corp reprezentative;
2.4 Descrierea instalaiilor auxiliare de motor reprezentative;
2.5 Descrierea instalaiilor electrice reprezentative.
CAPITOLUL V
Concluzii finale.
PRECIZRI ORGANIZATORICE
Coordonatorul tinific: Cpt. Dr. Ing. FLORENIU DELIU;
Data primirii proiectului: 15.10.2012;
Termen de predare: 28.02.2014;
Locul unde se execut: Academina Naval Mircea cel Btrn.
COORDONATOR TIINIFIC
Cpt.Dr. Ing.
FLORENIU DELIU
REZUMAT
Proiectul de diploma este structurat pe dou pri principale, una general, care
conine 3 capitole, n care sunt descrise caracteristicile tehnico-tactice ale navei de 8850 TDW
si calculul rezistenei la naintare,i una special, n care am efectuat analiza dinamicii masinii
asincrone, n spe metode de reglare a mainii asincrone utilizate n instalatiile electrice
navale.
Capitolul I conine referiri generale cu privire la tema proiectului.
n capitolul II este prezentat nava tip cargou de 8850 TDW , nav tip semicontainer,
destinat transportului de mrfuri generale, mrfuri n vrac, utilaje, echipamente, cherestea i
containere n magazii i pe capacele gurilor de magazii.n acest capitol sunt exemplificate
particularitile constructive i de exploatare (caracteristici tehnice i de transport,
deadweight, autonomie, zona de navigaie, stabilitate i asiet, corpul navei etc.), instalaiile
de punte i de bord ale navei (instalaia de salvare, instalaia de greement i lumini, instalaia
de legare i remorcare, instalaia de ridicat cu macarale etc.) precum i centrala electric a
navei.
n capitolul III este realizat calculul rezistenei la naintare pentru tipul de nav impus
de proiectul de licen.
n partea speciala se determin tensiunea i frecvena la o maina asincron
funcionnd la turaii variabile. Sunt indicate metodele folosite pentru determinarea tensiunii
i frecvenei la cele trei tipuri de reglare, dup flux statoric, util i rotoric, cu accent pe metoda
bazat pe pstrarea constant a fluxului rotoric. Analizele prin simulare au n vedere sarcini de
tip: cuplu i turaie variabil, cuplu variabil i turaie constant i cuplu constant i turaie
variabil.
n final sunt prezentate concluziile asupra temei proiectului n capitolul V.
SUMMARY
The projectits structured in two parts, a general part, containig 3 chapters, describing
the tehnical-tactical features of 8850 TDWcargo shipandthe design of winch electrical
installationand a special part, in the fourth chapter, in which is presented the analyse of
dynamics asynchronous electrical motor.
First chapter contains the maine reference of the project.
The second chapter, presents the 8850 TDW cargo ship description, desingned to carry
general goods, bulk cargo, equipments,timberand containers in the holds and on the hatch
covers of the holds. In this chapter there are exemplified the main constructive and
explotation (technicaland transport, deadweight, autonomy, navigation are, trim and stabiliy,
steel hull etc.)equipment, navigation and board system (life saving system, rigging and ligths
system, mooring and towing system, cargo gear with crane etc.) and the power plant of the
cargo ship.
In the third chapter it is designed to calculate drag imposed by the type of vessel draft
license.the anchor system.
In the special part, the fourth chapter, it is calculated the asynchronous electrical
motorvoltage and frequency, operating at variable revolutions. This chapter contains the
methods used to obtain the voltaje and frequency for three types of adjustment, by stator,
useful and rotor wave, with emphasis of keeping constant the rotor wave method. Analysis by
simulation are considering: by torque andunsteady revolution, unsteadytorque and
constantrevolution and constanttorque withunsteady revolution.
The main conclusions about the project are debated in fifth chapter.
CUPRINS
CAPITOLUL I.
Introducere, referiri generale la tema proiectului................... 9
CAPITOLUL II. Caracteristicile tehnice i de exploatare ale navei din tema de 12
proiectare.....................................................................................................................
2.1 Generaliti.......................................................................................................... 12
2.2 Caracteristici tehnice i de transport.................................................................... 13
2.3 Instalaii de punte i corp reprezentative.......................................................... 20
2.3.1 Instalaia de guvernare.................................................. 20
2.3.2 Instalaia de salvare........................................................................................... 20
2.3.3 Instalaia de greement i lumini........................................................................ 21
2.3.4 Instalaia de legare i remorcare 22
2.3.5 Instalaia de ridicat cu macarale........................................................................... 22
2.4 Descrierea instalaiilor auxiliare de motor reprezentative.................................. 22
2.5 Descrierea instalaiilor electrice reprezentative................................................... 23
7
4.2.1.4 Simularea sarcinii.............................................................................................. 52
4.2.1.5 Transformrile de coordonate......................................................................... 52
4.2.1.6 Modelul mainii.............................................................................................. 52
4.2.1.7 Influena temperaturii asupra valorii rezistenelor statoric i rotoric......... 54
4.2.1.8 Dependena inductanelor de curentul de magnetizare 55
4.2.1.9 Efectul pelicular n rotor................................................................................. 59
4.2.2 Maina asincron reprezentat n coordonatele xy ale fluxului rotoric.... 62
4.2.3 Analiza modelului mainii asincrone alimentat n tensiune..................... 64
4.2.3.1 Regim staionar la reea cu frecven fix............................................. 64
4.2.3.1.1 Regim motor - generator.................................................................... 64
4.2.3.1.2 Verificarea influenei temperaturii..................................................... 65
4.2.3.1.3 Diferene la modelele implementate.................................................. 66
4.2.3.1.4 Schimbarea de sarcin....................................................................... 67
4.2.3.2 Regimul staionar la frecven variabil................................................ 68
4.2.4 Verificarea implementrii mainii asincrone cu orientarea dup
coordonatele fluxului rotoric n regim staionar............................................................ 71
4.3 Dependena fluxului de curentul de magnetizare.............................................. 72
4.3.1 Calcularea gradului de saturaie a miezului din compoziia armonic a
curentului....................................................................................................................... 72
4.3.2 Determinarea performanelor n regim de motor................................................. 76
4.3.2.1 Compoziia armonic a curentului la tensiune la borne variabil i cuplu
rezistent constant........................................................................................................... 77
4.3.2.2 Compoziia armonic a curentului la cuplu variabil i tensiune
constant........................................................................................................................ 81
4.4 Controlul turaiei la maina asincron saturat................................................ 84
CAPITOLUL V. Concluzii finale.............................................................................. 87
BIBLIOGRAFIE........................................................................................................... 88
8
CAPITOLUL I
INTRODUCERE
Experina a artat c esxist o strns independen ntre primele trei elemente de baz
ale transportului maritim: navele, mrfurile i porturile. Realizarea arminioas a relaiilor de
operare nav - marf - port, n concepia de organizare a transportului maritim este cea mai
sigur garanie a obinerii celui de-al patrulea element de baz: rentabilitatea. De aceea ,
construciile navale s-au dezvoltat numai odat cu dezvoltarea economic naional i
mondial.
Evoluia, condiiile i caracteristicile specifice ale transportului maritim modern au
determinat apariia nevelor specializate - nave cu tehnologii moderne - tip cargou, ca soluie
aproape exclusiv pentru rentabilizarea transportului acestor mrfuri n condiiile dezvoltrii
actuale.
Apariia metodei de transport a mrfurilor cu nave cargou s-a datorat necesitii
reducerii la minim a timpului de staionare a navelor n porturi, a urgentizrii operaiilor de
prelucrare a mrfurilor la export i a expedierii lor din porturi spre interior la import n
vederea decongestionrii spaiilor de depozitare n porturi.
Capacitile de transport ale cargourilor variaz, acestea depinznd n mare msur de
itinerariile maritime deservite. Acest sistem de transport devine avantajos cu ct distana
dintre porturi este mai mic, avnd ca exemplu dezvoltarea pe care o nregistreaz transportul
mrfurilor cu astfel de nave n regiunile: Canalul Mnecii, Marea Baltic, Marea Adriatic,
Marea Egee, Marea Mediteran i Marea Neagr.
Mai nou, la acest tip de nave ncrcarea se fectueaz n timp foarte scurt datorit
dezvoltrii sistemului propiu de macarale. Cu ajutorul inovaiilor se asigur operaiunile de
ncrcare descrcare n condiiile recuperrii diferenelor de nivel dintre platforma cheului i
puntea navei determinate de variaia pescajului.
Datorit importanei sistemului de ncarcare descrcare, n partea special este
analizat prin simulare regimurile de funcionare ale mainii asincrone utilizate de ctre
macaralele de ncrcare la turaii variabile. Sunt indicate metodele folosite pentru
determinarea tensiunii i frecvenei la cele trei tipuri de reglare, dup flux statoric, util i
rotoric, cu accent pe metoda bazat pe pstrarea constant a fluxului rotoric. Analizele prin
simulare au n vedere sarcini de tip: cuplu i turaie variabil, cuplu variabil i turaie
constant i cuplu constant i turaie variabil. Tensiunea i frecvena se modific n trepte
9
pn la valoarea final dup un bloc de calcul optimal. Valorile finale ale tensiunii i
frecvenei pe care le realizeaz schemele de conducere cu unul, dou regulatoare sau numai
prin implementarea blocurilor de calcul, se obin prin rezolvarea unor sisteme algebrice iar
simularea n regim dinamic se realizeaz prin rezolvarea unor ecuaii difereniale ntr-un
mediu de programare avnd la baz modulul Maple.
Reglarea turaiei la maina asincron se realizeaz, n prezent prin modificarea
frecvenei tensiunii de alimentare.
Aceast modificare a frecvenei se realizeaz prin diverse tehnici ce folosesc
electronica de putere bazat pe tiristoare din ce n ce mai performante. Prin comanda
unghiului de aprindere a tiristoarelor se poate modifica frecvena tensiunii de alimentare.
Cnd se modific numai frecvena, tensiunea nemodificndu-se, n circuitele electrice
cu bobine cu miez feromagnetic, se produce fenomenul de saturaie al miezului feromagnetic,
apariia armonicilor superioare n curent i prin urmare se ajunge la o funcionare ce pune
probleme att sistemului de alimentare ct i mainii ce funcioneaz la turaii variabile.
n prezent se folosesc trei strategii de reglare a turaiei:
1. Reglarea turaiei la flux statoric constant ( s = const.);
2. Reglarea turaiei la flux util constant ( u = const.);
3. Reglarea turaiei la flux rotoric constant ( r = const.).
Funcionarea la frecven variabil i la flux controlat s-a dezvoltat la maina
asincron (n lucrarea de fa se consider regimul de motor asincron) dup trei direcii (sau
strategii):
- funcionarea la frecven variabil i la flux statoric controlat
- funcionarea la frecven variabil i la flux util controlat ;
- funcionarea la frecven variabil i la flux rotoric controlat.
n cazul (1) (fluxul statoric constant) se obin cele mai mari valori ale cuplului
electromagnetic .
Cuplul maxim n cazul (2) flux util constant este cu aproximativ 20% mai mic
dect n cazul s = const.
Cele mai mici valori ale cuplului se obin la flux rotoric constant ( r = ct) caz n care
caracteristicile mecanice fiind liniare sunt ideale n cazul reglajelor dinamice rapide. n
procesele rapide, unde se cere un rspuns al sistemului ntr-un timp scurt, se folosete reglajul
turaiei la flux rotoric constant ( r = const).
10
Curenii cei mai mici la aceeai turaie rotoric sunt la r = const i cei mai mari la s
= const. La acelai curent statoric frecvena curenilor rotorici este cea mai mare la r =
const, rezultnd n acest caz cele mai mari pierderi n bobinajul rotoric.
Dintre aceste trei direcii prezentate mai sus, prima i a treia sunt cele mai utilizate n
prezent. Ca atare, n lucrarea de fa se va prezenta pe larg controlul turaiei la flux rotoric
controlat.
11
CAPITOLUL II
2.1 Generaliti:
Nava considerat spre exemplificare este ,,BBC NILE, un cargo de linie tip
semicontainer, destinat transportului de mrfuri generale, mrfuri n vrac, utilaje,
echipamente, cherestea i containere n magazii i pe capacele gurilor de magazii.
12
- Are un singur motor i o singur linie de axe;
- Are dou puni, o teug i o dunet;
- Are patru magazii dintre care dou lungi (mag. 3 27,72 m i mag. 2 27,58 m) i dou
magazii scurte (mag. 1 21 m i mag. 4 20,2 m);
- Magaziile 2, 3 i 4 au guri duble, iar magazia 1 are o singur gur de magazie;
- n magaziile 2, 3 i 4 nava are trei perei longitudinali: 2 laterali care formeaz tancuri
laterale superioare de balast i unul n planul diametral;
- Nava este dotat cu bulb la prova;
- Perei transversali sunt plani cu montani;
Deadweight:
Deadweight-ul navei la pescajul de plin ncrcare T=9,20m n apa de mare cu
densitatea =1,025t/mc nu va fi mai mic de 8850 tdw, iar la marca de tonaj T=8,04m este de
6500 TDW.
Deadweight-ul cuprinde: marf, combustinil, ulei de ungere, ap dulce, echipaj cu bagaje,
provizii, ap de balast.Greutatea navei goale cuprinde: greutatea corpului, echipamentul
mainilor conform specificaiilor, lichide n tubulaturi.
Capacitatea de ncrcare pentru containere sunt centralizate n tabelul urmtor:
Tabelul 2.2 Capacitatea de ncrcare
Dimensiuni n magazii Pe capace Total
20x8x86' 290 de 20t 66 de 20t 356 buc
20x8x86' 290 de 20t 114 de 12t 404 buc
20x8x86' 290 de 12t 114 de 12t 404 buc
20x8x86' 290 de 12t 126 de 20t 416 buc
40x8x86' 141 de 30t 33 de 30t 174 buc
13
40x8x86' 141 de 30t 63 de 18t 204 buc
40x8x86' 141 de 18t 63 de 18t 204 buc
40x8x86' 141 de 3,39t 63 de 3,39t 204 buc
Viteza:
Viteza navei, masurat cu corpul navei proaspt vopsit i carena curat, n ap adnc,
la o intensitate a vntului nu mai mare de 3 grade Beaufort i starea mrii de 20, la pescajul
de plin ncrcare T=9,20m i la 85% din puterea maxim continu a motorului nu va fi mai
mic de 15 nd la 7200 CP.
14
8. Gura magaziei 1 92,00 92,00
9. Gura magaziei 2 254,80 254,80
10. Gura magaziei 3 283,14 283,14
11. Gura magaziei 4 137,92 137,92
TOTAL 7 20517,92 17218,16
Motorul principal:
Nava este dotat cu un motor principal de tipul K8SZ52/105C n licen MAN
semirapid care antreneaz prin intermediul unui reductor o elice cu pas reglabil.
Puterea nominal continu................................................................8200 CP
Turaia................................................................................................157 rot/min
Turaia la elice...................................................................................135 rot/min
15
Stabilitate i asiet:
Stabilitatea i asieta navei satisfac criteriile de stabilitate pentru zona de navigaie
nelimitat pentru toate situaiile de exploatare. La navigaia n balast, pescajul pupa asigur
funcionarea normal a elicei iar pescajul prova este mai mare de 2% din lungimea navei.
Corpul navei:
Corpul navei este construit din urmtoarele materiale:
- Table avnd t>=9(mm)- oel 09G2, GOST 76;
- Table avnd t>=8(mm)- pentru osatura corpului oel A, STAS 8324 74;
- Table avnd t>=12(mm)- pentru construcia suprastructurii oel A, STAS 8324 74;
- Table avnd t>=12(mm)- pentru construcia capacelor oel A, STAS 8324 74;
- Profile platband, cu bulb conform DIN 1019-63, oel AH-32;
- evi pentru pontili, din OLT 35, STAS 8983-68;
- Piese turnate din oel OT45-3, STAS 600-65;
Sistem de osatur
Nava este construit n urmtoarele sisteme de osatur:
- n regiunea magaziilor 2,3 i 4 n sistem longitudinal de osatur la dublul fund i sistem
transversal de osatur la bordaje i puni;
- n zona compartimentului maini, n picuri, i n magazia 1 nava are structura n sistem
transversal;
Dublu fund
Se extinde de la peretele coliziune pn la peretele picului pupa. nlimea dublului
fund este de 1,6 m. Pe lungimea magaziei 1 platforma dublului fund este la 2,5m nlime, iar
pe lungimea magaziilor 2, 3 i 4 n zona de structur longitudinal a dublului fund structura se
compune din longitudinale de fund i dublu fund, carling central i carlingi laterale.
La trei intervale de coast sunt dispuse varange cu inim. n zona magaziei 1 structura
fundului este de tip transversal avnd varange cu inim la fiecare interval de coast. Pe dublu
fund sunt prevzute puuri de dren. Gurile de vizit pentru acces la tancurile n dublu fund
sunt ngropate avnd capace demontabile. Sunt prevzute cte patru guri de vizit pentru
fiecare tanc de dimensiuni mari i cte doua guri pentru fiecare tanc mic.
16
Bordajul
Este construit n sistem transversal de osatur avnd coaste la fiecare interval de
coaste. Pe bordaj, ntre platformele de CM sunt prevzui stringheri de bordaj dispui
orizontal. Stringherii sunt confecionai din inim i platband la muchia liber. Se extind pe
toat lungimea CM. Pe lungimea CM sunt prevzute coaste ntrite dispuse la patru intervale
de coast, extinse de la dublu fund la puntea principal.
Puntea principal
Pe zona magaziei 1 nava are o singur gur de magazie dispus n PD. Pe marginile
deschiderii gurii de magazie sunt dispui cureni laterali. Transversal, la capetele gurii de
magazie sunt traverse de capt. La mijlocul deschiderii magaziei sunt dispuse 3 traverse
ntrite pe dou intervale de coast. n afara gurii de magazie, n PD se afl montai cureni.
Pe lungimea magaziilor 2, 3 i 4 nava este prevzut cu 2 guri de magazie paralele
dispuse simetric fa de PD.
n borduri i n PD, sub punte, se afl perei longitudinali. Pe marginea deschiderilor
gurilor de magazii sunt prevzui cureni de punte. Transversal, la capetele gurilor de magazie
sunt prevzute traverse de capt.
Puntea intermediar
Puntea este orizontal pe toat lungimea magaziilor. Este extins de la peretele picului
prova pn la peretele prova al CM. Pe lungimea magaziei 1 nava este prevzut cu o singur
gur de magazie dispusa n PD. Pe marginile deschiderii gurii de magazie sunt dispui cureni
laterali. Transversal, la capetele gurii de magazie, sunt dispuse traverse de capt. La mijlocul
deschiderii magaziei sunt dispuse traverse ntrite pe 2 intervale de coast.
Pe lungimea magaziilor 2,3 i 4 nava este prevzut cu cte 2 guri de magazie,
paralele. n PD, sub punte, se afl un curent de tip profil compus. De asemenea, pe marginile
deschiderilor, n borduri, sunt dispui cureni. La capetele deschiderilor sunt dispuse traverse
de capt.
Perei etani
Pereii transversali etani sunt plani, ntrii cu montai. Montaii sunt dispui n
coresponden longitudinalelor dublului fund. n corespondena curenilor laterali i ai celor
din PD sunt dispui montani ntrii. Pereii transversali etani sunt extini de la dublul fund
pn la puntea principal.
17
Picurile prova i pupa
Sunt construii n sistem transversal de osatur avnd elemente de structur ntrite
corespuztor. Astfel sunt prevzute platforme, stringheri de bordaj i traverse nepuntate,
legate corespunztor. Picurile sunt folosite ca tancuri de balast.
Etrava i etamboul
Etrava este construit din table fasonate, rigidizate cu o inim dispusa n PD i
brachei dispui transversal. Etrava este prevzut cu un bulb hidrodinamic. Structura sa este
fixat corespunztor de structura adiacent.
Etamboul este confecionat din oel turnat i table fasonate. Structura sa este ncastrat
n corpul navei. Pintenul crmei este o construcie de form hidrodinamic conceput astfel
nct sa asigure rezistena necesar i s permit montarea i demontarea comod a axului
crmei.
Puul lanului
Se afl montat n picul prova. Este de seciune circular prevzut cu perei laterali
ntrii cu montai. Fundul este prevzut cu grtar metalic i puul lanului este mprit n
dou compartimente printr-un perete plan. Dimensiunile puului de lan asigur stivuirea
lanului de ancor.
Postameni
Mecanismele de punte i agregatele compartimentului maini sunt montate pe
postameni de construcie sudat. Postamentul motorului principal i al reductorului este
aplicat pe structura dublului fund n CM n corespondena osaturii longitudinale ntrite.
Postamentul motorului principal este construit dup recomandrile firmei constructoare a
motorului conform tipului de motor 8 L 52/55L i a reductorului.
Chile de ruliu
n ambele borduri sunt prevzute chile de ruliu amplasate nclinat pe nveli armnd o
linie de curent n regiunea de mijloc a navei. Se execut din profil platband cu bulb sudat de
nveli prin intermediul unor platbenzi.
18
Roofuri
Sunt n numar de 3 pe puntea principal ntre gurile de magazii. Sunt folosite pentru:
central CO 2 , grupul electrohidraulic pentru manevra capacelor i ca ncperi de serviciu. Sunt
construite din perei plani ntrii cu montai. Prile sunt rigidizate cu traverse.
Suprastructura
Este situat n zona CM pe puntea principal. Este destinat pentru ncperi de locuit,
ncperi pentru comanda navei i ncperi de serviciu. Este construit n sistem transversal de
osatur. Pereii laterali rezisteni, peretele frontal i pereii interiori ai ahtului sunt plani,
ntrii cu montai. Pereii interiori uori sunt grofai.
Spiraiul
Este amplasat n partea superioar a ahtului pentru a permite accesul n
compartimentu maini. Este prevzut cu o ram metalic asamblat prin uruburi. Spiraiul
compartimentului maini este demontabil i are dimensiuni adecvate pentru o ventilaie
eficient i o iluminare normal. Deschiderea i nchiderea capacelor spiraiului sunt posibile
cu ajutorul unei instalaii de comand la distan.
Coul de fum
Este o structur metalic cu forme aerodinamice. La interior are scri pentru accesul la
partea superioare. Pe co este prevzut o ua etan pentru a intra de pe puntea de navigaie.
Coul este sudat la punte. Structura lui permite instalarea tobei de eapament i a stingtorului
de scntei.
Catarge
Catargul pentru radar este montat pe puntea etalon. Pe catarg sunt montate i luminile
pentru canalele Suez i Panama.
Parapetul
Este prevzut la puntea teug. Este confecionat din table de oel sudate i prevzute la
partea superioar cu profil platband cu bulb. n corespondena urechilor de ghidare i a
nrilor instalaiei de legare structura parapetului este ntrit corespunztor. Rigidizarea
tablelor parapetului se face cu montai fixai la puntea teug. La puntea principal nava este
prevazut n ambele borduri cu balustrade.
Parapetul punii de comnad este prevzut cu deflector de vnt confecionat din tabl
de oel fasonat corespunztor. La partea superioar, parapetul punii de comand este
prevzut cu o copastie din lemn.
19
Prize de fund
Sunt montate pe fundul navei. Sunt structuri de tip cheson avnd pereii laterali de
grosime regulamentar i ntrii corespuztor. n zona prizelor de fund, nveliul exterior este
decupat i prevzut cu grtar.
20
Gruiele brcilor de salvare:
Lansarea la ap a brcilor de salvare i ridicarea la bord se face cu ajutorul gruilor.
Acestea sunt de tip gravitaional, asigurnd lansarea brcilor la un unghi de nclinare
transversal de +/- 150 i la un unghi de asiet de +/- 100.
Instalaia gruii se compune dintr-un suport fix, un dispozitiv de amarare, roi de
ghidare, cablu de manevr. Declanarea gruilor se face simultan, cu ajutorul unui dispozitiv
cu cioc de papagal. n fiecare bord pe suportul gruii va fi instalat cte un vinci electric pentru
manevra gruilor cu capacitate de ridicare corespunztoare. Fiecare vinci este prevzut cu un
dispozitiv de frnare, iar n cazul de avarie, acionarea vinciului se poate face manual cu
ajutorul unei manivele.
22
Caracteristicile principale ale motorului, sunt : numrul de cilindri 8; puterea maxim
continu, 8200 CP (6000 KW); turaia, 157 rot/min; alezaj, 520 mm; cursa, 1050 mm;
presiunea medie efectiv, 1,39 MPa.
Echipamentul standard care echipeaz motorul, este: o turbosuflant; un rcitor de aer;
echipament de injecie; dispozitiv de reglare a sarcinii i turaiei; manometre locale;
termometre locale; tubulaturi; tahometre; echipament electric.
Compartimetul maini este amplasat n pupa navei, ntre C16 i C49. Pe nlime,
compartimentul maini este mprit de platforma I la 7 000 mm de la LB, platforma II la
10 400 mm de la LB i de puntea principal.
Diesel generatoarele sunt folosite pentru pentru alimentarea cu energie electric a
electromotoarelor instakate pe nava, a reelei de iluminare i a altor consumatori. La bord sunt
instalate 3 diesel generatoare cu urmtoarele caracteristici: putere, 630kVA; acionare de tip
diesel; alternator de tip sincron, excotaie trifazat, autoventilare; tensiune, 3x380 V/50 Hz;
funcionare n paralel.
Motorul diesel al generatorului are urmtoarele caracteristici: tip Sulzer-Cegialski,
5AL25, n patru timpi, cu presiune ridicat, simpl aciune, cu injecie, supraalimentat;
numrul de cilindri, 5; alezaj, 250 mm; cursa, 300 mm ; turaia, 750 rot/min; rcirea
cilindrilor, cu ap dulce.
Diesel generatorul de avarie este un diesel generator tip GEN70/400 format din motor
diesel, generator electric i cuplaj elastic. Sistemul de pornire este electric la 12 V n curent
continuu, cu ajutorul a dou demaroare montate pe motor.
Caracteristicile motorului de antrenare, sunt: tip D120N; numrul cilindrilor este de 8
n V; alezaj, 108 mm; cursa, 130 mm; puterea nominal, 86 CP; turaia nominal, 1500
rot/min; raportul de compresie, 17:1.
Caracteristicile generatorului, sunt: puterea aparent, 70 kVA; tensiunea ntre faze,
400 V; frecvena, 50 Hz.
n cazul staionrii se monteaz un diesel generator cu putere de 118 kVA. Lansarea se
face la baterii electrice sau pneumatice, dintr-o butelie separat.
2.5 Descrierea instalaiilor electrice reprezentative:
Instalaia electric se execut n conformitate cu prevederile Germanicher Lloyd.
Sistemul distribuiei de baz este sistemul cu trei conductori, cu nul izolat. Tensiunile de baz
sunt 380V/50Hz pentru consumatorii de for; 220V/60Hz; 24V; 12V/50Hz; 24V n current
continuu.
23
n scopul asigurrii necesarului de energie la bordul navei sunt instalate trei
generatoare de 630 kVA cu tensiunea nominal 3x400 V/50Hz, la cos = 0,8.
Pe nav sunt instalate patru transformatoare tip TTAN de putere 32 kVA cu raport de
transformare 3x380V/3x220V/50Hz, racite cu aer.
Pentru pornirea diesel generatorului de avarie s-a prevzut o baterie de plumb
amplasat n compartimentul diesel generatoarelor.
Tablou principal de distribuie TPD, este amplasat n postul central de comand i este
construit din 11 secii: seciile 2,3,8,9 i 10 care asigur alimentarea consumatorilor diveri la
380V/50Hz; secia 11 care asigur alimentarea consumatorilor 220 V/50 Hz; seciile 4,5, i 6
care conin aparatur de masur, comand i sincronizare pentru generatoarele de 630 kVA;
secia 7, pentru generatorul de 70 kVA.
Pe nav sunt prevazute urmtoarele tipuri de iluminat: iluminat normal; iluminat
portativ; iluminat de lucru; proiectoare; iluminat de avarie.
24
CAPITOLUL III
DETERMINAREA REZISTENEI LA NAINTARE
3.1. Generaliti
Calitile de mar sunt acele nsuiri care confer navei posibilitatea de a se deplasa cu
viteze ct mai mari la consumuri de putere ct mai mici.
Calitile de mar ale navei depind n mare msur de forele hidrodinamice i
aerodinamice care acioneaz asupra corpului navei i care se opun deplasrii sale. Rezistena
total la naintare RT este dat de component dup axa G x a rezultantei tuturor forelor
hidrodinamice i aerodinamice care exercitate asupra corpului navei la deplasarea acesteia cu
o anumit vitez.
Rezistena la naintare a navei este influenat de o serie de factori dintre care cei mai
importani sunt:
Regimul de curgere al apei n jurul carenei (laminar sau turbulent), care este
determinat de viteza navei i starea suprafeei udate (rugozitate, grad de coroziune,
depunerile de alge i vieuitoare marine);
Adncimea la care are loc micarea (poziia de navigaie la suprafa, la mic
adncime sau la mare adncime);
Viteza de deplasare a navei, care influeneaz asupra pescajului mediu i asietei;
Caracteristicile enalului navigabil utilizat (adncime, lime);
Situaia de ncrcare a navei, cu implicaiile pe care aceasta le are asupra pescajului,
asietei i poziiei transversale;
Factorii fizico-climatici ai zonei de navigaie (caracteristicile apei, vnturilor,
valurilor);
3.2. Datele iniiale
25
Abscisa centrului de caren: x Bwl = 3,85m ;
3.3.1. Lum o plaj de valori ale vitezei astfel nct n aceasta plaj s fie cuprins
viteza de referin pentru nav.
26
Tabelul 3.1
v1 = 4 m/s
v2 = 6 m/s
v3 = 8 m/s
v4 = 10 m/s
v5 = 12 m/s
v6 = 14 m/s
Tabelul 3.2
v1 = 2.056 m/s
v2 = 3.084 m/s
v3 = 4.112 m/s
v4 = 5.14 m/s
v5 = 6.168 m/s
27
L WL - lungimea navei la linia de plutire;
- vscuozitatea cinematic a apei;
Am obinut urmtoarele valori calculate:
Tabelul 3.3
Numrul Reynolds
Re1 = 197999764.4
Re2 = 296999646.5
Re3 = 395999528.7
Re4 = 494999410.9
Re5 = 593999293.1
Re6 = 692999175.3
CF O1 = 0.001891647
CF O2 = 0.001790123
CF O3 = 0.001722967
CF O4 = 0.001673445
CF O5 = 0.00163455
CF O6 = 0.001602714
28
3.3.5. Calculm valorile coeficientului rezistenei de frecare a corpului navei cu
formula: C Fi = k C * C FOi + C AR ;
Tabelul 3.5
L WL /B WL 6 8 10 12 >12
Tabelul 3.6.
CF1 = 0.002242722
CF2 = 0.002138456
CF3 = 0.002069487
CF4 = 0.002018628
CF5 = 0.001978683
CF6 = 0.001945987
29
1.3.6. Calculm valorile numrului Froude dup urmtoarea formul:
Fri = vi / g * LWL ;
g - acceleraia gravitaional;
Tabelul 3.7.
numrul froude
Fr1 = 0.057400799
Fr2 = 0.086101199
Fr3 = 0.114801599
Fr4 = 0.143501998
Fr5 = 0.172202398
Fr6 = 0.200902798
30
Figura 3.1. Diagrama Harvald
31
se fixeaz punctual A, pe abscisa diagramei alese mai nainte,astfel nct OA=Fr;
prin A se duce o dreapta vertical,care intersecteaz n punctual A, curba
corespunztoare coeficientului de finite CLP al navei;
prin A se duce o dreapta orizontal care intersecteaz axa ordonatelor n punctul A;
segmental OA reprezint CPSd, la scara ordonatei;
Din grafic am obinut urmtoarele valori ale CPSd:
Tabelul 3.8.
CPSd1 = 0.00035
CPSd2 = 0.00035
CPSd3 = 0.00035
CPSd4 = 0.00066
CPSd5 = 0.0016
CPSd6 = 0.00475
100(XBWL/LWL)sd[%]
A
A LWL / V 1/ 3 = 5.0
1
2 LWL / V 1/ 3 = 1.0
Fr
3
0.15 0.20 A 0.25 0.30
32
Modul de utilizare este urmtorul:
Tabelul 3.9
100(x.Bwl/Lwl)sd1 = 2 %
100(x.Bwl/Lwl)sd2 = 2 %
100(x.Bwl/Lwl)sd3 = 1.7 %
100(x.Bwl/Lwl)sd4 = 1.6 %
100(x.Bwl/Lwl)sd5 = 3.5 %
100(x.Bwl/Lwl)sd6 = 7.9 %
unde: 100 * x Bwl / LWL - abscisa relative a centrului de carena din datele initiale;
100 * ( x Bwl / LWL ) Sdi - abscisele relative ale centrului de caren determinate grafic;
33
Tabelul 3.10.
(x.Bwl/Lwl)1 = -4.94387521
(x.Bwl/Lwl)2 = -4.94387521
(x.Bwl/Lwl)3 = -4.64387521
(x.Bwl/Lwl)4 = -4.54387521
(x.Bwl/Lwl)5 = -6.44387521
(x.Bwl/Lwl)6 = -10.84387521
Tabelul 3.11.
VALORILE COEFICIENTULUI a
34
Tabelul 3.12.
Cp2.1 = 0.001510676
Cp2.2 = 0.001153643
Cp2.3 = 0.00074827
Cp2.4 = 0.00040401
Cp2.5= 0.000107585
Cp2.6= -0.00060207
Tabelul 3.13
C'p3.1 = 0
C'p3.2 = 0
C'p3.3 = 0
C'p3.4 = 0
C'p3.5 = 0
C'p3.6 = 0
35
unde: C P 3i - corecia pentru bulb;
Tabelul 3.15
Cp3.1 = 0.0002
Cp3.2 = 0.0002
Cp3.3 = 0.0002
Cp3.4 = 0.0002
Cp3.5 = 0.0002
Cp3.6 = 0.0002
36
Tabelul 3.16
Cp1 = 0.002022899
Cp2 = 0.001665865
Cp3 = 0.001260492
Cp4 = 0.001226232
Cp5 = 0.001869807
Cp6 = 0.004310152
Tabelul 3.17
CR1 = 0.00426562
CR2 = 0.003804321
CR3 = 0.003329979
CR4 = 0.00324486
CR5 = 0.003848491
CR6 = 0.006256139
37
3.3.15. Calculm valorile rezistenei la naintare principale dup urmtoarea
* vi
formul: Ri = C Ri * *S ;
2
- densitatea apei;
Tabelul 3.18.
R1 = 31.92591 KN
R2 = 64.065 KN
R3 = 99.69252 KN
R4 = 151.7879 KN
R5 = 259.2353 KN
R6 = 573.5927 KN
38
Calculm rezistena la naintare datorit apendicilor dup urmtoarea formul:
* vi 2
R APi = C AP * *S ;
2
unde: CAP - coeficientul rezistenei apendicilor;
- densitatea apei;
Tabelul 3.19
RAP1 = 1.122670723 KN
RAP2 = 2.526009128 KN
RAP3 = 4.490682894 KN
RAP4 = 7.016692022 KN
RAP5 = 10.10403651 KN
RAP6 = 13.75271636 KN
- densitatea apei;
39
vi - viteza navei n m/s;
Tabelul 3.20
RVM1 = 4.490682894 KN
RVM2 = 10.10403651 KN
RVM3 = 17.96273158 KN
RVM4 = 28.06676809 KN
RVM5= 40.41614604 KN
RVM6 = 55.01086545 KN
Pentru nave militare coeficientul kaer ia valori ntre 0.02 - 0.03. Am luat ca valoare kaer =
0.03.
40
Tabelul 3.21
RAA1 = 0.319259132 KN
RAA2 = 0.640649959 KN
RAA3 = 0.996925214 KN
RAA4 = 1.517878904 KN
RAA5 = 2.592352663 KN
RAA6 = 5.735927431 KN
Tabelul 3.22
RS1 = 5.93261275 KN
RS2 = 13.2706956 KN
RS3 = 23.45033968 KN
RS4 = 36.60133901 KN
RS5 = 53.11253522 KN
RS6 = 74.49950924 KN
Tabelul 3.23
Rezistena la naintare total
RT1 = 37.85852598 KN
RT2 = 77.33569155 KN
RT3 = 123.1428611 KN
RT4 = 188.3892294 KN
RT5 = 312.3478015 KN
RT6 = 648.0922524 KN
42
Avem urmtorul grafic privind putere de remorcaj:
PUTEREA DE REMORCAJ(CP)
7000
6000
5000
4000
P
3000
2000
1000
0
0 5 10 15
PE
3.5.1. Calculm PUTEREA LA ELICE dup urmtoarea formul: PD = ;
D
43
Tabelul 3.26
PD1 = 155.6742588 KW
PD2 = 477.0065455 KW
PD3 = 1012.72689 KW
PD4 = 1936.641278 KW
PD5 = 3853.12248 KW
PD6 = 9327.343696 KW
Tabelul 3.27
PS1 = 162.1606863 KW
PS2 = 496.8818182 KW
PS3 = 1054.923843 KW
PS4 = 2017.334665 KW
PS5 = 4013.66925 KW
PS6 = 9715.983017 KW
44
3.5.3. Calculm PUTEREA EFECTIV LA FLANA MAINII PRINCIPALE
PS
dup urmtoarea formul: PB = ;
G
G - randamentul reductorului;
Tabelul 3.28
PB1 = 172.5113684 KW
PB2 = 528.5976789 KW
PB3 = 1122.259408 KW
PB4 = 2146.100707 KW
PB5 = 4269.860904 KW
PB6 = 10336.15215 KW
45
Tabelul 3.29
Pr1 = 191.6792982 KW
Pr2 = 587.3307544 KW
Pr3 = 1246.954898 KW
Pr4 = 2384.556342 KW
Pr5 = 4744.289893 KW
11484.6135
Pr6 = KW
Tabelul 3.30
Pr1 = 258.0770071 CP
Pr2 = 790.7821277 CP
Pr3 = 1678.900074 CP
Pr4 = 3210.566658 CP
Pr5 = 6387.711913 CP
Pr6 = 15462.88361 CP
46
Avem urmtorul grafic:
20000
18000
16000
14000
12000
10000 PUTEREA MASINII
8000 DE PROPULSIE[KW]
6000
4000
2000
0
0 5 10 15
Concluzii
47
CAPITOLUL IV
4.1 Introducere:
Instalaia de ridicat cu macarale are rolul de a asigura manevrarea corespunztoare la
bordul navei a diverselor ncrcturi. Nava este dotat cu o instalaie de ridicat format din
(5x2) macarale de punte electrice.
Macaralele sunt amplasate, astfel:o macara dubl (1+2), ntre magaziile 1 i 2; o maca
dubl (3+4), ntre magaziile 3 i 2; o macara dubl (5+6), ntre magaziile 3 i 4.
Macaralele au urmtoarele caracteristici: capacitate de ridicare, (2x12,5)t; raza de
lucru, maxim 19m i minim 3,5m; viteza de ridicare (cuplat) de 1,4/8,5/18 m/min; timpul de
rotire, aproximativ 0,7 rot/min; nlimea de ridicare (coborre), 25m; alimentarea n curent
alternativ 380V/50 Hz; puterea instalat (cuplat), 192 Kw.
Analiza prin simulare se face pentru diverse regimuri de funcionare ale unei maini
asincrone funcionnd la turaii variabile.
n prima faz se introduc parametrii mainii pe care autorul le-a dedus completnd
informaia din literatrura de specialitate prin metode proprii, date la capitolul anterior.
Se au n vedere simulri la pornirea n gol a mainii asincrone n trei variante: fr
efect pelicular, cu efect pelicular estimat teoretic i cu efect pelicular estimat experimental.
Simulrile se fac att pentru regim de motor ct i pentru regim de generator,
funcionnd n sarcin, urmrindu-se variaia n timp a curentului, cuplului i turaiei,
concluzionndu-se prin rezultatele obinute valabilitatea modelelor construite.
Analiznd aceste simulri, se poate evidenia influena temperaturii asupra evoluiei
curentului i pulsaiei i de asemenea, aceleai aspecte se pot vedea i la considerarea
efectului pelicular.
Se analizeaz prin simulare comportarea mainii la diverse valori ale tensiunii i
frecvenei de alimentare precum i pentru situaii cu evoluii diferite de conectare i
deconectare a sarcinii.
48
O atenie deosebit se acord funcionrii n regim saturat a mainii asincrone, regim
n care apar armonici superioare n curent. Se calculeaz valorile acestor armonici pentru a se
putea adapta o strategie de filtrare, dat fiind faptul c, n general, instalaiile cu electronic de
putere polueaz armonic sistemele electro-energetice.
Se dau metodele de determinare a amplitudinilor armonicilor la diverse tensiuni de
alimentare i cuplu rezistent constant, cazul liftului, sau la cuplu variabil i tensiune constant,
cazul sistenelor electrice de traciune (tramvai, troleibus, trenuri electrice).
49
Transfromarea
Parametrii parametrilor
de catalog Modelul masinii
pentru simulare
R1
RR Sistemul electric
R2
RS
(X 1 + X 2' ) LR
RFe
LS
Xh L2
Lh
J
J
p p
S iS
Dependenta de
temperatura Magnetizarea
TS
_ mec
Curentul pelicular i
_m ec
Sistemul mecanic
U ef 3Ph
UU
f UV
UW
_ mec
Afisarea iesirilor M el
S
R
iS
iR
50
Tab.4.1 Stabilirea parametrilor pentru simulare
Mrimi din Calculul parametrilor de simulare Valori pentru Valori pentru
catalog simularea n simularea n Y
14.35 2 2f
L2 = LS LR Lh 28.45 mH 4.16 H
2
Xh
Lh = (4-1)
2f
1 X 1 + X 2'
LS = L R = + Lh (4-2)
2 2f
L2 = LS LR Lh
2
(4-3)
51
Odat cu validarea funcionrii corecte a modelului implementat, valorile parametrilor
de alimentare vor putea fi modificai dup cerinele care se impun.
x = x + jx x =
1
(2 xU xV xW ) x =
1
(x
V xW ) (4-4)
3 3
>> 3Ph
Pentru ca transformarea invers s fie corect, suma mrimilor trebuie s fie egal cu
zero. Atunci:
xU = x xV =
1
2
( 3 x x ) xW =
1
2
( 3 x x ) (4-5)
52
Modelul electric
nlnuirea fluxului statoric:
S = (u S RS i S )dt
(4-6)
S = (u S RS iS )dt
nlnuirea fluxului rotoric:
R = ( RR i R p mec R )dt
(4-7)
R = ( RR i R + p mec R )dt
Curentul statoric:
LR L
i S = S 2
R 2h
L L
(4-8)
LR L
iS = S 2
R 2h
L L
Curentul din rotor:
Lh L
i R = S 2
+ R 2S
L L
(4-9)
Lh L
i R = S 2
+ R 2h
L L
Modelul mecanic
Momentul mainii:
M el =
3p
( S iS S iS ) (4-10)
2
Turaia:
53
*
* LS / L2 +
Lh / L2 -
jp +
1/s
RR -
iR
is
Mmec
Lh / L2 -
iS *
RS -
+ Im 3p/2 +
LR / L2
1/s
1/s
us * 1/J
+ -
RS
Msarcina
Rotor
Rezistena rotorului R R84 este determinat la temperatura nfurrii de.
84.40C. Aceasta corespunde unei temperaturi a rotorului de 52.20C. Statorul i rotorul au
valori diferite ale temperaturilor finale. n sarcin nominal, facem urmtoarele presupuneri :
Din aceste valori, rezult urmtoarele relaii pentru creterea temperaturii n rotor i n
stator:
t
TRotor
= 1301 e incalziire
+ 20
(4-13)
t
TStator = 651 e incalziire + 20
Influena temperaturii statorului asupra rotorului, rezult din (4-13):
T 20.3
TRotor = 130 Stator + 20 (4-14)
65
55
Simularea cu inductane dependente de curentul de magnetizare se implementeaz cu
ajutorul curbei de magnetizare . Caracteristica este determinat la 50 Hz, ceea ce nseamn c
rezistena ohmic poate fi neglijat, deoarece X L >> R Cu .
n implementare se urmrete dependena de curent a inductanei statorice, figura 4.3 :
L S = f(I m ).
L s este format din dou inductane:
LS (I m ) = L 1 (I m ) + Lh (I m ) (4-16)
Se pornete de la: inductana principal i cea de dispersie. Din relaiile (4-1) i (4-2),
rezult prin identificare urmtoarele situaii:
Xh L 1
Lh = = 0.031 (4-17)
2f LS
1 X 1 + X 2' Lh
LS = L R = + Lh = 0.969 (4-18)
2 2f LS
Z S = j L S Z S = L S (4-19)
56
Fig. 4.3 Schem echivalent a nfurrii
Din curba de magnetizare, figura 4.4, se poate genera impedana care va fi aproximat
pentru simulare, figura 4.5.
Aproximarea impedanei
Caracteristica curent de magnetizare impedan, urmeaz s fie implementat n
model ca i Look-up-table.
Vectorul valorilor de intrare: [0 1 2 3 5 6 7 12 18 30 40 70].
Vectorul valorilor de ieire: [75 70 60 50 40 33 30 16 11 8 6 4]
De aici poate fi calculat L S = f(I m ), figura 4.6.
57
Fig. 4.6 Aproximarea impedanei
Din relaiile (4-1), (4-2), (4-3), (4-17) i (4-19) rezult ecuaiile pentru implementarea
simulrii inductanelor dependente de curentul de magnetizare :
Z S (I m )
LS (I m ) = LR (I m ) = Lh (I m ) = 0.969 LS (I m ) L (I m ) = L2S (I m ) L2h (I m ) 0.061L2S (I m )
2
2 50 Hz
(4-22)
Curentul de magnetizare se calculeaz din curentul din stator IS i curentul din rotor IR :
Im = IS + IR ' (4-23)
Sistemul de ecuaii care descrie dependena inductanelor n funcie de curentul de
magnetizare, (4-22) i (4-23) este implementat n mediul Matlab Simulink, aa cum rezult
fin figura 4.7.
58
4.2.1.9 Efectul pelicular n rotor:
Varianta teoretic
Ecuaiile care descriu efectul pelicular n rotor au fost prezentate n capitolul anterior,
n paragraful 2.6. n continuare se va simula efectul pelicular n rotor prin implementarea n
Matlab Simulink, pentru un exemplu concret.
Tab.4.3 Adncimea de ptrundere
Regim de funcionare f RR [Hz] D=f(R RR ) [mm]
Repaus 50 8.27
Nominal 2 41.35
ACrestatura
RRd ' = RR ' (4-24)
ACrestatura _ d
59
Dac 16.4 mm = h - h 1 -R < d < h - h 1 = 18mm, atunci este valabil:
4
ACrestatura _ d = R 2 (R hA ) hA (2 R hA ) + AB + AC hA = h h1 d (4-25)
4 3
Dac 2.7 mm = h - h 1 -R-B/2 < d < h - h 1 - R= 16.4 mm, atunci este valabil
(
ACrestatura _ d = hB B tan ( 2 )h ) + A
B C
hB = d
B
2
(4-26)
hC hC (B hC )
4
ACrestatura _ d = hC = d (4-27)
3
Acrestatura _ 1 (d < 10.7 ) = 4.65d 0.05 Acrestatura _ 2 (10.7 < d < 16.4 ) = 3.7 d + 10.1
Acrestatura _ 3 (16.4 < d < 18) = 2.1d + 36.25 Acrestatura _ 4 (d > 18) = 74 (4-28)
Relaiile (4-24), (4-25) i (4-31) care descriu influena efectului pelicular asupra
valorii rezistenei rotorice, au fost implementate n mediul Matlab / Simulink aa cum este
artat n figura 4.9:
60
Fig. 4.9 Implementarea efectului pelicular asupra rezistenei rotorice
61
a. b.
Fig. 4.11. a. Evoluia n timp a curentului n cazurile: variant ideal, efect pelicular
calculat teoretic, efect pelicular estimat experimental b. Evoluia n timp a turaiei n cazurile: variant ideal,
efect pelicular calculat teoretic, efect pelicular estimat experimental
Pentru reglarea bazat pe fluxul rotoric al unei maini asincrone, este nevoie n
regulator de un model al mainii care s furnizeze o reconstruire a fluxului rotoric i s
genereze frecvena unghiular a sistemului de coordonate. n locul reprezentrii fazoriale a
mainii n sistemul fix de coordonate statoric , sistemul de coordonare este orientat pe
fluxul mainii (sistemul de coordonare xy). n regim staionar, sistemul de coordonate xy se
deplaseaz sincron cu mrimile de blocare. Condiii foarte bune pentru reglare se obin atunci
cnd sistemul xy este orientat pe fluxul rotoric nlnuit R . Ecuaiile mainii asincrone sunt
astfel reprezentate, nct momentul, turaia i fluxul rotoric s poat fi descrise prin curenii
statorici .
Se pun n practic urmtoarele premise:
R este astfel reglat, nct fazorul fluxului s fie pe axa x iar componenta axei y s
devin nul: R = R , x
62
(is , x Lh R , x )dt
1
R,x = (4-29)
R
Lh
k = is , y + p mec (4-30)
R , x R
3 p Lh
M mec = R , x is , y (4-31)
2 LR
LR
R = (4-32)
RR
R
- Mmec
1/ R mec 0
1/s
iS ,x *
Lh + +
* +
1/s
Msarcina 1/J p +
-
1/s
+
3p/2 Lh / L R +
/
iS , y
Lh / R *
Fig. 4.12 Schema bloc a mainii asincrone cu orientarea dup coordonatele fluxului rotoric
63
Fig.4.13 Implementarea n Simulink a mainii asincrone cu orientarea dup coordonatele fluxului rotoric
Regim staionar cu frecven fix nseamn c maina asincron este conectat direct
la reea (400 V / 50 Hz)
Fig. 4.14 Regim motor, sarcina 36 Nm Fig. 4.15 Regim generator, sarcina -36 Nm
64
Din figura 4.14 se constat c turaia nu atinge valoare turaiei sincrone. Cuplul
electromagnetic este situat peste momentul de sarcin, deoarece pierderea necesit i moment
de turaie. Curentul de pornire este mult mai mare fa de curentul nominal.
Figura 4.15 prezint evoluia turaiei, a cuplului electromagnetic i a curentului pentru
modelul implementat n regim de generator. Turaia este i in regim de generator pozitiv, dar
valoarea ei este peste turaia sincron (alunecare negativ!). Cuplul electromagnetic, datorat
pierderilor, este mai mic dect momentul mecanic injectat. Curentul astfel injectat este, din
acest motiv, de asemenea mai redus.
TS = 85 0 C TR = 150 0 C
Amplitudinile curenilor sunt aproximativ egale. Valorile diferite ale turaiei sunt
rezultatul diferitelor valori ale cuplului electromagnetic, a cror valoare rezult din curenii i
rezistenele statorice i rotorice dependente de temperatur, figura 4.16.
65
4.2.3.1.3 Diferene la modelele implementate:
n principiu, s-au construit mai multe variante:
Varianta 1: Maina ideal cu posibilitatea de introducere a temperaturii statorului
Varianta 2: Maina cu efect pelicular al curentului, avnd de asemenea temperatura
statorului ca i parametru
Varianta 3: Maina cu inductane dependente de curentul de magnetizare, avnd de
asemenea temperatura statorului ca i parametru
Varianta 4: Maina cu efect pelicular al curentului i cu inductane dependente de
curentul de magnetizare i alegerea temperaturii statorului
Pentru a putea oferii o analiz de ansamblu obiectiv asupra principalilor parametrii
care caracterizeaz funcionarea mainii, acestea vor fi prezentate separat. Simularea are loc
n regimul nominal, la sarcina de 36 [Nm ] i temperatura T = 850C.
Analiznd curenii n cele 4 variante implementate, figura 4.17, se constat c:
amplitudinea cea mai mare de curent o nregistrm la varianta 3, cu valorile inductanelor
dependente de curentul de magnetizare; dac se conecteaz variantele n care se ine cont de
efectul curentului pelicular (2, 4) se remarc la pornire o amplitudine mai sczut a
curentului; la un curent mic, fluxul este i el mai mic i durata de timp pn la atingerea
turaiei nominale este i ea mai ridicat, motiv pentru care curentul de pornire rmne ridicat
timp mai ndelungat.
Fig. 4.17 Evoluia n timp a curentului la pornire Fig. 4.18 Evoluia n timp a cuplului electromagnetic
66
curentului pelicular. Situaiile pentru modelul cu maina ideal i maina cu inductane
dependente de curentul de magnetizare au prin curentul mai mic corespunztor i cupluri
electromagnetice mai sczute.
Turaia, respectiv frecvena mecanic se deosebesc doar n acceleraie, figura 4.19. Se
remarc influena inductanelor dependente de curentul de magnetizare la pornirea motorului.
Efectul pelicular compenseaz viteza de pornire, astfel nct se poate spune: efectul curentului
pelicular mpreun cu dependena inductanelor fa de curentul de magnetizare se comport,
din punct de vedere dinamic, ca i maina ideal.
Fig. 4.20 Conectarea brusc a sarcinii Fig. 4.21 Deconectarea brusc a sarcinii
67
Se observ c o schimbare brusc a sarcinii, figura 4.20 i 4.21, aduce dup sine
urmtoarele influene:
Turaia se stabilizeaz printr-o pendulare sub - respectiv peste valoarea stabil;
Momentul se comport la fel ca i turaia;
Prin main trece curent nominal sau curentul de mers n gol.
n continuare, se simuleaz conectarea sarcinii sub form de ramp:
Fig. 4.22 Conectarea sarcinii ramp Fig. 4.23 Creterea sarcinii pn cnd mec = 0
Dac sarcina este conectat treptat, figura 4.22, se remarc un rspuns corespunztor
al mainii asincrone. Momentul i curentul cresc liniar, turaia scade liniar. Ultima simulare
urmrete o solicitare a motorului pn n momentul n care turaia scade la zero iar motorul
este oprit, figura 4.23. Momentul rezistent se gsete la aproximativ dublul momentului
nominal.
68
Fig. 4.24 Turaia la frecvene diferite Fig. 4.25 Curentul la frecvene diferite
Prin durata de timp mai ridicat la pornire avnd frecvena mai ridicat, se explic
rmnerea cuplului electromagnetic la valoarea sa maxim mai mult fa de celelalte valori,
nregistrate la frecvene mai sczute, figura 4.26.
Implementarea schemei complete a mainii asincrone, alimentate n tensiune, n
coordonate : este prezentat n figura 4.27, modelul electric, ecuaiile (4-6) pn la (4-9)
figura 4.28 iar modelul mecanic al mainii asincrone, ecuaiile (4-10) pn la (4-12), figura
4.29.
69
Fig. 4.27 Schema mainii asincrone implementate n MatLab / Simulink
70
Fig. 4.29 Modelul mecanic al mainii asincrone implementat n Matlab / Simulink
71
Urmtoarea verificare a modelului, presupune urmrirea evoluiei frecvenei
unghiulare, figura 4.31 i a momentului mecanic, figura 4.32, dac maina are conectat o
sarcin de 23 Nm iar componenta I y este diferit de zero:
Parametrii mainii asincrone: alimentat n curent, coordonate xy, M sarcina = 23 Nm
Parametrii de simulare: Stop time 10s, ode 45, variable step
Alimentare: dou surse de curent continuu I x = 21 A (componenta generatoare de
flux, I y = 25 A componenta generatoare de moment)
Fig. 4.31 Variaia n timp a frecvenei unghiulare Fig. 4.32 Variaia n timp a momentului mecanic
72
1.90525588 .388906029 6.40858799 1.01918101 10.91192 1.195471
2.25166605 .458172366 6.7549815 1.046726448 11.085125 1.201439
2.59807621 .527954129 7.11014081 1.06509007 11.4315353 1.207408
2.9448637 .578454089 7.44781847 1.0834536 11.7779454 1.213376
4.29089653 .642726761 7.7942286 1.1018173 12.1243556 1.219344
4.63730669 .71159034 8.14063879 1.1201809 12.470765 1.2294448
4.9837168 .7574994 8.48704895 1.1385445 12.817175 1.234494
4.330127 .803408457 8.83345912 1.1523172 14.1635861 1.237708
P 11 : 11 = 1.245[Wb]; I 11 = 13.337[A]
i rezult sistemul:
0.07 a1 + [0.07] 2 a 2 + [0.07]3 a 3 + [0.07] 4 a 4 + [0.07]5 a 5 + [0.07]6 a 6 + [0.07]7 a 7 + [0.07]8 a8 + [0.07]9 a 9 +
[0.07]10 a10 + [0.07]11 a11 = 0.346
73
[0.96]10 a10 + [0.96]11 a11 = 5.42
380
Pentru coeficientul A= =1.2102 se obin valorile coeficienilor B K (2-100):
314
a 2 A 2 3a 4 A 4 5a 6 A 6 35a8 A8 63a10 A10
B0 = + + + + 0
2 8 16 128 256
3a3 A 3 5a5 A 5 35a 7 A 7 63a9 A 9 231a11 A11
B1 = a1 A + + + + + = 8.8203
4 8 64 128 512
a 2 A 2 a 4 A 4 15a 6 A 6 7a8 A 8 105a10 A10
B2 = 0 (3-35)
2 2 32 16 256
a3 A 3 5a5 A 5 21a 7 A 7 21a 9 A 9 165a11 A11
B3 = = 1.744
4 16 64 64 512
a 4 A 4 3a 6 A 6 7 a8 A8 15a10 A10
B4 = + + + 0
8 16 32 64
5a A 5 7 a A 7 9a9 A 9 165a11 A11
B5 = 5 + 7 + + = 6.6913
16 64 64 1024
a 6 A 6 a8 A8 45a10 A10 a A 7 9a 9 A 9 55a11 A11
B6 = 0 B7 = 7 = 0.27312
32 16 512 64 256 1024
a8 A 8 5a10 A10 a9 A 9 11a11 A11
B8 = + 0 B9 = + = 2.2940 x10 2
128 256 256 1024
a10 A10 a A11
B10 = 0 B11 = 11 = 2.6119 x10 2
512 1024
74
Compoziia armonic a curentului de magnetizare [24] este de forma:
I m (t) = 8.8203sin(t)+1.744 sin(3t) + 6.6913 sin(5t) +
0.27312sin(7t)+2.2940x10-2 sin(9t) + 2.6119x10-2 sin(11t) (4-36)
Dup fundamental cea mai important armonic este armonica a 5-a.
Urmeaz apoi ca i valoare armonica a 3-a, a 7-a i cu un ordin de mrime mai mici
armonicile 9 i 11.
Fiind date tensiunea la borne U=1.73x220=380V i M elmg = M rez = 20 Nm se pot
calcula mrimile:
- flux magnetic m :
U 380
m = = = 1.21[Wb] (4-37)
1 314
M elmg 20
Id = = = 8.256[ A] (4-38)
p1 m 2 x1.21
- alunecarea s:
R2 I d 1.6 x8.265
s= = = 0.0348 (4-39)
1 m 314 x1.21
75
Compoziia armonic a curentului statoric I s(t) este de forma
I S (t ) = 20.47 sin (t ) 1.744 sin (3t ) + 6.6913 sin (5t ) 0.27312 sin (7t ) +
din
U = m (4-43)
0 = R2 (I md I d ) s1 [ md ]
0 = R2 (I mq I q ) s1 [d ]
m = 2 md + 2 mq
m
md = I md (4-44)
Im
m
mq = I mq
Im
I m = I 2 md + I 2 mq
76
I = I 2d + I 2q (4-45)
0 = md , ceea ce impune m = mq i I md = 0
0 = R2 (I md I d ) s1 mq (4-46)
0 = R2 (I md I d ) s1 mq
m = mq = f ( I m )
M elmg = p1 I d mq
sau
U = 1 mq
s1 m
Id = ,
R2
I m = I mq = I q
Iq = Im (4-47)
mq = m
Funcia: m = f (I m )
M elmag = p1 I d mq
I s = jI q ( K ) sau i s ( K ) = 2 I q ( K ) sin Kt + (4-49)
2
Cazul 1
U = 220[V]
Fiind date tensiunea la borne U = 1.73 x 220 = 380V i M elmg = M rez = 20 Nm se pot
calcula mrimile:
- flux magnetic m :
U 380
m = = = 1.21[Wb] (4-50)
1 314
54)
Deoarece tensiunea de alimentare are o variaie sinusoidala, fluxul m se poate scrie
astfel:
78
m (t ) = A sin (1t ) (4-55)
unde
U
A= (4-56)
1
i expresia curentului i m(t) devine:
im (t ) = a1 A sin (t ) + a 2 A 2 sin 2 (t ) + a3 A 3 sin 3 (t ) + a 4 A 4 sin 4 (t ) + a5 A 5 sin 5 (t ) +
(4-58)
Aa cum se observ din expresia coeficienilor B k se impune determinarea coeficienilor a 1 ,
a 3 , a 5 , a 7 , a 9 , a 11. Coeficienii a k se determin din curba experimental m (I m ) , n felul
urmtor:
- se aleg 6 puncte pe curba m (I m ) : P 1 ,P 3 , P 5 , P 7 , P 9 , P 11 .
- se formeaz sistemul algebric:
I 1 = a1 1 + a3 13 + a5 15 + a 7 17 + a9 19 + a11 111
I 3 = a1 3 + a 3 33 + a 5 35 + a 7 37 + a 9 39 + a11 311
I 7 = a1 7 + a 3 73 + a 5 75 + a 7 77 + a 9 79 + a11 711
I 9 = a1 9 + a 3 93 + a 5 95 + a 7 97 + a 9 99 + a11 911
79
Se calculeaz pentru o anumit valoare dat a coeficientului A= U
1 , valorile
coeficienilor B k .
Numeric, sistemul devine:
0.07 a1 + [0.07] 3 a 3 + [0.07] 5 a 5 + [0.07] 7 a 7 + [0.07] 9 a 9 + [0.07] a11 = 0.346
11
cu soluiile:
a1 = 4.9468 , a3 = 0.84287 , a5 = 9.1345 , a 7 = 18.224 , a9 = 14.264 , a11 = 3.2797
80
Tab. 4.5 Compoziia armonic a curentului de magnetizare
Tensiunea Flux Curentul [A] Curentul Alunecarea Compoziia armonic a
la borne; Magnetic de Statoric s (3-55) curentului de magnetizare
M elmag =M rez (4.53) m Magnetizare (3-54) I d
[Wb] din [A]
m = f (I m )
230 [V] m = 1.2687 I m = 14.5 I d = 7.93 s = 0.032 10.287sin(t)-2.4767 sin(3t) +
20 [Nm] 10.053 sin(5t) - 0.25059
sin(7t) 0.05792 sin(9t) +
5.9354x10-2 sin(11t)
240 [V] m = 1.32 I m = 14.144 I d = 7.575 s = 0.0292 11.232sin(t)-2.6923sin(3t) +
20 [Nm] 14.156 sin(5t) + 8.5393
sin(7t) -0.27836sin(9t) +
0.12297x10-2 sin(11t)
250 [V] m = 1.377 I m = 14.755 I d = 7.26 s = 0.0268 12.386sin(t)-2.97sin(3t) +
20 [Nm] 16.261 sin(5t) + 0.49764
sin(7t)- 0.5212sin(9t) +
0.18202 sin(11t)
260 [V] m = 1.434 I m = 15.355 I d = 6.98 s = 0.0248 14.556sin(t)-4.103sin(3t) +
20 [Nm] 17.882 sin(5t) +
1.1089sin(7t)-0.84490sin(9t)
+ 0.25381 sin(11t)
Cazul 1:
M elmg = 10 [Nm]
U 380
m = = = 1.21[Wb]
1 314
I q = I m = 11.6
81
M elmg 10
Id = = = 4.132[ A] (4-63)
p1 m 2 x1.21
R2 I d 1.6 x6.98
s= = = 0.017
1 m 314 x1.434
cu soluiile:
a1 = 4.9467 , a3 = 0.82936 , a5 = 9.0517 , a 7 = 18.046 , a9 = 14.104 , a11 = 3.2287
220x1.73
Pentru coeficientul A= =1.2121 se obin valorile coeficienilor B K :
314
3a3 A 3 5a5 A 5 35a 7 A 7 63a9 A 9 231a11 A11
B1 = a1 A + + + + + = 8.8714
4 8 64 128 512
a3 A 3 5a5 A 5 21a 7 A 7 21a 9 A 9 165a11 A11
B3 = = 1.7728
4 16 64 64 512
(4-65)
5a5 A 5 7 a 7 A 7 9a9 A 9 165a11 A11
B5 = + + + = 6.698
16 64 64 1024
a A 7 9a 9 A 9 55a11 A11
B7 = 7 = 0.27752
64 256 1024
a9 A 9 11a11 A11 a A11
B9 = + = 0.023366 B11 = 11 = 0.026161
256 1024 1024
I 1 = 2 I d2 + I q2 = 20.083[ A]
I 1 = 2 I d2 + I q2 = 23.942[ A]
I 1 = 2 I d2 + I q2 = 33.408[ A]
83
Observaie: prin modificarea cuplului electromagnetic, deoarece tensiunea nu se schimb,
compoziia armonic a curentului de magnetizare rmne aceeai n toate cele 4 cazuri
analizate.
4.4 Controlul turaiei la maina asincron saturat:
Din sistemul scris n cazul general se obine un model matematic simplificat , la
neglijarea rezistenelor statorice i a inductivitlor de dispersie:
U = 1 mq
0 = 1 md
0 = R2 (I md I d ) s1 mq
0 = R2 (I mq I q ) + s1 md
M elmg = p1 [I q md I d mq ] (4-68)
m
md = I md
Im
m
mq = I mq
Im
U = 1 mq
m = mq
I m = I mq = I q
0 = R2 I d + s1 m (4-69)
84
Etapa 1 Cunoscnd cuplul electromagnetic M elmg i fluxul de magnetizare m
nemodificndu-se, rezult curentul statoric I d :
M elmg
Id = (4-70)
p1 m
Etapa 3Cunoscnd turaia rotorului (mrime prescris) n (mec = 2n) i pulsaia curenilor
rotorici r , rezult pulsaia curenilor statorici:
1 = r + 2n (4-72)
1
f1 = (4-73)
2
U = 1 m (4-74)
85
f 1 , U1
MICRO
I
PROCESOR
Ureglat
freglat
Masina
MA de
lucru
Melmg
n
86
CAPITOLUL V
CONCLUZII
87
BIBLIOGRAFIE
88
16. DELIU F., SILVIU G., MIRCEA I. C., Acionri Electrice Navale, Ed. ANMB,
2011;
17. DELIU F., Fenomene tranzitorii n echipamentele electrice navale alimentate hibrid,
Ed. Politehnica Timioara, 2011;
18. DORDEA T., Beitrag zur Zweiachsentheorie der elektrischen Maschinen, Archiv
fuer Elektrotechnick;
19. GRLAUT., Acionri i automatizri electrice, Ed.PolitehnicaTimioara,1978;
20. GRLAUT.,POPPC.,IONELS., Introducere n analiza spectral i de corelaie,Ed.
Facla,Timioara,1982;
21. GRLAUT.,COLOIT.,FETILL., Electronic i automatizri industriale, Ed
Didactic i Pedagogic,Bucureti,1982;
22. GRLAU T., RUJA I, BREABN F., Controlul micrii , Ed Orizonturi Universitare,
Timioara 2005;
23. HUJ.,WUB. New integrational gorithms forestimating motor fluxover awide speed
range,IEEE Trans Power Electr.,vol.13,no.5,sept.1998;
24. HUQ., RANGAIAHG.P., Antiwindup schemes for uncertainn on linear systems, IEEProc.
Control TheoryAppl.,Vol.147,No.3,2000;
25. HUANGH.P.,ROANM.L, On-line adaptive tuning for PID controllers,IEEEProc.Control
Theory Appl.,Vol.149,N0.1,2002
26. HURSTKD,HABETLERT.H.,GRIVAG., Zero-speed tacholetorque control: simply a metterof
stator voltage integration,IEEE TransIndustry Applications,vol.34,no4, July/Aug.1998;
27. IXARUL,Numerical methods for differential equations and applications,Ed.Academiei,
Bucuresti;
28. KELEMENA.,IMECSM., Sisteme de reglare cu orientare dup cmp ale mainilorde curent
alternativ, Ed.AcademieiBucureti,1989;
29. KOVACSP., Analiza regimurilor tranzitorii la mainile electrice, Ed.Tehnic,
Bucureti,1980;
30. KOVACSK.P.,Ashortre view of the space vector method", Proc. Int. Conf. On Electric
Machine ICEM88,Pisa,vol.1,Sept.1988;
31. KOSHKOUEI J., ZINOBER A.S, Robust frequency shaping sliding mode control, IEEE
Proc. Control Theory Appl.,Vol.147,N0.3,2000;
89