Sunteți pe pagina 1din 89

ACADEMIA NAVAL MIRCEA CEL BTRN

FACULTATEA DE MARIN CIVIL

PROIECT DE DIPLOM

COORDONATOR TINIFIC
Cpt. Dr. Ing. FLORENIU DELIU

ABSOLVENT
ROTARU ANDREI EMERICH

CONSTANA
2014
ACADEMIA NAVAL MIRCEA CEL BTRN
FACULTATEA DE MARIN CIVIL

PROIECT DE DIPLOM

TEMA: NAV CARGOU DE 8850 TDW. REGLAREA TURAIEI


MAINII ASINCRONE.

COORDONATOR STINIFIC
Cpt.Dr. Ing. FLORENIU DELIU

ABSOLVENT
ROTARU ANDREI EMERICH

CONSTANA
2014
ROMNIA
MINISTERUL APRRII NAIONALE
ACADEMIA NAVAL "Mircea cel Btrn"
FACULTATEA DE MARIN CIVIL

APROB
DECANUL FACULTII DE MARIN CIVIL
Cdor.prof.univ.dr.ing.

VASILE DOBREF

TEMA Nr. 56

Proiectul de diplom al absolventului ROTARU ANDREI, Facultatea de Inginerie


Marin , programul de studii universitare 2009 2013, specializarea Electromecanic naval.
Cu tema proiectului: Nav cargou de 8850 TDW. Reglarea turaiei mainii
asincrone.
Detalii asupra temei:

CAPITOLUL I
Introducere, referiri generale la tema proiectului.

CAPITOLUL II
Caracteristicile tehnice i de exploatare ale navei din tema de proiectare:
2.1 Generaliti;
2.2 Caracteristici tehnice i de transport;
2.3 Instalaii de punte i corp reprezentative;
2.4 Descrierea instalaiilor auxiliare de motor reprezentative;
2.5 Descrierea instalaiilor electrice reprezentative.

CAPITOLUL III. Determinarea rezistenei la naintare


3.1. Generaliti
3.2. Datele iniiale
3.3. Calculul rezistenei la naintare
3.4. Puterea de remorcare a navei
3.5. Calculul puterilor instalaiilor
CAPITOLUL IV
Analiza prin simulare a regimurilor de funcionare i metode de reglare a turaiei mainii
asincrone utilizat n S.A.E a instalaiilor de ncrcare descrcare.
4.1 Introducere;
4.2 Parametri independeni cu gradul de saturaie;
4.3 Dependena fluxului de curentul de magnetizare;
4.4 Controlul turaiei la maina asincron saturat.

CAPITOLUL V
Concluzii finale.

PRECIZRI ORGANIZATORICE
Coordonatorul tinific: Cpt. Dr. Ing. FLORENIU DELIU;
Data primirii proiectului: 15.10.2012;
Termen de predare: 28.02.2014;
Locul unde se execut: Academina Naval Mircea cel Btrn.

COORDONATOR TIINIFIC
Cpt.Dr. Ing.

FLORENIU DELIU
REZUMAT

Proiectul de diploma este structurat pe dou pri principale, una general, care
conine 3 capitole, n care sunt descrise caracteristicile tehnico-tactice ale navei de 8850 TDW
si calculul rezistenei la naintare,i una special, n care am efectuat analiza dinamicii masinii
asincrone, n spe metode de reglare a mainii asincrone utilizate n instalatiile electrice
navale.
Capitolul I conine referiri generale cu privire la tema proiectului.
n capitolul II este prezentat nava tip cargou de 8850 TDW , nav tip semicontainer,
destinat transportului de mrfuri generale, mrfuri n vrac, utilaje, echipamente, cherestea i
containere n magazii i pe capacele gurilor de magazii.n acest capitol sunt exemplificate
particularitile constructive i de exploatare (caracteristici tehnice i de transport,
deadweight, autonomie, zona de navigaie, stabilitate i asiet, corpul navei etc.), instalaiile
de punte i de bord ale navei (instalaia de salvare, instalaia de greement i lumini, instalaia
de legare i remorcare, instalaia de ridicat cu macarale etc.) precum i centrala electric a
navei.
n capitolul III este realizat calculul rezistenei la naintare pentru tipul de nav impus
de proiectul de licen.
n partea speciala se determin tensiunea i frecvena la o maina asincron
funcionnd la turaii variabile. Sunt indicate metodele folosite pentru determinarea tensiunii
i frecvenei la cele trei tipuri de reglare, dup flux statoric, util i rotoric, cu accent pe metoda
bazat pe pstrarea constant a fluxului rotoric. Analizele prin simulare au n vedere sarcini de
tip: cuplu i turaie variabil, cuplu variabil i turaie constant i cuplu constant i turaie
variabil.
n final sunt prezentate concluziile asupra temei proiectului n capitolul V.
SUMMARY

The projectits structured in two parts, a general part, containig 3 chapters, describing
the tehnical-tactical features of 8850 TDWcargo shipandthe design of winch electrical
installationand a special part, in the fourth chapter, in which is presented the analyse of
dynamics asynchronous electrical motor.
First chapter contains the maine reference of the project.
The second chapter, presents the 8850 TDW cargo ship description, desingned to carry
general goods, bulk cargo, equipments,timberand containers in the holds and on the hatch
covers of the holds. In this chapter there are exemplified the main constructive and
explotation (technicaland transport, deadweight, autonomy, navigation are, trim and stabiliy,
steel hull etc.)equipment, navigation and board system (life saving system, rigging and ligths
system, mooring and towing system, cargo gear with crane etc.) and the power plant of the
cargo ship.
In the third chapter it is designed to calculate drag imposed by the type of vessel draft
license.the anchor system.
In the special part, the fourth chapter, it is calculated the asynchronous electrical
motorvoltage and frequency, operating at variable revolutions. This chapter contains the
methods used to obtain the voltaje and frequency for three types of adjustment, by stator,
useful and rotor wave, with emphasis of keeping constant the rotor wave method. Analysis by
simulation are considering: by torque andunsteady revolution, unsteadytorque and
constantrevolution and constanttorque withunsteady revolution.
The main conclusions about the project are debated in fifth chapter.
CUPRINS

CAPITOLUL I.
Introducere, referiri generale la tema proiectului................... 9
CAPITOLUL II. Caracteristicile tehnice i de exploatare ale navei din tema de 12
proiectare.....................................................................................................................
2.1 Generaliti.......................................................................................................... 12
2.2 Caracteristici tehnice i de transport.................................................................... 13
2.3 Instalaii de punte i corp reprezentative.......................................................... 20
2.3.1 Instalaia de guvernare.................................................. 20
2.3.2 Instalaia de salvare........................................................................................... 20
2.3.3 Instalaia de greement i lumini........................................................................ 21
2.3.4 Instalaia de legare i remorcare 22
2.3.5 Instalaia de ridicat cu macarale........................................................................... 22
2.4 Descrierea instalaiilor auxiliare de motor reprezentative.................................. 22
2.5 Descrierea instalaiilor electrice reprezentative................................................... 23

CAPITOLUL III. Determinarea rezistenei la naintare........................................ 25


3.1. Generaliti............................................................................................................. 25
3.2. Datele iniiale......................................................................................................... 25
3.3. Calculul rezistenei la naintare.............................................................................. 26
3.4. Puterea de remorcare a navei................................................................................. 42
3.5. Calculul puterilor instalaiilor................................................................................ 43

CAPITOLUL IV. Analiza prin simulare a regimurilor de funcionare i


metode de reglare a turaiei mainii asincrone utilizat n S.A.E a instalaiilor
de ncrcare descrcare.............................................................................................. 48
4.1 Introducere.............................................................................................................. 48
4.2 Parametri independeni cu gradul de saturaie........................................................ 49
4.2.1 Structura simulrii................................................................................................ 49
4.2.1.1 Introducerea parametrilor.................................................................................. 49
4.2.1.2 Calculul de transformare al parametrilor pentru simulare................................ 50
4.2.1.3 Simularea reelei................................................................................................ 51

7
4.2.1.4 Simularea sarcinii.............................................................................................. 52
4.2.1.5 Transformrile de coordonate......................................................................... 52
4.2.1.6 Modelul mainii.............................................................................................. 52
4.2.1.7 Influena temperaturii asupra valorii rezistenelor statoric i rotoric......... 54
4.2.1.8 Dependena inductanelor de curentul de magnetizare 55
4.2.1.9 Efectul pelicular n rotor................................................................................. 59
4.2.2 Maina asincron reprezentat n coordonatele xy ale fluxului rotoric.... 62
4.2.3 Analiza modelului mainii asincrone alimentat n tensiune..................... 64
4.2.3.1 Regim staionar la reea cu frecven fix............................................. 64
4.2.3.1.1 Regim motor - generator.................................................................... 64
4.2.3.1.2 Verificarea influenei temperaturii..................................................... 65
4.2.3.1.3 Diferene la modelele implementate.................................................. 66
4.2.3.1.4 Schimbarea de sarcin....................................................................... 67
4.2.3.2 Regimul staionar la frecven variabil................................................ 68
4.2.4 Verificarea implementrii mainii asincrone cu orientarea dup
coordonatele fluxului rotoric n regim staionar............................................................ 71
4.3 Dependena fluxului de curentul de magnetizare.............................................. 72
4.3.1 Calcularea gradului de saturaie a miezului din compoziia armonic a
curentului....................................................................................................................... 72
4.3.2 Determinarea performanelor n regim de motor................................................. 76
4.3.2.1 Compoziia armonic a curentului la tensiune la borne variabil i cuplu
rezistent constant........................................................................................................... 77
4.3.2.2 Compoziia armonic a curentului la cuplu variabil i tensiune
constant........................................................................................................................ 81
4.4 Controlul turaiei la maina asincron saturat................................................ 84
CAPITOLUL V. Concluzii finale.............................................................................. 87
BIBLIOGRAFIE........................................................................................................... 88

8
CAPITOLUL I
INTRODUCERE

Experina a artat c esxist o strns independen ntre primele trei elemente de baz
ale transportului maritim: navele, mrfurile i porturile. Realizarea arminioas a relaiilor de
operare nav - marf - port, n concepia de organizare a transportului maritim este cea mai
sigur garanie a obinerii celui de-al patrulea element de baz: rentabilitatea. De aceea ,
construciile navale s-au dezvoltat numai odat cu dezvoltarea economic naional i
mondial.
Evoluia, condiiile i caracteristicile specifice ale transportului maritim modern au
determinat apariia nevelor specializate - nave cu tehnologii moderne - tip cargou, ca soluie
aproape exclusiv pentru rentabilizarea transportului acestor mrfuri n condiiile dezvoltrii
actuale.
Apariia metodei de transport a mrfurilor cu nave cargou s-a datorat necesitii
reducerii la minim a timpului de staionare a navelor n porturi, a urgentizrii operaiilor de
prelucrare a mrfurilor la export i a expedierii lor din porturi spre interior la import n
vederea decongestionrii spaiilor de depozitare n porturi.
Capacitile de transport ale cargourilor variaz, acestea depinznd n mare msur de
itinerariile maritime deservite. Acest sistem de transport devine avantajos cu ct distana
dintre porturi este mai mic, avnd ca exemplu dezvoltarea pe care o nregistreaz transportul
mrfurilor cu astfel de nave n regiunile: Canalul Mnecii, Marea Baltic, Marea Adriatic,
Marea Egee, Marea Mediteran i Marea Neagr.
Mai nou, la acest tip de nave ncrcarea se fectueaz n timp foarte scurt datorit
dezvoltrii sistemului propiu de macarale. Cu ajutorul inovaiilor se asigur operaiunile de
ncrcare descrcare n condiiile recuperrii diferenelor de nivel dintre platforma cheului i
puntea navei determinate de variaia pescajului.
Datorit importanei sistemului de ncarcare descrcare, n partea special este
analizat prin simulare regimurile de funcionare ale mainii asincrone utilizate de ctre
macaralele de ncrcare la turaii variabile. Sunt indicate metodele folosite pentru
determinarea tensiunii i frecvenei la cele trei tipuri de reglare, dup flux statoric, util i
rotoric, cu accent pe metoda bazat pe pstrarea constant a fluxului rotoric. Analizele prin
simulare au n vedere sarcini de tip: cuplu i turaie variabil, cuplu variabil i turaie
constant i cuplu constant i turaie variabil. Tensiunea i frecvena se modific n trepte
9
pn la valoarea final dup un bloc de calcul optimal. Valorile finale ale tensiunii i
frecvenei pe care le realizeaz schemele de conducere cu unul, dou regulatoare sau numai
prin implementarea blocurilor de calcul, se obin prin rezolvarea unor sisteme algebrice iar
simularea n regim dinamic se realizeaz prin rezolvarea unor ecuaii difereniale ntr-un
mediu de programare avnd la baz modulul Maple.
Reglarea turaiei la maina asincron se realizeaz, n prezent prin modificarea
frecvenei tensiunii de alimentare.
Aceast modificare a frecvenei se realizeaz prin diverse tehnici ce folosesc
electronica de putere bazat pe tiristoare din ce n ce mai performante. Prin comanda
unghiului de aprindere a tiristoarelor se poate modifica frecvena tensiunii de alimentare.
Cnd se modific numai frecvena, tensiunea nemodificndu-se, n circuitele electrice
cu bobine cu miez feromagnetic, se produce fenomenul de saturaie al miezului feromagnetic,
apariia armonicilor superioare n curent i prin urmare se ajunge la o funcionare ce pune
probleme att sistemului de alimentare ct i mainii ce funcioneaz la turaii variabile.
n prezent se folosesc trei strategii de reglare a turaiei:
1. Reglarea turaiei la flux statoric constant ( s = const.);
2. Reglarea turaiei la flux util constant ( u = const.);
3. Reglarea turaiei la flux rotoric constant ( r = const.).
Funcionarea la frecven variabil i la flux controlat s-a dezvoltat la maina
asincron (n lucrarea de fa se consider regimul de motor asincron) dup trei direcii (sau
strategii):
- funcionarea la frecven variabil i la flux statoric controlat
- funcionarea la frecven variabil i la flux util controlat ;
- funcionarea la frecven variabil i la flux rotoric controlat.
n cazul (1) (fluxul statoric constant) se obin cele mai mari valori ale cuplului
electromagnetic .
Cuplul maxim n cazul (2) flux util constant este cu aproximativ 20% mai mic
dect n cazul s = const.
Cele mai mici valori ale cuplului se obin la flux rotoric constant ( r = ct) caz n care
caracteristicile mecanice fiind liniare sunt ideale n cazul reglajelor dinamice rapide. n
procesele rapide, unde se cere un rspuns al sistemului ntr-un timp scurt, se folosete reglajul
turaiei la flux rotoric constant ( r = const).

10
Curenii cei mai mici la aceeai turaie rotoric sunt la r = const i cei mai mari la s
= const. La acelai curent statoric frecvena curenilor rotorici este cea mai mare la r =
const, rezultnd n acest caz cele mai mari pierderi n bobinajul rotoric.
Dintre aceste trei direcii prezentate mai sus, prima i a treia sunt cele mai utilizate n
prezent. Ca atare, n lucrarea de fa se va prezenta pe larg controlul turaiei la flux rotoric
controlat.

11
CAPITOLUL II

DESCRIEREA GENERAL A NAVEI TIP CARGOU DE 8850 TDW

2.1 Generaliti:
Nava considerat spre exemplificare este ,,BBC NILE, un cargo de linie tip
semicontainer, destinat transportului de mrfuri generale, mrfuri n vrac, utilaje,
echipamente, cherestea i containere n magazii i pe capacele gurilor de magazii.

Figura 1.1 Nav cargou de 8850 TDW ,,BBC NILE


Tabelul 2.1Date de identificare Nav cargou ,,BBC NILE

Numele navei BBC NILE


Armator BBC Chartering
Navlositor
Indicativ de apel V2FI3
Pavilion Antigua Barbuda [AG]
Numr IMO 9571375
Numr MMSI 305682000
Zon de navigaie Nelimitat
Tipul navei Semicontainer
Anul construciei 2011
antier naval Hyundai Heavy Industries
Societate de clasificare Lloyds Register of Shipping
Alte caracteristici:
- Compartimetul maini i suprastructura este la pupa;

12
- Are un singur motor i o singur linie de axe;
- Are dou puni, o teug i o dunet;
- Are patru magazii dintre care dou lungi (mag. 3 27,72 m i mag. 2 27,58 m) i dou
magazii scurte (mag. 1 21 m i mag. 4 20,2 m);
- Magaziile 2, 3 i 4 au guri duble, iar magazia 1 are o singur gur de magazie;
- n magaziile 2, 3 i 4 nava are trei perei longitudinali: 2 laterali care formeaz tancuri
laterale superioare de balast i unul n planul diametral;
- Nava este dotat cu bulb la prova;
- Perei transversali sunt plani cu montani;

2.2Caracteristici tehnice i de transport:


Dimensiuni principale:
Lungimea navei la plutire: LWL = 130,78m ;

Limea navei la plutire: BWL = 17,7 m ;

Pescajul navei la plutire: TWL = 8,1m ;

Raportul dintre lungimea i limea navei la plutire: LWL / BWL = 7,38m ;

Raportul dintre limea navei i pescaj la plutire: BWl / TWL = 2,18m ;

Deadweight:
Deadweight-ul navei la pescajul de plin ncrcare T=9,20m n apa de mare cu
densitatea =1,025t/mc nu va fi mai mic de 8850 tdw, iar la marca de tonaj T=8,04m este de
6500 TDW.
Deadweight-ul cuprinde: marf, combustinil, ulei de ungere, ap dulce, echipaj cu bagaje,
provizii, ap de balast.Greutatea navei goale cuprinde: greutatea corpului, echipamentul
mainilor conform specificaiilor, lichide n tubulaturi.
Capacitatea de ncrcare pentru containere sunt centralizate n tabelul urmtor:
Tabelul 2.2 Capacitatea de ncrcare
Dimensiuni n magazii Pe capace Total
20x8x86' 290 de 20t 66 de 20t 356 buc
20x8x86' 290 de 20t 114 de 12t 404 buc
20x8x86' 290 de 12t 114 de 12t 404 buc
20x8x86' 290 de 12t 126 de 20t 416 buc
40x8x86' 141 de 30t 33 de 30t 174 buc

13
40x8x86' 141 de 30t 63 de 18t 204 buc
40x8x86' 141 de 18t 63 de 18t 204 buc
40x8x86' 141 de 3,39t 63 de 3,39t 204 buc

Tabelul 2.3 Componea deadweight-ului

Grupa de mase Masa [t]


Capacitatea de transport a navei 7956
Rezerv ap potabil 18,1
Rezerve combustibil 640
Rezerve apa tehnic 130
Rezerve ulei 102
Piese de rezerv 3,9
Masa deadweight M dw 8850

Viteza:
Viteza navei, masurat cu corpul navei proaspt vopsit i carena curat, n ap adnc,
la o intensitate a vntului nu mai mare de 3 grade Beaufort i starea mrii de 20, la pescajul
de plin ncrcare T=9,20m i la 85% din puterea maxim continu a motorului nu va fi mai
mic de 15 nd la 7200 CP.

Autonomie, zona de navigaie:


Rezerva de combustibil, ulei, ap, hran asigur navei o autonomie de 10 000 Mm la o
vitez de exploatare de 15,5 Nd i 85% din puterea maxim continu. Zona de navigaie este
nelimitat
Tabelul 2.3 Capaciti de ncrcare
Nr.Crt. Magazii Vrac[m3] Mrfuri gen [m3]
1. Mag. Nr. 1 inferioar 2174,72 1979,00
2. Mag. Nr. 2 inferioar 4189,53 3812,50
3. Mag. Nr. 2 superioara 2331,20 2121,40
4. Mag. Nr. 3 inferioar 4221,50 3841,60
5. Mag. Nr. 3 superioara 2195,40 1997,80
6. Mag. Nr. 4 inferioar 2965,71 2698,80
7. Mag. Nr. 4 superioar 1672,00 1521,58

14
8. Gura magaziei 1 92,00 92,00
9. Gura magaziei 2 254,80 254,80
10. Gura magaziei 3 283,14 283,14
11. Gura magaziei 4 137,92 137,92
TOTAL 7 20517,92 17218,16

Tabelul 2.3 Masa navei goale


Nr. Crt. Grupa de mase Masa [t]
1. Corp metalic 5957,2
2. Instalaii de corp 204
3. Accesorii corp 48,4
4. Instalatii de punte 263
5. Izolaii, cptueli, amenajri 220
6. Instalaii electrice 74
7. Inventar 13,3
8. Motor principal 85,6
9. Linia de arbori 42,4
10. Instalatii in CM 94,5
11. Centrala electrica 38,4
12. Amenajari in CM 35,2
13. Lichide in system 71,7
14. Aer 5,3
15. Masa navei goale 7052

Motorul principal:
Nava este dotat cu un motor principal de tipul K8SZ52/105C n licen MAN
semirapid care antreneaz prin intermediul unui reductor o elice cu pas reglabil.
Puterea nominal continu................................................................8200 CP
Turaia................................................................................................157 rot/min
Turaia la elice...................................................................................135 rot/min

15
Stabilitate i asiet:
Stabilitatea i asieta navei satisfac criteriile de stabilitate pentru zona de navigaie
nelimitat pentru toate situaiile de exploatare. La navigaia n balast, pescajul pupa asigur
funcionarea normal a elicei iar pescajul prova este mai mare de 2% din lungimea navei.

Corpul navei:
Corpul navei este construit din urmtoarele materiale:
- Table avnd t>=9(mm)- oel 09G2, GOST 76;
- Table avnd t>=8(mm)- pentru osatura corpului oel A, STAS 8324 74;
- Table avnd t>=12(mm)- pentru construcia suprastructurii oel A, STAS 8324 74;
- Table avnd t>=12(mm)- pentru construcia capacelor oel A, STAS 8324 74;
- Profile platband, cu bulb conform DIN 1019-63, oel AH-32;
- evi pentru pontili, din OLT 35, STAS 8983-68;
- Piese turnate din oel OT45-3, STAS 600-65;

Sistem de osatur
Nava este construit n urmtoarele sisteme de osatur:
- n regiunea magaziilor 2,3 i 4 n sistem longitudinal de osatur la dublul fund i sistem
transversal de osatur la bordaje i puni;
- n zona compartimentului maini, n picuri, i n magazia 1 nava are structura n sistem
transversal;

Dublu fund
Se extinde de la peretele coliziune pn la peretele picului pupa. nlimea dublului
fund este de 1,6 m. Pe lungimea magaziei 1 platforma dublului fund este la 2,5m nlime, iar
pe lungimea magaziilor 2, 3 i 4 n zona de structur longitudinal a dublului fund structura se
compune din longitudinale de fund i dublu fund, carling central i carlingi laterale.
La trei intervale de coast sunt dispuse varange cu inim. n zona magaziei 1 structura
fundului este de tip transversal avnd varange cu inim la fiecare interval de coast. Pe dublu
fund sunt prevzute puuri de dren. Gurile de vizit pentru acces la tancurile n dublu fund
sunt ngropate avnd capace demontabile. Sunt prevzute cte patru guri de vizit pentru
fiecare tanc de dimensiuni mari i cte doua guri pentru fiecare tanc mic.

16
Bordajul
Este construit n sistem transversal de osatur avnd coaste la fiecare interval de
coaste. Pe bordaj, ntre platformele de CM sunt prevzui stringheri de bordaj dispui
orizontal. Stringherii sunt confecionai din inim i platband la muchia liber. Se extind pe
toat lungimea CM. Pe lungimea CM sunt prevzute coaste ntrite dispuse la patru intervale
de coast, extinse de la dublu fund la puntea principal.

Puntea principal
Pe zona magaziei 1 nava are o singur gur de magazie dispus n PD. Pe marginile
deschiderii gurii de magazie sunt dispui cureni laterali. Transversal, la capetele gurii de
magazie sunt traverse de capt. La mijlocul deschiderii magaziei sunt dispuse 3 traverse
ntrite pe dou intervale de coast. n afara gurii de magazie, n PD se afl montai cureni.
Pe lungimea magaziilor 2, 3 i 4 nava este prevzut cu 2 guri de magazie paralele
dispuse simetric fa de PD.
n borduri i n PD, sub punte, se afl perei longitudinali. Pe marginea deschiderilor
gurilor de magazii sunt prevzui cureni de punte. Transversal, la capetele gurilor de magazie
sunt prevzute traverse de capt.

Puntea intermediar
Puntea este orizontal pe toat lungimea magaziilor. Este extins de la peretele picului
prova pn la peretele prova al CM. Pe lungimea magaziei 1 nava este prevzut cu o singur
gur de magazie dispusa n PD. Pe marginile deschiderii gurii de magazie sunt dispui cureni
laterali. Transversal, la capetele gurii de magazie, sunt dispuse traverse de capt. La mijlocul
deschiderii magaziei sunt dispuse traverse ntrite pe 2 intervale de coast.
Pe lungimea magaziilor 2,3 i 4 nava este prevzut cu cte 2 guri de magazie,
paralele. n PD, sub punte, se afl un curent de tip profil compus. De asemenea, pe marginile
deschiderilor, n borduri, sunt dispui cureni. La capetele deschiderilor sunt dispuse traverse
de capt.

Perei etani
Pereii transversali etani sunt plani, ntrii cu montai. Montaii sunt dispui n
coresponden longitudinalelor dublului fund. n corespondena curenilor laterali i ai celor
din PD sunt dispui montani ntrii. Pereii transversali etani sunt extini de la dublul fund
pn la puntea principal.
17
Picurile prova i pupa
Sunt construii n sistem transversal de osatur avnd elemente de structur ntrite
corespuztor. Astfel sunt prevzute platforme, stringheri de bordaj i traverse nepuntate,
legate corespunztor. Picurile sunt folosite ca tancuri de balast.

Etrava i etamboul
Etrava este construit din table fasonate, rigidizate cu o inim dispusa n PD i
brachei dispui transversal. Etrava este prevzut cu un bulb hidrodinamic. Structura sa este
fixat corespunztor de structura adiacent.
Etamboul este confecionat din oel turnat i table fasonate. Structura sa este ncastrat
n corpul navei. Pintenul crmei este o construcie de form hidrodinamic conceput astfel
nct sa asigure rezistena necesar i s permit montarea i demontarea comod a axului
crmei.

Puul lanului
Se afl montat n picul prova. Este de seciune circular prevzut cu perei laterali
ntrii cu montai. Fundul este prevzut cu grtar metalic i puul lanului este mprit n
dou compartimente printr-un perete plan. Dimensiunile puului de lan asigur stivuirea
lanului de ancor.

ntrituri pentru slamming


n zona din prova att nveliul fundului ct i structura acestuia sunt ntrite
corespunztor

Postameni
Mecanismele de punte i agregatele compartimentului maini sunt montate pe
postameni de construcie sudat. Postamentul motorului principal i al reductorului este
aplicat pe structura dublului fund n CM n corespondena osaturii longitudinale ntrite.
Postamentul motorului principal este construit dup recomandrile firmei constructoare a
motorului conform tipului de motor 8 L 52/55L i a reductorului.
Chile de ruliu
n ambele borduri sunt prevzute chile de ruliu amplasate nclinat pe nveli armnd o
linie de curent n regiunea de mijloc a navei. Se execut din profil platband cu bulb sudat de
nveli prin intermediul unor platbenzi.
18
Roofuri
Sunt n numar de 3 pe puntea principal ntre gurile de magazii. Sunt folosite pentru:
central CO 2 , grupul electrohidraulic pentru manevra capacelor i ca ncperi de serviciu. Sunt
construite din perei plani ntrii cu montai. Prile sunt rigidizate cu traverse.
Suprastructura
Este situat n zona CM pe puntea principal. Este destinat pentru ncperi de locuit,
ncperi pentru comanda navei i ncperi de serviciu. Este construit n sistem transversal de
osatur. Pereii laterali rezisteni, peretele frontal i pereii interiori ai ahtului sunt plani,
ntrii cu montai. Pereii interiori uori sunt grofai.
Spiraiul
Este amplasat n partea superioar a ahtului pentru a permite accesul n
compartimentu maini. Este prevzut cu o ram metalic asamblat prin uruburi. Spiraiul
compartimentului maini este demontabil i are dimensiuni adecvate pentru o ventilaie
eficient i o iluminare normal. Deschiderea i nchiderea capacelor spiraiului sunt posibile
cu ajutorul unei instalaii de comand la distan.
Coul de fum
Este o structur metalic cu forme aerodinamice. La interior are scri pentru accesul la
partea superioare. Pe co este prevzut o ua etan pentru a intra de pe puntea de navigaie.
Coul este sudat la punte. Structura lui permite instalarea tobei de eapament i a stingtorului
de scntei.
Catarge
Catargul pentru radar este montat pe puntea etalon. Pe catarg sunt montate i luminile
pentru canalele Suez i Panama.

Parapetul
Este prevzut la puntea teug. Este confecionat din table de oel sudate i prevzute la
partea superioar cu profil platband cu bulb. n corespondena urechilor de ghidare i a
nrilor instalaiei de legare structura parapetului este ntrit corespunztor. Rigidizarea
tablelor parapetului se face cu montai fixai la puntea teug. La puntea principal nava este
prevazut n ambele borduri cu balustrade.
Parapetul punii de comnad este prevzut cu deflector de vnt confecionat din tabl
de oel fasonat corespunztor. La partea superioar, parapetul punii de comand este
prevzut cu o copastie din lemn.

19
Prize de fund
Sunt montate pe fundul navei. Sunt structuri de tip cheson avnd pereii laterali de
grosime regulamentar i ntrii corespuztor. n zona prizelor de fund, nveliul exterior este
decupat i prevzut cu grtar.

2.3 Instalaii de punte i corp reprezentative:


2.3.1 Instalaia de guvernare:
Nava este dotat cu o instalaie de guvernare compus din:
- Crm tip semisuspendat;
- construcia: sudare;
- aria : 24,534 m2;
- Maina de crm tip electrohidraulic;
- moment nominal: 40 000 daNm;
- presiunea de lucru n sistem de 160 bar;
- unghi de band : +/- 35 grade;
- timpul maxim de rotire de la (+350) la (-300) de 28 s.
Alimentarea: instalaia de for : 3x380V; 50Hz
Instalaia de semnalizare : 2x220V ; 50 Hz
Arborele crmei este confecionat din oel forjat cu cmaa din oel inoxidabil;
lagrele, confecionate din oel cu buce de bronz; bolul crmei, confecionat din oel forjat
cu cmaa din oel inoxidabil; comand i indicatoare, comanda realizndu-se cu un telemotor
electric.

2.3.2 Instalaia de salvare:


Instalaia de salvare se compune din: brcile de salvare i plutele de salvare. Nava este
echipat cu doua brci de salvare: o barc cu motor amplasat pe puntea brcilor ntre C.20 i
C.30 n bordul Tb i o barc cu acionare manual amplasat ntre C.20 i C.30.
Caracteristici: lungime 7,3m, laime 2,65m; nlime 1,05m; distana ntre crlige de
6m; numr personae 42.
De asemenea sunt prevzute i doua plute de salvare de tip pneumatic pentru 12
persoane fiecare, amplasate tot pe puntea brcilor.

20
Gruiele brcilor de salvare:
Lansarea la ap a brcilor de salvare i ridicarea la bord se face cu ajutorul gruilor.
Acestea sunt de tip gravitaional, asigurnd lansarea brcilor la un unghi de nclinare
transversal de +/- 150 i la un unghi de asiet de +/- 100.
Instalaia gruii se compune dintr-un suport fix, un dispozitiv de amarare, roi de
ghidare, cablu de manevr. Declanarea gruilor se face simultan, cu ajutorul unui dispozitiv
cu cioc de papagal. n fiecare bord pe suportul gruii va fi instalat cte un vinci electric pentru
manevra gruilor cu capacitate de ridicare corespunztoare. Fiecare vinci este prevzut cu un
dispozitiv de frnare, iar n cazul de avarie, acionarea vinciului se poate face manual cu
ajutorul unei manivele.

2.3.3 Instalaia de greement i lumini:


Nava este dotat cu lumini de navigaie i semnalizare n conformitate cu
Regulamentul Internaional Pentru Prevenirea Abordajelor pe Mare.
Instalaia se compune din:
1. Strai cu suport pentru lumina de ancor prova;
2. Baston lumin Panama;
3. Instalaie priector Suez;
4. Catarg prova, pe puntea principal la C 168, pe care sunt instalate lumina de catarg prova,
picul pentru pavilion, clopotul i tifonul;
5. Postamente pentru luminile de poziie amplasate n borduri, n niele parapetului punii
de navigaie;
6. Suport clopot comand, amplasat pe peretele timoneriei n Tb;
7. Catarg radar, cu doua platforme, amplasat pe puntea etalon la C.30 C.32 pentru:
- Lumina de catarg;
- Lumini pentru canalul Suez;
- Lumini pentru dublarea semnalului sonor;
- Crucet de semnalizare;
- Doua antene radar;
- Tifon;
- Verg pentru manevre semnale de navigaie i lumini de avarie;
- Verg pentru antene;
- Paratrznet;
8. Supori pentru luminile KIEL i STOP (SUEZ) montai n pupa punii brcilor;
21
9. Arbarei pentru antene amplasai pe puntea A la C.12;
10. Baston pentru lumina de ancor pupa i pavilion rabatabil, amplasat la extremitatea pupa
a punii suprastructurii;
11. Suport pentru lumin amplasat lng bastonul pentru lumina de ancor pupa.

2.3.4 Instalaia de legare i remorcare:


Nava este dotat cu o instalaie de legare-remorcare format din: 14 babale de legare,;
4 babale de remorcare; 1nar, amplasat pe puntea teug n planul diametral; 1 nar,
amplasat la pupa; 8 nri, amplasate n tribord i n babord(4 n prova i 4 n pupa); 4 nri (2
n prova i 2 n pupa); 28 role de ghidare, amplasate simetric fa de planul diametral; 8 nri
de bordaj cu 5 rulouri; 4 nri de bordaj cu 10 rulouri; 8 cabluri de legare tip cablu dublu
flexibil, 4 amplasate pe tamburii de cablu i 4 pe tamburii vinciurilor; 1 cablu de remorc tip
cablu dublu normal ; 4 cabluri de manevr; un dispozitiv de boare babale; 1 cabestan de
manevr i ancorare pupa, cu viteza de virare a parmei de (0...18) m/min i traciunea la
tambur de 12 000 daN; 1 cabestan de manevr, amplasat n pupa; 3 vinciuri de ncrcare,
avnd traciunea nominal 630/320 kN la o vitez de ridicare de 4/25/30 m/min, respectiv
6/25/48 m/min.

2.3.5 Instalaia de ridicat cu macarale:


Instalaia de ridicat cu macarale are rolul de a asigura manevrarea corespunztoare la
bordul navei a diverselor ncrcturi. Nava este dotat cu o instalaie de ridicat format din
(5x2) macarale de punte electrice.
Macaralele sunt amplasate, astfel:o macara dubl (1+2), ntre magaziile 1 i 2; o maca
dubl (3+4), ntre magaziile 3 i 2; o macara dubl (5+6), ntre magaziile 3 i 4.
Macaralele au urmtoarele caracteristici: capacitate de ridicare, (2x12,5)t; raza de
lucru, maxim 19m i minim 3,5m; viteza de ridicare (cuplat) de 1,4/8,5/18 m/min; timpul de
rotire, aproximativ 0,7 rot/min; nlimea de ridicare (coborre), 25m; alimentarea n curent
alternativ 380V/50 Hz; puterea instalat (cuplat), 192 Kw.

2.4 Descrierea instalaiilor auxiliare de motor reprezentative:


Motorul principal este un motor diesel lent, n doi timpi, reversibil, cu
supraalimentare, cu injecie direct, funcionnd cu combustibil greu cu vscozitate maxim
de 900 mm2/s la 380C, n condiii de mar i cu motorin n condiii de manevr.

22
Caracteristicile principale ale motorului, sunt : numrul de cilindri 8; puterea maxim
continu, 8200 CP (6000 KW); turaia, 157 rot/min; alezaj, 520 mm; cursa, 1050 mm;
presiunea medie efectiv, 1,39 MPa.
Echipamentul standard care echipeaz motorul, este: o turbosuflant; un rcitor de aer;
echipament de injecie; dispozitiv de reglare a sarcinii i turaiei; manometre locale;
termometre locale; tubulaturi; tahometre; echipament electric.
Compartimetul maini este amplasat n pupa navei, ntre C16 i C49. Pe nlime,
compartimentul maini este mprit de platforma I la 7 000 mm de la LB, platforma II la
10 400 mm de la LB i de puntea principal.
Diesel generatoarele sunt folosite pentru pentru alimentarea cu energie electric a
electromotoarelor instakate pe nava, a reelei de iluminare i a altor consumatori. La bord sunt
instalate 3 diesel generatoare cu urmtoarele caracteristici: putere, 630kVA; acionare de tip
diesel; alternator de tip sincron, excotaie trifazat, autoventilare; tensiune, 3x380 V/50 Hz;
funcionare n paralel.
Motorul diesel al generatorului are urmtoarele caracteristici: tip Sulzer-Cegialski,
5AL25, n patru timpi, cu presiune ridicat, simpl aciune, cu injecie, supraalimentat;
numrul de cilindri, 5; alezaj, 250 mm; cursa, 300 mm ; turaia, 750 rot/min; rcirea
cilindrilor, cu ap dulce.
Diesel generatorul de avarie este un diesel generator tip GEN70/400 format din motor
diesel, generator electric i cuplaj elastic. Sistemul de pornire este electric la 12 V n curent
continuu, cu ajutorul a dou demaroare montate pe motor.
Caracteristicile motorului de antrenare, sunt: tip D120N; numrul cilindrilor este de 8
n V; alezaj, 108 mm; cursa, 130 mm; puterea nominal, 86 CP; turaia nominal, 1500
rot/min; raportul de compresie, 17:1.
Caracteristicile generatorului, sunt: puterea aparent, 70 kVA; tensiunea ntre faze,
400 V; frecvena, 50 Hz.
n cazul staionrii se monteaz un diesel generator cu putere de 118 kVA. Lansarea se
face la baterii electrice sau pneumatice, dintr-o butelie separat.
2.5 Descrierea instalaiilor electrice reprezentative:
Instalaia electric se execut n conformitate cu prevederile Germanicher Lloyd.
Sistemul distribuiei de baz este sistemul cu trei conductori, cu nul izolat. Tensiunile de baz
sunt 380V/50Hz pentru consumatorii de for; 220V/60Hz; 24V; 12V/50Hz; 24V n current
continuu.

23
n scopul asigurrii necesarului de energie la bordul navei sunt instalate trei
generatoare de 630 kVA cu tensiunea nominal 3x400 V/50Hz, la cos = 0,8.
Pe nav sunt instalate patru transformatoare tip TTAN de putere 32 kVA cu raport de
transformare 3x380V/3x220V/50Hz, racite cu aer.
Pentru pornirea diesel generatorului de avarie s-a prevzut o baterie de plumb
amplasat n compartimentul diesel generatoarelor.
Tablou principal de distribuie TPD, este amplasat n postul central de comand i este
construit din 11 secii: seciile 2,3,8,9 i 10 care asigur alimentarea consumatorilor diveri la
380V/50Hz; secia 11 care asigur alimentarea consumatorilor 220 V/50 Hz; seciile 4,5, i 6
care conin aparatur de masur, comand i sincronizare pentru generatoarele de 630 kVA;
secia 7, pentru generatorul de 70 kVA.
Pe nav sunt prevazute urmtoarele tipuri de iluminat: iluminat normal; iluminat
portativ; iluminat de lucru; proiectoare; iluminat de avarie.

24
CAPITOLUL III
DETERMINAREA REZISTENEI LA NAINTARE

3.1. Generaliti

Calitile de mar sunt acele nsuiri care confer navei posibilitatea de a se deplasa cu
viteze ct mai mari la consumuri de putere ct mai mici.
Calitile de mar ale navei depind n mare msur de forele hidrodinamice i
aerodinamice care acioneaz asupra corpului navei i care se opun deplasrii sale. Rezistena
total la naintare RT este dat de component dup axa G x a rezultantei tuturor forelor
hidrodinamice i aerodinamice care exercitate asupra corpului navei la deplasarea acesteia cu
o anumit vitez.
Rezistena la naintare a navei este influenat de o serie de factori dintre care cei mai
importani sunt:

Regimul de curgere al apei n jurul carenei (laminar sau turbulent), care este
determinat de viteza navei i starea suprafeei udate (rugozitate, grad de coroziune,
depunerile de alge i vieuitoare marine);
Adncimea la care are loc micarea (poziia de navigaie la suprafa, la mic
adncime sau la mare adncime);
Viteza de deplasare a navei, care influeneaz asupra pescajului mediu i asietei;
Caracteristicile enalului navigabil utilizat (adncime, lime);
Situaia de ncrcare a navei, cu implicaiile pe care aceasta le are asupra pescajului,
asietei i poziiei transversale;
Factorii fizico-climatici ai zonei de navigaie (caracteristicile apei, vnturilor,
valurilor);
3.2. Datele iniiale

Pentru calculul rezistenei la naintare avem urmtoarele date iniiale:

Lungimea navei la plutire: LWL = 130,78m ;

Limea navei la plutire: BWL = 17,7 m ;

Pescajul navei la plutire: TWL = 8,1m ;

Raportul dintre lungimea i limea navei la plutire: LWL / BWL = 7,38m ;

Raportul dintre limea navei i pescaj la plutire: BWl / TWL = 2,18m ;

25
Abscisa centrului de caren: x Bwl = 3,85m ;

Abscisa relativ a centrului de caren: 100 * x Bwl / LWL = 2,94 ;

Volumul carenei: V = 14437,44m 3 ;

Raportul lungime-volum: LWL / V 1 / 3 = 5,37 ;

Coeficientul de finite bloc al carenei: C B = 0,77 ;

Coeficientul de finite longitudinal - prismatic al carenei: C LP = 0,62 ;

Aria suprafeei udate a carenei: S = 3454,78m 2 ;

Aria seciunii maestre imerse: AM = 178,05m 2 ;

Aria seciunii transversale a bulbului: ABT = 0m 2 ;


Coeficientul de proporionalitate Taylor pentru bulb: f BT = ABT / AM = 0 ;

Densitatea apei: = 1.025t / m 3 ;

Vscozitatea cinematica a apei: = 0.000001358m 3 / s ;


Corecia coeficientului rezistenei de presiune, pentru formele geometrice ale
seciunilor transversale de la extremiti: C P3 = 0,0002 ;

Coeficientul de corecie al rezistentei de frecare, pentru curbura suprafeei


udate: k C = 1,027 ;

Coeficientul adiional de rugozitate: C AR = 0.0003 ;

Acceleraia gravitaional: g = 9.81m / s 2 ;

Coeficientul rezistenei apendicilor: C AP = 0.00015 ;

Coeficientul rezistenei valurilor marii: CVM = 0.0006 ;

Coeficientul: k aer = 0.01 ;

3.3. Calculul rezistenei la naintare

3.3.1. Lum o plaj de valori ale vitezei astfel nct n aceasta plaj s fie cuprins
viteza de referin pentru nav.

Am luat urmtoarea plaj de valori:

26
Tabelul 3.1

viteza navei in m/s

v1 = 4 m/s

v2 = 6 m/s

v3 = 8 m/s

v4 = 10 m/s

v5 = 12 m/s

v6 = 14 m/s

3.3.2. Se transform viteza din Nd n m/s (v[Nd] = v*0.514[m/s]):

Am obinut urmtoarele valori calculate:

Tabelul 3.2

viteza navei in m/s

v1 = 2.056 m/s

v2 = 3.084 m/s

v3 = 4.112 m/s

v4 = 5.14 m/s

v5 = 6.168 m/s

v6= 7.196 m/s

3.3.3.Calculm numrul Reynolds dup urmtoarea formul: Re i = vi * LWL / ;

unde: v i - valoarea vitezelor navei n m/s;

27
L WL - lungimea navei la linia de plutire;
- vscuozitatea cinematic a apei;
Am obinut urmtoarele valori calculate:

Tabelul 3.3

Numrul Reynolds

Re1 = 197999764.4

Re2 = 296999646.5

Re3 = 395999528.7

Re4 = 494999410.9

Re5 = 593999293.1

Re6 = 692999175.3

3.3.4. Calculm coeficientul rezistenei de frecare a plcii netede echivalente dup


urmtoarea formul: C FOi = 0.075 /(lg Re i 2) 2 ;

unde: Re- valorile calculate ale numrului Reynolds;


Am obinut urmtoarele valori calculate:
Tabelul 3.4

Coeficientul rezistentei de frecare al placii

CF O1 = 0.001891647

CF O2 = 0.001790123

CF O3 = 0.001722967

CF O4 = 0.001673445

CF O5 = 0.00163455

CF O6 = 0.001602714

28
3.3.5. Calculm valorile coeficientului rezistenei de frecare a corpului navei cu
formula: C Fi = k C * C FOi + C AR ;

unde: k C - coeficientul de corecie al rezistenei de frecare, pentru curbura suprafeei udate;

C FOi - coeficientul rezistenei de frecare a plcii netede echivalente;

C AR - coeficientul adiional de rugozitate;

Valorile lui kc se determin din urmtorul tabel:

Tabelul 3.5

L WL /B WL 6 8 10 12 >12

Kc 1.04 1.03 1.02 1.01 1.00

Am luat ca valoare kc = 1.02;

n aceste condiii coeficientul CAR ia valori ntre (0.3 0.5) 10 3 .

Am luat ca valoare C AR = 0.3 10 3 ;

Am obinut urmtoarele valori calculate:

Tabelul 3.6.

coef rezistenei de frecare a corpului navei

CF1 = 0.002242722

CF2 = 0.002138456

CF3 = 0.002069487

CF4 = 0.002018628

CF5 = 0.001978683

CF6 = 0.001945987

29
1.3.6. Calculm valorile numrului Froude dup urmtoarea formul:
Fri = vi / g * LWL ;

unde: vi - vitezele navei n m/s;

g - acceleraia gravitaional;

L WL - lungimea navei la linia de plutire;

Am obinut urmtoarele valori calculate:

Tabelul 3.7.

numrul froude

Fr1 = 0.057400799

Fr2 = 0.086101199

Fr3 = 0.114801599

Fr4 = 0.143501998

Fr5 = 0.172202398

Fr6 = 0.200902798

3.3.7. Determinm grafic valorile coeficientului rezistenei de presiune CPSdi, a


navei standard, din diagramele Harvald.

Avem LWL / V 1 / 3 = 7.09 ,deci determinm valorile din urmtorul grafic:

30
Figura 3.1. Diagrama Harvald

Graficul permite determinarea coeficientului rezistenei de presiune CPSdi, al navei


standard, n funcie de numrul Fr i coeficientul de finite longitudinal prismatic CLP, pentru
diferite valori ale raportului LWL /V 1 / 3 .

Modul de utilizare al diagramelor de baza Harvald este:

se calculeaz raportul ( LWL /V 1 / 3 )p, corespunztor navei;

se alege diagrama ce are nscris pe ea LWL /V 1 / 3 =( LWL /V 1 / 3 )p;

se calculeaz numrul Fr cu formula Fri = vi / g * LWL ;

31
se fixeaz punctual A, pe abscisa diagramei alese mai nainte,astfel nct OA=Fr;
prin A se duce o dreapta vertical,care intersecteaz n punctual A, curba
corespunztoare coeficientului de finite CLP al navei;
prin A se duce o dreapta orizontal care intersecteaz axa ordonatelor n punctul A;
segmental OA reprezint CPSd, la scara ordonatei;
Din grafic am obinut urmtoarele valori ale CPSd:

Tabelul 3.8.

coef rezist de pres a navei standard

CPSd1 = 0.00035

CPSd2 = 0.00035

CPSd3 = 0.00035

CPSd4 = 0.00066

CPSd5 = 0.0016

CPSd6 = 0.00475

3.3.8. Determinm grafic valorile abscisei relative a centrului de caren


100 * ( x Bwl / LWL ) Sdi din urmtoarea figur:

100(XBWL/LWL)sd[%]

A
A LWL / V 1/ 3 = 5.0
1

2 LWL / V 1/ 3 = 1.0

Fr
3
0.15 0.20 A 0.25 0.30

Figura 3.2. Determinarea valorii abscise relative a centrului de caren

32
Modul de utilizare este urmtorul:

se calculeaz ( LWL /V 1 / 3 )p i Fr pentru nav;

se fixeaz punctual A, pe abscisa diagramei astfel nct OA = Fr;


prin A se duce o vertical, care intersecteaz n punctual A, dreapta fictiv,
corespunztoare raportului ( LWL /V 1 / 3 )p, cu poziia stabilit prin interpolare
liniar;
prin A se duce o dreapt orizontal,care intersecteaz axa ordonatelor n A;
segmental OA reprezint 100 * ( x Bwl / LWL ) Sd in %;
Valorile obinute din grafic sunt urmtoarele:

Tabelul 3.9

abscisa relativ a centrului de caren

100(x.Bwl/Lwl)sd1 = 2 %

100(x.Bwl/Lwl)sd2 = 2 %

100(x.Bwl/Lwl)sd3 = 1.7 %

100(x.Bwl/Lwl)sd4 = 1.6 %

100(x.Bwl/Lwl)sd5 = 3.5 %

100(x.Bwl/Lwl)sd6 = 7.9 %

3.3.9. Calculm valorile diferenei absciselor relative cu urmtoarea formul:


( x Bwl / LWL ) i = 100 * x Bwl / LWL - 100 * ( x Bwl / LWL ) Sdi ;

unde: 100 * x Bwl / LWL - abscisa relative a centrului de carena din datele initiale;

100 * ( x Bwl / LWL ) Sdi - abscisele relative ale centrului de caren determinate grafic;

Am obinut urmtoarele valori calculate:

33
Tabelul 3.10.

Diferena absciselor relative

(x.Bwl/Lwl)1 = -4.94387521

(x.Bwl/Lwl)2 = -4.94387521

(x.Bwl/Lwl)3 = -4.64387521

(x.Bwl/Lwl)4 = -4.54387521

(x.Bwl/Lwl)5 = -6.44387521

(x.Bwl/Lwl)6 = -10.84387521

3.3.10. Calculm valorile coreciei pentru poziia centrului de caren pe lungime


cu urmtoarea formul: C P 2i = a * (3.355 * Fri 0.6) * ( x BWL / LWL ) i *10 3 ;

unde: ( x Bwl / LWL ) i - diferena absciselor relative;

Fri - numrul Froude;

a - se obine din tabelul de mai jos n funcie de CLP;

Tabelul 3.11.

VALORILE COEFICIENTULUI a

CLP 0.70 0.75 0.80

a 0.75 1.20 4.00

Deci pentru coeficientul a, se adopt valoarea a = 0.75;

Am obinut urmtoarele valori calculate:

34
Tabelul 3.12.

corecia pt poz centrului de caren pe lungime

Cp2.1 = 0.001510676

Cp2.2 = 0.001153643

Cp2.3 = 0.00074827

Cp2.4 = 0.00040401

Cp2.5= 0.000107585

Cp2.6= -0.00060207

3.3.11. Calculm valorile pentru corecia pentru bulb ( C P 3i ).

Nava de referin nu are bulb, deci valorile pentru C P 3i sunt nule.

Tabelul 3.13

corecia pentru bulb

C'p3.1 = 0

C'p3.2 = 0

C'p3.3 = 0

C'p3.4 = 0

C'p3.5 = 0

C'p3.6 = 0

3.3.12. Calculm valorile coreciei pentru forma corpului dup urmtoarea


formul: C P 3i = C P 3i + C P3 ;

35
unde: C P 3i - corecia pentru bulb;

C P3 - corecia coeficientului rezistenei de presiune pentru formele geometrice ale


seciunilor transversale de la extremitti;

Am luat urmtoarea valoare: C P3 = +0.2 10 3 .

Am obinut urmtoarele valori calculate:

Tabelul 3.15

corecia pentru forma corpului

Cp3.1 = 0.0002

Cp3.2 = 0.0002

Cp3.3 = 0.0002

Cp3.4 = 0.0002

Cp3.5 = 0.0002

Cp3.6 = 0.0002

3.3.13. Calculm valorile coeficientului rezistenei de presiune dup urmtoarea


formul: C Pi = C PSdi + C P1 + C P 2i + C P 3i ;

unde: C PSdi - coeficientul rezistenei de presiune;

C P1 - corecia coeficientului rezistenei de presiune, pentru raportul dintre


limea i pescajul navei la plutire;

C P 2i - corecia pentru poziia centrului de caren pe lungime;

C P 3i - corecia pentru forma corpului;

Am obinut urmtoarele valori calculate:

36
Tabelul 3.16

Coeficientul rezistenei de pres

Cp1 = 0.002022899

Cp2 = 0.001665865

Cp3 = 0.001260492

Cp4 = 0.001226232

Cp5 = 0.001869807

Cp6 = 0.004310152

3.3.14. Calculm valorile coeficientului rezistenei la naintare principale dup


urmtoarea formul: C Ri = C Fi + C Pi ;

unde: CFi - coeficientul rezistenei de frecare a corpului navei;

CPi - coeficientul rezistenei de presiune;

Am obinut urmtoarele valori calculate:

Tabelul 3.17

Coeficientul rezistenei la naintare principale

CR1 = 0.00426562

CR2 = 0.003804321

CR3 = 0.003329979

CR4 = 0.00324486

CR5 = 0.003848491

CR6 = 0.006256139

37
3.3.15. Calculm valorile rezistenei la naintare principale dup urmtoarea
* vi
formul: Ri = C Ri * *S ;
2

unde: CRi - coeficientul rezistenei la naintare principale;

- densitatea apei;

vi - viteza navei n m/s;

S - aria suprafeei udate a carenei;

Am obinut urmtoarele valori calculate:

Tabelul 3.18.

Rezistena la naintare principal

R1 = 31.92591 KN

R2 = 64.065 KN

R3 = 99.69252 KN

R4 = 151.7879 KN

R5 = 259.2353 KN

R6 = 573.5927 KN

3.3.16. Calculm rezistena la naintare suplimentar dup urmtoarea formul:


RSi = R APi + RVMi + R AAi ;

unde: RAPi - rezistena la naintare datorit apendicilor;

RVMi - rezistena la naintare datorit valurilor mrii;

RAAi - rezistena la naintare datorit aerului;

38
Calculm rezistena la naintare datorit apendicilor dup urmtoarea formul:
* vi 2
R APi = C AP * *S ;
2
unde: CAP - coeficientul rezistenei apendicilor;

- densitatea apei;

vi - viteza navei n m/s;

S - aria suprafeei udate a carenei;

Am considerat c nava are 2 elice i apendicii corect proiectai.

n aceste condiii C AP = (0.20 0.30) 10 3 . Am luat C AP = 0.3 10 3 ;

Am obinut urmtoarele valori calculate:

Tabelul 3.19

rezistena la naintare datorat apendicilor

RAP1 = 1.122670723 KN

RAP2 = 2.526009128 KN

RAP3 = 4.490682894 KN

RAP4 = 7.016692022 KN

RAP5 = 10.10403651 KN

RAP6 = 13.75271636 KN

Calculm rezistena la naintare generate de valurile mrii dup urmatoarea


* vi 2
formul: RVMi = CVM * *S ;
2
unde: CVM - coeficientul rezistenei valurilor mrii;

- densitatea apei;
39
vi - viteza navei n m/s;

S - aria suprafeei udate a carenei;

Am considerat gradul de agitaie al mrii dup Beaufort ca fiind ntre 1-2.

n aceste condiii coeficientul CVM = (0.1 0.2) 10 3 . Am luat CVM = 0.2 10 3 .

Am obinut urmtoarele valori calculate:

Tabelul 3.20

Rezistena la naintare datorat valurilor mrii

RVM1 = 4.490682894 KN

RVM2 = 10.10403651 KN

RVM3 = 17.96273158 KN

RVM4 = 28.06676809 KN

RVM5= 40.41614604 KN

RVM6 = 55.01086545 KN

Calculm rezistena la naintare datorat aerului dup urmtoarea formul:


R AAi = k aer * Ri ;
unde: kaer - coeficient;

Ri - rezistena la naintare principal;

Pentru nave militare coeficientul kaer ia valori ntre 0.02 - 0.03. Am luat ca valoare kaer =
0.03.

Am obinut urmtoarele valori calculate:

40
Tabelul 3.21

Rezistena la naintare datorat aerului

RAA1 = 0.319259132 KN

RAA2 = 0.640649959 KN

RAA3 = 0.996925214 KN

RAA4 = 1.517878904 KN

RAA5 = 2.592352663 KN

RAA6 = 5.735927431 KN

Pentru rezistena la naintare suplimentar am obinut urmtoarele valori calculate:

Tabelul 3.22

rezist la naintare suplimentar

RS1 = 5.93261275 KN

RS2 = 13.2706956 KN

RS3 = 23.45033968 KN

RS4 = 36.60133901 KN

RS5 = 53.11253522 KN

RS6 = 74.49950924 KN

3.3.17. Calculm rezistena la naintare total dup urmtoarea formul:


RTi = Ri + RSi ;

unde: Ri - rezistena la naintare principal;

Rsi - rezistena la naintare suplimentar


41
Am obinut urmtoarele valori calculate:

Tabelul 3.23
Rezistena la naintare total

RT1 = 37.85852598 KN

RT2 = 77.33569155 KN

RT3 = 123.1428611 KN

RT4 = 188.3892294 KN

RT5 = 312.3478015 KN

RT6 = 648.0922524 KN

3.4. Puterea de remorcare a navei

Calculm puterea de remorcare a navei dup urmtoarea formul: PEi = RTi * vi ;

unde: RTi - rezistena la naintare total;


vi - viteza navei n m/s;
Am obinut urmtoarele valori calculate:
Tabelul 3.24 Tabelul 3.25

puterea de remorcare a navei (KW) puterea de remorcare a navei (CP)

PE1 = 77.83712941 KW PE1 = 105.858496 CP

PE2 = 238.5032727 KW PE2 = 324.3644509 CP

PE3 = 506.3634449 KW PE3 = 688.654285 CP

PE4 = 968.3206392 KW PE4 = 1316.916069 CP

PE5 = 1926.56124 KW PE5 = 2620.123286 CP

PE6 = 4663.671848 KW PE6 = 6342.593713 CP

42
Avem urmtorul grafic privind putere de remorcaj:

PUTEREA DE REMORCAJ(CP)

7000

6000

5000

4000
P
3000

2000

1000

0
0 5 10 15

Figura 3.4 Graficul puterii de remorcare

3.5. Calculul puterilor instalaiei

PE
3.5.1. Calculm PUTEREA LA ELICE dup urmtoarea formul: PD = ;
D

unde: PE - puterea de remorcare a navei;

D - randamentul discului elicei;

Valorile randamentului elicei sunt n urmtorul interval: D := 0.3 0.7 ;

n calcule am luat D = 0.5 ;

Am obinut urmtoarele valori calculate :

43
Tabelul 3.26

puterea la elice (KW)

PD1 = 155.6742588 KW

PD2 = 477.0065455 KW

PD3 = 1012.72689 KW

PD4 = 1936.641278 KW

PD5 = 3853.12248 KW

PD6 = 9327.343696 KW

3.5.2. Calculam PUTEREA LA AXUL PORT-ELICE dup urmtoarea formul:


PD
Ps = ; unde: PD - puterea la elice; S - randamentul liniei axiale;
S

Valorile randamentului liniei axiale sunt n urmtorul interval: S := 0.96 0.98 ;

n calcule am luat S = 0.96 ;

Am obinut urmtoarele valori calculate :

Tabelul 3.27

puterea la axul port-elice(KW)

PS1 = 162.1606863 KW

PS2 = 496.8818182 KW

PS3 = 1054.923843 KW

PS4 = 2017.334665 KW

PS5 = 4013.66925 KW

PS6 = 9715.983017 KW

44
3.5.3. Calculm PUTEREA EFECTIV LA FLANA MAINII PRINCIPALE
PS
dup urmtoarea formul: PB = ;
G

unde: PS - puterea la axul port elice;

G - randamentul reductorului;

Valorile randamentului reductorului sunt n urmtorul interval : D := 0.94 0.98 ;

n calcule am luat G = 0.94 ;

Am obinut urmtoarele valori calculate :

Tabelul 3.28

puterea efectiv la flana mainii principale (KW)

PB1 = 172.5113684 KW

PB2 = 528.5976789 KW

PB3 = 1122.259408 KW

PB4 = 2146.100707 KW

PB5 = 4269.860904 KW

PB6 = 10336.15215 KW

3.5.4. Calculm PUTEREA CU REZERV DE SUPRATURARE A MAINII


PRINCIPALE dup urmtoarea formul: PR = PB + PB * 0.1 ;

Avem o rezerva de 10% peste puterea efectiv calculat.

Am obinut urmtoarele valori calculate :

45
Tabelul 3.29

puterea cu rezerv a mainii principale(KW)

Pr1 = 191.6792982 KW

Pr2 = 587.3307544 KW

Pr3 = 1246.954898 KW

Pr4 = 2384.556342 KW

Pr5 = 4744.289893 KW

11484.6135
Pr6 = KW

Tabelul 3.30

puterea cu rezerv a mainii principale(CP)

Pr1 = 258.0770071 CP

Pr2 = 790.7821277 CP

Pr3 = 1678.900074 CP

Pr4 = 3210.566658 CP

Pr5 = 6387.711913 CP

Pr6 = 15462.88361 CP

46
Avem urmtorul grafic:

20000
18000
16000
14000
12000
10000 PUTEREA MASINII
8000 DE PROPULSIE[KW]
6000
4000
2000
0
0 5 10 15

Figura 3.6 Graficul puterii mainii de propulsie

Concluzii

Calitile de mar ale navei, depind n mare msur de forele hidrodinamice i


aerodinamice care acioneaz asupra corpului acesteia i care se opun deplasrii sale. Studiul
rezistenei la naintare ne ofer posibilitatea de a afla valoarea acestor fore i n funcie de
aceasta s alegem cel mai bun tip de sistem de propulsie pentru nava respectiv.

47
CAPITOLUL IV

ANALIZA PRIN SIMULARE A REGIMURILOR DE FUNCIONARE I


METODE DE REGLARE A TURAIEI MAINII ASINCRONE
UTILIZAT N S.A.E A INSTALAIILOR DE NCRCARE
DESCRCARE.

4.1 Introducere:
Instalaia de ridicat cu macarale are rolul de a asigura manevrarea corespunztoare la
bordul navei a diverselor ncrcturi. Nava este dotat cu o instalaie de ridicat format din
(5x2) macarale de punte electrice.
Macaralele sunt amplasate, astfel:o macara dubl (1+2), ntre magaziile 1 i 2; o maca
dubl (3+4), ntre magaziile 3 i 2; o macara dubl (5+6), ntre magaziile 3 i 4.
Macaralele au urmtoarele caracteristici: capacitate de ridicare, (2x12,5)t; raza de
lucru, maxim 19m i minim 3,5m; viteza de ridicare (cuplat) de 1,4/8,5/18 m/min; timpul de
rotire, aproximativ 0,7 rot/min; nlimea de ridicare (coborre), 25m; alimentarea n curent
alternativ 380V/50 Hz; puterea instalat (cuplat), 192 Kw.
Analiza prin simulare se face pentru diverse regimuri de funcionare ale unei maini
asincrone funcionnd la turaii variabile.
n prima faz se introduc parametrii mainii pe care autorul le-a dedus completnd
informaia din literatrura de specialitate prin metode proprii, date la capitolul anterior.
Se au n vedere simulri la pornirea n gol a mainii asincrone n trei variante: fr
efect pelicular, cu efect pelicular estimat teoretic i cu efect pelicular estimat experimental.
Simulrile se fac att pentru regim de motor ct i pentru regim de generator,
funcionnd n sarcin, urmrindu-se variaia n timp a curentului, cuplului i turaiei,
concluzionndu-se prin rezultatele obinute valabilitatea modelelor construite.
Analiznd aceste simulri, se poate evidenia influena temperaturii asupra evoluiei
curentului i pulsaiei i de asemenea, aceleai aspecte se pot vedea i la considerarea
efectului pelicular.
Se analizeaz prin simulare comportarea mainii la diverse valori ale tensiunii i
frecvenei de alimentare precum i pentru situaii cu evoluii diferite de conectare i
deconectare a sarcinii.

48
O atenie deosebit se acord funcionrii n regim saturat a mainii asincrone, regim
n care apar armonici superioare n curent. Se calculeaz valorile acestor armonici pentru a se
putea adapta o strategie de filtrare, dat fiind faptul c, n general, instalaiile cu electronic de
putere polueaz armonic sistemele electro-energetice.
Se dau metodele de determinare a amplitudinilor armonicilor la diverse tensiuni de
alimentare i cuplu rezistent constant, cazul liftului, sau la cuplu variabil i tensiune constant,
cazul sistenelor electrice de traciune (tramvai, troleibus, trenuri electrice).

4.2 Parametri independeni cu gradul de saturaie:


4.2.1 Structura simulrii:
Un prim pas care trebuie rezolvat este conectarea i interconectarea diferitelor blocuri
din structura de simulare, figura 4.1, n vederea obinerii modelului complet i a posibilitii
de a reuii simularea ct mai multor situaii i regimuri de funcionare posibile ale mainii
asincrone, dup care urmeaz descrierea blocurilor componente care se regsesc n
structura de simulare.

4.2.1.1 Introducerea parametrilor:

Parametrii de catalog eseniali la descrierea funcionrii unei maini asincrone sunt:


R1 rezistena nfurrii statorice
R2 rezistena rotoric raportat la stator
R Fe rezistena echivalent a pierderilor n Fe
Xh reactana principal
(X 1
+ X 2' ) reactana de dispersie
P frec pierderile prin frecare
J momentul de inerie
P numrul de perechi de poli

49
Transfromarea
Parametrii parametrilor
de catalog Modelul masinii
pentru simulare
R1
RR Sistemul electric
R2
RS
(X 1 + X 2' ) LR
RFe
LS
Xh L2
Lh
J
J
p p
S iS
Dependenta de
temperatura Magnetizarea

TS
_ mec
Curentul pelicular i
_m ec
Sistemul mecanic

Simularea retelei Transformarea

U ef 3Ph
UU
f UV
UW

_ mec
Afisarea iesirilor M el
S
R
iS
iR

Fig. 4.1 Structura de simulare

4.2.1.2 Calculul de transformare al parametrilor pentru simulare:

n vederea implementrii simulrii , parametrii de catalog urmeaz s fie transformai


n parametrii de simulare. Principial, maina i modelul trebuie privite complet separat.
Parametrii identificai ai mainii sunt pentru conexiunea . Parametrii pentru
conexiunea Y sunt mai mici cu factorul 3.
Maina asincron analizat este de 5.5 kW; / Y 400V / 690, 11A / 6.9A; turaia
nominal 1440 rot/min.
Valorile numerice ale parametrilor mainii folosite la simulare , sunt prezentate n
rubrica mrimi de catalog a tabelului 4.1:

50
Tab.4.1 Stabilirea parametrilor pentru simulare
Mrimi din Calculul parametrilor de simulare Valori pentru Valori pentru
catalog simularea n simularea n Y

R 1 = 2.78 RS = R1 2.78 0.927


R 2 = 4.25 RR = R2 4.25 1.416
R Fe = 3777 R Fe = 0 0 0
X h = 207 Xh 0.6589 H 0.2196 H
Lh =
2f
(X 1
+ X 2' ) =
LS = L R =
1 X 1 + X 2'
+ Lh
0.6801 H 0.2267 H

14.35 2 2f

L2 = LS LR Lh 28.45 mH 4.16 H
2

P frec P frec = P frec 167.1 W 167.1 W


J J=J 0.02738kgm2 0.02738kgm2
p p=p 2 2

Xh
Lh = (4-1)
2f
1 X 1 + X 2'
LS = L R = + Lh (4-2)
2 2f

L2 = LS LR Lh
2
(4-3)

Pierderile n Fier urmeaz s fie neglijate (R Fe = ). Raportul de transformare este


necunoscut, putnd porni de la faptul c X 1 = X 2 .

4.2.1.3 Simularea reelei:


Se are n vederea faptul c motorul este alimentat de la o reea simetric. Reeaua este,
iniial, simulat pentru urmtorii parametrii, tabelul 4.2:
Tab.4.2 Parametrii reelei
U ef Valoarea efectiv a tensiunii 400V
F Frecvena 50Hz
Defazajul iniial al oscilaiei cos 00

51
Odat cu validarea funcionrii corecte a modelului implementat, valorile parametrilor
de alimentare vor putea fi modificai dup cerinele care se impun.

4.2.1.4 Simularea sarcinii:

Sarcina este introdus ca moment de sarcin n funcie de timp [62]. Cu ajutorul


blocului Look-up-Table, un bloc care realizeaz interpolarea valorilor [35], pot fi simulate, de
exemplu, urmtoarele sarcini [36]:
Conectarea- deconectarea sarcinii la motor; Sarcin ramp.

4.2.1.5 Transformrile de coordonate:

Transformarea n reprezentarea fazorilor temporali, simplific descrierea mainilor


rotitoare [4]. Cu alte cuvinte, influena i comportamentul celor trei nfurri, simetric
repartizate n main, sunt descrise ntr-un sistem ortogonal, format din dou axe .
3Ph >>
Pentru transformarea evoluiei temporare trifazice n fazori ale sistemului de
coordonate statoric , sunt valabile ecuaiile de transformare:

x = x + jx x =
1
(2 xU xV xW ) x =
1
(x
V xW ) (4-4)
3 3
>> 3Ph
Pentru ca transformarea invers s fie corect, suma mrimilor trebuie s fie egal cu
zero. Atunci:

xU = x xV =
1
2
( 3 x x ) xW =
1
2
( 3 x x ) (4-5)

4.2.1.6 Modelul mainii:

Descrierea complet a circuitului statoric i rotoric a unei mainii asincrone n


reprezentarea fazorial este format din cinci ecuaii complexe i o ecuaie real.
Pentru simulare, ecuaiile trebuie, n msura posibil, s se regseasc n form
integral. Maina este descris printr-un model electric i mecanic:

52
Modelul electric
nlnuirea fluxului statoric:
S = (u S RS i S )dt
(4-6)
S = (u S RS iS )dt
nlnuirea fluxului rotoric:
R = ( RR i R p mec R )dt
(4-7)
R = ( RR i R + p mec R )dt
Curentul statoric:
LR L
i S = S 2
R 2h
L L
(4-8)
LR L
iS = S 2
R 2h
L L
Curentul din rotor:
Lh L
i R = S 2
+ R 2S
L L
(4-9)
Lh L
i R = S 2
+ R 2h
L L

Modelul mecanic
Momentul mainii:

M el =
3p
( S iS S iS ) (4-10)
2
Turaia:

(M El M Sarcina M Frecare )dt


1
mec = (4-11)
J

Ecuaiile care descriu comportarea mainii asincrone, (4-6) (4-11) pot fi


implementate, la nivel de schem bloc , aa cum se prezint n figura 4.2.

53
*

* LS / L2 +

Lh / L2 -

jp +
1/s

RR -
iR

is

Mmec
Lh / L2 -
iS *
RS -
+ Im 3p/2 +
LR / L2
1/s

1/s
us * 1/J
+ -
RS
Msarcina

Fig. 4.2 Schema bloc a mainii asincrone cu alimentarea n tensiune,


n reprezentarea

4.2.1.7 Influena temperaturii asupra valorii rezistenelor statoric i rotoric:

Pentru obinerea modelului mainii asincrone n care urmeaz s se in cont i de


influena temperaturii trebuiesc ndeplinite o serie de premise:
Motorul are dou nivele de temperatur, spaial separate, temperatura rotorului i
temperatura statorului
Cele dou temperaturi, sunt cuplate, conform ecuaiei (4-14)
Rezistenele se comport linear, ecuaia (4-12)
Reactanele nu depind de temperatur
Analiza temperaturii este o nregistrare de moment, cu excepia atingerii
temperaturilor finale de T FinalStator = 850C i T FinalRotor = 1500C
Cu = 3.9 10 3 1 K , Al = 4.7 10 3 1 K
Pentru simularea la o temperatur prestabilit, rezistenele urmeaz s se calculeze n
felul urmtor:
54
Stator
Rezistena statoric R ST se calculeaz din valoarea rezistenei la rece i temperatura
dorit:
RST = RS 20 [1 + Cu (TStator 20.3)] (4-12)

Rotor
Rezistena rotorului R R84 este determinat la temperatura nfurrii de.
84.40C. Aceasta corespunde unei temperaturi a rotorului de 52.20C. Statorul i rotorul au
valori diferite ale temperaturilor finale. n sarcin nominal, facem urmtoarele presupuneri :

TStatorFinal = 85 0 C TStatorFinal = 150 0 C incalzire = 22.5 min racire = 45.0 min

Din aceste valori, rezult urmtoarele relaii pentru creterea temperaturii n rotor i n
stator:
t

TRotor
= 1301 e incalziire
+ 20


(4-13)
t

TStator = 651 e incalziire + 20

Influena temperaturii statorului asupra rotorului, rezult din (4-13):

T 20.3
TRotor = 130 Stator + 20 (4-14)
65

Rezistena rotorului i a statorului se poate calcula din rezistena rotoric i cea


statoric, la temperatura dorit :

Rr = Rr*(1+4.7e-3*(Tr-84.4)) Rs = Rs*(1+4.9e-3*(Ts-20.3)) (4-15)

4.2.1.8 Dependena inductanelor de curentul de magnetizare:

55
Simularea cu inductane dependente de curentul de magnetizare se implementeaz cu
ajutorul curbei de magnetizare . Caracteristica este determinat la 50 Hz, ceea ce nseamn c
rezistena ohmic poate fi neglijat, deoarece X L >> R Cu .
n implementare se urmrete dependena de curent a inductanei statorice, figura 4.3 :
L S = f(I m ).
L s este format din dou inductane:

LS (I m ) = L 1 (I m ) + Lh (I m ) (4-16)

Se pornete de la: inductana principal i cea de dispersie. Din relaiile (4-1) i (4-2),
rezult prin identificare urmtoarele situaii:

Xh L 1
Lh = = 0.031 (4-17)
2f LS

1 X 1 + X 2' Lh
LS = L R = + Lh = 0.969 (4-18)
2 2f LS

Impedana n urma neglijrii prii ohmice:

Z S = j L S Z S = L S (4-19)

Valoarea, calculat din caracteristica de magnetizare:


U
ZS = (4-20)
Im

Prin aceasta, se poate calcula inductana n funcie de curent:


U

LS (I m ) = m
I
(4-21)
2 50 Hz

56
Fig. 4.3 Schem echivalent a nfurrii

Din curba de magnetizare, figura 4.4, se poate genera impedana care va fi aproximat
pentru simulare, figura 4.5.

Fig. 4.4 Curba de magnetizare Fig. 4.5 Impedana n funcie de curent

Aproximarea impedanei
Caracteristica curent de magnetizare impedan, urmeaz s fie implementat n
model ca i Look-up-table.
Vectorul valorilor de intrare: [0 1 2 3 5 6 7 12 18 30 40 70].
Vectorul valorilor de ieire: [75 70 60 50 40 33 30 16 11 8 6 4]
De aici poate fi calculat L S = f(I m ), figura 4.6.

57
Fig. 4.6 Aproximarea impedanei

Din relaiile (4-1), (4-2), (4-3), (4-17) i (4-19) rezult ecuaiile pentru implementarea
simulrii inductanelor dependente de curentul de magnetizare :
Z S (I m )
LS (I m ) = LR (I m ) = Lh (I m ) = 0.969 LS (I m ) L (I m ) = L2S (I m ) L2h (I m ) 0.061L2S (I m )
2

2 50 Hz
(4-22)
Curentul de magnetizare se calculeaz din curentul din stator IS i curentul din rotor IR :
Im = IS + IR ' (4-23)
Sistemul de ecuaii care descrie dependena inductanelor n funcie de curentul de
magnetizare, (4-22) i (4-23) este implementat n mediul Matlab Simulink, aa cum rezult
fin figura 4.7.

Fig. 4.7 Implementarea dependenei inductanelor de curentul de magnetizare

58
4.2.1.9 Efectul pelicular n rotor:
Varianta teoretic
Ecuaiile care descriu efectul pelicular n rotor au fost prezentate n capitolul anterior,
n paragraful 2.6. n continuare se va simula efectul pelicular n rotor prin implementarea n
Matlab Simulink, pentru un exemplu concret.
Tab.4.3 Adncimea de ptrundere
Regim de funcionare f RR [Hz] D=f(R RR ) [mm]
Repaus 50 8.27
Nominal 2 41.35

n cazul aplicaiei numerice considerate, pentru calculul rezistenei rotorice R R


presupunem forma clasic a seciunii transversale a crestturii rotor, cu o suprafaa de
A=74.6 mm2, figura 2.10, avnd urmtoarele dimensiuni:

h= 19.2 mm B= 5.4 mm R= 1.6 mm


s= 2 mm h1 = 1.2 mm A= 74.6 mm2
Cele trei suprafee, figura 2.11, A A , A B i A C au aproximativ urmtoarele valori:

AA = 4mm 2 AB = 60mm 2 AC = 10mm 2

Aceasta duce la o suprafa total a crestturii de ACrestatura = 74mm 2 i care nu


influeneaz R R . Din momentul n care suprafaa disponibil a crestturii se micoreaz, se
nregistreaz o modificare a rezistenei rotorice R Rd dup cum urmeaz:

ACrestatura
RRd ' = RR ' (4-24)
ACrestatura _ d

R Rd rezistena rotoric n funcie de adncimea de ptrundere


Calcularea suprafeei crestturii cu influena adncimii de ptrundere , are loc treptat,
n patru situaii:
Dac d > h-h 1 =18 mm, rezistena rotoric nu este limitat;

59
Dac 16.4 mm = h - h 1 -R < d < h - h 1 = 18mm, atunci este valabil:
4
ACrestatura _ d = R 2 (R hA ) hA (2 R hA ) + AB + AC hA = h h1 d (4-25)
4 3
Dac 2.7 mm = h - h 1 -R-B/2 < d < h - h 1 - R= 16.4 mm, atunci este valabil

(
ACrestatura _ d = hB B tan ( 2 )h ) + A
B C
hB = d
B
2
(4-26)

Dac 0 <d < h - h 1 -R-B/2 = 2.7 mm, atunci:

hC hC (B hC )
4
ACrestatura _ d = hC = d (4-27)
3

Pentru o prelucrare eficient, suprafaa util a crestturii, n funcie de adncimea de


ptrundere d se consider liniarizat cu patru drepte (4-31) i figura 4.8:

Acrestatura _ 1 (d < 10.7 ) = 4.65d 0.05 Acrestatura _ 2 (10.7 < d < 16.4 ) = 3.7 d + 10.1

Acrestatura _ 3 (16.4 < d < 18) = 2.1d + 36.25 Acrestatura _ 4 (d > 18) = 74 (4-28)

Relaiile (4-24), (4-25) i (4-31) care descriu influena efectului pelicular asupra
valorii rezistenei rotorice, au fost implementate n mediul Matlab / Simulink aa cum este
artat n figura 4.9:

Fig. 4.8 Liniarizarea suprafeei utile

60
Fig. 4.9 Implementarea efectului pelicular asupra rezistenei rotorice

Varianta experimental urmeaz s fie implementat n Matlab Simulink i


comparat cu metoda teoretic.
Turaia nominal a mainii asincrone de 5.5 [kW] analizate, este de 1440 [rpm].
Implementarea n Matlab Simulink a acestei dependene, este prezentat n figura
urmtoare:

Fig. 4.10 Variaia rezistenei rotorice cu alunecarea implementat n Matlab Simulink

Se va face n continuare o prezentare a evoluiei curentului, figura 4.11a, i turaiei,


figura 4.11b, n funcie de cele dou metode de implementare a efectului pelicular asupra
rezistenei rotorice:
Pentru valorile R 2N =1.95[], R 2P =4.35[] i R 20 =1.85[] se determin valoarea
coeficientului a 1 . S-a constatat n urma implementrii celor dou metode, c cea n care se
ine cont de adncimea de ptrundere necesit un volum de calcul mai mare i corespunztor
un interval de timp mai ridicat n derularea simulrii.

61
a. b.

Fig. 4.11. a. Evoluia n timp a curentului n cazurile: variant ideal, efect pelicular
calculat teoretic, efect pelicular estimat experimental b. Evoluia n timp a turaiei n cazurile: variant ideal,
efect pelicular calculat teoretic, efect pelicular estimat experimental

4.2.2 Maina asincron reprezentat n coordonatele xy ale fluxului rotoric:

Pentru reglarea bazat pe fluxul rotoric al unei maini asincrone, este nevoie n
regulator de un model al mainii care s furnizeze o reconstruire a fluxului rotoric i s
genereze frecvena unghiular a sistemului de coordonate. n locul reprezentrii fazoriale a
mainii n sistemul fix de coordonate statoric , sistemul de coordonare este orientat pe
fluxul mainii (sistemul de coordonare xy). n regim staionar, sistemul de coordonate xy se
deplaseaz sincron cu mrimile de blocare. Condiii foarte bune pentru reglare se obin atunci
cnd sistemul xy este orientat pe fluxul rotoric nlnuit R . Ecuaiile mainii asincrone sunt
astfel reprezentate, nct momentul, turaia i fluxul rotoric s poat fi descrise prin curenii
statorici .
Se pun n practic urmtoarele premise:
R este astfel reglat, nct fazorul fluxului s fie pe axa x iar componenta axei y s
devin nul: R = R , x

curenii statorici sunt prestabilii pentru main


Cu aceste premise rezult n sistemul de coordonate orientat dup flux o separare a
componentei x i y a curentului statoric.

62
(is , x Lh R , x )dt
1
R,x = (4-29)
R
Lh
k = is , y + p mec (4-30)
R , x R

3 p Lh
M mec = R , x is , y (4-31)
2 LR
LR
R = (4-32)
RR

Componentele x i y ale curentului statoric sunt independente n sistemul de


coordonate orientate dup fluxul rotoric: componenta x stabilete lungimea fazorului fluxului
rotoric, n timp ce componenta y este cea care formeaz cuplul electromagnetic.
La punerea n funcie, componenta x ar trebui conectat naintea componentei y, n
vederea crerii cmpului magnetic.
Ecuaiile (4.32) (4.35) care descriu maina asincron cu orientare n coordonatele
fluxului rotoric, sunt implementate la nivel de schem bloc n figura 4.12 i implementate n
Matlab Simulink n figura 4.13.

R
- Mmec
1/ R mec 0
1/s

iS ,x *
Lh + +
* +
1/s

Msarcina 1/J p +

-
1/s

+
3p/2 Lh / L R +

/
iS , y
Lh / R *

Fig. 4.12 Schema bloc a mainii asincrone cu orientarea dup coordonatele fluxului rotoric

63
Fig.4.13 Implementarea n Simulink a mainii asincrone cu orientarea dup coordonatele fluxului rotoric

4.2.3 Analiza modelului mainii asincrone alimentat n tensiune:


4.2.3.1 Regim staionar la reea cu frecven fix:

Regim staionar cu frecven fix nseamn c maina asincron este conectat direct
la reea (400 V / 50 Hz)

4.2.3.1.1 Regim motor- generator:


Regim motor nseamn transmiterea puterii mecanice ctre arbore. n regim de
generator, cnd maina este conectat la o reea fix, puterea mecanic este cedat sub form
de putere electric activ reelei.

Fig. 4.14 Regim motor, sarcina 36 Nm Fig. 4.15 Regim generator, sarcina -36 Nm

64
Din figura 4.14 se constat c turaia nu atinge valoare turaiei sincrone. Cuplul
electromagnetic este situat peste momentul de sarcin, deoarece pierderea necesit i moment
de turaie. Curentul de pornire este mult mai mare fa de curentul nominal.
Figura 4.15 prezint evoluia turaiei, a cuplului electromagnetic i a curentului pentru
modelul implementat n regim de generator. Turaia este i in regim de generator pozitiv, dar
valoarea ei este peste turaia sincron (alunecare negativ!). Cuplul electromagnetic, datorat
pierderilor, este mai mic dect momentul mecanic injectat. Curentul astfel injectat este, din
acest motiv, de asemenea mai redus.

4.2.3.1.2 Verificarea influenei temperaturii:


Temperatura are o influen sporit n special asupra dinamicii mainii. Maina rece
manifest o inerie mult mai ridicat dect maina nclzit. La maina nclzit, valorile
rezistenelor sunt mult mai mari.

Fig. 4.16 Influena temperaturii asupra evoluiei n timp a turaiei i a curentului

Din temperaturile prescrise ale statorului, rezult temperaturile rotorice conform


ecuaiei (4-15).
TS = 10.3 0 C TR = 10.30 C TS = 50 0 C TR = 80 0 C

TS = 85 0 C TR = 150 0 C
Amplitudinile curenilor sunt aproximativ egale. Valorile diferite ale turaiei sunt
rezultatul diferitelor valori ale cuplului electromagnetic, a cror valoare rezult din curenii i
rezistenele statorice i rotorice dependente de temperatur, figura 4.16.

65
4.2.3.1.3 Diferene la modelele implementate:
n principiu, s-au construit mai multe variante:
Varianta 1: Maina ideal cu posibilitatea de introducere a temperaturii statorului
Varianta 2: Maina cu efect pelicular al curentului, avnd de asemenea temperatura
statorului ca i parametru
Varianta 3: Maina cu inductane dependente de curentul de magnetizare, avnd de
asemenea temperatura statorului ca i parametru
Varianta 4: Maina cu efect pelicular al curentului i cu inductane dependente de
curentul de magnetizare i alegerea temperaturii statorului
Pentru a putea oferii o analiz de ansamblu obiectiv asupra principalilor parametrii
care caracterizeaz funcionarea mainii, acestea vor fi prezentate separat. Simularea are loc
n regimul nominal, la sarcina de 36 [Nm ] i temperatura T = 850C.
Analiznd curenii n cele 4 variante implementate, figura 4.17, se constat c:
amplitudinea cea mai mare de curent o nregistrm la varianta 3, cu valorile inductanelor
dependente de curentul de magnetizare; dac se conecteaz variantele n care se ine cont de
efectul curentului pelicular (2, 4) se remarc la pornire o amplitudine mai sczut a
curentului; la un curent mic, fluxul este i el mai mic i durata de timp pn la atingerea
turaiei nominale este i ea mai ridicat, motiv pentru care curentul de pornire rmne ridicat
timp mai ndelungat.

Fig. 4.17 Evoluia n timp a curentului la pornire Fig. 4.18 Evoluia n timp a cuplului electromagnetic

Cuplurile electromagnetice, figura 4.18, au principial aceeai evoluie: la nceput


amplitudini ridicate apoi coborrea la valoarea aproximativ a momentului de sarcin. Prin
efectul pelicular, stingerea este mai slab dect n situaiile n care nu se ine cont de efectul

66
curentului pelicular. Situaiile pentru modelul cu maina ideal i maina cu inductane
dependente de curentul de magnetizare au prin curentul mai mic corespunztor i cupluri
electromagnetice mai sczute.
Turaia, respectiv frecvena mecanic se deosebesc doar n acceleraie, figura 4.19. Se
remarc influena inductanelor dependente de curentul de magnetizare la pornirea motorului.
Efectul pelicular compenseaz viteza de pornire, astfel nct se poate spune: efectul curentului
pelicular mpreun cu dependena inductanelor fa de curentul de magnetizare se comport,
din punct de vedere dinamic, ca i maina ideal.

Fig. 4.19 Evoluia n timp a turaiei la diferitele variante

4.2.3.1.4 Schimbarea de sarcin:


Aici urmrim reacia mainii asincrone implementate cu referire la sarcini
diferite. Pentru simulare se utilizeaz varianta ideal (varianta 1).

Fig. 4.20 Conectarea brusc a sarcinii Fig. 4.21 Deconectarea brusc a sarcinii

67
Se observ c o schimbare brusc a sarcinii, figura 4.20 i 4.21, aduce dup sine
urmtoarele influene:
Turaia se stabilizeaz printr-o pendulare sub - respectiv peste valoarea stabil;
Momentul se comport la fel ca i turaia;
Prin main trece curent nominal sau curentul de mers n gol.
n continuare, se simuleaz conectarea sarcinii sub form de ramp:

Fig. 4.22 Conectarea sarcinii ramp Fig. 4.23 Creterea sarcinii pn cnd mec = 0

Dac sarcina este conectat treptat, figura 4.22, se remarc un rspuns corespunztor
al mainii asincrone. Momentul i curentul cresc liniar, turaia scade liniar. Ultima simulare
urmrete o solicitare a motorului pn n momentul n care turaia scade la zero iar motorul
este oprit, figura 4.23. Momentul rezistent se gsete la aproximativ dublul momentului
nominal.

4.2.3.2 Regimul staionar la frecven variabil:


n acest mod de funcionare, maina este conectat n continuare la reeaua trifazat
simetric. Ceea ce se modific este frecvena i tensiunea reelei. Tensiunea de alimentare o
alegem proporional cu frecvena. Vom simula funcionarea mainii cu varianta 4 (efect
pelicular i inductane dependente de curentul de magnetizare) pentru patru frecvene diferite
(25 Hz, 50 Hz, 75 Hz i 125 Hz). Momentul de sarcin rmne la 36 Nm.

68
Fig. 4.24 Turaia la frecvene diferite Fig. 4.25 Curentul la frecvene diferite

Turaia se comport proporional, figura 4.24, iar odat cu creterea frecvenelor,


alunecarea devine mai sczut.
Curentul de pornire este la frecvene mai mari, mai mare, figura 4.25. Curentul
staionar ar trebuii s fie aproximativ la fel de mare.

Fig. 4.26 Momentul la frecvene diferite

Prin durata de timp mai ridicat la pornire avnd frecvena mai ridicat, se explic
rmnerea cuplului electromagnetic la valoarea sa maxim mai mult fa de celelalte valori,
nregistrate la frecvene mai sczute, figura 4.26.
Implementarea schemei complete a mainii asincrone, alimentate n tensiune, n
coordonate : este prezentat n figura 4.27, modelul electric, ecuaiile (4-6) pn la (4-9)
figura 4.28 iar modelul mecanic al mainii asincrone, ecuaiile (4-10) pn la (4-12), figura
4.29.

69
Fig. 4.27 Schema mainii asincrone implementate n MatLab / Simulink

Fig. 4.28 Modelul electric al mainii asincrone implementat n MatLab / Simulink

70
Fig. 4.29 Modelul mecanic al mainii asincrone implementat n Matlab / Simulink

4.2.4 Verificarea implementrii mainii asincrone cu orientarea dup


coordonatele fluxului rotoric n regim staionar:

Pentru implementarea i verificarea modelului mainii asincrone alimentat n curent,


exprimat n coordonate xy, se utilizeaz urmtorii parametrii:
Parametrii mainii asincrone: alimentat n curent, coordonate xy
Parametrii de simulare: Stop time 10s, ode 45, variable step
Alimentare: dou surse de curent continuu I x (componenta generatoare de flux, I y
componenta generatoare de moment)
Avnd componenta I x a curentului de 21 A se obine valoarea de 1.7 Vs a fluxului
rotoric, figura 4.30.

Fig. 4.30 Variaia n timp a fluxului rotoric pentru Ix = 21A; Iy = 0A

71
Urmtoarea verificare a modelului, presupune urmrirea evoluiei frecvenei
unghiulare, figura 4.31 i a momentului mecanic, figura 4.32, dac maina are conectat o
sarcin de 23 Nm iar componenta I y este diferit de zero:
Parametrii mainii asincrone: alimentat n curent, coordonate xy, M sarcina = 23 Nm
Parametrii de simulare: Stop time 10s, ode 45, variable step
Alimentare: dou surse de curent continuu I x = 21 A (componenta generatoare de
flux, I y = 25 A componenta generatoare de moment)

Fig. 4.31 Variaia n timp a frecvenei unghiulare Fig. 4.32 Variaia n timp a momentului mecanic

4.3 Dependena fluxului de curentul de magnetizare:


4.3.1 Calcularea gradului de saturaie a miezului din compoziia armonic a
curentului:
Se urmrete n continuare implementarea etapelor de calcul, pentru curba de
magnetizare a unei maini asincrone determinate experimental.
SATURAIA MAGNETIC LA MAINA ASINCRON
Tab. 4.4 Curba de magnetizare m = f ( I m )

I m [A] m [Wb] I m [A] m [Wb] I m [A] m [Wb]


.1732050808 0.034890 4.6765371 .89493175 9.179869282 1.16149908
.5196152 .1046726 5.0229473 .89522656 9.526279444 1.17068089
.8660254 .174454407 5.3693575 .931953810 9.872689 1.1780263
1.2124355 .24423617 5.7157676 .96409104 10.219099 1.1839945
1.558845 .318608839 6.062177828 .996226487 10.565509 1.189503

72
1.90525588 .388906029 6.40858799 1.01918101 10.91192 1.195471
2.25166605 .458172366 6.7549815 1.046726448 11.085125 1.201439
2.59807621 .527954129 7.11014081 1.06509007 11.4315353 1.207408
2.9448637 .578454089 7.44781847 1.0834536 11.7779454 1.213376
4.29089653 .642726761 7.7942286 1.1018173 12.1243556 1.219344
4.63730669 .71159034 8.14063879 1.1201809 12.470765 1.2294448
4.9837168 .7574994 8.48704895 1.1385445 12.817175 1.234494
4.330127 .803408457 8.83345912 1.1523172 14.1635861 1.237708

De pe curba m (I m ) se obin coordonatele punctelor P (K) :

P 1 : 1 = 0.07[Wb]; I 1 = 0.346[A] P 2 : 2 = 0.35[Wb]; I 2 = 1.73[A]


P 3 : 3 = 0.6[Wb]; I 3 = 3.118[A] P 4 : 4 = 0.7[Wb]; I 4 = 3.63[A]
P 5 : 5 = 0.8[Wb]; I 5 = 4.33[A] P 6 : 6 = 0.9[Wb]; I 6 = 5.03[A]

P 7 : 7 = 0.96[Wb]; I 7 = 5.542[A] P 8 : 8 = 1.02[Wb]; I 8 = 6.4[A] (4-33)

P 9 : 9 = 1.1[Wb]; I 9 = 7.794[A] P 10 : 10 = 1.19[Wb]; I 10 = 10.22[A]

P 11 : 11 = 1.245[Wb]; I 11 = 13.337[A]
i rezult sistemul:
0.07 a1 + [0.07] 2 a 2 + [0.07]3 a 3 + [0.07] 4 a 4 + [0.07]5 a 5 + [0.07]6 a 6 + [0.07]7 a 7 + [0.07]8 a8 + [0.07]9 a 9 +
[0.07]10 a10 + [0.07]11 a11 = 0.346

0.35a1 + [0.35] 2 a 2 + [0.35] 3 a 3 + [0.35] 4 a 4 + [0.35] 5 a 5 + [0.35] 6 a 6 + [0.35] 7 a 7 + [0.35]8 a 8 + [0.35] 9 a 9 +

[0.35]10 a10 + [0.35]11 a11 = 1.73

0.6a1 + [0.6] 2 a 2 + [0.6] 3 a 3 + [0.6] 4 a 4 + [0.6] 5 a 5 + [0.6] 6 a 6 + [0.6] 7 a 7 + [0.6]8 a 8 + [0.6] 9 a 9 +

[0.6]10 a10 + [0.6]11 a11 = 3.118

0.7a1 + [0.7] 2 a 2 + [0.7] 3 a 3 + [0.7] 4 a 4 + [0.7] 5 a 5 + [0.7] 6 a 6 + [0.7] 7 a 7 + [0.7]8 a 8 + [0.7] 9 a 9 +

[0.7]10 a10 + [0.7]11 a11 = 3.63

0.8a1 + [0.8] 2 a 2 + [0.8] 3 a 3 + [0.8] 4 a 4 + [0.8] 5 a 5 + [0.8] 6 a 6 + [0.8] 7 a 7 + [0.8]8 a 8 + [0.8] 9 a 9 +

[0.8]10 a10 + [0.8]11 a11 = 4.33 (4-34)

0.9a1 + [0.9] 2 a 2 + [0.9] 3 a 3 + [0.9] 4 a 4 + [0.9] 5 a 5 + [0.9] 6 a 6 + [0.9] 7 a 7 + [0.9]8 a 8 + [0.9] 9 a 9 +

[0.9]10 a10 + [0.9]11 a11 = 5.03

0.96a1 + [0.96] 2 a 2 + [0.96] 3 a 3 + [0.96] 4 a 4 + [0.96] 5 a 5 + [0.96] 6 a 6 + [0.96] 7 a 7 + [0.96]8 a 8 + [0.96] 9 a 9 +

73
[0.96]10 a10 + [0.96]11 a11 = 5.42

01.02a1 + [1.02] 2 a 2 + [1.02 ] 3 a 3 + [1.02] 4 a 4 + [1.02] 5 a 5 + [1.02] 6 a 6 + [1.02] 7 a 7 + [1.02]8 a 8 + [1.02] 9 a 9 +

[1.02]10 a10 + [1.02]11 a11 = 6.4

1.01a1 + [1.1] 2 a 2 + [1.1 ] 3 a 3 + [1.1] 4 a 4 + [1.1] 5 a 5 + [1.1] 6 a 6 + [1.1] 7 a 7 + [1.1]8 a 8 + [1.1] 9 a 9 +

[1.1]10 a10 + [1.1]11 a11 = 7.79

1.19a1 + [1.19] 2 a 2 + [1.19 ] 3 a 3 + [1.19] 4 a 4 + [1.19] 5 a 5 + [1.19] 6 a 6 + [1.19] 7 a 7 + [1.19]8 a 8 + [1.19] 9 a 9 +

[1.19]10 a10 + [1.19]11 a11 = 10.22

1.24a1 + [1.19] 2 a 2 + [1.24 ] 3 a 3 + [1.24] 4 a 4 + [1.24] 5 a 5 + [1.24] 6 a 6 + [1.24] 7 a 7 + [1.24]8 a 8 + [1.24] 9 a 9 +

[1.24]10 a10 + [1.24]11 a11 = 13.37


cu soluiile:
a1 = 3.2378 , a 2 = 8.4987 , a3 = 7.51 , a 4 = 3.43 , a5 = 9.46 , a 6 = 1.6833 ,

a 7 = 1.985 a8 = 1.548 , a9 = 7.677 , a10 = 2.197 , a11 = 2.76

380
Pentru coeficientul A= =1.2102 se obin valorile coeficienilor B K (2-100):
314
a 2 A 2 3a 4 A 4 5a 6 A 6 35a8 A8 63a10 A10
B0 = + + + + 0
2 8 16 128 256
3a3 A 3 5a5 A 5 35a 7 A 7 63a9 A 9 231a11 A11
B1 = a1 A + + + + + = 8.8203
4 8 64 128 512
a 2 A 2 a 4 A 4 15a 6 A 6 7a8 A 8 105a10 A10
B2 = 0 (3-35)
2 2 32 16 256
a3 A 3 5a5 A 5 21a 7 A 7 21a 9 A 9 165a11 A11
B3 = = 1.744
4 16 64 64 512
a 4 A 4 3a 6 A 6 7 a8 A8 15a10 A10
B4 = + + + 0
8 16 32 64
5a A 5 7 a A 7 9a9 A 9 165a11 A11
B5 = 5 + 7 + + = 6.6913
16 64 64 1024
a 6 A 6 a8 A8 45a10 A10 a A 7 9a 9 A 9 55a11 A11
B6 = 0 B7 = 7 = 0.27312
32 16 512 64 256 1024
a8 A 8 5a10 A10 a9 A 9 11a11 A11
B8 = + 0 B9 = + = 2.2940 x10 2
128 256 256 1024
a10 A10 a A11
B10 = 0 B11 = 11 = 2.6119 x10 2
512 1024

74
Compoziia armonic a curentului de magnetizare [24] este de forma:
I m (t) = 8.8203sin(t)+1.744 sin(3t) + 6.6913 sin(5t) +
0.27312sin(7t)+2.2940x10-2 sin(9t) + 2.6119x10-2 sin(11t) (4-36)
Dup fundamental cea mai important armonic este armonica a 5-a.
Urmeaz apoi ca i valoare armonica a 3-a, a 7-a i cu un ordin de mrime mai mici
armonicile 9 i 11.
Fiind date tensiunea la borne U=1.73x220=380V i M elmg = M rez = 20 Nm se pot
calcula mrimile:
- flux magnetic m :

U 380
m = = = 1.21[Wb] (4-37)
1 314

- curentul de magnetizare I m = 11.6[A] (din funcia m = f (I m ) dedus experimental)


- curentul statoric I d :

M elmg 20
Id = = = 8.256[ A] (4-38)
p1 m 2 x1.21
- alunecarea s:
R2 I d 1.6 x8.265
s= = = 0.0348 (4-39)
1 m 314 x1.21

Curentul statoric al fundamentalei impus de cuplul rezistent este:


Iq
i s (1) = I d2 + I q2 2 sin t + arctg (4-40)
Id

i are valoarea i s (1) = 8.265 2 sin (t )

i astfel rezult prin nsumare curentul total al fundamentalei:\

I s (1) = 8.265 2 sin (t ) + 8.8203 2 sin (t ) = 20.47in(t ) (4-41)



cuplu magnetizare

75
Compoziia armonic a curentului statoric I s(t) este de forma

I S (t ) = 20.47 sin (t ) 1.744 sin (3t ) + 6.6913 sin (5t ) 0.27312 sin (7t ) +

+ 2.2940 x10 2 sin (9t ) + 2.6199 x10 2 sin (11t )


4.3.2 Determinarea performanelor n regim de motor:

Calculul performanelor la o main asincron saturat, alimentat de la o tensiune U


i la un cuplu electromagnetic M elmg dat , se bazeaz pe urmtorul procedeu:
1. Fiindc
md 1 = mq1 = m (4-42)

din
U = m (4-43)

se obine fluxul util m ;


2. Din curba experimental m (I m ) se obine curentul de magnetizare I m ;
3. Din sistemul de 7 ecuaii, (3-44):
U = 1 m

0 = R2 (I md I d ) s1 [ md ]

0 = R2 (I mq I q ) s1 [d ]

m = 2 md + 2 mq
m
md = I md (4-44)
Im
m
mq = I mq
Im

I m = I 2 md + I 2 mq

M elmg = p1 (I q md I d mq ) - ecuaia cuplului

se obin necunoscutele: md , Imd , mq , Imq ,s, Iq , I d .


4. Se obine curentul real din relaia precizat anterior:

76
I = I 2d + I 2q (4-45)

4.3.2.1 Compoziia armonic a curentului la tensiune la borne variabil i cuplu


rezistent constant:

U variabil M elmg = M rez = ct


La modificarea tensiunii la borne U compozitia armonic a curentului se schimb.
Calculul armonicilor curentului absorbit de maina asincron are n vedere c la acest tip de
motor ( md 1 = mq1 ) exista o singura curba de magnetizare, figura 2.16 sau tabelar, tabelul 4.4.

La I m dat si la neglijarea rezistentelor statorice i a inductanelor de dispersie sistemul


de ecuaii simplificat devine:
U = 1 mq

0 = md , ceea ce impune m = mq i I md = 0

0 = R2 (I md I d ) s1 mq (4-46)

0 = R2 (I md I d ) s1 mq

m = mq = f ( I m )

M elmg = p1 I d mq

sau
U = 1 mq

s1 m
Id = ,
R2

I m = I mq = I q

Iq = Im (4-47)

mq = m
Funcia: m = f (I m )

M elmag = p1 I d mq

La tensiunea de alimentare sinusoidal U rezult un flux m sinusoidal i deci Im va


conine o sum de armonici aa cum rezult din figura 2.17 (care d variaia I m (t)).La o
tensiune U sinusoidal se obine, datorit saturaiei, un curent nesinusoidal avnd urmtoarea
compoziie armonic:
77
I
I s (1) = I d + jI q (1) sau i s (1) = I d2 + I q2(1) 2 sin t + arctg q (1) (4-48)
Id


I s = jI q ( K ) sau i s ( K ) = 2 I q ( K ) sin Kt + (4-49)
2
Cazul 1
U = 220[V]
Fiind date tensiunea la borne U = 1.73 x 220 = 380V i M elmg = M rez = 20 Nm se pot
calcula mrimile:
- flux magnetic m :
U 380
m = = = 1.21[Wb] (4-50)
1 314

- curentul de magnetizare I m = 11.6[A] (din funcia m = f (I m ) dedus experimental)


- curentul statoric I d :
M elmg 20
Id = = = 8.256[ A] (4-51)
p1 m 2 x1.21
- alunecarea s:
R2 I d 1.6 x8.265
s= = = 0.0348 (4-52)
1 m 314 x1.21

Curentul statoric al fundamentalei impus de cuplul rezistent este:


Iq
i s (1) = I d2 + I q2 2 sin t + arctg (4-53)
Id

i are valoarea i s (1) = 8.265 2 sin (t )

Funcia m = f ( I m ) se poate aproxima printr-o expresie polinomiala de grad 11 de


forma:

i m (t ) = a1 m + a 2 m2 + a 3 m3 + a 4 m4 + a 5 m5 + a 6 m6 + a 7 m7 + a8 m8 + a 9 m9 + a10 m10 + a11 m11 (4-

54)
Deoarece tensiunea de alimentare are o variaie sinusoidala, fluxul m se poate scrie
astfel:

78
m (t ) = A sin (1t ) (4-55)
unde
U
A= (4-56)
1
i expresia curentului i m(t) devine:
im (t ) = a1 A sin (t ) + a 2 A 2 sin 2 (t ) + a3 A 3 sin 3 (t ) + a 4 A 4 sin 4 (t ) + a5 A 5 sin 5 (t ) +

+ a 6 A 6 sin 6 (t ) + a 7 A 7 sin 7 (t ) + a8 A 8 sin 8 (t ) + a9 A 9 sin 9 (t ) + a10 A10 sin 10 (t ) +


+ a11 A11 sin 11 (t ) = (4-57)
B1 sin (t ) + B3 sin (3t ) + B5 sin (5t ) + B7 sin (7t ) + B9 sin (9t ) + B11 sin (11t ) +
+ B2 cos(2t ) + B4 cos(4t ) + B6 cos(6t ) + B8 cos(8t ) + B10 cos(10t ) + B0
unde coeficienii B se calculeaz dup (2-100).

Deoarece funcia i m(t) este periodic i simetric fa de ordonata t = T


4
termenul liber B 0 i termenii n cos(Kt) sunt nuli i descompunerea n serie a lui i m(t) devine:
n
im (t ) = Bk sin (Kt )
k =1

(4-58)
Aa cum se observ din expresia coeficienilor B k se impune determinarea coeficienilor a 1 ,
a 3 , a 5 , a 7 , a 9 , a 11. Coeficienii a k se determin din curba experimental m (I m ) , n felul
urmtor:
- se aleg 6 puncte pe curba m (I m ) : P 1 ,P 3 , P 5 , P 7 , P 9 , P 11 .
- se formeaz sistemul algebric:
I 1 = a1 1 + a3 13 + a5 15 + a 7 17 + a9 19 + a11 111

I 3 = a1 3 + a 3 33 + a 5 35 + a 7 37 + a 9 39 + a11 311

I 5 = a1 5 + a 3 53 + a 5 55 + a 7 57 + a 9 59 + a11 511 (4-59)

I 7 = a1 7 + a 3 73 + a 5 75 + a 7 77 + a 9 79 + a11 711

I 9 = a1 9 + a 3 93 + a 5 95 + a 7 97 + a 9 99 + a11 911

I 11 = a1 11 + a 3 113 + a 5 115 + a 7 117 + a 9 119 + a11 1111

- se rezolv sistemul n necunoscutele a 1 , a 3 , a 5 , a 7 , a 9 , a 11.

79
Se calculeaz pentru o anumit valoare dat a coeficientului A= U
1 , valorile
coeficienilor B k .
Numeric, sistemul devine:
0.07 a1 + [0.07] 3 a 3 + [0.07] 5 a 5 + [0.07] 7 a 7 + [0.07] 9 a 9 + [0.07] a11 = 0.346
11

0.6a1 + [0.6] 3 a 3 + [0.6] 5 a 5 + [0.6] 7 a 7 + [0.6] 9 a 9 + [0.6] a11 = 3.118


11

0.8a1 + [0.8] 3 a 3 + [0.8] 5 a 5 + 0.8] 7 a 7 + [0.8] 9 a 9 + [0.8] a11 = 4.33


11
(4-60)

0.96a1 + [0.96] 3 a 3 + [0.96] 5 a 5 + [0.96] 7 a 7 + [0.96] 9 a 9 + [0.96] a11 = 5.42


11

1.1a1 + [1.1 ] 3 a 3 + [1.1] 5 a 5 + [1.1] 7 a 7 + [1.1] 9 a 9 + [1.1] a11 = 7.79


11

1.24a1 + [1.24 ] 3 a 3 + [1.24] 5 a 5 + [1.24] 7 a 7 + [1.24] 9 a 9 + [1.24] a11 = 13.37


11

cu soluiile:
a1 = 4.9468 , a3 = 0.84287 , a5 = 9.1345 , a 7 = 18.224 , a9 = 14.264 , a11 = 3.2797

Pentru coeficientul A= 380 314 =1.2102 se obin valorile coefiecienilor B K :

a 2 A 2 3a 4 A 4 5a 6 A 6 35a8 A8 63a10 A10


B0 = + + + + 0
2 8 16 128 256
3a3 A 3 5a5 A 5 35a 7 A 7 63a9 A 9 231a11 A11
B1 = a1 A + + + + + = 8.8203
4 8 64 128 512
a3 A 3 5a5 A 5 21a 7 A 7 21a9 A 9 165a11 A11
B3 = = 1.744 (4-61)
4 16 64 64 512
5a5 A 5 7 a 7 A 7 9a9 A 9 165a11 A11
B5 = + + + = 6.6913
16 64 64 1024
a A 7 9a 9 A 9 55a11 A11 a A 9 11a11 A11
B7 = 7 = 0.27312 B9 = 9 + = 2.2940 x10 2
64 256 1024 256 1024
a A11
B11 = 11 = 2.6119 x10 2
1024
Compoziia armonic a curentului de magnetizare este de forma:
I m (t) = 8.8203sin(t)-1.744 sin(3t) + 6.6913 sin(5t) - 0.27312 sin(7t) + (4-62)
2.2940x10-2 sin(9t) + 2.6119x10-2 sin(11t)
Dup fundamental cea mai important armonic este armonica a 5-a. Urmeaz
apoi ca i valoare armonica a 3-a, a 7-a i cu un ordin de mrime mai mici armonicile 9 i 11.
Tabelul 4.5 sintetizeaz rezultatele obinute n urma parcurgerii etapelor de calcul care
conduc la obinerea compoziiei armonice a curentului de magnetizare, pentru diferite valori
ale tensiunii de alimentare.

80
Tab. 4.5 Compoziia armonic a curentului de magnetizare
Tensiunea Flux Curentul [A] Curentul Alunecarea Compoziia armonic a
la borne; Magnetic de Statoric s (3-55) curentului de magnetizare
M elmag =M rez (4.53) m Magnetizare (3-54) I d
[Wb] din [A]
m = f (I m )
230 [V] m = 1.2687 I m = 14.5 I d = 7.93 s = 0.032 10.287sin(t)-2.4767 sin(3t) +
20 [Nm] 10.053 sin(5t) - 0.25059
sin(7t) 0.05792 sin(9t) +
5.9354x10-2 sin(11t)
240 [V] m = 1.32 I m = 14.144 I d = 7.575 s = 0.0292 11.232sin(t)-2.6923sin(3t) +
20 [Nm] 14.156 sin(5t) + 8.5393
sin(7t) -0.27836sin(9t) +
0.12297x10-2 sin(11t)
250 [V] m = 1.377 I m = 14.755 I d = 7.26 s = 0.0268 12.386sin(t)-2.97sin(3t) +
20 [Nm] 16.261 sin(5t) + 0.49764
sin(7t)- 0.5212sin(9t) +
0.18202 sin(11t)
260 [V] m = 1.434 I m = 15.355 I d = 6.98 s = 0.0248 14.556sin(t)-4.103sin(3t) +
20 [Nm] 17.882 sin(5t) +
1.1089sin(7t)-0.84490sin(9t)
+ 0.25381 sin(11t)

4.3.2.2 Compoziia armonic a curentului la cuplu variabil i tensiune constant:


La modificarea cuplului, compoziia armonic a curentului se schimb. Calculul
armonicilor absorbit de maina asincron are n vedere c la acest tip de motor ( md1 = mq1 )
exist o singur curb de magnetizare.

U = 380 [V] M elmg - variabil

Cazul 1:
M elmg = 10 [Nm]
U 380
m = = = 1.21[Wb]
1 314

I q = I m = 11.6

81
M elmg 10
Id = = = 4.132[ A] (4-63)
p1 m 2 x1.21

R2 I d 1.6 x6.98
s= = = 0.017
1 m 314 x1.434

Funcia m = f ( I m ) se poate aproxima printr-o expresie polinomiala de grad 11 de


forma:
i m (t ) = a1 m + a 2 m2 + a 3 m3 + a 4 m4 + a 5 m5 + a 6 m6 + a 7 m7 + a8 m8 + a 9 m9 + a10 m10 + a11 m11

Numeric, sistemul n necunoscutele a k devine:


0.07 a1 + [0.07] 3 a 3 + [0.07] 5 a 5 + [0.07] 7 a 7 + [0.07] 9 a 9 + [0.07] a11 = 0.346
11

0.6a1 + [0.6] 3 a 3 + [0.6] 5 a 5 + [0.6] 7 a 7 + [0.6] 9 a 9 + [0.6] a11 = 3.118


11

0.8a1 + [0.8] 3 a 3 + [0.8] 5 a 5 + 0.8] 7 a 7 + [0.8] 9 a 9 + [0.8] a11 = 4.33


11

0.96a1 + [0.96] 3 a 3 + [0.96] 5 a 5 + [0.96] 7 a 7 + [0.96] 9 a 9 + [0.96] a11 = 5.542


11
(3-64)

1.1a1 + [1.1 ] 3 a 3 + [1.1] 5 a 5 + [1.1] 7 a 7 + [1.1] 9 a 9 + [1.1] a11 = 7.794


11

1.21a1 + [1.21 ] 3 a 3 + [1.21] 5 a 5 + [1.21] 7 a 7 + [1.21] 9 a 9 + [1.21] a11 = 11.6


11

cu soluiile:
a1 = 4.9467 , a3 = 0.82936 , a5 = 9.0517 , a 7 = 18.046 , a9 = 14.104 , a11 = 3.2287
220x1.73
Pentru coeficientul A= =1.2121 se obin valorile coeficienilor B K :
314
3a3 A 3 5a5 A 5 35a 7 A 7 63a9 A 9 231a11 A11
B1 = a1 A + + + + + = 8.8714
4 8 64 128 512
a3 A 3 5a5 A 5 21a 7 A 7 21a 9 A 9 165a11 A11
B3 = = 1.7728
4 16 64 64 512
(4-65)
5a5 A 5 7 a 7 A 7 9a9 A 9 165a11 A11
B5 = + + + = 6.698
16 64 64 1024
a A 7 9a 9 A 9 55a11 A11
B7 = 7 = 0.27752
64 256 1024
a9 A 9 11a11 A11 a A11
B9 = + = 0.023366 B11 = 11 = 0.026161
256 1024 1024

Compoziia armonic a curentului de magnetizare este de forma:


I m (t) = 8.8714sin(t)-1.7728sin(3t) + 6.698 sin(5t) + (4-66)
82
0.27752sin(7t) +0.023366sin(9t) + 0.026161 sin(11t)

Amplitudinea curentului fundamentalei are valoarea:

I 1 = 2 I d2 + I q2 = 1.41 11.6 2 + 4.132 2 = 17.363[ A] (4-67)

Tabelul 4.6 sintetizeaz etapele de calcul i rezultatul obinut pentru compoziia


armonic a curentului de magnetizare i amplitudinea curentului fundamentalei, pentru
situaia n care tensiunea de alimentare i pstreaz constant valoarea, iar cuplul se modific.
Tab. 4.6 Compoziia armonic a curentului de magnetizare la U constant i M elmg
variabil
M elma Flux Curentul [A] Curentul Aluneca Compoziia armonic a
g Magnetic de Statoric rea curentului de magnetizare +
[Nm] (4.67) Magnetizare (3-67) I d s (3-67) Amplitudinea curentului
m [Wb] din [A] fundamentalei (3-71)
m = f (I m )

20 m = 1.21 I m = 11.6 = I q I d = 8.265 s = 0.0348 8.8714sin(t)-1.7728sin(3t) + 6.698


sin(5t) + 0.27752sin(7t)
+0.023366sin(9t) + 0.026161
sin(11t)

I 1 = 2 I d2 + I q2 = 20.083[ A]

30 m = 1.21 I m = 11.6 = I q I d = 12.4 s = 0.052 8.8714sin(t)-1.7728sin(3t) + 6.698


sin(5t) + +0.27752sin(7t)
+0.023366sin(9t) + 0.026161
sin(11t)

I 1 = 2 I d2 + I q2 = 23.942[ A]

50 m = 1.21 I m = 11.6 = I q I d = 12.4 s = 0.052 8.8714sin(t)-1.7728sin(3t) + 6.698


sin(5t) + +0.27752sin(7t)
+0.023366sin(9t) + 0.026161
sin(11t)

I 1 = 2 I d2 + I q2 = 33.408[ A]

83
Observaie: prin modificarea cuplului electromagnetic, deoarece tensiunea nu se schimb,
compoziia armonic a curentului de magnetizare rmne aceeai n toate cele 4 cazuri
analizate.
4.4 Controlul turaiei la maina asincron saturat:
Din sistemul scris n cazul general se obine un model matematic simplificat , la
neglijarea rezistenelor statorice i a inductivitlor de dispersie:
U = 1 mq

0 = 1 md

0 = R2 (I md I d ) s1 mq

0 = R2 (I mq I q ) + s1 md

M elmg = p1 [I q md I d mq ] (4-68)

m
md = I md
Im

m
mq = I mq
Im

m = f (I m ) , - funcie dedus experimental

U = 1 mq

m = mq
I m = I mq = I q
0 = R2 I d + s1 m (4-69)

m = f (I m ) , - funcie dedus experimental


M elmg = p1 I d m

Meninnd gradul de saturaie, controlul turaiei se realizeaz dup urmtorul


algoritm:
mrimile prescrise: cuplul electromagnetic M elmg i turaia rotorului n.
mrimile ce se regleaz: tensiunea U i frecvena f.

84
Etapa 1 Cunoscnd cuplul electromagnetic M elmg i fluxul de magnetizare m
nemodificndu-se, rezult curentul statoric I d :

M elmg
Id = (4-70)
p1 m

Etapa 2Se calculeaz pulsaia curenilor rotorici folosind relaia:


R2 I d
r = 1 mec = s1 = (4-71)
m

Etapa 3Cunoscnd turaia rotorului (mrime prescris) n (mec = 2n) i pulsaia curenilor
rotorici r , rezult pulsaia curenilor statorici:

1 = r + 2n (4-72)

i deci frecvena statoric este:

1
f1 = (4-73)
2

Etapa 4Cunoscndu-se frecvena statoric i fluxul m se obine tensiunea la borne U:

U = 1 m (4-74)

Cele 4 etape de reglare, practic, se realizeaz implementnd algoritmul propus


folosind un microprocesor ce comand, invertorul I n figura 4.33.

85
f 1 , U1

MICRO
I
PROCESOR

Ureglat
freglat

Masina
MA de
lucru

Melmg
n

Fig. 4.33 Controlul turaiei la maina asincron saturat

Cunoscnd valoarea fluxului m , n cazul acestui proecedeu de control al


turaiei, se pot estima foarte exact armonicile superioare i deci se pot lua msuri de filtrare a
lor.

86
CAPITOLUL V

CONCLUZII

Prin simulrile date la diversele sarcini i la considerarea efectului pelicular i a


saturaiei magnetice se obin rezultate teoretice care se regsesc n verificrile experimentale
menionate n literatur. Prin simulare se poate vedea influena ce o au asupra modelului
diverse pri componente (n cazul saturaiei influena tensiunii asupra nivelului armonicilor,
n cazul efectului pelicular influena geometriei rotorice asupra rezistenei rotorice).
Modelarea i simularea mainii asincrone trebuie s in seama de:
- saturaia magentic la tensiuni ce depesc frecvent pragul valorilor corepunztoare
miezurilor nesaturate
- de efectul pelicular din barele rotorice, mai ales la frecvene rotorice ridicate (porniri,
reversri de turaie, ocuri mari de sarcin).
- Influena temperaturii asupra valorii rezistenelor.
Am realizat o adaptare i implementare n mediul Simulink a dependeei rezistenei
rotorice fa de alunecare, de toate aspectele anterior amintite am inut cont n implementarea
n mediul Matlab Simulink.
Simulrile au avut n vedere:
- regimul de pornire;
- strategii de modificare a turaiei;
- schimbri de sarcin.
Saturaia magnetic este scoas n eviden prin armonicile curentului statoric.
Compoziia armonic a curentului este o msur a gradului de saturaie i aa cum s-a
demonstrat, la tensiuni ridicate, armonicile superioare devin importante. La finele capitolului
se d strategia de control a turaiei, caracterizat prin 4 etape, n urma crora se determin
tensiunea i frecvena de alimentare a mainii. Au fost luate n considerare mainile puternic
solicitate magnetic, care fiind mai ieftine, ptrund tot mai des pe pia.
Modelul matematic ales la evaluarea saturaiei magnetice este corect, deoarece acesta
reflect realitatea ntr-o foarte mare msur, avnd la baz caracteristica de magnetizare a
motorului analizat.

87
BIBLIOGRAFIE

1. ANDREESCU D. , Estimatoare n sisteme de conducere a acionrilor electrice,


Ed. Politehnica Timioara;
2. ANDREESCU G.D., Observers for speed, acceleration and load torque in motion
control of electrical drives, Proc. Automatic Control and Testing Conference A96
THETA 10, Cluj-Napoca,vol.1,May1996;
3. BABESCUM.,PUNESCUD., Maini electrice analiza matematic a regimurilor
tranzitorii, Ed.Polithenica, Timioara, 2001;
4. BABESCUM., Maina asincronmodelareidentificaresimulare, Ed. Politehnica,
Timioara, 2002;
5. BABESCU M., Catalogue data based calculation of torque speed curves induction
motors with rotor skin effect, Bul. t. I. P Timisoara, Tom 26, F2, 1981;
6. BABESCU M, Determination of the parametres of the orthogonal model in use in
the theory of electrical machines,Bul. t. I. P Timisoara, Tom 42, F2, 1997;
7. BOLDEA I., ATANASIU V., Analiza unitar a mainilor electrice, Ed. Academiei
RSR, Bucureti1983
8. BOLDEAI., Unified treatment of corelossesand saturation in the othogonalaxis
model of electric machines, IEE Proceedings,Vol.134,Pt.B.,No.6,1987;
9. BOLDEAI.,NASARS.A.,Torque vector control(TVC) a class off
astandrobusttorque speed and position digital controllers of electric drives",
10. BOLDEAI., NASARS.A.,Vector Control of A CDrives, CRCPress, Florida,1992;
11. CMPEANUA.,Maini n acionri electrice, Ed. Scrisul romnesc, ed.
Craiova,1988;
12. CHIONCELC, CHIONCELP.,GILLICHR-G.,BERINDEF., PID controll. Past
Present Future, Revista de Robotic & Management, ISSN1452-2069,2006;
13. CHIONCELC,CHIONCELP.,GILLICHR-G.,Analysis of time discretisation and
itseffecton simulation processes, Revista de Robotic & Management,ISSN1452-
2069, 2006;
14. CONSOLIA.,SCARCELLAG.,TESTAA., Speed-and Current Sensorless Field
Orientated Induction Motor Drive Operating atlowstator frequencies, IEEE
Transactions on industrial applications,Vol.40,N0.12004;
15. DELIU F., Convertoare Electromecanice , Ed. ANMB, 2010;

88
16. DELIU F., SILVIU G., MIRCEA I. C., Acionri Electrice Navale, Ed. ANMB,
2011;
17. DELIU F., Fenomene tranzitorii n echipamentele electrice navale alimentate hibrid,
Ed. Politehnica Timioara, 2011;
18. DORDEA T., Beitrag zur Zweiachsentheorie der elektrischen Maschinen, Archiv
fuer Elektrotechnick;
19. GRLAUT., Acionri i automatizri electrice, Ed.PolitehnicaTimioara,1978;
20. GRLAUT.,POPPC.,IONELS., Introducere n analiza spectral i de corelaie,Ed.
Facla,Timioara,1982;
21. GRLAUT.,COLOIT.,FETILL., Electronic i automatizri industriale, Ed
Didactic i Pedagogic,Bucureti,1982;
22. GRLAU T., RUJA I, BREABN F., Controlul micrii , Ed Orizonturi Universitare,
Timioara 2005;
23. HUJ.,WUB. New integrational gorithms forestimating motor fluxover awide speed
range,IEEE Trans Power Electr.,vol.13,no.5,sept.1998;
24. HUQ., RANGAIAHG.P., Antiwindup schemes for uncertainn on linear systems, IEEProc.
Control TheoryAppl.,Vol.147,No.3,2000;
25. HUANGH.P.,ROANM.L, On-line adaptive tuning for PID controllers,IEEEProc.Control
Theory Appl.,Vol.149,N0.1,2002
26. HURSTKD,HABETLERT.H.,GRIVAG., Zero-speed tacholetorque control: simply a metterof
stator voltage integration,IEEE TransIndustry Applications,vol.34,no4, July/Aug.1998;
27. IXARUL,Numerical methods for differential equations and applications,Ed.Academiei,
Bucuresti;
28. KELEMENA.,IMECSM., Sisteme de reglare cu orientare dup cmp ale mainilorde curent
alternativ, Ed.AcademieiBucureti,1989;
29. KOVACSP., Analiza regimurilor tranzitorii la mainile electrice, Ed.Tehnic,
Bucureti,1980;
30. KOVACSK.P.,Ashortre view of the space vector method", Proc. Int. Conf. On Electric
Machine ICEM88,Pisa,vol.1,Sept.1988;
31. KOSHKOUEI J., ZINOBER A.S, Robust frequency shaping sliding mode control, IEEE
Proc. Control Theory Appl.,Vol.147,N0.3,2000;

89