Asistente para

Mantenimiento de Carril

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Novedades tcnicas grupo VAG ASISTENTE MANTENIMIENTO CARRIL

Asistente para mantenerse en el carril

El asistente para mantenerse en el carril de VAG es un nuevo sistema desarrollado para

poder ayudar al conductor a llevar el vehculo en situaciones crticas.

Basndose en el anlisis de los datos pticos, el sistema detecta la trayectoria de la calzada

e interviene de forma activa sobre la direccin cuando el vehiculo amenaza con salirse del
carril, bien por la mediana o bien por el arcn.

El sistema est pensado principalmente para usarse en autopistas y carreteras principales en

buenas condiciones, puesto que ser necesario que las marcas y delimitaciones de la
calzada sean claras.

El asistente para mantenerse en el carril es capaz de:

Detectar la trayectoria de la calzada, siempre que haya lneas que la delimiten y que el
contraste entre la calzada y sus delimitaciones sea lo suficientemente grande.
Informar visualmente al conductor sobre el estado operativo del asistente.
Efectuar una intervencin en la direccin para corregir la trayectoria o para asistir al
conductor.
Advertir al conductor, mediante una vibracin en el volante, cuando la intervencin que
realiza el asistente en la direccin no sea suficiente para corregir la desviacin de la
trayectoria.
Advertir al conductor, mediante seales pticas y acsticas, cuando haya soltado el
volante ms all de un tiempo delimitado (deteccin de que no se agarra el volante).
Inhibir las funciones del sistema cuando se desea cambiar de carril, por ejemplo al
realizar una maniobra de adelantamiento.

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Estructura del sistema

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Leyenda de componentes separados en los diferentes sistemas que intervienen:

Asistente para mantenerse en el carril

J759 Unidad de control del asistente para mantenerse en el carril
K240 Testigo del asistente para mantenerse en el carril
Z67 Calefaccin del parabrisas para el asistente para mantenerse en carril
a Cmara de escala de grises en la unidad de control

Direccin asistida electromecnica

G269 Transmisor de par de giro del volante
J500 Unidad de control de la direccin asistida
V187 Motor para direccin asistida electromecnica

Electrnica del instrumento y de la columna de direccin

E2 Conmutador de los intermitentes
E617 Pulsador de los sistemas de asistencia al conductor
H3 Avisador acstico
J119 Indicador multifuncin
J285 Unidad de control en el cuadro instrumentos
J527 Unidad de control de la electrnica columna direccin

Sistema de frenos
F Conmutador luces freno
J104 Unidad de control de ABS/ESP
b Sensor de revoluciones de las ruedas
c Sistemas de regulacin de la traccin disponibles, por ejemplo el ESP

Gestin del motor

G28 Transmisor del rgimen motor
G79 Transmisor de posicin del acelerador
J623 Unidad de control del motor

Control de crucero
G550 Sensor del control de crucero adaptativo
J428 Unidad de control del ACC

Otros componentes
G17 Termosensor de temperatura exterior
J393 Unidad de control central del sistema de confort
J519 Unidad de control de la red de a bordo
J533 Interfaz de diagnosis para bus de datos
d Limpiaparabrisas operativo

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Componentes del sistema y ubicacin.

El sistema recurre a diversos sensores, actuadores y unidades de control de otros sistemas

del vehculo para ejecutar sus funciones.

Los componentes exclusivos del sistema son:

Unidad de control del asistente para mantenerse en el carril

Testigo del asistente para mantenerse en el carril
Calefaccin del parabrisas para el asistente para mantenerse en el carril

Testigo y pantalla en la
unidad de cuadro de
instrumentos

Pulsador para los

Unidad de control y sistemas de asistencia al
calefaccin del conductor (en la palanca
parabrisas de intermitentes)

Volante
multifuncin
Transmisor de par de
direccin y motor de
direccin asistida

Unidad de control
de la electrnica de
la columna
direccin

El asistente para mantenerse en el carril tiene el nombre original en ingles

Lane Assist, con lo que para denominarlo de una forma rpida utilizaremos
las siglas de la abreviatura LA.

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Funcionamiento del sistema

El LA se conecta y desconecta mediante el pulsador

de sistemas de asistencia al conductor ubicado en la
parte frontal de la palanca de los intermitentes.
Si se presiona brevemente el pulsador aparece una
lista en la pantalla del cuadro de instrumentos, y el
conductor selecciona la opcin Lane Assist.

En cuanto se conecta el asistente, este comienza a

analizar la trayectoria de la calzada que hay por
delante del vehculo mediante la cmara que va
integrada en la unidad de control.

El sistema intenta as determinar, a partir de los datos

pticos obtenidos, las delimitaciones de la calzada, la
mediana y la posicin del vehculo en el carril. Si el
sistema consigue registrar estas informaciones dentro
de sus limitaciones, se mantendr el modo activo.
Testigo del LA
De lo contrario, el LA se mantendr en modo pasivo.
El modo en que se encuentre el sistema vendr
indicado por el testigo del asistente. Men de seleccin
en la pantalla del
cuadro de
instrumentos

Modo activo

El vehculo puede pasar a modo activo solo si se supera la velocidad de 65km/h.

Cuando el sistema est activo, registra la

trayectoria de la calzada y procede a aplicar
un par de giro corrector, a travs del mando
de la direccin asistida, cuando el vehculo
amenaza con salirse del carril virtual.

El testigo del LA est encendido en color

verde.

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Modo pasivo

En el modo pasivo, la cmara sigue registrando la

calzada y el sistema lo analiza, de forma que
pueda volver a pasar al modo activo cuando
detecte una delimitacin clara de la calzada o se
den las condiciones necesarias.

Si se desea cambiar expresamente de carril, para

adelantar o doblar, al ponerse los intermitentes el
asistente pasa a modo pasivo de forma temporal.

Si la velocidad es inferior a los 60Km/h, el LA

cambia al modo pasivo.

El testigo del LA est encendido en color amarillo.

Funcin de mantenimiento en el carril.

En lnea recta o en curvas prolongadas, si el vehculo tiende a salirse del carril virtual, el LA
calcula un par de giro para corregir esa desviacin del vehculo, con una fuerza mxima de
3Nm en la direccin asistida.
La correccin sobre la direccin tendr una duracin mxima de 100 segundos

El conductor puede inhibir en todo momento la intervencin correctora del sistema moviendo
de forma activa el volante sin necesidad de aplicar demasiada fuerza, por ejemplo si se
quiere cambiar de carril sin poner los intermitentes.

Si la fuerza aplicada a la direccin con la que el sistema pretende corregir la trayectoria no es

suficiente para mantener el vehculo en su carril, el sistema har vibrar el volante por medio
del electromotor de la direccin asistida para que el conductor perciba la seal de
emergencia, y se emitir un aviso acstico.

Sistema activo, sin intervencin en Sistema activo, con intervencin en

direccin ni aviso al conductor. direccin y aviso al conductor.

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Condiciones para el correcto funcionamiento del sistema

Condiciones del sistema:

Sistema conectado y correctas condiciones de funcionamiento
Condiciones correctas de tensin mnima y temperatura del sistema
Bus de datos CAN entre los diferentes sistemas involucrados en perfecto estado
ESP conectado
Cmara del asistente operativa y en perfecto estado
Calefaccin del parabrisas operativa

Condiciones externas:
El carril ha detectar debe tener un ancho de 2,45 a 4,60 metros.
Las marcas y delimitaciones de la calzada pueden ser detectadas
El campo de visin de la cmara no esta sucio ni helado
La distancia entre dos marcas seguidas no puede ser superior al doble del ultima
marca detectada.

Deteccin de volante de direccin libre

El sistema LA no solo supervisa el comportamiento del vehculo en el carril, tambin es capaz

de comprobar si el conductor ha soltado las manos del volante durante un periodo de tiempo
determinado, no se encuentra en condiciones de mover el volante por motivos de cansancio,
distracciones, etc..

Para conseguirlo, el sistema recoge los datos de los sensores de la direccin asistida,
teniendo en cuenta la siguiente premisa:
Cundo un vehculo va circulando, las irregularidades de la calzada hacen que acten
unas fuerzas sobre el eje delantero que son absorbidas por la mecnica de la
direccin.

1. El conductor sujeta el volante

Como el conductor mantiene el volante en lnea

recta, las fuerzas causadas por las irregularidades
de la calzada son absorbidas por la barra de
torsin de la direccin elctrica

Esto hace que la barra este continuamente

torsionando levemente a izquierda y derecha, lo
que provoca el mismo movimiento en el sensor de
par de la direccin.

El sensor crea una secuencia constante de

pequeas seales (d) cuya presencia indica al
sistema que el conductor mantiene sujeto el
volante.

Efecto causado por

Pion las irregularidades

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2. El conductor no sujeta el volante

Si el conductor suelta el volante, la barra de

torsin queda libre de los dos extremos, con lo
que la direccin puede girar libremente hasta el
volante.

Como no hay torsin de la barra, el sensor de par

no detecta ningn tipo de movimiento, con lo no
emite ninguna secuencia de seales (d).

Si este estado se mantiene durante ms de 8

segundos, el sistema hace sonar una seal de
alarma para advertir al conductor del peligro de
soltar el volante (a) y un mensaje de advertencia
en el cuadro de instrumentos (c).

Efecto causado por

Pion las irregularidades

Componentes del sistema

1. Cmara

Va alojada en el mdulo del asistente para mantenerse en el carril, ubicados junto a la

calefaccin del parabrisas en una cubierta que cubre la base del retrovisor interior.
La cmara permite captar y digitalizar la calzada en un rea de 5,5 hasta 60 metros frente al
vehculo.
Es una cmara de escala de grises
con resolucin 640 x 480 pixeles.
El nmero de colores diferentes
(Profundidad del color) que puede
captar es de 4096 niveles de grises.
(el ojo humano de 100 a 120 niveles
de grises).
La tasa de frecuencia es de 25
imgenes por segundo. (el ojo
humano de 9 imgenes por segundo).

Si la cmara est averiada ser

necesario cambiar la unidad de control
completa. Para sustituir el soporte de
la cmara es necesario sustituir todo
el parabrisas delantero.

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Proceso de deteccin del carril

Veamos una secuencia de los procesos con los que la cmara crea el carril virtual:

1. Digitalizacin 2. Seleccin de las zonas de

deteccin trapezoidales

3. Seleccin de filas
determinadas en la zona de
deteccin trapezoidal
4. Anlisis de filas individuales
de la imagen

6. Se establecen los puntos de

referencia correspondientes a la
trayectoria real de la calzada

5. Deteccin de saltos en los

valores de grises

7. Se construye un carril virtual a

partir de los puntos de referencia

Con la ayuda de los datos de imgenes

hallados, el LA calcula entonces la
alineacin lateral del vehculo con
respecto al carril virtual. Si el vehculo se
acerca o sobrepasa este carril virtual, el
LA interviene corrigiendo la direccin.

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2. Pulsador de los sistemas de asistencia al conductor

Permite conectar o desconectar los sistemas de asistencia al conductor disponibles en el

vehculo, a travs del men correspondiente que se visualiza en la pantalla del cuadro de
instrumentos.
La seal de accionamiento se enva a travs del bus CAN a las unidades de control de los
correspondientes sistemas de asistencia al conductor con objeto de conectar o desconectar
el asistente.
El pulsador va normalmente
dispuesto en el extremo de la
palanca de los intermitentes.

En algunos modelos con

equipamiento superior, los
sistemas de asistencia se
activaran con las teclas
Pulsador de los sistemas de ubicadas en el volante
asistencia al conductor multifuncin.

3. Unidad de control del asistente para mantenerse en el carril

La unidad va alojada detrs de la cubierta de la

base del retrovisor, junto con la calefaccin del
parabrisas, el sensor de lluvia y la cmara.

La unidad calcula el carril virtual a partir de los

datos pticos y decide si es preciso corregir la
direccin dentro de las limitaciones previstas por
el sistema, y durante cuanto tiempo.

Si se avera la unidad de control el sistema

queda completamente inutilizado y ser
necesaria su sustitucin.

4. Calefaccin del parabrisas

En la base del retrovisor, alrededor del campo de

visin de la cmara, va instalado un sistema
calefactable para evitar que se pueda helar o empaar
con el agua de condensacin el parabrisas.

El correcto funcionamiento del calefactable es

imprescindible para poder conectar el sistema LA.

Si falla durante la marcha de tal forma que no se

pueda detectar correctamente la calzada, el LA se
desconecta.

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Comunicacin a travs del Bus de datos

En el siguiente grafico se muestran los diferentes mensajes y datos que se utilizan para que
funcione el asistente para mantenerse en el carril.

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Calibraciones del sistema

El sistema cuenta con tres tipos de calibracin:

La calibracin de fbrica (primera calibracin, esttica)

La calibracin online del propio sistema (calibracin dinmica)
La calibracin del sistema en el taller (calibracin esttica)

El asistente se deber calibrar si se producen las siguientes situaciones o averas:

En la memoria de averas de la unidad de control se ha registrado la avera no hay

ajuste bsico o es incorrecto.
Se ha cambiado la unidad de control
Se ha desmontado o substituido el parabrisas
Se ha ajustado la convergencia del eje trasero
Se han realizado trabajos en el tren de rodaje del vehculo que han modificado el
nivel de la carrocera.

La calibracin Online (Calibracin dinmica)

Se entiende por calibracin online la autocomprobacin que, durante la marcha ejecuta el

propio sistema.
Resulta necesaria cuando se modifica la nivelacin del vehculo, por ejemplo al cargar el
maletero. En este caso, el sistema proceder a ajustar electrnicamente el ngulo de mira
de la cmara, ya que no es correcto, en cuanto se detecta una marca clara sobre la calzada.

Durante la autocomprobacin, el asistente comprueba si se ha modificado el ngulo de

guiada y el ngulo de cabeceo medidos durante la ltima calibracin efectuada.

Si la unidad detecta que hay alguna divergencia en los dos ngulos, estas modificaciones
quedan registradas en la memoria dentro de Desplazamiento del ngulo de guiada y
desplazamiento del ngulo de cabeceo y el sistema las tendr en cuenta al analizar las
imgenes.
Ambos valores pueden leerse en el bloque de parmetros de medicin.
Cuando se realice una calibracin esttica volvern a valor cero.

La calibracin esttica (Calibracin en el taller)

Durante la calibracin esttica se comprueba la altura de la

cmara sobre la calzada, el ngulo de guiada, el ngulo de
cabeceo y el ngulo de balanceo, para verificar una correcta
geometra del vehculo.

El ajuste se realiza a travs del equipo de diagnosis, y es

necesario un panel de referencia que se alinear al frontal del
vehculo.

Tablero de calibracin
para el sistema LA

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Esquema del sistema

Unidad de control de la red de a bordo

Interfaz de
diagnosis para
bus de datos

Bus CAN de
confort

Bus CAN de
traccin

Unidad de control del Unidad Unidad Unidad de control

asistente para mantenerse Cuadro direccin electrnica columna
en el carril + Cmara instrumentos asistida direccin

Calefaccin
del parabrisas Motor direccin Pulsador de los
asistida elctrica sistemas de
asistencia al
conductor