Captulo 8.

Controladores PID y controladores PID modificados 577

Figura 8-12. Lugar de las races del sistema cuando el controlador PID tiene un cero doble
en s % .0.65. K % 13.846 corresponde a Gc (s) dada por la Ecuacin (8-1) y K % 30.322
corresponde a Gc (s) dada por la Ecuacin (8-2).

los valores de K y a son

K % 29, a % 0.25
con la sobreelongacin mxima igual al 9.52% y el tiempo de asentamiento igual a 1.78 seg. Otra
posible solucin que se puede obtener es
K % 27, a % 0.2
con un 5.5% de sobreelongacin mxima y 2.89 seg de tiempo de asentamiento. Vase el Proble-
ma A-8-12 para los detalles.

8-3 Diseo de controladores PID mediante el mtodo

de respuesta en frecuencia
En esta seccin se presenta un diseo de un controlador PID basado en el mtodo de respuesta en
frecuencia.
Considrese el sistema que se muestra en la Figura 8-13. Disese un controlador PID utili-

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zando el mtodo de la respuesta en frecuencia tal que la constante de error esttico en velocidad
sea 4 seg.1, el margen de fase sea de al menos 50o y el margen de ganancia de al menos 10 dB.
Obtngase las curvas de respuesta a un escaln unitario y a una rampa unitaria del sistema con-
trolado con un PID en MATLAB.
 578 Ingeniera de control moderna

Figura 8-13. Sistema de control.

Sea el controlador PID escogido el siguiente

K(as ! 1)(bs ! 1)
Gc(s) %
s
Como la constante de error esttico en velocidad Kv es 4 seg.1, se tiene
1 K(as ! 1)(bs ! 1) 1
Kv % lm sGc(s) 2 % lm %K%4
sr0 s ! 1 sr0 s s2 ! 1
Por tanto
4(as ! 1)(bs ! 1)
Gc(s) %
s
A continuacin se dibuja el diagrama de Bode de
4
G(s) % 2
s(s ! 1)
El Programa MATLAB 8-2 realiza el diagrama de Bode de G(s). La Figura 8-14 muestra el dia-
grama de Bode resultante.
MATLAB Programa 8-2
num = [4];
den = [1 0.00000000001 1 0];
w = logspace(-1,1,200);
bode(num,den,w)
title('Diagrama de Bode de 4/[s(sp2!1)]')

www.FreeLibros.org Figura 8-14. Diagrama de Bode de 4/[s(s2 ! 1)].

 Captulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 579

Se necesita un margen de fase de al menos 50o y un margen de ganancia de al menos 10 dB.

Del diagrama de Bode de la Figura 8-14 se observa que la frecuencia de cruce de ganancia es
aproximadamente u % 1.8 rad/seg. Suponga que la frecuencia de cruce de ganancia del sistema
compensado toma cualquier valor entre u % 1 y u % 10 rad/seg. Sabiendo que

4(as ! 1)(bs ! 1)
Gc(s) %
s

Se escoge a % 5. Entonces (as ! 1) contribuir con hasta 90o de adelanto de fase en la regin de
altas frecuencias. El Programa MATLAB 8-3 realiza el diagrama de Bode de

4(5s ! 1)
s(s2 ! 1)

La Figura 8-15 muestra el diagrama de Bode resultante

MATLAB Programa 8-3

num = [20 4];

den = [1 0.00000000001 1 0];
w = logspace(-2,1,101);
bode(num,den,w)
title('Diagrama de Bode de G(s)%4(5s!1)/[s(s p2!1)]')

www.FreeLibros.org Figura 8-15. Diagrama de Bode de G(s) % 4(5s ! 1)/[s(s2 ! 1)].

 580 Ingeniera de control moderna

Basndose en el diagrama de Bode de la Figura 8-15 se escoge el valor de b. El trmino

(bs ! 1) tiene que dar el margen de fase de al menos 50o. Mediante simples tanteos en MAT-
LAB se comprueba que b % 0.25 proporciona un margen de fase de al menos 50o y un margen de
ganancia de ! dB. Por tanto, seleccionando b % 0.25 se obtiene

4(5s ! 1)(0.25s ! 1)
Gc(s) %
s

y la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema diseado resulta

4(5s ! 1)(0.25s ! 1) 1
Funcin de transferencia en lazo abierto %
s s2 ! 1
5s2 ! 21s ! 4
%
s3 ! s

El Programa MATLAB 8-4 genera el diagrama de Bode de la funcin de transferencia en lazo

abierto. En la Figura 8-16 muestra el diagrama de Bode resultante. De esta figura se observa que
la constante de error esttico en velocidad es 4 seg.1, el margen de fase es 55o y el margen de
ganancia es ! dB.

MATLAB Programa 8-4

num = [5 21 4];
den = [1 0 1 0];
w = logspace(-2,2,100);
bode(num,den,w)
title('Diagrama de Bode de 4(5s!1)(0.25s!1)/[s(s p2!1)]')

www.FreeLibros.org Figura 8-16. Diagrama de Bode de 4(5s ! 1)(0.25s ! 1)/[s(s2 ! 1)].

 Captulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 581

Por tanto, el sistema diseado satisface todas las especificaciones y se puede considerar acepta-
ble. (Observe que existen infinitos sistemas que cumplen todas las especificaciones. El sistema
presente es simplemente uno de ellos).
A continuacin, se obtendrn las respuestas a un escaln unitario y una rampa unitaria del
sistema diseado. La funcin de transferencia en lazo cerrado es
C(s) 5s2 ! 21s ! 4
% 3
R(s) s ! 5s2 ! 22s ! 4
Observe que los ceros en lazo cerrado estn localizados en
s %.4, s %.0.2
Los polos en lazo cerrado se encuentran en
s %.2.4052 ! j3.9119
s %.2.4052 . j3.9119
s %.0.1897
Los polos en lazo cerrado que son complejos conjugados tienen una razn de amortiguamiento
de 0.5237. El Programa MATLAB 8-5 genera las respuestas a un escaln unitario y una rampa
unitaria.
En las Figuras 8-17 y 8-18 se muestran, respectivamente, las respuesta a un escaln unitario
y una rampa unitaria. Observe que el polo en lazo cerrado en s %.0.1897 y el cero en s %.0.2
producen una larga cola de pequea amplitud en la respuesta a un escaln unitario.

MATLAB Programa 8-5

% ---------- Respuesta a un escaln unitario ----------

num = [5 21 4];
den = [1 5 22 4];
t = 0:0.01:14;
c = step(num,den,t);
plot(t,c)
grid
title('Respuesta a escaln unitario del sistema compensado')
xlabel('t(seg)')
ylabel('Salida c(t)')
% ---------- Respuesta a una rampa unitaria ----------
num1 = [5 21 4];
den1 = [1 5 22 4 0];
t = 0:0.02:20;
c = step(num1,den1,t);
plot(t,c,'-',t,t,'--')
title('Respuesta a rampa unitaria del sistema compensado')

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xlabel('t(seg)')
ylabel('Entrada de rampa unitaria y Salida c(t)')
text(10.8,8,'Sistema Compensado')
 582 Ingeniera de control moderna

Figura 8-17. Curva de respuesta a un escaln unitario.

Otro ejemplo de diseo de un controlador PID basado en el mtodo de la frecuencia se puede

encontrar en el Problema A-8-7.

Figura 8-18. Respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria y la curva de salida.

8-4 Diseo de controladores PID mediante el mtodo

de optimizacin computacional

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En esta seccin se explorar cmo obtener un conjunto ptimo (o conjuntos ptimos) de valores
de parmetros de los controladores PID que satisfagan la especificacin de respuesta transitoria
mediante el uso de MATLAB. Se presentarn dos ejemplos para ilustrar el mtodo.