Clase de PLC RevisadoV3 PDF

Controladores
Lgico Programables
Controladores
Lgico Programables
Controladores Lgico Programables

Introduccin
Definiciones,
Definiciones historia y Norma
Tipos de PLC
Arquitectura
A it t
Tipos de Lenguajes
Programacin
P i bsica
b i
Definicin
Segn
S lal norma IEC 61131,
61131 un autmata
t t programablebl es un sistema
i t
electrnico programable diseado para ser utilizado en un entorno
industrial, que utiliza una memoria para el almacenamiento interno de
instrucciones orientadas al usuario, para implantar soluciones especficas
tales como funciones lgicas, secuencia, temporizacin, recuento y
funciones aritmticas con el fin de controlar mediante entradas y salidas,
digitales y analgicas diversos tipos de mquinas o procesos.
Definicin
Es capaz de almacenar el programa de
Programmable usuario en memoria no voltil, As

mismo es re-programable tantas veces
como sea necesario
Secuencia definida de pasos para la
Logic
g ejecucin de una tarea previamente
establecida
t bl id
Controller Utilizado en distintos tipos de procesos

industriales para control y/o supervisin
Controladores Lgico
g Programables
g
Evolucin histrica
Principios de 1900 - 1950
Revolucin industrial
Uso de elementos mecnicos y
electromecnicos
Problema: los tableros de control ocupaban

demasiado espacio en la medida que el uso
de rels y equipos aumentaban. Gastos en
cableado y rigidez.
Evolucin histrica
1950 - 1968
Empieza el uso de los semiconductores
Se reduce el numero de averas por desgaste
P bl
Problema: falta
f lt dde fl
flexibilidad.
ibilid d un sistema
i t
de control slo sirve para una aplicacin
especfica, y no es reutilizable
Evolucin histrica
1968
Aparece el primer PLC. Desarrollado por Bedford
Associates para la planta de GM (Detroit).
Controlador Modular Digital : Modicon 084
Eran reutilizables, usaban dispositivos
semiconductores y adaptados
p a entornos industriales.
Se utilizaban inicialmente para procesos secuenciales
Problema: la reutilizacin era costosa.

costosa
Memoria cableada
Evolucin histrica
Aos 70
Surge el microprocesador y su uso en los
ordenadores.
Se incorporan los micros en los PLC, permitiendo la
reprogramacin sin necesidad de recablear.
Las comunicaciones entre equipos
q p y las operaciones
p
matemticas avanzadas ya son posibles.
Poco a poco aumenta la capacidad de memoria, tipos
de seales I/O, lenguajes de programacin y
capacidades de comunicacin.
Evolucin histrica
Desde los 80s hasta hoy
Se ha incrementado la velocidad de procesamiento
Se han incorporado
p estructuras avanzadas de
control y mltiples protocolos de comunicacin
Diversos lenguajes de programacin
Se han reducido su tamaos y aplicaciones
Manejo de redes de autmatas
PLC vs otros controladores
Sobre reles Sobre ordenador
Bajo costo Robustez
Compactos Programacin
sencilla
Facilidad en
Flexibilidad interfaz
Funciones
avanzadas
Sobre reles
Bajo costo miniPLC, microPLC o NanoPLC
El espacio para un PLC es mucho menor que el

Compactos espacio requerido por un circuito de rels
Permite la reprogramacin, y si es necesario,

Flexibilidad modificar las direcciones preestablecidas.
Funciones contadores de alta velocidad, salidas pulsantes

avanzadas para motores de pasos, generacin de reportes,
grandes
d capacidades
id d de d comunicacin
i i
Sobre ordenador
Unidades diseadas para soportar los niveles de

Robustez ruido elctrico, vibracin y polvo propio de los
ambientes industriales.
Facilidad de operacin y programacin inspirada

Programacin en la ya conocida representacin de contactos
sencilla de los rels
El PLC permite conectar directamente a sus

Facilidad en t
terminales
i l elementos
l t como luces
l y solenoides
l id
interfaz dado que maneja mayores niveles de corriente
Ventajas y desventajas de los PLC
Ventajas
Mayor rapidez de respuesta

Flexibilidad Control de procesos complejos.
Empleo
E l d poco espacio.
de i
Fcil instalacin.
Menos consumo de energa.
g
Mejor monitoreo del funcionamiento.
Deteccin rpida de averas y tiempos muertos
Menor tiempo en la elaboracin de proyectos.
Posibilidad de aadir modificaciones sin elevar costos
Grandes capacidades de comunicacin
Posibilidad de gobernar varios actuadores con el mismo autmata.
Ventajas y desventajas de los PLC
Desventajas
Mano de obra especializada

Centraliza el proceso
Condiciones ambientales apropiadas.
Mayor costo para controlar tareas muy pequeas o sencillas
Actualidad y futuro de los PLCs
Actualidad
El uso de avanzados microprocesadores y electrnica de

punta permite obtener dispositivos cada vez mas veloces en
lo ciclos de scan,
scan con capacidad de procesamiento
distribuido, integracin de redes, manejo de distintos
protocolos de comunicacin, equipos mas compactos y
eficientes.
eficientes
La evolucin de los software han permitido obtener diversos

lenguajes
g j de p programacin
g incluyendo
y orientada a objetos,
j ,
tambin poderosas instrucciones aun en los PLC pequeos,
algunos permiten manejar instrucciones propias de C o
BASIC permitiendo gran flexibilidad y posibilidades de
comunicacin con perifricos.
Futuro
El futuro del PLC no es solo seguir desarrollando equipos,

sino ofrecer la posibilidad de integracin con sistemas
CAD/CAM maquinas de control numrico,
CAD/CAM, numrico manejo de
sistemas de informacin, mejorar las interfaces IHM/GUI.
El desarrollo de software debe poder garantizar las

posibilidades de comunicacin con distintos dispositivos y
protocolos utilizados, as como tambin la incorporacin de
poderosas y nuevas instrucciones orientadas a optimizar
procesos de manera mas sencilla y a incorporar el concepto
de auto-aprendizaje.
PACs
Un PAC (Programmable Automation Controller o Controladores de

Automatizacin Programable) es una tecnologa industrial orientada al
control automatizado avanzado
avanzado, al diseo de equipos para laboratorios y
a la medicin de magnitudes analgicas.
Este controlador combina eficientemente la fiabilidad de control de un

autmata o PLC jjunto a la flexibilidad de monitorizacin,, clculo y
desempeo de un computador industrial con una arquitectura abierta.
PACs
Estudios establecen que los ingenieros crean cerca del 80% de las
aplicaciones industriales con E/S digitales, unas pocas lneas de E/S
analgicas y tcnicas de programacin simples.
simples Expertos de ARC,
ARC VDC y
PLCS.net estiman que:
80% de los PLCs son utilizados en aplicaciones pequeas

78% de las E/S de los PLCs son digitales
80% de los desafos en las aplicaciones de los PLCs se
solucionan con un conjunto de 20 instrucciones de lgica de
escalera
PACs
Cuando
C d se enfrenta
f l solucin
la l i ded problemas
bl que caen fuera
f d esas
de
funciones bsicas, se fuerzan con frecuencia los lmites de los PLCs. El paso
evolutivo obvio en estas herramientas era el desarrollo de productos que
fuesen computacionalmente mas poderosos.
Compaas tales como
Rockwell, Siemens, GE Fanuc
y National Instruments
comprendieron la necesidad
de estos dispositivos
p y
ofrecen hoy plataformas
enteras basadas en la
sencillez del PLC y los
avances del control por
computadora.
Aplicacin de los PLCs
Los PLC han sido ampliamente utilizados en numerosos sectores de

diversos tipos de plantas, ejecutando tareas de control que van desde el
repetitivo control ON/OFF hasta ser los responsables de las delicadas
secuencias de destilacin en las grandes refineras del mundo.
P
Petroqumica
i M
Mecanizado
i d Mi
Minera
Manufactura PLC Automotriz
Sistemas de Alimentos Madera y

potencia papel
Tipos de PLC
Compacto
llamados tambin PLC integrado, es un PLC completo, aunque de tamao

pequeo. Se le conoce como PLC para aplicaciones pequeas SLC. El CPU,
ell mdulo
d l de
d memoria,
i los
l puntos
t ded entrada
t d y salida,
lid lal batera
b t y hasta
h t
generalmente la fuente, estn integrados en la misma unidad.
Tipos de PLC
Modular
se componen de diversos elementos capaces de agruparse con otros

semejantes, denominados mdulos. Estos se seleccionan y se integran en
una unidad (configuran) de acuerdo a la necesidad del proceso. Un sistema
modular tpico se compone de: la tarjeta madre (chasis o rack), el CPU,
el mdulo de memoria,, y los mdulos de entrada y los de salida.
Norma IEC-61131
Generalidades
L Norma
La N IEC 1131 creado
d en 1993 fue
f ell primer
i esfuerzo
f reall para
normalizar los lenguajes de programacin usados en automatizacin
industrial. Posteriormente en el 2003 se revisa creando el IEC 61131 que se
compone de 8 cuerpos o partes que se describen brevemente a
continuacin:
Parte 1. Informacin general: establece las definiciones generales e

identifica las caractersticas relevantes para la seleccin y uso de los PLC y
sus perifricos.
p
Parte 2. Requerimientos de equipos y pruebas: establece los

requerimientos y pruebas que deben satisfacer los PLC y sus perifricos.
Norma IEC-61131
Generalidades
Parte 3. Lenguajes de programacin: define los lenguajes de

programacin para los PLC, aplicaciones, reglas sintcticas y semnticas,
instrucciones bsicas de programacin y los mecanismos y pruebas bsicas
que pueden utilizar los fabricantes para expandir estos lenguajes.
Parte 4
4. Gua de usuario: ofrece una gua general del estndar y de
seleccin de PLC para el usuario final.
Parte 5.
5 Comunicaciones: define consideraciones para las
comunicaciones entre PLC y otros equipos electrnicos.
Norma IEC-61131
Generalidades
Parte 6. Gua para el uso seguro de los PLC.
Parte 7. Programacin de control por lgica difusa: define el lenguaje de

programacin para realizar control mediante lgica difusa.
Parte 8.
8 Gua para la implementacin y utilizacin de lenguajes de
programacin para los PLC: establece guas para la implementacin y uso
de los lenguajes de programacin explicados en la Parte 3
Lenguajes de programacin
IEC-61131-3
Segn la norma IEC-61131, se definen 5 tipos de lenguajes para la

programacin de PLC: 2 son de tipo grafico y 2 del tipo de texto. Dicha
norma alcanz
l ell estado
t d de
d Estndar
E t d Internacional
I t i l en Agosto
A t de
d 1992.
1992
Lenguajes grficos
Diagrama de escalera, LD, del ingles Ladder Diagram.
Diagrama de bloques funcionales, FBD, del ingles Function Block Diagram.
Lenguajes de texto
Lista de instrucciones, IL, del ingles Instruction List.
Texto Estructurado, ST, del ingles Structured Text.
Lenguajes de organizacional
Diagrama de Flujo de Secuencia, SFC, del ingls sequential function chart.
Diagrama de escalera : LD
Diagrama grafico
f b d en la
basado l idea
d originall de
d los
l esquemas de
d contactos
de la vieja lgica de rels electromecnicos. Se puede decir que fue el
primer
p lenguaje
g j de programacin,
p g , por
p tal razn es casi seguro
g encontrarlo
disponible en la mayora de los PLC.
Diagrama de escalera : LD
Flujo de poder: es anlogo al flujo elctrico en un sistema con dispositivos
electromecnicos como rels entre una lnea y el neutro. El flujo en un
diagrama escalera es del riel de poder a la izquierda hasta el riel de poder a
la derecha.
Siempre debe existir

continuidad lgica para
que se ejecuten las
salidas o algn bloque de
instrucciones.
Diagrama de Bloques de Funciones : FBD
Es un lenguaje
l grfico
f que permite programar elementos
l que aparecen
como bloques para ser cableados entre si de forma anloga al esquema de
un circuito,, pero
p a diferencia del diagrama
g de escalera donde solo se puede
p
transmitir datos booleanos, en el FBD se transmiten distintos tipos datos.
Diagrama de Bloques de Funciones : FBD
Flujo de seales: es anloga al flujo de seales entre elementos de un
sistema de procesamiento de seales. El flujo de seales en este diagrama
ser de la salida de una funcin (ubicada a la derecha de la funcin lo
que de funcin) hasta el lado de entrada de una funcin (ubicado al lado
izquierdo de una funcin o bloque de funcin).
Lista de instrucciones : IL
Es un lenguaje
l d bajo
de b nivel,
l similar
l all lenguaje
l ensamblador.
bl d Con IL solo
l
una operacin es permitida por lnea. Este lenguaje es adecuado para
pequeas
p q aplicaciones
p y para
p optimizar
p partes
p de una aplicacin.
p Permite
crear funciones definidas por el usuario
Texto estructurado : ST
Es un lenguaje de alto nivel estructurado por bloques que posee una

sintaxis parecida al ADA, PASCAL o C. El ST puede ser empleado para
realizar rpidamente sentencias complejas que manejen variables con un
amplio rango de diferentes tipos de datos, incluyendo valores analgicos y
digitales. El lenguaje posee soporte para bucles iterantes como FOR,
WHILE, ejecuciones condicionales como IF-THEN-ELSE y funciones como
SQRT() y SIN().
Texto estructurado : ST
Caso especial: SFC (antes GRAFCET)
Se origin en Francia con el lenguaje Grafcet que representa el programa

de control como pasos o etapas del proceso en estudio. Es casi como una
representacin
t i all estilo
til diagrama
di d flujo,
de fl j la
l cuall contiene
ti 3 elementos
l t
bsicos: paso, transicin y accin. Si bien es cierto que esta
representacion es muy utilizada para representar el proceso, no es aun
utilizada para programar a los PLC
Arquitectura de los PLC
General
En la siguiente figura podemos apreciar algunas de las principales

estructuras que conforman un PLC.
Unidad Central de Proceso: CPU
Realiza las operaciones aritmticas y lgicas, y adems controla la

secuencia de ejecucin del programa, Coordina la comunicacin requerida
entre los diversos circuitos y tambin permite que el programador acceda al
PLC a travs de una PC o Laptop, para realizar cargas/descargas,
operaciones de mantenimiento, chequeos generales, etc.
Existen diversos modelos de CPU donde varan la velocidad de

procesamiento, manejo del nmero de seales de entrada/salida,
capacidad de memoria y caractersticas avanzadas
avanzadas.
Ciclo de barrido : Scan
El programa lgico de los PLC se ejecuta de una manera repetitiva hasta
que es interrumpido por un comando procedente del programador o por
algn
g otro dispositivo.
p Se llama barrido a la secuencia de las operaciones
p
necesarias para ejecutar un programa una vez.
Solucin lgica del

Lectura de programa de
Entradas aplicacin
Tareas internas de
comienzo del Actualizacin de
barrido salidas
Comunicacin Comunicacin con

Di
Diagnsticos
i el programador
Perifrica
Fuente de poder : PS
Chasis, rack o baseplate
Seales I/O : Entradas discretas (DI)
Seales I/O : Discretas de entrada (DI)
1756-IA16
16 point 79-132V AC Input

Direccionamiento: La identificacin de los puntos de conexin de
entrada y salida difiere entre fabricantes, pero todos los sistemas de
identificacin o direccionamiento buscan el mismo objetivo:
j relacionar de
una manera sencilla los puntos de conexin, con los eventos
programados en la memoria del controlador.
Direccionamiento DI Controllogix
1756 - IA16
Direccionamiento DI Controllogix
Local:0:I.Data.0
L l0ID 0
Local
Canal
Remoto
# slot
Seales I/O : Salidas discretas (DO)
1756-OW16I
16 point 10-265VAC , 5-150VDC

Isolated Relay
Direccionamiento DO:
Direccionamiento DO Controllogix
L
Local:1:O.Data.4
l1OD 4
Local
Canal
Remoto
# slot
Seales I/O : Entradas Analgicas (AI)
Entrada de
Voltaje Z in M
Entrada de
Corriente
Z in 250 500
Modos de conexionado
Single-ended
Modos de conexionado
Differential
Direccionamiento AI Controllogix: Configuracin del canal

Direccionamiento AI Controllogix: Manejo de alarmas

Seales I/O : Salidas Analgicas (AO)
Direccionamiento AO Controllogix: Configuracin del canal

Direccionamiento AO Controllogix: Manejo de Alarmas

Comunicacin con perifricos
PLC IHM
PLC MODEM
Tarjetas de comunicacin
RS 232/485 EtherNet/IP
ControlNet
Modbus
Data Highway + DeviceNet
FOUNDATION
Fieldbus
Mdulos especiales
Termocuplas
RTD: Resistance Temperature Detector
Mdulos de coprocesadores programables
HSC: High Speed Counter
Controladores redundantes
Mdulos de expansin I/O
Control de movimiento
Funcionamiento del PLC
Conexin PLC-PC
Entre el programador (PC) y el PLC podemos apreciar bsicamente 2

estados de comunicacin diferentes:
Offline: en este estado no existe ningn tipo de transferencia de

datos entre la PC y el PLC. Generalmente, los programas son
desarrollados en modo Offline por comodidad, sin importar si la
PC este o no conectada al PLC.
Online: aqu podemos transferir programas o datos entre el PLC y la

PC de manera bidireccional.
Comunicacin PLC-PC
La comunicacin entre la PC y el PLC tiene por objeto:

Carga / Descarga de programas
MMonitoreo
it d
de d
datos
t
RS-232
Ethernet
Especiales
Comunicacin PLC-PC
Para el caso de los PLC Contollogix, la comunicacin con las consolas

de programacin (PC o laptop) se realiza a travs del RSLinx
RSLinx
RSLinx es una solucin completa para comunicaciones industriales

que permite que el PLC Allen-Bradley acceda a una amplia
variedad de aplicaciones de Rockwell Software y Allen
Allen-Bradley
Bradley.
Entre estas aplicaciones se incluyen:
Aplicaciones de configuracin y programacin (RSLogix-PLC-
y RSNetWorx)
RSN tW )
Aplicaciones HMI como RSView32
Aplicaciones de adquisicin de datos mediante Microsoft
Office, pginas Web o Visual Basic
RSLinx es un servidor compatible con OPC (1996) Data
Access y un servidor DDE
RSLinx
Object Linking and Embedding OLE: software creado en 1990

por Microsoft con el objeto de integrar objetos de una aplicacin
en otra de Windows.
OLE para Procesos de Control OPC: estndar abierto

desarrollado en 1996 con el objeto de permitir la comunicacin de
datos entre dispositivos de diferentes fabricantes. A partir del 2011
se cambi el significado del acrnimo a Open Platform
Communications.
Dinamic Data Exchange DDE: introducido en 1987 en Windows

2.0 para permitir el intercambio de informacin entre diferentes
aplicaciones.
li i Wi d
Windows
RSLinx
http://www.opcfoundation.org/Default.aspx/01_about/01_whatis.asp?MID=AboutOPC
RSLinx
RSLinx : serial
RSLinx : ethernet
Instrucciones bsicas de programacin
RSLogix 5000
Instrucciones
Estados
rea de
Trabajo
rbol
Informacin
RSLogix 5000
Nuevo programa
Tipo CPU :L55
Revisin :11
N b
Nombre
Chasis: 10 slots
Slot: 2
Configuracin de los mdulos
1756 1756 1756 1756 1756

IA16 OW16I ENBT/A OF8 IF8
*
Ejemplo: Horno de doble compartimiento
Se tiene un horno de 2 compartimentos independientes.

Cuando se usa un solo compartimento, debe encender un
ventilador ppara disipar
p el calor excedente cuando el termostato
lo indique.
Se tienen sensores (NA) en cada compartimento para
determinar si estn ocupados.
1. Identificar E/S
Entradas:
Sensor compartimento # 1 (S1) NA
Sensor compartimento # 2 (S2) NA
Sensor de temperatura (Temp) NA
Salidas:
Ventilador (V)
Ejemplo: Horno de doble compartimiento
2. Definir lgica de control
V Tempp * S1 S 2

V Temp * S1* S 2 S1* S 2
V Temp * S1* S 2 Temp * S1* S 2
S1 S2 Temp V
S1 S2
Ejemplo: Convertir el siguiente circuito de compuertas
a diagrama de escalera
A
B
C
X

X A* B *C B * B *A C

X A B C B * B * A * C
X A* B * A*C B * B * A*C
C * B * A*C B * B * A *C
X A* B *C B * A*C B * A*C
X A * B *C
A
B X
C
A B C X
Instrucciones tipo Bit
Contactos
Se usan para leer el estado de una referencia. Que el contacto permita el
paso de corriente depende del estado o condicin de la referencia que se
est leyendoy del tipo de contacto
XIC C t t Normalmente
Contacto N l t Abierto
Abi t : NO S E*D
La instruccin XIC examina el bit de datos para determinar si est establecido
XIO Contacto Normalmente Cerrado : NC S E*D

La instruccin XIO examina el bit de datos para determinar si est borrado
Contactos
S E*D
ONS Contacto de impulso
p
DE
La instruccin ONS habilita o inhabilita el resto del rengln, dependiendo del
estado del bit de almacenamiento
Bobinas
Se usan para controlar referencias digitales. Las bobinas provocan una
accin directamente.
directamente Las bobinas estn siempre situadas en la posicin
ms a la derecha de una lnea de la lgica
OTE A ti i de
Activacin d salida
lid o bobina
b bi no retentiva
t ti S ED
La instruccin OTE establece o borra el bit de datos
Bobina inversa no retentiva

S ED
La salida de activa cuando el bit de dato se coloca en un nivel bajo
Bobinas
SE
Enclavamiento de salida o bobina de
OTL
enclavamiento DED
La instruccin OTL establece (enclava) el bit de datos. En algunos programas
la llaman bobina SET
SE
OTU Bobina de desenclavamiento
D E Dant
La instruccin OTU borra (desenclava) el bit de datos. En algunos programas
la llaman bobina RESET
Instrucciones tipo Timer
Temporizadores
TON Temporizador
p para la conexin o Timer ON delayy
con retardo p
La instruccin TON es un temporizador no retentivo que acumula el tiempo cuando la

instruccin est habilitada (la condicin de entrada del rengln es verdadera)
Temporizadores
TON
Ejemplo de Temporizadores : regulador de tensin
Transicin
Fin
Temporizadores
Transicin
Fin
Temporizadores
Transicin
Fin
Temporizadores
TOF Temporizador
p para la desconexin o Timmer OFF delayy
con retardo p
La instruccin TOF es un temporizador no retentivo que acumula el tiempo cuando la

instruccin est habilitada (la condicin de entrada del rengln es falsa)
Temporizadores
Temporizadores
RTO Temporizador
p retentivo activado
La instruccin RTO es un temporizador retentivo que acumula tiempo cuando la
instruccin est habilitada
RES Reset
La instruccin RES restablece una estructura TIMER, COUNTER o CONTROL.

Se encarga de hacer 0 el valor acumulado de cualquiera de las instrucciones
mencionadas
RTO
Temporizadores
Instrucciones tipo Bit/Timer: ejemplo
Instrucciones tipo Counter
CTU Contador Ascendente
Cuando se habilita el contador, la instruccin CTU incrementa el contador en

uno hasta alcanzar el valor preestablecido.
Instrucciones tipo Counter
Instrucciones de comparacin
Las instrucciones de comparacin permiten comparar los valores usando

una expresin o una instruccin de comparacin especfica


La instruccin LIM determina si el valor de prueba se

encuentra dentro del rango de los lmites inferior y superior.
lim_ inf test Lim _ sup
0 100 100 0
La instruccin CMP realiza una comparacin de las operaciones

aritmticas que se especifican en la expresin.
Defina la expresin CMP mediante operadores, tags y valores inmediatos. La ejecucin
de una instruccin CMP es un poco ms lenta y usa ms memoria que la ejecucin de
las otras instrucciones de comparacin. La ventaja de la instruccin CMP es que le
permite introducir expresiones complejas en una sola instruccin
instruccin.
Instrucciones matemticas
SourceA SourceB
MOD DIV
r ln s r log s r xy
La instruccin CPT realiza las operaciones

aritmticas que usted define en la expresin. La
ejecucin de una instruccin CPT es un poco ms
lenta y usa ms memoria que la ejecucin de las
otras instrucciones de clculo/ matemticas. La ventaja de la instruccin CPT es
que le p
q permite introducir expresiones
p complejas
p j en una sola instruccin.
Instrucciones de movimiento de datos
La instruccin MOV copia Source en Destination.

Pero la variable Source no cambia.
cambia
La instruccin CLR borra (pone en cero) todos los

bits de Destination
Instrucciones para control de programas
La instruccin AFI (always false) establece su condicin de salida de

rengln como falsa. Se utiliza generalmente para inhabilitar, de manera
t
temporal,l un rengln
l mientras
i t depura
d un programa.
JSR Salto a subrutina
La instruccin JSR salta la ejecucin a una rutina diferente. Las instrucciones

SBR y RET son instrucciones opcionales que intercambian datos con la
instruccin JSR.
JSR
No hay restricciones, excepto la memoria del controlador, para el nmero de
rutinas anidadas que pueden existir ni para el nmero de parmetros que se
pasan o retornan
Despus de que se ejecuta la subrutina, la ejecucin de la lgica

regresa a la rutina que contiene la instruccin JSR.
Mejoramiento de programas
Documentacin
Documentacin
Documentacin
Descripcin
Alias Tags
Salidas
Entradas
Recomendacin: colocar primero las instrucciones de entrada ms

susceptibles a ser falsas.
Errores comunes
Errores comunes
Ejemplo : Cinta transportadora
Pasos Generales para la Programacin de
PLCs
1. Descripcin detallada de la operacin de proceso.

2. Identificacin de las entradas y salidas del proceso: crear
tabla de entrada y salidas (seales del proceso).
3. Identificar los requerimientos de cmputo del proceso.
4. Diseo del programa segn metodologa seleccionada.
5 Programacin y documentacin
5. documentacin.
6. Actualizacin de la tabla de entrada y salidas con las
seales empleadas en la programacin.
PLCs

La cinta es manejada por un motor (Mot-01). La misma debe
arrancar 3seg despus
de oprimir el pulsador de arranque (P1,
que se pulsa instantneamente) y debe detenerse 4seg despus
de haber transportado 5 objetos. Dichos objetos son
contabilizados por el sensor ptico S1. La cinta debe detenerse
inmediatamente si se oprime el botn de paro (P2)

Ejemplo : Cinta transportadora
2. Identificacin de las entradas y salidas del proceso: crear tabla de
entrada y salidas (seales del proceso).
Discretas de entrada
Pulsador de arranque N.A. Seal (Tag) Direccin
Pulsador de paro N.C.
Pulsador de arranque (P1) I1
Sensor ptico
p N.A.
Pulsador de paro (P2) I2
Sensor ptico (S1) I3
Discretas de salida Rele del motor ((R1)) Q1
Q
Contactor del motor N.A.

PLCs
3. Identificar los requerimientos de cmputo del proceso.

Observacin 1: puede observarse que el control a ejercer es
de tipo ON/OFF, ya que se controla solamente el estado de
encendido del motor.
Conclusin 1: el control a ejercer requiere solamente
funciones simples de contactos de rels y temporizadores
temporizadores.
Observacin 2: el lazo es cerrado debido a que se censa el

pase de objetos por la banda para determinar el estado del
proceso.
Conclusin 2: se requiere del uso de instrucciones de conteo
de eventos.
PLCs
4. Diseo de diagrama de estado del proceso.
*Requiere el uso del MCR (master control relay) para generar las alternativas de los
bloques de decisin (bloques de control IF-ELSE). Alternativamente, se pueden utilizar
bits para activar peldaos separados que representen la diferentes alternativas a partir
de la decisin en los bloques IF.
PLCs
5. Programacin y documentacin.
Arrancar el motor
Contar 5 elementos
Parar el motor
Arranque del motor
Inicio
no
I1 es ON
si
no
I2 es OFF
si
Esperar 3seg
Activar Q1
Conteo de elementos
no
Q1 es ON
si
I3 es ON
si
C1=C1+1
C1 5
no
si
Paro del motor
C1 5
si
Esperar 5seg
Desactivar Q1
Programa completo
Seales iniciales Seales finales
Seal Direccin Seal Direccin

Pulsador de arranque (P1) I1 Pulsador de arranque (P1) I1
Pulsador de paro (P2) I2 Pulsador de paro (P2) I2
Sensor ptico (S1) I3 Sensor ptico (S1) I3
Rel del motor (R1) Q1 Rel del motor (R1) Q1
Inicio de temp. 3seg M1
Fin de conteo de 5 elem. M2
Fin del temp. 5seg M3
Temporizador de 3seg T1
Temporizador de 5seg T2
C t d d
Contador de 5 elementos
l t C1
PLCs
E1: E2:
Proceso Pre-
inactivo Arranque
E4:
E3:
Secuencia
Activo
de Pare
PLCs
E1: E2:
P1=0
Proceso Pre-
inactivo Arranque
E4:
E3:
Secuencia
Activo
de Pare
PLCs
E1: E2:
P1=0
P1 = 1 y
Proceso Pre-
inactivo P2 = 0 Arranque
E4:
E3:
Secuencia
Activo
de Pare
PLCs
E1: E2:
P1=0
P1 = 1 y
Proceso Pre- T1.TT = 1
E4:
E3:
Secuencia
Activo
de Pare
PLCs
E1: E2:
P1=0
P1 = 1 y
T1.DN = 1
E4:
E3:
Secuencia
Activo
de Pare
C1.DN = 0
PLCs
E1: E2:
P1=0
P1 = 1 y
T1.DN = 1
E4: C1.DN = 1 E3:

Secuencia
Activo
de Pare
C1.DN = 0
PLCs
E1: E2:
P1=0
P1 = 1 y
T1.DN = 1
T2.DN = 1 o
P2 = 1
E4: C1.DN = 1 E3:
Secuencia
Activo
de Pare
T2.TT = 1 C1.DN = 0
PLCs
Seales adicionales
identificadas:
4. Diseo de diagrama de estado del proceso. 2 Temporizadores
P2 = 1 1 Contador
E1: E2:
P1=0
P1 = 1 y
P2 = 1
T1.DN = 1
T2.DN = 1 o
P2 = 1
E4: C1.DN = 1 E3:
Secuencia
Activo
de Pare
T2.TT = 1 C1.DN = 0
PLCs

Estados P1 P2 S1 Mot01 T1 (3s) T2 (4s) C1 (5) Transicin
E1 0 X X 0 OFF OFF OFF E2:P1=1
E2 X 0 X 0 T1.TT=1 OFF OFF E3:T1.DN=1
E1:P2=1
E3 X 0 01
0,1 1 OFF OFF C1 ACC<5
C1.ACC<5 E4:C1.ACC5
E4:C1 ACC5
E1:P2=1
E4 X 0 X 1 OFF T2.TT=1 C1.DN=1 E1:T2.DN=1
E1:P2=1
Observacion 1: cuidar que las condiciones de transicin no formen

parte del estado actual.
Observacion 2: aadir las condiciones de transicin a las salidas que
no estn en el mismo peldao que define el estado actual.
PLCs

Estados P1 P2 S1 Mot01 T1 (3s) T2 (4s) C1 (5) Transicin
E1 0 X X 0 OFF OFF OFF E2:P1=1
E2 X 0 X 0 T1.TT=1 OFF OFF E3:T1.DN=1
E1:P2=1
E3 X 0 01
0,1 1 OFF OFF C1 ACC<5
C1.ACC<5 E4:C1.ACC5
E4:C1 ACC5
E1:P2=1
E4 X 0 X 1 OFF T2.TT=1 C1.DN=1 E1:T2.DN=1
E1:P2=1
Condiciones de
estado: excluyen las
seales de transicin.
PLCs
PLCs
PLCs
Di
Diagrama d
de Fl
Flujo
j Di
Diagrama d
de E
Estado
t d
Seales finales Seales finales
Seal Direccin Seal Direccin
Pulsador de arranque (P1) I1 Pulsador de arranque (P1) I1
Pulsador de paro (P2) I2 Pulsador de paro (P2) I2
Sensor ptico (S1) I3 Sensor ptico (S1) I3
Rel del motor (R1) Q1 Rel del motor (R1) Q1
Inicio de temp. 3seg M1 Estado Parada E1
Fin de conteo de 5 elem. M2 Secuencia de arranque E2
Fin del temp. 5seg M3 Estado Activo E3
Temporizador de 3seg T1 Secuencia de parada E4
Temporizador de 5seg T2 Temporizador de 3seg T1
C t d d
Contador de 5 elementos
l t C1 T
Temporizador
i d d de 5
5seg T2
Contador de 5 elementos C1
PLCs
4. De vuelta al diseo de diagrama de estado del proceso:

Definicin de ecuaciones de estado (Alternativa)
n m
Estadoi Estadoi Transicin j ,i Estado j Transini ,k Estadoi
j 1, j i k 1
Donde:
Estado(i): es el estado actual (i) del proceso
Transicin(j
Transicin(j,i)
i): representa la transicin de el estado j al i
PLCs

definicin de ecuaciones de estado (Alternativa)
P2 = 1
T1,2 P1
E1: E2:
P1=0
P1 = 1 y
Proceso
inactivo P2 = 0
Pre-
Arranque
T P 2, T2,3 T 1.DN
T1.TT = 1
2,1
P2 = 1 3 1 P 2,, T3,4
T3,1 3 4 C1.DN (C1. ACC 5)
)
T1.DN = 1
T2.DN = 1 o
P2 = 1 T4,1 P 2 T 2.DN
E4: C1.DN = 1 E3:
Secuencia
Activo
de Pare
E1 P1 Mot 01 T 1.EN T 2.EN C1.DN

T2.TT = 1 C1.DN = 0
E2 P 2 Mot 01 T 1.TT T 2.EN C1.DN
E3 P 2 Mot 01 T 1.
1 EN T 2.
2 EN C11.DN
E4 P 2 Mot 01 T 1.EN T 2.TT C1.DN
PLCs

definicin de ecuaciones de estado (Alternativa)
Luego para el estado 1 se tiene:

E1 E1 T2,1, E2 T3,1, E3 T4,1, E4 (T1,2, E1 ) (T1,3, E1 ) (T1,4, E1 )
E1 E T
1 2,1
E2 0 E3 0 E4 (T1,2 E1 ) (0 E1 ) (0 E1 )
E1 E T
1 2,1
E2 T1,2 E1
PLCs
4. Diseo de diagrama de estado del proceso: definicin de

ecuaciones de estado (Alternativa)
Luego para el estado 1 se tiene:

E1 E1 T2,1 E2 T1,2 E1
E1 ( P1 Mot 01 T 1 T 2 C1) P1 ( P 2 Mot 01 T 1.
1 TT T 2 C1)
P1 (P1 Mot 01 T1 T 2 C1)

E1 ( Mot 01 T 2 C1) ( P1 T 1 P1 T 1.TT P 2) P1 ( P1 Mot 01 T 1 T 2 C1)
E ( Mot 01 T 2 C1) ( P1 T 1 P1 T 1.TT P 2) 1
1
E Mot 01 T 2 C1 P1 T 1 P1 T 1.TT P 2
1
Ejercicio : Mezcladora
Se debe llenar un tanque con el ingrediente A hasta el sensor 2. Al llegar al

sensor 2 se cierra la solenoide 1 y se comienza a llenar con el ingrediente 2
hasta el sensor 1.
1 En este momento se cierra la solenoide 2 y se enciende
el motor para mezclar por 30seg. Se apaga el motor, se deja reposar por
2seg y se descarga durante 60seg. Y comienza todo de nuevo.

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