Instrumentacin Digital

Control de Nivel
Laboratorio 6
Integrantes
Camizn Vidal, Gino
Joaquin Trujillo, Robert Franco
Lizana Rivera, Victor Steven
Martel Quispe, Jose Luis

Profesor
Edwin Avila Cordova

Fecha de realizacin: 19 de abril

Fecha de entrega: 26 de abril

 2017-I

ndice

Introduccin 3

Objetivos 3

Marco Terico 4

Procedimiento 6

Observaciones 10

Conclusiones 10

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Introduccin

Los sistemas de control han asumido un papel importante en la tecnologa moderna y

el desarrollo de la humanidad. Prcticamente todos las actividades y aspectos de
nuestra vida diaria estn afectadas por algn sistema de control. Por tal en el presente
laboratorio desarrollaremos el control de nivel el cual es un proceso muy comn en las
industrias. Realizaremos el control de nivel en un mdulo que cuenta con sus
elementos de control. Emplearemos un mtodo de control, el cual se nos adecue al
proceso, as como tambin hallar los diferentes parmetros para un obtener un control
aceptable en nuestro proceso.

Objetivos

o Analizar el comportamiento dinmico y esttico del proceso.

o Realizar el diagrama P&ID de la planta.
o Sintonizar el controlador mediante un mtodo apropiado.

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Marco Terico

El nivel es una de las variables ms monitoreadas en la industria, es por ello que tener
el conocimiento de su comportamiento a travs del tiempo, as como observar cmo
influye es de vital importancia.

La medicin del nivel en un lquido puede ser de manera directa o indirecta, ya que
existen diversos sensores para su medicin (ultrasnicos, de presin diferencial, de
desplazamiento, etc.)

Para el modulo usado en el laboratorio aplicamos un control PID, los parametros

propios de este control son:

Accin proporcional (Kp)

En este tipo de control la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error
e(t) es:
U ( t ) =Kp e(t )

La accin de control es proporcional a la seal de error y la funcin de transferencia

es, por consiguiente, una constante:

Donde Kp se denomina ganancia proporcional.

La ganancia Kp puede provocar:

La aparicin de saturacin en algunos elementos, haciendo que el sistema entre

en rgimen no lineal.
La inestabilidad del sistema en algunos casos.

Accin integral
La accin correctora se efecta mediante la integral del error el control integral
proporciona una seal que es funcin de la propia historia de la seal de error (la
integral es una operacin acumulativa en el tiempo), permitiendo obtener una seal
de control diferente de cero, aunque la seal de error sea cero, cosa que no ocurre en
el controlador proporcional, donde si la seal de error de cero, la accin de control es
cero.
En un controlador integral el valor de la salida u(t)resulta:

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Y la funcin de transferencia correspondiente es:

La accin de control integral puede empeorar de un modo substancial la estabilidad

relativa del sistema, aumentando el sobre impulso de la respuesta transitoria, y
pudiendo llegar a hacer que se vuelva inestable, debido al desplazamiento de los
polos de lazo cerrado hacia la derecha.

Accin derivativa
Genera una seal de control proporcional a la derivada de la seal de error:

Su caracterstica:

Accin anticipativa, consistente en producir una correccin antes de que la

seal de error sea excesiva. La derivada del error permite conocer la tendencia
(crecimiento o decrecimiento).

Estas 3 acciones permiten controlar el nivel del fluido, ajustando los distintos
parmetros de acuerdo al comportamiento del proceso.

Figura 1. Diagrama de bloques de un Control PID

Fuente: Imagen recuperada de Google

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Procedimiento

Se trabaj en la planta de nivel en donde al igual que en las otras plantas se busc
caracterizar al proceso y posteriormente sintonizarlo por un mtodo adecuado. Debido
a la respuesta que entrega el proceso no se pudo obtener una curva esttica, ya que
este sistema tiende a sus lmites, es decir al recibir un cambio en el OUT, el nivel se
incrementa hasta su mximo valor o bien disminuye hasta que el tanque se encuentre
vaco. Debido a este comportamiento tampoco fue posible obtener la curva de
reaccin de sistema.

Por lo tanto, para la sintonizacin de esta planta se aplic el mtodo de tanteo, para
una estructura PID. Sabiendo el impacto que genera cada parmetro (Kp, Ti y Td) se
empezaron a variar estos valores buscando la reaccin ms eficiente. Para ellos se
probaron varios valores y se dio un step en OUT para observar la reaccin del
controlador.

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Figura 2. Planta de nivel

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 Figura . Diagrama de conexiones

Tras haber concluido que no es posible obtener la curva esttica y la curva de reaccin
para este proceso, empezamos a realizar la sintonizacin del controlador mediante el
mtodo de tanteo. En la figura siguiente se muestra el momento de estabilizacin del
sistema para un cambio en el SP de 30 a 40. Con los siguientes parmetros del
controlador PID:

Kp Ti Td
150 0.5 0.9
Tabla 1. Valores de sintona del controlado.

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 Figura 3. Respuesta estabilizada del sistema.

Podemos observar en la respuesta que nuestro error en estado estacionario es cero,

no obtuvimos sobreimpulsos. Ademas se consiguio un tiempo de establecimiento
aceptable para la aplicacin, debemos tener en cuenta que el nivel tambien se
caraceteriza por ser una variable de cambio lento.

Figura 4. Diagrama P&ID de la planta.

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Observaciones

o Se debe mantener la vlvula de salida parcialmente abierta.

o Se conseguido un error en estado estacionario igual a 0, sin embargo, la
respuesta del sistema es lenta.

o El proceso de nivel es inestable, la variable de inters varia a uno de sus lmites

al mnimo cambio de la variable manipulada.

Conclusiones

o Se concluye que un proceso de nivel es un sistema inestable ya que cuando el

sistema se encuentra en lazo abierto, al variar el flujo de entrada el nivel tiende
a irse a uno de sus extremos, llenndose por completo el tanque o vacindose
totalmente.

o No es posible realizar anlisis esttico ni dinmico de un sistema inestable, no

se puede aplicar el mtodo de curva de reaccin para encontrar la funcin de
transferencia de la planta. Se deben emplear otros mtodos matemticos.

o En un sistema inestable, en donde no se pudo obtener las caractersticas de su

comportamiento se tiene que aplicar el mtodo de sintonizacin por tanteo.

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