Le Traité de La Réalité Virtuelle (Fuchs)

format
couv dplie 352 mm larg 240 mm haut
Direction : Philippe Fuchs
Philippe Fuchs, Guillaume Moreau

C et ouvrage (en 2 volumes) constitue la Philippe Fuchs, Coordination : Guillaume Moreau
seconde dition tendue et mise jour professeur de lEcole des SCIENCES B. Arnaldi - J.M. Burkhardt - A. Chauffaut - S. Coquillart
du prcdent trait de la ralit virtuelle paru mines de Paris, est le T. Duval - S. Donikian - P. Fuchs - J. Grosjean - F. Harrouet
MATHMATIQUES E. Klinger - D. Lourdeaux - D. Mellet dHuart - G. Moreau
en dcembre 2000. responsable de lquipe A. Paljic - J.P. Papin - P. Stergiopoulos
Ralit Virtuelle & Ralit ET INFORMATIQUE J. Tisseau - I. Viaud-Delmon
Sous la direction de Philippe Fuchs et la coor- Augmente.

dination de Guillaume Moreau, il est rdig Ses recherches concer-
par dix-huit chercheurs franais, spcialistes nent les aspects thoriques
de la ralit virtuelle. et techniques de
linterfaage en environne-
Le premier volume Fondements et Interfaces ments virtuels
Comportementales expose les aspects tho-
riques et linterfaage de lhomme dans un
Le trait de la
environnement virtuel. Guillaume Moreau,
matre de confrences en
Ce deuxime volume Cration des environ- informatique Centrale
nements virtuels & Applications dcrit les Nantes est chercheur au
techniques informatiques pour la cration
des environnements virtuels et expose les
applications professionnelles de la ralit
laboratoire CNRS CERMA
UMR 1563. Ses travaux
de recherche portent sur
ralit virtuelle
lutilisation de la ralit
virtuelle. 2e dition
vol 2
Plus prcisment, il rsume en introduction virtuelle pour ltude des
la dfinition du champ de la ralit virtuelle ambiances architecturales
Volume 2 : Cration des environnements virtuels
propose dans le premier volume. et urbaines
& Applications
Une partie est ensuite consacre aux prin-
Le trait de la ralit virtuelle

cipes informatiques de la modlisation des
environnements virtuels et de leur animation.
Les comportements des objets et lautonomie
des entits virtuelles sont exposs avant de
dcrire la plate-forme logicielle open source
Openmask.
Puis une autre partie est consacre aux appli-
cations professionnelles. Un chapitre pr-
sente les applications pour tous les secteurs
de lindustrie, partir de ralisations dve-
loppes dans le cadre de la plate-forme fran-
aise PERF-RV. Un chapitre dcrit en dtail
les potentialits de la ralit virtuelle pour la
formation partir de ralisations profession-
nelles. Un dernier chapitre expose lintrt de
la ralit virtuelle pour la psychiatrie. Prface de Alain Berthoz,
Professeur au Collge de France
65 Euros
cou-bandeau vol-2a 1 29/09/03, 16:15

PRFACE
Alain Berthoz
La ralit virtuelle va jouer un rle dcisif dans les annes venir et ce trait est donc
trs utile pour rassembler un certain nombre de connaissances, de thories et de tech-
niques. On peut, en effet, prvoir une explosion de son utilisation dans les domaines
suivants.
Dabord lducation, o elle va apporter beaucoup de nombreuses disciplines par

le dveloppement de lenseignement distance et par lapprentissage des processus
industriels. Les plus grandes socits dveloppent aujourdhui des mthodes bases
sur la ralit virtuelle pour entraner leur personnel des oprations de manipula-
tion, laider dans la comprhension de processus complexes et dans la navigation en
environnements hostiles ou lointains. De faon plus gnrale, la ralit virtuelle hap-
tique et visuelle (car la ralit virtuelle nest pas seulement visuelle mais multimodale)
sera un outil indispensable pour le dveloppement des simulateurs de demain, quils
concernent le pilotage davions ou de voitures, la simulation de mthodes chirurgicales
ou la simulation dactivits sportives. On peut dire que nous tenons l un formidable
outil dapprentissage. Cependant, son usage ne sera pas limit lenseignement ou
lentranement. La ralit virtuelle est aussi entre dans le monde du travail par la
tlopration qui exige une restitution de la prsence des objets manipuls et de leur
environnement. Vritable prolongement de la main, de la vision, du sens du toucher, la
ralit virtuelle permet aujourdhui dallonger le bras de loprateur au-del des routes
et des ocans.
Lutilisation de la ralit virtuelle ne sarrte toujours pas l. On entrevoit maintenant

son application dans le domaine mdical pour laide au diagnostic de certaines mala-
dies (par exemple le vertige ou les troubles de lorientation spatiale) et pour ltude des
bases neurales de ces maladies, o la ralit virtuelle sest introduite car elle permet
de manipuler les paramtres du monde visuel, haptique ou acoustique. La ralit vir-
tuelle peut tre aussi exploite pour la rhabilitation, voire le traitement des troubles
lis lge (par exemple par des mthodes de thrapies comportementales). Notre La-
boratoire est engag dans une coopration avec deux services de Psychiatrie a Paris
et a Lyon pour tester lintrt de la ralit virtuelle pour complter les thrapies co-
gnitives dans les troubles comme lagoraphobie. Jai en effet dans mon livre "Le sens
du mouvement" propos lide que certains de ces troubles sont dus a une difficult
construire une cohrence entre toutes les informations sensorielles ou entre les don-
nes des sens et les attentes du sujet et nous avons montr quune exposition des
conflits sensoriels pouvait induire une rduction sensible de la dsorientation spatiale
[Tsuzuku e.a., 1995, Vitte e.a., 1994] ouvrant ainsi la voie a ces nouvelles thrapies.
Jai fait lhypothse que cette capacit de rsoudre des conflits tait lie des strat-
gies cognitives qui permettent au cerveau humain de trouver des solutions nouvelles
lorsque des systmes sensori-moteurs sont lss ou confronts des problmes quils
ne peuvent pas rsoudre [Berthoz, 1985, Jones e.a., 1985, Jones e.a., 1984] mais il faut
se garder de se hter a gnraliser et il faut maintenant, avec patience et rigueur tudier
scientifiquement avec les cliniciens le champ rel dapplication de ces mthodes ;
Enfin son usage va se rpandre dans la science par le biais de la simulation des pro-
cessus et de la construction de modles explicatifs dans de trs nombreux domaines. Il
ii Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
est inutile de mentionner limmense champ dapplication que constitue le domaine des
jeux, quils soient bass ou non sur des techniques de ralit virtuelle.
Ces exemples donnent une ide de lenjeu. Face lui, les mthodes et les techniques,
comme on le lira ici, se dveloppent trs rapidement. Il faut toutefois rester conscient
du chemin qui reste parcourir. Et qui risque dtre long. Ce chemin est dabord tech-
nologique. En effet, la technologie qui permettra une restitution fidle de la ralit nest
pas encore acheve et le savoir-faire des ingnieurs sera prcieux. Les jeunes ont devant
eux un immense champ de recherche et de ralisation. Ensuite, sur le plan de la fusion
des modalits de la ralit virtuelle, il est ncessaire de combiner vision, sens haptique
et acoustique, comme le fait si habilement le cerveau. Ceci est encore un grand dfi
relever. Pour cela, je conseille sans aucun doute daccrotre la trop faible coopration
entre les spcialistes des sciences de la cognition et les ingnieurs. Pas parce que les
processus quutilise le cerveau, lorsquils sont connus, sont ncessairement copier
mais parce quun change rciproque ne peut quenrichir les connaissances des uns et
des autres. De telles cooprations sont trop rares en France, et je remercie les auteurs
de ce livre de stre adress un Physiologiste pour prfacer leur ouvrage.
Le chemin est ensuite thorique. Nous savons peu de choses sur les processus crbraux
qui permettent de reconnatre avec une grande finesse la forme dun objet en mouve-
ment. Au fond, nous savons peu de chose sur la perception du mouvement et sur les
mcanismes qui permettent au cerveau de mettre en correspondance le toucher et la vi-
sion. Nous savons enfin peu de chose sur la faon dont le cerveau rsout les problmes
de dlai. Jai eu limpression, en lisant ce livre, que des problmes thoriques majeurs
sont encore rsoudre dans le domaine de lalgorithmique, en particulier concernant
les problmes tridimensionnels. La reprsentation de lespace 3D, la reconnaissance
des objets, posent des problmes de gomtrie encore non rsolus, les capteurs sont
encore perfectionner mais aussi les thories sur le traitement de leurs donnes. Nous
savons que le cerveau peut rsoudre le problme du grand nombre de degrs de libert
contrler, quil anticipe, prslectionne et fait des hypothses sur les donnes des sens.
Ces capacits de prdiction, danticipation, dutilisation de la mmoire pour prdire le
futur permettent de simplifier la "neurocomputation". Nous savons aussi que lanalyse
du monde extrieur utilise des "modles internes" des lois de la mcanique et des lois
physiques. Faut-il intgrer de tels processus dans les systmes de contrle et danalyse
des systmes de ralit virtuelle ? Faut-il en inventer de meilleurs ? Voil le dfi, et ce
livre sera utile tous ceux qui veulent le relever. Il sera aussi utile au moment ou la
ralit virtuelle donne lieu a des rseaux dexcellence au niveau Europen .
Alain Berthoz est Professeur au Collge de France. Il est le directeur du Laboratoire

de Physiologie de la Perception et de lAction CNRS Collge de France. Il est lauteur
des ouvrages " Le sens du mouvement "(1997) et "La dcision"(2003) publis chez O.
Jacob.
[Berthoz, 1985] A. Berthoz (1985). Adaptative mechanisms in eye-head coordination.

In A. Berthoz et G. M. Jones, editors, Adaptative mechanisms in gaze
control, pages 177201. Elsevier.
[Jones e.a., 1985] G. M. Jones et A. Berthoz (1985). Mental control of the adaptative
process. In A. Berthoz et G. M. Jones, editors, Adaptative mechanisms
in gaze control, pages 203208. Elsevier.
[Jones e.a., 1984] G. M. Jones, A. Berthoz, et B. Segal. Adaptative modification of the
vestibulo-ocular reflex by mental effort in darkness. Exp Brain Res,
(56) :149153 (1984).
iii
[Tsuzuku e.a., 1995] T. Tsuzuku, E. Vitte, A. Semont, et A. Berthoz. Modification of pa-

rameters in vertical optokinetic nystagmus after repeated vertical opto-
kinetic stimulation in patients with vestibular lesions. Acta Otolaryn-
gol.Suppl, (520 Pt 2) :419422 (1995).
[Vitte e.a., 1994] E. Vitte, A. Semont, et A. Berthoz. Repeated optokinetic stimulation
in conditions of active standing facilitates recovery from vestibular de-
ficits. Exp.Brain.Res, (102) :141148 (1994).
iv Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
AVANT PROPOS
Depuis une dizaine dannes, la ralit virtuelle sest dveloppe en France. Celle-ci
ouvre potentiellement de nouvelles perspectives pour notre socit. Mais soyons ra-
listes, la ralit virtuelle induit dabord bien des dfis scientifiques pour les chercheurs
et pour les industriels. Nous avons particip avec enthousiasme lclosion de la ralit
virtuelle en France, conscients de limmensit de la tche. Durant cette dcennie, nous
avons dvelopp, entre autres, des connaissances pour linterfaage en environnement
virtuel et conu des mthodes pour la ralit virtuelle, tant sur le plan technique que
sur le plan humain.
Paralllement nos projets de recherche, nous avons souhait faire un travail dinfor-
mation sur les avances du domaine. En 1996, Philippe Fuchs a rdig un premier livre
Les Interfaces de la Ralit Virtuelle. En 2001, Guillaume Moreau, Jean-Paul Pa-
pin et Philippe Fuchs, conscients de labsence de livre rcent en franais, ont crit une
premire dition du Trait de la Ralit Virtuelle. Ce livre couvrait plusieurs aspects
du domaine, lobjectif de louvrage tant de fournir moyens termes un document de
rfrence sur la ralit virtuelle, do le terme Trait.
Mais personne ne peut avoir une vision globale et prcise de tous les secteurs de la
ralit virtuelle. Nous avons souhait vivement que dautres chercheurs participent la
rdaction du trait dans cette deuxime dition, soit pour crire de nouveaux chapitres,
soit pour complter des chapitres existants. Nous sommes profondment reconnaissant
tous les nouveaux auteurs de la deuxime dition, qui ont bien voulu participer sa
rdaction. Nous sommes heureux de leur contribution qui ne sest pas limite une
rdaction isole de leur chapitre. Plusieurs chapitres de la premire dition ont t
complts et amliors suite des discussions fructueuses entre auteurs. De nouveaux
chapitres ont t rdigs plusieurs par des chercheurs qui collaborent sur des projets
communs. Nos remerciements sadressent aux chercheurs et collgues de lNIB, de
lIRISA, de lINRIA, de lAFPA, de lcole des mines de Paris, du CNRS ainsi qu
lensemble des chercheurs impliqus dans le projet PERF-RV pour leur contribution
essentielle au trait.
Notre ambition est de proposer des ditions du trait ractualises, sachant quune r-
dition priodique est possible grce la ractivit des Presses de lcole des mines
de Paris. Les apports complmentaires de chercheurs dans les domaines des simula-
tions acoustiques, des retours deffort et des sciences cognitives devraient toffer les
prochaines ditions du trait.
Nous dsirons aussi profiter de lessor des nouveaux moyens dinformation : en pro-
posant une version consultable sur notre site web (et tlchargeable gratuitement 1 pour
les tudiants), nous esprons une plus grande interactivit avec le lecteur qui pourra
donner en ligne son point de vue et ses critiques, que nous accepterons volontiers. Et
en tant optimiste, dans un futur plus ou moins proche, quand le livre lectronique sera
performant, exploitable et exploit la place du livre papier, linteractivit pourra tre
1 La version lectronique nest gratuite que pour les tudiants. Nous esprons que cette rgle sera respecte
par tous.
vi Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
plus grande entre auteurs et lecteurs. Ceci induira un nouveau moyen de communica-
tion : lINTERLIVRE, puisquil sera INTERactif, tlchargeable sur INTERnet, rdig
INTERauteurs et INTERdisciplinaire dans son contenu.
Nous tenons remercier toutes les personnes qui nous ont aids dans nos recherches et
dans la ralisation de ce livre, en particulier nos collgues, les entreprises nous ayant
fourni des informations et des photographies ainsi que Catherine Delamare, respon-
sable des Presses de lEcole des Mines de Paris. Nous exprimons notre gratitude aux
relecteurs, Jean Serra et Grard Subsol, dont les conseils ont contribu amliorer
notre manuscrit.
Nos remerciements sadressent aussi au professeur Alain Berthoz du Collge de France,

qui nous soutient dans notre projet et qui a eu la gentillesse de prfacer notre livre.
Nous esprons, cher lecteur, que vous apprcierez ce trait, comme nous avons pris
plaisir le rdiger avec les autres auteurs et transmettre nos ides.
Philippe Fuchs et Guillaume Moreau.

LES AUTEURS
Philippe Fuchs est linitiative du Trait de la ralit virtuelle et dirige la rdac-

tion de louvrage, dont cest la deuxime dition. Professeur lEcole des Mines de
Paris, il est le responsable de lquipe Ralit Virtuelle et Ralit Augmente. Ses re-
cherches concernent les aspects thoriques et techniques de linterfaage en RV. Dans
cette deuxime dition, il est auteur ou coauteur des chapitres 1, 2, 3, 5, 6, 7, 8, 9, 10,
11, 12 et 13 du volume 1.
(philippe.fuchs@ensmp.fr - www-caor.ensmp.fr/Fr/Recherche/RV-RA)
Guillaume Moreau est le coordonnateur du Trait de la ralit virtuelle. Matre de

confrences en informatique lEcole Centrale de Nantes, ses activits de recherche
se droulent au CERMA et portent sur lutilisation des outils de ralit virtuelle pour
ltude des ambiances architecturales et urbaines ainsi que sur la reconstruction 3D
denvironnements virtuels urbains. Il est auteur des chapitres 2 et 3 du volume 2.
(guillaume.moreau@ec-nantes.fr - www.cerma.archi.fr)
Bruno Arnaldi, professeur lINSA de Rennes, est le responsable du projet SIAMES

lIRISA. Il est linitiative et le responsable de la plate-forme RNTL PERF-RV, qui
rassemble en France des centres de recherche et des entreprises dveloppant des appli-
cations industrielles avec les techniques de ralit virtuelle. Il est auteur ou coauteur du
chapitre 1 du volume 1 et des chapitres 5 et 6 du volume 2.
(Bruno.Arnaldi@irisa.fr - www.irisa.fr/siames)
Jean Marie Burkhardt est docteur en psychologie, matre de confrences en Ergono-

mie au Laboratoire dErgonomie Informatique (LEI) lUniversit Paris V, actuelle-
ment en dlgation lINRIA. Ses recherches portent, dune part, sur la conception et
lvaluation des environnements virtuels et, dautre part, sur ltude psychologique des
activits de conception. Il est coauteur du chapitre 2 du volume 1 et du chapitre 7 du
volume 2.
(jean-marie.burkhardt@inria.fr - www.psycho.univ-paris5.fr/lei et http ://eiffel.inria.fr)
Alain Chauffaut est ingnieur de recherche dans lquipe SIAMES lINRIA de

Rennes. Il est charg de la mise disposition de la plate-forme distribue OpenMask
pour la ralit virtuelle. Il est coauteur du chapitre 5 du volume 2.
(Alain.Chauffaut@irisa.fr - www.irisa.fr/siames)
Sabine Coquillart est directeur de recherche lINRIA Rhne-Alpes. Elle anime le

groupe i3D INRIA-GRAVIR, dont les recherches sont focalises sur linteraction 3D
et plus particulirement linteraction 3D en environnements virtuels. Elle a fait partie
des comits de programme des confrences de ralit virtuelle IEEE VR, EG-VE et
IPT. Elle est coauteur du chapitre 13 du volume 1.
viii Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
(Sabine.Coquillart@inria.fr - www.inria.fr)
Stphane Donikian est charg de recherche au CNRS - IRISA UMR 6074. Ses axes de
recherche sont la modlisation du comportement humain, lanimation comportemen-
tale, les environnements virtuels informs, la scnarisation denvironnements virtuels
narratifs et interactifs. Il est coauteur du chapitre 5 du volume 2.
(donikian@irisa.fr - www.irisa.fr/prive/donikian)
Thierry Duval est matre de confrences en informatique luniversit de Rennes 1 et

fait partie de lquipe SIAMES de lIRISA. Son axe de recherche est les interactions
coopratives en univers virtuels partags. Il est coauteur du chapitre 5 du volume 2.
(thierry.duval@irisa.fr - www.irisa.fr)
Jrme Grosjean est doctorant dans lquipe i3D de lINRIA. Ses axes de recherche
concernent linteraction 3D et plus particulirement le contrle dapplication en envi-
ronnement virtuel immersif. Au cours de sa thse, il a dvelopp le C3 (Command and
Control Cube) et Quikwrite VR. Il est coauteur du chapitre 13 du volume 1.
(Jerome.Grosjean@inria.fr - www.inria.fr)
Fabrice Harrouet est matre de confrences au Laboratoire dIngnierie Informatique

de lENI Brest. Il oeuvre la ralisation dARVi, une plate-forme de simulation et
de rendu individu-centre. Il enseigne la programmation systme, les techniques de
compilation et le rendu 3D. Il est coauteur du chapitre 4 du volume 2.
(harrouet@enib.fr - www.enib.fr/li2)
Evelyne Klinger, ingnieur de lENST, est charge de projets en ralit virtuelle et de

cours dans ce domaine lENSI de Caen. Ses travaux sont actuellement orients vers
la construction denvironnements virtuels pour le traitement de troubles psychiatriques
et neurologiques. Elle est coauteur du chapitre 8 du volume 2.
(eklinger@greyc.ismra.fr - www.greyc.unicaen.fr/vepsy)
Domitile Lourdeaux est ingnieur de recherche en informatique dans lquipe Ralit

Virtuelle et Ralit Augmente au Centre de Robotique de lcole des Mines de Paris.
Ses recherches portent sur la conception denvironnements virtuels et lintelligence
artificielle pour grer les situations dapprentissage en environnement virtuel. Elle est
coauteur du chapitre 7 du volume 2.
(domitile.lourdeaux@ensmp.fr - www-caor.ensmp.fr/Fr/Recherche/RV-RA)
Daniel Mellet dHuart est chef de projet lAFPA (Association nationale pour la
formation professionnelle des adultes). Il travaille sur les usages de la ralit virtuelle
pour faciliter les apprentissages et sur lingnierie de conception denvironnements vir-
tuels pour lapprentissage. Il mne des recherches avec le Laboratoire dInformatique
de lUniversit du Maine (LIUM) et lEcole des Mines de Paris. Il est coauteur du
chapitre 7 du volume 2.
ix
(dmellet@club-internet.fr - www.afpa.fr et www.dm-dh.com)
Alexis Paljic est doctorant dans lquipe i3D de lINRIA. Il travaille sur linterac-
tion 3D et les aides la coopration entre utilisateurs dans les environnements virtuels
coopratifs, notamment le retour deffort, ainsi que sur lergonomie et les facteurs hu-
mains en environnement virtuels immersifs. Il est coauteur du chapitre 13 du volume
1.
(alexis.paljic@inria.fr - www.inria.fr)
Jean-Paul Papin, Mdecin chef des services (cadre de rserve) du service de sant des
armes mne des recherche au Laboratoire de Robotique de Versailles (LRV). Ses axes
de recherches concernent lutilisation de la ralit virtuelle pour faciliter la navigation
terrestre et maritime, la diffusion contrle des odeurs dans les environnements rels
et virtuelle, le dveloppement des simulateur de formation mdicale. Il est auteur ou
coauteur des chapitres 3, 4, 9, 14 et 15 du volume 1.
(j.papin@wanadoo.fr - www.robot.uvsq.fr)
Panagiotis Stergiopoulos est doctorant au Centre de Robotique de lEcole des Mines

de Paris. Ses recherches portent sur la conception dinterfaces haptiques et sur les al-
gorithmes dinteraction pour la ralit virtuelle. Il est coauteur du chapitre 8 du volume
1.
(panagiotis.stergiopoulos@ensmp.fr - www-caor.ensmp.fr/Fr/Recherche/RV-RA)
Jacques Tisseau est Professeur des Universits en Informatique lEcole Nationale

dIngnieurs de Brest o il dirige le Centre Europen de Ralit Virtuelle. Ses re-
cherches portent sur lautonomisation des entits virtuelles, linteraction avec ces en-
tits autonomes et lpistmologie de la ralit virtuelle. Il est auteur ou coauteur du
chapitre 1 du volume 1 et du chapitre 4 du volume 2.
(tisseau@enib.fr - www.enib.fr/li2)
Isabelle Viaud-Delmon, Charge de Recherche au CNRS au Laboratoire CNRS UMR

7593 "Vulnrabilit, Adaptation et Psychopathologie" de lhpital de la Salptrire.
Son axe de recherche est centr autour de lutilisation de la ralit virtuelle en psy-
chiatrie des fins diagnostiques, thrapeutiques et exprimentales. La ralit virtuelle
visuelle et auditive est utilise comme outil pour tudier les caractristiques de lin-
tgration sensorielle et cognitive des personnes sensibles la dralisation. Elle est
coauteur du chapitre 8 du volume 2.
(ivd@ext.jussieu.fr)
x Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
TABLE DES MATIRES
Volume 1 : Fondements et interfaces comportementales
I Les concepts de base de la ralit virtuelle 1
1 La ralit virtuelle et ses applications 3
1.1 Fondement de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Dfinitions de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3 La modlisation des environnements virtuels . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.4 Aspects philosophique et social de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . 18
1.1.5 Historique succinct de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.6 Les domaines prcurseurs de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . 20
1.1.7 Le dveloppement de la ralit virtuelle en France . . . . . . . . . . . 22
1.1.8 Un petit btisier de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2 Les applications de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.2.1 Taxonomie thorique des applications RV . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.2.2 Les applications potentielles de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . 26
1.2.3 Les applications en fonction des secteurs dactivits . . . . . . . . . . . 28
1.2.4 Dfinition et taxonomie de la ralit augmente . . . . . . . . . . . . . 39
1.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.4 Annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.4.1 Typologie des simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

xii Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
1.4.2 Modlisation, simulation, comprhension . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.5 Rfrences bibliographiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2 Approche thorique et pragmatique de la ralit virtuelle 53
2.1 Comportement de lhomme dans un environnement rel . . . . . . . . . 53
2.2 Conception des interfaces comportementales . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2.1 Conception matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2.2 Transparence dune interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2.3 Interfaces commercialises et interfaces spcifiques . . . . . . . . . . . 57
2.2.4 Comparaison entre interfaces en ralit virtuelle

et en tlopration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.3 Lapproche instrumentale pour limmersion

et linteraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.3.1 Les concepts fondamentaux pour linterfaage

comportemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.3.2 Interfaces comportementales, schmes et mtaphores . . . . . . . . . . 63
2.4 Mthode de conception et dvaluation

dun environnement en ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.4.1 Le modle de rfrence en RV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.4.2 Les Primitives Comportementales Virtuelles

et les Aides Logicielles Comportementales . . . . . . . . . . 69
2.4.3 Dmarche de conception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.4.4 Dmarche de lvaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.4.5 Ouverture dune porte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.4.6 Magasin virtuel dexprimentation commerciale . . . . . . . . . . . . . 75
2.4.7 Formation en ralit virtuelle sur des infrastructures

ferroviaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.5 Discussion sur notre approche pour limmersion et linteraction du sujet 84
2.6 Immersion, Ralisme et Prsence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

Table des matires xiii
2.6.1 Introduction et objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.6.2 La notion dimmersion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.6.3 Les notions de ralisme et de prsence . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.6.4 Le ralisme en fonction des types dapplications RV . . . . . . . . . . 93
2.6.5 Positionnement du sujet immerg par rapport

aux environnements rel et virtuel . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.7 Perspectives et conclusions du chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
II Les interfaces comportementales 105
3 Ltre humain dans les environnements rel et virtuel 107
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.2 Ltre humain, son environnement naturel . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.3 Les facteurs humains et le facteur humain . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.3.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.3.2 Dmarche systmique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.3.3 Lhomme en action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.3.4 Facteurs influents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4 Les sens et les rponses motrices de lhomme 123
4.1 Le fonctionnement des sens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.2 La vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.2.1 Le systme visuel humain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.2.2 Traitement de linformation dans le systme visuel . . . . . . . . . . . 130

xiv Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
4.2.3 Prise visuelle dinformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.2.4 La perception visuelle de la profondeur . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.2.5 Les caractristiques psychophysiques de la vision . . . . . . . . . . . . 143
4.3 Loue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.3.2 Physique du son . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.3.3 Le systme auditif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.3.4 Physiologie de laudition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.3.5 Principe de localisation spatiale dune source sonore . . . . . . . . . . 156
4.3.6 La perception auditive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4.4 Sensibilit cutane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.4.1 Physique de la matire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
4.4.2 La peau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.5 Les ambiances chimiques : lodorat et le got . . . . . . . . . . . . . . 164
4.5.1 Les odeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.5.2 Les saveurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.6 Proprioception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.6.2 Physique de la gravit et des acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.6.3 Lappareil vestibulaire et les voies kinesthsiques . . . . . . . . . . . . 169
4.7 Rponses motrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
4.8 La main, organe dinformation et daction . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.8.1 Anatomie de la main . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.8.2 Fonction de la main . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.9 Classification des interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Table des matires xv
III Les interfaces motrices 181
5 Les capteurs de localisation 183
5.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
5.1.1 La localisation spatiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
5.1.2 Capteur de localisation et interface de commande . . . . . . . . . . . . 184
5.2 Principes de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
5.2.1 Principe par mesures de distance entre points . . . . . . . . . . . . . . 185
5.2.2 Principe de mesure avec source mettrice . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5.2.3 Principe de mesure sans source mettrice artificielle . . . . . . . . . . . 186
5.2.4 Principe de mesure de caractristiques du mouvement . . . . . . . . . . 186
5.2.5 Principe par mesures dangles entre solides . . . . . . . . . . . . . . . 187
5.3 Traqueurs mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
5.3.1 Traqueurs mcaniques mesurant des distances . . . . . . . . . . . . . . 187
5.3.2 Traqueurs mcaniques dterminant une orientation, une vitesse ou une

acclration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
5.4 Traqueurs lectromagntiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.4.1 Traqueurs lectromagntiques champ alternatif . . . . . . . . . . . . 192
5.4.2 Traqueurs lectromagntiques champ impulsionnel . . . . . . . . . . 195
5.4.3 Caractristiques des traqueurs lectromagntiques . . . . . . . . . . . . 199
5.4.4 Compas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.5 Traqueurs acoustiques ou traqueurs ultrasons . . . . . . . . . . . . . . 202
5.6 Traqueurs optiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
5.6.1 Traqueurs avec rcepteurs ponctuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

xvi Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
5.6.2 Traqueurs avec rcepteurs plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.7 Comparaison entre les diffrents types de traqueurs . . . . . . . . . . . . 211
5.8 Annexe : Calcul des paramtres du capteur lectromagntique Fastrak . . 213
5.8.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.8.2 Dtermination des courants dans le rcepteur . . . . . . . . . . . . . . 215
5.8.3 Dtermination des changements en position et orientation . . . . . . . 216
6 Les interfaces spcifiques de la localisation corporelle 221
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
6.2 Interfaces de localisation du corps motion capture . . . . . . . . . . . 222
6.2.1 Deux principes de motion capture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
6.2.2 Interfaces portables de localisation du corps . . . . . . . . . . . . . . . 223
6.2.3 Interfaces de localisation optique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
6.3 Interfaces de localisation des membres suprieurs ou infrieurs . . . . . 230
6.4 Interfaces spcifiques de locomotion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
6.4.1 Interfaces de locomotion par patins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
6.4.2 Interfaces de locomotion par tapis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
6.4.3 Interfaces de locomotion en position assise . . . . . . . . . . . . . . . 240
6.5 Interfaces de dtection de lexpression du visage ou des lvres . . . . . . 241
6.5.1 Dtection optique de lexpression du visage ou des lvres . . . . . . . 241
6.5.2 Dtection mecanique de lexpression du visage ou des lvres . . . . . 242
6.5.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.6 Oculomtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
6.6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
6.6.2 Oculomtres optiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

Table des matires xvii
6.6.3 Oculomtres lectromagntiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
6.7 Capteurs physiologiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
6.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
7 Les interfaces manuelles motrices 249
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.1.1 Capteur de localisation et gant de donnes . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.1.2 Capteur de localisation et interface de commande . . . . . . . . . . . . 249
7.2 Gants de donnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.2.1 Gants fibres optiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.2.2 Gants variation de rsistances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
7.2.3 Gants effet Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7.2.4 Cas particulier : gant de commandes binaires . . . . . . . . . . . . . . 254
7.2.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.3 Interfaces de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
7.3.1 Souris 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
7.3.2 Souris 3D avec retour deffort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
7.3.3 Interface de commande six degrs de libert pour grand cran . . . . 261
7.3.4 Interfaces non-manuelles de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
IV Les interfaces sensori-motrices 265
8 Les interfaces manuelles sensori-motrices, interfaces retour deffort 267
8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

xviii Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
8.2 tude de la cration des retours deffort . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
8.2.1 Ralisation physique des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
8.2.2 Architecture mcanique de linterface . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
8.2.3 Conception dinterface retour deffort . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
8.3 Les diffrentes interfaces retour deffort . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
8.3.1 Retour deffort raction externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
8.3.2 Retour deffort raction interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
8.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
V Les interfaces sensorielles 311
9 Les interfaces manuelles sensorielles, les interfaces sensibilit cutane 313
9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
9.2 Interface retour thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
9.3 Interfaces retour tactile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
9.3.1 Retour tactile pneumatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
9.3.2 Retour tactile matrice daiguilles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
9.3.3 Retour tactile par vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
9.3.4 Retour tactile par manette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
9.3.5 Retour tactile par lectrodes cutanes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
9.3.6 Le cas particulier du mixage de phnomnes virtuel et rel . . . . . . . 321
9.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
10 Les interfaces visuelles 325

Table des matires xix
10.1 Introduction aux interfaces visuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
10.2 Interfaces visuelles support fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
10.2.1 crans dordinateur monoscopiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
10.2.2 crans dordinateur stroscopiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
10.2.3 Fentre immersive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
10.2.4 Visiobureaux ou bureaux immersifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
10.2.5 Interfaces visuelles taille humaine : visiosalle (salle immersive) et vi-

siocube . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
10.2.6 Diffrents types de vidoprojecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
10.3 Interfaces visuelles portables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
10.3.1 Architecture dun visiocasque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
10.3.2 Visiocasques avec crans tube cathodique . . . . . . . . . . . . . . . 352
10.3.3 Visiocasques avec crans cristaux liquides . . . . . . . . . . . . . . . 354
10.3.4 Modle optique dun visiocasque et problmes connexes . . . . . . . . 356
10.3.5 Vidolunettes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
10.3.6 Visiocasque et dispositif semi transparents . . . . . . . . . . . . . . . . 361
10.4 Critres de choix dune interface visuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
10.5 Tests visuels sur les interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
10.5.1 Tests visuels sur les crans stroscopiques . . . . . . . . . . . . . . . 365
10.5.2 Tests visuels sur les visiocasques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
10.6 Cration dimages stroscopiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
10.6.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
10.6.2 Choix des paramtres stroscopiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
10.6.3 Cration dimages en relief pour la tlopration . . . . . . . . . . . . 375
10.6.4 Limitation de la fatigue oculaire en vision stroscopique . . . . . . . . 380

xx Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
10.6.5 Cration dimages en relief pour une revue de projet . . . . . . . . . . 383
10.7 valuation des techniques stroscopiques . . . . . . . . . . . . . . . . 384
10.7.1 Intrts de la vision en relief . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
10.7.2 Choix des paramtres de la vision en relief . . . . . . . . . . . . . . . 384
10.7.3 Comparaison des solutions un cran . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
10.7.4 Comparaison entre les crans des visiocasques . . . . . . . . . . . . . 386
10.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
10.9 Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
10.9.1 Restitution par images volumiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
10.9.2 Dispositifs pour la polarisation de lumire . . . . . . . . . . . . . . . . 387
10.9.3 Modlisation dun visiocasque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
10.9.4 Perception du relief sur une feuille . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
10.9.5 Formules de la vision stroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
11 Les interfaces simulation de mouvement et les interfaces simulation de

climat 405
11.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
11.2 Siges de simulation pour mono-utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . 408
11.2.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
11.2.2 Les diffrents produits de simulation mono-utilisateur . . . . . . . . . 409
11.3 Cabines de simulation pour multi-utilisateurs . . . . . . . . . . . . . . . 414
11.3.1 volution des simulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
11.3.2 Plates-formes mobiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
11.3.3 Les diffrentes cabines de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
11.4 Conclusion sur les interfaces simulation de mouvement . . . . . . . . 421

Table des matires xxi
11.5 Interface simulation de climat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
12 Les interfaces olfactives 423
12.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
12.2 Les interfaces olfactives commercialises . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
12.2.1 Linterface olfactive de Olfacom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
12.2.2 Linterface olfactive de Ruetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
12.2.3 Linterface olfactive de AromaJet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
12.2.4 Linterface olfactive de Aerome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
12.2.5 Linterface olfactive de Digiscents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
12.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
VI Conclusion sur linterfaage 429
13 Techniques dimmersion et dinteraction

Les primitives comportementales virtuelles 431
13.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
13.1.1 Rappel sur notre dmarche en ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . 431
13.1.2 Interaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
13.1.3 Couplages des PCV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
13.2 Primitives Comportementales Virtuelles dobservation . . . . . . . . . . 434
13.2.1 Classification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
13.2.2 Observation visuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
13.2.3 Observation acoustique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
13.2.4 Observation tactile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440

xxii Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
13.3 Primitives Comportementales Virtuelles de

dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
13.3.1 Problmatique dun dplacement dans un monde virtuel . . . . . . . . 440
13.3.2 Les diffrentes interfaces comportementales exploitables . . . . . . . . 442
13.4 Primitives Comportementales Virtuelles pour agir sur le monde virtuel . 445
13.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
13.4.2 Slection et Manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
13.4.3 Assembler des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
13.4.4 Dformer un objet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
13.4.5 Agir sur un tre vivant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
13.5 Primitives Comportementales Virtuelles de communication avec autrui ou

contrle dapplications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
13.5.1 La communication avec autrui . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
13.5.2 Le contrle dapplications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
13.6 Conclusion sur les techniques dimmersion

et dinteraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
VII Aspects gnraux de la ralit virtuelle 465
14 Les effets sur lhomme des environnements 467
14.1 Les effets sur lhomme des environnements naturels . . . . . . . . . . . 467
14.1.1 La lumire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
14.1.2 Le bruit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
14.1.3 La chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
14.1.4 Le froid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
14.1.5 Les acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473

Table des matires xxiii
14.1.6 Les vibrations des solides et leurs effets gnraux sur lorganisme humain 474
14.2 Les effets sur lhomme des environnements virtuels . . . . . . . . . . . 477
14.2.1 Les effets visuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
14.2.2 Les effets musculo-squelettiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
14.2.3 Cintoses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
14.2.4 Effets psychologiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
14.2.5 Facteurs influents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
14.2.6 Outils danalyse des environnements virtuels et des effets de limmersion 484
15 Ethique, droit et ralit virtuelle 489
15.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
15.1.1 Loi sur la protection des personnes se prtant des recherches biomdicales489
15.1.2 Recommandations aux promoteurs et aux chercheurs . . . . . . . . . . 490
15.1.3 Autorisation des lieux de recherches biomdicales sans bnfice indivi-

duel direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
15.2 Ethique et droit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
15.2.1 Perspectives juridiques et thiques selon Huriet . . . . . . . . . . . . . 492
15.2.2 Ethique et droit en tl mdecine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
Vocabulaire 495
Table des illustrations 501

xxiv Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
Volume 2 : Cration des environnements virtuels et applications
I Introduction la ralit virtuelle 1
1 La ralit virtuelle - Rsum 3
1.1 Fondement de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Dfinitions de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 La modlisation des environnements virtuels . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
II Modlisation des mondes virtuels 17
2 Modles gomtriques des environnements virtuels 19
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.1 Types dobjets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.2 Proprits des modles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Modles volumiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.1 numration spatiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.2 Constructive Solid Geometry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3 Modles surfaciques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.1 Utilisation de surfaces planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.2 Utilisation de surfaces non planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4 Gomtrie algorithmique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.1 Transformation dun volume en surface . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Table des matires xxv
2.4.2 Maillage polygonal dun nuage de points . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.3 Dcimation de maillages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Optimisation des modles pour la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . 40
2.5.1 Texturation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5.2 Niveaux de dtails . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3 Comportements des objets du monde virtuel 47
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2 Modles descriptifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2.1 Modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2.2 Animation par keyframing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2.3 Cinmatique directe et inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Modles gnrateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3.1 Modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3.2 Rappels sur la mcanique des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3.3 Mcanismes rigides articuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3.4 Simulation de systmes dformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.5 Discussion sur le rle des modles gnrateurs . . . . . . . . . . . . . 58
3.4 Modles comportementaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.1 Modles de transformation internes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4.2 Modles de transformation externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.5 Approche stimulus-rponse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.5.1 Les rseaux SAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.5.2 Contrle Stimulus-Rponse de cratures . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.5.3 Sense Control Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

xxvi Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
3.5.4 Rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6 Approche base de rgles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6.1 Nues, troupeaux et bancs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6.2 Approche cologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.6.3 In VitrAm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.6.4 Discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.7 Approche optimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.8 Approche automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.8.1 Automate dtats finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.8.2 Piles dautomates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.8.3 Concurrence et hirarchie : HPTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.9 Autonomie sous contrle : scnarios danimation . . . . . . . . . . . . . 76
3.10 Cas particulier : le motion capture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4 Autonomie des entits virtuelles 85
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.1.1 Interdisciplinarit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.1.2 Transdisciplinarit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.2 Principe dautonomie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.2.1 Exploitation des modles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.2.2 Modlisation de lutilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.2.3 Autonomisation des modles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.2.4 Lautonomie en ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.3 Entits autonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3.1 Approche multi-agents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

Table des matires xxvii
4.3.2 Simulation multi-agents participative . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3.3 Exprimentation in virtuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.4 Lautonomie par construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.4.1 Mtaphore dAli Baba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4.2 Lenvironnement de dveloppement oRis . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.6 Annexe : la plateforme oRis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.6.1 Le langage oRis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.6.2 Le simulateur oRis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.6.3 La plateforme ARVi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5 Openmask : une plate-forme logicielle open source pour la ralit virtuelle125
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.2 Prsentation gnrale dOpenMASK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.2.1 Le noyau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.2.2 Lobjet de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.2.3 Lapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.2.4 La distribution des objets de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.2.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.3 Les composants fondamentaux dOpenMASK . . . . . . . . . . . . . . 135
5.3.1 OpenMASK-3DVis : Kit logiciel de visualisation interactive . . . . . . 136
5.3.2 Interaction : Adaptateurs et Interacteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.3.3 Coopration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.4 Les dveloppements thmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.4.1 Les humanodes virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

xxviii Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
5.4.2 Retour deffort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.6 Remerciements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
III Les applications de la ralit virtuelle 155
6 Applications industrielles : la plate-forme franaise de ralit virtuelle Perf-

RV 157
6.1 Objectifs du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.1.2 Motivations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.1.3 Objectifs du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.2 Organisation du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.2.1 INRIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.2.2 CEA-LIST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.2.3 cole des Mines de Paris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.2.4 Institut de lImage de Chalon sur Sane . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.2.5 LABRI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.2.6 Laboratoire de Robotique de Versailles . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.2.7 LIMSI-CNRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.2.8 ADEPA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.2.9 EADS CCR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.2.10 IFP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.2.11 CLARTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.2.12 Dassault Aviation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

Table des matires xxix
6.2.13 EDF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.2.14 Giat Industries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.2.15 PSA PEUGEOT CITRON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.2.16 Renault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.3 Fonctionnement du rseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.3.1 Rgles douverture de la plate-forme . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.3.2 Usages des ressources matrielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.3.3 Usage des ressources logicielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.3.4 Diffusion des rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.4 Sous-projets et actions de PERF-RV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.4.1 Sous-projet 1 : Interfaces haptiques

et visualisation immersive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.4.2 Sous-projet 2 : Interface multimodale et cooprative . . . . . . . . . . 177
6.4.3 Sous-projet 3 : Simulation dassemblage et de montage . . . . . . . . . 177
6.4.4 Sous-projet 4 : Formation au geste technique . . . . . . . . . . . . . . 179
6.5 PERF-RV : principaux rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.5.1 Sous-projet 1 : Interfaces haptiques et visualisation immersive . . . . . 180
6.5.2 Sous-projet 2 : Interface multimodale et cooprative . . . . . . . . . . 186
6.5.3 Sous-projet 3 : Simulation dassemblage et de montage . . . . . . . . . 191
6.6 Sous-projet 4 : Formation au geste technique . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.7 Conclusion et perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
7 La conception des environnements virtuels pour lapprentissage 207
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
7.1.1 Dvelopper la ralit virtuelle pour lapprentissage . . . . . . . . . . . 207

xxx Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
7.1.2 Des cueils viter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
7.1.3 Contributions des disciplines la conception

des environnements virtuels pour lapprentissage . . . . . . . 209
7.1.4 Prambule la lecture du chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
7.2 Les environnements virtuels dapprentissage :

notions, origine et principaux apports . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
7.2.1 Quelques notions et dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
7.2.2 Origines technologique et informatique

de la ralit virtuelle pour lapprentissage . . . . . . . . . . . 215
7.2.3 Un cadre pour synhttiser les apports . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
7.3 Dmarche et outils pour la conception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
7.3.1 Dmarche gnrale du projet de conception . . . . . . . . . . . . . . . 227
7.3.2 Outils pour lorientation du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
7.3.3 Spcification - dveloppement- valuation :

outils et mthodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
7.4 Conclusions et perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
7.5 Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
7.5.1 Annexe 1 : Lvaluation avec des utilisateurs . . . . . . . . . . . . . . 269
7.5.2 Annexe 2 : Les mthodes pdagogiques : synthse, exemples et remarques272
7.5.3 Annexe 3 : fiches techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
8 Ralit virtuelle et psychiatrie 297
8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
8.2 Atouts et inconvnients de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . 297
8.2.1 Le cas des thrapies en psychopathologie clinique . . . . . . . . . . . . 298
8.2.2 Conflits sensoriels et cognitifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299

Table des matires xxxi
8.3 Exploitation de la ralit virtuelle

en psychothrapie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
8.3.1 Principes des thrapies dexposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
8.3.2 Les applications en psychothrapie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
8.4 Techniques de distraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
8.5 Les applications en neuropsychologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
8.5.1 valuation neuropsychologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
8.5.2 Rhabilitation cognitive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
8.5.3 Troubles du dveloppement et de lapprentissage . . . . . . . . . . . . 317
8.6 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
8.7 Ressources en ralit virtuelle et sant mentale . . . . . . . . . . . . . . 318
8.7.1 Journaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
8.7.2 Livres et tutorial en ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
8.7.3 Listservers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
8.7.4 Sites internet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
8.7.5 Confrences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
Vocabulaire 325

xxxii Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
Premire partie
Introduction la ralit
virtuelle
1 LA RALIT VIRTUELLE - RSUM
Philippe Fuchs, Bruno Arnaldi et Jacques Tisseau
1.1 FONDEMENT DE LA RALIT VIRTUELLE
Ce chapitre est un court rsum du chapitre 1 du volume 1 du trait pour les lecteurs
nayant pas le volume 1 du trait.
1.1.1 INTRODUCTION
Il est naturel pour lhomme de schapper de la ralit quotidienne pour diffrentes

raisons (artistiques, culturelles ou professionnelles). Lvolution des techniques aidant,
lhomme a pu satisfaire ce besoin par des reprsentations principalement visuelles ou
sonores, mais figes du monde. Figes dans le sens o lutilisateur ne peut observer
la reprsentation quen spectateur, que ce soit une peinture, une photographie, un film
dimages relles ou dimages de synthse. La ralit virtuelle lui offre une dimension
supplmentaire en lui procurant un environnement virtuel dans lequel il devient acteur.
Que le lecteur ne sy mprenne pas, la nouveaut nest pas dans la cration denvironne-
ments virtuels plus performants dans leur reprsentation1, mais bien dans la possibilit
de pouvoir "agir virtuellement" dans un monde artificiel (ou "interagir", vu sous un
angle plus technique).
La ralit virtuelle oscille, dans lesprit du grand public, entre phantasme et techno-
logie, entre rve et ralit. Il est vident que de nombreux mystres entourent cette
discipline, le premier dentre eux tant contenu dans le nom mme qui associe deux
termes en apparente opposition. Qui na pas rv ou t effray par les exploitations
littraires et cinmatographiques de la science fiction, exploitant certains aspects tech-
niques senss tre propres la ralit virtuelle ? Lenjeu de cet ouvrage, outre celui de
dcrire un tat de lart sur le sujet, est de dlimiter correctement le domaine permettant
de dmystifier la ralit virtuelle.
La ralit virtuelle ne peut tre envisage que depuis peu, grce laugmentation im-
portante de la puissance intrinsque des ordinateurs, en particulier la possibilit de
crer en temps rel des images de synthse et de permettre une interactivit, toujours
en temps rel, entre lutilisateur et le monde virtuel. Le lecteur doit bien noter qu la
base de la ralit virtuelle, ce sont des volutions techniques qui ont permis son essor,
et donc, par dduction, qui en contraignent sa porte.
La ralit virtuelle nest pas ne spontanment il y a quinze ans. Comme toute nou-
velle technique, elle a eu des antcdents qui ne sappelaient pas "ralit virtuelle".
Dans quel type dapplication savait-on permettre une personne dagir dans un envi-
ronnement virtuel ? Principalement dans les simulateurs de transport, qui ont permis
des professionnels dinteragir avec un environnement partiellement 2 virtuel, depuis 50
1 A ce propos, il est tonnant de voir certains faire ressortir lexploitation des images en relief, comme
la nouveaut lie la ralit virtuelle. Rappelons que lon sait crer des images en relief (stroscopiques)
depuis 150 ans environ.
2 Le poste de conduite de la voiture, de lavion ou du train nest pas simul mais rel.
4 Le trait de la ralit virtuelle- P. Fuchs, G. Moreau - (c) les Presses de lEcole des mines
ans environ (on faisait de la ralit virtuelle sans le savoir, comme M. Jourdain faisait
de la prose...). La ralit virtuelle se retrouve dans de nombreux domaines :
Dans le domaine des sciences et des techniques, la ralit virtuelle marge au do-
maine des STIC (Sciences et Techniques de lInformation et de la Communication)
dont limportance en terme dimpact sur la socit nest plus dmontrer. Nanmoins,
le cadre de la ralit virtuelle dpasse celui de linformation et de la communication,
puisquil sagit dagir dans un monde virtuel. De nombreuses disciplines concourent
produire de nouvelles avances dans le domaine de la ralit virtuelle :
linformatique, par la capacit exploiter de nouveaux algorithmes de traitement de

modles numriques et crer des environnements virtuels interactifs ;
la tlopration et la robotique, par la capacit dvelopper de nouveaux organes
actifs cooprants avec lhumain ;
ainsi que la mcanique, loptique, lautomatique, lacoustique, etc.
Dans le domaine des sciences humaines, lhomme est au cur de la problmatique

de la ralit virtuelle et cela conduit considrer avec attention les sciences humaines.
En particulier, une vision centre sur lhomme en ralit virtuelle doit tenir compte des
disciplines suivantes :
la psychologie exprimentale, qui doit mettre en uvre des protocoles dvaluation

fiables lors de ltude des actions et des perceptions humaines via des dispositifs
techniques ;
lergonomie, qui permet dvaluer la pertinence des environnements de ralit vir-
tuelle sur le plan du confort et du fonctionnement ;
la cognition, qui tudie la nature des processus cognitifs du sujet plong dans une
activit se droulant dans un univers virtuel.
ce titre, la ralit virtuelle occupe, par le couplage des sciences humaines et des
sciences dures, une position particulire dans le schma scientifique habituel. Cette po-
sition reprsente la fois un avantage par linterdisciplinarit intrinsque du domaine et
un inconvnient par lincomprhesion que cette dualit engendre. Si la ralit virtuelle
sappuie sur linformatique pour son essor, elle doit tre plus ou moins long terme un
secteur de recherche et dactivit indpendant. Si les ordinateurs permettent de simuler
des mondes virtuels, linteraction de lhomme avec ceux-ci nest possible quau travers
de logiciels, des interfaces matrielles et des processus cognitifs adquats. Elle ne doit
pas tre considre comme une simple branche de linformatique, vu les potentialits
novatrices quelle propose.
1.1.2 DFINITIONS DE LA RALIT VIRTUELLE
1.1.2.1 Prliminaire et image rductrice de la ralit virtuelle
Le terme "ralit virtuelle" est employ depuis plus de dix ans. Ce terme est discutable
et a t discut par certains. Cet oxymoron vient de lexpression anglaise virtual reality,
introduite aux tats-Unis dans les annes 80 par Jaron Lanier. Cette appellation tant
La ralit virtuelle - Rsum 5
maintenant courante, il est vain de vouloir la modifier. Cependant, comme le rappelle

J.P. Papin, en anglais, virtual signifie "de fait", "pratiquement". La traduction franaise
ne rend donc pas compte de cette signification. Il aurait fallu parler de tenant lieu de
ralit ou de ralit vicariante ou mieux encore denvironnement vicariant. Le mot
vicariant est utilis en psychologie et en physiologie, o dans ce dernier cas, il dsigne
un organe qui se supple un autre.
Dfinir la ralit virtuelle est une tche ardue plus dun titre. Pourtant, il existe un
consensus de fait, car la communaut scientifique internationale semble accepter un
cadre commun de travaux relatifs la ralit virtuelle : il existe plusieurs grandes mani-
festations scientifiques internationales traitant de Virtual Reality. Il nexiste cependant
pas ce jour de consensus gnral sur une dfinition unique. Nous tentons dexpli-
citer clairement dans ce paragraphe le domaine prcis de la ralit virtuelle. Dans la
pratique, il faut comprendre que ce manque de vision unique est d la diversit des
acteurs et des domaines scientifiques impliqus. En effet, chaque type dacteur a une
tendance naturelle orienter sa propre dfinition vers son domaine sans essayer den-
glober la discipline dans son ensemble. Un informaticien a tendance focaliser son
attention sur la partie logicielle concernant les traitements des modles. Un mcatro-
nicien privilgie la partie conception des interfaces matrielles alors quun ergonome
a une vision trs centre sur lhomme. Sur le fond, aucune des dfinitions proposes
nest aberrante, mais souvent restrictive.
On trouve aussi dans la littrature des dfinitions qui mlangent malencontreusement

la finalit de la ralit virtuelle, ses fonctions, ses applications et les techniques sur
lesquelles elle repose. Certains vont jusqu dfinir la ralit virtuelle par limage r-
ductrice qui a t vhicule dans les mdias : une personne quipe dun visiocasque 3
avec diffrentes commandes pour interagir (gant de donnes, manette, volant, etc.) et
relies un ordinateur (Figure 1.1). Il faut rejeter ces approches. On ne dfinit pas
linformatique par son matriel (clavier, cran, souris) ni en parlant de ses fonctions
(calculs, raisonnement logique, mmorisation) ni par ses types dapplications. Pour
clarifier les choses, nous allons donner des dfinitions plusieurs niveaux.
Figure 1.1 : Simulation de la conduite dune voiture avec visiocasque ou sur cran de
simulateur (Copyright Photo PSA Peugeot Citron)
3 Visiocasque : traduction de "Head Mounted Display". On peut aussi employer lexpression "casque
immersif".
1.1.2.2 Finalit de la ralit virtuelle
Avant de se focaliser sur des fonctions ou des techniques, il semble judicieux de dter-
miner dabord la finalit de la ralit virtuelle que partage tous les acteurs. Aprs avoir
tudi lobjectif commun de chacune de ses applications, nous pouvons affirmer que
[Fuchs, 1996] :
La finalit de la ralit virtuelle est de permettre une personne (ou plusieurs) une
activit sensori-motrice dans un monde artificiel, qui est soit imaginaire, soit symbo-
lique, soit une simulation de certains aspects du monde rel.
Les termes activit sensori-motrice sont employs pour signifier quau fondement
de la ralit virtuelle la personne peroit et agit physiquement. Bien videmment, il en
dcoule que la personne a aussi une activit cognitive. Mais avoir une activit cogni-
tive dans un environnement virtuel sans activit physique (sensori-motrice) est hors du
domaine de la ralit virtuelle.
Une simulation de certains aspects du monde rel : ceux-ci sont dterminer lors de
la conception de lapplication. Cette phase initiale est fondamentale et doit tre analy-
se explicitement. Lerreur, souvent rencontre, est celle du concepteur qui recherche
le plus grand "degr de ralisme" (en pratique limit par des contraintes techniques
et conomiques). Cette approche errone est entreprise sans se soucier de savoir pr-
cisment quels sont les aspects de la ralit que lapplication exige. Lide nave de
vouloir, si possible, le comportement du monde virtuel entirement identique celui
du monde rel est absurde. Si on veut faire une ralit "virtuelle", cest bien dans le but
de modifier des aspects de la "vraie" ralit. Par exemple :
on souhaite former du personnel dans un environnement virtuel pour leur viter des
risques rels ;
on souhaite tudier un futur produit, qui nest donc pas encore matrialis.
Il ne faut pas penser que cest seulement cause de difficults techniques que la si-
mulation virtuelle est diffrente de la ralit. Rciproquement, si une simulation ne
reprsente que certains phnomnes physiques rels, la ralit virtuelle permet aussi de
simuler diffremment ces phnomnes, le ralisme "allant au-del" du rel :
des phnomnes physiques, invisibles par les sens humains (radioactivit, infrarouges,
etc.) peuvent tre reprsents virtuellement ;
la reprsentation visuelle des objets peut tre plus comprhensible sils sont affichs
en fil de fer, en clat ou une chelle plus grande que nature.
Nous obtenons ainsi une simulation du monde rel, qui est augmente par des re-
prsentations plus adquates, quoiquirrelles, dobjets ou de phnomnes physiques.
Mais on peut aussi exploiter des reprsentations symboliques pour amliorer la com-
prhension du monde simul, correspondant au cas suivant.
Un monde symbolique : la ralit virtuelle est exploite soit pour reprsenter symbo-
liquement un phnomne, (la structure de molcules, lcoulement de fluides,...), soit
pour ajouter au monde rel simul des concepts ou des entits symboliques. Ceux-ci
permettent lutilisateur de se faire une meilleure reprsentation mentale de son envi-
ronnement. Par exemple :
dans la simulation du monde rel, nous pouvons ajouter des informations schma-
tiques pour lutilisateur, lui permettant de mieux saisir la structure dun mcanisme
ou la planification dune tche accomplir ;
nous pouvons reprsenter la potentialit dun danger par le simple changement de
couleur dobjets, virant au rouge.
Un monde imaginaire : la virtualit est employe pour crer un monde irrel, sorti de
limagination de lartiste ou de lauteur de science-fiction. Dans ce cas, le monde cr
na pas lobligation dtre une simulation du monde rel, en particulier pour les lois
lies aux entits virtuelles.
En conclusion, le lecteur doit retenir quil ne faut pas parler dun "degr de ralisme",
ce terme laissant supposer quau mieux le virtuel est identique au rel. Il y a bien
des possibilits varies dexploiter les potentialits de la ralit virtuelle, les trois cas
pouvant videmment tre associs dans une application. Le concepteur de dispositf de
ralit virtuelle doit aussi se poser une autre question. O est la frontire entre le monde
simul virtuellement et le monde rel, dans lequel se situe lutilisateur ? Au moment
de la conception dun dispositif en ralit virtuelle, lanalyse de lapplication doit per-
mettre de dterminer ce domaine de transposition entre les mondes rel et virtuel, qui
est lintersection de deux ensembles :
lensemble des phnomnes rels ;

lensemble de phnomnes reprsents virtuellement.
Par exemple, dans un simulateur de transport, la cabine est relle. Pour ltude es-
thtique dune planche de bord, celle-ci est virtuelle mais le volant peut tre rel ou
virtuel.
1.1.2.3 Dfinition technique
Une dfinition plus technique et littrale de la ralit virtuelle va sattacher caract-

riser le domaine par une phrase compacte et suffisamment consensuelle pour que les
acteurs du domaine sy reconnaissent. En vertu de ce qui a t nonc en introduc-
tion, la tche est dlicate. Tous les chercheurs se retrouvent au minimum sur deux mots
explicitant les fonctionnalits qui sont la clef de vote de la ralit virtuelle : limmer-
sion et linteraction. Les deux principales technologies exploites sont linformatique
(matriel et logiciel) et les interfaces. La dfinition de la ralit virtuelle est ainsi :
La ralit virtuelle est un domaine scientifique et technique exploitant linformatique

(1) et des interfaces comportementales (2) en vue de simuler dans un monde virtuel
(3) le comportement dentits 3D, qui sont en interaction en temps rel (4) entre elles
et avec un ou des utilisateurs en immersion pseudo-naturelle (5) par lintermdiaire
de canaux sensori-moteurs.
Cette dfinition introduit une terminologie ncessitant quelques explications permet-

tant de la situer par rapport aux arguments dvelopps dans lintroduction :
1. il faut videmment exploiter les potentialits de linformatique, matrielles et

logicielles, pour raliser techniquement un environnement virtuel interactif qui
puisse tre interfac avec lutilisateur. La simulation est dynamique : les entits
(objets, personnages virtuels, etc.) sont animes en temps rel suivant des lois
physiques (mcaniques, optiques, acoustiques, etc.) et des lois comportementales
(psychologiques, sociales, affectives, etc.) ;
2. nous exploitons des interfaces matrielles de la ralit virtuelle, que nous appe-
lons interfaces comportementales (nous prciserons plus loin pourquoi cette
nouvelle appellation). Elles sont composes dinterfaces sensorielles et din-
terfaces motrices. Les interfaces sensorielles informent lutilisateur par ses sens
de lvolution du monde virtuel. Les interfaces motrices informent lordinateur
des actions motrices de lhomme sur le monde virtuel. Le nombre et le choix de
ces interfaces dpendent de lobjectif poursuivi de lapplication. Nous dtaillons
au chapitre deux du volume 1 du trait le concept dinterfaage comportemental ;
3. il faut crer un monde virtuel interactif et en temps rel. La cration dun
monde virtuel est une des deux problmatiques majeures de la ralit virtuelle :
la modlisation, la numrisation et le traitement informatique du monde virtuel.
Lautre problmatique est celle de linterfaage entre le sujet et ce monde virtuel.
La modlisation des environnements virtuels est dveloppe au paragraphe sui-
vant, les modles pouvant tre simplement descriptifs jusqu tre autonomes.
Nous pouvons noter le cas particulier dassocier un monde rel avec un monde
virtuel (techniques de la ralit augmente) ;
4. linteraction en temps rel est obtenue si lutilisateur ne peroit pas de dcalage
temporel (latence) entre son action sur lenvironnement virtuel et la rponse sen-
sorielle de ce dernier. Cette contrainte est difficile satisfaire. A dfaut, on peut
chercher ne point infliger de perturbations au sujet par ce dcalage temporel,
mme sil le peroit. A noter que sil ny a que des interactions entre entits 3D
dans le monde virtuel, sans interaction humaine, nous sommes dans le domaine
de lanimation (dimages de synthse) et non plus dans le domaine de la ralit
virtuelle. Ces deux domaines se recoupent et exploitent videmment certaines
techniques identiques ;
5. lutilisateur doit tre en immersion pseudo-naturelle la plus efficace possible
dans le monde virtuel. Limmersion ne peut tre naturelle car nous avons appris
agir naturellement dans un monde rel et non virtuel (des biais sensori-moteurs
sont crs, do le terme pseudo). Cette sensation est une notion en partie sub-
jective qui dpend de lapplication et du dispositif utilis (interfaces, logiciels,
etc.).
Les deux conditions, interaction et immersion, sont rarement ralisables parfaitement

par rapport lapplication envisage. Cest plutt un objectif atteindre. Par contre,
elles doivent tre en partie ralises, mme modestement, pour parler dun systme
bas sur les techniques de ralit virtuelle.
Il rsulte de cette analyse globale un principe fondamental de la ralit virtuelle. Ce

principe est contenu dans la boucle de la figure 1.2. Lutilisateur agit sur lenviron-
nement virtuel grce lusage dinterfaces motrices qui captent ses actions (gestes,
dplacements, voix, etc.). Ces activits sont transmises au calculateur qui linterprte
comme une demande de modification de lenvironnement. Conformment cette solli-

cation de modification, le calculateur value les transformations apporter lenviron-
nememt virtuel et les restitutions sensorielles (images, son, efforts, etc.) transmettre
aux interfaces sensorielles. Cette boucle en environnement virtuel interactif est le pen-
dant de la boucle perception, cognition, action du comportement de lhomme dans un
mode rel. Mais deux contraintes majeures, inhrentes aux techniques, vont perturber
la boucle perception, cognition, action et en consquence le comportement du sujet :
la latence et les incohrences sensori-motrices.
MONDE REEL MONDE VIRTUEL
Interfaces motrices
UTILISATEUR(S) CALCULATEUR(S)
Acquisition
Perception
Simulation
Dcision
Restitution
Action
Interfaces sensorielles
Figure 1.2 : La boucle perception, cognition, action passant par le monde virtuel
La latence est le dcalage temporel entre une action de lutilisateur sur les interfaces
motrices et la perception des consquences de cette action sur lenvironnement virtuel
travers les interfaces sensorielles. Lexistence de la latence dans la boucle influe sur
la qualit de toute application de ralit virtuelle. Le seuil de tolrence de la latence
varie grandement selon la nature de lintraction, selon les sens et les rponses mo-
trices exploits, selon le type dapplication et selon les performances des utilisateurs.
En pratique, la limite du dlai de raction acceptable est de lordre de cent quelques
dizaines de millisecondes pour avoir limpression de temps rel. Donnons un exemple :
si lutilisateur tourne la tte, les images correctes doivent tre affiches avec un dlai
infrieur quelques dizaines de millisecondes pour que ce dernier ne soit pas pertur-
bateur. A ce propos, il faut mentionner que dans la vie de tous les jours, le vrai monde
est quasi intantann. Le quasi vient du fait que lon nglige, sur le plan humain, le re-
tard perceptif d au transfert des influx nerveux et linterprtation par le cerveau des
stimulis. Nous sommes donc plong dans ce monde quasi instantann et nous avons
dvelopp des comportements naturels et inconscients face cette ractivit. Dans le
virtuel, il est gnralement impossible de respecter cette quasi instantante. En effet,
chaque maillon de la chane de traitement (interface en entre, rseau de communica-
tion, calculateur, interface en sortie) introduit des dlais (dus aux transmissions, aux
temps de traitement, aux frquences dchantillonage...) qui, cumuls, reprsentent la
latence du systme. Cette latence est donc un artfact inhrent aux environnements
virtuels interactifs. Dans certains cas, en particulier lorsquelle nest pas matrise et
quelle dpasse le seuil de tolrence de lutilisateur dans la tche quil accompli, elle
peut devenir rdhibitoire et nuire lacceptation de lapplication.
Les incohrences sensori-motrices sont des artefacts de la ralit virtuelle. Quelque soit
le nombre de canaux sensoriels exploits dans une application, quelque soit le nombre
dinteractions la disposition du sujet, il y a presque toujours des incohrences sensori-
motrices par rapport au comportement sensori-moteur du sujet dans le monde rel. Par
exemple, dans bien des manipulations dobjets virtuels, leurs poids ne sont pas pris en
compte. Cette incohrence sensori-motrice perturbera-t-elle le comportement du sujet ?
Cette question est dbattue dans le chapitre deux du volume un du trait.
Les schmas suivants (Figure 1.3, Figure 1.4) explicitent la diffrence essentielle entre
lhomme observateur dun monde virtuel fig (peinture, cinma, modlisation en CAO,
etc.) et lhomme acteur dans un monde virtuel interactif.
Homme Homme
observateur observateur
et acteur
Figure 1.3 : Comparaison entre un monde rel et un monde virtuel fig
Les techniques de la ralit virtuelle permettent toute personne dagir par linterm-
diaire de ses muscles sur un environnement virtuel, ce dernier ragissant en retour sur
les organes sensoriels de lutilisateur, grce aux dveloppements rcents de dispositifs
sensoriels et moteurs. Le monde virtuel tant simul sur du matriel informatique, la
ralit virtuelle implique un changement dans linteraction entre lhomme et lordina-
teur. Ce dernier ne peut plus tre seulement interfac avec un cran monoscopique,
un clavier et une souris 2D si lon dsire une immersion relativement naturelle. Nous
prfrons employer le terme dinterfaces comportementales plutt que dinterfaces
matrielles ou dinterfaces homme machine (IHM), pour bien diffrencier celles-ci de
celles-l. Et nous utiliserons encore moins le terme de "priphrique", qui a une si-
gnification ngative par rapport notre approche anthropocentrique et non technocen-
trique. Pour notre dfinition, linterface comportementale est un dispositif qui exploite
la perception et la motricit la base du comportement humain. Le comportement hu-
main exploit en environnement virtuel est relativement proche dun comportement en
environnement rel. Au niveau thorique, les "interfaces sensorielles" sont conues
pour transmettre des stimuli sensoriels de lordinateur vers lhomme et inversement les
"interfaces motrices pour transmettre des rponses motrices de lhomme vers lor-
dinateur. Certaines interfaces mixtes, "interfaces sensori-motrices", transmettent des
rponses motrices et en raction des stimuli sensoriels sont renvoys par lordinateur,
comme les gants de donnes retour deffort. Prcisons ici que lorganisme humain,
recevant des stimuli sensoriels, a aussi des rponses autres que motrices (musculaires) :
rponses hormonales, physiologiques, etc. Mis part quelques exceptions, nous nex-
ploitons que les rponses motrices (musculaires) dans les dispositifs de ralit virtuelle.
Nous prsentons les interfaces comportementales dans le volume un du trait qui per-
mettent techniquement limmersion et linteraction du sujet dans un environnement vir-
tuel. Dautres capteurs peuvent tre utiliss dans certaines applications, informant lor-
dinateur par exemple de lvolution de caractristiques physiques de lenvironnement
Homme Homme
observateur observateur
et acteur et acteur

sur quoi ?
pour une
pourquoi ?
INTERACTION
EN TEMPS REEL
par une
comment ? IMMERSION
PSEUDO-NATURELLE
avec des
avec quoi ?
INTERFACES
COMPORTEMENTALES
et ORDINATEUR(S)
Figure 1.4 : Comparaison entre un monde rel et un monde virtuel interactif

rel, qui peuvent intervenir pour des raisons diverses dans la simulation. Comment
les interfaces doivent-elles transmettre les stimuli sensoriels et les rponses motrices ?
Comment les utiliser pour permettre un interfaage comportemental efficace ? Nous
expliciterons notre approche et notre mthodologie dans le chapitre deux du volume
un.
1.1.3 LA MODLISATION DES ENVIRONNEMENTS VIRTUELS
1.1.3.1 Les modles
Lexploitation dune scne virtuelle, reprsentatitive de lenvironnement dans lequel

lexprimentation doit avoir lieu, est ralise par le traitement de modles que ce soit
pour la forme des objets, leur aspect et leur mobilit [Foley e.a., 1982, Hgron, 1985,
Foley e.a., 1995, Peroche e.a., 1998]. Concernant la gomtrie des objets, le problme
consiste essentiellement dcrire sous une forme mathmatique la fontire entre lin-
trieur et lextrieur de lobjet. Formellement, diffrentes techniques sont utilisables.
Nanmoins, la contrainte du temps de calcul impose dexploiter des cartes graphiques
3D avec acclration matrielle pour la gnration des images. En consquence, il est
actuellement dusage de considrer que les environnements 3D utiliss en ralit vir-
tuelle sont modliss par un ensemble de facettes polygonales planes 4 , indpendam-
ment de la manire dont les objets de cette scne ont t modliss au dpart. En effet,
les outils de modlisation (modeleurs CAO ou multimdia) peuvent exploiter plusieurs
types de modles gomtriques (NURBS5 , reprsentation volumique...) qui ncessi-
terons, pour tre intgrs dans lapplication de ralit virtuelle, une conversion en un
ensemble de facettes polygonales planes. Cette conversion nest pas sans consquence
puisquelle est gnralement effectue avec perte dinformation. En effet, lensemble
des facettes polygonales planes ne reprsente, en gnral, quune vue approche de la
surface initiale. Toute la difficult de la conversion de modle rside alors dans un ju-
dicieux compromis entre le nombre de facettes polygonales planes et la prcision de la
reprsentation.
Une fois la forme reprsente, il est ncessaire de considrer le comportement de lob-

jet face la lumire [Bouatouch e.a., 1996] et dassocier aux surfaces un ensemble de
proprits photomtriques li au matriau composant lobjet. Ici aussi, lexploitation de
cartes graphiques 3D va orienter un certain nombre de choix. En effet, ces cartes dis-
posent dalgorithmes cabls dlimination des surfaces caches (algorithme du tampon
de profondeur) et de calcul dclairement fond sur quelques modles simples traitant
de la diffusion (loi de Lambert), de la spcularit (effet mirroir) due aux sources et de
la transparence (sans traitement de la rfraction). Il existe aussi des modles dclaire-
ment et des algorithmes plus sophistiqus [Whitted, 1980, Cook e.a., 1982](lancer de
rayon [Roth, 1982, Kajiya, 1983], radiosit [Sillion e.a., 1998]) beaucoup plus coteux
et difficile faire tenir aujourdhui sur une carte graphique.
Enfin pour tenir compte de la mobilit dun objet, nous introduisons des modles dani-
mation chargs de grer les degrs de libert de lobjet qui, selon sa nature rigide ou
dformable, comprennent :
4 dfinition lmentaire : partie de plan inscrite dans un contour polygonal ferm

5 Non Uniform Rational B-Spline
les trois translations dans lespace 3D ;

les trois rotations dans lespace 3D ;
les dformations locales de la surface de lobjet qui sont soit des dplacements des
sommets des facettes polygonales planes soit des modifications plus profondes de la
forme imposant une modification de la topologie de lobjet (par exemple, un objet
qui se casse en deux parties ou plus).
Une scne virtuelle est gnralement compose de plusieurs objets qui sont frquem-
ment organiss selon une reprsentation hirarchique arborescente. En animation, cette
hirarchie peut tre exploite pour distinguer les mouvements relatifs de mouvements
absolus. Dans la littrature scientifique, nous distinguons trois classes de modles de
mouvement [Arnaldi, 1988, Arnaldi, 1994] :
Les modles descriptifs : ils traduisent une reprsentation exclusivement fonde sur
la description des effets du mouvement (modles phnomnologiques). Mme
sil existe de nombreuses variantes, leur trait commun est de modliser la mo-
bilit des objets sous la forme de trajectoires spatio-temporelles [Reeves, 1981,
Kochanek, 1984, Steketee e.a., 1985] (ensemble des lieux et des temps de pas-
sage des objets).
Les modles gnrateurs : ils sattachent tenir compte des causes du mouvement
(modle causal) en reprsentant, sous la forme dquations, lensemble des tra-
jectoires possibles [Hgron e.a., 1992], [Hgron e.a., 1995] et [Dumont, 1990].
Un exemple classique de ce type de modle est le fait dassocier un objet un
comportement mcanique o le mouvement sera rgit par ses quations quil
faudra rsoudre pour chaque image ou pour chaque instant de lchantillonnage
temporel utilis.
Les modles comportementaux : ce type de modle a pour vocation de donner de
lautonomie un objet [Donikian, 1994]. Fondamentalement, lobjet doit avoir
une perception de lenvironnement virtuel dans lequel il est plong, il doit avoir
la capacit de dcider de son futur et enfin il doit pouvoir agir sur lui-mme par
ses organes moteurs. Lexemple typique de ce type de modle est le traitement
dhumains virtuels autonomes capable dagir et de ragir dans lenvironnement
virtuel.
Une discussion simpose quant aux capacits de ces modles sur le plan des applica-
tions en ralit virtuelle :
En effet, les modles descriptifs sont tels que, dans une certaine mesure, les mou-
vements sont prenregistrs et quil nest possible pratiquement que de contrler
linstant de dclenchement de la trajectoire. En particulier, les ractions aux interac-
tions avec lutilisateur ne pourront suivre quune des trajectoires prenregistres. La
variation et la crdibilit du rsultat passent donc par lusage dun trs grand nombre
de trajectoires potentielles quil est difficile de modliser.
Les modles gnrateurs, quant eux, sont trs adaptables (au sens de linteraction)
puisquils contiennent par essence lensemble des ractions possibles. Laction de
lutilisateur est traduite sous la forme dun des points dentre du modle (param-
trage en force ou en position) et cette action est prise en compte au moment de la
nouvelle rsolution du systme dquations. En contrepartie, les modles gnra-
teurs sont beaucoup plus coteux en temps de calcul car ils ncessitent gnralement
la rsolution de systmes dquations diffrentielles linaires ou non-linaires. Sur le

plan de lusage, lorsquune certaine ralit physique de lenvironnement virtuel est
impose par le type dapplication ou le type dinteraction, ces modles deviennent
incontournables. Un exemple typique est celui dune interaction avec retour def-
fort. Dans ce cas, pour que lutilisateur ait la capacit de percevoir les efforts ou
les inerties engendres lors dune manipulation, lapplication doit tre en mesure de
dterminer ces forces, grce au modle gnrateur, pour les transmettre ensuite au
dispositif haptique.
Enfin, les modles comportementaux se placent sur un autre plan puisque leur carac-
tristique essentielle concerne leur capacit produire de lautonomie dans lenvi-
ronnement virtuel. Cette autonomie est largement utilise dans les applications fai-
sant intervenir des entits virtuelles dotes dune certaine intelligence ou lorsque
lon cherche observer des phnomnes mergeants, lis lusage dun ensemble
de rgles ou de lois locales connues sur un grand nombre dentits (modlisation et
simulation multi-agents). Dans la partie action du cycle perception - dcision - ac-
tion, le modle comportemental sappuie frquemment sur un modle descriptif ou
un modle gnrateur.
La modlisation des environnements virtuels est prsente en dtail dans les premiers
chapitres du volume deux du trait.
1.2 CONCLUSION
Ce chapitre a prcis les fondements de la ralit virtuelle. Pour conclure, nous pouvons
dire que les problmatiques fondamentales inhrentes la ralit virtuelle se dcoupent
en deux catgories : celle concernant la modlisation et la numrisation de lenviron-
nement virtuel et celle concernant linterfaage de lutilisateur avec ce monde virtuel.
1.3 RFRENCES BIBLIOGRAPHIQUES
[Arnaldi, 1988] B. Arnaldi. Conception du noyau dun systme danimation de scnes

tridimensionnelles intgrant les lois de la mcani que. Thse de docto-
rat, Universit de Rennes I (1988).
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Deuxime partie
Modlisation des mondes

virtuels
2 MODLES GOMTRIQUES DES ENVIRONNEMENTS
VIRTUELS
Guillaume Moreau
2.1 INTRODUCTION
Dans un environnement virtuel, lobservateur volue dans un monde qui est une repr-
sentation dune partie de la ralit ou dun environnement imaginaire [Fuchs, 1996].
Dans la plupart des cas, la reprsentation qui est faite lobservateur est en premier
lieu visuelle. Cette reprsentation visuelle est forme par la projection dun modle
gomtrique 3D de lenvironnement virtuel sur une ou plusieurs images planes 2D par
lintermdiaire de camras virtuelles dont le mouvement peut tre li celui de lob-
servateur.
Cet environnement nest bien sr pas uniquement constitu dlments de nature go-
mtrique ; prenons lexemple de ce quon appelle la ville virtuelle. Une ville virtuelle se
compose au moins dune reprsentation du bti et du rseau routier ainsi que dacteurs
voluant dans cette ville (cf. figure 2.1 reprsentant une simulation de tramway dans un
carrefour nantais [Donikian e.a., 1998]). Les reprsentations gomtriques du bti et du
rseau routier sont insuffisantes pour permettre cette simulation [Donikian, 1997]. La
seule intgration dun tramway dans le cadre de cette tude a ncessit la cration dun
modle gomtrique et cinmatique dun tramway, mais aussi la dfinition du compor-
tement du couple conducteur-tramway au passage de certains lments remarquables
du rseau routier (feux, intersections, arrts de tramway). Ds lors, la modlisation du
rseau routier devient non seulement gomtrique, mais aussi topologique (orientation
dans un rseau) et smantique (signification du feu rouge) [Thomas, 1999].
Figure 2.1 : Etude dimpact sur lintgration dun tramway dans un carrefour
nantais (image IRISA/Siames).
Si nous avons rapidement montr que la modlisation dun environnement virtuel nest
pas uniquement gomtrique, celle-ci constitue nanmoins une tape importante du
processus de construction dun environnement virtuel. Ce chapitre et le chapitre suivant
y seront consacrs. Dans un premier temps, nous ferons un tour des modles thoriques
associs la description gomtrique, puis nous aborderons les outils de la modlisa-
tion. Les aspects non gomtriques seront abords ensuite au chapitre 3.
2.1.1 TYPES DOBJETS
Avant de modliser des objets gomtriques, il faut pouvoir rpondre la question : que
cherche-t-on modliser ? il est vident que la modlisation dun solide indformable
est diffrente de celle dun fluide compressible. Lobjet le plus simple est bien sr le
solide rigide non dformable. Cet objet ne peut subir que des transformations solides
T = (R, t), o R est une rotation dans lespace et t une translation. Le cube de
la figure 2.2 est un exemple de solide rigide indformable. Le principal avantage des
solides rigides est de navoir calculer que leur position solide dans lespace avant
deffectuer leur rendu. Les modles non-rigides peuvent se dcomposer quant eux en
plusieurs catgories :
les solides articuls : ce sont des solides rigides indformables relis entre eux par des
liaisons mcaniques (par exemple une liaison pivot). Ils sont utiliss pour reprsenter
par exemple le mouvement dun bras reli un tronc ou les roues dune voiture
qui sont lies au chassis, en premire approximation bien sr. Cest aussi le cas du
pendule de la figure 2.3. Les liaisons entre les solides sont reprsentes par leurs
paramtres (ici les angles 1 et 2 ) ;
les solides dformables dont les dformations suivent les lois de la mcanique (ou
pas, dans un monde imaginaire). Ce peut tre la peau dun tre vivant, une balle
se dformant au contact du sol. Ces modles sont rgis par leurs paramtres mca-
niques. Il est donc ncessaire de calculer lvolution de leur forme avant deffectuer
leur rendu visuel. Les vignettes de la figure 2.4 prsentent lvolution de la lampe
Luxo se dformant sous leffet de son propre poids [Cozot, 1996] ;
en dernier les modles non-solides, qui reprsentent tout ce quon ne peut pas asso-
cier la notion dobjet. On peut citer les fluides, les modles particulaires qui asso-
cient plusieurs sous-modles associs mcaniquement entre eux. La cration dun jet
de lave par exemple utilise des modles particulaires.
Il existe par ailleurs des modles qui ne rentrent pas en compte dans le cadre de la
ralit virtuelle utilisation professionnelle ; ils sont associs aux techniques dites de
rendu non photo-raliste. Ces techniques ont des rsultats souvent spectaculaires mais
elles ne peuvent tre classes en familles simples comme celles que nous venons de
citer. De plus leur utilisation en ralit virtuelle semble marginale. Elles ne seront donc
pas abordes dans cet ouvrage.
La contrainte majeure de la ralit virtuelle en terme de rendu graphique porte natu-

rellement sur la ncessit absolue dun rendu temps rel du modle 3D. Il est donc
vident quon cherche privilgier dans les environnements virtuels les objets les plus
simples (solides rigides et articuls) au dtriment des plus complexes (fluides visqueux
par exemple). On se limite donc essentiellement dans les paragraphes qui suivent des
solides rigides reprsentant des objets manufacturs ou des lments naturels.
2.1.2 PROPRITS DES MODLES
Selon Michael Mortenson [Mortenson, 1985], un modle gomtrique est une repr-
sentation mathmatique non ambigu et complte de la forme dun objet physique afin
Modles gomtriques des environnements virtuels 21
Figure 2.2 : Solide rigide : un cube.
Figure 2.3 : Solide articul : un bi-pendule.
Figure 2.4 : Objet dformable : la lampe Luxo se dformant sous son propre poids
(image IRISA/Siames).
de la traiter sur ordinateur. Comme il existe une varit de modles, il est utile de pou-
voir comparer les diffrentes reprsentations dun mme objet entre elles. Les critres
utiliss sont les suivants :
le domaine : il sagit de lensemble des objets quune reprsentation peut modliser ;
la compltude : cest la capacit thorique dune reprsentation pouvoir rpondre
certaines questions gomtriques simples comme laire dune surface, la position
dun point par rapport un volume... ;
lunicit de la reprsentation dun objet : ce critre est important lorsquon cherche
dterminer lgalit de deux objets, un couple rotation/translation prs ;
la facilit de manipulation : cest la base de la cration et de la modification du
modle ;
les performances techniques : la prcision, la concision de la structure, mais aussi la
rapidit des algorithmes associs (dtection de collision, rendu visuel...).
Il existe deux techniques fondamentales pour reprsenter des objets en trois dimen-
sions :
la reprsentation volumique : elle consiste naturellement dterminer une reprsen-
tation informatique de leur volume ;
la reprsentation surfacique : elle provient du constat que nous nous situons dans
un espace euclidien trois dimensions o tout objet fini rgulier a une frontire non
dgnre. On peut donc dterminer le volume de lobjet comme tant lintrieur de
sa frontire. En rsum, on cherche donc ici modliser la sphre plutt que la boule.
Si cela peut paratre plus complexe en thorie, cette reprsentation est en ralit plus
utile, puisque dans le cas de solides non transparents, le rendu nest effectu pour la
seule surface de lobjet.
Pour les reprsentations volumiques comme surfaciques, il existe plusieurs modles
mathmatiques vrifiant chacun des proprits diffrentes. Nous verrons dans les sec-
tions suivantes les principaux types de modles tant volumiques que surfaciques puis
lalgorithmique associe aux conversions de modles. Enfin nous verrons les amlio-
rations que nous pouvons apporter une modlisation pour lutiliser dans un environ-
nement virtuel, avec les contraintes de temps rel qui sy rattachent.
2.2 MODLES VOLUMIQUES
Les modles dits volumiques sont les modles qui reprsentent le volume dun objet.
Deux familles de techniques sont utilises :
lnumration spatiale : elle consiste dcouper lespace en un nombre important
de petites cellules qui appartiendront totalement, en partie, ou pas du tout au volume
de lobjet. La modlisation consiste alors trouver un dcoupage de lespace et une
fonction qui dtermine le remplissage dune cellule lorsque seule une partie de celle-
ci est occupe par lobjet modliser ;
la CSG : La CSG (Constructive Solid Geometry) est un arbre binaire de construction
o les feuilles sont des primitives gomtriques et les nuds des oprateurs boolens.
2.2.1 NUMRATION SPATIALE
On cherche donc construire une partition de lespace. On utilise des axes de dcou-
page orthogonaux aux axes du repre global pour simplifier. Chaque cellule est ainsi
localise par rapport lobjet reprsenter : si elle est pleine, on dit quelle est
lintrieur de lobjet, si elle est vide on dit quelle est lextrieur de lobjet. Si elle
nest que partiellement remplie, on fournira une fonction de test dappartenance. La
figure 2.5 prsente un maillage grossier dun lapin en deux dimensions. La seconde
vignette prouve quil est impossible de reconnatre visuellement un lapin partir dun
maillage si large. Le problme de la prcision suffisante du maillage est donc pos. La
notion de maillage rgulier se gnralise aisment en trois dimensions.
Figure 2.5 : Maillage rgulier en deux dimensions dun lapin.
Le choix du maillage revt une grande importance puisquil est trs directement li la
concision de la reprsentation. Lorsquon travaille dans un espace 3 dimensions avec
un maillage uniforme, le nombre de cellules crot avec le cube du niveau de subdivision.
Pour un volume form dans un cube de 10 cm de ct dcoup avec une prcision de 1
mm, on obtient dj 1 million de cellules lmentaires. Cette technique est trs utilise
en imagerie mdicale o les images scanner ont une rsolution de 256 pixels par 256
(voire 512 par 512 maintenant). Chaque coupe scanner utilise elle seule plus de 65000
cellules, nombre quil faut encore multiplier par le nombre de couches. Pire encore,
quelque soit le niveau de subdivision de lespace, on ne pourra jamais reprsenter de
faon exacte une simple droite oblique (et plus forte raison un cercle ou une sphre).
On pense alors logiquement utiliser un maillage adaptatif, cest--dire grossier sur

les grands volumes de lintrieur de lobjet et plus fin vers ses frontires. Lutilisation
dun maillage adaptatif naugmentera pas le domaine des objets modlisables de faon
exacte, mais en permettra une reprsentation plus compacte. On construit donc une re-
prsentation arborescente dun objet selon un algorithme descendant : si une cellule est
uniforme, une feuille terminale est cre ; dans le cas inverse, 2 d (d tant la dimension
de lespace considr, en 2D on parle de quadtrees, en 3D doctrees) cellules filles
partitionnant rgulirement la cellule mre sont cres et lalgorithme est appliqu
chacune dentre elles [Jackins e.a., 1980]. Bien entendu on fixe une limite maximale
de subdivision de faon ce que lalgorithme puisse se terminer. La figure 2.6 montre
un exemple de calcul dun quadtree partir dune image (qui est elle-mme par dfini-
tion un maillage rgulier de lespace en deux dimensions). Le passage dans un espace
de dimension 3 est tout aussi vident.
Il existe aussi des techniques de subdivision plus labores puisquelles ne dcoupent

pas les cellules suivant les axes, mais suivant des schmas simples ; elles sont utiles
pour dcouper de faon exacte des polydres. On parle alors de polytree ou de PM tree

Figure 2.6 : Construction dun quadtree partir dun maillage rgulier dun espace
deux dimensions (dans cet exemple, on a modlis lespace libre, cest--dire le
complmentaire des objets).
(PM signifiant alors Polygonal Map).
La reprsentation informatique dune reprsentation par numration dun objet est

simple : une grille rgulire peut-tre reprsente par un tableau trois dimensions de
boolens. Les structures doctree (gnralisation du quadtree dans un espace trois
dimensions) sont des arbres octaux que lon construit rcursivement.
Lutilisation de structures dnumration spatiale (rgulires ou adaptatives) est trs

simple dun point de vue algorithmique, les complexits sont souvent assez faibles,
mme les oprateurs gomtriques boolens sont faciles mettre en uvre. Les pro-
blmes se posent lors des changements dchelle (dont le facteur nest pas un multiple
de 2) ou lors des rotations (dangle diffrent de 90 degrs).
Du point de vue des proprits nonces en 2.1.2, on peut dire que :

le domaine des objets reprsents est trs large si on ne fixe pas une marge derreur
strictement nulle. En revanche, le domaine de reprsentation exacte est particulire-
ment limit. Toutefois, la prcision de modlisation est connue lavance ;
le modle est bien adapt aux algorithmes simples ;
lunicit des modles nest pas vrifie cause de la sensibilit des modles lorien-
tation de lobjet ;
dans lensemble, les modles sont faciles manipuler, mme si les rotations et les
mises lchelle peuvent poser de gros problmes ;
les structures de donnes sont particulirement lourdes puisque la prcision est une
racine cubique du nombre de cellules utilises. Cette complexit peut tre diminue
en utilisant des structures arborescentes comme les octrees.
Comme on la voqu prcedemment, les grilles sont trs utilises dans le domaine
mdical (IRM, scanner), mais aussi en gophysique (lInstitut Franais du Ptrole par
exemple pour reprsenter des cubes de donnes sismiques). La figure 2.7 montre une
reconstruction du sous-sol de la rgion de Morges dans les Alpes laide dun modle
numrique de terrain et dun certain nombre de coupes. On utilise donc essentiellement
les grilles pour reprsenter le rel (donnes acquises) plutt que pour des activits de
cration. Les structures adaptatives ne sont gnralement pas utilises en tant que mo-
dle mais en tant quintermdiaires de calcul, notamment pour les calculs dintersec-
tion. Le rendu visuel des modles volumiques passe soit par une conversion en modle
surfacique soit pas des techniques particulires comme le logiciel OpenGL Volumizer
[http1].
Figure 2.7 : Reconstruction du sous sol de la rgion de Morges (image

INRIA/Prisme).
2.2.2 CONSTRUCTIVE SOLID GEOMETRY
La CSG est une technique de modlisation particulire puisquelle ne prjuge pas de

la reprsentation relle. On peut utiliser la CSG en commun avec des primitives surfa-
ciques, mme si la surface rsultant de lintersection dune sphre avec un cube sera
difficile calculer. On sintresse ici la CSG en tant que reprsentation dun objet
en trois dimensions. On considre donc un ensemble E de primitives gomtriques,
constitu par exemple de boules, de pavs, de tores... On peut aussi inclure dans E des
volumes obtenus par extrusion ou par balayage, cela na aucune incidence sur le modle
thorique. Le domaine des volumes constructibles est donc lensemble D engendr par
E {0} et les oprateurs ensemblistes , et .
Les primitives CSG sont trs utilises dans le domaine de la CAO pour crer des formes
de pices. Si la plupart des modeleurs 3D du commerce supportent la CSG, le logiciel
povray [http2] du domaine public est des rares logiciels de rendu lexploiter de faon
native. On peut trs facilement crer des modles dobjets CSG laide du langage de
script. Lexemple suivant montre la cration dun pav perc par trois trous dont lun
est rempli par un cylindre 1 . Larbre CSG associ au fichier est reprsent figure 2.8.
1 Dans le langage de povray, lorsque deux primitives gomtriques se suivent, elles sont implicitement
relies par loprateur union.
union
cylindre diffrence
boite union
cylindre cylindre
Figure 2.8 : Exemple darbre CSG.
cylinder {
<0,-4,0>
<0,4,0>
0.2
pigment { Yellow }
}
difference {
box {
<-1.5,-0.5,-0.5>
<1.5,0.5,0.>
}
cylinder {
<-0.8,0,-3>
<-0.8,0,3>
0.1
}
cylinder {
<0.8,0,-3>
<0.8,0,3>
0.1
}
pigment { Red }
}
En y ajoutant une camra et une source de lumire, on obtient limage de la figure 2.9.
En termes plus informatiques, la reprsentation dun arbre CSG est une simple struc-
ture darbre o les feuilles sont des primitives gomtriques et les nuds des oprateurs
boolens. Certains algorithmes de traitement sont extrmement simples mettre en
uvre, dautres ne sont pas prvus par la structure (par exemple il est impossible def-
fectuer un calcul de volume dans le cas gnral). Le problme fondamental inhrent
la reprsentation CSG est celui de la reprsentation visuelle des primitives lmentaires
et la dtermination du rsultat de lapplication des oprateurs sur ces structures.
Figure 2.9 : Exemple de pice modlise par CSG avec povray
En termes de proprits, nous pouvons dire que :

lensemble des objets reprsents dpend essentiellement des primitives de base uti-
lises, mais peut tre trs tendu ;
le modle est trs adapt certains calculs tout en rendant des oprations, comme un
simple calcul de volume, compltement impossibles ;
lunicit nest videmment pas vrifie, lordre de construction influe sur les primi-
tives utilises et sur lordre dapplication des oprateurs ;
les modles CSG sont trs faciles utiliser et sont donc gnralement implants dans
tous les outils de modlisation 3D, mme si la structure interne de ces derniers est
plutt de nature surfacique ;
la prcision et la concision des modles dpendent essentiellement des primitives
utilises et de leur adquation lobjet modliser.
Les modles CSG sont naturellement la cl de vote des outils de CAO mcanique,
la fois pour des questions dergonomie et de fabrication des objets conus. Toutefois,
leur adquation la ralit virtuelle est plus que discutable comme nous le verrons par
la suite. En matire de rendu visuel, la CSG est plutt utilise dans des logiciels non
temps rel comme les logiciels de lancer de rayon. En effet les techniques de lancer de
rayon peuvent saffranchir du calcul explicite du volume de lobjet modlis.
2.3 MODLES SURFACIQUES
Nous arrivons maintenant la reprsentation surfacique o nous allons chercher mo-

dliser les frontires de lobjet. Pour cette raison, la modlisation surfacique est aussi
appele Brep (Boundary Representation). Le problme est diffrent en ce sens que
nous dterminons cette fois une surface, cest--dire un hyperplan de lespace trois
dimensions. Il faut alors chercher reprsenter la surface frontire sous une forme qui
la rende utilisable pour des traitements algorithmiques. Les modles surfaciques sont
classs suivant le type de surface utilis.
2.3.1 UTILISATION DE SURFACES PLANES
Cest le modle le plus gnralement utilis pour le rendu temps rel. On reprsente
la surface frontire dun objet laide dun ensemble de faces polygonales connectes
entre elles. Une frontire se reprsente donc laide de trois ensembles : un ensemble
de sommets S, un ensemble dartes A et un ensemble de faces F . Le modle doit
respecter certaines contraintes dintgrit :
les faces ne sintersectent quen leurs sommets ou artes communes ;
une arte appartient deux faces ;
tous les sommets adjacents un sommet donn forment dans lespace un polygone
simple (pas dintersection entre les artes, si possible convexe).
On utilise gnralement des triangles comme polygones, pour simplifier au maximum

les calculs, le triangle tant la surface polygonale ferme la plus simple. Elle est de
plus forcment planaire. Tout polygone pouvant tre rduit un ensemble de triangles,
les problmes sont donc quivalents. La figure 2.10 prsente un exemple de pice mo-
dlise laide dun maillage triangulaire. La prcision du maillage nest limite que
par le nombre de triangles quon peut afficher. Aujourdhui, les cartes graphiques 3D
sont capables dafficher un grand nombre de triangles par seconde, mais en contrepartie
elles ne peuvent afficher que des triangles !
Figure 2.10 : Exemple de pice modlise laide dun maillage triangulaire.
2.3.2 UTILISATION DE SURFACES NON PLANES
Le modle propos au paragraphe prcdent se gnralise sans problme des sur-

faces non-planes. Les contraintes dintgrit sont plus difficiles faire respecter. Les
surfaces non planes prsentent gnralement lavantage de la compacit de la repr-
sentation. Elles sont plus faciles manipuler pour des oprateurs de CAO puisquelles
ncessitent moins de paramtrages. Leur aspect visuel est plus agrable quantit de
donnes gale, elles permettent de reprsenter plus facilement et plus prcisment des
surfaces lisses. En rgle gnrale, les modeleurs utilisent des modlisations base de
surfaces gauches, quon cherche ensuite trianguler afin de simplifier les calculs de
rendu. La triangulation, qui est un problme complexe abord dans la section 2.4, est
ncessairement un compromis entre la prcision du modle triangul, le temps nces-
saire au rendu et le temps consacr la triangulation elle-mme.
Les modeleurs actuels font la part belle aux surfaces NURBS pour la modlisation
dobjets. Cest le cas de CATIA pour la CAO, mais aussi de 3DS Max pour lin-
fographie. Les formats de fichiers ddis la ralit virtuelle (VRML par exemple)
permettent dailleurs lincorporation directe de surfaces NURBS, mme si elles seront
triangules pour la visualisation temps rel.
2.3.2.1 Les surfaces NURBS
La plupart des attributs des surfaces NURBS sont dcrits dans la signification des ini-
tiales :
NU : les surfaces NURBS sont non-uniformes ;
R : les quations qui les dcrivent sont rationnelles ;
BS : ce sont des surfaces splines de Bzier.
En rsum, les NURBS sont des surfaces paramtriques rationnelles construites par-
tir de deux paramtres u et v, dun ensemble de points de contrle, dune squence de
nuds et du poids affect chacun des points de contrle. Elles permettent de reprsen-
ter avec beaucoup de prcision les surfaces utilises en CAO, ainsi que de prendre en
compte les diffrents types de continuit entre surfaces dun mme objet. Les surfaces
NURBS sont des gnralisations des B-splines non-rationnelles qui proviennent elles-
mme des courbes de Bzier rationnelles. On peut aller encore plus loin en ajoutant
que ces dernires sont une gnralisation des courbes de Bzier...
Reprenons depuis le dbut : une courbe de Bzier de degr n est une courbe param-
trique C(u) dfinie par :
n
X
C(u) = Bi,n (u)Pi 0u1 (2.1)
i=0
Les Pi sont appels les points de contrle de la courbe. Les fonctions de base B i,n sont
les classiques polynmes de Bernstein de degr n dfinis par :
n!
Bi,n (u) = ui (1 u)ni (2.2)
i!(n i)!
Les courbes de Bzier sont trs utilises pour le dessin interactif en deux dimensions,
on en trouve dans toutes les applications Windows par exemple. Typiquement, on uti-
lise une courbe de degr 3 (qui possde par consquent 4 points de contrle), comme
celle de la figure 2.11. Malheureusement, les courbes de Bzier ne permettent pas de
reprsenter les coniques. Une conique (par exemple un cercle) peut tre reprsente
laide dune fonction rationnelle (le quotient de deux polynmes), soit en dimension
3:
X(u) Y (u) Z(u)
x(u) = y(u) = z(u) = (2.3)
W (u) W (u) W (u)
Figure 2.11 : Courbe de Bzier de degr 3, avec ses 4 points de contrle.

A partir de cette observation, on dfinit les courbes de Bzier rationnelles :
Pn
i=0 Bi,n (u)wi Pi
C(u) = P n 0u1 (2.4)
i=0 Bi,n (u)wi
o les Pi (respectivement les Bi ) sont toujours les points de contrle (respectivement

les polynmes de Bernstein). Les wi sont des scalaires quon appelle les poids des
points de contrle. Leur rle consiste attirer ou au contraire repousser la courbe des
points de contrle.
Gnralement, lutilisation dun nombre rduit de points de contrle ne permet pas de

dessiner facilement la forme adquate. Si on augmente le nombre de points de contrle,
on augmente par consquent le degr des polynmes, ce qui les rend moins intressants
numriquement (instabilit numrique, cots de calcul), mais aussi du point de vue de
lutilisation interactive (un point de contrle a une influence sur toute la courbe ce qui
limite les possibilits de modifications trs localises). On va donc crer des courbes
de Bzier jointes bout bout, en y ajoutant des contraintes de continuit. Pour ceci, on
va utiliser certains points de contrle plusieurs fois.
La courbe C(u) est alors dfinie sur u [0, 1] et est compose des segments C i (u), 1
i m. Ces segments sont joints leurs extrmits u0 = 0 < u1 < u2 < u3 < u4 = 1
avec un certain niveau de continuit. On dit que la courbe est C k continue une ex-
(j) (j) (j)
trmit ui si Ci (ui ) = Ci+1 (ui ) pour tout 0 j k, o Ci reprsente la j-me
drive de Ci . Pour rendre les quations compatibles avec une implantation informa-
tique, on utilise la dfinition suivante :
n
X
C(u) = Ni,p Pi aub (2.5)
i=0
o les Pi sont les points de contrle et Ni,p les fonctions B-splines de base de degr p. Il
y a plusieurs approches pour dfinir ces fonctions B-splines de base. Nous nous conten-
terons de lapproche rcurrente, bien adapte une implantation informatique. La B-
spline a des points de contrle de jonction entre ses segments quon appelle des nuds.
Une squence de ces nuds est appele le vecteur nud et scrit U = (u 0 , ..., um ). U
est une squence non-dcroissante de nombre rels. La fonction B-spline de base est
alors dfinie par la formule de rcurrence suivante :

1 si ui u ui+1
Ni,0 (u) =
0 sinon (2.6)
uui ui+p+1 u
Ni,p (u) = ui+p ui Ni,p1 (u) + ui+p+1 ui+1 N i+1,p1 (u)
Lquation (2.6) peut rsulter en un quotient 0/0 quon dfinit alors 0. Le vecteur
nud dune courbe B-spline non-uniforme est alors un vecteur non-priodique et non-
uniforme de la forme :
U = (a, ..., a, up+1 , ...ump+1 , b, ..., b) (2.7)

| {z } | {z }
p+1 p+1
On appelle polygone de contrle dune courbe B-spline le polygone obtenu en joignant

tous les points de contrles Pi .
On gnralise le rsultat obtenu aux courbes rationnelles et on dfinit les courbes B-

splines rationnelles et non-uniformes, cest--dire les courbes NURBS :
Pn
i=0 Ni,p (u)wi Pi
C(u) = P n aub (2.8)
i=0 Ni,p (u)wi
o les Pi sont les points de contrle, les wi les poids et les Ni les fonctions B-splines
de base dfinies sur le vecteur nud non-priodique et non-uniforme U de lquation
(2.7). On peut reprsenter une courbe rationnelle n dimensions comme une courbe
polynomiale n + 1 dimensions en utilisant les coordonnes homognes. Les points de
contrle en coordonnes homognes scrivent alors Pw i = (wi xi , wi yi , wi zi , wi ) dans
un espace 4 dimensions o wi 6= 0. Cette opration est quivalente une projection
perspective sur lorigine. On peut alors rcrire lquation (2.8)
n
X
Cw (u) = Ni,p (u)Pw
i (2.9)
i=0
Cest cette dernire quation que nous allons utiliser pour dfinir les surfaces NURBS,
en coordonnes homognes :
n X
X
S w (u, v) = Ni,p (u)Nj,q (v)Pi,j (2.10)
i=0 j=0
o Pwi,j forme un rseau bidirectionnel de points de contrle, N i,p et Nj,q sont les
fonctions B-splines de base dfinies sur les vecteurs nuds :
U = {a, ..., a, up+1 , ...urp+1 , b, ..., b}
| {z } | {z }
p+1 p+1
(2.11)
V = {c, ..., c, uq+1 , ...usq+1 , d, ..., d}
| {z } | {z }
q+1 q+1
avec r = n + p + 1, s = m + q + 1, les limites [a, b] et [c, d] tant gnralement fixes

[0, 1].
2.3.2.2 Avantages et inconvnients des NURBS
Aprs cet intermde thorique, il me semble important de discuter des avantages et

inconvnients dutiliser des NURBS comme surfaces de modlisation. Les avantages
sont indniablement :
le domaine modlisable de faon exacte est trs vaste, la modification interactive est
aise grce lutilisation de points de contrle et de nuds. Les NURBS sont ca-
pables de modliser des coniques, ce qui est impossible avec des surfaces de Bzier ;
le cot calculatoire pour la reprsentation nest pas norme, la plupart des calculs
sont numriquement stables ;
les NURBS sont invariantes par les transformations gomtriques courantes (rota-
tion, translation, projection perspective). Il suffit dappliquer ces transformations aux
points de contrle ;
les interprtations gomtriques sont aises, les NURBS tant de simples gnralisa-
tions des courbes et surfaces de Bzier ;
la reprsentation est particulirement compacte pour des formes complexes, qui peuvent
ne mme pas tre reprsentables par dautres mthodes.
Malheureusement, ceci ne va pas sans quelques inconvnients :
les NURBS contiennent normment dinformations gomtriques, la reprsentation
de courbes et de surfaces simples traditionnelles peut prsenter des inconvnients
en terme de stockage ; ainsi, la reprsentation dun cercle dans lespace ne requiert
normalement que le rayon, le centre du cercle et une normale au plan du cercle, soit
7 nombres rels. Si on utilise des NURBS, il faut 7 points de contrle homognes et
10 nuds, soit 38 nombres rels. Cette remarque dpend considrablement du type
de surface reprsenter ;
la manipulation des poids peut mener des constructions aberrantes ;
les oprations courantes (intersection de surfaces) sont extrmement difficiles me-
ner, ce qui peut savrer particulirement gnant en ralit virtuelle ;
certains algorithmes fondamentaux sont instables numriquement (calcul des para-
mtres (u, v) dun point (x, y, z) appartenant une surface).
2.4 GOMTRIE ALGORITHMIQUE
Dans cette section, nous nous proposons daborder quelques notions de gomtrie algo-
rithmique pour la conversion de modles. Pour des questions de rapidit, les modles
utiliss en ralit virtuelle sont des modles surfaciques base de maillages polygo-
naux. Les objets reprsents laide dautres modles doivent donc tre convertis en
objet reprsents par des maillages polygonaux. De faon plus gnrale, nous prsen-
tons aussi quelques algorithmes permettant de construire des surfaces partir dun
nuage de points non structurs. Ces algorithmes sont tout aussi utiles lorsquon num-
rise des objets rels.
2.4.1 TRANSFORMATION DUN VOLUME EN SURFACE
Quand on a affaire des donnes mdicales comme des coupes scanner, on utilise
dabord des techniques de segmentation pour extraire les contours intressants qui ca-
ractriseront les volumes reconstruire, puis on effectue une mise en volume, cest--
dire quon construit un modle volumique tel quon la dcrit en 2.2. Pour visualiser
ce modle en temps rel, il faut donc le convertir en un modle surfacique base de
triangles. La technique de rfrence est lalgorithme des Marching Cubes, conu par
Lorensen et Cline [Lorensen e.a., 1987] en 1987. Cet algorithme nest pas parfait, mais
reste universellement reconnu. La suite de ce paragraphe est donc consacr la prsen-
tation de lalgorithme des Marching Cubes.
Il sagit de dcouper lespace en une grille rgulire de cubes, de dterminer la topo-

logie de la surface lintrieur du cube, de construire les triangles associs et enfin de
passer au cube suivant. On construit donc un cube partir de quatre points dune coupe
et quatre points dune coupe adjacente. Il faut ensuite valuer les sommets du cube ; on
assigne chaque sommet 1 si la valeur de la coupe en ce point est suprieur au seuil
et 0 sinon. Chaque cube est donc valu par 8 nombres gaux 0 ou 1, ce qui donne
28 = 256 cas possibles. En mettant profit toutes les symtries du cube et du problme,
on peut limiter ltude 14 cas dont 2 sont dcrits figure 2.12. En utilisant une inter-
polation linaire pour dterminer les points dintersection de la surface recherche et
des artes du cube, on construit ainsi de 0 4 triangles par cube. Lalgorithme possde
diverses amliorations, mais le principe reste celui-ci. Les limitations des Marching
Cubes portent sur la gnration possible de triangles aberrants.
Figure 2.12 : Exemple de construction des triangles partir de la valuation des

sommets des cubes (les sommets valus 1 sont indiqus par un point noir).
La figure 2.13 prsente une coupe scanner dune mchoire humaine numrise dans
le cadre du projet Visimplant. Les coupes scanner sont segmentes afin de sparer
les diffrents matriaux prsents. Lensemble des coupes scanner est utilise pour re-
construire un modle en trois dimensions de la mchoire laide de lalgorithme des
Marching Cubes modifi pour viter la gnration de triangles aberrants. La figure 2.14
montre une vue de cette reconstruction [Dutreuil, 2001].
Figure 2.13 : Coupes scanner dune mchoire humaine (image Ecole des Mines de
Paris/Centre de Robotique)
2.4.2 MAILLAGE POLYGONAL DUN NUAGE DE POINTS
Lorsquon utilise un scanner laser, on obtient en sortie un nuage de points non structur.
Il va falloir construire un maillage polygonal (de prfrence de triangles) partir de ce
Figure 2.14 : Reconstruction 3D de la mchoire laide de lalgorithme des

Marching Cubes (image Ecole des Mines de Paris/Centre de Robotique)
nuage. Le problme du maillage dun nuage de points consiste donc dterminer la

surface S construite partir dun ensemble de points p P de la surface relle S,
vrifiant :
p P, x S, x = p ou x proche de p (2.12)
La suite de ce paragraphe est inspire de lexcellent tat de lart prsent par Mencl et
Mller Eurographics98 [Mencl e.a., 1998] et complt entre autres par le rapport du
MPI dirig par Leif Kobbelt [Kobbelt e.a., 2000]. Avant deffectuer une reconstruction
de surface, il faut se poser quelques questions : de la qualit de lchantillonnage d-
pend le rsultat. Si lchantillonnage nest pas dense, certaines mthodes ne fonction-
neront pas. Si celui-ci nest pas assez prcis, la reconstruction sera de faible qualit,
tandis que sil est trop prcis, le volume de donnes grer sera trop important et il
faudra mettre en uvre des techniques de dcimation. Il faut aussi analyser les propri-
ts de la surface reconstruire : cherche-t-on conserver les proprits topologiques de
la structure ? en dernier lieu, le type de surface a aussi son importance : nous nous int-
ressons ici aux maillages polygonaux, mais il existe dautres mthodes. Les maillages
polygonaux conservent les proprits topologiques mais ne fournissent pas un aspect
trs lisse. On peut dnombrer 4 types de mthodes, que nous allons brivement d-
crire. Un dernier type de problme ne sera pas abord car il constitue un domaine de
recherche part entire qui dpasse largement le cadre de ce livre : gnralement, les
scanners laser sont utiliss plusieurs fois sur lenvironnement ou lobjet modliser.
On obtient de la sorte plusieurs nuages de points 3D dont le recalage par rapport un
repre absolu peut prsenter des dfauts. Sans aborder le problme du recalage pro-
prement dit, les algorithmes de construction de surfaces doivent prendre en compte les
erreurs de recalage des nuages de points.
2.4.2.1 Mthodes de subdivision spatiale
Le principe de ces mthodes consiste subdiviser la boite englobante de P en un

ensemble de cellules disjointes (grilles rgulires, octrees, ttradres). La seconde tape
consiste slectionner les cellules traverse par des surfaces, puis calculer une surface
partir des cellules slectionnes.
La mthode la plus simple consiste donc diviser la boite englobante de P en voxels

(ce sont les lments dune grille rgulire en 3 dimensions). La seconde tape consiste
dterminer les voxels qui contiennent au moins un point de P . La construction de la
surface se fait alors en utilisant les quadrilatres extrieurs aux voxels slectionns.
On peut alors dcouper les quadrilatres en deux triangles et utiliser diffrentes m-
thodes de lissage pour obtenir un aspect visuel plus agrable. On peut ventuellement
dformer la surface obtenue pour la rapprocher des points de P . On peut aussi utiliser
lalgorithme des Marching Cubes dcrit en 2.4.1.
Edelsbrunner et Mcke proposent une mthode utilisant les -shapes. On commence

par construire une ttradrisation de Delaunay [Boissonnat e.a., 1995] de P , puis on
efface des ttradres, des triangles et des artes en utilisant des -boules : tous les
ttradres, triangles ou artes dont la sphre englobante minimum nest pas contenue
dans la boule deffacement de rayon sont effacs. Le rsultat est appel une -shape.
La troisme tape consiste extraire les triangles en utilisant les rgles suivantes : on
considre les deux sphres de rayon passant par les trois points dun triangle. Si au
moins une des deux sphres ne contient aucun autre point de P , le triangle appartient
la surface. Le principal problme de cette mthode rside dans le choix du . Cest un
paramtre global, un trop petit peut crer des trous dans les surfaces et dconnecter
certains lments.
Il est aussi possible dutiliser une dcomposition en cellules oriente-volume, o lon

limine les cellules qui nappartiennent pas au volume dlimit par la surface. Ces
mthodes sont essentiellement fondes sur la ttradrisation de Delaunay. Boissonnat
propose par exemple dliminer certains ttradres (il commence par ceux qui ont 2
faces, 5 artes et 4 points). Cette approche ne permet pas de reconstruire des surfaces
trous, Isselhard propose donc de modifier la procdure deffacement des ttradres, en
permettant llimination de nouveaux types de ttradres. De faon identique Veltkamp
utilise des -indicateurs (une fonction qui permet de classer les triangles vis--vis dune
sphre) et limine les triangles par -indicateurs dcroissants. Cette technique sadapte
trs bien aux diffrences de densit du nuage de points, mais comme lapproche de
Boissonnat, elle ne permet pas reconstruire les surfaces contenant des trous.
2.4.2.2 Mthodes fonction de distance
Une fonction de distance en gomtrie algorithmique est une fonction dont la valeur
absolue est la plus courte distance entre un point de lespace et un point de la surface.
Elle est ngative lorsque le point se trouve lintrieur du volume dlimit par la sur-
face et positive autrement. Le point cl de ce type dapproche rside dans la calcul de
la fonction de distance.
Hoppe [Hoppe e.a., 1992] suggre lide suivante : chaque point p i P , on associe
un plan tangent estim. Cette estimation est obtenue en prenant k points de P dans le
voisinage de pi et calculant le meilleur plan approximant au sens des moindres carrs.
La distance est calcule en dterminant le plan tangent le plus proche du point dont
on cherche la distance la surface. Le problme est alors de trouver une orientation
cohrente des plans tangents pour dterminer le signe de la fonction de distance. On
utilise pour ceci le graphe de Riemann2 .
Comment utiliser une fonction de distance ainsi dfinie ? La mthode de Hoppe et al est
une mthode slection de cellules qui utilise une fonction de distance : on commence
par une dcomposition rgulire en voxels. Les voxels slectionns sont ceux dont les
sommets sont de signe opposs. La surface est alors obtenue en utilisant lalgorithme
des Marching Cubes (cf. section 2.4.1).
2.4.2.3 Mthodes de dformation
Il sagit cette fois de dformer une surface initiale jusqu ce quelle donne une bonne
approximation de la forme, cest--dire quelle constitue une bonne approximation des
points de P . Ces mthodes sont particulirement utiles lorsquon dispose dune pre-
mire approximation grossire de la surface. On distingue trois types de mthodes as-
sez diffrentes :
purement gomtrique : elle consiste dformer tout lespace (et donc lobjet qui sy
trouve) en fournissant des points sources et des points de destination (typiquement
des points de la surface), et en interpolant entre ces points ;
approche physique : cest tout simplement une approche masses-ressorts telle que
dcrite en 3.3.4. Les points du maillage sont relis aux points de P par des ressorts ;
approche informatique : on utilise ici un rseau de neurones (feature map de Ko-
honen) que lon va entrainer pour faire coller la surface aux points de contrle. La
difficult rside dans le fait quil faut arriver lier les poids et les points de la surface.
Lintrt est de pouvoir modliser a priori nimporte quel type de surface.
2.4.2.4 Mthodes croissance de surfaces
Lide de la construction incrmentale de surface est de constuire les surfaces partir

des points et de leurs proprits orientes surface. Ceci peut se faire de plusieurs faons
trs diffrentes.
On peut commencer par relier deux points proches un endroit de P et ajouter des
triangles dont les sommets sont de proches voisins des points dj relis. Cest ce
que propose notamment Boissonnat : on commence par relier les deux points les plus
proches de P . Pour attacher un nouveau triangle ces points (et plus tard aux artes
de la frontire), on estime localement un plan tangent grce un voisinage. Les points
sur le voisinage de la frontire sont projets sur le plan tangent ; le nouveau triangle est
2 Le graphe de Riemann est le graphe dont les sommets sont les centres o des plans tangents dfinis
i
comme les centrodes des k points utiliss pour les estimer. Deux plans sont connects ssi le centre de lun
dentre est le k-voisinage de lautre. On affecte comme poids aux arcs une valeur gale 1 moins la valeur
absolue du produit scalaire entre les normales aux plans. Lorientation est alors dtermine en propageant
une orientation de rfrence par un arbre couvrant minimal.
obtenu en connectant un de ces points la frontire (celui qui maximise langle sous
lequel il voit les deux autres points du triangle).
Mencl et Mller [Mencl e.a., 1998] proposent une approche qui utilisent la reconnais-
sance de caractristiques dans les nuages de points. Cette technique se dcompose en
plusieurs tapes :
calcul dun EMST, cest--dire un graphe couvrant euclidien minimal, qui servira de
base au graphe de description de surface ;
ce graphe est tendu aux feuilles de larbre, en reliant chacune des feuilles ses
voisins les plus proches ;
reconnaissance de caractristiques : lide est dintgrer diffrents algorithmes de re-
connaissance dans lalgorithme principal tout en conservant la cohrence structurelle
dun graphe de description de la surface. Cela permet de sadapter aux diffrences de
densit des nuages de points, aux diffrents types de surfaces rencontrs, voire mme
de reconstruire un ruban de Mbius.
2.4.3 DCIMATION DE MAILLAGES
Afin dtre utiliss dans une application de ralit virtuelle, les maillages polygonaux
doivent comporter un nombre de polygones raisonnable. Les modles fournis, par
maillage dun volume ou dun nuage de points comportent assez rgulirement trop
de polygones. Plus simplement, les maillages issus de logiciels de CAO comportent un
niveau de dtail trop important pour tre visualiss en temps rel. On cherche alors
rduire le nombre de triangles dun modle. Cette technique sappelle la dcimation.
Notons que cette technique sapplique tout aussi bien pour la gnration des niveaux
de dtail (cf. 2.5.2, page 42).
De faon gnrale, on peut dire que la dcimation est la cration dune approximation
polygonale dun modle complexe la prcision suffisante pour lapplication consid-
re. Cela induit quelques problmes gnraux :
quelles sont les donnes de dpart ? Il existe diffrentes approches pour crer des
maillages de taille rduite, certaines dentre elles ne procdent pas partir dun
maillage, mais proposent une dcimation directement base sur les nuages de points.
Hoppe [Hoppe e.a., 1993] propose par exemple de minimiser une fonction de cot
sur un maillage partir dun nuage de point. Le maillage initial fournit simplement
un point de dpart pour lalgorithme doptimisation ;
quelles sont les proprits gomtriques des modles qui doivent tre considres ?
Cherche-t-on la prcision de lclairage, le contact entre les surfaces, laspect ru-
gueux dune surface ?
la notion dapproximation ncessite la dfinition dune erreur dapproximation ;
une fois dfinie cette erreur, comment dfinir la prcision suffisante une application
donne ?
en dernier lieu, les maillages actuels issus des systmes de numrisation 3D sont v-
ritablement normes (le projet Digital Michelangelo obtient des modles plusieurs
milliards de polygones [Levoy e.a., 2000]) et ne peuvent mme pas tre chargs en
mmoire dun seul tenant. La structuration des maillages et laccs alatoire leurs
lments est donc une des nouvelles composantes de la recherche dans le domaine
de la dcimation.
Il existe une large varit de techniques de dcimations de maillage dans la littra-

ture, pas forcment dans uniquement dans le domaine de linformatique graphique
dailleurs. Ainsi, les techniques dlments finis qui impliquent le maillage de la sur-
face ou du volume dun objet mettent aussi en uvre la dcimation.
Historiquement, on peut distinguer deux types dapproches : celles qui sont un sous-
ensemble du maillage existant, et celles qui recrent un nouveau maillage. Lapproche
la plus simple en apparence est celle de Schrder [Schrder e.a., 1992]. Elle consiste
choisir un des sommets du maillage, lenlever, puis retrianguler la surface autour
de ce sommet. Au contraire, Turk [Turk, 1992] prfre gnrer de nouveaux sommets
dans les rgions de la surface, le nombre de sommets gnrs dpendant de la courbure
locale de la surface. Les nouveaux points sont retrianguls. Cette mthode garantit la
gnration de triangles ayant de bonnes proprits, mais ne permet gure de garantir
une bonne approximation du maillage initial.
2.4.3.1 Algorithmes incrmentaux
Lalgorithme incrmental de Schrder [Schrder e.a., 1992] est paramtr par une borne
derreur qui donne non pas un maximum, mais un miminum ! Le schma gnral de
lalgorithme est le suivant :
Rpter
trouver une rgion dont lerreur est infrieure
enlever des triangles dans la rgion
retrianguler la rgion
Jusqu aucune rgion admissible
Malheureusement, cette mthode ne donne pas de borne sur la distance entre le maillage
initial et le maillage final. De plus, les transformations appliques sont locales pour r-
soudre un problme global. Il existe des extensions de cet algorithme qui prennent en
compte ce problme : il sagit alors dutiliser des mcanismes de file dattente pour hi-
rarchiser les transformations en fonction de leur intrt. L encore, aucune proprit de
minimisation globale nest assure. La question du choix des triangles liminer reste
pose. Schrder distingue plusieurs types de triangles, comme le montre la figure 2.15.
Il pose des conditions sur la connectivit des sommets et des artes. Les triangles consi-
drs par son algorithme sont les deux premiers de la figure, les seconds ne sont pas
considrs comme admissibles. Les algorithmes de dcimation, linstar de celui de
Schrder ne traitent que trs rarement les triangles non admissibles.
2.4.3.2 Oprateurs
Nous avons dit dans le paragraphe prcdent quon enlevait des triangles dans les r-
gions slectionns. Les algorithmes se limitent gnralement un petit nombre dop-
rateurs, si possible inversibles (ce type dalgorithme peut aussi tre utilis dans le cas
o lon cherche raffiner un maillage). Le premier oprateur consiste simplement
enlever un sommet, comme le montre la figure 2.16. Il reste cependant trop de de-
grs de libert sur cet oprateur : la retriangulation propose par la figure nest quune
Figure 2.15 : Types de configurations de triangles.
triangulation parmi dautres.
Figure 2.16 : Suppression dun sommet dans un maillage.
Pour pallier cet inconvnient, il existe un autre type doprateur, appel edge collapse,
schmatis par la figure 2.17. De sorte, la seule libert sur loprateur reste lemplace-
ment du nouveau sommet, qui peut se trouver nimporte o sur larte qui a t sup-
prime. Une solution classique consiste choisir lun des deux sommets de cette arte,
cela sappelle le restricted edge collapse. Ces oprateurs ne modifient pas la topologie
du maillage, les rgions non connexes du maillage le resteront.
Figure 2.17 : Suppression dune arte dans un maillage, mthode dite du edge
collapse.
Il existe aussi des oprateurs qui modifient la topologie du maillage, soit en connectant
des parties du maillage qui ne ltaient pas lorigine, soit en intervertissant des artes,
ce qui peut rendre possible lapplication des oprateurs prcdents dans certains cas.
Tous ces oprateurs ne sappliquent qu des sommets intrieurs aux maillages. Dans
le cas des maillages qui ne reprsentent pas des objets solides, les sommets frontires
doivent tre traits avec des prcautions particulires : il sagit cette fois dapproximer
le contour dun polydre. Les algorithmes classiques peuvent tre utiliss, par exemple
en conservant le primtre du polydre.
2.4.3.3 Mtriques derreur
Dans ce paragraphe, nous abordons rapidemnt la notion derreur ou de prcision de la

dcimation. La classification des mtriques derreur se fait selon trois critres :
les proprits mesures : topoologie, gomtrie, attributs ;
la porte de la mtrique : lerreur est-elle value dtape tape, ou y-a-t-il une

comparaison avec le maillage original ?
linterprtation : la mtrique est-elle interprtable de faon intuitive ?
La premire ide consiste mesurer la distance qui spare un maillage du maillage

de ltape prcdente [Schrder e.a., 1992]. Malheureusement cette tape est purement
locale, ce qui rend lestimation dune erreur globale difficile. Cela ne permet pas de
disposer dune borne suprieure de lerreur fiable et prcise, comme la CAO le requiert
par exemple. La plupart des mtriques cherchent donc valuer une borne suprrieure
garantie de lerreur. On peut utiliser pour ceci la distance de Hausdorff. La distance de
Hausdorff entre deux formes A et B est dfinie comme tant le maximum des distances
entre un point de A son point le plus proche dans B. Linconvnient de la distance
de Hausdorff (qui nest pas une distance au sens mathmatique du terme) outre quelle
nest pas symtrique, est quelle est particulirement difficile calculer. Une alternative
consiste calculer uniquement la distance entre les points du sommet initial aux tri-
angles du maillag dcim. On peut aussi utiliser une toute autre mtrique, par exemple
en cherchant la conservation du volume.
Les approches modernes visent plutt dfinir des mtriques de qualit qui incorporent
les notions de prcision gomtrique des mtriques derreur, mais aussi des notions
comme la qualit visuelle, labsence de rugosit des surfaces, les limites de courbure,
la conservation de la topologie. Plus gnralement, les critres sont lis lapplication
vise.
2.5 OPTIMISATION DES MODLES POUR LA RALIT VIRTUELLE
Comme lont montr les paragraphes prcdents, nous disposons dune varit de mo-
dles plus ou moins adapts aux contraintes dune application de ralit virtuelle. La
conversion entre ces modles est bien entendu possible, mais celle-ce nest pas forc-
ment suffisante : un modle surfacique base de triangles ou de polygones peut tre
trop complexe pour la machine qui va devoir le faire tourner. De ce fait, il existe au-
jourdhui un certain nombre de techniques qui visent diminuer le nombre de triangles
affichs lcran. Certaines de ces techniques sont utilisables hors-ligne avant la simu-
lation, dautres sont intgrables lintrieur mme de lapplication. Dautres encore,
comme les niveaux de dtail, proposent des solutions mixtes, o une partie des calculs
est effectue hors-ligne, tandis que le reste se fait lors de la simulation.
Toutes les techniques cites dans ce qui suit, visent diminuer le nombre de triangles
du modle ou de la partie du modle affiche lcran. Bien sr, les algorithmes dcrits
dans le paragraphe 2.4.3 font partie des techniques doptimisation des modles.
2.5.1 TEXTURATION
2.5.1.1 Introduction
Intuitivement, la texture dun objet reprsente son tat de surface. En informatique

graphique, cest une image plane quon va plaquer sur une surface en trois dimensions,
qui sera ensuite projete sur lcran. Pour connatre la couleur dun point de lcran,
il suffit donc de connatre la transformation gomtrique qui permet de passer du plan
de la texture un point de la surface. Cette fonction constitue ce quon appelle les
coordonnes de texture. Reste alors dterminer un algorithme de plaquage de texture.
Les techniques de plaquage de texture diffrent en fonction de la surface qui reoit la

texture. Idalement, le plaquage de texture consiste trouver un isomorphisme entre
une image (surface plane dfinie par des coordonnes (u, v) [0, 1] 2 ) et une surface
quelconque dfinie par une fonction f (x, y, z) = 0. Sur des surfaces planes, on se
contente gnralement dune double interpolation. Cet isomorphisme nexiste videm-
ment pas pour tous les types de surface. La texturation dune sphre (par exemple pour
reprsenter la terre) est impossible par des simples algorithmes dinterpolation.
2.5.1.2 Avantages et inconvnients des textures
Lutilisation de textures permet de diminuer le nombre de polygones ncessaires pour

reprsenter un objet. Reprenons lexemple de la terre du paragraphe prcdent. Si on
ralise cet objet sans texture, le nombre de polygones ncessaires pour reprsenter la
nature du sol (terre, mer) laquelle il faut ajouter les polygones reprsentant les nuages,
la modlisation devient plus fastidieuse et requiert un nombre de polygones beaucoup
plus important. Ici, quelques photos satellites et une sphre (dcime en quelques cen-
taines de triangles) ont suffi reprsenter limage de la figure 2.18.
Figure 2.18 : Reprsentation de la terre laide de textures.
Les cartes graphiques 3D rcentes incorporent en plus des algorithmes daffichage 3D

pr-cbls et des fonctions de texturation des objets 3D. Les images constituant les
textures sont stockes dans une mmoire spcifique appele mmoire de texture em-
barque sur la carte graphique. Laccs est donc plus beaucoup plus rapide que pour la
mmoire centrale et un processeur spcialis se charge du plaquage de textures dchar-
geant alors dautant le processeur principal. En contrepartie, les textures fournissent
naturellement une qualit daffichage infrieure (dans lexemple prcdent, la percep-
tion ne samliore pas si on se rapproche de la terre). Lutilisation de cartes graphiques
mmoire spcialise est une technique relativement couteuse puisque la mmoire
utilise a des temps de rponse extrmement faibles : celle-ci est donc gnralement
disponible en quantit limite.
2.5.2 NIVEAUX DE DTAILS
La technique des niveaux de dtail consiste diminuer le nombre de polygones dun

objet affich lcran en fonction de la faon dont il est peru par lutilisateur : un
objet lointain ou petit ncessite moins de dtail quun objet proche ou gros. Ceci est
vrai pour deux raisons principales :
le centre dintrt de limage est gnralement au centre de lcran et de taille res-

pectable ;
limage est constitue dune suite de pixels discrets, les dtails dont la projection est
infrieure la taille du pixel ne sont donc pas reprsentables.
Lutilisation de niveaux de dtails dans une application suppose de disposer dune part
dun certain nombre de modlisations dun mme objet des prcisions diffrentes
et dune fonction de dtermination du modle utiliser. Dans les fichiers de donnes
3D classiques reprsentant les modles 3D par des arborescences, un nud niveau de
dtail (Level Of Detail soit LOD en anglais) se prsente comme sur la figure 2.19.
LOD
(2,40)
Geode 1 Geode 2 Geode 3

45000t 20000t 1000t
Figure 2.19 : Reprsentation des niveaux de dtail dans larborescence dun fichier
de donnes 3D
Sil est possible de modliser trois fois le mme objet des prcisions diffrentes, il est
videmment plus intressant deffectuer une seule fois la modlisation avec une bonne
prcision et dutiliser ensuite des outils de dcimation automatique. Ce calcul se fait
classiquement hors-ligne, mais peut seffectuer aussi en ligne. La fonction de choix du
niveau de modlisation visualiser est calcule en ligne.
2.5.2.1 Commande de transition
Il existe plusieurs critres de transition dun niveau de dtail un autre. Le principal

paramtre utilis est bien sr la distance entre la camra virtuelle et lobjet considr.
On utilise une table de dcision qui donne le niveau de dtail utiliser en fonction de
cette distance. Cette technique est insuffisante puisquelle ne tient pas compte de la
taille des objets : un gros objet loign peut ncessiter plus de dtail quun petit objet
proximit de la camra. Plus gnralement, le niveau de dtail requis par un objet
dpend de la taille lcran de lobjet plus que de sa taille relle. Langle sous lequel
est vu lobjet a donc aussi son importance.
En dehors de ces critres, il existe dautres donnes prendre en compte. J. Nou-

vel [Nouvel, 1998] les explicite pour le cas du pilote de chasse dans son simulateur
de vol :
limportance relative de lobjet dans son environnement : un arbre au milieu dune
plaine peut constituer un repre de vol, alors quil est parfaitement anodin au milieu
dune fort ;
lintrt fonctionnel de lobjet : toujours pour le pilote de chasse, un avion prsente
un intrt largement suprieur un arbre. Cette technique, appele technique des
aires dintrt peut sappliquer lensemble de la base de donnes 3D ;
la vitesse linaire de lobjet par rapport lobservateur : plus lobjet se dplace vite,
moins ses dtails sont visibles ;
la vitesse angulaire du modle : plus un objet tourne vite sur lui-mme, moins ses
dtails seront visibles ;
la position de lobjet sur lcran : lil est plus prcis en son centre qu sa priphrie,
les objets situs dans laxe du regard ncessitent donc plus de dtails. De plus, le
champ de vision a tendance se rtrcir avec la vitesse. On nuancera ce propos
par le fait quil nexiste aujourdhui que des prototypes de dispositifs permettant
deffectuer le suivi des mouvements de yeux ;
la visibilit dans lenvironnement : les objets dans le brouillard disparaissent plus
vite ;
enfin, la charge du gnrateur dimages : on peut choisir dliminer des objets (ou
dutiliser des niveaux de dtail plus grossiers) lorsque la machine graphique narrive
plus gnrer le nombre dimages suffisant.
Ces critres sont bien sr adapter pour les autres applications, mais ils donnent les
trois ides de base ; on rduit les dtails en fonction de la distance entre lobservateur
et lobjet, de la charge machine et de critres fonctionnels lis au domaines de lappli-
cation.
Une fois la dcision de transition prise, il faut lappliquer au modle. La solution la

plus naturelle consiste remplacer purement et simplement un modle de lobjet par
un autre. Cette technique est videmment trs peu couteuse, mais peut provoquer des
artefacts visuels gnants (clignotements des objets loigns qui se rapprochent) lors
du changement et perturber lattention de lutilisateur. A linverse le fondu-enchan
(ou blending) consiste afficher les deux modles en mme temps en rendant lun de
plus en plus transparent tandis que lautre devient de plus en opaque. Les artefacts dis-
paraissent, mais au dtriment du cot de calcul : il faut effectuer le rendu des deux
modles, mais aussi effectuer des calculs de transparence. Les techniques dinterpola-
tion 3D constituent alors un bon compromis entre la commutation et le blending : il
sagit de dterminer hors-ligne des relations entre les sommets des niveaux de dtail et
deffectuer une interpolation entre ces sommets lors de la simulation.
2.5.2.2 Gnration des niveaux de dtail
La mthode gnrale pour calculer des niveaux de dtail se dcompose en deux phases :
1. calcul de limportance : il sagit de calculer lintrt dune sommet pour la re-
connaissance du modle auquel il appartient ;
2. construction : une fois que les sommets ont t tris en fonction de leur impor-
tance, on gnre le nouveau niveau de dtail li un seuil dimportance, par
exemple en liminant les sommets dont limportance est faible. Lapproche par
raffinement existe aussi dans la littrature (approche multi-rsolution par onde-
lettes [Eck e.a., 1995]) o on construit le modle complet partir dune forme
simple en ajoutant au fur et mesure les sommets du modle le plus raffin.
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Adresses des sites Web
[http1] http ://www.sgi.com/software/volumizer

[http2] http ://www.povray.org
3 COMPORTEMENTS DES OBJETS DU MONDE VIRTUEL
Guillaume Moreau
3.1 INTRODUCTION
Avant de parler danimation par ordinateur, nous pouvons trs rapidement parler de
lorigine de lanimation. Il sagit videmment des films danimation, commencer par
les dessins anims, type Tex Avery ou Disney. Dans un environnement virtuel comme
dans un film, la vie vient de lillusion de mouvement. Lobjectif de lanimation est donc
de crer le mouvement, celui de lanimation par ordinateur tant alors dautomatiser
la cration du mouvement. Cest Disney qui a pos les principes de lanimation en
couches ou cell animation. Diffrents calques reprsentant diffrents plans de la scne
sont superposs. Cette technique permet de ne redessiner quun minimum dobjets. Les
inconvnients restent naturellement le dessin manuel des diffrentes couches mobiles
et les limitations intrinsques du modle : Ce modle plusieurs plans ne permet que
des animations 2D ou des travellings horizontaux. Dans le cadre de la ralit virtuelle,
nous nous intressons une animation dobjets 3D sans restriction sur les mouvements
de camra quon peut assimiler un objet animable. La problmatique est double : il
sagit dun part de paramtrer les descriptions gomtriques des modles (2D ou 3D),
puis de contrler lvolution de ces paramtres dans le temps.
On sintresse un systme continu qui volue au cours du temps. Une animation est
une squence dimages, o chaque image est une observation du systme un instant t.
Les images dune animation sur lcran dun ordinateur constituent une discrtisation
la fois temporelle (frquence daffichage) et spatiale (rsolution de lcran) des tats
du systme. On considre donc une animation comme tant une suite E t = Et0 +nt
dtats du systme pris chaque pas de temps. Lanimation consiste donc dune part
dcrire les relations entre les Et (cest--dire les mouvements et les dformations) et
dautre part les valuer. Les modles de contrle du mouvement sont donc le cur de
tout systme danimation.
G. Hgron et B. Arnaldi [Hgron e.a., 1992] donnent une classification trois niveaux
des modles de contrle du mouvement fonde sur le niveau dabstraction de la des-
cription du mouvement. Le plus bas-niveau est nomm niveau descriptif et reproduit
les effets dcrits sans se proccuper de ce qui les a produits ; par contre, le niveau
immdiatement suprieur, dit niveau gnrateur, sintresse aux causes physiques du
mouvement. Mais la description du mouvement uniquement laide de la physique
savre rapidement complique mettre en uvre pour la simulation des organismes
vivants : un niveau dabstraction supplmentaire est ncessaire, il sagit du niveau com-
portemental. Le dveloppeur cherche par exemple donner un ordre concret son per-
sonnage de synthse : gare-toi derrire la pendule de la gare. Cet ordre induit un
comportement, qui se traduit par des actions physiques (le dplacement dune voiture).
Ce dplacement physique est reprsent lcran par un ensemble dimages dcrites
les unes aprs les autres par le simulateur physique.
Dans ce chapitre, nous allons dcrire ces trois types de modles de mouvement, en nous
intressant plus particulirement aux modles comportementaux.
3.2 MODLES DESCRIPTIFS
3.2.1 MODLE
Les modles descriptifs sattachent reproduire les effets des mouvements sans se pr-
occuper de leurs causes. Lutilisateur cherche essentiellement exprimer E t sous une
forme explicite. Les Et reprsentent alors une trajectoire spatio-temporelle dans les-
pace de description du systme animer [Arnaldi, 1994], appel aussi espace dtats.
Il existe deux faons de lier E t :
uniquement en fonction du temps :
Et = F (t) (3.1)
la fois en fonction du temps et des autres Et :
Et = F (t, Ett , Et2t ...) (3.2)
Comme il sagit dautomatiser le processus de cration des images, lanimateur va

chercher en dessiner le moins possible, tout en faisant calculer le reste lordinateur.
Son travail consiste fournir un certain nombre de positions cl ( la fois dans les-
pace et dans le temps). Ensuite il reste effectuer une interpolation spatiale ou spatio-
temporelle entre les points cl pour calculer lanimation. Cette technique sappelle le
keyframing.
3.2.2 ANIMATION PAR KEYFRAMING
Comme le montre la figure 3.1, le keyframing consiste dfinir des images cls, puis
une mthode dinterpolation entre ces images cls. La figure voque aussi un des
problmes fondamentaux des mthodes dinterpolation : si les deux images cl sont
limage de gauche et limage de droite, le mouvement vers le haut est occult lors de
linterpolation. Le choix des images cl repose alors uniquement sur lanimateur.
keyframe #2
keyframe #3
keyframe #1
Figure 3.1 : Interpolation entre des images cl
Pour un simple point matriel anim, le keyframing pose encore un certain nombre de
questions auxquelles il faut pouvoir rpondre :
Comment choisir le paramtrage ?
Comportements des objets du monde virtuel 49
Quel type dinterpolation utiliser ?

Comment garder le contrle sur lanimation ?
La dfinition de trajectoires de faon paramtrique plutt quimplicite semble vidente.
Pour tout objet qui nest pas un point, nous pouvons choisir dautres types de param-
trage : on peut paramtrer lorientation dans lespace dun solide (attention cependant
aux problmes de continuit, voir [Watt, 2000] pour une description des mthodes din-
terpolation de rotations), sa taille, sa couleur, les diffrents clairages dune scne, la
forme gnrale dun objet. En dernier lieu, il ne faut pas oublier que le mouvement de
la camra sapparente aussi au mouvement dun objet solide. Cela reste un problme
difficile puisquil faut exprimer mathmatiquement ce que lanimateur veut obtenir
lcran ! Il existe bien entendu des travaux sur le sujet, on peut citer par exemple ceux
de N. Courty [Courty, 2002].
La technique dinterpolation la plus simple est bien entendu linterpolation linaire. Les
positions cls sont donnes par lanimateur, puis lordinateur interpole linairement
entre ces positions. Linterpolation entre formes ayant le mme nombre de sommets
est possible grce cette technique, mme si les formes intermdiaires nont pas de
raison de ressembler quoi que ce soit de raliste. Lautre problme qui survient est
que le mouvement dun objet rel est extrmement rarement un mouvement linaire.
En ajoutant des positions cl, lanimateur augmente son contrle sur le mouvement
mais diminue lintervention de lordinateur. En limitant le nombre de positions cl, le
mouvement peut avoir lair saccad. Une interpolation non-linaire apporte un effet
bnfique laspect des trajectoires. Lutilisation de courbes splines ou de simples
cubiques de Bzier sest gnralise dans les logiciels danimation. Les courbes sont
dcrites sous forme paramtrique. Les problmes classiques de linfluence globale des
points de contrle sur des courbes locales reste pos, mais le problme principal nest
pas ici : la vitesse du point anim dpend du type dinterpolation mis en uvre.
On considre un point matriel anim sur une trajectoire interpole Q(t). On note s =
A(t) la longueur de larc parcouru linstant t. Pour conserver une vitesse constante,
on doit reparamtrer non pas directement par le temps, mais par la longueur de larc.
La trajectoire devient alors Q(A1 (u)). Cette technique sappelle reparamtrisation
des arcs (on la trouve aussi sous le nom de redfinition du temps [Arnaldi, 1994]). De
la mme manire la reparamtrisation peut tre faite directement par une courbe de
vitesse, si lanimateur cherche une vitesse non constante.
On remarque que le keyframing sadapte tout paramtrage dfini par lanimateur. Il

sapplique notamment aux paramtres articulaires dun solide articul. Prenons lexem-
ple dun bras de pelleteuse que lanimateur cherche amener dune position de repos
une position particulire (cf. Figure 3.2). Lintrt de lanimateur nest pas ici de
paramtrer les angles articulaires du bras, mais plutt de spcifier les positions initiale
et finale de la pelle, et de faire calculer lordinateur les valeurs articulaires. Cest ce
que se propose de faire la cinmatique inverse.
3.2.3 CINMATIQUE DIRECTE ET INVERSE
Le keyframing et la cinmatique inverse reprsentent avec le motion capture (cf. sec-

tion 3.10, page 77) les techniques les plus utilises aujourdhui dans le domaine du
cinma danimation ou des jeux vido (qui ont les mmes contraintes de temps rel
que la ralit virtuelle).
Figure 3.2 : Animation dun bras de pelleteuse
Le lien entre le point terminal et les valeurs articulaires dun systme articul comme
le bras de pelleteuse de lexemple prcdent scrit de faon gnrale comme indiqu
par lquation (3.3).
x = f () (3.3)
o x reprsente les coordonnes de leffecteur, les valeurs articulaires. f est alors

appel le modle gomtrique direct. Le problme prcdent consiste valuer en
fonction de x :
= f 1 (x) (3.4)
Bien sr, dans le cas gnral, f nest pas inversible, la plupart des mthodes de r-
solution [Watt, 2000] sorientent vers une rsolution itrative du problme. On crit
dabord lquation de la cinmatique directe :
dx
= J() (3.5)
d
J() est la jacobienne de f . Lalgorithme de cinmatique inverse consiste rsoudre

de faon itrative le problme (3.6).
d = J 1 ()(dx) (3.6)
Le schma gnral de lalgorithme scrit donc ainsi :
Rpter
dx = petit mouvement dans la direction de x
d = J 1 ()(dx)
x = f ( + d)
J = dx
d
inverser J
x = x + dx
Jusqu but atteint
Le problme nest pas rsolu pour autant puisque la jacobienne J na pas de raisons
dtre inversible. Elle nest mme pas forcment carre ! Diverses approches existent
alors, la plus simple consiste utiliser la pseudo-inverse de J, dautres mthodes

cherchent minimiser lerreur avec des moindres carrs pondrs. Il ny a pas de solu-
tions universelles tant les causes de problmes sont nombreuses :
il peut ne pas y avoir de solution unique. Par exemple la main humaine peut atteindre
la mme position de plusieurs faons diffrentes ;
il peut ne pas y avoir de solution. Cest le cas dans les systmes surcontraints ;
rien ne prouve que le mouvement reproduit laide de la cinmatique inverse est un
mouvement raliste, en particulier pour le mouvement humain. Les contraintes ha-
bituelles de la commande robotique (minimisation dnergie par exemple) ne sap-
pliquent que trs mal aux mouvements de ltre humain [Multon e.a., 1999]. Une ap-
proche fonde sur la minimisation des jerks (drive de lacclration) semble plus
adapte.
3.3 MODLES GNRATEURS
3.3.1 MODLE
Les modles descriptifs ne permettent pas lobjet anim dagir ou de ragir par lui-
mme, ce qui contredit les principes dinteraction de la ralit virtuelle ; contrairement
aux modles descriptifs, les modles gnrateurs permettent de dcrire les causes du
mouvement. Il sagit donc dintgrer les lois de la mcanique comme cause du mou-
vement [Arnaldi, 1988]. Les intrts des modles gnrateurs par rapport aux modles
descriptifs sont multiples [Cozot, 1996a] :
ralisme des mouvements : les corps anims lcran ragissent aux lois de la
physique. Cela garantit donc le ralisme de lanimation par rapport la simulation ;
rduction du nombre de degrs de libert du systme : lutilisation des mo-
dles gnrateurs peut permettre de rduire le nombre de paramtres du mouvement
puisque ceux-ci sont rgis par les lois de la mcanique. Un corps en chute libre nest
plus soumis qu laction de la gravit, lanimateur na donc pas se proccuper de
sa trajectoire ;
paramtrage naturel : le paramtrage dune animation seffectue laide de gran-
deurs physiques (masse, lasticit..) et ne dpend donc pas du savoir-faire de lani-
mateur.
L encore, on retrouve les mmes distinctions que celles que nous avions faites sur les
types de modles gomtriques en 2.1.1. Dans le cas de la ralit virtuelle, nous nous
intressons dabord principalement aux solides rigides et aux mcanismes rigides arti-
culs, mme si les modles dformables sont de plus en plus utiliss dans les systmes
mettant en uvre le retour deffort. Nous commencerons cette partie sur les modles
gnrateurs par quelques rappels de mcanique des solides, puis nous dcrirons rapi-
dement le formalisme propos par R. Cozot [Cozot, 1996a] pour unifier les diffrents
modles de matire pour la simulation.
3.3.2 RAPPELS SUR LA MCANIQUE DES SOLIDES
3.3.2.1 Cinmatique du solide rigide
Le solide rigide [Bamberger, 1981] se caractrise par une absence totale de dformation
quels que soient les efforts appliqus. Son mouvement est donc rgi par 6 paramtres
(3 en translation et 3 en rotation). On peut donc crire que le mouvement dun point M
dun solide S en fonction du temps t :
Mt = G(M0 , t) = Bt + Rt M0 (3.7)
o Bt est un vecteur de translation et Rt une matrice de rotation. En drivant lquation
(3.7) par rapport au temps, on obtient

V (M, t) = Bt s (Bt Mt ) (3.8)
t
Le champ de vitesse des points dun solide scrit alors

V (M, t) = V (M 0 , t) + s M 0 M M, M 0 S (3.9)
En redrivant, on obtient lacclration en tout point M dun solide

2
(M, t) = 2
Bt + s RM0 + s (s RM0 ) (3.10)
t t
3.3.2.2 Dynamique du solide rigide
La dynamique dun solide rigide est donne par deux formalismes quivalents : la
seconde loi de Newton (aussi appele principe de la dynamique) et le principe des
travaux virtuels.
La seconde loi de Newton exprime que la variation de quantit de mouvement dun

solide est gale la somme des forces extrieures qui agissent sur le solide, soit
Z Z
d
(M )V (M, t)d = f (M, t)d (3.11)
dt S S
o (M ) reprsente la masse volumique de S en M et f (M, t) les forces qui sap-

pliquent en M linstant t. A laide des proprits de la cinmatique du solide rigide et
des dfinitions des moments dinertie, on obtient alors les deux relations fondamentales
de la dynamique
ma = Fa
(3.12)
Ia s + s Ia s = Ca
pour a S, m masse de S, Fa rsultante des forces en a, Ia la matrice dinertie dfinie

par Z
Iaij = (ei aM ) (ej aM )d (3.13)
S
et Ca la rsultante des couples en a dfinie par

Z
Ca = f (M ) AM d (3.14)
S
Le principe des travaux virtuels est un formalisme nergtique : on calcule les nergies
mises en jeu lors du mouvement, on crit la loi de conservation de lnergie quon
projette dans lespace des paramtres. Le principe des travaux virtuels exprime alors
que pour tout dplacement virtuel dun corps S, la somme des travaux virtuels est nulle,
soit
Wd + Wj = 0 (3.15)
o Wd est le travail virtuel des actions donnes et Wj le travail virtuel des actions
dinertie. Dans lespace des paramtres, lquation (3.15) scrit
Di + Ii = 0 i {1, , n} (3.16)
avec Di reprsentant les actions gnralises donnes relatives au i-me paramtre et

Ii les actions gnralises dinertie relatives au i-me paramtre. Les quations de
Lagrange (exprimes dans lespace des paramtres qi ) scrivent alors ainsi :

d C C
Ii = + i {1, , n} (3.17)
dt qi qi
C tant lnergie cintique dfinie par

Z
C= (M )V 2 (M, t)d (3.18)
S
3.3.3 MCANISMES RIGIDES ARTICULS
Les mcanismes rigides articuls sont construits partir des solides en ajoutant des liai-
sons. On considre maintenant un mcanisme rigide articul compos dun ensemble
fini de n solides rigides. Le mcanisme est donc dcrit par 6n paramtres. Mais une
liaison est une limitation aux liberts de mouvement des solides entre eux. Cette d-
pendance sexprime par une expression de la forme de lquation (3.19).
0
f (q, q) (3.19)
Il existe des cas particuliers de liaisons :

= 0, on parle de liaison bilatrale ;
si f (q, q)
on parle de liaison
si lexpression de la liaison ne fait pas intervenir les paramtres q,
holonome ;
si un mcanisme est dcrit par p liaisons bilatrales, indpendantes et holonomes, il
peut sexprimer en fonction de n p paramtres. Les n p paramtres minimaux
permettant de dcrire la configuration gomtrique complte du systme sont appels
les degrs de libert du systme.
La troisime loi de Newton, appele principe daction-raction exprime que si un so-

lide Si exprime une force fij sur un solide Sj , alors Sj exerce sur Si une force
fji = fij . La dynamique globale des systmes articuls se calcule alors partir
du formalisme de Newton-Euler ou du principe des travaux virtuels. Dans le premier
cas, le formalisme de Newton-Euler scrit
mi G i = Fi + fi1i fii+1
i + i I Gi i (3.20)
IGi = CGi + ci1i cii+1
avec Gi centre de gravit du solide Si , IGi la matrice dinertie de Si en Gi , CGi le

couples extrieurs en Gi sexerant sur le solide, fij les forces de liaison et cij les
couples de liaison entre deux solides. Si on crit rcursivement les quations (3.20), on
obtient un systme dont on peut liminer les termes de forces de couples de liaison.
De la mme manire, on crit le principe des travaux virtuels :
Wd + Wl + Wj = 0 (3.21)
o Wl reprsente le travail des actions de liaison. Aprs projection sur lespace des
paramtres, on obtient que les actions donnes relatives qi sont donnes par :
Z
M
Di = FM d (3.22)
S qi
pour tout M point du solide. Les actions dinertie se calculent partir de lexpression
de lnergie cintique par les quations de Lagrange :

d C C
Ii = + (3.23)
dt qi qi
Les actions de liaison sont prises en compte par les multiplicateurs de Lagrange et par
la mthode de pnalisation :

f

q i
multiplicateur de Lagrange, f expression de liaison holonome

g

multiplicateur de Lagrange, g expression de liaison non-holonome
qi
Li = 2

k f
qi k constante de pnalisation, f expression de liaison holonome

k g2

k constante de pnalisation, g expression de liaison non-holonome
qi
(3.24)
3.3.4 SIMULATION DE SYSTMES DFORMABLES
Nous nentrerons pas dans les dtails de la dynamique des systmes dformables, mais
nous nous contenterons de dcrire rapidement les deux modles principaux de simula-
tion que sont la mthode des lments finis et les modles dits masses-ressorts. Leur
utilisation dans le domaine de la simulation hors-ligne est fondamentale mais les temps
de calcul requis sont aujourdhui encore majoritairement incompatibles avec la ralit
virtuelle. Leur utilisation dans les environnements virtuels reste encore quelque peu
marginale. De plus, il existe un certain nombre de difficults qui dpassent largement
le cadre de la ralit virtuelle : les lois de dformation sont peu connues, leurs para-
mtres le sont encore moins. Les modles mathmatiques mettent souvent en uvre
des notions dlasticit linaire incompatibles avec des grosses dformations et natu-
rellement avec des modifications de topologies comme lclatement dun objet. Or ce
sont ces modles dformables qui devront tre simuls dans une majorit dapplica-
tions utilisant des interfaces retour deffort, notamment dans la formation au geste
chirurgical.
Ce panorama pessimiste peut nanmoins sclaircit localement sur de nombreux points :

les systmes de masses-ressorts autorisent des prcalculs pour une utilisation en ligne.
Cela permet par exemple de simuler lapprentissage du geste pour la laparoscopie.
Le problme du dcoupage dune partie de foie malade est plus complexe puisquil
modifie le maillage. La simulation temps rel est encore possible mais avec de fortes
restrictions. Le lecteur trouvera plus de dtails dans [Picinbono, 2001].
3.3.4.1 Mthodes des lments finis
Le principe de la mthode consiste discrtiser par un ensemble de volumes lmen-

taires dfinis partir de points lmentaires et structurs par un maillage : les points
sont les nuds du maillage. Ce dernier permet donc dinterpoler les grandeurs phy-
siques en tout point du matriau. A chaque instant (pas de simulation), le matriau
volue et se dforme : le maillage suit alors le matriau. On construit la dynamique du
systme matriel considr par assemblage des dynamiques des lments de base.
Llment fini est un domaine matriel lmentaire. Il est dcrit par un ensemble fini
de n points matriels quon appelle les nuds de llment. On note q i le vecteur des
paramtres lagrangiens qui dcrivent le i-me nud de llment. Un point M quel-
conque de llment est alors dcrit par un vecteur de paramtres v. Le dplacement u
de M est donn par :
n
X
u(v) = Nj (v)qj (3.25)
j
Les Nj (v) sont les fonctions dinterpolation. Chaque fonction Nj est associe un
nud qj de llment fini. Si on note u = (u1 , u2 , u3 )t le vecteur dplacement, le
tenseur des dformation scrit par dfinition :

x1 0 0
0
x2 0

0
0 x3
[] = (u) = [] (u) (3.26)
0 x3 x2

x
3
0 x1

x2 x1 0
Pour un matriau solide, le tenseur des contraintes scrit :

[] = [C][] (3.27)
avec tenseur symtrique des contraintes et C tenseur des dilatations. Linterpolation
sur llment fini scrit :
" #
N1 0 0 Nn 0 0 t
(u) = [N ](q) = 0 N1 0 0 Nn 0 q11 , q12 , q13 , , qn1 , qn2 , qn3
0 0 N1 0 0 Nn
(3.28)
On applique le principe des travaux virtuels dfini par lquation (3.29), sur llment
fini de rfrence.
Z Z Z Z
udv + [][]dv = uf dv + u[] nds (3.29)
V V V S
On obtient :
q) + [Ke ](q) (Fe ) = 0
[Me ]( (3.30)
o on note
R
[Me ], la matrice de masse lmentaire, dfinie par [Me ] = V [N ]t [N ] ;
R
[Ke ], la matrice de rigidit lmentaire, dfinie par [K e ] =
V
[N ]t []t [C][][N ] ;
R
(Fe ), le vecteur des rsultantes aux nuds dfini par (F e ) =
[N ]t f. V
Le maillage est construit par assemblage dlments de rfrence. Chaque lment de
rfrence est obtenu par translation, orientation et dformation dlments de rfrence.
La transformation entre llment fini de rfrence rel et llment fini de rfrence
est une fonction bijective : un point du domaine rel se transforme en un unique point
du domaine de rfrence et inversement. On peut crire sous la forme :
X
xkreel = N i (u, v)xki (3.31)
i
o les xki , k {1, 2, 3} sont les coordonnes du nud qi . Les fonctions N i sont ap-
peles les fonctions de forme. Si elles sont gales aux fonctions paramtriques N i ,
llment est dit isoparamtrique. Afin de calculer la dynamique de llment rel, il
est ncessaire de transformer les intgrales sur llment rel en intgrales sur llment
de rfrence : Z Z
Xddd = Xdet(J)dudvdw (3.32)
Vr eel Vr ef
avec det(J) dterminant de la matrice jacobienne J de lapplication . La matrice de

rigidit Ke de llment rel scrit donc :
Z
Kr = [N ]t ([J]1 )t []t [C][][J]1 [N ]det([J])dudvdw (3.33)
Vr ef
De mme, on construit la matrice de masse relle Mr et la rsultante relle des forces

extrieures. Les lments du systme dynamique du maillage rel ayant t ainsi cons-
truits, la simulation du maillage est effectue en rsolvant le systme (3.34) :
q) + [Kr ](q) (Fr ) = 0
[Mr ]( (3.34)
La mthode des lments finis est trs adapte au calcul des mcanismes solides soumis
de petites perturbations. En effet, le maillage reste constant au cours de la dforma-
tion. Dans lhypothse o le domaine est soumis de fortes dformations, les lments
dforms ne constituent pas une bonne approximation du domaine matriel. Ce type de
mthode est donc principalement utilis dans le cadre de calcul de structure. En ce qui
concerne les cots de calcul, la rsolution du systme (3.34) ncessite linversion de la
matrice [Mr ], dont la taille est gale la dimension du vecteur de paramtres (q). Le
cot de calcul est donc proportionnel au cube de la taille de ce vecteur. La matrice peut
tre creuse induisant des problmes de stabilit numrique lors de la rsolution.
3.3.4.2 Autres mthodes
La mthode alternative la plus connue est la mthode dite masses-ressorts. Cette m-

thode est une approximation de la mthode des lments finis utilise pour ltude
des phnomnes vibratoires dans les structures. La matire continue est remplace par
un ensemble de masses ponctuelles mi , places aux nuds qi , i {1, , N } du
maillage. La matrice de masse lmentaire [Me ] dfinie au paragraphe prcdent de-
vient alors une matrice diagonale :
e ] = diag(m1 , , mN )
[M (3.35)
La matire a donc t modlise par un maillage de masses ponctuelles, relies entre

elles par des liaisons. Par assemblage, la matrice de masse globale [M r ] reste diagonale.
La rsolution du systme (3.34) ne ncessite plus linversion de la matrice de masse
globale. Le cot de rsolution est alors gal au cot dvaluation de [K r (q)]. Dans le
cas dtudes vibratoires, on ne sintresse pas tous les types de dformation. Seuls les
dplacements linaires sont pris en compte. Llment de matire est alors remplac
par une maille compose de masses et de ressorts. Dans ce cas, la matrice de raideur
devient trs creuse : les forces internes lastiques sont les forces de rappel des ressorts.
Le systme dynamique se rsout alors linairement en fonction du nombre de masses
ponctuelles.
Il existe dautres mthodes issues dune simplification de la mthode des lments fi-
nis : elles consistent projeter les dformations possibles sur une base de fonctions
rduites : on utilise alors un ensemble de modes de dformation a priori connus. Le
rsultat obtenu est donc lintensit des dformations considres. Ces mthodes sont
appeles mthodes de synthse modale. Le mode de rsolution est encore cubique
en le nombre de paramtres du systme, mais la synthse modale permet de limiter
ce nombre de paramtres en utilisant les bons modes de dformation. Le problme
consiste pr-dterminer ces modes de dformation.
On trouve aussi dans la littrature des modles non structurs o la matire est aussi
modlise par un maillage, mais la topologie du maillage est recalcule chaque pas
de temps : ce modle est appel modle lagrangien libre. Le cot de calcul est sup-
rieur puisquil faut appliquer la mthode des lments finis, mais aussi une mthode
de maillage automatique (par exemple une triangulation de Delaunay). Le modle La-
grangien libre-libre englobe quant lui les mthodes o le milieu continu est dcrit par
un ensemble de particules en interaction.
3.3.5 DISCUSSION SUR LE RLE DES MODLES GNRATEURS
En animation comme en simulation, les modles utiliss sont les mmes. Lanimation
reprend les simplifications usuelles de la simulation. Lutilisation de modles gn-
rateurs dans des environnements virtuels pose la question du choix du modle : les
contraintes de lanimation et de la simulation ne sont pas les mmes (dmonstration
dans [Arnaldi e.a., 1992]). Les modles de simulation se doivent de fournir une haute
prcision dans un domaine restreint, alors quen animation le but est dobtenir un rsul-
tat visuel crdible. Ce rsultat ne passe pas forcment par une simulation extrmement
rigoureuse, mais peut ncessiter pour certaines applications des modles plus prcis.
Les mouvements dun fluide parfait peuvent sembler peu convaincants un observa-
teur habitu la complexit du monde rel. Ds lors, R. Cozot [Cozot, 1996a] sug-
gre de concevoir le modle danimation en fonction des effets quon veut observer.
Il propose pour ce faire un modle gnral utilisable pour lanimation comme pour la
simulation [Cozot, 1996b, Cozot e.a., 1997], intgrant lensemble des modles de ma-
tire que nous avons vus dans les paragraphes prcdents. La complexit du systme
est alors le maximum des complexits des lments qui composent le systme. Lin-
trt de cette approche est sa complmentarit vis--vis des autres techniques utilises
habituellement : le processus traditionnel consiste linariser un systme possdant un
grand nombre de paramtres, alors quici on cherche plutt diminuer le nombre de
paramtres, mais sans simplifier le modle.
Toujours dans un souci defficacit de la simulation, R. Cozot propose de dcoupler le

modle gomtrique du modle mcanique : le modle gomtrique reprsente la forme
de lobjet et se dduit bien sr du modle mcanique. On peut cependant considrer
un support de dformation sur lequel le modle gomtrique sera appliqu. On vite
ainsi une surparamtrisation du systme. Les logiciels danimation moderne comme
Maya dAlias/Wavefront permettent deffectuer ce quon appelle le skinning : une peau
dformable est applique sur un squelette humain possdant nettement moins de degrs
de libert. Cela permet de conserver la fois des temps de simulation courts et un aspect
visuel raliste.
En conclusion, les modles quon a appels ici modles gnrateurs sont la base de la
simulation mcanique et donc de la gnration du mouvement dans les environnements
virtuels. Malheureusement, dans le domaine dformable, leur utilisation est limite par
les temps de calcul souvent prohibitifs associs aux modles.
3.4 MODLES COMPORTEMENTAUX
Si lutilisation dun modle gnrateur peut effectivement procurer un mouvement ra-

liste pour des objets non vivants, cela ne va pas sans certains inconvnients :
une phase de modlisation du systme physique est requise ;

les objets animer possdent des attributs physiques qui ne sont pas toujours faciles
dterminer ;
enfin, le contrle du mouvement est le plus gros problme li lutilisation des mo-
dles gnrateurs : en effet, une partie des quations du mouvement sont intrinsque-
ment lies au systme animer, tandis que les autres lient les actions sur le systme
(la commande) et les paramtres du systme. Il faut donc tre capable, pour un ef-
fet donn, de retrouver la commande qui a engendr cet effet, ce qui est dans le cas
gnral, impossible ou trs complexe.
En ce qui concerne les tre vivants, le problme est encore plus complexe : lanimateur,
ou le dveloppeur dune application de ralit virtuelle cherche leur donner une cer-
taine autonomie tout conservant des moyens dinteraction. Les jeux vido daventure
fournissent un exemple trs pertinent : le hros interagit avec les autres personnages du
jeu. Gnralement, les interactions sont particulirement limites : combat, dialogue
pr-enregistrs... dans un jeu de simulation automobile ou de football, les joueurs qui
sont remplacs par lordinateur ont un niveau de comportement plus abstrait : on peut
dire quils jouent leur rle. Idalement, le rle du dveloppeur devrait se limiter
une spcification de ce rle. Un niveau de contrle complmentaire sur le mouvement
savre donc ncessaire : en parallle de cet objectif, lanimation comportementale pro-
pose aussi un niveau dabstraction supplmentaire en tentant de dcrire les rponses du
systme des stimuli de lenvironnement. On considre que le systme animer est
contrlable par un certain nombre dactions simples qui vont constituer ses rponses.
Le but de lanimation comportementale est donc de spcifier la dcision du systme :
en fonction des stimuli quil peroit, il agit.
Selon G. Hgron et B. Arnaldi [Hgron e.a., 1992], les systmes danimation com-
portementale se divisent en deux grandes familles qui distinguent les organismes qui
agissent sur eux-mmes (modles de transformation interne) des organismes qui agissent
sur leur environnement (modles de transformations externes).
3.4.1 MODLES DE TRANSFORMATION INTERNES
Ces modles sattachent dcrire de manire raliste lvolution interne dentits vi-
vantes (plantes, tres humains...) en fonction de paramtres extrieurs. Il sagit cepen-
dant de rendre compte des modifications de lenveloppe externe de lentit animer
(par exemple la croissance dune plante).
3.4.1.1 Modles de plantes
Les modles de croissances des plantes sont des systmes de rcriture fonds sur un
axiome et des rgles de production appel L-systems. A. Lindenmayer dfinit un L-
system comme tant un axiome constitu dune chane de symboles paramtrs et tem-
poriss et de rgles de production qui spcifient comment les symboles se transforment
en fonction du temps [Lindemayer, 1968]. Les symboles sont associs des primi-
tives gomtriques, ce qui permet de donner une reprsentation graphique au L-system.
Dans [Prusinkiewicz e.a., 1994], P. Prunsinkiewicz rappelle la dfinition la plus gn-
rale dun L-system o une rgle de production scrit sous la forme de lquation 3.36 :
id : lc < pred > rc : cond succ : p (3.36)
o id est le nom de la rgle de production, lc et rc sont les contextes gauche et droite,

pred la partie gauche de la rgle de production, succ la partie droite de la rgle, cond
la condition de la rcriture et p sa probabilit.
La rcriture se fait en parallle sur les diffrents lments. Il y a deux manires de

parvenir une reprsentation graphique : dune part, les symboles rcrits sont associs
une primitive graphique et dautre part on peut insrer dans la chane de production
des ordres quivalents ceux que lon donne une tortue Logo. noter que si la
rcriture se fait en parallle, linterprtation graphique est compltement squentielle.
Les rgles de production des L-systems sont des rgles discrtes : P. Prusinkiewicz d-
finit les dL-systems en introduisant un temps continu la place dune squence dtapes
de drivation discrtes [Prusinkiewicz e.a., 1993]. Les paramtres w du systme sont
dtermins en continu par une quation diffrentielle ordinaire tant quils restent dans
un domaine D. Ds que w atteint une frontire de D, une rgle de production qui d-
pend de la position sur la frontire, est applique. Ensuite, le systme est nouveau rgi
par lquation diffrentielle. La figure 3.3 prsente un exemple simple de L-system.
Figure 3.3 : Exemple de plante gnre par un L-system
En biologie, les L-systems sont utiliss pour gnrer des maquettes tridimensionnelles
de plantes. Cest la fonction du logiciel AMAP (Atelier de Modlisation de lArchi-
tecture des Plantes) dvelopp par le CIRAD [http1] : partir de mesures effectues
sur le terrain et de systmes de rcriture stochastiques, il construit des plantes en
tenant compte des interactions avec lenvironnement (notamment la quantit de lu-
mire traversant chaque voxel de lespace) lors de sa croissance [Jaeger e.a., 1992,
Blaise, 1991]. LA figure 3.4 prsente un exemple darbres gnrs par le logiciel AMAP.
Figure 3.4 : Exemple darbre gnr par le logiciel AMAP du CIRAD
Dans le cadre de lanimation par ordinateur, H. Noser [Noser e.a., 1997, Noser, 1997]
utilise les L-systems pour dcrire la croissance des plantes qui servent de dcor, mais
aussi pour contrler partiellement un humanode de synthse (voir 3.8.2.1).
En conclusion, les L-systems sont utiliss la fois en animation par ordinateur et en

biologie pour simuler la croissance des vgtaux. Cest aussi la biologie (et notam-
ment la biomcanique humaine) que nous devons les travaux sur les modles muscu-
laires du corps humain que nous allons aborder maintenant.
3.4.1.2 Humanodes de synthse
Du point de vue de lanimation, ltre humain se compose essentiellement dun sque-

lette, de muscles et dune enveloppe extrieure, la peau. Pour animer un humanode,
il faut dfinir un modle dun ou plusieurs de ces composants. La structure utilise
gnralement est celle dune structure osseuse (solide rigide articul) sur laquelle est
plaque une peau dformable. Deux types de problmes se posent donc : le mouvement
du squelette (par exemple la reproduction de la marche humaine) et la dformation de
la peau (par exemple, lanimation faciale).
Dans cette tude, nous allons aborder rapidement le problme de la reproduction de la

marche humaine et celui de lanimation faciale.
3.4.1.3 Reproduction de la locomotion humaine
Le cas de la locomotion humaine est un cas particulier de locomotion. En effet, contrai-

rement la nage dun poisson ou au vol dun oiseau, la locomotion humaine se dis-
tingue par les interactions avec un sol situ altitude variable. Il nest donc pas pos-
sible dignorer compltement les contraintes cinmatiques. Diffrentes techniques sont
utilises [Multon e.a., 1999] :
Dans le cadre du projet Jack [Phillips e.a., 1988, Lee e.a., 1989] de luniversit de
Pennsylvanie, X. Zhao [Zhao e.a., 1996] propose une mthode fonde sur la dyna-
mique et la minimisation dun critre nergtique. La minimisation de leffort ou
de lnergie ne correspond pas toujours une vrit biomcanique, cause dune
corrlation trs forte avec la morphologie du sujet. De plus, lapprentissage de la
marche, ou mme la marche au pas des militaires sont des exemples de marche non-
conomique ;
J. Hodgins [Hodgins, 1996] utilise des techniques classiques de contrle : il y a un
contrleur diffrent pour chaque phase de la marche et ces contrleurs sont relis
entre eux par des automates finis. Ces modles sont extrmement coteux en temps
de calcul ;
Dans le cadre de lanimation interactive, des approches purement cinmatiques sont
proposes [Boulic e.a., 1990]. Plus rcemment, R. Boulic [Boulic e.a., 1996] a in-
tgr des notions de dynamiques en regroupant les articulations dans un arbre de
distribution des masses. Ces approches sont intressantes du point de vue du cot
mais permettent difficilement la personnification des dmarches obtenues. Une am-
lioration consiste utiliser des mouvements acquis laide de systmes vido et
les rejouer [Fua e.a., 1998]. Le cot mmoire est alors plus lev mais la dmarche
nettement plus raliste ;
F. Multon [Multon, 1996] sintresse la construction de modles biomcaniques
de la locomotion humaine. Le cycle de marche est dcompos en diffrentes phases
relies par des automates. Pour chacun des cycles des trajectoires articulaires sont
interpoles par de simples polynmes de degr 3. Lintrt de lapproche rside dans
le fait que les phases identifies ne sont pas celles qui sont utilises habituellement
en biomcanique ; trois phases sont utilises pour lextension du genou et une pour
sa flexion, pour la marche comme pour la course. Cette mthode permet en outre
lidentification simple de paramtres naturels comme la longueur ou la frquence
des pas.
3.4.1.4 Animation faciale
Lanimation faciale consiste animer le visage dun tre humain. Cest une tche com-
plexe qui ncessite la modlisation, lanimation et le rendu de la gomtrie du visage
mais aussi dlments distinctifs du visage comme la peau, les cheveux, les lvres ou
la langue. On peut facilement imaginer le niveau de complexit du visage en se rem-
morant que la tte ne contient quune seule articulation, celle de la mchoire. Tout le
reste doit tre reprsent par des modles dformables ! P. Fua [Fua e.a., 1997] classe
les modles danimation faciale en deux catgories :
les modles peu de degrs de libert, qui se concentrent sur les mouvements de la
tte. Ils utilisent des modles assez simplistes et sont donc assez pauvres graphique-
ment ;
les modles plus sophistiqus ; il sagit en premier lieu dextraire la gomtrie partir
dimages relles [Essa e.a., 1997] ou de la gnrer automatiquement [Lee e.a., 1995].
Ensuite, il faut dfinir des paramtres de dformation pour contrler les mouvements
du visage. Trois types de modles sont utiliss [Dubreuil e.a., 1997] : des modles
purement physiques, des modles purement gomtriques ou des modles anato-
miques.
Ces deux types de modles sont en cours dintgration dans la future norme MPEG-4
(cf. [Escher e.a., 1998, Ostermann, 1998]).
3.4.2 MODLES DE TRANSFORMATION EXTERNES
Les modles dits de transformation externes dfinissent le comportement extrieur dun

tre, cest--dire ses actions et ractions vis--vis de son environnement, que ce soit de
faon individuelle ou collective.
La classification des modles de transformation externes nest pas simple. Ds lors Il

existe une classification fonde sur le niveau dabstraction [Zeltzer, 1991], mais aussi
des classifications plus techniques [Donikian, 1994]. Une classification technique pa-
rat plus pertinente ici dans la mesure o les techniques employes sont plus faciles
classer.
3.5 APPROCHE STIMULUS-RPONSE
Lapproche dite stimulus-rponse dfinit le comportement des objets partir dun en-
semble de capteurs et deffecteurs ; ils sont relis entre eux par un rseau dont les nuds
transforment linformation passe [Wilhelms e.a., 1990]. Le comportement dun objet

dpend alors la fois de la perception quil a de son environnement et des transforma-
tions que va subir linformation perue.
3.5.1 LES RSEAUX SAN
Les rseaux SAN (Sensor Actuator Networks) [van de Panne e.a., 1993] sont des r-
seaux de neurones avec en entre des capteurs binaires et en sortie des commandes
pour les effecteurs. Il existe quatre catgories de capteurs :
les capteurs de contact qui permettent de tester le contact avec le sol ;
les capteurs de vue qui dterminent si un point appartient ou non au cne de vision ;
les capteurs angulaires qui vrifient si un angle appartient ou non un intervalle

[1 , 2 ] ;
et les capteurs de longueur qui vrifient quune distance mesure appartient ou non
un intervalle [l1 , l2 ].
De la mme manire, il nexiste que deux types deffecteurs :
les effecteurs linaires qui gnrent des forces ;
et les effecteurs angulaires qui gnrent des moments.
Dans un rseau de type SAN, les capteurs sont connects tous les nuds cachs ainsi
qu tous les effecteurs comme le montre la figure 3.5. De leur ct, les nuds cachs
et les effecteurs sont compltement interconnects. Les poids affects aux connexions
sont calculs laide dun algorithme doptimisation stochastique.
capteurs noeuds cachs effecteurs
Figure 3.5 : Les rseaux SAN
M. Van de Panne utilise les rseaux SAN pour animer diffrents types de petits animaux
lors de leurs dplacements : certains rampent, dautres marchent, courent, sautent...
3.5.2 CONTRLE STIMULUS-RPONSE DE CRATURES
J. Thomas Ngo [Ngo e.a., 1993] propose une approche un peu similaire avec SC (Spa-
cetime Constraints). Son systme est compos de la structure physique de la crature
animer, des effecteurs qui contrlent la configuration interne de la crature et de critres
dvaluation du mouvement. Lalgorithme de contrle du mouvement est un systme
stimulus-rponse. La crature excute des rflexes instinctifs qui sont dclenchs par
des vnements qui se produisent dans lenvironnement virtuel.
Une rponse est un ensemble dactions sur les effecteurs qui permet deffectuer des
modifications du mouvement de la crature de faon fluide. Les stimuli sont introduits
partir de variables de perception : une variable de perception est une fonction valeurs
relles de lenvironnement. J. Thomas Ngo dfinit :
des capteurs proprioceptifs (les angles des articulations) ;
des capteurs tactiles (forces exerces sur les points de contact avec le sol) ;
des capteurs cintiques (vitesse du centre de masse) ;
et des capteurs de position (position du centre de masse).
Une fonction stimulus est donc une combinaison de variables de perception qui scrit
sous la forme de lquation (3.37) ; les vj sont les variables de perception et les j et
vj0 les paramtres du systme.
n 2
s = 1 max j (vj vj0 ) (3.37)
j=1
Les fonctions stimulus sont pondres par des poids qui sont des fonctions des para-
mtres j .
Le problme de cette approche, outre le caractre bas-niveau des variables de percep-

tion, est bien sr la dtermination des paramtres du systme animer. J. Thomas Ngo
utilise un algorithme gntique pour les optimiser. Le domaine dapplication favori
de ce type de technique est lanimation de personnages articuls (ici mouvements de
gymnastique).
3.5.3 SENSE CONTROL ACTION
Les SCA (Sense Control Action) [Granieri e.a., 1995] sont des rseaux comportemen-
taux : chaque comportement est dcompos en sous-comportements implants sous la
forme dun sous-rseau. Chaque sous-rseau est compos de trois types de nuds :
les nuds perceptifs sont des nuds dont la sortie reprsente la perception de lentit
animer. Les capteurs accdent la base de donnes de lenvironnement, calculent
les distances et les angles de vue dun objet qui sont les sorties des capteurs. Les
capteurs ne diffrent que par le type dobjet quils sont capables de percevoir :
les capteurs dobjet dtectent un seul objet. Cette dtection est globale et effectue
sans tenir compte des problmes de visibilit ;
les capteurs de localisation dtectent ce qui se trouve un point prcis de lespace ;
les capteurs de proximit dtectent des objets dun type donn de faon locale,
typiquement dans un cne de vision ;
les capteurs de terrain dtectent la praticabilit du terrain sur lequel volue le pi-
ton ;
les capteurs de champ de vision dterminent si un humanode est visible depuis
un ensemble dautres humanodes. La valeur de sortie du capteur est proportion-
nelle au nombre dagents qui peuvent voir le propritaire du capteur et inversement
proportionnelle la distance de ces agents.
les nuds de contrle servent implanter les boucles de retour dtat de lautoma-
tique en gnrant des boucles qui visent minimiser lerreur perue en fonction des
valeurs dsires de la sortie. Deux nuds de contrle ont t implants : les nuds
attracteurs servent attirer lhumanode vers quelque chose qui a t peru et les
nuds rpulsifs servent au contraire viter un obstacle.
les nuds moteur sont les nuds qui vont avoir un effet direct sur lenvironnement
en faisant effectivement bouger les humanodes de la simulation.
Cette approche en tant que telle ne permet pas un niveau dabstraction important, elle
est utilise pour des actions de bas-niveau comme la simulation de la locomotion hu-
maine. Nous verrons plus loin que combine une approche de plus haut niveau, les
applications deviennent plus intressantes.
3.5.4 RSUM
Lapproche stimulus-rponse base de rseaux est une premire brique de lanima-

tion comportementale et notamment de lapproche Perception-Dcision-Action telle
que nous la dcrirons plus loin. La diffrence entre les approches que nous avons tu-
dies porte plus sur lalgorithme didentification des paramtres que sur la nature relle
du rseau utilis. Les mouvements gnrs peuvent tre trs diffrents, mais le niveau
dabstraction reste trs bas. La partie dcisionnelle est trs limite, tant dans sa porte
que dans son adaptativit. De plus, une modification dune raction un stimulus quel-
conque de lenvironnement ncessite souvent un recalcul complet des paramtres du
rseau.
3.6 APPROCHE BASE DE RGLES
Les approches dites base de rgles tentent de rpondre au problme du niveau dabs-
traction de la description du comportement : la structure reste la mme, les donnes
perues sont transformes en actions. Simplement, il existe un ensemble de rgles ex-
plicites qui spcifie laction en fonction de la perception.
De fait, les diffrents comportements possibles dun objet peuvent tre reprsents par
un arbre de dcision. Cette approche est celle qui se rapproche le plus des systmes
multi-agents [Giroux, 1993, Bouron, 1993] de type cognitif.
3.6.1 NUES, TROUPEAUX ET BANCS
Historiquement, C. Reynolds [Reynolds, 1987] a t un des premiers introduire des

rgles de comportement pour les objets animer. Il sest intress au vol des nues
doiseaux ; il dfinit cette fin un vol gomtrique qui est un mouvement le long dune
trajectoire, cest--dire une transformation gomtrique spatiale et temporelle dune
courbe 3D (la trajectoire de rfrence). chaque objet sont associs un repre local et
deux oprateurs de changement de repre. Deux forces contradictoires sont utilises :
lune sert rester dans la nue en suivant la trajectoire de rfrence, lautre sert viter
les collisions. Trois rgles de comportement sont dfinies : viter les collisions, har-
moniser sa vitesse celle de ces voisins et rester proche de ses voisins. La figure 3.6
prsente un exemple de nue doiseaux dont le comportement respecte les rgles pr-
cdentes.
Figure 3.6 : Rgles de comportement : une nue doiseaux vitant un obstacle
3.6.2 APPROCHE COLOGIQUE
T. Widyanto [Widyanto e.a., 1991] propose une approche fonde sur la psychologie
cologique1 issue des travaux de J. Gibson. Dans son livre [Gibson, 1986], J. Gibson
sintresse la perception en tant que moteur de dcision du comportement. En effet,
les objets qui sont perus sont destins une ou plusieurs activits : ainsi, un couteau va
tre utilis pour dcouper, une pomme va tre mange... les informations concernant
lenvironnement dune entit comportementale sont disponibles tout moment et la
richesse des informations traites ne dpend que des capacits de perception dune
entit. Le recueil dinformations est effectu en deux tapes : capture (par lancer de
rayon) et valuation. La partie dcisionnelle seffectue en deux tapes :
lorientation du regard au prochain pas de temps est dtermine par une pondration
des diffrents centres dintrt du regard ;
chaque entit possde ses propres buts ( travers un modle comportemental unique).
chaque pas de temps, les buts sont valus afin de choisir celui qui sera ralis
laide dun certain nombre dactions (ce sont des hirarchies dunits fonctionnelles
lmentaires). Toutes les units sont valides et ordonnes par ordre de priorit et la
plus importante est effectue.
Le travail de Widyanto et Marriot se concentre essentiellement sur la perception et
incorpore des travaux cologiques. Lintrt de cette approche rside donc plus dans la
smantique apporte aux donnes perues quau moteur de dcision.
3.6.3 IN VITRAM
Le but de ce systme [Mouli e.a., 1992, Mouli, 1994] est de permettre la production
de films danimation, partir de la mise en scne de personnages autonomes dous
dun comportement propre, le rsultat tant la gnration de la trajectoire des diffrents
personnages. In VitrAm repose sur la notion dobjets et de personnages : les objets
contiennent leurs propres fonctionnalits et donc leur propre comportement de raction
aux stimuli de lenvironnement. R. Mouli distingue trois niveaux de comportement :
le niveau acomportemental : il est essentiellement utilis pour dcrire les objets du
dcor qui ne font que subir les forces qui leur sont appliques ;
1 au sens biologique du terme : tude des tres vivants au sein des milieux o ils vivent, ainsi que de leur
interaction avec ces milieux.
le niveau rflexe : les personnages de ce niveau vont tablir une liaison simple entre
la perception et laction. Cest typiquement le cas dun interrupteur ;
le niveau intelligent : il est utilis pour les personnages ayant un comportement com-
plexe. La liaison entre capteurs et effecteurs est ralise grce un ensemble de
rgles et un moteur dinfrences.
La simulation se fait de manire discrte, en tenant compte des diffrentes frquences
internes. Pour chaque pas de temps, le cycle Perception-Dcision-Action est dcom-
pos pour tous les personnages. Cela permet de prsenter un instant donn un tat du
monde unique et donc chaque personnage de raisonner sur les mmes donnes. La
perception se fait laide de capteurs qui simulent les capacits de perception des per-
sonnages : ils sont typs dans la perception (vue, oue...) comme dans lespace (sph-
rique, cnique...) et paramtrs (porte, seuil de sensibilit...)
La boucle de simulation dIn VitrAm scrit de la faon suivante :

Acquisition/Dcision
1. scrutation de ltat du monde ;
2. mmorisation des informations captes ;
3. gnration des faits ncessaires la rflexion (uniquement pour le niveau intel-
ligent) ;
4. raisonnement sur les actions raliser (uniquement pour le niveau intelligent).
Excution
1. excution des actions automatiques ;
2. excution des actions dduites par le raisonnement (uniquement pour le niveau
intelligent) ;
3. dplacement du personnage.
Dans [Mouli, 1994], R. Mouli dcrit lutilisation dIn VitrAm pour lanimation de four-
mis dans une sorte de jeu de la vie : chaque fourmi volue sur le sol la recherche de
nourriture. Les fourmis sont conues partir des personnages intelligents dcrits plus
haut et munies dun certain nombre de capteurs. Il existe des versions plus volues en
ce qui concerne la complexit des comportements des fourmis et de leurs interactions.
3.6.4 DISCUSSION
Les systmes base de rgles apparaissent plus simples manipuler que les systmes
stimulus-rponse que nous avons vu prcdemment. Malheureusement, la spcifica-
tion du comportement dun systme animer en un petit nombre de rgles est une
tche difficile mener bien. De plus, il existe un double problme de gestion du
temps [Rainjonneau, 1992] :
les algorithmes des moteurs dinfrences ne sont pas compatibles avec le temps rel
et donc avec lanimation rellement interactive ou la ralit virtuelle ;
la spcification base de rgles ne rend pas compte des frquences de fonctionne-
ment diffrentes [Lord e.a., 1994] des activits menes en parallle dans le cerveau
humain.
3.7 APPROCHE OPTIMALE
Cette troisime approche ne sapplique pas lanimation interactive : lenvironnement

est entirement statique et prdfini. Tout lespace des solutions pour le mouvement
des objets est accessible et le problme de ce type danimation rside dans le choix
dun critre doptimalit de lanimation obtenue et dans lalgorithme dobtention de
cet optimum. Cette approche peut tre qualifie de comportementale en ce sens que les
critres utiliss peuvent tre de nature comportementale (satisfaction de buts propres
aux personnages de lanimation), mais nest pas compatible avec la notion de temps
rel. Cest pourquoi nous ne la dtaillerons pas ici. On peut nanmoins trouver un
exemple dans [Ridsdale e.a., 1990].
3.8 APPROCHE AUTOMATE
Dans cette section, nous allons nous intresser un certain nombre de systmes dani-
mation o la partie dcisionnelle des entits comportementales est reprsente par un
ou plusieurs automates. Dans un premier temps, nous dcrirons le systme utilis dans
le cadre du simulateur de conduite IDS2 . Les auteurs de ce systme reconnaissent que
lutilisation dun seul gros automate pose des problmes. Cest pourquoi ils ont pro-
pos le formalisme HCSM qui introduit paralllisme et hirarchie. Nous verrons aussi
dautres systmes fonds sur les automates parallles hirarchiss.
3.8.1 AUTOMATE DTATS FINIS
LIowa Driving Simulator est un simulateur de conduite temps rel o lon cherche
proposer lutilisateur un environnement virtuel raliste tant statiquement que dyna-
miquement : il faut donc inclure dans cet environnement des vhicules virtuels dont le
comportement se rapproche le plus possible de la ralit.
Le contrle de ces vhicules [Booth e.a., 1993] seffectue grce un automate dtats
finis. chaque tat de lautomate (figure 3.7) sont associs des attributs qui permettent
dobtenir une commande qui sadapte la situation. Les conducteurs sont dots dun
certain nombre de paramtres (tels que temps de raction, agressivit...). La sortie du
module de conduite est donc un ensemble de commandes pour les vhicules virtuels de
la simulation.
Le scnario distribue statistiquement tous ces paramtres et fournit la rpartition des

vhicules sur le rseau routier.
Les auteurs du conducteur virtuel dIDS [Booth e.a., 1993] reconnaissent eux-mmes
un certain nombre de limitations dues lutilisation dun automate unique :
la moindre petite modification du comportement peut ncessiter une refonte globale
de lautomate ;
lintroduction dune interruption inconditionnelle (exception) en rponse un envi-
ronnement requiert lintroduction de transitions de tous les tats de lautomate vers
un tat de gestion de lexception ;
2 Iowa Driving Simulator
tourner
gauche
suivre ralentir distance frontale attendre
pour tourner acceptable le signal
tourner
droite
conduite stopper distance lattrale

arrt acceptable
libre
ne pas
tourner
Figure 3.7 : Iowa Driving Simulator : extrait de lautomate de contrle du

conducteur virtuel
lorsque certains groupes dtats reprsentent une activit cohrente (dpassement,

franchissement dun croisement...), il ny a pas de mcanisme qui permette dabs-
traire le comportement lors de cette activit : la modularit est inexistante ;
enfin, il est extrmement difficile dexprimer la concurrence des comportements :
lors de la conduite, plusieurs tches, ventuellement conflictuelles sont effectues en
mme temps. Il appartient au conducteur de prendre en compte toutes les sorties
possibles de ces tches et den dduire la pression quil va exercer sur les pdales ou
la manire dont il va tourner le volant.
3.8.2 PILES DAUTOMATES
3.8.2.1 Virtual Life
Le terme Virtual Life reprsente un mlange des termes ralit virtuelle et vie ar-
tificielle : D. Thalmann [Magnenat-Thalmann e.a., 1984, Thalmann, 1998] cherche
crer une vie artificielle dans un environnement de ralit virtuelle. Les acteurs synth-
tiques sont dous dun comportement autonome reprenant une structure perception-
dcision-action. La partie dcisionnelle est reprsente par une squence dactions :
chaque action est dcompose en un automate squentiel. Les actions sont empiles par
lutilisateur au dbut de la simulation (ce qui fournit une sorte de scnario). Une fois
quune action est complte, lautomate qui la dcrit est dpil. noter quil est pos-
sible quun automate ait lui-mme besoin de sous-automates pour excuter sa tche :
dans ce cas, il empile ses sous-automates, suspend sa propre excution et ne la reprend
que lorsquil revient au sommet de la pile. Le contrle de lhumanode peut aussi tre
pass un systme de rgles de production [Noser, 1997] : cela permet de dfinir de
nouveaux comportements partir de quelques rgles simples. H. Noser et D. Thal-
mann [Noser e.a., 1997] appliquent ce modle de dfinition du comportement la si-
mulation dun match de tennis entre humains virtuels (cf. figure 3.8 3 ). Ils dfinissent un
certain nombre dautomates rgissant le comportement des joueurs comme de larbitre.
Ainsi, lautomate play_tennis dun joueur doit contrler les systmes auditifs et
visuels en mme temps que son tat interne. Si lautomate dtecte par exemple, lv-
nement sonore faute mis par larbitre, il suspend son excution en sempilant et
3 image de H. Noser (LIG, Lausanne)
lance lautomate marche pour aller se replacer correctement sur le terrain avant de
servir.
Figure 3.8 : Virtual Life : jeu de tennis virtuel
Les automates permettent donc de contrler le comportement du joueur, ainsi que celui
de larbitre. Le modle de perception comporte une partie auditive originale, qui est
dailleurs reprise dans les diffrents projets du LIG (comportements sociaux et com-
portements de foule). Par contre, la concurrence et la gestion du temps napparaissent
pas explicitement.
3.8.2.2 SCA et Pat-Nets
Dans le cadre du projet Jack, N. Badler[Badler e.a., 1997, Webber e.a., 1995] propose
un modle compos la fois dune partie stimulus-rponse et dune partie automates
parallles hirarchiss. Larchitecture globale de contrle du systme est prsente fi-
gure 3.9.
PaT-Nets
SCA PERCEPTION CONTROLE ACTION
Figure 3.9 : Architecture de contrle comportemental de Jack
La partie stimulus-rponse est implante sous la forme de SCA [Granieri e.a., 1995] :
les SCA4 sont des boucles de contrle Perception-Contrle-Action qui servent pro-
duire un comportement ractif localement adaptatif. En gnral, les comportements
4 les boucles SCA sont dcrites plus longuement en 3.5.3
considrs ce niveau sont des comportements simples comme la locomotion ou le

changement de direction du regard.
Les Pat-Nets [Webber e.a., 1995, Reich, 1997] sont des automates parallles hirar-
chiss avec des possibilits de passage de messages et de synchronisation (par sma-
phores). Des processus sont associs aux tats, ils peuvent invoquer dautres PaT-Nets,
des comportements excutables ou bien des actions de haut-niveau (planification, rai-
sonnement). Linvocation se produit lentre dans un tat. Les transitions entre tats
se font lorsquune condition de transition (qui peut tre locale lhumanode ou glo-
bale) est vrifie. Les conflits entre transitions franchissables sont rsolus en donnant
une priorit chacune dentre elles. Toutes les primitives classiques sur les proces-
sus sont implantes dans les PaT-Nets. Lexcution est effectue travers un systme
dexploitation crit en Lisp.
En liant les SCA (flots de donnes rtro-action) et les PaT-Nets (contrleurs tat),
il semble possible datteindre un niveau de flexibilit assez intressant en utilisant uni-
quement le formalisme le plus appropri lors de la phase de spcification du compor-
tement. Le systme Jack [http2] tmoigne de lutilisation conjointe de ces deux forma-
lismes dans des cadres applicatifs assez diffrents qui vont du jeu de cache-cache aux
univers virtuels [Webber e.a., 1995, Badler, 1998]. Toutefois, linterface entre les dif-
frents niveaux de contrle (SCA et PaT-Nets notamment) napparat pas clairement.
De plus, il semble que tous les systmes comportementaux fonctionnent la mme
frquence et que la rsolution de conflits entre comportements ne soit soluble que par
lassignation dune priorit chaque transition dans un PaT-Net.
3.8.3 CONCURRENCE ET HIRARCHIE : HPTS
3.8.3.1 Fondements
Le modle HPTS [Moreau e.a., 1998] se base sur les affirmations de Newell quant aux
proprits dun bon modle de comportement [Newell, 1990]. Ces proprits sont les
suivantes :
un comportement flexible et adaptatif5 , cest--dire que lorganisme simul doit sadap-

ter son environnement et lvolution de celui-ci afin deffectuer ce quil est sup-
pos faire, sans mettre en danger son existence ;
des interactions temps rel avec lenvironnement. Le temps rel est obligatoire lors-
quon se place dans le cadre de la simulation interactive et donc de la ralit virtuelle ;
un environnement riche et complexe : une entit simule doit pouvoir percevoir son
environnement, doit avoir une base de connaissance sur cet environnement (cest--
dire quelle possde un moyen de se reprsenter son environnement), et enfin elle
doit avoir plusieurs degrs de libert dactions sur cet environnement ;
reprsentation symbolique et abstraction de la connaissance : une entit doit possder
des informations symboliques sur son environnement ;
possibilit dapprentissage : une entit doit tre capable de tenir compte de son ex-
prience passe ;
5 le mot adaptatif utilis par Newell doit plutt tre pris au sens adapt quau sens adaptatif couramment
utilis en robotique
autonomie dans un environnement social : la vie dune entit se droule dans un

environnement o il y a dautres entits. Il doit alors y avoir une vie sociale, cest--
dire des possibilits de coopration, de conflit...
conscience de soi, perception de soi : en plus des informations quelle possde sur
son environnement, une entit doit pouvoir raisonner sur elle-mme, et modifier ses
buts. Cest ce que Th. Bouron [Bouron, 1993] appelle la rflexivit ;
tre ralisable par un rseau neuronal : toutes les activits prcdemment cites
doivent pouvoir tre ralises par un rseau de neurones ;
tre constructible par un processus embryologique ;
mergence par volution.
Moreau traduit en termes informatiques les contraintes issues des proprits prc-
dentes ainsi que de la psychologie comportementale [Moreau, 1998]. Ces contraintes
sont reprises dans le tableau 3.1. HPTS est construit sur ces contraintes en y ajoutant
la prise en compte explicite du temps.
Contrainte Motivation
Modularit mise jour
Ractivit simulation interactive
Hirarchie architecture de contrle
Concurrence activits menes simultanment
Premption rsolution des conflits
Exceptions traitement des situations exceptionnelles
Gestion du temps activits cognitives de frquence diffrentes
Flots de donnes communications entre les diffrents niveaux
Tableau 3.1 : Modles de comportement
3.8.3.2 Dfinition
CP
IS s IF OS
MailBox
events
Figure 3.10 : HPTS : architecture
Le modle dcisionnel HPTS (Hierarchical Parallel Transition Systems) est un systme

ractif, constitu dune hirarchie dautomates (qui sont les comportements possibles).
Chaque machine tats peut tre vue comme une boite noire (cf. figure 3.10) qui com-
porte des flots dentre et de sortie, et des paramtres de contrle. On dfinit donc une
machine tats comme tant :
s =< S, , IS, OS, CP, LV, IF, M, > (3.38)
o
S est un ensemble de sous-tats ;
est la fonction dactivit des sous-tats ;
IS est un ensemble de signaux dentre ;
OS est un ensemble de signaux de sortie ;
CP est un ensemble de paramtres de contrle ;
V est un ensemble de variables locales ;
IF est la fonction dintgration ;
M est la boite aux lettres du systme ;
est la frquence de fonctionnement.
s est soit un tat atomique du systme, dans ce cas S = , soit un tat composite
(S 6= ). chaque tat s est attribu un paramtre dactivit as tel que :
as A = {idle, active, suspended} (3.39)
La fonction dactivit est donc la fonction qui fait voluer le paramtre dactivit a s0
de tous les sous-tats s0 S. Par exemple, aprs avoir dbut, un tat se retrouve actif.
La fonction dactivit valeurs dans A scrit :
s0 S, as0 (t) = (as0 (t 1), IS, CP, V, M ) (3.40)
Il existe une suite logique entre les statuts. La fonction dactivit est contrainte par
cette suite, qui peut tre elle-mme reprsente sous la forme dun automate repris fi-
gure 3.11. Le carr situ dans ltat active signifie que la fonction dintgration (dcrite
plus loin) est excute. Les transitions entre tats se font chaque pas de temps de si-
mulation. Il nest donc pas possible de passer didle suspended en un seul pas de
temps.
La boite aux lettres M est un systme de messagerie qui permet de recevoir des mes-
sages (provenant notamment des sous-tats ou de ltat pre). Un message est ici un
vnement accompagn de donnes. On distingue un certain nombre dvnements
spcifiques qui commandent la fonction dactivit : ce sont les vnements qui ap-
paraissent sur la figure 3.11 et qui permettent de modifier ltat dune machine HPTS.
chaque primitive est associ un vnement renvoy par la machine HPTS qui le
message tait destin. Cet vnement permet la machine de signaler son nouveau
statut.
On distingue deux types de messages :

kill resume
idle active
suspended
start suspend
kill
Figure 3.11 : HPTS : automate de fonctionnement
les messages globaux : leur diffusion est assure dans un environnement de broad-
casting, cest--dire que toutes les machines HPTS y ont accs, et que toutes peuvent
les utiliser ;
les messages locaux : ceux-ci ont un destinataire particulier spcifi lors de lenvoi.
Ce mcanisme permet de mettre en uvre la communication entre machines HPTS,
voire entre entits comportementales. On pourrait imaginer une diffusion gnrale
de tous les messages, o le protocole de communication incorporerait le destinataire
(par exemple comme dans le protocole IP), mais ce serait moins efficace dun point
de vue transmission de donnes.
La fonction dintgration gre la cohrence entre les diffrents comportements propo-
ss par les sous-tats. On distingue trois cas :
S = : s est donc un tat atomique, IF est donc une fonction qui ne dpend que des
entres IS, des variables locales et des paramtres de contrle ;
card S = 1 : s a un seul sous-tat s1 actif, dont la sortie est le rsultat de la fonction
dintgration de s1 applique sur les sous-tats actifs de s1 . Typiquement, la fonction
IF de s est alors une fonction identit. On peut imaginer que IF soit aussi un filtre ;
card S > 1 : cest le cas le plus complexe : IF est alors lintgration des diff-
rents comportements proposs par les sous-tats actifs s0 de S. Nous tudierons ce
problme plus tard. De manire formelle, IF scrit simplement :
OS(s) = IF (OS(s0 , s0 S), V, IS, P C) (3.41)
Un exemple relativement simple de fonction dintgration, dans le cadre de la simula-

tion de conduite, est prsent figure 3.12. Les trois sous-tats de ltat supervisor pro-
posent chacun une action paramtre. Aux actions sont associes des priorits, comme
le montre la relation dordre dfinie dans la boite action. Si deux tats proposent la
mme action, une loi conservative est applique sur ses paramtres : en cas de de-
mandes de freinage simultanes, la distance darrt la plus courte est choisie.
3.8.3.3 Aspects temporels
Le n-uplet qui dfinit une machine HPTS incorpore un paramtre , dfini comme
la frquence dexcution. En pratique, seul le cas o la frquence dexcution dun
automate s est un multiple de la frquence de son automate pre a t envisag. Tout
Supervisor
action action
Traffic
speed
Premption :
headway
DRIVE <
FOLLOW <
STOP <
Road network < speed
EMERG_S distance
Traffic lights
Figure 3.12 : HPTS : exemple de fonction dintgration
en vitant les problmes de dphasage, cela pose nanmoins un certain nombre de

problmes, que nous allons aborder dans les paragraphes suivants.
Sorties et variables locales
Si on se place dans le cas dun module de simulation comportementale qui doit pro-
duire des donnes pour un contrleur de mouvement une frquence de rfrence 0 ,
les sorties OS de la machine HPTS de plus haut-niveau s0 doivent tre produites elles
aussi une frquence 0 . Cela implique que les fonctions dintgration des automates
placs au niveau le plus bas de la hirarchie doivent tre excutes aussi une fr-
quence nominale 0 , puisque ce sont elles qui ont le temps de rponse le plus faible
(cf. [Moreau, 1998] premire partie, sur la thorie du contrle). Maintenant, si les
fonctions dintgration des sous-automates produisent leurs donnes une frquence
0 , il devient ncessaire dintgrer ces diffrents comportements proposs cette mme
frquence. On en dduit donc que la frquence de calcul de IF pour s et tous ses sous-
automates est gale la frquence de calcul des sorties OS.
Les variables locales pourraient tre calcules de deux manires : soit en mme temps
que la fonction dactivit, soit en mme temps que la fonction dintgration. Pour per-
mettre des calculs temporaires sur les comportements et des calculs lis au temps (donc
la frquence dactivit), les deux possibilits sont offertes.
vnements
Par opposition aux entres, les vnements sont sporadiques. Nanmoins, pour grer
les diffrences frquentielles, ils doivent avoir une certaine dure de vie, cest--dire
jusqu leur consommation effective par lautomate auquel il sont destins. Cest la
fonction de la boite aux lettres M . Celle-ci est donc remplie de faon asynchrone, mais
consulte et vide chaque excution de la fonction dactivit, seule consommatrice
de ces vnements.
Fonctions dactivit
Nous avons montr que la gestion des diffrentes frquences de fonctionnement de la

hirarchie ntait pas possible au niveau des sorties, elle se fait donc au niveau des fonc-
tions dactivit. La fonction dactivit de lautomate de plus haut niveau s est excute
sa frquence , et les sous-automates sont excuts des frquences i multiples de
. Grce au mcanisme de boite aux lettres, cela permet un automate de haut-niveau
de contrler laide dvnements des fonctions de plus bas-niveau.
Entres
Les entres doivent tre disponibles chaque fois quun calcul le ncessite, cest--
dire :
lors du calcul de la fonction dintgration, soit la frquence 0 ;
lors du calcul de la fonction dactivit de s et de chacun de ses sous-automates, soit
= ppcm(, ppcmiS (i )) ;
lors de lvaluation des variables locales, cest--dire ppcm(, ).
On remarque quun choix judicieux de et 0 simplifie considrablement les calculs.
HPTS a t utilis avec succs pour diffrentes applications ; on peut citer le projet
europen DIATS dont le but tait lamlioration de la scurit et de la fluidit du trafic
sur linfrastructure autoroutire existante grce de nouveaux systmes de signalisa-
tion (panneaux messages variables, limitations de vitesse variables, contrle du flux
daccs sur les autoroutes satures) quil fallait simuler avec plusieurs milliers de v-
hicules. Rcemment sest ouvert la Cit des Sciences et de lIndustrie la Villette
une application de muse virtuelle, o les modles de comportement des entits auto-
nomes sont dcrits avec HPTS ou avec son extension pour la gestion des ressources et
la description de scnarios [Donikian e.a., 1999] prsente dans la section suivante.
3.9 AUTONOMIE SOUS CONTRLE : SCNARIOS DANIMATION
Un des problmes cruciaux qui na pas encore t abord dans ces pages est le problme
du contrle des entits autonomes. Les termes peuvent paratre contradictoires, mais il
sagit en quelque sorte de scnariser laction de lenvironnement virtuel. Mme si les
entits autonomes sont libres, le concepteur de lenvironnement virtuel peut avoir be-
soin de contrler certaines actions la fois dans lespace et dans le temps. Par exemple,
dans un simulateur de conduite dont le but est de recrer des conditions accidentognes,
il est important de pouvoir contrler un vhicule afin quil arrive un instant prcis
dans une intersection. Daprs Kearney [Kearney e.a., 1999], le composant scnario
dun simulateur de conduite porte la responsabilit de lorchestration des activits des
agenst semi-autonomes qui peuplent un environnement virtuel. Dans la plupart des ex-
priences menes en ralit virtuelle, on cherche pouvoir prdire les comportements
des agents. Cette fonction est rendue possible par la direction des objets. Pour facili-
ter leur coordination, les objets autonomes sont construits avec des interfaces qui leur
permettent de recevoir des instructions et de modifier leur comportement. Dans cette
partie, nous allons nous intresser aux travaux permettant la description de scnarios
danimation ou de simulation.
Les premiers travaux dans le domaine sont luvre de Reynolds [Reynolds, 1982] qui
dfinit le langage ASAS (Actor/Scriptor Animation System). Le concepteur crit un
script qui dfinit lenvironnement statique, gre le temps et lenchanement des tches
pour les acteurs. Dans le mme ordre dides, Ridsdale et Calvert [Ridsdale e.a., 1990]
proposent en 1990 un systme danimation dite thtrale utilisant un systme expert
pour rpartir les tches entre les acteurs. Linconvnient majeur de ce type de sys-
tme est bien sr le manque dinteractivit, les scnarios sont spcifis et compils
lavance. Ils ne rpondent pas bien non plus au problme des entits semi-autonomes
dont on ne peut pas prdire lavance le comportement. Dans ce cas, on cherche plutt
coordonner les actions. Diffrents types de coordination peuvent tre implants :
oriente but : on dfinit des buts atteindre pendant lanimation, le problme le plus
important consistant planifier les actions effectuer par les acteurs ;
par des rgles : on observe les acteurs voluant dans une scne, certaines actions sont
excutes dans des configurations spcifiques ;
ambiante : il y a un personnage principal (gnralement lutilisateur du systme),
tous les actions des autres acteurs sont dtermins en fonction de lui celui-ci, dans le
but de tester ses ractions ;
squence dactions : on dtermine un ensemble dactions et leurs dpendances tem-
porelles. Un algorithme de planification soccupe du reste.
Dans tous les cas, le script du scnario nest pas exhaustif et les acteurs gardent une part
dautonomie. Un script spcifiera seulement les actions dun petit nombre dentits
chaque fois tandis que toutes les autres volueront de faon autonome.
Lquipe du simulateur IDS (Iowa Driving Simulator) a propos un modle de des-

cription de comportement HCSM similaire HPTS dcrit prcdemment. Ces deux
modles ont t tendus conjointement pour la description de scnarios de simula-
tion [Kearney e.a., 1999, Donikian e.a., 1999]. Luniversit dIowa, partir de travaux
plus anciens [Ahmad e.a., 1994, Cremer e.a., 1995], met laccent sur le parallle entre
le script de cinma et celui de la simulation en crant des chefs dorchestre, sorte de
metteurs en scne de simulation. Devillers [Devillers, 2001, Devillers e.a., 2002] pro-
pose une extension de HPTS associe une surcouche du langage de description pour
proposer un langage de description de scnarios appele SLuHrG (Scenario Language
using HPTS running on GASP6 )de simulation prenant en compte les contraintes tem-
porelles. La smantique du langage est exprime en HPTS par lintermdiaire de lo-
gique des intervalles dfinie par Allen [Allen, 1981]. Lobjectif est la direction dac-
teurs semi-autonomes en offrant des outils de gestion temporelle et de dialogue avec
ces acteurs. Le langage permet aussi le paralllisme entre scnarios et une forme de
concurrence sur la rservation dacteurs. Le spectre des scnarios viss stend des plus
directifs (quasi-cinmatographiques) jusqu de simples volutions ponctuelles dune
simulation compltement autonomes par ailleurs.
3.10 CAS PARTICULIER : LE MOTION CAPTURE
De mme quon peut construire des modles 3D partir dobjets quon va numriser,
on peut effectuer des acquisitions de mouvement partir de mouvement rels et rejouer
ces mouvements. A priori quoi de plus naturel que cette technique baptise motion
capture (quon retrouve en anglais sous labrviation MoCap) ?
Les systmes de Motion Capture comprennent gnralement un ensemble de mar-

queurs qui permettent de reprer les positions de points particuliers dun lment mo-
bile, un ensemble de capteurs qui dtectent ces positions, un logiciel de calibrage et
6 Gasp est lanctre de la plate-form OpenMask dcrite au chapitre 5 de ce volume.
de traitement des donnes obtenus. Un exemple commercialis par la socit Vicon est
prsent sur les photos de la figure 3.13 : la photo de gauche montre une jeune femme
dont le corps est couvert de marqueurs plastique dont la signature infrarouge est spci-
fique. La photo de droite montre une camra infrarouge sensible la signature de ces
marqueurs. Un simple traitement par seuillage de limage infrarouge permet de dtec-
ter les positions des marqueurs. Le systme se compose de plusieurs camras (jusqu
24 pour le systme prsent). Une fois les camras calibres, il est possible de retrouver
la position dans lespace 3D des marqueurs.
Figure 3.13 : Le systme dacquisition de mouvement commercialis par la socit

Vicon, copyright photos Vicon
Le processus dacquisition comprend donc les tapes suivantes :

prparation du volume dacquisition : les camras doivent tre disposes de faon
ce quun maximum de camras peroivent le plus de marqueurs possibles lors des
mouvements. Les acquisitions doivent avoir lieu dans des endroits relativement mats
pour viter les reflets ;
calibrage du systme : il sagit de reprer les positions et orientations des camras
dans la scne, ainsi que leurs caractristiques respectives. Cette phase est trs impor-
tante puisque la prcision obtenue sera le maximum de prcision atteignable par les
acquisitions faire ;
positionnement des marqueurs : les marqueurs ne doivent pas tre trs loigns les
uns des autres pour ne pas les confondre. Il faut les fixer sur la source de mouvement.
Lors dune acquisition de mouvement humain (le plus frquent), il faut russir
fixer les marqueurs sans quils se dplacent, mais aussi sans que la personne qui
les porte soit gne dans ses mouvements. En dernier lieu, pour pouvoir rejouer ces
mouvements en utilisant un minimum de donnes, il est intressant de positionner
les marqueurs sur les points darticulation ; ainsi on peut diminuer le nombre de
paramtres ;
reprage des marqueurs : chaque marqueur est repr sur chaque image, vitant ainsi
au logiciel un calcul dappariement. Cette tape peut tre fastidieuse si le nombre de
camras est important ;
acquisition de la scne : le sujet effectue le mouvement, tandis que les camras enre-
gistrent la scne ;
traitement des images : les images sont seuilles, les coordonnes des points corres-
pondant aux marqueurs sont extraites. Chaque point est associ un marqueur en
utilisant des algorithmes de suivi. Cette tape est sujette erreur, puisquen raison
des mouvements un marqueur peut apparatre ou disparatre dune image ;
reconstruction 3D : chaque marqueur est associ un certain nombre dimages, la
position des camras tant connue, on peut recalculer aisment la position 3D du
marqueur. Le systme est gnralement sur-dimensionn (deux images suffisent
calculer la position dun marqueur), on utilise des algorithmes de moindres carrs ;
conversion des positions 3D en paramtres du systme : les systmes de motion cap-
ture actuels permettent de traiter des squelettes et donc de retrouver automatiquement
les coordonnes articulaires du sujet.
Les coordonnes articulaires obtenues sont ensuite importes dans les grands logiciels
danimation (3Ds MAX par exemple) pour y tre utilises. Le Motion Capture a des
applications en biomcanique (il existe par exemple un laboratoire pour lanalyse du
geste sportif dont le but est lamlioration de lefficacit des gestes des sportifs de haut-
niveau), dans les jeux vido ou le cinma (il donne ainsi des mouvements ralistes
aux personnages synthtiques), mais il a aussi donn naissance une toute nouvelle
gnration de hros et dhrones virtuels, dont Clo, conue par Mdialab filiale de
Canal+ a t un prcurseur : Clo tait une prsentatrice entirement synthtique dont
les mouvements taient rgis par une vraie actrice barde de capteurs. Lintrt du
motion capture ici est que lmission est ralise en direct.
Clo fut la premire animatrice entirement virtuelle, depuis dautres personnages sont
venus au monde, commencer par une vedette des jeux vido, la fameuse Lara Croft.
Bien quelle nexiste pas, on trouve sur le Web des sites entiers sa dvotion, elle a
mme fait de la publicit pour une marque de voitures. Mieux encore, pour lui faire
tourner un film, on na pas hsit lui trouver un clone rel ! Le cas des jeux de Lara
Croft permet de mettre en vidence les limitations du motion capture :
Lara Croft est par dfinition unique, ses mensurations aussi. De ce fait, les mouve-
ments de Lara Croft ne peuvent pas sadapter au corps de tout un chacun : ils ne sont
pas appropris, ni dun point vue esthtique, ni dun point de vue biomcanique. La
question ouverte est la suivante : comment partir dun mouvement acquis peut-on
gnraliser ce mouvement un ensemble dindividus de mensurations diffrentes ?
cest cette question quessaie de rpondre le projet MOCA7 ;
si on a acquis deux mouvements utiles, par exemple la marche et la course pour
Lara Croft, comment peut-on passer de lun lautre ? on peut tendre la question
comment enchaner deux fois le mme mouvement ? la rponse passe actuellement
par ladoption dune posture neutre (position de repos). F. Multon [Multon, 1998]
propose une interpolation entre deux mouvements ;
indpendamment des paramtres physiques comme la taille et le poids, il faudrait
aussi pouvoir identifier dans des squences animes linfluence de la fatigue par
exemple. A moins dacqurir des quantits normes de donnes, les animations ac-
tuelles manquent cruellement de diversit, notamment les simulations des jeux de
football, o tous les joueurs auront le mme gabarit, et effectueront le mme superbe
geste sans se proccuper ni de leur tat de forme, ni mme de la position exacte du
ballon.
En rsum, le motion capture est une technique ambitieuse, qui permet de rpondre
un certain nombre de besoins de lanimation, mais qui pose des problmes spcifiques.
7 projet ESPRIT IV de la Communaut europenne, dont les partenaires sont le LIG de lEPFL, Art &
Magic, Actisystem, BITS et Duran. Pour plus dinformations, voir [http3].
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4 AUTONOMIE DES ENTITS VIRTUELLES
Jacques Tisseau et Fabrice Harrouet
Dans ce chapitre, nous rigeons en principe lautonomisation des modles numriques

qui composent un univers virtuel ; cette autonomisation contribue ainsi peupler les en-
vironnements virtuels dune vie artificielle qui renforce limpression de ralit. La mise
en uvre de ce principe dautonomie (section 4.2) passe par une approche multi-agents
participative (section 4.3). De telles simulations multi-agents participatives autorisent
un nouveau type dinvestigation : lexprimentation in virtuo, qui ouvre de nouveaux
champs dexploration, dinvestigation et de comprhension du rel. Cette exprimen-
tation in virtuo vient complter nos moyens dinvestigation classiques que sont les
exprimentations in vivo et in vitro, ou encore les calculs in silico (voir le chapitre 1 du
volume 1 du trait).
4.1 INTRODUCTION
Lmergence de la ralit virtuelle introduit aujourdhui de nouvelles possibilits dex-

primentations avec les simulations numriques participatives et permet denvisager
un nouveau type dinvestigation : lexprimentation in virtuo. Lexpression in virtuo
(dans le virtuel) est un nologisme construit ici par analogie avec les locutions ad-
verbiales dtymologie latine in vivo (dans le vivant) et in vitro (dans le verre) ; in
virtuo nest cependant pas une expression latine. On rencontre souvent lexpression in
silico (dans le silicium) pour qualifier les calculs sur ordinateur ; cependant, in silico
nvoque pas la participation de lhomme lunivers de modles numriques en cours
dexcution. Cest pourquoi nous lui prfrons in virtuo qui, par sa racine commune,
rappelle les conditions exprimentales de la ralit virtuelle. Une exprimentation in
virtuo est ainsi une exprimentation conduite dans un univers virtuel de modles nu-
mriques autonomes auquel lhomme participe laide de lensemble de ses canaux
sensori-moteurs et cognitifs.
4.1.1 INTERDISCIPLINARIT
Historiquement, la notion de ralit virtuelle apparat au carrefour de diffrents do-

maines tels que linformatique graphique, la conception assiste par ordinateur, la si-
mulation, la tlopration, laudiovisuel. . . Elle se dveloppe ainsi dans un cadre plu-
ridisciplinaire o linformatique graphique y joue un rle dterminant car, depuis la
premire interface graphique de Sutherland (Sketchpad [Sutherland 63]), elle sest at-
tache rendre de plus en plus ralistes les images numriques de synthse quelle
visualise sur les crans dordinateurs. La ralit virtuelle apparat ainsi comme une dis-
cipline de synthse au sein des sciences de lingnieur [Tisseau 02], prises ici au sens
large des sciences de la conception selon une pistmologie constructiviste [Simon 81,
Le Moigne 01]. Elle manipule des images interactives, multimodales (3D, sonores, tac-
tiles, kinesthsiques, proprioceptives), ralistes, animes en temps rel et partages sur
les rseaux informatiques. En ce sens, elle constitue une volution naturelle de linfor-
matique graphique. Au cours de la dernire dcennie, un effort particulier fut port sur
lintgration de toutes les caractristiques de ces images au sein dun mme systme
[Capin 99], et sur loptimisation et lamlioration de lensemble des techniques nces-

saires ces systmes. La ralit virtuelle repose alors sur linteraction en temps rel
avec des objets virtuels et sur la sensation dimmersion dans les mondes virtuels ; elle
sapparente une interface multisensorielle [Burdea 93], instrumentale [Cadoz 94] et
comportementale [Fuchs 96].
La ralit virtuelle est donc historiquement centre sur la notion de prsence 1 de luti-
lisateur au sein des mondes virtuels [Heeter 92, Slater 94, Schloerb 95, Schuemie 01].
Les roboticiens parlaient de tlsymbiose [Vertut 85], de tlprsence [Sheridan 87]
ou encore de tl-existence [Tachi 89], pour exprimer cette impression dimmersion
que peut avoir loprateur, impression dtre prsent sur les lieux de travail du ro-
bot alors quil le manipule distance [Johnsen 71, Minsky 80]. Les premiers travaux
en ralit virtuelle sorienteront alors tout naturellement vers la conception et la ra-
lisation dinterfaces comportementales favorisant limmersion de lutilisateur et ses
capacits dinteraction dans lunivers virtuels [Fuchs 01]. Ces interfaces permettront
alors de mieux caractriser la prsence de lutilisateur au sein des univers virtuels
[Witmer 98, Morineau 00, Bowman 02, Regenbrecht 02] et viendront clairer les r-
flexions philosophiques sur ce nouveau sentiment dubiquit [Flach 98, Zahorik 98,
Mantovani 99, Sheridan 99, Biocca 01].
A ce jour, les principaux travaux sur la ralit virtuelle ont permis de donner un sens
plus prcis et surtout plus oprationnel lexpression ralit virtuelle, qui peut se r-
sumer par cette dfinition (voir chapitre 1) : La ralit virtuelle est un domaine scienti-
fique et technique exploitant linformatique et des interfaces comportementales en vue
de simuler le comportement dentits 3D, qui sont en interaction en temps rel entre
elles et avec un ou des utilisateurs en immersion pseudo-naturelle dans un monde vir-
tuel.
4.1.2 TRANSDISCIPLINARIT
Avec cette dfinition, on opre un changement de point de vue qui, de ltude des
images relles en informatique graphique, passe ltude des objets virtuels qui sont
visualiss. Les objets ne sont pas uniquement caractriss par leurs apparences (leurs
images), mais galement par leurs comportements, qui eux-mmes peuvent traduirent
des intentions, et dont ltude ne relve plus spcifiquement de linformatique gra-
phique. Les images sont alors rvlatrices dintentions et de comportements autant que
de formes. Ainsi, la ralit virtuelle devient transdisciplinaire et se dtache progressi-
vement de ses origines.
A la notion de prsence de lutilisateur, sajoutera la notion dautonomie des objets

qui composent et structurent lunivers virtuel. En 1992, D. Zelter proposait dj dva-
luer les univers virtuels par rapport trois notions de base : lautonomie des objets
visualiss, linteraction avec ces objets, et la sensation de prsence au sein du monde
virtuel [Zelter 92]. Un univers donn est alors reprsent par un point dans le repre
AIP (autonomie, interaction, prsence). Ainsi, dans ce repre, le cinma 3D a pour co-
ordonnes (0,0,1), le simulateur de vol (0,1,1), et Zelter plaait la ralit virtuelle au
point (1,1,1). Mais il faut bien reconnatre que le problme de lautonomie des objets
virtuels a t peu tudi jusqu prsent. On peut cependant noter que lanimation, dite
1 La revue Presence : Teleoperators and Virtual Environments du MIT est ce titre rvlatrice de cette
orientation ([http3]).
Autonomie des entits virtuelles 87
comportementale, introduisit quelques comportements autonomes avec les systmes

de particules [Reeves 83], les nues doiseaux [Reynolds 87], les bancs de poissons
[Terzopoulos 94], et bien sr les humains virtuels [Thalmann 99].
Un objet a un comportement considr comme autonome, sil est capable de sadapter

aux modifications non connues de son environnement : il doit ainsi tre dot de moyens
de perception, daction, et de coordination entre perceptions et actions, pour pouvoir
ragir de manire raliste ces modifications. Cette notion dautonomie est essentielle
pour associer au rendu multisensoriel de linformatique, un rendu comportemental n-
cessaire en ralit virtuelle. En effet, nous nous heurtons tous les jours une ralit qui
nous rsiste, qui soppose, qui se rgit par ses propres lois et non par les ntres, en un
mot, qui est autonome. La ralit virtuelle saffranchit alors de ses origines en sen-
gageant dans la voie de lautonomisation des modles numriques quelle manipule,
afin de peupler dentits autonomes les univers ralistes que les images numriques de
synthse nous donnent dj voir, entendre et toucher. Ainsi, la ralit virtuelle se
trouvera recentre sur les modles numriques quelle exploite tout autant que sur les
interfaces comportementales ncessaires leur exploitation [Tisseau 98].
4.2 PRINCIPE DAUTONOMIE
Une application de ralit virtuelle intgre un certain nombre de modles numriques

que lutilisateur doit tre capable de percevoir, dexprimenter et de modifier dans les
conditions du rel. Ainsi, lutilisateur peut sinsrer ou sextraire tout moment de la
boucle de contrle/commande du systme, lui autorisant lexploitation des modles en
ligne. Quant au modlisateur, il doit intgrer un modle dutilisateur (un avatar) dans
son systme pour que lutilisateur puisse effectivement tre pris en compte et participer
lvolution de cet univers de modles.
4.2.1 EXPLOITATION DES MODLES
La perception, lexprimentation et la modification constituent les trois modes prin-

cipaux dexploitation des modles. Ils correspondent chacun une mdiation du rel
diffrente : la mdiation des sens, la mdiation de laction et la mdiation de lesprit
(cognition) [Tisseau 98].
4.2.1.1 Mdiation des sens
La mdiation des sens passe par la perception du modle : lutilisateur observe lactivit
du modle travers lensemble de ses canaux sensoriels. Ainsi en va-t-il du spectateur
dun cinma dynamique. Ce spectateur est plac face un cran hmisphrique dans
une salle dote dun systme de son spatialis, et assis sur un sige mont sur vrins.
Il a ainsi une vritable sensation dimmersion participative dans le film danimation
quil peroit, et ce bien quil ne puisse en modifier le cours. La qualit des rendus
sensoriels et de leur synchronisation est ici primordiale : cest le domaine privilgi
de lanimation temps rel. Dans son acception la plus courante, animer cest mettre en
mouvement. Dans le cadre plus restreint du film danimation, animer cest donner lim-
pression du mouvement en faisant dfiler une collection ordonne dimages (dessins,
photographies, images de synthse, . . .). La production de ces images est obtenue par
application dun modle dvolution des objets de la scne reprsente.
4.2.1.2 Mdiation de laction
La mdiation de laction met en jeu lexprimentation du modle : lutilisateur teste la

ractivit du modle laide de manipulateurs adapts (les interfaces de commande).
Ainsi en va-t-il du pilote de chasse aux commandes dun simulateur de vol : sa for-
mation est essentiellement axe sur lapprentissage du comportement ractif de son
appareil. Fonde sur le principe de laction et de la raction, laccent est mis ici sur la
qualit du rendu temporel : cest le domaine dexcellence de la simulation interactive.
Au sens usuel, simuler cest faire paratre comme rel ce qui ne lest pas. Dans les dis-
ciplines scientifiques, la simulation est une exprimentation sur un modle ; elle permet
de tester la qualit et la cohrence interne du modle en confrontant ses rsultats ceux
de lexprimentation sur le systme modlis. Elle est aujourdhui de plus en plus sou-
vent mise en uvre pour tudier des systmes complexes o intervient lhomme, aussi
bien pour former des oprateurs que pour tudier les ractions dutilisateurs. Dans ces
simulations o lhomme est dans la boucle, loprateur apporte ainsi son propre modle
comportemental qui interagit alors avec les autres modles.
4.2.1.3 Mdiation de lesprit
La mdiation de lesprit (cognition) intervient lorsque lutilisateur modifie lui-mme le

modle en disposant dune expressivit quivalente celle du modlisateur. Ainsi en
va-t-il dun oprateur qui effectue une reconfiguration partielle dun systme pendant
que le reste du systme demeure oprationnel. Cest le domaine en pleine expansion du
prototypage interactif et de la modlisation en ligne pour lesquels la facilit dinterven-
tion et le pouvoir dexpression sont essentiels. Pour obtenir ce niveau dexpressivit,
lutilisateur dispose en gnral des mmes interfaces et surtout du mme langage que le
modlisateur. La mdiation de lesprit se concrtise alors par la mdiation du langage.
4.2.1.4 Mdiations du rel et niveaux dinteractivit
Ainsi, les disciplines connexes de lanimation temps rel, de la simulation interactive

et de la modlisation en ligne reprsentent trois facettes de lexploitation des modles.
A elles trois, elles permettent la triple mdiation du rel ncessaire en ralit virtuelle,
et dfinissent trois niveaux dinteractivit (figure 4.1).
Lanimation temps rel correspond un niveau zro dinteractivit entre lutilisateur
et le modle en cours dexcution. Lutilisateur subit le modle car il ne peut agir sur
aucun des paramtres du modle : il est un simple spectateur de lactivit du modle.
La simulation interactive correspond un premier niveau dinteractivit car certains
paramtres du modle sont accessibles lutilisateur. Celui-ci joue ainsi le rle dac-
teur qui teste la ractivit du modle.
Dans la modlisation en ligne, les modles sont eux-mmes des paramtres du sys-
tme : linteractivit y atteint un niveau dordre suprieur. Lutilisateur, en modifiant
lui-mme le modle en cours dexcution, participe la cration du modle. Il de-

vient ainsi un cr-acteur (crateur-acteur) qui influe sur la pro-activit du modle.
interactivit
langage modlisation en ligne cracteur

mdiation
2
action simulation interactive acteur
1
sens animation temps rel spectateur
0
Figure 4.1 : Les diffrents niveaux dinteractivit en ralit virtuelle
4.2.2 MODLISATION DE LUTILISATEUR
Lutilisateur peut interagir avec limage laide dinterfaces comportementales adap-

tes [Fuchs 01]. Mais, ce que peut observer ou faire lutilisateur au sein de lunivers
des modles, cest uniquement ce que le systme contrle travers les pilotes des
priphriques (drivers), intermdiaires indispensables entre lhomme et la machine.
La mdiation sensori-motrice de lutilisateur est ainsi prise en charge par le systme, et
donc modlise au sein du systme dune manire ou dune autre. La seule vraie libert
de lutilisateur rside dans ses choix dcisionnels (mdiation de lesprit) contraints par
les limitations du systme en termes dobservation et daction.
4.2.2.1 Les avatars
Aussi est-il ncessaire dexpliciter la prise en compte de lutilisateur en le reprsentant

par un modle particulier davatar au sein du systme. Au minimum, cet avatar est situ
dans lenvironnement virtuel afin de dfinir un point de vue ncessaire aux diffrents
rendus sensoriels ; il dispose de capteurs et dactionneurs virtuels (vision [Renault 90],
audition [Noser 95], poignes de prhension [Kallmann 99]) pour interagir avec les
autres modles. Les donnes recueillies par les capteurs virtuels de lavatar sont trans-
mises en temps rel lutilisateur par les pilotes de priphriques, alors que les ordres
de lutilisateur transitent dans le sens inverse jusquaux actionneurs de lavatar. Il dis-
pose galement de moyens de communication pour communiquer avec les autres ava-
tars, ces moyens renforant ainsi ses capacits sensori-motrices en lautorisant rece-
voir et mettre des informations langagires. La visualisation de lavatar peut tre
inexistante (BrickNet [Singh 94]), rduite une simple primitive 3D texture mais non
structure (MASSIVE [Benford 95]), assimile un systme rigide polyarticul (DIVE
[Carlsson 93]), ou une reprsentation plus raliste qui prend en compte des compor-
tements volus tels que la gestuelle et les expressions faciales (VLNET [Capin 97]).
Cette visualisation, quand elle existe, facilite lidentification des avatars et les commu-
nications non verbales entre avatars. Ainsi, avec cette modlisation explicite de lutili-
sateur, trois grands types dinteractions peuvent coexister dans lunivers des modles
numriques :
les interactions modle-modle comme les collisions et les attachements ;

les interactions modle-avatar permettant la mdiation sensori-motrice entre un mo-
dle et un utilisateur ;
les interactions avatar-avatar autorisant les rencontres entre avatars dans lenvironne-
ment virtuel partag par plusieurs utilisateurs (tlvirtualit [Quau 93]).
4.2.2.2 Statut de lutilisateur
Le statut de lutilisateur en ralit virtuelle est donc diffrent de celui quil peut avoir en
simulation scientifique des calculs numriques ou en simulation interactive des simu-
lateurs dentranement (figure 4.2). En simulation scientifique, lutilisateur intervient
avant pour fixer les paramtres du modle, et aprs pour interprter les rsultats du
calcul. Dans le cas dun systme de visualisation scientifique, il peut observer lvo-
lution des calculs, ventuellement avec les interfaces sensorielles de la ralit virtuelle
[Bryson 96], mais il reste cependant esclave du modle (figure 4.2a). Les systmes de
simulation scientifique sont des systmes centrs-modle car les modles des sciences
veulent donner de la ralit des reprsentations universelles dtaches des impressions
individuelles. A linverse, les systmes de simulation interactive sont essentiellement
centrs-utilisateur pour donner lutilisateur tous les moyens ncessaires au contrle et
au pilotage du modle : le modle doit demeurer esclave de lutilisateur (figure 4.2b).
En introduisant la notion davatar, la ralit virtuelle place lutilisateur au mme ni-
veau conceptuel que le modle ; il peut alors stablir une relation dgal gal entre
lavatar et le modle (figure 4.2c). La relation matre-esclave est ainsi supprime au
profit dune plus grande autonomie des modles, et par voie de consquence, dune
plus grande autonomie de lutilisateur.
relation esclave/matre relation matre/esclave relation gal/gal
Figure 4.2 : Le statut de lutilisateur en simulation scientifique (a), en simulation

interactive (b) et en ralit virtuelle (c)
4.2.3 AUTONOMISATION DES MODLES
Lautonomisation dun modle consiste le doter de moyens de perception et daction

au sein de son environnement, ainsi que dun module de dcision lui permettant dadap-
ter ses ractions aux stimuli tant externes quinternes. Trois lments de rflexion nous
guident dans lautonomisation des modles : lautonomie par essence, par ncessit et
par ignorance.
4.2.3.1 Lautonomie par essence
Lautonomie par essence, cest celle qui caractrise les organismes vivants, de la cellule
lhomme. Les avatars ne sont pas les seuls modles percevoir et agir dans leurs en-
vironnements numriques : tout modle cens reprsenter un tre vivant doit imprati-
vement tre dot de telles capacits sensori-motrices. La notion danimat, par exemple,
concerne les animaux artificiels dont les lois de fonctionnement sinspirent de celles des
animaux [Wilson 85]. Comme un avatar, un animat est situ dans un environnement ;
il possde des capteurs pour acqurir des informations sur son environnement et des
effecteurs pour agir au sein de cet environnement. A la diffrence dun avatar dont le
contrle est assur par un utilisateur humain, lanimat doit assurer lui-mme ce contrle
pour coordonner ses perceptions et ses actions [Meyer 91]. Le contrle peut tre inn
(prprogramm) [Beer 90], mais dans lapproche animat, il sera le plus souvent acquis
afin de simuler la gense de comportements adapts pour survivre dans des environ-
nements changeants. Ainsi, ltude de lapprentissage (pigense) [Barto 81], du dve-
loppement (ontogense) [Kodjabachian 98] et de lvolution (phylogense) [Cliff 93]
de larchitecture de contrle constitue lessentiel des recherches dans ce domaine trs
actif [Meyer 94, Guillot 00]2 . Lanimation de cratures virtuelles obtenues par ces dif-
frentes approches constitue un exemple trs dmonstratif de ces comportements adap-
tatifs [Sims 94], et la modlisation dacteurs virtuels relvent de la mme dmarche
[Thalmann 96]. Ainsi, lautonomisation du modle associ un organisme permet de
rendre compte plus fidlement de lautonomie constate chez cet organisme.
4.2.3.2 Lautonomie par ncessit
Lautonomie par ncessit concerne la prise en compte instantane des changements

dans lenvironnement, par les organismes comme par les mcanismes. La modlisation
physique des mcanismes passe le plus souvent par la rsolution de systmes dqua-
tions diffrentielles. Cette rsolution ncessite la connaissance des conditions aux li-
mites qui contraignent le mouvement or, dans la ralit, ces conditions peuvent changer
sans arrt, que les causes en soient connues ou non (interactions, perturbations, modi-
fications de lenvironnement). Le modle doit donc tre capable de percevoir ces chan-
gements pour adapter son comportement en cours dexcution. Ceci est dautant plus
vrai quand lhomme est prsent dans le systme car, par lintermdiaire de son avatar,
il peut provoquer des modifications tout fait imprvisibles initialement. Lexemple
de lcoulement du sable dans un sablier est ce titre trs instructif. La simulation
physique des milieux granulaires repose le plus souvent sur des interactions microm-
caniques entre sphres plus ou moins dures. De telles simulations prennent plusieurs
heures de calcul pour visualiser des coulements de lordre de la seconde et sont donc
inadaptes aux contraintes de la ralit virtuelle [Herrmann 98]. Une modlisation
plus gros grains (niveau msoscopique) base de masses ponctuelles lies entre elles
par des interactions appropries conduit des visualisations satisfaisantes mais non in-
teractives [Luciani 00]. Notre approche considre des gros grains de sable autonomes
qui, individuellement, dtectent les collisions (chocs lastiques) et sont sensibles la
gravit (chute libre). Elle nous permet de simuler lcoulement du sable dans le sa-
blier, mais galement de sadapter en temps rel au retournement du sablier ou la
cration dun trou dans le sablier [Harrouet 00]. Ainsi, lautonomisation dun modle
2 From Animals to Animats (Simulation of Adaptive Behavior) : confrences bisannuelles depuis 1990
[http4]
quelconque lui permet de ragir des situations imprvues qui apparaissent en cours
dexcution, et qui sont le fait de modifications dans lenvironnement dues lactivit
des autres modles.
4.2.3.3 Lautonomie par ignorance
Lautonomie par ignorance rvle notre incapacit actuelle rendre compte du com-
portement de systmes complexes par les mthodes rductionnistes de la dmarche
analytique. Un systme complexe est un systme ouvert compos dun ensemble h-
trogne dentits atomiques ou composites, dont le comportement densemble est le
rsultat du comportement individuel de ces entits et de leurs interactions varies dans
un environnement, lui-mme actif. Selon les coles, le comportement densemble est
considr soit comme organis en fonction dun but, et on parle de comportement t-
lologique [Le Moigne 77], soit comme le produit dune auto-organisation du systme,
et on parle alors dmergence [Morin 77]. Linexistence de modles de comportement
global pour les systmes complexes conduit rpartir le contrle au niveau des compo-
sants des systmes et ainsi autonomiser les modles de ces composants. Lvolution
simultane de ces composants permet alors de mieux apprhender le comportement
densemble du systme global. Ainsi, un ensemble de modles autonomes en interac-
tion au sein dun mme espace contribue ltude des systmes complexes ainsi qu
leur exprimentation.
4.2.3.4 Lautonomie par conviction
Lautonomisation des modles, quelle soit par essence, par ncessit ou par ignorance,
contribue peupler les environnements virtuels dune vie artificielle qui renforce lim-
pression de ralit.
Lutilisateur dun systme de ralit virtuelle est la fois spectateur, acteur et cra-
teur de lunivers de modles numriques avec lequel il interagit. Mieux, il y participe
pleinement au sens o il est lui-mme reprsent au sein de lunivers par un avatar,
modle numrique qui dispose de capteurs et dactionneurs virtuels pour percevoir et
agir dans cet univers. La vritable autonomie de lutilisateur tient alors dans sa capacit
coordonner ses perceptions et ses actions, soit au hasard, pour simplement dambuler
dans cet environnement virtuel, soit en suivant ses propres buts. Lavatar de lutilisateur
est ainsi plac au mme niveau logiciel que les modles numriques qui composent ce
monde virtuel.
Diffrents types de modles particules, mcanismes, organismes coexistent au

sein des univers virtuels. Pour les modles dorganismes, il est essentiel de leur don-
ner les moyens de percevoir, dagir et de dcider, afin de reproduire au mieux leur
capacit dcider par eux-mmes. Cette dmarche est galement ncessaire pour les
mcanismes, qui doivent tre capables de ragir des modifications imprvues de leur
environnement. Par ailleurs, notre ignorance dans la comprhension des systmes, lors-
quils deviennent trop complexes, nous conduit dcentraliser le contrle du systme
au niveau de ses constituants. Les modles, quels quils soient, doivent donc disposer
de moyens dinvestigation quivalents ceux de lutilisateur et de moyens de dcision
adapts leurs fonctions.
Une dficience sensorielle (myopie, surdit, anesthsie) provoque en gnral une perte
dautonomie du sujet. Il en est de mme pour un handicap moteur (entorse, dchirure,
longation) et pour une dficience mentale (amnsie, distraction, phobie). Une dfi-
cience dans lune des trois mdiations du rel (sens, action, cognition) conduit donc
une perte dautonomie. Ainsi, a contrario, doter les modles de moyens de perception,
daction et de dcision, cest leur donner une autonomie qui les place au mme niveau
oprationnel que lutilisateur.
Nous rigeons donc en principe lautonomisation des modles numriques qui com-
posent un univers virtuel. Une ralit virtuelle est un univers de modles autonomes en
interaction, au sein duquel tout se passe comme si les modles taient rels parce quils
proposent simultanment, aux utilisateurs et aux autres modles, la triple mdiation
des sens, de laction et de la cognition. Accepter cette autonomie par conviction, cest
accepter le partage du contrle de lvolution des univers virtuels entre les utilisateurs
humains et les modles numriques qui peuplent ces univers.
4.2.4 LAUTONOMIE EN RALIT VIRTUELLE
Ainsi, la notion de prsence de lutilisateur, nous ajoutons la notion dautonomie des

modles qui composent et structurent lunivers virtuels [Tisseau 01b].
4.2.4.1 Prsence et autonomie
Nous caractriserons donc une application de ralit virtuelle selon ces deux critres
de prsence et dautonomie, la prsence tant elle-mme caractrise par les critres
dimmersion et dinteraction. Ainsi, une application sera reprsente par un point dans
un repre 3 dimensions (figure 4.3) : immersion/interaction/autonomie, o les axes
ont t normaliss entre 0 (critre totalement absent) et 1 (critre totalement prsent).
autonomie fiction interactive

virus informatique
ralit virtuelle
environnements non dterministes
thtre virtuel
jeu vido
interaction
cinma 3D prsence
immersion ralit virtuelle

environnements dterministes
Figure 4.3 : Prsence et autonomie en ralit virtuelle
Dans ce repre, le cinma 3D (1,0,0) correspond une application immersive type, le

jeu vido (0,1,0) une application interactive type, alors que le simulateur de vol (1,1,0)
propose lutilisateur la fois limmersion et linteraction (application de ralit vir-
tuelle en environnement dterministe). Le virus informatique (0,0,1) est lexemple type
de lapplication autonome qui chappe son concepteur sans tre pour autant matri-
se par lutilisateur. Le thtre virtuel (1,0,1) permet un utilisateur dtre immerg en
tant quobservateur, libre de se dplacer dans une scne joue par des acteurs virtuels
autonomes, mais sans pouvoir influencer leurs comportements ; linverse, la fiction
interactive (0,1,1) permet lutilisateur non immerg dinteragir avec des acteurs auto-
nomes. Une application de ralit virtuelle en environnement non dterministe (1,1,1)
autorise donc un utilisateur immerg interagir avec des entits virtuelles autonomes ;
ainsi, lutilisateur dune telle application participe pleinement la vie artificielle qui
rgne dans ces univers ralistes composs de modles autonomes.
4.2.4.2 Mtaphore de Pinocchio
Cette conception de la ralit virtuelle rejoint le vieux rve de Collodi qui, comme le
rappelle la citation ci-dessous, faisait de sa clbre marionnette une entit autonome
qui remplissait la vie de son crateur.
Geppetto prit ses outils et commena fabriquer son pantin. Comment vais-je
lappeler ? se demanda-t-il. Je vais lappeler Pinocchio. [...] Quand il eut trouv
le nom de son pantin, il se mit au travail pour de bon et commena par lui faire
les cheveux, puis le front, puis les yeux. Les yeux finis, jugez de sa stupeur lorsque
Geppetto saperut quils bougeaient et le regardaient fixement. [...] Il prit le pan-
tin sous les bras et le posa par terre, sur le sol de la pice, pour le faire marcher.
Pinocchio avait les jambes raides et ne savait comment se mouvoir, mais Geppetto
le tenait par la main pour lui apprendre faire ses premiers pas. Quand ses jambes
se furent dgourdies, Pinocchio se mit marcher tout seul et courir dans la pice,
jusquau moment o, schappant par la porte, il bondit dans la rue et se sauva.
Carlo Collodi, Les aventures de Pinocchio, 1883
La dmarche de Geppetto pour atteindre son but fut la mme que celle que nous avons
constate en ralit virtuelle. Il commena par lidentifier (Je vais lappeler Pinocchio),
puis il sintressa son apparence ([il] commena par lui faire les cheveux, puis le
front), et lui fabriqua des capteurs et des actionneurs (puis les yeux [...]). Il dfinit
ensuite ses comportements (Geppetto le tenait par la main pour lui apprendre faire
ses premiers pas) afin de le rendre autonome (Pinocchio se mit marcher tout seul) et
enfin, il ne put que constater que lautonomisation dun modle conduit une perte de
contrle du crateur sur son modle (il bondit dans la rue et se sauva).
Ainsi, comme la clbre marionnette italienne (figure 4.4), les modles devenus auto-
nomes participeront linvention de leurs mondes virtuels. Lhomme, libr en partie
du contrle de ses modles, nen sera que plus autonome lui-mme, et participera
cette ralit virtuelle en tant que spectateur (il observe lactivit du modle), acteur (il
exprimente le modle en testant sa ractivit) et crateur (il modifie le modle pour
ladapter ses besoins en dfinissant sa pro-activit).
4.3 ENTITS AUTONOMES
Les univers virtuels, bien que de plus en plus ralistes, manqueront de crdibilit tant
quils ne seront pas peupls dentits autonomes. Lautonomisation des entits se d-
cline selon trois axes : laxe sensori-moteur, laxe dcisionnel et laxe oprationnel.
autonomie
interaction
prsence
immersion
Pinocchio, modle de lEnfant, peut ainsi nous servir de mtaphore pour rendre compte des trois di-
mensions de la ralit virtuelle.
immersion Le pantin toscan est un modle physique : lutilisateur-spectateur na donc aucune diffi-
cult simmerger dans son monde (puisquil est fait du mme bois avec lequel on se chauffe).
interaction Le concepteur de la marionnette a prvu un manipulateur adapt au contrle de son mou-
vement ; ainsi, grce la croix du marionnettiste, lutilisateur-acteur peut interagir avec le
pantin et tester sa ractivit.
autonomie Lutilisateur-crateur a modifi le modle en le rendant autonome.
Figure 4.4 : Mtaphore de Pinocchio et autonomisation des modles

Elle repose en effet sur une autonomie sensori-motrice : chaque entit est dote de cap-
teurs et deffecteurs lui permettant dtre informe et dagir sur son environnement.
Elle sappuie galement sur une autonomie de dcision : chaque entit dcide selon
sa propre personnalit (son histoire, ses intentions, son tat et ses perceptions). Enfin,
elle ncessite une autonomie dexcution : le contrleur de lexcution de chaque entit
est indpendant des contrleurs des autres entits (multi-tches informatique). En fait,
cette notion dentit autonome recoupe celle dagent de lapproche individu-centre
des systmes multi-agents.
4.3.1 APPROCHE MULTI-AGENTS
Les premiers travaux sur les systmes multi-agents remontent aux annes 80. Ils sins-
pirent la fois de lasynchronisme des interactions des langages dacteurs en intelli-
gence artificielle distribue [Hewitt 77], de lapproche individu-centre de la vie arti-
ficielle [Langton 86] et de lautonomie des robots mobiles [Brooks 86]. Deux grandes
tendances structurent actuellement ce champ disciplinaire : soit lattention se focalise
sur les agents en tant que tels [Wooldridge 95] (agents intelligents, rationnels ou co-
gnitifs), soit ce sont les interactions entre agents et les aspects collectifs qui priment
(agents ractifs et systmes multi-agents [Ferber 95]). On peut ainsi trouver des agents
qui raisonnent partir de croyances, de dsirs et dintentions (BDI : Belief-Desire-
Intention [Georgeff 87]), des agents plus motionnels comme dans certains jeux vi-
do (Creatures [Grand 98]) ou des agents purement ractifs de type stimulus/rponse
comme dans les socits dinsectes (MANTA [Drogoul 93]). Dans tous les cas, ces
systmes se distinguent des modles symboliques de planification de lIntelligence Ar-
tificielle classique (STRIPS [Fikes 71]) en admettant quun comportement intelligent
peut merger dinteractions entre des agents plus ractifs situs dans un environnement
lui-mme actif [Brooks 91].
Ces travaux sont motivs par la constatation suivante : il existe dans la nature des sys-
tmes capables daccomplir des tches collectives complexes dans des environnements
dynamiques, sans contrle externe ni coordination centrale, comme par exemple les
colonies dinsectes ou encore le systme immunitaire. Les recherches sur les systmes
multi-agents poursuivent ainsi deux objectifs majeurs. Le premier objectif sintresse
la ralisation de systmes distribus capables daccomplir des tches complexes par
coopration et interaction. Le second objectif concerne la comprhension et lexpri-
mentation des mcanismes dauto-organisation collective qui apparaissent lorsque de
nombreuses entits autonomes interagissent. Dans tous les cas, ces modles privil-
gient une approche locale : les dcisions ne sont pas prises par un coordinateur central
connaissant chaque entit, mais par chacune des entits individuellement. Ces enti-
ts autonomes, appeles agents, nont quune vision partielle, et donc incomplte, de
lunivers virtuel dans lequel elles voluent. Chaque agent peut tre assimil un moteur
dcrivant perptuellement un cycle trois temps perception/dcision/action :
1. perception : il peroit son environnement immdiat laide de capteurs spcia-
liss,
2. dcision : il dcide de ce quil doit faire compte-tenu de son tat interne, des
valeurs de ses capteurs et de ses intentions,
3. action : il agit en modifiant son tat interne et son environnement immdiat.
Deux grands types dapplication sont concerns par les systmes multi-agents : la r-
solution distribue de problmes et la simulation multi-agents de systmes. En rsolu-
tion distribue de problmes, il existe une fonction de satisfaction globale qui permet
dvaluer la solution compte-tenu du problme rsoudre, alors quen simulation, on

suppose au mieux lexistence de fonctions de satisfaction locales, propres chaque
agent [Ferber 97].
Comme toute modlisation, lapproche multi-agents retenue simplifie le phnomne

tudi. Mais de plus, elle permet de respecter en grande partie sa complexit en autori-
sant une diversit des composants, une diversit des structures et une diversit des in-
teractions mises en jeu. Cependant, la modlisation multi-agents ne dispose pas encore
aujourdhui des outils thoriques adapts pour dduire le comportement densemble
du systme multi-agents partir des comportements individuels des agents (problme
direct), ni pour induire par raisonnement le comportement individuel dun agent quand
on connat le comportement collectif du systme multi-agents (problme inverse). La
simulation de ces modles remdie en partie labsence doutils thoriques adapts,
en permettant lobservation des structures et des comportements qui mergent au ni-
veau collectif partir des interactions individuelles locales. Cest cette dmarche de
simulation multi-agents que nous retenons pour la ralit virtuelle.
4.3.2 SIMULATION MULTI-AGENTS PARTICIPATIVE
Les systmes que lon cherche modliser sont le plus souvent trs complexes. Cette
complexit provient essentiellement de la diversit des composants, de la diversit des
structures et de la diversit des interactions. Un systme est a priori un milieu ouvert
(apparition/disparition dynamique de composants), htrogne (morphologies et com-
portements varis) et form dentits composites, mobiles et distribues dans lespace,
en nombre variable dans le temps. Ces composants peuvent tre structurs en diff-
rents niveaux connus initialement ou mergeants au cours de la simulation du fait des
multiples interactions entre composants. Les interactions elles-mmes peuvent tre de
natures diffrentes et oprer diffrentes chelles spatiales et temporelles. Il nexiste
pas aujourdhui de thorie capable de formaliser cette complexit et de fait, il nexiste
pas de mthodes de preuves formelles a priori comme il en existe dans les modles
hautement formaliss. En labsence de preuves formelles, nous devons recourir lex-
primentation du systme en cours dvolution afin de pouvoir effectuer des validations
exprimentales a posteriori.
Nous prconisons une approche multi-agents pour modliser et simuler cette com-
plexit. De nombreuses mthodes de conception des systmes multi-agents ont dj
t proposes [Wooldridge 01], mais aucune ne sest encore vraiment impose comme
cest le cas en conception et programmation par objet [Rumbaugh 99] avec la mthode
UML. Nous retiendrons ici lapproche Voyelles qui analyse les systmes multi-agents
selon quatre points de vue : Agents, Environnements, Interactions, et Organisations
(les voyelles A,E,I,O), dgale importance paradigmatique [Demazeau 95]. En ralit
virtuelle, nous proposons de rajouter la voyelle U (oublie dans AEIO), U comme Uti-
lisateur, pour prendre en compte la participation active de loprateur humain la si-
mulation (lhomme est dans la boucle). Ainsi, les simulations multi-agents de la ralit
virtuelle deviendront participatives.
A comme Agent Un univers virtuel est un univers multi-modles au sein duquel des
entits autonomes de tout type peuvent coexister : de lobjet passif lagent co-
gnitif, avec un comportement prprogramm ou un comportement adaptatif et
volutif. Un agent peut tre atomique ou composite, et tre lui-mme le sige
dun autre systme multi-agents. Ainsi, un principe dhtrognit des compo-

sants doit prvaloir dans les mondes virtuels.
E comme Environnement Lenvironnement dun agent est compos des autres agents,
des utilisateurs qui participent la simulation (les avatars), et des objets qui
occupent lespace et qui dfinissent un certain nombre de contraintes spatio-
temporelles. Ainsi, les agents sont situs dans leur environnement, vritable sys-
tme ouvert dans lequel des entits peuvent apparatre et disparatre tout instant.
I comme Interaction La diversit des entits (objets, agents, utilisateurs) gnre une
diversit dinteractions entre elles. On rencontre des phnomnes physiques, par
exemple les attractions, les rpulsions, les collisions ou les attachements, ainsi
que des changes dinformation entre agents et/ou avatars grce des communi-
cations gestuelles et langagires (actes de langage ou changes de code analy-
ser). La destruction et la cration dobjets et/ou dagents renforcent galement
ces diffrentes possibilits dinteraction. Ainsi, des proprits nouvelles, non
connues des diffrentes entits prises individuellement, pourront ventuellement
merger des interactions entre un agent et son environnement.
O comme Organisation Un ensemble de rgles sociales, tel un code de la route, peut
structurer lensemble des entits en dfinissant des rles et des contraintes entre
ces rles. Ces rles peuvent tre imposs aux agents ou ngocis entre eux ;
ils peuvent tre connus lavance ou merger de situations conflictuelles ou
collaboratives, rsultats des interactions entre agents. Ainsi, les organisations,
quelles soient prdfinies ou mergentes, structurent les systmes multi-agents
en niveaux dorganisation, un niveau donn tant la fois un agrgat dentits
du niveau infrieur, et une entit du niveau suprieur.
U comme Utilisateur Lutilisateur peut intervenir tout moment dans la simulation.
Il est reprsent par un agent-avatar dont il contrle les dcisions, et dont il uti-
lise les capacits sensori-motrices. Il est reli son avatar par lintermdiaire
dinterfaces multisensorielles varis, et dispose dun langage pour communiquer
avec les agents, les modifier, en crer de nouveaux ou en dtruire. Lidentit
structurelle entre un agent et un avatar autorise, tout moment, lutilisateur se
substituer un agent en prenant le contrle de son module de dcision. Au cours
de cette substitution, lagent peut ventuellement passer en mode dapprentis-
sage par imitation (PerAc [Gaussier 98]) ou par lexemple [Del Bimbo 95]. A
tout moment, lutilisateur peut rendre le contrle lagent auquel il stait sub-
stitu. Ce principe de substitution entre agents et utilisateurs peut tre valu par
une sorte de test de Turing [Turing 50] : un utilisateur interagit avec une entit
sans deviner sil sagit dun agent ou dun autre utilisateur et les agents ragissent
ses actions comme sil sagissait dun autre agent.
Lapproche Voyelle ainsi tendue (AEIO + U) implique pleinement lutilisateur dans

la simulation multi-agents, rejoignant ainsi lapproche de la conception participative
(participory design [Schuler 93]) qui prfre voir dans les utilisateurs des acteurs hu-
mains plutt que des facteurs humains [Bannon 91]. Une telle simulation multi-agents
participative en ralit virtuelle met en uvre des modles de types diffrents (multi-
modles) issus de domaines dexpertise diffrents (multi-disciplines). Elle est souvent
complexe car son comportement global dpend autant du comportement des modles
eux-mmes que des interactions entre modles. Enfin, elle doit inclure le libre arbitre
de lutilisateur humain qui exploite les modles en ligne.
4.3.3 EXPRIMENTATION IN VIRTUO
Nous proposons donc une modlisation des systmes dans le cadre dune approche
multi-agents participative. Les systmes que lon cherche modliser sont le plus sou-
vent trs complexes. Cette complexit provient essentiellement de la diversit des com-
posants, de la diversit des structures et de la diversit des interactions. Un systme est
a priori un milieu ouvert (apparition/disparition dynamique de composants), htro-
gne (morphologies et comportements varis) et form dentits composites en nombre
variable dans le temps, mobiles et distribues dans lespace. Ces composants peuvent
tre structurs en diffrents niveaux connus initialement ou mergeants au cours de la
simulation du fait des multiples interactions entre composants. Les interactions elles-
mmes peuvent tre de nature diffrente et oprer diffrentes chelles spatiales et
temporelles. Il nexiste pas aujourdhui de thorie capable de formaliser cette com-
plexit et de fait, il nexiste pas de mthodes de preuves formelles a priori comme il en
existe dans les modles hautement formaliss. En labsence de preuves formelles, nous
devons recourir lexprimentation du systme en cours dvolution afin de pouvoir
effectuer des validations exprimentales a posteriori.
Telle que nous la dfinissons dans le cadre de la ralit virtuelle, la simulation multi-
agents participative autorise une vritable interaction avec le systme modlis. En
effet, en cours de simulation, il est possible de visualiser en 3D lvolution du sys-
tme. A linstar du biologiste qui ralise des exprimentations in vitro, cette visualisa-
tion permet dobserver le phnomne comme si lon disposait dun microscope virtuel
dplaable et orientable volont et capable de mises au point varies. Lutilisateur
spectateur-acteur-crateur peut ainsi se focaliser sur lobservation dun type de com-
portement particulier, observer lactivit dun sous-systme ou bien lactivit globale
du systme. A tout moment, lutilisateur peut interrompre le phnomne et faire un
point prcis sur les corps en prsence et sur les interactions en cours ; puis il peut relan-
cer la simulation l o il lavait arrte. A tout moment, lutilisateur peut perturber le
systme en modifiant une proprit dun lment (tat, comportement), en retirant des
lments ou en ajoutant de nouveaux lments ; il peut ainsi tester un comportement
particulier, et plus gnralement une ide, et immdiatement en observer les cons-
quences sur le systme en fonctionnement. La simulation multi-agents participative
place lutilisateur au cur dun vritable laboratoire virtuel qui le rapproche ainsi des
mthodes des sciences exprimentales tout en lui donnant accs aux mthodes num-
riques.
Dpassant la simple observation de lactivit du modle numrique en cours dexcu-

tion sur un ordinateur, lutilisateur peut tester la ractivit et ladaptabilit du modle
en fonctionnement, tirant ainsi profit du caractre comportemental des modles num-
riques. Lexprimentation in virtuo implique alors un vcu que ne suggre pas la simple
analyse de rsultats numriques. Entre les preuves formelles a priori et les validations
a posteriori, il y a aujourdhui la place pour une ralit virtuelle vcue par lutilisateur
qui peut ainsi franchir le cap des ides reues pour accder celui des ides vcues.
4.4 LAUTONOMIE PAR CONSTRUCTION
Pour jouer librement ses trois rles (spectateur, acteur, crateur), tout en respectant
lautonomie des agents avec lesquels il cohabite, loprateur doit disposer dun lan-
gage pour agir sur les autres modles, les modifier et ventuellement crer de nouvelles
classes de modles et les instancier. Il possde ainsi, pendant lexcution de la simula-

tion, le mme pouvoir dexpression que le crateur du modle initial. Le langage doit
donc tre dynamiquement interprt : du nouveau code doit pouvoir tre introduit (et
donc interprt) en cours dexcution. Lutilisateur peut tre amen ninteragir ou
ne modifier quune instance dun modle. Le langage doit donc avoir une granularit
instance, ce qui suppose de disposer dun service de nommage et surtout de la possibi-
lit, au niveau syntaxique, de distinguer le code du contexte global, de celui des classes
et de celui des instances.
Il apparat donc que la simulation multi-agents participative impose de disposer dun

langage dimplmentation qui intgre bien sr le paradigme de la programmation par
objets actifs concurrents (lintrt de ce paradigme pour les systmes multi-agents
nest pas une ide nouvelle [Gasser 92]) mais qui offre aussi des proprits suppl-
mentaires telles quun langage dynamiquement interprt avec une granularit ins-
tance. Cest pourquoi nous avons dvelopp un langage le langage oRis 3 qui
favorise lautonomie par construction des entits qui composent nos univers virtuels
[Harrouet 02].
4.4.1 MTAPHORE DALI BABA
Choisir un langage, cest choisir un mode de pense. Pour sen convaincre, il suffit de
revisiter le clbre conte des milles et une nuits : Ali Baba et les quarante voleurs (m-
taphore dAli Baba, figure 4.5). Trois scnarios peuvent tre envisags selon que lon
considre la programmation procdurale, la programmation par objets ou la program-
mation par agents.
En programmation procdurale (figure 4.5a), la porte de la caverne est une donne

passive (Data Sesame) manipule par lagent AliBaba : cest AliBaba qui a
lintention douvrir la porte, et cest lui qui sait ouvrir la porte (procdure douverture
ouvreToi : je vais la porte, je saisis la poigne, je tourne la poigne, je pousse la
porte).
En programmation par objets (figure 4.5b), la porte de la caverne est maintenant un

objet (Object Sesame) qui a t dlgu le savoir-faire (exemple : une porte das-
cenceur) : cest toujours AliBaba qui a lintention douvrir la porte, mais cest main-
tenant la porte qui sait le faire (mthode ouvreToi de la classe Porte). Pour ouvrir
la porte, AliBaba doit lui envoyer le bon message4 (Ssame, ouvre-toi ! : Sesame-
>ouvreToi()). La porte sexcute en consquence selon un schma matre-esclave.
En programmation par agents (figure 4.5c), le porte de la caverne est un agent dont
le but est de souvrir quand elle dtecte un passant (exemple : une porte daroport
dote de camras) : cest la porte qui a lintention et le savoir-faire (Agent Sesame).
QuAliBaba ait ou non lintention de passer par la porte, celle-ci peut souvrir si
elle le dtecte ; elle peut mme ventuellement ngocier son ouverture. Lutilisateur
AliBaba est ainsi immerg dans lunivers des agents par lintermdiaire dun avatar
3 Le nom oRis est librement inspir du suffixe latin oris qui se rencontre dans le pluriel de mots se
rapportant au langage, comme cantatio chant, cantoris chanteurs (ceux qui chantent), ou encore oratio
parole, oratoris orateurs (ceux qui parlent). Nous y avons retenu la triple symbolique du langage, du
pluriel et de lacte : langage multi-agents.
4 Ali Baba connaissait donc dj la programmation par objets ! Cette analogie entre lenvoi de message
en programmation par objets et la formule dAli Baba (Ssame ouvre-toi) est donne dans [Ferber 90].
qui est dtectable par la porte.

execute execute execute
{ { {
Object Sesame = new Data; Object Sesame = new Porte; Agent Sesame = new Porte;
Agent AliBaba = new Avatar; Agent AliBaba = new Avatar; Agent AliBaba = new Avatar;
} } }
AliBaba::execute AliBaba::execute void Porte::main(void)

{ { {
ouvreToi(Sesame); Sesame->ouvreToi(); if(view(anObject)) ouvreToi();
} } else fermeToi();
}
a. programmation procdurale b. programmation par objets c. programmation par agents
Figure 4.5 : Mtaphore dAli Baba et paradigmes de programmation
Ainsi, le choix dun langage nest pas neutre quant la construction dune application.
La programmation par agents telle que nous la concevons favorise, par construction,
lautonomisation des entits qui composent nos univers virtuels. Cest pourquoi nous
avons choisi de faire doRis un langage dimplmentation des systmes multi-agents
et un environnement de simulation multi-agents participative. oRis est stable et op-
rationnel5 et a dj donn lieu de nombreuses applications dont latelier de ralit
virtuelle ARVi [Duval 97, Reignier 98].
4.4.2 LENVIRONNEMENT DE DVELOPPEMENT ORIS
Il nentre pas dans le cadre de ce chapitre de dcrire prcisemment cet environne-

ment de dveloppement (langage + simulateur) dont les dtails pourront tre trouvs
dans [Harrouet 00, Harrouet 02] et dans lannexe 4.6 en fin de chapitre. Aussi nous
limiterons-nous ici rappeler ses principales caractristiques.
4.4.2.1 oRis : le langage
oRis est un langage gnrique dimplmentation des systmes multi-agents, qui per-
met dcrire des programmes base dobjets et dagents en interaction, situs dans
un environnement spatio-temporel, et soumis aux actions en ligne de lutilisateur. Les
agents doRis sont caractriss par des proprits (les attributs), des savoir-faire (les
mthodes), des connaissances dclaratives (les clauses Prolog), une bote messages,
des activits (les flots dexcution) et des objectifs. Les mcanismes associs sont bien
entendu disponibles : la consultation et la modification dattributs, les appels de m-
thodes, le moteur dinfrences, la consultation et lenvoi de messages, la dsignation
et le mode dactivation des flots dexcution, ainsi que lvaluation des objectifs. Par
consquent, dans une mme application oRis, il est possible dutiliser des entits de
diffrentes natures :
des objets et des objets actifs (selon la smantique UML [Rumbaugh 99]) ;
des acteurs tel que le propose [Hewitt 73] : un acteur est une entit active qui joue un
rle en donnant la rplique conformment un script ; son comportement sexprime
par des envois de messages ;
5 oRis peut tre utilis librement en le tlchargeant depuis la page daccueil de Fabrice Harrouet
[http2]). Une documentation, des exemples, des supports de cours et le mmoire de thse [Harrouet 00]
sont galement disponibles depuis cette page.
des agents que lon peut dfinir comme des entits autonomes (il ny a pas de script
a contrario du modle dacteur) et dont le comportement repose sur la perception
de lenvironnement et la ralisation dactions, ces dernires tant, ventuellement,
guides par des buts (pro-activit).
Fondamentalement, limplmentation de ces diffrents types dentit repose sur la no-

tion dobjet (instance dune classe), la concurrence et lautonomie tant fondes, ce
niveau, sur la notion dobjet actif (un objet ayant ses propres flots dexcution). La pro-
activit des agents repose sur la notion de buts, de connaissances, de plans dactions
et sur un mcanisme dinfrence ; la programmation logico-dductive rpond bien ce
besoin : avec oRis, ces lments peuvent tre implments en Prolog auquel il est
interfac.
4.4.2.2 oRis : le simulateur
oRis est galement un environnement de simulation multi-agents participative qui

permet le contrle de lordonnancement des agents et la modlisation interactive grce
la dynamicit du langage. Nous avons port une attention particulire la ralisa-
tion du simulateur afin de sassurer que le procd dactivation des entits autonomes
ninduit pas de biais dans la simulation dont la plateforme dexcution serait seule res-
ponsable. Dans ce cadre, la robustesse aux erreurs dexcution sest avre un point
particulirement sensible, dautant que le simulateur donne accs lensemble du lan-
gage en ligne. Il existe en effet de nombreux moyens dintroduire du code oRis en
cours dexcution (composition dune chane, fentre de saisie, lecture dun fichier,
lecture dune trame rseau . . .), mais tous convergent vers un point dentre unique : la
fonction parse(). Cette fonction transmet linterprteur la chane passe en argu-
ment, ainsi lintgralit du langage est disponible en ligne. En effet, le mme procd
est utilis pour le chargement initial et pour les interventions en ligne. Il est donc pos-
sible de raliser des agents qui, disposant dun mcanisme dapprentissage, pourraient
faire voluer leur comportement de manire autonome. Pour que lutilisateur soit plus
quun simple spectateur de lvolution du systme multi-agents, il faut quil dispose
dun langage ayant des proprits dynamiques afin que de nouvelles portions de code
puissent tre prises en compte tout instant et dans des circonstances varies. Les
interventions les plus simples consistent dclencher de nouveaux traitements pour
changer le droulement naturel de lvolution du systme multi-agents. La construc-
tion incrmentale du systme ncessite de pouvoir complter lapplication en cours de
fonctionnement en y ajoutant de nouvelles notions et notamment de nouvelles classes.
Les modifications peuvent aussi ne concerner que des instances isoles. Toutes ces
modifications en ligne permettent lutilisateur de considrer les modles quil utilise
comme tant eux-mmes des paramtres de lapplication.
Notre objectif consistant permettre dapporter des modifications en ligne est motiv
par le fait que dans une ralit virtuelle, la vie doit continuer malgr tout. Par l, nous
entendons que, quoi quil puisse se produire, et quoi quun utilisateur ait pu provo-
quer, le modle doit continuer sexcuter mme si des erreurs se produisent (la vie
artificielle volue malgr tout).
4.5 CONCLUSION
Le concept dautonomie vient ainsi complter le concept de prsence au sein du noyau

conceptuel de la ralit virtuelle. Cette autonomie sappuie sur un principe selon le-
quel lautonomisation des modles numriques qui constituent les univers virtuels est
indispensable la ralit de ces univers.
Lautonomisation des modles conduit les doter de moyens sensori-moteurs, de moy-

ens de communication et de moyens de coordination perceptions-actions. Cette autono-
mie par conviction savre tre une autonomie par essence pour les modles dorganis-
mes, une autonomie par ncessit pour les modles de mcanismes, et une autonomie
par ignorance pour les modles de systmes complexes caractriss par une grande
diversit de composants, de structures et dinteractions. Lutilisateur humain est re-
prsent au sein de lunivers virtuel par un avatar, modle parmi les modles, dont il
contrle les coordinations perceptions-actions. Il est en relation avec son avatar par
lintermdiaire dun langage et dinterfaces comportementales adaptes qui rendent
possible la triple mdiation des sens, de laction et du langage. Ainsi, par une sorte
dempathie numrique, il acquiert un sentiment de prsence au sein de lunivers virtuel
dont le rendu multisensoriel est celui, raliste, des images numriques de synthse :
3D, sonores, tactiles, kinsthsiques, proprioceptives, animes en temps rel, et parta-
ges sur les rseaux informatiques. Ainsi, selon la mtaphore de Pinocchio, lhomme,
plus autonome car libr en partie du contrle de ses modles, participe pleinement
ces ralits virtuelles : de simple spectateur, il devient acteur et mme crateur de ces
mondes virtuels en volution.
Ce principe dautonomie nous a conduit modliser les univers virtuels par des sys-
tmes multi-agents dont les volutions donnent lieu des simulations auxquelles lhom-
me participe. Nous disposons aujourdhui, avec les simulations multi-agents participa-
tives de la ralit virtuelle, de vritables laboratoires virtuels dans lesquels nous peu-
vons mener un nouveau type dexprimentation, moindre cot et sans danger : lex-
primentation in virtuo. Cette exprimentation in virtuo vient complter nos moyens
dinvestigation classiques que sont les exprimentations in vivo et in vitro, ou encore
les calculs in silico.
Les systmes modliss sont de plus en plus complexes, mais aujourdhui encore, il
nexiste pas de formalisme capable de rendre compte de cette complexit. Seule, la
ralit virtuelle permet de vivre cette complexit. Il nous faudra donc approfondir les
relations entre la ralit virtuelle et les thories de la complexit pour faire de la ralit
virtuelle un outil dinvestigation de la complexit, tel le macroscope que Jol de Rosnay
imaginait dans les annes 1970.
Microscope, tlscope : ces mots voquent les grandes perces scientifiques vers
linfiniment petit et vers linfiniment grand. [...] Aujourdhui, nous sommes confron-
ts un autre infini : linfiniment complexe. Mais cette fois plus dinstrument. Rien
quun cerveau nu, une intelligence et une logique dsarms devant limmense com-
plexit de la vie et de la socit. [...] Il nous faut donc un nouvel outil. [...] Cet outil,
je lappelle le macroscope (macro, grand ; et skopein, observer). Le macroscope
nest pas un outil comme les autres. Cest un instrument symbolique, fait dun en-
semble de mthodes et de techniques empruntes des disciplines trs diffrentes.
Evidemment, il est inutile de le chercher dans les laboratoires ou les centres de
recherche. Et pourtant nombreux sont ceux qui sen servent aujourdhui dans les
domaines les plus varis. Car le macroscope peut tre considr comme le sym-
bole dune nouvelle manire de voir, de comprendre et dagir.

De Rosnay J., Le macroscope : vers une vision globale, 1975
Lhomme simplique dans ces mondes virtuels par lintermdiaire davatars. Lidentit
structurelle entre un agent et un avatar autorise, tout moment, lutilisateur se sub-
stituer un agent en prenant le contrle de son module de dcision. Et linverse, il
peut tout moment rendre le contrle lagent auquel il stait substitu. La qualit de
la substitution pourra tre value par un test dautonomie in virtuo qui sera positif si
un utilisateur interagissant avec une entit ne devine pas sil sagit dun agent ou dun
autre utilisateur ; les agents, eux, devront ragir comme sil sagissait dun autre agent.
Ce principe de substitution vient complter notre principe dautonomie, et il faudra en

valuer les consquences, tant pistmologiques quthiques.
4.6 ANNEXE : LA PLATEFORME ORIS
Cette annexe prsente la plateforme de dveloppement oRis (langage + simulateur)

qui a t dveloppe au Laboratoire dIngnierie Informatique (LI2, [http1]) de lEcole
Nationale dIngnieurs de Brest (ENIB) pour des besoins de simulation multi-agents
participative. Le langage oRis, qui est lobjet de la premire section, apparatra comme
un langage gnrique de programmation par objets actifs concurrents, dynamiquement
interprt, avec une granularit au niveau des instances. Puis, nous porterons une at-
tention particulire au simulateur associ, afin de montrer quil a t construit en sas-
surant que le procd dactivation des entits autonomes ninduit pas de biais dans la
simulation dont la plateforme dexcution serait seule responsable. Dans ce cadre, la
robustesse aux erreurs dexcution savrera un point particulirement sensible, dau-
tant que le simulateur donne accs lensemble du langage en ligne.
4.6.1 LE LANGAGE ORIS
4.6.1.1 Vue densemble
oRis est un langage orient objet, typage fort et interprt. Il a dailleurs de nom-
breuses similitudes avec les langages C++ et Java, ce qui facilite son apprentissage.
Tout comme ces langages gnralistes, oRis permet daborder des thmes applicatifs
varis ; si lon intgre des composants dvelopps avec ces langages, larchitecture lo-
gique des applications reste homogne, ce qui facilite la rutilisabilit de composants
tiers et lextensibilit de la plate-forme oRis. La figure 4.6 propose, titre dillus-
tration, un programme minimal, mais nanmoins complet, dfinissant une classe et
lanant quelques traitements (blocs start). Nous pouvons remarquer que la classe
dcrit des objets actifs dont les comportements excutent en parallle dautres traite-
ments initis dans dautres contextes locaux.
oRis gre un ramasse-miettes. Il est ainsi possible de choisir quelles instances sont
sujettes une destruction automatique (cette dcision est cependant rvocable dyna-
miquement), la destruction explicite dune instance par loprateur delete tant tou-
jours possible. En consquence, il existe un mcanisme permettant de savoir si une r-
frence est toujours valide.
class MyClass // definir la classe MyClass

{
string _txt; // un attribut
void new(string txt) { _txt=txt; } // constructeur
void delete(void) {} // destructeur
void main(void) { println("I say: ",_txt); } // comportement
}
start // initier un traitement

{ // dans lapplication
println("---- block start ----");
MyClass i=new MyClass("Hello"); // creer des objets actifs
MyClass j=new MyClass("World");
println("---- block end ----");
}
start // initier un autre

{ // traitement
for(int i=0;i<100;i++)
{
println("doing something else !");
yield();
}
}
Excution :
doing something else !
---- block start ----
---- block end ----
I say: World
I say: Hello
I say: Hello
I say: World
I say: Hello
I say: World
...
Figure 4.6 : Excution dun programme simpliste en oRis
oRis dune interface avec le langage C++ selon un procd de bibliothques char-
geables la demande. Non seulement oRis permet dassocier des fonctions ou des
mthodes une implmentation en C++, mais il permet une utilisation plus avant de
lapproche objet en matrialisant directement une instance du langage interprt par
une instance dcrite en C++. Bien quoRis soit implment en C++, il est possible
dintgrer des travaux raliss dans dautres langages. Un paquetage assure linterfa-
age du code oRis avec du code Prolog : une fonction permet dinvoquer linter-
prteur Prolog et, en Prolog, il est possible dinvoquer une mthode oRis. oRis
a galement t interfac avec Java de telle sorte que nimporte quelle classe Java,
quelle fasse partie des classes standards ou quelle soit lobjet dun travail person-
nel, peut tre directement utilise depuis oRis. Aucun travail de mise en forme pour
le respect des conventions dappel du langage de script nest ncessaire, comme cest
souvent le cas pour embarquer du C++.
De nombreux paquetages sont proposs en standard dans oRis. Ceux-ci concernent

dans lensemble des services tout fait classiques mais nanmoins indispensables pour
que loutil soit rellement utilisable dans des conditions varies. Les thmes abor-
ds par ceux-ci sont les conversions de donnes, les mathmatiques, les smaphores
dexclusion mutuelle, les liens rflexes, les conteneurs gnriques, les composants din-
terface graphique, le trac de courbes, les objets situs dans un plan ou dans lespace,
les outils de rflexion, les inspecteurs graphiques, la communication par fichiers, so-
cket, IPC, le contrle de session distance, linterfaage avec Java et Prolog et les
contrleurs flous.
Un autre aspect doRis concerne lenvironnement graphique quil propose lutilisa-

teur. Par dfaut le lancement doRis fait apparatre une console graphique permettant
le chargement des applications, leur lancement, leur suspension . . . Comme le montre
la figure 4.7, la console (en haut gauche) propose un diteur de texte correspondant
lun des nombreux moyens deffectuer des interventions en ligne. Les autres fentres
Figure 4.7 : Lenvironnement graphique doRis
prsentes ici sont de simples objets de lapplication : une vue sur le monde 3D, un
traceur de courbes et des inspecteurs. Ces objets, comme tous les autres, sont directe-
ment accessibles depuis la console mais peuvent bien entendu tre crs et contrls
par programme.
4.6.1.2 Des objets et des agents
Les agents doRis sont caractriss par des proprits (les attributs), des savoir-faire
(les mthodes), des connaissances dclaratives (les clauses Prolog), une bote mes-
sages, des activits (les flots dexcution) et des objectifs. Les mcanismes associs
sont bien entendu disponibles : la consultation et la modification dattributs, les appels
de mthodes, le moteur dinfrences, la consultation et lenvoi de messages, la dsigna-
tion et le mode dactivation des flots dexcution, ainsi que lvaluation des objectifs. 6
Mais un systme multi-agents nest pas uniquement constitu dagents. Ainsi lenviron-
nement des agents est compos dobjets passifs (qui ne font rien tant que lon interagit
pas avec eux) et dobjets actifs (qui agissent sans tre sollicits et qui gnrent des
vnements). Les agents crent, modifient, dtruisent aussi des objets tels que des mes-
sages et des connaissances qui mme si un certain niveau ils peuvent tre conus
comme des agents sont bien implments au niveau terminal comme des objets.
De mme, les interactions entre entits ne se font pas toutes ni sous forme dactes
de langage interprts de manire asynchrone par leur destinataire, ni sous forme de
trace dans lenvironnement. Les agents peroivent les caractristiques des objets ou des
autres agents (la position gographique dun agent, le contenu dun message . . .), ce qui
se traduit par la lecture dun attribut de lobjet considr. Symtriquement, la modifica-
tion de lenvironnement revient modifier un attribut. De plus, le comportement dun
6 A ce jour, la gestion des connaissances dclaratives est dlgue un interprteur Prolog externe, et
la gestion des objectifs dporte au niveau applicatif.
agent peut rsulter dune action non intentionnelle. Imaginons deux personnages qui
discutent dans la rue et qui se font bousculer par des passants : ils dcident chacun de
leur propre interprtation des messages quils schangent, mais ils subissent les colli-
sions des passants sans que leurs intentions ou une quelconque dcision de leur part ne
soient impliques (lorsquon se fait bousculer, on na pas le choix !). Par consquent,
dans une mme application, il est possible dutiliser des entits de diffrentes natures :
des objets et des objets actifs ;
des acteurs : un acteur est une entit active qui joue un rle en donnant la rplique
conformment un script ; son comportement sexprime par des envois de messages ;
des agents que lon peut dfinir comme des entits autonomes (il ny a pas de script
a contrario du modle dacteur) et dont le comportement repose sur la perception
de lenvironnement et la ralisation dactions, ces dernires tant, ventuellement,
guides par des buts (pro-activit).
Fondamentalement, limplmentation de ces diffrents types dentit repose sur la no-
tion dobjet (instance dune classe), la concurrence et lautonomie tant fondes, ce
niveau, sur le notion dobjet actif (un objet ayant ses propres flots dexcution). La pro-
activit des agents repose sur la notion de buts, de connaissances, de plans dactions et
sur un mcanisme dinfrence. La programmation logico-dductive rpond bien ce
besoin ; avec oRis, ces lments peuvent tre implments en Prolog auquel il est
interfac.
4.6.1.3 Environnements des agents
Environnement spatial : Que ce soit parce que le systme simul possde lui-mme
une composante gomtrique ou que ce soit une mtaphore qui amliore lintel-
ligibilit du modle, la simulation multi-agents peut ncessiter de recourir des
agents situs (localisables et dtectables) dans un environnement gomtrique,
gnralement de dimension deux ou trois. Lintroduction de dimensions phy-
siques lenvironnement, enrichit la smantique de notions fondamentales des
systme multi-agents telles que :
la localit : elle nest plus seulement logique (i.e. conditionne par lorgani-
sation du systme multi-agents) mais elle correspond une proximit spatiale
(distance entre deux objets) ou topologique (un objet est dans un autre, un objet
est attach un autre) ;
la perception : elle ne repose plus uniquement sur lidentification dune ins-
tance et de ses attributs (smantique applicative), mais aussi sur la localit
spatiale ou la dtection des contours 2D ou des faces 3D ; les agents doivent
donc disposer de capteurs appropris ayant un certain champ de perception ;
les interactions : on peut alors parler de notions telles que les collisions, latta-
chement dobjets . . .
oRis offre des environnements 2D et 3D dans lesquels les objets sont dfinis par
leur position, leur orientation et leur forme gomtrique. Les fonctionnalits de
tels objets sont trs similaires. Quils sagissent dObject2d ou dObject3d,
oRis offre bien videmment des outils permettant lutilisateur de simmer-
ger dans le systme multi-agents : lutilisateur, comme tout agent, a une vision
locale de lenvironnement, peut tre peru par les autres agents, peut interagir
physiquement avec eux en provoquant, avec un dispositif appropri, des vne-
ments perceptibles par les agents.
Environnement temporel : Le temps est aussi une variable de lenvironnement qui

conditionne le comportement des agents et qui permet de situer leurs actions et
leurs interactions. oRis offre ce sujet des fonctionnalits de base. Les diff-
rents modes de gestion du temps classiquement utiliss en simulation reposent
au plus bas niveau, soit sur un temps logique (vnementiel), soit sur un temps
physique. oRis fournit ce titre deux moyens de mesurer le temps. La fonction
getTime() permet de mesurer des dures physiques en millisecondes pour
fournir par exemple une impression de temps-rel lutilisateur. La fonction
getClock() quant elle, indique le nombre de cycles dexcution couls,
ce qui peut tre assimil un temps logique. Notons que le sens que lon peut
donner cette valeur dpend du type de multi-tches utilis, et dune manire
plus gnrale du contexte applicatif de la simulation.
Environnement utilisateur : Pour que lutilisateur soit plus quun simple spectateur
de lvolution du systme multi-agents, il faut quil dispose dun langage ayant
des proprits dynamiques afin que de nouvelles portions de code puissent tre
prises en compte tout instant et dans des circonstances varies. Les interven-
tions les plus simples consistent dclencher de nouveaux traitements pour chan-
ger le droulement naturel de lvolution du systme multi-agents. La construc-
tion incrmentale du systme ncessite de pouvoir complter lapplication en
cours de fonctionnement en y ajoutant de nouvelles notions, et notamment de
nouvelles classes. Les modifications peuvent aussi ne concerner que des ins-
tances isoles. Toutes ces modifications en ligne permettent lutilisateur de
considrer les modles quil utilise comme tant eux-mmes des paramtres
de lapplication. Pour que ces manuvres soient aises, la grammaire du lan-
gage doit permettre de prciser trs facilement si une intervention concerne le
contexte global de lapplication, celui dune classe ou celui dune instance. Ces
informations contextuelles permettent dutiliser un interprteur ayant un point
dentre unique pouvant tre aliment par une trame dont lorigine importe peu
(rseau, zone de saisie, fichier, gnration automatique...). Ainsi, lexpression de
ces interventions nimpose pas lutilisateur lusage dun outil particulier (un
inspecteur graphique par exemple), mme si de tels outils sont disponibles. Au
contraire, cela autorise lapplication ralise fournir un accs aux fonctionna-
lits dynamiques sous la forme qui lui est la mieux adapte.
Notre objectif consistant permettre dapporter des modifications en ligne est
motiv par le fait que dans une ralit virtuelle, la vie doit continuer malgr tout.
Par l, nous entendons que, quoi quil puisse se produire, et quoi quun utilisa-
teur ait pu provoquer, le modle doit continuer sexcuter mme si des erreurs
se produisent. Il est donc ncessaire de rduire au maximum le nombre derreurs
potentielles dans lapplication. Ce point justifie pleinement le choix dun typage
fort. En effet, si les contrles de type ont lieu ds que le code est introduit, des
incohrences peuvent tre dtectes, ce qui permet de rejeter le code incrimin
avant quil ne provoque des erreurs effectives dans lapplication. De nombreuses
autres erreurs peuvent survenir lexcution et elles ne doivent en aucun cas
provoquer larrt de lapplication. Pour viter dtre oblig dinterrompre lap-
plication afin de procder son dverminage, nous prfrons ninterrompre que
lactivit dans laquelle sest produite lerreur. Ainsi les autres traitements conti-
nuent sexcuter en parallle pendant quun utilisateur intervient sur le traite-
ment incrimin.
Pour faciliter linteraction de lutilisateur avec lapplication et ses constituants,
oRis propose quelques mcanismes simples et directement utilisables qui sont
apparents de lintrospection. Dautres services de rflexion plus classiques
font lobjet dun paquetage particulier. Une premire facilit concerne le nom-
mage des objets et lexpression des rfrences. Chaque instance cre reoit au-
tomatiquement un nom, lisible par lutilisateur, qui le dsigne de manire unique.
Il est constitu du nom de la classe de lobjet cr, suivi dun point et dun entier
servant de discriminant entre les instances dune mme classe (MyClass.5 par
exemple). Ce nom nest pas quune simple fonctionnalit utilitaire mais fait par-
tie intgrante des conventions lexicales du langage ; il sagit dune constante de
type rfrence.
Un ensemble de services permettent de connatre lensemble des classes exis-
tantes ou des instances dune classe particulire. Il est aussi possible de demander
sa classe un objet, ou encore de vrifier sil est instance dune classe particu-
lire ou dune classe drive.
4.6.1.4 Interactions entre agents
Les interactions entre un agent et son environnement se font par la manipulation des
caractristiques structurelles des objets qui le composent. Cela se traduit par la lecture
ou la modification des attributs des objets cibles, cette dernire pouvant se faire par
invocation dune mthode (e.g. appel de la mthode move() dun objet avec lequel un
agent situ entre en collision). Ces interactions peuvent aussi se traduire par linstantia-
tion dobjets ou leur destruction (on fait appel aux oprateurs new et delete). Dans
tous les cas, la raction des objets de lenvironnement est imprative et synchrone. Les
interactions entre agents peuvent tre ractives (exemple de la collision) ou mdiates
(changes de messages). A cet effet, le langage oRis offre quatre solutions qui peuvent
tre utilises simultanment dans limplmentation dun agent. Ces services sont assu-
rs par la classe Object et correspondent respectivement aux appels synchrones de
mthodes, aux liens rflexes, lenvoi de messages en point--point et la diffusion de
messages dans lunivers des agents.
Appels synchrones : Bien que le modle objet utilise le concept denvoi de messages
pour dcrire la communication entre objets, dans la pratique les langages im-
plmentent un mcanisme dappel synchrone de mthodes. Linvocation dune
mthode sur un objet ne cre pas un nouveau flot dexcution chez linstance
concerne mais dtourne simplement lactivit de lobjet appelant vers un trai-
tement qui manipule les donnes de lobjet dsign. Ceci revient considrer
que cest lobjet appelant qui effectue tous les calculs ; lobjet concern ne four-
nit que les donnes et leur mode demploi, mais ne participe pas activement au
traitement.
La programmation imprative par appel synchrone prsente lavantage dtre ef-
ficace lexcution et dassurer la squentialit des actions : le code qui suit
linvocation peut compter sur le fait que le traitement demand a bien eu lieu
puisque cest le mme flot dexcution qui la effectu. Certains comportements
dagent, tel que la perception des autres, peuvent tre programms efficacement
par ce moyen. Notons aussi que linvocation dune mthode peut se faire dans
un bloc start{} et donc tre excute par un flot dactivit diffrent du flot
appelant.
Comme cela est spcifi en UML, les langages C++ ou Java offrent un moyen
de prciser le contrle daccs (publique, protg ou priv) aux attributs et aux
mthodes des classes dobjets. Pour des raisons defficacit, ce contrle est ra-
lis la compilation. Cette smantique nest pas la plus pertinente dans le cas
dagents. En effet deux instances dune mme classe peuvent intervenir direc-
tement sur leurs parties prives mutuelles, ce qui viole le principe dautonomie
si la cible est une mthode qui ne devrait tre excute que sous le contrle de
lagent auquel on sadresse.
Pour apporter un lment de rponse cette situation, oRis propose un moyen
de restreindre laccs aux mthodes (voire mme aux fonctions). Alors que this
dsigne lobjet sur lequel est invoque la prsente mthode, le mot-clef that
indique lobjet qui a invoqu cette mthode sur lobjet dsign par this. En
vrifiant lidentit de that au dbut dune mthode, il est possible de contrler
laccs au service correspondant. Nous pouvons ainsi, de manire trs simple,
vrifier que certains services ne sont directement accessibles que par les entits
concernes. Les vrifications peuvent bien entendu porter sur le schma clas-
sique base de classes mais peuvent reposer sur des modalits propres lappli-
cation et sur des conditions variables dans le temps. Remarquons que ce moyen
est quivalent au champ metteur dun message asynchrone, ce qui permet
un agent destinataire de maintenir les mmes raisonnements quel que soit le
support de la communication (appel synchrone de mthode ou envoi de message
asynchrone). Laccs that repose en interne sur le fait quil est possible en
oRis dinspecter la pile dexcution du traitement en cours. Nous pouvons par
exemple nautoriser linvocation dune mthode que depuis quelques autres.
Bien quils aient certainement un cot en terme de vitesse dexcution, ces con-
trles daccs dynamiques ouvrent quelques perspectives concernant la program-
mation de systmes multi-agents. Ceci permet ddicter des rgles dinteraction
au sein de structures organisationnelles et de les rendre dynamiques. Ainsi, est-
il envisageable de donner un agent le moyen de refuser dexcuter un service
parce que le demandeur na pas dautorit sur lui dans la structure organisation-
nelle ou parce que le service pourrait avoir t demand, mme indirectement,
par un agent qui se serait montr non coopratif dans une prcdente demande.
Liens rflexes : oRis fournit un mcanisme de programmation vnementielle, ap-
pel liens rflexes, qui permet un agent de ragir la modification dun attribut
dun objet, quil sagisse dun de ses attributs (tat interne de lagent, bote aux
lettres. . .) ou lattribut dun autre objet (cas dun agent qui surveille un objet de
lenvironnement ou une caractristique perceptible dun autre agent). Un lien r-
flexe est un objet assign un attribut et qui voit certaines de ses mthodes se
dclencher automatiquement chaque fois que lattribut en question est modi-
fi. Ainsi, lors de la modification dun attribut auquel un lien rflexe est associ,
celui-ci est activ, ce qui dclenche automatiquement lexcution de sa mthode
before() juste avant que la modification ait lieu, et de sa mthode after()
juste aprs. Il est possible dassocier un nombre quelconque de liens rflexes sur
un mme attribut dune mme instance.
Nous assimilons ce mcanisme un moyen de communication (dans un contexte
ractif) puisque le dclenchement des traitements signalant la modification dun
attribut peut tre vu comme un moyen dtre tenu inform dun vnement.
Communication par messages : Conformment au modle objet qui repose concep-
tuellement sur linteraction entre instances par envoi de messages, ce mcanisme
est dfini en oRis dans la classe de base Object. Il utilise aussi les services
de la classe de base Message, soit pour envoyer des messages en point--point,
soit pour la diffusion de messages.
Pour envoyer un message en point--point, un agent instancie un objet dune
classe drive de Message (dont le seul attribut est la rfrence de lmet-
teur qui est dtermin grce au mot-clef that). Linvocation de sa mthode
sendTo() le place dans la bote aux lettres (file dattente FIFO) du destinataire
dont la rfrence est prcise en argument. Pour que ce dernier puisse traiter le
message reu, il doit consulter sa bote aux lettres. Le destinataire peut tre in-
form quun message y a t dpos par le dclenchement automatique dune
mthode rflexe. On peut par exemple relancer lexcution de lactivit de lec-
ture des messages qui aurait pu tre suspendue afin dviter toute attente active.
Le type de communication dcrit ici est qualifi de point--point dans le sens
o lexpditeur envoie son message un destinataire quil connat et quil d-
signe explicitement. Ce procd est asynchrone puisque lmetteur poursuit ses
activits sans savoir exactement quand son message sera trait par le destinataire.
En prolongement du modle objet, un agent peut envoyer simultanment un
message des objets (agents) quil ne connat pas et qui dclencheront r-
ception du message telle ou telle action inconnue de lmetteur. Les messages
utiliss sont en tout point identiques ceux voqus prcdemment. La diff-
rence repose sur la manire de les expdier et de les recevoir. Lmetteur in-
voque cette fois la mthode broadcast() du message afin quil soit dif-
fus lensemble des instances qui peuvent tre concernes. Leur dtermina-
tion se fait laide de la mthode setSensitivity() de la classe Object.
Linvocation de cette mthode requiert deux arguments qui dsignent respecti-
vement le type de message diffus auquel linstance devient sensible (le nom
de la classe), et le nom de la mthode qui doit tre dclenche lors de la r-
ception dun tel message (e.g. setSensitivity("WhoAreYou", "pre-
sentMySelf")). Lorsquun message est diffus, cela provoque instantan-
ment, sur chaque objet sensible ce type de message (classe WhoAreYou),
linvocation de la mthode quil a spcifie (presentMySelf). Ce mcanisme
rflexe convient bien aux messages que lon considre comme des vnements
et qui ncessitent une raction immdiate de la part des objets qui linterceptent.
Cependant, si ce nest pas le cas, les messages reus par diffusion peuvent aussi
tre placs dans la bote aux lettres du destinataire et donc tre traits comme
sils avaient t envoys en point--point, ce qui homognise le mode de rac-
tion de lagent destinataire. Un mme objet peut tre sensible plusieurs types
de messages et il existe un mcanisme rappelant le suivi des liens polymorphes
concernant le choix des mthodes rflexes dclencher. La sensibilit aux diff-
rents types de messages peut voluer dans le temps afin de changer de raction
ou de devenir insensible certains types de messages.
4.6.2 LE SIMULATEUR ORIS
La simulation multi-agents impose dexcuter en parallle plusieurs modles. Il faut

donc sassurer que le procd dactivation de ces entits autonomes ninduit pas un
biais qui risquerait damener le systme dans un tat global dont la plate-forme dex-
cution serait responsable : il est impratif que seuls les procds algorithmiques dcrits
dans les comportements des agents expliquent ltat global du modle.
Le contrle du procd dordonnancement des comportements des agents implmen-

ts en oRis sous la forme dobjets actifs est donc un point trs important de notre
ralisation. Lexprience montre quen rgle gnrale peu de choses sont annonces
et garanties par les services multi-tches proposs dans les divers environnements de
programmation. Ce manque dinformation laisse toujours planer un certain doute quant
lquit de ces procds et aux risques de biais quils pourraient induire. Nous pr-
sentons ici le procd dordonnancement retenu dans oRis afin que lutilisateur sache
exactement quoi il peut sattendre lorsquil dcide de faire voluer des agents en
parallle.
4.6.2.1 Les flots dexcution
Le premier sujet aborder lorsquon parle de multi-tches concerne la dtermination

de la nature des tches que lon souhaite faire sexcuter en parallle. Bien quelles
soient gres de la mme faon en interne, le langage oRis propose trois manires
dexprimer ces tches que nous dsignons par le terme flot dexcution.
Un objet actif est caractris dans oRis par le fait quil dispose dune mthode main()
reprsentant le point dentre du comportement de linstance concerne. Lorsquune
instance dote dune mthode main() est cre, cette mthode est immdiatement
prte sexcuter. Quand la fin de la mthode est atteinte, elle est automatiquement
relance son dbut. Cest donc un moyen simple dimplmenter le comportement au-
tonome dun agent. Une simulation multi-agents en oRis consiste instancier de tels
agents et les laisser vivre.
Un autre moyen permettant dinitier un nouveau traitement en parallle des objets ac-
tifs, consiste ddoubler le flot dexcution grce la primitive start (figure 4.8). Ce
procd, qui gnre plusieurs flots dexcution partir dun seul, sert principalement
attribuer plusieurs activits un mme agent. Il est effectivement envisageable que
le comportement principal dun agent (sa mthode main()) gnre dautres activi-
ts annexes. Il semble raisonnable quun agent puisse par exemple se dplacer tout en
communiquant avec dautres.
Code dune fonction ou dune mthode

1
primitive start
de
{
co
/* code 1 */
start
{
/* code 2 */
3
}
e
/* code 3 */
d
d
co
co
Figure 4.8 : Ddoublement du flot dexcution en oRis
Les deux types dactivit prcdents sont clairement destins lcriture des compor-
tements des agents. La troisime forme que nous prsentons ici est plus directement
destine aux interventions de lutilisateur mais, est toutefois applicable en de nom-
breuses circonstances. Nous rutilisons le mot-clef start, mais cette fois il prend
place lextrieur de tout bloc de code. Il permet de dcrire un bloc de code dont
lexcution dmarre juste aprs son analyse par linterprteur. Un exemple dutilisa-
tion dun tel bloc de code a dj t donn sur la figure 4.6. Il permet notamment de
faire apparatre de nouvelles instances ou dinitier des traitements qui sexcutent en
parallle de toutes les activits de lapplication. Un tel bloc start peut tre considr
comme une fonction anonyme, cest--dire quil hberge des variables locales et que le
code quil contient ne concerne pas une instance en particulier. Il est toutefois possible
de le considrer comme une mthode anonyme en le faisant prcder du nom dune
instance ; le code excut dans le bloc start concerne cet objet particulier comme
sil sagissait dune de ses mthodes. Une telle possibilit, lorsquelle est allie aux
proprits dynamiques du langage, permet lutilisateur de dclencher un traitement

en cours dapplication en se faisant passer pour une instance particulire ; cela revient
temporairement considrer cet objet comme un avatar de lutilisateur.
Quelle que soit la manire utilise, parmi les trois prsentes ici, pour crer des flots
dexcution, ceux-ci sont grs de la mme faon par lordonnanceur. Il sont tous d-
signs par un identifiant entier et peuvent tre suspendus, relancs ou dtruits. Un soin
particulier a t apport au traitement des erreurs pouvant survenir en cours dexcu-
tion. Puisquil sagit par essence mme de circonstances imprvues (division par zro,
accs une instance ayant t dtruite . . .) nous navons pas cherch proposer un m-
canisme de rattrapage derreurs prvues, de type try/catch, qui na effectivement
pas vocation corriger les erreurs mais qui permet den signaler clairement loccur-
rence. Dans oRis, une erreur lors de lexcution dune activit provoque la destruc-
tion de ce flot et de lui seul (ainsi que laffichage du message derreur et de la pile
dexcution). Cette solution qui narrte que lactivit incrimine dans la gnration
dune erreur, permet denvisager un univers qui continue sexcuter mme quand des
erreurs se produisent localement (la vie continue malgr tout).
4.6.2.2 Les procds dactivation
Lordonnanceur oRis maintient un ensemble de flots dexcution. La figure 4.9 sch-

matise les structures de donnes utilises pour la gestion de ces traitements parallles.
Chaque flot dexcution est reprsent par une structure de donnes qui, en plus de
lidentifiant de lactivit, contient une pile de contextes et une pile de valeurs tem-
poraires. La pile de contextes sert matrialiser les appels imbriqus de fonctions et
de mthodes. Les modules excutables sont reprsents par une squence de micro-
instructions. Celles-ci tant atomiques, les commutations dactivit entre les diffrents
flots ne peuvent avoir lieu quentre lexcution de deux micro-instructions. La pile de
donnes temporaires est commune tous les contextes du flot dexcution et permet
notamment dempiler les paramtres dun module excutable avant son appel, et de
rcuprer le rsultat empil lors de la terminaison du module appel.
Machine virtuelle oRis
Ensemble de flots dexcution
Pile de contextes
Module excutable (fonction, mthode ...)
Squence de microinstructions
Variables locales
Compteur dinstructions
Pile de valeurs temporaires
Figure 4.9 : Structure de la machine virtuelle oRis
Trois modes de multi-tches : Nous savons maintenant que les diffrents flots dex-
cution peuvent tre interrompus entre deux de leurs micro-instructions. Nous
abordons alors la description du facteur provoquant linterruption dun flot au
profit dun autre. Cela donne lieu trois types de multi-tches (coopratif, pr-
emptif, profondment parallle) dont le choix peut tre contrl librement par
lutilisateur dans son programme.
Une premire possibilit consiste placer lordonnanceur en mode coopratif.
Dans ces conditions, le changement dactivit na pas lieu spontanment mais
repose exclusivement sur des consignes explicites inscrites dans le code excu-
ter (fonction yield(), fin de main(), attente de ressource). Lordonnanceur
peut alors interrompre le traitement courant pour en faire progresser un autre.
Une activit ayant laiss les autres sexcuter reprend ses traitements lorsque
toutes les autres en ont fait de mme. Ce type de multi-tches suppose que toutes
les activits de lapplication jouent le jeu, cest--dire quelles prennent rguli-
rement le soin de passer la main aux autres. Si lune delles monopolise lactivit
de lordonnanceur, elle fige tout le reste de lapplication.
Il est galement possible de choisir un ordonnancement premptif en prcisant
la priode en millisecondes laquelle une commutation doit avoir lieu. Dans
ces conditions, lcriture de comportements longs se fait sans se soucier du mi-
nimum dentrelacements que chaque activit doit assurer. Le programmeur na
plus besoin dinsrer des commutations explicites (yield()) puisquelles sont
spontanment assures par lordonnanceur.
Un contrle plus fin des commutations est envisageable en prcisant cette fois un
nombre de micro-instructions comme intervalle de premption. Les notions de
paralllisme et dentremlement sont alors pousses leur paroxysme lorsque ce
nombre vaut 1, ce qui justifie le choix de lappellation profondment parallle.
Lintrt de ce procd consiste proposer un paralllisme qui va bien au-del de
ce que les deux prcdents modes proposent. Bien que ces derniers proposent un
dcoupage du temps, ils reposent nanmoins sur des portions de code qui sont
excutes en squences plus ou moins longues. Avec ce nouveau mode dor-
donnancement, nous pouvons rduire lextrme la longueur de ces squences
dans lapplication, ce qui tend rapprocher son excution dun paralllisme rel
(mme si ce nest pas le cas). La contrepartie de cette possibilit rside dans le
fait que lordonnanceur puisse passer plus de temps effectuer des commutations
qu excuter le code utile de lapplication. Notons que ce type de multi-tches
(tout comme le mode coopratif) ne dpend daucune horloge systme et nest
que lexpression dun algorithme interne oRis ; il est donc de ce fait parfaite-
ment matris.
Deux modes de dsignation : Le dernier point discuter propos du procd dacti-
vation concerne le choix du flot activer aprs une commutation. Lintroduction
de priorits ne ferait que repousser le problme pour les flots de mme priorit et
nous semble difficile interprter propos dentits autonomes. Il nous parat en
effet prfrable dadmettre que les diffrentes entits nexploitent pas le temps
de la mme faon plutt que de dire que certaines vivent plus que dautres 7. Afin
dassurer un partage quitable du temps entre les diffrentes activits, nous in-
troduisons la notion de cycle dexcution qui apporte au systme la proprit
suivante : chaque flot dexcution progresse une fois et une seule par cycle. Si,
au cours dun cycle, de nouvelles activits apparaissent, celles-ci sont excutes
au cycle suivant pour garantir la terminaison des cycles. Nous proposons deux
ordres dactivation au sein dun cycle : un ordre fixe et un ordre alatoire.
La solution la plus immdiate consiste dsigner les activits dans un ordre im-
muable, qui introduit une relation de prcdence indsirable puisque lactivit de
rang n 1 est toujours dsigne avant celle de rang n. Ainsi, si deux agents sont
rgulirement en comptition pour une ressource, celui ayant son comportement
7 Le livre vit-il plus souvent que la tortue ou court-il simplement plus vite ?
au rang n 1 prend systmatiquement la ressource au dtriment de celui du

rang n suprieur8. Notons que cette priorit parasite ne concerne pas les activits
dun point de vue global mais seulement dun point de vue local. En effet, au ni-
veau microscopique, la dernire activit dun cycle prcde la premire activit
du cycle suivant (le changement de cycle nest, de ce point de vue, quune date
remarquable). Cette relation de priorit nexiste quentre les activits qui sont
relativement proches dans lordre du procd de dsignation.
La simulation du paralllisme impose une excution squentielle des portions de
code des diffrents flots, cette relation de priorit locale ne peut tre complte-
ment limine. Cependant, en introduisant un ordre alatoire dans la dsignation,
nous vitons quelle se reproduise de manire systmatique de cycle en cycle
puisque lavantage donn une activit sur une autre lors dun cycle est remise
en cause lors dun autre cycle. Nous conservons ainsi la notion de cycle dex-
cution qui nous fournit un temps logique commun empchant toute drive du
temps au profit dune activit tout en liminant le biais introduit par les relations
de prcdence locales.
En plus des trois modes dordonnancement disponibles (coopratif, premptif,
profondment parallle), lutilisateur peut donc choisir entre une dsignation
ordre fixe (fortement dconseille) et une autre alatoire permettant dliminer
toute relation de prcdence locale qui pourrait conduire un biais. Notons que
le procd utilis ne dpend daucune fonctionnalit du systme sous-jacent (mis
part lhorloge du mode premptif).
Concernant les accs concurrents des ressources communes, oRis propose de
trs classiques smaphores dexclusion mutuelle. Ils permettent en particulier de
choisir si lopration de dverrouillage doit avoir lieu selon lusuelle file dattente
ou bien selon un ordre alatoire afin dviter de nouvelles relations de prcdence
locale. Une autre solution nous est offerte pour assurer ce type de service. Il
sagit de crer des sections critiques de bas niveau (bloc execute semblable
start) qui interdisent toute commutation de lordonnanceur au sein de la
portion de code encadre.
Une dernire prcision propos du paralllisme concerne lutilisation de thread
systme pour encapsuler linvocation dappels systme bloquants. En effet lor-
donnanceur oRis est vu comme un processus unique du point de vue du systme
dexploitation et est donc susceptible dtre suspendu dans sa globalit. Lors-
quun traitement potentiellement bloquant doit tre effectu, il est lanc dans un
thread dont lordonnanceur oRis vrifie rgulirement la terminaison.
4.6.2.3 La dynamicit du systme multi-agents
Il existe en apparence de nombreux moyens dintroduire du code oRis en cours dex-

cution (composition dune chane, fentre de saisie, lecture dun fichier, lecture dune
trame rseau . . .), mais tous convergent vers un point dentre unique : la fonction
parse(). Cette fonction transmet linterprteur la chane passe en argument, ainsi
lintgralit du langage est disponible en ligne. En effet, le mme procd est utilis
pour le chargement initial et pour les interventions en ligne. Il est donc possible de
raliser des agents qui, disposant dun mcanisme dapprentissage, pourraient faire
voluer leur comportement de manire autonome.
8 Que conclurait limmunologiste si lanticorps virtuel lemportait toujours systmatiquement sur lanti-
gne virtuel du fait dun biais dans le simulateur ?
Dclenchement de traitements : Le premier type dintervention dans un programme

en cours dexcution consiste dclencher de nouveaux traitements. Ceux-ci
permettent notamment de crer de nouveaux agents, dinspecter le modle, din-
teragir avec les agents ou de les dtruire. De telles lignes de code trouvent leur
place dans un bloc anonyme start ou execute. Comme nous lavons vu pr-
cdemment, ces blocs de code sont pris en charge par lordonnanceur ds quils
sont analyss par linterprteur. Le bloc start initie un traitement qui continue
sexcuter en parallle des autres activits alors que le bloc execute est ex-
cut de manire instantane et ininterrompue. Lutilisateur peut dclencher des
traitements en se faisant passer pour un objet de lapplication en prcisant le nom
de cet objet devant le bloc execute (MyClass.1::execute { ... })
ou start. Lobjet devient alors un avatar de lutilisateur.
Interventions sur les fonctions : Lintroduction de code source nous permet, tout
moment, dajouter de nouvelles fonctions (celles qui nexistaient pas sont cres)
et de modifier les fonctions existantes (celles qui existaient sont remplaces). La
dclaration dune fonction (son prototype) peut mme remplacer sa dfinition ;
dans ce cas lappel la fonction est interdit jusqu ce quune nouvelle dfini-
tion soit introduite. Ces modifications concernent galement le code compil,
en autorisant le choix entre plusieurs implmentations fournies en C++ ou en
retournant une dfinition en oRis.
Interventions sur les classes : De la mme faon quil est possible dintervenir dy-
namiquement sur les fonctions, oRis permet dajouter, de complter et de mo-
difier des classes en cours dexcution. Lajout dune classe peut intervenir
tout moment en la dfinissant lors dun appel la fonction parse(). Lorsque
linterprteur rencontre une dfinition de classe, il peut sagir dune toute nou-
velle classe, auquel cas elle est cre, ou bien dune classe existante, auquel cas
elle est complte ou modifie. Il est ainsi possible dajouter des attributs, des
mthodes et de rcrire des mthodes existantes. Lajout de mthodes est alors
trs similaire lajout de fonctions : ce qui nexistait pas existe dsormais et ce
qui existait est remplac. Dune manire gnrale, les remarques concernant les
multiples dfinitions et dclarations des fonctions sappliquent aux mthodes.
La situation est cependant un peu plus dlicate car les effets des nouvelles d-
finitions se combinent avec les effets des surdfinitions. Une modification qui
concerne une mthode dune classe particulire ninflue sur les classes drives
que si ces dernires ne surdfinissent pas la mthode en question. En revanche,
lorsquil ny a pas de surdfinition, la modification met jour instantanment
toute la hirarchie de classes drives ainsi que les instances. De la mme faon,
lajout dun attribut est rpercut sur les classes drives et les instances.
Interventions sur les instances : Une opration encore plus fine consiste spciali-
ser dynamiquement le comportement dune instance ; la classe reprsente alors
le comportement par dfaut de linstance. Nous rutilisons dans ce cas exacte-
ment les mmes principes que pour les fonctions et les classes, savoir : ce qui
nexiste pas dj est ajout et ce qui existe est remplac. La particularit de ces
interventions vient du fait quelles sappliquent des entits dj cres. Il sagit
dune distinction marquante par rapport aux classes anonymes de Java qui sont
cres et compiles bien avant que les instances nexistent. Nous apportons ici
un moyen dajuster le comportement dune instance alors quelle est en situation,
pour lui permettre davoir une meilleure conduite dans le cas rencontr.
La figure 4.10 donne un exemple dutilisation de la fonction parse() pour
modifier le comportement dune instance. La composition dune chane qui con-
cerne une des trois instances cres permet dexprimer lajout dun attribut et
dune mthode ainsi que la surdfinition dune mthode existante. La distinction
class Example // Definition de la classe Example

{
void new(void) {}
void delete(void) {}
void main(void) // Methode main() initiale
{ println(this," is an Example !"); }
};
execute // Code a executer

{
Example ex;
for(int i=0;i<3;i++) ex=new Example; // Instancier trois Example
string program=
format("int ",ex,"::i; // Ajouter un attribut a ex
void ",ex,"::show(void) // Ajouter une methode a ex
{ print(++i,\" --> \"); }
void ",ex,"::main(void) // Surdefinir le main() de ex
{ show(); Example::main(); }"); // pour utiliser ce qui a ete ajoute
println(program); // Afficher la chaine composee
parse(program); // Interpreter la chaine composee
}
Excution :
int Example.3::i; // Ajouter un attribut a ex
void Example.3::show(void) // Ajouter une methode a ex
{ print(++i," --> "); }
void Example.3::main(void) // Surdefinir le main() de ex
{ show(); Example::main(); }
Example.3 is an Example !
1 --> Example.3 is an Example !
2 --> Example.3 is an Example !
Figure 4.10 : Modification dune instance
entre la classe et linstance se fait naturellement par lusage de loprateur de

rsolution de porte (::). De telles modifications peuvent bien entendu avoir
lieu plusieurs reprises en cours dexcution.
Les fonctionnalits dynamiques exposes ici ne demandent aucune technique ou
astuce de programmation particulire dans le sens o il ny a aucune diffrence
entre la forme du code que lon rdige hors ligne et celle du code que lon intro-
duit en ligne dynamiquement. Les rgles de rcriture sont les mmes dans tous
les cas. Cela permet notamment deffectuer la mise au point dun comportement
sur une instance particulire afin de gnraliser par la suite ce comportement
toute une classe en changeant simplement la porte du code introduit. La mise
disposition de constantes de type rfrence sur un objet permet de facilement
agir sur une instance quelconque. En effet, si cette forme lexicale nexistait pas,
il faudrait imprativement mmoriser une rfrence sur chaque instance afin de
pouvoir sy adresser au moment jug opportun. En oRis, lutilisateur na pas
se soucier de ce genre de dtail ; si par un moyen quelconque (inspecteur gra-
phique, pointage dans une fentre . . .) nous faisons apparatre le nom dun objet,
nous pouvons le rutiliser pour lui faire excuter des traitements ou pour le mo-
difier.
4.6.3 LA PLATEFORME ARVI
La plateforme ARVi (Atelier de Ralit Virtuelle) est une bote outils pour crer
des applications de ralit virtuelle distribue. Les trois premires versions dARVi
taient construites autour de la bibliothque graphique Open Inventor et nin-
cluaient pas lapproche multi-agents. A partir de la version 4, oRis a t utilis pour
le dveloppement dARVi. Le noyau dARVi nest autre quoRis, et donc toutes
les potentialits dcrites prcdemment sont disponibles ; il est tendu par du code C++
offrant des fonctionnalits propres la ralit virtuelle [Duval 97, Reignier 98]. Cette
plateforme offre un rendu graphique compltement indpendant de celui qui est pro-
pos par oRis. Les objets graphiques sont chargs directement partir de fichiers au
format VRML29 (il est possible de dfinir des animations et de grer les niveaux de
dtails). Des lments graphiques tels que des textures transparentes ou animes, des
sources lumineuses, des lens flares (reflets du soleil sur une lentille) et des systmes de
particules (jets deau) sont disponibles. ARVi introduit aussi des notions de cinma-
tique (vitesses et acclrations linaires et angulaires), ce qui enrichit les possibilits
dexpression des comportements des agents dans un environnement tridimensionnel.
Pour ce qui est du domaine sonore, ARVi propose une sonorisation spatiale et des
fonctionnalits de synthse et de reconnaissance vocale. Cette plateforme gre des p-
riphriques varis tels un gant de donne, une manette de commande, un volant, des
capteurs de localisation, un bras retour deffort et un casque de vision stroscopique,
qui tendent les possibilits dimmersion des utilisateurs dans le systme multi-agents.
Il est important de noter que les multiples outils quARVi propose pour le rendu
multi-sensoriel du monde virtuel sont des objets oRis tout fait comme les autres. Ce
sont des instances qui interviennent dans lapplication et qui peuvent y jouer un rle
actif. Il est donc envisageable de les adapter au sujet trait, voire mme de leur don-
ner un comportement volu rpondant aux besoins spcifiques de lapplication. Ainsi,
quel que soit le sujet applicatif abord, il est toujours possible denvisager un moyen de
personnaliser les outils de rendu afin de faciliter leur utilisation dans le contexte choisi.
Nous pouvons par exemple adapter une fentre de rendu de telle sorte quelle dgrade
automatiquement la qualit de son affichage lorsque la frquence de rafrachissement
des images devient trop faible. Nous pouvons galement associer une zone gogra-
phique une scne et donner cette dernire un comportement tendant intgrer les
entits entrant dans cette zone et ne plus soumettre laffichage celles qui la quittent.
Concernant la rpartition des entits graphiques sur diffrentes machines, les fonction-
nalits en matire de commmunication par rseau fournies par oRis ont t utilises
pour mettre en place une communication entre entits distantes et un mcanisme de
dead-reckoning [Rodin 00]. Il sagit, lorsquune entit est cre sur une machine, den
crer des copies ayant un comportement cinmatique dgrad sur les autres machines,
et de mettre jour leurs caractristiques gomtriques et cinmatiques lorsquune di-
vergence trop importante est estime entre la situation relle et le situation des copies.
oRis est la plateforme sur laquelle les travaux de recherche du Laboratoire dInforma-
tique Industrielle (LI2) sont mens, ce qui se traduit par le dveloppement de nombreux
paquetages de classes. Parmi ceux-ci, citons des paquetages permettant la coordination
dactions selon le Contract Net Protocol, la distribution des agents [Rodin 99], la com-
munication entre agents en utilisant KQML [Ndlec 00], lutilisation des cartes co-
gnitives floues [Maffre 01, Parenthon 01], la dclaration de plans dactions collectifs
en utilisant une extension excutable de la logique temporelle de Allen [De Loor 00],
la dfinition de comportements dagents sous forme de tendances [Favier 01]. Il a aussi
servi en traitement dimages [Ballet 97b], en simulation mdicale [Ballet 98b] et en
simulation de systmes manufacturier [Chevaillier 99b].A ce jour, ARVi a t utilis
dans le cadre du prototypage interactif dune cellule demboutissage [Chevaillier 00] et
du dveloppement dune plateforme de formation pour la scurit civile [Querrec 01a]
(figure 4.11 [Querrec 01b]).
9 VRML : Virtual Reality Modeling Language [http5]

Figure 4.11 : Une application ARVi : plateforme de formation pour la scurit

civile
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5 OPENMASK : UNE PLATE-FORME LOGICIELLE OPEN
SOURCE POUR LA RALIT VIRTUELLE
Bruno Arnaldi, Alain Chauffaut, Thierry Duval, Stphane Donikian
5.1 INTRODUCTION
Les applications des technologies de la ralit virtuelle sont nombreuses et promet-

teuses. Nanmoins, leur usage reste ce jour encore relativement limit. Plusieurs rai-
sons expliquent cet tat de fait :
la complexit dintgration dans un mme logiciel de tous les composants logiciels

et matriels ncessaires. En effet, pour une application donne, le savoir faire, et
donc le code, provenant de diffrentes spcialits doit tre assembl sans nuire la
performance globale ;
une application de ralit virtuelle doit ncessairement intgrer un ensemble de dis-
positifs dinteraction servis sur le plan logiciel par la mise en uvre de mtaphores
dinteraction (les ALC1 ). Une difficult essentielle dans la conception de ces appli-
cations rside dans le fait quil est notoirement difficile de spcifier a priori la nature
des dispositifs et des ALC pour une application donne. Cette difficult provient du
fait que lhomme est dans la boucle et quil peut, en tant quutilisateur de lapplica-
tion, accepter ou non le type dinteraction qui lui est propos. Il en rsulte un procd
coteux de ralisation fond sur lessai/erreur ;
enfin, le ticket dentre, concernant le cot dquipement, mme si une dmocrati-
sation est actuellement engage, reste trs lev, provoquant une limitation naturelle
au dploiement de ces technologies.
Sur le plan qualitatif, les utilisateurs des technologies de ralit virtuelle demandent
toujours plus de ralisme et dinteractivit parce que les deux promesses de la ralit
virtuelle sont celles dune grande richesse de retour sensoriel et doutils dinteraction
puissants. Cependant, afin dtre utiles, ce retour sensoriel et cette interaction doivent
tre calculs dans un intervalle de temps contraint, ce qui nest pas toujours compatible
avec le temps de calcul des simulations sous-jacentes. En effet, la ralit virtuelle est
souvent utilise pour interagir avec des simulations qui sont elles-mmes coteuses en
temps de calcul, ce qui conduit lutilisation du paralllisme ou de la distribution pour
rduire celui-ci. Ce facteur doit tre pris en compte ds la conception dun environ-
nement pour la programmation et lexcution dapplications de ralit virtuelle. Enfin,
la tendance actuelle, lors de la recherche de puissance de calcul pour des applications
de simulation de systmes complexes, est de dvelopper des solutions fondes sur des
cluster de PC.
La dmocratisation des technologies de la ralit virtuelle passe, dans le futur, par la

mise disposition doutils sur tagre permettant une intgration et une exprimen-
tation rapide et efficace des composants logiciels et matriels ncessaires leur mise
en uvre. La plate-forme OpenMASK, issue dun dveloppement interne sous le nom
1 Aides Logicielles Comportementales
GASP, se propose dtre un pas dans cette direction. Littralement, lacronyme Open-
MASK signifie Open {Multi-threaded | Modular} Animation and Simulation {Kernel |
Kit}, ce qui prsente la dualit de cette plate-forme concernant sa capacit permettre
un dveloppement modulaire dans un contexte multi-activits. Ce chapitre va donc d-
crire dans un premier temps les concepts et grandes fonctionnalits de lenvironnement
OpenMASK. Ensuite, nous prsentons les composants fondamentaux et les dvelop-
pements thmatiques raliss grce OpenMASK dans le projet Siames 2 .
5.2 PRSENTATION GNRALE DOPENMASK
Les dveloppements autour dO PEN MASK rsultent, dune part, de la volont au ni-
veau du projet de recherche Siames de lIRISA de disposer dun environnement de
dmonstration unique, permettant de fdrer lensemble des travaux de recherche de
lquipe et, dautre part, de disposer dun cadre de dveloppement modulaire, perfor-
mant et extensible. Lenjeu majeur de cet objectif est doffrir la capacit de factoriser
les dveloppements et de permettre la rutilisation de composants qui une fois spcifis
et raliss, peuvent tre exploits sans connatre le dtail de leur mise en uvre.
Rcemment, la volont de placer cet environnement logiciel en Open Source 3 a t

motive par la conviction quun tel outil est adapt une communaut de chercheurs
et industriels qui, soit sous la forme dutilisateurs, soit sous la forme de contributeurs,
veulent participer lmergence de cette nouvelle forme de dveloppement. Le modle
Open Source est de plus en plus utilis aujourdhui bien quil ne soit pas exclusif. En
effet, rien noblige les utilisateurs/contributeurs dOpenMASK adhrer ce modle.
Sur le fond, lapproche conceptuelle de dveloppement retenue dans OpenMASK con-

siste :
proposer un cadre modulaire de dveloppement logiciel fond sur la notion de

composant permettant datteindre les objectifs dextensibilit et de composition ;
autoriser, par encapsulation, lintgration de composants logiciels extrieurs (par
exemple des modules en Open Source pour la dtection de collision ou le calcul
dynamique de composants mcaniques) ;
proposer un framework de dveloppement constitu dun environnement dexcu-
tion (run time) et dun environnement de dveloppement ;
proposer un cadre permettant datteindre la performance quel que soit le contexte
(multi-machine, multi-processeur, multi-OS, cluster de PC), sans crer de dpen-
dance sur le dveloppement des modules ;
proposer une solution logicielle qui doit fonctionner sur des gammes de plates-
formes matrielles diffrentes sadaptant du PC portable la visualisation immersive
sur grand cran cylindrique ou plan de travail virtuel.
Pour atteindre cet objectif, OpenMASK repose sur quatre concepts cls, les trois pre-
miers tant relatifs lexcution tandis que le dernier est relatif au dveloppement
(figure 5.1) :
2 Projet de recherche de lIRISA (UMR 6074, unit mixte de recherche INRIA, CNRS, Universit de
Rennes I et INSA de Rennes), lorigine dOpenMASK.
3 http ://www.openmask.org
Openmask : une plate-forme logicielle open source pour la ralit virtuelle 127
Figure 5.1 : Schma conceptuel dOpenMASK.
le noyau : comme son nom lindique, il reprsente le cur du systme. Il met en

uvre lensemble des services de base ncessaires lexcution coordonne dun
ensemble de modules (voir section 5.2.1) et ceci, quel que soit lenvironnement
dexcution ;
lobjet de simulation : dans OpenMASK, lunit de modularit est appele objet de
simulation. Il peut servir dcrire aussi bien le comportement et le contrle du
mouvement dune entit ou dun objet virtuel quun priphrique dinteraction.
Cet objet de simulation dispose dentres, de sorties et de paramtres de contrle
et est activ rgulirement par le noyau (voir section 5.2.2) ;
lapplication : avec OpenMASK, concevoir un environnement virtuel revient choisir
(ou programmer) les objets de simulation et les paramtrer pour les adapter au
contexte. De plus, les objets de simulation sont organiss sous la forme dun
arbre de simulation reprsentant la hirarchie fonctionnelle de cette application
(voir section 5.2.3) ;
le framework de dveloppement : il est mis en uvre sous la forme de classes abs-
traites permettant un dveloppement rapide et sr de nouveaux objets de simula-
tion.
5.2.1 LE NOYAU
Afin de rendre indpendant le dveloppement des objets de simulation de lenviron-

nement dexcution (systme dexploitation, systme distribu, machine parallle), ce
noyau peut tre vu comme une machine virtuelle dexcution. En dautres termes, vis-
-vis de lapplication de ralit virtuelle, il joue le rle de middleware et se charge
de transposer les relations quun objet de simulation a avec le systme dexploitation

ou avec un autre objet de simulation selon lenvironnement dexcution. Une autre ma-
nire dapprhender le noyau dOpenMASK est de le considrer comme le gestionnaire
dun bus logique sur lequel les objets de simulation viennent se connecter. Ces bran-
chements permettent la fois lchange dinformation (communication inter module),
la synchronisation temporelle des modules et le contrle, au sens paramtrage, des mo-
dules (figure 5.2). La programmation dun module est ralise grce une API C++
ouverte pour le dveloppement dobjets de simulation et pour ladaptation des noyaux
dexcution.
Figure 5.2 : OpenMASK : bus logique ou machine virtuelle.
Vus dun objet de simulation, les services offerts par les noyaux reprsentent les ser-
vices du bus logique (middleware) ou de la machine virtuelle. Ces services concernent
essentiellement :
laccueil des objets de simulation : ce point concerne la cration (au dmarrage ou

dynamiquement) et la destruction des objets de simulation ;
le nommage : ce service gre laccs aux objets de simulation et aux donnes relatives
ces modules (entres, sorties et paramtres de contrle). Il soccupe, entre autre,
du nommage des objets, des attributs et des classes, de la recherche en fonction
du nom, en utilisant les relations de filiation de larbre de simulation ;
lactivation des objets de simulation : chaque objet de simulation doit tre activ, au
sens de lexcution, de manire rgulire (chaque objet peut avoir sa propre fr-
quence) et/ou occasionnelle (sur rception dvnements) ;
la communication entre les objets de simulation : un fondement du noyau dOpen-
MASK concerne sa capacit permettre lchange de donnes et plus gnrale-
ment dinformations de synchronisation entre les objets de simulation. Selon la
nature de ces objets de simulation, plusieurs mcanismes dchange ont t mis
en uvre :
par chemin de donnes entre les objets de simulation ;
par diffusion de signaux dans lenvironnement ;
par envoi dvnements ;
De plus, les changes de donnes peuvent tre effectus en utilisant les types par
dfaut ou ceux ddis lapplication. Enfin, OpenMASK offre un mcanisme
automatique de gestion de ladaptation frquentielle laide dinterpolateurs et

dextrapolateurs.
la gestion du temps : vis--vis des objets de simulation, le noyau joue le rle de ges-
tionnaire de temps. De plus, concernant les donnes produites par les objets de
simulation, le noyau soccupe de la datation automatique de ces donnes.
Lexcution du noyau virtuel est ralise par un noyau rel. Plus prcisment, plutt
que de parler du noyau rel dOpenMASK, il serait plus logique dvoquer les noyaux
rels dOpenMASK. En effet, il existe un noyau rel par type de configuration utilis :
par systme dexploitation : actuellement le noyau dOpenMASK est port sur plu-
sieurs systmes dexploitation (Irix, Linux, Windows, Mac OS X). Sur le plan de
la maintenance de ces diffrentes versions, il faut noter que ces diffrents ex-
cutables sont crs partir dun code source unique. Lors de la ralisation, un
effort important de normalisation et de portabilit nous a permis datteindre cet
objectif ;
distribution des calculs : le fonctionnement multi-processus multi-machines dOpen-
MASK repose actuellement sur PVM4 . Cette solution autorise lhtrognit
des calculateurs et des systmes dexploitation lors de cette distribution. Une ca-
ractristique fondamentale dOpenMASK rside dans la transparence de la dis-
tribution, du point de vue du concepteur des objets de simulation. En effet, pour
ce concepteur, sur le plan du dveloppement logiciel, OpenMASK est vu comme
une machine virtuelle unique. Un objet de simulation dvelopp, sur cette ma-
chine virtuelle, fonctionnera de la mme manire sur une machine unique ou
sous une forme distribue. Nanmoins, lapplication distribue est contrle par
lutilisateur qui associe, dans un fichier de configuration, un module de simula-
tion un nud du rseau. De manire transparente pour cet utilisateur, le noyau
dOpenMASK va mettre en uvre un mcanisme de rfrentiel (objet de simu-
lation original) et de miroir (copie, sans le code de calcul, dont les donnes vont
tre synchronises avec loriginal) pour permettre la communication de cet objet
de simulation avec les autres, indpendamment de lendroit physique (nud du
rseau) o il sexcute.
5.2.2 LOBJET DE SIMULATION
Lobjet de simulation est lunit modulaire de dveloppement dOpenMASK (figure

5.3). Cest au sein de lobjet de simulation que tout le code dcrivant lvolution de
lobjet et son interaction avec les autres objets est localis. Une question se pose lors
de la conception dune application de ralit virtuelle : quelle doit tre la granula-
rit de lobjet de simulation ? Dans la pratique, ce choix est la charge du concep-
teur/programmeur. En effet, OpenMASK nimpose aucune rgle quant au niveau de
dtail ou de complexit dun objet de simulation. Lexprience des utilisations actuelles
dOpenMASK montre que la granularit dun objet de simulation varie dune applica-
tion lautre et peut reprsenter un humanode virtuel complet avec ses comportements
ou une sphre inerte et ce, dans la mme application.
Pour comprendre la nature prcise de lobjet de simulation, il est ncessaire dexaminer,

dune part la manire dont cet objet communique avec lextrieur (le noyau dOpen-
4 Parallel Virtual Machine
Figure 5.3 : Lobjet de simulation.
MASK ou un autre objet de simulation) et, dautre part, la manire dont cet objet est
activ (i.e. excut). De ces deux lments dterminants nous dduirons une interface
gnrique pour lobjet de simulation.
5.2.2.1 La communication
Le rle dun objet de simulation est de fournir le rsultat dun calcul en fonction de
donnes qui lui seront transmises par dautres objets de simulation. Il va donc devoir
communiquer avec son environnement compos dautres modules de simulation. Deux
modes de communication ont t labors :
un mode flot de donnes : certains objets de simulation sont par nature des produc-
teurs de donnes. Dans certains cas, ces donnes sont produites avec rgula-
rit (simulateur mcanique, dispositif physique dinteraction fonctionnant par
requte dchantillonnage temporel...). De manire duale, certains objets de si-
mulation sont des consommateurs de donnes qui ncessitent dtre aliments
de manire rgulire (visualisation, module logiciel de traitement dun capteur
synchrone...). Dans ce cas, un lien de communication flot de donnes doit tre
tabli entre ces objets de simulation ;
un mode vnementiel : dautres objets de simulation sont sensibles des donnes
ou vnements produits de manire asynchrone (exceptions, signaux de configu-
ration...) par le noyau ou dautres objets de simulation. Un second mcanisme,
fond sur des vnements valus ou non, a donc t introduit dans OpenMASK.
Un signal est une information mise par un objet (ou par le noyau pour les si-
gnaux systmes) dans lenvironnement. Les signaux sont diffrencis entre eux
par des identifiants (la signature du signal) et il est possible de leur associer une
valeur ou un message.
Les objets voulant tre informs de lmission dun signal donn doivent sen-
registrer pour recevoir le signal. Si lobjet ne sintresse quaux signaux mis
par un objet particulier, lenregistrement a lieu auprs de cet objet, sinon il faut
senregistrer auprs du contrleur de la simulation. Lorsquun signal est mis
par un objet, celui-ci est transform en vnement envoy tous ceux qui ont
manifest de lintrt pour un signal de cette nature. Ainsi, en utilisant des si-
gnaux et des entres sensibles signalantes, il est possible dutiliser un mode de
programmation ractif pour faire communiquer les objets dOpenMASK.
Pour cadrer avec la philosophie dOpenMASK, ces deux mcanismes sont les seuls
autoriss concernant les relations quun objet de simulation entretient avec dautres
objets de simulation. En particulier, ceci implique que lappel de mthodes entre objets
de simulation est proscrire. La raison de ce choix est que lexcution multi-activit
introduit des problmes dintgrit des donnes. Un noyau tel que celui dOpenMASK
peut grer ces problmes en protgeant les donnes de faon viter au programmeur
dobjet de simulation de devoir comprendre le paradigme dexcution multi-activit
utilis. En particulier, labstraction offerte sous la forme dun noyau virtuel dcharge
le concepteur de la gestion manuelle de cette multi-activit. Le prix payer, pour b-
nficier de la transparence (automatisation par le mcanisme rfrentiel/miroir) dans la
distribution, est de respecter cette rgle de conception et de dveloppement. Ce choix
constitue le compromis de conception fondamental dOpenMASK. De ce choix dpend
les bonnes proprits pour le calcul parallle dune simulation, mais aussi les quelques
contraintes de programmation. Dun point de vue thorique, ce compromis sexprime
de la faon suivante : un objet ne peut avoir son excution interrompue par lattente
du rsultat dune requte faite auprs dun autre objet. De plus, il ne peut y avoir deux
flots dexcution actifs simultanment au sein dun mme objet sans tre programms
explicitement.
5.2.2.2 Lactivation dun objet de simulation
Le calcul de lvolution de chaque objet de simulation peut tre dclench de deux

manires diffrentes :
la premire concerne une activation rgulire de lobjet de simulation selon une fr-
quence donne. Ce type dactivation est typiquement utilis pour la synchronisation
avec le visuel ou pour lactivation de modules de calcul de rsolution mcanique
dobjets.
la deuxime technique dactivation est ralise sous forme dactivation vnemen-
tielle. Son usage caractristique concerne le traitement de dpendances asynchrones
entre objets de simulation.
Plus gnralement, la politique dactivation des modules de simulation respecte le dia-

gramme des tats de la figure 5.4.
Figure 5.4 : Diagramme des tats possibles dun objet de simulation
Concernant la politique dordonnancement dOpenMASK, lunit minimale dordon-

nancement est le pas de simulation. Toute tche ordonnance est excute dans les
limites dun pas de simulation. Du point de vue de lordonnancement, OpenMASK
est un systme synchrone. Chaque objet de simulation est activ en respectant le dia-
gramme des tats de la figure 5.4, qui montre les tats successifs que peut occuper
lobjet de simulation.
5.2.2.3 Linterface gnrique
Lobjet de simulation est bti autour dune interface simple et dun code de calcul
reprsent par des mthodes gnriques. Linterface de lobjet de simulation dispose :
de sorties : une sortie est utilise pour rendre public un attribut (une position par
exemple) dun objet de simulation dont la valeur a toujours un sens : quel que soit
le moment o cet attribut sera lu, la valeur lue doit avoir un sens. Cest pourquoi
linterpolation et lextrapolation des valeurs dune sortie sont lgitimes, mme
si la smantique de la valeur rendue publique dans la sortie ne se prte pas bien
aux mthodes numriques classiques dinterpolation ou dextrapolation fournies
par le noyau dOpenMASK. Par consquent, il est possible dassocier un pola-
teur (un objet ralisant lextrapolation et linterpolation) ddi chaque sortie. Il
convient de voir la dclaration dune sortie comme une dclaration dinterface.
Alors que les mthodologies de programmation objet recommandent de protger
les donnes dun objet et de ne rendre public que ses attributs, avec OpenMASK
cest loppos qui est recommand. Un objet rend publiques certaines de ces
donnes, et protge les mthodes qui sont utilises pour calculer son volution.
Pour cette raison, la cration de sortie ne doit tre faite que dans le construc-
teur de lobjet de simulation, le noyau supposant que linterface dun objet est
constante aprs sa cration. De plus, cette contrainte garantit que cette interface
est totalement prserve par hritage. La construction dune sortie ncessite 3
paramtres :
1. le type de valeurs de la sortie ;
2. le nom de la sortie ;
3. un polateur (si aucun polateur nest spcifi, le polateur par dfaut associ
au type est utilis).
Le polateur le plus simple est appel polateur naf, et est pertinent pour tout
les types de donnes, puisquil ne peut calculer que des valeurs de la file de
valeurs conservant lhistorique de la sortie. Les autres polateurs se servent de cet
historique pour calculer les valeurs demandes.
La liste de toutes les sorties dun objet de simulation est stocke dans une table
des sorties qui est accessible par tous les autres objets afin de permettre la d-
couverte dynamique des proprits dun objet. Cette forme simple de rflexivit
est importante pour intgrer dans une mme application des objets conus pour
des applications diffrentes et donc avec des graphes dhritage indpendants.
de paramtres de contrle : Un paramtre de contrle est une sortie spciale pour 2
raisons. La premire, cest que tout objet de simulation peut tenter de changer la
valeur dun paramtre de contrle, et la seconde est quun paramtre de contrle
nest pas rfrenc dans la table des sorties mais dans une table annexe, la table
des paramtres de contrle. Cependant, il est tout a fait possible de brancher une
entre un paramtre de contrle.
Lorsquun objet autre que le propritaire du paramtre de contrle tente de chan-
ger la valeur de celui-ci, un vnement valu est envoy au propritaire. Cet
vnement est interprt par dfaut par un auditeur dvnement qui va rempla-
cer la valeur du paramtre de contrle par la nouvelle valeur. Mais il est bien-
sr possible de changer ce comportement par dfaut en surchargeant lauditeur
dvnement.
dentres : une entre est utilise pour tablir un chemin de donnes entre une sortie
dun autre objet et lobjet de simulation propritaire de lentre. Une fois tabli,
ce chemin de donne donne accs la valeur de la sortie laquelle lentre est
branche. Il y a deux types dentres :
1. les entres prives : le branchement de ces entres aux sorties dun autre
objet peut seulement tre fait la demande du propritaire de lentre ;
2. les entres publiques : elles ont les mme proprits que les entres prives,
mais acceptent aussi des branchement fait linitiative du propritaire de
la sortie sur laquelle elles sont branchs. Par le mme mcanisme que celui
utilis pour changer la valeur dun paramtre de contrle, lorsquune sortie
prend linitiative dun branchement sur une entre publique, cela provoque
lenvoi dun vnement demandant le branchement qui est par dfaut ac-
cept par un auditeur dvnement associ lentre, mais qui peut tre
surcharg.
dun interprteur dvnement : un vnement est une structure de donne compo-
se de lmetteur, du destinataire, de la signature et de la date dmission de
lvnement. Un vnement valu est un vnement auquel un champ de don-
ne supplmentaire (de nimporte quel type compatible avec OpenMASK) a t
ajout permettant un vnement de porter une valeur.
Le fait pour un objet de simulation de ragir dune faon prdtermine un
certain nombre dvnements peut faire partie de son interface, et doit donc tre
prserv travers lhritage et tre visible par rflexion. Les auditeurs dvne-
ments sont des objets remplissant ce rle. Ils encapsulent des fragments de code
qui sont associs certains vnements et qui sont automatiquement appels
lorsque ces vnements sont reus par lobjet. En tant qulments de linterface
dun objet ils doivent tre construits dans le constructeur de lobjet de simulation.
5.2.3 LAPPLICATION
Pour une application donne, les objets de simulation sont structurs dans un arbre de
simulation. Lobjet racine de cet arbre est le contrleur, mais le reste de la smantique
de larbre de simulation est laiss au concepteur dapplication. Il y a deux fonction-
nalits dOpenMASK dont le comportement change en fonction de la structuration de
larbre de simulation.
1. la cration dobjet, puisque linterprtation de la chane de caractres reprsen-
tant la classe de lobjet crer est faite rcursivement partir de lobjet pre de
lobjet crer. Les prochaines versions dOpenMASK pourraient faire la distinc-
tion entre le crateur dun objet et le pre de celui ci pour linterprtation de cette
chane de caractre, influant sur le type exact de lobjet cr ;
2. les fonctions de recherche dun objet. Larbre de simulation permet de faire des
recherches globales ou limits un sous-arbre, aux frres ou encore aux fils dans
larbre de simulation.
Pour finir, il convient de noter que larbre de simulation est une notion totalement
diffrente de larbre dhritage ou du graphe de scne.
Les objets de simulation dOpenMASK peuvent tre crs soit :

1. statiquement : leur description est faite dans larbre de simulation, paramtre du
contrleur la cration ;
2. dynamiquement, linitiative du programmeur ;
3. dynamiquement, en fonction des besoins des autres objets. Ceci est vrai en parti-
culier dans le cas de lexcution distribue, puisque des objets miroirs sont crs
au besoin pour communiquer avec les objets de simulation de rfrence.
5.2.4 LA DISTRIBUTION DES OBJETS DE SIMULATION
Tout dans la conception dOpenMASK a t fait pour permettre une distribution aise
des calculs, puisque toutes les interactions entre les objets ont lieu travers le noyau ou
en utilisant des objets construits par le noyau. En particulier, les objets de simulation
nont pas tre retouchs pour pouvoir tre utiliss par un contrleur distribu, puisque
tous les problmes dintgrit des donnes sont grer au niveau des outils fournis par
le contrleur.
Les principes utiliss [Donikian e.a., 1998, Duval e.a., 2000, Margery, 2001] pour le
contrleur distribu peuvent tre rsums en 2 points :
1. chaque fois quun objet de simulation a besoin daccder aux donnes publiques
dun objet simul sur un autre nud, une copie locale appele miroir est cre.
Elle est alors synchronise chaque pas de temps avec la version originale ap-
pele rfrentiel ;
2. la cohrence et la synchronisation de tous les nuds sont ralises laide dun
algorithme original qui permet la paralllisation du calcul dun pas de simulation
et le transfert sur le rseau des informations de mises jour. Un paramtre de
cet algorithme mettant en uvre une cohrence relche contrainte, la latence,
permet de borner le nombre de pas de simulation quun nud peut faire sans
avoir reu des informations de mise jour suffisamment rcentes.
Comme illustr figure 5.5, un objet B dun processus 2 peut brancher une de ses entres
sur une sortie dun objet A situ sur un autre processus 1. Le noyau dOpenMASK va
alors crer un miroir de lobjet A sur le processus 2, permettre lobjet B de brancher
son entre sur la sortie du miroir de A. Lobjet B pourra alors demander des valeurs
ce miroir comme sil sagissait dun rfrentiel, cest le noyau qui se chargera de faire
en sorte que les meilleures valeurs possibles soient disponibles au niveau des sorties de
ce miroir.
Mthode de calcul
set (value) Sortie : position

Rfrentiel A
Processus 1
propagation de la valeur
par le noyau
obtention de la valeur Mthode de calcul

de lentre
Sortie : position Entre : position get (dt)
Miroir A par branchement Rfrentiel B
Processus 2 sur la sortie du miroir
Figure 5.5 : Le noyau maintient la cohrence entre miroir et rfrentiel
5.2.5 CONCLUSION
Ltat actuel dOpenMASK, mme si de nombreuses amliorations peuvent encore

y tre apportes, permet de dvelopper de relles applications traitant de problmes
de dimensions significatives. La stratgie de dveloppement Open Source est de ce
point de vue un excellent vecteur pour susciter, de la communaut, des modifica-
tions/amliorations.
5.3 LES COMPOSANTS FONDAMENTAUX DOPENMASK
OpenMASK dispose dores et dj dun certain nombre de services exploitables pour

la ralisation dapplications. Ces services indispensables concernent un objet de simu-
lation ddi la visualisation et des objets de simulation permettant la mise en uvre
dexprimentations interactives et coopratives. En particulier, il y a lieu de prciser
que le noyau dOpenMASK est naturellement distribu, le fait dintgrer un module
de visualisation et les mcanismes dinteraction offrant naturellement la capacit de
produire des applications coopratives.
OpenMASK est, par dfinition, une plate-forme gnrique, dans le sens o elle permet
le dveloppement et lexcution de simulations de toutes natures. OpenMASK-3DVis
et les autres kits dobjets de simulations prsents dans cette section en font une plate-
forme de ralit virtuelle. Tout comme OpenMASK propose une abstraction de la si-
mulation, son extension aux composants de visualisation et dinteraction propose des
abstractions pour la visualisation, lanimation, linteraction et la collaboration. Ult-
rieurement, nous complterons les services de la plate-forme par la gestion des sons
spatialiss, de la scnarisation des applications, des niveaux de dtails danimation et
de linteraction haptique.
5.3.1 OPENMASK-3DVIS : KIT LOGICIEL DE VISUALISATION INTERACTIVE
OpenMASK-3DVis ft la premire contribution logicielle fournie avec OpenMASK.

Cest un ensemble dobjets de simulation, rutilisables et volutifs, pour la visualisa-
tion, la navigation et la dsignation dans des environnements virtuels anims.
Dans sa version actuelle, OpenMASK-3DVis est bas sur la bibliothque Performer de

SGI. Il est actuellement disponible en Open Source sous Irix et Linux, un portage sur
Windows tant envisag. A court terme, nous avons aussi prvu la rcriture de ce lo-
giciel avec la bibliothque OpenSG ( http ://www.opensg.org/) dont le dveloppement
est supervis par le Fraunhofer Institute. Ce produit, lui aussi OpenSource, correspond
mieux la politique de diffusion que nous envisageons.
Les fonctionnalits offertes par OpenMASK-3DVis sont, bien sr, lacquisition et la vi-
sualisation dune scne 3D, mais aussi son animation et la transmission, au reste de la
simulation, des actions du ou des oprateurs. Nous proposons, en complment, un m-
canisme simple et robuste dextension des fonctionnalits danimation du visualiseur
gnrique.
5.3.1.1 Visualisation de la scne 3D
Dans une application de ralit virtuelle simple, le programme de visualisation est sou-
vent le noyau du dveloppement autour duquel se greffent les fonctions danimation
et dimmersion, tandis que dans VR-OpenMASK, ce programme est un objet de si-
mulation spcialis, appel visualiseur, avec lequel communiquent certains objets. Le
visualiseur est linstanciation dune classe gnrique. Il peut avoir plusieurs instancia-
tions au sein dune mme application. Ainsi nous avons prsent une dmonstration de
revue de projet automobile, collaborative et distribue, via le rseau haut-dbit VTHD,
entre les centres Inria de Rennes et Rocquencourt. Dans ce cas, il y avait deux instances
de notre visualiseur, lune contrlant la salle immersive de Rennes et lautre le Plan de
Travail Virtuel de Rocquencourt. Deux groupes doprateurs distants pouvaient voir et
manipuler la mme voiture - une Mgane Scenic de Renault.
Par simple modification des paramtres associs, chaque instance sadapte aux trois
pipelines graphiques du mur de Rennes ou aux deux pipelines du workbench. De la
mme faon, loprateur peut choisir une vision en relief (strovision active) ou plate.
Sil ne choisit pas une projection en plein cran, notamment sur une station de bureau,
il peut dfinir une ou plusieurs fentres avec des points de vues diffrents sur la scne.
La gestion dun point de vue sappuie sur les concepts de camra et de support de ca-
mra. Loprateur ou un objet de la simulation, par lenvoi dvnements, peut contr-

ler tout moment, les paramtres dune camra ainsi que les changements de support.
Les supports peuvent tre poss sur le dcor ou sur un objet mobile, ce qui ouvre vers
tous les effets de mouvements de camra envisageables. Nous proposons, dans notre
kit, une classe Cameraman qui, associe au service dinteraction de base, permet
loprateur de dplacer une camra dans toute la scne avec le clavier et la souris. Un
autre exemple est un dveloppement en cours dans notre quipe, bas sur des tech-
niques robotiques, qui permettra de disposer dune camra sachant se positionner face
une cible ou viter les obstacles occultant la vision.
5.3.1.2 Acquisition de la scne 3D
La scne est simplement compose dacteurs placs dans un repre global et observs
par des camras.
Le graphe de scne, vu par le visualiseur est donc un simple rteau, o chaque dent
modlise un acteur. Il est construit automatiquement par chaque visualiseur et peut
tre modifi en cours de simulation. Tous les visualiseurs de la simulation contactent
certains objets de simulation appels partenaires des visualiseurs afin dobtenir, pour
chacun, le sous-graphe de scne qui dfinit sa modlisation 3D (ou son acteur). A
ce niveau, les modifications du graphe sont simplement lajout ou la suppression de
sous-graphes en fonction de la cration ou de la destruction, en cours de session, de
partenaires.
Un objet de simulation acquiert la qualit de partenaire en hritant dune classe gn-

rique fournissant lAPI de communication avec le visualiseur. Cette classe abstraite ne
prcise pas la faon de fournir le sous-graphe. Nous proposons donc une premire sp-
cialisation qui permet de le transmettre via le nom dun fichier gomtrique. Ce type
de partenaire permet donc de dcrire son sous-graphe via tous les formats de fichiers
externes dont le chargement est support par la bibliothque Performer.
Nous proposons aussi, dans ce kit, un partenaire spcialis pour placer et orienter sim-
plement, dans la scne 3D, des lments statiques de dcor.
5.3.1.3 Animation de la scne 3D
Lanimation des acteurs composant la scne est directement gre par chaque partenaire
via une abstraction des modes danimation que nous proposons. Le principe est que
pour chaque acteur, chaque point danimation est typ, nomm et associ une sortie
du partenaire, de mme type et de mme nom. A chaque pas de simulation, la valeur
de cette sortie fait voluer le point danimation.
Le lien entre une sortie et son point danimation est install automatiquement par le
visualiseur lorsquil reconnat une sortie, chez un partenaire, qui drive en plus dun
type gnrique appropri. Cette qualification, ainsi ajoute la sortie concerne, prcise
le gestionnaire danimation instancier et le type de la donne de communication.
Toutes les fonctions danimation sont donc programmes dans ces gestionnaires.
Nos applications traitant principalement dhumanodes ou de vhicules, les gestion-

naires que nous fournissons actuellement concernent surtout la mise jour des degrs
de libert darticulations. Nous avons aussi des commutations de modlisation (choix
conditionnel dune sous-arborescence).
5.3.1.4 Interactions basiques via la scne 3D
Le propre de la ralit virtuelle est dintervenir dans la simulation en agissant directe-

ment sur les objets de la scne 3D. Pour cela, il faut notamment pouvoir dsigner un
acteur ou une partie dacteur. Le visualiseur propose, aux autres objets de simulation,
deux services de dsignation :
dsignation 2D : partir dun point dans les coordonnes de la fentre de visuali-
sation, le visualiseur rend une liste de noms dacteurs (ou parties dacteur) qui se
trouvent sous ce point ;
dsignation 3D : partir dun axe dfini dans le repre global de la scne, le visuali-
seur rend la liste des noms dacteurs (ou parties dacteur) traverss par ce rayon.
Le visualiseur propose aussi un service de transmission, aux objets abonns, des v-
nements clavier-souris capts dans une fentre de visualisation lorsquelle dtient le
focus. Nous proposons, par exemple, une classe base sur ce service dinterprtation
des touches du clavier et de la souris pour piloter une ou plusieurs camras.
5.3.1.5 Extensions des fonctions danimation
Les types de partenaires et les modes danimation que nous fournissons constituent la
base du visualiseur interactif, mais ils restent fortement inspirs par nos applications
de validation. Aussi nous proposons, en plus, un mcanisme simple dextension des
possibilits du visualiseur, par spcialisation de classes abstraites. Il suffit de dfinir un
nouveau type de partenaire et de programmer le gestionnaire associ, ou de dfinir de
nouveaux modes danimation et de programmer leffet souhait dans les gestionnaires
associs.
5.3.2 INTERACTION : ADAPTATEURS ET INTERACTEURS
Un kit dinteractivit est fourni avec OpenMASK. Ce kit, dcrit dans [Duval e.a., 2002],
est une bibliothque de classes C++ qui propose des mcanismes pour automatiser la
transformation dun objet de simulation, qui sy prte, en un objet interactif. La m-
thode sappuie sur linterface publique dun objet de simulation (ses entres, para-
mtres de contrle et sorties) et propose une approche gnrique de linteraction. Elle
consiste faire apprendre automatiquement aux objets concerns le protocole dinter-
action grce deux classes doutils :
des adaptateurs gnriques rutiliser pour rendre interactif un objet de simulation :

ils vont dune part lui apprendre le protocole de communication avec les interacteurs,
et dautre part permettre de surcharger tout ou partie de son comportement, laide
de nouvelles entres, en donnant de nouvelles valeurs certains de ses paramtres de
contrle et certaines de ses sorties ;
des interacteurs gnriques rutiliser pour raliser linterface entre un pilote de

priphrique et un objet interactif : ici encore ils vont apprendre au pilote le proto-
cole de communication avec les objets interactifs, et ils vont lui dfinir de nouvelles
sorties qui permettront aux entres des objets interactifs dobtenir des donnes.
Ceci a pour but dviter une trop grande dpendance entre les objets interactifs des
univers virtuels 3D et les outils qui permettront de les manipuler. Le dplacement dun
objet doit pouvoir tre indpendant de la nature de loutil dinteraction utilis pour
exprimer ce dplacement : partir du moment o un objet de simulation est dclar
dplaable, il doit donc pouvoir tre dplac laide doutils virtuels aussi varis quun
rayon virtuel, une main virtuelle, un curseur 3D, ou encore tout simplement laide
dune souris 2D classique. Ainsi, en vitant quun objet qui deviendra manipulable ne
connaisse la nature des interacteurs qui le manipuleront, il sera possible de le manipuler
laide dun grand nombre doutils.
Orientation
Orientation
Position
Position
Position Position Position Position
Orientation Mtaphore Orientation Orientation Objet Orientation

dinteraction technique
PositionInteracteur PositionInteracteur
OrientationInteracteur OrientationInteracteur
Interacteur Adaptateur
Figure 5.6 : Classes gnriques encapsulant les objets initiaux.
De manire symtrique, un dispositif virtuel dinteraction doit pouvoir tre utilis se-
lon plusieurs modes. Par exemple, un rayon virtuel peut tre utilis de nombreuses
faons diffrentes, selon quil serve dplacer un objet, le slectionner, modifier
sa gomtrie ou encore le dtruire. Ici encore, une instance dun tel dispositif virtuel
dinteraction sera indpendante de tout type dinteraction. Le dispositif apprendra ainsi
a posteriori un protocole dinteraction laide dun interacteur, et se verra ainsi dot
de nouvelles fonctionnalits ainsi que de nouvelles sorties.
Ceci revient utiliser des mcanismes qui permettront un objet quelconque dap-
prendre un protocole dinteraction, cest--dire de rendre interactif un objet qui ne
ltait pas. Un objet virtuel peut donc tre conu indpendamment des protocoles din-
teraction quil apprendra utiliser ultrieurement (figure 5.6).
De nombreuses possibilits dinteractions soffrent alors :
il est possible de rutiliser les objets manipuler et les supports doutils pour les
encapsuler respectivement dans de nouveaux adaptateurs et de nouveaux interacteurs
qui dfinissent de nouveaux protocoles de dialogue pour linteraction ;
il est aussi possible de crer de nouveaux adaptateurs par hritage pour changer le
comportement associ aux objets adapts tout en gardant la connaissance du proto-
cole dinteraction ;
symtriquement, on peut crer de nouveaux interacteurs par hritage pour changer

le comportement associ aux outils dinteraction, en gardant le mme protocole de
dialogue mais en changeant le mode de contrle des objets manipuls.
Parmi les adaptateurs permettant de rendre interactifs des objets de simulation, notons
la prsence dadaptateurs permettant dexprimer des contraintes cinmatiques et de les
faire respecter lors des interactions. Ces adaptateurs ont t dvelopp dans le contexte
de la plate-forme RNTL PerfRV.
5.3.3 COOPRATION
5.3.3.1 Partage dunivers virtuels
La version distribue dOpenMASK, permet de mettre en uvre des applications co-

opratives locales ou distantes, en autorisant plusieurs participants interagir au sein
dun mme environnement 3D, avec les lments de cet univers (figure 5.7). En effet,
OpenMASK permet de dfinir un environnement virtuel sous la forme dun ensemble
dobjets de simulation en interaction, en particulier des visualiseurs 3D (voir la sec-
tion 5.3.1). Cette coopration va donc tre obtenue trs naturellement, en instanciant
plusieurs visualisations interactives et en les rpartissant sur des machines diffrentes
grce au noyau distribu dOpenMASK. Il devient ainsi possible de partager des uni-
vers virtuels 3D entre diffrents utilisateurs travaillant sur des machines distinctes re-
lies par un rseau.
Figure 5.7 : Travail coopratif sur deux portables en rseau local.
Contrairement des univers massivement coopratifs [Damer e.a., 2000] comme ceux
dAvatars, dans lesquels beaucoup de personnes peuvent se rencontrer mais ne peu-
vent pas produire grand chose dans lunivers virtuel, OpenMASK vise plutt des uni-
vers partags par un petit nombre de personnes qui vont pouvoir cooprer finement sur
des objets dans le but de produire un rsultat tangible. Ces objets partags, de grande
technicit, peuvent tre issus de milieux industriels varis (aronautique, automobile,
nergtique) et peuvent nous imposer des contraintes mtiers exigeantes pour les inter-
actions (comme indiqu dans la section 5.3.2).
5.3.3.2 Perception des autres et de leurs actions
Pour une interaction efficace, les participants doivent avoir une perception explicite
des possibilits dinteractions offertes dune part par les objets de lunivers, comme
dans [Kallmann e.a., 1999], et dautre part par les outils dinteraction mis leur dis-
position. Enfin, comme les participants dune session cooprative de travail peuvent
tre situs sur des sites distants, ils doivent avoir la possibilit de percevoir de fa-
on explicite, en plus de leurs propres actions, celles des autres utilisateurs, comme
dans [Fraser e.a., 1999, Hindmarsh e.a., 1998] pour rendre la coopration plus efficace
et plus facile comprendre. Cette explicitation des actions des autres nous semble
particulirement importante comme le montrent de nombreux travaux du domaine
[Fraser e.a., 2000, Gutwin e.a., 1999, Gutwin e.a., 1998]. Cest pourquoi nous souhai-
tons ici renforcer encore la prise de conscience des actions de lutilisateur et celles des
autres au cours dune session de travail cooprative.
Comme OpenMASK permet de partager une session de travail en environnement vir-

tuel sur diffrentes machines, travers un rseau, il a t dcid dassocier chaque
point de vue interactif dune visualisation (donc chaque utilisateur potentiel) une re-
prsentation de cet utilisateur sous la forme dun avatar qui se dplace dans lunivers
partag. Cest un premier niveau de perception de la coopration (figure 5.8). Dans cet
exemple, on peroit galement les outils dinteractions de lautre utilisateur (des rayons
virtuels situs devant son avatar).
Figure 5.8 : Un autre utilisateur est visualis sous forme dun avatar
Ceci ne suffit pas toujours faire clairement percevoir aux autres utilisateurs de luni-
vers les actions de cet utilisateur, et ce plus particulirement lorquil utilise un in-
teracteur sans reprsentation 3D dans lunivers (comme le clavier et la souris). Cest
pourquoi nous offrons des mises en vidences supplmentaires pour les interactions co-
opratives via un service ajout au module de visualisation interactive, qui reprsente
dune faon diffrente les interactions locales (celles associes un interacteur li la
visualisation locale) et les interactions distantes (celles lies aux interacteurs associs
aux autres visualisations, sur les autres machines). Nous permettons donc chaque uti-
lisateur de percevoir aussi les actions des autres utilisateurs, avec qui il peut alors plus
facilement cooprer.
Pour faire prendre conscience un utilisateur quil contrle un tel objet, nous avons ici
choisi dassocier un maillage en fil de fer lors de linteraction, affich dune certaine
couleur lcran lorsque lon voit lobjet dans la visualisation associe lutilisateur,
et de lui afficher dune autre couleur lorsque lon voit lobjet dans une visualisation
associe un autre utilisateur (figure 5.9). Pour lever toute ambigut nous pouvons
galement dcider de placer le nom de lutilisateur prs de lobjet manipul, ce qui
nest pas visualis ici.
Figure 5.9 : Mise en vidence des interactions de chaque utilisateur
Pour des interactions coopratives synchrones, nous avons galement dvelopp des
adaptateurs permettant plusieurs utilisateurs dagir simultanment sur un mme objet,
en adaptant la mise en vidence des interactions sur ces objets. Comme le nombre
dutilisateurs simultans sur un mme objet peut ne pas tre limit, nous naffichons pas
systmatiquement les noms des utilisateurs en interaction pour ne les afficher que sur
requte explicite dun utilisateur, et ce de faon locale pour ne pas induire de surcharge
visuelle chez les autres utilisateurs.
Nous jouons encore ici sur des codes de couleurs : un objet partageable en interaction
se verra associ une couleur si lutilisateur est lun de ceux qui contrlent lobjet, et
sera dune autre couleur sinon. Pour donner une information minimale, cest le nombre
dutilisateurs en interaction avec lobjet qui sera systmatiquement visualis.
5.4 LES DVELOPPEMENTS THMATIQUES
OpenMASK est actuellement utilis dans diffrents cadres applicatifs lis la simu-
lation interactive de systmes complexes. Ces exemples qui ont essentiellement pour
vocation de dmontrer les caractristiques internes de la plate-forme sont aussi des tra-
vaux ayant pour objectif de dvelopper de nouvelles fonctionnalits internes dOpen-
MASK, en particulier dans un soucis de mise disposition de modules de service.
5.4.1 LES HUMANODES VIRTUELS
La notion dhumanode virtuel est actuellement un sujet de recherche trs dvelopp

dans la communaut internationale. Reprsenter et animer en temps rel un tre hu-
main synthtique non discernable dun humain rel, aussi bien lors daction ou lors de
communication avec un autre humain (virtuel ou rel), est un objectif que se sont fixs
certains chercheurs depuis plusieurs annes. Il existe un nombre croissant de domaines
industriels applicatifs, tels que les effets spciaux au cinma (animation de milliers
de figurants synthtiques dans un film comme le seigneur des anneaux), lanimation
par ordinateur et les jeux vido, le secteur de la confection (mannequin virtuel adap-
table la morphologie du client pour lessayage de vtements sur des sites de vente en
ligne), internet (les assistants personnaliss pour laide la navigation et le commerce
lectronique), lart lectronique et interactif (acteurs virtuels, performance mlangeant
danseurs rels et virtuels), la formation assiste par ordinateur (maintenance indus-
trielle), ou encore lentranement des situations durgence (scurit civile). Modliser
lhumain ncessite dintgrer des travaux de recherches complmentaires tels que :
modles de corps humain (rigides, dformables, multicouches) ;
recueil et adaptation de donnes morphologiques ;
animation de vtements ;
rendu photo raliste du corps humain ;
modles de mouvement humain (cinmatique et dynamique, directe et inverse) ;
analyse et traitement de mouvements capturs ;
coordination, synchronisation et contrle de mouvements ;
modles de comportement (ractif, cognitif, hybride) ;
les niveaux dautonomie et de contrle ;
modle de rendu des expressions faciales et corporelles et coordination de la gestuelle
avec la parole.
Lobjectif de cette section est de montrer, titre dexemple, les dveloppement exis-
tant autour dOpenMASK concernant ces humanodes virtuels. Dans ce contexte, ces
travaux sont plutt orients sur la production de modules (ou objets de simulation) ex-
ploitant le noyau dOpenMASK. En particulier, la modlisation de lhumanode sera
reprsente par plusieurs modules traitant, dune part, de la locomotion (GFMC) et,
dautre part, du comportement autonome (HPTS) et de la scnarisation (SLuHrG).
OpenMASK se charge de la synchronisation temporelle et de la communication de ces
diffrents modules. De plus, lenvironnement de dveloppement ddi aux humanodes
virtuels est constitu de plusieurs outils de haut niveau dont le rle est de produire les
objets de simulation assembls sous OpenMASK. Nous allons dcrire maintenant bri-
vement ces diffrents outils.
5.4.1.1 GFMC : contrle et mlange des mouvements
GFMC5 [Menardais, 2003] est une chane logicielle permettant de raliser lanimation
dhumanodes synthtiques partir de mouvements issus dun systme dacquisition.
Une mthode automatisant le traitement des mouvements acquis a t propose, per-
mettant ainsi de diminuer le temps de production (figure 5.11). Les lments traits
sont :
5 Global Framework for Motion Control
Figure 5.10 : Architecture dune application intgrant plusieurs humanodes virtuels.
Identification et correction des confusions entre marqueurs ;

Interpolation des trajectoires lors des occlusions de marqueurs ;
Dtermination des positions des centres articulaires partir des marqueurs externes ;
Calcul des trajectoires articulaires ;
Association de paramtres normaliss et de contraintes aux donnes articulaires.
Lensembles des mouvements ainsi traits sont intgrs au sein dun moteur danima-
tion dun squelette synthtique. Les caractristiques du moteur sont :
API unifie pour tous les mouvements lmentaires, intgrant la possibilit dacc-
der, tout moment, la posture globale du personnage et de spcifier les contraintes
devant tre prises en compte ;
Composition des mouvements lmentaires afin dobtenir des mouvements plus com-
plexes ;
Synchronisation des mouvements entre eux partir des vnements lis aux phases
de support, permettant dviter les discontinuits et le glissement des pieds en contact
avec le sol ;
Adapatation des mouvements aux paramtres anthropomorphiques du squelette syn-
thtique et lenvironnement dans lequel il volue.
5.4.1.2 HPTS : modlisation du comportement
HPTS6 [Lamarche e.a., 2002] est un formalisme propos pour la spcification de la par-
tie dcisionnelle dun acteur autonome. Il offre un ensemble de paradigmes de pro-
grammation qui permettent de modliser des hirarchies de comportements concur-
6 Hierarchical Parallel Transition System
Figure 5.11 : Loutil de traitement des diffrents mouvements capturs.
rents. Un langage ddi a t propos[Donikian, 2001] et un gnrateur de code per-

met de transformer une description dans ce langage en un code C++ quivalent. Il est
utile doffrir un mcanisme permettant de drouler des comportements en parallle
sans que lutilisateur nait synchroniser " la main " leur excution, et sans quil lui
soit ncessaire, au moment de la description, davoir la connaissance de lensemble des
autres comportements susceptibles de sexcuter en mme temps. Pour ce faire, trois
nouvelles notions ont t introduites au sein du modle HPTS :
ressources : par lexclusion mutuelle sur lutilisation de ces donnes (parties du
corps, par exemple), cela permet de dfinir tout moment lensemble des comporte-
ments compatibles et donc coordonnables ;
priorit (importance dun comportement dans un contexte donn) : il sagit dun
coefficient dadquation (activation) ou dinadquation (inhibition) entre le compor-
tement et le contexte. Elle peut tre dfinie dynamiquement et voluer au cours du
temps ;
degr de prfrence (valeur numrique associe chaque transition dun automate) :
cette valeur permet de dcrire la propension de lautomate utiliser cette transition
lorsquelle est franchissable.
En combinant ces nouvelles notions, il devient possible dobtenir un ordonnanceur ten-
tant de respecter au mieux lallocation des ressources en fonction des priorits associes
aux automates [Lamarche e.a., 2002].
5.4.1.3 SLuHrG : langage de scnario
Le langage compil, intitul SLuHrG est le rsultat du travail de thse de Frdric

Devillers [Devillers, 2001]. La smantique de ce langage a t spcifie en utilisant
une extension du modle HPTS pour le squencement des instructions et la gestion des
branchements, et la logique dAllen pour lensemble des contraintes temporelles sur
Figure 5.12 : Coordination de plusieurs comportements.
les scnarios et les squences dactions. Les divers points caractristiques du langage
sont :
des instructions permettant la gestion de lvolution du scnario au cours du temps,
dune part entre sous-scnarios et dautre part lintrieur dun scnario. Le parall-
lisme entre scnarios et lintrieur dun scnario est donc possible ;
un systme de dialogue avec les acteurs. Linformation est vhicule dans les deux
sens sous forme dvnements. Ils permettent aux scnarios denvoyer des demandes
aux acteurs et de recevoir de leur part des comptes rendus ;
une notion dinterface qui reprsente la vision que le module de scnario a dun
acteur. Cet aspect, li la communication, peut cependant tre considr spar-
ment parce quil permet la gnricit du langage de scnario. SLuHrG nest pas li
un domaine dapplication particulier. Pour ladapter un nouveau domaine, il suffit
dcrire les interfaces des acteurs lis ce domaine ;
des instructions de rservation dacteur. Un scnario peut rserver un acteur avant de
lutiliser. En effet, les interventions concurrentes de scnarios parallles pourraient
amener de graves incohrences de comportements.
Nous avons ralis plusieurs applications avec ce langage. Elles nous ont permis dillus-
trer le spectre de scnarios exprimables avec SLuHrG.
Un scnario, en particulier, nous a permis de raliser des tudes comparatives entre

linteraction dans un contexte visuel immersif ou non. Lutilisateur doit raliser une
action simple : dans un muse virtuel , il doit dplacer une statuette dun point un
autre (cf figure 5.13). Pour cela il est dot dun dispositif dinteraction compos de
cinq boutons et dun capteur magntique lui permettant de naviguer : le rayon jaune
reprsente la direction de dplacement contrle par quatre boutons (gauche, droite,
avant, arrire). Les six degrs de libert du capteur magntique contrlent la position et
lorientation du rayon bleu qui permet de prendre et relcher un objet lorsque celui-ci
est intersect par le rayon. Lors du dplacement de lutilisateur dans la scne, plusieurs
scnarios sont dclenchs suivant un ordonnancement prtabli et grce lobserva-
tion du passage de lutilisateur dans des zones particulires du muse. Des groupes
de visiteurs virtuels sont ainsi chargs par les diffrents sous-scnarios de venir gner
lutilisateur (mais pas trop) dans sa tche de navigation. Un robot manipulateur ralise
une action comparable, pour donner une rfrence temporelle. Ici le moteur de laction
est lutilisateur : le scnario se charge dadapter les comportements des acteurs virtuels
au comportement de chaque utilisateur afin dassurer la gne quelle que soit la vitesse
de dplacement et la trajectoire emprunte par lutilisateur.
1 2
3 4
5 6
Figure 5.13 : Squence dimages issues dune exprimentation scnarise.
5.4.1.4 Cinmatographie virtuelle
Un module de cinmatographie virtuelle [Courty, 2002] a t dvelopp afin de per-

mettre de dterminer au mieux la manire de filmer une scne comprenant un ou plu-
sieurs acteurs autonomes. Ce module intgre la fois des notions de cadrage et de
montage, mais la diffrence du cinma, il ne sagit pas deffectuer a posteriori un
montage partir de plusieurs prises de vue cadres, mais de sadapter en temps rel
aux volutions ayant lieu au sein du monde virtuel. Nous avons tabli comment raliser
des tches lmentaires de positionnements cinmatographiques, ainsi que les mouve-
ments de camra associs et connecter le module dcisionnel au systme danimation,
dans le but de dfinir un systme ralisant automatiquement le tournage et le montage
de scnes dynamiques (figure 5.14).
Figure 5.14 : Dialogue film en temps rel entre deux personnages autonomes.
5.4.1.5 Conclusion
Il y a un gain indniable pouvoir mutualiser au sein dOpenMASK les codes rsultant

de ces diffrents outils ddis et les factoriser avec des objets de simulation dvelop-
ps spcifiquement pour des applications particulires. Des applications significatives
ont dja permis de tester et valider cette chaine logicielle dans diffrents contextes :
ralisation dun muse virtuel pour lexposition permanente sur limage de la cit
des sciences et de lindustrie [Devillers e.a., 2002] ;
ralisation dune fiction interactive sur le village de linnovation lors de la confrence
Imagin@02 en fvrier 2002 Monaco ;
ralisation dun simulateur de maquettes numriques de villes intgrant plusieurs
centaines de pitons et de vhicules dans le cadre du projet RNTL DynamiCit.
5.4.2 RETOUR DEFFORT
Le traitement du retour deffort est, pour les applications de ralit virtuelle, un do-
maine en plein essor. En effet, de plus en plus de dispositifs haptiques sont actuelle-
ment disponibles sur le march et de nombreuses socits de lindustrie manufacturire
exprimentent de tels dispositifs dans des applications de prototypage virtuel telles que
le montage ou le dmontage virtuel. Dans ce contexte nous avons fait lacquisition dun
bras haptique six degrs de libert, le V IRTUOSE 6D conu par la socit H APTION
(figure 5.15).
Nous travaillons sur ce domaine dans le cadre du projet PERF-RV (chapitre PERF-RV)
ltude du montage virtuel dans le contexte automobile. A ce titre, nous avons pro-
pos une architecture gnrique permettant la mise en uvre du retour deffort dans
OpenMASK. Cette architecture gnrique a t conue en exploitant les caractris-
tiques modulaires et de distribution dOpenMASK [Meyer e.a., 2002]. En particulier,
les caractristiques essentielles de cette tude concernent :
lexploitation de la structure dobjets de simulation et de communication dOpen-

MASK permettant de dfinir une structure modulaire contenant lensemble des in-
grdients ncessaires lapplication :
module dinteraction ;
module de visualisation ;
module de dtection de collision ;
module de simulation mcanique ;
module de calcul dun effort virtuel.
lexploitation de la structure dobjets de simulation pour permettre lencapsulation

de simulateurs diffrents capable de cooprer pour rsoudre un mme problme. En
effet, compte tenu de la diversit des natures dobjets simuler pour une applica-
tion raliste, plusieurs simulateurs peuvent tre ncessaires pour traiter lensemble
des objets dune scne. Actuellement nous dmontrons des simulations faisant inter-
venir, en simultan, trois simulateurs (figure 5.16). Chaque bras de robot est simul
par des simulateurs diffrents, un troisime simulateur gre le paralllpipde port
par les deux bras. Dans cet exemple, la difficult rside dans le couplage qui existe
entre les trois simulateurs [Meyer e.a., 2002]. Les trois simulateurs sont des objets de
Figure 5.15 : Bras retour deffort Virtuose6D.

Figure 5.16 : Simulation multi-simulateurs.
simulation OpenMASK, il sont donc, de fait, totalement indpendants. Nanmoins,

lusage dun module de couplage virtuel fait en sorte que ces trois simulateurs co-
oprent lors de la manipulation interactive du paralllpipde pour, par exemple, le
faire suivre la surface du sol. Pour cet exemple prcis, les trois simulateurs sont :
le simulateur Dynamo [Barenbrug, 2000] ;
le simulateur SMR [Andrade, 2000] ;
le simulateur et dtecteur de collision Contact [Redon, 2002].
lexploitation de la distribution dOpenMASK est actuellement en cours dtude.
Elle sera utilise deux niveaux : pour laugmentation des performances et pour le
traitement haptique coopratif.
Exploit dans un contexte de visualisation immersive (figure 5.17, le retour deffort

offre des qualits perceptives indniables pour la crdibilit des applications. Open-
MASK est utilis dans ce contexte, dune part, comme un outil dintgration permet-
tant de raliser linteroprabilit des simulateurs de modles physiques et, dautre part,
comme plate-forme daccueil oriente ralit virtuelle permettant la visualisation im-
mersive et linteraction avec le monde virtuel
5.5 CONCLUSION
Dans cet article, nous avons prsent un survol dOpenMASK, une plate-forme pour la
conception modulaire dapplications danimation et de simulation pouvant utiliser plu-
sieurs noyaux dexcution, dont un noyau distribu, disponible en tlchargement. Sans
Figure 5.17 : Visualisation immersive et retour deffort.
se substituer un manuel de rfrence ou un manuel dutilisation, cette prsentation a

pour objectif de dessiner les contours de cet environnement logiciel de dveloppement
dapplications de ralit virtuelle. Cette plate-forme cherche combiner abstraction,
performance, distribution et rutilisation de composants logiciels dans le domaine de
la ralit virtuelle, sans limiter le domaine dapplications.
Nous croyons quOpenMASK reprsente un compromis intressant entre performance

et capitalisation du savoir-faire, puisquil est dj largement utilis comme plate-forme
logicielle pour diffrents programmes de recherche. Ces programmes incluent des ap-
plications de ralit virtuelle cooprative, dinteraction utilisateur en environnement
virtuel, de retour haptique, de simulation comportementale, de capture de mouvement
et de contrle de mouvement. OpenMASK est en particulier utilis au sein de Perf-RV.
5.6 REMERCIEMENTS
La plate-forme OpenMASK est le rsultat de plusieurs annes de recherche ralise

par une quipe nombreuse. La liste des contributeurs effectifs dpasse donc de trs
loin la liste des auteurs de ce chapitre. Nous tenons donc remercier vivement ces
contributeurs, pas si anonymes que puisquils se retrouvent de-ci de-l au dtour des
cartouches de commentaire des fichiers source de la plate-forme OpenMASK. Nan-
moins, nous addressons notre reconnaissance particulire Guillermo Andrade, Fr-
dric Devillers, Richard Kulpa, Christian Le Tenier, David Margery, Tangi Meyer et
Mickael Rouill pour leurs contributions essentielles.
[Andrade, 2000] G. Andrade. Modlisation et adaptation du mouvement de robots tout-

terrain. Thse de doctorat, Universit de Paris 6 (2000).
[Barenbrug, 2000] D. Barenbrug. Designing a Class Library for Interactive Simulation
of Rigid Body Dynamics. Thse de doctorat, Technische Universiteit
Eindhoven (2000).
[Courty, 2002] N. Courty. Animation rfrence vision : de la tche au comportement.
Thse de doctorat, Universit de Rennes 1 (2002).
[Damer e.a., 2000] B. Damer, S. Gold, J. de Bruin, et D.-J. de Bruin. Conferences and trade
shows in inhabited virtual worlds : A case study of avatars98 & 99. In
Proceedings of the Second International Conference on Virtual Worlds

(VW2000) (july 2000), pages 111, Paris, France. Springer LNCS/AI.
Thse de doctorat, University of Rennes I (2001).
[Devillers e.a., 2002] F. Devillers, S. Donikian, F. Lamarche, et J. Taille. A programming
environment for behavioural animation. Journal of Visualization and
Computer Animation, 13 :263274 (2002).
[Donikian, 2001] S. Donikian. HPTS : a behaviour modelling language for autono-
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[Duval e.a., 2000] T. Duval et D. Margery. Using gasp for collaborative interactions wi-
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[Menardais, 2003] S. Menardais. Fusion et adaptation temps rel de mouvements acquis
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versit de Rennes 1 (2003).
[Meyer e.a., 2002] T. Meyer, G. Andrade-Barroso, et B. Arnaldi. Une architecture pour

le retour defforts. In Quinzimes journes de lAssociation Francaise
dInformatique Graphique (2002), Lyon, France. AFIG.
[Redon, 2002] S. Redon. Algorithmes de simulation dynamique interactive dobjets
rigides. Thse de doctorat, Universit dvry (2002).
Troisime partie
Les applications de la ralit

virtuelle
6 APPLICATIONS INDUSTRIELLES : LA PLATE-FORME
FRANAISE DE RALIT VIRTUELLE PERF-RV
Bruno Arnaldi et le collectif PERF-RV
6.1 OBJECTIFS DU PROJET
6.1.1 INTRODUCTION
PERF-RV est un projet de plate-forme RNTL (Rseau National des Technologies Lo-
gicielles) labellis en juin 2000. Ce projet est financ par le Ministre de la Recherche
pour une dure de trois ans. Ce document prsente les objectifs et motivations du pro-
jet, les diffrents partenaires, les rgles douverture dautres partenaires, les actions
concrtes menes dans le cadre de PERF-RV et les principaux rsultats actuels du pro-
jet. Le consortium initial du projet est compos de laboratoires de recherche et din-
dustriels :
lInstitut National de Recherche en Informatique et Automatique (INRIA) ;

le Commissariat lEnergie Atomique (CEA-LIST) ;
lcole des Mines de Paris (ENSMP) ;
lInstitut de lImage de Chalon sur Sane (ENSAM) ;
Le Laboratoire Bordelais de Recherche en Informatique (LABRI) ;
le Laboratoire de Robotique de Versailles (LRV) ;
le Laboratoire dInformatique pour la Mcanique et les Sciences de lIngnieur (LIMSI-
CNRS) ;
lADEPA ;
European Aeronautic Defence and Space Company (EADS CCR) ;
lInstitut Franais du Ptrole (IFP) ;
Le Centre Lavallois de Ressources Technologiques (CLART) ;
Dassault Aviation ;
lectricit de France (EDF) ;
Giat Industries ;
PSA Peugeot Citron ;
Renault.
6.1.2 MOTIVATIONS
La ncessaire ractivit des entreprises sur un march de plus en plus concurrentiel

conduit rduire le temps de dveloppement (Time to market), le cot de lindustriali-
sation des produits commercialiser, ainsi que les cots de formation et de maintenance
associs (cost effectiveness). Cette ractivit ne peut se dvelopper quau moyen de sys-
tmes informatiques connects en rseau et intgrant, de faon incrmentale, le monde
sur lequel ces entreprises veulent agir. Lvolution des outils informatiques, en matire
de rapidit de traitement et de capacit de mmorisation, permet denvisager la cration
denvironnements virtuels de plus en plus ralistes, reprsentant des systmes manufac-
turs, anthropomorphes ou naturels, dont le comportement se rapprochera de celui du
monde rel. Cette demande de ralit virtuelle sexprime de faon de plus en plus forte
dans les secteurs industriels porteurs que sont lautomobile, laronautique, le trans-
port, lnergie mais aussi dans larchitecture, la culture et le mdical par exemple. Il est
apparu ncessaire dans ces conditions de mettre en place une activit de recherche et de
dveloppement procurant les nouvelles technologies capables de rpondre aux besoins
industriels mentionns plus haut et donc de permettre de faire voluer les mthodes de
travail des utilisateurs finaux grce des interfaces plus naturelles et plus avances.
Nous avons donc propos de crer une structure de centre dexprimentation en ralit
virtuelle sur la thmatique du Bureau dtude du futur. Cette plate-forme est destine
soutenir un programme scientifique sur les trois thmes suivants :
modlisations et simulations numriques ;
interfaces et communications homme-machine ;
mthodes, usages et perceptions.
Ces trois thmes concourent dfinir des mthodes, outils et interfaces communs aux
diffrents domaines dapplication mentionns prcdemment. Les dfis scientifiques
qui sont lis au dveloppement de systmes de prototypage virtuel sont nombreux et
lon peut citer parmi les plus importants :
la simulation raliste en temps rel, qui doit sappuyer sur de nouvelles mthodes de
modlisation numrique ;
linteraction physique (geste et retour deffort), imposant ltude dinterfaces mat-
rielles innovantes ;
le travail coopratif : interaction multi-utilisateurs en environnement immersif dans
un contexte multi-mtiers et sur des systmes immersifs distants ;
lergonomie des interfaces.
Les dispositifs de visualisation haut de gamme permettant de raliser des exprimenta-
tions en ralit virtuelle sont en forte progression en France, tant dans la communaut
de recherche que chez les industriels. Cette progression se fait avec un certain retard
sur nos voisins europens et sur les tats-Unis qui dveloppent ces techniques depuis
une dizaine dannes. Cependant, lusage dans un contexte industriel de ce type de dis-
positif pose encore de nombreux problmes et, sans que cette liste soit exhaustive, nous
pouvons soulever les questions suivantes :
sur quel type de systme de visualisation lapplication industrielle est-elle la plus
pertinente du point de vue de lutilisateur ?
quelle est la bonne mtaphore de prsentation des donnes ?
avec quel mode dinteraction lutilisateur va-t-il devoir dialoguer avec ces donnes
et rsultats ?
avec quel dispositif dinteraction va-t-il agir sur ces donnes ?
dans quelle mesure le travail coopratif va-t-il permettre doptimiser et de rationaliser
la tche de lutilisateur ?
Applications industrielles : la plate-forme franaise de ralit virtuelle Perf-RV 159
Compte tenu de la diversit des solutions possibles, seule lexprimentation permet au-
jourdhui de rpondre ces questions. Ces exprimentations concernent des problmes
industriels concrets qui, dans le cadre de ce rseau, sont confrontes aux utilisateurs
des applications industrielles des fins de validation.
6.1.3 OBJECTIFS DU PROJET
Lobjectif de ce projet de Plate-forme RNTL est doffrir un cadre permettant dapporter

des rponses aux questions voques prcdemment. Les principaux avantages mis en
avant par ce rseau sont :
mettre en commun les ressources humaines et exprimentales de diffrents labora-
toires et partenaires industriels ;
offrir diffrentes plates-formes matrielles (salle immersive, plan de travail virtuel...)
ainsi que de nombreux dispositifs dinteraction permettant rellement de mener des
exprimentations concrtes en ralit virtuelle ;
fournir un site dvaluation technologique concernant lexploitation dapplications
interactives, de ralit virtuelle et de ralit augmente ;
offrir les moyen humains permettant de tester les solutions innovantes issues de la
coopration des partenaires ;
tre ouvert en cours de fonctionnement des partenaires acadmiques et industriels
souhaitant rejoindre le rseau ;
factoriser et partager sur les diffrents sites lexprience acquise travers le rseau.
Ce partage sera mis en uvre par des dveloppements coordonns et partageables
permettant de capitaliser temporellement et gographiquement les ressources.
Ce projet prsente un lien fort avec le projet VTHD (projet de plate-forme RNRT)
concernant les rseaux trs haut dbit, en particulier travers le lien Rennes Rhne-
Alpes 2,5 Gb/s. Ce lien qui pourra stendre dautres partenaires permettra le dve-
loppement et lexprimentation de matriels, logiciels et mthodes adapts aux enjeux
de lingnierie distribue du futur (voir action A3 du sous-projet 2 ci-dessous).
6.2 ORGANISATION DU PROJET
PERF-RV est port par un ensemble de partenaires reprsentant des acteurs du secteur
industriel et des laboratoires de recherche. La complmentarit de ce consortium est un
des lments dterminants dans la capacit du projet atteindre ses objectifs.
6.2.1 INRIA
LINRIA intervient dans PERF-RV travers deux de ses units de recherche : Rennes
et Rhne-Alpes (ex Roquencourt).
Unit de Recherche INRIA de Rennes
Le projet Siames de lUnit de Recherche de Rennes dveloppe depuis de nombreuses

annes un environnement logiciel pour la ralit virtuelle. Cet environnement Open-
Figure 6.1 : Interaction et visualisation immersive lINRIA de Rennes.
MASK (Open Modular Animation and Simulation Kernel) est une plate-forme logi-
cielle pour lanimation et la simulation. OpenMASK est orient objet et permet la si-
mulation et la visualisation immersive (Figure 6.1) en temps-rel dentits, autonomes
ou pilotes par un utilisateur, voluant au sein dunivers complexes. Des techniques
dextension dobjets de simulation ont t dveloppes pour rendre interactifs ces ob-
jets afin quun utilisateur puisse les diriger, et ce de faon transparente pour les dve-
loppeurs des objets initiaux. Des exprimentations dinteractions collectives ont ainsi
pu tre menes avec OpenMASK. Ces interactions sont bases sur les notions dentres
et de sorties des objets de simulation, ainsi que sur les possibilits denvoi de messages
et dvnements. De plus, OpenMASK1 est actuellement disponible en Open Source.
Par ailleurs, lINRIA Rennes possde une longue exprience dans le domaine de la
tlopration assiste par ordinateur (incluant par le pass plusieurs projets en colla-
boration avec le CEA), et a mis en vidence dans ce contexte les rles essentiels jous
par deux sous-systmes : les systmes dimagerie numrique/synthtique dune part,
et lensemble des fonctions de pilotage retour deffort dautre part. Bas sur cette
exprience et selon une approche pluridisciplinaire, un axe de recherche men actuel-
lement lINRIA Rennes vise promouvoir le rle des systmes dinteractions retour
deffort (interfaces haptiques) comme extension innovante et justifie dans le cadre des
systmes de ralit virtuelle. Les concepts et architectures gnriques sont destins
plusieurs domaines dapplications actuellement trs porteurs (montage virtuel en IAO,
simulateurs, tlchirurgie, multimdia).
Unit de recherche INRIA Rhne-Alpes
Lquipe i3D de lINRIA Rhne-Alpes (ex Roquencourt) focalise ses recherches autour
de linteraction 3D et des environnements virtuels. Ses travaux sappuient notamment
sur les dispositifs de visualisation immersive (grands crans) et retour haptique. Ds
1999, i3D a fait le choix dune configuration de ralit virtuelle sur laquelle sont ba-
ss la plupart de ses travaux : un plan de travail virtuel deux crans (Workbench),
le premier install en France (Figure 6.2). Ce choix a t motiv par les trs fortes
1 http ://www.openMASK.org
Figure 6.2 : Plan de travail virtuel de lInria/i3D
potentialits de cette configuration en terme dinteraction dues entre autre la mani-

pulation en directe du modle virtuel. Dans le cadre de ses recherches, i3D intervient
de faon complmentaire plusieurs niveaux : (1) tude et conception de paradigmes
ou mtaphores dinteraction, (2) interactions haptiques, (3) valuation de priphriques
ou de techniques dinteraction et facteurs humains. Un des objectifs du groupe i3D est
denrichir le plan de travail virtuel (et plus gnralement les configurations de ralit
virtuelle) de paradigmes dinteraction et de retours sensoriels (comme le retour def-
fort) supplmentaires. Dans le cadre de PERF-RV, un dispositif retour deffort, le
SPIDAR, sera install sur le plan de travail virtuel. Il permettra une interaction en di-
recte et avec retour deffort du modle virtuel. i3D a aussi propos et valu plusieurs
paradigmes dinteraction et ralise rgulirement des tests psychophysiques en colla-
boration avec des psychologues.
6.2.2 CEA-LIST
Depuis 1993, le CEA-LIST sintresse aux organes haptiques de faibles cots et a d-

pos de nombreux brevets concernant des poignes haptiques et des bras matres. Il a
ralis en 1999 un bras matre VIRTUOSE 3D (Figure 6.3), comportant 3 axes re-
tour deffort pour les applications de lhaptique en environnement virtuel et le bureau
dtude du futur. Dans PERF-RV, le CEA-LIST dveloppe de nouveaux outils et des
mthodes dinteraction homme-machine : interfaces haptiques, rendus haptiques, t-
lprsence et prsence. Les domaines dapplications viss concernent la maintenance
tlopre, le prototypage virtuel pour la simulation de montage /dmontage et la main-
tenance, ainsi que la formation aux gestes techniques. Des retombes sur les domaines
grand public (parc thme, jeu et culture), sont aussi attendues. Le rle du CEA-LIST
dans le consortium, en parallle de lactivit de recherche ci-dessus mentionne, est
de constituer un ple de transfert industriel en assurant le lien entre les laboratoires
de recherche et les applications industrielles. En particulier le CEA-LIST prendra en
charge lintgration des diffrentes technologies dveloppes par les partenaires pour
raliser des prototypes fonctionnels innovants, ceci dans le respect des rgles de la
qualit (management de projet) et en assurant un niveau de proprit industrielle et de
confidentialit contractualis.
Figure 6.3 : Bras matre VIRTUOSE 3D.

6.2.3 COLE DES MINES DE PARIS
Figure 6.4 : In Virtuo, premier magasin virtuel dexprimentation commerciale.
Lquipe RV&RA ( Ralit Virtuelle et Ralit Augmente) a acquis ses comptences

dans le domaine de la ralit virtuelle depuis 1992 (Figure 6.4), grce des projets de
recherche mens en collaboration avec des partenaires comme le CEA, EDF, la SNCF,
Renault, PSA PEUGEOT CITRON, etc. Les domaines de recherche portent sur les
points suivants :
les interfaces visuelles et la vision en relief ;

les interfaces comportementales entre lutilisateur et lenvironnement virtuel. Il sagit
dune approche centre sur lhomme plutt que sur la technique. Les questions
se poser lors de la conception portent sur les schmes comportementaux et sur les
mtaphores ;
la mthodologie de conception des systmes virtuels, centre sur limmersion natu-
relle.
Certaines applications dveloppes par lquipe RV&RA de lcole des Mines de Paris
sont prsentes par exemple dans le chapitre deux du volume 1.
6.2.4 INSTITUT DE LIMAGE DE CHALON SUR SANE
La comptence en relation avec le projet PERF-RV sidentifie travers les diffrents

travaux de transferts technologiques (Figure 6.5) et les nombreux contacts industriels
en cours. Quelques exemples de ralisation situent leurs centres dintrts par rapport
la ralit virtuelle :
Figure 6.5 : Simulateur dabattage ARVESTER

ralisation dun logiciel de conception de planche de bord, permettant de modliser

celle-ci de faon simple et rapide, en plaant diffrents instruments (partenaire : PSA
PEUGEOT CITRON) ;
tude pour valuer un outil de prototypage virtuel afin de dfinir les composants
logiciels mettre en uvre pour intgrer des interfaces matrielles de ralit virtuelle
(partenaire : EADS SURESNES).
6.2.5 LABRI
Figure 6.6 : Simulation dendoscope.
Le LABRI travaille sur la construction denvironnements 3D : il sagit de produire, le

plus simplement possible, des modles 3D que lon utilise par la suite dans des appli-
cations de ralit virtuelle. En effet, de faon complmentaire aux mthodes classiques
bases sur une description quasi exhaustive des objets laide dun modeleur (modles
prcis mais coteux), le LABRI a dvelopp une technologie produisant une descrip-
tion 3D partir de plusieurs vues planaires (photos, croquis) et de quelques interven-
tions simples de loprateur. Naturellement, le contexte dutilisation (rendu interactif)
fournit des contraintes de construction de ces modles. Dans le domaine mdical, afin
de rduire les inconvnients des examens de type endoscopie (Figure 6.6), des cher-
cheurs ont propos de simuler cet acte en utilisant des techniques de ralit virtuelle.
Premirement, il est ncessaire de construire un modle tridimensionnel de la partie du
corps tudie partir de donnes anatomiques fournies par exemple par une IRM ou un
scanner. Ensuite, lutilisateur visualise interactivement ce modle par lintermdiaire
dun casque ou de lunettes et sy dplace en utilisant des capteurs de mouvement. Le
LABRI travaille sur ce thme, dabord en optimisant des algorithmes de reconstruction
de modles 3D pour augmenter la qualit des maillages produits (taille, homognit),
ensuite en mettant au point des interfaces qui soient rellement exploitables par les pra-
ticiens dans leur pratique courante. Le LABRI a ainsi dvelopp un simulateur offrant
une navigation de type vol arien et une dtection de collision par lintermdiaire dun
joystick retour deffort. Il mne un projet mettant en oeuvre des techniques de ra-
lit virtuelle dans le domaine du gomarketing (utilisation de supports gographiques
pour prsenter des informations stratgiques). Il sagit tout dabord de reconstruire des
modles 3D gographiques (villes) puis de naviguer dans cet environnement en y su-
perposant des donnes conomiques, financires, dmographiques que lutilisateur a

slectionnes au pralable.
6.2.6 LABORATOIRE DE ROBOTIQUE DE VERSAILLES
Le laboratoire de Robotique de Paris, dveloppe un savoir-faire en ralit virtuelle en

abordant particulirement les points suivants :
la tlopration longue distance de robots (PICS CNRS : tlprsence World Expe-

riment avec le MITI au Japon) ;
le prototypage virtuel de mcanismes ;
les interfaces haptiques pour lendoscopie, poste dassemblage manuel dans le monde
virtuel (programme Franco-Isralien : usine du futur) ;
lvaluation dinterfaces haptiques (avec British Aerospace) ;
la conception dinterfaces haptiques (avec le CEA) ;
la problmatique de lassemblage virtuel (avec EADS CCR et lINRIA).
6.2.7 LIMSI-CNRS
Figure 6.7 : Application ADN-viewer.
Lquipe Geste et Image a pour problmatique fdratrice : linteraction 3D pour la ra-

lit virtuelle ou augmente. Dans le cadre du projet PERF-RV, lactivit de cette quipe
porte principalement sur linteraction multi-modale dans le contexte de dispositifs de
ralit virtuelle potentiellement distribus voire coopratifs. Sur lexprience acquise
travers la ralisation dune des premires interfaces multi-modales graphiques et vo-
cales pour modeleurs gomtriques (MIX3D : Multimodal Interactions in a X environ-
ment with a 3D virtual world), cette quipe a mis au point depuis octobre 98 un serveur
dvnements (EVserveur) pour la gestion distribue de multiples priphriques utili-
sables en ralit virtuelle ou augmente. Outre une implication naturellement forte dans
les problmatiques relatives aux interactions multi-modales ou coopratives, lquipe
se propose aussi de contribuer aux actions relatives la capture, lanalyse et au trai-

tement des mouvements et des gestes de lutilisateur : systme CapRe (pour la Capture
et le suivi du Regard), projet europen Chameleon (pour linterprtation de gestes de
dsignation), systme ARGo (pour lAnalyse et la Reconnaissance de Gestes), ou en-
core systme HCnav (pour le contrle des navigations virtuelles). Dans le cadre des
recherches actuelles, lquipe propose aussi de participer aux actions relatives aux dis-
positifs interactifs non intrusifs. La validation informatique de lactivit de recherche
de lquipe Geste et Image converge depuis octobre 98 sur EVI3d (systme exprimen-
tal dvelopp au LIMSI-CNRS pour la conception denvironnements virtuels et ltude
des interactions 3d associes). Ce systme sert tous les dveloppements en ralit vir-
tuelle ou augmente du LIMSI-CNRS. Cest dans cet environnement logiciel qua t
conu lEVserveur et que se poursuit ltude de diffrents paradigmes dinteraction 3D.
A ce jour, trois applications pilotes et deux dmonstrateurs tournent dj sous le sys-
tme EVI3d, dont en particulier les applications Mcanique des Fluides et ADN-viewer
(Figure 6.7), ainsi que le dmonstrateur Logo multimodal (voir section 6.5.2).
6.2.8 ADEPA
LADEPA joue le rle danimateur du groupe industriel dutilisateurs. Dans ce cadre

elle doit permettre :
didentifier les besoins des industriels, notamment des entreprises mdianes, et les
nouvelles applications travers des enqutes ; ces enqutes permettront dorienter la
R&D dans le projet ;
de participer ltude du march sur les prototypes en cours de dveloppement dans
le cadre du projet ;
de dfinir les exprimentations avec les industriels et de valider les rsultats ;
de communiquer, promouvoir et diffuser les rsultats du projet travers des prsen-
tations, des expositions, des dmonstrations, des confrences etc.. ainsi que lorgani-
sation des sminaires du groupe dindustriels utilisateurs ;
douvrir le groupe dindustriels du projet en intgrant des PME franaises voire eu-
ropennes ;
daccompagner les partenaires dans le dveloppement de projet au sein du 5me et
6me Programme Cadre de Recherche et Dveloppement (5me et 6me PCRD),
EUREKA, LEONARDO, FSE...
6.2.9 EADS CCR
Plusieurs travaux de recherches ont abouti des applications ( base de ralit virtuelle
ou de graphique 3D interactif) mises en exploitation dans le cadre des programmes
Airbus ou des programmes spatiaux (Ariane 5, ATV) :
visualisation temps rel de missions spatiales ;

navigation interactive dans les donnes produit multimdia, base de technologies
Internet ;
conception rapide interactive de configurations systme (ex : routage de tuyauteries).
Ces travaux permettent dapporter au projet PERF-RV une base solide en terme de
comptences et dlments matriels et logiciels. Ils permettront galement dapporter
au projet des besoins industriels complmentaires. Une thse, engage dbut 99 avec
lINRIA et le LRP, sur lutilisation dinterfaces haptiques pour le montage/dmontage a
t soutenue fin 2001 [Lcuyer, 2001]. Un certain nombre de rsultats sont disponibles
(tat de lart, tude sur les interfaces pseudo-haptiques) et sont apports au projet.
6.2.10 IFP
Figure 6.8 : Explorium de lIFP.
LInstitut Franais du Ptrole sest quip, Rueil Malmaison, dun espace de visua-
lisation 3D, limage de la majorit des compagnies ptrolires. Cet outil, baptis
Explorium a t conu pour rpondre un nombre croissant de besoins dans lindus-
trie, la recherche et lenseignement. Dans ces trois domaines, lIFP est confront la
complexit et au volume des donnes analyser et diffuser. LExplorium (Figure 6.8),
oprationnel depuis avril 2001, est quip dun cran courbe de onze mtres de large
sur trois mtres de haut, de trois vidoprojecteurs hautes-performances et de moyens
de calcul et de rendu graphique avancs. Cette configuration sera amene voluer au
fur et mesure de laccroissement des besoins. Les domaines dapplication possibles
sont lexploration-production ptrolire et gazire, lautomobile, loffshore ptrolier,
lindustrie pharmaceutique, la chimie, la chirurgie, la mdecine, la biologie, lamna-
gement du territoire, le prototypage virtuel et la CAO au sens large, le design, le b-
timent, larchitecture, les projets lis au tourisme, la valorisation et la prservation du
patrimoine, la formation, la plasturgie. Les autres axes de recherche intressant lIFP,
au mme titre que les centres de recherche des compagnies ptrolires avec lesquels
lIFP travaille, sont les suivants :
la manipulation 3D directe plus naturelle avec les donnes dune tude (tude de
menu 3D) ;
la visioconfrence immersive (travail collaboratif distant entre quipements immer-
sifs).
6.2.11 CLARTE
Figure 6.9 : SAS Cube.
Dans le cadre de la mise en place dune technopole vocation haute technologie, lag-
glomration Lavalloise, aprs avoir dcid limplantation dune cole dingnieur en
informatique-lectronique-automatisme en 1994 (lESIEA), a dcid la cration dun
ple ralit virtuelle (Figure 6.9). Les diffrentes approches prises en considration
dans lanalyse prospective qui a t mene en associant lensemble des partenaires ins-
titutionnels peuvent se dcliner comme suit :
une recherche didentit scientifique et technologique par le dveloppement de com-

ptences ;
une volont douverture la communaut culturelle, ducative et scientifique par
la mise en place de partenariats associant laboratoires de recherche, entreprises pu-
bliques et prives et tablissements de cultures scientifiques et techniques.
6.2.12 DASSAULT AVIATION
Le service Mthodes et Outils de Dassault Aviation a en charge les outils et les m-

thodes pour le bureau dtude. A ce titre, il mne des activits de prospection sur la
simulation dactivit humaine au sein dune maquette entirement numrique. Il a par-

ticip dans ce domaine au projet europen CEDIX (avec une dmonstration de RV)
et a effectu des recherches sur le sujet de la simulation dactivit humaine. Ce nou-
veau projet sinscrit dans la continuit des prcdents. Rcemment, Dassault Aviation
sest quip dune salle de visualisation immersive permettant la visualisation stro-
scopique sur grand cran de modles informatiques (revues damnagement, dmons-
trations...). Le couplage de cet outil avec dautres moyens de simulation (interface hap-
tique, motion capture) est en cours danalyse.
6.2.13 EDF
Figure 6.10 : Visite virtuelle de centrale nuclaire (Photo EDF).
Lquipe dingnieurs-chercheurs en ralit virtuelle du dpartement SINETICS (Si-

mulation Numrique, Technologie de lInformation et Calcul Scientifique) de la divi-
sion R&D dEDF se concentre sur les applications-cur de la ralit virtuelle dans le
domaine de lnergie. En favorisant lmergence et le dveloppement des technologies
de Scanning 3D dinstallations industrielles, EDF sest montr un acteur innovant de la
recherche dans ce domaine ; son parti pris dinstallations mobiles et de plates-formes
de dveloppement issues du monde du jeu vido 3D font dEDF un des premiers in-
dustriels dmocratiser cette technologie auprs du grand public : visite virtuelle de
centrale nuclaire (Figure 6.10), auprs de ses agents, pour la formation et la prpara-
tion des interventions risques (en centrale ou sur le rseau lectrique) assurant ainsi
la mission dinformation et leffort constant de transmission du savoir-faire du groupe
EDF.
6.2.14 GIAT INDUSTRIES
Afin de rpondre de nouveaux besoins et de nouvelles exigences et tant donn la

diversit des clients et leurs besoins spcifiques, des tudes utilisant les technologies
Figure 6.11 : Image relative au projet CIM (Photo Giat Industries).
de la RV sont menes (Figure 6.11) par lquipe Recherche et Dveloppement du d-

partement de Soutien Logistique depuis 1995. Giat Industries a en outre particip un
projet innovant, le projet TRAIMWE europen (TRAining in Industry Multiple sites
and multiple users Without Equipment frame) subventionn par la Commission Euro-
penne et dont les participants sont : Giat Industries (France), Institut Fraunhofer - IFF
(Allemagne), Eurocopter (France), MAN Roland (Allemagne), Robotiker (Espagne),
Universit Technique de Crete, TUC (Grce). Ce projet a pour objectif principal de
dvelopper un nouvel outil pdagogique ddi la formation la maintenance (celle-
ci prend en compte linspection, le diagnostic, lchange, la rparation, le rglage et
la vrification de la remise en tat du systme) de systmes industriels complexes et
de dfinir une nouvelle mthodologie et une pdagogie dapprentissage. Dautres pro-
jets sont envisags dans les domaines de la conception, la production, le soutien, la
robotique, le marketing...
6.2.15 PSA PEUGEOT CITRON
PSA PEUGEOT CITRON, comme lensemble de lindustrie automobile, doit faire

face aux exigences du march qui rclame un renouvellement plus rapide de la gamme,
lintgration de nouveaux services et de nouvelles innovations, dans un contexte co-
nomique comptitif. La mondialisation et limplication de partenaires (autres construc-
teurs et quipementiers) trs tt dans le cycle de dveloppement induisent de nouveaux
processus : co-conception et travail en environnement dentreprise tendue. La CAO,
la maquette numrique, le calcul et la simulation sont devenus les outils indispensables
des bureaux dtudes. Les technologies de la ralit virtuelle permettent denvisager
de nouvelles pistes pour la rduction des cycles de dveloppement et la matrise des
Figure 6.12 : Simulateur de conduite avec cabine physique (Photo PSA PEUGEOT
CITRON).
dpenses, en favorisant les prises de dcision anticipes et en rduisant le nombre des

prototypes physiques. Dans le groupe PSA PEUGEOT CITRON, les domaines duti-
lisation (dj abords ou potentiels) de la RV concernent :
la conception des vhicules et des organes mcaniques : visualisation raliste de

pices et ensembles, revue de projet, restitution de rsultats de calcul ;
la conception des moyens de production : faisabilit des oprations de montage, si-
mulation de postes de travail et ergonomie, implantations industrielles ;
les interventions en service aprs-vente ;
laide la vente.
En plus des systmes existants, dautres quipements de visualisation en grande di-

mension seront dploys dans le Centre de Design de Vlizy. Des projets sont engags
pour valuer lapport des systmes retour deffort. Dans le cadre de PERF-RV, les
efforts de PSA PEUGEOT CITRON ont t engags en direction de lvaluation de
la technologie de visualisation immersive.
6.2.16 RENAULT
Pour rpondre aux besoins du march et la concurrence, Renault diminue son cycle
dtude des projets vhicule tout en intgrant des innovations. RENAULT mne une
politique dentreprise tendue pour intgrer ses partenaires ds lamont de ltude des
projets, et pour rpondre aux problmes de dispersion gographique des diffrents sites.
Le bureau dtudes et les mthodes utilisent actuellement tous les outils IAO (CAO,
calcul, simulation...) qui ont apport un gain en temps et en cot. Les outils de maquette
numriques ne rpondent pas lensemble des besoins du bureau dtude et mthodes.
Limmersion de loprateur permet daller plus loin dans la leve des risques. La ralit
virtuelle permet daugmenter la ractivit des dcisions pour diminuer le cycle dtude
et le cot en diminuant le nombre de maquettes physiques. Cette technologie couple
avec un systme haptique permet de prendre en compte en amont de ltude le montage
et le dmontage des pices. Nous avons commenc une tude sur le montage virtuel
pour rpondre aux besoins :
des architectes pour la visualisation en contexte ;

du montage en mettant loprateur en contexte usine ;
du dmontage pour laprs vente.
6.3 FONCTIONNEMENT DU RSEAU
La plate-forme PERF-RV fonctionne comme un rseau, tant dans le partage de res-

sources que dans la ralisation de recherche et de dveloppements innovants. De ce fait
elle hrite de la notion de plate-forme labore par le RNTL une capacit souvrir
dautres acteurs franais de la ralit virtuelle.
6.3.1 RGLES DOUVERTURE DE LA PLATE-FORME
Les objectifs essentiels de la plate-forme PERF-RV concernent dune part la mutualisa-

tion dun ensemble de configurations matrielles pour la ralit virtuelle (reality center,
plan de travail virtuel, systmes dinteraction haptiques...), et dautre part la factorisa-
tion multidisciplinaire de ltude de problmes gnriques en ralit virtuelle dans des
secteurs applicatifs diffrents et complmentaires (automobile, dfense, recherche p-
trolire). Nous devons donc envisager louverture de la plate-forme plusieurs niveaux.
La notion dauditeur libre (partenaire rejoignant PERF-RV sans financement) va per-
mettre de mettre en uvre louverture de la plate-forme.
6.3.2 USAGES DES RESSOURCES MATRIELLES
De part le consortium qui le compose et les objectifs de PERF-RV, lensemble des

partenaires a pour vocation, dans le cadre de cette plate-forme, de dvelopper un parc
matriel de premier plan, tant sur le plan des calculateurs que sur celui des dispo-
sitifs dinteraction et de visualisation, ncessaire pour permettre de dvelopper des
applications en ralit virtuelle en contexte industriel. Les lments de ce parc ma-
triel reprsentent souvent des investissements trs lourds effectus par les membres
du consortium. Loriginalit et la compltude de ce parc va entraner ncessairement
une demande daccs de partenaires extrieurs au consortium PERF-RV, cette demande
manant probablement de PME/PMI ou de laboratoires de recherches qui ne peuvent
financer sur leurs fonds propres les investissements ncessaires lacquisition dun tel
parc.
6.3.3 USAGE DES RESSOURCES LOGICIELLES
A travers lensemble des sous-projets et des actions concrtes de recherche et dve-

loppement menes dans PERF-RV, lobjectif est dexploiter le couplage recherche-
industrie pour rflchir et innover sur le plan logiciel. Cette innovation sera mise en
uvre par ltude en commun de problmes industriels caractristiques et par llabo-
ration de solutions logicielles permettant de rsoudre ces problmes. Un des objectifs
de PERF-RV est la factorisation dans les dveloppements logiciels, cette factorisation
sera mise en uvre, dans la mesure du possible, par des dveloppements sur des plates-
formes logicielles communes (permettant les changes entre partenaires).
Pour mettre en vidence les innovations logicielles proposes dans les actions de PERF-
RV, lINRIA-Rennes propose une plate-forme logicielle de simulation, OpenMASK,
multi plate-forme matrielle : SGI/IRIX, SGI/Linux, PC/Linux, distribue en Open
Source. Cet lment peut devenir un des lments de factorisation concrte des d-
veloppements novateurs raliss dans le cadre de PERF-RV. Concernant les interfaces
haptiques, le CEA-LIST mettra de mme disposition des partenaires une bibliothque
ouverte de rendu haptique permettant de contrler les interfaces haptiques utilises sur
la plate-forme.
La diffusion de linformation concernant la mise disposition de bibliothques ou ou-

tils rsultants de lactivit de PERF-RV sera ralise sur le site WEB de PERF-RV2 .
2 http ://www.perfrv.org
6.3.4 DIFFUSION DES RSULTATS
LADEPA travers son rseau de 20 antennes rgionales, diffusera les rsultats du pro-
jet PERF-RV grande chelle sur le plan national. Diffrents moyens seront mis en
place dans la stratgie de diffusion. A des stades avancs des diffrents sous-projets,
lADEPA organisera des sminaires dans les rgions, regroupant des industriels, sp-
cialement des PME, pour prsenter les exprimentations et les activits R&D et leurs
rsultats. Les rsultats issus directement des activits de recherche dans le cadre du
projet PERF-RV ne seront pas accessibles tout de suite au monde des PME. Lun des
premiers points de blocage pour introduire ces technologies dans les PME est laspect
trs innovant, le deuxime tant invitablement le cot. Les PME doivent tre sensibi-
lises et prpares lintgration de ces technologies qui seront accessibles grande
chelle sur le march dans quelques annes (4 8 ans).
Le consortium PERF-RV sest fix comme objectif de nouer des relations troites avec
les centres de recherche en ralit virtuelle europens, dans le but de favoriser les
changes et de fdrer les travaux scientifiques, mais aussi de travailler plus troite-
ment et de manire coordonne avec les organismes de normalisation et de standardi-
sation actifs dans les domaines techniques concerns. Des contacts ont t pris dans ce
sens avec la Commission Europenne qui est prte soutenir cette initiative, qui sins-
crit dans sa stratgie de promotion et de diffusion de la Recherche Technologique en
Europe, et qui pourrait apporter son soutien financier pour constituer un rseau dEx-
cellence Europen.
6.4 SOUS-PROJETS ET ACTIONS DE PERF-RV
PERF-RV est organis en quatre sous-projets thmatiques qui sont eux-mme dcom-
poss en actions. Chaque action est cible vers un objectif scientifique ou technolo-
gique et est porte par un nombre limit de partenaires. De plus, dans chaque sous-
projet une action particulire vise animer un groupe de travail dont les missions, pour
les quatre sous-projets, concernent :
la dfinition des attentes techniques de chaque industriel concernant les applications

du couplage des interfaces haptiques et de la visualisation immersive ;
la dfinition des contraintes industrielles lies la mise en place de ces applications
et le savoir-faire ncessaire ;
la ralisation dune synthse de ces besoins et contraintes pour spcifier le cadre
exprimental (test case) permettant la mise en uvre des diffrentes solutions tech-
nologiques, leur utilisation, test et validation. Compte tenu des secteurs industriels
reprsents (arospatiale, automobile, dfense...) dans ce sous-projet plusieurs cadres
exprimentaux seront dfinis ;
laccompagnement des industriels dans les exprimentations, la validation et lva-
luation du potentiel dapplications dans leur domaine ;
laide des industriels et des partenaires de R&D pour le montage de projets euro-
pens.
La suite de cette section prsente de manire synthtique le contenu et les objectifs de

chacune des actions de PERF-RV.
6.4.1 SOUS-PROJET 1 : INTERFACES HAPTIQUES

ET VISUALISATION IMMERSIVE
Action A1 - Groupe de Travail :

Cette action a pour objectif la concertation sur le thme entre les partenaires.
Action A2 - Dmonstrateur interface haptique et visualisation immersive :
Cette action du sous-projet SP1 vise dvelopper un cadre dexprimentation
concernant le couplage des interfaces haptiques et de la visualisation immer-
sive en relation et support avec des applications industrielles. Lenjeu de cette
action concerne essentiellement la ralisation dun ensemble exprimental, suf-
fisamment gnrique, devant dmontrer lapport des interfaces haptiques (pri-
phriques retour deffort) dans le contexte de systmes de ralit virtuelle (sys-
tme de visualisation immersive). Lanalyse dapplications de rfrence issues
des sous-projets SP3, SP4, permettra didentifier les exigences fonctionnelles et
les contraintes associes.
Action A3 - couplage haptique-visuel :
Le succs de limmersion est en particulier reli la capacit de gnrer partir
du monde virtuel les mmes signaux sensoriels que ceux quun homme reoit
dun monde rel. Or ce monde rel sadresse lensemble de nos sens et on ne
sait pas bien, sinon pas du tout, comment le systme perceptif global de lhomme
fonctionne vritablement, en particulier dans la coopration entre sens et dans
la substitution de sens. Nanmoins on sait que pour toute ralisation de tche
physique par un homme, lusage de la vision et du sens haptique assurent un
rle essentiel. Lobjectif consiste donc trouver quelques indications sres sur
les rapports entre ces deux sensations dans lefficacit daction et lefficacit du
sentiment dimmersion.
Action A4 - Conception et revue de projet immersives dans un MoveTM :
PSA PEUGEOT CITRON a souhait engager des valuations approfondies
dune salle immersive sur des projets dimension industrielle. Les mtiers viss
sont ceux du design (marketing produit + style + technique automobile), de la
conception vhicule et de la conception des moyens industriels : faisabilit du
process, ergonomie des postes de travail, implantations industrielles. Les objec-
tifs sont de mesurer concrtement lintrt technique et conomique dune salle
immersive pour les processus de dveloppement, de prciser lintrt den doter
le centre de design, de prparer les conditions dappropriation par les quipes de
conception, dengager la courbe dapprentissage au plus tt.
Action A5 - Retour deffort pour les tudes dergonomie :
Lobjectif est de pouvoir valider lergonomie dun poste de conduite laide de
la seule maquette numrique. Cette action vise dvelopper un cadre dexpri-
mentation concernant le couplage des interfaces haptiques et de la visualisation
immersive, avec visiocasque ou avec rtroprojection, dans un contexte dapplica-
tions ergonomiques des postes de conduite du domaine automobile et des autres
moyens de transport (train par exemple). Lenjeu de cette action concerne donc
lvaluation oprationnelle du couplage de linterface haptique et du systme de
visualisation pour rpondre une immersion et une interaction fonctionnelle en
ergonomie : la ou les solutions retenues devront rpondre aux besoins et tre
confrontes aux contraintes oprationnelles des applications industrielles en er-
gonomie.
Action A6 - Intgration de la RV dans le processus de conception de produits :
Lobjectif de cette action est didentifier lintgration des techniques de ralit
virtuelle dans le processus de conception et de dveloppement de produits. En
fait chacune des techniques traites dans le projet PERF-RV (immersion, sys-
tme haptique, coopration...) ont plusieurs types dapplication possible. Dans
le cadre dun dveloppement dun produit plusieurs tapes nous avons des be-
soins de simulation numrique et de validation (conceptuel, design, fonctionnel,
ergonomie dutilisation, de packaging...). Les techniques de RV peuvent contri-
buer dans ces diffrentes phases faciliter la validation et acclrer la prise
de dcision. Lintgration de la RV dans le processus de conception permettra
donc de rduire le temps ncessaire la mise sur le march dun produit (time to
market).
6.4.2 SOUS-PROJET 2 : INTERFACE MULTIMODALE ET COOPRATIVE

Action A2 - Serveur distribu dvnements pour dispositifs de RV :
Cette action vise valuer et gnraliser larchitecture logicielle dun serveur
distribu dvnements (EVserveur) conu et dvelopp au LIMSI-CNRS depuis
quelques annes. Lintrt fondamental de lEVserveur est la gestion de diverses
modalits. Au demeurant, il a par nature vocation grer tout type de commu-
nication, puisquil est utilisable dans tout dveloppement logiciel (applications
graphiques ou non) qui requiert lusage dun ensemble htroclite de matriels
et de systmes dexploitation (Windows, Linux, Unix, FreeBSD...). Lenjeu de
cette action sera dvaluer grande chelle lapport et la fiabilit de larchitec-
ture logicielle de ce serveur pour la ralit virtuelle. Lvaluation grande chelle
permettra de sassurer de la fiabilit et des qualits gnriques de ce serveur, vis-
-vis de nos partenaires utilisateurs des sous-projets SP3 et SP4.
Action A3 - Interactions coopratives locales et distantes :
Cette action vise dvelopper un cadre dexprimentation concernant les inter-
actions coopratives de plusieurs utilisateurs proches et/ou distants, immergs
dans un mme environnement virtuel 3D. Chaque site immersif regroupant des
utilisateurs possdera son propre point de vue sur cet environnement, qui sera
alors partag par tous les utilisateurs de ce site.
Lenjeu principal de cette action est dtudier de nouveaux paradigmes de co-
opration, pouvant tre bass par exemple sur de nouveaux dispositifs physiques
dinteraction et dvaluer les diffrentes cooprations possibles entre utilisateurs
selon quils sont sur un mme site ou sur des sites distants.
Plusieurs utilisateurs immergs dans un environnement virtuel 3D et partageant
un mme point de vue sur cet environnement vont pouvoir communiquer en pa-
rallle avec une mme application, cela va donc pouvoir tre assimil de linter-
action multimodale, dautant plus que chaque utilisateur peut avoir la possibilit
dutiliser simultanment plusieurs types de dispositifs physiques dinteraction.
6.4.3 SOUS-PROJET 3 : SIMULATION DASSEMBLAGE ET DE MONTAGE

Action A2 - simulation dassemblage et montage :
Cette action sintresse lassemblage manuel et dans une phase postrieure
lassemblage dont certaines tapes peuvent profiter doutillages manuels. Avec
ces hypothses, le but de la simulation est de fournir des indications ralistes

sur ce que seront assemblage et montage dans la ralit. De ces indications on
devrait pouvoir dduire des techniques de montage relles forte efficacit et
rentabilit. Lassemblage ou le montage sont dpendants dun grand nombre de
paramtres que la simulation virtuelle permet de faire varier en un clin dil.
Sans tre exhaustif, citons : le volume de travail, la position et configuration de
lhomme vis--vis du poste de travail, lagencement des pices assembler sur
le poste avant lopration, leur visibilit, leur orientation vis--vis dune saisie
utile aboutissant ensuite leur insertion dans lensemble vis.
Action A3 - Extraction dlments de simulation dassemblage et de montage :
Cette action vise spcifier et prototyper des solutions techniques permettant
dextraire des rsultats des simulations effectues dans un contexte de ralit
virtuelle pour des oprations dassemblage et montage. Cette action vise va-
luer diffrentes possibilits techniques dextraction de rsultats de simulation
pour une opration industrielle donne de type assemblage. Lopration type,
qui sera prise en compte, consiste effectuer une revue damnagement dune
zone contenant diffrents quipements et pour laquelle la simulation portera sur
une activit de vrification daccessibilit pour un tre humain un quipement
dans une zone et au dmontage de cet quipement. Les spcifications et les va-
luations porteront en particulier sur la capacit de la simulation pour juger de la
faisabilit et du ralisme des actions dassemblage.
Action A4 - Simulation ralit virtuelle dun assemblage aronautique :
Cette action vise valuer diffrentes possibilits de simulation en ralit vir-
tuelle dune opration industrielle donne de type assemblage. Lopration type,
qui sera spcifie en dtail, consiste intgrer un quipement dans un environ-
nement complexe (ex : insertion dune tuyauterie hydraulique dans un mt de r-
acteur Airbus). Lenjeu de cette action consiste proposer une solution optimale
qui rpond un problme significatif pos par le monde de latelier numrique
aronautique. Lobjectif en terme industriel est de matriser et danticiper les
volutions technologiques et de prparer lintroduction dune solution innovante
dans le processus de conception. Pour cela les valuations finales seront faites
sur un panel trs large doprationnels des filiales EADS et de Dassault Aviation
intervenant diffrentes tapes dans le cycle de dveloppement des produits.
Action A5 - Revue dapplication montage virtuel dans le domaine automobile :
La prsente action a pour but de dfinir dans un premier temps les applications
typiques concernant le montage virtuel dans le domaine automobile, puis dans
un deuxime temps dvaluer les besoins ncessaires pour raliser une revue de
montage virtuel. Ces besoins concernent diffrents domaines :
le domaine dapplication : dterminer les cas et les limites dutilisation ;

le domaine matriel : quel type de matriels peut-on utiliser pour raliser une
revue de virtuel en ayant soin de minimiser le cot des quipements ;
le domaine logiciel : identifier les logiciels utiles partir des principales fonc-
tionnalits que nous aurons dtermines ;
le domaine utilisateur : ce domaine est important pour lappropriation de loutil
par lutilisateur et la formation ;
le domaine intgration dans le systme IAO : pour la rcupration des donnes
et le transfert pour dautres applications y compris robots et outils dassistance.
6.4.4 SOUS-PROJET 4 : FORMATION AU GESTE TECHNIQUE

Action A2 - Forum des mtiers :
Cette action se propose dtudier et de tester le concept de didacticiel mtier en
mettant lHomme (llve, le candidat) au centre de la rflexion. Lobjectif est
essentiellement constitu par ltude de linteraction humaine en environnement
immersif. Le ralisme du modle sera prfr lexactitude de la simulation des
diffrents objets constitutifs de la maquette virtuelle, le problme nous concer-
nant tant essentiellement de mettre lindividu en situation en supprimant les
perturbations environnementales qui modifient son comportement et ses rac-
tions face une situation donne. Les interactions temps rel et lutilisation de
systmes retour deffort favorisant le ralisme et la mise en situation relle se-
ront tudies et values, l encore avec un objectif damlioration du ralisme
de la situation plutt que par souci dexactitude avec le contexte rel.
6.5 PERF-RV : PRINCIPAUX RSULTATS
Depuis son lancement la plate-forme PERF-RV a produit de nombreux rsultats, tant

par lorganisation de runions rgulires des groupes de travail que par lactivit de
chacune de ses actions. En particulier, les groupes de travail des quatre sous-projets ont
contribu :
prsenter les actions respectives des partenaires industriels et chercheurs afin de d-

finir les conditions initiales du projet ;
tablir la liste des points cls qui conditionnent la russite ou lchec dune applica-
tion de ralit virtuelle : dfinir les caractristiques fonctionnelles des applications
RV cibles et clairer les axes de recherche o un effort particulier devra tre ralis ;
structurer ltat de lart, de loffre et de la demande ;
dtecter les actions factorisables dans le sous-projet, et finalement entre les sous-
projets tant au niveau recherche quau niveau des synergies industrielles ;
ouvrir le projet de nouveaux partenaires qui ont activement particip au groupe en
tant quauditeur et contributeur libre.
De plus, lexpression du besoin et des contraintes, matrialise par un volumineux

rapport sur lanalyse des besoins et ltat de lart a mis en exergue les points suivants :
la continuit du champ applicatif de la RV tout au long du cycle de vie du pro-

duit (bien ou service), depuis ltude la plus amont des biens et services jusqu la
formation en aval des diffrents utilisateurs. Un travail de classification et de hirar-
chisation des spcifications des systmes RV est en cours ;
la continuit de la chane numrique est une condition sine qua non la viabilit et
linter-oprabilit des applications RV avec leur environnement logiciel (standards
des formats, bande passante...) ;
la ncessit dune personnalisation des applications RV au public cibl (expert, dci-
deur, oprateur, grand public...) fait ressentir le besoin dun langage de scnarisation
de haut niveau. Ceci mrite dtre cit (mme si le projet actuel ne couvre pas cet
axe).
6.5.1 SOUS-PROJET 1 : INTERFACES HAPTIQUES ET VISUALISATION IMMER-

SIVE

Action A2 - Dmonstrateur interface haptique et visualisation immersive :
Le dveloppement de cette action a suivi dans un premier temps une phase de
formalisation et de spcification et dans un deuxime temps une phase de proto-
typage.
Nous avons renforc et synthtis les acquis des partenaires INRIA et CEA dans
le domaine des systmes haptiques. A ce titre, les activits principales ont port
sur la prparation dun tat de lart et la coordination avec la revue des applica-
tions. Ce rapport, conu comme un tat de lexistant et une synthse compara-
tive, est bas sur une documentation trs tendue. Les systmes haptiques sont
abords dans leur globalit, la fois sous laspect matriel et logiciel. Ltat de
lart prsente le panorama complet et dtaill des priphriques de commande
retour deffort, leur principe, leur architecture, leur classification, leurs caract-
ristiques. Les interactions haptiques quant elles, orientent vers un tat de lart
de modules logiciels tels que : logiciels de dtection de collision et de simulation
physique, adapts pour les calculs en temps rel.
Les activits de spcification ont t menes sous forme didentification des be-
soins et de vrification de faisabilit, devant conduirent la prparation des sp-
cifications dun prototype de priphrique haptique retour deffort, destin aux
salles immersives. Ces travaux intgrent les analyses menes en commun avec
laction SP3/A5 sur le thme montage virtuel dans le domaine automobile, com-
prenant : slection de cas dimensionnants, identification des exigences fonction-
nelles, estimation des performances, prise en compte des contraintes.
Paralllement, nous avons tabli les spcifications de larchitecture logicielle,
modulaire et distribue, ncessaire lintgration du dispositif haptique dans
les applications volues de ralit virtuelle lies aux objectifs de PERF-RV.
LIRISA dveloppe le logiciel OpenMASK qui sera le support de nos applica-
tions car il favorise la modularit et dispose des couches ncessaires au calcul
distribu pour la ralit virtuelle. Sur ce support nous avons implment plu-
sieurs prototypes des modules indispensables aux applications haptiques. Ainsi,
nous disposons des algorithmes de dtection de collision et de modlisation du
contact, nous disposons aussi des modules de calcul de trajectoires des mca-
nismes articuls complexes.
Action A3 - couplage haptique-visuel :
Le CEA/LIST a mis en place une plate-forme logicielle et matrielle permettant
de simuler le scnario de montage fourni par EADS CCR. Cette plate-forme
utilise le bras retour deffort Virtuose 6D (voir figure 6.13) commercialis par
la socit HAPTION3 . Ce bras fournit des retours deffort en translation (forces)
et/ou en rotation (couples).
Des dveloppements logiciels ont t raliss par le CEA/LIST pour intgrer le
bras et pour simuler le montage de manire raliste. Les travaux dintgration
et de couplage au Virtuose ont t fortement factoriss avec ceux de laction
SP3A2 et SP3A4. Des ajustements ont t ensuite raliss pour adapter le retour
haptique au scnario de montage complexe propos (rglage de la profondeur
de pntration tolre, ajustement des gains en effort, valeurs minimale et maxi-
3 http ://www.haption.com/
Figure 6.13 : Simulation de montage sur la plate-forme du CEA/LIST.

male des couples, etc). Au final la simulation propose des fonctionnalits telles
que : dtection de collision temps rel, simulation dynamique raliste, slection
de pice par critre de proximit, possibilit de manipulation avec dcalage, re-
calage du bras, manipulation dune pice de gomtrie quelconque avec retour
deffort 6 axes, blocage de degrs de libert, etc.
Figure 6.14 : Essai de manipulation.
Les activits de formalisation concernent la modlisation de scnes graphiques

pour la perception de tches de manipulation virtuelle. Cette perception saccom-
pagne dun retour deffort sur les bouts des doigts. Le poids et linertie des pices
sont aussi simuls et permettent une sensation plus complte des objets manipu-
ls. Loprateur immerg dans les scnes graphiques doit avoir la possibilit de
reconnatre les formes gomtriques des pices par simple retour deffort, sans
faire appel aux autres sens. Mais la reconnaissance des objets manipuls peut
aussi se faire par combinaison du retour defforts et de la sensation du poids, ou
par combinaison du retour haptique et du retour visuel (Figure 6.14).
Les activits de spcification ont consist valuer lexosquelette CyberGrasp
et le bras retour deffort CyberForce. Cette valuation a t faite sur la base de
la restitution du retour sensoriel lors de lexcution dune tche dassemblage.
La participation aux expriences de manipulation et de perception de formes
gomtriques et de pices mcaniques avec retour deffort ont permis dapprcier
lergonomie du matriel, de recueillir les impressions des utilisateurs et de faire
connatre les nouvelles technologies en matire dinteraction homme-machine.
Action A4 - Conception et revue de projet immersives dans un MOVETM :
Le MOVETM a t mis en service en mars 2002 (Figure 6.15). De fourniture
SGI/BARCO, cest une salle immersive reconfigurable 4 faces pouvant supporter
des configurations cube de trois mtres, cube rduit, forme en L, thtre et mur
de neuf mtres. Un ensemble dexprimentations a t conduit sur des projets en
cours de dveloppement. Les problmatiques abordes concernent :
lamnagement intrieur du vhicule ;
lamnagement des postes de travail, laide au montage et limplantation dins-
tallations industrielles.
Figure 6.15 : Travail dans le MOVETM (Photo PSA PEUGEOT CITRON).
Lexprimentation a permis dillustrer et de confirmer la spcificit de ce type de

systme par rapport aux autres systmes numriques utiliss dans le Groupe. La
technologie MOVETM offre la fois :
une reprsentation lchelle 1 ;
un caractre immersif, donn en particulier par une vision stroscopique
180 degrs ;
de linteractivit, qui permet une simulation " la premire personne " en
temps rel ;
une interface intuitive autorisant de ce fait une gestuelle naturelle, nexigeant
quasiment pas dapprentissage et donc accessible tous ;
une capacit supporter des retours multi sensoriels : son et retour deffort.
Lhomme se trouve ainsi plac au centre de lenvironnement virtuel, il nest
plus spectateur, il est acteur et de ce fait sa perception et son jugement sont
au plus prs de ceux de lutilisateur final. Les utilisateurs ont donc jug que le
domaine dutilisation de lenvironnement immersif se situe lorsque lon souhaite
"se mettre dans la peau" (Figure 6.16) de lutilisateur, cest--dire en tant que
client lintrieur dun vhicule, ou alors en tant quoprateur sur un poste de
travail, et que lon ne dispose pas pour des raisons de cots ou de dlais des
moyens physiques permettant de le faire.
Action A5 - Retour deffort pour les tudes dergonomie :
Deux principaux travaux de spcification ont t mens : le simulateur deffort
dun bouton de commande et linterface haptique anthropomorphique.
Simulateur deffort dun bouton de commande : PSA PEUGEOT CITRON
a fourni 6 types de boutons de commande de la planche de bord que le futur
dmonstrateur devra pouvoir simuler. Ce travail est en cours de ralisation.
Voici quelques ordres de grandeur concernant la physiologie des doigts hu-
mains :
Figure 6.16 : Exprimentation avec un conducteur (Photo PSA PEUGEOT

CITRON).
force maximale applicable avec lindex : 60 N pour un homme et 45 N

pour une femme ;
bande passante maximale avec laquelle on peut exercer une force confor-
tablement : 10 Hz ;
bande passante de perception des efforts appliqus sur lindex : 50 100
Hz ;
bande passante de perception tactile : 0 400 Hz ;
raideur maximale perceptible : 100 000 N/m.
Les paramtres dterminants pour le dimensionnement de linterface hap-
tique ont dj t valus. Et on a dduit de ltude prcdente les sp-
cifications de linterface haptique retour deffort, qui dtermine princi-
palement le choix du moteur linaire : idalement, lactionneur doit tre
tel quil noppose aucune rsistance au dplacement lorsquil est larrt
(transparence). Pour atteindre cet objectif, il faut minimiser les frottements
secs du moteur et linertie de sa masse mobile. Considrant notre appli-
cation, il semble plus adapt de choisir un moteur linaire, qui offre une
meilleure prcision et rptabilit basse vitesse. Ce travail est ralis et
les premiers tests montrent que linterface pourrait simuler les efforts des
boutons rels. Des tests supplmentaires se drouleront ultrieurement et
les rsultats seront analyss et discuts entre les trois partenaires.
Interface haptique anthropomorphique : Paralllement aux travaux sur le si-
mulateur deffort dun bouton de commande, nous nous sommes intresss
la ralisation dune interface haptique anthropomorphique. Cette inter-
face doit permettre les tudes ergonomiques des instruments de commande
de la voiture, mise en situation avec visualisation du modle virtuel de la
planche de bord. Elle sera ralise au cours de la deuxime anne du pro-

jet PERF-RV et teste au cours de la troisime anne. Lorgane haptique
doit pouvoir tre exploit pour la manipulation dune commande ou dun
accessoire avec trois conditions :
ne pas supprimer la visibilit de la commande ;
permettre lvaluation de laccessibilit de la commande, tout en dtec-
tant dventuels obstacles sur la trajectoire ;
simuler laction mcanique et le confort subjectif associ sur la com-
mande.
Deux solutions ont t proposes pour linterface haptique anthropomor-
phique :
un systme complet de type exosquelette pour tout le bras et les 2 doigts
de la main ;
un systme partiel utilisant 2 doigts pour la simulation de la prhension
et couple linterface haptique Virtuose 6D du CEA (6 ddl pour le Vir-
tuose + les x ddl des 2 doigts dfinir).
Figure 6.17 : Exosquelette deux doigts.
Dans le cadre du projet, la deuxime solution a t choisie. Lexosquelette

est en cours de fabrication (Figure 6.17). Il a 7 ddl aux 2 doigts (3ddl lin-
dex et 4ddl au pouce) et la premire version aura 1ddl motoris par doigt.
Une deuxime version ayant 2ddl motoriss par doigt peut tre envisage,
selon les rsultats de lvaluation de la premire version.
Action A6 - Intgration de la RV dans le processus de conception de produits :
Les travaux entrepris dans cette action ont conduit proposer la dmarche sui-
vante :
tudes de cas industriels (Renault, EADS) avec analyse des volutions du pro-
cessus de conception dans ces industries manufacturires ;
reprise des activits du processus de conception pour la partie recherche de
concept et service support, formation ;
positionnement de la ralit virtuelle dans le processus et apport de la RV :

premires rflexions et prsentation au groupe GT4 ;
consensus sur les tapes gnriques du cycle de conception vis--vis des ap-
proches aronautiques et automobiles ;
cadrage du modle global du systme dinformation industriel PDM/ERP/CRM
dans lequel les applications RV lies la conception produit/procd devront
sintgrer ;
document de synthse des attentes des 4 groupes de travail pour les difficults
et attentes non satisfaites de la ralit virtuelle dans le cycle de conception ;
premire dfinition des activits lies la ralit virtuelle chaque tape prin-
cipale dun projet dtude.
6.5.2 SOUS-PROJET 2 : INTERFACE MULTIMODALE ET COOPRATIVE

Action A2 - Serveur distribu dvnements pour dispositifs de RV :
La version initiale de lEVserveur noffrant pas une distribution robuste, une
grande partie des travaux de formalisation mens par le LIMSI-CNRS portrent
sur ces problmes. Lun des axes prometteurs des recherches dans le domaine des
IHM pour la RV, est de pouvoir disposer de traitements avancs sur les diffrentes
modalits interactives (reconnaissance vocale, reconnaissance gestuelle, fusion
ou fission de modalits...). De tels traitements sappuient sur une vision vne-
mentielle de lIHM. Au demeurant, les ressources calculatoires quimpliquent
ces traitements (tels que ceux base de processus de reconnaissance), mais aussi
les limitations des ports des machines (quantit insuffisante, connectivit non
standard), ou encore les incompatibilits des pilotes (drivers) avec les versions
de certains systmes dexploitation (OS), sont autant de facteurs qui imposent
une architecture logicielle distribue. Cependant, la gestion multimodale de lin-
teraction suppose une datation fiable des vnements. Cette prcision est dau-
tant plus ncessaire que certains de ces vnements ont une latence propre qui
rsulte des processus de reconnaissance qui les gnrent. De fait, pour que des
vnements issus de ressources distribues possdent une telle fiabilit tempo-
relle, lEVserveur doit lui-mme tre distribu sur le rseau des machines im-
pliques par un dispositif de RV (pour que les datations se fassent localement
sans dlai), tandis que les modules qui composent lEVserveur doivent tre syn-
chroniss (pour avoir une datation homogne des vnements) et multi OS (pour
dcharger le programmeur dapplication du portage des drivers sous tel ou tel
systme dexploitation).
En consquence, lactivit de spcification du LIMSI-CNRS a tout dabord port :
sur la distribution de lEVserveur en un rseau de nuds ;
sur la transparence de cette distribution vis--vis des clients ;
sur la synchronisation temporelle des nuds de lEvserveur ;
sur limplantation de ces nuds sur diffrents OS (Windows, Linux et IRIX).
Elle a port ensuite :
sur la dfinition dun pilote gnrique partir duquel les pilotes de la version
initiale de lEVserveur devaient pouvoir tre spcialiss ;
sur la spcialisation, dans ce contexte gnrique, de 7 nouveaux pilotes de

priphriques.
En parallle, le LIMSI-CNRS a bien entendu men un travail de spcification sur
lextension de la hirarchie des vnements grs par lEVserveur en fonction de
ladjonction de ces diffrents priphriques. Enfin, dans le contexte de laction
VENISE (Virtualit et Environnement Immersif pour la Simulation et lExpri-
mentation) transversale lensemble du LIMSI-CNRS4 , ce laboratoire a spcifi
le dispositif se (multi-user stereoscopic environment), compos de deux plans
verticaux rtro-projets de 2 mtres de ct.
Le LIMSI-CNRS a donc dvelopp sous Windows, Linux et IRIX :
les modules utiles la distribution multi OS de lEVserveur sur un rseau
(10 base/T Ethernet) de machines (PC sous Windows ou Linux, stations O2,
Indigo2, Onyx et Onyx2 sous IRIX), avec un objectif doptimisation des temps
de transfert des vnements ;
les modules chargs de la synchronisation temporelle des nuds de lEVser-
veur pour garantir une datation fiable des vnements ds leur production.
Par ailleurs, divers modules ont t dvelopps des fins de tests ou dvalua-
tions de cette version distribue multi OS de lEVserveur.
Figure 6.18 : Dmonstrateur Logo Multimodal sur le dispositif immersif se.
Sur la base de ces dveloppements, le LIMSI-CNRS a cr le dmonstrateur

Logo Multimodal (Figure 6.18). Celui-ci est aujourdhui la preuve de faisabilit
la plus avance de la partie EVserveur de notre architecture distribue. Il montre
par exemple, pour le bnfice dune application qui tourne sur une station SGI
Onyx 2, comment lEVserveur gre de faon unifie bien que distribue via un
rseau standard : un systme de reconnaissance de la parole (situ sur un PC
avec Windows), un systme de reconnaissance de gestes et ses priphriques (si-
tu sur une station Indigo2), un capteur des mouvements de la tte (lui-mme
situ sur une station Linux). Ce dernier capteur est utilis par le calculateur gra-
phique pour grer, dune part la stroscopie adaptative sur les deux crans du
4 http ://www.limsi.fr/Recherche/ActionVenise/
dispositif se, dautre part le contrle mains libres des navigations virtuelles
laide du systme HCnav (voir paragraphe suivant relatif laction A3). Cette
version du dmonstrateur Logo Multimodal nintgre lheure actuelle quun
moteur lmentaire de fusion multimodal des vnements. Nos travaux en cours
visent dune part gnraliser ce module multimodal et portent sur linterface
de lEVserveur avec OpenMASK.
Enfin, sur la base des dveloppements logiciels raliss, diffrentes actions de
vulgarisation scientifique ont pu tre menes. En particulier, le LIMSI-CNRS a
anim en octobre dernier, loccasion de la Fte de la Science 2002, un stand de
ralit virtuelle dans les jardins du Ministre de la Recherche Paris. Ce stand a
permis de recevoir pendant trois jours tous les quarts dheure des groupes dune
quinzaine de visiteurs sur le dispositif immersif mobile du CNRS. Constitu dun
systme stroscopique rtro-projet de 2 mtres de cot, ce dispositif tait ali-
ment par cinq calculateurs en rseau sous Windows et Linux, de capteurs de
mouvements lectromagntiques, dun gant numrique et de systmes de recon-
naisance de la parole et des gestes. Trois dmonstrations de ralit virtuelle ont
ainsi t prsentes en continu au public :
exploration virtuelle du gnome, base sur lapplication ADN-viewer (Figure
6.7) ;
visite dune cit virtuelle de la Renaissance, montrant lusage du systme HC-
nav (voir actions A3 ci-aprs) sur une partie de la base de donnes "Renais-
sance City" du "MultiMegaBook", dans le cadre dune coopration du LIMSI-
CNRS avec F.A.B.R.I.CATORS (Milano) et EVL (Chicago) ;
interaction "naturelle" en ralit virtuelle, ou comment agir dans un monde vir-
tuel en combinant parole et geste (bas sur le dmonstrateur Logo Multimodal,
voir figure 6.18).
Il est noter que ces trois dmonstrations tournaient sous le systme EVI3d du
LIMSI-CNRS dont une composante majeure est lEVserveur (voir ci-dessus).
Action A3 - Interactions coopratives locales et distantes :
Dans le cadre de ltablissement dun tat de lart relatif au sous-projet 2 :
le LaBRI a fourni une introduction cet tat de lart en prcisant nos dfini-
tions communes, et un aperu des dispositifs physiques ;
lINRIA/i3D a fourni un tat de lart sur linteraction en environnements vir-
tuels 3D ;
lINRIA Rennes a fourni un tat de lart sur la coopration en environnements
virtuels 3D ;
EDF a fourni un mmorandum sur deux exemples dapplication de ralit vir-
tuelle avec travail coopratif et collaboratif ;
Le LIMSI-CNRS a fourni un tour dhorizon sur les environnements virtuels,
les principaux dispositifs et leurs outils logiciels.
EDF a fourni un document prsentant ses attentes vis--vis de cette action, en
dcrivant deux exemples dapplications pouvant mettre en uvre des techniques
dinteraction coopratives en environnements virtuels 3D.
Renault a galement fourni un document prsentant ses attentes vis--vis de la
coopration dans le cadre de la simulation de montage et de vrification de la
compatibilit dun poste de montage avec un nouveau vhicule.
LINRIA Rennes a explor les mtaphores de navigation 3D adaptes des dis-
positifs semi immersifs (comme les salles immersives et les plans de travail
Figure 6.19 : Manipulation directe, le curseur virtuel, utilis pour manipuler les
objets, est proche de la main.
Figure 6.20 : Manipulation distance, le curseur est distance de la main.

virtuel, par opposition des dispositifs totalement immersifs comme des visio-
casques), permettant dembarquer des outils dinteraction 3D. LINRIA Rennes
a galement tudi les possibilits de contraindre de faon gnrique des objets
interactifs respecter des mcanismes de type liaisons mcaniques, ou encore
viter les inter-pntrations suite des dtections de collisions.
Partant de la constatation que les systmes bass sur des grands crans permettent
plusieurs utilisateurs dtre immergs dans un environnement virtuel, mais
quil nexiste pas dinteracteur spcialement conu pour que plusieurs utilisa-
teurs puissent interagir dans un environnement virtuel gnr partir de projec-
tions sur grands crans, le LaBRI a dcid, pour combler ce manque, dtudier
le dveloppement dun nouvel interacteur : la table dinteraction. Ce priph-
rique sera un outil de collaboration, non contraignant et simple dutilisation. Il
permettra de raliser de nombreuses tches dinteraction 3D. Ainsi, la spcifica-
tion de ce priphrique est acheve et la fabrication dun prototype a dbut en
collaboration avec le laboratoire LMP de lUniversit Bordeaux I.
Figure 6.21 : Travail coopratif sur la Scenic (Donnes Renault).
Le dveloppement dapplications de ralit virtuelle coopratives supposent une

bonne connaissance des configurations et interfaces matrielles employes et de
la faon de les employer pour un rsultat optimal. Dans le cadre des travaux sur
les paradigmes dinteraction autour de la mtaphore du rayon virtuel, de nom-
breux tests, sur le plan de travail virtuel, avec des utilisateurs novices ont montr
une tendance quasiment systmatique interagir distance (avec la main en-
viron 1 mtre du modle manipuler) alors quune interaction en direct (avec la
main trs proche du modle utilis), voir figure 6.19 et figure 6.20, semble plus
aise. I3D a ralis des tests psychophysiques pour valuer linfluence de la dis-
tance de manipulation sur les performances en terme de temps et de prcision.
Les rsultats vont lencontre des tendances des utilisateurs. Ils ont montr que
les performances sont meilleures si la distance de manipulation est infrieure
20cm. Ils ont aussi montr quelles sont meilleures sil ny a pas de facteur
dchelle introduit lors de la manipulation.
LINRIA Rennes a dvelopp des dmonstrations coopratives (Figure 6.21)
permettant la validation des modules OpenMASK prototyps, couplant les dis-
positifs logiques aux drivers de priphriques physiques.
Le LaBRI a prototyp des techniques dinteraction reposant sur lutilisation de
pointeurs laser. De tels pointeurs offrent de nouvelles perspectives travers des
optimisations induites (pointage 2D, plusieurs utilisateurs simultans) et par le
traitement vido ncessaire (optimisation dans lutilisation des informations, d-
placements possibles). Actuellement, plusieurs pointeurs sont utilisables par plu-
sieurs personnes de manire alternative et la fonctionnalit clic est ralise

laide dune souris sans fil. Le LaBRI a dvelopp une application de dmons-
tration permettant de manipuler un modle 3D fourni par Renault (le vhicule
Scenic) laide de pointeurs laser (Figure 6.22). Dans ce dmonstrateur, les uti-
lisateurs ont la possibilit de changer de point de vue, pointer/slectionner, dpla-
cer des objets, placer des curseurs 3D, prendre des mesures entre ces curseurs...
Ces fonctionnalits sont disponibles de manire cooprative par alternance. Une
vido dune dizaine de minutes prsente ce type dutilisation.
Figure 6.22 : Manipulation dun modle 3D grce un laser.
De son ct, le LIMSI-CNRS a dvelopp sous lEVserveur (voir action SP2.A2)

un dmonstrateur du HCnav, son systme de contrle des navigations virtuelles.
Bas sur lassociation dun paradigme de volant 6 DoF avec une mtaphore de
vhicule, ce systme est utilisable par tout dispositif matriel de RV (visiocasque,
plan de travail virtuel, salle immersive...). Dans le cadre de cette action, nous
commenons utiliser la capacit qua le dispositif se de permettre la per-
ception de deux reliefs exacts (voir paragraphe prcdent sur laction A2) en
particulier pour tudier les paradigmes et mtaphores utiles aux interactions co-
opratives in situ, cest--dire lorsque deux utilisateurs mnent des tches plus
ou moins collaboratives au sein dun mme dispositif.
6.5.3 SOUS-PROJET 3 : SIMULATION DASSEMBLAGE ET DE MONTAGE

Action A2 - simulation dassemblage et montage :
Le CEA/LIST a mis disposition une plate-forme logicielle et matrielle per-
mettant de simuler le scnario de casse-tte de lvaluation (Figure 6.23). Cette
plate-forme propose la possibilit de choisir diffrentes pices du casse-tte
assembler et de les manipuler avec retour deffort sur 1 ou 2 mains. Elle utilise
pour cela les 2 bras retour deffort Virtuose 6D-RV (main dominante) et Vir-
tuose 3D-RV (main non dominante) commercialiss par la socit HAPTION 5 .
Figure 6.23 : Excution dune tche dassemblage en utilisant une souris 3D et

retour haptique par la manipulation de modles des pices relles.
Les bras Virtuose proposent des retours deffort en translation (forces) et/ou en
rotation (couples). Des dveloppements logiciels ont t mens pour intgrer les
deux bras et pour simuler lassemblage du casse-tte de manire raliste. Ces
travaux ont t fortement factoriss avec ceux des actions SP3A4 et SP1A3. Des
travaux dajustements ont t raliss pour adapter le retour haptique au scnario
du casse-tte : essentiellement pour sadapter la prsence de 2 bras retour
deffort, donc pour simuler des prises possibles des pices avec les deux mains.
Les activits de spcification visent dterminer les effets des facteurs inhrents
la simulation de la tche dassemblage sur la dure de lexcution et la pla-
nification de la tche. La dmonstration mise en uvre dans ce cadre consiste
en lassemblage dun systme de transmission mcanique (Figures 6.24 et 6.25).
Linterface dinteraction utilise est une souris 2D puis une souris 3D.
Action A3 - Extraction dlments de simulation dassemblage et de montage :
Cette action a ncessit la dfinition dun exemple significatif en terme de di-
mensionnement du problme : dfinition dun modle de donnes (Unit de
Puissance Auxiliaire sur avion daffaire (APU)) (Figure 6.26), assemblage de
modles CATIA fournis par DASSAULT AVIATION. Ce modle a t fourni
au CEA, lINRIA/i3D et CLART. Une analyse des besoins de DASSAULT
AVIATION dans le domaine du montage/dmontage a t ralise dans le cadre
de ltat de lart. Les scnarios mentionns ci-aprs sinscrivent dans ce cadre.
Deux scnarios de manipulation ont t spcifis :
Scnario 1 - remplacement du filtre carburant : ce scnario est effectu
travers une porte dinspection. Il sagit dune action de montage/dmontage
du filtre avec vitements dobstacles. La phase de montage/dmontage est
prcde du placement dun rceptacle de rcupration de carburant sous
5 http ://www.haption.com/
Figure 6.24 : Manipulation de lenvironnement virtuel.
Figure 6.25 : Manipulation de modle gomtrique complexe.

Figure 6.26 : Modle APU FALCON (Donnes DASSAULT AVIATION).

le filtre. La simulation de cette opration de montage/dmontage tiendra

compte en particulier des contraintes lies au placement des oprateurs par
rapport lAPU, du fait des contraintes oprationnelles.
Scnario 2 - montage / dmontage de lAPU : ce scnario plus complexe com-
porte des phases de diffrentes natures :
montage/dmontage de tuyaux ;
dconnexion de contacts lectriques ;
dplacement de structures avec vitement dobstacle.
Ces diffrentes phases permettent de prvoir une valuation plus exhaustive des
outils de simulation grce aux degrs de complexit variables qui leur sont atta-
chs. On tiendra galement compte des contraintes de positionnement des opra-
teurs par rapport lAPU. On visera, avec lapport des interfaces retour deffort
VIRTUOSE et des mannequins numriques, simuler le maximum de phases de
ces scnarios.
Le CEA/LIST a prototyp diffrents modules dune plate-forme logicielle per-
mettant de simuler et danimer un mannequin virtuel raliste dans un environ-
nement immersif de type I-Space de la socit BARCO. Le systme global doit
permettre dacqurir puis de suivre les mouvements de lutilisateur grce au dis-
positif de suivi optique ACTIRIS de la socit ActiCM qui utilise 16 camras et
32 points de mesure sur le corps (Figure 6.5.3). Le systme doit ensuite animer
un avatar virtuel de lutilisateur dans la simulation (le mannequin) dans un en-
vironnement dot dun comportement physique raliste. Lanalyse des scnarios
dtude (en commun avec laction A4, voir ci-aprs) au Virtual Reality Center
de Dassault Aviation est galement ltude.
Action A4 - Simulation ralit virtuelle dun assemblage aronautique :
Les travaux, dans cette action, ont men :
la spcification de scnarios utilisateurs et des contraintes industrielles asso-
cies ;
la spcification dun outil de simulation interactif de montage/dmontage en
aronautique en terme de fonctionnalit, performance et ergonomie.
ltude et le dveloppement par lINRIA/i3D dune plate-forme logicielle de
montage/dmontage intgrant les bibliothques de dtection de collisions et
gestion des contraintes Contact dveloppes en interne.
le dveloppement par lINRIA/i3D dun dmonstrateur bas sur la plate-forme
logicielle et prsentant un scnario de montage/dmontage dun mt de A340
fourni par Airbus (Figure 6.28) ;
lintgration par lINRIA/i3D du bras Virtuose dans la plate-forme logicielle
de montage/dmontage prcdente.
Action A5 - Revue dapplication montage virtuel dans le domaine automobile :
Dans cette action, les activits de formalisation ont permis de prciser :
la slection de scnarios de montage, et activits prparatoires pour lanalyse
des tches opratoires ;
la dfinition des besoins pour une revue de montage/dmontage dans le do-
maine automobile ;
le suivi de ltat de lart des systmes haptiques en liaison avec laction SP1A2
(INRIA Rennes et CEA).
Figure 6.27 : Suivi de mouvement dans la salle immersive du CEA/LIST.

Figure 6.28 : Dmonstrateur INRIA/i3D : dmontage dune pice dun mt de

racteur dA340 dAirbus (Donnes AIRBUS).
Le CEA/LIST et lINRIA ont test plusieurs logiciels permettant de convertir les

donnes CAO fournies par Renault (format IGES) en donnes utilisables pour
le rendu visuel et haptique. Le CEA/LIST a ralis les 3 scnarios spcifis par
Renault. Ce logiciel a pour but de visualiser en stroscopie et de manipuler avec
rendu haptique les donnes fournies par Renault (Figure 6.29).
6.6 SOUS-PROJET 4 : FORMATION AU GESTE TECHNIQUE

Action A2 - Forum des mtiers :
Prsent dans le cadre du document gnral sur ltat de lart tabli par len-
semble des partenaires PERF-RV, ce travail de balayage mthodologique a t
dcompos en deux parties complmentaires :
la premire propose de dcrire lintrt pdagogique de la ralit virtuelle,
ainsi que les concepts spcifiques associs la notion de formation. Limpact
structurant des objectifs pdagogiques dans une application base sur la ralit
virtuelle y est fortement dvelopp ;
la seconde propose une amorce de typologie permettant de classer dans le
contexte spcifique de la ralit virtuelle les diffrents concepts pdagogiques
mis en uvre, ceci afin didentifier et de situer une application par rapport
ces rfrents.
Cette phase indispensable dtat de lart nous a permis de situer les objectifs
dfinis dans notre projet par rapport aux dveloppements existants et daffiner
les objectifs de cette action en fonction dun cadre rfrentiel pertinent dans ce
domaine dapplication de la ralit virtuelle.
Afin didentifier un contexte mtier pertinent et raliste au regard des techno-
logies de la RV (et en particulier des interfaces haptiques), nous nous sommes
Figure 6.29 : Scnario Renault sur la plate-forme PHARE du CEA/LIST (Donnes

Renault).
Figure 6.30 : Utilisation du simulateur de formation.
associs les comptences dexperts dans ces deux domaines (formation et sys-
tmes haptiques) :
LAssociation Professionnelle de la Formation pour Adultes (AFPA) qui ap-
porte sa connaissance de lingnierie pdagogique lie aux formations tech-
niques et qui, de plus, sest dj positionne autour du contexte de la ralit
virtuelle avec une activit de dveloppement dun dispositif de soudage uti-
lisant cette technologie. La confrontation de ces experts des interrogations
pdagogiques relles et quotidiennes leur permet dapporter des rponses ori-
ginales et de participer la dfinition dun contexte mtier raliste ;
SIMTEAM, socit spcialise en dveloppement dapplication mettant en
uvre des interfaces haptiques.
Le secteur de lusinage est un secteur cl au niveau des mtiers de la production
industrielle. Par ailleurs, il sagit aussi dun pr-requis dans divers domaines de
formation et en particulier pour les techniciens ayant en charge la conception
de moules dans le domaine de la plasturgie. Or un nombre non ngligeable de
stagiaires ne possde pas ce pr-requis. Aujourdhui linitiation se fait par luti-
lisation de machines manuelles. Un environnement virtuel permettant de mettre
en relation directe la sensibilit dun apprenant avec les forces engendres par les
systmes afin de raliser cette sensibilisation de faon directe en vitant davoir
recours des quipements anciens en voie de disparition permettrait aussi de
gnraliser des systmes de sensibilisation des formations connexes o la com-
prhension de ces processus est importante tels quen plasturgie pour les concep-
teurs de moule.
CLARTE, lAFPA et la socit SIMTEAM ont dvelopp un prototype de simu-
lateur de fraiseuse (Figure 6.30 et figure 6.31). Il est constitu :
dune base informatique de type PC bi processeur quip dune carte graphique
wildcat 4210 ;
Figure 6.31 : Simulateur de formation.
dun cran sur lequel est projet le monde virtuel constitu dun atelier recons-
titu en 3D avec une fraiseuse virtuelle dont la tte est asservie au bras retour
deffort ;
dune maquette en matriau composite de la table de fraiseuse qui supporte
une interface retour deffort.
Lensemble est ici manipul par un stagiaire en cours dapprentissage lAFPA.

Par ailleurs le CEA/LIST et lInstitut National de Recherche et de Scurit (INRS)
ont ralis un prototype de simulateur de presse plieuse afin dvaluer lintrt de
tels dveloppements dans le champ de la prvention des risques professionnels.
Lapplication consiste simuler le fonctionnement de la presse et effectuer
un pliage virtuel en manipulant des deux mains une pice de tle relle (Figure
6.32). Loprateur engage dans la machine la pice plier, dclenche physique-
ment les actions de pliage et doit faire face des situations potentiellement dan-
gereuses. De tels outils devraient permettre dvaluer le degr de complexit des
oprations de pliage - certains cycles savrant parfois techniquement impos-
sibles raliser - et ladquation des mesures de scurit associes - ce type de
machine demeurant difficile scuriser.
6.7 CONCLUSION ET PERSPECTIVES
Le bilan de lactivit de la plate-forme PERF-RV montre une monte en puissance

de travaux fondamentaux dans le domaine, une forte composante de dveloppement
innovant et une grande cohrence dans les collaborations Recherche / Industrie. Les
perspectives de recherche et dveloppement de chacune des actions court et moyen
terme constituent une liste assez longue de travaux. Synthtiser cette prsentation en les
Figure 6.32 : Simulateur de presse plieuse.
regroupant par sous-projet, permet seulement de donner un clairage partiel montrant

nanmoins les grandes lignes de la suite de PERF-RV.
De manire gnrale sur les deux sous-projets 1 et 3, les travaux futurs vont conduire
suivre les pistes suivantes :
prparation de lintgration des deux interfaces retour deffort Virtuose 6D-RV

dans la salle immersive pour la manipulation des objets deux mains : positionne-
ment prfrentiel des Virtuoses 6D-RV, dfinition de la structure matrielle pour les
intgrer, caractristiques des retours deffort associs ;
en corollaire lvaluation des tches de montage/dmontage, ces activits condui-
ront une spcification de mannequin numrique pour les simulations de mon-
tages/dmontages aronautiques ;
affinage des simulations : formalisation des prises de pices par la prise en compte
des mains avec ou sans accessoires, puis monte en puissance des prototypes sur des
bases de donnes de plus en plus complexes fournies par les industriels du domaine ;
formalisation dune configuration dinteraction (matrielle et logicielle) en immer-
sion totale avec retour haptique, rpondant au mieux aux critres ergonomiques et
permettant la meilleure association du retour haptique et du retour visuel. Formali-
sation des techniques dinteraction avec des couplages visuel-haptique appropris
chaque type de tche.
Les quipes impliques dans le sous-projet 2 envisagent la suite de leur travail sous
deux aspects principaux : dune part, les architectures logicielles permettant de mettre
en uvre des schmas dinteraction, et dautre part la conception et ltude de nouvelles
techniques dinteraction.
dans le premier axe, deux environnements sont plus particulirement appels se

dvelopper : OpenMASK dvelopp par lIRISA et le systme EVI3d propos par le
LIMSI-CNRS. Parmi les volutions envisages pour OpenMASK figurent une adap-
tation automatique entre les interacteurs et les objets, la prise en compte de phno-
mnes haptiques et la gestion de menus 3D. Pour ce qui est du systme EVI3d, dont
larchitecture distribue sappuie sur lEVserveur, les travaux futurs porteront, dune
part sur la coopration de ce canal "vnementiel" avec un canal de type "flux de
donnes", dautre part sur les relations avec les autres applications en terme dar-
chitecture et sur une rflexion sur ltude de linteraction cooprative "in situ" dans
le contexte de la multi-stro dont est dot le dispositif immersif se. Par ailleurs,
une rflexion sur les convergences entre les deux systmes est en cours, de faon
mettre en place dici la fin du projet PERF-RV une interface entre OpenMASK et
lEVserveur ;
dans le deuxime axe, le travail sur lvaluation des techniques dinteraction va se
poursuivre. LIFP va mener une analyse encore plus pousse des besoins utilisateurs
et de lergonomie des solutions proposes. I3d se concentre notamment sur la gestion
des contraintes et la prise en compte de facteurs humains dans le contrle dappli-
cations. Le LIMSI-CNRS, qui vient de finaliser un premier dmonstrateur de "CAO
immersive interactions multimodales" la prsent pour la premire fois au public
sur un stand VRIC 2003 Laval. Dans ce contexte, il recherche actuellement des
partenariats avec diffrents diteurs de logiciels de CAO. Enfin, le LaBRI continue
le dveloppement de nouvelles interactions bases sur des rayons laser et une inter-
face matrielle exprimentale baptise table dinteraction et aborde lutilisation de
geste pour le pilotage dapplications.
Les axes de dveloppement prsents ici sinscrivent dans une rflexion globale lie au
sous-projet 4, savoir ralit virtuelle et formation aux gestes techniques. Il sagit en
loccurrence :
de la caractrisation et de la mise en place de mta-outils insrs dans un ensemble

de type atelier logiciel mis la disposition du concepteur de formations techniques.
Cette approche permettra de replacer lingnierie de la formation au cur de la d-
marche pdagogique ;
de mener des pr-tudes techniques et des rflexions sur lapproche conomique des
systmes retour deffort et de sensation. En effet, il apparat indispensable de lever
rapidement le verrou conomique li aux applications de formation (utilisant des
outils de ralit virtuelle) qui, par leur nature mme, sont amenes tre dupliques.
Une tude de nouveaux dispositifs de faible cot et en meilleure adquation avec les
objectifs pdagogiques sera prvoir la suite ou en parallle ce projet PERF RV.
La diffusion des technologies, rsultat de lactivit de PERF-RV, est prvue en deux

temps. Dans la phase actuelle la diffusion se fait travers des logiciels libres , comme
OpenMask. Ensuite les rsultats des annes 2 et 3 seront diffuss en partenariat avec
les grands diteurs de logiciels CAO. Le prototype de montage/dmontage ralis par
lInria est en train dtre industrialis dans le logiciel Mockup de PTC, par le biais
dun projet priv, Samira. Celui-ci, dvelopp conjointement entre EADS et Airbus,
est confi la socit Ondim. Haption, Dassault Systmes et le CEA/LIST travaille
lintgration des bras Virtuose dans CATIA V5, sur la base dun scnario Dassault
Aviation. Le CEA/LIST travaille en collaboration avec la socit ACTICM au dve-
loppement de nouveaux systmes de capture de mouvement pour la commande de tout
ou partie dun avatar reprsentant un oprateur de montage sur la base dun scna-
rio Dassault Aviation et EADS/CCR. Le CEA, lINRIA et lcole des Mines de Paris
dveloppent avec Haption de nouvelles interfaces haptiques et des API standards adap-
tes aux besoins des industriels de Perf RV. LAFPA en collaboration avec Simteam et
Clart a dvelopp un simulateur de fraisage avec retour deffort destin au march de
la formation professionnelle.
Enfin PERF-RV reprsente un outil attractif pour les laboratoires et industriels franais,
attest par les demandes de participation extrieure, au titre des rgles douverture,
citons en particulier lAFPA, Haption, lINRS, lUniversit dOrlans et ALSTOM
Transport qui viennent ainsi de rejoindre le rseau. En outre, le futur de PERF-RV
passe ncessairement par lEurope et tout particulirement par le sixime PCRD pour
lequel nous examinons des propositions de montage de projet.
Les publications suivantes sont exclusivement issues des quipes travaillant dans le
projet PERF-RV, sur la priode dactivit de PERF-RV et sur les sujets de PERF-RV.
Elle reprsentent donc une part importante de lactivit de la plate-forme et participent
grandement la diffusion des connaissances lies au projet.
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7 LA CONCEPTION DES ENVIRONNEMENTS VIRTUELS
POUR LAPPRENTISSAGE
Jean-Marie Burkhardt, Domitile Lourdeaux, Daniel Mellet dHuart
7.1 INTRODUCTION
Utiliser la ralit virtuelle pour lapprentissage prsente-t-il un intrt ? Quelles m-

thodes et quels aspects clefs envisage-t-on aujourdhui pour le dveloppement de cette
technologie dans une perspective dapprentissage ? Le prsent chapitre tente dappor-
ter des premiers lments de rponses ces questions, sans avoir la prtention dy
rpondre de faon exhaustive et complte. Le domaine de la ralit virtuelle applique
lapprentissage est en effet complexe du fait de multiples facteurs : convergence de
disciplines qui nont pas toujours lhabitude de cooprer de faon troite, nouveaut des
usages, originalit des problmes, dmarches et rsultats sur des apprentissages encore
peu documents, etc. Dautre part, un recensement exhaustif et prcis des recherches
et des approches du domaine se situe en dehors de lobjet de ce trait.
7.1.1 DVELOPPER LA RALIT VIRTUELLE POUR LAPPRENTISSAGE
Le dveloppement actuel et futur de la ralit virtuelle dans les secteurs de lduca-

tion et de la formation est fortement conditionn par le modle conomique propre
ces secteurs. Le modle conomique des secteurs de la formation et de lducation est
spcifique du fait que les besoins en postes de formation se comptent souvent en cen-
taines, en milliers, voire davantage. Les mondes de lducation et de la formation ont
souvent besoin dquipements moindre cot et gnralement en grand nombre pour
les apprenants. Depuis que les premiers systmes de simulation base denvironne-
ments virtuels ont t dvelopps par larme et lindustrie arospatiale, les dispositifs
ncessaires pour gnrer la ralit virtuelle sont devenus plus puissants et plus acces-
sibles. Les secteurs de lducation et de la formation professionnelle commencent ainsi
considrer la ralit virtuelle comme une solution intressante pour rsoudre les dif-
ficults pdagogiques quils rencontrent.
Sil fallait en retenir deux, les ides fortes concernant les perspectives de dveloppe-
ment de la ralit virtuelle en formation seraient les suivantes.
La premire ide est que les technologies de la ralit virtuelle introduisent une flexi-
bilit originale dans les possibilits de prsenter linformation lapprenant selon de
multiples formats et points de vue, avec un mode interactif. La manipulation de la
complexit et du degr de ralisme des situations sous-tendant les exercices en envi-
ronnements virtuels devrait ainsi amener une nouvelle articulation entre les approches
globales (simulation) et les approches analytiques de la conduite des apprentissages
professionnels. En effet, la simulation de lenvironnement dune tche apprendre per-
met de prserver une forte proximit avec la situation relle de travail. Dans le mme
temps, certains des inconvnients inhrents lapprentissage sur le tas sont limins
(processus non systmatique, non mthodique, non contrlable, qualit pdagogique
alatoire selon le tuteur), tandis quune certaine programmation dans lapprentissage
est rendue possible. En particulier, il est possible de jouer sur lordre de prsentation
de situations de travail relles en les hirarchisant des plus simples aux plus complexes
[Bisseret, 1969]. Lintrt rside alors dans la minimisation du transfert de la situation
dapprentissage vers la situation relle de travail et dans le fait que les connaissances
acquises ont toutes les chances dtre structures de faon oprationnelle [Bisseret,
1969]. A linverse, lapproche analytique suppose que "le travail, objet de lapprentis-
sage, soit analys en units lmentaires, chacune de celles-ci tant apprise de faon
indpendante puis jointe aux autres units" [Bisseret, 1969]. Lintrt de cette approche
rside videmment dans la rduction de la complexit pour lapprenant, et concomi-
tamment dans une meilleure adaptation aux formats des dispositifs informatiques de
formation de moindre cot [Eberts, 1997, p 837].
La seconde ide forte est que ces technologies rintroduisent la perception et la mo-
tricit dans la conduite des interactions mdiatises vise pdagogique, travers la
recherche dune forme de sensori-motricit "naturelle". De surcrot, lusage combin
de diffrentes configurations de modalits sensorielles et dinteractions motrices pro-
poses lutilisateur apparat de plus en plus comme une approche prometteuse pour
faciliter lapprentissage. Des travaux ont montr empiriquement leffet de lajout din-
formation des autres modalits sensorielles lenvironnement virtuel, en plus de lin-
formation dlivre visuellement. Par exemple, lajout dune information haptique sup-
plmentaire dans lenvironnement virtuel Newton World [Dede, 1996] saccompagne
dune meilleure comprhension des notions de cinmatique comme lacclration et
la vitesse, mais dune capacit moindre prdire les comportements de mobiles, par
comparaison aux groupes ayant linformation visuelle seule ou enrichie du son. Une
tude portant sur un environnement virtuel similaire appliqu aux phnomnes lec-
triques suggre (Maxwell World [Dede, 1996]) que la prsentation dinformation sur
plusieurs modalits sensorielles permet damliorer la comprhension de la distribu-
tion des forces dans un champ lectrique. Pour les auteurs, linformation dlivre par
les autres modalits haptiques et sonores pourrait avoir guid lattention des apprenants
vers les comportements et les relations importants de faon plus efficace que ne le fait
la seule information visuelle. On notera que lajout dinformation multi-sensorielles
semble galement avoir un rle dans lutilisabilit et lintelligibilit de lenvironne-
ment virtuel. Les mmes auteurs observent ainsi que les utilisateurs jugent dans ce
cas lenvironnement plus simple utiliser et que le rfrentiel gocentrique est mieux
compris, par comparaison avec le groupe ayant linformation visuelle seule.
7.1.2 DES CUEILS VITER
Il convient enfin dviter certains rflexes communs quant lapproche des technolo-
gies de la ralit virtuelle pour lducation et la formation, en focalisant la conception
sur les aspects rellement critiques :
lesthtique et le degr de ralisme graphique ne constituent pas le point essentiel

pour une application de la ralit virtuelle lapprentissage. Le cas chant, la ques-
tion du ralisme1 doit tre prcise (ralisme de quoi, par rapport quelle situation,
objet et description de rfrences) et argumente (pour quels objectifs). En effet, les
objectifs cruciaux concernent la fidlit des comportements dapprentissage attendus
de la part de lutilisateur et latteinte des objectifs de formation. Cest seulement en
1 Ce problme du ralisme est discut et approfondi dans le chapitre 2 du volume 1.
La conception des environnements virtuels pour lapprentissage 209
dernier objectif que lon pourra souhaiter une certaine esthtique du ralisme des
scnes et des objets ;
il faut viter de se focaliser uniquement sur lapprenant ; les formateurs sont des uti-
lisateurs privilgis pour lesquels les fonctionnalits et la prise en compte des usages
sont des points galement critiques pour le dveloppement de ces technologies ;
le prtexte de la nouveaut technologique ne doit pas amener faire limpasse sur les
travaux plus anciens qui peuvent savrer directement pertinents dans le cadre des ap-
plications de formation : en didactique, en ergonomie, en informatique pdagogique,
etc. ;
lapprentissage est un processus complexe qui nest pas rductible la simple ex-
position un contenu et un environnement, soient-ils virtuels. Par consquent, il est
ncessaire de dfinir des hypothses concernant ce processus et les diffrents compo-
sants de la situation dusage. Il est aussi ncessaire de se munir dune mthode pour
accompagner et valider les choix, tout au long de la conception.
7.1.3 CONTRIBUTIONS DES DISCIPLINES LA CONCEPTION

DES ENVIRONNEMENTS VIRTUELS POUR LAPPRENTISSAGE
Le dveloppement des environnements virtuels dapprentissage ncessite la synergie

de comptences et de disciplines trs diffrentes lintrieur des quipes projets : in-
gnierie technologique, ingnierie pdagogique, ergonomie, futurs utilisateurs du sys-
tme (formateurs, et apprenants). La seule comptence en matire de technologies et
dinteractions humain-environnement virtuel nest en effet pas suffisante pour garan-
tir lutilit, lefficacit et la prennit dun environnement virtuel pour lapprentissage.
Il en dcoule deux consquences principales. Dune part, il est souhaitable dadopter
une configuration de projets o ces comptences complmentaires sont reprsentes
ds les tapes amonts du processus de conception et durant tout le long du projet. A la
spcificit des applications de formation prs, ce point renvoie ladoption dune d-
marche oriente vers lutilisateur [Norman, 1986 ; Mayhew, 1999] en complment de
la mthodologie dcrivant les tapes du processus de conception des environnements
virtuels, propose en chapitre deux du volume un. Dautre part, il en dcoule la n-
cessit pour lensemble des acteurs de partager une certaine connaissance mutuelle de
leurs champs, mthodes et paradigmes, en particulier ceux pertinents dans le champ de
lducation et de la formation. Cest dans cet esprit qua t rdige la premire partie
de ce chapitre.
Lingnierie pdagogique propose des mthodes pour la conception, la mise en place

et lvaluation de ressources et de dmarches pdagogiques. Un environnement vir-
tuel dapprentissage constitue une ressource pdagogique. Son objet est de faciliter les
apprentissages. Il faut construire cette ressource et en prvoir les usages. Pour cela,
lingnierie pdagogique organise et met en cohrence les donnes issues :
de lanalyse des modes dapprentissage des publics cibles ;

de la structuration des contenus partir de dmarches danalyse de la tche ou dap-
proches didactique ;
de choix pdagogiques et danticipation dusage dans des contextes ducatifs ou de
formation particuliers ;
de tests raliss auprs dapprenants.
Lergonomie apporte notamment des connaissances sur les caractristiques de la per-

ception et de la cognition. Elle apporte aussi des mthodologies adaptes pour :
la conduite de projets avec des utilisateurs ;

lanalyse du travail, de lactivit des utilisateurs et des interactions ;
lvaluation et la conception de dialogues plus simples et efficaces pour les utilisa-
teurs.
Pour une prsentation plus circonstancie de limplication de lergonomie dans la con-

ception des nouvelles technologies pour la formation et lducation, voir par exemple
Burkhardt et Wolff [Burkhardt, 2002].
Lingnierie technologique complte ce panorama en apportant des mthodologies et

des comptences lies la spcification et limplantation des solutions dans le cadre
dune dmarche centre sur les utilisateurs. Elle contribue ainsi notamment :
dfinir prcisment lensemble des spcifications de lenvironnement virtuel dap-

prentissage ;
assurer larticulation et la cohrence entre les besoins exprims par les autres disci-
plines et les solutions envisages ;
garantir limplantation des solutions tout au long de lvolution du projet.
7.1.4 PRAMBULE LA LECTURE DU CHAPITRE
Dans ce chapitre, nous parlons denvironnements virtuels pour lapprentissage, plutt

que denvironnements virtuels pour la formation ou denvironnements virtuels duca-
tifs. Ce choix est motiv par deux raisons principales : la premire est que, quelque soit
le contexte institutionnel (institutions de lducation versus institutions de la formation
professionnelle), lutilisation de lenvironnement virtuel vise faire apprendre ; la se-
conde est que nous souhaitons mettre les processus psychologiques et sociaux lis
lapprentissage2 au centre de la dmarche de conception, et proposer par la mme un
point de vue plus gnral que celui du contexte scolaire ou professionnel de la forma-
tion.
Pour dvelopper des environnements virtuels de formation bien adapts aux besoins du
monde industriel et professionnel, il importe que les dfauts constats aujourdhui sur
de nombreux systmes de cette premire gnration soient considrs autrement que
sous le seul angle du problme technique ou algorithmique. Les dfauts de mthodes et
labsence de dmarche prcise dans lanalyse de la situation et des utilisateurs jouent
un rle majeur dans les checs recenss. Dune part, ces dfauts entretiennent le flou
dans la dfinition des projets et de leurs objectifs en termes de situation atteindre. Le
rsultat est alors souvent un outil loign des contraintes et des besoins rels. Dautre
part, dans une perspective dapplication, les critres de choix et dvaluation de la
2 Prcisons tout de suite que le terme apprentissage tel que nous lutilisons dans ce chapitre, ne fait pas
rfrence lusage courant ou la signification institutionnelle du terme, comme par exemple dans la for-
mule "apprentissage en alternance", mais bien aux acceptions dveloppes dans le champs des tudes sur
lapprentissage en psychologie, en ergonomie, en pdagogie et en didactique.
solution risquent dhypothquer tout bnfice rel sils se limitent la seule faisabilit
technique.
Paralllement aux dveloppements raliss, il apparat ncessaire dentreprendre des

recherches pour dterminer comment amliorer le transfert dapprentissage travers
les environnements virtuels de formation. Dune part, les rsultats exprimentaux et
les procdures mises en uvre pour tudier lapprentissage en environnement vir-
tuel sont parcellaires et demeurent difficiles interprter au sein dun cadre commun.
Dautre part, les seules caractristiques de lenvironnement virtuel et de son interfaage
sont insuffisantes pour garantir lefficacit de lapprentissage. Une piste damlioration
passe ainsi par la dtermination des tches les plus appropries ce type doutil [Stan-
ney,1998]. Plus gnralement, la manire dont les environnements virtuels sont concr-
tement utiliss en formation semble constituer le dterminant majeur de lefficacit et
de la qualit de lapprentissage.
Cest pour rpondre notamment ces dfis quil nous est apparu important de pr-
senter et discuter la mthodologie de dveloppement expose dans ce chapitre (partie
Dmarche et outils pour la conception). Cette mthodologie sappuie sur lanalyse des
besoins, la formalisation dhypothses, lvaluation et la validation au moyen dindi-
cateurs objectifs de comportement.
7.2 LES ENVIRONNEMENTS VIRTUELS DAPPRENTISSAGE :

NOTIONS, ORIGINE ET PRINCIPAUX APPORTS
7.2.1 QUELQUES NOTIONS ET DFINITIONS
Le grand public tend confondre les notions de formation, dducation et dapprentis-

sage. Dans les milieux de lducation et de la formation, en revanche, il est coutumier
dopposer, dun ct, les institutions soccupant de lducation et du public scolaire et,
de lautre, les institutions et les organismes soccupant de la formation professionnelle.
Au-del des particularits de ces deux grandes institutions, le monde de lducation et
le monde de la formation ont en commun de sappuyer sur des dmarches, des tech-
niques et des mthodes pdagogiques afin dorienter, guider et faciliter la mise en place
dapprentissages pour leurs publics et objectifs respectifs. A partir de ce constat, nous
avons souhait organiser ce chapitre autour des deux notions dapprentissage et de for-
mation, la premire tant dfinie au sens o lentendent les disciplines qui sintressent
lapprentissage, et la seconde tant prcise dans un sens opratoire ne se rfrant pas
la distinction institutionnelle classique.
Trois disciplines sont plus directement concernes par ltude des mcanismes lis
lapprentissage : la pdagogie, la psychologie et la didactique. La pdagogie peut se
dfinir par son centre dintrt essentiellement focalis sur les procds, les techniques
et les manires de faciliter lapprentissage, l o la psychologie sintresse plutt aux
mcanismes fondamentaux associs lacquisition de nouvelles rponses, de nouveaux
comportements ou de nouvelles comptences. En dautres termes, le psychologue sin-
tresse plutt lacquisition en soi, alors que le pdagogue sintresse trouver des
solutions pour faire acqurir plus vite ou mieux. Enfin, plus centre sur le contenu, la
didactique sintresse aux difficults particulires dapprentissage lies la nature de
lobjet de lapprentissage pour un public donn. Rcemment, la didactique profession-
nelle a merg. Son objectif vise la comprhension et laction sur les processus qui
relvent de la transmission et lacquisition des domaines de savoirs, en vue de les am-
liorer (voir par exemple [Samurcay, 1998]). Bien que caricaturale, la distinction entre
pdagogie, psychologie et didactique souligne aussi leur profonde interdpendance.
7.2.1.1 Apprentissage
Dans un sens large, lapprentissage peut se dfinir comme le regroupement de diff-

rents mcanismes par lesquels un sujet humain modifie sa conduite avec lexprience,
de faon la rendre plus adapte aux exigences de la situation. Cela repose sur des
processus de maturation biologique (en particulier chez lenfant), sur des processus
physiologiques, sur des processus cognitifs et sur des processus sociaux, dans le cadre
de la confrontation du sujet lenvironnement. On retrouve ainsi plusieurs modles de
lapprentissage en psychologie. Parmi les principaux courants :
les modles bhavioristes, notamment le conditionnement et lapprentissage oprant

(voir Thorndike et Skinner, par exemple) ;
les modles piagtiens et no-piagtiens du dveloppement et de lacquisition des
schmes (voir Piaget) ;
les approches cognitives de lapprentissage (voir, par exemple, Anderson, Merrill,
Sweller) ;
les thories sociales ou socioculturelles de lapprentissage (voir par exemple Vi-
gotsky, Bruner, Bandura).
Plusieurs de ces thories fournissent des sources dinspiration, des degrs divers, pour
le dveloppement des technologies de linformation et de la communication appliques
lapprentissage. On peut noter ainsi :
lEnseignement Assist par Ordinateur (EAO), fortement inspir ses dbuts par
lenseignement programm et la psychologie bhavioriste ;
les approches cognitives, qui ont inspir les stratgies mises en uvre dans de nom-
breux tuteurs intelligents ;
les outils pour la coopration, la communication et la formation des communauts
virtuelles, qui se rclament de faon rcurrente des approches sociales ou cognitivo-
sociales.
Malgr quelques exceptions, lusage de ces thories dans le domaine des technologies
pour la formation et lducation se restreint trop souvent au prambule ou la justifica-
tion de tel ou tel produit technologique, alors quelles devraient en mme temps servir
leur mise lpreuve exprimentale. Les travaux psychologiques sur lapprentissage
ont, en effet, lintrt de proposer des hypothses explicites reliant certaines propri-
ts du sujet et de lobjet de lapprentissage, certaines caractristiques de la situation
dapprentissage, et les rsultats attendus en termes de modification du comportement.
Ces recherches ont en outre permis didentifier des variables ayant un effet majeur sur
la performance dans les situations dapprentissage. Deux exemples : la connaissance
des rsultats par lapprenant a gnralement pour effet dacclrer la russite ; lexer-
cice sous contrainte temporelle permet dautomatiser les modes opratoires. Pour une
synthse, le lecteur pourra se rfrer, par exemple, [Patrick, 1992] et [Leplat, 2002].
7.2.1.2 Formation
Chez les professionnels de la formation, le terme de formation est souvent compris

comme la rfrence aux institutions de la formation professionnelle, par opposition au
terme dducation qui renvoie plutt linstitution scolaire. Dans le sens que nous lui
donnons dans cet ouvrage, le terme de formation (ou probablement plus justement de
processus de formation) fait rfrence aux techniques et aux mthodes mises en uvre
dans la perspective de guider et de faciliter un apprentissage donn. Dans cette accep-
tion valable aussi bien pour le secteur ducatif que le secteur de la formation profes-
sionnelle, la formation se dfinit comme un ensemble limit et spcifique de ressources
(tuteur, documents, planning, salle, ordinateur, simulateur, scnario, etc.), associ des
objectifs circonscrits, allou lapprenant travers un contrat plus ou moins formel. Il
sagit dun processus born dans le temps et lespace qui permet en outre de raliser un
certain contrle sur les apprentissages effectivement raliss. Tant les contenus que les
dmarches dpendent fortement de lexprience de lapprenant, de sa position sociale
actuelle ou venir ainsi que du contexte institutionnel et social, historique, gogra-
phique et culturel dans lequel il se situe. Il existe par exemple un poids des traditions
et de la culture propre chacune des institutions : mthodes plutt expositives du fait
de groupes comportant de nombreux apprenants dans le cadre scolaire, mthodes plu-
tt structures partir de situations professionnelles et de lactivit du travail, dans le
cadre de la formation professionnelle. Cependant, il doit tre clair que cette distinction
institutionnelle nimplique pas une diffrence de nature dans lapprentissage et, quen
consquence, les mthodes de formation devraient fondamentalement diffrer entre les
deux publics.
7.2.1.3 Mthodes et ressources pdagogiques
Il est classique de distinguer deux grandes approches en pdagogie : les mthodes

traditionnelles et les mthodes actives.
Parmi les mthodes traditionnelles, on trouve les mthodes affirmatives encore appe-
les mthodes expositives ou dogmatiques [Goguelin, 1987]. Les deux modes de ra-
lisations typiques en sont lexpos magistral et la dmonstration. Dans le premier, qui
concerne plutt les savoirs et les savoir-faire intellectuels, lexpos et les explications
sont trs largement utiliss. Dans le second, qui concerne plutt les savoir-faire ma-
nuels, le formateur prsente, montre et dmontre. Lautre grande classe de mthodes
traditionnelles correspond aux mthodes interrogatives, inspires de la maeutique de
Socrate. Elles ont pour principe gnral de guider lapprenant travers un chemine-
ment pr-tabli de questions traduisant la structure du raisonnement apprendre. Ces
mthodes permettent de rendre lanimation de la formation plus vivante, mais peuvent
induire lillusion, chez lapprenant, que le raisonnement a t dcouvert et acquis dans
son ensemble, alors quil est en ralit "souffl" par le formateur.
Dans leur acception la plus large, les mthodes actives regroupent une varit de cou-
rants, comme la pdagogie du projet, la simulation, ltude de cas, la pdagogie du
laboratoire, lapprentissage exprimental, etc. Le lecteur intress pourra en trouver
une description dans Legendre [Legendre, 1983] par exemple. Une mthode est dite
active lorsque le stagiaire progresse et apprend grce sa propre activit : il dcouvre
par lui-mme [Goguelin, 1987]. Cet auteur insiste sur le fait quune mthode nest pas
active au seul motif que lapprenant fait, interagit ou ralise une action : par exemple,
des exercices de manipulation en chimie dont lordonnancement est donn llve
ressortent des mthodes dites affirmatives. Pour Goguelin [Goguelin, 1987], le rle du
formateur est de faire prendre conscience du cheminement de sa pense au stagiaire, et
pour cela de la reformuler synthtiquement devant lui. De faon gnrale, on opre en
groupe auquel un problme - gnralement concret et emprunt au quotidien - est pos.
A chaque pas de solution propos par le groupe, le formateur reformule clairement ce
qui vient dtre fait. Le groupe doit tenter alors de justifier et dexpliquer ce dont il vient
de prendre conscience. Si la justification est fausse, le formateur propose une situation
concrte, cohrente avec les justifications donnes, pour que le groupe dcouvre son
erreur. Si la justification est bonne, le formateur laccepte et la rsume, rendant ainsi
lauto-progression du groupe claire pour lensemble de ses membres. A la fin, chaque
groupe doit rendre compte de son rsultat et le formateur opre une synthse - ou fait
oprer cette synthse par lun des apprenants.
Quelle que soit la mthode choisie, le formateur sappuie gnralement sur des aides
telles que des documents, des objets ou dautres outils. Le terme de ressource pda-
gogique fait rfrence ces moyens physiques conus de faon faciliter, pour un
contexte pdagogique donn (prsentiel, tutorat distance, auto-formation etc,.), les
apprentissages pour lapprenant, dune part, et la conduite de linteraction didactique
pour le formateur, dautre part. Dans le domaine ducatif, les ressources pdagogiques
consistent essentiellement en des manuels, cahiers dexercices ou autres fiches, en des
dispositifs spcifiques pour les disciplines exprimentales et les sciences de la vie (cir-
cuits lectriques, cartes lectroniques, ncessaire de prparation, etc.), et enfin, de plus
en plus, en des ressources multimdias. Les environnements virtuels, dans ce contexte,
sont encore rares, et sont plutt des prototypes de laboratoire. Les ressources dvelop-
pes pour la formation professionnelle constituent un champ gnralement plus vari
que celui de lducation. Notamment, on procde souvent des adaptations de parties
de lenvironnement de travail, de faon outiller les formateurs et lapprenant en res-
sources plus utilisables et plus efficaces pdagogiquement que les outils rels, ou la
mise sur un poste de travail rel. Par exemple, un moteur de vhicule coup en deux
verticalement, dont les composants restent mobiles, peut constituer une ressource de
formation trs pertinente. Dautres ressources, comme les simulateurs ou les environ-
nements virtuels, peuvent se justifier dans la mesure ou les cots de dveloppement
puis dexploitation restent en de des cots de la formation traditionnelle, pour une
efficacit au moins aussi bonne.
On retiendra que les environnements virtuels constituent un type particulier de res-

sources issues des avances de la technologie. En ce sens, ils doivent faciliter lactivit
dapprentissage, en mme temps que, du point de vue du formateur, respecter le prin-
cipe de faciliter la tche et ne pas reprsenter de difficults dusage.
7.2.1.4 Acteurs et rles dans les processus de formation en ducation et en

formation professionnelle
Les mtiers et les acteurs de la formation au sens large sont multiples et ont souvent
des caractristiques trs spcifiques selon leur institution dappartenance (ducation
versus formation professionnelle), lentreprise, le secteur professionnel, le degr de
professionnalisation (occasionnel versus non-occasionnel), etc. On distingue :
les apprenants : ce terme gnrique dsigne lensemble des publics (lves, sta-
giaires, forms, etc.) entrant dans un processus de formation un instant donn ;
les formateurs ou les animateurs de la formation : il sagit des intervenants qui con-
trlent le face--face pdagogique avec les apprenants. Dans le cadre ducatif, ce sont
les enseignants, matres et professeurs tandis que dans la formation professionnelle,
on parlera plutt de formateurs, dinstructeurs, de tuteurs ou encore de rfrents ;
les concepteurs de la formation : ce sont des formateurs ayant la fonction ding-
nieurs de formation qui matrisent la construction des actions de formation. Dautres
mtiers peuvent tre associs : ergonomes, professionnels experts du domaine, sp-
cialiste des technologies utilises, etc.
Une personne peut endosser simultanment plusieurs de ces rles dans une mme ac-
tion de formation, ou successivement lors de diffrentes actions de formation.
7.2.2 ORIGINES TECHNOLOGIQUE ET INFORMATIQUE

DE LA RALIT VIRTUELLE POUR LAPPRENTISSAGE
Dans les annes 80, lusage de la micro-informatique sest dvelopp dans lduca-
tion pour donner naissance lEnseignement Assist par Ordinateur (EAO). Les lo-
giciels sinspirent alors des thories comportementales de lapprentissage, et de lap-
plication qui en avait t faite, quelques annes auparavant, travers lenseignement
programm (pour une prsentation de ces aspects psychologiques, voir [Leplat, 2002] ;
pour une approche plus informatique, voir [Bruillard, 1997]). Avec ladjonction de
techniques issues des domaines de lIntelligence Artificielle (IA) et de lInteraction
Humain-Machine (IHM), ce courant a volu vers lEnseignement Intelligemment As-
sist par Ordinateur (EIAO) puis vers la dnomination plus actuelle dEnvironnements
Interactifs pour lApprentissage Humain (EIAH).
Dans les annes 90, dautres outils dapprentissage fonds sur le multimdia et lhy-
pertexte ont adopt une approche plus illustrative : faire voir, illustrer, organiser des re-
lations, montrer et nommer des concepts. Ces outils sappuient sur lhypothse quune
certaine individualisation du rythme et des cheminements des apprenants amne une
meilleure efficacit des apprentissages. Toutefois, labsence de guide et dorganisateurs
pour les utilisateurs-apprenants a rapidement montr les limites de cette approche en
termes dusage et defficacit. Rcemment, aussi, des recherches sur les tuteurs intelli-
gents (ITS : Intelligent Tutoring Systems) ont dvelopp des outils visant simuler des
comptences tutorales dans la conduite dinteraction avec les apprenants. Cherchant
reproduire les interactions observes entre un enseignant ou un formateur et un ap-
prenant, ou encore les interactions existant entre apprenants lintrieur dun binme,
ces systmes sappuient sur des modles interprtatifs des russites et des erreurs de
lapprenant afin de rendre chaque apprentissage le plus performant possible.
Si la ralit virtuelle est aujourdhui encore ses dbuts, elle est en grande partie h-
ritire des technologies de la simulation, mais galement des autres technologies de
linformatique pour lducation et la formation. Dans ce sens, il est souhaitable de
sappuyer sur cet hritage pour aborder le dveloppement des environnements virtuels
dapprentissage.
7.2.2.1 Simulation, simulateurs et ralit virtuelle
Le recours la simulation est probablement lune des techniques de formation les plus
anciennes. A lorigine, la simulation renvoie deux mcanismes fondamentaux dans
lapprentissage qui sont limitation, et lart de "faire comme si". Schmatiquement,
limitation renvoie au fait dagir ou de se comporter comme agirait et se comporterait
le modle que lon se donne ; dans lapprentissage dun mtier ou dune comptence
professionnelle, le modle est gnralement lexpert. De lautre ct, "faire comme si"
signifie accepter que la situation simule ne soit pas la situation relle, lobjectif ntant
pas tant dy croire que de sen saisir et lexploiter comme un soutien lapprentissage.
Dans le domaine de la formation, le terme de simulation renvoie toute situation pda-

gogique o des apprenants doivent tenir un rle et agir en consquence, dans le cadre
dun scnario extrait gnralement du monde rel. Ds le dpart, des outils et des l-
ments varis de lenvironnement, voire des objets rels, ont t utiliss comme une
aide pour mettre les apprenants en situation et comme un soutien au droulement de la
simulation.
Aujourdhui, la simulation se fonde aussi sur lusage de simulateurs, cest--dire de

dispositifs lectroniques et informatiques particuliers visant reproduire certains as-
pects de lenvironnement ou de la situation de travail tels quils se prsentent dans le
monde rel. Par exemple, les simulateurs de vol pleine-chelle qui utilisent de vrais
cockpits rpondent lobjectif de placer lapprenant dans une situation proche du vol
rel. Le simulateur est alors suppos ragir comme le systme rel quil figure, de
faon procurer lapprenant certains aspects de lexprience quil pourrait tirer de
ses actions dans la situation relle. Les simulateurs informatiques ont constitu his-
toriquement les premires applications des technologies informatiques qui ont donn
naissance aux environnements virtuels dapprentissage. Lune des principales valeurs
ajoutes commune ces systmes rside dans la possibilit de changer les contextes
de pratique pour lapprentissage et dengendrer des vnements comme des perturba-
tions externes, des dysfonctionnements ou des pannes. Les variables de situation sont
contrles par les instructeurs. Les simulations sont, ce titre, bien plus flexibles que
les situations relles.
Les premires gnrations de simulateurs ntaient pas vritablement dotes de fonc-

tionnalits pdagogiques, lapprentissage tant assimil lapprentissage "sur le tas",
en situation de travail. Lexprience issue de linteraction avec un environnement si-
mul nest pas suffisante en termes dapprentissage, puisquune tape supplmentaire
de prise de conscience est gnralement ncessaire pour aboutir des formes concep-
tualises des comptences acquises travers lexprience du simulateur. En outre, les
proprits de nos organes sensoriels limitent la perception un certain champ. Par
exemple, le spectre visible des longueurs donde est born, comme est borne la sen-
sibilit auditive. La perception et laction sont aussi influences par les pratiques et
lexprience. Par exemple, suivant les cultures, on ne recense pas le mme nombre de
couleurs diffrentes. De mme, aprs un apprentissage, lhomme est capable de discri-
miner entre deux stimuli des diffrences de qualit trs faibles, alors que de telles dif-
frences ne seraient pas perues dans la vie courante. En effet, lexpertise correspond
la mise en place de processus de slection des indicateurs les plus pertinents pour
laction, parmi la multitude dinformations accessibles dans lenvironnement. Pour ces
raisons, entre autres, la formation sur simulateur a dvelopp assez rapidement la pra-
tique de sances prparatoires et de sances de debriefing pour encadrer le moment
du passage sur simulateur. Il en dcoule aujourdhui de nouveaux besoins en fonc-

tionnalits pdagogiques pour le formateur, dont certains commencent tre implants
sur les nouvelles gnrations de simulateur : fonctions permettant le dveloppement
dexercices et le suivi des progrs de lapprenant, fonctions denrichissement de len-
vironnement et dassistance lapprenant, fonctions permettant la slection et la vision
de certaines parties de la simulation pour assister le debriefing ou lanalyse des erreurs,
etc.
On note enfin que faire "comme si" nest toutefois pas "faire dans le monde rel".
La simulation permet essentiellement lapprenant de se prparer en sentranant
des comportements nouveaux et en tant face des vnements traiter, en dehors
des risques et des contraintes du poste de travail rel. Certes la simulation permet la
reproduction plus ou moins raliste daspects du monde rel, mais elle permet aussi
de proposer des alternatives lenvironnement tel quil est peru en temps normal.
Cette possibilit "daugmentation" des reprsentations et des moyens dactions offerts
lapprenant nous parat constituer lune des lignes importantes de dveloppement des
applications de la ralit virtuelle.
7.2.2.2 La ralit virtuelle pour lapprentissage
Les premiers dveloppements denvironnements virtuels ddis lapprentissage re-

montent aux annes 90. Il est possible de les sparer en deux grandes catgories. La
premire grande catgorie denvironnements virtuels correspond ceux dont le cycle
de conception aboutit un produit complet dont la finalit est dtre utilis tel quel
par lapprenant et (ventuellement) les formateurs. Cette catgorie, que lon peut qua-
lifier denvironnements virtuels clef en main, est numriquement la plus reprsente
aujourdhui. Elle recouvre notre connaissance lensemble des applications actuelles
dveloppes pour la formation professionnelle, et correspond la grande majorit des
applications offertes pour le monde ducatif. Ces dernires ciblent de faon quivalente
les niveaux scolaires depuis le collge lmentaire jusqua luniversit et se repartissent
entre les domaines des arts/humanits (archologie, culture, etc.), les sciences, ainsi
que quelques applications pour des populations besoins spcifiques : difficults dap-
prentissage, autisme et certaines incapacits physiques [Mellet dHuart, 2001b].
Lautre grande catgorie correspond aux mondes virtuels rsultant dune activit de
conception par les apprenants eux-mmes. Sinscrivant dans la ligne de la pdagogie
active et du constructivisme, les apprenants sont mis par groupe en situation de devoir
tre concepteur dun projet. Lhypothse sous-jacente est que lapprentissage provient
moins de limmersion et de linteraction avec un environnement virtuel dj dvelopp
que des interactions entre apprenants et des activits menes pour parvenir la rso-
lution du problme pos. Cette catgorie denvironnements virtuels a t dveloppe
uniquement dans le monde ducatif, et dans une proportion trs faible relativement la
premire catgorie.
Des stratgies pour dvelopper les usages et les technologies de la ralit virtuelle pour
lapprentissage ont t mises en uvre dans plusieurs pays, de faon plus ou moins
systmatique. Aux Etats-Unis, par exemple, plusieurs programmes dans le domaine
ducatif, ont fourni des lves et des enseignants lopportunit de visiter des mondes
virtuels et de les exploiter pour leurs objectifs scolaires. On peut citer ple-mle les
programmes :
"US WEST Virtual Reality Roving Vehicle program /Washington" : cration du

HITL - Human-Interface Technology Laboratory - de lUniversit de Washington ;
dans le cadre de ce programme, plus de 1200 lves ont pu exprimenter la ralit
virtuelle [Winn, 1997] ;
"Virtual Reality Roving Vehicle program/Nebraska ; un programme quivalent d-
velopp dans ltat de Nebraska ;
"Mobile Aeronautics Education Laboratory", programme qui dbuta en 1997.
La ralit virtuelle fait aussi partie des ressources finances dans les programmes ddu-
cation scientifique de la National Science Foundation (NSF). Par exemple, il existe une
collaboration entre enseignants et chercheurs du NCSA (National Center for Super-
computer Application) de lUniversit dIllinois [Youngblut, 1998] [Mellet dHuart,
2001b].
En Europe, le domaine de la ralit virtuelle a fait lobjet dun fort soutien essentiel-
lement dans le domaine de la conception et de lindustrie (voir, par exemple, le cha-
pitre sur la plate-forme franaise Perf RV dans ce volume du trait), moins en ce qui
concerne les applications ducatives, mme si des applications ont t dveloppes ici
et l dans des laboratoires reconnus (Universit de Teeside, VIRART - Universit de
Nottingham, etc.). Des applications significatives pour lapprentissage ont t dmon-
tres dans le domaine industriel ces dernires annes. A titre dexemple, on peut citer
les formations dveloppes depuis la fin des annes 90 par la recherche dEDF, en col-
laboration avec ses services de formation. Initialement, cela concernait la maintenance
et le diagnostic de pannes sur les robinets industriels en centrale. Lenvironnement vir-
tuel conu sappuyait alors sur un dispositif conu avec un grand cran, utilisable par
un formateur et un groupe dapprenants. Il est encore actuellement utilis comme sup-
port lexplication, comme support la discussion, et comme support lapplication
de la mthode de diagnostic acqurir. Aujourdhui, lenvironnement virtuel prsente
un robinet industriel enrichi de fonctions dassistance et danimations o les acquis
du multimdia ducatif sont intgrs. Par exemple, le robinet est dmontable pice par
pice, le nom des pices peut apparatre, des schmas de fonctionnement additionnels
peuvent tre affichs, des effets de transparence permettent de visualiser des positions
ou des vnements normalement inaccessibles lexploration, des phnomnes invi-
sibles peuvent tre figurs, tels que la circulation des fluides, la temprature, laugmen-
tation de la pression, etc. Cet environnement virtuel a t compar avec le prcdent
[Frejus, 1999]. Ce travail a montr, dune part, lamlioration du niveau de comp-
tences des apprenants pour la prparation de lintervention de diagnostic et, dautre
part, la diminution denviron 30% du temps requis pour la formation [Thibault, 2002].
Dautres applications ont t dveloppes depuis, ou sont en cours de dveloppement,
comme par exemple un environnement virtuel pour la formation des oprateurs en cen-
trale la conduite de ponts polaires. Dans le domaine ferroviaire, un dmonstrateur
a t dvelopp partir du milieu des annes 90 pour la formation lintervention en
ligne sur aiguille pour les conducteurs de TGV [Lourdeaux, 2001]. Lune des particula-
rits de ce dispositif FIACRE est dtre coupl HAL, un systme de tuteur intelligent
fond sur la notion dagent, de faon permettre une gestion flexible de lassistance
lapprentissage. Ce prototype utilisant un grand cran et divers interfaces est mainte-
nant en cours dindustrialisation par la SNCF, dans le cadre du projet FIACRE.
Dans le domaine de la scurit industrielle, des travaux sur la programmation dagents

autonomes ont dbouch sur la reconstitution virtuelle dun site industriel risque
class SEVESO o des avatars reprsentant des quipes de secours sont susceptibles
dinteragir avec les utilisateurs apprenants [Querrec, 2002]. Cet environnement virtuel
ScuRVi (voir la fiche correspondante en annexe de ce chapitre), dvelopp pour les
pompiers du Finistre, est destin tre utilis pour la reconnaissance de site, la for-
mation lapplication de procdure et la prise de dcision.
Parmi les exemples intressants, on notera enfin STEVE (Soar- Training Expert for
Virtual Environments, [Johnson, 1999] [Rickel, 1999]) fond sur larchitecture et le
langage dIntelligence Artificielle SOAR dont la vocation est de simuler le fonctionne-
ment cognitif (voir [Newell, 1990][ Laird, 1987]. STEVE (voir la fiche) a la particu-
larit dtre un agent virtuel, reprsent sous la forme dun humanode, et dot dune
architecture qui lui permet dapprendre des procdures, de les dmontrer une fois ap-
prises, de guider, surveiller et assister des apprenants en expliquant les tapes de la
procdure et leur justification. Le premier environnement virtuel exploitant STEVE
reprsentait de faon raliste certaines parties des btiments de lUS Navy, afin de
former des ouvriers qualifis aux tches procdurales de maintenance des compres-
seurs [Johnson, 1999]. Des dveloppements en cours [Rickel, 2001] visent intgrer
STEVE dans des environnements pour lapprentissage de missions de maintien de la
paix. Ces travaux sont mens en collaboration avec des professionnels du cinma. Ils
visent pourvoir STEVE de nouvelles capacits langagires et mettent laccent sur la
scnarisation et lutilisation deffets spciaux pour engendrer des motions chez les
utilisateurs/spectateurs [Marsella, 2001] [Randall, 2003].
7.2.2.3 Limites des premires approches
A part quelques exemples, dont certains cits plus haut, plusieurs aspects sensibles pour
ce type de projets ont t sous-estims jusqu prsent [Burkhardt, 1999 ; Burkhardt,
2003]. On retrouve notamment les principaux problmes voqus dans le cadre plus
gnral de la conception et lutilisation des EV : utilisabilit, dsorientation associe
la navigation, fatigues visuelles et physiques varies, troubles associs la simulation
du mouvement, etc.
Un premier ensemble de facteurs regroupe les limites techniques ayant une influence
directe sur lutilisabilit et lergonomie des dialogues en EV. Limmaturit des tech-
niques explique en partie les dfauts dutilisabilit des systmes. Des tches a priori
simples comme la manipulation "naturelle" dobjets virtuels peuvent constituer des
tches difficiles pour lutilisateur du fait de la qualit de linteraction et du manque
de retour defforts. La perception est galement partielle, caractrise par des incoh-
rences entre les informations traites par les diffrents systmes rcepteurs. De surcrot,
les sources dinformation lies lenvironnement rel de lutilisateur se superposent,
voire entrent en conflit, avec linformation dlivre par le systme. Dans le cadre dun
environnement pour la formation, il faut y porter une attention particulire, la fois
pour les aspects de transfert entre situations virtuelles et monde rel et pour les aspects
dassistance lutilisateur. Il sagit dviter que des difficults dutilisation ninduisent
une surcharge cognitive nfaste pour lapprentissage. Pour Morineau [Morineau, 2000],
cette surcharge expliquerait le fait que des adultes immergs pour la premire fois dans
un environnement virtuel exhibent globalement des performances cognitives analogues
celles caractrisant la pense prlogique. Ils retrouvent nanmoins leurs capacits
aprs plusieurs immersions.
Si lutilisabilit est un aspect sensible pour toute application, la sensibilit est ici ren-
force du fait du contexte de lusage en formation qui se caractrise par des utilisa-
tions ponctuelles pour lapprenant, peu suivies, sur des temps brefs entrecoups de p-
riodes souvent longues. Parmi les limites techniques, les boites outils des concepteurs
contraignent aussi en partie la forme et la qualit des interactions quil est possible de
raliser en environnement virtuel [Burkhardt, 1999 ; Willans, 2001]. A titre dexemple,
larchitecture des systmes focaliss sur le ralisme (essentiellement visuel) est souvent
peu flexible, avec une scne de base o la gestion se fait pour lessentiel objet par objet,
de faon inerte. Les problmes dus la structure dhritage et aux contraintes rgis-
sant les liens entre objets viennent sajouter. Un autre exemple concerne les primitives
daffichage ou de dialogue qui ne sont pas toujours adaptes aux besoins quengendre
la gestion dune interaction intelligente entre lutilisateur et le systme. Dans le mme
ordre dides, la lourdeur de bon nombre dapplications actuelles engendre souvent des
modes dinteractions limits de type visite, navigation ou dambulation. Cette lourdeur
est conscutive notamment au poids du calcul graphique ou la gestion des donnes
associes aux interfaces de retour deffort et la simulation du mouvement.
Des limites tant thoriques que mthodologiques sont galement remarquables. Ainsi,
le manque dusage et de prcdents a eu pour effet de minimiser lutilit des environ-
nements virtuels dans la mesure o les fonctionnalits de tels systmes sont encore
imparfaitement cernes. De surcrot, labsence de dmarche de conception rellement
oriente vers lutilisateur agit comme un frein lanticipation et la capitalisation des
connaissances sur ces usages. Une limite importante rside dans les mthodologies de
conception mises en uvre jusqu prsent. Ainsi les modles explicites et prcis de
la tche accomplir et de lutilisateur semblent souvent absents de la dmarche de
conception des environnements virtuels actuels, remplacs par un modle tridimen-
sionnel de la ralit reconstruire virtuellement. La conception est ainsi essentielle-
ment oriente vers des systmes et des interfaces utilisateurs reconstruisant une stimu-
lation isomorphe celle du monde rel. Or pour concevoir un environnement virtuel
efficace et adapt, il est aussi ncessaire de dfinir deux autres composants ds ltape
conceptuelle. Le premier est un modle prcis de la tche remplir (dfinition des fonc-
tionnalits). Le second est llaboration dun modle explicite de lutilisateur et de son
comportement (optimisation de linterface et des dialogues). Une autre limite rside
dans le peu dattention port aux connaissances dj acquises dans des technologies
proches comme les simulateurs, dans le domaine de la conception dIHM (Interface
Humain-Machine), de lergonomie des logiciels interactifs, etc. En effet, les connais-
sances actuelles sont non ngligeables, mme si de nombreux aspects du problme ne
trouvent pas encore de rponse prouve, notamment du fait de la jeunesse relative du
domaine. Enfin, une majorit de travaux abordent lhomme sous langle de la percep-
tion comme un rcepteur passif et non sous langle de la cognition [Frejus, 1996]. Le
manque de comprhension du fonctionnement cognitif des utilisateurs constitue une
faiblesse thorique, avec en particulier une mconnaissance des processus lis lap-
prentissage et au dveloppement des comptences. En outre, certains questionnements
thoriques napparaissent pas relis un enjeu rel en termes dutilisabilit et def-
ficacit pour lapprentissage. Par exemple, la notion de "prsence" est abondamment
prsente comme centrale dans le domaine de la ralit virtuelle. La recherche dun
degr lev de prsence caractrise en effet lorientation de nombreux travaux dans le
domaine, notamment avec lide que la performance ou lapprentissage en seraient fa-
cilits. Toutefois, lhypothse de son effet sur lapprentissage reoit un soutien mitig
du fait du caractre contradictoire des rsultats dans la littrature, voire de labsence de
rsultats. Notre avis est que cette dimension napporte pas, au regard des rsultats ac-
tuels et des perspectives ouvertes par la recherche, une dimension intressante du point
de vue de lapprentissage. Dune part, il nexiste pas de dfinition claire et partage
de cette dimension : en effet, la modlisation cognitive de cette dimension de prsence

constitue encore une question de recherche, mme si plusieurs approches sont dj pro-
poses (voir [Draper, 1998 ; Regenbrecht, 1998 ; Verna, 1998 ]. Dautre part, aucun lien
thorique convaincant nest propos avec les thories et les principes existants dans le
domaine de la pdagogie, ni mme encore avec les travaux sur lapprentissage et le
dveloppement cognitif humain. A tout cela sajoute souvent une certaine faiblesse
mthodologique concernant le recueil, lanalyse et linterprtation des donnes sur le
comportement humain.
7.2.3 UN CADRE POUR SYNHTTISER LES APPORTS
De plus en plus, les chercheurs et praticiens sont convaincus que les technologies de
la ralit virtuelle ouvrent des perspectives pour faciliter les apprentissages [Mellet
dHuart, 2001b ]. Les intrts potentiels des environnements virtuels pour lapprentis-
sage sont toutefois peu traits de faon systmatique travers la littrature. Les poten-
tialits ou intrts voqus ressemblent en fait plus un catalogue de cas rassembls
de manire opportune qu des lignes de recherches claires fondes sur une approche
thorique et pratique constitue. Pour certains auteurs, cest laptitude de la ralit vir-
tuelle faciliter les apprentissages selon une approche constructiviste [Vigotsky, 1978],
voire constructioniste [Papert, 1981] qui est fondamentale [Winn, 1993]. Dautres pri-
vilgient les possibilits qua la ralit virtuelle doffrir des formes alternatives dap-
prentissage, en soutenant les diffrents styles dapprentissage des apprenants (auditifs,
visuels, etc.) ou en proposant des points de vue indits sur les objets et les connais-
sances [Osberg 1997 ; Roussos, 1999]. Dautres encore voient, pour des apprenants et
des formateurs, la possibilit de collaborer entre eux au sein de groupes ou de classes
virtuels qui dpassent le cadre gographique du prsentiel. Il nous a paru par cons-
quent utile de proposer un cadre permettant de rendre compte de faon structure et
synthtique de lventail des potentialits et des intrts considrer lorsque lon veut
concevoir des environnements virtuels pour lapprentissage.
Les intrts qui sont prsents la suite sappuient en partie sur une analyse rcente
de la littrature [Lourdeaux, 2001 ; Mellet dHuart, 2001 ; Burkhardt, 2003]. Consid-
rer les apports des environnements virtuels pour lapprentissage amne tout dabord
souligner les avantages historiquement rattachs linformatique et la simulation uti-
lises des fins pdagogiques. Nous verrons ensuite que faute de donnes et dtudes,
dautres intrts, plus spcifiques aux environnements virtuels pour lapprentissage tra-
duisent plus souvent des hypothses que des rsultats valids empiriquement.
7.2.3.1 Les apports de la simulation
Lusage de la simulation pour la formation est dj ancien, de sorte quil existe une do-
cumentation consquente concernant ses avantages [Patrick, 1992, pp 497-502], [Le-
plat, 1997], [Grau 1998]. Il sagit, dune part, davantages associs au recours la
situation simule, proche de la ralit par construction, mais sans les contraintes du
terrain rel :
mettre en situation quand la ralit ne le permet pas, parce quelle nest pas accessible
(espace...), trop coteuse (pilotage...), trop dangereuse (situations extrmes, racteurs
dans le nuclaire...) ou parce quelle nexiste pas encore (plate-forme off-shore en

construction, nouveau vhicule...) ;
simuler des scnarios et des conditions rares (incidents techniques, situations limites,
accidents...), afin de permettre aux apprenants dacqurir une certaine exprience et
de dvelopper des automatismes en vue de lactivit future ;
contrler prcisment certains paramtres de la situation, les faire varier, voire les
modifier volont (terrains, conditions climatiques, introduction de dysfonctionne-
ments...).
Il sagit dautre part de proprits dues la situation et de fonctionnalits intressantes

dvelopper du point de vue de lapprentissage :
simplifier et segmenter les apprentissages pour les faciliter (apprendre passer les
vitesses avec une bote palier sans tre perturb par le trafic routier, par exemple
voir la fiche TRUST) ;
donner lerreur un statut pdagogique rel, en permettant den faire observer les
consquences et en soutenant plusieurs faons de les expliquer ;
intervenir tous moments afin dexploiter didactiquement le contexte et le compor-
tement de lapprenant : fonctions de gel de la situation (figer les tats et la dynamique
dune situation-problme un moment donn, par exemple pour poser des questions
ou recevoir une explication avant de reprendre le cours de la session), de rejeu (par
exemple en vue danalyser les difficults et les stratgies, dexpliquer les erreurs), de
synthse automatique des rsultats et/ou comportements, etc. ;
rpter la mme situation de faon inter ou intra-individuelle, des fins dobserva-
tion, dentranement ou dvaluation.
7.2.3.2 Les apports de linformatique pdagogique
Les fonctionnalits dveloppes dans le cadre de lutilisation des technologies informa-

tiques des fins ducatives (enseignement assist par ordinateur, environnements in-
teractifs pour lapprentissage humain, systmes tutoriels intelligents, etc.) sont encore
relativement peu implantes dans les environnements virtuels pour lapprentissage.
Linteractivit est le premier apport principal des technologies de linformatique lap-

prentissage. La notion dinteractivit revt plusieurs sens dans le domaine de linforma-
tique pdagogique et de la ralit virtuelle, depuis le dclenchement de ltape suivante
dans lexposition dune consigne, jusquau contrle par lapprenant des paramtres
dune simulation pour en comprendre les rgles de fonctionnement, ou bien encore
ltablissement de dialogues avec dautres entits virtuelles. Cette notion dinteractivit
ne doit pas tre confondue avec le mode dinteraction, lequel reflte les choix particu-
liers de dispositifs daction et daffichage. Parler en gnral dun quelconque bnfice
de linteractivit sur lapprentissage nest pas possible ; l aussi, il est ncessaire de pr-
ciser le type dinteractivit dont il sagit. Il convient en particulier de distinguer, dans
les dialogues interactifs entre lapprenant et le systme, la part de linteractivit lie
lutilisation et la navigation lintrieur de loutil, avec la part de linteractivit expli-
citement associe la mise en place dun apprentissage. Cette dernire correspond aux
interactions impliquant des habilets sensori-motrices ou cognitives propres la tche
apprendre (simulation) ou encore propres au processus dapprentissage lui-mme
(exprimentation, guidage, explication, jeu). Cette distinction nest dailleurs pas sp-
cifique aux environnements virtuels dapprentissage, des formulations similaires ayant
t proposes par exemple dans le domaine du multimdia pour la formation. Ainsi,
une revue rcente concernant lusage de lanimation [Btrancourt, 2000] conclut que
linteractivit lie la navigation dans loutil ne semble pas amliorer lefficacit. A
linverse, linteractivit de lapprenant avec les variables sous-tendant la simulation
serait favorable pour lapprentissage, ce que tendent montrer diverses tudes (par
exemple [Byrne, 1996]). Leffet positif de linteractivit sur lapprentissage nest ainsi
pas systmatique, car elle peut saccompagner [Stanney, 1998] dune augmentation de
la charge de travail de lutilisateur, laquelle peut avoir pour effet dempcher lappren-
tissage et lamlioration de la performance.
On notera que dans le cas des environnements virtuels, Lourdeaux et col [Lourdeaux,
2002] distinguent en outre deux niveaux dinteractivit offerte lapprenant : les in-
teractions lies lutilisation des dispositifs propres la technologie du virtuel, et les
interactions associes lapprentissage.
Sans chercher tre exhaustif, on peut noter ensuite les apports/fonctions suivantes qui
nous semblent intressantes intgrer lors de la conception denvironnements virtuels :
utilisation du mme quipement pour dautres formations, voire dautres usages (con-
ception, analyse de lactivit, valuation, etc.) ;
adaptabilit des scnarios en fonction des styles et du rythme dapprentissage, ainsi
que des progrs, difficults ou stratgies passes de lapprenant ;
programmation et ajustement de lenvironnement selon les objectifs pdagogiques ;
exploitation des possibilits de reprsentations offertes par les diffrents mdias (ima-
ge, son, texte, animations, schmas, hyper-structures, etc.) ;
rversibilit de certaines actions (i.e. autoriser lapprenant revenir sur une action
particulire ou une tape prcdente) permet, par exemple, de remettre en cause une
stratgie et dexaminer limpact dune nouvelle sur les tats du systme [Burkhardt,
2003] ;
suivi des apprenants travers plusieurs sessions en enregistrant certaines donnes du
scnario et la manire dont il a t excut ;
intgration dun systme de tuteur intelligent pour le contrle et lassistance pdago-
gique.
Aujourdhui les prmices de lintgration des apports de ce champ aux environnements

virtuels dapprentissage se traduisent par lajout de modules logiciels pour des para-
mtres dapprentissage trs localiss. Lenjeu pour lavenir est lintgration vritable
de fonctionnalits pdagogiques au cur mme de lenvironnement virtuel.
7.2.3.3 Les apports spcifiques de la ralit virtuelle
La ralit virtuelle apporte des possibilits sans doute intressantes pour lapprentis-
sage, bien que la majorit dentre elles se situent plus au stade de lhypothse que du
principe dmontr par la recherche. Les avantages qui y sont associs sont les suivants :
induction dune motivation forte chez les apprenants, notamment du fait des aspects
ludiques et attrayants associs la ralit virtuelle et son usage dans le grand pu-
blic ;
plus grand ralisme3 , moyen dapprocher le rel sans risque, moindre cot, de
faon plus flexible et plus efficace en multipliant les "terrains dapprentissages" nu-
mriques ;
adaptation statique et/ou dynamique du niveau de fidlit des environnements et des
informations prsentes [Lourdeaux, 2002] ;
articulation de perspectives multiples et de cadres de rfrence, offrant une grande
varit de points de vue et de stratgies possibles au cours de linteraction avec un
monde virtuel ;
information visuelle pouvant tre prsente en trois dimensions, procurant dune part
une dimension supplmentaire pour structurer linformation comparativement aux
crans en deux dimensions, et dautre part facilitant la prsentation dune plus grande
quantit dinformations ;
utilisation dun espace limit par rapport un simulateur pleine-chelle ou une ma-
quette lchelle 1.
Une catgorie particulire davantages concerne lusage de modes dinteractions et

dassistance impossibles dans le monde physique, comme moyen dapprocher diff-
remment lapprentissage ; cet intrt peut se lire selon le plan de la motivation (lindit,
limpossible, etc.) ou de laccs des formes dinteractions mieux adaptes certaines
formes de questionnement didactique (examiner une molcule lchelle de cette mo-
lcule, etc). Sur ce dernier plan, on poursuit les objectifs suivants :
modifier lchelle (sizing) des tailles relatives de lapprenant et des objets figurs
dans lenvironnement virtuel [Winn, 1993]. Par exemple, un apprenant pourrait en-
trer dans un atome, lexaminer, ajuster des lectrons dans leurs orbites et de ce fait
modifier la valence de latome et sa capacit se combiner aux molcules ;
rifier4 , cest--dire prsenter lapprenant, sous une forme concrte et intelligible,
un concept, une abstraction (lide de libert, une quation mathmatique, le courant
lectrique). Un procd partiellement analogue est celui de la transduction [Winn,
1993] qui consiste utiliser des affichages pour prsenter une information norma-
lement hors du champ perceptif humain. Par exemple, des variations de lintensit
des signaux auditifs ont pu tre employes pour dpeindre des niveaux de rayon-
nement lectromagntique. De mme, la couleur a pu tre utilise pour montrer le
mouvement de loxygne dans un environnement ;
limiter les capacits daction de lapprenant en lui interdisant certaines oprations en
contraignant les degrs de libert [Verna, 1998a] ;
superposer une information dassistance aux scnes de lenvironnement virtuel :
flches, sons, clignotement, par exemple ;
faire intervenir un formateur rel ou virtuel pouvant interagir avec llve au moyen
de la voix, dun texte surimpos, ou par lintermdiaire dun avatar reprsentant un
personnage. Il pourrait tenir diffrents rles [Johnson, 2000] comme un tuteur virtuel,
un entraneur virtuel, un pair virtuel, ou un adversaire virtuel. Ces rles peuvent tre
3 Les rsultats sont mitigs concernant cet aspect, ne serait-ce que du fait de labsence de dfinition claire
de la notion de ralisme ; voir la discussion gnrale sur la notion de ralisme (chapitre 2 du volume 1).
4 Les termes rifier ou rification ne sont pas toujours compris de la mme faon suivant les auteurs.
ajusts suivant le contexte et suivant les options pdagogiques prises pour une situa-
tion particulire. Chan et Baskin [Chan, 1990] ont dvelopp un compagnon dtude
simul, qui agit en tant que pair. Chan [Chan, 1996] a tudi dautres types dinter-
actions entre les apprenants et les systmes informatiques, comme des concurrents
ou des prcepteurs rciproques. Frasson et al. [Frasson, 1996] ont explor lutilisa-
tion dun "fauteur de troubles" automatis, un compagnon dtude qui fournit parfois
des informations incorrectes afin de contrler, et amliorer, la confiance en soi de
lapprenant. Enfin lagent virtuel STEVE [Johnson, 2001] peut prendre la place dun
collgue afin de terminer une activit avec un utilisateur ou fournir des conseils
lapprenant.
Un autre avantage est limmersion de lapprenant au moyen de rtroactions simulta-

nes sur les modalits visuelles, auditives, haptiques, etc. comme agent catalyseur de
lacte dapprentissage. Limmersion est en effet souvent mentionne comme une pro-
prit ncessaire pour lapprentissage [Malik, 2001]. Le terme est souvent pris dans
des acceptions peu rigoureuses (voir la discussion gnrale ce sujet dans le chapitre
2 du volume 1, et ses relations avec la notion de ralisme). Lhypothse habituelle
associant immersion et performance en termes dapprentissage et de transfert est la
suivante : limmersion dans un environnement similaire celui de la future tche doit
saccompagner dun meilleur apprentissage car la connaissance acquise serait ainsi
structure dune faon proche de la structure requise par la tche [Stanney, 1998]. Le
mme argument a dj t propos pour expliquer lintrt de lapproche globale en
formation (simulation et apprentissage sur le tas, voir par exemple [Bisseret, 1969]).
Quelques tudes exprimentales ont cherch valuer leffet de systmes immersifs
(gnralement constitus de systmes de visualisation en 3D, souvent au moyen dun
visio-casque ou de lunettes stroscopiques) en termes defficacit pour lapprentis-
sage, par comparaison avec dautres environnements non immersifs (gnralement de
type micro-ordinateur prsentant des images en 2 dimensions, voire des modes plus
traditionnels denseignement). Dans ces tudes [Byrne, 1996 ; Gay, 1994 ; Merickel,
1994], le bnfice de limmersion na pas rellement de confirmation empirique. De
surcrot, limmersion dans lenvironnement virtuel peut distraire lattention des appre-
nants au dtriment du contenu, au moins dans les premires immersions [Gay, 1994]. A
notre connaissance, la seule tude faisant tat dun effet bnfique de la condition im-
mersive est celle dAdams et Lang [Adams,1995]. Toutefois, lexplication pour cette
meilleure performance rsiderait dans une motivation plus grande des stagiaires en
environnements virtuels immersifs qui consacreraient ainsi plus de temps leur forma-
tion.
Une dernire particularit prometteuse des environnements virtuels pour lapprentis-

sage rside dans la mise disposition de modes dinteractions multimodaux pour am-
liorer et/ou repenser lapprentissage. Les premiers rsultats dtudes [Dede, 1996] sug-
grent en effet des gains intressants associs lintroduction de la sensori-motricit ou
de la redondance entre modalits sensorielles, par rapport des environnements dap-
prentissage fonds sur le visuel seul. Plusieurs hypothses et directions de recherches
sont actuellement envisageables de faon dfinir clairement des principes pour la
conception denvironnements virtuels dapprentissage. Nous en distinguons deux prin-
cipales. La premire est directement lie la notion de fidlit perceptive (voir le cha-
pitre 2 du volume 1) : le dveloppement de la dimension multisensorielle correspond
alors la recherche dune fidlit perceptive la plus proche des situations de rfrence
dans le monde rel. La seconde approche consiste utiliser une ou plusieurs autres mo-
dalits sensorielles pour attirer lattention des apprenants sur linformation rellement
importante lintrieur de la scne visuelle, et ainsi renforcer lapprentissage. Dans ce
cas, la fidlit perceptive nest pas lobjectif, puisque lon sen loigne. Dans le mme
ordre dide, lexploitation du canal visuel pour assister le traitement et lapprentissage
sur dautres canaux sensoriels est videmment aussi envisageable.
7.2.3.4 Conclusions sur les apports
Des validations exprimentales et des tudes de terrains avec de vritables utilisateurs

devront rapidement apporter confirmation des principes et des cadres explicatifs soute-
nant les diffrentes pistes voques, faute de quoi lefficacit et lutilit des environne-
ments virtuels pour lapprentissage pourraient ne progresser que marginalement dans
les annes venir.
Dans les dveloppements venir, il ne faudrait pas non plus sous-estimer lhritage des
fonctions dveloppes dans les gnrations prcdentes de technologies utilises pour
lapprentissage. Un certain nombre de fonctionnalits utiles issues de ces diffrents
contextes seraient probablement intgrer dans le cahier des charges initial de tout
environnement virtuel dapprentissage. De manire gnrale, galement, les outils de
formation doivent respecter des qualits propres lusage de la formation (respects des
objectifs pdagogiques, facilit dutilisation, efficacit pdagogique, etc.). Enfin, les
hypothses qui ont t voques jusqu prsent ne sont probablement pas les seules
quil est possible de formuler dans le cadre dun dveloppement spcifique denviron-
nement virtuel pour lapprentissage : elles devraient tre formules explicitement au
moment de la conception et donner lieu systmatiquement des valuations scienti-
fiques en laboratoire et sur le terrain.
7.3 DMARCHE ET OUTILS POUR LA CONCEPTION
Cette partie prsente une contribution llaboration dune mthodologie pour la con-
ception denvironnements virtuels dapprentissage centrs sur les utilisateurs et les pro-
cessus dapprentissage. Il sagit l de lune des originalit de la dmarche propose,
relativement des approches prcdentes plus centres sur le dveloppement techno-
logique [par exemple Kalawski, 1996], ou focalises sur lenseignement et lducation
[par exemple, Pantelidis, 1996 ; Winn, 1997].
La conception dun environnement virtuel est similaire par de nombreux aspects la

conduite de projets touchant la mise en place des technologies de linformatique. Elle
sen distingue, dun ct, du fait de questions et daspects particuliers lis au caractre
innovant et aux spcificits de ce domaine technologique rcent et, de lautre, du fait
de questions manant du champ de lapprentissage. Des questions propres concernent
par exemple :
la formulation dhypothses psychologiques et pdagogiques prcises sur lappren-

tissage ;
le lien avec le monde rel et avec le contenu apprendre ;
le dveloppement dinterfaces pour linteraction sensori-motrice ;
le rle du formateur, etc.
Les connaissances et les comptences ncessaires pour traiter de ces diffrentes ques-
tions amnent souligner le caractre primordial de la constitution dune quipe pluri-
disciplinaire associant, ds le dbut du processus de rflexion et de travail :
des spcialistes de la pdagogie (pdagogues, formateurs, enseignants) ;

des spcialistes du contenu (experts mtier, didacticiens) ;
des spcialistes des facteurs humains et de lanalyse du comportement (ergonomes,
psychologues, physiologistes) ;
des spcialistes des technologies (informaticiens, spcialistes des interfaces, dve-
loppeurs).
Aprs avoir prsent le droulement et la dmarche dun projet, nous proposons des
guides et des outils mthodologiques pour la conception denvironnements virtuels
depuis les phases initiales jusquau cycle de dveloppement. Ces outils intgrent des
lments issus de lingnierie pdagogique, de lergonomie et de lingnierie technique
des environnements virtuels.
Dans le contexte de la conception dun environnement dapprentissage, il est no-

ter que toutes les fonctions et tous les dialogues ne concernent pas linteraction dun
utilisateur avec lenvironnement virtuel proprement parler. Ainsi, par exemple, ceux
concernant le formateur sont gnralement assez classiques pour ce qui est de la plani-
fication, du contrle et du debriefing des sessions avec les apprenants. Dans ce cas, le
recours une mthodologie centre sur lutilisateur est videmment souhaitable (voir
[Norman, 1986], [Mayhew, 1999], [Bastien, 2002 et 2003]).
7.3.1 DMARCHE GNRALE DU PROJET DE CONCEPTION
La dmarche dans un projet de conception denvironnements virtuels dapprentissage

admet, de faon classique, trois grandes tapes :
ltape initiale sappuie sur lanalyse des besoins et ltude de faisabilit pour dcider
de lopportunit du projet et de son dimensionnement ;
la seconde tape est celle de la conception proprement dite, avec litration entre la
spcification, le dveloppement et lvaluation, pour dboucher sur un environne-
ment virtuel rpondant aux critres et aux objectifs fixs par le projet ;
la dernire tape est celle de lindustrialisation ou limplantation ventuelle sur le ter-
rain lorsquil sagit dun projet finalit ducative ou de formation professionnelle.
Cette phase est plus rare dans les projets orients vers la recherche.
7.3.1.1 De lide initiale la dcision de lancement
Lanalyse des besoins et ltude de faisabilit consiste :
prciser la dmarche et les hypothses envisageables en termes dapprentissage ;

dfinir le ou les publics viss ;
vrifier la faisabilit technologique et son esprance dintgration pour ce public ;

estimer le cot et lintrt conomique de ce dveloppement.
Cette premire priode comprend le recueil, la mise en forme et lintgration de don-

nes prliminaires dans les domaines pertinents pour la conception dun environnement
virtuel dapprentissage. Ces donnes concernent les lments pdagogiques, techno-
logiques et conomiques, ainsi que les informations relatives la connaissance des
utilisateurs et du terrain.
Il nous semble important de souligner le danger quil y a restreindre lanalyse prcise

aux aspects technologiques ou conomiques, en sen tenant uniquement des ides de
sens commun pour ce qui est de lapprentissage et des scnarios dutilisation possibles.
Le dveloppement dun environnement virtuel dapprentissage est un processus dau-
tant plus long et coteux que la conscience et la prise en compte des spcificits lies
lapprentissage, son contexte et aux caractristiques des utilisateurs sont tardives.
Ainsi, deux autres contributions importantes pour cette tape concernent :
1) lidentification et la formalisation du problme dapprentissage traiter, qui peut

tre :
nouveau du point de vue de la technique, du contenu de lapprentissage et de la

pdagogie : par exemple la formation la manipulation dun tlescope spatial avant
son lancement effectif. Notons que ce cas est en fin de compte assez rare ;
nouveau du point de vue de la technique, mais relativement bien connu du point de
vue de lapprentissage et de la pdagogie : par exemple, la formation lintervention
en ligne pour les conducteurs de trains grande vitesse. Le fait quun problme soit
"bien connu" ne signifie pas forcment quune rponse satisfaisante ait t trouve.
Par exemple, la formation au soudage (voir la fiche WAWE en annexe de ce chapitre)
reste difficile et coteuse alors que de nombreuses solutions et tudes sont ralises
depuis des annes. Il sagit probablement lheure actuelle du cas le plus courant ;
connu, mais lon souhaite apporter une amlioration un systme de formation exis-
tant.
2) le contexte, les utilisateurs et lanalyse ergonomique pralable la ralisation du

projet. Comprendre le fonctionnement psychologique (cognitif, conatif, perceptif et
moteur) sous-jacent aux situations dapprentissage vises ne peut se faire que par une
analyse fine des comportements, galement des apprenants. Ce type danalyse passe
gnralement par des tudes de terrain concernant la situation et les difficults dap-
prentissage. La formalisation des rsultats de telles analyses par la modlisation est
une des conditions de lefficacit de lenvironnement virtuel dapprentissage [Bastien,
1984, 1988] [Tiberghien, 1988], [Richard, 1988, 1990], [Denis, 1993] [Hoc, 1993].
Les rsultats de lanalyse concourent llaboration des hypothses formules afin de
rsoudre le problme rencontr. Ces hypothses sont ensuite traduites en comporte-
ments attendus, avec en parallle lexplication des tches correspondantes raliser
pour lapprenant. Dautres rsultats ou techniques contribuent la question :
les rflexions en cours concernant de nouvelles approches possibles ;

le recueil davis dexperts (formateurs, oprateurs experts dans la tche, ergonome,
etc.) ;
lexamen de travaux scientifiques ou de la rfrence un champ thorique ; les don-

nes issues dun tat de lart et/ou de la veille sectorielle, technologique et financire.
Au final, le dimensionnement du projet, la dcision dopportunit et la convergence

vers une solution technologique particulire doivent se faire sans prcipitation. La ra-
lit virtuelle peut permettre de mettre en uvre des solutions nouvelles et originales. Il
est donc utile de formuler sans censure toutes les hypothses pouvant rpondre au pro-
blme dapprentissage pos. La partie prcdente dcrit diffrentes hypothses propos
de lapprentissage et des fonctions pouvant tre intgres dans lenvironnement virtuel
pour lapprentissage. On peut sappuyer sur ces hypothses, entre autres, pour labo-
rer les diffrents scnarios possibles, incluant le cas chant des technologies moins
coteuses. Il sagit dexaminer notamment avec soin :
les caractristiques du problme dapprentissage traiter ;

les publics dapprenants et de formateurs cibls ;
les contextes rels existants et la faon dont ce problme sy trouve dj trait ;
les qualits de la solution propose sur le plan de lapprentissage et de la formation ;
la plus-value explicite des technologies de la ralit virtuelle, notamment par rapport
dautres alternatives technologiques ;
les implications conomiques, financires, sociales et organisationnelles du projet.
7.3.1.2 Le cycle itratif spcification - dveloppement - valuation
Le dveloppement dun environnement virtuel dapprentissage relve dune dmarche

itrative. Deux lments sont labors en parallle : lenvironnement virtuel lui-mme,
en tant quartefact technique, et lutilisation qui en est faite par les apprenants (les
tches dapprentissage) et les formateurs. Le modle I2 (voir le chapitre 2 du volume
1 ; voir aussi plus loin) offre un guide pour assister la spcification fonctionnelle puis
dtaille de lenvironnement virtuel. Son adaptation la conception denvironnements
pour lapprentissage reprend les trois niveaux prconiss pour lanalyse, la spcifica-
tion et lvaluation :
immersion et interaction fonctionnelles, notes I2 Fonctionnelle ;

immersion et interaction cognitives, notes I2 Cognitive ;
immersion et interaction sensori-motrices, notes I2 sensori-motrice.
De faon analogue un cycle de conception en V, chaque niveau correspond un sous-

ensemble des spcifications, partant du niveau fonctionnel pour aller progressivement
jusquau dtail de la ralisation. Chaque niveau fournit en retour les critres permet-
tant lvaluation de la pertinence, du suivi et de lefficacit des choix oprs durant
la conception. Dans ce sens, chaque niveau a un versant spcification et un versant
valuation. Dautres outils sont utiles en complment, pour fournir des modles et des
arguments la conception, en ce qui concerne les utilisateurs (profils utilisateurs), les
tches et comportements dapprentissage (modles des tches) et enfin les hypothses
sur lapprentissage et la pdagogie. On peut voquer brivement les principaux com-
posants dvelopps durant cette priode.
Les situations dapprentissage
Dans la perspective de la formation professionnelle, llaboration mthodique des si-

tuations dapprentissage repose notamment sur les dmarches danalyse du travail et
danalyse de la tche. Dans le champ de lenseignement, llaboration de ces situa-
tions se fonde plutt sur lanalyse didactique de la matire. Des recueils dexpertises
peuvent tre mens auprs dexperts de la tche, de la pdagogie, de tuteurs [Lour-
deaux, 2001], afin de contribuer la description de situations de rfrence et dappren-
tissage. Lanalyse des difficults dapprentissage contribue llaboration dun modle
du fonctionnement de lapprenant, ce qui a un intrt pour spcifier lassistance et les
dispositifs pdagogiques proposer. Des analyses complmentaires sont menes tout
au long du processus de conception au moyen dtudes de terrain, mais aussi au moyen
de maquettes et de prototypes.
Les choix de logiciels et de matriels
Les choix de logiciels et de matriels portent spcifiquement sur la technologie ex-

ploite : choix des plates-formes informatiques, des langages de programmation, de
larchitecture et des composants, du mode de gestion du temps rel, des modles de
scnes et des objets, etc. ;
Les spcifications fonctionnelles de lenvironnement virtuel
Les fonctions spcifiquement associes linteraction dans lenvironnement virtuel re-

lvent du niveau fonctionnel dans le modle I2 (I2 fonctionnelle). Dans le cadre dune
application pour lapprentissage, ce niveau est la traduction des situations dappren-
tissage envisages en termes de spcifications fonctionnelles pour la conception. Les
spcifications comprennent en particulier :
(a) les objectifs de lapprentissage, les indicateurs permettant lvaluation de ces ob-
jectifs, les profils dutilisateurs slectionns, et les critres defficacit attendus ;
(b) les fonctionnalits pdagogiques spcifiques en direction des apprenants : systme

de tutorat intelligent, stratgies de guidage au niveau des situations dapprentissage,
aide la comprhension des phnomnes, guidage au niveau de la tche, etc. ;
(c) les tches prcises retenues pour la formation ;
(d) les fonctionnalits individuelles en direction des formateurs : aide la cration

dexercices, suivi des parcours de formation, gestion des sessions, aide la compr-
hension des erreurs, etc. ;
e) les fonctions facilitant lanimation de la formation. Les fonctions envisageables sont

multiples : synchrones, ou asynchrones, linitiative de lapprenant ou du formateur,
etc. Elles sont lies aux choix pdagogiques. Elles permettent par exemple :
de piloter lenvironnement virtuel et visionner les images de la scne virtuelle ;

de suivre et contrler les activits dapprentissage de lapprenant, etc.
Les spcifications dtailles
Les spcifications dtailles concernent principalement les deux autres niveaux I2 Co-
gnitive et I2 Sensori-motrice pour la partie ddie lapprenant, cest--dire gnrale-
ment lenvironnement virtuel proprement parler. Les interfaces lattention des tu-
teurs sont, quant elles, souvent plus traditionnelles, utilisant gnralement un clavier,
un cran et une souris.
Les valuations du systme et des usages
Les valuations constituent une activit centrale du dveloppement. Fondes sur des
maquettes puis des prototypes de plus en plus proches fonctionnellement de lenvi-
ronnement virtuel final, les valuations permettent de confronter les hypothses des
donnes objectives issues du comportement des utilisateurs dans des situations colo-
giques. Les rsultats des valuations successives contribuent faire voluer le projet
afin de gagner en qualit et en efficacit. Lvaluation finale vise confirmer la validit
des hypothses faites et mesurer lapport effectif du systme en termes de facilita-
tion de lapprentissage. Selon notre exprience et les exemples les plus courants, deux
gnrations de prototypes sont ncessaires avant lindustrialisation. Lorsquil sagit de
recherche, le dveloppement dun prototype et son valuation finale en vue de rpondre
aux hypothses initiales constituent - en gnral - le terme du projet.
7.3.1.3 De lindustrialisation la mise en service
Le niveau des technologies actuelles de la ralit virtuelle autorise maintenant le dve-

loppement de projets prindustriels ou industriels avec une mthodologie centre sur
lutilisateur et les processus dapprentissage. Les environnements conus sont destins
une utilisation rgulire dans le cadre ducatif ou de la formation professionnelle.
Lorsquil y a industrialisation et mise en service de lenvironnement virtuel dappren-
tissage sur un site, les aspects complmentaires limplantation sont importants :
prconisations dusage et des situations dapprentissage : exercices, scnarios, mises

en situations, procdure de maintenance, mise jour etc. ;
documentation ;
formation des futurs utilisateurs (formateurs ou enseignants) de lenvironnement vir-
tuel.
Larrive de lenvironnement virtuel dapprentissage sur le site de formation entrane

une nouvelle phase pour les formateurs : celle de la rorganisation de la situation de
formation pour intgrer cette nouvelle ressource et pour tenir compte des contraintes
sur la logistique, le matriel, les modes dusage et les intervenants.
7.3.2 OUTILS POUR LORIENTATION DU PROJET
Le produit de cette tape contribue dfinir des options sur la forme finale du projet.
Les paragraphes qui suivent se proposent de prsenter des repres cibls afin de guider
le travail danalyse des besoins et dtude de faisabilit. Ils portent sur les dimensions
pdagogiques, ergonomiques et sur les caractristiques densemble du systme.
7.3.2.1 Comment faciliter lapprentissage : laboration dhypothses
Une question initiale concerne llaboration dun modle de lapprentissage. Pour cela
on regarde les processus dapprentissage identifis et les hypothses envisageables sur
les faons de les faciliter. Les usages des environnements virtuels dapprentissage se
prparent travers la formulation dhypothses ; celles-ci dcoulent notamment de r-
frences des pratiques, des thories ou des mthodes pdagogiques. Dans un troi-
sime temps, nous voquerons une approche qui merge rcemment dans le domaine
des environnements virtuels dapprentissage.
Le cycle ternaire de la squence de formation : avant(prparer), pendant(former),

aprs (revenir sur lapprentissage, valuer)
La formation peut schmatiquement tre considre deux niveaux dchelle. Le ni-

veau global correspond la dfinition du parcours de formation pour lapprenant. Plus
directement li la conception dune ressource pdagogique telle quun environnement
virtuel de formation, le niveau de dtail se concentre sur la ou les squences dappren-
tissage o lenvironnement virtuel intervient. Quelles que soient la mthode pdago-
gique et lapproche choisie, on retrouve - sous une forme plus ou moins formalise -
un cycle ternaire pour toutes les squences du processus de formation.
AVANT : prparer la squence
Cette tape vise :
positionner lapprenant, i.e. vrifier ces connaissances initiales en regard des pr-
requis pour la sance ;
introduire la squence de formation, prsenter les objectifs de la squence, situer la
squence dans le cadre plus large des objectifs de la formation ;
vrifier ltat de comprhension par lapprenant de la situation dapprentissage et des
objectifs ;
prsenter la tche, la consigne, le droulement prcis, etc.
PENDANT : la squence de formation
La squence de formation peut tre oriente vers lacquisition de nouvelles connais-

sances ou de comptences. Ou elle peut tre oriente vers le renforcement, lautomati-
sation et le transfert des connaissances, des comptences dj acquises. Ces dernires
privilgient gnralement des mises en situations diversifies proches des caractris-
tiques de la situation cible. La situation cible peut tre une situation relle, interm-
diaire ou de rfrence. La majeure partie des outils et mthodes aborde dans ce cha-
pitre concerne cette tape, dans la mesure o il sagit de la partie la plus spcifique de
lingnierie dune ressource pour lapprentissage.
APRES : le retour sur lapprentissage et lvaluation
Le retour sur lapprentissage et les activits rflexives, essentiel pour la prise de cons-
cience des acquisitions et des erreurs chez lapprenant, consiste le guider dans lana-
lyse de la tche ralise et lexplication de ce quil a retenu travers son exprience de
la squence de formation. Les environnements virtuels peuvent, par exemple, intgrer
les fonctionnalits de type re-jeu (actif, passif, conditionnel) particulirement intres-
santes dans cette perspective. Dautres approches sont dvelopper. Lvaluation peut
tre de type formative ou sommative. La premire a pour objectif dvaluer le niveau
et la qualit de lapprentissage un instant donn, en vue de fournir un retour lap-
prenant et r-orienter en consquence le droulement de la squence de formation. La
seconde a pour seul objectif de mesurer les acquis lissue dune tape donne, gnra-
lement en rfrence des normes ou des critres externes pr-dfinis. De plus en plus,
les fonctions dvaluation visent atteindre une qualit "labellisable" qui permettrait
dutiliser les environnements virtuels pour la certification ou la validation des acquis
professionnels. Elle doivent alors satisfaire des spcifications strictes et obtenir des
mesures de performances valides par comparaison avec les performances observes
dans la situation relle.
Il est utile de rflchir assez tt linsertion de lenvironnement virtuel dans lune et

lautre des tapes de la squence de formation. Une synthse des fonctions suivant les
tapes et les objectifs est donne ci-aprs (Tableau 7.1).
Approches pdagogiques : quelques repres concernant les situations dappren-

tissage avec un environnement virtuel
Le choix dune approche pdagogique particulire dtermine les hypothses envisa-

geables sur la ou les situations dapprentissages avec un environnement virtuel dap-
prentissage. Pour faciliter la rflexion cette tape initiale, puis par la suite le travail
associ la conception, nous proposons ici une synthse des principales approches
pdagogiques, de leurs implications et dexemples emprunts des environnements
virtuels dapprentissage existants.
Lapproche active ou traditionnelle, aura des implications sur le rle et lactivit de

lapprenant, la position et lintervention du formateur, et au final les proprits de len-
vironnement virtuel en tant que ressource pdagogique possible. Parfois, plusieurs m-
thodes sont mises en uvre dans un environnement virtuel, voire de nouvelles sont
dveloppes. Le lecteur intress peut se rfrer aux fiches en annexe pour un expos
plus large des considrations pdagogiques. Les mthodes traditionnelles puis les m-
thodes centres sur lactivit sont abordes la suite.
Les mthodes pdagogiques traditionnelles (Tableaux 7.2, 7.3 et 7.4) se fondent

essentiellement sur lorganisation des connaissances apprendre pour structurer le
contenu dlivrer et les interactions avec les apprenants. Lapprentissage est bas sur
la mmorisation volontaire et la rptition. Ces mthodes familires sont utilises dans
les contextes dapprentissage scolaires. Le rle de lapprenant est souvent qualifi de
"passif", par opposition aux approches dites "actives". Plus justement, lapprenant est
en position dobservation et dassimilation du contenu propos, y compris par imita-
tion. Suivant la mthode choisie, la conduite de linteraction, les fonctions de len-
vironnement virtuel et les rles respectifs assigns aux apprenants et aux formateurs
diffrent. Une synthse est prsente dans les tableaux 7.2, 7.3 et 7.4.
Objectifs Exemples et illustrations
Avant Introduction de la Animation Introductive

squence de formation
Positionnement Evaluation a priori, scnarios de test, ventuellement

(optionnel) orientation ou adaptation de la squence en fonction du
profil initial, etc ;
Prsentation gnrale Prsentation et illustration des objectifs, visite guide,

panorama du droulement, etc.
Prsentation de la Dlivrance de la consigne, mise en situation, etc.

tche
Pendant Acquisition Variable selon les choix pdagogiques, le domaine
dapprentissage, la configuration de la situation
dapprentissage, etc. Il en existe trois groupes :
1 - les fonctions lies la ralisation des tches
demandes
2 - lassistance pdagogique
3 - le suivi et linteraction avec le formateur
Renforcement, Augmentation progressive du niveau de performance

automatisation, attendu, variation des situations prsentes, agent
transfert perturbateur, etc.
Aprs Retour sur Re-jeu, synthse spcifique des rsultats, apport
l'apprentissage dinformation contextuelle, etc.
Evaluation Evaluations vise formative, sommative ou de

certification
Tableau 7.1 : Les trois temps de la squence de formation : objectifs, exemples et

illustrations pour la conception des environnements virtuels
Mthodes AFFIRMATIVES de type EXPOSITIVES /MAGISTRALES
ROLE & ACTIVITE DU ROLE & ACTIVITE DE PROPRIETES OU EXEMPLES OU

FORMATEUR LAPPRENANT FONCTIONS TYPIQUES COMMENTAIRES
DE LENVIRONNEMENT
VIRTUEL
Avant : Avant : Support La majorit des
Organiser le ventuellement l'intervention du dispositifs
contenu et prparer formateur dvelopps dans le
mettre en Illustration champs des TICE
forme l'expos Organisateur relve encore de
Synthse cette approche.
Apport
dinformation
Pendant : Pendant : Support Formation /

Exposer le couter linteraction information sur le
contenu, voir formateur/appre- fonctionnement d'une
expliquer noter nant : centrale nuclaire
Encourager mmoriser questionnement, EDF.
Evaluer la ventuellement valuation
comprhension interroger
ventuellement
Aprs : Aprs :
Eventuellement rviser Rptiteur, mise
valuer le intgrer en pratique
niveau apprendre
d'acquisition
Tableau 7.2 : Mthodes pdagogiques traditionnelles affirmatives expositives :

synthse pour la conception des environnements virtuels pour lapprentissage
Mthodes AFFIRMATIVES de type DEMONSTRATIVES
ROLE & ACTIVITE DU ROLE & ACTIVITE DE PROPRIETES OU FONCTIONS EXEMPLES OU

FORMATEUR LAPPRENANT TYPIQUES DE COMMENTAIRES
LENVIRONNEMENT VIRTUEL
Avant : Avant :
Idem Idem expositives
expositives
Pendant : Pendant :
dmontrer observer Dcomposition et Apprentissage
expliquer faire ou refaire la mise en exemple des de procdures
superviser les procdure gestes ou avec le systme
activits des montre ou comportements STEVE
apprenants demande reproduire
imiter Simulation des objets
ventuellement, ou des outils pour
cooprer avec un raliser la
pair (binme) dmonstration
voire plus Simulation du
(quipe) formateur ou de
lexpert qui ralise
Donner lapprenant
le choix de plusieurs
Aprs : Aprs : points de vue pour
corriger critiquer la observer
valuer le ralisation
rsultat du comprendre les
travail des erreurs, carts,
apprenants points forts
Tableau 7.3 : Mthodes pdagogiques traditionnelles affirmatives dmonstratives :

synthse pour la conception des environnements virtuels pour lapprentissage
Mthodes AFFIRMATIVES de type INTERROGATIVES
ROLE & ACTIVITE DU ROLE & ACTIVITE DE PROPRIETES / EXEMPLES OU

Avant : Avant : Idem mthodes Autre mode
Idem mthodes Idem mthodes affirmatives et dutilisation
affirmatives et affirmatives et dmonstratives possible de
dmonstratives dmonstratives lenvironnement
pour la formation
Scnariser le au diagnostic de
questionnement pannes dans les
robinets en
Pendant : Pendant : centrale nuclaire
Faire dcouvrir Idem mthodes rend lanimation EDF
le raisonnement affirmatives plus vivante ;
tape par tape linconvnient est
au moyen de Rpondre aux dinduire lillusion,
questions questions chez lapprenant,
Expliquer et de la dcouverte
Evaluer la justifier son et de lacquisition
comprhension raisonnement du raisonnement
Eventuellement dans son
Expliquer interroger ensemble, alors
quil est en ralit
Aprs : Aprs : souffl par le
Eventuellement, rviser formateur
valuer les approfondir
acquisitions
Tableau 7.4 : Mthodes pdagogiques traditionnelles interrogatives : synthse pour la

conception des environnements virtuels pour lapprentissage
Les mthodes centres sur lactivit apprendre ou lactivit dapprentissage (Ta-

bleaux 7.5, 7.6 et 7.7) mettent essentiellement en avant deux aspects, qui les opposent
aux mthodes traditionnelles :
lapprentissage est une activit auto-dirige, autonome ;

lapprentissage est fond sur une activit dexploration et de dcouverte.
Une nouvelle approche plus cognitive
Une approche plus cognitive merge dans le domaine de la conception des environne-
ments virtuels [Johnson, 2001][Burkhardt, 1999]. Cette approche prend appui sur des
travaux issus de la psychologie et de lergonomie cognitive et des travaux sur lappren-
tissage. En particulier, les travaux mens sur lexpertise fournissent une description
des modles mentaux de lexpert et des connaissances qui le caractrisent. Les travaux
complmentaires mens en didactique professionnelle sintressent aux difficults et
aux reprsentations labores au cours de lapprentissage du domaine. Cette approche
nest pas nouvelle [voir par exemple Leplat, 2001], de mme que son application
des systmes pour lapprentissage ; par exemple [Bisseret, 1969], [Anderson, 1989 ],
[Jonson, 1985 ], [Burkhardt, 1998], [Samurcay, 1998], [Betrancourt, 2000] [Boucheix,
1999]. Plus rcente dans le contexte des environnements virtuels pour lapprentissage,
cette approche met laccent sur ltude et la spcification de modes puissants et ori-
ginaux de prsentation et de structuration de linformation. Par exemple, des travaux
de recherches sont en cours pour dvelopper un environnement virtuel dapprentissage
dans le champ de lusinage (voir la fiche de VTT en annexe de ce chapitre et le cha-
pitre Perf-rv). Le systme modlise une fraiseuse dont lapprenant dplace loutil de
coupe avec la main. Grce un dispositif retour deffort, il peut alors sentir les efforts
fournis par la machine pour usiner le mtal compte tenu des rglages machine retenus,
de la nature du mtal usiner, de loutil de coupe choisi. Lhypothse est que le co-
dage sensori-moteur des plages optimales et limites relles dutilisation de la machine
peut concourir laborer un modle mental efficace pour lusage des fraiseuses com-
mande numrique. Linvestigation et lapplication de principes concernant le lien entre
cognition, action et sensori-motricit constituent lune des perspectives importantes de
cette approche aujourdhui.
Cette approche met particulirement laccent sur, dune part, les rsultats des analyses
psychologiques de la tche [Annet, 1967] [Patrick, 1992] et des situations dapprentis-
sage [Durey, 1960] et, dautre part, les rsultats concernant leffet de linteractivit et
des proprits de linterfaage sur le transfert et la construction de nouvelles connais-
sances.
7.3.2.2 tudes prliminaires avec les utilisateurs
Les tudes prliminaires avec les utilisateurs poursuivent deux objectifs principaux. Le
premier est de recueillir les informations les plus prcises sur la population dutilisa-
teurs potentiellement concerne par un projet denvironnement virtuel pour lapprentis-
sage. Le second est dobtenir le maximum dinformations sur les situations concernes
par le projet de conception : dune part, les tches ou comptences acqurir, et dautre
part, les situations et les caractristiques de lapprentissage.
Mthodes centres sur lACTIVITE apprendre ou dapprentissage

(GENERALITES)
DE LENVIRONNEMENT
VIRTUEL
Nombreuses Apprentissage - soutien lactivit Le terme actif est
interactions avec actif , i.e. par soi- des apprenants souvent interprt
les apprenants : mme, dveloppant (environnement tort comme toute
lautonomie et des recr, contexte mthode, technique
- reformuler les comptences plus lexprimentation, ou outil o il y a
raisonnements proches du terrain etc.) action de la part de
- synthtiser ou lapprenant .
argumenter au Les interactions entre - lenvironnement est
moyen de scnarios apprenants sont lui-mme lobjet de
concrets et de cas souvent vues comme lactivit (conception
de situations relles une partie intgrante par les apprenants)
ou ralistes et essentielle de
- faire prendre lapprentissage (socio-
conscience, constructivisme)
- etc.
Mthodes centres sur lACTIVITE fondes sur le laboratoire / lexprimentation
ROLE & ACTIVITE DU ROLE & ACTIVITE DE PROPRIETES / EXEMPLES OU
Avant : Avant : Simulateur pour
-construire -Eventuellement, lorganisation des
scnarios et prparer la session interventions dans
situations des zones risque
d'exprience (Scurivi)
Pendant : Pendant : Par exemple :
-Mettre les -Endosser le rle de -Variables accessibles Diffrents types de
apprenants en l'investigateur et simples mdias et de
situation -Elaborer et expliciter manipuler/ instancier supports sont
-Expliciter si des hypothses souvent utiliss :
ncessaire les -Mettre lpreuve les - Effet manifeste de la - squences vido
principes de hypothses manipulation de dmonstration
lexprimentation (manipuler des - textes
-Aider les variables) -Mtaphore explicite - liens hypertextes
apprenants -Observer leffet ou non (micro-monde) - etc.
du laboratoire.
Aprs : Aprs :
-Corriger -Conclure et
-Aider gnraliser formaliser la
et formaliser connaissance acquise
Tableau 7.5 : Les mthodes centres sur lactivit en pdagogie : synthse pour la
conception des environnements virtuels pour lapprentissage
Mthodes centres sur lACTIVITE : Mthodes fondes sur lexprience ( apprentissage

sur le tas, mises en situations, entranement sur simulateur, tudes de cas)
DE LENVIRONNEMENT
VIRTUEL
Avant : Avant : L'ide est de mettre Remarque : la
- Prparer et Eventuellement se l'apprenant en position
ressemblance avec
scnariser les prparer et rechercher d'agir comme s'il est un environnement
situations l'information et les face la tche. rel peut se situer
- Introduire, connaissances utiles un plan perceptif
expliquer, donner la pour la situation (fidlit perceptive),
consigne au plan des
phnomnes simuls
Pendant : Pendant : - Contextes dactivit (ralisme de
-superviser les -Activits varies lies et environnements construction) ou au
activits des la tche raliser reconstitus dans le plan du
apprenants -Elaborer les but de ressembler la comportement et de
intervenir (aider, stratgies permettant situation relle lactivit de
expliquer, rorienter, le succs dans ces - Assistance lapprenant (fidlit
etc.) tches; pdagogique psychologique). Les
-valuer le rsultat supplmentaire trois niveaux nont
ventuelle pas de lien directe
(cf. chapitre 2).
Exemples :
Simulations
Aprs : Aprs : anatomiques
-corriger -Prendre conscience -Collecte, re-jeu et correctes et ralistes
-faire prendre -Expliciter la synthse des (fidlit perceptive)
conscience de comprhension et la comportements et des pour la chirurgie.
lapprentissage rationalit de ses performances
propres actions Le robinet virtuel
-Expliciter ses industriel d'EDF
difficults, ses (fiche) pour appliquer
incomprhensions, etc une mthode de
diagnostic un cas.
Le systme
FIACRE ( fiche) pour
les procdures en
ligne SNCF TGV.
conception des environnements virtuels pour lapprentissage (suite)
Mthodes centres sur lACTIVITE : Mthodes fondes sur la construction des

connaissances
DE
LENVIRONNEMENT
VIRTUEL
Avant : Avant : Gnralement Lenvironnement
-Idem prcdente -dfinir la situation ou rpartis en petits NICE (voir fiche)
+ le problme ; groupes, les permet des
- Prparer les apprenants ont apprenants de
ressources offertes - laborer des rsoudre un crer des plantes.
procdures et problme. Cela est Ils peuvent
stratgies parfois prsent observer et
dvelopper comme un projet construire
mener bien. progressivement
Pendant : Pendant les lois du
- Laisser les apprenants - cooprer avec les dveloppement
agir et s'organiser autres : argumenter, partir de leurs
- Eventuellement ngocier, arbitrer, actions dans cet
apporter les rpartir, dcider environnement.
informations
ncessaires ;
-Eventuellement cadrer
les objectifs atteindre ;
-Eventuellement
prciser les critres
pour valuer la
progression ;
Aprs : Aprs :
-assister la prise de - Idem prcdente
conscience des +
apprentissages - Formaliser les
-assister la prise de connaissances
conscience de la acquises
dmarche
d'apprentissage
conception des environnements virtuels pour lapprentissage (fin)
Entamer la connaissance du profil des utilisateurs potentiels
Les utilisateurs-apprenants et les utilisateurs-formateurs constituent souvent les deux

premires catgories dutilisateurs auxquelles on pense, au moins dans un premier
temps. Il est parfois intressant de dterminer dautres catgories dutilisateurs selon
que :
des populations contrastes coexistent lintrieur dune mme catgorie, par ex-
emple : les utilisateurs apprenant en formation initiale, et les utilisateurs apprenant
en maintien de comptences ; les formateurs animant la formation et ceux intervenant
sur la dfinition des exercices et scenarii, etc.
dautres catgories de personnes exercent une activit en lien avec la mise en place et
lutilisation du systme ; la prise en compte de ces catgories particulires dutilisa-
teurs (comme par exemple les oprateurs de la maintenance) peut alors constituer un
atout supplmentaire pour la dfinition dun environnement utile, efficace et pratique.
Ds linitiation du projet, les caractristiques collectes sont regroupes travers un

document volutif constituant le profil utilisateur pour chacune des catgories cibles
dutilisateurs. La liste suivante nest pas exhaustive :
caractristiques physiques de la population dutilisateurs : paramtres ou contraintes

morphologiques et mcaniques, zones de confort, espaces daccessibilit et de visi-
bilit, cinmatique corporelle, dficits perceptifs ou moteurs recenss dans la popu-
lation cible, etc.
caractristiques cognitives : modle de lapprenant, comptences et modes opra-
toires favoris dans le mtier, exprience dans le mtier ou le contenu apprendre,
niveau de qualification, niveau dexpertise dans lusage de linformatique et des jeux
vido, etc. ;
le style dapprentissage qui permet de caractriser la manire dont un individu se
comporte habituellement dans une situation dapprentissage [Chartier, 2000]. Il existe
de nombreuses thories ou approches des styles dapprentissage qui portent tant sur
des dimensions cognitives (prdominance analytique ou synthtique), affectives (pr-
dominance plus ou moins grande des motions) que physiologiques (prdominance
dune modalit sensorielle). Cependant, si lon sait diagnostiquer un style dappren-
tissage partir dune thorie de rfrence, on sait actuellement peu mettre en uvre
des pdagogies permettant de prendre en compte ces diffrences ;
donnes dmographiques et culturelles (distribution des ges, des sexes, etc.) ;
motivation et attitudes (envers la formation, les technologies utilises, ces propres
capacits apprendre, etc.).
Plus on peut recueillir dinformations prcises, plus il est probable que les caractris-
tiques critiques pour lorientation de la conception seront identifies plus tt dans le
processus, voire ds la phase danalyse des besoins. Cela permet de ne pas attendre de
les dcouvrir au moment des premires valuations, voire encore plus tardivement, au
moment de lintroduction sur le terrain (il est alors trop tard pour que ces caractris-
tiques soient vritablement prises en compte, les choix de conception tant majoritai-
rement figs sans quil soit possible de les remettre en cause).
Chaque profil utilisateur est enrichi et prcis continuellement tout au long du proces-
sus de conception au fur et mesure du recueil de nouvelles donnes, par exemple
celles issues des observations de terrain. Les relations entre choix de conceptions et ca-
ractristiques du profil y sont documentes, autant que possible, de faon notamment
permettre la mmoire de la logique de conception. En outre, lors des valuations, le
profil des utilisateurs fournit linformation centrale pour la constitution et le recrute-
ment dchantillons reprsentatifs.
Commencer esquisser les tches et les contraintes sur la situation dapprentissage
Trs tt, il est intressant de commencer recenser les informations et les donnes sur
lobjet et les contraintes de la situation dapprentissage envisage. Pour cela, il est utile
davoir recours plusieurs sources complmentaires :
les analyses du travail dexperts ainsi que les analyses ergonomiques des situations
actuelles de formation ; ce trait nest pas le lieu pour exposer la mthodologie de
recueil de donnes propre ltude des activits humaines finalises. Le lecteur in-
tress pourra consulter les chapitres concerns dans [Patrick, 1992], [Falzon, pa-
ratre] ;
lexpertise des oprateurs de terrain (formation professionnelle), des didacticiens,
pdagogues (domaine ducatifs), susceptibles de participer au projet ;
les documents internes et la littrature scientifique, dans la mesure o ils sont prcis,
valides et jour.
On en restera gnralement une description sommaire des contraintes et des types de

situations rencontres. Cette premire tape est prolonge, ds quil y a opportunit et
lancement du projet, par les analyses et descriptions complmentaires portant sur les
tches et situations de rfrence.
7.3.2.3 Six dimensions pour caractriser le projet
Les six dimensions suivantes ont pour objectif, partir des options pdagogiques envi-
sages, et des premiers lments concernant les situations et les utilisateurs potentiels,
de guider la dfinition et cadrer lenvergure dun projet denvironnement virtuel (Ta-
bleau 7.8). Ces dimensions sont en partie adaptes dune prcdente typologie concer-
nant lusage des environnements virtuels dapprentissage [Mellet dHuart, 2001c].
Finalit du projet (dimension 1)
La finalit dun projet de recherche est de comprendre et amliorer les processus dap-
prentissage, ou encore de contribuer au progrs technologique. Les critres de russite
portent sur la formalisation des hypothses, la mthodologie et les donnes recueillies ;
ils portent moins sur le degr de finalisation de lenvironnement virtuel pour lappren-
tissage, lequel constitue au mieux une illustration ou un support lexprimentation.
A lautre extrmit, lorsque la finalit est de produire un environnement virtuel dap-
prentissage utilisable grande chelle (par exemple WAVE), laccent est mis sur la
facilitation des apprentissages ou loptimisation des moyens de formation.
I. Finalit et critres de succs du projet a) recherche
b) Recherche applique et ralisation d'un

produit test
c) produit final industriel ou ducatif
2. Configurations dutilisateurs a) mono-utilisateur/ multi-utilisateur

envisageables apprenant
b) avec / sans formateur
c) avec / sans interactions entre les
utilisateurs
3. Dimensionnement physique et a) Implantation sur site unique
gographique possible
b) Systme transportable
c) Configuration distante
d) Utilisation nomade
4. Types de matriels et de a) Ralit Virtuelle
dveloppements envisags
b) Ralit Augmente
c) Configuration de type bureautique ou autre
5. Degr dintervention prvu de a) utilisation et interaction dans le cadre des
lapprenant sur lenvironnement virtuel tches prvues
b) paramtrage et ajout dlments
lintrieur de lenvironnement
c) spcification et construction du monde
virtuel
6. Composition envisage avec dautres a) Environnement virtuel seul
mdias
b) Environnement virtuel intgrant dautres
ressources hypermdias
c) Environnement textuel ou multimdia
intgrant des ressources de ralit virtuelle
(par exemple, MUD)
Tableau 7.8 : Six dimensions pour orienter la rflexion initiale concernant la

dfinition et lenvergure matrielle du projet
Configurations dutilisateurs envisageables, caractristiques physique et gographique

(dimensions 2 et 3)
Lenvergure du projet dpend aussi en grande partie des configurations envisages,

au niveau global de la situation dapprentissage, et ultrieurement de la mdiatisation
ventuelle des interactions entre les utilisateurs. Les situations sont aujourdhui majo-
ritairement de type mono-apprenant, sur un seul poste (par exemple TRUST, FIACRE,
VTT) ou sur plusieurs postes (par exemple WAVE), ventuellement avec un forma-
teur prsent ou distant. Dautres configurations se fondent sur la coopration prsen-
tielle entre plusieurs utilisateurs et ventuellement un formateur (par exemple NICE,
STEVE, le Robinet Virtuel EDF). Les dimensions structurantes sont le caractre mono
ou multiutilisateur, lintervention ou non du formateur, et lexistence ou labsence din-
teractions entre ces diffrents utilisateurs. En parallle, cette dimension doit tre coh-
rente avec les caractristiques physique et gographique de lenvironnement virtuel.
Par exemple, limplantation sur site unique facilite les interactions en groupe et en pr-
sentiel, ce que soutient moins directement lusage nomade de petits dispositifs de type
PDA ou autres.
Types de matriels et de dveloppements envisags (dimension 4)
Le dimensionnement du projet passe aussi par un premier choix, au moins dans les
grandes lignes, du type de matriels et de dveloppements cibls : par exemple, la
ralit virtuelle, ou encore la ralit augmente souvent vue comme "plus lgre" et
plus facile amener jusquau terrain. A lautre extrmit, ladaptation de configura-
tions lgres de type micro-informatique de bureau permet de produire des systmes
conomiques, souvent avec un degr dinnovation moindre. Le plus important est pro-
bablement de caractriser le projet sur cette dimension, dune part, en regard de la
finalit du projet et, dautre part, de la nature du problme dapprentissage traiter.
Degr dintervention prvu de lapprenant sur lenvironnement virtuel (dimension 5)
Lenvironnement virtuel dapprentissage concevoir peut se prsenter sous diffrentes

formes allant de la version "cl en main" au "prt construire". Si les environnements
virtuels "ferms", o seules des variables portant sur des proprits de lenvironne-
ment peuvent tre modifies, sont majoritaires aujourdhui (par exemple FIACRE 5
ou WAVE), dautres approches sont envisageables galement, o les apprenants cons-
truisent tout ou partie de lenvironnement.
Composition avec dautres mdias (dimension 6)
On peut cibler trois grandes catgories de projets, selon la faon dont est organise
lintgration de lenvironnement virtuel dautres ressources mdiatiques issues des
TIC. Les premiers sont les environnements virtuels indpendants dautres ressources
et mdias pdagogiques (par exemple STEVE). Les seconds sont les projets o len-
vironnement virtuel, mdia principal, intgre et articule nanmoins des ressources p-
dagogiques complmentaires issues dautres mdias, souvent par lintermdiaire de
mcanismes de type hyper-lien (par exemple WAVE). Les troisimes sont les environ-
nements virtuels sappuyant sur une interface textuelle ou multimdia multi-fentre
pour offrir laccs des fonctionnalits de communication et dinteraction aux uti-
lisateurs dune communaut connecte travers un rseau. On peut prendre comme
5 Voir la fiche de prsentation correspondante en annexe de ce chapitre
exemples les environnements de type MUD (Multi-User Dungeons/Domains), MOO

(MUD Object-Oriented) ou MUSH (Multi-User Shared Hallucination) plus spcifi-
quement dvelopps dans le domaine ducatif jusqu prsent.
7.3.3 SPCIFICATION - DVELOPPEMENT- VALUATION :

OUTILS ET MTHODES
Ltape initiale dbouche sur la dcision de mener bien le projet. Il sagit pr-
sent de sengager dans le processus de conception proprement dit. Dans cette partie,
nous passons en revue les trois niveaux de spcifications et les valuations correspon-
dantes (Figure 7.1). La majorit des illustrations proposes est issue des projets SOFI
et FIACRE. Ces projets ont t dvelopps par la SNCF [David, 2001]. Il a t dcrit
en dtail dans la thse de D. Lourdeaux [Lourdeaux, 2001]. FIACRE fait suite au projet
SOFI dont les objectifs taient dtudier les apports de la ralit virtuelle pour la for-
mation. FIACRE a t dvelopp pour former des conducteurs de TGV lintervention
sur les voies ferres et la manuvre de certains appareils de voies. Une fiche rsume
est propose en annexe.
Suite ltude de faisabilit, le dveloppement dbute par une analyse fonctionnelle

dtaille de la formation. Cette analyse permet de spcifier les objectifs dapprentissage
majeurs et les scnarios pdagogiques.
SITUATIONS DAPPRENTISSAGE I 2 Fonctionnelles

Objectifs et scnarios dapprentissage
Tests pdagogiques
PRIMITVES COMPORTEMENTALES I 2 Cognitives tche
VIRTUELLES (tche)
Tests comportementaux
MODES DINTERACTION I 2 Cognitives interfaces
INTERFACES COMPORTEMENTALES
DIALOGUES DUTILISATION (dialogues)
Tests dutilisabilit
PARAMETRES SENSORI-MOTEURS I 2 Sensori -motrices

DES INTERFACES
Figure 7.1 : Schma de conception base sur les 3 niveaux du modle I2
7.3.3.1 Niveau de la spcification fonctionnelle :

situations dapprentissage et I2 fonctionnelle
Deux lments principaux sont prciss cette tape. Il y a dun ct la ou les si-
tuations dapprentissages envisages et, de lautre ct, leur traduction en termes de
spcifications fonctionnelles pour la conception.
Analyser et dfinir prcisment les situations dapprentissage envisages
Cette composante fait suite aux hypothses labores lors de ltude initiale prparant
le projet. Elle consiste essentiellement dcrire de faon prcise :
a) les caractristiques de la situation de rfrence ou du domaine de connaissance pris

comme cible pour les objectifs dapprentissage. On se basera gnralement sur lana-
lyse de trois familles de tches / situations de rfrence dans le cadre de la conception
denvironnements pour lapprentissage :
la tche (ou le sous-ensemble de la tche pertinent) que les futurs apprenants devront
tre capables de mener bien sur le terrain rel, que nous dsignerons par le terme
de tche de rfrence apprendre, et propos de laquelle les connaissances peuvent
tre labores partir de lanalyse du travail des experts. Cest dans ce sens que lon
peut parler aussi de tche de lexpert, ce qui prsuppose quil est possible de dcrire
la situation actuelle de rfrence, telle quelle peut tre trouve dans le monde rel,
au moyen de techniques dveloppes par la psychologie (notamment cognitive) et,
partir de lexprience de ceux qui la mnent bien ;
la tche dapprentissage actuelle correspondant la situation dapprentissage actuel-
lement exploite, mettant en jeu notamment les deux catgories dacteurs que sont
les apprenants et les formateurs, et que nous dsignerons par le terme de tche forma-
tive de rfrence. Une analyse prcise, dans la situation de formation prexistante, de
lapprentissage, de sa dynamique et de ses difficults, apporte une information riche
pour la prdiction des usages futurs et la confrontation des hypothses pertinentes
sur lapprentissage ;
la tche actuelle du formateur, dont les proprits constituent une donne objective
pouvant contribuer tablir de faon prospective ce que sera (plus exactement pour-
rait tre) sa future tche et les fonctionnalits les plus mme de lassister (tableau
7.9).
Lanalyse se fonde, entre autres, sur les techniques danalyse de lactivit et autres
mthodes dj mentionnes dans le cadre de lorientation du projet. Les descriptions
seront toutefois gnralement plus compltes et dtailles que celles recherches lors
de ltude de faisabilit et dopportunit. De nouvelles analyses seront dailleurs fr-
quemment menes, de faon tenir compte des orientations dcides pour le projet.
Lorsquil sagit danalyser, dcrire ou dfinir la tche dun oprateur humain, les l-
ments suivants sont expliciter :
la structure (gnralement hirarchique) de buts ou dobjectifs poursuivie : cest un

rsultat assez classique, en psychologie, de montrer que lactivit humaine peut tre
explique par une dcomposition de lobjectif gnral de la tche en un ensemble de
sous-buts atteindre. Par exemple, si lobjectif dun touriste cossais est de dcou-
vrir Paris, la tche correspondante pourrait se dcliner travers quatre sous-objectifs
encore gnraux : 1) planifier le voyage, 2) se rendre Paris, 3) visiter la ville, et 4)
rentrer Glasgow. Chacun de ces sous-buts peut, son tour, tre dcompos selon le
mme principe, jusqu atteindre un niveau considr par lanalyste comme lmen-
taire (comme par exemple lever le pied pour monter la premire des 1665 marches
de lescalier de la tour Eiffel). Lorsquil sagit de dcrire une situation "naturelle",
Etre capable de : Ce qu'il faut retenir / tour Support Performance

de main exige
a) s'quiper pour -Lampe la nuit ou par Transparent NT97- Aucune erreur
effectuer la brouillard 01/03a
vrification de -Carr de Berne
l'appareil
-Crayon ou stylo
-Manuel de procdure de
communication
-Carnet de poche
-Chiffon ou papier pour
s'essuyer
-Vtements non flottant et
ferms et parapluie interdit!
b) s'orienter au pied Penser s'orienter au pied Photos et diapos : Aucune erreur

de la cabine et de de la cabine, voire avant de -Point Km, Hecto de scurit du
dterminer l'itinraire descendre mais surtout -Traverse piton personnel
le plus adapt avant de partir
() () () ()
Tableau 7.9 : Extrait des objectifs de la formation cible par le projet FIACRE
un objectif ou sous-objectif considr peut souvent tre atteint de plusieurs faons,

ce dont la description doit pouvoir galement rendre compte de faon explicite. Dans
lexemple prcdent, se rendre Paris est une tche qui peut donner lieu plusieurs
sous-tches alternatives : 2.1) par train, 2.2) par bateau, 2.3) par avion, etc. Le prin-
cipe est analogue pour une tche professionnelle (le pilotage dun avion, ou encore
la rgulation un poste de contrle arien), et videmment dans le cadre dune tche
dapprentissage (par exemple [Patrick, 1992]) ;
le droulement temporel de la tche : il sagit, un niveau trs lmentaire, de lordre
dans lequel les oprations sont ralises, et un niveau plus complexe, de lordre
dans lequel est parcourue la dcomposition en buts et sous-buts, selon les alternatives
possibles et les contraintes respectives des diffrentes tches sur lordonnancement.
Classiquement en effet, des tches peuvent tre ordonnes strictement lintrieur
dune squence, tre parallles voire indpendantes, avoir diffrents niveaux de prio-
rit, etc. ;
les objets (matires, outils, produits, information prleve dans lenvironnement,
etc.), les proprits et le comportement de ces objets, et les vnements impliqus
dans la tche ; les objets sont ceux prsents, utiliss, modifis, supprims ou crs
par la tche ;
les rles, lorsque plusieurs personnes sont impliques dans la tche : cette dimension
collective des tches est reconnue comme une variable de plus en plus importante
pour la scurit et lefficacit des systmes. Sa prise en compte dans le contexte de
la formation peut apporter un bnfice considrable en temps, en rsultat et en cot.
b) les traductions possibles de cette situation de rfrence en tches dapprentissage,

avec ventuellement les scnarios technologiques envisageables dans le cadre dun en-
vironnement virtuel pour lapprentissage.
Traduire ces situations en spcifications fonctionnelles pour la conception
Les choix retenus sont formaliss sous la forme de spcifications fonctionnelles. Quatre
groupes de spcifications sont en particulier retenus, qui concourent aux scnarios p-
dagogiques :
(a) les spcifications gnrales. Elles incluent au moins :
les objectifs dapprentissage ;

les indicateurs permettant lvaluation de ces objectifs ;
les profils dutilisateurs slectionns, gnralement enrichis par rapport aux informa-
tions recueillies dans la phase initiale ;
les critres defficacit attendus.
(b) lapproche choisie et les choix de fonctionnalits pdagogiques spcifiques en di-

rection des apprenants : systme de tutorat intelligent, stratgies de guidage au niveau
des situations dapprentissage, aide la comprhension des phnomnes, guidage au
niveau de la tche, etc. On peut choisir :
une approche pdagogique de type traditionnelle, par exemple dmonstrative, et pr-

voir un agent virtuel pour montrer et expliquer lapprenant comment raliser la
tche ;
une approche pdagogique centre sur lactivit, par exemple au moyen dune en-
qute en groupe sous la supervision dun formateur, etc. Dans FIACRE, lapproche
pdagogique retenue est fonde sur lexprience et la mise en situation ;
une approche plus cognitive, o le choix de la mthode pdagogique sarticule avec
un travail de construction et de validation dhypothses sur les proprits de lexper-
tise cible, les processus dapprentissage et les proprits de flexibilit et dinterfa-
age sensori-moteur offertes par la ralit virtuelle.
(c) les tches prcises retenues pour la formation, qui comprennent les sous-tches
raliser par les apprenants pour acqurir les connaissances et les comptences cibles,
ainsi que les scnarios de mise en situation et la faon dont le formateur envisage de les
organiser durant la formation. Pour simplifier, on peut lister deux options principales
et non exclusives :
la tche est en grande partie imaginaire : en gnral, il sagit dune situation et dune
tche qui rpondent un objectif didactique ou pdagogique particulier. Par exemple,
la tche peut consister en la construction dun systme plantaire stable, ou la pour-
suite de cibles rapides dans un espace trois dimensions (par exemple NICE) ;
la situation transposer dans les tches dapprentissage correspond une situation
extraite du quotidien du travail : lorientation vers telle ou telle situation particulire
peut tre lie des objectifs de formation, lorganisation dun cursus, etc. Il peut
sagir dune situation nominale, habituelle, ou bien dune situation "critique" au sens
de Flanagan [Flanagan, 1954], cest--dire les cas o les comptences, considres
comme souhaitables pour un poste ou un mtier, sont fortement sollicites et mises en

valeur. La slection de ces situations est ralise au moyen dune forme particulire
dentretien [Flanagan, 1954 ; Bisseret, 1999]. La situation peut aussi correspondre
une slection de situations limites, voire un mode dgrad, avec lobjectif de fournir
aux apprenants une prparation des conditions dexercice de lactivit difficiles et
risques travers lenvironnement virtuel.
La transformation vise didactique et pdagogique de situations (de travail, de la vie

quotidienne, etc) est une question ancienne dans les tudes ayant port sur la simula-
tion vise de formation ; en particulier en ergonomie, des tudes ont port aussi bien
sur du travail forte dimension cognitive (par exemple la formation des contrleurs
de la navigation arienne [Bisseret, 1969], que sur un travail impliquant une forte di-
mension corporelle et gestuelle (par exemple, la formation des peintres aronautiques
[Aubert, 1999]). La dfinition des tches dapprentissage nest pas un processus algo-
rithmique. Toutefois, nous proposons ici quelques directions pour guider cette tape de
la transposition de tches dans lenvironnement virtuel. La transposition dune situa-
tion de rfrence en plusieurs situations dapprentissage dans un environnement simul
numriquement peut sanalyser travers plusieurs aspects :
segmenter et dcouper la tche ou les connaissances apprendre en units dappren-

tissage ;
concevoir ces units de faon ce que les connaissances acquises soient similaires
celle forges par lexprience ou exiges par la confrontation la situation relle ;
faciliter lacquisition des connaissances et le traitement de linformation par les ap-
prenants, cest--dire limiter la charge cognitive lapprentissage et non laccs
aux informations utiles ;
La segmentation des situations de rfrence peut tre ralise sur la base de plusieurs
logiques, ventuellement combines entre elles [Samurcay, 1998] :
un dcoupage purement chronologique de la tche : chaque tape de la procdure -ou

chaque partie de la connaissance apprendre - dlimite une unit potentielle ;
un dcoupage fond sur les pr-requis lacquisition : on dcoupe et on ordonne
les units de faon prsenter dabord les comptences ou habilets ncessaires
lacquisition dunits plus complexes par la suite de lapprentissage ;
un dcoupage fond sur le dcouplage - rendu possible par la simulation - entre,
dune part, la forme et les proprits gnrales de linformation dans lenvironne-
ment et, dautre part, la logique dutilisation de ces mmes informations par lexpert
en fonction de son activit [Bisseret, 1969]. Cette mthode permet de recourir des
modes daffichage et des re-codifications des donnes en fonction de leur utili-
sation, selon une progression allant dun statut opratif vers leur aspect rel. Cela
permet notamment de minimiser linfluence de labsence dexpertise de lapprenant,
ainsi que la surcharge cognitive conscutive aux traductions multiples et aux nces-
saires mmorisations quil est oblig doprer, au contraire de lexpert.
La tche et son environnement peuvent tre modifis dans le cadre de lapproche p-

dagogique retenue. Les dimensions les plus classiques pour la simulation et la ralit
virtuelle sont rappels dans les tableaux 7.10 et 7.11.
Dimensions Type de modification remarques

possibles
1. Structure - statique - situation relle fige un instant
temporelle rgissant
le comportement des - chronologie relle - le scnario et la tche prservent
objets et des la squence relle
vnements de
lenvironnement - acclration / dclration - permet dobserver ou de manipuler
virtuel de certaines phases une autre chelle de temps
- chronologie recompose -les scnarios utilisent des

oprations partielles, sans que la
succession corresponde une
succession relle
- scnarisation, storytelling
2. Structure spatiale - agrandissement / rduction - sizing

dchelle
- modes de dplacement
modifiant le rapport l'espace
3. Structure - prserve - fidlit de construction, fidlit
informationnelle perceptive, fidlit psychologique ;
prsente un ensemble de donnes
proches du flux rel
- simplifie - restriction aux informations

ncessaires (filtrage)
- dforme - reprsentations non ralistes

(dformations opratives
caractrisant les reprsentations de
lexpert )
- Transparence, colorisation, coupe
etc.
- Transduction
- Substitution entre modalits
sensorielles
- enrichie - Redondance entre modalits

sensorielles
- Substitution mtaphorique
- Reprsentation symbolique
- Rification de concepts ou des
relations
- Superposition dune information
daide ou de guidage : flche,
diagrammes, son, etc
Tableau 7.10 : Six dimensions classiques de transformation des tches et des

situations dans les simulations et les environnements virtuels
Dimensions Type de modification remarques

possibles
4. Structure de - allgement de la ralisation - automatisation daspects de la
rponse et du de la tche tche
comportement
attendu - contrainte temporelle sur la - les tches peuvent tre en rythme
ralisation de la tche libre, en rythme rel, ou en rythme
impos (on impose un temps
artificiel, gnralement plus
contraignant que le rythme rel, en
vue dun apprentissage par la
vitesse)
5. Point de vue de - observateur externe - point de vue extrieur sans
lapprenant possibilit daction
- metteur en scne, - point de vue simultanment
marionnettiste extrieur et intrieur du fait de
lavatar manipuler
- point de vue centre sur laction et
- acteur la position dans lenvironnement
virtuel
- autres ou mixtes
6. Agents prsents - aucun
dans
lenvironnement - objets dots de - permettent essentiellement
comportements intelligents danimer le dcor de la tche (
autonomes vhicules, machines, animaux,
pitons, foule etc.)
- objets contribuant - humanodes endossant le rle dun

intelligemment au scnario autre oprateur ou dun partenaire,
ou la tche machines, etc.
- agents pdagogiques - tuteur, entraneur, fauteur de

trouble, compagnon
Tableau 7.11 : Six dimensions classiques de transformation des tches et des

situations dans les simulations et les environnements virtuels (suite)
On dfinit donc en parallle les proprits de lenvironnement relatives aux tches de

formation et aux comportements probables ou possibles des apprenants. On sappuie
pour cela sur la description dtaille de la tche, en particulier ce qui concerne les
objets et lenvironnement lui-mme :
topographie, objets prsents : par exemple, les outils disponibles (clef de Bernes,
lampe, carnet), la position du train par rapport aux aiguilles sur lesquelles intervenir,
etc ;
proprits variables des objets, des entits ou de lenvironnement plus largement :
par exemple, les conditions climatiques sont modifiables ;
vnements grer, et conditions de leur dclenchement : par exemple, la survenue
dun train, la simulation dune panne, etc.
(d) les fonctionnalits en direction des formateurs : aide la cration dexercices,

suivi des parcours de formation, gestion des sessions, aide la comprhension des
erreurs, configuration a priori des paramtres dun scnario etc. Les fonctions lies
lanimation de la session de formation, comprennent aussi, le cas chant [Lourdeaux,
2001][Riguet, 2000] :
piloter lenvironnement virtuel et visionner les images de la scne virtuelle. Le choix

et la manipulation de donnes et dimages relatifs au comportement des apprenants
au cours de la session concerne le retour sur lapprentissage. Par exemple, reprendre
un extrait dans le but de faire rflchir les apprenants sur une difficult ou un risque
prcis [Riguet, 2000] ;
bnficier dinformations sur le droulement du scnario. Dans FIACRE, par exemple,
lobservation de situations relles dapprentissage [Riguet, 2000] montre entre autres
que le formateur a besoin de voir selon la mme perspective que lapprenant (voir ce
quil voit), mais aussi didentifier plus globalement le comportement de lapprenant
dans lenvironnement, dtre averti dans le cas o une erreur est commise ;
intervenir en cours de formation (Tableau 7.12). Les types dintervention envisa-
geables peuvent tre fonds sur la transposition des interventions observes dans
la tche dapprentissage actuelle, sur les interventions que les formateurs souhaite-
raient pouvoir raliser dans lidal, nonobstant les contraintes de temps, de scurit,
du nombre dapprenants et enfin sur lextrapolation des interventions rendues pos-
sibles grce lutilisation de la ralit virtuelle. Par exemple, deux types ont t
distingus dans FIACRE (Figure 7.2) [Riguet, 2000] : les interventions visant mo-
difier en temps rel des aspects du scnario (planification et gestion dvnements
du scnario tels que pannes, condition mtorologique etc.) et les interventions das-
sistance ou de guidage (fonctions telles que suggrer o lapprenant peut trouver
linformation, expliquer une rgle, montrer la consquence anticipe dun choix ou
dune erreur, etc. ).
7.3.3.2 Le niveau de la tche et des dialogues (I2 COGNITIVES)
Deux composantes sont dfinies cette tape :

Nom Type et dclenchement Justification/ logique de la

dintervention proprit fonction
Afficher Sur scnario : par le formateur aider les apprenants
Brouillard en ligne prendre conscience du
a priori danger
(offline) dvelopper de meilleurs
comportements de scurit
forcer ladaptation de la
procdure la situation de
mauvaise visibilit
Visualiser Assistance et par le formateur montrer la consquence
Zone guidage dune erreur de scurit
dangereuse suite erreur ou visualiser la zone
comportement dangereuse, au moyen dune
inadquat de colorisation
lapprenant
Tableau 7.12 : Extrait des fonctions dintervention identifies dans FIACRE
Figure 7.2 : Visualisation en rouge (partie de la voie en gris fonc sur limage) dune
zone dangereuse dans lenvironnement virtuel du projet FIACRE
celle concernant la tche dapprentissage : il sagit de spcifier les comportements

de base pour lutilisateur (PCV : Primitives Comportementales Virtuelles) et les fonc-
tionnalits ncessaires implmenter dans lenvironnement virtuel (objets statiques,
comportements des objets dynamiques, spcificits de larchitecture logicielle).
celle concernant lutilisation des interfaces : il sagit de spcifier les modes din-
teraction, i.e. les comportements exploits pour chaque PCV (de type schmes ou
mtaphores) et de spcifier les dialogues dutilisation des interfaces.
Dfinition des comportements de base (PCV) soutenir dans lenvironnement
La spcification des primitives comportementales virtuelles doit permettre de dtermi-

ner les comportements de base utiles dont on souhaite permettre la reproduction dans
lenvironnement virtuel pour soutenir les raisonnements et les activits ncessaires
lapprentissage. Au niveau le plus gnral , il y a quatre familles de PCV :
celles relatives aux activits de dplacement ;

celles relatives aux actions sur lenvironnement virtuel ;
celles relatives la prise dinformation (observation) ;
celles relatives aux communications interpersonnelles.
En pratique, cela consiste partir des comportements attendus ou possibles des utilisa-
teurs dans la situation dapprentissage, pour :
lister les comportements de base susceptibles dtre exploits en environnement vir-

tuel ;
choisir et associer chacun des comportements recenss aux primitives comportemen-
tales virtuelles correspondantes.
Les diffrentes configurations et alternatives de primitives comportementales virtuelles

privilgier sont dtermines en fonction de critres tels que la priorit, lintrt pda-
gogique, les difficults techniques ou financires. Les questions se poser pour choisir
les primitives comportementales virtuelles sont varies (Tableau 7.13). Le lecteur trou-
vera cet aspect plus longuement dtaill dans ce trait (chapitre 2 du volume 1).
Dans le contexte des environnements virtuels pour lapprentissage, le choix sappuie

sur lanalyse pralable qui a pu montrer si la reproduction de certaines contraintes
apportent des informations importantes pour lapprentissage ou pour la ralisation de
la tche, ou si elles favorisent seulement le ralisme esthtique (Tableau 7.14).
Chaque primitive comportementale virtuelle est gnralement tudie en tant que telle
et galement dans le cadre de sa combinaison avec les autres. En parallle, il est impor-
tant de sinterroger aussi systmatiquement sur les contraintes de lactivit et la faon
dont lune ou lautre des primitives pourrait tre mise profit (Tableau 7.15). Dans
ce sens, il sagit de croiser le questionnement prconis par la mthode I2 avec un
questionnement prenant cette fois pour base lactivit des utilisateurs.
Primitives Comp. Sous-catgories Exemples de question envisageable

Virt.
Prise Visuelle lobservation de lenvironnement apporte-elle
dinformation des informations essentielles pour se
(observation) dplacer, manipuler des objets ?
Auditive le bruit, des sons ou les signaux de parole
sont-ils importants pour la rgulation de
lactivit de lutilisateur ?
Tactilo- le poids et la sensation tactile renseignent-ils
kinesthsique lutilisateur pour lassemblage dobjets ?
Combinaisons Observation & lorientation dans lenvironnement est-elle un

des primitives dplacement aspect important de lactivit ?
Manipulation & Doit-on se dplacer avec des objets ?

Dplacement
( )
Tableau 7.13 : Quelques exemples de questions pour guider lanalyse en termes de

primitives comportementales virtuelles
Primitives Sous- Activit, contraintes Les lments importants :

Comp. Virt. catgories respecter
Visuelle ++ Circulation sur la voie - la scurit (trains en
approche)
- Champs visuel suffisant - lidentification, la localisation
Visibilit au loin des cibles
- Repres kilomtriques - lorientation dans
lenvironnement,
Prise Auditive - - Avertissement, roulement - lestimation des distances (les
dinformati des trains aiguilles cur mobile
on couvrent une centaine de
Tactilo- mtres)
kinesthsique - -Fatigue lie la marche
Cheminement Atteinte des installations - valuer le temps ncessaire

++ cible pour la tche, notamment le
temps de dplacement
Dplace- - Restitution du temps et
ment de leffort - valuer le cots des erreurs
(mauvaise direction, oublis)
Point point --
Poursuite --
Retour deffort Manuvre du levier : - acqurir une reprsentation

++
rsistance forte de la difficult et de la grande

position du geste force quelle requiert

rellement
Manipula- - un retour deffort faible
tion pourrait entraner une
mauvaise reprsentation de
cette difficult de la tche
- technologie gnralement
coteuse (--)
Tableau 7.14 : Extrait des PCV analyses dans le cadre du projet FIACRE
Caractristiques Alternatives envisageables et Remarques

importantes de lactivit PCV candidates
Les dplacements ( lis au la fatigue ressentie lors de La fatigue peut tre
dpannage des aiguilles). leffort de marche (PCV intressante reproduire
dplacement) car elle aide, voire motive
Pour lapprentissage, le le temps ncessaire pour les apprenants adapter un
dplacement apporte une raliser la tche (PCV comportement plus efficace
information importante quil dplacement)
faut essayer de traduire. lindication de la distance
parcourir/parcourue
(PCV prise dinformation)
Lorientation (lie au les informations visuelles, Les informations visuelles
dpannage des aiguilles). sonores, tactiles, etc. de stables sont simples
lenvironnement (prise fournir et peuvent tre
Dans lenvironnement rel, dinformation) ? systmatiquement exploite
quels sont les lments les informations fournies avec succs (repres
ncessaires qui vont laider au systme vestibulaire de kilomtriques sur les
acqurir ces comptences loreille interne supports catnaires, indices
(dplacement) ? divers pour identifier les
un plan, un guide (prise appareils de voie tels que
dinformation, ou numro du moteur, etc.)
communication) ?
Tableau 7.15 : Extrait de lanalyse croise entre les activits, les types de supports et
les PCV envisags dans FIACRE
Analyse et slection des modes dinteraction exploitables avec les PCV envisages
On en dduit la liste des PCV les plus intressantes parmi celles en concurrence et
pouvant tre dveloppes de faon tre values par des tests. Il sagit dans le mme
temps de spcifier les modes dinteraction associs chacune delle (Tableau 7.16).
Pour chaque primitive comportementale virtuelle, plusieurs modes dinteraction peu-

vent tre exploits. En cohrence avec le modle I2, les comportements les plus proches
de laction ralise dans lenvironnement rel sont dsigns par la notion de schmes
habituels. Dautres modes dinteractions plus loigns sont galement exploitables : les
mtaphores, qui exploitent des conventions dusage et les habilets dveloppes dans
dautres domaines et, enfin, les substitutions sensori-motrices. On entend par substitu-
tions sensori-motrices lexploitation dautres modalits sensorielles que celles utilises
dans lenvironnement rel de rfrence, linformation donne ou laction tant sub-
stitue un autre "canal". A partir de la liste des modes dinteractions, les interfaces
comportementales adquates sont spcifies.
Dans le cadre de la formation, lutilisation dun schme habituel doit faciliter la cor-
respondance entre lenvironnement rel et lenvironnement virtuel pour se concentrer
sur lapprentissage de la tche (contrairement un environnement virtuel non ddi
la formation o il peut tre intressant de crer dautres schmes). Nanmoins, des
limites technologiques de linterface peuvent rendre son utilisation difficile et accrotre
la charge cognitive de lapprenant. Il est donc important ce stade dtudier en quoi
les consquences de lutilisation de ce schme sont ngatives sur lapprentissage. Les
mtaphores peuvent tre des solutions intressantes, mme si leur comprhension d-
pend galement des connaissances et de lexprience des utilisateurs. Le choix dune
mtaphore peut tre fait si son apprentissage est minime par rapport lapprentissage
Sous- Solutions Remarques, concurrence ventuelle avec dautres

catgories de contraintes
PCV retenues
visiocasque - prsente encore des temps de latence importants
- entrane une perte dinformation concernant la
comprhension et lactivit des apprenants
Prise - risques en cas de port prolong ou de mauvais rglage
dinformation grand cran ++
Visuelle ++
salle immersive - coteuse
- peu flexible pour alterner diffrentes ressources et
approches pdagogiques
Tl-portation - ne rend pas compte des distances parcourir
(mtaphore) - exclut les mcanismes dorientation et didentification
dappareil de voie ;
- envisageable dans une phase o lobjectif pdagogique
est uniquement de montrer les tapes ou revenir une
tape prcdente
Dplacement et Joystick - ne permet pas de reproduire la fatigue de la marche.

orientation (mtaphore) - ncessite peu dapprentissage (+).
Cheminement
++ Tapis roulant - reproduction de la fatigue de marche.
++ (plus proche - codage kinesthsique du dplacement
du schme - pas de retour au niveau de loreille interne
habituel de la - peu poser des problmes dorientation
marche ) - incompatible avec un visiocasque
Manipulation Interface - proche +/- du schme de manipulation habituel (+)
Retour deffort haptique ++ - aucune capable de reproduire la force ncessaire la
++ manuvre du levier (-)
Interface
pseudo- - Interface dvelopper, encore du domaine de la
haptique recherche
Levier rel - pose des problmes de recalage d'images avec virtuel
Dcouplage - apprenant manipule ultrieurement sur un moteur rel

pdagogique - mtaphore utilisable + substitution sensori-motrice
rel/virtuel : ventuelle pour leffort fournir ( son proportionnel
leffort fournir, et/ou image dun personnage virtuel
fournissant un effort important, etc).
- tuteur doit insister sur les diffrences entre la tche en
environnement rel et en environnement virtuel (retour
deffort et geste diffrents)
Tableau 7.16 : Extraits des analyses ralises pour le choix des modes dinteractions
de lapprenant dans FIACRE
dun schme. Les mtaphores les plus courantes sont en effet souvent choisies pour
leur simplicit et leur efficacit [Burkhardt, 1999].
Choisir une interface comportementale simple utiliser pour chaque primitive com-
portementale virtuelle ne garantit pas quil soit facile de les utiliser toutes ensembles.
Chaque primitive comportementale virtuelle (et donc chaque interface) doit tre consi-
dre dans son ensemble et dans le contexte gnral. La coordination de chacune doit
tre tudie.
Quelques conseils pratiques pour le choix des interfaces comportementales
Le choix des interfaces comportementales retenues lattention des apprenants peut

sappuyer sur les principes suivants :
les objectifs dapprentissage : a priori, la faon de reproduire ou non certains as-

pects de la tche ne doit pas tre dcide en fonction de problmes ou dattraits tech-
nologiques, mais parce que ceux-ci sont jugs utiles pour atteindre lobjectif dap-
prentissage dsir selon des modalits pdagogiques particulires. Ainsi, le choix
dun dplacement instantan de type "clic de souris" sur lendroit o lutilisateur d-
sire se rendre est un mode la fois mtaphorique et conomique de dplacement
mais il ne permet pas dapprendre se diriger ni sorienter. Parfois, au contraire,
certaines fonctionnalits ne doivent pas tre reproduites pour ne pas surcharger lap-
prenant dinformations et lui permettre de se concentrer sur sa tche ;
les limitations technologiques et conomiques : certaines interfaces ne sont pas
ralisables techniquement ou prsentent un cot trop lev par rapport au contexte
conomique dans lequel on se situe et au regard des usages de lapplication et de ses
objectifs ;
le cot dapprentissage de lutilisation de linterface : les interfaces de ralit
virtuelle cherchent permettre lutilisation de schmes habituels. Bien sr, toute
transposition conduit une perte de "naturel". Parfois, lexploitation dun schme
habituel ncessite un temps dapprentissage important, comme par exemple, lutili-
sation dun tapis roulant afin de reproduire la marche naturelle [Lourdeaux, 2001].
Nanmoins, ce cot dapprentissage de lusage de linterface doit tre considr par
rapport lobjectif poursuivi. Si ces inconvnients sont jugs trop important, il peut
tre intressant dutiliser une approche plus mtaphorique ;
lexprience des utilisateurs dans dautres domaines : selon le public rencontr
et son exprience, certaines interfaces pourront plus facilement tre exploites. Par
exemple, si les utilisateurs connaissent lunivers des jeux vido, le joystick peut faci-
lement tre intgr par les utilisateurs (avec un cot dapprentissage faible).
La spcification des dialogues et des Aides Logicielles Comportementales
Pour chacune des interfaces comportementales choisies, les dialogues dutilisation sont
spcifis (Tableau 7.17). Des problmes dutilisation, destimation des distances ou
autres peuvent accrotre la charge mentale des utilisateurs. En gnral, le but des envi-
ronnements virtuels nest pas dapprendre se servir des interfaces mais de se concen-
trer sur la tche. Ainsi, des aides logicielles comportementales peuvent tre implantes
afin de faciliter lutilisation des interfaces.
Gant et Tapis roulant

avancer L'utilisateur avance sur le tapis, la vitesse est alors
asservie sa marche [David, 2001]
Dplacement reculer Fonctionnalit impossible avec le tapis. Un capteur de
position sur la nuque permet des petits dplacements.
pivoter sur L'utilisateur utilise un joystick
place
pivoter en se L'utilisateur utilise un joystick en marchant sur le tapis.
dplaant Ce joystick est mobile pour suivre lutilisateur sur le tapis.
se dplacer Fonctionnalit impossible avec le tapis. Un capteur de
latralement position sur la nuque permet des petits dplacements.
se baisser Lutilisateur doit saccroupir physiquement. . Mouvement
pris en compte par un capteur de position sur la tte
orienter sa Mouvement 3D (orientation relle de la main)
main
Manipulation Prendre L'utilisateur referme sa main sur un objet
Lcher L'utilisateur ouvre la main
Maintenir L'utilisateur garde sa main ferme
Coordination Le dplacement et la manipulation ne peuvent pas tre
effectus en parallle. Lorsque lutilisateur lche le
joystick, il passe en mode manipulation et vice-versa.
Tableau 7.17 : Dialogues dinteraction (tapis roulant et gant de donnes) dfinis

partir de tests dutilisabilit dans le cadre de FIACRE
Afin de proposer certaines aides logicielles comportementales, il est souvent utile de

dtecter les intentions des utilisateurs. Par exemple, pour positionner automatiquement
lutilisateur un endroit prcis, il faut tre sr que celui-ci veuille bien sy rendre. On
dtectera, par exemple, non pas lentre dans une zone, mais larrt avec une orientation
donne dans la zone. Des travaux sur la dtection dintention en environnement virtuel
par modlisation cognitive ont t mens par Verna [Verna, 2000]. Une autre piste
rside dans le suivi et linterprtation des comportements de lapprenant au moyen
dun modle de ces buts [Burkhardt, 2003].
Pour raliser les diffrentes manuvres de voies, les conducteurs doivent emmener
diffrents objets comme la cl de berne (cl spcifique employe la SNCF), les cls
moteurs, etc. Une Aide Logicielle Comportementale a t propose et valide expri-
mentalement sous la forme dune poche virtuelle (Figures 7.3 et 7.4) permettant aux
apprenants de stocker les objets virtuels.
Sil est simple de se positionner devant un objet pour le saisir en environnement rel,
cette manipulation nest pas aussi vidente en environnement virtuel. Cette difficult
est due dune part aux interfaces de dplacement difficiles utiliser et dautre part
aux interfaces de visualisation qui posent des problmes destimation des distances.
Plusieurs Aides Logicielles Comportementales ont t proposes pour pallier ces diffi-
cults. Suite des tests itratifs, la solution la plus approprie et surtout la plus simple
a t retenue : le positionnement automatique. Ce positionnement est ralis suite aux
intentions prcises de lapprenant [Lourdeaux, 2001].
Figure 7.3 : La boite relle de la poche virtuelle
Figure 7.4 : Le menu affich pour la poche virtuelle

7.3.3.3 La spcification dtaille des paramtres sensori-moteurs des inter-

faces comportementales (I2 sensori-motrice)
Cette tape est en ralit mene en parallle ltape de dfinition des interfaces et des
dialogues. Elle correspond la spcification des interfaces comportementales, i.e. les
paramtres sensori-moteurs des dispositifs avec lesquels lutilisateur va agir et perce-
voir lenvironnement virtuel (Figures 7.5, 7.6, 7.7, 7.8). Certaines caractristiques m-
trologiques des interfaces sont trs importantes comme la prcision, la sensibilit et le
temps de rponse. Si certains sens ou rponses motrices ne sont pas reproduits correc-
tement, des incohrences sensori-motrices peuvent tre induites et provoquer des pro-
blmes dapprentissage. Certaines interfaces ne permettent dailleurs pas de reproduire
parfaitement certains sens, voire pas du tout. La spcification de ce niveau est en partie
contrainte par les caractristiques physiques et anthropologiques de la population par-
ticulire des utilisateurs. Il y a une grande diversit des dimensions humaines, laquelle
soppose lunicit classique des matriels. Ce niveau peut sexprimer au moyen dun
modle de lutilisateur tir de lanalyse de la population cible dont la synthse est four-
nie dans le profil utilisateur labor au cours du processus de conception. Lobjectif est
ladaptation ce jeu de contraintes. Le lecteur trouvera une revue extensive concernant
cet aspect du dveloppement dans les chapitres traitant des interfaces dans le premier
volume de ce trait, ainsi que la discussion sur lacception oriente-mtrologie de la
notion dimmersion (chapitre 2 du volume 1).
Figure 7.5 : Gant de donnes pour manipuler des objets
7.3.3.4 Des valuations correspondant chacun des niveaux
Lvaluation a au moins deux fonctions principales dans la conception. La premire

est dinformer de la qualit actuelle de la solution sur des dimensions trs varies (le
poids, la solidit, la faisabilit, lutilisabilit, la compatibilit etc.) pour en dduire les
amnagements, les choix affiner et les prochaines tapes du processus de conception.
Figure 7.6 : Manipulation dobjets au sol (saccroupir)
Figure 7.7 : Joystick

Figure 7.8 : Tapis roulant 1D et guidon
Cette fonction de lvaluation est centre sur le produit en cours dlaboration dont
elle cherche permettre la mesure de dimensions particulires. La seconde fonction
est dtablir une valuation par rfrence la qualit dune situation externe au projet.
Cette fonction "comparative" de lvaluation est importante faire expliciter dans la
mesure o le choix de la (ou des) situation(s) de rfrence oriente fortement lvalua-
tion et le type de validation raliser, par exemple :
amliorer les conditions de formation par rapport au mode traditionnel de formation ;

remplacer toute ou partie dune formation existante ;
offrir une formation qui nexiste pas, etc.
Chaque niveau de spcification donne lieu des valuations. On distingue ainsi, dans
lordre chronologique inverse de la spcification :
niveau 1 - I2 Sensori-motrice : valuation de lutilisabilit lmentaire des dispositifs

dinteraction sensori-moteurs, partir de maquettes ou de prototypes simplifis ;
niveau 2 - I2 Cognitive : valuation des dialogues et des fonctions implantes sur
un prototype, sur la base de scnarios proches de lutilisation en situation, avec des
utilisateurs reprsentatifs ;
niveau 3 - I2 Fonctionnelle : valuation de lefficacit de lenvironnement virtuel en
termes dapprentissage, partir de situations relles.
Les trois niveaux sont en gnral progressivement valus durant la conception de lin-
teraction avec lenvironnement virtuel (du cot des apprenants et ventuellement du
cot des formateurs, si ces derniers peuvent interagir). A linverse, les composants du
systme qui utilisent un paradigme dinteraction plus traditionnel (WIMP, ou encore

langage de commande) ne ncessitent gnralement que des tests de niveaux 2 et 3.
Lapproche gnrale que nous prconisons pour lvaluation repose sur la mise en si-
tuation et lobservation dutilisateurs ralisant une tche au moyen de toute ou partie
du systme valuer. Le lecteur intress peut aller voir en annexe 1 sur lvaluation
avec des utilisateurs :
pour des considrations mthodologiques sur lanalyse du comportement humain,

par exemple Rossi [Rossi, 1997] et [Bisseret, 1999] ;
pour les valuations ergonomiques dans la conception logicielle [Mayhew,1999],
[Bastien, 2002] et [Bastien, 2003] ;
pour lvaluation des dimensions dimmersion, de ralisme et de prsence, voir le
chapitre 2 du volume 1 de ce trait.
Pour faire bref et schmatique tout en gardant lesprit que lvolution du niveau 1
vers le niveau 3 est progressive et continue :
au niveau 1 : la mise au point des dispositifs dinteraction lmentaire ne ncessite

pas de fonder lvaluation sur des sujets forcment trs reprsentatifs de la profession
et du rle. Il est linverse souhaitable que les sujets ne soient pas trop loigns des
caractristiques perceptives et physiques de la population cible dutilisateurs. Lob-
jectif de cette tape est de mettre au point un ou plusieurs paradigmes dinteraction
acceptables du point de vue de lutilisateur, cest--dire qui ninduisent ni perturba-
tion ni charge dans la conduite de linteraction. Les tches utilises sont gnralement
simples (se dplacer dans lenvironnement virtuel, prendre des objets, poursuivre une
cible etc.), correspondant essentiellement lobjectif dvaluation des alternatives en
termes de dispositifs et dialogues pour les "primitives comportementales virtuelles"
(il est cependant parfois intressant de regrouper ces tches lmentaires sous la
forme dun scnario proche de la situation de formation, cela permet danticiper sur
dventuelles interactions entre les paradigmes choisis et la situation future) ;
au niveau 2 : les valuations portent sur des indicateurs concernant le raisonnement
et le comportement effectif de lutilisateur dans des scnarios significatifs extraits
de la tche dapprentissage. Les tests ne sont plus dirigs principalement vers lva-
luation de lutilisabilit de tel ou tel dispositifs dinteraction, mais vers lutilit et la
mise en uvre de lenvironnement dans le cadre des tches pour lapprentissage. Du
point de vue de lapprenant, lobjectif est de voir si lvaluation des risques est faite
de la mme manire en environnement virtuel et en environnement rel, sil utilise
les mmes rgles de rsolution de problmes, sil utilise les mmes modes opra-
toires, etc. Ce type de tests permet aussi de valider un modle du comportement de
lutilisateur dans lenvironnement virtuel. Du point de vue du formateur, des tests
analogues peuvent tre raliss. Lorsque lon dispose dun prototype suffisamment
oprationnel, il peut tre envisag de combiner les deux catgories dutilisateurs dans
les scnarios dvaluation. Dans ce cas, il est ncessaire danticiper sur des moyens
adapts de recueil et danalyse des comportements. Les moyens ncessaires savrent
en effet souvent plus importants que pour les valuations menes avec une seule cat-
gorie dutilisateurs. Nanmoins, lintrt consiste fonder alors lvaluation sur une
situation cologiquement plus proche de la situation relle de formation ;
au niveau 3 : ce niveau correspond lvaluation fonctionnelle de lenvironnement
virtuel dapprentissage dans sa configuration prvue : il sagit dvaluer in fine lef-
ficacit de lenvironnement virtuel en termes dapprentissage. Les valuations sont
gnralement ralises lors de formations relles ou de simulations de ces formations

avec lenvironnement virtuel dapprentissage. Lorsquune situation externe de rf-
rence existe (par exemple une formation de mme type prexistante), il est intres-
sant de procder une valuation comparative. En ce qui concerne les formateurs,
lobjectif est dvaluer le soutien fourni par loutil leur activit de formation, par
exemple de quantifier et de qualifier les apports de loutil et/ou les problmes ren-
contrs par les formateurs pour tenir leur discours pdagogique. En ce qui concerne
les apprenants, lobjectif est de voir si lapprenant acquiert les comptences lui
permettant de raliser la tche relle, cest--dire sil peut transfrer ses acquis de
lenvironnement virtuel vers lenvironnement rel, et avec quels rsultats. Ce type
dvaluation ncessite videmment, pour tre men, que le systme soit considr
comme optimal du point de vue de son utilisabilit et du point de vue cognitif et
comportemental.
En dehors des mthodes fondes sur lobservation et le recueil de donnes concer-

nant les comportements de lutilisateur, dautres mthodes dvaluation existent, par
exemple celles bases sur la vrification de critres de linterface ou sur lanalyse des
tapes du dialogue pour raliser les tches typiques. La prparation, la passation et
lanalyse des donnes recueillies au cours des valuations sont encadres gnralement
par lergonome, en forte coopration avec les autres intervenants du projet. Dautres
informations complmentaires sont donnes en annexe de ce chapitre dans la fiche de
FIACRE.
7.4 CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES
Le domaine des nouvelles technologies et en particulier de la ralit virtuelle est pro-

pice au dveloppement dides fausses, de reprsentations errones voire de fantasmes
quil est important de combattre pour construire un projet dans les meilleures condi-
tions. Le risque joue dailleurs dans les deux sens : aussi bien, les espoirs infonds sur
la technologie que le rejet systmatique de cette mme technologie sont des obstacles
court et long termes du dveloppement dune technologie adapte et accepte. Le pr-
sent chapitre a tent de fournir un clairage plus complet et argument sur les intrts,
la conception et les perspectives envisages pour lapprentissage.
Utiliser la ralit virtuelle pour lapprentissage prsente-t-il un intrt ?
Au niveau le plus gnral, nous avons identifi deux intrts majeurs. Le premier est
de contribuer rsoudre des problmes dapprentissage et amliorer des situations
de formation existantes. Le second est doffrir un instrument dinvestigation original
pour la recherche sur deux thmatiques conjointes : lapprentissage et le comportement
humain, dune part, et les technologies pour lapprentissage, dautre part.
En ce qui concerne les moyens quapporte la technologie des environnements vir-

tuels, pour amliorer lapprentissage, plusieurs pistes dintrts ont t voques. Par
exemple, la ralit virtuelle permet de :
multiplier les possibilits de prsentation de linformation, offrir des points de vue

indits sur les objets et les connaissances ;
mettre lapprenant en action et largir ses possibilits de manipulation au-del de ce
qui serait possible en situation relle ;
lier des situations de pratique des niveaux dinformation plus conceptuelle ;

intgrer grce lintelligence artificielle des modes de suivi et daccompagnement
des apprentissage, etc.
Toutefois, il faut garder lesprit que cet ensemble de vertus et davantages potentiels
ncessite dtre examin, slectionn et labor dans le cadre dun projet mthodique
et rigoureux pour pouvoir tre un outil efficace et adapt au terrain. Par exemple, la
prise en compte des caractristiques des utilisateurs, quil sagisse des apprenants ou
des formateurs, des conditions de leur activit et de leurs objectifs est, de ce point
de vue, particulirement sensible pour ce qui est des choix et des spcifications tech-
niques. Lanalyse complmentaire des tches apprendre, et la formulation dhypo-
thses prcises sur lapprentissage dans lenvironnement virtuel sont aussi des dter-
minants importants de la qualit des environnements virtuels produits. En outre, la prise
en compte daspects sensibles tels que lutilisabilit, les fatigues visuelles et physiques
varies, les troubles associs la simulation du mouvement apparat souhaitable. La
conception des environnements virtuels dapprentissage constitue ainsi un champ plu-
ridisciplinaire nouveau qui est en train dmerger et qui a besoin de se construire en
impliquant lingnierie technologique, lergonomie et les disciplines traitant de lap-
prentissage et de la formation.
Des situations dusage et des formes multiples
On rappellera quil ny a pas une faon unique dutiliser un environnement virtuel dans
un cadre ducatif ou de formation. On peut en effet fonder la construction dun envi-
ronnement virtuel sur une pdagogie dmonstrative, sur une dmarche pdagogique
guidage forte ou faible, sur une pdagogie de la dcouverte et de lexploration libre,
sur une pdagogie du dysfonctionnement. Il est aussi possible de mettre lapprenant
dans la situation de co-constructeur de lenvironnement virtuel. On peut enfin rfl-
chir et tenter de formaliser dautres approches pdagogiques qui seraient propres
lutilisation des environnements virtuels dapprentissage. A ce titre, les techniques et
paradigmes propres dautres technologies de formation constituent une voie entrete-
nir pour lenrichissement des environnements virtuels pour lapprentissage, ainsi que,
dune faon gnrale, les travaux de conception et dvaluation dans dautres champs
de la technologie ducative. Par exemple, un environnement virtuel dapprentissage
peut tre apprhend de faon complmentaire comme un multimdia. Il constitue alors
le mdia principal qui supportera les liens hypermdia permettant de dclencher des s-
quences dveloppes sur un autre mdia. Les projets dvelopps rcemment en France
exploitent aussi largement ce type denrichissement (par exemple EDF). La rencontre
entre des courants issus de la simulation, du multimdia ducatif, des environnements
interactifs pour lapprentissage humain et la ralit virtuelle est aujourdhui riche de
potentialits et de promesse.
Quelles mthodes et quels aspects clefs pour le dveloppement de cette technologie

dans une perspective dapprentissage ?
La dmarche de conception, les outils et les repres proposs dans ce chapitre consti-
tuent un premier guide pour faciliter le travail de conception. Ils vont depuis la phase
danalyse des besoins jusquau dveloppement. Des clairages sont proposs tant sur
les dimensions pdagogiques (dfinition des objectifs pdagogiques, instrumentation
dune mthode, valuation des acquis) que sur lapprentissage et les caractristiques
densemble de lenvironnement virtuel (ergonomie, technologie). Lutilisation dun
environnement virtuel dapprentissage doit, en effet, satisfaire aux exigences def-

ficacit et de facilitation de lactivit pour les apprenants comme pour les forma-
teurs. Cependant, nous ne sommes pas encore au stade dune ingnierie stable et com-
plte de conception des environnements virtuels dapprentissage, cest--dire [Tchou-
nikine, 2002] "un ensemble de connaissances (et ventuellement doutils) capitaliss
qui guident le processus de conception, de ralisation, dvaluation et dexprimenta-
tion du systme". Il ne faudrait toutefois pas sous-estimer le chemin qui a t parcouru
ces dernires annes avec, en premier plan, la prise de conscience que la ncessit
dune approche pluridisciplinaire doit se traduire effectivement sur le terrain, lint-
rieur mme de lquipe de conception (ce qui nest pas forcment le cas dans tous les
champs des nouvelles technologies et de linteraction homme-machine). On ajoutera
quil est un certain nombre daspects faisant pencher vers loptimisme quant des d-
veloppements vers plus defficacit : il y a dabord lexprience qui saccumule autour
de nouveaux dveloppements et de nouveaux usages de la ralit virtuelle pour lap-
prentissage, de plus en plus sur des terrains industriels, et pour rpondre des besoins
rels. Il y a galement la poursuite importante de travaux de recherches et de dve-
loppements mthodologiques propos des environnements virtuels, en ergonomie, en
informatique et dans le domaine des technologies pour lapprentissage.
Perspectives
Une approche pdagogique encore peu formalise merge, fortement ancre dans les
modles et les travaux en psychologie cognitive, en didactique et en ergonomie. Nous
avons soulign dans lintroduction de ce chapitre, les deux perspectives nous apparais-
sant comme fortes aujourdhui. La premire concerne lexploitation de la flexibilit
offerte par les technologies de la ralit virtuelle en termes dinteraction et de pr-
sentation de linformation selon de multiples formats et points de vue. La seconde
concerne la rintroduction du corps, de la perception et de la motricit dans la conduite
des interactions mdiatises vise pdagogique. Des validations exprimentales et
des tudes de terrain avec des vritables utilisateurs devront confirmer et enrichir les
principes et les cadres explicatifs soutenant ces deux pistes, ainsi que toutes les autres,
varies, voques dans cet article. En effet, faute de donnes et dtudes, les intrts
des environnements virtuels pour lapprentissage pourraient fort bien demeurer au rang
dhypothses. A linverse, il nous semble quil y a l une voie de recherche et un terrain
dapplication majeur de la ralit virtuelle pour les annes venir.
7.5 ANNEXES
7.5.1 ANNEXE 1 : LVALUATION AVEC DES UTILISATEURS
Sur le plan de la mthodologie, il est souhaitable de privilgier le recueil de donnes

partir des comportements dutilisation dutilisateurs auxquels on donne la consigne de
raliser une tche particulire. Trois principes gnraux caractrisent cette phase dans
le processus de conception :
1. Les indicateurs retenus pour lanalyse des comportements des utilisateurs sont
gnralement systmatiquement enregistrs, afin dtre traits et analyss pour
informer les prises de dcision en matire de conception et dvolution de len-
vironnement virtuel. Ils sont prcisment dfinis sur la base de plusieurs types
de contraintes dont la pondration diffre suivant le moment de la conception et
lobjectif : contraintes de contrle exprimental, nature des hypothses condui-
sant lvaluation, sujets disponibles, outils de recueil et danalyse des donnes
utilisables, etc. Dune faon gnrale, les indicateurs retenus permettent de sa-
tisfaire un ou plusieurs des critres parmi ceux assez classiques de lvaluation
ergonomique : (a) lutilit, (b) lefficacit, (c) la facilit dutilisation, (d) la faci-
lit de mmoriser une commande, (e) la dure ncessaire lapprentissage, etc.
Le recueil dattitudes ou dopinions travers des questionnaires, sur la satisfac-
tion par exemple, complte utilement ce type dvaluation fond sur le compor-
tement.
2. Les sujets recruts pour participer aux valuations nont pas nimporte quelles
caractristiques et celles-ci doivent tre prcises. En pratique, travailler avec
des sujets reprsentatifs de la population dutilisateurs (apprenants comme for-
mateurs) reprsente une contrainte qui augmente avec le niveau 1, 2 ou 3 de
lvaluation. Au moment de lvaluation fonctionnelle, il est ainsi fortement sou-
haitable que les sujets soient reprsentatifs ou typiques de la population des fu-
turs utilisateurs. Le profil utilisateur prcdemment labor permet de spcifier
les caractristiques des sujets participant lvaluation.
3. La ou les tches construites pour lvaluation sont gnralement de plus en plus
proches des situations dutilisation futures. De mme que pour les sujets, il est
fortement souhaitable que les tches soient reprsentatives ou critiques par rap-
port la situation future envisage.
Les valuations ralises dans le cadre dun projet denvironnement virtuel dappren-
tissage ont un intrt qui ne se limite pas la fin du projet en question. Ce type de
dmarche se rvle en effet primordial documenter, tant pour la recherche sur les envi-
ronnements virtuels, que pour la capitalisation des connaissances concernant lingnie-
rie des nouvelles technologies dapprentissage. Des questions concernent notamment
les types de tches, de connaissances et de comptences quil est possible dacqu-
rir en environnement virtuel et les modalits de leur transfert lenvironnement rel.
Certaines tches apprendre comme la localisation dans lespace ou lapprentissage
des procdures posent des problmes diffrents de celles impliquant par exemple des
gestes trs prcis ou un retour deffort sensible. Il est donc ncessaire de continuer trs
largement entreprendre des travaux et des valuations rigoureuses des solutions pro-
poses pour contribuer amliorer lefficacit et lutilit de ces nouvelles gnrations
doutils pour lapprentissage.
Difficults de lvaluation comparative dans le contexte de lapprentissage
La difficult lie la comparaison de mthodes dinstruction diffrentes est un ques-

tionnement rcurrent dans le domaine de la formation, transcendant le simple dvelop-
pement technologique. Lanalyse de la littrature permet de suggrer quelques repres
concernant la mise en uvre dvaluations comparatives [Burkhardt, 2002]. Ces points
sont rsums travers les trois paragraphes suivants :
Lorigine des performances observes dapprentissage : il est souvent difficile de d-

terminer si lchec observ en termes dapprentissage provient dun mauvais contenu
apprendre ou de la technologie utilise [Eberts, 1997, p 828], ou encore dune inad-
quation entre le contenu et la technologie utilise. A linverse, le choix dune tche ou
dun contenu trop simple peut induire une absence deffet dapprentissage, mme sil
y a russite. En outre, la diversit des facteurs en jeu rend peu probable lapparition
dun effet opposant des diffrences trs locales entre les situations ; tout ventuel effet
notable serait dailleurs gnralement difficile expliquer.
Les mesures et indicateurs utiliss pour la comparaison : lutilisation de la seule me-

sure de lapprentissage dbouche souvent sur des gains et des diffrences dcevant par
leur faiblesse. Plusieurs tudes sur les nouvelles technologies de formation font appa-
ratre que cest le niveau initial de connaissances de lapprenant qui explique la trs
grande partie des diffrences de performances observes lissue des conditions com-
pares dapprentissage [Boling, 1999]. Eberts [Eberts, 1997, page 829] souligne que
le gain rel se trouve souvent dans la rduction du temps en formation pour les ap-
prenants - et pour les formateurs. Sur la base dune revue de plusieurs tudes menes
entre 1977 et 1993, lauteur observe ainsi des proportions allant de 17% 64% de r-
duction en temps dinstruction, du fait de lindividualisation lie lintroduction dun
EAO, par comparaison avec la situation de cours conventionnelle, en prsence. Toute-
fois, dautres chiffres suggre que ce gain de temps peut parfois disparatre avec des
systmes plus complexes de type tuteur intelligent.
La construction exprimentale : comparer leffet de mdias diffrents (animation, texte

et environnement virtuel) rend gnralement impossible le maintien dune quivalence
de tous les facteurs entre les conditions [Btrancourt, 2000]. Lapplication stricte des
principes de lexprimentation rencontre ici certaines de ses limites. En effet, la simpli-
fication des situations exprimentales, comme le maintien de conditions exprimentales
trop strictes, peut rendre difficile toute conclusion sur lefficacit pratique et la pren-
nit dun outil / dune technologie dans le domaine de la formation. Souvent en effet,
les consignes ou contraintes poses par lexprimentation vont lencontre des com-
portements "naturels" ; les rsultats obtenus avec de telles contraintes ont-ils rellement
une chance dtre prdictifs de ce que lon observerait sur le terrain ? Par exemple, les
mthodologies issues de lexprimentation forcent souvent lapprenant un examen
standardis du matriel ; dans ce contexte, si une supriorit de lun ou lautre des ou-
tils est rapporte, cette supriorit ne sera pas forcment transfre dans les situations
dauto-formation o lon sait que la motivation et le parcours entier dun document ne
se fera pas forcement de la mme faon.
Quelques conseils pratiques
Pour amliorer le transfert des rsultats sur le terrain, nous retiendrons quil est souhai-
table :
doprer la distinction explicite entre des objectifs dvaluation poursuivis aux diff-
rentes tapes dun projet (utilisabilit, efficacit et adaptation au terrain) ;
de favoriser lapproche in situ ou proche de la situation dusage envisage (sujets,
contexte, etc.) ;
davoir recours des analyses fines des comportements et usages, sur des petits
groupes pour pallier au "cot" relatif de cette mthode par rapport des indicateurs
de performance plus simples recueillir tels que temps, nombre derreurs et juge-
ments subjectifs. Il semble en effet que les verrous ne soient pas toujours associs
une caractristique de linterface, do la ncessit de pouvoir formuler dautres
hypothses sur la base dobservations objectivables ;
de disposer doutils dans leur version oprationnelle pour lvaluation avec les utili-
sateurs. Lvaluation doutils existants, comme lintgration de lergonomie dans la
dmarche de conception fonde sur lanalyse de performances et de comportements
dutilisateurs repose en effet sur le postulat (souvent peu visible de lextrieur de
lergonomie) que lartefact ou son prototype est oprationnel et exempte de dfauts
de fiabilit qui en obrent la simple utilisation ;
de dfinir des dialogues et interfaces optimaux en regard du paradigme dinteraction
et de la situation dusage, avant daborder lvaluation de lefficacit et notamment
de lapprentissage chez les utilisateurs ;
de planifier une valuation des effets sur le long terme, en mme temps que la consti-
tution dun retour dexpriences.
Lvaluation de la question du ralisme
Cette question a dj t discute dans le chapitre 2 du volume 1. Parmi les critres

dvaluation qui dterminent les dimensions varies du comportement des utilisateurs
dans un environnement virtuel dapprentissage, trois en particulier sont souvent men-
tionns :
la fidlit des proprits physiques, structurelles, et fonctionnelles de la simulation,

relativement la situation et aux objets ; cette fidlit concerne linformation dcri-
vant la scne et les objets virtuels (espace, poids, temps, raideurs, ombre, reflets,
etc.) ainsi que linformation engendre et mise jour par les dispositifs dinteraction
(information visuelle, sonore, tactile, haptique et idiothtique). Des proprits et des
comportements diffrents de ceux du monde rel sont clairement envisageables, mais
une attention devra tre porte sur les possibles implications en termes de transfert
dapprentissage ;
la fidlit des tches, incluant les objectifs, les contraintes associes, et les moyens
mis disposition pour leur ralisation. Il sagit l dune proprit qui est lie majori-
tairement au contexte dutilisation de lenvironnement virtuel par lapprenant, et non
uniquement lenvironnement lui-mme ;
la fidlit psychologique [Leplat, 1997, p. 173], [Patrick, 1992, p. 487], cest--dire
soit la proportion selon laquelle le simulateur induit un comportement de lutilisa-
teur semblable celui exig dans la situation relle ou exig, soit la proportion dans
laquelle la tche ralise avec le simulateur engendre une activit psychologique
identique celle de la tche relle, cette activit tant traduite en objectifs pdago-
giques. La fidlit psychologique ne dpend pas uniquement des deux composantes
prcdentes, puisque viennent sajouter leffet des caractristiques de lutilisateur et
la tche choisie dans le cadre des objectifs assigns lusage de lenvironnement
virtuel.
7.5.2 ANNEXE 2 : LES MTHODES PDAGOGIQUES : SYNTHSE, EXEMPLES

ET REMARQUES
Prsentation de la mthode Exemples d'applications Remarques et renvois

Les mthodes L'environnement virtuel Ces mthodes placent
affirmatives reposent sur d'apprentissage sert de les apprenants en
une dmarche de support l'intervention d'un position passive et sont
transmission de contenus enseignant ou d'un peu interactives.
allant gnralement de la formateur.
thorie vers la pratique et
du simple au complexe.
L'apprentissage est bas
sur la mmorisation
volontaire et la rptition.
Elles permettent L'environnement virtuel La juxtaposition de
magistrales
Mthodes
l'exposition d'un d'apprentissage sert illustrer lexpos et de son

savoir un l'expos. illustration ne garantit pas
auditoire. contre la construction de
reprsentations errones
chez l'apprenant.
Elles reposent sur L'environnement virtuel Dj utilises dans le cadre
l'utilisation d'apprentissage permet la d'applications multimdias,
d'exemples, prsentation dynamique et la ralit virtuelle apporte la
d'expriences ou sur prscnarise d'explications et possibilit pour l'apprenant
la mise en scne de dmonstrations. Elles de choisir son point de vue
Mthodes dmonstratives
d'actions permettant peuvent tre supportes par [Mellet d'Huart, 2001 #815 ;
d'illustrer un principe des agents virtuels Johnson, 2001 #823]) ainsi
ou d'indiquer reprsentants soit l'enseignant que le mode de
comment faire soit l'oprateur expriment reprsentation de la scne
quelque chose. Ces pris comme rrfence lui semblant le plus
mthodes permettent [Johnson, 1999 #692]. appropri.
des apprentissages STEVE prsente des
par imitation. procdures. Il explique et
Lapprenant va alors montre ce qui doit tre fait puis
de passe la main l'apprenant. Ce
l'coute/observation dernier ralise alors les
la mise en uvre par oprations sous sa supervision
imitation et
reproduction
Figure 7.9 : Mthodes traditionnelles

Prsentation de la mthode Exemples et/ou applications Remarques et

renvois
Les mthodes interrogatives Un environnement virtuel
prconisent de diriger d'apprentissage permet de
progressivement l'apprenant vers proposer des reprsentations
les solutions recherches. Ces particulires du contenu en vue de
mthodes mobilisent son montrer une solution ou d'illustrer.
attention et sa rflexion. Elles
permettent de vrifier de faon
continue le niveau de
comprhension du contenu par
les apprenants.
Figure 7.10 : Mthodes interrogatives
Prsentation de la mthode Exemples et/ou applications Remarques et

renvois
Les mthodes interrogatives Un environnement virtuel
prconisent de diriger d'apprentissage permet de
progressivement l'apprenant vers proposer des reprsentations
les solutions recherches. Ces particulires du contenu en vue de
mthodes mobilisent son montrer une solution ou d'illustrer.
attention et sa rflexion. Elles
permettent de vrifier de faon
continue le niveau de
comprhension du contenu par
les apprenants.
Figure 7.11 : Mthodes fondes sur lactivit apprendre ou lapprentissage

autonome
Prsentation de la mthode Exemples d'applications Remarques et

renvois
Les mthodes bases sur L'environnement virtuel se Ces mthodes
l'exprimentation permettent un prsente comme une permettent de
apprenant de dcouvrir par lui-mme mtaphore du laboratoire. Il varier les mdias et
les lois et principes rgissant les permet la manipulation des les supports
phnomnes ou les processus variables (quel qu'en soit le pdagogiques
tudis. Pour cela, il joue un rle nombre) et en fait percevoir les utiliss [Youngblut,
dexprimentateur menant consquences (mme si ces 1998
linvestigation dune question en effets ne sont pas perceptibles). #464] (squences
formulant et valuant des hypothses L'exprimentation "in virtuo" vido de
au moyen de lobservation, de la [TISSEAU, 01] permet d'largir dmonstration,
simulation de processus ou de le champ des exprimentations images, textes et
lexprimentation. possibles. liens hypertextes).
Figure 7.12 : Mthodes fondes sur lexprimentation
Prsentation de la mthode Exemples d'applications Remarques et

renvois
Les mthodes dites "actives" mettent NICE (dvelopp sur la Ces mthodes
l'apprenant en position de dcouvrir par lui- base d'hypothses placent volontiers
mme une connaissance ou une solution constructionistes) invite les apprenants en
un problme. La situation pdagogique des apprenants crer petits groupes
offre la fois un contexte, une mise en les objets (plantes) autour de situations
situation ainsi que des ressources que partir desquels ils vont problme ou de
l'apprenant peut utiliser selon une stratgie apprendre. Ils peuvent stratgies
de recherche de solution qui lui est propre. observer les d'apprentissage
Les scnarios de mise en situation consquences de leurs particulires (e.g.
permettent l'apprenant de (re)construire actions sur approche
(cf. constructivisme) de faon progressive l'environnement qu'ils collaborative,
et interactive les connaissances qui sont auront cr au fur et approche socio-
ncessaires pour rsoudre les problmes mesure que se droule la constructiviste).
qui lui sont poss. Ces mthodes simulation.
dveloppent l'autonomie de l'apprenant.
Figure 7.13 : Mthodes dites "actives"

7.5.3 ANNEXE 3 : FICHES TECHNIQUES
7.5.3.1 Welding Environment for training - WAVE
Dvelopp par AFPA et CS avec la participation de Immersion.
Publics
Personnes se formant aux techniques de base du soudage.
Finalits
Permettre lacquisition des bases gestuelles et cognitives du soudage.
Problme rsoudre
Lapprentissage en situation relle est long, difficile et peu productif :
la perception du processus est difficile. Seul quelques indices apparaissent sur une
surface de quelques centimtres carrs. Ils sont peu visibles et ne peuvent tre saisis
et interprts quen fin dapprentissage ;
du point de vue moteur, la bonne position de la torche ou du porte lectrode rsulte
de la combinaison de quatre paramtres de position et de vitesse de dplacement
traiter simultanment ;
les apprentissages gestuels et cognitifs sont difficilement convergeants.
Principes
Lapprenant manipule une torche dont la position est traque et qui a lapparence dune
torche de soudage relle. Les pices souder sont reprsentes sur un cran. Des sys-
tmes de guidage aident lapprenant. acqurir les bases gestuelles du soudage. La
reprsentation de la formation du cordon de soudage conjugu labsence de lumire,
permet lapprenant davoir un feedback en temps rel de son action.
Le formateur peut galement suivre le travail de lapprenant en temps rel et distance.
Utilisation pdagogique
Formation par la pratique de lactivit avec apport dinformations non disponibles en

situation relle. Le systme intgre un dispositif de suivi des parcours, des exercices,
des retours sur la performance et des ressources de formation (squences vido de
dmonstration...)
Interfaces :
un moniteur ;
des capteurs de position et dorientation intgrs aux outils de soudage ;
un mobilier permettant de varier les positions de soudage ;

lapprenant porte un masque souder quip de fonctions audio.
Remarques
Produit dvelopp dans le cadre dun projet europen IST et du cluster de projets
EUSTIM-AMI, commercialis en 2004 par la socit CS.
Pour en savoir plus
http ://wave.c-s.fr
Figure 7.14 : Projet Welding environment for training - WAVE, photo de CS

Figure 7.15 : Projet Welding environment for training - WAVE, photo de CS

7.5.3.2 Virtual Technical Trainer - VTT
Virtual Technical Trainer - VTT Dvelopp par CLART dans le cadre de Perf-RV
en partenariat avec lAFPA et la socit SIMTEAM avec la participation de le LEI
(Universit de Paris V), lIRISA, lESIEA.
Publics :
personnes en formation doprateur sur fraiseuses commande numrique ;

personnes en formation de technicien concepteur (concevant des pices qui seront
ralises partir de techniques dusinage) ;
tout public utilisant directement ou indirectement des procds dusinage.
Finalits
Permettre un apprenant de dcouvrir les principes de base de lusinage, de se construire

des modles mentaux des processus engags et de leurs limites.
Problme rsoudre
La gnralisation progressive de la commande numrique sur les machines dusinage

cre une distance par rapport au procd. Celui-ci devient de moins en moins percep-
tible. Loprateur doit pouvoir anticiper lensemble du processus dusinage. Il en fait
la traduction en donnes numriques. Ce contexte rend lapprentissage plus difficile.
Les formations qui utilisaient des machines manivelles permettaient lapprenant de
ressentir les efforts de coupe de la machine et dajuster ses rglages en temps rel afin
de conserver une sollicitation optimale de la machine. Les formateurs cherchent, no-
tamment, trouver un moyen daider les apprenants se construire des reprsentations
sensori-motrices des efforts engags par la machine.
Principes
Utilisation dune mtaphore consistant demander lapprenant de saisir directement

loutil de coupe, de lamener sur la pice et de le dplacer afin de raliser ses passes.
Pour cela on utilise un bras retour deffort qui reprsente loutil de coupe.
travers une mise en situation progressive, lapprenant dcouvre, par manipulation,

les principes de lusinage, les effets de la variation des rglages sur leffort de coupe de
la machine, les situations limites et lusure des outils.
Interfaces :
un moniteur ;
un bras retour deffort.

Remarques
Des valuations ergonomiques ont conduit reconsidrer le systme dinterfaage. Les

tudes se poursuivent, dun ct, avec le dveloppement dun dispositif retour deffort
ddi et, de lautre, par ltude de lutilisation de principe "pseudo-haptique" (interface
haptique passive couple la vision et laudition).
Rfrences
www.perfrv.org et www.clarte.asso.fr
Figure 7.16 : Projet Virtual Technical Trainer, photo de CLART

7.5.3.3 ScuRvi : Formation la scurit civile par la ralit virtuelle
Dvelopp par le Laboratoire dIngnierie Informatique (Ecole Nationale dIngnieurs

de Brest) avec la participation du Service Dpartemental dIncendie et de Secours du
Finistre (SDIS 29).
Publics
Officiers sapeurs pompiers.
Finalits
Former la prise de dcision lors dinterventions sur des sites risques classs " SE-
VESO ".
Problme rsoudre
Dun ct, lapprentissage de procdures complexes partir de documents papier est

difficile, et de lautre, les incidents rels sont impossibles reproduire et ne permettent
pas aux sapeurs pompiers de sentraner les rsoudre.
Principes
Modlisation de sites " SEVESO " et excution de procdures durgence en cas din-
cident. Lofficier donne ses instructions des quipes de sapeurs pompiers virtuels qui
les excutent. Des vnements tels que des fuites de gaz sont rendus perceptibles. Le
professeur peut intervenir tout moment sur lenvironnement virtuel afin de le modi-
fier. ScuRVi est dcrit par un modle de systme multi-agents et est simul laide
de ARVi fond sur le langage de programmation agent interprt oRis.
Les scnarios dutilisation sont en construction.
Interfaces :
moniteurs ;
souris 3D Spacemouse.
Remarques
ScuRvi fait lobjet dune convention avec lINESC (Institut National des Etudes sur
la Scurit Civile), le Service dIncendie et de Secours du Finistre et lEcole des Mines
dAls.
Rfrences
www.enib.fr/li2
Figure 7.17 : ScuRVi, photo de lENIB

7.5.3.4 Formation individualise des agents de conduite - FIACRE
Dvelopp par la SNCF avec la participation de lEcole des mines de Paris.
Finalits
Formation lintervention manuelle sur les aiguillages en cas de dysfonctionnement

des automatismes.
Publics
Conducteurs des TGV.
Problme rsoudre
Les contraintes dexploitations commerciales empchent la formation sur site rel.
Principes
Reconstitution dun environnement reprsentant la situation relle. Le dplacement le

long des voies se fait sur un tapis de marche. Un gant de donnes muni dun capteur de
position permet de manIJuvrer botiers et dispositifs de commandes.
Formation individualise en prsence dun formateur qui donne les consignes et suit
les activits de lapprenant.
Interfaces :
tapis de marche ;
capteurs de positions ;
grand cran ;
joystick ;
gant de donnes.
Remarques
Le prototype SOFI, avant la ralisation de Fiacre, a permis de tester un systme de

tuteur intelligent (HAL - Help Agent for Learning) analysant les erreurs de lapprenant
et proposant des choix dactions au formateur.
Figure 7.18 : Le dispositif Fiacre, photo de la SNCF

7.5.3.5 Narrative-based Immersive Contructionist/Collaborative Environments

- NICE
Dvelopp par EVL (Electronic Visualization Laboratory) et ICE (Interactive Compu-

ting Environments Laboratory) - University of Illinois - Chicago.
Publics
Enfants de 6 10 ans.
Finalits
Dvelopper un banc dessais pour exprimenter la ralit virtuelle comme ressource

pour lapprentissage. Lapproche pdagogique est base sur le constructionisme 6 : les
utilisateurs rels et virtuels collaborent la construction de mondes virtuels durables.
Problme rsoudre
Permettre aux enfants de dcouvrir et de comprendre linfluence de lenvironnement

sur la croissance de diffrents types de plantes.
Principes
Le systme propose un petit cosystme sur les rivages dune le imaginaire. Les utili-
sateurs y organisent collectivement leur jardin puis y sment des plantes quils auront
conues eux-mmes. Les plantes, fleurs ou arbres poussent un rythme qui dpend
de lchelle de temps choisie (le projet peut durer de quelques jours six mois). Les
plantes se dveloppent au mieux lorsque leurs paramtres (espace propre, ge, quan-
tits deau et de soleil reues...) sont adapts leurs caractristiques. Le systme fait
appel des mtaphores et images symboliques (une plante qui reoit trop de soleil porte
des lunettes de soleil...) afin dexprimer certains tats des variables importantes de la
situation. Les traces narratives rendent compte des actions des enfants et de la raction
(personnifie) des plantes ou des lments. Chaque groupe denfant est reprsent par
un avatar.
Un groupe denfants dveloppe collaborativement le jardin virtuel partir dun espace

vierge et de graines. Ils conoivent leurs plantes puis les plantent. Ils peuvent intervenir
sur les variables (ensoleillement, pluie...) et observer les consquences au fil du temps.
Lenvironnement poursuit sont dveloppement en dehors de la prsence des enfants
qui, lors de leur nouvelle visite, pourront constater les changements oprs. Lenfant
peut dailleurs suivre cette volution tout moment par Internet.
Les enfants peuvent changer dchelle (sizing) : se faire petit au point daller voir les
racines des plantes et dy rencontrer des vers de terre... ou, au contraire, prendre de la
hauteur.
6 mode dapprentissage par construction des objets de lapprentissage dans un environnement numrique
se rfrant aux thories constructivistes.
Interfaces :
visiocube avec le son, virtual reality theater, pour le groupe dutilisateurs/crateurs ;

joystick (baguette magique) pour les dplacements et les actions ;
ordinateurs de bureau : un site web permet aux enfants de suivre distance lvolu-
tion du monde virtuel et dchanger entre eux grce un chat via Internet ;
une imprimante : une version iconique rendant compte de ltat du monde virtuel
peut tre imprime.
Remarques
Cette application a t conue loccasion dune rforme de lenseignement primaire

aux USA.
Rfrences
www.evl.uic.ed/tile/NICE/NICEintro.html
www.ice.eecs.uic.edu/ nice
Figure 7.19 : Projet NICE, photo de EVL

7.5.3.6 TRUck Simulator for Training TRUST800
Dvelopp par Thales Training & Simulation avec la participation de AFT (Association
pour la formation au transport) et autres partenaires dans le cadre du projet europen
TRACS.
Publics
Personnes dsirant obtenir les Licences C, D et E ainsi que les diplmes de Forma-
tion Initiale Minimum Obligatoire (FIMO) et de Formation Continue Obligatoire de
Scurit (FCOS) (conducteurs routiers professionnels) dans le cadre de formations la
conduite routire.
Finalits
Acquisition des comportements routiers la fois de base et de perfectionnement (situa-

tions dangereuses) pour les conducteurs de poids lourds et dautocars.
Problme rsoudre
Permettre lacquisition des lments fondamentaux de la conduite de poids lourds ou

dautocars ainsi quautoriser un perfectionnement tout au long de la carrire du conduc-
teur routier. Cette acquisition doit se faire de faon progressive et sans danger : en effet,
la conduite relle mobilise simultanment des capacits multiples dans un environne-
ment prsentant des risques rels.
Principes
Il sagit dun simulateur de conduite de poids lourds haut de gamme constitu dune
cabine relle de camion RVI Premium monte sur une interface de simulation de mou-
vement moteurs lectriques 6 degrs de libert. Un environnement virtuel est projet
sur des crans frontaux (180 degrs horizontaux par 40 degrs verticaux). Les rtrovi-
seurs sont simuls. A partir dun poste ddi, linstructeur peut faire varier plusieurs
paramtres (mto, heure du jour) ainsi quintroduire des pannes (crevaison, perte de
frein). De nombreuses fonctionnalits pdagogiques permettent le suivi des parcours
des apprenants, la ralisation dexercices et de leur valuation, la possibilit pour le
formateur de crer ou de modifier des exercices.
Il est utilis pour former des conducteurs dbutants (permis C,D et E) ainsi que pour
amliorer les capacits des conducteurs routiers professionnels expriments (FIMO
et FCOS). Il permet de transfrer progressivement des apprentissages de base et de
perfectionnement en vue de leur utilisation sur vhicules rels au fur et mesure de
leur acquisition.
Interfaces :
cabine de camion rel dont les instruments sont interfacs avec lordinateur (volant,
changement de vitesses, pdales...) ;
grand cran et deux moniteurs hauteur des rtroviseurs ;

bruiteur : bruit du moteur et du trafic extrieur ;
interphone avec le poste du tuteur ;
moniteur lintrieur de la cabine pour suivre le parcours de formation et choisir les
exercices.
Rfrences
www.ttsl.co.uk/products/roads.htm
Figure 7.20 : Projet TRUST800, photo de Thales Training & Simulation

7.5.3.7 Formation EDF au diagnostic de panne en robinetterie industrielle
Formation EDF au diagnostic de panne en robinetterie industrielle, dveloppe par

EDF (Recherche et Dveloppement, Services de la Formation Professionnelle avec la
participation de la Division Topographique).
Publics
Techniciens de centrales lectriques.
Finalits
Former lacquisition dune dmarche de diagnostic de panne.
Problme rsoudre
Faire acqurir la dmarche travers une analyse de cas pouvant tre exploite en
groupe.
Principes
Le systme permet de visualiser interactivement un robinet industriel sur un cran.

Il est possible de faire apparatre le nom de chaque pice, de dmonter progressive-
ment les lments, de voir travers les composants, de visualiser les mcanismes en
fonctionnement normal, dapprhender de manire simplifie les flux et les efforts de
pressions, de simuler deux pannes et de rappeler les principes logiques prsidant la
dmarche de diagnostic. Le robinet virtuel est mis en situation dans son environnement
grce des donnes issues de mesures laser ralistes.
Le formateur pilote le dispositif en suivant les instructions transmises au groupe dap-

prenants. Ceux-ci cherchent collectivement appliquer une dmarche de diagnostic de
panne afin de trouver la cause du dysfonctionnement du robinet industriel.
Interfaces :
un moniteur de grande taille ;

une souris 3D.
Remarques
Cette ralisation datant de 1997 sappuie sur les acquis du multimdia ducatif. Le d-
veloppement a t ralis sur la base de spcifications dusages pdagogiques prcises.
Le systme a t valu (comparaison avec la mme formation faite sans ralit vir-
tuelle, quantification sur robinets rels la fin des 2 types de formation). Il permet une
rduction de 30% des dures dapprentissage.
Figure 7.21 : Photo du projet de formation EDF au diagnostic de panne, photo EDF
7.5.3.8 Projet Steve : SOAR Training Expert for Virtual Environment
Dvelopp par Information Sciences Institute (University of Southern California - USC)

avec la participation de Lockheed AI Center et du Behavioral Technology Laboratory.
Publics
Personnel technique embarqu de lUS Navy.
Finalits
Former la conduite et la maintenance de compresseurs.
Problme rsoudre
Produire un systme dassistance lapprentissage.
Principes
Lapprenant est immerg dans un environnement virtuel reproduisant une salle machine
(compresseurs) dun btiment de lUS Navy. Il doit apprendre y effectuer des actions
de surveillance et de maintenance. Un agent virtuel, STEVE, avec lequel il est possible
de dialoguer, est prsent. STEVE peut montrer, expliquer, rpondre des questions,
laisser faire et valuer laction. Le systme a t conu pour la formation des tches
procdurales.
Lapprenant est immerg dans la scne. STEVE joue un rle de tuteur dont la pdagogie
est dmonstrative. Lapprenant reproduit ce que STEVE lui a montr.
Interfaces :
visiocasque ;
capteurs de position ;
gant de donnes ;
microphone ;
haut-parleurs.
Rfrences
www.isi.edu/isd/VET/vet.html
Figure 7.22 : Projet Steve, photo de lUSC

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8 RALIT VIRTUELLE ET PSYCHIATRIE
Evelyne Klinger et Isabelle Viaud-Delmon
8.1 INTRODUCTION
Dans ce chapitre, nous aborderons les thmes de rflexion qui sont soulevs par luti-
lisation de la ralit virtuelle en psychiatrie. Ces rflexions font lobjet dun axe spci-
fique de recherche de lUMR 7593 du CNRS dirige par Roland Jouvent lHpital de
la Salpetrire, o Isabelle Viaud-Delmon est charge de recherche et responsable des
applications thrapeutiques et exprimentales lies la ralit virtuelle. Dautre part,
une importante revue de la littrature est propose par Evelyne Klinger, qui est charge
du dveloppement franais du projet europen Vepsy, prsent dans ce chapitre.
Les dispositifs de ralit virtuelle ont permis la mise en place de nombreux paradigmes
de recherche en neurosciences comportementales ces dernires annes. La facilit avec
laquelle il est possible de manipuler exprimentalement les diffrentes informations
sensorielles fournies au sujet fait de la ralit virtuelle un outil de choix pour ltude
de lintgration multisensorielle chez lhomme et de ses troubles. Par ailleurs, dans
le domaine de la psychopathologie clinique, lexposition de patients des environne-
ments virtuels permet de mettre en uvre de nouvelles formes de thrapie prsentant
de nombreux intrts.
Cependant, lutilisation de dispositifs de ralit virtuelle en psychopathologie clinique

et exprimentale pose au moins deux problmes majeurs [Viaud-Delmon e.a., 2001].
Le premier est li au nombre limit de modalits sensorielles sollicites par loutil, qui
se limite le plus souvent intgrer les modalits visuelles et idiothtiques (ensemble
des informations proprioceptives et vestibulaires). Le deuxime est li au caractre
"dralisant" de la ralit virtuelle et renvoie la notion de prsence. La pratique du
virtuel ouvre des champs nouveaux. La pression de lvolution via les nouvelles tech-
nologies pousse vers la dralisation et lindividu se trouve confront au maniement
de son aptitude la prsence, comptence dont la dfinition nest pas consensuelle
mais qui renvoie aux notions didentit, de conscience... Au plan psychopathologique,
un certain nombre de questions se pose. La premire concerne la dangerosit de ces
phnomnes en terme de facteur de risque pour lmergence dtats mentaux patholo-
giques. Il est raisonnable de se demander si labsence de reprsentation du corps propre
du sujet ninduit pas des expriences dissociatives. La ralit virtuelle est base sur le
sentiment de prsence dans un monde qui nexiste pas. Un lycen ne risque-t-il pas de
se trouver fragilis pour dpasser linvitable remaniement identitaire que reprsente
son adolescence, si la pratique du virtuel linvite frquemment changer son cadre de
rfrence ?
8.2 ATOUTS ET INCONVNIENTS DE LA RALIT VIRTUELLE
Les dispositifs de ralit virtuelle permettent la mise en place de traitements inno-

vants alternatifs ou de soutien. Outre la possibilit dutiliser des scnarios nombreux
et varis, lenvoi de stimuli difficiles prsenter par dautres moyens (dynamiques, in-
teractifs, 3D) offrent de nouvelles possibilits dtudier le fonctionnement du systme
nerveux central de lhomme. La prsentation de stimuli rptitifs et gradus, pouvant

varier de simples complexes, de supportables moins supportables, et ce en fonc-
tion du succs de la personne soumise lexprience, est un avantage indniable. De
plus, la possibilit dun feedback immdiat aprs une action, selon une grande varit
de formes et dans plusieurs registres de modalits sensorielles, peut faciliter lam-
lioration de la performance du sujet. Malgr tout, la gnralisation de lutilisation de
dispositifs de ralit virtuelle est encore bloque par lventuelle difficult de linstalla-
tion dans des environnements inadapts (ex : dans les hpitaux). Il faut galement noter
que certaines interfaces savrent parfois trop complexes manipuler pour certains pa-
tients. Enfin, outre le fait que les dispositifs peuvent provoquer des effets secondaires
pendant ou aprs les sances dimmersion, plusieurs questions fondamentales doivent
tre souleves lors de lutilisation de ces dispositifs en psychopathologie exprimentale
et clinique.
8.2.1 LE CAS DES THRAPIES EN PSYCHOPATHOLOGIE CLINIQUE
Les dispositifs de ralit virtuelle permettent la mise en place de traitements innovants

alternatifs ou de soutien. Lexposition des environnements virtuels permet au patient
de mettre en uvre sa thrapie dans un cadre priv et scurisant, tout en tant expos
des situations provocatrices sans limitation despace. Il est galement possible de
singulariser les stimuli, laissant ainsi envisager la mise en uvre de programmes sp-
cifiques une situation pathologique donne. Le traitement peut tre contrl en temps
rel par le thrapeute, qui peut larrter tout moment pour discuter et/ou intgrer
dautres outils.
Les premiers essais de thrapie en ralit virtuelle ont conduit aux observations sui-
vantes [North e.a., 1998a] :
lexposition dune personne une situation dans un environnement virtuel peut vo-
quer les mmes ractions et motions que lexposition une situation relle sem-
blable ;
une personne peut prouver un sentiment de prsence dans lenvironnement virtuel
semblable celui quil pourrait avoir dans le monde rel mme lorsque lenvironne-
ment virtuel ne reprsente pas exactement ou compltement la situation relle ;
chaque personne introduit son propre vcu dans une exposition en ralit virtuelle ;
lexposition un environnement virtuel augmente le sens de prsence du participant
lors de sa thrapie ;
le sentiment de prsence dans un environnement doit tre stable : les sujets doivent
renoncer la prsence dans un environnement (par exemple, environnement rel)
pour atteindre un sentiment plus fort de prsence dans lautre (par exemple, monde
virtuel) ;
la concentration du sujet augmente de manire significative dans le monde virtuel
par rapport celle dans le monde rel quand le sujet a assez dinteractions pour
dvelopper un sens fort de prsence dans lenvironnement virtuel ;
les perceptions des situations et le comportement dune personne dans le monde rel
peuvent tre modifis sur la base de ses expriences dans un monde virtuel.
Cependant, si la ralit virtuelle semble tre un outil efficace dans le domaine de la

psychothrapie, son utilisation prsente des limites, voire des contre-indications. La
Ralit virtuelle et psychiatrie 299
ralit virtuelle peut ne pas tre un outil de choix pour tous les troubles psychologiques
ou pour tous les patients. Si lon considre par exemple le cas des schizophrnes qui
souffrent dun dtachement de la ralit, il est possible que la transition entre un monde
virtuel et le monde rel ne fasse quaccrotre leur confusion [Cartwright, 1994]. Pour
les claustrophobes, le confinement dun visiocasque peut aggraver les symptmes. Par
consquent, avant la confrontation au monde virtuel, un contrle pralable des patients
semble ncessaire pour valuer les risques [Wiederhold e.a., 1998].
8.2.2 CONFLITS SENSORIELS ET COGNITIFS
Le monde virtuel expose lutilisateur du systme des conflits de divers types. Toutes
les informations sensorielles usuellement disponibles dans le monde environnant ne le
sont pas ncessairement dans le monde virtuel. Prenons lexemple dun patient que lon
expose un paysage vertigineux dans un visiocasque. Il se peut quil prouve le besoin,
pour regarder le fond du prcipice, de trouver un appui. On peut alors avoir prvu cet
effet une balustrade dans lenvironnement rel du sujet, sur laquelle le patient pourra
prendre appui. Un nouveau choix simposera alors, celui de figurer ou non la balustrade
dans le monde virtuel. Mais pour que cela ne reprsente pas un nouveau conflit senso-
riel, ceci ncessite dquiper le sujet de capteurs de position des mains et de reprsenter
celles-ci dans le monde virtuel. Sans cela, un conflit sen suivrait : le patient voit une
balustrade dans le monde virtuel, il sappuie dessus sans que son mouvement ne soit
figur dans lenvironnement. Seules ses informations proprioceptives linforment quil
est en train de sappuyer sur un objet. Une telle escalade dans la reproduction de la
ralit comporte deux ordres de limites :
une limite dordre technique, en particulier temporelle (dcalage entre les mouve-
ments du sujet et laffichage de limage correspondante) ;
une limite dordre qualitatif. En imaginant que lon puisse reprsenter avec prcision
le corps humain dans le monde virtuel, la limite sera toujours que ce qui y est figur
nest quun modle du corps.
A ces diffrentes limites sajoutent celles qui proviennent du peu de varit des in-
formations sensorielles utilises. En particulier, la modalit auditive est pauvrement
exploite par les dispositifs de RV. Le plus souvent, dans les environnements virtuels,
laudition est uniquement sollicite de manire associative : un vnement visuel donn
dclenche un son donn qui nest pas spatialis en 3D. Pourtant, le systme auditif ex-
ploite simultanment des indices binauraux (perception directionnelle horizontale) et
des indices monauraux (perception directionnelle verticale et distance) qui peuvent tre
synthtiss pour crer des scnes sonores virtuelles. Paralllement, la perception audi-
tive interprte la signature acoustique de la salle, lie aux rflexions et la rverbration
sur les parois, pour complter la reprsentation spatiale de lespace.
Lexposition la RV manque donc dune composante essentielle de notre monde rel,

puisque la modalit auditive nous fournit constamment des informations sur notre
monde environnant et la faon dont nous y voluons. Elle est en effet la seule modalit
nous permettre de scanner lespace 360 degrs autour de nous, ce qui reprsente
un espace peru bien plus large que celui offert par le champ de vision. Il est donc
important de tenter dintgrer un dispositif de RV des outils de synthse de scnes
sonores grant la restitution de la localisation statique ou dynamique des sources dans
lespace ainsi que la cration dun effet de salle associ (par exemple le Spatialisateur
dvelopp par lquipe dAcoustique des salles de lIrcam [Jot e.a., 1995]). Un outil
tel que le Spatialisateur, coupl un systme de ralit virtuelle, permet dobtenir une
relle interaction sensorielle entre les mouvements du sujet et le retour auditif fourni
par lenvironnement virtuel (voir [Delerue e.a., 2002] pour une application la ralit
augmente).
Quoiquil en soit, linteraction avec un environnement virtuel ne pourra sans doute

jamais fournir la mme richesse sensorielle que linteraction avec le monde rel. Si
notre relation au monde est principalement mdiatise par des informations visuelles, il
nen reste pas moins que lensemble de nos systmes sensoriels y contribue ; la varit
de ces systmes sensoriels est actuellement peu reprsente dans les mondes virtuels
qui sont essentiellement des mondes visuels.
8.2.2.1 Avatars et conflits
Dans un monde virtuel, le corps du sujet actif est parfois reprsent sous la forme dun
avatar. Celui-ci est coupl aux mouvements de lindividu. La prsence dun avatar dans
lenvironnement 3D permet de raliser que les conflits gnrs par la ralit virtuelle
ne sont pas seulement de lordre du sensoriel. Ils proviennent galement dune incoh-
rence entre lintention et les consquences sensorielles de laction. Les consquences
sensorielles dune action sont en effet compares en permanence avec les prdictions
sensorielles faites par rapport cette mme action. La "sensation" provient de la com-
paraison entre les consquences sensorielles de lacte et les prdictions sensorielles.
Cest labsence de copie effrente qui distingue le mouvement propre du mouvement de
quelquun dautre. Au niveau neuronal, cela saccompagne dune attnuation de la sti-
mulation sensorielle dans la rgion crbrale traitant la modalit sensorielle concerne.
Par ailleurs, nous savons depuis les travaux pionniers de Johansson que nous sommes
sensibles au mouvement biologique [Johansson, 1973]. Nous sommes en effet capables
de reconnatre les mouvements naturels du corps en les identifiant daprs des patrons
ambulatoires. Johansson a dmontr que visualiser des points lumineux attachs aux
articulations dun corps en dplacement est suffisant pour reconnatre la nature biolo-
gique dun mouvement. Si un avatar ne respecte pas le mouvement biologique, quelles
consquences cela pourra-t-il avoir ? Verrons nous merger une perte de la spcificit
du mouvement biologique force de devoir " coller " un mouvement non biologique,
ou au contraire un manque dengagement des sujets dans les environnements virtuels ?
Quand le sujet voit un avatar bouger dans lenvironnement virtuel o il est immerg,
accepte til que le mouvement de lavatar reprsente son propre mouvement (dans le
cas o il est effectivement coupl celui-ci via des capteurs) ou croit il y voir le mou-
vement de quelquun dautre ?
Ces questions souleves par lutilisation dun nouveau media relvent de llucidation
des mcanismes cognitivo-sensoriels de la dralisation et de ladaptation biologique.
Linflation du virtuel dans les pratiques humaines confronte le vivant de nouvelles lois
dinteraction avec son environnement. De la sorte de nouveaux mcanismes adaptatifs
vont tre sollicits.
8.2.2.2 La prsence : paradigme de dmembrement de la conscience
La manipulation exprimentale des entres sensorielles en ralit virtuelle a permis

dtudier lintgration multisensorielle dans de nombreuses tudes (lintgration visuo-
haptique [Ernst e.a., 2002], lintgration visuo-idiothtique [Warren e.a., 2001] et lin-
tgration visuo-vestibulaire [Viaud-Delmon e.a., 1998] par exemple). Dans plusieurs
de ces expriences, il a t rapport que mme soumis des conflits sensoriels impor-
tants, les volontaires nont pas peru lincongruence de la situation, [Lambrey e.a., 2002]
et [Ivanenko e.a., 1998]. Par exemple, lors dtudes sur la recalibration de linformation
vestibulaire au niveau perceptif, il a t constat que celle-ci est intervenue sans prise
de conscience du conflit. Pourtant, les sujets taient soumis des stimulations visuo-
vestibulaires inhabituelles, puisquil existait une diffrence allant du simple au double
entre les informations visuelles et vestibulaires. Les sujets visualisaient des rotations
sur place de 90 degrs dans un visiocasque alors quils tournaient physiquement de
180 degrs dans le monde rel [Viaud-Delmon e.a., 1999]. Ce phnomne amne deux
types de remarques :
il est possible pour lorganisme deffectuer une adaptation du type dune recalibration
sans que celle-ci soit accessible la conscience ;
des expriences non dnues deffets secondaires peuvent recueillir une adhsion
totale des sujets la situation virtuelle. Cette induction russie de fausse croyance
montre la capacit dun sujet schapper de la ralit.
Il a t propos que le sentiment de prsence influence le transfert dun apprentissage

effectu dans un monde virtuel vers le monde rel. Rappelons quen dveloppant leur
questionnaire mesurant le sentiment de prsence dans lenvironnement virtuel, Witmer
et Singer [Witmer e.a., 1998] ont pu montrer que la prsence tait inversement lie
lapparition de cintose : plus le sentiment de prsence dans le monde virtuel tait im-
portant, moins le sujet immerg tait malade. Ces rsultats revtent une importance
particulire si on les rattache ce qui a t dit plus haut propos des conflits senso-
riels. En effet, un sujet ne peut simmerger vraiment dans un monde virtuel que sil est
capable de dpasser le rappel la ralit du monde physique qui sexprime au travers
de la prennisation du conflit sensoriel. Il est ncessaire pour lui doublier ou dinhi-
ber les informations sensorielles fournies par sa prsence physique dans le monde rel,
ce que peut-tre ne parviennent pas faire les sujets sensibles la cintose dans les
mondes virtuels. On touche l lessence mme du phnomne de "prsence" ; il ne
peut y avoir dadhsion au monde virtuel sans abstraction du monde physique rel et
donc sans inhibition des informations sensorielles qui nous rappellent son existence.
On conoit ainsi que ces oprations ncessaires dabstraction du monde physique rel
reprsentent une sollicitation particulire pour les sujets sensibles la dralisation.
Les questions concernant la prsence dbouchent inluctablement sur un dmembre-

ment, voire une stratification des niveaux de la prsence. Prtendre en effet que ladh-
sion dun sujet une tche virtuelle ne relve que dun mcanisme unique et homogne
revient renoncer aux acquis rcents des neurosciences cognitives ; celles-ci nous ont
en effet appris la suite notamment de Thibergien et Jeannerod [Tiberghien e.a., 1995],
quil est possible de sparer les tats mentaux (reprsentations, croyances...) des mo-
dules de traitement qui les rgissent. Il ne semble donc plus possible de se contenter
de dcrire lenvahissement dun sujet par un environnement virtuel sans distinguer ce
qui relve de la (simple) perception, de lintgration sensori-motrice, de lapprentis-
sage, des croyances. Une telle distinction, encore incomplte, nest pas seulement une
figure de style. Elle rpond une ncessit oprationnelle quant aux futurs protocoles
imaginer pour tudier lensemble du phnomne de prsence.
8.2.2.3 La ralit virtuelle comme thme de recherche en psychopathologie
La pratique sociale de plus en plus importante des techniques de ralit virtuelle repr-
sente un facteur pouvant exposer des perturbations qui vont de drives addictives aux
troubles de dralisation. Limmersion dun sujet dans une scne virtuelle le conduit
fabriquer un nouveau cadre de rfrence distinct du monde rel. Cette dralisation
induite pose plusieurs types de problmes. Notamment, il est lgitime de se deman-
der dans quelle mesure le sujet expos la ralit virtuelle est rellement capable de
compltement dissocier deux cadres de rfrence, ou si au contraire les comportements
suscits lors de limmersion persistent lors de la rintroduction dans le monde rel.
On peut se demander quelles sont les consquences adaptatives de limmersion, et les
traces de cette adaptation qui resteront aprs lexposition la ralit virtuelle (mca-
nismes de ladaptation au virtuel et squelles du virtuel). Ainsi, doutil exprimental et
clinique, la ralit virtuelle est devenue aujourdhui un objet de recherche part entire
en psychopathologie.
8.3 EXPLOITATION DE LA RALIT VIRTUELLE

EN PSYCHOTHRAPIE
Depuis une dizaine dannes, les psychothrapeutes se sont saisis des possibilits of-
fertes par la ralit virtuelle. De nombreuses quipes, mlant scientifiques et cliniciens,
ont mis en uvre des recherches et des applications afin dattester de lefficacit cli-
nique des outils dvelopps. Ce domaine dutilisation de la ralit virtuelle est bas
sur les thrapies dexposition. Il suscite un intrt grandissant en raison des nombreux
avantages prsents par la ralit virtuelle. Les techniques de la ralit virtuelle per-
mettent dune part lexposition, sous contrle, du patient des stimuli la fois com-
plexes, dynamiques, interactifs en 3D, et dautre part lvaluation et le traitement des
performances cognitives, comportementales et fonctionnelles du patient. Elles offrent
donc la possibilit de dvelopper des environnements vise diagnostique, thrapeu-
tique mais aussi de soutien. Phobies, dsordres alimentaires, dsordres sexuels, troubles
post-traumatiques, autisme, soins palliatifs sont les domaines dans lesquels lutilisation
de la ralit virtuelle a pour linstant t envisage.
8.3.1 PRINCIPES DES THRAPIES DEXPOSITION
Les tudes utilisant la ralit virtuelle dans un but psychothrapeutique se sont large-
ment appuyes sur les postulats thoriques et mthodologiques des thrapies cognitives
et comportementales [Cottraux, 1994], bases sur les stratgies dexposition.
8.3.1.1 Les thrapies dexposition traditionnelles
Lexposition du patient aux situations anxiognes doit tre progressive, prolonge et

complte. Dans les thrapies cognitives et comportementales, elle se pratique suivant
diffrents types (les techniques dexposition, [Cottraux, 1994]) :
Dsensibilisation systmatique
Le sujet relax suit une prsentation hirarchise de stimuli imaginaires de plus en
plus intenses. Il est invit affronter dans la ralit les situations dsensibilises
(ayant perdu leur caractre anxiogne) ;
Dsensibilisation in vivo
Le sujet relax affronte par tapes la situation redoute en ralit ;
Exposition gradue in vivo
Le sujet, qui nest pas relax, affronte par tapes la situation redoute en ralit ;
Modeling de participation
Le thrapeute prcde le sujet dans la situation relle, il lui sert de modle, puis le
guide et le renforce dans son affrontement de la situation ;
Implosion (flooding)
Le sujet est confront en imagination la situation anxiogne au niveau maximum
dintensit jusqu ce que son angoisse steigne : dure trois quarts dheure au
moins ;
Immersion in vivo
Le sujet est immerg en ralit dans la situation anxiogne au niveau maximum din-
tensit jusqu ce que son angoisse steigne : dure trois quarts dheure au moins.
Les obstacles aux techniques de dsensibilisation sont nombreux :
impossibilit dimaginer la scne anxiogne pour certains patients ou difficult pour

le thrapeute de savoir ce que le patient imagine ;
forte aversion du patient pour les expositions in vivo ;
contrle difficile et/ou cot important des expositions in vivo ;
irrespect de lintimit du patient.
8.3.1.2 Les thrapies dexposition par ralit virtuelle
Les techniques de la ralit virtuelle peuvent tre utilises pour surmonter certaines dif-
ficults inhrentes au traitement traditionnel des phobies. Elles permettent dune part
lexposition, sous contrle, du patient des stimuli la fois complexes, dynamiques,
interactifs en 3D, et dautre part lvaluation et le traitement des performances cogni-
tives, comportementales et fonctionnelles du patient. Dans le cabinet du thrapeute,
elles prservent lintimit du patient et limitent son embarras [North e.a., 1998b], (Fi-
gure 8.1).
Figure 8.1 : Le patient et son thrapeute
8.3.2 LES APPLICATIONS EN PSYCHOTHRAPIE
8.3.2.1 Les phobies
De nombreuses techniques de ralit virtuelle ont t exprimentes et values depuis

maintenant une quinzaine dannes afin de traiter les phobies. Lobjectif des sances de
thrapie par ralit virtuelle est de dsensibiliser le patient phobique en lexposant au
stimulus gnrateur dangoisse. Le patient apprend dvelopper des comportements
adapts et modifier ses cognitions.
La phobie sociale
La caractristique principale de ce trouble anxieux est une crainte persistante dune

ou de plusieurs situations dans lesquelles le sujet est expos une ventuelle ob-
servation attentive dautrui et dans lesquelles il craint dagir de faon humiliante ou
embarrassante [Lgeron e.a., 1998], [DSM-IV, 1994]. Il sagit dune vritable peur du
jugement et de lvaluation de la part de lautre. Cette pathologie saccompagne sou-
vent dun handicap social important et expose le sujet des complications graves (d-
pression, suicide, conduites alcooliques) [Andr e.a., 1995]. Les tudes pidmiolo-
giques rcentes indiquent que la phobie sociale touche entre 2 et 4% de la popula-
tion adulte, faisant de cette maladie lune des pathologies mentales les plus frquentes
[Andr e.a., 2000]. Ce trouble longtemps ignor, fait depuis une quinzaine dannes
lobjet de nombreuses recherches. Il a ainsi pu tre dmontr que la phobie sociale
tait accessible deux formes de traitements donnant des rsultats valids scientifi-
quement. Dune part certains mdicaments antidpresseurs (inhibiteurs de la recapture

de la srotonine) et, dautre part, des psychothrapies comportementales et cognitives
[Heimberg e.a., 1995].
Diverses expriences sur la peur de parler en public ont t menes. La premire tude
contrle concernait des sujets recruts lUniversit Clark, Atlanta [North e.a., 1998c].
Lenvironnement virtuel tait compos dun auditorium pouvant accueillir 100 per-
sonnes et dot dun podium en bois. Un haut-parleur tait branch pendant les sances,
permettant aux sujets dentendre lcho de leur voix. Le traitement consistait en cinq
sances hebdomadaires, de 10 15 minutes chacune : le patient debout derrire le
podium devait parler face lauditoire. Au cours des sances, les patients ont exp-
riment diverses manifestations physiques et motionnelles, semblables celles res-
senties in vivo. Cette tude a montr que la thrapie par ralit virtuelle permettait de
rduire lanxit des patients face un public. Dautres expriences ont tudi lin-
fluence de lattitude de laudience laquelle le sujet est confront [Slater e.a., 1999],
[Slater e.a., 2000], [Pertaub e.a., 2001], [Pertaub e.a., 2002].
Une tude, mene actuellement en France dans le cadre du projet europen VEPSY
(prsent en dtail plus loin), a pour objectif dvaluer lefficacit dune thrapie par
ralit virtuelle, compare un traitement psychologique valid (thrapie comporte-
mentale et cognitive) et labsence de traitement pour des patients atteints de phobie
sociale [Klinger e.a., 2003] (Figure 8.2). Un protocole clinique a t dfini. Il prcise
la population cible, larchitecture de ltude et les outils dvaluation. Les critres din-
clusion et de non inclusion sont trs restrictifs [Nugues e.a., 2001]. Sont exclus, par
exemple, les patients souffrant de dpression, sous traitement mdicamenteux non sta-
bilis. Le score obtenu lchelle danxit sociale de Liebowitz est retenu comme
le critre principal pour lanalyse statistique des rsultats. Cette chelle est un auto-
questionnaire, rempli par le patient, dtaill en 24 items, auquel on recourt pour va-
luer des symptmes de phobie sociale. On cote la peur ou lanxit des patients de
1 (aucune) 4 (svre) et leur vitement de 1 (jamais ou 0 %) 4 (couramment ou
68 100%) dans 24 situations diffrentes. Onze de ces situations reprsentent la peur
et lanxit sociale, tandis que les treize autres reprsentent la peur et lanxit de
performance. De nombreuses autres chelles permettent lvaluation psychomtrique
des patients, parmi lesquelles les chelles HAD (Hospital Anxiety Depression scale),
BDI-13 (short Beck Depression Inventory) et RAS (Rathus Assertiveness Schedule)
[Klinger e.a., 2002].
Quatre environnements virtuels ont t crs correspondant aux quatre types danxit
sociale que sont les anxits daffirmation, dintimit, dobservation et de performance.
Le premier, situ dans un ascenseur, un hall dimmeuble et un magasin de chaussures,
permet de confronter le patient lanxit daffirmation. On lui apprend dfendre ses
intrts, son point de vue, se faire respecter. Le second, situ dans un appartement,
a pour but dexposer le patient lanxit dintimit et de lui apprendre avoir des
contacts informels avec diverses personnes, tenir des conversations banales. Le troi-
sime, situ sur la terrasse dun caf, permet de confronter le patient lanxit dob-
servation et de lui apprendre tre et agir sous le regard des autres. Enfin, le quatrime,
situ dans une salle de runion, vise exposer le patient lanxit de performance
et lui apprendre prendre la parole devant un groupe. Dans chacun des environne-
ments, le patient se trouve confront des personnages virtuels, reprsents par des 3D
Sprites. Ce sont de simples surfaces planes textures utilises pour simuler des objets
3D, qui peuvent tre contraintes sur un ou plusieurs axes toujours regarder la camra,
le patient en loccurrence. Pour crer ces 3D Sprites, des individus ont t films avec
une camra vido digitale dans leur vie de tous les jours. Ces personnages posent des
questions au patient, lui font des remarques ou lui disent des banalits. Des phrases,
dfinies par lquipe clinique, ont donc t enregistres dans des situations relles. Le
patient exprimente le monde par la camra qui le reprsente. La reprsentation du pa-
tient par un avatar aurait perturb lidentification du patient ainsi que son implication.
Les environnements ont t crs conformment aux contraintes dfinies dans le projet
Vepsy, contraintes qui seront explicites un peu plus loin.
Les douze sances de thrapie virtuelle se droulent en prsence dun thrapeute com-
portementaliste, selon un scnario trs prcis, dfini dans le protocole, mais aussi selon
trois modalits : "valuation", "spontanit" et "guidage". Ce sont des sances indivi-
duelles, durant environ 45 minutes, le temps dexposition nexcdant pas vingt minutes.
Entre chaque sance hebdomadaire, le patient doit raliser des exercices de mise en ap-
plication des principes dvelopps et expriments lors des sances, savoir :
exposition progressive, rpte et prolonge des situations sociales habituellement

vites ;
dveloppement de comportements adapts lors des situations sociales affrontes ;
travail cognitif (reprage des cognitions inadaptes prsentes en situation sociale et
modification de ces cognitions).
Les premiers rsultats obtenus sur quelques patients montrent que, dune part les su-
jets ragissent aux environnements conformment au trouble dvelopp, et dautre part
lexposition aux environnements virtuels conduit une rduction de lanxit sociale
et des conduites dvitement dans les situations relles [Roy e.a., 2003].
Larophobie
Deux tudes de cas ont t menes pour mesurer lefficacit de la ralit virtuelle dans
le traitement de larophobie ou la peur de voler. La premire exprience date de 1992
et a t conduite auprs dune jeune femme de 32 ans [North e.a., 1994]. La scne vir-
tuelle tait une ville vue du ciel, simule sur un ordinateur Silicon Graphics. La patiente
a particip huit sances de thrapie virtuelle, denviron trente minutes chacune. Son
niveau danxit, lev au dbut de chaque sance, diminuait au fur et mesure de
lexposition pour atteindre parfois un niveau zro. Afin dvaluer leffet de transfert de
la thrapie virtuelle dans le monde rel, la patiente a t confronte une exprience in
vivo, accompagne de son thrapeute : un vol de dix minutes, en hlicoptre, basse
altitude, sur une plage du Golfe de Mexico. Lvolution de son anxit tait semblable
celle dcrite lors des sances virtuelles. La patiente parvient dsormais voler sur de
longues distances avec un niveau danxit raisonnable. La seconde tude a t mene
auprs dun homme de 42 ans, dont la peur de lavion gnait ses activits profession-
nelles [North e.a., 1997a]. Accompagn de son thrapeute, le patient tait plac dans
le cockpit dun simulateur de vol et volait au-dessus dune ville virtuelle pendant cinq
sances. Le patient valuait lanxit ressentie au moyen de lchelle SUD (Subjec-
tive Units of Discomfort), gradue de 0 ou calme complet 10 ou panique complte.
Dans la thrapie virtuelle, plus le sujet tait expos des situations stressantes, plus son
anxit augmentait, mais elle diminuait quand le temps dexposition augmentait. Par
ailleurs, le sujet ressentait des symptmes physiques et motionnels lis son anxit,
comme les mains moites, la perte de lquilibre, etc. La thrapie virtuelle a permis ce
sujet de rduire ses symptmes lis lanxit et daffronter cette situation phobogne
in vivo. Le patient est dsormais capable de voler dans un confort raisonnable.
Figure 8.2 : Traitement de lanxit de performance [Klinger, 2002]

Lacrophobie
La premire tude sur lacrophobie, ou peur des hauteurs, avait pour but dexaminer
lefficacit dune exposition progressive un environnement virtuel [Hodges e.a., 1995].
Vingt tudiants souffrant dacrophobie ont t rpartis de faon alatoire en 2 groupes :
un groupe tant soumis un traitement dexposition par ralit virtuelle, lautre consti-
tuant un groupe de comparaison (ils taient mis sur une liste dattente de traitement).
Les sessions taient conduites individuellement sur huit semaines. Le rsultat du trai-
tement tait valu en comparant les mesures de lanxit, de lvitement, des attitudes
et de la dtresse associs lexposition aux hauteurs, faites avant et aprs le traite-
ment. Des diffrences significatives ont t trouves sur toutes les mesures entre les
sujets ayant subi la thrapie par ralit virtuelle et ceux de la liste dattente (Figure
8.3). La mme anne, une autre tude a galement dmontr lefficacit de la ralit
virtuelle pour le traitement dun patient souffrant dacrophobie [Rothbaum e.a., 1995].
Aprs avoir inform le patient et obtenu son consentement, on lui a demand de classer
une liste de situations pouvant gnrer un vertige des hauteurs en fonction du degr de
lanxit suscite. Pendant la premire session, le patient tait familiaris la techno-
logie des environnements virtuels grce plusieurs dmonstrations. Puis, pendant les
huit sessions suivantes, denviron 15 minutes, un traitement individuel tait conduit de
faon standardise. La premire session commenait par le niveau le moins menaant
qui tait au niveau du sol prs dun pont traversant un fleuve au milieu dune ville
simule. Le patient valuait lanxit et linconfort quil ressentait toutes les cinq mi-
nutes en rpondant des questionnaires prtablis (chelle SUD = Subjective Unit of
Disconfort). Le droulement tait totalement sous le contrle du patient. Mais quand
le score au SUD sannulait, lexprimentateur recommandait au patient de passer au
niveau suprieur. Aprs un mois de traitement, on a demand au patient de remplir
une chelle en dix points valuant le degr de changement de ses symptmes depuis
le test prcdant son traitement. Les rsultats ont indiqu une accoutumance significa-
tive du patient en ce qui concerne la fois les symptmes danxit et lvitement des
situations gnratrices danxit. Depuis ces tudes pionnires, il a t dmontr que
la ralit virtuelle est aussi efficace que lenvironnement rel pour traiter lacrophobie
[Emmelkamp e.a., 2002].
Lagoraphobie
Lefficacit de la ralit virtuelle a aussi t teste chez des sujets souffrant dagora-
phobie, cest--dire la peur de se trouver dans des endroits ou des situations do il est
difficile ou embarrassant de schapper [North e.a., 1996]. Soixante sujets agoraphobes
ont t slectionns. Trente constituaient le groupe exprimental expos une thra-
pie virtuelle (VRT), les trente autres constituaient le groupe de contrle. L encore, le
traitement en ralit virtuelle sest avr efficace. Les attitudes ngatives envers les si-
tuations phobognes ont dcru de faon significative dans le groupe VRT alors quelles
restaient stables dans le groupe de contrle. Les scores moyens lchelle SUD ont
diminu rgulirement au fur et mesure des sessions, indiquant laccoutumance.
Une autre tude sintressant aux attaques de panique traite des patients agoraphobes
[Botella e.a., 2003] (Figure 8.4). Les attaques de panique se manifestent par des pi-
sodes soudains danxit ou dinconfort intense. Elles saccompagnent de sensations
dtouffement, de vertiges, de palpitations, de la peur de mourir ou de perdre le contrle.
Cinq environnements ont t crs pour les besoins de la thrapie dexposition vir-
tuelle : une chambre, un bus, un mtro, un centre commercial et un tunnel. Plusieurs
sensations corporelles sont simules telles que les palpitations cardiaques, lessouffle-
Figure 8.3 : Traitement de lacrophobie

ment, la vision trouble. Le simple fait de prsenter des images brouilles ou des sons de
battements de cur fait travailler limagination du patient. Il sagit de stimuli incitant
le patient se replonger dans les symptmes quil peut connatre lors dattaques de
panique. Diffrents modulateurs peuvent graduer la difficult de la situation, comme le
nombre de personnes, des conversations inquitantes, la longueur des trajets, etc. Les
rsultats de cette tude, mene dans le cadre du projet Vepsy, sont venir.
Figure 8.4 : Traitement de lagoraphobie [Botella, 2003]
Autres phobies
De nombreuses autres phobies sont traites par la ralit virtuelle :
Larachnophobie, ou peur des araignes ;

La claustrophobie [Botella e.a., 1998].
Autres troubles anxieux
La ralit virtuelle a galement t utilise dans le traitement comportemental des

troubles post traumatiques (PTSD ou Post Traumatic Stress Disorder) dont souffrent
par exemple les vtrans de la guerre du Vietnam. Les ractions des patients ont t en-
registres alors quils exprimentaient un environnement virtuel simulant les environs
dune scne de guerre [Rothbaum e.a., 1999]. Les tudes montrent que les patients ta-
blissaient un rapport entre le monde virtuel et les souvenirs de leurs expriences dans la
guerre du Vietnam. Le but des exercices tait de les rendre plus rceptifs leur famille.
En ce qui concerne les Troubles Obsessionnels Compulsifs (TOC), la ralit virtuelle

donnerait au patient la possibilit daller au bout de sa compulsion et de chercher des
comportements substitutifs [North e.a., 1997b] et [Clark e.a., 1998].
8.3.2.2 Les troubles des conduites alimentaires
Les techniques de la ralit virtuelle sont galement utilises pour corriger limage du
corps dans certains troubles des conduites alimentaires (boulimie, anorexie, obsit).
VEBIM (The Virtual Environment for Body Image Modification) est un systme dve-
lopp en Italie pour traiter les troubles de limage du corps prsents en cas de dsordre
alimentaire [Riva, 1997]. Il vise dfinir limage que le sujet a de son corps afin de
la modifier. Lenvironnement virtuel est constitu dun ensemble de zones que le sujet
franchit aprs avoir rempli des tches. Dans certaines zones, le sujet a la possibilit
de "manger", dans dautres le sujet doit se "peser" pour valuer leffet de ce quil a
consomm. Le sujet peut galement voir son propre corps numris dans lenvironne-
ment virtuel et le dformer pour crer son image de corps idal. Lcart entre les deux
images reprsente linsatisfaction du sujet lgard de son corps. A la fin, le sujet doit
choisir la porte qui correspond son corps rel pour quitter la zone finale. Le systme
a tout dabord t test sur un chantillon de 71 sujets sains qui se sont auto-valus
grce des chelles relatives la perception du corps. Une augmentation significa-
tive de la satisfaction a t note. Lefficacit du systme a ensuite t value dans
deux tudes contrles, lune mene chez des femmes boulimiques [Riva e.a., 2002],
lautre chez des femmes obses [Riva e.a., 2001b] (Figure 8.5) . Dans les deux cas,
les femmes, soumises une dite et un entranement physique, ont t rparties de
faon alatoire soit dans un groupe avec thrapie virtuelle, soit dans un groupe psy-
chonutritionnel traditionnel bas sur une approche cognitive et comportementale. Les
patientes ont t soumises une batterie de tests permettant de mesurer la sympto-
matologie de leur dsordre alimentaire, leurs attitudes vis--vis de la nourriture, leur
mcontentement corporel, leur niveau danxit, leur motivation au changement, leur
niveau daffirmation et dautres symptmes psychiatriques. Les rsultats prliminaires
montrent que le traitement sous ralit virtuelle est plus efficace que le traitement tra-
ditionnel dans lamlioration de ltat psychologique de lensemble des patientes, en
particulier au niveau de la satisfaction corporelle, de lauto efficacit et de la motivation
au changement.
8.3.2.3 Les troubles sexuels masculins
Lutilisation de la ralit virtuelle dans le traitement de troubles sexuels masculins, tels

que limpuissance et ljaculation prcoce, est envisage depuis une dizaine dannes
[Optale, 1993]. Ces deux troubles induisent une perte de lestime de soi et peuvent
conduire le patient vers la dpression. La thrapie dveloppe est rpartie sur douze
sessions [Optale e.a., 1998]. Elle mle des sessions acoustiques, une session de psy-
chothrapie et des sessions de ralit virtuelle et se conclut par une discussion finale.
Lenvironnement virtuel est constitu de diffrents mondes qui reproduisent les exp-
riences narres dans les sessions acoustiques : r-exprience de lenfance, participation
un tournoi et marche le long dun chemin dans une fort. On y trouve des routes et
des rues, avec des endroits de rfrence tels que des immeubles ou des arbres. Le sujet
peut aussi activer de petits films, durant 10 20 secondes, toujours en relation avec
Figure 8.5 : Traitement des troubles alimentaires [Riva e.a., 2001b]

lontogense de lidentit sexuelle masculine. Dans lexprience virtuelle, le patient

suit des chemins qui acclrent un processus psychodynamique qui lude les dfenses
cognitives et stimule directement le subconscient, tout en tant en relation avec son
exprience dans la sphre sexuelle. Les obstacles qui mnent au dysfonctionnement
sexuel sont mis en vidence. Comme le patient prend conscience de la possibilit de
modifier les causes de ce dysfonctionnement, guid par le thrapeute, il acquiert des
moyens supplmentaires pour prendre part au processus de gurison. Les combinai-
sons thrapeutiques de ce traitement ont permis de rduire le cot des soins mdicaux,
mais aussi le risque daddiction li la prise de drogues afin datteindre la performance
sexuelle dsire. Par ailleurs, les rsultats dtudes en imagerie crbrale fonctionnelle,
pratiques avant et aprs la thrapie, conduisent ses auteurs affirmer quil est ainsi
possible dobtenir des changements dans lactivit mtabolique de rgions spcifiques
du cerveau impliques dans les mcanismes de lrection [Optale e.a., 2000] (Figure
8.6).
Figure 8.6 : Traitement des troubles sexuels [Optale, 1998]
8.3.2.4 Le projet VEPSY
Le projet europen Vepsy Updated, " Telemedecine and Portable Virtual Environments
in Clinival Psychology " (IST-2000-25323) concerne douze groupes de recherche pro-
venant de trois pays europens : lItalie, lEspagne et la France (www.vepsy.com ).
Son principal objectif est de prouver la viabilit technique et clinique de lutilisation de

systmes de ralit virtuelle portables et partags en psychologie clinique. Les troubles
slectionns sont lanxit (phobie sociale et troubles panique), lobsit, les troubles
alimentaires et les troubles sexuels masculins [Riva e.a., 2001a]. Pour atteindre cet ob-
jectif, les partenaires du projet Vepsy ont :
cr et dvelopp quatre modules cliniques utilisant la ralit virtuelle pour les quatre
troubles envisags. Pour en assurer lutilisation la plus large, ces modules devaient
la fois tre des outils de tlmdecine partags utilisables grce lInternet, mais
aussi des outils portables bass sur de simples ordinateurs. Ce choix leur assurait de
moindres cots, une grande accessibilit, une architecture ouverte ainsi quune possi-
bilit dvolution et damlioration. Tous les environnements devaient tre dvelop-
ps avec la mme plate-forme de dveloppement franaise de lentreprise Virtools
(www.virtools.com) ;
dfini de nouveaux protocoles de traitement pour lutilisation des modules cliniques
dans lvaluation et la thrapie ;
test lefficacit des modules grce des essais cliniques ;
diffus les rsultats obtenus vers des audiences largies, la fois auprs des cliniciens
et auprs des utilisateurs potentiels.
Ce projet europen dune dure de trente mois se termine fin juin 2003 ; les rsultats
seront alors connus et publis.
8.4 TECHNIQUES DE DISTRACTION
Afin de contribuer au confort psychologique de patients souffrant de diverses patho-

logies, des environnements virtuels de distraction ont t dvelopps. Lutilisation cli-
nique de la ralit virtuelle pour contrler les douleurs des patients brls pendant les
soins aux brlures et le changement des bandages a t tudie [Hoffman e.a., 2000].
Le patient, assis dans une baignoire, porte un visiocasque. Deux lments distracteurs
ont t compars : lexprimentation dun monde virtuel et lutilisation dune console
Nintendo. Les niveaux de douleur relevs sous ralit virtuelle taient infrieurs. Les
patients souffrant de cancer et subissant une chimiothrapie ressentent des symptmes
de dtresse et ont souvent des difficults adhrer au programme de soins prescrit.
Lutilisation de la ralit virtuelle a t envisage pour distraire des femmes ges souf-
frant de cancer du poumon lors de leur chimiothrapie ambulatoire [Schneider, 2001],
mais aussi des enfants sous chimiothrapie [Schneider e.a., 1999].
Dtourner lattention du patient de sa souffrance est donc lun des objectifs de ces
applications des technologies de la ralit virtuelle. De nombreux autres types de souf-
france extrme ont t envisags :
douleurs pendant les soins aux ulcres aux jambes [Tse e.a., 2003] ;
douleurs durant la thrapie physique chez des malades paralyss [Thomas e.a., 2003].
8.5 LES APPLICATIONS EN NEUROPSYCHOLOGIE
Lutilisation de la ralit virtuelle dans les applications neuropsychologiques peut ser-

vir trois objectifs majeurs :
ltude scientifique des mcanismes cognitifs ;

lvaluation neuropsychologique;
la rhabilitation (voir entre autre [Kizony e.a., 2002]).
Les populations cliniques concernes sont :
les patients ayant des lsions crbrales, suite par exemple des accidents de la route,
des chutes, des blessures par balle, des accidents sportifs, des actes chirurgicaux, etc.
les patients prsentant des pathologies dorigine neurologique : maladie dAlzhei-
mer, dmence vasculaire, maladie de Parkinson (par exemple [Camurri e.a., 2002]),
sclrose en plaques, etc.
les patients souffrant de troubles de lapprentissage et du dveloppement : dficit de
lattention, hyperactivit, retard mental, etc.
De nombreux autres domaines dapplication pourront tre recherchs partir du site

http ://www.cybertherapy.info; La premire tape pour ces applications est lvalua-
tion neuropsychologique qui est "une science applique concerne par lexpression
comportementale du dysfonctionnement du cerveau" [Lezak, 1995].
8.5.1 VALUATION NEUROPSYCHOLOGIQUE
Une valuation neuropsychologique efficace sert de nombreux objectifs. Non seule-

ment elle contribue au diagnostic des troubles, mais elle tablit une description des
forces et des dficits cognitifs du patient. Elle aide aussi dvelopper et guider les
cibles de la radaptation et lvaluation du traitement. Enfin, elle participe la re-
cherche et la comprhension scientifique des dtriorations cognitives dorigine l-
sionnelles et fonctionnelles.
Traditionnellement, les outils neuropsychologiques sont constitus de batteries de tests

psychomtriques. Les technologies de la ralit virtuelle permettent de crer des en-
vironnements de test des performances humaines plus sophistiqus et plus prcis qui
peuvent complter les procdures neuropsychologiques traditionnelles. La ralit vir-
tuelle peut amliorer la fiabilit des valuations classiques en minimisant la variabilit
due aux diffrences entre les examinateurs, lenvironnement de test et la qualit des sti-
muli. Enfin, elle peut en amliorer la validit en permettant des mesures plus prcises
et plus spcifiques des comportements, en amliorant la validit cologique de ce qui
est mesur [Pugnetti e.a., 1995].
Pour valuer diffrentes composantes cognitives comme la planification ou la mmoire,

des tudes ont dj pu montrer les avantages prsents par les technologies de la ralit
virtuelle [Attree e.a., 1996], [Pugnetti e.a., 1998a], [Pugnetti e.a., 1998b]. Une preuve
virtuelle, par exemple, a repris la problmatique du Wisconsin [Pugnetti e.a., 1998a].
Chez les patients crbro-lss, lpreuve en ralit virtuelle est plus souvent dficitaire
que la version "papier crayon" du Wisconsin. De mme, chez un malade porteur dun
syndrome frontal ayant des troubles dans les activits de vie quotidienne, lpreuve
virtuelle tait la seule preuve excutive rgulirement dficitaire.
Lvaluation et lventuelle rhabilitation des processus dattention grce des envi-

ronnements virtuels ont t envisages. Le port dun visiocasque semble appropri,
permettant de prsenter au patient un environnement dans lequel les challenges cogni-

tifs sont prsents de faon trs prcise alors que les distracteurs auditifs et les stimuli
visuels sont contrls. Une classe virtuelle a ainsi t cre pour valuer le dficit
dattention chez les enfants hyperactifs (ADHD) [Rizzo e.a., 2001] (Figure 8.7). Le
scnario consiste en une salle de classe avec des bureaux, des bancs, un tableau mural,
le bureau de linstitutrice, une grande fentre permettant dobserver lextrieur et deux
portes par lesquelles des personnes vont aller et venir. Alors quil est demand llve
de se concentrer sur une tche adapte son ge, des lments perturbateurs, dans la
classe ou lextrieur, vont venir le distraire. Des mesures de lattention de lenfant,
de son degr de performance et de ses comportements sont effectues, mais aussi des
dplacements de sa tte et de ses membres. Ce systme est ajustable en fonction de
lge des enfants mais aussi transposable dautres milieux quune salle de classe ou
dautres troubles de lattention.
Figure 8.7 : La salle de classe virtuelle [Rizzo e.a., 2001]
8.5.2 RHABILITATION COGNITIVE
La rhabilitation cognitive peut tre dfinie comme tant " le processus thrapeutique
daccroissement ou damlioration de la capacit dun individu traiter et utiliser lin-
formation entrante de faon permettre un fonctionnement augment dans la vie de
tous les jours " [Sohlberg e.a., 1989].
La radaptation cognitive est la base un ensemble de procdures visant arrter ou

renverser le dclin cognitif suivant des dommages crbraux, avec pour but damlio-
rer le fonctionnement quotidien. Parmi les nombreuses techniques utilises, deux ap-
proches peuvent tre dcrites : les approches radaptative et fonctionnelle. Lapproche
radaptative pure se focalise sur le r-entranement systmatique de composants des
processus cognitifs (attention, mmoire, perception visuelle, rsolution de problmes,
fonctionnement excutif) en considrant le cerveau comme un muscle. Limportance
est donne lentranement et la pratique dexercices prsents de faon hirarchique
en fonction du succs. Le problme principal est le manque de gnralisation et le d-
ficit de transfert des acquisitions dans le "monde rel". Lapproche fonctionnelle pure
met laccent sur lentranement des activits utiles de la vie quotidienne et des compor-
tements et des habilets observables. Les exemples doivent inclure lentranement des
activits dans des environnements de travail bien cibls tels que cuisines, usines, ma-
gasins, bureaux, etc. Le problme principal est que la fragile performance des activits
fonctionnelles excessivement apprises (sans amlioration des composantes cognitives

sous-jacentes) peut ne pas tre suffisante pour un patient dont le monde ncessite une
petite quantit de rsolution de problmes flexibles.
Lapplication des technologies de la ralit virtuelle pour la rhabilitation des dficits

cognitifs et fonctionnels peut servir remdier la faiblesse majeure des deux ap-
proches radaptative et fonctionnelle. Elle fournit une mthode de traitement systma-
tique qui intgre les meilleures caractristiques des deux approches et, par consquent,
lentranement radaptatif systmatique dans le cadre denvironnements cologique-
ment valides et fonctionnellement pertinents, [Rizzo e.a., 1997] et [Rose e.a., 1996].
Une tude rapporte les performances dune malade amnsique dans une tche dap-
prentissage de trajet [Brooks e.a., 1999]. Pralablement lexprience en ralit vir-
tuelle, les observateurs ont essay de faire raliser la malade dix trajets simples qui
mettaient tous en jeu des lieux o elle se rendait rgulirement. La premire partie de
lentranement en ralit virtuelle consistait apprendre deux de ces dix trajets par le
biais dun exercice quotidien de quinze minutes. Au bout de trois semaines, la patiente
tait capable de raliser ces deux trajets dans le monde rel, ce quelle ne pouvait pas
faire pour les trajets non entrans. Cette acquisition sest maintenue malgr labsence
dentranement complmentaire.
Le succs de la radaptation dans les activits de la vie quotidienne ncessite une va-
luation et un entranement prcis et efficaces. Un certain nombre dtudes ont soulign
que les mthodes de rhabilitation doivent tre la fois appropries lenvironnement
rel du patient et transfrables vers dautres actions de la vie de tous les jours. Cest
ainsi que des supermarchs virtuels voient le jour afin de tester et dentraner des pa-
tients ayant subi des dommages crbraux [Lee e.a., 2002].
8.5.3 TROUBLES DU DVELOPPEMENT ET DE LAPPRENTISSAGE
Chez les enfants autistes, trois caractristiques reviennent communment : une rponse
anormale des stimuli, un dficit dans lengagement relationnel et enfin lincapacit
gnraliser partir de diffrentes expriences. Un systme bas sur la ralit virtuelle a
t dvelopp pour lducation des enfants autistes [Strickland e.a., 1997]. Son objec-
tif est de pallier cette incapacit la gnralisation. Un environnement virtuel simple,
constitu dune rue, dune auto et de quelques btiments est soumis des changements
mineurs, tels que la couleur de lauto ou la forme dun btiment. Lenfant doit recon-
natre un objet malgr ses transformations, puis se diriger vers lui et sarrter. Un des
objectifs est de donner lenfant des comportements de base pour traverser une rue.
Un autre environnement reprsente une cuisine virtuelle dans laquelle les enfants ap-
prennent reconnatre et utiliser divers objets, tels que fourchette, tasse, etc. Aprs
entranement, les enfants sont capables dutiliser les objets dans le monde rel, parfois
pour la premire fois. Les avantages de la ralit virtuelle chez les enfants autistes sont
nombreux : scurit des expriences, contrle fin de lenvironnement, recours aux sens
dominants des enfants autistes (vision, audition) et surtout non ncessit dengagement
relationnel de lenfant avec un tiers pendant lexprience.
8.6 CONCLUSIONS
Ces dernires annes voient saccrotre la reconnaissance du potentiel de la RV pour

les applications lies la sant. Mais sommes-nous en train dinventer de nouvelles
mthodes thrapeutiques qui ne pourraient se dvelopper sans la RV ou la RV ne

reprsente-t-elle quune technique alternative quivalente toute autre technique utili-
sable ? La possibilit dimmersion offerte par les interfaces de la RV est sans doute ce
qui a attir en premier lieu les thrapeutes. Finalement, les rels atouts de la RV, re-
prsents entre autre par linteraction au moyen de capteurs, sont encore peu exploits
dans ce domaine dapplication. Dans la littrature, la description des dispositifs tech-
niques de RV utiliss en thrapie est souvent lacunaire de sorte quune analyse critique
de ceux-ci savre difficile et quune comparaison entre les diffrentes mthodes uti-
lises est une tche laborieuse. Latout principal de la RV pour la psychiatrie est sans
doute quelle rend possible linteraction avec un monde mental qui nest plus quima-
gin. Il serait bon cependant que la RV nchappe pas linvestigation scientifique afin
que son potentiel reste entier et matris. Que lon comprenne quels sont les tenants et
les aboutissants de lutilisation dun avatar dans un environnement virtuel, de la notion
de prsence, des modalits de communication entre le thrapeute et le patient alors que
celui-ci est immerg, ne relve pas seulement dun questionnement circonstanciel. Il
est maintenant important de connatre les portes de la RV afin que lon en matrise
son utilisation, que lon sache comment et qui la proposer, pour envisager toujours de
nouvelles applications.
8.7 RESSOURCES EN RALIT VIRTUELLE ET SANT MENTALE
8.7.1 JOURNAUX
The International Journal of Virtual Reality : www.hcirn.com/res/period/ijvr.html
Presence Teleoperators and Virtual Environments : mitpress.mit.edu/catalog/item
CyberPsychology and Behavior : www.liebertpub.com/CPB/default1.asp
Journal of Online Behavior : www.behavior.net/JOB
CyberEdge : www.cyberedge.com
IEEE Computer Graphics and Applications : www.computer.org/cga
Neuropsychological Rehabilitation : www.tandf.co.uk/journals/pp/09602011.html
8.7.2 LIVRES ET TUTORIAL EN LIGNE
Virtual Reality in Neuro-Psycho-Physiology

www.cybertherapy.info/pages/book1.htm
Virtual Environments in Clinical Psychology and Neuroscience

www.cybertherapy.info/pages/book2.htm
The Psychology of Cyberspace

www.rider.edu/users/suler/psycyber/psycyber.html
Advances in the Application of Virtual Reality for Mental Healthcare and Research
A Tutorial for the VSMM 2002 Conference, Albert "Skip" Rizzo Integrated Media
Systems Center and School of Gerontology, University of Southern California
8.7.3 LISTSERVERS
VRPSYCH The Virtual Reality/Mental Health Listserve

To join, contact Skip Rizzo at : arizzo@usc.edu
The Presence Listserve

To join, contact Matthew Lombard at :
http ://listserv.temple.edu/cgi-bin/wa ?OK=C563E145&L=PRESENCE-L
The Cybersociology Listserve

To join, contact Robin Hamman : robin@cybersoc.com
3D User Interface Listserve and Web Site

To join, go to : http ://www.mic.atr.co.jp/ poup/3dui.html
The Haptics Listserver

To join, contact Gabriel Robles at : roblesg@cim.mcgill.ca
The AABT Computer and High-Tech In Behavioral Practice (Chips) Special Interest
Group Listserver
To join, contact Skip Rizzo at : arizzo@usc.edu
8.7.4 SITES INTERNET
Cybertherapy - Giuseppe Riva : www.cybertherapy.info/
Chriss Bibliography Of Virtual Reality : www.cms.dmu.ac.uk/ cph/VRbib.html
ICDVRAT : www.cyber.reading.ac.uk/people/pms/WWW/ecdvrat/call98.htm
The Virtual Reality Medical Center Brenda Wiederhold, Ph.D. www.vrphobia.com
USC Integrated Media Systems Center - Skip Rizzo : imsc.usc.edu/
Information on Computers in Psychology : www.victoriapoint.com/catalyst.htm
Shrinktank Website - Richard Bischoff : www.shrinktank.com/
8.7.5 CONFRENCES
CyberTherapy : CyberTherapy 2003, San Diego, California, USA, January 19-21, 2003,
www.e-therapy.info
MMVR Medecine Meets Virtual Reality Conference : MMVR 11, Newport Beach,
California, USA, January 22-25, 2003, www.nextmed.com/mmvr_virtual_reality.html
VRMHR Virtual Reality Mental Health Rehabilitation : VRMHR 2002, Lausanne,

Suisse, November 7-8, 2002, http ://vrlab.epfl.ch/events/vrmhr2002/
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VOCABULAIRE
Aides Logicielles Comportementales (ALC)

Une Aide Logicielle Comportementale programme, associe une PCV et son in-
terface comportementale, apporte une aide mentale pour laccomplissement de la tche
par lutilisateur.
Avatar
Un avatar est une reprsentation virtuelle de (ou des) lutilisateur(s) du dispositif RV.
Bureau immersif
Voir visiobureau.
Cabine de simulation de mouvement

Une cabine de simulation de mouvement est une interface simulation de mouvement
pour plusieurs utilisateurs.
Capteur de localisation
Voir traqueur.
Capture de mouvement
Voir motion capture.
Casque immersif
Voir visiocasque.
Cave
Nom anglais dune marque amricaine de visiocube ; terme utilis couramment pour
parler des visiocubes.
Exosquelette
Un exosquelette est un systme mcanique compos de barres articules portes par
les diffrentes parties du corps de lutilisateur. Les exosquelettes sont presque tous des
interfaces sensori-motrices qui ont pour objectif de fournir des retours deffort sur le
corps, tout en mesurant secondairement les mouvements relatifs de toutes les parties
du corps entre elles. Quelques rares exosquelettes sont des interfaces motrices qui ont
pour objectif de mesurer seulement les mouvements relatifs de toutes les parties du
corps entre elles, dispositifs faisant partie de la technique de motion capture.
Fentre immersive
Une fentre immersive est une interface sensorielle visuelle qui permet lobservateur
de regarder par une fentre dans toutes les directions lenvironnement virtuel, grce
un cran plat, localisable et orientable, suspendu un portique.
Gant de donnes (ou gant numrique)

Le gant de donnes est une interface motrice qui mesure en temps rel les mouvements
relatifs des doigts de la main. Associ presque toujours avec un traqueur, le gant de
donnes mesure alors les mouvements absolus de la main et des doigts par rapport au
repre de rfrence du traqueur.
Gant numrique
Voir gant de donnes.
Humanode (virtuel)
Un humanode (ou plus prcisment : humanode virtuel) est la reprsentation dune
personne fictive dans lenvironnement virtuel. Il ne faut pas confondre avec le terme
avatar qui est une reprsentation virtuelle de (ou des) lutilisateur(s) du dispositif RV.
Immersion et interaction (I2 )

Dans un dispositif de ralit virtuelle, lutilisateur est immerg dans un monde vir-
tuel et peut interagir avec ce monde artificiel. Dans un premier niveau dimmersion
et dinteraction sensori-motrices, le sujet est connect lordinateur par ses sens et
ses rponses motrices via des interfaces matrielles. Ce premier niveau dI 2 sensori-
motrices concerne donc les aspects informatiques temps rel pour lordinateur, les as-
pects physiques pour les interfaces matrielles et les aspects psychophysiques pour les
caractristiques sensori-motrices du sujet.
Dans un deuxime niveau dimmersion et dinteraction mentales, le sujet simmerge
mentalement dans le monde virtuel, le niveau infrieur dI2 sensori-motrices devant lui
tre mentalement invisible (transparent). Ce deuxime niveau dI 2 mentales concerne
les processus mentaux exploits par le sujet et la modlisation comportemental du
monde virtuel.
Le troisime niveau dimmersion et dinteraction fonctionnelles concerne les ob-
jectifs de lapplication de ralit virtuelle. Ces objectifs sattachent raliser une im-
mersion et une interaction du sujet pour des fonctionnalits donnes et non pour une
simple immersion mentale de lhomme dans ce monde virtuel. Ces fonctionnalits sont
dcomposables en Primitives Comportementales Virtuelles (PCV).
Interface retour deffort raction interne et celles raction externe

Il y a deux types dinterfaces retour deffort : le mcanisme crant des efforts sappuie
soit sur une autre partie du corps de lutilisateur, soit sur un socle fixe. La premire
solution est une interface retour deffort raction interne. La deuxime solution
est une interface retour deffort raction externe. Elles font partie des interfaces
sensori-motrices, car toutes mesurent en mme temps les mouvements du(des) point(s)
o sont appliqus les efforts.
Interface retour tactile

Les interfaces retour tactile sont des interfaces sensorielles qui interagissent par des
actions mcaniques superficielles avec les rcepteurs tactiles de la peau.
Interface retour thermique

Les interfaces retour thermique sont des interfaces sensorielles qui stimulent les r-
cepteurs thermiques de la peau.
Interface sensibilit cutane

La sensibilit superficielle cutane englobe la sensibilit mcanique (le sens du tou-
cher) et la sensibilit thermique. Les interfaces sensibilit cutane sont des interfaces
sensorielles qui sont donc composes des interfaces retour tactile et des interfaces
retour thermique.
Vocabulaire 327
Interface simulation de mouvement

Une interface simulation de mouvement est une interface sensorielle qui a pour ob-
jectif de modifier lorientation dans lespace du corps dun ou plusieurs utilisateurs et
de leur faire subir des acclrations en rotation et(ou) en translation.
Interfaage comportemental
Dispositif matriel et processus mentaux associs qui permettent un sujet de sim-
merger et dinteragir dans un environnement virtuel.
Interface comportementale
Dispositif matriel qui exploite un comportement humain, naturel et qui nimplique pas
une priode dapprentissage importante et complexe pour pouvoir tre utilis.
Les interfaces comportementales sont composes de trois catgories dinterfaces :
Interface motrice
Dispositif matriel conu pour transmettre des rponses motrices de lhomme vers lor-
dinateur.
Interface sensorielle
Dispositif matriel conu pour transmettre des stimuli sensoriels de lordinateur vers
lhomme.
Interface sensori-motrice
Dispositif matriel conu pour transmettre des rponses motrices et en raction des
stimuli sensoriels sont renvoys par lordinateur (actuellement, ce ne sont que les in-
terfaces retour deffort qui ont ces deux fonctions associes).
Interface olfactive
Une interface olfactive est une interface sensorielle qui est un diffuseur programmable
dodeurs pralablement stockes en petites quantits.
Motion capture (ou capture de mouvement)

Les systmes de localisation de tout le corps sont utiliss pour mesurer, en temps rel
ou en temps diffr, les mouvements relatifs de toutes les parties du corps entre elles.
Indirectement, ils peuvent aussi dterminer la configuration du squelette tout instant.
Dans le langage habituel, pour dsigner ce type de dispositif, on emploie le terme
anglais motion capture, plutt que capture de mouvement. Employ pour la
ralit virtuelle, cest une interface motrice qui fait partie des interfaces spcifiques de
localisation corporelle.
Plan de travail virtuel

Voir visiobureau.
Prsence du sujet
Le terme prsence recouvre la notion dimmersion mentale du sujet dans le monde
virtuel, o le sujet est soit passif (spectateur), soit actif (acteur). Ce dernier cas, la
prsence active, correspond la finalit de la ralit virtuelle. Le deuxime niveau
dimmersion et dinteraction mentales correspond donc la prsence active du sujet.
Primitives Comportementales Virtuelles (PCV)

Quand le sujet se trouve en environnement virtuel, il a une activit gnrale qui se
dcompose en activits lmentaires, (sensori-motrices et mentales), que nous appelons
PCV. Ces dernires peuvent tre regroupes en quatre catgories en environnement
virtuel :
observer le monde virtuel ;

se dplacer dans le monde virtuel ;
agir sur le monde virtuel ;
communiquer avec autrui.
Salle immersive
Voir visiosalle.
Sige de simulation de mouvement

Un sige de simulation de mouvement est une interface simulation de mouvement
pour un utilisateur.
Souris 3D
Une souris 3D est une interface manuelle motrice permettant lutilisateur que de
commander des mouvements dune entit, en gnral trois translations perpendicu-
laires et trois rotations perpendiculaires, dans lespace de lenvironnement virtuel.
Traqueur ou capteur de localisation

Un traqueur est une interface motrice permettant une localisation en temps rel de
tout objet pour le positionnement et le suivi de sa trajectoire. La localisation concerne
les translations et(ou) les rotations de lobjet par rapport un repre fixe de rfrence.
Vidolunettes
Une vidolunette est une interface lgrement diffrente dun visiocasque : cest une
interface sensorielle portable de visualisation dont lobjectif est de fournir une vision
monoscopique ou stroscopique laide dun ou de deux petits crans et doptiques
proches des yeux, avec un assez grand champ visuel et avec une immersion partielle,
car les crans et les optiques nobturent pas toute la vue de lobservateur qui peroit
aussi le monde rel extrieur : la vidolunette permet de voir les images virtuelles tout
en ntant pas totalement coup du monde extrieur. Limmersion du regard avec la
tte traque est facultative.
Visiobureau, plan de travail virtuel ou bureau immersif

Un visiobureau est une interface sensorielle visuelle qui permet dafficher sur une
grande surface, de la grandeur dun bureau ou dune planche dessin, des images
stroscopiques permettant ainsi un ou deux observateurs de visualiser des objets
tridimensionnels. Ces bureaux immersifs sont composs en gnral dun ou de deux
crans, les images tant affiches par lintermdiaire dun ou de deux rtroprojecteurs
et ventuellement via des miroirs. Le point de vue nest correct que pour un observateur
(rarement deux), ayant la tte traque.
Visiocasque ou casque immersif

Un visiocasque (traduction de Head Mounted Display) est une interface sensorielle
portable de visualisation dont lobjectif est de fournir une vision stroscopique
laide de petits crans et doptiques proches des yeux, avec un assez grand champ
visuel et avec une immersion du regard. Pour cette dernire fonction, un traqueur doit
tre positionn sur le visiocasque, permettant dafficher les points de vue correspondant
la direction de la tte de lobservateur, donc pas dans la direction des yeux (du regard)
car actuellement aucun visiocasque ne traque le mouvement des yeux).
Visiocasque semi-transparent (ou visuel de casque)

Un visiocasque semi-transparent (en anglais See-through HMD) a les mmes fonc-
Vocabulaire 329
tionnalits quun visiocasque. Cette interface sensorielle permet en plus de mixer des
images de synthse avec la vision relle de lobservateur. Des crans semi-transparents
permettent de superposer en temps rel des images de synthse la vision du monde
rel.
Visiocube
Un visiocube est une interface sensorielle de visualisation compose principalement
dune station graphique et dun ensemble de vidoprojecteurs (trois au minimum) per-
mettant laffichage dune image sur plusieurs grands crans taille humaine, compo-
sant trois six faces dun cube, lobservateur tant lintrieur du cube (ou dun pa-
ralllogramme). Il permet ainsi limmersion du regard dans plusieurs directions (dans
toutes pour un visiocube six faces) pour un observateur ayant sa tte, traque pour un
parfait affichage de son point de vue en temps rel.
Visiosalle ou salle immersive

Une visiosalle est une interface sensorielle de visualisation compose principalement
dune station graphique et dun ensemble de vidoprojecteurs (trois au minimum) per-
mettant laffichage dune image haute rsolution sur grand cran taille humaine
et de forme plate ou semi-cylindrique. Elle permet ainsi limmersion dans un grand
champ de vision pour quelques dizaines de personnes qui regardent simultanment des
images de synthse gnres en temps rel.
Visuel de casque
Voir visiocasque semi-transparent.
TABLE DES ILLUSTRATIONS
1.1 Simulation de la conduite dune voiture avec visiocasque ou sur cran

de simulateur (Copyright Photo PSA Peugeot Citron) . . . . . . . 5
1.2 La boucle perception, cognition, action passant par le monde virtuel 9
1.3 Comparaison entre un monde rel et un monde virtuel fig . . . . . 10
1.4 Comparaison entre un monde rel et un monde virtuel interactif . . . 11
2.1 Etude dimpact sur lintgration dun tramway dans un carrefour nan-
tais (image IRISA/Siames). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Solide rigide : un cube. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 Solide articul : un bi-pendule. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Objet dformable : la lampe Luxo se dformant sous son propre poids
(image IRISA/Siames). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5 Maillage rgulier en deux dimensions dun lapin. . . . . . . . . . . 23
2.6 Construction dun quadtree partir dun maillage rgulier dun es-
pace deux dimensions (dans cet exemple, on a modlis lespace
libre, cest--dire le complmentaire des objets). . . . . . . . . . . . 24
2.7 Reconstruction du sous sol de la rgion de Morges (image INRIA/Prisme). 25
2.8 Exemple darbre CSG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.9 Exemple de pice modlise par CSG avec povray . . . . . . . . . . 27
2.10 Exemple de pice modlise laide dun maillage triangulaire. . . 28
2.11 Courbe de Bzier de degr 3, avec ses 4 points de contrle. . . . . . 29
2.12 Exemple de construction des triangles partir de la valuation des

sommets des cubes (les sommets valus 1 sont indiqus par un point
noir). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.13 Coupes scanner dune mchoire humaine (image Ecole des Mines de
Paris/Centre de Robotique) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.14 Reconstruction 3D de la mchoire laide de lalgorithme des Mar-

ching Cubes (image Ecole des Mines de Paris/Centre de Robotique) 34
2.15 Types de configurations de triangles. . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.16 Suppression dun sommet dans un maillage. . . . . . . . . . . . . . 39
2.17 Suppression dune arte dans un maillage, mthode dite du edge col-
lapse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.18 Reprsentation de la terre laide de textures. . . . . . . . . . . . . 41
2.19 Reprsentation des niveaux de dtail dans larborescence dun fichier

de donnes 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.1 Interpolation entre des images cl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2 Animation dun bras de pelleteuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3 Exemple de plante gnre par un L-system . . . . . . . . . . . . . 60
3.4 Exemple darbre gnr par le logiciel AMAP du CIRAD . . . . . . 60
3.5 Les rseaux SAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6 Rgles de comportement : une nue doiseaux vitant un obstacle . . 66
3.7 Iowa Driving Simulator : extrait de lautomate de contrle du conduc-

teur virtuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.8 Virtual Life : jeu de tennis virtuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.9 Architecture de contrle comportemental de Jack . . . . . . . . . . 70
3.10 HPTS : architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.11 HPTS : automate de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.12 HPTS : exemple de fonction dintgration . . . . . . . . . . . . . . 75
3.13 Le systme dacquisition de mouvement commercialis par la socit

Vicon, copyright photos Vicon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.1 Les diffrents niveaux dinteractivit en ralit virtuelle . . . . . . . 89
4.2 Le statut de lutilisateur en simulation scientifique (a), en simulation

interactive (b) et en ralit virtuelle (c) . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3 Prsence et autonomie en ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4 Mtaphore de Pinocchio et autonomisation des modles . . . . . . . 95
4.5 Mtaphore dAli Baba et paradigmes de programmation . . . . . . . 101

4.6 Excution dun programme simpliste en oRis . . . . . . . . . . . . 105
4.7 Lenvironnement graphique doRis . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.8 Ddoublement du flot dexcution en oRis . . . . . . . . . . . . . . 112
4.9 Structure de la machine virtuelle oRis . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.10 Modification dune instance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.11 Une application ARVi : plateforme de formation pour la scurit

civile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.1 Schma conceptuel dOpenMASK. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.2 OpenMASK : bus logique ou machine virtuelle. . . . . . . . . . . . 128
5.3 Lobjet de simulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.4 Diagramme des tats possibles dun objet de simulation . . . . . . . 132
5.5 Le noyau maintient la cohrence entre miroir et rfrentiel . . . . . 135
5.6 Classes gnriques encapsulant les objets initiaux. . . . . . . . . . . 139
5.7 Travail coopratif sur deux portables en rseau local. . . . . . . . . 140
5.8 Un autre utilisateur est visualis sous forme dun avatar . . . . . . . 141
5.9 Mise en vidence des interactions de chaque utilisateur . . . . . . . 142
5.10 Architecture dune application intgrant plusieurs humanodes virtuels.144
5.11 Loutil de traitement des diffrents mouvements capturs. . . . . . . 145
5.12 Coordination de plusieurs comportements. . . . . . . . . . . . . . . 146
5.13 Squence dimages issues dune exprimentation scnarise. . . . . 147
5.14 Dialogue film en temps rel entre deux personnages autonomes. . . 147
5.15 Bras retour deffort Virtuose6D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.16 Simulation multi-simulateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.17 Visualisation immersive et retour deffort. . . . . . . . . . . . . . . 151
6.1 Interaction et visualisation immersive lINRIA de Rennes. . . . . 160

6.2 Plan de travail virtuel de lInria/i3D . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.3 Bras matre VIRTUOSE 3D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.4 In Virtuo, premier magasin virtuel dexprimentation commerciale. . 163
6.5 Simulateur dabattage ARVESTER . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.6 Simulation dendoscope. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.7 Application ADN-viewer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.8 Explorium de lIFP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.9 SAS Cube. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.10 Visite virtuelle de centrale nuclaire (Photo EDF). . . . . . . . . . . 170
6.11 Image relative au projet CIM (Photo Giat Industries). . . . . . . . . 171
6.12 Simulateur de conduite avec cabine physique (Photo PSA PEUGEOT

CITRON). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.13 Simulation de montage sur la plate-forme du CEA/LIST. . . . . . . 181
6.14 Essai de manipulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.15 Travail dans le MOVETM (Photo PSA PEUGEOT CITRON). . . . 183
6.16 Exprimentation avec un conducteur (Photo PSA PEUGEOT CITRON).184
6.17 Exosquelette deux doigts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.18 Dmonstrateur Logo Multimodal sur le dispositif immersif se. . . . 187
6.19 Manipulation directe, le curseur virtuel, utilis pour manipuler les

objets, est proche de la main. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.20 Manipulation distance, le curseur est distance de la main. . . . . 189
6.21 Travail coopratif sur la Scenic (Donnes Renault). . . . . . . . . . 190
6.22 Manipulation dun modle 3D grce un laser. . . . . . . . . . . . 191
6.23 Excution dune tche dassemblage en utilisant une souris 3D et re-

tour haptique par la manipulation de modles des pices relles. . . 192
6.24 Manipulation de lenvironnement virtuel. . . . . . . . . . . . . . . 193
6.25 Manipulation de modle gomtrique complexe. . . . . . . . . . . . 193

6.26 Modle APU FALCON (Donnes DASSAULT AVIATION). . . . . 194
6.27 Suivi de mouvement dans la salle immersive du CEA/LIST. . . . . . 196
6.28 Dmonstrateur INRIA/i3D : dmontage dune pice dun mt de r-

acteur dA340 dAirbus (Donnes AIRBUS). . . . . . . . . . . . . 197
6.29 Scnario Renault sur la plate-forme PHARE du CEA/LIST (Donnes

Renault). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
6.30 Utilisation du simulateur de formation. . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.31 Simulateur de formation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
6.32 Simulateur de presse plieuse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
7.1 Schma de conception base sur les 3 niveaux du modle I2 . . . . . 246
7.2 Visualisation en rouge (partie de la voie en gris fonc sur limage)

dune zone dangereuse dans lenvironnement virtuel du projet FIACRE254
7.3 La boite relle de la poche virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
7.4 Le menu affich pour la poche virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . 261
7.5 Gant de donnes pour manipuler des objets . . . . . . . . . . . . . 262
7.6 Manipulation dobjets au sol (saccroupir) . . . . . . . . . . . . . . 263
7.7 Joystick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
7.8 Tapis roulant 1D et guidon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
7.9 Mthodes traditionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
7.10 Mthodes interrogatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
7.11 Mthodes fondes sur lactivit apprendre ou lapprentissage auto-

nome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
7.12 Mthodes fondes sur lexprimentation . . . . . . . . . . . . . . . 274
7.13 Mthodes dites "actives" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
7.14 Projet Welding environment for training - WAVE, photo de CS . . . 276
7.15 Projet Welding environment for training - WAVE, photo de CS . . . 277
7.16 Projet Virtual Technical Trainer, photo de CLART . . . . . . . . . 279

7.17 ScuRVi, photo de lENIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
7.18 Le dispositif Fiacre, photo de la SNCF . . . . . . . . . . . . . . . . 283
7.19 Projet NICE, photo de EVL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
7.20 Projet TRUST800, photo de Thales Training & Simulation . . . . . 287
7.21 Photo du projet de formation EDF au diagnostic de panne, photo EDF 289
7.22 Projet Steve, photo de lUSC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
8.1 Le patient et son thrapeute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
8.2 Traitement de lanxit de performance [Klinger, 2002] . . . . . . . 307
8.3 Traitement de lacrophobie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
8.4 Traitement de lagoraphobie [Botella, 2003] . . . . . . . . . . . . . 310
8.5 Traitement des troubles alimentaires [Riva e.a., 2001b] . . . . . . . 312
8.6 Traitement des troubles sexuels [Optale, 1998] . . . . . . . . . . . . 313
8.7 La salle de classe virtuelle [Rizzo e.a., 2001] . . . . . . . . . . . . . 316

Le Traité de La Réalité Virtuelle (Fuchs)

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couv dplie 352 mm larg 240 mm haut

Direction : Philippe Fuchs

Philippe Fuchs, Guillaume Moreau

Sous la direction de Philippe Fuchs et la coor- Augmente.

Le trait de la ralit virtuelle

cou-bandeau vol-2a 1 29/09/03, 16:15

Dabord lducation, o elle va apporter beaucoup de nombreuses disciplines par

Lutilisation de la ralit virtuelle ne sarrte toujours pas l. On entrevoit maintenant

Alain Berthoz est Professeur au Collge de France. Il est le directeur du Laboratoire

[Berthoz, 1985] A. Berthoz (1985). Adaptative mechanisms in eye-head coordination.

[Tsuzuku e.a., 1995] T. Tsuzuku, E. Vitte, A. Semont, et A. Berthoz. Modification of pa-

Nos remerciements sadressent aussi au professeur Alain Berthoz du Collge de France,

Philippe Fuchs et Guillaume Moreau.

Philippe Fuchs est linitiative du Trait de la ralit virtuelle et dirige la rdac-

Guillaume Moreau est le coordonnateur du Trait de la ralit virtuelle. Matre de

Bruno Arnaldi, professeur lINSA de Rennes, est le responsable du projet SIAMES

Jean Marie Burkhardt est docteur en psychologie, matre de confrences en Ergono-

(jean-marie.burkhardt@inria.fr - www.psycho.univ-paris5.fr/lei et http ://eiffel.inria.fr)

Alain Chauffaut est ingnieur de recherche dans lquipe SIAMES lINRIA de

Sabine Coquillart est directeur de recherche lINRIA Rhne-Alpes. Elle anime le

Thierry Duval est matre de confrences en informatique luniversit de Rennes 1 et

Fabrice Harrouet est matre de confrences au Laboratoire dIngnierie Informatique

Evelyne Klinger, ingnieur de lENST, est charge de projets en ralit virtuelle et de

Domitile Lourdeaux est ingnieur de recherche en informatique dans lquipe Ralit

(dmellet@club-internet.fr - www.afpa.fr et www.dm-dh.com)

Panagiotis Stergiopoulos est doctorant au Centre de Robotique de lEcole des Mines

Jacques Tisseau est Professeur des Universits en Informatique lEcole Nationale

Isabelle Viaud-Delmon, Charge de Recherche au CNRS au Laboratoire CNRS UMR

Volume 1 : Fondements et interfaces comportementales

I Les concepts de base de la ralit virtuelle 1

1 La ralit virtuelle et ses applications 3

1.1 Fondement de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.1.2 Dfinitions de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.1.3 La modlisation des environnements virtuels . . . . . . . . . . . . . . 13

1.1.4 Aspects philosophique et social de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . 18

1.1.5 Historique succinct de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.1.6 Les domaines prcurseurs de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . 20

1.1.7 Le dveloppement de la ralit virtuelle en France . . . . . . . . . . . 22

1.1.8 Un petit btisier de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.2 Les applications de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.2.1 Taxonomie thorique des applications RV . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.2.2 Les applications potentielles de la ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . 26

1.2.3 Les applications en fonction des secteurs dactivits . . . . . . . . . . . 28

1.2.4 Dfinition et taxonomie de la ralit augmente . . . . . . . . . . . . . 39

1.4.1 Typologie des simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

1.4.2 Modlisation, simulation, comprhension . . . . . . . . . . . . . . . . 45

1.5 Rfrences bibliographiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

2 Approche thorique et pragmatique de la ralit virtuelle 53

2.1 Comportement de lhomme dans un environnement rel . . . . . . . . . 53

2.2 Conception des interfaces comportementales . . . . . . . . . . . . . . . 55

2.2.1 Conception matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

2.2.2 Transparence dune interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

2.2.3 Interfaces commercialises et interfaces spcifiques . . . . . . . . . . . 57

2.2.4 Comparaison entre interfaces en ralit virtuelle

2.3 Lapproche instrumentale pour limmersion

2.3.1 Les concepts fondamentaux pour linterfaage

2.3.2 Interfaces comportementales, schmes et mtaphores . . . . . . . . . . 63

2.4 Mthode de conception et dvaluation

2.4.1 Le modle de rfrence en RV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

2.4.2 Les Primitives Comportementales Virtuelles

2.4.3 Dmarche de conception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

2.4.4 Dmarche de lvaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73