Sunteți pe pagina 1din 201

UNIVERSITATEA TEHNIC GH.

ASACHI IAI

FACULTATEA DE AUTOMATIC I CALCULATOARE

Tehnici avansate de control


pentru procese energetice

Tez de doctorat

ing. Cristina Halauc

ndrumtor tiinific

Prof. univ. dr. ing. Mihail VOICU


m.c al Academiei Romne

-2009-
Membrii comisiei de analiz a tezei de doctorat:

Prof. univ. dr. ing. VASILE MANTA Preedinte


Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi Iai

Prof. univ. dr. ing. MIHAIL VOICU Conductor tiinific


Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi Iai

Prof. univ. dr. ing. TEFAN PREITL Membru


Universitatea Politehnica din Timioara

Prof. univ. dr. ing. DUMITRU POPESCU Membru


Universitatea Politehnica din Bucureti

Prof. univ. dr. ing. CORNELIU LAZR Membru


Universitatea Tehnic Gh. Asachi Iai
Meniuni

Lucrarea reprezint rezultatul activitii de cercetare desfurat n perioada


octombrie 2005 -
aprilie 2009 n domeniul Automatic din cadrul Facultii de Automatic i
Calculatoare, Universitatea Tehnic Gh. Asachi din Iai.

Doresc s exprim sincere mulumiri domnului prof. dr. ing. Mihail Voicu, membru
corespondent al Academiei Romne, pentru ndrumarea acordat n elaborarea
tezei de doctorat, pentru modul atent i perseverent n finalizarea acestei teze,
precum i pentru suportul moral oferit n toat aceast perioad de cercetare.

De asemenea, doresc s transmit mulumiri membrilor comisiei de doctorat


pentru onoarea pe care mi-au fcut-o acceptnd s citeasc lucrarea i pentru
observaiile i comentariile fcute pentru mbuntirea acestui material.

Adresez ntreaga mea recunotin domnului prof. dr. ing. Corneliu Lazr pentru
generozitatea cu care mi-a mprtit din bogata sa experien, pentru
colaborarea didactic i de cercetare, pentru perseverena, ncrederea i
colegialitatea oferite, fr de care nu ar fi fost posibil concretizarea acestei
lucrri.

O parte dintre rezultatele prezentate au avut ca punct de plecare activitatea


desfurat pentru pregtirea lucrrii de licen la Unversitatea Sheffield,
U.K. Cu aceast ocazie, adresez deosebite mulumiri domnului prof. dr. ing.
Visakan Kadirkamanathan i domnului dr. ing. Sean Anderson din cadrul
Universitii din Sheffield, colaborare care a deschis perspective noi n
activitatea mea de cercetare.

Mulumiri sincere doresc s transmit tuturor colegilor din Catedra de Automatic i


Informatic
Aplicat, care prin atmosfera plcut creat mi-au oferit un mediu de lucru
deosebit. Adresez
calde mulumiri doamnei conf. dr. ing. Lavinia Ferariu pentru sugestiile i
comentariile oferite,
pentru modelul de rigoare, precum i pentru suportul moral oferit n toat
aceast perioad. De
asemenea, adresez deosebite mulumiri doamnei conf. dr. ing. Letiia Mirea
pentru frumoasa
colaborare pe care am avut-o n perioada de cercetare. Cu aceast ocazie
transmit ncurajri i
urri de succes colegilor mai tineri de doctorat, mulumindu-le pentru
entuziasmul i atmosfera
deosebit creat.

Deosebite mulumiri se ndreapt spre grupul Siemens PSE Braov care mi-a
acordat o burs privat important n perioada 2005-2007.

n final, doresc s mulumesc familiei i prietenilor mei pentru rbdarea i


ncurajrile oferite n toat aceast perioad.
Cuprins

1. Introducere

1.1 Obiectivele i structura tezei ................................................................................................1


1.2 Diseminarea rezultatelor cercetrii........................................................................................4

2. Tehnici actuale de modelare i conducere a proceselor energetice .... . ....6

2.1 Tendine de dezvoltare a strategiilor de modelare i conducere ............................................7


2.2 Modele neliniare simplificate utilizate n proiectarea structurilor de reglare automat........ 8
2.3 Strategii de reglare automat clasice aplicate sistemelor industriale..................................17
2.3.1 Strategii de reglare automat clasice monovariabile............................................. 18
2.3.1.1 Structur de reglare automat cu o singur mrime msurat................18
2.3.1.2 Structur de reglare automat cu regulator feedforward ............... 19
2.3.1.3 Structur de reglare automat n cascad cu trei mrimi msurate ......19
2.3.2 Strategii de reglare automat multivariabile aplicate proceselor energetice........ 20
2.4 Tehnici adaptive de acordare a regulatoarelor ....................................................................22
2.5 Reglarea cu predicie bazat pe model................................................................................ 25
2.6 Sistem de supervizare utiliznd platforma SCADA n conducerea proceselor energetice 26

3. Proiectarea, modelarea i implementarea unui simulator pentru sistemul tambur-


boiler .......................................................................................................29

3.1 Descrierea procesului..........................................................................................................30


3.2 Modelarea analitic i experimental..................................................................................33
3.2.1 Modelarea matematic a tamburului ...................................................................33
3.2.2 Modelarea matematic a ansamblului conducte ridictoare-cobortoare ............35
3.2.3 Modelarea matematic a subsistemului supranclzitor ....................................... 37
3.3 Dezvoltarea unui simulator pentru ansamblul tambur - boiler de abur, pentru instalaia de
la S.C. CET 1 S.A., Iai.............................................................................................................38
3.4 Testarea i validarea simulatorului pe seturi de date preluate din funcionarea real a unui
tambur de 420t/h.......................................................................................................................39
3.4.1 Funcionarea simulatorului n circuit deschis.......................................................40
3.4.2 Funcionarea simulatorului n circuit nchis..........................................................43
3.5 Concluzii ............................................................................................................................ 51

i
4. Parametrizarea modelelor cu operatorul de discretizare ..................... 52
4.1 Operatorul . Definiie ....................................................................................................... 54
4.1.1 Transformata discret Delta .................................................................................54
4.1.2 Domeniul de stabilitate. Transformarea planului s n domeniul discret ...........56
4.2 Determinarea modelelor discrete..................................................................................... 59
4.2.1 Alegerea perioadei de eantionare........................................................................59
4.2.2 Efectele introduse de perioadele mici de eantionare ..........................................60
4.2.2.1 Erorile de rotunjire ............................................................................... 60
4.2.2.2 Reprezentarea coeficienilor..................................................................61
4.2.2.3 Relaii de legtur ntre perioada de eantionare i reprezentarea
numeric intern n domeniul .........................................................................62
4.2.3 Reprezentarea prin modele intrare-stare-ieire ....................................................65
4.2.4 Reprezentarea prin modele intrare-ieire .............................................................68
4.2.4.1 Reprezentarea filtrului de ordin II n domeniul discret.......................69
4.2.4.2 Implementarea filtrului de ordin II n domeniul discret......................70
4.2.5 Polii i zerourile de transmisie ale funciilor de transfer n domeniul discret . 71
4.3 Analiza calitativ a transferului intrare-ieire......................................................................72
4.3.1 Controlabilitatea strii sistemelor dinamice liniare n domeniul ...................... 73
4.3.2 Observabilitatea strii sistemelor dinamice liniare n domeniul ...................... 75
4.4 Estimarea parametric n domeniul discret ....................................................................77
4.4.1 Modele ARX n domeniul .................................................................................76
4.4.2 Modele ARMAX n domeniul ..........................................................................77
4.5 Studiu comparativ ntre sisteme discretizate n domeniul clasic q, respectiv discret......78
4.5.1 Simulri i discuii pentru un proces monovariabil...............................................78
4.5.2 Simulri i discuii pentru un proces energetic rapid monovariabil - sistem de
conducere a excitaiei unui generator sincron................................................................82
4.6 Identificarea parametric n domeniul ............................................................................. 91
4.6.1 Studiu aplicativ pentru determinarea modelului parametric al unui ansamblu
boiler-tambur n domeniul discret ..........................................................................................91
4.7 Concluzii ............................................................................................................................ 95

5. Tehnici avansate de reglare automat n conducerea proceselor energetice ......98

5.1 Reglarea cu predicie bazat pe model ............................................................................. 101


5.2 Conducerea predictiv generalizat (GPC)........................................................................ 101
5.2.1 Algoritmul emulator GPC ..........................................................................105
5.2.1.1 Determinarea predictorilor din modelul intrare-stare-ieire.................105
5.2.1.2 Legea de reglare automat optimal....................................................106
5.2.2 Algoritmul GPC pentru sisteme rapide n domeniul discret ........................... 106
5.2.2.1 Deducerea predictorului din modele intrare-stare-ieire......................110

ii
5.2.2.2 Implementarea legii de reglare state-space GPC ....................... 108
5.2.2.3 Studiu n alegerea orizonturilor comenzii i ieirii ............................. 112
5.2.2.4 Avantajele si dezavantajele utilizrii algoritmului state-space GPC 114
5.2.3 Studiu comparativ ntre algoritmul emulator GPC i state-space GPC......116
5.2.4 Implementarea legii de reglare automat pentru un proces rapid - Generator
sincron conectat la o reea de putere infinit...............................................................121
5.3 Algoritmul extended prediction self-adaptive control (EPSAC)....................... 124
5.3.1 Principiul algoritmului EPSAC pentru sisteme dinamice multivariabile........... 125
5.3.1.1 Principiul metodei de conducere solidar EPSAC .......................... 127
5.3.1.2 Principiul metodei de conducere separat EPSAC ........................128
5.3.1.3 Implementarea si testarea strategiilor de reglare EPSAC multivariabil
pentru conducerea dinamicii unui ansamblu boiler-turbin.............................129
5.3.2 Principiul algoritmului EPSAC neliniar (NEPSAC)..........................................132
5.3.2.1 Determinarea legii de reglare automat neliniare ...............................133
5.3.2.2 Regulator NEPSAC pentru conducerea nivelului n tamburul unui
boiler de abur..................................................................................................135
5.4 Metode adaptive de acordare a regulatoarelor .................................................... 137
5.4.1 Tehnica gain-scheduling ............................................................................. 138
5.4.2 Metode de reglare adaptiv pentru sisteme neliniare .........................................139
5.4.3 Structur neuro-predictiv de adaptare a parametrilor unui regulator PID........ 139
5.4.4 Structur neuro-predictiv pentru reglarea automat a nivelului n tamburul unui
boiler de abur..............................................................................................................144
5.5 Aplicaie SCADA pentru monitorizarea unui sistem de distribuie a agentului termic... 148
5.6 Concluzii ..........................................................................................................................154

CONCLUZII FINALE.....................................................................................156

6.1 Contribuii ........................................................................................................................156


6.1.1 Dezvoltarea, implementarea i validarea unui simulator pentru ansamblul boiler-
turbin de abur ...........................................................................................................157
6.1.2 Parametrizarea modelelor cu utilizarea operatorului de discretizare ............. 158
6.1.3 Proiectarea i implementarea algoritmului GPC n domeniul discret pornind de
la modelul intrare - stare - ieire..................................................................................159
6.1.4 Tehnici avansate de reglare automat n conducerea proceselor energetice .... 159
6.2 Direcii viitoare de cercetare ............................................................................................ 160

BIBLIOGRAFIE............................................................................................161

iii
INTRODUCERE

Capitolul 1

Introducere

Structurile de conducere automat joac un rol esenial n aplicaiile industriale, ele garantnd
stabilitatea sistemelor, rejecia perturbailor, sigurana echipamentelor i a mediului
nconjurtor, precum i funcionarea optimal cu obinerea performanelor dorite. n ultimul
deceniu s-au consemnat cercetri importante cu referire la metodele de conducere automat i
aplicaiile acestora n conducerea automat a proceselor energetice cu scopul de a rspunde
solicitrilor de retehnologizare a instalaiilor funcionale deja existente. n acest context, este
necesar includerea unor structuri de conducere avansate adecvate. Aceste strategii de
conducere implic, n primul rnd, gsirea unor modele matematice caracterizate printr-un
grad ridicat de generalitate, n sensul c trebuie s fie valabile pentru o gam larg de valori
ale mrimilor de intrare, descriind comportarea procesului pe ntreaga gama de funcionare.
Mai mult, modelul matematic adoptat trebuie s aib o structur suficient de complex pentru
a surprinde dinamica procesului, dar suficient de simpl pentru a facilita proiectarea
convenabil a strategiilor de conducere automat.

1.1 Obiectivele i structura tezei

n acest tez, discuiile i aria de aplicabilitate a strategiilor de modelare i conducere


automat propuse sunt orientate n mod special ctre procesele existente n lanul energetic
industrial. Progresul rapid n domeniul tehnicii de calcul i al componentelor hardware din
ultimii ani a permis elaborarea mai multor direcii de dezvoltare a unor strategii de modelare
i conducere automat, bazate pe regulatoare predictive, adaptive, regulatoare neurale sau
neuro-fuzzy n scopul perfecionrii funcionalitii instalaiilor industriale. n acest sens,
comunitatea tiinific internaional dedicat studiului acestor tipuri de procese energetice a
elaborat perspective noi de analiz, oferind astfel o varietate larg de soluii corespunztoare
fiecrei aplicaii.

Teza este constituit din 5 capitole i un capitol ce concretizeaz concluziile i direciile


viitoare de cercetare. Studiul dezvolt o serie de metode i algoritmi de proiectare a unor
strategii de modelare matematic i conducere avansat adecvate unor procese din domeniul
energetic.

1
INTRODUCERE

Capitolul 2 al tezei include formularea problemelor de reglare automat n aplicaiile


industriale i sunt ilustrate cteva tendine de dezvoltare a strategiilor de modelare i
conducere. Sunt prezentate pe scurt, cteva structuri clasice de reglare utilizate n prezent n
instalaiile pentru producerea aburului necesar turbinelor, precum i importana utilizrii
sistemelor SCADA ce permit monitorizarea i reglarea automat a mrimilor din proces.

n capitolul 3 este dezvoltat i implementat un simulator pentru ansamblul boiler-turbin de


abur. Simulatorul este proiectat i configurat n concordan cu parametrii constructivi ai unei
instalaii de tip tambur - boiler de abur cu o capacitate de 420t/h de la S.C. CET 1 S.A., Iai.
Modelul matematic neliniar introdus st la baza implementrii simulatorului i ilustreaz
funcionarea unui cazan de abur, fiind obinut pe baza legilor fizice ce descriu repartizarea
aburului i a apei n sistem. ntr-un prim pas se urmrete validarea modelului pe setul de date
oferit din funcionarea n timp real a boilerului n circuit deschis, urmnd ca apoi
performanele simulatorului s fie testate n circuit nchis pe trei tipuri de structuri clasice de
reglare. De asemenea sunt discutate i analizate condiiile necesare apariiei fenomenelor de
comprimare i expansiune, fiind propuse strategii de conducere care s atenueze efectele
acestor fenomene nedorite.

n cel de-al 4-lea capitol sunt prezentate fundamentele teoretice referitoare la discretizarea
unui model matematic n domeniul discret delta i compar proprietile operatorului delta cu
cele ale operatorului clasic de discretizare. Studiul evideniaz i aspecte legate de alegerea
perioadei de eantionare, discutate din perspectiva erorilor de rotunjire produse de
reprezentrile numerice interne. n continuarea studiului sunt discutate aspecte legate de
domeniul de stabilitate BIBO i sunt ilustrate relaiile de legtur ntre reprezentrile obinute
n formalismul intrare-ieire sau intrare-stare-ieire, n cele dou domenii discrete de timp i
domeniul continuu de timp. Mai mult, cu scopul de a estima reprezentarea intern necesar
pentru garantarea stabilitii BIBO a unui sistem se propune pentru analiz un sistem de
ordinul 2 att n form direct ct i n form cuplat. Aceast investigaie este necesar
pentru acele sisteme ai cror poli se afl n apropierea conturului cercului unitate, pentru care
o cuantificare necorespunztoare poate influena n mod negativ stabilitatea BIBO. n cadrul
acestui capitol sunt enunate definiiile i teoremele de caracterizare pentru controlabilitatea
strii, atingibilitatea strii i observabilitatea strii, valabile n domeniul discret delta.
Principalele avantaje pe care le poate aduce operatorul rezult din faptul c, pentru T s 0 ,
modelul discret din domeniul delta tinde ctre modelul din domeniul continuu de timp. De
asemenea, toi coeficienii modelului discret din domeniul tind ctre valorile numerice
corespunzatoare domeniului continuu i semnificaia lor fizic poate fi pstrat. n plus,
operatorul delta nu introduce zerouri de faz neminim pentru sistemele care au defect de
rang maxim 2, spre deosebire de cazul reprezentrilor n domeniul q. Mai mult, operatorul
delta i dovedete utilitatea i la nivel conceptual, prin faptul c elimin anumite dezavantaje
introduse n calculul numeric de operatorul clasic de discretizare. Astfel, este posibil
reducerea erorilor de rotunjire, n cazul implementrilor ntr-o aritmetic a virgulei fixe sau

2
INTRODUCERE

mobile i evitarea unei proaste condiionri numerice. n continuarea studiului este abordat i
problematica estimrii parametrice n domeniul delta, pentru modele de tip ARX i ARMAX. n
finalul capitolului 4, proprietile operatorului discret delta sunt ilustrate prin simulare pe cteva
studii de caz, cu referire i la sisteme cu dinamic rapid, frecvent ntlnite n domeniul industriei
energetice. Printre studiile de caz analizate se remarc modelul unui generator sincron
conectat la o reea de distribuie de mare putere. Operatorul delta este utilizat i n contextul
unei metode de identificare pentru ansamblul boiler-tambur de abur, folosind aceleai date de
test considerate n Capitolul 3.

Capitolul 5 propune i dezvolt cteva strategii avansate de conducere automat cu scopul de


a mbunti funcionalitatea instalaiilor existente n domeniul energetic. n prima parte a
acestui capitol este propus, proiectat i implementat o nou abordare a algoritmului
predictiv n domeniul discret delta. Aceast metod ce constituie un element de originalitate,
se adreseaz conducerii predictive generalizate proiectate n domeniul discret , pornind de la
reprezentarea pe model intrare-stare-ieire. Acest algoritm este proiectat separat pentru
procesele caracterizate de prezena unui element integrator, dar i pentru acele sisteme ce nu
ncorporeaz o component integratoare. Elaborarea acestei metode de conducere predictiv
n domeniul discret este dedicat n mod special reglrii sistemelor considerate n acest
studiu monovariabile cu dinamic rapid i cu defazaj neminim cu aplicabilitate n domeniul
energetic, ns metoda poate fi extins i pentru sistemele multivariabile. Mai mult, n acest
capitol sunt discutate aspecte legate de performanele algoritmului propus n comparaie cu
algoritmul emulator delta GPC pentru perioade mici de eantionare. De asemenea, strategia
de conducere propus este comparat i cu algoritmul GPC proiectat n domeniul clasic de
discretizare. Analiza vizeaz i aspecte legate de alegerea perioadei de eantionare i a
parametrilor de acordare specifici algoritmilor predictivi n contextul unei anumite
reprezentri interne pentru un model intrare - stare - ieire reprezentativ. Algoritmul este
propus i pentru reglarea tensiunii unei maini sincrone din cadrul unui ansamblu boiler -
turbin de abur. n continuarea acestui studiu, este propus algoritmul neliniar NEPSAC pentru
procesele complexe i neliniare ce nu pot fi liniarizate. Acest algoritm a fost testat prin
simulare pe un model matematic neliniar al tamburului unui boiler de abur prezentat detaliat
n Capitolul 3 al acestei teze. Rezultatele simulrilor sunt discutate comparativ cu rezultatele
obinute cu regulatorul clasic PID. De asemenea, pentru procesele multivariabile este propus
algoritmul de conducere predictiv EPSAC pentru procesele multivariabile. Procesul
considerat se refer la reglarea nivelului de lichid din dou rezervoare, aplicaie ce i gsete
aplicabilitate practic i n centralele termo-electrice. Experimentele au fost efectuate pe
macheta de laborator Sistemul cu trei rezervoare existent n Catedra de Automatic i
Informatic Aplicat a Facultii de Automatic i Calculatoare, Iai. n ultima parte a acestui
capitol este dezvoltat i testat prin simulare o tehnic neuro - predictiv pentru reglarea
nivelului de lichid din tamburul unui boiler de abur. Strategia de conducere este proiectat n
contextul apariiei unei perturbaii de sarcin concretizat prin debitul masic al aburului
solicitat de consumator, algoritmul fiind o extensie a metodei ilustrate n [Lazr et al., 2004].

3
INTRODUCERE

Datorit complexitii proceselor energetice, supervizarea sistemului complet este dificil att la
nivel fizic ct i funcional. Prin urmare, n majoritatea proceselor termo-energetice
moderne sunt implementate sisteme de supervizare utiliznd conceptul SCADA. n acest
context, n finalul capitolului 5 este dezvoltat i implementat o aplicaie Lookout pentru un
sistem de distribuie a agentului termic ctre mai muli consumatori. Prin intermendiul acestei
aplicaii sunt monitorizate mrimile fizice din proces, precum debitul apei de alimentare,
debitele de abur spre consumatorii industriali i presiunea aburului.

1.2 Diseminarea rezultatelor cercetrii

O parte dintre studiile realizate n aceast tez au fost prezentate (sau acceptate spre
prezentare) n mai multe publicaii: 5 reviste de specialitate i 7 articole publicate la
conferine tiinifice organizate att n ar ct i n strintate.

Capitolul 3 conine rezultate publicate sau acceptate spre publicare n:

(Halauc i Lazr, 2009b): Halauc C., Lazr C. (2009b). Dynamic Simulation Model
for a Steam Drum Boiler System, European Control Conference, 23-26 August
2009,
Budapest, Hungary.
(Halauc et al., 2006b): Halauc C., Lazr C. i Mirea L. (2006b). Modeling and
Simulation of a Power Plant Drum Boiler, Memoriile Seciilor tiinifice ale
Academiei
Romne, Seria IV, XXIX, Editura Academiei Romane, Bucureti, pp. 207-220. ISSN
1224-1407, ISBN 973-27-0971-5.
(Andrici et al., 2006a): Andrici C., Halauc C., Lazr C, Ptracu D. (2006a). A Non-
Interacting Multivariable Approach to Pressure - Flow Control in Gas Pipelines,
Buletinul Institutului Politehnic Iasi, Tomul LII (LVI), 1-4, pp.39-46.
Capitolul 4 conine studii publicate n:
(Halauc i Lazr, 2008a): Halauc C., Lazr C. (2008a). The Discrete Model
Parameterization of a Steam Drum Boiler System, Proc. of the 27th IASTED
International Conference on Modelling, Identification and Control, Innsbruck,
Austria, February 11-13, pp. 43-48, ISBN 978-0-88986-711-6.
(Halauc i Lazr, 2008b): Halauc C., Lazr C. (2008b). Improving Discrete Model
Representation of the Fast Systems in the Delta Domain, Advanced Modeling and

Optimization, Volume 10, Number 2.


Rezultatele prezentate n Capitolul 5 sunt publicate n:
(Kadirkamanathan et al. 2009a): Kadirkamanathan V., Halauc C. i Anderson S.
Predictive control of fast-sampled systems using the delta-operator, International
Journal of Systems Science (acceptat spre publicare n 2009).

4
INTRODUCERE

(Halauc i Lazr, 2008c): Halauc C., Lazr C. (2008c). Delta Domain Predictive
Control for Fast, Unstable and Non-minimum Phase Systems, Control Engineering and

Applied Informatics, 2008.


(Halauc i Lazr, 2007b): Halauc C., Lazr C. (2007b). A Drum Boiler Simulator
and the delta State Space Approach to the Discrete Model Identification, Proc. of 9th
International Symposium on Automatic Control and Computer Science,
Iai, November
16-17, CD-ROM, ISSN 1843-665-X.
(Halauc i Lazr, 2007a): Halauc C., Lazr C. (2007a). Nonlinear predictive Method
for Boiler Drum Level Control Proc. of 16th International Conference on Control
Systems and Computer Science, Bucuresti, 22-25 May, 2007, pp. 675-679, ISBN
978-
973-718-741-3.
(Postolache et al., 2007): Postolache, M. Halauc C., Lazr C., Ocheel A. (2007).
SCADA Systems for Water and Wastewater Networks Proc. of 9th International
Symposium on Automatic Control and Computer Science, Iasi, November
16-17, CD-
ROM, ISSN 1843-665-X.
(Andrici et al., 2006) Andrici C. Carari S., Halauc C., Lazar C., Blu Gh. (2006) A
Remote-Based Real-Time Control Laboratory Application Proc. of 3rd International

Symposium on Remote Engineering and Virtual Instrumentation, Maribor,


29-30 June
2006, (CD-ROM), ISBN 3 89958 194 6.
(Halauc i Lazr, 2005): Halauc C., Lazr C. (2005). A State Space Approach to the
GPC Design in Delta Operator In Dumitrache I., Buiu C. (Eds.), Proc. of 15th Int. Conf.
on Control Systems and Computer Science, 1, pp.128-133, Bucharest, 25-27
May, ,
ISBN 973-8449-89-8.
5
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

Capitolul 2
Tehnici actuale de modelare i
conducere
a proceselor energetice

nlocuirea regulatoarelor clasice PID cu regulatoare moderne bazate pe strategii avansate de


conducere a ntrziat s se realizeze datorit barierelor impuse de metodele tradiionale de
proiectare i limitrilor echipamentelor de calcul existente. n acest context, algoritmii
moderni de conducere nu sunt uor de implementat, regulatoarele obinute avnd complexitate
ridicat, iar acordarea acestor regulatoare impune anumite limite n proiectare [Fang, Liu,
2005]. [Lindsley, 2005] susine faptul c tehnicile anti-windup pentru regulatoarele de ordin
ridicat sunt mult mai complicate dect cele pentru regulatoare PID. Prin urmare, regulatoarele
convenionale PID au rmas cele mai folosite echipamente de reglare n procesele industriale,
peste 90%, dintre care 30% dintre regulatoare opereaz n mod manual i doar 20% dintre
buclele de reglare sunt acordate folosind o metod teoretic de determinare a parametrilor
[Lazr, 2004; Flynn, 2003]. De cele mai multe ori, parametrii regulatoarelor sunt fixai pentru
anumite puncte nominale de funcionare, pentru care problema reglrii n conformitate cu
restriciile i performanele impuse este rezolvat. Sistemele de conducere automat pentru
unitile boiler-turbin folosesc regulatoare clasice, de tip PID implementate n diferite
strategii de reglare, monovariabile sau multivariabile cu una, dou sau trei mrimi msurate.
Aceast abordare a fost analizat dintr-o perspectiv inginereasc de ctre [Flynn, 2005].

n cele ce urmeaz sunt prezentate pe scurt, tendinele de dezvoltare a strategiilor de modelare


i conducere cu aplicaii n domeniul enrgetic. n continuare sunt ilustrate cele mai utilizate
modele matematice neliniare simplificate pentru analiza ansamblului boiler - tambur de abur.
Paragraful 2.2 ilustreaz cteva dintre structurile clasice de reglare utilizate n instalaiile
pentru producerea aburului necesar turbinelor. n seciunea 2.2.1 sunt ilustrate cele 3 structuri
de reglare consacrate, cu bucle monovariabile. Influenele dintre mrimile de proces din
buclele monovariabile sunt de obicei minimizate prin strategii de decuplare, o parte dintre
aceste abordri sunt sintetizate pe scurt n seciunea 2.2.2. Seciunea 2.3 menioneaz cele mai
cunoscute tehnici avansate de conducere automat, i anume: metode adaptive de acordare a
regulatoarelor i strategiile de conducere predictiv. Seciunea 2.4 propune mbuntirea
performanelor sistemului de reglare automat prin dezvoltarea mecanismelor de adaptare a
parametrilor regulatorului. Seciunea 2.5. Paragraful 2.6 propune supervizarea unui sistem

6
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

din industria termo-electric, folosind sisteme SCADA ce permit monitorizarea i reglarea


mrimilor din proces. Aceste sisteme faciliteaz att achiziia datelor ct i monitorizarea
acestora, acest deziderat fiind dificil de ndeplinit din cauza complexitii existente att la nivel
fizic ct i funcional.

2.1 Tendine de dezvoltare a strategiilor de modelare i conducere

Progresul rapid n domeniul tehnicii de calcul i a componentelor hardware din ultimii ani, a
permis elaborarea mai multor direcii de dezvoltare a unor strategii de modelare i conducere
automat, bazate pe regulatoare predictive, adaptive, regulatoare neurale sau neuro-fuzzy n
scopul perfecionrii funcionalitii instalaiilor industriale. n acest sens, comunitatea
tiinific internaional dedicat studiului acestor tipuri de procese energetice a elaborat
proceduri noi de analiz, oferind astfel o varietate larg de soluii corespunztoare fiecrei
aplicaii.

Cele mai implementate structuri de reglare n aria de producere a energiei termo-electrice se


bazeaz pe conceptul clasic al reglrii cu regulatoare PID. n cele mai multe cazuri buclele de
reglare sunt implementate folosind structuri liniare pentru sisteme SISO cu regulatoare PI i PID.
n ultimele decenii s-a fcut posibil implementarea unor structuri de tip MIMO liniare i
neliniare, predictive bazate pe model, adaptive sau structuri inteligente de forma unor sisteme
expert, bazate pe modele neuronale sau algoritmi genetici.

Printre lucrrile bibliografice gsite ca reper pentru acest studiu pot fi menionate articolele
[Bikash i Balark, 2005], n care autorii au analizat, din perspectiva teoriei sistemelor liniare,
att structurile de reglare clasice pentru procese instabile sau cu timp mort existente n
centralele termo-electrice ct i structurile adaptive de tip multi-model. n lucrrile [Tan et al.,
2005, Tan W, 2009], autorii propun o metod simpl de a evita neliniaritile modelului
unui boiler de abur, utiliznd funcia distan (metric), prin alegerea prudent a punctelor de
operare, ntruct unele dintre aceste puncte nu sunt ntlnite n practic, aa nct un regulator
liniar poate obine performane globale bune din moment ce procesul nu trece prin aceste
puncte de funcionare. O structur multivariabil simplificat cu regulatoare de tip PI este
propus n [Wen Tan et al., 2002] pentru conducerea unui boiler de abur de 145MW. n [Fang
et al., 2005] se propune o structur de reglare cu regulatoare de decuplare pentru un boiler de
500MW. Alte structuri de conducere cu regulatoare de decuplare pentru procesele
multivariabile existente n energetic au fost propuse n literatura de specialitate. O alt
metod posibil propus n [Marquez, 2004] const n divizarea plajei de funcionare n mai
multe game liniare i proiectarea unor regulatoare pentru fiecare punct de funcionare, i
combinarea acestora ntr-un regulator multi-model. De asemenea, reglarea mrimilor de
proces din cadrul unui cazan de abur se poate realiza dup o strategie ierarhic complex. O
alternativ la structurile clasice de reglare ar fi includerea suplimentar n structura fizic de
reglare a unui software de supervizare care s permit printr-un proces de optimizare

7
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

adaptarea on line a parametrilor unui regulator de tip PID. Aceast abordare se regsete n
[Vrabie i Lazr, 2004; Lazr et al., 2004].

De cele mai multe ori, n situaii practice, instalaia real ce trebuie reglat este foarte
complex, fiind necesare soluii moderne att pentru monitorizarea parametrilor energetici i
tehnologici ct i reglarea unor mrimi de proces. n [Jefferies, 2002] sunt tratate anumite
aspecte ale restructurrii serviciilor oferite de centralele ce produc energie electric. Astfel,
companiile ce lucreaz pe o pia competitiv au nevoie de structuri de reglare mai sofisticate
care s le asigure i un management al calitii necesar ndeplinirii obiectivelor propuse.
Astfel, dezvoltarea i implementarea unor noi tehnologii este accelerat n ntreg ciclu de
producie de la generarea energiei, transmisiei pn la livrarea acesteia. Tehnologia
informaional permite creterea eficienei produciei i monitorizrii mrimilor de proces.
Tehnologiile Combined Heat and Power propun eliminarea pierderilor provocate,
de
exemplu, atunci cnd instalaiile preiau aburul la presiune joas. Eliminarea pierderilor prin
capturarea acestei energii conduce la creterea eficienei cu 90%. Sistemele de conducere
distribuite proiectate pe platforme SCADA (Supervised Control and Data Acquisition)
ofer
posibilitatea de a monitoriza i regla anumite mrimi critice dintr-un spaiu de producie, i n
funcie de situaie se pot activa alarme care s atenioneze sau s mpiedice apariia unor
avarii. Existena acestor sisteme de reglare distribuit combinat cu implementarea unor
strategii avansate de conducere contribuie la optimizarea resurselor i sigurana n
funcionare.

2.2 Modele neliniare simplificate utilizate n proiectarea


structurilor de reglare automat

Dei majoritatea proceselor industriale sunt neliniare, cei mai muli algoritmi de conducere
automat se bazeaz pe modele liniarizate ale procesului. Folosirea unui model liniarizat
conduce la rezultate acceptabile numai n cazul n care procesul este exploatat n jurul unui
punct de funcionare. Dac procesul este puternic neliniar, se impune folosirea unui model
neliniar care s descrie n mod adecvat comportarea acestuia. Folosirea modelelor neliniare
necesit utilizarea unor algoritmi de optimizare neliniar, ceea ce influeneaz n mod
deosebit efortul de calcul. In plus, obinerea unui model neliniar este o problem a crei
dificultate crete odat cu gradul de complexitate a procesului de modelat.

Modelele liniare determinate pe rspunsul indicial sunt preferate, deoarece pot fi obinute
simplu, direct din setul de date din proces. Totui, de cele mai multe ori, realizarea unui
asemenea experiment este restricionat din considerente tehnice. In plus, scopul multor
aplicaii industriale este meninerea funcionrii sistemului n jurul unui anumit punct de
funcionare, eventual cu treceri rapide de la un punct de funcionare la altul. Datele msurate
din proces permit obinerea prin identificare a unui model liniar ct se poate de precis, valabil
n jurul punctului de funcionare considerat. Cu toate acestea, pentru a proiecta diferite

8
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

structuri de reglare este necesar un model dinamic cu grad de generalitate ridicat, care s
ilustreze funcionarea real a centralei termo-electrice n toate punctele de operare. Una dintre
abordrile utilizate att in domeniul academic ct i in cel industrial pentru a construi un
model matematic este cea care descrie funcionarea unui cazan de abur pe baza legilor fizice
care descriu repartizarea aburului si a apei in sistem. Aceast metod implic cunoaterea a
ctor mai multe informaii din sistem, a legilor fizice care guverneaz dinamica procesului, a
parametrilor constructivi ai instalaiei tehnologice ct i a produselor software, dedicate sau
nu, proceselor energetice. In multe articole se regsesc diverse abordri pentru determinarea
unui anumit model matematic neliniar cu diverse grade de complexitate. Astfel de modele pot
fi gsite in [Tan, et al., 2002; Tan, et al., 2005; Ordys, et al., 1994]. Modele cu o complexitate
ridicat au fost determinate de [Cori, 1977; Astrom et al., 2000]. Aceste modele neliniare au
mai mult de zece ecuaii difereniale i peste 100 de ecuaii statice liniare ce descriu fiecare
component a ansamblului boiler-turbin.

n cele ce urmeaz se ilustreaz cele mai utilizate modele matematice neliniare de ordin doi,
trei i patru n formalismul intrare - stare - ieire [Astrm, 2000]. Astfel, construirea
modelului matematic al sistemului se realizeaz prin prelucrarea corespunzatoare a ecuaiilor
de bilan.

Legea de conservare a masei este:


d
[V +V ]=q q , (2.1)
dt s st w wt f s

n care mrimile care intervin, reprezentnd:


s este densitatea aburului din sistem, -
w
densitatea apei din sistem, V st - volumul de abur din sistem (att din tambur ct i din
conductele ridictoare - cobortoare), Vwt - volumul de ap din sistem, qf -
debitul masic de
alimentare cu ap, qs - debitul masic al aburului care iese din sistem.

Legea de conservare a energiei are urmtoarea expresie:


d
[ e V+ e V + mCt ] =Q +q h qh, (2.2)

dt s s st s w st t p m f f s s

n care mrimile care intervin n ea reprezentnd: e s - energia specific a aburului, e w -


energia specific a apei, m t- masa total a tamburului i conductelor, C p - cldura specific
a metalului din care este construit cazanul, Q - fluxul de cldur furnizat de arztoare, h f -
entalpia specific a apei de alimentare, h s - entalpia specific a aburului. tiind c energia
intern e este dat de:
p
e =h , (2.3)

n care h este entalpia, p - presiunea i - densitatea, bilanul total de energie se poate rescrie:

9
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

d
[ h V+ h V pV + m C t ] = Q + h q h (2.4)
q
dt s s st s w st t t p m f f s s

Volumul total notat cu V t va fi suma dintre volumul aburului i volumul apei din sistem:

V t = V st + V wt (2.5)

Temperatura metalului din care este construit cazanul, tm, poate fi exprimat funcie de
presiune, deoarece tmeste strns legat de valoarea temperaturii de saturaie a aburului tscare,
la rndul ei, afecteaz presiunea. Temperatura metalului n regim staionar este apropiat de
temperatura de saturaie. Diferenele fiind mici, ele pot fi neglijate n descrierea matematic a
sistemului.

Modelul de ordinul doi

Cu ajutorul relaiilor (2.1), (2.4) i (2.5) se poate obine un model simplu, de ordinul doi al
sistemului, descris prin ecuaiile de stare [Astrom i Bell, 2000]:
dV wt dp
k +k
=q q ,
dt
11 12
dt
f s
(2.6)
dV wt
k + k dp = Q+ q h h ,
q
11 dt 12 f f s s
dt
n care coeficienii k ij , i , j= , au urmtoarele expresii:
1,2
k =
11 w s

k =V s w
+V
12 st
p wt
p
k = h
(2.7)
h
21 w w s s
h t
h
k 22 = V h s s w w s
st
sh + s + V wt w +w V t+ m tC p
p p p
p p
Modelul (2.7) are ca intrri fluxul de cldur furnizat prin arderea combustibilului Q, debitul
de ap care intr n tambur q f i debitul de abur care merge la
utilizator qs . O variabil de
stare a sistemului este presiunea aburului n tambur (p), aceasta fiind uor de msurat, iar cea
de a doua volumul apei din sistem. Se presupune faptul c sistemul se afl n echilibru termic
i prin urmare, variabilele s , w s hw tsh,, ,pot fi exprimate ca funcii n variabila p. Ieirile
sistemului pot fi alese n mai multe moduri n funcie de ceea ce ne intereseaz, o posibilitate
fiind aceea de a alege printre ieiri i presiunea p.

Pentru a folosi acest sistem avem nevoie de valoarea presiunii n punctul nominal de
funcionare i de calculul variaiei temperaturii aburului, variaiilor densitii apei, a aburului i
respectiv a variaiilor entalpiilor corespunztoare.

10
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

Modelul de ordinul doi prezint ca avantaje simplitatea i ordinul redus. De asemenea, el ofer
o bun descriere a variaiei presiunii i volumului apei din sistem funcie de cldura furnizat
sistemului, debitul apei de alimentare i debitul aburului care este eliminat din sistem.
Dezavantajul major al modelului este acela c nu descrie nivelul din tambur deoarece nu este
tratat distribuia aburului i a apei n sistem.

Modelul de ordinul doi simplificat

n cazul n care ne intereseaz doar presiunea, se pot face unele simplificri ale modelului.
nmulind relaia (2.1) cu h w i scznd din ea (2.4) se obine:
d dh dp dht
h (V)+V +V
s
V + mC
s w
= Q q ( h h ) q h (2.8)
c
dt s st s st
dt
w wt
dt
t
dt
t p
p
f w f s c

unde h c = h s h w reprezint entalpia de condensare.


Dac nivelul apei din tambur este reglat utiliznd o structur n bucl nchis, variaiile
volumului de abur sunt mici, putnd fi neglijate. Rezult astfel modelul de ordinul doi
simplificat:

k
dp
= Q q ( h h q h , (2.9)
1 f w f
) sc
dt
unde:
h h t
k =hV s s w s
+V +V
V +mC
(2.10)
1 c st p s st t w wt t p
p p p
h
k 1 termenii care conin s s
i sunt dominani,
innd cont c n expresia coeficientului p p

o bun aproximare pentru k 1 este: h t


k V w
+m C
s
(2.11)
p 1 w wt
t p
p
Trebuie avut n vedere faptul c o parte din aburul produs prin fierbere va reveni n tambur
sub form de ap ca urmare a fenomenului de condensare. Condensarea poate avea loc att n
tambur ct i n conductele ridictoare, debitul total de condensare, qct , avnd expresia:

h h dh
1 dh dp t
q ct w f
w s
h q f + s st V + VCw wtp Vt +m t
s
= (2.12)
c
h dt dt dt t
c
Modelul (2.9) prezint avantajul c, datorit simplificrilor efectuate, majoritatea parametrilor
care intervin pot fi determinai experimental. Se pstreaz dezavantajele de la modelul
anterior, neputnd fi oferite informaii despre nivelul din tambur sau despre distribuia
aburului i a apei n sistem.

11
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

Modelele de ordinul trei i patru

Dezavantajul major al modelelor anterioare poate fi nlturat prin luarea n consideraie a


legilor fizice care descriu repartizarea aburului i a apei n sistem. Aceast repartizare din
sistem conduce la apariia fenomenului de comprimare-expansiune, rezultnd o comportare
de
faz neminim a nivelului n tambur. Dac se deschide ventilul de abur, va crete debitul de
abur i n acelai timp se va micora presiunea p din tambur. Scderea presiunii va determina
apariia de noi bule de abur n tambur i conductele ridictoare avnd ca efect
creterea
nivelului n tambur. Deoarece debitul de abur a crescut, nivelul apei n tambur va descrete n
timp. Fenomenul de comprimare-expansiune va fi descris cu ajutorul ecuaiilor de bilan.

Calitatea amestecului de apa i abur n conductele ridictoare poate fi estimat, pornind de la


ecuaiile de bilan de mas i energie n conductele de nclzire:
q
A + =0

r z (2.13)
1 qh Q
t
h
+ = ,
Ar Vr
t z
unde: este densitatea amestecului de ap i abur, q - debitul de mas, A r - aria seciunii
transversale prin conduct, V r - volumul conductei, h - entalpia specific, Q - cldura
furnizat conductelor ridictoare, z - coordonata vertical.
Energia intern specific amestecului de abur i ap este exprimat ca fiind:
h = h + (1
+ ( h h ) = h + h (2.14)
)h = h

m s m w w m s w w m c

Notaiile folosite n relaia (2.14) au urmtoarele semnificaii:


m - calitatea amestecului (fracia masei de abur prezent n amestecul de ap i abur), hs -
entalpia specific a aburului, hw - entalpia specific a apei.

n regim staionar sunt obinute relaiile:


q
=0
, (2.15)
z QA
=
qh m
= qh c
z z V
cu ajutorul crora se deduce urmtoarea expresie liniar pentru calitatea amestecului:
QA
m z (2.16)
=
qhcV
Dac se noteaz cu r calitatea aburului la captul superior al conductelor ridictoare, atunci
putem presupune c nclzirea are loc la captul inferior i:
m ( ) = r ,0 1, (2.17)

12
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

unde denot coordonata vertical normalizat. Aceasta nseamn c m crete liniar de jos
n sus de-a lungul conductelor ridictoare.

Transferul de mas i energie ntre abur i ap constituie elementele cheie ale modelrii. Dac se
trateaz separat cele dou aspecte, transferul ar trebui descris explicit. Acest lucru poate fi ns
evitat prin scrierea ecuaiei de bilan unificate pentru abur i ap. Bilanul de mas pentru
conductele ridictoare este:
d
d ( s v V r + w (1 = q dc q r, (2.18)
t v)V r)
n care:
v - fracia de volum mediu de abur n conductele ridictoare, q dc- debitul masic de fluid
care intr n conductele de scurgere (egal cu cel care intr n conductele ridictoare), q r -
debitul masic de abur care iese din conductele ridictoare.

Bilanul de energie pentru conductele ridictoare este:


d
( h vV + h v) V pV + = Q+ q h ( h +h ) q (2.19)
(1 m C t )
dt s s r w w r r r p s dc w r c w r

n urma calculelor, dup eliminarea debitului din conductele ridictoare prin nmulirea
relaiei (2.18) cu ( h v + h r c ) i adunnd relaia (2.19), rezult relaia de bilan unificat:

d d
d V r (h w + h r c ) ( s v V r ) + h w w (1 v ) V r
( h s s
v
dt dt dt (2.20)
d d dt s
( h w + h + m r C p ) = Q hq r c dc
r c)
d ( w (1 v) V r ) p
dt
t Vr
d
t
Determinarea modelelor de ordinul trei i patru implic investigarea suplimentar a unor
mrimi de proces, dup cum urmeaz:
Debitul de circulaie, qdc, indic debitul de fluid ce intr n conductele de scurgere i se obine din
relaia:
1
2
2 kq = A ( ) g V
r
dc v
w dc w s (2.21)
V
2 A ( )g
v
q dc = w dc w s r
,
kf
unde k f - coeficient de frecare, Adc - aria conductelor de scurgere, V r -
volumul conductelor
ridictoare.
Debitul de abur din tambur, q sd , poate fi calculat astfel:

13
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

s 0
q = ( V V ) + q + ( q q ) , (2.22)
sd Td sd sd r dc r dc

unde T d - timpul de reziden al aburului n tambur, 0


V sd - volumul de abur din tambur, V sd -
volumul aburului din tambur n ipoteza n care nu are loc condensare n tambur.

Nivelul din tambur se poate obine astfel:


V +V
l = lw s +l (2.23)
wd sd
=
A d

cu V wd - volumul de ap din tambur, V sd - volumul de abur din tambur,


A d - aria suprafeei
de separaie n tambur, lw - variaiile de nivel cauzate de modificarea cantitii de ap din
tambur, ls - variaiile de nivel cauzate de modificarea cantitii de abur din tambur.

Debitul n conductele ridictoare este determinat presupunnd ca fiind cunoscute P ir :


d
( v + (1 v) V ) = q q (2.24)
V
dt s r w r dc r

d d
q r= q ( s v V r ) ( w (1 v ) V r )
dc
d dt
t d
= q dc
Vr d ( s v + w (1 v)) (2.25)
t
( w + v ( s w ))
= q dc d
Vr d
t dp dr

=q V ( v (1 v )) + V ( ) v
+
dc r s w r w s
p dt r dt

Debitul de condensare poate fi calculat conform relaiei:


h w hf 1 dh
dh dp dt
q = q + ( s w s
V +V (V +V ) +m C )
cd h f s sd w sd wd t p (2.26)
c wd dt dt dt
h dt
c

Ecuaia de echilibru a aburului sub nivelul de lichid din tambur rezult astfel:
d
( V ) = q q q (2.27)

dt s sd r r sd cd

Ecuaia de echilibru (2.27) este rescrisa prin nlocuirea expresiilor din membrul drept obinute n
relaiile (2.19), (2.20), (2.26):
14
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

dV d 1 dh dh dp
sd s s w
+V + (V +V (V +V ) +
s
dt
sd
sd
s
dt w wd
dt
sd wd
dt
hc dt d
dt s
+mC ) + (1 + ) V ((1 v ) + v ) = (2.28)

d
p dt r r
dt
w s
0
s h h
f w
= (V V ) + q
T sd sd f
d h
c
Modelul intrare stare ieire de ordinul patru obinut este:
e dV wt dp
+e =q q
11
dt 12
dt
f s

dV wt
e + e dp = Q+ q h q h
21 dt 22 f f s f
dt (2.29)
dp
dr
e +e = Q hq
31 dt 33 r c dc
dp dt
d dV h h
e +e r sd s 0 f w
+e = (V V )+ q ),
41
dt 43 dt 44
dt T
sd sd
h
f
unde: d c
h h
e =( w w s s
h )(1 v ) + ((1 )h + ) vV ) +
V
32 w
p p
r c
p
r r c s
p
r

ts
+( s+( s) r) V r+m rC p
v
w h Vcr p

p

v
e 33 = (1 r ) s + r w
c r ) r
hV h w t s
+V V V )+m C +
e =V s 1
hs
+ (V
42 sd p s sd p w wd sd wd d p
h c p p
+ r (1 + ) V r w v
+ (1 v) + ( s w) )
(v s
p p

p v
e 43 = r (1 + )( s
w r )V r

e 44 =s

Primele trei ecuaii din (2.29), mpreun cu coeficienii corespunztori din (2.30), desemneaz
modelul de odinul trei. Dezavantajul modelului de ordinul trei se refer la faptul c nu
surprinde dinamica pentru aburul aflat sub nivelul apei din tambur. Modelul matematic admite
ca intrri fluxul de cldur furnizat prin arderea combustibilului Q, debitul de ap care intr
n tambur q f i debitul de abur care merge la utilizator qs . Cele
patru variabile de stare ale
modelului sunt: presiunea din tambur p, volumul total de ap, Vwt, calitatea aburului la captul
superior al conductei ridictoare r , volumul de abur aflat sub nivelul din tambur Vsd.

15
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

Estimarea parametrilor a fost investigat pentru modelele de ordin trei i patru in multe studii
desfurate pentru diferite cazane de abur [Graebe, 1990].

Modelele matematice neliniare simplificate sunt determinate n sensul de a facilita proiectarea


unor structuri de conducere specifice (de exemplu pentru reglarea presiunii aburului din
tambur). Aceste modele matematice nu pot fi folosite n cazul n care se dorete i reglarea
nivelului apei n tambur. n plus, unii parametri constructivi sunt dificil de determinat.

Un model multivariabil intrare-stare-ieire neliniar folosit n structuri de conducere [Tan, et al.,


2005] este urmtorul:
x1 9/8
= 0,0018 u 2 x 1 0,9 u 1 0,15 u 3,
+ 9/8
x 2 = [(0,73 u 2 x 1 x 2 ]/10,
0,16)
0,19) x 1 ]/85,
x 3 = [141 u 3 (1,1 (2.31)
u 2
y 1= x 1 ,
y 2= x 2, + 100 a cs + q e /9 67,975).
y 3 = 0,05(0,13073
x3

Modelul dinamic (2.31) rezult folosind legile de conservare, iar parametrii au fost estimai pe
baza unor seturi de date preluate dintr-o central termic cu o putere de 160MW. Variabilele
de stare x , x i x simbolizeaz presiunea aburului n tambur (kg/cm2), puterea electric
1 2 3
(MW) i respectiv densitatea amestecului de ap i abur (kg/m3). Mrimile de intrare u 1, u2 i
u3 sunt poziia servovalvei pentru debitul de combustibil, mrimea de comand a aburului i
debitul de ap de alimentare de la economizor. Mrimile de ieire considerate sunt presiunea
aburului din tambur, puterea electric i nivelul apei in tambur (m), iar a cs i q e reprezint
calitatea aburului i respectiv, rata de evaporare (kg/s).
(1 0,001538x )(0,8x 25,6)
a cs= 3 1
x (1,0394 0,0012304 x ) (2.32)
3 1
q = (0,85 u 0,147) x 2,514 u 2,096.
e 2 1 3

Algoritmii de conducere liniar utilizeaz de cele mai multe ori modelele liniarizate in jurul
unor puncte nominale de funcionare. Un exemplu poate fi obinut prin liniarizarea modelului
(2.31) n jurul punctului nominal de funcionare:
0
x = 108 0 0
1 x 2 = 66,65 x 3 = 428
0 0 0
u1 = 0,34 u2 = 0,69 u3 = 0,433 (2.33)
y0 3 = 0.
Modelul liniarizat n formalismul intrare-stare-ieire:

16
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

0,0025 0 0 0,9 0,349 0,15



x = 0,0694 0,1 0 x + 0 14,155 0 u,

0,0067 0 0 0 1,398 1,659
0 0 0 (2.34)
1 0 0

y= 0 1 0 x+ 0 0 0 u

0,0063 0 0,0047 0,253 0,512 0,014

Aceste modele neliniare, cu o complexitate medie pot fi utilizate in realizarea unor structuri de
conducere bazate pe model prin simplificri adecvate sau pentru construirea unor
simulatoare care s reflecte dinamica procesului. Model neliniar (2.31) va fi utilizat pentru
reglarea nivelului n tamburul cazanului de abur, folosind o strategie predictiv neliniar
(Capitolul 5 pp. 137 ).

2.3 Strategii de reglare automat clasice aplicate sistemelor industriale

De obicei, sistemele de conducere automat existente n instalaiile din centralele


termoelectrice conin mai multe bucle de reglare monovariabile i regulatoare feedforward ce
permit meninerea variabilelor termodinamice n limite rezonabile. Succesul acestor structuri
este motivat de faptul c operatorul poate interveni manual pe oricare din buclele de reglare,
n situaii de urgen. n plus, n mediul industrial, sistemele de conducere automat sunt
organizate pe nivele ierarhice. Astfel, regulatoarele din buclele de reglare situate pe nivelele
ierarhice inferioare primesc cererile sau valorile de referin de la regulatorul master. Cteva
bucle de reglare importante n procesele energetice sunt menionate dup cum urmeaz:
Reglarea furnizorului de combustibil destinat reglrii alimentrii boilerului.
Timpul
necesar acestei alimentri este deseori un factor de limitare atunci cnd se dorete un
rspuns rapid al procesului.
Reglarea nivelului n tambur este n strns legtur cu reglarea debitului apei
de
alimentare. Efectul de expansiune i comprimare, rezultat n urma modificrii
consumului de abur conduce la confuzionarea regulatorului. De obicei structura de
reglare cu 3 mrimi msurate este preferat, strategie ce combin reglarea nivelului n
tambur, debitul de abur i debitul apei de alimentare [Flynn, 2003].
Reglarea temperaturii aburului se refer la reglarea temperaturii aburului ce
prsete
boilerul dup procesul de supranclzire i renclzire. ntrzierile asociate acestor
etape duce la degradarea performanelor sistemului de reglare.

n afara buclelor menionate mai sus, n cadrul proceselor energetice exist multe alte
subsisteme eseniale pentru funcionarea instalatiei, ce trebuie reglate, precum debitul apei de
rcire, tirajul boilerului, etc. Proiectarea unei structuri de reglare automate implic
parcurgerea mai multor pai [Doyle, 1990]:
17
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

Modelarea sistemului ce trebuie reglat i eventual, simplificarea modelului matematic;


Analiza modelului obinut i determinarea proprietilor acestuia;
Propunerea unei strategii de reglare automat;
Proiectarea unui regulator astfel nct s fie ndeplinite specificaiile impuse, dac este
posibil, n caz contrar se modific specificaiile sau tipul regulatorului propus.
Simularea sistemului cu regulatorul proiectat, pe un calculator sau pe un sistem pilot;
Reluarea pasului 1, n caz de eec;
Alegerea sistemului hardware i software necesar implementrii regulatorului;
Acordarea on-line a regulatorului i testarea n timp real a strategiei de conducere
propus.

2.3.1 Strategii de reglare automat clasice monovariabile

n cele ce urmeaz sunt ilustrate principalele structuri de reglare cunoscute i aplicate n


reglarea nivelului intr-un tambur al unui boiler de abur. Se folosesc trei strategii de reglare ce
utilizeaz una, dou sau trei variabile msurate. Obiectivul reglrii nivelului n tambur const n
meninerea suprafaei de separare a celor dou faze (ap-abur) la un nivel optim, astfel nct s
se obin un echilibru continuu mas/nclzire prin nlocuirea aburului folosit de utilizator cu o
cantitate corespunztoare de ap.

2.3.1.1 Structur de reglare automat cu o singur mrime msurat

Aceast structur este cea mai simpl strategie ce utilizeaz o singur mrime msurat i
anume nivelul apei n tamburul unui boiler de abur. n Fig. 2.1 este ilustrat structura de
reglare automat.
Fabur

Lr +
RL Fapa L
Servo Tambur
- valv

Lm
TL

Fabur - debit de abur, Fapa - debit de apa, L - nivel, Lr - nivel de referin


Lm - nivel msurat, RL - regulator de nivel, TL - traductor de nivel
Fig. 2.1 Structura de reglare cu o singur mrime msurat

Se utilizeaz numai pentru boilere mici cu variaii lente spre foarte moderate ale sarcinii pentru
a nu produce o funcionare incorect datorat efectului comprimare - expansiune [Lazr,
2004].

18
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

2.3.1.2 Structur de reglare automat cu regulator feedforward

Aceast structur cu dou mrimi msurate se utilizeaz pentru cazane cu variaii moderate
ale sarcinii, indiferent de mrimea acestora. Structura de reglare din Fig. 2.2 permite reglarea
nivelului pentru regulatorul RL i rejecia perturbaiei Fabur prin regulatorul feedforward Rff.

Rf TFabur Fabur

+
Lr + Fapa L
RL + Servo Tambur
valv
-
Lm
TL

Fabur - debit de abur; TFabur - traductor debit abur; Rff - regulator feedforward; Fapa - debit de apa;
L - nivel; Lr - nivel de referin; Lm - nivel msurat; RL - regulator de nivel; TL - traductor de nivel

Fig. 2.2 Structura de reglare cu dou mrimi msurate

Din pcate strategiile cu o mrime, respectiv dou mrimi msurate nu pot elimina
perturbaiile care apar (presiunea aburului i debit de lichid din tambur) pe conducta de
alimentare cu ap. De asemenea, deoarece regulatorul RL este acordat pentru variabila nivel
cu dinamic lent, aceasta nu poate comanda variabila debit cu dinamic rapid, fapt care
conduce la alimentarea n exces cu ap a tamburului, fr a ine seama de dinamica termic a
cazanului.

2.3.1.3 Structur de reglare automat n cascad cu trei mrimi msurate

Aceast strategie de reglare elimin dezavantajele de la celelalte stucturi de reglare prezentate mai
sus. Astfel se adaug o nou bucl de reglare pentru debitul de ap F apa care va avea drept referin
ieirea din sumatorul de mase.

19
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

Rf TFabur Fabur

Lr + + Fr + Servo Fapa L
RL RF Tambur
+ valv
- -
Fm
TFapa

Lm
TL

Fabur - debit de abur; TFabur - traductor debit abur; Rff - regulator feedforward; Fapa - debit de ap;
L - nivel; Lr - nivel de referin; Lm - nivel msurat; RL - regulator de nivel; TL - traductor de nivel;
Fapa - debit de ap; Fm - debit de ap msurat; TFapa - traductor de debit apa; RF - regulator de debit
Fig 2.3 Structura de reglare cu trei mrimi msurate

Regulatorul de debit RF pentru ap din Fig. 2.3 utilizeaz ca msur debitul de ap F apa i ca
referin Fr, suma dintre comanda feedforward obinut cu regulatorul R ff prin prelucrarea
perturbaiei de sarcin Fabur i comanda elaborat de regulatorul de nivel RL. n acest fel este
meninut nivelul n tambur prin reglarea debitului de ap i meninerea echilibrului
masic/termic. Aceast structur permite acordarea independent i corect a regulatoarelor n
funcie de dinamica mrimilor msurate.

2.3.2 Strategii de reglare automat multivariabile aplicate proceselor energetice

Principalul neajuns al structurilor cu bucle monovariabile, prezentate n paragraful 2.3.1


const n faptul c interaciunile dintre mrimile de proces sunt ignorate. O anumit variabil
de proces reglat poate influena comportarea celorlalte mrimi. Influenele dintre mrimile
de proces din buclele monovariabile sunt de obicei minimizate prin strategii de decuplare. n
procesele n care exist interaciuni puternice ntre variabilele de stare, tehnicile multivariabile
mbuntesc performanele dinamice ale ntregului sistem. n aceste tipuri de instalaii din
domeniul energetic, nlocuirea stucturilor de reglare monovariabile cu tehnici de reglare
multivariabil permite mbuntirea funcionrii procesului. Trecerea la structurile de reglare
multivariabile poate genera, ins, diferite probleme. Astfel, o strategie de reglare
multivariabil necesit o conducere centralizat; apariia unei defeciuni ar produce cderea
ntregului sistem. Structurile SISO sunt preferate n astfel de cazuri, cderea unei bucle de
reglare neafectnd funcionrea celorlalte bucle. Un alt dezavantaj al structurii centralizate este
determinat de complexitatea implementrii fizice, necesitatea unor etape de testare i
ntreruperea temporar a funcionrii fiind inevitabile. De asemenea, existena unei noi
structuri de reglare necesit instruirea operatorilor. Ultimele modificri realizate n centralele

20
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

termo-electrice in cont i de buclele monovariabile, cele dou tipuri de strategii de reglare


funcionnd n paralel.

Principial exist dou metode ale structurilor de reglare multivariabile:


1. Structur cu bucle de reglare multiple reprezint extensia direct a reglrii unei singure
mrimi la mai multe mrimi reglate, asociate procesului.
2. Structura de reglare coordonat const n reglarea bazat pe folosirea unui singur algoritm de
reglare utilizeaz toate msurtorile pentru a calcula toate comenzile.

n procesele reale, este dificil gsirea soluiei exacte de decuplare [Qing et al., 2008].
Rosenbrock considera c un sistem poate fi mprit n mai multe subsisteme dac
interaciunile ntre mrimi nu sunt puternice. n acest sens un sistem MIMO poate fi divizat
ntr-un numr de bucle clasice descentralizate SISO dac acesta poate fi reprezentat ntr-o
form diagonal dominant. Avantajul acestei abordri const n faptul c fiecare bucl poate fi
tratat ca i cum ar fi independent. Mai mult, Rosenbrock a artat c un sistem MIMO poate
fi analizat utiliznd diagramele Nyquist [Voicu, 2008; Mikle i Fikar, 2007]. Metodele
precum locul caracteristic, criteriul Nyquist sau benzile Ghergorin au fost dezvoltate n
scopul analizei i proiectrii sistemelor multivariabile n domeniul frecvenei.

n articolele ce trateaz structurile de reglare multivariabile sunt menionate 3 tipuri de


decuplri:
Decuplarea n circuit deschis: n acest caz matricea de transfer
corespunztoare
sistemului n circuit deschis va fi diagonal;
Decuplarea n raport cu mrimile de referin: matricea de transfer
corespunzatoare
sistemului n circuit nchis va fi diagonal;
Decuplarea n raport cu perturbaia: matricea de transfer corespunztoare
transferului
perturbaie-ieire va fi diagonal;

n cadrul unui ansamblu boiler-turbin, decizia alegerii structurii de reglare este condiionat
de stabilirea perechii mrimii de intrare i ieire, astfel nct buclele de reglare s aib
interaciuni tolerabile, n caz contrar interaciunile puternice existente conduc la funcionarea
necorespunztoare a structurii de reglare automat. n astfel de cazuri este necesar
proiectarea unui algoritm de decuplare. n lucrarea [Wen et al., 2008] este prezentat o
structur de reglare multivariabil cu regulatoare de decuplare ce a fost implementat cu
succes att prin simulare ct i pe un proces real - o central termoelectric de putere electric
330MW.

Un sistem multivariabil MIMO poate fi scris ntr-o form diagonal dac se insereaz n
sistem regulatoare ntr-o structur n cascad. De exemplu, structura de reglare propus de
Falb i Wolovich pentru modele intrare-stare-ieire se bazeaz pe acest principiu, ns
regulatoarele obinute sunt complexe dac sistemul este de ordin mare. Pentru procesele cu

21
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

parametri inceri aa cum se ntlnesc des n practic, este dificil gsirea unei soluii potrivite de
decuplare [Qing, 2008].

Modelele intrare-ieire pot lua anumite forme structurale. Dou tipuri de modele intrare -
ieire multivariabile cele mai cunoscute sunt repezentrile n form canonic P i V
[Isermann, 1979]. Scopul introducerii regulatoarelor de decuplare este de a descompune
procesul multivariabil ntr-un numr de subsisteme independente. ndeplinirea acestui
deziderat permite reglarea utiliznd bucle independente de reglare.

2.4 Tehnici adaptive de acordare a regulatoarelor

Metodele de reglare adaptiv actuale se bazeaz pe cele dou tehnici fundamentale de


adaptare parametric: reglarea adaptiv cu model de referin i reglarea adaptiv
autoacordabil. n cazul proceselor neliniare, la schimbarea punctului nominal de operare,
regulatorul cu parametrii fici nu asigur obinerea performanelor de reglare dorite [Astrom
i Wittenmark, 1995]. Ideea de baz n proiectarea metodelor adaptive de conducere este de a
modifica parametrii regulatorului atunci cnd se modific dinamica procesului. Tehnicile de
conducere adaptiv au o istorie ndelungat, ncepnd nc din anii 50, fiind motivate de
problema aparatelor de zbor la variaii mari de vitez i altitudine [Sastry i Bodson, 1989]. n
consecin, tehnica gain-scheduling bazat pe msurtori auxiliare ale vitezei aerului a fost
implementat iniial. Pe baza acestei structuri s-au dezvoltat metode rudimentare de reglare
adaptiv bazate pe model de referin - principalul scop a fost crearea unui regulator cu
autoacordare care s faciliteze gsirea unei funcii de transfer corespunztoare sistemului n
circuit nchis potrivit cu un model de referin cunoscut. Numeroase scheme de autoacordare
a parametrilor de acord ai unui regulator au fost propuse, astfel c n 1958 Kalman a pus
bazele teoretice ale reglrii cu autoacordare cu exprimri clare n identificarea sistemelor
liniare monovariabile i utilizarea parametrilor estimai ai modelului n conducerea optimal.
n anii 70 odat cu aprofundarea teoriei stabilitii Lyapunov, eforturile unor comuniti
tiinifice au fost ncununate cu succes prin demonstrarea proprietilor de stabilitate a unor
scheme adaptive de conducere automat. Primele scheme de structuri adaptiv au aprut n
lucrrile [Narendra et al., 1980], extinderea i mbuntirea acestor metode regsindu-se ntr-
o varietate mare de abordri n foarte multe lucrri. Lucrrile [Narendra i Parthasarathy,
1990; Polycarpou i Ioannou, 1991] au fost primele care au introdus conceptul de aproximare
on line a funciilor neliniare (aici incluzndu-se i abordarea neuronal i fuzzy) n teoria
conducerii adaptive. Cteva direcii importante de dezvoltare a acestor tehnici adaptive s-au
impus [Hunt et al., 1992; Vrabie et al., 2004], deosebirile fa de structurile clasice constau n
reformularea problemelor de proiectare folosind tehnici neuro-predictive pentru determinarea
parametrilor modelului procesului. Pentru procese neliniare, precizia de predicie poate fi
mbuntit prin folosirea unui model de tip reea neuronal artificial, care s nvee
dinamica procesului, n locul tehnicilor standard de modelare neliniar. Dintre articolele de

22
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

referin ce folosesc ideea de aproximare a funciilor neliniare cu reele neuronale pot fi


menionate urmtoarele: [Narendra i Parthasarathy, 1990; Polycarpou i Ioannou, 1991] n timp
ce [Su i Stepanenko, 1994; Wang, 1996] folosesc sistemele fuzzy pentru aproximarea sistemelor
neliniare.

Structura de principiu a unui sistem adaptiv cu model de referin din Fig 2.4 evideniaz faptul
c ntreg sistemul este constrns s aib o comportare ct mai apropiat de comportarea unui model
impus, de referin, prin specificarea cruia se impun indirect performanele dorite ale sistemului
de reglare [Schonberger, 1998]. Modelul de referin funcioneaz paralel cu bucla convenional
de reglare fiind activat de acelai semnal de referin, r(k), ca i sistemul regulator adaptiv - proces.
Regulatorul ii ajusteaz parametrii pentru a compensa caracterul necunoscut al dinamicii
procesului.
e (c k) p (k)

r (k )
u (c k) Proces: y ( +1)
Regulator: p k

x ( c k ), q x (p k)
y (p k)


z 1 I e ( + 1)
c
k
+
Model
de referin:
x (r k) d( k+ 1)

Fig. 2.4 Conducerea adaptiv direct bazat pe model de referin

Intrrile n proces sunt: mrimea de comand de la regulator uc k( )i perturbaia de sarcin


extern p(k). Astfel ieirea procesului depinde de starea procesului x ( p k ), de mrimea de
comand u ( c k ) , precum i de perturbaia de sarcinp(k ) , dar poate
fi totodat afectat de
zgomote de msur. Regulatorul primete la intrare semnalul de referin r(k) i ieirea din
proces y ( p k ) , iar x ( c k) este starea regulatorului i q este vectorul parametrilor acestuia.
Modelul de referin impus este un sistem stabil de faz minim, iar procesul se presupune a fi de
faz minim dar nu neaparat stabil.

Scopul metodei este sa ajusteze vectorul q al parametrilor regulatorului astfel nct s fie
minimizat norma euclidian a erorii ec(k). Metoda de adaptare a parametrilor este numit
direct n sensul ca nu este dependent de o identificare a parametrilor procesului, parametrii
regulatorului fiind ns modificai pentru a mbunti performanele sistemului. Dezavantajul
acestei metode const n faptul c nu exist informaii privitoare la dinamica procesului, din
acest motiv nu exist metode de ajustare a parametrilor regulatorului pe baza erorii.

23
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

Conducerea adaptiv bazat pe model de referin i reglarea adaptiv autoacordabil au fost iniial
referite ca metode distincte de reglare adaptiv, ns singura deosebire ntre acestea const n
faptul c schemele MRAC sunt structuri adaptive directe, iar sistemele cu regulator cu
autoacordare sunt indirecte.

Mecanismul MRAC permite determinarea i adaptarea parametrilor regulatorului n mod


direct, fr a fi nevoie de o identificare a procesului. n cazul reglrii adaptive autoacordabile,
mecanismul de adaptare determin n mod recursiv parametrii procesului pe baza variabilelor
de proces (intrri, ieiri). Tehnicile de reglare adaptiv autoacordabil se difereniaz prin
tipul algoritmului de identificare folosit i prin metoda de proiectare a legii de reglare
utilizat, selectarea acestora fiind dependent de natura procesului reglat i obiectivele
tehnologice impuse. ns din punct de vedere structural, se disting dou clase de regulatoare
autoacordabile n funcie de rezultatele furnizate de ctre blocul de identificare: sisteme de
reglare adaptiv autoacordabil indirect i sisteme de reglare adaptiv
autoacordabil
direct.
p( k )

P
Estimare
Calcul
model:
parametri p( k) +
q e ( i k + 1)

r (k ) u( )
c y ( p k + 1)
Regulator: k Proces:
x (c k) x (p k)
y (p k)

z 1
I

Fig. 2.5 Conducerea adaptiv indirect

n primul caz, blocul de identificare on line a parametrilor modelului furnizeaz explicit


modelul matematic asociat procesului, iar n cel de-al doilea caz, parametrii de acord ai
regulatorului sunt determinai direct odat cu reparametrizarea modelului matematic. n
general, metoda de reglare adaptiv indirect implic folosirea unei proceduri cu parcurgerea
urmtoarelor etape, pentru determinarea parametrilor regulatorului [Lazr et al., 2005;Vrabie,
2004; Halauc, 2005]:
1. Determinarea unui model al procesului P, pentru a putea realiza estimri cu privire la
evoluia procesului ca rspuns la comenzile viitoare, la perturbaiile viitoare, i la ieiri trecute ale
procesului;

24
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

2. Modelul construit este folosit pentru a putea obine estimri ale variaiei ieirii procesului
afectat de perturbaii de sarcin, prin ajustarea parametrilor regulatorului.

Rezolvarea efectelor variaiilor nepredictibile ale parametrilor procesului, ce pot fi datorate


perturbaiilor, zgomotelor, interferenelor, uzurii, etc. implic existena unui mecanism care s le
depisteze apariia pe toat durata funcionrii procesului precum i folosirea unei metode de
adaptare a parametrilor regulatorului, n vederea rezolvrii problemei de reglare [Lazr et al.,
2005; Halauc, 2005].

2.5 Reglarea cu predicie bazat pe model

Una dintre direciile tehnicilor avansate de conducere automat se refer la conducerea cu


predicie bazat pe model ce a cunoscut o dezvoltare extrem de puternic i rapid, datorit
interesului pe care i l-au artat att specialitii din industrie ct i comunitatea academic
internaional. Conducerea predictiv bazat pe model ( Model Based Predictive Control)

face parte din categoria tehnicilor avansate de conducere, devenit un subiect important att n
cercetare ct i n industrie nc din anii 80 [Cutler i Ramaker, 1980; De Keyser i Van
Cauwenberghe, 1981]. Utilizarea frecvent s-a datorat robusteii superioare n comparaie cu
metodologiile clasice precum GMV (Generalised Minimum Variance) i metoda
alocrii
polilor i zerourilor.

Conducerea predictiv bazat pe model MPC se refer la o clas de algoritmi de conducere


care calculeaz o secven de comand ce optimizeaz comportarea viitoare a procesului.
Primele aplicaii ale reglrii predictive bazat pe model s-au realizat pentru a rezolva
problemele de conducere automat ale rafinriilor de petrol i centralelor de producere a
energiei electrice.

Conceptul de predicie este introdus de Richalet n algoritmul MAC (Model Algorithmic


Control). Algoritmul de reglare cu predicie MAC const n utilizarea unui model de tip
rspuns la impuls al procesului pentru a predicta comportarea viitoare a procesului; comenzile
viitoare fiind obinute prin minimizarea erorii de predicie. Rezolvarea problemei reglrii se
face n mod ad-hoc i nu se pondereaz aciunea comenzii n criteriul de performan. Din
acest motiv, algoritmul nu este indicat pentru procese instabile sau de faz neminim. Acest
algoritm a fost implementat cu succes n cteva aplicaii din domeniul petro-chimiei.

In 1991 Demirgioglu i Gawthrop au dezvoltat algoritmul CGPC n domeniul continuu n


analogie cu algoritmul discret GPC i au demonstrat performane bune obinute n special
pentru procese cu dinamic "dificil": procese instabile, cu faz neminim, de ordin mare sau
procese cu timp mort, care genereaz greuti la conducerea automat prin metode clasice.
Aceast strategie, spre deosebire de problema de reglare LQ (Linear Quadratic) are ca avantaj
faptul ca nu este necesar rezolvarea ecuaiilor Diophantice pentru legea de reglare. Mai mult,

25
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

aceast abordare s-a dovedit a fi potrivit pentru implementarea strategiilor de autoacordare.


Principiul metodelor de proiectare a regulatoarelor predictive se bazeaz pe predicia
semnalului de ieire al procesului, utiliznd un model matematic al acestuia. La fiecare pas
comanda procesului este calculat astfel nct s determine ieirea predictat urmrind cu eroare
ct mai mic o traiectorie dorit peste un orizont de timp prestabilit. Printre studiile realizate n
domeniul conducerii predictive cu aplicabilitate n industria energetic se remarc [Rossiter et al.,
1990, Beny et al., 2004; Xu et al., 2005; Liu et al., 2006].

2.6 Sistem de supervizare utiliznd platforma SCADA n


conducerea proceselor energetice

Sistemul SCADA este utilizat pentru a conduce i monitoriza, dintr-o locaie central,
elementele ce in de funcionarea unui subsistem al unui proces energetic, de exemplu
funcionarea unui boiler pentru producerea de abur industrial. Parametrii tehnologici ce
trebuie urmrii sunt debitul apei de alimentare, debitul aburului consumat, nivelul apei n
tambur, presiunea aburului, precum i alte mrimi de proces. Informaiile furnizate sunt
importante n procesul de obinere a aburului n concordan cu standardele de calitate impuse i n
utilizarea optim a energiei termice rezultat.

Principalele obiective ale unui sistem SCADA destinat reelelor de monitorizare i reglare al
unui subsistem din domeniul energetic sunt urmtoarele [Postolache et al., 2007]:
Monitorizare subsistem;
Sistem de comand pentru sistemul energetic astfel inct s se obin performanele
impuse;
Memorare date cu privire la comportarea subsistemului i ntocmire de rapoarte
privind evoluia variabilelor de interes;
Furnizare informaii cu privire la performanele obinute i stabilirea unui plan de
management;
Implementarea unei structuri de reglare automat ce asigur atingerea obiectivelor i a
performanelor;
Implementarea unui sistem de alarm ce permite diagnosticarea defectelor aprute n
proces.

Staia central ofer posibilitatea vizualizrii datelor achiziionate din proces i permite
operatorului s realizeze operaiuni de reglare. De cele mai multe ori staia central este un
calculator sau o reea de calculatoare tip Server ce furnizeaz interfaa om-maina HMI cu
platforma SCADA [Bailey i Wright, 2003; Andrici et al., 2006; Postolache et al., 2007].
Serverul prelucreaz semnalele preluate de la unitile RTUs, respectiv informaiile ce trebuie
transmise unitilor RTUs ntr-un limbaj accesibil operatorilor. Terminalele sunt conectate la

26
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

Server printr-o reea de calculatoare astfel nct interfaa grafic s poat fi ineleas i
utilizat de ctre operatori.

In cadrul sistemelor SCADA pentru procesele care furnizeaz abur industrial este posibil ca
mai muli operatori s solicite acces simultan la Server pentru a evalua performanele obinute
n sistem. n acest sens sistemele SCADA sunt concepute s satisfac aceste cerine incluznd
canale de comunicaie intre calculatorul central i unitile de conducere automat la distan.
Staiile de lucru ale operatorilor sunt calculatoare conectate n reeaua SCADA i sunt
considerate clieni, iar staia central reprezint serverul pe care ruleaz aplicaia SCADA.
Clienii solicit i transmit informaii de la/spre Server n funcie de anumite aciuni sau
situaii n cadrul unei reele locale. Reeaua LAN permite schimbul de informaii, mesaje sau
resurse partajate ntre mai muli utilizatori situai intr-o arie geografic relativ mic, inclusiv
cu calculatorul central Reelele LANs utilizate in SCADA au fost iniial topologii dedicate,
urmnd ca mai trziu acestea s fie inlocuite cu reele utilizate n orice domeniu.

Aplicaia ce ruleaz pe o platform SCADA este robust avnd o interfa grafic prietenoas,
intuitiv destinat unei automatizri industriale. Prin intermediul ei se realizeaz comunicarea
la distant cu un PLC sau RTU pentru monitorizarea nivelului, a debitului de ap de
alimentare, a temperaturii, a cldurii furnizat de arztoare, a presiunii din tamburul boilerului
i utilizeaz protocoale sau alte dispozitive ce folosesc interfaa serial [Postolache et al.,
2007].

n funcie de dimensiunea aplicaiei SCADA, sistemul software utilizat trebuie s corespund


cerinelor de dezvoltare, extindere i mentenan. Implementarea cu succes a unui sistem
SCADA depinde de un soft bine realizat, testat i validat.

Procesarea datelor achiziionate din proces

Sistemele informatice SCADA dau posibilitatea de a prevedea din timp anumite fenomene, prin
analiza si procesarea datelor colectate, conducnd astfel la importante economii financiare.
Pot fi achiziionate semnale analogice, semnale binare sau fluxuri numerice de date de la diverse
echipamente. Serverul PC va asigura comunicarea cu alte calculatoare din reea n scopul
vizualizarii datelor, analizei i emiterii de rapoarte. De asemenea, pentru construirea unei
interfete grafice de operare ct mai fidel procesului, se utilizeaz setul de instrumente puse la
dispoziie de Software-ul utilizat.

Pentru implementarea unei structuri de supervizare pentru sistemele energetice s-a folosit ca
aplicaie SCADA, mediul Lookout. Acesta este un software care nu necesit programare sau
scriere de scripturi, fiind un sistem orientat pe obiecte destinat PC-urilor cu Windows
XP/NT/98/95/3.1. Prin intermediul pachetului software Lookout se pot furniza soluii pentru
aplicaii de automatizare i construi interfee grafice foarte sugestive.

27
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

Etapele proiectrii unei aplicaii Lookout


Proiectarea unei aplicaii SCADA folosind mediul integrat orientat pe obiecte Lookout
presupune parcurgerea succesiv a urmtorilor pai [Postolache, et al. 2007]:
Planificarea resurselor necesare pentru proiectare: numrul de calculatoare, de module
hardware specializate pentru achiziie de date i pentru transmisia datelor la distan,
sistemele de operare folosite, reeaua de interconectare, eventuale module de cod sau
obiecte reutilizabile, numrul de utilizatori i modul n care acetia vor avea acces la
componentele aplicaiei, modalitatea de nregistrare a datelor, rezervarea resurselor
critice.
Conectarea calculatoarelor la modulele hardware de monitorizare i conducere.
Crearea procesului sau proceselor server i implementarea comunicaiei directe cu
modulele hardware ale aplicaiei
Crearea procesului sau proceselor client - interfaa necesar pentru operarea aplicaiei
SCADA: conectarea la procesul server, configurarea i tratarea alarmelor, construirea
interfeei cu operatorul i implementarea elementelor de reglare al accesului la
aplicaie.
Stabilirea formatului i a condiiilor de generare a rapoartelor despre situaia aplicaiei
SCADA.
ncrcarea modulelor aplicaiei n reea, documentarea i testarea final a aplicaiei
SCADA.

Realizarea unei aplicaii n Lookout implic crearea de obiecte Lookout care apoi sunt
conectate ntre ele, nefiind necesar programarea, crearea de scripturi sau compilarea.
Lookout are drept caracteristic execuia obiectelor comandat de evenimente i este
utilizat
n aplicaii de sisteme discrete, continue etc. ce necesit performane ridicate i/sau
supravegherea unui numr foarte mare de puncte. Programul pune la dispoziie clase de
obiecte grupate dup funcionalitate (comutatoare, butoane, ventile, recipiente, filtre de
alarmare, obiecte de prelucrare statistic, obiecte cu funcii booleene sau expresii matematice,
obiecte de reglare). De menionat este faptul c reconfigurarea aplicaiei este posibil i fr
ntreruperea procesului urmrit [Postolache et al., 2007]. n Capitolul 5 al acestei teze este
prezentat i implementat o aplicaie SCADA pentru un sistem de distribuie a agentului
termic provenit din instalaia ansamblu tambur-boiler de abur ctre mai muli consumatori
industriali.

28
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

Capitolul 3

Proiectarea, modelarea i implementarea unui simulator


pentru
ansamblul tambur-boiler de abur

n industria energetic, instalaiile ce trebuie reglate au un grad ridicat de complexitate i


determinarea unor modele matematice capabile s descrie complet dinamica proceselor
reprezint o problem foarte dificil. Pentru retehnologizarea instalaiilor funcionale deja
existente (eventual prin includerea unor structuri de conducere avansate), este necesar
obinerea unor modele matematice adecvate. Aceste modele trebuie sa fie caracterizate printr-
un grad ridicat de generalitate, n sensul c trebuie s fie valabile pentru plaje largi de valori
ale mrimilor de intrare, descriind comportarea procesului pe ntreaga gama de funcionare. n
plus, modelul trebuie s aib o structur suficient de complex pentru a surprinde dinamica
procesului, dar suficient de simpl pentru a facilita proiectarea convenabil a strategiei de
conducere automat.

O variant de abordare posibil pentru obinerea unor modele matematice este bazat pe
folosirea legilor fizice ce caracterizeaz procesul energetic. Aceste modele matematice au un
domeniu larg de valabilitate i, n plus, toate variabilele i toi coeficienii ce intervin n
relaiile matematice au semnificaii fizice directe. Din acest motiv, spre deosebire de modelele de tip
black-box, modelele obinute pot oferi informaii complete i despre comportarea
subsistemelor componente, n deplin concordan cu implementarea fizic a sistemului.
Astfel, simulatoarele construite pornind de la aceste reprezentari matematice i gsesc
utilizare att in verificarea prin simulare a diverselor strategii de conducere, ct i n instruirea
personalului care exploateaz instalaiile industriale respective.

Limitrile pe care aceste modele le impun rezult din faptul c relaiile matematice sunt
adesea scrise considernd o serie de ipoteze de lucru/simplificri. Mai mult, n situaii
practice, determinarea prin msuratori a anumitor parametri este dificil/costisitoare, iar
aplicarea unor proceduri de estimare a valorilor acestora nu garanteaz obinerea unei precizii
adecvate.

n funcie de scopul urmrit si de informaiile cunoscute despre proces, se poate adopta un


anumit tip de model al procesului. Aceasta presupune stabilirea simplificrilor ce pot fi
considerate n formularea matematic a legilor fizice corespunztoare. De exemplu, se poate

29
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

decide neglijarea unor anumite fenomene sau aproximarea unor comportri neliniare cu unele
liniare. Astfel, modelele rezultate pot fi formulate ca modele neliniare sau liniare, n
formalism intrare - ieire sau intrare - stare - ieire, valabile pentru domeniu continuu sau
domeniu discret de timp .

n acest capitol sunt prezentate modele matematice pentru ansamblul boiler-turbin de abur.
Primul model matematic neliniar introdus, ce ilustreaz funcionarea unui cazan de abur, este
obinut pe baza legilor fizice ce descriu repartizarea aburului si a apei n sistem. Acest model
matematic st la baza implementrii unui simulator, descris n seciunea 3.2. Simulatorul este
configurat n concordan cu parametrii constructivi ai instalaiei boiler de 420t/h de la S.C.
CET 1 S.A., Iai i validat, folosind dou seturi de date reale msurate n timp real prin
intermediul unei platforme SCADA. n finalul capitolului sunt prezentate modele matematice
neliniare simplificate, ce pot fi avantajos folosite din perspectiva proiectrii structurilor de
conducere a procesului energetic.

3.1 Descrierea procesului ansamblu boiler - tambur de abur

n cadrul centralelor termoelectrice clasice, boilerele de abur sunt instalaii folosite pentru
producerea aburului necesar turbinelor de abur prin arderea unor combustibili. Se cunosc i alte
utilizri industriale sau urbane ale cazanelor de abur: nclzire, climatizare, obinerea aburului
tehnologic pentru industria textil, chimic, petrochimic [Olah, et al., 2005]. Prin agregat de
cazan de abur se nelege un ansamblu de elemente care cuprinde: tamburul,
supranclzitorul de abur, economizorul de ap, prenclzitorul, conductele
ridictoare i cobortoare. Instalaia de cazan de abur se refer la ansamblul cazan de
abur, cu toate utilajele auxiliare. Cazanele pot funciona la presiune subcritic sau supracritic.
n primul caz, agentul energetic care este apa, preia cldura din focar pentru:
Ridicarea temperaturii lichidului pn la temperatura de saturaie (in economizorul i
prenclzitorul de ap).
Vaporizarea lichidului saturat (n vaporizator).
Supranclzirea vaporilor saturai (n supranclzitor).

n cel de-al doilea caz nu are loc o vaporizare propriu zis, ci o schimbare treptat a
parametrilor de stare cu creterea continu a temperaturii pe baza cldurii primite. n afara celor
trei pri principale, cazanul mai cuprinde, dup schemele termice folosite, un
supranclzitor intermediar i un prencalzitor de aer. n general suprafeele de schimb de
cldur, prin care trece agentul energetic, sunt formate dintr-un sistem de conducte legate n
paralel i conectate la un rezervor principal, numit tambur, prin intermediul unor colectoare .
Pentru alimentarea cu ap i combustibil, pentru evacuarea gazelor de ardere i a reziduurilor
solide ale arderii, cazanele sunt echipate cu pompe, alimentatoare, ventilatoare i instalaii de
separare a cenuii de gazele de ardere.

30
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

Dup natura circulaiei agentului energetic, cazanele pot fi:


Cazane cu circulaie normal,
Cazane cu circulaie forat.

n primul caz, circulaia agentului energetic prin sistemul de conducte i tambur, se realizeaz pe
seama diferenei de densitate ntre fluidele cuprinse n cele dou ramuri ale circuitului. Aceast
circulaie a apei poart denumirea de circulaie natural [Olah, et al., 2005]. Datorit fluxului de
cldur primit, n conductele ridictoare ncepe procesul de vaporizare, aprnd un amestec ap-
abur. Circulaia apei este determinat de presiunea produs prin diferena de greutate a celor
dou coloane de lichid. Circulaia natural se adopt n general n cazul debitelor mari i
foarte mari de abur, neexistnd limitri n acest sens.

La cazanele cu circulaie forat, circulaia apei prin sistemul de conducte se realizeaz prin
intermediul unor pompe de circulaie. Exist cazane cu circulaie forat unic sau multipl. n
cazul cazanelor cu circulaie forat multipl, din apa care circul de-a lungul suprafeelor de
nclzire, numai o parte se transform n abur, cealalat parte este recirculat. Atunci cnd
ntreaga cantitate de ap este transformat n abur, la o singur trecere, de-a lungul
suprafeelor de nclzire, se spune c avem de-a face cu cazane cu parcurgere forat sau
circulaie unic [Olah et al., 2005]. Pentru a asigura o funcionare corect se cer meninute
constante raportul dintre debitul masic de ap de la intrare i debitul masic de abur la ieire,
precum i raportul dintre fluxul de cldur introdus i fluxul de caldur preluat de ap.

Un model fizic idealizat al unui cazan de abur, reprezentat n Fig. 3.1, este un dispozitiv de
obinere a aburului alctuit dintr-un focar, care are rolul de a furniza energia necesar fierberii
apei i cazanul propriu-zis compus la rndul lui dintr-un tambur, conducte cobortoare
i
conducte ridictoare. n tambur se introduce ap provenit de la sursa de alimentare dup
ce,
n prealabil, a fost nclzit n economizor. Debitul masic de ap (We) poate fi modificat prin
intermediul unui electroventil cu ajutorul comenzii u. Apa va ajunge apoi n conductele
cobortoare i ridictoare. Apa din conductele ridictoare este nclzit n focar cu
ajutorul
unor arztoare ce furnizeaz cantitatea de cldur (Qir). Aburul produs prin nclzire, fiind
mai uor dect apa, se ridic n tambur, de unde, dup separarea de ap, va fi direcionat ctre
consumator via supranclzitor.

Debitul masic de abur spre utilizator (Wv) poate fi modificat prin intermediul unui
electroventil. Repartizarea apei i a aburului din sistem conduce la apariia fenomenului de
comprimare i expansiune, rezultnd o comportare cu defazaj neminim a nivelului de ap n
tambur [Halauc i Lazr, 2009]. O prim manifestare const n aceea c nivelul din tambur
va crete odat cu scderea presiunii aburului, fenomen ce apare la evacuarea aburului [Lazr
et al., 2005].

31
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

Alimentare ap
Economizor

We
u

Supranclzitor Wv Wec
L Tambur

x, Wr
A
r Wd
Combustibil z Qir Conducte Conducte
t ridictoare cobortoare
o
Aer a
re Focar

Fig. 3.1 Schema de principiu a unui cazan de abur

Scderea presiunii va conduce la mrirea volumului de abur din tambur. Cele dou
manifestri sunt modelate matematic, utiliznd ecuaii cu derivate pariale.

Pentru tambur este foarte important ca nivelul apei s fie constant. Un nivel prea mic conduce la
o rcire insuficient a conductelor ridictoare i chiar la arderea acestora. Pe de alt parte,
un nivel prea ridicat poate permite moleculelor de ap s ajung la consumator, conducnd astfel
la avarierea acestuia.

Cazanele de abur sunt procese complexe i dificil de reglat. Obiectivul major al reglrii
nivelului apei n tambur este meninerea suprafeei de separare ntre ap i abur la un nivel
optim, astfel nct s se obin un echilibru continuu mas/nclzire, prin nlocuirea aburului
utilizat de consumator cu o cantitate corespunztoare de ap. Prin urmare, comportamentul
cazanului de abur poate fi descris cu ajutorul ecuaiilor de bilan pentru conservarea masei i a
energiei din sistem.

Producerea aburului n tambur i reglarea nivelului apei sunt corelate cu ansamblul de


conducte cobortoare i ridictoare. Din acest motiv, pentru determinarea
modelului matematic al tamburului s-a folosit schema bloc din Fig. 3.2. Sistemul poate fi separat
n trei subsisteme, dup cum urmeaz: subsistemul tambur, subsistemul conductelor
cobortoare i ridictoare i subsistemul supranclzitor [Halauc i Lazr, 2006;
Halauc i Lazr, 2009] Aa cum este ilustrat in Fig. 3.2, ansamblul format din conducte
cobortoare i ridictoare admite cantitatea de cldur (Qir) emis prin radiaie de
arztoare, precum i alte mrimi furnizate ca ieiri din subsistemul tambur.

Subsistemul tambur are dou mrimi de intrare: debitul masic (We) i entalpia (he) apei de
alimentare, (Wv) fiind perturbaia produs de debitul masic de abur, iar ca mrimi de ieire,

32
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

nivelul (L) al apei din tambur, presiunea aburului (Pv) i debitul masic (Wd) al apei prin
conductele cobortoare.

We, he Wv
Qir L
Conducte
ridictoare- Tambur
cobortoare
x, Wr Wd
hw, hwv, Tv, w

Supranclzitor
hv , Pv ,v

Fig. 3.2 Schema bloc a ansamblului tambur, conducte cobortoare-ridictoare i supranclzitor

Detalii referitoare la toate mrimile de proces care apar ntre cele dou submodele vor fi
oferite n cele ce urmeaz.

3.2 Modelarea procesului energetic ansamblul boiler - tambur de abur

3.2.1 Modelarea matematic a tamburului

Pentru determinarea modelului matematic al tamburului se pornete de la ecuaia de echilibru a


masei de lichid:
d
d m dl = W e + (1 x) W d W ec , (3.1)
t W r
unde mdl este masa de lichid din tambur, Wr - debitul masic al amestecului ap-vapori din
conductele ridictoare, x - calitatea aburului din conductele ridictoare (definit prin relaia
3.23), Wd - debitul masic apei n conductele cobortoare i Wec - debit masic de lichid ce se
evapor n tambur. Dinamica evaporrii apei este descris de:
W = K (T T ), (3.2)
ec ec w v

unde TW este temperatura apei din tambur, Tv temperatura aburului saturat din tambur, iar Kec este
constant. Pe baza masei de lichid si a densitii apei din tambur (w), se poate determina volumul
lichidului din tambur:
mdl
=V (3.3)
w L

i innd seama de forma cilindric a tamburului, cu dou emisfere la cele dou extremiti
orizontale, rezult:

33
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

1 2 1 2
V L ( L) L (3 r L ) + ( N 2r) r ( sin ),
= 2
3 1 r L
= 2cos ,
r (3.4)
unde r este raza cilindrului, iar N este lungimea acestuia. Utiliznd relaia (3.4) se poate
determina nivelul lichidului n tambur, calculnd inversa funciei VL(L):
1
L =V L (L). (3.5)
Debitul masic al apei prin conductele cobortoare se obine pe baza debitului volumetric Vd al apei
in conductele cobortoare, utiliznd relaia:
W = dV d w
(3.6)
Urmtoarea ecuaie diferenial folosit pentru determinarea modelului matematic al
tamburului se refer la echilibrul termic:

d
x D 1 = W h e e + (1 x) W r wv h h W h ec v , (3.7)
d W d w
t
unde:
(3.8)
x d1 =m d1 h w,

iar hwv este entalpia apei saturate, hw - entalpia apei din tambur care circul prin conductele
cobortoare i hv - entalpia aburului saturat. Debitul masic al vaporilor din tambur - vVv, se
poate determina folosind ecuaia de echilibru a masei de vapori:
d
d x D2 =W ec + xW r W v , (3.9)
t
unde:
x D2 = V v v (3.10)

i v reprezint densitatea aburului. Calculnd volumul de vapori cu relaia:


Vv = V V L, (3.11)

unde V indic volumul tamburului, se poate gsi cu uurin densitatea aburului, v, folosind
(3.10).

Din Fig.3.1 i Fig.3.2 se observ c o parte din intrrile subsistemului tambur sunt ieiri ale
altor susbsisteme:
- de la conductele ridictoare-cobortoare: x (calitatea aburului, definit n relaia 3.23), Wr
(debitul masic al amestecului ap-vapori);
- de la economizor: We (debitul masic apei de alimentare), he (entalpia apei de alimentare);
- de la supranclzitor: Wv (debitul masic de abur eliminat din tambur).

34
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

Modelul matematic al tamburului admite ca ieiri nivelul lichidului L din tambur i


urmtoarele mrimi, folosite de subsistemele supranclzitor i conducte
ridictoarecobortoare:
- pentru ansamblul conducte ridictoare-cobortoare: Pv (presiunea aburului), w (densitatea
apei), Wd (debitul masic de ap spre conductele cobortoare);
- pentru conductele ridictoare: v (densitatea aburului), hw (entalpia apei), hv (entalpia
aburului), hwv (entalpia apei saturate), Tv (temperatura aburului).

Debitul masic de ap (Wd), entalpia apei (hw) i densitatea aburului (v) se determin folosind
relaiile (3.6), (3.8) i, respectiv, (3.10). Pentru celelalte mrimi de ieire sunt folosite
urmtoarele aproximri polinomiale [Ordys, 1996], [Halauc et al., 2006]:
- densitatea apei:
4 10 2
= f (h ) = 1003.4
w
0.5837210 h 1.196610 h (3.12)
- temperatura apei: 4 w w w ,
3 10 2
T w f 5 ( h w ) = 268.3632 + 0.2692210 h w + 0.3418210 h w , (3.13)
=

- entalpia vaporilor: 2 3
f 6 ( v ) = 2700200 + 47574 n v + 117.6 n v , (3.14)
hv 526.3118 n v
= 4 4 5 6

1.734410 n v 60.579 n v 5.3885 n v , n v )


v = ln(
- temperatura aburului:
2, n = ln( ) , (3.15)
T =f ()
= 390.4075 + 35.5266 n + 2.7876
n
v 7 v v v v v

- presiunea vaporilor:
P = 42819 + 217030 703.6933 2 23.5408 3 + 0.7483 4 , (3.16)
v v v v v

- entalpia apei saturate:


2 3
h = f ( ) = 483140 + 141310 + 16447 n + 1373 n n = ln( ) , (3.17)
n ,
wv 9 v v v v v v

Relaiile (3.1) - (3.17) reprezint modelul matematic al tamburului avnd ca parametri: V -


volumul tamburului, r - raza cilindrului i Kec - constant ce influeneaz dinamica procesului de
evaporare.

3.2.2 Modelarea matematic a ansamblului conducte ridictoare-cobortoare

Conductele cobortoare preiau din tambur debitul masic de apa Wd i l transmit ctre
conductele ridictoare. Dinamica transferului de la conductele cobortoare ctre cele
ridictoare este dat de ecuaia diferenial:

35
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

d
W r = ( W d W r )/ r , (3.18)
d
t
unde r este o constant de timp.
Considernd volumul conductelor ridictoare ca fiind Vr, ecuaia de echilibru a masei este:
d
V r = W d W r, (3.19)
r
d
t
unde r este densitatea amestecului lichid-vapori din conductele ridictoare. Conductele
preiau cldura Qir de la arztoare i, n funcie de masa conductelor Mr i cldura specific Crt a
metalului din care sunt confecionate conductele, rezult cldura Qr cedat apei. Ecuaia de
echilibru a transferului termic de la arztoare la apa din conductele ridictoare este:
d
1
d T rt = ( Q ir Q r ), (3.20)
M C r rt
t
unde Trt este temperatura conductelor. Cu ajutorul temperaturii Trt se poate exprima acum
cantitatea de cldur cedat apei din conductele ridictoare:
Q r = K r ( T rt 3
Tv ), (3.21)

unde Kr este o constant.


Cunoscnd Qr, este posibil s se scrie ecuaia de echilibru termic la nivelul conductelor
ridictoare:
d
V ( h r r ) = W d w h h +Q r , (3.22)
r
d W r r
t
unde hr este entalpia amestecului lichid-vapori.
Calitatea amestecului de lichid-vapori din conductele ridictoare se definete prin relaia:
h r h wv
x (3.23)
= h v h wv

Legtura dintre calitatea aburului x i densitatea amestecului lichid-vapori este dat de


expresia:
1
x 1 x
r
= (3.24)
v wv
Relaiile (3.18)-(3.24) alctuiesc modelul matematic al conductelor cobortoare -
ridictoare, avnd ca mrimi de intrare Wd, Qir, hw, hv, hwv, Tv, wv i v, ca mrimi de
ieire Wr i x, iar ca parametri tehnologici Kr, Vr, Mr, Crt, r..
36
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

3.2.3 Modelarea matematic a subsistemului supranclzitor

Ecuaiile matematice ce descriu comportarea subsistemului supranclzitor indic variaia


temperaturii aburului, presiunii aburului i entalpiei aburului. Relaia dintre entalpia aburului din
supranclzitor i densitatea aburului este dat de:
x s1
h s , (3.25)
= s
unde cu hs s-a notat entalpia aburului existent n supranclzitor, xs1 reprezint o variabil
stare a modelului a crui dinamic va fi descris pe baza unor ecuaiile difereniale, iar s este
densitatea aburului.
Temperatura aburului este dat de relaia:
h h
T s ref T , (3.26)
s = + ref
cps
cu Tref temperatura de referin a aburului i href entalpia de referin. Valoarea numeric a
cldurii specifice a aburului, notat cu cps este dat n Tabel 3.1 (v. pag. 30). Dinamica
presiunii este descris de:
P
s =R T ,
s s s (3.27)
cu Rs constanta gazului ideal. Entalpia specific pentru aburul existent in supranclzitor
poate fi determinat utiliznd o aproximare polinomial:
h = 2.2464106 +0.0892p (3.28)
s v

Debitul masic al aburului ce prsete tamburul este calculat cu expresia:


( p p )
w v= v s v
(3.29)
fs

Transferul de cldur de la conducte la abur poate fi modelat astfel:


Q = k w 0.8 (T T ),
s s v st s (3.30)
unde Tst este temperatura conductelor metalice. Valorile numerice ale parametrilor utilizai n
ecuaiile (3.25-3.30) sunt prezentai n Tabelul 3.1 (v. pag. 41).

Variaia densitii aburului este calculat utiliznd ecuaiile difereniale:


d
1
= ( W W ), (3.31)
s v s
dt Vs
unde Vs este volumul supranclzitorului. De asemenea, variaia temperaturii conductelor
depinde de diferena dintre cldura furnizat ctre supranclzitor Qgs i cldura transferat
aburului:

37
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

d 1
T = (Q Q ) (3.32)
dt st
M C s st
gs s

Starea subsistemului poate fi monitorizat prin ecuaia diferenial:


d
1
x = [ Q + w h w h ( h h ) w ] (3.33)
+
dt s1
Vs
s v v s s a f a

Descrierea dinamicii ansamblului tambur-boiler din cadrul unui sistem energetic, pornind de la
legile fizice, ajut la gsirea unor soluii pentru mbuntirea instalaiilor existente,
sugernd astfel posibile strategii moderne pentru reglarea automat a mrimilor din proces. n
contextul actual al progresului rapid n domeniul tehnicii de calcul i al componentelor
hardware au fost abordate mai multe direcii de cercetare privind analiza dinamicii sistemului i
proiectarea unor algoritmi de conducere avansat.

3.3 Dezvoltarea unui simulator pentru ansamblul tambur - boiler


de abur, pentru instalaia SC. CET 1 S.A. din Iai

n aceast seciune, modelele matematice reprezentate prin ecuaiile ce descriu dinamica


sistemului (3.1)-(3.17) au fost implementate n mediul Matlab, utiliznd blocuri din Toolboxul
Simulink. Modelul matematic a fost configurat conform informaiilor tehnice i
parametrilor reali privind funcionarea tamburului, simulatorul reprezentnd cazanul de abur
de 420t/h din SC. CET 1 S.A., Iai [Halauc et al., 2006; Halauc i Lazr, 2009]. n mod
asemntor modelului tamburului, modelul matematic al conductelor
ridictoarecobortoare descris de ecuaiile (3.18) - (3.24) n seciunea 3.2, este
implementat n mediul Matlab/Simulink [Halauc et al., 2006; Halauc i Lazr, 2009].

Pentru a oferi o simpl utilizare a simulatorului, subsistemele tambur i conducte


ridictoare realizate in Simulink/Matlab sunt ncapsulate, conform Fig.3.3 [Halauc et al.,
2006].

Cele trei subsisteme implementate, tamburul, conductele cobortoare-ridictoare


i supranclzitorul sunt integrate, ca n Fig. 3.3, pentru a fi accesibile utilizatorilor.

38
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

wd
wd
x hw
hw
x
hv
hv
wr hwv
hwv
Date din functionarea reala
Tv
Tv
Debit abur wv ro_v
ro_v
Debit masic abur [k g/s] ro_w wr
ro_w
pv
Debit apa alimentare we Qir
Nivel apa tambur
Debit masic apa [ k g/s] L
Tambur Conducte ridicatoare- coboratoare

Qir

Debit caldura [J /s] Qir

Debit masic abur Presiune tambur


ro_v wv
ro_s
pv Tst
hv Xs1
Suprancalzitor Marimi masurate

Fig. 3.3 Schema bloc utilizat pentru simularea modelului boilerului cu tambur de abur

Mrimile de intrare considerate n Fig. 3.3 sunt: debitul masic al apei de alimentare n tambur i
debitul masic al consumului de abur, iar mrimile de ieire: nivelul apei i respectiv
presiunea aburului n tambur.

3.4 Validarea simulatorului pe seturi reale de date


preluate din funcionarea real a unui tambur de 420t/h

Verificrile experimentale sunt derulate pe simulatorul tamburului unui boiler de abur ce


funcioneaz la S.C. CET 1 S.A. din IAI, proiectat n paragrafele anterioare. Baza de date
disponibil include seturi de date preluate n timp real pentru cele 3 variabile de interes din
proces i evideniaz variaii ale mrimilor de intrare. Setul de date ce cumuleaz 3540
msurtori sunt colectate la interval de 5 secunde i descriu funcionarea normal procesului.
Aceste seturi de date vor fi utilizate i n Capitolul 5 (pp. 145).

Simulatorul este verificat experimental, iar performanele sunt apreciate prin comparaii cu
datele reale oferite din proces. n cele ce urmeaz, ntr-un prim pas se urmrete validarea
modelului pe setul de date oferit din funcionarea normal a boilerului n circuit deschis,
urmnd ca apoi performanele simulatorului s fie testate n circuit nchis.

39
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

3.4.1 Funcionarea Simulatorului n circuit deschis

n implementarea modelului dinamic neliniar al boilerului de abur s-au considerat strile


iniiale ale simulatorului, avnd n vedere parametrii tehnologici i datele reale din proces, dup
cum urmeaz:
- pentru modulul tamburului:
[ mdl x x ] [3817.6 9
4.2710 100.39];
D1 D2
- pentru modulul conductelor ridictoare-cobortoare:
[ h T W ] [1.1710 6 567.9 564.11];

r rt r
- pentru modulul supranclzitorului:
[ T x ] [13.66 4.6410 2 4.5210 ].7
s st s1
Aproximarea printr-un polinom de gradul 1
45

40

35

30

25

20

15

10

-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Nivel tambur[m]

Fig. 3.4 Aproximarea datelor cu un polinom de gradul 1

Modelul matematic implementat este configurat innd cont de particularitile constructive


ale cazanului de abur de 420t/h din S.C. CET 1 S.A. din Iai. S-a inut cont de forma
cilindric a tamburului, prevzut cu dou emisfere la cele dou extremiti orizontale.
Parametrii constructivi folosii ce caracterizeaz instalaia real sunt prezentai n Tabelul 3.1.

Pentru aproximarea inversei (3.5) a fost considerat metoda celor mai mici ptrate, aplicat pe
un set de date experimentale, achiziionate pentru diverse valori ale nivelului apei n tambur,
n limita parametrilor constructivi. n Fig. 3.4, sunt reprezentate cu o valorile msurate ale
volumului de ap n tambur, plasate in gama [0 1,8] m. Limitarea gamei de variaie a
nivelului de ap n [01,8] m a fost stabilit n concordan cu diametrul tamburului, respectiv
diametrul cilindrului.

40
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

Tabel 3.1 Parametri tehnologici folosii n simulare


Param Valori Reprezentare Param Valori Reprezentare
Capacitatea caloric a
r 0,9m Raza cilindrului Cst 481,4(J/Kg K) conductelor
Supranclzitorului
4,484310 4 (J/s) Debitul de cldur de la
Qir fs 2615m -4 Coeficient de frecare
focar
3 Entalpia apei de
1037,6010 (J/kg
he alimentare pentru Rs 3,5 Constanta de gaz ideal
C
Tapa 0

=240

Vr 3 Volumul conductelor Debitul masic al apei din


29,63m wa 0kg/s
ridictoare rcitorul cu injecie
Mr 4 Debitul masic al aburului
12,002910 (kg) Masa conductelor
ws 12kg/s ce prsete
ridictoare
supranclzitorul
Kec Entalpia specific apei
Coeficientul de 5
0,6124 ha 5,5210 (J/kg) din
evaporare
rcitorul cu injecie
Kr Coeficient experimental 6 Cldura livrat ctre
444,2
de transfer al cldurii Qgs 6,1610 (J/s)
supranclzitor
Crt Cldura specific a 4,37104 (J/(Kg K)) Coeficient experimental
500(J/Kg K) ks
metalului de transfer al cldurii
3 0 Condiia de referin a
V 42,2m Volumul tamburului Tref 374,14 C
temperaturii aburului
Debitul volumetric al
3 3
Entalpia de referin a
vd 0,71556m /s apei prin conductele href 2099,310 (J/kg) aburului
cobortoare
Cldura specific a
3 Volumul 3
Vs 8,46(m ) supranclzitorului cps 3,406910 aburului la presiune
constant
4 Masa conductelor
Ms 1,0410 kg supranclzitorului

Modelul neliniar al tamburului a fost testat prin simulare pe un set de date preluate de la
cazanele 4 i 5 de la S.C. CET 1 S.A. din Iai, considernd parametrii constructivi din Tabel
3.1. Mrimile de intrare preluate de la cazanele 4 si 5 considerate n Fig 3.5 sunt: debitul
masic de ap de alimentare n tambur, debitul de cldur i perturbaia dat de debitul masic al
consumului de abur. Dou seturi de date au fost folosite n simulri cu scopul de a valida
modelul matematic neliniar implementat in Fig. 3.3, valorile a trei variabile fiind modificate:
debitul masic apei de alimentare, debitul masic al aburului viu i debitul de cldur.

41
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

Fig. 3.5 ilustreaz rspunsul nivelului apei n tambur la modificarea debitului masic al apei de
alimentare n gama [94 98,5]kg / 3 7
i a debitului de cldur n intervalul [10 3610 ]J / s
s
n prezena perturbaiei, concretiznd debitul masic al aburului consumat. Din cele dou
reprezentri grafice comparative se observ c modelul neliniar implementat surprinde corect
dinamica sistemului. Prezena treptei n debitul masic al aburului i perturbaiile din debitul de
cldur sunt justificate de faptul c exist o interdependen ntre mrimi, debitul masic al apei
de alimentare variind pentru a menine un nivel constant in regim manual de funcionare, n caz
contrar nivelul ar depi limita de siguran [Halauc et al., 2006].

Aa cum se observ n Fig. 3.5, simulatorul proiectat surprinde dinamica sistemului, dup
evoluia regimului tranzitoriu - [0 200] secunde, dovedind o bun aproximare a procesului
neliniar real.

Cel de-al doilea experiment realizat, considernd alt set de date i ilustrat n Fig. 3.6 ilustreaz
evoluia nivelului de ap n tambur la variaia n treapt a debitului de abur cu 4kg / s, la
variaia debitului masic al apei de alimentare n intervalul [93,02 97,47]kg / s i la variaia
debitului de cldur n gama [1,11 49,7107 ]J / s [Halauc et al., 2006].

96

94

92
90 0
100 200 300 400 500 600 700 800

98

96

94
0 100 200 300 400 500 600 700 800
4 x 108

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800

0.26

0.24

0.22
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Timp[s]

Fig. 3.5 Rspunsul modelului (linie punctat) i rspunsul real (linie continu)
la cele trei semnalele de intrare

42
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

Rezultatele simulrii pun n eviden performane ridicate ale simulatorului n aproximarea


dinamicii procesului. Prin urmare, simulatorul construit i validat pe dou seturi de date poate fi
utilizat n analiza sistemului pentru a dobndi o mai bun nelegere a funcionalitii
acestuia i pentru efectuarea unor experimente, imposibil de realizat pe instalaia real, din
considerente de siguran i eficien economic.

96

94

92

90
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
98

96

94

92
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
6 x 108

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
0.28

0.26

0.24

0.22
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
Timp [s]

Fig.3.6 Studiu comparativ ntre rspunsul modelului (linie punctat)


si rspunsul real (linie continu)

De aceea, modelul poate fi folosit n diverse studii privind alegerea celei mai potrivite
structuri de conducere, pentru a verifica strategii de conducere diverse, fr a afecta
funcionalitatea lanului tehnologic SC. CET 1 S.A. Iai.

3.4.2 Funcionarea Simulatorului n circuit nchis

Nivelul apei din tambur este un indicator al cantitii de ap existent n interiorul boilerului.
Dac debitul masic al apei din sistem este mai mare dect debitul masic al aburului ce
prsete tamburul, nivelul de lichid va crete. n caz contrar, dac debitul aburului evacuat
este mai mare dect debitul de alimentare cu ap, atunci nivelul apei din tambur va scdea.

Tamburul are rolul de a separa nu numai aburul de ap, ci permite i stocarea celor dou
medii fluide pe durata dezechilibrului ce apare ntre alimentarea cu ap i producerea

43
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

aburului. Sarcina subsistemului de conducere automat este de a menine nivelul de lichid la o


valoare constant la mijlocul rezervorului. Fiind dat acest obiectiv, cea mai simpl soluie este
de a msura nivelul din tambur i de a ajusta ventilul apei de alimentare astfel nct suprafaa
de separare sa fie meninut la valoarea dorit. Nivelul este afectat de variaiile tranzitorii ale
presiunii din tambur, iar modul n care nivelul variaz nu este n mod necesar legat de modul
n care trebuie ajustat ventilul sursei de alimentare [Lindslay, 2005]. Situaiile neobinuite
sunt datorate comportrii cu defazaj neminim cu efecte de comprimare i expansiune. Apa n
fierbere cuprinde o mas turbulent de fluid ce conine multe bule de abur, iar prin creterea
cantitii de cldur necesare fierberii se intensific i cantitatea de abur. Volumul
amestecului de ap i abur este dictat att de cantitatea de ap ct i de abur existent n
tambur. Odat cu creterea ratei de fierbere, densitatea apei scade, dar din moment ce masa de
abur i ap nu s-a modificat, scderea densitii trebuie asociat de o cretere n volum a
amestecului de ap-abur. Prin acest fenomen nivelul apei pare s creasc, producndu-se
astfel expansiunea. Aceast expansiune nu este un indicator real al creterii masei de ap din
tambur, ce ar indica o deficien n alimentarea cu ap. De fapt, dac scderea presiunii ar fi o
consecin a cererii brute de abur, ar fi nevoie de o suplimentare cu ap pentru a egala
cantitatea de abur evacuat. Efectul de comprimare este fenomenul opus expansiunii: nivelul
apei va scdea odat cu descreterea cantitii de abur, manifestare ce ar trebui compensat de
o cantitate corespunztoare de ap.

Aceste efecte aparent nefireti (dar explicabile prin defazajul neminim) care indic de fapt
manifestri contrare ale cererii de ap apar doar dac variaiile de debit de abur sunt rapide.

La creterea brusc a debitului masic de abur cu efect n scderea presiunii, i prin urmare
creterea nivelului, un regulator de nivel va comanda debitul masic de alimentare cu ap,
numai n sensul limitrii acestuia. Analog, o scdere brusc a debitului de abur cu efect n
creterea presiunii i micorarea nivelului va determina regulatorul de nivel s creasc debitul
apei de alimentare. Ambele aciuni sunt incorecte. n aceste situaii inginerii automatiti au
propus o varietate de soluii, cele mai utilizate sunt cele cu dou i trei mrimi msurate.

Tabel 3.2
Debit apa Debitul apei de alimentare [kg/s]
Rff Regulatorul feedforwad
RL Regulator de nivel
RF Regulator pentru reglarea debitului apei de
alimentare
TF Traductor debit de ap
TL Traductor de nivel
Tambur Modelul tamburului
Conducte ridicatoare - Subsistemul Conducte
cobortoare ridictoare/cobortoare

44
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

Fig. 3.7 este ilustrat structura de reglare clasic cu trei mrimi msurate, n funcie de poziia
comutatoarelor pot fi implementate structurile de reglare n cele trei combinaii. [Lazr et al.,
2004].

Structura de reglare cu o mrime msurat permite reglarea nivelului n tambur; cea cu dou
mrimi msurate conine i regulatorul feedforward pentru rejecia perturbaiei - consum de
abur. Structura complet cu trei mrimi msurate conine suplimentar o bucl n cascad
pentru reglarea debitului masic al apei de alimentare. n Tabelul 3.2 sunt reprezentate
semnificaiile blocurilor din Fig. 3.7 [Halauc i Lazr, 2009].

Blocul VALVA din structura bloc din Fig.3.7 modeleaz sursa de alimentare cu ap a
instalaiei, ieirea din acest bloc reprezentnd debitul masic de alimentare cu ap care poate varia
pentru modelul considerat n simulare ntre 0 i 20 de Kg/s.

n aceast seciune sunt ilustrate cteva rezultate experimentale obinute prin simulare, cu
accent pe prezentarea structurilor de reglare realizabile ntr-o central termo-electric. n
procesele tehnologice destinate producerii, transportului, distribuiei i utilizrii energiei
termice sau electrice sunt des ntlnite situaii n care parametrii regulatoarelor sunt fixai
pentru anumite puncte nominale de funcionare, pentru care problema reglrii n conformitate
cu restriciile i performanele impuse este rezolvat [Flynn, 2003; Li, et al., 2006; Tan, et al.,
2005].

n aceast situaie, sistemele de reglare automat pentru unitile boiler-turbin folosesc


regulatoare clasice, de tip PID, singura grij care trebuie avut n vedere este rejecia
perturbaiilor ce pot apare, precum i supervizarea si monitorizarea mrimilor din proces.

n experimente, parametrii de acord ai regulatoarelor celor trei structuri de reglare au fost


proiectai utiliznd metode analitice [Farthing, 2001; Lindsley, 2005; Lazr, et al., 2004;
Mikle, 2007].

Experimentele desfurate au rolul de a confirma capacitatea simulatorului de a surprinde


dinamica real a procesului. Simulrile efectuate, considernd cele trei structuri clasice de
reglare permit evidenierea modului de comportare a simulatorului pentru diverse situaii
posibile in funcionarea real a procesului. Ca o completare la datele specifice care au fost
considerate n implementarea simulatorului, se presupune c debitul de cldur este meninut
constant, iar mrimea de comand este reprezentat de debitul masic de alimentare cu ap a
boilerului. Debitul de abur la ieirea din tambur este calculat n subsistemul supranclzitor, iar
perturbaia simulat este aplicat aditiv la debitul masic de abur.

45
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

wd wd
x hw hw
x
hv hv
wr hwv hwv
Tv Tv

wv ro_v ro_v
ro_w ro_w wr
pv Qir
we Supraincalzitor
L Conducte ridicatoare -coboratoare
ro_v wv
ro_s
Tambur pv Tst
hv Xs1

Debit abur calculat Nivel Variatie debit apa alimentare


Debit_apa
Qir
Debit caldura [J/s] VALVA

2 marimi masurate 2,1 marimi masurate


Rf
1 marime masurata
3 marimi masurate
2, 3 marimi masurate
RF
REFERINTA RL
1, 3 marimi masurate

TF

TL

Fig. 3.7 Configuraia celor 3 structuri de reglare pentru ansamblul tambur-boiler

Aa cum era de ateptat, simulrile structurii de reglare cu o singur mrime msurat, cu o


singur reacie negativ pe nivel eueaz atunci cnd debitul de abur consumat crete foarte rapid
sau debitul apei de alimentare variaz [Halauc i Lazr, 2009].

n Fig. 3.8 este ilustrat rspunsul nivelului din tambur, ca efect al variaiei debitului masic de
alimentare cu ap rece i a debitului de abur [Halauc i Lazr, 2009]. Dac se dorete
creterea presiunii aburului n tambur, o metod const n favorizarea creterii nivelului de
ap. Aa cum este reprezentat n Fig. 3.8, la momentul de timp t= 500 referina nivelului este
crescut de la 0,72 m la 0,8 m , astfel nct mrimea de comand elaborat de regulatorul de nivel
determin ventilul sursei de alimentare s se deschid, asigurnd o cantitate suficient de ap
[Halauc i Lazr, 2009].

Pentru a ilustra efectul de expansiune i comprimare, au fost simulate condiiile care


determin apariia acestor fenomene ce creeaz dificulti n exploatarea instalaiei. Astfel, la

46
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

momentul de timp t= 600 , debitul masic de abur este crescut, simulnd o cerere brusc de
abur de ctre un consumator [Halauc et al., 2006; Halauc i Lazr, 2009].

80

60

40

20

0
200 300 400 500 600 700 800 900

60

50

40

30

20

200 300 400 500 600 700 800 900

0.85 Level
Reference

0.8

0.75

0.7
200 300 400 500 600 700 800 900
Timp [s]

Fig. 3.8 Rezultatele simulrii n bucl nchis cu o singur mrime msurat

Perturbaia introdus prin creterea consumului de abur peste 60kg/s are ca efect
suplimentarea cu o cantitate de ap suficient pentru a compensa consumul de abur. Creterea
cantitii de ap nu este ns, nsoit de o cretere a nivelului n tambur, aa cum ar fi de
ateptat. Motivul pentru care aceast situaie apare, se datoreaz faptului c suplimentnd cu
ap rece tamburul, efectul este de a reduce nivelul, deoarece apa rece ajuns n tambur va
condensa o parte din bulele de abur existente, producndu-se astfel fenomenul de comprimare
(timp de 15 secunde). Dup acest efect, regulatorul de nivel din structura de reglare reuete
s menin nivelul apei impus de referin prin reducerea debitul masic apei de alimentare.
Regulatorul RL nu poate asigura o reglare prompt la aciunea unei perturbaii, ceea ce
conduce la apariia unor probleme n sigurana funcionrii ntregului sistem. Soluiile
adoptate n procesele reale se refer la structurile cu dou sau trei mrimi msurate [Halauc
et al., 2006; Halauc i Lazr, 2009].

Structurile de reglare cu regulator feedforward i cu trei mrimi msurate sunt de asemenea


testate prin simulare. Astfel structura de reglare automat cu dou mrimi msurate este

47
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

utilizat n rejecia perturbaiilor atunci cnd nu exist variaii mari n debitul de alimentare cu
ap.

50
40

30

20

10
0
200 300 400 500 600 700 800 900

25

20

15
200 300 400 500 600 700 800 900

0.82

0.8
0.78
0.76
0.74 Nivel
Referinta
0.72
200 300 400 500 600 700 800 900
Timp[s]

Fig. 3.9 Rezultatele simulrii n bucl nchis cu regulator feedforward

n Fig. 3.9 sunt ilustrate rezultatele simulrii, considernd structura de reglare cu dou mrimi
msurate [Halauc i Lazr, 2009]. Se observ c efectul de comprimare este mai slab, nivelul
apei n tambur fiind mai stabil. Singura problem a structurii de reglare cu regulator
feedforward se reduce la faptul c acesta va fora ventilul apei de alimentare s se deschid, n
timp ce regulatorul de nivel va solicita o cantitate mai mic de ap. Debitul masic al apei de
alimentare depinde att de gradul de deschidere a servovalvei, ct i de cderea de presiune
de-a lungul orificiului acesteia. n sistemul de alimentare cu ap cderea de presiune n
servovalv poate varia n fiecare moment, producnd variaii n debitul apei. O metod de a
corecta eroarea introdus de modificarea debitului masic de alimentare const n introducerea
celui de-al treilea element n structura de reglare i anume, msura debitului de ap de
alimentare. Aceast structur poate fi implementat n mai multe moduri, ns toate variantele
au la baz o idee comun i anume, utilizarea msurilor debitul de abur, de ap i nivelul apei
din tambur.

Cunoaterea debitului masic al apei de alimentare permite reglarea acestuia indiferent de


natura erorilor aparute pe conducta de alimentare cu ap. Structura complet, cu parametrii
regulatoarelor proiectai corespunztor este recomandat pentru acele procese pentru care
exist un consum considerabil de abur asociat cu un debit masic mare de alimentare cu ap.

48
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

n urma simulrilor efectuate, cele mai bune rezultate sunt obinute de strategia de reglare
automat complet cu trei mrimi msurate. Figura 3.10 ilustreaz performanele structurii de
reglare considernd acelai experiment [Halauc i Lazr, 2009].

50

40

30

20

10
200 300 400 500 600 700 800 900

24
22
20
18
16
14
200 300 400 500 600 700 800 900

0.82

0.8

0.78

0.76
Nivel
0.74 Referinta
0.72
200 300 400 500 600 700 800 900
Timp [s]

Fig. 3.10 Rezultatele simulrii n bucl nchis cu trei mrimi msurate

Rezultatele experimentale pentru cele trei strategii de reglare au fost obinute folosind
simulatorul pentru ansamblul tambur-boiler de abur de 420t/h, de la S.C. CET 1 S.A. din Iai.
Rezultatele prezentate subliniaz avantajele folosirii acestor structuri de reglare simple, n cazul
n care procesul lucreaz n jurul unui punct nominal de funcionare. Succesul acestor structuri
de reglare este motivat de faptul c operatorul uman poate interveni manual pe oricare din
buclele de reglare, n situaii de urgen.

nlocuirea regulatoarelor clasice PID cu regulatoare moderne bazate pe strategii avansate de


reglare automat, ce vor fi studiate in Capitolul 5 (regulatoare predictive, regulatoare neurale
sau neuro-fuzzy etc.), ridic probleme n ceea ce privete implementarea, deoarece
regulatoarele avansate au la baz algoritmi de complexitate ridicat, iar acordarea lor este mai
dificil. n acest sens, este necesar a analiz care s evalueze costurile implicate n
implementarea unor structuri avansate de reglare automat, performanele tehnice obinute
(precizie, energie utilizat), i, nu n ultimul rnd, fiabilitatea structurilor utilizate.

49
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

n concluzie, se poate aprecia c simulatorul dezvoltat constituie un instrument util n


cercetare i activitatea didactic. Modelul matematic implementat poate fi utilizat n diverse
studii pentru simularea mai multor boilere de configuraii diferite. Acest model dinamic
neliniar construit pe baza legilor fizice ofer informaii sugestive despre dinamica
subsistemelor componente i poate constitui suportul pentru analiza detaliat a proprietilor
sistemului, respectiv pentru testarea unor strategii de conducere. Pe aceste baze pot fi propuse
soluii pentru retehnologizarea instalaiilor funcionale deja existente. Eventuale modele
liniarizate simplificate pot fi construite simplu folosind facilitatile Matlab (vezi funcia
linmod).

50
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR

3.6 Concluzii

Acest capitol prezint un studiu cu privire la modelele matematice ce pot fi utilizate n analiza
dinamicii cazanelor de abur. Boilerele de abur reprezint instalaii folosite pentru producerea
aburului necesar turbinelor de abur. Exist ns i alte aplicaii industriale i urbane ale acestor
sisteme, care vizeaz echipamentele de nclzire sau climatizare.

Pentru ansamblul tambur-boiler de abur este introdus un model matematic dinamic neliniar
obinut prin utilizarea legilor fizice ce descriu funcionarea procesului. Construcia modelului s-a
bazat pe separarea n trei subsisteme componente: tambur, conducte
ridictoarecobortoare i supranclzitor.

Modelul obinut a fost implementat n Matlab/Simulink, particularizat pentru un boiler


existent la S.C. CET 1 S.A. Iai. Simulatorul construit a fost validat pe structuri n circuit
nchis i deschis, folosind date achiziionate n timp real din procesul industrial.

Experimentele au ilustrat performane bune de aproximare, recomandnd utilizarea


simulatorului pentru cercetare i activitate didactic. Simulatorul poate fi folosit pentru a
dobndi o mai bun nelegere a funcionalitii boilerului, efectuand experimente imposibil de
realizat n mediul industrial. Mai mult, n funcie de scopul urmrit, simulatorul poate fi folosit
n diverse studii privind alegerea celei mai potrivite strategii de reglare automat. Utilizarea
simulatorului nu este ns limitat doar la cazul instalaiei particulare considerate. Pot fi avute n
vedere alte configuraii de boilere.

Simulrile efectuate, considernd cele trei structuri clasice de reglare, au evideniat


comportarea sistemului pentru diverse situaii posibile. n acest context, au fost explicate
fenomenele de comprimare i expansiune i au fost simulate condiiile necesare apariiei
acestor efecte nedorite. Pe baza cunoaterii modelului procesului energetic pot fi proiectate
diferite strategii avansate de conducere.

51
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Capitolul 4

Parametrizarea modelelor cu utilizarea


operatorului de
discretizare pentru modelarea proceselor
energetice

Algoritmii avansai de conducere sunt adesea implementai n domeniul discret. Aceste


implementri se bazeaz pe utilizarea unor modele matematice ale sistemelor n domeniul
discret de timp. n plus, este necesar i discretizarea i cuantificarea mrimilor de proces
(intrri, stri, ieiri) folosite pentru determinarea comenzilor. Datele achiziionate n timp real
ar trebui s ofere o descriere complet a mrimilor de proces. Din acest motiv, sunt preferate
eantionri la frecvene mari, dar acest lucru solicit recalcularea mrimilor de comand,
conform strategiei de conducere folosite, ntr-un interval de timp redus (o perioad de
eantionare - T s ). Performanele actuale ale echipamentelor de calcul ajut la ndeplinirea
acestei restricii de timp. n acest context, principala problem pe care o ridic folosirea unei
perioade mici de eantionare este legat de dificultile introduse n calculul numeric de
operatorul clasic de discretizare q. Este cunoscut faptul c, domeniul discret q nu are un
corespondent n planul continuu, datorit faptului c pentru Ts 0 , modelul discret nu tinde
ctre echivalentul su reprezentat n domeniul continuu de timp, aa cum ar fi de preferat.
Pentru eliminarea acestui dezavantaj, n ultimele decenii, comunitatea tiinific din domeniul
reglrii i al procesrii semnalelor i-a ndreptat atenia ctre un alt operator de discretizare,
denumit operatorul [Middleton i Goodwin, 1986].

Principalele beneficii pe care le poate aduce operatorul rezult din faptul c, pentru T s 0,
modelul discret din domeniul tinde ctre modelul din domeniul continuu de timp. Aceast
proprietate se regsete i la nivelul polilor i zerourilor de transmisie n formalismul intrare-
ieire, respectiv valorilor proprii din reprezentarea intrare-stare-ieire. De asemenea, toi
coeficienii modelului discret din domeniul tind ctre valorile numerice corespunzatoare
domeniului continuu i semnificaia lor fizic poate fi pstrat. n plus, operatorul delta nu
introduce zerouri cu partea real strict pozitiv (cu efect de defazaj neminim) pentru sistemele
care au defect de rang (diferena dintre numrul polilor i numrul zerourilor) maxim 2, spre
deosebire de cazul reprezentrilor n domeniul q [Naumovic, 2005; Hersh, 1997; Fan, 1993].

52
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Pe lng avantajele ilustrate la nivel conceptual, operatorul delta i dovedete utilitatea i prin
faptul c elimin anumite dezavantaje introduse n calculul numeric de operatorul clasic de
discretizare. Este posibil reducerea erorilor de rotunjire, n cazul implementrilor n
aritmetica n virgul fix sau virgul mobil i evitarea unei proaste condiionri numerice [Li i
Gevers, 1993; Middleton i Goodwin, 1990; Wu et al., 2000].

Metodologia a fost acceptat n mare msur att pentru modelarea i identificarea proceselor
[Kuznetsov et al., 1999; Gessing, 1997 Chadwick et al., 2006; Shim i Sawan, 2006;
Anderson i Kadirkamanathan, 2007], procesarea semnalelor digitale de mare viteza [Fan i
De, 2001], n realizarea filtrelor eliptice [Reddy et al., 2001], ct i n conducerea proceselor
industriale [Lauritsen et al., 1997; Suchomski, 2003; Lennartson et al., 2004; Halauc i
Lazr, 2005; Kadirkamanathan, Halauc, 2009]. Operatorul a fost studiat i testat n diverse
lucrri tiinifice [Neuman, 1993; Li i Fan, 1997; Naumovic, 2005; Desyo i Teodorescu,
2005], rezultatele obinute subliniind att avantaje numerice ct i conceptuale n raport cu
operatorul q.

Numeroase studii au fost orientate n direcia utilizrii operatorului delta n implementarea


regulatoarelor digitale, folosind procesoare ce suport operaii de calcul cu virgul fix.
Aceste procesoare sunt mai cutate datorit costurilor reduse la performanele de calcul
ridicate. n [Sera et al, 2005] se analizeaz performanele unui regulator proportional -
resonant pentru un invertor de putere implementat pe un DSP de 16 bii.

n capitolul de fa se prezint fundamentele teoretice referitoare la discretizarea n domeniul


delta i se compar proprietile operatorului delta cu cele ale operatorului clasic de
discretizare. Sunt discutate aspecte legate de domeniul de stabilitate BIBO i sunt ilustrate
relaiile de legtur ntre reprezentrile obinute n formalismul intrare-ieire sau intrare-stare-
ieire, n cele dou domenii discrete de timp i domeniul continuu de timp. Analiza vizeaz i
aspecte legate de alegerea perioadei de eantionare, discutate din prisma teoremei lui Shannon
i din perspectiva erorilor de rotunjire produse de reprezentrile numerice interne. Prin
analogie cu domeniul discret q, sunt considerate definiiile i teoremele de caracterizare
pentru controlabilitatea strii, atingibilitatea strii i observabilitatea strii, valabile n
domeniul discret delta. Este abordat i problematica estimrii parametrice n domeniul delta,
pentru modele de tip ARX i ARMAX. n final, proprietile operatorului discret delta sunt
ilustrate prin simulare pe cteva studii de caz, cu referire i la sisteme cu dinamic rapid,
frecvent ntlnite n domeniul industriei energetice. Printre studiile de caz analizate se remarc
modelul unui generator sincron conectat la o reea de distribuie de mare putere. Operatorul
delta este utilizat i n contextul unei metode de identificare pentru ansamblul boiler-tambur
de abur, folosind aceleai date de test considerate n Capitolul 3.

53
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

4.1 Operatorul . Definiie

Operatorul diferential de incrementare delta [Goodwin et al., 1986; Middleton i Goodwin,


1990] reprezint o alternativ n discretizarea sistemelor dinamice. Conform lui [Hersh, 1997]
exist dou posibiliti de a defini operatorul delta, folosind fie operatorul diferenial n
avans, fie operatorul de ntrziere. Prima variant este definit prin relaiile urmtoare:

=
q 1
,
Ts (4.1)
q = 1 + T s
,

n j
q j ( T s )
j

= (1 + T s ) =
j j

C
n =0

Cn j!
j = , (4.2)
n !( j n )!

unde T seste perioada de eantionare i q este tradiionalul operator de discretizare n avans


pentru care qu(k)=u(k+1). Operatorul are o proprietate valoroas, furniznd astfel semnalul y
difereniabil:
lim y = d
yk , (4.3)
T s 0 k
dt
sau
y y
y k
k +1 k
, (4.4)
= T s
pentru orice secven
yk , k= 1,2,...
z1
Aplicnd transformata ecuaiei (4.4) obinem: y
( z ) T s y ( z) [Bakhtiar i Hara, 2006].
=
Dei acest operator este mai dificil de implementat, el ofer avantaje n contextul metodelor
numerice de calcul [Cheng i Chiu, 2007], aa cum va fi detaliat n seciunea 4.4.

4.1.1 Transformata discret Delta

Comparnd expresiile funciilor din domeniul Laplace cu cele din domeniul Z, se observ c
transformata Laplace i, respectiv transformata Z, nu dovedesc o echivalen structural.
Intuitiv, este de ateptat ca transformata Z s se apropie de transformata Laplace pe msur ce
frecvena de eantionare crete. Spre deosebire de transformata Z, transformata Delta reunete
domeniul discret cu domeniul continuu, n contextul creterii frecvenei de eantionare.
54
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Pentru demonstrarea eficienei transformatei Delta se consider secvena


y = y , k = 0,1, , ca urmare a eantionrii semnalului continuu y(t) cu perioada de
{ k kT s
}
eantionare T s . Transformata Laplace a unui semnal y (t) poate fi descris prin:
st
L [y = e y (t) dt (4.5)
(t )]

Versiunea discret a transformatei Laplace poate fi obinut utiliznd suma Riemann:



stk
Y (s) e y( t ),
= k
k =0
sau:

Y ( z) = Z [ y (t )] = z ),
k
(4.6)
y( t
k
unde t = kT k =0
k s

Se introduce transformarea izomorf a argumentului s n argumentul prin relaiile:

esT
s
=1+Ts
e sT s 1 (4.7)
= T s

n termenii argumentului , se definete transformata Delta discret, i respectiv transformata


invers Delta:

D [ y( kT s )] = Y = (1 + Tsk) y ( ) T s , (4.8)
( ) kT s
k =0

1
1 k 1

D [ Y ( )] = y ( kT ) = (1 + T ) Y ( ) d (4.9)
s 2j s

Transformata discret Delta poate fi raportat la transformata Z, innd cont de relaia de


legtur dintre ele:
Y ( ) = T Y (z)| , (4.10)
s q z=T
s +1
unde Y (z ) = Z[ y ( )] . n mod analog,
kT
q s

1
Y ( z) = Y ( )| (4.11)
q
T s =z 1
T s

Relaiile (4.10) i (4.11) ilustreaz o transformare simpl liniar ntre cei doi operatori, q
respectiv . Aceste transformri ne permit alctuirea tabelelor cu transformate Delta discrete
din transformatele Z asociate [Sinha i Rao, 2002]. Dei exist o simpl legtur ntre cele
dou domenii discrete, reprezentrile au semnificaii distincte, aa cum se va arta n
paragraful 4.4.3.

55
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

O proprietate important a transformatei Delta const n convergena acesteia ctre


transformata Laplace asociat, pentru T s :
0
lim ) = Y (s )| (4.12)
Y (
T s 0 s=

Prin urmare, transformata Delta permite obinerea unei tranziii mai netede din domeniul
discret n domeniul continuu de timp, odat cu creterea frecvenei de eantionare.

Din punct de vedere istoric, analiza sistemelor discrete de timp a nceput cu utilizarea
transformatei Delta, dar mai trziu atenia s-a ndreptat ctre transformata Z. Mai recent, s-a
constatat o revenire la operatorul discret , motivat de disponibilitatea din ce n ce mai mare a
calculatoarelor rapide, care permit alegerea unei perioade mici de eantionare. n astfel de cazuri,
transformata Delta evideniaz capacitatea acesteia de a oferi avantaje numerice i conceptuale
superioare operatorului clasic de discretizare.

4.1.2 Domeniul de stabilitate extern (BIBO). Transformarea


planului s n domeniul discret

Stabilitatea BIBO a sistemelor este analizat n funcie de repartizarea polilor sistemului n


planul complex.

n domeniul q, stabilitatea BIBO a sistemelor dinamice este asigurat dac i numai dac polii
obinui pe modelul discret se afl n interiorul cercului unitate (de raz 1 i centru (0,0)).

1 1
In planul discret , limita de stabilitate este un cerc de raza i centru ,0 . Astfel,
Ts Ts
pentru Ts 0 , domeniul de stabilitate BIBO converge ctre semiplanul stng complex, care
reprezint i domeniul de stabilitate BIBO, asociat modelului obinut n domeniul continuu de
timp (Fig. 4.1 c). Folosirea perioadei de eantionare n parametrizarea modelului discret
aduce anumite avantaje, astfel raza cercului unitate din planul q devine invers proporional
cu perioada de eantionare n domeniul discret. De asemenea, structura modelului discret
copiaz structura indicat de ecuaia diferenial n domeniul continuu de timp, iar
parametrii modelului n tind ctre valorile parametrilor modelului continuu, cnd T s 0

56
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Im Im Im
Domeniul s Domeniul z Domeniul
e sT s 1
=
T s

0 Re -1 0 Re 1 0 Re

T s

Fig. 4.1 Regiunea de stabilitate pentru cele trei reprezentri


a.Semiplanul stng n domeniul s b. Cercul unitar de stabilitate n domeniul q c. Domeniul discret
de stabilitate

Cu ajutorul transformatei Delta este posibil transformarea polilor din domeniul s n domeniul
discret . Se vor considera trei cazuri concludente:
Pe axa real se obine 1
s = 0 = 0 i s - de-a lungul axei reale. Prin
Ts

urmare, polii din domeniul situai ntre origine i punctul = 1


sunt asociai cu o
Ts
comportare suficient amortizat a rspunsului sistemului, odat cu apropierea acestora de
origine, rspunsul devenind mai rapid, n mod analog cazului n domeniul continuu de timp (Fig.
4.2). Mai mult, aceast conversie subliniaz faptul c exist o limit finit care ofer informaii
cu privire la viteza de rspuns a unui sistem discretizat.

Im sT s Im
Domeniul s =e 1 Domeniul
T s

0 Re 1 0 Re

T s

Fig. 4.2 Transformarea planului s n planul discret

n cel de-al doilea caz se presupune un pol n domeniul continuu de forma:s = + j ,


0 . Substituind n (4.7), rezult:

57
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

( + j )Ts T s
1+ T = e =
e (cos T + j sin T ) (4.13)
s s s
Presupunnd c este numr complex cu expresia: = x+ jy , se obine:
Ts
cos T = e (1 + T x ) (4.14)
s
Ts
s

sin T = e ( T y)
s s

(x 1 2 2 1
) +y = T 2 (4.15)
+
T ( T e )
s
s s
1
n concluzie, dreapta s = + j , cu , devine conturul unui cerc de centru ,0 , i
0 Ts
1
raz
T eT s n domeniul , ilustrat n Fig. 4.3.
s

Domeniul s Im Im
sT s Domeniul
e 1
=
T s

0 Re 0 Re
1

T
s
1
Ts
Ts e

Fig. 4.3 Transformarea planului s n planul discret

Acest rezultat reliefeaz faptul c polii situai aproape de axa real, n domeniul corespunde

unui rspuns slab amortizat, dac polii sunt situai la stnga punctului 1
,0 [Sinha i
Ts
Rao, 2002]. Poziia polilor din planul s, cu un factor de amortizare constant, este definit de:
s = cos
+ j sin , (4.16)

. Polii ce respect ecuaia (4.16) devin poli n
factorul de amortizare fiind definit de = cos
domeniul discret , definii de:
jT s sin
T s cos

= e e 1 (4.17)
T s

Semidreapta de ecuaie y =x , x 0 se transpune n domeniul n curba reprezentat n Fig.


4.4.

58
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Im Im
Domeniul s D
o
m
e
n
i
u
l

sT
s
=e 1
T s

0 Re -1 0 Re
s
Fig. 4.4 Transformarea planului s n planul

Cea de-a treia situaie propus corespunde valorii = 0 . nlocuind = 0 n (4.14), frontiera
1 1
domeniului de stabilitate din s devine cercul de raz i centru ,0
T Ts
s

4.2 Determinarea modelelor


discrete

Operatorul clasic de discretizare q este cel mai utilizat operator pentru determinarea
modelelor discrete de timp. Totui, n unele aplicaii, operatorul clasic de discretizare nu ofer cea
mai bun soluie pentru problema de discretizare.

4.2.1 Alegerea perioadei de eantionare

ntr-o formulare realist, implementarea soluiilor de reglare automat moderne implic


gsirea unei perioade de eantionare potrivit. Teorema de eantionare Nyquist-Shannon
constituie un rezultat fundamental n domeniul teoriei informaionale, n particular pentru
procesarea semnalelor i telecomunicaii. Aceast teorem rmne valabil i n domeniul
discret [Cheng i Chiu, 2007]. n teorem se afirm c un semnal analogic care a fost
eantionat poate fi reconstituit din eantioanele obinute, dac fecvena de eantionare este
mai mare dect 2f max , unde f este cea mai mare frecven a semnalului analogic original.
max
Cu alte cuvinte, perioada de eantionare trebuie aleas mai mare dect jumtate din cea mai
mic constant de timp a procesului. Cele mai recente exprimri ale acestei teoreme exclud
condiia de egalitate, deoarece eantioanele unui semnal ce conine o component de frecven
f max [Hertz] situate la 1/(2 f ) [sec] nu permit reconstituirea complet a semnalului
max
original. Dac fmax este cunoscut, teorema lui Shannon permite determinarea frecvenei
minime de eantionare ce asigur reconstituirea perfect a semnalului, marginea inferioar a
frecvenei de eantionare, 2f max , fiind frecvena Nyquist.

59
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Aplicarea teoremei lui Shannon trebuie neleas ca un ghid pentru a determina perioada de
eantionare de aa manier nct semnalul discretizat s conin toate informaiile
semnificative din semnalul continuu [Pstrvanu, 2002].

Cteva ndrumri generale pentru alegerea perioadei de eantionare sunt discutate n [Astrom i
Wittenmark, 1990]. Regula propus const n alegerea frecvenei de eantionare de 4-10 ori
lrgimea de band dorit a sistemului de tip filtru trece-jos. O frecven prea redus determin
pierderea de informaii care afecteaz performanele de reglare. Pe de alt parte, o frecven mare
de eantionare genereaz probleme numerice, n mod special n situaia discretizrii discrete cu
tradiionalul operator de discretizare.

Middleton i Goodwin propun ca frecvena de eantionare s fie aleas aproximativ de 10 ori


lrgimea de band a sistemului n circuit nchis, exceptnd cazul n care viteza de calcul
limiteaz frecvena de eantionare. n 1990, aceeai autori aduc argumente conform crora
pentru sistemele de reglare moderne frecvena ar trebui aleas de 10-50 ori lrgimea de band
a sistemului n circuit nchis presupus de tip filtru trece-jos. [Astrom i Wittenmark, 1994]
propun urmtoarea regul: dac polii sistemului sunt reali, perioada de eantionare poate fi
aleas direct proporional cu (2 4) T , T fiind constanta de timp a procesului. Pentru cazul
f f
polilor compleci cu factorul de amortizare n jurul valorii 0,7 , perioada de eantionare poate
fi aleas T = (0,5 1)/ . n general, alegerea perioadei de eantionare se face n funcie de

s n
tipul procesului, de constantele de timp ale acestuia i nu, n ultimul rnd, de performanele
impuse prin proiectare.

4.2.2 Efectele introduse de perioade mici de eantionare

O problem ce trebuie rezolvat se refer la costurile necesare achiziiei de date. n sistemele de


reglare automat digitale, performanele impuse echipamentelor electronice cresc odat cu
creterea ratei de eantionare. Diversitatea sistemelor cu microcontroller atrage dup sine
scderea preurilor acestor echipamente, astfel nct, sub aspect economic, aceste
implementri devin tot mai attractive.

4.2.2.1 Erorile de rotunjire

n contextul utilizrii operatorului clasic de discretizare, pentru eantionarea cu perioade mici


pot aprea probleme legate de proasta condiionare numeric. Reprezentrile n domeniul
sunt obinute folosind o schimbare de variabil bazat pe diferena q 1 , ceea ce diminueaz
efectele negative produse de rotunjiri, n contextul implementrilor numerice [Middleton,
1986]. Pentru modelele implementate n domeniul q discret, erorile de rotunjire sunt mai mari
n situaia n care polii sunt situai n apropierea frontierei cercului unitate, situaie

60
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

corespunztoare unei eantionri cu perioad mic de eantionare [Kamen i Bauer, 2000].


Aceste erori de rotunjire sunt generate n contextul n care, pentru orice implementare
numeric, valabile cu un numr infinit de zecimale se aproximeaz prin numere cu un numr finit
de zecimale.

4.2.2.2 Reprezentarea coeficienilor

n general, un numr N se poate reprezenta n virgul mobil n forma N =M B ,Eunde M


reprezint mantisa - un numr subunitar cu semn, pstrat, de obicei n form normalizat
(prima zecimal nenul), B este baza de numeraie (uzual 2), iar E este exponentul. Pentru
B= 2 , aceast reprezentare poate fi memorat ntr-un ir binar cu trei cmpuri: semn, mantis
i exponent, aa cum este ilustrat n Fig. 4.5.

S Exponent Mantisa
Fig. 4.5 Reprezentarea numerelor

Cmpul rezervat exponentului nu conine exponentul real, ci o valoare numit caracteristic,


care se obine prin adunarea unui deplasament la exponent, astfel nct s rezulte ntotdeauna
o valoare pozitiv. Creterea numrului de bii pentru reprezentarea mantisei va conduce la
creterea preciziei numerelor, iar creterea numrului de bii ai exponentului va conduce la
creterea domeniului numerelor care pot fi reprezentate. Singura cale de a crete att precizia,
ct i domeniul numerelor, este aceea de a utiliza un numr mai mare de bii pentru
reprezentare.

Middleton i Goodwin au demonstrat faptul c pentru o reprezentare cu o acuratee ntre 1 %


i 10% a coeficienilor unei funcii de transfer n domeniul clasic q, este nevoie de un numr
mai mare de bii pentru mantis dect n cazul utilizrii operatorului de discretizare. n
cadrul aceluiai studiu [Middleton i Goodwin, 1986], sunt ilustrate comparativ rspunsul
unui sistem de reglare automat i comanda elaborat de regulator, n cele dou domenii de
discretizare, n contextul unei reprezentri interne pe 6 bii, n aritmetica virgulei mobile.
Rspunsurile obinute sunt raportate la rezultatele nregistrate pentru o reprezentare intern pe
un numr mai mare de bii. Performane bune n evoluia comenzii regulatorului sunt raportate
n cazul utilizrii operatorului pentru reprezentarea pe 6 bii, n timp ce, pentru aceeai
reprezentare, rezultatele obinute cu operatorul discret q sunt vizibil distorsionate.

Transformata Delta confer proprieti numerice superioare n implementarea regulatoarelor


i n procesarea semnalelor. La implementarea sistemelor de reglare utiliznd dispozitive care
lucreaz pe un numr finit de bii este de interes att determinarea numrului de bii necesar
ct i stabilirea frecvenei de eantionare pentru a ndeplini anumite performane impuse prin
tema de proiectare. [Cheng i Chiu, 2007] creioneaz o relaie de legtur ntre frecvena de
eantionare i lungimea cuvntului de reprezentare. Studiile efectuate au stabilit c frecvena

61
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

de eantionare este restricionat de rezoluia echipamentului HW, iar acurateea numeric a


regulatorului digital este, de asemenea, limitat de reprezentarea intern (FWL). Acest
observaii sunt relevante n special pentru implementarea unor structuri de conducere pe
sisteme ncorporate, unde reprezentarea poate fi restricionat la un numr finit de bii.

Aa cum s-a demonstrat n paragraful 4.3, pe msur ce frecvena de eantionare devine mare,
domeniul de stabilitate BIBO se extinde la un cerc de raz invers proporional cu perioada de
eantionare. Pentru o anumit reprezentare a numerelor prestabilit, numrul valorilor
complexe ce pot fi reprezentate este fix, aceste valori fiind amplasate pe o reea de locaii care
rezult din reprezentarea numeric folosit n baza de numeraie. Aceste locaii fixe introduc
de fapt erori de reprezentare, inclusiv n cazul polilor obinui n domeniul discret delta. Prin
urmare, n contextul unei precizii impuse (numr cifre mantis), o perioada foarte mic de
eantionare nu va putea asigura o acuratee bun n aproximare. Pentru a mbunti erorile de
reprezentare se poate crete precizia.

4.2.2.3 Relaii de legtur ntre perioada de eantionare i reprezentarea


numeric intern n domeniul

[Cheng i Chiu, 2007] propun determinarea relaiei dintre frecvena de eantionare cunoscut
i numrul de bii necesar implementrii unui regulator digital utiliznd operatorul , cu
scopul de a estima reprezentarea intern necesar pentru garantarea stabilitii BIBO a
sistemului automat. Acest lucru este important pentru acele sisteme ai cror poli se afl n
apropierea conturului cercului unitate, pentru care o cuantificare necorespunztoare poate
influena n mod negativ stabilitatea BIBO. Astfel, irul binar cu B T bii, folosit pentru
reprezentarea unui numr conine att componenta ntreag, ct i mantisa:
B T = B I + BM +1, (4.18)

unde B reprezint numrul de bii utilizai pentru reprezentarea prii ntregi i B -


I M
numrul de bii necesari mantisei. Bitul 1 adiional semnific bitul de semn.

Analiza este realizat considernd un sistem de ordinul 2 att n form direct ct i n


form cuplat:

62
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

m
i
n i 1
i= , forma direct,
i
n0

G( + i
i =0
(4.19)
) m
= K (+z )


i =0 i , forma cuplat,
n
( +pi
)
i =0

unde funcia de transfer admite un numitor de forma: 2


D( ) = + 1 + 0


n reprezentarea cuantificat, numitorul poate fi rescris sub forma:
D( ) = 2 + + , (4.20)
1 0

unde 1 i 0 sunt valorile cuantificate care sunt strict localizate pe reeaua finit de puncte
din domeniul .

Pentru implementarea pe B Tbii, coeficienii polinomului (4.20) ce admit doar valori posibile

n intervalul [1 1] pot fi reprezentai astfel [Ralev i Bauer, 2000]:
1 = B m

0 = m 2B m, pentru m Z (4.21)
n 2 , pentru n Z
Rdcinile polinomului
(4.20), (avnd coeficienii (4.21)), plasate n reeaua finit de
puncte n intervalul [ 1
1] , ndeplinesc condiia [Cheng i Chiu, 2007]:
1 B 1 2 2 B B
= 2 m 2 m m 2
M
4 n 2
M
(4.22)

1,2 2
Dac polii sunt complex conjugai, atunci partea real ncorporeaz prima component a
sumei (4.22), iar partea imaginar este reprezentat de cel de-al doilea termen al sumei.

n Fig 4.6 a), b) este reprezentat domeniul de stabilitate BIBO dat de un cerc de raz egal n
modul cu fs ( fs = 5Hz, Ts = 0.2sec ) i centru (5, j0) i punctele localizate pe reeaua de
puncte n domeniul , pentru dou cazuri a) reprezentare de 2 bii a prii ntregi i 4 bii
pentru mantis (2+4+1) i cazul b) cu (2+2+1) bii.

Liniile punctate ilustreaz frecvena natural, factorul de amortizare i perioada de eantionare


pentru un sistem de ordinul 2 n form direct. n Fig 4.6 a) se observ c valorile polilor sunt
distribuite ntr-un mod mprtiat n regiunea de frecvene joase.
63
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Fig. 4.6 Amplasarea poli/zerouri realizabil i frontiera de stabilitate BIBO pentru fs = 5Hz
a) Reprezentare pe (2+4+1) bii [Cheng i Chiu, 2007]

Fig. 4.6 Amplasarea poli/zerouri posibil i frontiera de stabilitate BIBO pentru fs = 5Hz
b) Reprezentare pe (2+2+1) bii [Cheng i Chiu, 2007]

Utiliznd aceste rezultate se poate determina valoarea maxim a frecvenei de eantionare


pentru un filtru de ordinul 2. Pentru a delimita frecvena maxim de eantionare n zona de
frecvene joase, aceasta se coreleaz cu polii filtrului de ordin 2. Astfel, perioada de
eantionare intervine n relaia de calcul a unghiului :

64
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

1 2 2B B

tan( ) | Im( )| T | m 2
M M

s
4n 2 |
= = B (4.23)
| Re( )| m m
2
Pentru o anumit implementare pe B Tbii se poate determina valoarea minim a unghiului
pentru care polii i zerourile complexe nu sunt realizabili, adic:
1 2 2B M BM

T |m2 4n 2 |
min 1
= min arctg s B
(4.24)

m
m,
n m 2


Dac se cunosc polii/zerourile complex conjugate cu cea mai mic frecven natural ,
pentru o reprezentare realist pe B bii este necesar ca unghiul < T , permind astfel
T min s
reprezentarea caracteristicilor de frecven . n acest sens, min corespunde cu cele mai mici
frecvene realizabile n contextul unei rezoluii precizate. Perioada de eantionare ndeplinete
condiia T s min

n (4.24) se observ c min 0 odat cu descreterea perioadei de eantionare:

lim T | Im( )|
= min
T s 0 min s
m, n

arctg | Re( )| =0 (4.25)


1




Prin urmare, legtura ntre rezoluie i frecvena de eantionare devine mai puin semnificativ n
contextul unei frecvene mari de eantionare.

Fig. 4.6 b) ilustreaz locaia polilor i zerourilor n planul complex pentru o reprezentare pe
(2+2+1) bii a formei cuplate a unui filtru de ordin 2. Se observ c valorile polilor i
zerourilor sunt distribuite uniform n regiunea apropiat de axa real.

4.2.3 Reprezentarea prin modele intrare-stare-ieire

Modelele deterministe nu pot oferi o descriere complet a sistemelor reale. Procesele sunt
afectate de perturbaii, considerate de cele mai multe ori, de tip stochastic. n cele ce urmeaz, se va
trata cazul modelelor matematice discrete pentru procese stochastice.

Se consider modelul reprezentat n domeniul timpului pentru un sistem dinamic stochastic liniar,
n formalismul intrare - stare - ieire:
65
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

x(t)=A x(t)+Bu(t)+v
c c
(4.26)
y( t )=C x( t )+D u( t )+e
c c

Sistemul dinamic liniar analizat n acest studiu este reprezentat printr-un model intrare - stare
- ieire multivariabil cu m intrri, p ieiri i n stri, vectorul intrrilor u R, m

p n
vectorul
ieirilor y R , iar vectorul strilor este dat de x R . Matricele A , B , C i D corespund
c c c c
modelului intrare - stare -ieire din domeniul continuu de timp.
Modelul intrare - stare ieire n domeniul q, poate fi exprimat:
qx(k )=A x(k )+B u(k)+v(k )
q q (4.27)
y(k )=C x(k )+Du(k)+e(k)
q q

Legtura dintre domeniul continuu i cel discret q este sugerat de matricele (4.28). Prin
discretizarea unui model din domeniul continuu se va obine un model care ofer informaii
exacte sau aproximative despre evoluia acelui sistem, urmrit discret n timp, cu o perioad
Ts

A e
A T cs

q
ec
=
-1 A Ts
Bq
=A ( -I)B c (4.28)
c
C q =C
c
D q =D
c

Modelul intrare - stare - ieire n domeniul , utilizat n acest studiu are forma:

x(k )=A x(k)+Bu(k)+v



(4.29)
y( k )=C x( k )+D u( k )+e

unde A , B , C i D
corespund modelului intrare - stare -ieire din domeniul discret .

v i e reprezint procese aleatoare independente ergodice i staionare, avnd valori medii

nule. Acestea sunt surse de zgomot considerate aleatoare, discrete n timp, independente, de
tip zgomot alb. Introducnd n (4.29), relaia (4.1) ce definete operatorul , obinem:
qx(k )=x( k)+T s A x( k)+T s B u( k)+T s v (
k) (4.30)
= (I + T s A )x( k)+T s B u( k)+T s v ( k )

Pentru a obine o echivalen ntre cele dou modele discrete se consider satisfcut relaia:

v ( k)
1
= v(k)
T s (4.31)
e (k ) = e(k ).
Spre deosebire de cazul determinist se pot pune n eviden variana pentru v , respectiv
pentru e , care pot fi determinate n domeniul discret prin aplicarea operatorului de
mediere, astfel:

66
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

1
Q = E v ( k ) ( k T } = 2
Qq
{ v )
R = E e ( k ) e( T T s (4.32)
k ) =R

{
} q

Legtura ntre cele dou modele discrete este evideniat prin relaiile (4.29) i (4.30), iar
densitile spectrale obinute prin mprirea/nmulirea matricelor de varian la perioada de
eantionare sunt exprimate prin:
1
= T sQ Qq
= T s (4.33)
TR
=T R =
s s q

Relaia dintre matricele folosite n modelele intrare stare ieire corespunztoare celor dou
domenii discrete este evident:
A q -I
A
T s

= B q
(4.34)
T s

=
C =C
q
D =D
q

Relaiile (4.34) nu pot fi folosite direct n implementarea numeric, datorit faptului c pot
genera o proast condiionare numeric. Middleton i Goodwin propun urmtoarele relaii de
calcul pentru domeniul delta:
e A -I
A = A c
c T s
s
= T
B = B c (4.35)
C =Cq =C c

D =Dq =D c

unde este calculat din matricea de tranziie i aproximat prin seria Taylor:
Ts 2 2
1 1 A cT s 1 A Tcs A cT s
= T s eAcd T s ( e I )A c=I + + + , (4.36)
= 2! 3!
0

dac matricea de evoluie Ac este nesingular.

Se poate observa c pentru frecvene mari de eantionare (n raport cu lrgimea de band a



sistemului) termenul Ac sT 0 astfel nct I. In acest fel, matricele (4.35) n domeniul
discret vor avea valori apropiate de matricele din domeniul continuu, spre deosebire de
matricele modelului q discret.

Legtura dintre domeniul discret i cel continuu este evident, pentru T s 0 :


67
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

lim
T s
0 A =A c

lim (4.37)
T s B = B c
0

n cazul limit T s 0 , matricele obinute prin intermediul operatorului discret q nu-i


regsesc ns corespondentul continuu:
lim A q = I
T s 0

lim B q = 0. (4.38)
T s 0

Prin urmare, dac evaluarea matricei se realizeaz prin intermediul unui algoritm numeric, din
punct de vedere al reprezentrii numerelor n virgul mobil, operatorul permite reinerea
informaiilor care in domeniul discret q sunt pierdute.

Considerente legate de reprezentare - efectul de grupare

Matricea de tranziie reprezentat n domeniu clasic de discretizare (4.29) tinde ctre matricea
unitate pentru cazul limit, fapt demonstrat de (4.38). Aceste rezultate justific predispoziia
polilor i zerourilor funciilor discrete de a tinde ctre punctul (1, j0) , n cazul limit. n cele
ce urmeaz, cteva detalii sunt discutate pentru a stabili eficiena operatorului discret.
Matricea de evoluie discret a unui sistem este calculat prin seria Taylor, astfel:
2 2
AcT s Ac sT Ac
A q = e = I + 1! T s
+ + (4.39)
2!
Pentru reprezentarea numeric n aritmetica virgulei mobile, partea fracionar va fi neglijat
pentru o perioad foarte mic de eantionare. Prin contrast, n domeniul discret, valorile
proprii tind ctre valorile proprii n domeniul continuu.
A Tc A 2T c 2s
A = A c( I + +.......) (4.40)
s
+ 3!
2!
Se observ n (4.40), odat cu scderea perioadei de eantionare, dinamica sistemului n
domeniul va coincide cu dinamica sistemului n reprezentarea continu. n [Middleton i
Goodwin, 1986] este demonstrat capacitatea operatorului de a reprezenta modele cu o
frecven de eantionare de [5-10] ori mai mare dect acele modele ce pot fi reprezentabile n
domeniul q, pentru aceeai eroare de reprezentare n contextul unei anumite reprezentri
interne.

4.2.4 Reprezentarea prin modele intrare-ieire

Descrierea unui sistem prin matrice de transfer este realizat prin conversia:

68
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

yk 1
G
( ) = =C (I A ) B +D (4.41)
uk n
Din contextul prezentat mai sus deducem G( ) G(s) , pentru frecvene de eantionare
suficient de mari. Din punct de vedere empiric, n cazul sistemelor de tip filtru trece jos,
frecvene mari de eantionare nseamn frecvene de 10 ori mai mari dect lrgimea de band a
sistemului [Sinha i Rao, 2002].

Se consider un sistem reprezentat n domeniul continuu printr-o funcie de transfer strict


proprie:
B ( s )b m m 1
ms + b m 1 s+ b 0
G ( s) = = n n 1 (4.42)
A ( s ) s + a n 1 s+ a 0
Funcia de transfer discret obinut cu un extrapolator de ordin
0, pentru perioada de
eantionare T s este:
B ( )
G ( ) A ( ) (4.43)
=

De obicei, procesul de discretizare are ca efect obinerea polinomului zerourilor de transmisie


B () de grad n1 i a polinomului polilor, avnd gradul n [Lauritsen, 1997]. A fost
demonstrat n [Goodwin et al., 1986] faptul c pentru Ts 0 , coeficienii polinoamelor
funciilor de transfer din domeniul tind ctre valorile corespondente din domeniul continuu:
a ,i a i, i = 1, n
b ,i b i, i = 0, m(4.44)
b ,i 0, i = m +1, , n-1.

(4.44) subliniaz legtura ntre cele dou domenii. Astfel, pentru frecvene mari de
eantionare, parametrii modelului continuu pot fi recuperai din reprezentarea discret.
Acest rezultat ncurajeaz interesul n utilizarea acestui operator de discretizare, innd cont c
estimrile parametrilor fizici ai modelului rmn valabile i semnificaia fizic a variabilelor
se pstreaz. Se cunoate faptul c o relaie similar nu se regsete i n domeniul clasic de
discretizare. Mai mult, efectele introduse prin procesul de discretizare sunt propagate n toi
parametrii celor dou polinoame. Din pcate, din acest punct de vedere, este imposibil
utilizarea interpretrilor fizice ale parametrilor reprezentai n domeniul q.

4.2.4.1 Reprezentarea filtrului de ordin 2 n domeniul discret

O idee general acceptat de comunitatea tiinific se refer la faptul c diferena ntre dou
funcii de transfer reprezentate n domeniul q, respectiv , se reduce la metoda de
implementare i nu la modul de proiectare.

69
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Forma canonic a unui filtru de ordin 2 n reprezentarea q discret este urmtoarea:


b 0+ b 1 2
1z + b 2z
G ( z) = 1 2 (4.45)
1 + a + a 2z
1z

n acelai mod poate fi definit i forma canonic a aceluiai filtru n reprezentarea discret,
astfel:
b 1 2
+ b1 + b2
0
G()= , (4.46)
1 + a 1 2
+a
1 2

cu bi i acoeficienii filtrului.i

Coeficienii funciei de transfer (4.46) pot fi uor determinai prin introducerea expresiei
(4.47) obinute din definiia operatorului delta n (4.45):
1
z 1 = (4.47)
1+ T s

Relaiile dintre coeficienii celor dou expresii discrete sunt date de:
b = b a = a = 1
0 0

b 2 b 0+ b 1 0 0
a 2+a1
= Ts = (4.48)
1
1
Ts
b 0 + b 1+ b 1 + a 1+ a 2
b 2 a
= =
2 T 2s 2
T 2s

4.2.4.2 Implementarea filtrului de ordin 2 n domeniul discret

Investigarea performanelor unui filtru de ordin 2, implementat prin intermediul operatorului


se poate realiza experimental prin simulri efectuate n Matlab/Simulink [Newman, 2002].

n mod asemntor implementrii unui filtru discret clasic, corespondentul su n domeniul



poate fi realizat prin nlocuirea operatorului de ntrziere z 1 . Operatorul poate fi
implementat n Simulink ca n Fig. 4.7.
70
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Fig. 4.7 Structura de implementare a operatorului

Dei implementarea operatorului 1 implic un volum mai mare de calcul, proprietile


numerice superioare demonstrate [Goodall et al., 1993] permit utilizarea unei lungimi a
cuvntului de reprezentare mai redus, n contextul unei perioade mici de eantionare.

4.2.5 Polii si zerourile de transmisie ale funciilor de transfer n domeniul discret

Se consider un sistem dinamic liniar de model cunoscut, n form cuplat:


m

(s z j )
B(s) j=1
G(s) = =K n , (4.49)
A(s
) s )
( pi
i= 1
unde z j i p i desemneaz zerourile i polii funciei de transfer, iar n> m .

n domeniul discret q, polii funciei de transfer sunt obtinui prin transformarea polilor din
domeniul Laplace :
p q, i = p T is
e , i = 1,... n (4.50)

Pentru frecvene mari de eantionare, polii sistemului n reprezentarea discret q tind ctre
punctul(1, j0) din planul complex, astfel:
lim p q,i = 1, i = 1,... n(4.51)
Ts 0

O bun acuratee numeric ar putea fi garantat prin deplasarea punctului de coordonate


(1, j0) ctre (0, j0) n planul complex, aceast transformare fiind posibil prin utilizarea
operatorului . Astfel polii sistemului, n noua reprezentare discret, devin:
epiT s
p ,i 1 , i = 1,... n (4.52)
= Ts

n cazul limit, Ts 0 , polii sistemului din domeniul devin polii funciei de transfer din
domeniul continuu:

71
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

lim
p = p i = 1 ,.. n (4.53)
, .
Ts 0 ,i i

Zerourile de transmisie ale sistemului discretizat nu pot fi determinate prin simpla


transformare a zerourilor din domeniul continuu, n plus fiind introduse i alte zerouri prin
procedura de eantionare, dac defectul de rang al funciei de transfer continue este strict mai
mare dect 1. Acest lucru este o consecin a faptului c ordinul polinomului de la
numrtorul funcie de transfer discrete, att Bq (q) ct i B ( ) , este in general n1, n
timp ce n domeniul continuu gradul este m.

Pentru a pune in eviden zerourile de eantionare suplimentar introduse, polinomul zerourilor


n domeniul clasic de discretizare devine pentru T 0 de forma, B ( q ) :
s q
m
B (q) = K (q 1 ) B (q) , (4.54)
q
q,
n
m

unde Bq,nm (q) este un polinom de grad n m1care furnizeaz zerourile


suplimentare
obinute din discretizare pentru Ts 0 . Este demonstrat n [Astrom et al., 1984] faptul c
pentru T 0 m zerouri ale polinomuluik k B (kqk)tind ctre 1 prin expresia ei s , iar restul
T z

s q
n m 1 zerouri converg ctre zerourile polinomului B ( q ) , unde B ( q) are forma
q , nm k
general :
1 2 k
B ( q) = b z + b z + +b , (4.55)
k 1 2 k
cu coeficienii:
i k +1
b i = ( 1) j
k i j k
, i = 1, k (4.56)
j =1 i j
n (4.52) coeficienii binomiali sunt exprimai astfel:
k +1 (k + 1)!
= (4.57)
i j (i j)!(k +1 i + j)
z iT s
Din domeniul continuu m zerouri vor fi transformate n domeniul discret, prin relaia e i
vor tinde ctre valoarea (1, j0) [Naumovic, 2005], [Neumann, 1999]. Zerourile de
eantionare, suplimentar introduse prin discretizare, depind att de gradul polinoamelor, ct
i de alegerea perioadei de eantionare i cel puin unul dintre ele se afl n afara cercului
unitate dac defectul de rang este mai mare dect 2 ( n m> 2 ). n consecint, prin utilizarea
unor perioade mici de eantionare i pentru n m> 2 , modelul va deveni de defazaj neminim,
chiar dac modelul n domeniul continuu de timp este de faz minim. n aceste condiii,
multe strategii de conducere automat vor eua, aceste modele neputnd oferi suportul necesar
pentru implementarea unor structuri avansate de reglare.
72
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

O serie de rezultate importante referitoare la discretizarea funciilor de transfer se regsesc n


[Wahlberg, 1987; Thygesen, 1993], iar zerourile obinute prin eantionare au fost studiate n mai
multe lucrri, printre care [Hagiwara, 1996; Ishitobi, 1992].

4.3 Analiza calitativ a transferului intrare-ieire

Analiza proprietilor structurale ale unui sistem liniar i invariant n timp n formalismul
intrare-stare-ieire n domeniul discret se realizeaz n acelai mod ca i pentru sistemele
continue [Voicu, 2008] sau cele discrete n domeniul clasic de discretizare.

4.3.1 Controlabilitatea strii sistemelor dinamice liniare n domeniul

Considernd cazul cel mai simplu, un model intrare - stare - ieire n domeniul discret:
x(k ) = A x(k ) +B u(k )

,

(4.58)
y( k ) = C x ( k) + D u ( k )

unde x n m p
, u , y reprezint starea, intrarea i ieirea sistemului.

Definiii [Goodwin et al., 2000]:


Un sistem dinamic liniar, descris prin modelul discret de timp (4.58), se numete de stare
complet controlabil dac i numai dac exist k> 0 i o secven de intrare
{u= [u(0) u(1) u(2) u(k1)]} care transfer starea sistemului, dintr-o stare iniial
oarecare, x = x(0) 0 , n starea final, x =0
0 f

n cazul n care este posibil numai evoluia strii de la anumite stri iniiale ctre starea final
x f = 0, sub influena unei secvene de intrare externe, sistemul este de stare parial
controlabil.

Sistemul reprezentat prin modelul (4.58) este de stare necontrolabil atunci cnd din orice
stare iniial nenul, evoluia sistemului ctre starea final x f = 0 , este imposibil deoarece
nu exist o secven de intrare care s poat fora aceast tranziie.

Soluia ecuaiei (4.58) se obine plecnd de la modelul matematic i calculnd derivatele


strilor de ordin j, astfel:

73
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

j 1
j j ji1 i
x(k)= A x(0)+ A

= A B u (
k) 2 k 1
i =0 u( k 2) + AB u ( k 3) + + A B u (0)
j
x (0) + Bu (k 1) + A
B

(4.59)

u ( k 1)

u( k 2)
j j
2 k 1
x(k) =A +[B AB A B A B ] u ( k 3) (4.60)
x (0)


C
u (0)

n analiza controlabilitii strii sistemului este deosebit de util construirea matricii de


controlabilitate, de forma:
n-1 nxmj

C = B A B A
B , (4.61)

respectiv determinarea rangului acestei matrici.

Teorem [Goodwin et al., 2000]


Sistemul este de stare complet controlabil dac i numai dac:

rang C =n (4.62)
Dac

rang =r<n, C (4.63)


starea sistemului este parial controlabil, fiind necontrolabil pentru r=0.

Problema analizei controlabilitii formulat n domeniul discret este strict legat de


proprietatea de atingibilitate.

Definiie
Un sistem dinamic liniar, descris prin modelul discret de timp (4.58), se numete atingibil
dac i numai dac pentru orice x f exist q> 0, qZ i o secven de intrare
{u= [u(0) u(1) u(2) u(q1)]} care transfer starea sistemului, din starea iniial
x0 = 0 ntr-o stare final, x f =x(q)

Teorem [Goodwin et al., 2000]


Sistemul reprezentat prin modelul discret de timp (4.58) este atingibil dac i numai dac
rang B A B A2 n 1 n
B A B = rang A
(
)

74
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Cele dou noiuni controlabilitate i atingibiliate sunt echivalente dac matricea de evoluie a
sistemului discret este nesingular [Zak, 2003]. n acest caz, completa controlabilitate a strii
unui sistem sugereaz faptul c exist o secven finit de intrri care poate produce orice
evoluie dorit a strii sistemului din orice stare iniial x(0) 0 n orice stare final x f

4.3.2 Observabilitatea strii sistemelor dinamice liniare n domeniul

Observabilitatea strii poate fi analizat n mod similar n domeniul discret .

Definiii [Goodwin et al., 2000]:


Un sistem dinamic liniar se numete de stare complet observabil dac i numai dac exist
q > 0, q Z, astfel nct pe baza cunoaterii secvenei de intrare
{ u = [ u (0) u (1) u (2) 1) ] } i secvenei de ieire corespunztoare
u( q n

{ y= [y(0) y(1) y(2) y(q1)] } este posibil determinarea strii iniiale x 0 oricare
ar fi aceasta.

n cazul n care numai anumite traiectorii de evoluie a strii sunt deductibile prin cunoaterea
secvenei de intrare i de ieire corespunztoare, sistemul are proprietatea de parial
(incomplet) observabilitate.
n extremis, sistemul este de stare neobservabil atunci cnd traiectoria strii, oricare ar fi
aceasta, nu poate fi determinat pe baza cunoaterii evoluiei secvenelor de intrare i ieire ale
sistemului.

Observabilitatea strii sistemului dinamic poate fi analizat prin determinarea rangului


matricii de observabilitate:
C


O
C A
,
(4.67)
=
n 1
C A

Teorem [Goodwin et al., 2000]


Astfel sistemul este de stare complet observabil dac i numai dac:

rang O =n (4.68)
n caz contrar, pentru:

rang O
=r<n, (4.69)
starea sistemului este parial observabil, fiind neobservabil pentru r=0.

75
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

n cazul parialei observabiliti, cauza esenial a imposibilitii deducerii traiectoriei strii


pentru un context dat de evoluie a variabilelor externe (intrri, ieiri) ale sistemului o
constituie faptul c transferul stare - ieire este incomplet realizat. Astfel, vor exista traiectorii
de stare n spaiul n-dimensional care, datorit decuplrii stare - ieire, nu genereaz evoluii
distincte ale ieirii sistemului i sunt, n consecin, neobservabile [Voicu, 2008; Zak, 2003;
Goodwin et al., 2000].

4.4 Estimarea parametric n domeniul discret

4.4.1 Modele ARX n domeniul

Un model ARX [Lauritsen, 1997; Wills, et al., 2007]:


A
( ) y (k ) = B ( ) + e( k ) , (4.73)
u (k )

unde e(k ) reprezint secvena de zgomotul alb, iar polinoamele asociate sunt de forma:
m m
n n1 n 1 0
A ( ) = + a + + a (4.74)

m 1 m 1 0
)=b +b
B (+ + b

n conformitate cu principiul cauzalitii, se tie c m< n , n consecin relaia ce definete


legtura intrare-ieire n domeniul discret se poate exprima astfel:
n 1 m
n i i i i
y(k) =
i=0
a y(k)+
i=0
b u(k) + e(k) (4.75)

Mrimile care apar n (4.75) reprezint valorile viitoare ale ieirii, deoarece operatorul nu
este cauzal [Lauritsen, 1997]. Exprimarea relaiei pe baza valorilor apriori disponibile se
poate evidenia prin aplicarea unui filtru de ordin n:
1
1
n f = , (4.76)
n n 1 n 1 0
F ( ) +f + + f
n1 m
i i f i i f f
y (k) = a

i =0
y (k)
+
bu
i=
(k )+e ( k ) , (4.77)
unde valorile filtrate sunt: 0

f y(k) f u (k ) f e(k)
y (k ) F () u (k )= e (k = (4.78)
= n f ) F()
F()
Vectorul regresorilor poate fi rescris:
T f
y ( k) = ( k ) 0+ e (k ) , (4.79)
unde:

76
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

yf ( k) 0
a


n 1 f
n 1
y ( k) a
= = (4.80)

mu f ( k )
f 0 0
b


m
u ( k) b
Toate componentele din vectorul sunt disponibile la momentul de timp k, n acest fel
problema de estimare n domeniul discret devine o problem de estimare clasic a unui
model liniar. De remarcat c prin procedura de filtrare, secvena de zgomot alb devine o
secven de zgomot colorat. Acest rezultat ilustreaz faptul c un model ARX formulat n
domeniul nu este echivalent cu un model ARX din domeniul clasic de discretizare. Prin
urmare, un model ARX nu face parte din clasa modelelor ce respect metoda celor mai mici
ptrate.
n domeniul discret q modelul parametric este formulat astfel:

n
A (q)y(k ) = B (q
q q
)u ( k ) + q e ( k ) (4.81)
Respectnd din definiia operatorului , relaia ntre cele dou domenii discrete, (4.81) poate fi
rescris:
1
1 1 n
A (1 + T ) y( k B (1 + T ) u ( k) + (1 + T ) e ( k )
)=
n q s n q s n s
T T T (4.82)
s s s
A ()y (k )=B () 1 n

u (k )+ ( + ) e (k ).
Ts
Pentru a obine secvena zgomotului alb n (4.80) se poate utiliza filtrul F ( ) = ( + 1 n
) , ce
T s
1 1
corespunde formei clasice din domeniul discret q: = n . Investigaii suplimentare
F( q
q)
referitoare la estimarea parametrilor n domeniul discret se gsesc n studiile [Li i Gevers,
1993].

4.4.2 Modele ARMAX n domeniul

Un model ARMAX [Lauritsen, 1997; Wills, et al., 2007]


A ( ) y (k ) = B ( )u
+ C ( )e (k) , (4.83)
(k )

unde e(k) reprezint secvena de zgomotul alb, iar polinomul C are forma:

77
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

n n1 n1 0
C ( ) = + c
+ + c (4.84)
Utilizarea pre-filtrului 1 1
= asigur secvena de zgomot alb dac estimarea
F ( ) C ( )
polinoamelor A ( ), B ( ) se realizeaz n forma ARX. Oricum, acest lucru necesit

informaii apriori despre distribuia spectral a zgomotului, care de obicei nu sunt disponibile.
Polinomul zgomotului C ( ) poate fi ncorporat n problema de estimare prin exprimarea

ntr-un model de regresie neliniar utiliznd prefiltrul 1


. Se consider rescrierea formei
F (
(4.35):
)
C ()A () B

()

y
(k ) = C() y ( k) + u ( k ) + e( k) (4.85)
C ()

Modelul (4.85) este un model neliniar n parametri; prin urmare, determinarea parametrilor
modelului se transform ntr-o problem de regresie neliniar, unde regresorii sunt obinui
prin filtrarea cu 1
[Middleton, 1990]. Aceast procedur este predispus la obinerea
C (
)
unui minim local, eliminarea acestui efect presupune msuri suplimentare pentru a menine o
estimare corespunztoare a parametrilor polinomului C ( )

4.5 Studiu comparativ ntre sisteme discretizate n domeniul


clasic q, respectiv discret

n aceast seciune a lucrrii vor fi prezentate modele discrete n domeniul , respectiv q, n


formalismul intrare - ieire, considernd ntr-un prim caz un sistem monovariabil de faz
minim. Studiile de caz ilustrate n acest paragraf vizeaz acele situaii pentru care utilizarea
operatorului de discretizare permite o mbuntire a reprezentrii modelelor discrete de
timp. Cel mai important rezultat n acest sens se refer la faptul c, n domeniul , zerourile de
eantionare se deplaseaz n planul complex spre , pe msur ce frecvena de eantionare
crete, iar polii i zerourile de transmisie ale sistemului tind, de asemenea, ctre semiplanul
complex stng. Analiza este extins apoi pentru un proces industrial - un generator sincron
conectat la o reea de distribuie de putere mare, apoi studiul este dezvoltat considernd un
sistem multivariabil.

4.5.1 Simulri i discuii pentru un proces monovariabil

Metoda de discretizare bazat pe operatorul se dovedete a fi un instrument util n


rezolvarea problemelor de identificare i modelare, n special pentru acele procese considerate
rapide i care au defectul de rang mai mare strict dect 1. O concluzie important [Ortega i
Landau, 1984] se refer la faptul c toate aceste sisteme sunt caracterizate n domeniul clasic
de discretizare de apariia zerourilor de transmisie fie pe cerc, fie n afara cercului unitate. Un
78
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

exemplu ilustrativ pentru o analiz comparativ ntre plasarea zerourilor i a polilor n cele
dou domenii discrete este considerat sub forma unei funcii de transfer [Naumovic, 2005]:
2 2
G ( s) = ( s + + 1)( s +0,4 s + 4)
s (4.86)
2 2 2
(s +1)(s + 4)(s + 10)(s + 8)
Defectul de rang al sistemului dinamic liniar este n m=3 (n m> 2). Polii i zerourile
sistemului considerat de faz minim, pot fi vizualizati n Fig. 4.8.

Se observ c sistemul considerat este instabil BIBO, avnd poli complex conjugai cu partea
real 0, iar zerourile de transmisie sunt situate n semiplanul complex stng.

Modelul discret obinut utiliznd operatorul classic pentru perioada de eantionare Ts = 0,1
este:
2 2
G ( z) 0,00016( z + 3,717)( + 0.2744)( z 1,895 z 0,9048)( z 1,922 z + 0,9608)
= z + (4.87)
2 2 2
(z 0,9048)(z 1,96z +1)(z 1,911z +1)(z 1,842z +1)

Domeniul continuu

4 Poli
Zerouri

-1

-2

-3

-4

-1.5 -1 -0.5 0 0.5


Axa Reala

Fig. 4.8 Polii i zerourile funciei de transfer G(s)

Fig. 4.9 ilustreaz localizarea polilor, a zerourilor de transmisie i a zerourilor de


eantionare pentru diferite valori ale perioadei de eantionare Ts = 0.1, 0.2, 0.3, 0.4...1

Parametrii modelului (coeficienii funciei de transfer) obinui n domeniul z sunt afectai de erori
care se propag prin transformarea sistemului din planul continuu n cel discret. n funcia de
transfer (4.87), valorile coeficienilor polinoamelor sunt complet diferite fa de cele
corespunztoare modelului continuu (4.86). Acest dezavantaj poate fi eliminat dac se
discretizeaz modelul matematic n planul discret .

79
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Domeniul discret Z
1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1 -4
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Axa Reala

Fig. 4.9 Polii i zerourile funciei de transfer G(z)

Aa cum s-a discutat n paragraful 4.4.5, zerourile de eantionare, suplimentar introduse


prin discretizare depind att de gradul polinoamelor ct i de alegerea perioadei de eantionare
i cel puin unul dintre ele se afl n afara cercului unitate dac defectul de rang este mai mare
strict dect 1. n acest exemplu, modelul reprezentat n domeniul clasic discret devine de faz
neminim, cele dou zerouri de eantionare n m 1 = 2 introduse converg ctre zerourile
2
polinomului B ( q , ce are forma B ( q ) = q + 4 q . Rdcinile acestui polinom sunt
) +1
q,3 q,3
z =3,7321, z =0,2679
e1 e2

n Fig. 4.9 corespunztoare planului discret z se observ cum o parte din zerouri se deplaseaz n
afara cercului unitate odat cu scderea perioadei de eantionare, ceea ce transform
sistemul iniial continuu de faza minim ntr-un sistem discret de faz neminim.

n aceste condiii, multe strategii de reglare vor eua, aceste modele neputnd oferi suportul
necesar pentru implementarea unor structuri avansate de reglare n contextul alegerii unei
perioade mici de eantionare.

Modelul discret obinut utiliznd operatorul pentru Ts = 0,1:


2 2
0,0016633 (
G ( ) = +47,17) ( +12,74) ( + 1,047 + 0,9508) ( + 0,7829 + 3,908)
( 2 2 2
+0,9516) ( + 0,3987 + 3,987) ( + 0,8933 + 8,933) ( + 1,579 + 15,79)
(4.88)
Plasarea polilor i a zerourilor de transmisie n cazul discret pentru funcia de transfer G()
depinde esenial de perioada de eantionare.

80
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Domeniul discret delta


1
Poli
Zerouri
0.8

0.6

0.4

0.2
Ts 0
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1 -4
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Axa Reala

Fig. 4.10 Polii si zerourile funciei de transfer G()

n domeniul , zerourile de eantionare se deplaseaz n planul complex spre odat cu


creterea frecvenei de eantionare, iar polii i zerourile de transmisie ale sistemului tind, de
asemenea, ctre semiplanul complex stng. n domeniul discret zerourile introduse prin
eantionare devin conform definiiei operatorului :
3,7321 1 0,2679 1
z_ del = , z _ del =
e1 T e2
s T
s

Analiznd cele trei funcii de transfer (4.86), (4.87), (4.88) se observ o concordan ntre
valorile coeficienilor funciei de transfer iniiale i cele corespunztoare domeniului discret .
n Tabel 4.1 sunt furnizate valorile polilor i zerourilor de transmisie n cele trei domenii de
reprezentare, pentru perioada de eantionare T s = 0,1. Se observ c valorile polilor i
zerourilor de transmisie din domeniul discret sunt apropiate ca valoare numeric de polii i
zerourile modelului continuu de timp; mai mult, cele dou zerouri introduse prin procesul de
eantionare sunt aflate la distan mult mai mare de axa imaginar, fiind considerate
ndeprtate. Prin urmare, n general, aceste zerouri nu influeneaz performanele de regim
tranzitoriu ale unui sistem dinamic liniar.

Sunt n continuare descrise i analizate avantajele i dezavantajele operatorului, pentru


rezolvarea problemelor de modelare i identificare a unui proces dinamic. Pe de o parte acesta ofer
o apropiere de domeniul continuu, iar pe de alt parte eliminarea zerourilor de
eantionare ndeprtate trebuie fcut cu precauie n cazul frecvenelor mari de eantionare
[Garnier i Wang, 2008].

81
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Tabel 4.1 Polii i zerourile n cele dou domenii discrete de timp


Poli Zerouri de transmisie

0,0000 4,0000i
Domeniul continu 0,0000 3,0000i -0,2000 1,9900i
0,0000 2,0000i -0,5000 0,8660i
-1,0000

0,9211 0,3894i 3,7173


Domeniul discret z 0,9553 0,2955i 0,2744
0,9801 0,1987i 0,9609 0,1938 i
( T s = 0,1 ) 0,9048 0,9477 0,0823 i

-0,7894 3,8942i 47,1726


Domeniul discret -0,4466 2,9552i 12,7444
-0,1993 1,9867i 0,3915 1,9377 i
( T s = 0,1 ) -0,9516 0,5234 0,8227 i

Un rezultat important n utilizarea operatorului n modelarea proceselor este acela c


garanteaz o coresponden ntre planul continuu i cel discret pentru Ts 0 ; n acest sens,
coeficienii polinoamelor funciilor de transfer n domeniul i pstreaz semnificaiile
mrimilor fizice.

4.5.2 Simulri i discuii pentru un proces energetic rapid monovariabil -


Sistem de conducere a excitaiei unui generator sincron

n aceast seciune sunt efectuate simulri experimentale ce se dovedesc utile n contextul


utilizrii tehnologiei moderne de procesare a semnalelor digitale pentru reglarea automat a
unui generator sincron. n contextul modernizrii centralelor electro-termice, sistemele de
excitaie a generatoarelor sincrone sunt nlocuite cu sisteme bazate pe microprocesoare.
Aceast tehnologie permite un nivel ridicat al integrrii hardware ct i al implementrii
funciilor de reglare i protecie. Structura de reglare este bazat pe un regulator de excitaie
digital, care mbin sistemul de reglare a tensiunii la generator, sistemul de reglare al
curentului rotoric, funciile de limitare i regulatorul de faz al convertorului. Dei acest
sistem dinamic poate fi modelat pe baza legilor fizice ntr-un mod convenabil, relativ simplu,
[Guo et al. 2001] modelul liniar continuu ce se obine nu prezint interes pentru proiectarea
unor strategii de reglare avansate. n ultimele dou decenii, tehnicile de conducere automat
digitale pentru astfel de procese rapide s-au extins cu introducerea unor dispozitive digitale
dedicate, de preferin cu costuri reduse.

82
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Dei, o soluie comun general acceptat de comunitatea tiinific pentru discretizarea


modelului o constituie domeniul clasic discret, acest operator genereaz pierderi de informaii
odat cu creterea frecvenei de eantionare, datorit calculelor numerice ct i reprezentrii
numerice interne.

Pentru analiz se consider un model liniarizat pentru o main sincron conectat la o reea
de distribuie considerat de putere infinit. Generatorul sincron din cadrul unui sistem
energetic are rolul de a asigura furnizarea puterii electrice. n Fig. 4.11 este ilustrat o
structur bloc pentru ansamblul turbin de abur - generator. O caracteristic a generatorului
sincron const n alimentarea cu curent continuu a nfurrii de excitaie. O condiie
important ce se impune sistemului de excitaie const n realizarea unei viteze mari de
rspuns, adic asigurarea ntr-un timp foarte scurt a tensiunii la bornele nfurrii de
excitaie, n scopul restabilirii rapide a tensiunii la bornele generatorului sincron n cazul
apariiei unui avarii [Gogu, 2001]. Pentru a asigura furnizarea puterii electrice n condiii de
funcionare normal, fiecare generator este prevzut cu dou sisteme de reglare. Astfel,
sistemul de reglare automat a tensiunii (AVR) al crui prim rol este de a comanda curentul de
excitaie n funcie de mrimile de ieire ale generatorului (putere, tensiune, curent, unghi intern).
Un alt obiectiv const n meninerea frecvenei sistemului la o valoare nominal. Cel de-al doilea
sistem este dispozitivul de reglare automat a vitezei de rotaie care comand debitul agentului
primar (abur, gaz, ap) prin vana de admisie.

Reea
Turbin Generator Xe
Abur , Pm Vt
Vr

Vf

Regulator Sistem de
excitaie

AVR

- vitez rotor, Pm - putere mecanic, Vf - tensiune de excitaie

Vt - tensiune generator, Xe - reactana extern, Vr - tensiune reea

Fig. 4.11 Structur de reglare automat pentru o turbin de abur

Dinamica sistemului este exprimat printr-un model intrare-stare-ieire cu trei stri


x = E T
, o singur mrime de intrare u= u , comanda de excitaie a generatorului
q f

83
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

i una de ieire y= V
t , tensiunea generatorului, iar matricele ce descriu dinamica sistemului
sunt exprimate astfel:


0 1 0 0 1 0
V D V
A c = 0 s E q cos
0 s
E q sin = 2.7296 0.6250 22.925
2 Hx ' 2H
d ' 2 Hx '
s ds 0.1358 0 0.2809
'
( x d x d 1 ( x d x d)
)V s sin 0
'
T d 0 x ds
'
T d 0 T d0 x ds


0 0
B c= 0 =
0 (4.89)

k 0,1449

c

T
d0 ' '
' ' '2
(E x I ) x x I V (E x I ) x
C c = q d d d V s sin + d q s cos q d d d
x 0 (1 ) =
Vt V t x ds V t x ds
ds
= [5,1430 0 0,4303 ]
unde reprezint unghiul de rotire al rotorului, viteza rotorului, iar E q simbolizeaz
tensiunea electromotoare. Mai multe informaii cu referire la parametrii modelului matematic
reprezentat n domeniul continuu de timp se gsesc n [Guo et al., 2001]. Parametrii utilizai in
simulri sunt ilustrai n Tabel 4.2. Mrimea de intrare este considerat a fi excitaia
generatorului, iar tensiunea alternatorului reprezint mrimea de ieire.

Funcia de transfer asociat modelului intrare-stare-ieire (4.89) este de forma:


0,06236( s + 16,95)( 16,33)
G ( s) (4.90)
s
= 2
(s 1,772)(s + 2,678s + 2,191)
Defectul de rang al sistemului dinamic liniar este n-m=1. Polii i zerourile sistemului
considerat de faz neminim, pot fi vizualizati n Fig. 4.12. Se observ c sistemul considerat este
instabil BIBO, avnd un pol cu partea real pozitiv, iar un zero de transmisie este situat n
jumtatea dreapt a semiplanului complex, sistemul fiind i de faz neminim.

n majoritatea sistemelor energetice reale perturbaiile de intensitate redus produc oscilaii ale
unghiului rotorului ce se propag n lanul energetic. n acest fel instabilitatea sistemului se poate
manifesta dac amplitudinea oscilaiilor crete n timp.

n vederea determinrii modelului discret, alegerea perioadei de eantionare se bazeaz pe


teorema de reconstrucie a lui Shannon. A fost demonstrat faptul c, discretiznd cu o rat mai
84
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

mic de 10 ori lrgimea de band, se pierd informaii referitoare la comportarea sistemului ntre
eantioane.

Tabel 4.2 Parametrii utilizai in simulri

xd = 1.863 Reactana sincron I f = 1.54 Curent de excitaie

' Reactan sincron x ad = 1.71


x = 0.257 Reactana
d tranzitorie

Reactana statoric Tensiune


x = 1.711 E =x I
ds pe axa d q ad f
electromotoare EMF

' Tensiunea la borne a


x = 0.626 V t = 1.1
ds generatorului

0 = 100
Vitez unghiular a
H= 4
rotorului

k =1 V =1
Tensiunea infinit n
c s reea

E q V s cos Curentul echivalent


T = 6.9 I =
d0
Cuplu mecanic d x '
ds pe axa d

Unghiul de rotire al I q = V s sin Curentul echivalent


= 29.8 '
rotorului x ds pe axa q

D= 5

Prin urmare, alegerea unei rate de eantionare de 50 ori mai mare dect lrgimea de band a
sistemului n circuit inchis este preferabil pentru implementarea pe sisteme de conducere
automat digital de mare precizie.

Lrgimea de band a sistemului se determin de pe diagrama Bode, corespunztoare valorii


de 3 dB , i anume 0 = 1.78rad /sec . O sugestie n alegerea frecvenei de eantionare este
101,78 501,78
dat de 2 f s . Prin urmare, perioada de eantionare trebuie aleas n
2
intervalul 0,06 Ts 0,35

85
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Domeniul continuu
0.8

Poli
Zerouri
0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8 -20 -15 -10 -5


0 5 10 15 20
Axa Reala

Fig. 4.12 Polii si zerourile sistemului SMIB

Modelul discret obinut utiliznd operatorul clasic q de shiftare pentru perioada de eantionare
T s = 0,06 este:

0,00037( z 1,103)( 0,9033)


G (4.91)
z
( z)= 2
(z 1,011)(z 1,984z + 0,9841)
Fig. 4.13 ilustreaz plasarea polilor i a zerourilor de transmisie sistemului discretizat cu
ajutorul operatorului clasic de discretizare pentru diferite valori ale perioadei de eantionare
T s = 0,06; 0,16; 0,26

Comparativ cu studiul analizat n paragraful anterior, se observ c discretizarea n cele dou


domenii discrete nu introduce zerouri suplimentare de eantionare. Acest lucru este posibil
deoarece defectul de rang n m< 2 Prin urmare, analiza se va reduce la ilustrarea
performanelor eseniale oferite de operatorul delta, i anume apropierea de domeniul
continuu odat cu creterea frecvenei de eantionare. Pentru procesul rapid considerat,
alegerea perioadei de eantionare are un rol decisiv, astfel o alegere a perioadei de eantionare
suficient de mic ofer posibilitatea unei exploatri mai eficiente ale informaiilor din proces i
asigur un compromis ntre viteza de calcul i efortul de calcul.
Modelul discret obinut utiliznd operatorul pentru Ts = 0,06 este:
0,0622 ( +16,12)( 17,16)
G ( ) = 2 (4.92)
( 1,781) ( + 2,669 + 2,173)

86
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Domeniul discret z

0.8 Ts=0.06
Ts=0.16
Ts=0.26
0.6 Poli
Zerouri

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5


Axa Reala

Fig. 4.13 Polii si zerourile sistemului SMIB

Plasarea polilor i a zerourilor de transmisie n cazul discret pentru funcia de transfer G()
depinde esenial de perioada de eantionare (Fig. 4.14).
Domeniul discret delta

Ts=0.06

0.5 Poli
Zerouri
0.4 Ts=0.16
Poli
Zerouri
0.3
Poli Ts=0.26
0.2 Zerouri

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5

-
250 -200 -150 Axa Reala -100 -50 0

Fig. 4.14 Polii si zerourile sistemului SMIB

Analiznd cele trei funcii de transfer (4.90), (4.91), (4.92) se observ o concordan ntre
valorile coeficienilor funciei de transfer iniiale i cele corespunztoare domeniului discret .
n Tabelul 4.3 sunt furnizate valorile polilor i zerourilor de transmisie n cele trei domenii de
reprezentare, pentru perioada de eantionare T s = 0,06

87
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Tabel 4.3 Polii i zerourile n cele dou domenii discrete de timp


Poli Zerouri de transmisie
Domeniul continu
-1,3389 0,6309i 16,9507
1,77 16,3257

Domeniul discret z 0,9919 0,0037i 1,1029


1,0106 0,9032
( Ts =0,06)
Domeniul discret 1,3347 0,6259 17.1595
1,7813 16.1236
( Ts =0,06)

Se observ c valorile polilor i zerourilor de transmisie din domeniul discret sunt apropiate
ca valoare numeric de polii i zerourile modelului reprezentat n domeniul continuu de timp,
punnd n eviden apropierea domeniului discret de planul corespondent continuu pentru
T s 0 . Din perspectiva analizei sistemului, utilizarea unei frecvene mari de eantionare
produce o aglomerare a polilor spre punctul limit (1, j0) al cercului unitate n domeniul q
complex. Includerea perioadei de eantionare in parametrizarea modelului discret conduce la
creterea acurateei n reprezentarea numeric a modelului, astfel raza cercului unitate din
planul q devine invers proporional cu perioada de eantionare n domeniul discret.

Domeniul continuu
15

Poli
Zerouri

10

-5

-10

-15 -40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0

Axa Reala

Fig. 4.15 Polii i zerourile modelului generatorului sincron conectat la o reea de putere infinit

88
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Continund analiza comparativ a modelelor matematice n cele dou domenii discrete de


timp, se consider de data aceasta defectul de rang n m= 2 al unui model dinamic liniar cu
defazaj neminim, reprezentat prin (4.93). n cadrul proceselor energetice, astfel de modele
obinute pot genera unele probleme n alegerea structurilor de reglare. Aceast situaie este
posibil dac se va considera pentru maina sincron, mrimea de intrare comanda excitaiei
generatorului, iar ca mrime de ieire tensiunea la ieirea generatorului, funcia de transfer care
modeleaz dinamica procesului fiind de forma:
2
G ( s) 0,55( s + 17,78)( s 0,5091 s + 163,3) (4.93)
2
( s s + 16,16)( s 0,02849)( s + 0,8353 + 58,66)
= + 37,03)(
s
Valorile numerice ale polilor i zerourilor funciei de transfer (4.93) sunt illustrate n Tabelul
4.5. Repartizarea polilor i a zerourile modelului considerat de faz neminim, pot fi
vizualizai grafic n Fig. 4.15.

Modelul discret obinut utiliznd operatorul clasic q de shiftare pentru perioada de eantionare
T s = 0,006 este:
6 2
G (z ) 9,213710 ( z + 0,9292)( z 0,8988)( z 1,997 z + 1,003)
= (4.94)
( z 1)( 0,9076)( z 0,8008)( z2 1,993 z + 0,995)
z
Prin discretizarea modelului (4.93) n cele dou domenii de reprezentare cu perioade de
eantionare cuprinse ntre T s = 0,01:0,01:0,1, sunt introduse zerouri suplimentare de
eantionare deoarece defectul de rang este n m= 2 . Modelul discret obinut utiliznd
operatorul pentru ( T s = 0,006 ) este:

0,00153 ( +321,5)( + 2
16,87) ( + 0,4727 + 163,8)
G ( ) = 2 (4.95)
( + 33,21)( + 15,4)( 0,0284) ( + 1,184 + 58,5)

Domeniul discret z
1

Poli
0.8 Zerouri

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1 -1 -0.8 -0.6
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Axa Reala

Fig. 4.16 Polii i zerourile modelului generatorului sincron conectat la o reea de putere infinit

89
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

n mod analog cu primul studiu de caz discutat i analizat n acest paragraf, zerourile de
transmisie sunt n afara cercului unitate n domeniul clasic de discretizare, iar n domeniul
delta discret, zerourile tind ctre valorile corespunztoare domeniului continuu de timp, aa
cum este ilustrat n Fig. 4.17.

Domeniul discret delta

Poli
Zerouri
10

-5

-10

-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0


Axa Reala

Fig. 4.17 Polii i zerourile modelului matematic n domeniul discret

Tabel 4.5 Polii i zerourile n cele dou domenii discrete de timp


Poli Zerouri de transmisie

-0,41763 7,6473i
Domeniul continu -37,0334 0,2545 12,788 i
-16,1598 17,7818
0,028487

0,99644 0,0457 i 0,9985 0,0767 i


1,0001 0,9291
Domeniul discret z
0,9075 0,8988
( T s = 0,006 ) 0,8007

0.5920 7.6255 i 0.23634 12.7950


Domeniul discret 33.2075 16.8661
15.4011 321.531
( T s = 0.006 ) 0.02848

90
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Pentru o perioad de eantionare de (T s = 0,006), zeroul de eantionare suplimentar introdus


poate fi considerat ca fiind ndeprtat, acesta neavnd o influeneaz semnificativ n
rspunsul forat al ieirii. De remarcat este i faptul c, pentru aceast perioad de eantionare
se obine un rezultat deosebit, n sensul c toate zerourile de transmisie calculate n domeniul
discret delta au partea real strict negativ.

4.6 Identificarea parametric n domeniul

n acest paragraf este prezentat o metod de identificare a unor modele polinomiale in


domeniul discret delta, pe baza unor seturi de date preluate din funcionarea normal a
tamburului unui boiler de abur, a crui dinamic a fost prezentat n detaliu n Capitolul 3 al
acestui studiu.

4.6.1 Studiu aplicativ pentru determinarea modelului parametric al unui


ansamblu boiler-tambur n domeniul discret

Pentru obinerea modelelor discrete att n domeniul clasic de discretizare ct i n domeniul


s-a utilizat pentru simulare toolboxul UNIT (University Newcastle Identification Toolbox)
ce
ruleaz n mediul de programare Matlab [Wills et al., 2007; Halauc i Lazr, 2008 a]. Pentru
estimarea modelelor parametrice au fost utilizate cele dou seturi de date preluate din
funcionarea n timp real a unui boiler de abur de la SC. CET 1 S.A. din Iai, date ce au fost
folosite n validarea simulatorului prezentat n Capitolul 3. Sistemul considerat are 2 mrimi
de intrare, debitul masic al apei de alimentare, respectiv, debitul masic de abur de la
consumator, iar ca ieire, nivelul apei n tambur. Conform procedurii de identificare a
modelului ARX, dinamica sistemului este descris de modelul matematic:
B i( 1
p )
y ( k) A i ( 1 u i (k ) + e ( k) (4.96)
= p )
unde p poate reprezenta variabila din modelul clasic de discretizare q sau domeniul discret,
iar B ( 1 ), A ( p 1 ), i = 1,2 sunt polinoamele celor dou funcii de transfer, respectiv, al
p
1,i 1,i
polilor celor dou funcii de transfer.

5
n urma simulrilor efectuate n mediul Matlab, considernd perioada de eantionare T s = 10
i indicii de structur na = 3, nb = [3;3] cu timpul mort nk = 0 se obin cele dou modele
intrare - ieire discrete de timp:
G(p)= [ G (p) G (p) ] (4.97)
11 12

Funciile de transfer obinute n domeniul discret [Halauc i Lazr, 2008 a]:

91
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

B 11 ( ) -9,39510 +-534,57 -1
+ 4,05210
4 -2
+ 4,3510
7 -3
G () =
=
11 -1 6 -2 8 -3
A 11 ( ) 1 +569,9 + 2,4110 + 9,0710 (4.98)
-1 4 -2 7 -3
G ( ) B 12 ( ) 0,002886 - 34,46 3,5610 4,2810
= = ,
12 -1 6 -2 8 -3
A 11 ( ) 1 +569,9 + 2,4110 + 9,07 10
respectiv q discret:
-1 -2 -3
G ( q B 11 ( q) 0,000799-0,000349 q 0,00017 q + 0,00043 q
)= =
11 A 11 ( q ) 1 - 0,403 -1 -2 -3
q - 0,2954 q 0,3182 (4.99)
q -3
-1 -2
G ( q ) B 12 ( q) 0,00195-0,000741 q 0,000669 q 0,00132 q
= =
12 -1 -2 -3
A11(q) 1 - 0,403 q - 0,2954q 0,3182q
Pe baza rezultatelor obinute prin simulare se poate remarca o comportare asemntoare a
celor dou modele discrete, operatorul delta fiind o alternativ n discretizarea modelelor
dinamice [Halauc i Lazr, 2008 a]. n urma mai multor experimente realizate cu diferite
perioade de eantionare mult mai mici dect perioada de eantionare cu care s-au achiziionat
datele din proces s-a observat o mai bun precizie numeric pentru o reprezentare finit a
numerelor. Marea majoritate a implementrilor prezentate n diverse articole adopt
discretizarea cu tradiionalul operator de discretizare.

Studiu comparativ intre cele doua domenii discrete

0.265

0.26

0.255

0.25

Nivel real
0.245 Nivel-Delta operator
Nivel-q operator

100 200 300 400 500 600 700


Timp [sec]

Fig. 4.18 Evoluia mrimii de ieire

Dac se dorete estimarea unui model matematic discret pentru acest proces energetic cu o
dinamic lent, considernd o perioad mare de eantionare, rezultatele simulrilor ilustreaz faptul
c, n acest caz, este preferabil a se utiliza operatorul clasic de discretizare.

92
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

n Fig. 4.18 i Fig. 4.19 sunt ilustrate evoluiile nivelului de ap n tambur n cele dou
domenii de discretizare, comparativ cu setul de date preluat din funcionarea n timp real a
procesului [Halauc i Lazr, 2008 a].

Alte reprezentri matematice discrete ale modelului tamburului unui boiler de abur pot fi
realizate n funcie de mrimile de interes din sistem, de cerinele de baz pe care trebuie s le
ndeplineasc boilerul n funcionarea normal i, nu n ultimul rnd, de scopul urmrit n
utilizarea modelului ales [Halauc i Lazr, 2008 a].
Studiu comparativ intre cele doua domenii discrete

0.265

0.26

0.255

0.25

Nivel real
0.245 Nivel - Delta operator
Nivel - q operator
0 50
100 150 200 250 300
Timp [sec]

Fig. 4.19 Evoluia mrimii de ieire

Descrierea liniar a modelului neliniar al tamburului prezentat n Capitolul 3 poate fi


transformat ntr-un model liniar multivariabil n domeniul continuu, reprezentat sub forma
unei matrici de transfer. Variabilele de intrare considerate sunt: u 1 - debitul masic al apei de
alimentare, u - debitul masic al aburului, u - debitul apei de la termoregulatorul de rcire,
2 3
iar variabilele de ieire sunt: y - nivelul apei in tambur, y - presiunea aburului in tambur i
1 2
y 3 - temperatura aburului:

93
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

( 0,16 s2 + 0,052 s + 0,0014)10 3 (3,1 s 0,032)10


3

2 2
0

s + 0,0168 s s + 0,0215 s
y
1

3 3 2 3
u
1
(4.100)
0,039510 2,5110 0,588 s + 0,2015 s + 0,0009)10
y = u
2
s + 0,018 s + 0,0157 s
2
2
y 0,00118 s + 0,000139 0,0352 s + 0,000142)
3
2 2
+ u 3
0,448 s + 0,0011 0,582 s 0,0243
2

s + 0,01852s + 0,000091 s + 0,0127s + 0,000095 s + 0,1076s + 0,00104

Matricea de transfer n domeniul delta pentru Ts = 1:


2 3 3
( 0,16 + 0,05226 + 0,001388)10 (3,051 0,0316)10 0
2 2
+ 0,01666 + 0,02127
y u
1 3 3 2 3 1
0,0391510 2,4910 (0,588 + 0,1985 + 0,000884)10
y2 = 2
u2
+ 0,01784 + 0,01558 + 0,03473 + 0,0001395)
y u
3
0,0011 + 0,0001377 0,4457 + 0,001093
3
2 2 0,54 0,02304
2
+ 0,01844 + 0,000090 + 0,01271 + 0,000094 + 0,103 + 0,0009859
(4.101)
Matricea de transfer n domeniul discret q pentru T s = 1 :
0,00016 q 2 + 0,0003723 q - 0,0002109 0,003051 q - 0,003083
2 2
0
q - 1,983 q + 0,9833 q - 1,979 q + 0,9787
-3,915e-005 0,00249 0,000588 q 2 - 0,0009775 q + 0,0003904
G(q)= 2
q - 0,9822 q - 0,9844 q - 1,965 q + 0,9654
-0,0011 q + 0,001238 0,4457 q - 0,4446 0,54 q - 0,563
2 2 2

q - 1,982 q + 0,9817 q - 1,987 q + 0,9874 q - 1,897 q + 0,898

(4.102)
Utilizarea operatorului n modelarea unui astfel de proces multivariabil complex poate
asigura o mai bun precizie numeric n contextul unei anumite reprezentri interne. Se
observ c valorile coeficienilor polinoamelor funciilor de transfer n domeniul din (4.101)
pun n eviden, din nou, apropierea domeniului discret de planul corespondent continuu
pentru Ts 0

Operatorul delta ofer o alternativ mult mai bun dect operatorul q n discretizarea
modelelor dinamice rapide, caz n care sunt necesare perioade mici de eantionare.

n contextul n care nu sunt disponibile informaii bogate despre structura modelului i despre
constantele de timp asociate, utilizarea unor perioade mici de eantionare n achiziia unor date
experimentale semnificative pentru identificarea sistemelor dinamice constituie o soluie
convenabil. n aceste situaii, identificarea n domeniul delta se poate dovedi mai avantajoas
dect identificarea n domeniul q.

n plus, chiar i n cazul sistemelor lente se poate considera o perioad de eantionare mic i o
identificare n domeniul delta, deoarece parametrii modelului din domeniul delta se apropie
foarte mult de parametrii din domeniul continuu de timp, i, n consecin generarea
modelului n domeniul continuu devine mult mai simpl, mai intuitiv.

94
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

4.7 Concluzii

n acest capitol sunt analizate performanele operatorului delta de discretizare, att din
perspectiva avantajelor numerice ct i conceptuale.

Metodologia general acceptat pentru discretizarea sistemului o constituie utilizarea


operatorului clasic discret, ns acest operator genereaz pierderi de informaii odat cu
creterea frecvenei de eantionare, produse prin discretizarea n sine i prin rotunjirile impuse
de reprezentarea numeric intern. n ultimul deceniu dezvoltarea tehnicii de calcul a
cunoscut o ascensiune fr precedent i acest lucru a ncurajat implementarea unor strategii
numerice de reglare i identificare, considernd perioade mici de eantionare. n acest context,
necesitatea de a mbunti performanele metodelor de discretizare pentru cazul frecvenelor
mari de eantionare devine o prioritate. O alternativ de interes n acest sens o constituie
folosirea operatorul discret .

Studiul de fa demonstreaz faptul c operatorul aduce anumite avantaje n cadrul


implementrilor numerice. Structura modelului discret se apropie de structura modelului n
domeniul continuu de timp, iar parametrii modelului discret tind ctre valorile parametrilor
modelului din domeniul continuu de timp, atunci cnd Ts 0 . Acest aspect aduce beneficii
n contextul problemelor de identificare i estimare parametric, deoarece transformarea unui
model din domeniul delta ntr-un model din domeniul continuu se poate face intuitiv, simplu,
avnd n vedere c, pentru Ts 0 , semnificaiile fizice ale parametrilor se pstreaz i
polinoamele/matricele folosite n model sunt la limit egale.

O consecin important vizeaz polii i zerourile de transmisie. Pentru T s 0 , polii i


zerourile de transmisie din domeniul discret delta tind ctre valorile din domeniul continuu,
iar zerourile de eantionare suplimentar introduse sunt ndeprtate. Astfel, proprietile
sistemului condus determinate pe baza modelului din domeniul delta rmn neschimbate fa
de cele apreciate pe baza modelului din domeniul continuu de timp i acest aspect aduce
avantaje importante n proiectarea strategiilor numerice de conducere automat, la perioade
mici de eantionare. Prin contrast, operatorul clasic q poate genera la perioade de eantionare
mici modele de faz neminim, chiar pentru modele din domeniul continuu de faz minim.

O alt proprietate util se refer la extinderea domeniului de stabilitate BIBO n domeniul


fa de cel din domeniul q, odat cu scderea perioadei de eantionare. Astfel, raza cercului
unitate din planul q devine 1/ T n domeniul discret i, pentru T 0 , domeniul de
s s
stabilitate BIBO tinde ctre cel din domeniul continuu. Mai mult, n cazul reprezentrilor
intrare-stare-ieire, matricea de controlabilitate i de observabilitate tind pentru Ts 0 ctre
cele din domeniul continuu.

95
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Capitolul de fa a ilustrat i avantajele numerice introduse de folosirea opreatorului delta n


contextul aritmeticii n virgul mobil i fix. Este artat faptul c efectul negativ al erorilor de
rotunjire este mai redus fa de cazul discretizrii clasice. Coeficienii ce intervin n funcia de
transfer pot fi determinai cu mai bun acuratee n cazul discretizrii n domeniul delta, dac
numrul de bii ai mantisei rmne neschimbat.

De asemenea, n acest capitol sunt formulate condiii pe care trebuie s le ndeplineasc


perioada de eantionare, rezultate exploatnd teorema lui Shanon i restriciile impuse de o
reprezentare numeric intern pe numr finit de bii. n al doilea caz, analiza este derulat
considernd, pentru un sistem de ordinul 2 n form direct i n form cuplat, variantele
n care pot fi poziionate rdcinile polinomului caracteristic pe reeaua de puncte finit
asociat.

Aspectele teoretice prezentate n detaliu n acest capitol sunt exemplificate prin simulare
numeric pe cteva studii de caz. Primul exemplu consider un sistem monovariabil de faz
minim reprezentat n domeniul continuu de timp cu defectul de rang egal cu 3. Studiile
experimentale comparative, ntre cele dou domenii de discretizare ilustreaz avantajele
modelului discret n domeniul delta, care evit apariia zerourilor cu efect de defazaj neminim
i tinde ctre modelul din domeniul continuu de timp pentru Ts 0 . Situaia unor sisteme
monovariabile cu defect de rang mai mic dect 3 este exemplificat pe sistemul de conducere
al unei maini sincrone, conectat la o reea de distribuie de putere infinit. Este tratat cazul
modelului liniar. Rezultatele prezentate subliniaz avantajele discretizrii cu ajutorul
operatorului n condiiile alegerii unei perioade mici de eantionare. Pentru cazul limit
T s 0 , coeficienii din funcia de transfer obinut n domeniul discret tind ctre
coeficienii din domeniul continuu de timp.

De asemenea, n acest capitol este prezentat o metod de determinare a unor modele n


domeniul discret , pe baza unor seturi de date preluate din funcionarea normal a unui boiler de
abur. n acest context, s-au urmrit comparativ performanele modelelor discrete n funcie de
alegerea perioadei de eantionare. n urma simulrilor obinute, se poate remarca o
comportare asemntoare a celor dou modele discrete, deoarece perioada de eantionare mare
folosit nu ridic probleme pentru operatorul q.

Metoda de discretizare bazat pe operatorul se dovedete a fi un instrument util n


rezolvarea problemelor de identificare i modelare, n special pentru acele procese considerate
rapide. O problem cunoscut legat de alegerea unei perioade mici de eantionare const n
creterea costului achiziiei de date i implicit al echipamentelor electronice necesare, dei
aceast chestiune devine din ce n ce mai puin important datorit progresului considerabil n
domeniul microprocesoarelor.

96
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE

Utilizarea tehnicilor de discretizare bazate pe operatorul delta se dovedete o direcie de


interes pentru comunitatea siinific att sub aspect teoretic ct i aplicativ. La nivel teoretic,
studiile urmresc evidenierea proprietilor modelelor discrete delta i demonstreaz legtura
cu domeniul discret clasic i domeniul continuu de timp. n ceea ce privete latura aplicativ,
numeroase cercetri ilustreaz utilizarea operatorului delta ca suport n implementarea
avantajoas a unor strategiilor numerice de conducere automat pe sisteme incorporate cu
microprocesor.

97
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Capitolul 5
Tehnici avansate de reglare automat n conducerea
proceselor
energetice

Regulatoarele industriale clasice, proiectate pentru conducerea automat a proceselor


utilizeaz valori fixe ale parametrilor acestora pentru a asigura performane optime n jurul
unui punct nominal de operare. Regulatoarele industriale cel mai des utilizate sunt clasicele
PID. Mai mult, cei mai muli algoritmi de conducere se bazeaz pe structuri de reglare
automat implementate considernd modele liniarizate ale procesului cu obinerea de rezultate
acceptabile numai n cazul n care procesul funcioneaz n jurul unui punct de echilibru.
Restructurarea i modernizarea unor sisteme energetice este posibil prin promovarea unor
tehnologii de reglare automat moderne care s asigure satisfacerea anumitor performane
impuse prin proiectare.

Astfel, n ultimele decenii au fost dezvoltate diferite metode de proiectare a tehnicilor


avansate de conducere, printre care un rol deosebit l au regulatoarele predictive, unele dintre
acestea fiind prezentate n acest capitol i sunt dedicate att pentru procese liniare sau
neliniare ct i pentru procesele cu o dinamic dificil. n acest studiu, procesele din domeniul
energetic la care se face referire sunt acele sisteme considerate rapide, de faz neminim sau
cu timp mort. Una dintre direciile tehnicilor avansate de conducere se refer la conducerea cu
predicie bazat pe model.

Tehnicile i algoritmii de conducere predictiv permit rezolvarea unor probleme de reglare a


proceselor complexe n situaii specifice mediului industrial. Algoritmii de conducere
predictiv se regsesc ntr-o larg gam de aplicaii din industria energetic, chimic, a
automobilelor, aerospaial, a celulozei i hrtiei, industria alimentar, etc. Progresul realizat
n ultimele decenii ct i succesul cu care a fost implementat n conducerea proceselor reale
confirm capacitatea acestor tehnici de a conduce sisteme reale din multe domenii de
activitate.

Este bine cunoscut faptul c, algoritmii de conducere predictiv sunt proiectai n domeniul
clasic de discretizare cu utilizarea unei perioade mari de eantionare datorit complexitii de
calcul al acestor strategii de reglare. Neajunsurile acestor tehnici de conducere sunt ndeosebi
puse n eviden mai ales, atunci cnd procesele ce trebuie conduse sunt foarte rapide i

98
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

implic frecvene mari de eantionare. n acest context, alte strategii de conducere au fost
propuse att pentru mbuntirea etapelor de proiectare ct i implementrii acestora pe
dispozitive ncorporate. Comunitatea tiinific din domeniul automaticii a sugerat proiectarea
unora dintre algoritmii de conducere n domeniul discret delta datorit avantajelor numerice i
conceptuale oferite de operatorul delta de discretizare, ilustrate n detaliu n Capitolul 4.

Astfel, algoritmul de conducere predictiv generalizat a fost pus n discuie i n domeniul


discret utiliznd ecuaiile Diophantice [Rostgaard et al., 1993] sau ntr-o abordare intrare-
stare-ieire [Ebert, 2001]. Mai nainte ns, [Rostgaard et al., 1996] au prezentat algoritmul
EGPC (Emulator approach to Generalized Predictive Control) bazat pe
reprezentarea din
domeniul continuu de timp, ns acesta utilizeaz modele discrete bazate pe operatorul ntr-o
abordare intrare - stare - ieire, iar [Lauritsen et al., 1997] i bazeaz studiul considernd
ecuaiile diophantice. Stabilitatea algoritmului EGPC a fost discutat de [Suchomski i
Kowalczuk, 2002]. Mai mult, [Collins i Song, 2002] propun dezvoltarea legii de reglare H
n domeniul discret .

O nou abordare propus n aceast lucrare, ce nu se regsete n literatura de specialitate


internaional i constituie un element de originalitate, se refer la conducerea predictiv ce a
fost proiectat n domeniul discret , pornind de la reprezentarea pe model intrare-stare-ieire.
Rezultatele cercetrii n aceast direcie s-au concretizat n mai multe publicaii, printre care i
un articol acceptat pentru publicare n 2009 n revista International Journal of Systems
Science mpreun cu prof. Visakan Kadirkamanathan de la Universitatea din Sheffield,
departamentul Automatic Control and Systems Engineering, UK i Sean Anderson din
cadrul
Active Touch Laboratory Centre for Signal Processing in Neuroimaging
and Systems
Neuroscience din cadrul aceleiai universiti. Algoritmul denumit de autori SS GPC (State
Space GPC) propus ntr-o abordare intrare - stare - ieire pune n eviden proprietile
numerice superioare oferite de reprezentarea n domeniul discret , efectul total al erorilor de
rotunjire fiind redus n contextul alegerii unei perioade mici de eantionare combinat cu o
reprezentare intern pe un numr finit de bii. Aceast strategie este proiectat separat pentru
procesele caracterizate de prezena unui element integrator, dar i pentru acele sisteme ce nu
ncorporeaz o component integratoare. Aceste abordri, testate prin simulare aduc
mbuntiri legii de reglare predictive, n primul rnd datorit faptului c se poate considera o
perioad mic de eantionare fr apariia problemelor de calcul numeric.

Elaborarea acestei metode de conducere predictiv n domeniul discret este dedicat n mod
special reglrii sistemelor considerate n acest studiu monovariabile cu dinamic rapid i de
faz neminim cu aplicabilitate n domeniul energetic, ns metoda poate fi extins i pentru
sistemele multivariabile. n continuarea acestui studiu sunt discutate aspecte legate de
performanele algoritmului propus n comparaie cu algoritmii de conducere predictiv
existeni n literatura de specialitate. Analiza vizeaz i aspecte legate de alegerea perioadei de
eantionare i a parametrilor de acordare specifici algoritmilor predictivi n contextul unei

99
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

anumite reprezentri interne pentru un model intrare - stare - ieire reprezentativ. Algoritmul este
propus i pentru reglarea tensiunii unei maini sincrone din cadrul unui ansamblu boiler -
turbin de abur.

Alte metode de conducere avansat sunt dezvoltate n acest capitol, simulrile realizate viznd
n mod special subsistemele cu dinamic dificil din cadrul proceselor energetice. Astfel, n
cazul n care procesul prezint un caracter puternic neliniar, utilizarea unui model matematic
liniar nu mai ofer informaii complete despre dinamica procesului, mai ales pentru procese
pentru care referina variaz ntr-o gam larg de valori sau n cazul apariiei perturbaiilor.
Folosirea modelelor neliniare nu modific conceptul de baz al reglrii cu predicie, ci doar
complic problema de optimizare peste un orizont finit. Pentru rezolvarea diferitelor probleme
ce apar n conducerea predictiv neliniar, alegerea unui model potrivit care descrie
neliniaritile procesului trebuie s se fac astfel nct s uureze gsirea soluiei optime de
reglare automat. Pentru aceste procese complexe i neliniare ce nu pot fi liniarizate este
propus algoritmul neliniar NEPSAC. Acest algoritm a fost testat prin simulare pe modelul
matematic neliniar al tamburului unui boiler de abur prezentat detaliat n Capitolul 3 al acestei
teze.

De asemenea, pentru procesele multivariabile este propus algoritmul de conducere predictiv


EPSAC pentru procesele multivariabile. Procesul considerat se refer la reglarea automat a
nivelului de lichid din dou rezervoare, aplicaie ce i gsete aplicabilitate practic i n
centralele termo-electrice. Experimentele au fost efectuate pe macheta de laborator Sistemul cu
trei rezervoare existent n catedra de Automatic i Informatic Aplicat din cadrul facultii
de Automatic i Calculatoare, Iai.

n continuarea studiului se propun i cteva metode de conducere adaptiv, cu discuii pentru


sistemele neliniare. n acest context, n ultima parte a capitolului este dezvoltat i testat prin
simulare o tehnic neuro - predictiv pentru reglarea automat a nivelului de lichid din
tamburul unui boiler de abur. Strategia de conducere este proiectat n contextul apariiei unei
perturbaii de sarcin concretizat prin debitul masic al aburului solicitat de consumator,
algoritmul fiind o extensie a metodei ilustrate n [Lazr et al., 2004].

n ultima parte a acestui capitol este propus o aplicaie SCADA n mediul de lucru Lookout,
avnd n vedere faptul c, n majoritatea proceselor energetice sunt monitorizate i reglate
mrimi de proces, printre care: debitul apei de alimentare, debitele de abur spre consumatorii
industriali, presiunea aburului, nivelul amestecului de ap i abur din cazan, cantitatea de
combustibil necesar, etc. Prin intermediul platformei SCADA i a interfeei grafice sugestive
implementate n mediul de lucru Lookout se pot transmite comenzi att n regim manual ct i
automat pentru reglarea mrimilor de interes.

100
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

5.1 Reglarea cu predicie bazat pe model

Una dintre direciile tehnicilor avansate de conducere automat se refer la conducerea cu


predicie bazat pe model ce a cunoscut o dezvoltare extrem de puternic i rapid, datorit
interesului pe care i l-au artat att specialitii din industrie ct i comunitatea academic
internaional.

n studiul [Rossiter et al., 1993] se aduc mbuntiri algoritmului GPC (Generalised


Predictive Control), cu interes pentru sistemele multivariabile i pentru algoritmul predictiv
supus unor restricii de tip egalitate sau inegalitate. Alte abordri ale MBPC au fost dezvoltate
pentru procese rapide, de exemplu [Bemporad, et al. 2002], ns cu limitri n ceea ce privete
numrul de stri ale procesului i numarul de intrri. Printre studiile realizate n domeniul
conducerii predictive cu aplicabilitate n industria energetic se remarc [Rossiter et al., 1990,
Beny et al., 2004; Liu et al., 2006].

n cele ce urmeaz sunt tratate cteva metode de conducere predictiv. O nou abordare
const n elaborarea unei metode de reglare predictiv n domeniul discret cu utilizare n
reglarea sistemelor cu dinamic rapid. Partea a doua a capitolului trateaz algoritmul
predictiv EPSAC pentru conducerea proceselor multivariabile, urmnd apoi s fie prezentat
algoritmul EPSAC pentru procese neliniare. n finalul acestui capitol este proiectat o
structur neuro-predictiv. Principiile teoretice prezentate sunt susinute prin studii de caz pentru
fiecare strategie de conducere automat propus.

5.2 Conducerea predictiv generalizat (GPC)

5.2.1 Algoritmul emulator GPC

Propunerea de a mbina algoritmul GPC cu avantajele oferite de operatorul a fost prima


dat iniiat de [Rostgaard, 1996]. Conceptul de reglare cu predicie a fost asociat cu
algoritmul GPC din domeniul continuu de reprezentare, ntr-o abordare intrare-stare-ieire,
purtnd numele de emulator GPC. Mai trziu, emulator GPC n domeniul a fost investigat
de [Lauritsen, 1997], din perspectiva algoritmului GPC discret proiectat cu ajutorul ecuaiilor
diofantice. Algoritmul emulator GPC dezvolt un cadru general ce unete algoritmul de
conducere predictiv elaborat att n domeniul discret ct i n domeniul continuu de timp.

5.2.1.1 Determinarea predictorilor din modelul intrare-stare-ieire

Predictorii necesari strategiei de reglare emulator GPC sunt determinai analitic avnd ca
punct de plecare ideea prezentat de [Demircioglu i Gawthrop, 1991] n algoritmul CGPC

101
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

din domeniul continuu care presupune predicia ieirii n mod continuu. Legea de reglare este
proiectat n domeniul continuu i bazat pe un model reprezentat n domeniul continuu de
timp. Pentru a construi predictorii, trebuie s se in cont de volumul de informaii disponibil. Dou
cazuri pot fi evideniate:

- setul complet de mrimi de intrare-ieire:


I c, t = {y(t), y ( t T s
u ( t T s ), u ( t 2 T s ).....} ; (5.1)
)...

- setul incomplet de mrimi de intrare-ieire:


u( t T ), u( t 2 T ).....} (5.2)
I = {y( t T ), y ( t 2
T )...
i,t s s s s

Singura diferen ntre cele dou seturi de date considerate se refer la cunoaterea sau nu a
ultimei valori a mrimii de ieire y(t). n situaii practice este posibil cazul cnd ultima
msurtoare a mrimii de ieire din proces nu poate fi folosit dac timpul de rspuns impus
regulatorului digital trebuie sa fie mic.

Calculul ieirilor predictate se bazeaz pe cunoaterea unui model matematic reprezentat n


domeniul discret, deoarece aa cum a fost studiat n Capitolul 4, modelele matematice n
acest domeniu de reprezentare prezint numeroase avantaje numerice i conceptuale n
contextul unei perioade mici de eantionare.

Considernd cazul cel mai simplu, un model intrare stare ieire n domeniul discret cu
vectorul strilor cunoscut, neafectat de perturbaii sau zgomot:
x k =A x k +B u k ,
(5.3)
yk =C x k ,
n m p
unde xk ,uk , yk reprezint vectorul strilor, vectorul comenzilor i vectorul
ieirilor sistemului.

Estimrile strilor bazate pe cunoaterea setului incomplet de informaii (5.2) pot fi calculate
astfel:
j1
j j ji 1 i
xk = A x k + A B uk (5.4)
i=0

Pentru calculul prediciilor de ordin j se pornete de la modelul procesului (5.3). Predictorii


estimai n domeniul pentru j = 0, N , presupunnd restricia ju = 0 , pentru j N :
y
k u

min{ j, Ny }1
j j j ji 1 i
y =C x =C A x + CA B u (5.5)
k k k
i =0
k

102
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

G este matricea extins Toeplitz ce conine parametrii Markov bazai pe operatorul


[Rostgaard et al., 1996]:

0 0
g (0,0)... g (0, N 1)
u
C B 0
G= = C A B C B 0 , (5.6)


g ( N y ,0)... g ( N y,N u N y -1 N y -2
1)
C A B C A B C B
ji 1
C A B ,0 i min{k, N }1

unde g ( j , i) = u
0, in rest
,
iar f reprezint rspunsul liber:
C 0

A
1
f C A
x = x , (5.7)
=
k k
N

C A
y



unde este o matrice de dimensiune ( Ny +1) n , n fiind ordinul sistemului iar G este de
dimensiune ( N +1) N
y u

Secvena de comand u , precum i vectorul ce conine valorile predictate ale ieirii sunt
definite astfel:
2 Nu 1 T
u =[u k u k u k]
u k
2 N y T (5.8)
y =[y y y y]
k k k k

Predictorul poate fi rescris n form matriceal:

Y = x+ Gu . (5.9)
Acest algoritm are la baz strategia de reglare GPC proiectat n domeniul continuu de timp.
Astfel, criteriul integral de la care se pornete determinarea comenzii optimale este
[Demircioglu i Gawthrop 1989]:
t2 t u

(y w (t ))+ u (t) dt
2 2
J s ( t 1, t 2 , (5.10)
t u) = 0
(t)
t1

n [Demircioglu i Gawthrop, 1989] mrimile viitoare y(t ),w( )t i u( )t nu sunt n general


cunoscute, dar pot fi aproximate din seria Taylor de puteri. Aceast abordare implic
derivatele de ordin N y ale mrimii de ieire y( )t i derivatele de ordin Nu ale mrimii de
comand u( )t. n formularea emulator GPC bazat pe operatorul , aceste derivate continue
103
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

de timp pot fi nlocuite cu derivatele discrete astfel nct, n cazul limit, cele dou domenii
de reprezentare s coincid pentru T s 0

Pentru a elimina dezavantajul algoritmului convenional GPC n ceea ce privete volumul de


calcul ce trebuie realizat ntr-o period de eantionare, alte strategii s-au impus prin oferirea unor
soluii convenabile prin avantajele aduse de operatorul . n acest sens, operatorul poate
aproxima operatorul de difereniere. Astfel, utiliznd seria Taylor:
N y

y ( t + ) y (t) j j y (t)
+ j ! tj , (5.11)
j =1

aceasta poate fi aproximat cu:


j N y

y ( t + ) y + j
y = T ( ) y , (5.12)
t j! j =1
t Ny

unde vectorul TN ( ) este definit ca un vector linie cu N + 1 elemente care sunt


y
y

independente de T
s:
Ny
T ( ) = 1 ,
N
y N y! (5.13)
y y N y
y
T
y
=
t t t

Criteriul integral poate fi rescris, cunoscnd aproximarea predictorilor (5.12) i (5.13),


[Boucher i Dumur 1993]:
t2 t u
2 2
J (tt , t , N , N ) = ( T ( ) (y (t) w (t )) d + ( T ( ) u ) dt
s 1, 2 u u y

t1
N y

T T
Nu (5.14)
0
= ( y w T ( y -w ) + u T u
) y u

Matricele ce intervin n funcia de cost (5.14), T y i T u au fost prima dat calculate de


[Demircioglu, 1989]:
t2
T
T = T ( )T ( )d ,
y Ny

T = T
t1
t
N
(5.15)
u u ( y
T Nu ) T ( ) d
0
N
u

[Lauritsen, 1995] a determinat matriceal


T i T , considernd relaiile:
y u

104
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

r+c 1 r+c 1
t t
T y [ r, c ] 2 1
,
= ( r+ c 1)( r 1)!( c
1)! (5.16)
r+c 1
T u [ r, c ] tu
= ( r+ c 1)( r 1)!( c 1)!

unde r reprezint linia, respectiv c coloana din matricea T y sau T u . Ambele matrici sunt
matrici simetrice i pozitiv definite pentru t t > 0, t > 0, cu dimensiunile
2 1 u
( N + 1 ) ( N + 1 ) , i respectiv N N )
(
y y u u

5.2.1.2 Legea de reglare automat optimal

Introducnd relaia predictorilor (5.5) n funcia de cost (5.14) se obine urmtoarea form
ptratic:
T T
J s (t1,t2, tu , Nu , N y ) =(Gu + f w) Ty (Gu + f w) + u Tuu .
(5.17)
Minimizarea criteriului (5.17) n raport cu secvena de comand u i restriciile impuse
conduc la determinarea secvenei optimale:
u =( T 1 T
G T yG + T u) G T y ( w-f )(5.18)

Respectnd principiul orizontului alunector, regulatorul poate fi implementat, considernd


vectorul linie = [ 0 . .] :
Ny

T 1 T
= [1 0........0](G TyG + Tu ) G T y (5.19)
Din vectorul u obinut, numai primul element va fi trimisT ctre
T
proces, acesta avnd expresia:
u
= x + w = ( f ) ,
T
(5.20)
w
t t

cu rspunsul liber f determinat n (5.7), sau:


u =L T x + w ,
L= (5.21)
t t

Aceast formulare a strategiei de reglare pornind de la modelul intrare-stare-ieire este


atractiv deoarece satisface cerina de a combina reacia feedback dup stare de la x(t) i
reacia feed -forward de la referina w.

5.2.2 Algoritmul GPC pentru sisteme rapide n domeniul discret

Acest paragraf vizeaz elementele de originalitate introduse cu scopul de a aduce mbuntiri


algoritmului predictiv GPC n domeniul discret . Motivaia acestui studiu este justificat de
progresul realizat n domeniul conducerii predictive ce este confirmat prin aplicabilitatea
practic n numeroase domenii de activitate. Mai mult, a fost demonstrat faptul c domeniul
105
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

de discretizare elimin anumite dezavantaje introduse n calculul numeric de operatorul clasic


de discretizare. Astfel, este posibil reducerea erorilor de rotunjire, n cazul implementrilor
n aritmetica n virgul fix sau virgul mobil i evitarea unei proaste condiionri numerice.

Algoritmul propus const n elaborarea unei metode de conducere predictiv n domeniul


discret cu utilizare n reglarea sistemelor rapide cu aplicabilitate n domeniul energetic. Sunt
dezvoltate dou abordri, pentru sistemele ce ncorporeaz sau nu, un element integrator. Spre
deosebire de algoritmul emulator GPC prezentat n paragraful anterior n care etapele de
proiectare sunt transformate din domeniul continuu de timp n domeniul discret, algoritmul
propus se evideniaz prin faptul c strategia pentru determinarea comenzii optimale este
dezvoltat n totalitate n domeniul . n acest fel, calculele numerice sunt realizate n acest
domeniu discret, efectele erorilor de rotunjire care apar n domeniul clasic de discretizare sunt
n acest caz reduse, mai ales pentru perioade mici de eantionare n contextul unei reprezentri
pe un numr finit de bii.

Analiza se extinde prin comparaii realizate ntre algoritmului emulator GPC n reprezentarea
discret i strategia proiectat n domeniul clasic de discretizare n situaia utilizrii unei
perioade mici de eantionare. De asemenea, sunt discutate aspecte legate de performanele
algoritmului propus n comparaie cu algoritmii de conducere predictiv existeni n literatura
de specialitate, considernd dou studii de caz: un model intrare-stare-ieire analizat i n alte
articole de specialitate i un model intrare-stare-ieire al unui generator sincron conectat la o
reea de putere infinit.

5.2.2.1 Deducerea predictorului din modele intrare-stare-ieire

Se consider cazul cel mai simplu, un model intrare stare ieire n domeniul discret cu
vectorul strilor cunoscut, neafectat de perturbaii sau zgomot reprezentat n (5.3). Plecnd de
la modelul matematic, derivatele strilor de ordin j sunt obinute prin (5.4) [Rostgaard et al.,
1996]. Pentru calculul prediciilor de ordin i se pornete de la modelul procesului (5.3).
Predictorii estimai n domeniul pentru j = N 0, y sunt calculai conform (5.5).

Forma matriceal a expresiilor predictorilor de ordin 0Ny :


j
y = x +Gu = f+Gu ,
k
(5.22)
y =f+Gu ,

unde G este matricea extins Toeplitz ce conine parametrii Markov bazai pe operatorul
(5.6) iar f reprezint rspunsul liber (5.7). Secvena de comand u ,precum i vectorul ce

conine valorile predictate ale ieirii sunt definite de (5.8).

106
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Spre deosebire de abordarea propus de [Rostgaard et al., 1996] n care modelul matematic
este transformat n domeniul clasic de discretizare, i prin urmare nu beneficiaz de
proprietile oferite de operatorul , algoritmul dezvoltat aici se bucur de toate avantajele
acestui operator.

Secvena de comand optimal n domeniul se obine prin minimizarea unei funcii obiectiv. n
urmtorul paragraf se va dezvolta legea de reglare obinut, cunoscnd transformarea
binomial [Neumann, 1993]:
j
q j j n j
= (1 + T s ) = j ( T s )
C (5.23)
n =0
notatie
Cn = j! n
j
n !( j n
j
)!
sau forma matriceal:
T 0 0 0 0
q0 y s
0 0
1 y
k T 1T 0 0 k
1
s s

0 1 2 1
qy T 2T T y
k k
s
s s


= j!
q j j! jy , , (5.24)
y
k
T 0 1 i k i 0, N y
s T =
s T
s
( j 1)! ( j i )!i!
N 1 N 1 N
1 N 1
Ny y y y y N y

q y k 0 1 2 Ny 1
yk
Ts T s T s Ts
0 1 2 N y1

y =K y
q y
n mod asemntor expresiei (5.24) se obine descrierea comenzii:
j
j i i i
qu = CT
u j = 0, N 1, (5.25)
sau forma matriceal:
k

i =0
j s
,
u = K u
y
(5.26)
q u

Derivarea legii de reglare urmrete ideea reglrii predictive generalizate n termenii


operatorului clasic de deplasare q [Halauc i Lazr, 2007b]. Din punct de vedere
computaional este de menionat faptul c matricile K y , Ku sunt implementate off-line
deoarece elementele lor depind doar de perioada de eantionare specificat i orizontul de
predicie N y , ce sunt cunoscute apriori.
107
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

5.2.2.2 Implementarea legii de reglare State-Space GPC

n cele ce urmeaz este propus o nou abordare n ceea ce privete determinarea legii de
reglare predictive n domeniul . Rezultatele cercetrii n aceast direcie s-au concretizat n
cteva publicaii printre care [Halauc i Lazr, 2005] i un articol acceptat pentru publicare n
2009 n revista International Journal of Systems Science.

Dezvoltarea algoritmului SS GPC pentru procese ce nu ncorporeaz o component


integratoare

Parametrii de proiectare specifici conducerii predictiv GPC, precum i alegerea acestora se


pstreaz i n cazul algoritmului SS GPC (State Space GPC). Orizontul comenzii Nu este
un parametru cheie a crui semnificaie poate fi explicat prin faptul c incrementele comenzii
predictate devin nule pentru eantioane mai mari dect N u . Aa cum se tie, n domeniul
clasic discret:
u =u u = 0, j >N (5.27)
k+ j k+ j k+ j 1 u

Utilizarea incrementelor comenzii sunt preferate n locul valorilor absolute pentru a evita
erorile de regim staionar pentru sistemele fr integrator. Numai factorul de ponderare = 0
sau un integrator ncorporat poate rezolva problema reglrii.

Incrementele comenzii sunt introduse n funcia obiectiv prin matricea Q [Halauc i Lazr,
2005; Anderson, Halauc i Kadirkamanathan, 2009]:
0
1 0 0 0
k u k
u 1 1 0 u k 1
0 uk
u 0

k +1 =0 1 1 0K 2 + (5.28)
u uk



0
u k+ N
u+
1 0 0 1 1 N u 0
u

k
Q
n mod obinuit, restriciile asupra vectorului comenzilor nu sunt indicate n cazul perioadelor
mici de eantionare [Lauritsen, 1997]. Relaia de echivalen pentru restriciile secvenei de
comand (5.27) ntre formulrile celor dou domenii discrete este discutat n cele ce
urmeaz. Pentru a facilita o reprezentare sugestiv, vectorul u este divizat astfel:
1
u
u

=
2
u
1 0 1 Nu T
u = [
u u u (5.29)
] T
2 N +1 N +2 N 1
u u y

u = [ u u u]
108
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Implementarea algoritmului GPC n domeniul discret q ar trebui s satisfac, conform


metodologiei predictive:
u = 0, i = N + 1,
N 1, (5.30)
k+i u y

funcia de cost fiind definit de:


N y Nu
J= [ y r ]2+ [ u ]
2
(5.31)

i=N
k+i k+i
k+i 1

1 i= 1
Incrementele comenzii n domeniul discret pot fi exprimate astfel [Anderson, Halauc i
Kadirkamanathan, 2009]:
1
u =QK u , i = 1: N (5.32)
k+i1 u u
Odat ce s-a ajuns la valoarea orizontului comenzii nici o ajustare nu se mai poate face n
secvena de comand, aa nct comanda rmne constant pe ntreg intervalul rmas pn la
Ny . Aadar trebuie impus condiia [Halauc i Lazr, 2005; Anderson, Halauc i
Kadirkamanathan, 2009]:
u =u , i = N + 1, N 1 (5.33)
k+i k+Nu u y

Aciunea de comand n domeniul peste orizontul comenzii poate fi rescris:


u u
k+N
u+1

k+N u

u u
k+N u +
2 = k+N 1
u = u , (5.34)
u

u
unde: k+N y 1 k+N u

N u N u N u

0 1 N
= T T T
0 s s s u
(5.35)
1 N
u

Din relaiile (5.30) i (5.34) rezult expresia:

u u1 + y
2 1
= u , (5.36)
u
unde i sunt submatrici ale matricii K cu numrul de coloane egal cu dimensiunea
u y u
vectorilor u1 i, respectiv u2

2
Din relaia (5.36), componenta
u poate fi determinat:

2 1 1
u = y ( u )u (5.37)
Alegerea funciei obiectiv ocup un loc important n proiectarea algoritmilor de reglare cu
predicie. Funcia obiectiv pentru sisteme fr integrator poate fi definit astfel n domeniul :

109
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Ny Nu
j j 2 j 2
J = K ( y w ) + QK ( u ) (5.38)

y

j=N 1
k k u
j =1
k

Vectorul de referin are forma:


w = 0 1 2 N y T
w w w w] (5.39)

Tinnd cont de expresia (5.37), forma predictorului (5.22) poate fi rescris:


y =f+ (G u1 + G u2 )
u
y
1 1
=f +G+G ( )u , (5.40)

u y y u

1

unde matricile G = f + Gu
n ( N y + 1) m ( Nu + 1) n( N y + 1) m ( N y
N u 1) sunt submatrici din matricea G
i G
u y
1 2
cu numarul de coloane egal cu dimensiunea vectorilor u i, respectiv u

Funcia obiectiv poate fi rescris n form matriceal [Halauc i Lazr, 2005; Anderson,
Halauc i Kadirkamanathan, 2009]:
T T

1 1 1 T 1
J = [ K ( f + Gu )]T[ K ( f + Gu w + ( QK u ) ( QK u )
w )]
y y u u
(5.41)

= [ Gu1 + ( f w T)] KT K ( Gu1 + ( f w )) + 1 Tu T T
K Q QK u
1

y y u u
n urma calculelor matematice, J devine:

T T
1T 1 T T 1 1T 1
J = [ u Gu + ( f ) ] K K y [ Gu + ( f w u K u Q QK u u
y (5.42)
w )] +
Se introduc notaiile:
,
H = G T K T K G + K Q QK
y y u u
L=
T T
G K K ( f w ), (5.43)
f = (f yT y T
w ) K K ( f-w ),
0 y y
matricea H fiind simetric.
Funcia obiectiv poate fi rescris, tinnd cont de notaiile fcute n (5.43):
1T 1 1T
J = u Hu + u L T 1
+L u +f (5.44)
0

Secvena de comand optimal se determin prin anularea gradientului funciei J :


dJ
dJ 1T T T
=0 =2u H +L +L =0
1 1
du du1 = ( HT ) 1 L (5.45)
u

110
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Din secvena de comand obinut numai primul element va fi transmis spre proces:

1 T 1 T T
u1 = (H ) G K yK y (w f) (5.46)
Conform principiului orizontului alunector doar primul element din secvena de comand
optimal va fi aplicat procesului, urmnd ca la pasul urmtor ntregul algoritm s se repete,
lund n considerare ieirea curent calculat.

Dezvoltarea algoritmului SS GPC pentru procese ce ncorporeaz un element integrator

Algoritm dezvoltat n paragraful anterior poate fi formulat n mod diferit pentru procese ce
conin un element integrator n modelul matematic. Astfel, restricia (5.36) poate fi
reformulat n mod diferit [Anderson, Halauc i Kadirkamanathan, 2009].

n domeniul discret q, algoritmul GPC ar trebuie s satisfac restricia:


u = 0, i = N +1, N 1 (5.47)
k+i u y

n reprezentrile algoritmului GPC din domeniul continuu de timp, respectiv strategiei EGPC
ilustrat n paragraful 5.2.1, restricia (5.47) are ca i corespondent n domeniul discret
i
u = 0, i = N + 1, N 1 (5.48)
k u y

Cele dou premise (5.47) i (5.48) nu sunt echivalente [Kadirkamanathan, Halauc i


Anderson, 2009]. Prin urmare, algoritmul SS GPC propune gsirea corepondenei exacte a
restriciei (5.47). Astfel, membrul stng al relaiei (5.36) poate fi egalat cu 0:
1 2
u + u =0 (5.49)
u y

Astfel componenta u2 ce conine elementele vectorului comenzii pentru eantioane mai mari
ca N u poate fi determinat [Halauc i Lazr, 2005; Anderson, Halauc i Kadirkamanathan,
2009]:
2 1 1
u = u , (5.50)
y u
unde y este o matrice inferior triunghiular inversabil cu elementele de pe diagonala
principal diferite de zero. Aceast expresie poate fi nlocuit n funcia de cost (5.38) i n
forma predictorului (5.22). n acest fel, predictorul (5.22) depinde numai de u1 , acesta poate
fi rescris:
1 2
y =f+ (G u + G u )
u y
1 1 1
=f+ (G u + G ( u ) (5.51)
u y y u
1 1
=f+ (G G )u ,
u y y u

111
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

1
dac se noteaz cu G = G G , funcia de cost ce poate fi utilizat pentru algoritmul
u y y u
GPC n domeniul discret delta pentru procesele ce conin integrator are expresia:
1 T 1 1 1
J = ( f + Gu w ) T u ) (5.52)
( f + Gu w ) + u
y u

Secvena de comand optimal se determin prin anularea gradientului funciei J :


dJ 1* T 1 T
=0 u = (G G + )
du
1
G ( w f) (5.53)
y u y
Mrimea de comand aplicat procesului este primul element din secvena (5.54):
*
u = [1 0 0]T 1*
u (5.54)
Derivarea legii de reglare cu predicie SS GPC n domeniul discret delta pentru procesele ce
conin integrator ofer un grad redus de complexitate i poate fi implementat att pe
calculator ct i pe anumite dispozitive ncorporate ce joac rolul de regulator.

5.2.2.3 Studiu n alegerea orizonturilor de comand i de ieire

n domeniul discret utiliznd operatorul q s-au realizat numeroase simulri pe o varietate larg
de modele i instalaii, incluznd procese stabile, instabile, cu defazaj neminim i cu timp
mort variabil. [Clarke et al., 1984] au determinat reguli de alegere a parametrilor de proiectare
N , N i N . n urma rezultatelor obinute s-a observat c algoritmul predictiv GPC este
y 1 u
extrem de robust, n ceea ce privete alegerea parametrilor [Lazr, 1999]. Aceti indici de
proiectare i pstreaz rolul i n algoritmii de conducere predictiv din domeniul continuu,
emulator GPC sau discret [Lauritsen, 1997, Kadirkamanathan, Halauc i Anderson, 2009].
N 1- Orizontul minim de predicie trebuie s fie egal cu valoarea timpului mort al
dinamicii instalaiei.
Ny - Orizontul de predicie trebuie ales n funcie de dinamica procesului ce trebuie
reglat. n practic se utilizeaz o valoare mai mare, corespunztoare timpului de
cretere al rspunsului prii fixate.
N u - Orizontul de comand. Pentru procese simple (stabile, cu posibil timp mort i
faz minim) o valoare Nu = 1 asigur conducerea cu bune performane a procesului.
Crescnd valoarea orizontului comenzii, comanda i ieirea reglat devin mai active
pn la atingerea unei anumite faze, dup care orice cretere a orizontului comenzii
produce schimbri nesemnificative. n cazul sistemelor descrise n spaiul strilor, un
proces de ordinul n necesit n valori de comand diferite pentru obinerea, de
exemplu, a unui rspuns n timp minim. Pentru un sistem complex aceste valori i pot
schimba frecvent semnul, astfel c un orizont de comand redus nu ar permite
suficiente grade de libertate n obinerea aciunii curente [Lazr, 1999].

112
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

- Factorul de ponderare se alege n strategia GPC q discret pentru amortizarea


aciunilor de comand, acolo unde este cazul. Dei incrementele comenzii sunt
ponderate de acest factor in funcia de cost pentru a anula eroarea de regim staionar,
GPC poate fi instabil pentru procesele cu defazaj neminim pentru o valoarea mic a lui
, ns acest neajuns poate fi corectat printr-o alegere adecvat a orizonturilor
comenzii si de predicie.

Modelul intrare-stare-ieire considerat n acest studiu a fost mai nainte utilizat n testarea
algoritmului GPC continuu [Demircioglu i Gawthrop, 1991] i n algoritmul emulator GPC
discret [Lauritsen, 1997; Halauc i Lazr, 2005], [Kadirkamanathan, Halauc i Anderson,
2009]. Matricile modelului intrare-stare-ieire n domeniul continuu de timp propus pentru
studiu au forma:
0 1 0 1

A =
1 0 0, B = 0, C = [0 0.2 1] (5.55)
c c c
0 1 0 0

Sistemul considerat reprezentat prin (5.55) este de stare complet controlabil i complet
observabil, cele 3 valori proprii = 0, =+i , =i fiind polii sistemului. Modelul intrare-
1 2 3
ieire asociat este instabil cu un zerou de faz neminim z= 5

Pentru ilustrarea performanelor algoritmului SS GPC i influena parametrilor legii de


reglare sunt realizate studii experimentale prin simulare pe modelul (5.55).

n Fig. 5.1 este ilustrat dependena i influena parametrilor de acordare ai legii SS GPC
[Kadirkamanathan, Halauc i Anderson, 2009]. Simulrile au fost realizate considernd
variaia orizontului comenzii i al celui de predicie pentru T s = 0,01 i = 0,0001. Regiunea
de instabilitate n planul parametrilor N i N este indicat att de variaia ptratului erorii
y u
ilustrate n Fig. 5.1 a) ct i de variaia n ptratul mrimii de comand Fig. 5.1 b). Aparent se
observ c orizontul de predicie are efectul cel mai dominant asupra erorii i comenzii, cu ct
N y crete, ptratul erorii scade, iar comanda devine mai intens (Fig. 5.1 d). Acest fapt
demonstreaz c aciunea de comand devine mai activ pentru valori mari ale orizontului de
predicie pentru o valoarea constant a factorului de ponderare . De remarcat este i durata de
simulare de 4 secunde.

113
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Fig. 5.1 Performane obinute n urma variaiei orizonturilor comenzii i de predicie pentru T s = 0,01
i = 0,0001 (preluat din [Kadirkamanathan, Halauc i Anderson, 2009])
a) Modificarea ptratului erorii b) Modificarea ptratului mrimii de comand
c) Evoluia mrimii de ieire d) Evoluia mrimii de comand

Alegerea unui orizont al ieirii mai mare poate fi justificat datorit comportrii de faz
neminim a procesului. Odat cu creterea orizontului de predicie se observ o scdere a
erorii de predicie i o cretere a ptratului comenzii.

5.2.2.4 Avantajele i dezavantajele utilizrii algoritmului State-Space


GPC din perspectiva reprezentrii interne

Avantajul algoritmului GPC n domeniul discret const n mbuntirea proprietilor


numerice, comparativ cu operatorul q, n contextul alegerii unei perioade mici de eantionare
combinat cu o anumit reprezentare numeric. Acest scenariu are relevan pentru sistemele
ncorporate (embedded controllers) cu aplicaii n diverse domenii.

Pentru a analiza avantajele oferite de implementarea algoritmului SS GPC i din perspectiva unei
reprezentri pe un anumit numr de bii s-au realizat studii experimentale prin simulare n mediul
Matlab pentru reprezentri numerice de 4, 8, 12 i 16 bii.

114
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Rezultatele obinute prin simularea modelului matematic analiza anterior (5.55) demonstreaz
c erorile n aciunea de comand sunt comparabile n cele dou domenii discrete pentru o
reprezentare pe 4 bii, ns operatorul este semnificativ mai precis pentru reprezentri de 8,
12 i 16 bii. Aceste rezultate care pun n valoare reprezentarea discret pot fi examinate n
Fig 5.2 n care sunt ilustrate comparativ cu rezultatele obinute de operatorul q erorile n
aciunea de comand n aceleai condiii: T = 0,01 , = 0,0001 , N = 100 i N = 80 . O
s y u
explicaie ar fi referitoare la efectele de rotunjire ale valorilor numerice n matricele
algoritmului. Pentru perioade mici de eantionare, rspunsul liber reprezentat de matricea f se
manifest prin modificri numerice mici ntre eantioane. O codificare direct a acestui
rspuns n domeniul q este probabil afectat de erori de rotunjire pentru o reprezentare pe un
numr finit de bii. Operatorul codific rspunsul liber prin difereniere numeric, valorile
numerice obinute fiind mai robuste la efectele de rotunjire.

Acest algoritm propus reprezint un element de originalitate, fiind o abordare ce are avantajul c
toate calculele numerice sunt realizate n termenii operatorului delta, pstrndu-se astfel
avantajele numerice ct i conceptuale n contextul unei perioade mici de eantionare.

Fig. 5.2 Performane comparative obinute pentru eroare n mrimea de comand


pentru o reprezentare n virgul fix
(preluat din [Kadirkamanathan, Halauc i Anderson, 2009])
a) 4 bii b) 8 bii c)12 bii d)16 bii

115
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

n cazul unor perioade de eantionare mai mari combinate cu o reprezentare pe un numr mai
mare de bii, operatorul clasic de discretizare este preferat n locul operatorului . Motivul este
acela c prin scalarea valorilor numerice mari din matricele legii de reglare n formularea
discret se reduce numrul de bii pentru reprezentarea fracionar i prin urmare este afectat
rezoluia. Cu toate acestea este de menionat c erorile sunt de ordinul 10 1 , iar erorile n
termenii legii de reglare nu sunt semnificative, aciunea de comand permind performane
bune [Halauc i Lazr, 2005; Kadirkamanathan, Halauc i Anderson, 2009].

Modelul matematic discret al procesului pstreaz ntr-o oarecare msur proprietile


intrinseci ale modelului matematic din domeniul continuu, ceea ce constituie un avantaj
semnificativ, prin discretizare nu se introduc zerouri de transmisie care s infleneze n mod
negativ performanele sistemului de reglare. Un neajuns al metodei l constituie complexitatea de
calcul, ce crete odat cu mrirea orizontului de predicie i al comenzii.

5.2.3 Studiu comparativ ntre algoritmul emulator GPC i State-Space GPC

n aceast seciune sunt prezentate cteva rezultate experimentale ce demonstreaz


performanele de reglare obinute prin implementarea algoritmilor predictivi n domeniul
discret , utiliznd modele matematice care descriu dinamica unor subsisteme existente n
domeniul energetic. n procesele tehnologice destinate producerii, transportului, distribuiei i
utilizrii energiei termice sau electrice sunt des ntlnite subsisteme ce conin elemente tip
integrator i zerouri de faz neminim. Astfel de procese cu dinamic dificil sunt greu de
reglat utiliznd legi clasice de reglare [Halauc i Lazr, 2005; Anderson, Halauc i
Kadirkamanathan, 2009].

ntr-o prim etap, experimentele au fost efectuate prin simulare, considernd legea de reglare
predictiv GPC n domeniul discret i aplicat n conducerea unui sistem liniar reprezentat
printr-un model intrare-stare-ieire. Rezultatele experimentale sunt comparate cu rezultatele
obinute prin implementarea algoritmului emulator GPC i analizate din prisma
proprietilor numerice oferite n contextul alegerii unei perioade mici de eantionare.

Modelul matematic utilizat pentru analiza comparativ cu algoritmul emulator GPC este
(5.55)

Modelul discret n domeniul obinut n [Halauc i Lazr, 2005], considernd perioada de


eantionare Ts = 0.1 este:

116
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

0,0499 0,9983 0 0,9983


A = 0,9983 0,0499 0, B
= 0,0499,


(5.56)
0,0499 0,9983 0 0,0016
C [ 0 0,200 1 ]
=

n domeniul discret , polii funciei de transfer corespunztoare modelului (5.56) sunt


p 1 = 0, p2,3 =0,04 0,99i Prin operaia de discretizare este introdus un zerou de
eantionare suplimentar z1 = 6,49, z2 =18,49

Matricele modelului intrare-stare-ieire din domeniul discret q pentru aceeai perioada de


eantionare sunt:
0,9950 0,0998 0 0,0998

Aq =
0,0998 0,9950 0, B q = 0,0049, (5.57)

0,0049 0,0998 1 0,0001
Cq = [ 0 0,200 1 ]
Gsirea secvenei de comand optimale se face prin minimizarea numeric a unei funcii
obiectiv de forma (5.52), innd cont de faptul c procesul conine un integrator. Rezultatele
simulrii pentru T s = 0,1 sunt ilustrate cu linie continu n Fig. 5.3 a) iar cu linie ntrerupt
cele obinute cu perioada de eantionare Ts = 0,4 . Compensarea efectului introdus de o
perioad mic de eantionare se poate realiza prin creterea orizontului de predicie.

n Fig. 5.3 b) sunt prezentate comparativ evoluiile comenzii i mrimii reglate dintre
algoritmul GPC q discret considerat cu modelul matematic corespunztor i algoritmul SS
GPC. Parametrii de acord considerai n simulri sunt N = 1, N = 20, = 1 , iar T = 0.1
u 2 s

Algoritmul predictiv GPC considerat n domeniul discret permite mbuntirea


proprietilor numerice comparativ cu algoritmul GPC expus n domeniul clasic de
discretizare, n special pentru perioade mici de eantionare.

117
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

20

15

10

-5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

30

25

20

15

10 T=0.1 T=0.4
Marime reglata T=0.4, Nu=1, N2=20, lamda=1
5
Referinta

0 Marime reglata T=0.1, Nu=1, N2=20, lamda=1


0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Timp[s]

Fig. 5.3 Performanele algoritmului SS GPC la modificarea perioadei de eantionare


a) Evoluia comenzii i mrimii de ieire cu SS GPC

20 GPC delta discret Ts=0.4


GPC delta discret Ts=0.1
GPC q discret Ts=0.1
10

-10

GPC q discret
-20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

30

20

10
T=0.1 T=0.4
0

GPC q discret Marime reglata T=0.4, Nu=1, N2=20, lamda=1


-10 Referinta
Marime reglata T=0.1, Nu=1, N2=20, lamda=1
-20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Timp[s]

Fig. 5.3 Performanele algoritmului SS GPC la modificarea perioadei de eantionare


b) Rezultate comparative cu algoritmul GPC q discret
Pentru obinerea unui rspuns mai rapid n cazul algoritmului q GPC se poate seta o valoare
mai mic a factorului de ponderare, ns cu preul unui efort mai mare n aciunea de
comand.

118
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

n Fig. 5.3 c) sunt prezentate comparativ evoluiile comenzii i mrimii reglate dintre
algoritmul GPC q discret cu limitarea comenzii i algoritmul SS GPC, considernd aceeai
parametri de acord.

20 GPC delta discret Ts=0.4


GPC q discret cu limitarea comenzii
GPC delta discret Ts=0.1
10 GPC q discret Ts=0.1

-10

GPC q discret
-20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

30

20

10
GPC q discret cu limitarea comenzii
T=0.1 T=0.4
0

Marime reglata T=0.4, Nu=1, N2=20, lamda=1


-10 GPC q discret Referinta

Marime reglata T=0.1, Nu=1, N2=20, lamda=1


-20
0 2 4 6 8 10
12 14 16 18 20
Timp[s]

Fig. 5.3 Performanele algoritmului SS GPC la modificarea perioadei de eantionare


c) Rezultate comparative cu algoritmul GPC q discret cu limitarea comenzii

Din Fig. 5.3 b) se observ c aciunea de comand elaborat de algoritmul GPC n domeniul
clasic de discretizare este mai activ comparativ cu comanda furnizat de algoritmul SS GPC
pentru aceeai parametri de acord. De menionat este i faptul c perioadele de
eantionare au fost alese astfel nct s se poat ilustra comparativ evoluiile ieirii i ale
comenzii, o perioad de eantionare suficient de mic implicnd instabilitate n evoluia
dinamicii structurii automate cu regulator GPC n domeniul q discret.

Pentru simulrile realizate n Matlab s-a considerat reprezentarea intern n virgul fix pe 16
bii. n [Kadirkamanathan, Halauc i Anderson, 2009] este demonstrat faptul c operatorul de
discretizare n conducerea predictiv mbuntete acurateea numeric n comparaie cu
operatorul clasic de discretizare, n cazul unei reprezentri de 8, 12 sau 16 bii. Explicaia
const n faptul c pentru perioade mici de eantionare, matricea f ce ncapsuleaz rspunsul
liber se manifest prin schimbri obinute prin difereniere numeric, reprezentare ce este mai
robust la efectele de rotunjire. Prin contrast, operatorul clasic discret introduce erori de
rotunjire. n cazul unei reprezentri fixe combinate cu o frecven mare de eantionare,
algoritmul SS GPC se remarc prin robustee, performanele reglrii i a timpului de calcul
fiind superioare. Algoritmul GPC formulat n domeniul q este ns superior n cazul unei

119
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

frecvene mai mici de eantionare combinat cu o reprezentare numeric pe mai muli bii,
evoluia ieirii i comenzii degradndu-se odat cu creterea frecvenei de eantionare.

n Fig. 5.4 a) i 5.4 b) sunt ilustrate comparativ formele de und ale ieirii sistemului i ale
mrimii de comand ntre algoritmul SS GPC i emulator GPC. Tehnica emulator GPC
bazat pe algoritmul GPC din domeniul continuu a fost propus de [Rostgaard, 1997] pentru a
elimina neajunsul oferit de q GPC i anume considerarea unei perioade mari de eantionare n care
s se efectueze calculele necesare pentru determinarea secvenei de comand la fiecare pas
[Halauc i Lazr, 2007].

20

15

10

-5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30

60
SS delta GPC
50 Referinta
Ts = 0.4
Emulator Delta GPC
40 Nu = 2, N2 = 20,lamda = 0.5

30

20

10

00
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30

Timp[s]

Fig. 5.4 Rezultate comparative cu algoritmul emulator GPC


a)Evoluia comenzii i mrimii de ieire pentruT s = 0,4

n Fig. 5.4 a) se observ c ieirea sistemului urmrete referina impus doar n cazul
utilizrii algoritmului SS GPC, parametrii de acord fiind N = 2 , N = 20 , = 0,5 , iar
u 2
perioada de eantionare T s = 0,4

Pentru obinerea unor performane asemntoare cu cele obinute de algoritmul SS GPC, n


acest caz se poate crete valoarea orizontului comenzii i/sau de predicie, preul de pltit fiind
mrirea dimensiunilor matricilor algoritmului i prin urmare creterea complexitii de calcul.

120
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

20

15

10

-5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220

25

20 Nu=3, N2=10

15

10

Emulator Delta GPC Ts = 0.02, lam = 0.5


5
Nu=1, N2=20 Referinta
SS Delta GPC Ts = 0.02, lam = 0.5
00 20 40
60 80 100 120 140 160 180 200 220
Timp[s]

Fig. 5.4 Rezultate comparative cu algoritmul emulator GPC


b) Evoluia comenzii i mrimii de ieire pentru Ts = 0,02

n Fig. 5.4 b) se observ c pentru un pas mic de eantionare T s = 0,02 , algoritmul emulator
GPC i demonstreaz capacitatea de a regla procesul, urmrind cu acuratee referina impus,
n condiiile alegerii parametrilor de acord N = 3, N = 10 , = 0,5
u 2

n urma simulrilor efectuate, algoritmul emulator GPC demonstreaz performane mai


bune pentru perioade mici de eantionare, fiind foarte sensibil la variaiile lui T s i mai puin
sensibil la variaiile parametrilor de acord specifici algoritmului GPC.

5.2.4 Implementarea legii de reglare automat pentru un proces rapid -


Generator
sincron conectat la o reea de putere infinit

Generatorul sincron din cadrul unui sistem energetic are rolul de a asigura furnizarea puterii
electrice. O caracteristic a generatorului sincron const n alimentarea cu curent continuu a
nfurrii de excitaie. O condiie important ce se impune sistemului de excitaie const n
realizarea unei viteze mari de rspuns, adic asigurarea ntr-un timp foarte scurt a tensiunii la
bornele nfurrii de excitaie, n scopul restabilirii rapide a tensiunii la bornele generatorului
sincron n cazul apariiei unui avarii [Gogu, 2001]. Pentru a asigura furnizarea puterii electrice
n condiii de funcionare normal, fiecare generator este prevzut cu dou sisteme de reglare.
Astfel, sistemul de reglare automat a tensiunii AVR (Automatic Voltage Regulator) al
crui
prim rol este de a comanda curentul de excitaie n funcie de mrimile de ieire ale

121
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

generatorului (putere, tensiune, curent, unghi intern). Un alt obiectiv const n meninerea
frecvenei sistemului la o valoare nominal. Cel de-al doilea sistem este dispozitivul de
reglare automat a vitezei de rotaie care comand debitul agentului primar (abur, gaz, ap) prin
vana de admisie.

Dificultile specifice regulatorului AVR se datoreaz perturbaiilor i ncrcrilor brute ce


pot aprea n sistem cu efect n schimbarea frecvenei. De obicei, corecia acestui efect este
ndeplinit prin adugarea unei componente integrale n regulator pentru a regla viteza
generatorului astfel nct generatorul s rmn sincronizat cu reeaua de interconectare.

O perturbaie brusc i sever determin variaii mari n parametrii sistemului, iar punctele de
operare i regulatoarele liniare clasice nu sunt capabile s menin stabilitatea ansamblului. n
astfel de cazuri pentru a elimina neliniaritile aprute i pentru a obine un comportament
intrare-ieire dorit se utilizeaz o reacie liniar care s permit o anulare exact a acestei
neliniariti. ns, configuraia sistemului nu rmne aceeai i prin urmare, este imposibil
determinarea cu precizie a modelului neliniar. Stabilizarea sistemului se poate realiza prin
folosirea ca mrimi de reacie puterea electric i frecvena (sau viteza de rotaie). [Grimble,
2001]. Dar, din pcate, adugarea acestor mrimi printr-o reacie negativ duce la apariia
interaciunilor ntre bucle, ce afecteaz performanele de reglare a tensiunii.

n acest studiu se propune proiectarea unui regulator State space GPC pentru reglarea
tensiunii generatorului sincron. Se va utiliza modelul matematic monovariabil reprezentat
ntr-o abordare intrare - stare - ieire domeniul discret pentru perioada de eantionare
(T s = 0,006) ilustrat n (4.95) din Capitolul 4, ce are ca mrime de intrare comanda excitaiei
generatorului i ca mrime de ieire, tensiunea furnizat de generator.

47,8370 605,2891 3156,3493 29766,9224 850,5604
0,8505 1,9067
A = 9,8960 94,3213 2,6950

0,0026 0,9960
0,0202 0,1937 0,005537 ,
0,0000 0,00299
0,9999 0,0002 0,0000
0,0000 0,0000
0,0029 0,9999 0,0000
0,8505

0,0026
B =
, (5.58)
0,0000

0,0000
C = [ 0 0,5500 9,4999 84,999 1599,9 ]

Sistemul considerat are n domeniul continuu zerouri de transmisie mici de faz neminim i
este instabil BIBO. Astfel de proces este greu de reglat utiliznd legi clasice de reglare. Pentru
acest proces energetic cu dinamic rapid sunt propuse experimente efectuate prin simulare,

122
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

considernd legea de reglare predictiv GPC n domeniul discret pornind de la modelul


intrare - stare -ieire:

Sistemul reprezentat prin modelul (5.58) este de stare complet controlabil i complet
observabil, valorile proprii fiind polii sistemului (Tabel 4.5 din Capitolul 4).

Scopul acestui studiu este de a scoate n eviden situaiile des ntlnite n subsistemele din
domeniul energetic n care apar elemente ce influeneaz n mod negativ stabilitatea BIBO a
procesului sau cu o comportare de faz neminim.

20

15

10

-5 0
1 2 3 4 5 6 7 8 9

1.5

0.5 N2=25
Referinta
N2=35

00 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Timp [Esantioane]

Fig. 5.5 Evoluia comenzii de excitaie i tensiunea de ieire a generatorului

Determinarea secvenei de comand optimale este posibil prin minimizarea numeric a unei
funcii obiectiv de forma (5.44), innd cont de faptul c procesul nu conine integrator.
Rezultatele comparative pentru orizonturi de predicie de N 2 = 25 , i respectiv N = 35
2
obinute prin simulare pentru aceleai valori ale T = 0,006 , orizontului comenzii N = 1 i
s u
factorului de ponderare = 0,007 sunt ilustrate n Fig. 5.5.

n urma simulrilor efectuate pentru aceast perioad mic de eantionare, att algoritmul
emulator GPC ct i algoritmul GPC proiectat n domeniul clasic de discretizare eueaz
nc din etapa de efectuare a calculelor necesare determinrii comenzii optimale, din
considerente de proast condiionoare numeric. Aceste strategii sunt foarte sensibile la
variaiile perioadei de eantionare T s i mai puin sensibile la variaiile parametrilor de acord
specifici algoritmului GPC. Cu toate acestea, rezultatele experimentale atest algoritmii GPC
predictivi n domeniul discret ca fiind utili pentru conducerea proceselor rapide, cu o
caracteristic instabil sau de faz neminim, atunci cnd aceste procese nu pot fi reglate cu

123
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

structuri clasice de reglare. Acest studiu este relevant n special pentru implementarea unor
structuri de conducere automat pe sisteme ncorporate, unde reprezentarea poate fi
restricionat la un numr finit de bii. Algoritmul SS GPC ct i emulator GPC sunt
formulai pornind de la modelul intrare-stare-ieire, datorit simplitii i complexitii
numerice reduse.

5.3 Algoritmul Extended Prediction Self-Adaptive Control (EPSAC)

Algoritmul linear EPSAC se bazeaz pe principiul rspunsurile libere i forate ca i n cazul


algoritmului GPC.
y ( t+ k | t) = y free ( t+ k | t) + y forced ( (5.59)
t+ k | t)
Componenta y free y este rspunsul la
forced
corespunde secvenei de comand de baz, iar
intrrile viitoare ale incrementelor comenzii. y forced este efectul rezultat al secvenei de
semnale de intrare: de tip impuls de amplitudine u(t| t) aplicat la momentul t, componenta
rspunsului la momentul t + k fiind gk u( t| t) , semnal de tip treapt cu amplitudinea
u(t+1| t) aplicat la momentul t + 1, rezultnd la momentul t + k, componenta de rspuns al
procesului gk 1u( t+1| t) , .a.m.d [De Keyser et al., 1985].
y ( t+ k | t ) = g
u ( t | t) + g u ( t + 1| t +g u ( t + N 1| t ) ,(5.60)
)+
forced k k kN u + u11

unde parametrii g1, g2, , gk, sunt coeficienii rspunsului indicial al sistemului, iar Nu
reprezint orizontul comenzii.

Prin urmare, rspunsul procesului n form matricial este:


Y=Y free + GU (5.61)

unde:
T
Y = [ y( t+ N | t)... y(t + N| t)]
1 2 T
U = [ u ( t | t )... u ( t 1| t )] , u ( t+ k | t) 0 for k N ,
+N
u u
Y = [ y ( t + N| t T

)... y ( t + N| t )] ,
free free 1 free 2
g g g (5.62)
N1 N 1 1 N 1 N u + 1

G = g N 1+ 1 g N 1
g N 1 N u


g g g
N 2 N2 1 N2 Nu +1

n algoritmul EPSAC se noteaz cu N2 orizontul de predicie. Vectorul U ce minimizeaz


funcia obiectiv:
T 1 T
U = (G G + I) G (R Yfree ) , (5.63)
124
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

cu vectorul referin definit astfel:


T
R = [r(t + N1 | t) r( t + N2 | t)] ,

r(t + k | t) = r(t + k 1| t) + (1 )w (t+ k | t) , k = 1 , , N2 (5.64)


r(.) este traiectoria referinei , w(.) este referina dorit i este un parametru. Comanda
aplicat procesului este:
u(t) = u(t1) + u(t| t) (5.65)
Conform strategiei orizontului alunector, doar primul element u(t| t) din U este necesar
pentru a evalua comanda curent, la pasul urmtor toat procedura fiind reluat.

5.3.1 Principiul algoritmului EPSAC pentru sisteme dinamice multivariabile

In cele ce urmeaz algoritmul EPSAC pentru pocese multivariabile este prezentat n cele 2
abordri, una denumit solidar (solidary) i cealalt separat (selfish). Se consider un sistem
multivariabil cu numrul de intrri n egal numrul de ieiri n
u y
Algoritmul MIMO EPSAC folosete pentru determinarea comenzii optimale urmtoare
structur, pentru i = 1, n y :

y (t) x (t) + n (t) (5.66)


=
i i i

yi (t) - fiind ieirea msurat din proces,


xi (t) - ieirea modelului
ni (t) - perturbaia, iar t este indexul discret de timp

Perturbaa nemsurabil, n i (t) , ce are un caracter stochastic poate fi modelat de modelul


zgomotului colorat:
1
n i (t) C i ( q)
1 e (t) , (5.67)
=
Di (q )
1 1
cu e(t) - zgomotul alb de medie zero, iar C
i
( q ) and D ( q ) sunt polinoame monice de ordin
n i respectiv n i
c d

Ieirea modelului x i (t) este determinat de funciile presupuse cunoscute, liniare sau neliniare:
x (t) = f [x (t1), x (t 2),...u (t 1), u (t 1),...u (t 1),.u ( t 2),...]
(5.68)
i i i i 1 2 n nu
u

Ieirile predictate sunt calculate astfel: (


i = 1, n y ):
y ( k +t | t ), (5.69)
= x ( k +t | t ) + n (
t)
k +t |
i i i
125
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

pentru k =N , N
1 2

Prediciile pe mai muli pai sunt determinate prin rezolvarea recursiv, obinndu-se
x ( t+ k | t ) , iar n ( t+ se obine prin tehnici de filtrare a modelului zgomotului.
k | t)
i i

Rspunsul procesului, pentru i = 1, n y este suma a dou efecte:

y ( t+ t )=y ( t+ k | t) + y ( t+ | t) (5.70)
k| k
i iBase iOptimmize

Primul termen reprezint efectul la intrrile trecute i perturbaiile predictate. Al doilea termen
reprezint efectul aciunilor de comand viitoare optimale { u ( t+ k | t )} , k = 0, N 1
j u
u
j ( t+ k | t ) = u ( t+ u ( t+ k | t ) , (5.71)
jBase
k | t)
j

pentru j = 1, nu , unde u j (t+ k | t) este aciunea de comand optimal dorit, iar


u jBase (t+ k | k) este aciunea de comand viitoare de baz.

Aciunea de comand optimal u j poate fi considerat o serie de semnale de tip impuls i un


semnal treapt astfel nct efectul cumulativ al ieirii i la momentul t+ k poate fi scris:
nu

y ( t+ k | t) ij ij ij

= [ h u ( t | t) + h u + 1| t ) + h u ( t + N 1| t )]. (5.72)
(t
i Optimize
j =1
k j k 1 j k 1 j u

Parametrii h i g sunt coeficienii rspunsului sistemului la intrare de tip impuls si treapt.


k k
Ecuaia algoritmului EPSAC multivariabil este reprezentat de:
nu
Y =Y
i
i Base +Y i Optimize = + G ij U j , (5.73)
Yi j =1

unde:
ij
ij ij ij g
h h h
N
1
1 N 1 1 N N u +2 N 1 N u +1

ij ij
h N +1 h N
1
G ij = 1
, (5.74)
ij ij ij ij
h h h g
)T
N 2 N 2 1 N N u+2 N 2 N u

2 +1
T
Y = [ y ( t + N | t) y ( t + N | t) ] ,
i i 1 i 2

T
Y i= [ y ( t + N | t) y ( t + N | t) ] , (5.75)
i Base 1 i Base 2

U j = u j ( t | t ) u j ( t + N u 1| t ,

pentru i = 1, n i j = 1, n
y u

126
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

5.3.1.1 Principiul metodei de conducere solidar EPSAC

Pentru procesele multivariabile, obiectivul algoritmului predictiv EPSAC este conducerea


solidar, care const n determinarea vectorilor de comand optimal * *
U i U , care s
1 2
minimizeze funcia de cost:
N 2 N 2

J (U )= [r ( t+ t) y ( t+ k | 2t) ] + [ r ( t+ k | t ) y ( | t )2 ] , (5.76)
k| t+ k

k=N 1
1 1
2 2

k=N 1
unde r i (. | .) este traiectoria referinei supus restriciei:
u ( t+ k | t) = u ( t + N 1| t) i u ( u ( t + N 1| t ) pentru k N
t+ k | t ) =
1 1 u 2 2 u u

U
Se definesc matricile G 1 = [ G 11 G 12 ]i G 2 = [ G 21 G 22 ]i vectorul U = 1 . n urma

notaiilor, funcia obiectiv se rescrie n form matriceal: U
2
T T
J ( U ) = ( R Y 1 G U ( R Y 1 G U ) + ( Y 2 G U ) ( R Y 2 G U ). (5.77)
) R
1 1 1 1 2 2 2 2

Vectorul R i, unde i = 1, n y , reprezint traiectoria


T
referinei Ri = [ r i ( t + N 1 | t) r i ( t + N | t )]
2

Forma ptratic obinut: T T


U HU + 2 f U + c, (5.78)
J ( U)
=
unde matricele care intervin n funcia de cost sunt:
T T
H = G1
G 1+G 2G
2,
f = T T
Y 2 ) , (5.79)
G (R Y 1 ) + G(R
1 1 2 2
T T
c= (R Y1 ) (R Y1) + (R Y2 ) (R Y2 ).
1 1 2 2

Minimizarea luiJ(U)conduce la obinerea soluiei:

* 1
U =H f . (5.80)

5.3.1.2 Principiul metodei de conducere separat EPSAC

Abordarea denumit separat (selfish) difer de cealalt abordare prin faptul c se vor
minimiza dou funcii de cost, corespunztoare celor dou mrimi de comand:
127
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

N 2
2
J(U)= [ r ( t+ k y ( t+ k | t )] , (5.81)
|t )
i i

k=N
1
i i

cu condiia u ( t+ k | t ) = u ( t + t) pentru k N
N 1|
i i u u

Acest lucru este posibil doar n cazul n care numrul de intrri este egal cu numrul de ieiri
ale sistemului:
Funcia de cost, pentru i=1, 2 este:
2
J ( U ) = ( R Y i T
2

G U ) ( R Y i G U ). (5.82)
i i i

j =1
ij j i
j =1
ij j

Forma ptratic n U i :
J ( U ) = U TH U + 2f TU + c (5.83)
,
i i i i i i i i
cu notaiile:
T T
H i = G ii G ii , fi = G ( R i Y i G ij U j ) , pentru j i, i
ii
T
c = ( R Y i G U ) ( R Y i G U ). (5.84)
i i ij j i ij j

Minimizarea formei ptratice (5.83) conduce la soluia corespunztoare celor dou comenzi:
* 1
Ui = H i

Soluia optimal pentru una din intrrile f i (5.85)


*
U depinde de cealalt comand U . Considernd
i j
matricile definite G , G i relaia (5.85), soluia este dat de:
1 2

G T G 1 G T ( R Y 1 )
*
U =
11
T
1
11 1
(5.86)
G G G T ( R Y 2)
22 2 22 2
*
Din acest vector doar dou elemente ale lui U sunt necesare pentru a determina aciunea de
comand aplicat procesului:
*
u (t) = u ( t | t) + U (1),
1 1
Base 1
(5.87)
u (t) = u ( t | t) U*(1),
+
unde 2 2 Base 2

i U (1) = u (t . La urmtorul pas toat strategia este repetat,


* *
U (1) = u (t | t )
| t)
1 1 2 2
innd cont de ieirea curent calculat.
128
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

5.3.1.3 Implementarea si testarea strategiilor de reglare EPSAC multivariabil


pentru conducerea dinamicii unui sistem cu trei rezervoare

n aceast seciune este prezentat un studiu de caz asupra reglrii cu predicie EPSAC a unui
proces neliniar multivariabil liniarizat n jurul unui punct nominal de funcionare, pentru care
modelul matematic a fost obinut prin identificare pe un set de date preluat din funcionarea
procesului n bucl deschis. Acest tip de proces se regsete n diferite aplicaii din industria
energetic. Pentru obinerea secvenei de comand se utilizeaz procedura de proiectare a legii
de reglare predictive EPSAC multivariabil n cele dou abordri, separat i solidar descris
n paragrafele 5.3.1.1 i respectiv 5.3.1.2. n Fig. 5.5 este prezentat schema constructiv a
procesului de reglare a nivelului n trei rezervoare cuplate prin conducte de legtur la nivelul
bazelor.

qi1 qi2

h1 a13 h3 a32 h2 a20

A A
q13 q32 q20

Fig. 5.5 Sistemul DTS200 AMIRA

Recipientele au seciune circular de arie A=154 cm2 i nlimi de 60 cm. Conductele de


legtur au ariile S=0,5 cm2 i sunt prevzute cu robinete de ajustare acionate manual. Un
robinet similar este amplasat pe conducta de evacuare. Gradul de nchidere a fiecrui robinet
az az
este modelat sub forma coeficienilor de curgere az13=0,5163, 32=0,6127, 20=0,4629.
Recipientele de la extremiti sunt alimentate cu debite variabile qi1, qi2 produse de electro-
pompe comandate n tensiune; debitele maxime de alimentare sunt de 100 cm3/s. Mrimile
reglate sunt nivelele din cele dou rezervoare, h1, respectiv h2. Toate cele trei nivele sunt
msurabile, pentru aceasta folosindu-se senzori difereniali de presiune piezorezistivi. Acest
proces reprezint un sistem multivariabil cu dou intrri i dou ieiri n form canonic P.

Modelul matematic de tip matrice de transfer a fost obinut n urma procedurii de identificare
parametric cu ajutorul pachetului de programe Identification Matlab Toolbox. Culegerea i
prelucrarea datelor necesare identificrii au fost asigurate de placa de achiziie PCI 6024E
produs de National Instruments. Datorit neliniaritilor introduse de robinete s-a adus
sistemul prin comand manual ntr-un anumit punct de funcionare: 50% pe primul canal i
50% pe al doilea canal, aa cum este ilustrat n Fig 5.6. Dup atingerea regimului staionar, s-
a aplicat o comand manual doar pe primul canal, respectiv 30%, meninnd comanda u2
constant. Dup atingerea unui alt regim staionar o comand manual este aplicat pe cel de-
al doilea canal, respectiv 70% meninnd comanda u1 constant la 30%.

129
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Funciile de transfer principale ce modeleaz dinamica transferului (u1, y1) i respectiv (u2 ,y2)
sunt G11(q-1) i G22(q-1), iar G12(q-1) i G21(q-1) pun n eviden interaciunile dintre cele dou
canale.
G ( 1 1
q ) G (q )
G ( 1 11 21
q ) (5.88)
m
= 1 1

G12 (q ) G22 (q )
n urma prelucrrii setului de date din proces s-au realizat aproximri ale curbelor reale i au
fost furnizai parametrii fiecrei funcii de transfer din matricea G(q-1).

Modelele parametrice corespunztoare transferului (u1, y1), (u1, y2) i (u2 ,y2) au fost alese n
forma ARMAX, forma general fiind ilustrat de (5.89), iar dinamica transferului (u2 ,y2) a fost
cel mai bine modelat de un model ARX.
1 d 1 1
A(q ) y(k) = q B(q ) u(k 1) + C(q )e(k 1).(5.89)

Setul de date achizitionate din proces


90

u1
80 Nivel h1
u2
Nivel h2
70

60

50

40

30

20

10
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
Timp (sec)

Fig.5.6 Setul de date preluat din funcionarea procesului n bucl deschis

Pe baza acestor ecuaii s-au construit funcii de transfer discrete de forma:


1
G(q 1) = B(q 1) , (5.90)
A(q )

0,0019 q-1 0,0039 q


-1

-1 -2 -1 -2 -3
1 1-1,805 q + 0,806 q 1-0,4550 q 0,290 q 0,251 q (5.91)
G (q ) = -0,0022 -1
-2 -1
q + 0,0023 q 0,011 q
-1
-2 -3 -4 -1 -2
1-1,3660q + 0,0213q + 0,0700q + 0,2700q 1-0,561q 0,43q

130
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Cele dou abordri ale algoritmului EPSAC, solidar/separat au fost testate prin simulare
pentru reglarea automat nivelelor n cele dou rezervoare. n Fig. 5.7 sunt ilustrate
comparativ rezultatele simulrii, considernd cele dou variante ale algoritmul EPSAC
destinat proceselor multivariabile. Parametrii de acord ai legii de reglare predictiv au fost
considerai identici pentru cele dou simulri, astfel orizontul comenzii pentru aciunea de
comand u a fost considerat N = , iar pentru calculul comenzii optimale u , N =9
1
1 u1 2 u2

Deoarece nu exist un algoritm pentru determinarea cu exactitate a orizonturilor de predicie


i de comand, s-a inut seama, n alegerea unor valori potrivite, de influena polilor i
zerourilor funciilor de transfer asupra sistemului automat. Astfel, n alegerea orizontului
comenzii s-a inut seama de numrul polilor slab amortizai ai procesului. Prin urmare, n
urma numeroaselor simulri s-a observat c o valoare mare pentru N u2 conduce la rezultate
mult mbuntite, comanda u 2fiind foarte activ (maxim) pan la momentul t = 70s , cnd
nivelul in rezervorul 2 atinge valoarea referinei impuse 55%. Pentru amortizarea aciunilor de
comand, se poate crete valoarea factorului de ponderare , acesta fiind setat iniial
= 0,001 . Alegerea orizonturilor de predicie pentru determinarea predictorilor celor dou
ieiri s-a realizat pe baza observaiilor dobndite n timpul funcionrii procesului n bucl
deschis. Orizonturile maxime de predicie N y = 25 i N = 10 au fost setate n funcie de
1 y2

valoarea timpului de cretere pentru cele dou rspunsuri.


Comanda u1 Comanda u2
100 100

80 80

60 60
Selfish EPSAC
40
40

20
20
Solidary EPSAC
00
50 100 150 0 50 100 150

60 60

50 50

40 40

30 30

20 20
Nivel rezervor h1 - Selfish EPSAC
10 Nivel rezervor h2 - Solidary EPSAC Nivel rezervor h1 - Selfish EPSAC
Referinta Nivel rezervor 1 10 Nivel rezervor h2 - Solidary EPSAC
Referinta Nivel rezervor 2
0 0
0 50 100 150 0 50 100 150
Timp (sec) Timp (sec)

Fig. 5.7 Rezultatele simulrii algoritmului EPSAC multivariabil

131
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

n Fig. 5.7 se observ c n cazul metodei de conducere solidar EPSAC, scopul minimizrii
erorii de predicie totale (pentru cele dou canale) este de a obine rezultate satisfctoare
pentru ambele ieiri din proces. n urma simulrilor s-a constatat existena unei erori de regim
staionar pe rspunsul nivelului din primul rezervor, o explicaie ar fi datorat restriciilor
impuse celor dou mrimi de comand. Timpul de rspuns pe primul canal este de 90
secunde, n timp ce pe cel de-al doilea canal, regimul staionar este atins mult mai repede, n 75
secunde, fr suprareglare.

5.3.2 Principiul algoritmului EPSAC neliniar (NEPSAC)

Majoritatea proceselor industriale conin neliniariti complexe, ns cei mai muli algoritmi de
conducere predictiv se bazeaz pe modele liniare ale procesului. Modelele liniare bazate pe
rspunsul la treapt sunt preferate deoarece pot fi obinute direct din setul de date din proces.
De cele mai multe ori aplicaiile industriale sunt reglate n jurul unui punct de funcionare,
ns pentru procesele industriale ce conin neliniariti complexe folosirea unui model liniar
conduce la rezultate acceptabile numai n cazul n care procesul funcioneaz n jurul unui punct
de echilibru. Dac procesul este puternic neliniar, se impune folosirea unui model neliniar care s
descrie n mod adecvat comportarea procesului.
Folosirea modelelor neliniare nu modific conceptul de baz al reglrii cu predicie, ci doar
complic problema de optimizare peste un orizont finit. Pentru rezolvarea diferitelor probleme
ce apar n conducerea predictiv neliniar, alegerea unui model potrivit care descrie
neliniaritile procesului trebuie s se fac astfel nct s faciliteze gsirea soluiei optime de
comand. ntruct unele procese care nu sunt de complexitate mare au permis folosirea cu
succes a unor modele care prezint neliniariti statice precum modele de tip Hammerstein,
Wiener, Volterra compuse dintr-un subsistem liniar i unul neliniar, comunitatea tiinific a
elaborat algoritmi de reglare specifici. Procesele care nu pot fi descrise folosind astfel de
modele enumerate mai sus au o dinamic mult mai complex i prin urmare sunt mai greu de
analizat i condus. n cele ce urmeaz se va prezenta agoritmul predictiv neliniar EPSAC ce
poate fi implementat pentru reglarea proceselor complexe neliniare.

5.3.2.1 Determinarea legii de reglare automat neliniare

n algoritmul EPSAC, rspunsul predictat al sistemului este rezultatul a dou efecte nsumate:
y(t+ k| t) = y Base (t+ k | t) + yOptimize (t+ k | t) ,
(5.92)

n care al doilea termen poate fi ales 0, n mod iterativ pentru sisteme neliniare.
Componenta ybase corespunde secvenei de comand de baz, iar yoptimize este rspunsul la
intrrile viitoare ale incrementelor comenzii. yoptimize este efectul rezultat al secvenei de
semnale: de tip impuls de amplitudine u(t| t) aplicat la momentul t, componenta rspunsului

la momentul t + k fiind hk u(t | t) , semnal de tip treapt cu
amplitudinea u(t + 1| t) aplicat la

132
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

momentul t + 1, rezultnd la momentul t + k, componenta de rspuns al procesului


hk 1 u ( t t ) , .a.m.d, iar la momentul t + Nu - 1 este aplicat un semnal treapt de
+1| u (t + N u 1 | t ) , n urma cruia rezult componenta rspunsului procesului
amplitudine
g k N u+1 u (t + N u
1|t )
t) = h k u ( t | t) + h k 1 u ( t + kN u + 1 u ( t + Nu 1| t ) , (5.93)
y optimize ( 1| t ) + +
t+ k | g

unde parametrii h1, h2, , hk, sunt coeficienii rspunsului sistemului la un semnal de tip
impuls. Aceti coeficieni ai rspunsului la impuls pot fi calculai din rspunsul indicial,
hk = g k g k 1, relaie valid doar pentru sisteme liniare. Prin urmare, rspunsul procesului n
form matricial este:
Y =Y base + , (5.94)
GU
cu notaiile:
Y (t + N | t )] ,
T

= [ y ( t + N | t )... y
base base 1 base 2
U = [ u ( t | t )... N u 1| t T)] , (5.95)
u (t+
g
h h
N 1 N 1 1 N 1 N u +1

h h g
G = N 1+ 1 N 1 N Nu
1



h h g
N 2 N 21 N 2N u
+1
Relaia ntre incrementele comenzii u i u :
u ( t | t ) = u ( t | t) u ( t 1) = u u( | t) ( 1),
base ( t | t) + t t
u


u ( t + 1| t ) = u ( t ) u ( t | t ) = u ( t t ) + u ( t + 1| t) u | t) u (t | t ), (5.96)
t + 1| + 1| (t
base base


Funcia de cost poate fi scris n form matriceal:
T T
(R Y base GU) (R Y base + ( AU + b ) ( AU + b ) ,(5.97)
GU)
unde s-au fcut notaiile:
u base ( t | t) u ( t 1 )
1 0 0 0

A = 1 1 0 0 u base ( 1 | t) u base ( t | t)
, t+ (5.89)
b =


0 0 1 1 u
base ( t + N u 1 | t ) u base ( t | t)
+N u2
Minimizarea funciei de cost conduce conduce la obinerea soluiei optimale U:
T T 1 T T
U = (G G + A A) [G (R Ybase ) A b](5.90)
Comanda aplicat procesului este:
u(t) = ubase (t | t) + u(t | t) = ubase (t | t) + U(1 ) (5.91)

133
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Pentru sistemele neliniare o importan deosebit este acordat alegerii secvenei


{ubase (t+ k | t), k = 1 N 2}. Cea mai simpl alegere const n alegerea valorii iniiale a lui
ubase (t+ k | t) u(t +k | t 1)

Continund procedura iterativ este de dorit ca ubase(.|.) s convearg ctre soluia optimal. La
fiecare moment de timp, ubase(.|.) este mai aproape de u(.|.), cu alte cuvinte u(.|.) devine din
ce n ce mai mic i prin urmare yopt(.|.) tinde ctre 0. Cnd yopt(.|.) se anuleaz, principiul
superpoziiei nu mai este implicat iar comanda calculat va fi optimal i pentru sistemele
neliniare [Halauc i Lazr, 2007a; Blet i Megias, 2002].

De menionat este faptul c dei au fost abordate numeroase strategii de conducere predictiv,
multe dintre acestea folosesc modele liniarizate ale proceselor, ns algoritmul neliniar
EPSAC poate fi aplicat n reglarea proceselor neliniare, fr a fi nevoie de un model liniarizat
al procesului.

5.3.2.2 Regulator NEPSAC pentru conducerea nivelului n tamburul unui boiler de abur

n acest paragraf este prezentat un studiu de caz asupra reglrii cu predicie neliniar
NEPSAC pentru reglarea unui proces neliniar [Halauc i Lazr, 2007a]. Procesul neliniar ales
pentru testarea algoritmului de reglare este un boiler industrial de abur al crui model matematic
a fost prezentat n Capitolul 4. Modelul matematic este reprezentat prin setul de ecuaii intrare-
stare ieire:
x 1 = 0,0018 9/8
u2 x + 0,9 u 1 0,15 u 3
9/8
x 2 = [(0,73 u 2 x 1 x 2 ]/10
0,16) 0,19) x 1 ]/85
x 3 = [141 u 3 (1,1 (5.92)
u 2
y 1= x 1
y2 = x 2 + 100 a cs + q e /9 67,975),
y 3 = 0,05(0,13073
x3

unde mrimile suplimentare care intervin n descrierea procesului sunt calitatea aburului a cs

i respectiv debitul de evaporare qe , exprimate prin:


(1 0,001538x3 )(0,8x1 25,6)
a =
cs x 3 (1,0394 0,0012304 x , (5.93)
= 1) 2,096.
q
(0,85 u 2 0,147) x 1
e
2,514 u 3
Variabilele de stare ale procesului au semnificaiile urmtoare:
2
x 1 presiunea aburului
3
[kg / cm ],x puterea electric la consumator [ MW ] , x densitatea fluidului [kg / m ]
2 3
Intrrile n sistem sunt: u1 poziia valvei pentru debitul de combustibil, u 2debitul de abur la
ieirea din tambur [kg / s], u3 debitul de alimentare cu ap [kg / s], iar ieirile sunt desemnate
134
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

de primele dou stri la care se adaug y 3 nivelul fluidului din tambur [m]. Mrimea din
proces ce trebuie reglat este reprezentat de nivelul apei n tambur, presupunnd constante
debitul de gaz furnizat de arztoare, poziia ventilului fiind u 1 = 0,4508 i debitul de
alimentare cu ap rece u 3 = 0,5699 kg/s . Implementarea legii de reglare cu predicie a avut ca
scop determinarea secvenei de comand optimale prin minimizarea numeric a funciei
obiectiv, fr a liniariza modelul matematic.

Structura de reglare neliniar a fost implementat n mediul de programare Matlab, impunnd


anumite valori pentru parametrii de acord ai regulatorului predictiv: orizontul maxim de
predicie N 2 , factorul de ponderare . n Fig. 5.8 sunt reprezentate comparativ formele de
und ale ieirii sistemului de conducere predictiv neliniar i ale algoritmului PID, pentru
parametri: N1 = 1 , N2 = 7 , Nu = 7 i = 0 03 . Parametrii de acord ai regulatorului PID
discret au fost acordai n prealabil, folosind o metod empiric, apoi s-au realizat
experimente n urma crora parametrii au fost ajustai astfel nct performanele s fie
comparabile cu performanele algoritmului NEPSAC [Halauc i Lazr, 2007a]. Au fost alei
urmtorii parametri de acordare: factorul de proporionale kr = 0,6 , timpul de integrare
T i = 1,8 i timpul de derivare Td = 0,001 . Comparaia cu algoritmul clasic PID ilustreaz ns
faptul c, n cazul funcionrii procesului n jurul unui punct nominal de funcionare, n
mediul industrial este de preferat un regulator clasic, cu condiia cunoaterii cu aproximaie a
parametrilor de acord. Aceast restricie este justificat deoarece, din motive de siguran, nu
sunt permise experimente n timpul funcionrii. Este de menionat c nivelul apei ntr-un
tambur este un aspect crucial deoarece un nivel prea sczut de ap poate deteriora ntreg
ansamblu tambur-boiler, i un nivel prea ridicat poate determina ptrunderea apei n turbin
[Halauc i Lazr, 2007a].

Performanele algoritmului neliniar NEPSAC sunt apreciate datorit faptului c modelul


matematic utilizat pentru calculul predictorilor este neliniar, regulatorul fiind capabil s
urmreasc referina impus pe toat gama de funcionare a procesului.

Din Fig. 5.9 observ c nivelul atinge regimul staionar mult mai rapid n cazul algoritmului
NEPSAC, n 5 secunde fa de 20 secunde, timpul necesar algoritmului PID, cu preul unei
comenzi mai active.

135
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

0.9

0.8

0.7 algoritmul NEPSAC


referinta
0.6 strategia PID

0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Timp [sec]

1.6

1.4

1.2

algoritmul NEPSAC
0.8 strategia PID

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Timp [sec]

Fig. 5.8 Rezultate comparative ntre algoritmul PID i NEPSAC pentru


N 1, N = 7 , N = 7 i = 0,03
1 = 2 u
Aciunea de comand poate fi ns mai puin intens prin ponderarea ei cu factorul [Halauc
i Lazr, 2007a].

n Fig. 5.9 parametrii de acord ai regulatorului predictiv neliniar sunt alei corespunztor unei
comenzi mai puin active, astfel N = 1, N = 10 , N = 1 , = 0,1
1 2 u

136
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

0.9

0.8

0.7
algoritmul NESAC
0.6 referinta
strategia PID
0.5 0
10 20 30 40 50 60 70 80 90

Timp [sec]

1.6

1.4

1.2

0.8 algoritmul NEPSAC


strategia PID

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Timp [sec]

Fig. 5.9 Rezultate comparative ntre algoritmul PID i NEPSAC pentru


N = 1, N = 10 , N = 1 i = 0,1
1 2 u

n urma simulrilor efectuate, cele mai bune rezultate sunt obinute de strategia de conducere
automat pentru procesele neliniare NEPSAC, avantajul principal const n utilizarea
modelului neliniar i nu liniarizat n jurul unor puncte nominale de funcionare Aciunea de
comand poate fi ns mai puin intens prin ponderarea ei cu factorul [Halauc i Lazr,
2007a].

5.4 Metode adaptive de acordare a regulatoarelor

n cazul proceselor neliniare, la schimbarea punctului nominal de operare, regulatorul cu


parametrii fici nu asigur obinerea performanelor de reglare dorite [Astrom i Wittenmark,
1995]. Ideea de baz n proiectarea metodelor adaptive de conducere este de a modifica
parametrii regulatorului atunci cnd se modific dinamica procesului. Tehnicile de conducere
adaptiv au o istorie ndelungat, ncepnd nc din anii 50, fiind motivate de problema
aparatelor de zbor la variaii mari de vitez i altitudine [Sastry i Bodson, 1989]. n
consecin, tehnica gain-scheduling bazat pe msurtori auxiliare ale vitezei aerului a fost
implementat iniial. Pe baza acestei structuri s-au dezvoltat metode rudimentare de
conducere adaptiv bazat pe model de referin - principalul scop a fost crearea unui
regulator cu autoacordare care s faciliteze gsirea unei funcii de transfer corespunztoare
sistemului n circuit nchis potrivit cu un model de referin cunoscut. Numeroase scheme de
autoacordare a parametrilor de acord ai unui regulator au fost propuse, astfel c n 1958

137
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Kalman a pus bazele teoretice ale reglrii cu autoacordare cu exprimri clare n identificarea
sistemelor liniare monovariabile i utilizarea parametrilor estimai ai modelului n conducerea
optimal. n anii 70 odat cu aprofundarea teoriei stabilitii Lyapunov, eforturile unor
comuniti tiinifice au fost ncununate cu succes prin demonstrarea proprietilor de
stabilitate a unor scheme adaptive de reglare automat. Primele scheme de structuri adaptiv au
aprut n lucrrile [Narendra et al., 1980; Morse, 1980], extinderea i mbuntirea acestor
metode regsindu-se ntr-o varietate mare de abordri n foarte multe lucrri.

n aceast seciune este dezvoltat o strategie de conducere neuro-predictiv care permite


adaptarea on-line a parametrilor unui regulator de tip PI, cunoscnd un model neuronal al
procesului. Strategia de reglare ce urmeaz a fi proiectat este o extensie a strategiei propuse de
[Lazr et al., 2004], dar care permite i considerarea unei perturbaii de sarcin.

5.4.1 Tehnica gain-scheduling

O metod adaptiv utilizat atunci cnd apar modificri de dinamic n comportarea


procesului, iar aceste modificri sunt predictibile i pot fi corelate cu evoluia unor semnale
msurabile, este utilizarea tehnicii gain-scheduling. Aceast tehnic presupune nregistrarea ntr-
un tabel a mai multor seturi de parametri pentru regulator, corespunztoare diferitelor puncte de
operare ale procesului. n timpul funcionrii, folosind informaii achiziionate din proces, o
structur de decizie precizeaz zona de operare i determin alegerea din tabel a setului de
parametri care asigur obinerea performanelor de reglare dorite. Pentru construirea
tabelului se folosesc de cele mai multe ori proceduri de auto-tuning realizate n diferite condiii
de operare ale procesului [Lazr et al., 2004].

Parametri gain - Condiii


regulator schedule operare

r u y
Regulator Proces

Fig. 5.10 Tehnica gain-schedule

n cazul proceselor puternic neliniare, formarea tabelului poate fi un proces de durat


necesitnd realizarea unui numr mare de experimente deoarece trebuie considerate toate
situaiile de operare [Lazr et al., 2004].

138
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

5.4.2 Metode de reglare adaptiv pentru sisteme neliniare

Performanele sistemului de reglare pot fi mbuntite prin existena unui mecanism de


adaptare a parametrilor regulatorului pe toat zona de operare a procesului, variaiile n
comportarea procesului fiind compensate prin adaptarea parametrilor regulatorului
[Hagglund, 1991; Astrom, 1995]. Rezolvarea efectelor variaiilor nepredictibile ale
parametrilor procesului, ce pot fi datorate perturbaiilor, zgomotelor, interferenelor, uzurii, etc.
implic existena unui mecanism care s le depisteze apariia pe toat durata funcionrii
procesului precum i folosirea unei metode de adaptare a parametrilor regulatorului, n
vederea rezolvrii problemei de reglare [Lazr et al., 2005; Halauc, 2005].

Scopul principal al unui sistem de reglare atunci cand procesul funcioneaz n regim
permanent este obinerea erorii de poziie nul, precum si rejecia perturbaiilor de sarcin
[Astrom, 1995]. Performanele obinute folosind un regulator cu parametri fici nu sunt
caracterizate de uniformitate n ntreaga zon de operare a procesului. Din acest motiv
schimbrile n dinamica procesului trebuie compensate prin variaii ale parametrilor
regulatorului. Metodele de reglare adaptiv actuale se bazeaz pe cele dou tehnici
fundamentale de adaptare parametric: reglarea adaptiv cu model de referin i reglarea
adaptiv autoacordabil, menionate n primul capitol al acestui studiu.

Metoda ce urmeaz a fi prezentat n aceast capitol este o extensie a metodei de conducere


adaptiv indirect folosind un model neuronal pentru descrierea dinamicii procesului neliniar i are
ca scop urmrirea referinei i rejecia perturbaiilor de sarcin.

Tehnica de reglare neuro-predictiv este utilizat spre a generaliza structura de conducere


adaptiv indirect folosind un model neuronal avnd ca variabile de intrare 3 tipuri distincte de
mrimi: ieirea de comand furnizat de regulator, un semnal extern ce definete
perturbaia de sarcin i mrimile de ieire.

5.4.3 Structur neuro-predictiv de adaptare a parametrilor unui regulator PID

Metodele de determinare a parametrilor regulatorului PID se bazeaz pe o acordare bazat pe


msurtori efectuate din procesului real. Uzual aceste tehnici sunt utilizate pe scar larg n
aplicaiile industriale. n cazul proceselor neliniare meninerea parametrilor legii de reglare
pentru diverse puncte de operare determin variaii ale performanelor de reglare. n cazul
sistemelor complexe, realizarea structurilor de conducere automat precum i ndeplinirea
performanelor impuse sistemului de reglare n bucl nchis este dificil i devine din ce n ce
mai complicat prin prezena altor factori precum perturbaiile nemsurabile de natur
aleatoare sau a perturbaiilor de sarcin msurabile .

Una din metodele clasice pentru acordarea unui regulator pentru procese neliniare este metoda
releului-Astrom Hagglund aplicat ntr-o gam larg de aplicaii datorit avantajelor pe care

139
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

le prezint [Lazr, 2004]. Aceast metod are ns unele limitri, printre care i acurateea
estimrii ce poate fi afectat de prezena perturbaiilor [Hagglund, 1991].

n cazul unui proces a crui dinamic este caracterizat doar de modificri predictibile, o
alternativ pentru reglarea procesului ar fi tehnica gain-scheduling. La apariiei unei
perturbaii n funcionarea procesului, reacia negativ din structura convenional reuete s
elimine acest efect dup ce variaia semnalului perturbator modific mrimea reglat. Pentru a
elimina efectul perturbaiei nainte ca aceasta s modifice mrimea reglat se folosete
reglarea de tip feedforward sau reglarea direct. n cazul n care modificrile ce apar n
dinamica procesului nu pot fi corelate cu modul de evoluie a unor mrimi de proces, se poate
folosi o metod adaptiv indirect bazat pe un model determinat off line ce surprinde
comportarea pe ntreaga zona de operare.

Tehnica de reglare automat este utilizat spre a generaliza structura de reglare adaptiv
indirect folosind un model neuronal avnd ca variabile de intrare 3 tipuri distincte de mrimi:
ieirea de comand furnizat de regulator, un semnal extern ce definete perturbaia de sarcin i
semnalele de ieire ntarziate [Halauc, 2005].

Metoda presupune parcurgerea urmtorilor pai [Vrabie, 2004]:


1. Determinarea modelului. Modelul identificat al procesului este determinat n urma unui
experiment efectuat of-line, pe baza unor seturi reprezentative de date achiziionate din
timpul funcionarii procesului, i nu se modific deoarece se presupune c parametrii
procesului de reglat rmn constani pe durata funcionrii. Modelul ales este o reea
neuronal ce exprim funcionarea dorit a procesului avnd ca intrare aceeai referin
aplicat si procesului real peste un orizont de predicie. Ieirea acestuia depinde de parametrii
regulatorului care sunt adaptai la fiecare pas de eantionare astfel nct ieirea modelului
neuronal s minimizeze un criteriu de performan peste orizontul de predicie;
2. Minimizarea unei funcii de cost pentru determinarea parametrilor regulatorului. Adaptarea
parametrilor regulatorului se realizeaz prin minimizarea unei functii de cost n blocul de
optimizare. Structura adaptiv simuleaz comportarea structurii de reglare reale pe baza unui
model neuronal al procesului conectat n bucla nchis cu un regulator ce are aceeai structura ca a
regulatorului din bucla de reglare n timp real.

n blocul de adaptare se predicteaz comportarea viitoare a procesului, peste un orizont de


predicie, avand la dispoziie informaiile privitoare la mrimile de comand (actuale si
trecute), de perturbaie (actuale i trecute), de ieire (trecute) i a referinei cunoscute peste
orizontul de predicie considerat. Erorile predictate constituie intrri pentru un bloc de
optimizare care determin direcia de cutare a parametrilor regulatorului. Predicia erorii este
realizat la fiecare pas al algoritmului de optimizare care se ncheie la satisfacerea unui
criteriu de stop. Funcia de cost depinde de eroarea de predicie, optimizarea fiind realizat
considernd eventuale restricii pentru a putea satisface implementarea unui regulator PI.

140
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Parametrii obinui n urma optimizrii comportamentului sistemului peste un orizont de


predicie sunt transferai regulatorului la fiecare perioad de eantionare, ntregul proces de
optimizare fiind reluat la pasul urmtor. Mecanismul de adaptare a parametrilor regulatorului,
comparativ cu un regulator cu parametri fici, va determina mbuntirea performanelor
obinute precum i rejecia perturbaiilor peste ntreaga zon de operare a procesului. Structura
neuro-predictiv de acordare a regulatoarelor prezentat n Fig 5.11 pune n eviden
funcionarea n paralel a dou bucle de reglare: o bucl de simulare a structurii de conducere cu un
model neuronal i bucla de reglare n timp real [Lazr et al., 2005].

Cele dou bucle de reglare conin un acelai tip de regulator cu structur cunoscut ai crui
parametri sunt modificai ca rezultat al unui proces de optimizare. Prin simularea buclei
neuro-predictive se analizeaz, la fiecare moment de timp, peste un orizont de predicie
rspunsul sistemului de reglare pe o traiectorie a referinei. Dac aceast traiectorie modific
punctul de funcionare, vor aprea erori de reglare predictate a cror sum ptratic este
minimizat de blocul de optimizare, obinndu-se la pasul urmtor parametrii optimi de acord.
n funcionarea unui proces, modificarea punctului de operare poate fi determinat fie de
prescrierea de valori diferite ale referinei, fie de apariia unor perturbaii de sarcin n procesul
reglat.

pp(k+i/k)
Modelul yp (k+i/k)
rp(k+i/k) + ep(k+i/k) up(k+i/k) Bucl neuro-
Regulator neuronal
P
- predictiv de
conducere
qopt (Tp)
Bloc de Funcie de cost
optimizare Restricii
Bloc de adaptare qopt pp(k)
r(k) e(k) y(k) Bucl de
+ Proces
u(k) conducere
-
Regulator automat de timp

Fig. 5.11 Structur neuro-predictiv de adaptare a parametrilor regulatorului

Modificrile ce apar n dinamica procesului conduc la modificrile performanelor de reglare.

Metoda de acordare prezentat n acest paragraf utilizeaz pentru conducerea automat a


procesului un regulator de tip PI discret descris de ecuaia:
u(k) = u(k 1 ) + q0e(k)+ q1 e(k 1 ) (5.94)

Parametrii q 0i q1 ai regulatorului vor fi obinui la fiecare moment de eantionare folosind


o procedur de minimizare numeric a unei funcii obiectiv. Funcia de cost ce va fi

141
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

minimizat la fiecare pas de eantionare, calculat peste orizontul de predicie definit de N1 i


N2, este:
1 N2
2
J= 2 e pred ( k +i | k ), (5.95)
i=N 1

unde e ( k +i | k ), i = N :
este eroarea de reglare predictat peste orizontul de predicie:
N
pred 1 2
^
(
^ epred (k +i | k)= y(k +i| k ) r(k +i | k),(5.96)

y k +i| k ) fiind ieirea predictat, iar r(k +i | k)este traiectoria referinei.

Determinarea unui model al procesului se axeaz pe stabilirea unei structuri neuronale cu un


strat ascuns, aceast configuraie fiind deseori suficient pentru a modela majoritatea
proceselor neliniare. Reelele neuronale statice de tip perceptron multistrat MLP sunt
caracterizate prin neuroni la care operatorul de intrare este de tip produs scalar, iar funcia de
activare de tip sigmoidal [Ferariu, 2001]. Detalii privind determinarea modelului neuronal
sunt oferite n [Ferariu, 2004; Lazr, et al., 2005; Halauc, 2005]. Pentru o reea neuronal cu
un strat ascuns i un strat de ieire, ieirea reelei neuronale la momentul k este dat de relaia:
ns
y ( k) = w ( wu u ( k d T 1)+ p p ( k h
T y
) + w y( k
T
+b )+b, (5.97)
w 1)
p
j =1
j j j j j j

u(k d1) = [u(k d ) u(k d1) u(k d m)],


p(k ) = [ p(k) p(k 1)p(k h)],(5.98)
y(k1) = [ y(k1) y(k 2) y(k n)],

unde:
n reprezint numrul de neuroni n stratul ascuns,
s

j este funcia sigmoidal de activare pentru neuronul j din stratul ascuns,

w uj este vectorul ponderilor pentru intrrile neuronului j raportate la intrrile corespunztoare


vectorului u(k-d-1),
w pj este vectorul ponderilor pentru intrrile neuronului j raportate la intrrile corespunztoare
vectorului perturbaiei p(k),
yj
w este vectorul ce pondereaz intrrile neuronului j corespunztoare intrrilor vectorului
y(k-1),
bj este valoarea deplasamentului corespunztoare neuronului j,
wj pondereaz ieirea neuronului j din stratul ascuns al reelei, iar b
este deplasamentul corespunztoar neuronului de ieire.

142
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Pasul urmtor n cadrul procesului de antrenare este reprezentat de alegerea valorilor m, n, h


i d care corespund regresorilor intrrilor n modelul neuronal. La acest pas n procesul de
antrenare au o deosebit importan cunotinele privitoare la ordinul i timpul mort al
procesului, aceste cunotine putnd fi obinute n urma identificrii unui model liniar al
acestuia. Cunoscnd modelul procesului, eroarea de predicie poate fi determinat:
ns

epred (k +i | k ) =
i)+ w jy(k +i 1) + bj

)
wj j(wuju(k d +i 1)+ w jp(k+
+ b
j= 1 (5.99)

r(k +i | k ).
Metoda de adaptare a parametrilor regulatorului admite ajustarea acestora astfel nct eroarea de
reglare predictat s fie zero. Minimizarea a fost realizat impunnd restricii asupra mrimii
de comand i parametrilor regulatorului. La fiecare pas mrimea de comand calculat nu
trebuie s ias din zona n care evolua semnalul de intrare i perturbaie pentru care a fost
antrenat reeaua neuronal. n acest fel, aceasta va putea predicta corect evoluia viitoare a
procesului. Similar, parametrii regulatorului, obinui la fiecare pas, trebuie s respecte relaiile
ce caracterizeaz un regulator de tip PI discret, i anume:
q 0> 0
q < q (5.100)
1 0

Parametrii optimi de acord se determin on line, la fiecare pas de eantionare respectnd


urmtoarele etape:
Se stabilete traiectoria referinei peste orizontul de predicie;
Se iniializeaz parametrii regulatorului din bucla de reglare neuro-predictiv;
Se simuleaz structura de reglare automat cu modelul neuronal;
Se determin erorile de reglare predictate (5.99) peste un orizont de predicie,
calculnd suma ptratelor acestora ;
Se minimizeaz funcia de cost n contextul restriciilor, obinndu-se parametrii
optimi ai regulatorului PI;
Se adapteaz parametrii de acord ai celor dou regulatoare din cele dou bucle
paralele;
La urmtorul pas de eantionare, procedura se reia cu pasul 1.

Metoda neuro-predictiv de acordare a unui regulator este avantajoas deoarece permite


adaptarea on line a parametrilor la modificarea dinamicii procesului, evitndu-se astfel etapa
de identificare off line. Trebuie remarcat faptul c dei eficiena acestei metode este sporit,
soluia de reglare implementat SW este complex i necesit resurse computaionale ridicate
[Vrabie et al., 2004]. Performanele obinute sunt convenabile atunci cnd setul de date pentru
care s-a antrenat reeaua neuronal este unul reprezentativ pentru dinamica procesului ce
trebuie condus pentru ntreaga zona de operare. Prin urmare, corectitudinea rezultatelor
obinute n urma minimizrii funciei criteriu depinde de calitatea modelului obinut.

143
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Rezultatele dorite se obin prin garantarea suplimentar a unor proprieti de convergen a


soluiilor. Convergena soluiilor ctre valorile optime const n utilizarea unor mecanisme de
adaptare a parametrilor regulatorului care s garanteze obinerea rezultatelor impuse prin
proiectare. Realizabilitatea fizic a algoritmilor nu mai constituie o problem esenial
datorit progresului tehnologic din ultimele decenii, ns implementarea practic a structurii
de conducere adaptiv este limitat din considerente temporale de operare n timp real.

5.4.4 Structur neuro-predictiv pentru reglarea automat a nivelului n


tamburul unui
boiler de abur

Metoda de reglare neuro-predictiv dezvoltat n subcapitolul 5.4.3 este testat prin simulare
pentru reglarea automat a nivelului n tamburul unui boiler de abur. Pentru implementarea
structurii de reglare adaptive s-a determinat un model neuronal care s modeleze dinamica
procesului neliniar. Setul de date folosit pentru antrenarea reelei neuronale a fost preluat din
funcionarea real a unui boiler de abur industrial, prezentat n detaliu n Capitolul 3,
considernd evoluia n bucl deschis a procesului.

n Fig. 5.12 a) sunt reprezentate evoluiile mrimilor de intrare normate n intervalul [-1 1] i
anume debitul apei de alimentare cu apa n tambur i semnalul perturbator - debitul de abur de la
consumator.

n Fig. 5.12 b) sunt reprezentate mrimile din setul de date de testare. Modelarea procesului s-
a realizat cu o singur reea neuronal de tip MLP, cu un strat ascuns avnd neuroni cu funcia
de activare de tip tangent hiperbolic i un singur neuron n stratul de ieire cu funcie de
activare liniar.

Modelul procesului a fost obinut n urma antrenrii unei reele neuronale cu 2 neuroni pe
stratul ascuns, avand 5 intrri, regresorii din vectorul
[ u(k 1) v(k 1) y(k) y(k-1) y(k-2)] , unde u este debitul masic al apei de alimentare,
v, debitul masic al aburului de la consumator, iar y reprezint nivelul apei n tambur. Stratul
ascuns conine un singur neuron liniar.

144
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Debit masic de abur [kg/s]


1

-1
0 100 300 400 500 600 700
200
Debit masic al apei de alimentare [kg/s]

0.5

-0.5

-1
0 100 200 300 400 500 600 700
Nivelul apei din tambur [m]
1
0.5

-0.5
-1 0
100 200 300 400 500 600 700
Timp [sec]

Fig. 5.12 Setul de date preluat din funcionarea n bucl deschis


a)Setul de date de antrenare

Antrenarea reelei s-a fcut off-line cu algoritmul de nvare cu propagarea napoi a erorii, i rat
de nvare 0.1, iar numrul maxim de epoci de antrenare 100. Reeaua neuronal a fost creat
folosind funcia newf din toolbox-ul Matlab Neural Network. Algoritmul de antrenare utilizat
este de tip Backpropagation. Funcia utilizat pentru antrenarea reelei neuronale este trainlm din
toolbox-ul Matlab NNET. Funcia de activare pentru stratul ascuns este tansig i respectiv
purelin pentru stratul de ieire.

145
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Debit masic de abur [kg/s]


1

0.5

-0.5

-1 0 50 100
150 200 250 300 350 400 450
1 Debit masic al apei de alimentare [kg/s]

0.5

-0.5

-1 0 50 100
150 200 250 300 350 400 450
1 Nivelul apei din tambur [m]
0.5

-0.5

-1 0 50 100
150 200 250 300 350 400 450
Timp [sec]

Fig. 5.12 Setul de date preluat din funcionarea n bucl deschis


b) Setul de date de testare

Funcia criteriu pentru evaluarea performanelor utilizat este eroare ptratic. Rezultatul
validrii modelului neuronal obinut este prezentat n Fig. 5.13, modelul de tip reea neuronal
artificial surprinde dinamica sistemului, dovedind o bun aproximare a procesului neliniar.

Validare pe set antrenare-nivelul in tambur


1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-10
100 200 300 400 500 600 700

Timp [sec]
Validare pe set testare-nivelul in tambur
1

0.5

-0.5 Raspuns Retea neuronala


Date din functionarea reala

-1
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Timp [sec]

Fig. 5.13 Rezultatul validrii modelului neuronal

146
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Metoda de acordare adaptiv a fost aplicat, utiliznd pentru conducerea automat a acestui
proces un regulator de tip PI discret descris de (5.94). Parametrii q0 i q1 ai regulatorului vor
fi obinui la fiecare moment de eantionare folosind o procedur de minimizare numeric a
unei funcii obiectiv. n simulare a fost considerat o perioada de eantionare de Ts = 0.5s
Funcia de cost ce va fi minimizat la fiecare pas de eantionare, calculat peste orizontul de
predicie definit de N1 i N2 este dat de (5.95). Orizontul maxim de predicie considerat n
simulare este N=8.

Minimizarea funciei obiectiv a fost realizat impunnd restricii asupra mrimii de comand i
parametrilor regulatorului astfel nct regulatorul sa fie de tip PI. La fiecare pas, mrimea de
comand calculat nu trebuie s ias din zona n care evolua semnalul de intrare i
perturbaie pentru care a fost antrenat reeaua neuronal .n acest fel, aceasta va putea
predicta corect evoluia viitoare a procesului.

Similar, parametrii regulatorului, obinui la fiecare pas, trebuie s respecte relaiile ce


caracterizeaz un regulator de tip PI discret.

Rezultatele simulrii prezentate n Fig. 5.14 au fost obinute, considernd o variaie n trepte a
referinei nivelului n intervalul 25-40% si debitul de abur constant de 10kg/s.

50

Nivel in tambur[%]
0 Referinta
0 50 100 150
100
Debit apa alimentare[kg/s]
50 Debit consum abur[kg/s]

0
0 50 100 150
20
q0
10 q1
0
-10
0 50 100 150
Timp [esantioane]

Fig. 5.14 Rezultatele simulrii considernd perturbaia de sarcin constant

Schimbrile n dinamica procesului sunt compensate prin variaii ale parametrilor


regulatorului, aa cum este ilustrat n Fig. 5.14.

147
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Urmtorul experiment a fost realizat considerand aceeai variaie n trepte a referinei, n timp ce
perturbaia de sarcin variaz in gama [20 -30 ]kg/s, rezultate ilustrate n Fig. 5.15.

n reprezentrile din Fig. 5.14 i Fig. 5.15 este ilustrat capacitatea regulatorului PI cu
parametri adaptivi de a regla nivelul apei n tamburul unui boiler de abur i de a rejecta
perturbaiile de sarcin. Se observ c la momentele de timp 60T i 110T , apare o
s s
perturbaie de sarcin ce reflect o scdere a debitului masic de abur de la 30kg/s la 25 kg/s,
respectiv de la 25kg/s la 20kg/s.

60
40
20
Nivel in tambur[m]
0 Referinta
0 50 100 150
200

100
Debit apa
alimentare[kg/s]
0 Debit consum abur[kg/s]
0 50
20 100 150

10 q0
q1
0
-10
0 50 100 150
Timp [esantioane]

Fig. 5.15 Rezultatele simulrii considernd variaia perturbaiei de sarcin

Scderea debitului de abur conduce la o cretere a presiunii n tambur n timp ce nivelul apei
scade. Aceste variaii ale perturbaiei de sarcin sunt rejectate de regulatorul PI implementat,
performanele obinute ilustreaz capacitatea acestuia de a menine nivelul n tambur la o
anumit valoare de referin impus.

5.5 Aplicaie SCADA pentru monitorizarea unui sistem de distribuie a agentului termic

In cadrul proceselor energetice, supervizarea sistemului complet este dificil din cauza
complexitii existente att la nivel fizic ct i funcional. Prin urmare, n majoritatea
proceselor termo-energetice moderne sunt implementate sisteme de supervizare utiliznd
conceptul SCADA. n acest context este de interes integrarea strategiilor avansate de
conducere n sistemele implementate de firmele cu tradiie i renume n domeniu, cum ar fi

148
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

sistemele proiectate de Honeywell. Acest sistem de supervizare este implementat n cadrul


S.C. CET 1 S.A. din Iai pentru monitorizarea mrimilor de proces precum debitul masic de abur,
debitul apei de alimentare, nivelul apei n tambur, presiunea aburului, etc.

n cele ce urmeaz este implementat o aplicaie SCADA pentru un sistem de distribuie a


agentului termic ctre mai muli consumatori industriali. Prin intermendiul acestei aplicaii
sunt monitorizate mrimile fizice din proces, precum debitul apei de alimentare, debitele de
abur spre consumatorii industriali, presiunea aburului. De asemenea prin intermediul
platformei SCADA si a interfeei sugestive implementate in Lookout se pot transmite
comenzi att n regim manual ct i automat pentru reglarea mrimilor de interes, precum
nivelul amestecului de ap-abur din tamburul unui boiler de abur sau pentru rejectarea
perturbaiilor aprute pe coloana de alimentare cu ap rece. Este de menionat faptul c, n
ultimul deceniu, majoritatea centralelor termo-electrice sunt monitorizate i controlate prin
sisteme SCADA.

Pentru testarea aplicaiei SCADA s-a utilizat macheta de laborator PROCON seria 38
(Feedback Process Control Training System) produs de firma FEEDBACK
existent n catedra de Automatic i Informatic Aplicat din cadrul Facultii de
Automatic i Calculatoare, Iai. Instalaia este dedicat studiului sistemelor de reglare automat,
putnd fi experimentate i investigate structuri de conducere pentru reglarea automat a
debitului, nivelului de ap i a temperaturii.

Avnd n vedere dimensiunea restrns a zonei de experimentare stabilite pentru conducerea prin
supervizare, precum i resursele hardware disponibile, proiectarea modulului SCADA a presupus
proiectarea unui singur proces Lookout, care implementeaz att funciile specifice serverului
(interaciunea cu modulele hardware de achiziie i comand), ct i pe cele specifice
interaciunii cu operatorul.

n cadrul aplicaieie SCADA sunt propuse spre monitorizare dou zone de consumatori.
Astfel sunt montate servovalve (SV1, SV2), precum i traductoare de debit i de presiune.
Pentru consumatori sunt prevzute ventile comandate electric (R1) sau robinei acionai
manual (R2, R3, R4) (pentru zona 2 de consumatori).

Cele dou servovalve pot fi comandate manual de ctre operator sau cu ajutorul unor
algoritmi de reglare a debitului, pentru a menine presiunea la consumatori. De asemenea,
scderea presiunii sub o anumit limit este tratat ca o alarm i este semnalizat
operatorului.

Fig. 5.16 ilustreaz detalii ale implementarii procesului Lookout (Retea de monitorizare) la nivel
de obiecte amplasate pe panoul de supervizare i la nivel de date membru definite pentru utilizarea
acestor obiecte n cadrul aplicaiei SCADA.

149
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Pe Proces/ Server ruleaz aplicaia SCADA ce permite o interfaare a utilizatorului cu cele 2


procese simulate: Zona 1 - Consumatori i Zona 2 - Consumatori, aa cum este ilustrat n Fig.
2.5. Comenzile manuale pot fi modificate prin intermediul unor poteniometre, reprezentate
prin obiectele Valoare_comanda_SV1, Pot1_Sv3_electric, Pot1_Consumator1,
Pot1_Consumator3, Pot1_Consumator4 corespunztoare Zonei 1 i, respectiv
Valoare_comanda_SV2, Pot1_Consumator1, Pot1_Consumator2, Pot1_Consumator3
corespunztoare Zonei 2.

Fig. 5.16 Arhitectura intern a modulului SCADA:proces, obiecte, date membru monitorizat

Aceste comenzi sunt transmise celor dou instalaii de laborator prin intermediul a dou
module de comunicaie de tip Field Point. Traductoarele de debit din cele dou machete de
laborator furnizeaz evoluia debitelor de ap i sunt monitorizate grafic.

n Fig. 5.17 a) sunt afiate mrimile monitorizate i nregistrate n baza de date Citadel (debite i
presiuni) n condiii de consum constant, respectiv la nregistrarea unor variaii ale debitelor la
consumatori [Postolache et al., 2007].

Pentru monitorizarea mrimilor din proces si pentru comenzi s-a utilizat un modul RTU de tip
FieldPoint FP 1600 de la National Instruments, conectat la calculatorul principal prin cablu
Ethernet i folosind protocolul TCP/IP. n Fig. 5.17 b) se prezint modul de acces din
Lookout (n Edit Mode) la canalele de I/E i la parametrii unui obiect de tip driver pentru
acest modul RTU.

150
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

De asemenea, n Fig. 5.17b) se prezint setarea unei alarme pentru depirea limitelor
inferioar i superioar a presiunii din zona de consumatori nr. 2. Pentru zona pilot format din
dou grupuri de consumatori a fost proiectat un modul SCADA folosind mediul integrat orientat
pe obiecte Lookout de la National Instruments.

Aplicaia SCADA a fost testat experimental pe macheta de laborator de la firma Feedback Ltd.
i a fost interfaat cu aplicaia GIS NetSET prin intermediul bazei de date Citadel i prin
mecanismul Dynamic Data Exchange (DDE) n cadrul proiectului de cercetare CEEX-M1-C2 2006,
GISHIDRO intitulat Platform GIS integrat pentru analiza, proiectarea, simularea
i optimizarea funcionrii reelelor de alimentare cu ap i de canalizare.

Fig.5.17 a) nregistrarea i monitorizarea debitelor i presiunilor din sistem (consum variabil)

Fig.5.17 b) Setarea unei alarme pentru debitul din zona 2 de consum

151
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

Proiectarea modului SCADA i testele efectuate ulterior pe standul experimental au pus n


eviden facilitile oferite de Lookout pentru dezvoltarea de aplicaii SCADA i interfaarea
uoar cu aplicaii externe.

152
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

5.6 Concluzii

n acest capitol sunt dezvoltate i analizate cteva strategii de reglare automat, n contextul mai
larg al tehnicilor avansate de conducere cu posibil aplicabilitate n procesele energetice. Lucrarea
puncteaz cteva aplicaii n reglarea automat att pentru conducerea proceselor dinamice
liniare ct i neliniare.

Modernizarea unor sisteme energetice este ncurajat prin promovarea unor tehnologii de
reglare moderne care s asigure o comportare dorit cu ndeplinirea cerinelor impuse prin
proiectare. n majoritatea aplicaiilor energetice cei mai muli algoritmi de conducere
automat se bazeaz pe structuri de reglare clasice cu obinerea de performane numai n jurul
unui punct nominal de operare. n unele situaii au fost implementate i strategii de reglare
predictive proiectate n domeniul clasic de discretizare. Aceste strategii avansate de conducere
dedicate n mod special proceselor cu dinamic dificil necesit ns perioade mari de
eantionare datorit complexitii de calcul. Prin urmare, aceste strategii avansate de
conducere nu pot fi aplicate proceselor cu o dinamic rapid. Mai mult, algoritmii predictivi
proiectai n domeniul clasic de discretizare sunt expui efectelor negative ale erorilor de
rotunjire, mai ales n cazul implementrilor n aritmetica n virgul fix sau virgul mobil, n
contextul unei perioade mici de eantionare.

Elementele de originalitate introduse n acest capitol au ca scop dezvoltarea unor algoritmi


avansai de conducere care s aduc mbuntiri n mod special proceselor cu dinamic
dificil. ntr-un prim pas a fost proiectat un algoritm de reglare predictiv n domeniul discret
dedicat n mod special sistemelor considerate cu dinamic rapid. Motivaia acestui studiu
este susinut i prin faptul c domeniul de discretizare elimin anumite dezavantaje
introduse n calculul numeric de operatorul clasic de discretizare. Astfel, este posibil
reducerea erorilor de rotunjire i evitarea unei proaste condiionri numerice.

Au fost dezvoltate dou abordri: una pentru sistemele ce ncorporeaz un element integrator,
iar cealalt abordare este dedicat sistemelor fr component integratoare. Algoritmul propus
se remarc prin faptul c etapele de proiectare pentru determinarea comenzii optimale sunt
dezvoltate n totalitate n domeniul . n acest context, avantajele numerice i conceptuale
oferite de operatorul de discretizare sunt extinse n reprezentarea strategiei predictive GPC.
Efectele erorilor de rotunjire care apar n domeniul clasic de discretizare sunt n acest caz
reduse, mai ales pentru perioade mici de eantionare n contextul unei reprezentri pe un
numr finit de bii. n continuarea acestui studiu au fost testate prin simulare cele dou
abordri. S-a urmrit n mod special dependena i influena parametrilor de acordare ai legii
de reglare SS GPC avnd ca studiu de caz un sistem de faz neminim cu integrator,
analizat i n alte articole. De asemenea, au fost prezentate studii comparative ntre algoritmul
SS GPC i cel din domeniul clasic de discretizare pentru reprezentri numerice de 4, 8, 12 i
16 bii. Rezultatele obinute dovedesc faptul c erorile n aciunea de comand sunt

153
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

comparabile n cele dou domenii discrete pentru o reprezentare pe 4 bii, ns operatorul este
semnificativ mai precis pentru reprezentri de 8, 12 i 16 bii.

Acest capitol propune i o analiz comparativ ntre algoritmul emulator GPC, n care
etapele de proiectare sunt transformate din domeniul continuu de timp n domeniul discret
i algoritmul propus SS GPC n contextul utilizrii unei perioade mici de eantionare. n
acest sens, s-a observat faptul c, algoritmul emulator GPC este foarte sensibil la variaiile
lui T s i mai puin sensibil la variaiile parametrilor de acord specifici algoritmului GPC
Rezultatele cercetrii n aceast direcie s-au concretizat n cteva publicaii printre care
[Halauc i Lazr, 2005] i un articol acceptat pentru publicare n 2009 n revista International
Journal of Systems Science.

De asemenea au fost ilustrate comparativ formele de und ale ieirii sistemului i ale mrimii
de comand n cazul utilizrii algoritmului SS GPC i a strategiei clasice q GPC,
considernd aceleai valori ale parametrilor de acord specifici algoritmului predictiv.
Performanele algoritmului propus au fost testate prin simulare, considernd un sistem instabil
BIBO cu un zerou de faz neminim, concretizat prin modelul matematic al unui generator
sincron conectat la o reea de mare putere. Astfel de proces din domeniul energetic
caracterizat i de o dinamic rapid este greu de reglat utiliznd legi clasice de reglare.

Legea de reglare predictiv GPC n domeniul discret , n special algoritmul SS GPC poate
aduce mbuntiri importante n ceea ce privete alegerea unei perioade mici de eantionare.
Mai mult, acest studiu este relevant n special pentru implementarea unor structuri de reglare
pe sisteme ncorporate, unde reprezentarea poate fi restricionat la un numr finit de bii.
Performanele obinute atest algoritmii GPC predictivi n domeniul discret ca fiind utili
pentru conducerea automat a proceselor rapide, cu o caracteristic instabil sau de faz
neminim, atunci cnd aceste procese nu pot fi conduse cu structuri clasice de reglare.

Din punct de vedere al performanelor structurii de reglare, SS GPC se remarc prin


robustee, performanele reglrii i a timpului de calcul fiind superioare. Algoritmul GPC
formulat n domeniul q este ns superior n cazul unei frecvene mai mari de eantionare
combinat cu o reprezentare a numerelor pe mai muli bii, evoluia ieirii i comenzii
degradndu-se odat cu creterea frecvenei de eantionare.

De asemenea, n acest capitol sunt propuse alte abordri ale conducerii predictive pentru
reglarea automat a unor sisteme liniare multivariabile i respectiv neliniare. Algoritmul
EPSAC destinat reglrii sistemelor multivariabile demonstreaz performane de reglare ce
sunt apreciate din punctul de vedere al celor dou funcii obiectiv utilizate n cele dou
abordri solidar/separat. n urma rezultatelor experimentale obinute pentru reglarea
automat a nivelului n sistemul cu cele 3 rezervoare s-au observat evoluii bune ale celor

154
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE

dou mrimi reglate, parametrii de acord ai legii de reglare avnd un rol decisiv n obinerea unor
performane superioare.

Lucrarea de fa abordeaz si problema reglrii proceselor neliniare, algoritmul neliniar


EPSAC fiind propus pentru reglarea nivelului de ap n tamburul unui boiler destinat
producerii de abur industrial. Performanele algoritmului neliniar NEPSAC sunt apreciate
datorit faptului c modelul matematic utilizat pentru calculul predictorilor este neliniar,
regulatorul fiind capabil s urmreasc referina impus pe toat gama de funcionare a
procesului. Rezultatele obinute cu aceast strategie de conducere automat au fost comparate
cu rezultatele obinute n urma reglrii procesului neliniar cu un regulator PI n jurul unor
puncte nominale de funcionare, nivelul din tambur urmrind cu acuratee referina impus.

n ultima parte a acestui studiu este dezvoltat prin extensie o structur de reglare neuro-
predictiv pentru reglarea nivelului n tamburul unui boiler de abur, considernd i o
perturbaie de sarcin. Metoda de acordare adaptiv a fost implementat i testat prin
simulare numeric, utiliznd pentru reglarea nivelului n tamburul cazanului de abur prezentat
n detaliu n Capitolul 3, un regulator de tip PI discret ai crui parametri sunt obinui la
fiecare moment de eantionare folosind o procedur de minimizare numeric a unei funcii
obiectiv. Algoritmul a fost testat prin simulare n prezena perturbaiei de sarcin,
materializat prin consumul de abur de la consumator. Rezultatele experimentale ilustreaz
capacitatea regulatorului PI implementat de a regla procesul i a rejectata perturbaiile de
sarcin.

n finalul capitolului a fost dezvoltat i implementat o aplicaie SCADA pentru un sistem de


distribuie a agentului termic ctre mai muli consumatori industriali. Prin intermediul
platformei SCADA i a interfei sugestive implementate n Lookout se pot transmite comenzi att
n regim manual ct i automat folosind diferite strategii de reglare.

n aceast lucrare au fost prezentate cteva dintre tehnicile avansate de conducere automat,
incluznd aici i algoritmii de conducere predictiv. Prin studiile de caz prezentate, aceti
algoritmi permit rezolvarea unor probleme de reglare a proceselor complexe n situaii
specifice mediului industrial.

155
CONCLUZII FINALE

Capitolul 6

Concluzii finale

Lucrarea de fa propune i analizeaz anumite strategii de modelare i conducere avansat


automat cu referire n mod special la procesele existente n cadrul ansambului boiler -
turbin de abur. Lucrarea este justificat de progresul rapid n domeniul tehnicii de calcul i al
componentelor hardware din ultimii ani, ce a permis elaborarea mai multor direcii de
dezvoltare a unor strategii de modelare i conducere automat, n scopul perfecionrii
funcionalitii instalaiilor industriale. n acest context, comunitatea tiinific dedicat
studiului acestor tipuri de procese energetice a conceput perspective noi de analiz, oferind
astfel o varietate larg de soluii corespunztoare fiecrei aplicaii. Studiul dezvolt o serie de
metode i algoritmi de proiectare a unor strategii de modelare matematic i conducere
avansat adecvate unor procese din domeniul energetic.

O parte dintre studiile realizate n aceast tez au fost prezentate (sau acceptate spre
prezentare) n mai multe publicaii: 5 reviste de specialitate i 7 articole publicate la
conferine tiinifice organizate att n ar ct i n strintate.

Rezultatele cercetrii n domeniul conducerii predictive n domeniul discret delta s-au


concretizat i printr-un articol acceptat pentru publicare n 2009 n revista International
Journal of Systems Science mpreun cu prof. Visakan Kadirkamanathan de la Universitatea din
Sheffield, departamentul Automatic Control and Systems Engineering, UK i
Sean Anderson din cadrul Active Touch Laboratory Centre for Signal Processing in
Neuroimaging and Systems Neuroscience din cadrul aceleiai universiti.

Pe parcursul perioadei de cercetare am participat la urmtoarele proiecte de cercetare:

- Proiectarea i implementarea unor structuri de reglare pentru parametrii tehnologici debit,


presiune gaz metan i nivel tambur de la cazanele de 420t/h cu combustibil hidrocarburi,
desfurat n cadrul contractului nr. 1475 din 29.07.2005 ncheiat cu S.C. CET Iai S.A. cu
dou etape:
Etapa I, anul 2005: " Proiectarea i implementarea structurii de reglare a debitului i
presiunii gazului metan " - C. Lazar (director), M. Voicu, T. Ganciu, L. Mirea, C.
Halauc, C. Andrici, D. Ptracu .

156
CONCLUZII FINALE

Etapa a II-a, anul 2006-2007: Proiectarea i implementarea structurii de reglare a


nivelului n tambur - C. Lazar (director), M. Voicu, T. Ganciu, L. Mirea, C.
Halauc, C. Andrici

- Implementarea unui sistem SCADA pentru reelele de distribuie a apei i de canalizare n


cadrul proiectului CEEX-M1-C2 2006, GISHIDRO intitulat Platform GIS integrat pentru
analiza, proiectarea, simularea i optimizarea funcionrii reelelor de alimentare cu ap i de
canalizare -D. Glea (director), C. Lazr, M. Postolache, C. Halauc, A. Ioan, A. Ciobanu,
2006-2008.

6.1 Contribuii

Elementele de originalitate pot fi delimitate dup cum urmeaz:

6.1.1. Dezvoltarea, implementarea i validarea unui simulator pentru


ansamblul boilerturbin de abur

Dezvoltarea prin extensie a unor modele matematice neliniare pentru cele trei
subsisteme din cadrul ansamblului tambur - boiler de abur: tamburul,
conductele
cobortoare-ridictoare i supranclzitorul.
Integrarea modelelor matematice ale celor trei subsisteme ntr-un simulator.
Simulatorul este proiectat i configurat n concordan cu parametrii constructivi ai
unei instalaii de tip tambur - boiler de abur cu o capacitate de 420t/h de la S.C. CET 1
S.A., Iai. Simulatorul poate constitui suportul pentru diverse comparaii i teste cu
alte strategii de modelare i identificare. De asemenea, acesta poate fi folosit pentru a
dobndi o mai bun nelegere a funcionalitii boilerului, efectund experimente
imposibil de realizat n mediul industrial. Utilizarea simulatorului nu este ns limitat
doar la cazul instalaiei particulare considerate, putnd fi avute n vedere i alte
configuraii de boilere.
Evidenierea efectelor de comprimare i expansiune i ilustrarea prin simulare a
condiiilor ce favorizeaz apariia acestor efecte nedorite.
Implementarea pe simulatorul dezvoltat a trei structuri clasice de conducere automat
pentru reglarea nivelului n tamburul boilerului de abur.

n cadrul Capitolului 3, simulatorul este verificat experimental, iar performanele sunt


apreciate prin comparaii cu datele reale oferite din funcionarea n timp real a procesului n
circuit deschis, iar cele trei structuri de reglare clasice au fost testate prin simulare numeric.

157
CONCLUZII FINALE

6.1.2 Parametrizarea modelelor cu utilizarea operatorului de discretizare

Ilustrarea relaiilor de legtur ntre reprezentrile obinute n formalismul intrare-


ieire sau intrare-stare-ieire, n cele dou domenii discrete de timp i domeniul
continuu de timp. Sunt prezentate fundamentele teoretice referitoare la discretizarea n
domeniul delta i se compar proprietile operatorului delta cu cele ale operatorului
clasic de discretizare. Sunt discutate comparativ aspectele legate de domeniul de
stabilitate BIBO n cele dou domenii discrete de timp n raport cu proprietatea de
stabilitate extern din domeniul continuu de timp.
Formularea unor condiii legate de alegerea perioadei de eantionare n domeniul
discret delta, discutate din prisma teoremei lui Shannon i din perspectiva erorilor de
rotunjire produse de reprezentrile numerice interne.
Investigarea unor modele matematice liniare continue i discretizate din prisma
apariiei zerourilor suplimentar introduse prin eantionare.
Ilustrarea i investigarea prin simulare a avantajelor oferite de parametrizarea cu
operatorul discret pe modele matematice reprezentative. De asemenea, sunt
evideniate avantajele oferite de operatorul discret delta, un rezultat important se
refer la faptul c acest operator nu introduce zerouri cu efect de defazaj neminim
pentru sistemele care au defectul de rang mai mare dect 2, spre deosebire de cazul
reprezentrilor n domeniul q, n contextul alegerii unei perioade mici de eantionare.
Proprietile operatorului discret delta sunt ilustrate prin simulare pe cteva studii de
caz, cu referire i la sisteme cu dinamic rapid, frecvent ntlnite n domeniul
industriei energetice. Printre studiile de caz analizate se remarc modelul unui
generator sincron conectat la o reea de distribuie de putere infinit.
Punerea n eviden a celei mai importante proprieti oferite de operatorul delta, i
anume, faptul c, coeficienii modelelor discretizate cu operatorul delta tind ctre
valorile numerice corespunztoare domeniului continuu, odat cu creterea frecvenei
de eantionare. Printre studiile de caz analizate se remarc modelul unui generator
sincron conectat la o reea de putere infinit din cadrul ansamblului boiler - turbin de
abur. Pentru procesul considerat, alegerea perioadei de eantionare are un rol decisiv,
astfel alegerea unei valori suficient de mic ofer posibilitatea unei exploatri mai
eficiente ale dinamicii acestuia. Mai mult, semnificaiile mrimilor fizice din modelul
continuu pot fi pstrate i n domeniul discret.
Adaptarea unor funcii din toolbox-ului UNIT pentru modele de tip ARX i ARMAX
bazate pe operatorul discret. Pentru estimarea modelelor parametrice au fost utilizate
cele dou seturi de date preluate din funcionarea n timp real a unui boiler de abur de
la SC. CET 1 S.A. din Iai, date ce au fost folosite n validarea simulatorului prezentat
n Capitolul 3.
Rezultatele prezentate subliniaz avantajele discretizrii cu ajutorul operatorului n
condiiile alegerii unei perioade mici de eantionare. Pentru cazul limit T s 0 , coeficienii

158
CONCLUZII FINALE

din funcia de transfer obinut n domeniul discret tind ctre coeficienii din domeniul
continuu de timp.

6.1.3 Proiectarea i implementarea algoritmului GPC n domeniul discret


pornind de la modelul intrare-stare-ieire

Proiectarea i dezvoltarea unei noi strategii de reglare numit SS GPC pornind de la


modelul intrare - stare - ieire discret. Acest algoritm este proiectat separat pentru
procesele caracterizate de prezena unui element integrator, dar i pentru acele sisteme
ce nu ncorporeaz o component integratoare. Deosebirea ntre cele dou abordri
este justificat de expresia incrementelor comenzii. Elaborarea acestei metode de
conducere predictiv n domeniul discret este dedicat n mod special reglrii
sistemelor cu dinamic rapid cu aplicabilitate n domeniul energetic.
Analiza performanelor algoritmului propus SS GPC n comparaie cu algoritmul
emulator delta GPC pentru perioade mici de eantionare, considernd un sistem de
faz neminim cu integrator. De asemenea, algoritmul propus a fost testat prin
simulare comparativ cu algoritmul GPC proiectat n domeniul clasic de discretizare.
Investigarea i stabilirea unor aspecte legate de alegerea perioadei de eantionare i a
parametrilor de acordare specifici algoritmilor predictivi n contextul unei anumite
reprezentri interne (4, 8, 12 i, respectiv, 16 bii).
Regulator predictiv n domeniul discret delta pentru reglarea tensiunii unei maini
sincrone conectat la o reea de putere infinit din cadrul unui ansamblu boiler -
turbin de abur. Algoritmul propus are avantajul c toate calculele numerice sunt
realizate n termenii operatorului delta, pstrndu-se astfel avantajele numerice ct i
conceptuale n contextul unei perioade mici de eantionare.

6.1.4 Tehnici avansate de reglare automat n conducerea proceselor energetice

Algoritm de reglare predictiv neliniar pentru reglarea nivelului de lichid din tamburul
unui boiler de abur, considernd modelul matematic neliniar al tamburului unui boiler
de abur. Rezultatele simulrilor sunt discutate comparativ cu rezultatele obinute cu
regulatorul clasic PID.
Algoritm de conducere predictiv EPSAC, pentru procesele multivariabile. Procesul
considerat se refer la reglarea nivelului de lichid din dou rezervoare, aplicaie ce i
gsete aplicabilitate practic i n centralele termo-electrice. Experimentele au fost
efectuate pe macheta de laborator Sistemul cu trei rezervoare existent n catedra de
Automatic i Informatic Aplicat din cadrul facultii de Automatic i Calculatoare,
Iai.
Metod neuro-predictiv pentru acordarea parametrilor unui regulator PID pentru
reglarea nivelului de lichid din tamburul boilerului de abur. Strategia de conducere

159
CONCLUZII FINALE

este proiectat n contextul apariiei unei perturbaii de sarcin concretizat prin


debitul masic al aburului solicitat de consumator.
Dezvoltarea i proiectarea unui sistem de supervizare pe baza unei aplicaii SCADA
pentru reelele de distribuie a agentului termic ctre consumatori. Testarea
experimental s-a realizat pe macheta de laborator PROCON seria 38 (Feedback
Process Control Training System) produs de firma FEEDBACK existent n
catedra
de Automatic i Informatic Aplicat din cadrul Facultii de Automatic i
Calculatoare, Iai. n cadrul proiectului de cercetare CEEX-M1-C2 2006, GISHIDRO,
aplicaia realizat n Lookout a fost interfaat cu aplicaia GIS NetSET prin
intermediul bazei de date Citadel i prin mecanismul Dynamic Data Exchange (DDE)
Aplicaia poate fi utilizat pentru a conduce i monitoriza, dintr-o locaie central,
elementele ce in de funcionarea unui subsistem pentru reele de distribuie a
agentului termic. Parametrii tehnologici ce trebuie urmrii sunt debitul apei de
alimentare, debitul aburului consumat i presiunea aburului. Proiectarea modului
SCADA i testele efectuate ulterior pe standul experimental au pus n eviden
facilitile oferite de Lookout pentru dezvoltarea de aplicaii SCADA i interfaarea
uoar cu aplicaii externe.

6.2 Direcii viitoare de cercetare

Cercetrile viitoare se refer la extinderea algoritmilor de conducere n domeniul discret delta,


pentru sisteme multivariabile i analiza structurilor de conducere proiectate. De asemenea, este
avut n vedere i implementarea algoritmilor de conducere din domeniul discret delta pe sisteme
ncorporate. O alt direcie de cercetare vizeaz aplicabilitatea operatorului delta i n cadrul altor
domenii de interes, precum domeniul energiei regenerabile.

160
BIBLIOGRAFIE

[1] Anderson S, Halauc C. i Kadirkamanathan, V., Predictive control of fast-sampled systems using the
delta-operator, International Journal of Systems Science (acceptat spre publicare n 2009).

[2] Andrici C., Halauc C., Lazr C, Ptracu D. A Non-Interacting Multivariable Approach to Pressure -
Flow Control in Gas Pipelines, Buletinul Institutului Politehnic Iasi, Tomul LII (LVI), 1-4, pp.39-46,
2006.

[3] Astrom K. J., Bell R.D. (2000). Drum Boiler Dynamics, Automatica, 36, 363-378.

[4] Astrom K. J. (1972). Modeling and identification of power system components, Proc.Symp. on Real-
time Control of Electric Power System, Baden, Switzerland, 1-28.

[5] Astrom K.J., Wittenmark N. (1989). Adaptive Control, Addsison-Wesley Publishing Comp.

[6] Ayla Altinten. (2007). Generalized predictive control applied to a pH neutralization process, Computers
& Chemical Engineering, Volume 31, Issue 10, pp. 1199-1204.

[7] Bailey D., Wright E. (2003) Practical SCADA for Industry, Elsevier, Great Britain.

[8] Bemporad A., Morari M., Dua V. , Pistikopoulos E.N. (2002). The explicit linear quadratic regulator for
constrained systems, Automatica, vol. 38, no. 1, pp. 3-20.

[9] Beny I., Kovcs J., Hmer Z, i Kortela U. (2004). Cascade GPC for Superheated Steam Temperature
Control Proceeding of Modelling, Identification, and Control .

[10] Bikash P., Balarko C. (2005). Robust Control in Power Systems Series: Power Electronics and Power
Systems.

[11] Blet, N., D. Megias, J. Serrano, C. De Prada. (2002). Nonlinear MPC versus MPC using On-Line
Linearisation-A comprative Study, 15th Triennial World Congress, Barcelona.

[12] Camacho E.F., Bordons C. (1999). Model Predictive Control. Advanced Textbooks in Control and
Signal Processing, Springer, London.

[13] Canale M., Milanese M., Novara C. (2006). Semi-active suspension control using fast model predictive
techniques. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 14(6), 1034-1046.

[14] Carari S., Chirea O., Lazr C. (2003). Distributed control system for educational training based on
Lookout and FieldPoint, Proc. of NIWeek Worldwide Virtual Instrumentation Conference, Austin.

[15] Chadwick, M. A., Kadirkamanathan, V., Billings, S. A.(2006). Analysis of fast-sampled non-linear
systems: Generalised frequency response functions for operator models. Signal Processing 86 (11), 3246-
3257.

[16] Cheng H-M., Chiu T.C. (2007). Coupling between Sample Rate and Required Wordlength for Finite
Precision Controller Implementation with Delta Transform, Proceedings of the 2007 American
Control Conference Marriott Marquis Hotel at Times Square, New York City, USA, July 11-13.
[17] Clarke D.W., Mohthadi C., Tuffs P.S. (1987). Generalised predictive control-Part I. The basic
algorithm, Part II. Extensions and Interpretations, Automatica, 23, pp. 137-160.

[18] Collins E. G. Jr., Song T. (2002). A Delta Operator Approach to Discrete-Time H Control,
International Journal of Control, Vol. 72, No. 4, pp. 315-320.

[19] Cori R. (1977), Parameter identification of a drum boiler power plant, Proceedings of the 3rd Power
Plants Dynamics, Control and Testing Symposium, Knoxville, Tennessee.

[20] De Keyser, R. i A Van Cauwenberghe. (1985). Extended Prediction Self-Adaptive Control. IFAC
Symposium on Identification, York, 1317-1322.

[21] Diehl M., Findeisen, R., Schwarzkopf S., Uslu I., Allgower F., Bock H. G., Gilles E. D., Schloder J. P.
(2002). An efficient algorithm for nonlinear model predictive control of large-scale systems. Part I:
Description of the method. Automatisierungstechnik, 50(12), 557-567.

[22] Ebert W. (2001). Optimal filtered predictive control-a delta operator approach, Systems&Control
Letters 42.

[23] Eborn J., Sorlie J. (1997), Parameter Optimization of a nonlinear boiler model, Volume V: Systems
Engineering, pp.114-125.

[24] Fang F., Tan, W., Liu J. (2005). Tunning of Coordinated Controllers for Boiler Turbine Units, Acta
Automatica Sinica, Vol. 31, No 2.

[25] Ferariu L. (2004). Algoritmi evolutivi in automatic, Tez de doctorat, Facultatea de Automatic i
Calculatoare, Iai.

[26] Ferreau H. J., Ortner P., Langthaler P., Re L., Diehl M. (2007). Predictive control of a real-world Diesel
engine using an extended online active set strategy, Annual Reviews in Control.

[27] Flynn D. (2003). Thermal Power Plant Simulation and Control, Editor D. Flynn.

[28] Goodwin G.C., Graebe S.F., i Salgado M.E. (2001) Control System Design, Cap 12, Ed. Prentice Hall.

[29] Goodall R. M., Donoghue B .J.(1993). Very high sample rate digital using the operator, IEE Proc. G,
Vol.140., UK.

[30] Grimble M.J. (2001). Industrial Control Systems Design. John Wiley & Sons, April 2001

[31] Hagan M.T. i Demuth H.B. (1990). Neural networks for control. In: Proceedings of American Control
Conference (ACC), pp. 1642-1656.

[32] Hagiwara (1996). Analytic study on the intrinsic zeros of sampled-data systems. IEEE Transactions on
Automatic Control. v41 i2. 261-263.

[33] Hagglund T., Astrom K.J. (1991). Industrial Adaptive Controllers based on frequency response
techniques, Automatica, 27(4), pp. 599-609.

[34] Halauc C., Lazr C. (2005). A State Space Approach to the GPC Design in Delta Operator In
Dumitrache I., Buiu C. (Eds.), Proc. of 15th Int. Conf. on Control Systems and Computer
Science, 1, pp.128-133, Bucharest, 25-27 May, ISBN 973-8449-89-8.
[35] Halauc C., Lazr C. i MIREA L. (2006). Modeling and Simulation of a Power Plant Drum Boiler,
Memoriile Seciilor tiinifice ale Academiei Romne, Seria IV, XXIX, Editura Academiei
Romane, Bucureti, pp. 207-220. ISSN 1224-1407, ISBN 973-27-0971-5.

[36] Halauc C., Lazr C. (2007a). Nonlinear predictive Method for Boiler Drum Level Control Proc. of
16th International Conference on Control Systems and Computer Science, Bucuresti, 22-25
May, 2007, pp. 675-679, ISBN 978-973-718-741-3.

[37] Halauc C., Lazar C. (2007b). A Drum Boiler Simulator and the delta State Space Approach to the
Discrete Model Identification, Proc. of 9th International Symposium on Automatic Control and
Computer Science, Iasi, November 16-17, CD-ROM, ISSN 1843-665-X.

[38] Halauc C., Lazr C. (2008a). The Discrete Model Parameterization of a Steam Drum Boiler System,
Proc. of the 27th IASTED International Conference on Modelling, Identification and Control,
Innsbruck, Austria, February 11-13, pp. 43-48, ISBN 978-0-88986-711-6.

[39] Halauc C., Lazr C. (2008b). Improving Discrete Model Representation of the Fast Systems in the
Delta Domain, Advanced Modeling and Optimization, Volume 10, Number 2.

[40] Halauc C., Lazr C. (2008c). Delta Domain Predictive Control for Fast, Unstable and Non-minimum
Phase Systems, Control Engineering and Applied Informatics.

[41] Halauc C., Lazr C. (2009b). Dynamic Simulation Model for a Steam Drum Boiler System, European
Control Conference, 23-26 August 2009, Budapest, Hungary.

[42] Henson M., Seborg D. (1994). Adaptive nonlinear control of a pH neutralization process, IEEE Trans.
Control Syst. Technol, 2,(3), pp. 169-182.

[43] Hersh M.A. (1994). A comparison of discrete time system representations based on delta and w
operators. IMA J math. control and info.

[44] Jefferies D. (2002). Power System Restructuring and Deregulation, Trading Performance and
Information Technology.

[45] Kauraniemi J., Laakso T.I., Hartimo I., Ovaska S.J. (1998). Delta Operator Realizations of Direct-Form
IIR Filters. Ieee Transactions on Circuits and Systemsii: Analog and Digital Signal Processing, vol.
45, no. 1, january 1998.

[46] Kwan H. W., Andersson J.H. (1970) A mathematical model of a 200MW boiler, International Journal of
Control, 12, 977-998.

[47] Kuznetsov A, Bowyer R. i Clarke D.W. (1999). Estimation of multiple order models in the -domain,
International Journal of Control 72, pp. 629-642.

[48] Lauritsen M.B., Rostgaard M., Poulsen N. K. (1995). Generalised predictive control in the delta
domain. Proceedings of the 1995 American Control Conference, Seattle Washington, USA. Vol. 5, pp.
3709-3713.

[49] Lauritsen M. B., Rostgaard M., Poulsen N. K. (1997). GPC using delta domain emulator-based
approach. Int. J. Control, 68, pp. 219-232.
[50] Lazr C. (1999). Conducerea predictiv a proceselor cu model cunoscut, Ed. Matrix Rom, Bucureti.

[51] Lazr C., Vrabie D. and Carari S. (2004)., Sisteme automate cu regulatoare PID, Editura MATRIX
ROM, Bucuresti,

[52] Lazr C., Vrabie D., Carari S., Ivana D. (2004). A neuro-predictive approach for tuning industrial
controllers, WSEAS Transactions on Systems, (Greece), Issue 2, Vol. 3, pp. 730-735.

[53] Lazr C., Vrabie D., Carari S. (2004). Sisteme automate cu regulatoare PID, Ed. Matrix Rom,
Bucuresti, 2004.

[54] Li, G., and Gevers, M. (1996). On the structure of digital controllers in sampled data systems with FWL
consideration In Proceedings of the 35th IEEEConference on Decision and Control (Kobe, Japan), pp.
919 - 920.

[55] Li Q. i Fan H., (1997). On the properties of information matrices of delta-operator based adaptive
signal processing algorithms, IEEE Transactions on Signal Processing 45 (1997), pp. 2454-2467.

[56] Lindsley D. (2005). Power-plant Control and Instrumentation: The Control of Boilers and Heat-
recovery Steam Generator Systems.

[57] Maciejowski J.M. (2002). Predictive Control with constraints, Prentice Hall, New Jersey.

[58] Mayne E D.Q., Goodwin G.C, Leal R.L. i Middleton R. (1986). A rapproachment between continuous
and discrete model reference adaptive control. Automatica, 22:199-207.

[59] Middleton R., Goodwin G. (1986). Improved finite word length caracteristics in digital control using
delta operators, IEEE Transactions on Automatic Control, 31.

[60] Middleton R., Goodwin G. (1990). Digital Control And Estimation, A unified Approach Prentice Hall,

[61] Mikle J., Fikar M. (2007). Process Modelling, Identification, and Control. Springer Verlag, Berlin.

[62] Narendra K.S., Parthasarathy K. (1990). Identification and control of dynamical systems using neural
networks, IEEE Transactions on Neural Networks, vol. 1, no. 1, 1990, pp.4-26.

[63] Naumovic M. B. (2006). Comparative Study of Zero Effects in Pole-Placement Control System Design
Via the Shift and Delta Transforms. FACTA UNIVERSITATIS (NI_S) SER.: ELEC. ENERG. vol. 18, no. 3,
December 2005, 439-451.

[64] Neuman C.P. (1993a). Transformations between Delta and forward Shift operator transfer function
models. IEEE Transactions on System, Man. And Cybernetics, 23, No 1.

[65] Neuman C. P. (1993b) Properties of the delta operator model of dynamical physical systems. IEEE
Transactions on system, Man And Cybernetics, No. 1, 23: 296-301.

[66] Olah I.; Pal, C.; Mastacan, L.; Anita, L.: Procese si instalatii energetice cu conversie termodinamica,
Editura MATRIX ROM, Bucuresti, 2005, ISBN 973-685-929.

[67] Ordys A. W., Pike A.W., JOHNSON M.A., KATEBI R. M. and GRIMBLE M. J. Modelling and
Simulation of Power Generation Plant, Springer-Verlag, U.K, 1994.
[68] Parlos A.G., Parthasarathy S., Atiya A. F. (2001). Neuro-predictive Process Control Using On-Line
Controller Adaptation, IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 9, no. 5.

[69] Pastravanu O., Barabula A. (2002). Sisteme automate: Elemente de curs, Probleme rezolvate analitic si
asistat de calculator, Editura Gh. Asachi, Iasi, 198p, ISBN 973-8292-13-1.

[70] Postolache M. Halauc C., Lazar C., Ocheel A. SCADA Systems for Water and Wastewater
Networks Proc. of 9th International Symposium on Automatic Control and Computer Science, Iasi,
November 16-17, 2007, CD-ROM, ISSN 1843-665-X.

[71] Qing Q., Wang Q.-G., Ye Z., Cai W. J. Hang C.C. (2008). Pid Control for multivariable processes.

[72] Ralev K.R.; Bauer, P.H. (2000). Limit cycles elimination in delta-operator systems. Circuits and
Systems I: Fundamental Theory and Applications, IEEE Transactions on Volume 47, Issue 5, pp. 769 -
772.

[73] Reddy H.C., Hung Khoo, Moschtyz G.S. (2001). Realization of Sampled Data Filters with Infinite
Transmission Zeros Using Delta Operator, European Conference on Circuit Theory and Design, august 28-
31, Espoo, Finland.

[74] Rostgaard M, Poulsen N.K., Ravn O. (1993). General predictive control using delta operator. 32nd
IEEE CDC, San Antonio, Texas, 2, pp. 1769-1774.

[75] Rostgaard M., Lauritsen M. B.and. Poulsen N. K. (1996). A state space approach to the emulator
based-GPC design. Systems and Control Letters, 28, pp. 291-301.

[76] Rostgaard M. Lauritsen MB. and Poulsen. N. K. (1997) GPC using delta domain emulator-based
approach. Int. J. Control, 68:219-232.

[77] Sera D., Kerekes T., Lungeanu M., Nakhost P., Teodorescu R., Gert K., Liserre M. (2007). Low-Cost
Digital Implementation of Proportional-Resonant Current Controllers for PV Inverter Applications
Using Delta Operator.

[78] Sinha N.K., Rao G.P. (2002). Identification of Continuous Time Systems.

[79] Shim K. i Sawan M.E. (2006). Singularly perturbed unified time systems with low sensitivity to model
reduction using delta operators, International Journal of Systems Science 37 (4), pp. 243-251.

[80] Suchomski P., Kowalczuk Z. (1997). Robust performance and stability of control system. A unifying
survey. Proc. of the 4th International Symposium on Methods and Models in
Automation and Robotics MMAR'97, 1, 187-194. Miedzyzdroje, Poland.

[81] Tan W, Marquez H. J, Chen T.W. (2002). Multivariable robust controller design for a boiler system,
IEEE Tran. on Control Systems Technology , 10, 5, 735-742.

[82] Tan W., Marquez H. J., Tongwen Chen, Jizhen L. (2004). Multimodel analysis and control Design for
Nonlinear Processes, Computers & Chemical Engineering, Vol. 28, pp.2667-2675.

[83] Tan W., Marquez H. J., Tongwen Chen, Jizhen, L. (2005). Analysis and Control of a Nonlinear Boiler-
Turbine Unit, Journal of Process Control, Vol. 15, pp. 883-891.
[84] Tan W., Marquez H.J, Chen T.W., Liu J. (2005). Analysis and control of a nonlinear boiler-turbine unit,
Journal of Process Control, 15, 883-891.

[85] Tan W., Fang F., Liang T., Caifen Fu, Jizhen, L. (in press). Linear Control of a Boiler-Turbine Unit:
Analysis and Design, ISA Transaction.

[86] Tham M.T. (1999). Multivariable Control: An Introduction to decoupling control, Dept. of Chemical
and Process Engineering, University of Newcastle upon Tyne.

[87] Voicu M. (1993). Multivariable Automatic Control Systems, Editura Gh. Asachi (Politehnium), Iai.

[88] Vrabie D., Lazr C. (2004a). Wiener type process control based on a neuro-predictive method, Proc. of
12th International Symposium on Modeling, Simulation and System's Identification, pp. 161-166,
Galai.

[89] Vrabie D., Lazr C. (2004b). Wiener type process control based on a neuro-predictive method, Proc. of
12th International Symposium on Modeling, Simulation and System's Identification, pp. 161-166,
Galai.

[90] Voicu M., Teoria sistemelor. (2008). Editura Academiei (ISBN 978-973-27-1673-1), Iai.

[91] Wills A, Ninness B., Gibson S. (2007). An Identification Toolbox for Profiling Novel Techniques,
2007.

[92] Wu J., Chen S., Li G., Istepanian R.H., Chu, J. (2000). Shift and Delta Operator Realizations for Digital
Controllers with Finite-Word-Length Considerations, CiteSeer, Pennsylvania State University.

[93] Yeung M. R., Chan P.L. (1990). Development and validation of steam generator simulation model,
Nuclear Technology, 92, 309-314.

[94] Min Xu Shaoyuan Li i Wenjian Ca. (2005). Cascade generalized predictive control strategy for boiler
drum level, ISA Transactions, 44, pp. 399-411.