Explorați Cărți electronice
Categorii
Explorați Cărți audio
Categorii
Explorați Reviste
Categorii
Explorați Documente
Categorii
ASACHI IAI
Tez de doctorat
ndrumtor tiinific
-2009-
Membrii comisiei de analiz a tezei de doctorat:
Doresc s exprim sincere mulumiri domnului prof. dr. ing. Mihail Voicu, membru
corespondent al Academiei Romne, pentru ndrumarea acordat n elaborarea
tezei de doctorat, pentru modul atent i perseverent n finalizarea acestei teze,
precum i pentru suportul moral oferit n toat aceast perioad de cercetare.
Adresez ntreaga mea recunotin domnului prof. dr. ing. Corneliu Lazr pentru
generozitatea cu care mi-a mprtit din bogata sa experien, pentru
colaborarea didactic i de cercetare, pentru perseverena, ncrederea i
colegialitatea oferite, fr de care nu ar fi fost posibil concretizarea acestei
lucrri.
Deosebite mulumiri se ndreapt spre grupul Siemens PSE Braov care mi-a
acordat o burs privat important n perioada 2005-2007.
1. Introducere
i
4. Parametrizarea modelelor cu operatorul de discretizare ..................... 52
4.1 Operatorul . Definiie ....................................................................................................... 54
4.1.1 Transformata discret Delta .................................................................................54
4.1.2 Domeniul de stabilitate. Transformarea planului s n domeniul discret ...........56
4.2 Determinarea modelelor discrete..................................................................................... 59
4.2.1 Alegerea perioadei de eantionare........................................................................59
4.2.2 Efectele introduse de perioadele mici de eantionare ..........................................60
4.2.2.1 Erorile de rotunjire ............................................................................... 60
4.2.2.2 Reprezentarea coeficienilor..................................................................61
4.2.2.3 Relaii de legtur ntre perioada de eantionare i reprezentarea
numeric intern n domeniul .........................................................................62
4.2.3 Reprezentarea prin modele intrare-stare-ieire ....................................................65
4.2.4 Reprezentarea prin modele intrare-ieire .............................................................68
4.2.4.1 Reprezentarea filtrului de ordin II n domeniul discret.......................69
4.2.4.2 Implementarea filtrului de ordin II n domeniul discret......................70
4.2.5 Polii i zerourile de transmisie ale funciilor de transfer n domeniul discret . 71
4.3 Analiza calitativ a transferului intrare-ieire......................................................................72
4.3.1 Controlabilitatea strii sistemelor dinamice liniare n domeniul ...................... 73
4.3.2 Observabilitatea strii sistemelor dinamice liniare n domeniul ...................... 75
4.4 Estimarea parametric n domeniul discret ....................................................................77
4.4.1 Modele ARX n domeniul .................................................................................76
4.4.2 Modele ARMAX n domeniul ..........................................................................77
4.5 Studiu comparativ ntre sisteme discretizate n domeniul clasic q, respectiv discret......78
4.5.1 Simulri i discuii pentru un proces monovariabil...............................................78
4.5.2 Simulri i discuii pentru un proces energetic rapid monovariabil - sistem de
conducere a excitaiei unui generator sincron................................................................82
4.6 Identificarea parametric n domeniul ............................................................................. 91
4.6.1 Studiu aplicativ pentru determinarea modelului parametric al unui ansamblu
boiler-tambur n domeniul discret ..........................................................................................91
4.7 Concluzii ............................................................................................................................ 95
ii
5.2.2.2 Implementarea legii de reglare state-space GPC ....................... 108
5.2.2.3 Studiu n alegerea orizonturilor comenzii i ieirii ............................. 112
5.2.2.4 Avantajele si dezavantajele utilizrii algoritmului state-space GPC 114
5.2.3 Studiu comparativ ntre algoritmul emulator GPC i state-space GPC......116
5.2.4 Implementarea legii de reglare automat pentru un proces rapid - Generator
sincron conectat la o reea de putere infinit...............................................................121
5.3 Algoritmul extended prediction self-adaptive control (EPSAC)....................... 124
5.3.1 Principiul algoritmului EPSAC pentru sisteme dinamice multivariabile........... 125
5.3.1.1 Principiul metodei de conducere solidar EPSAC .......................... 127
5.3.1.2 Principiul metodei de conducere separat EPSAC ........................128
5.3.1.3 Implementarea si testarea strategiilor de reglare EPSAC multivariabil
pentru conducerea dinamicii unui ansamblu boiler-turbin.............................129
5.3.2 Principiul algoritmului EPSAC neliniar (NEPSAC)..........................................132
5.3.2.1 Determinarea legii de reglare automat neliniare ...............................133
5.3.2.2 Regulator NEPSAC pentru conducerea nivelului n tamburul unui
boiler de abur..................................................................................................135
5.4 Metode adaptive de acordare a regulatoarelor .................................................... 137
5.4.1 Tehnica gain-scheduling ............................................................................. 138
5.4.2 Metode de reglare adaptiv pentru sisteme neliniare .........................................139
5.4.3 Structur neuro-predictiv de adaptare a parametrilor unui regulator PID........ 139
5.4.4 Structur neuro-predictiv pentru reglarea automat a nivelului n tamburul unui
boiler de abur..............................................................................................................144
5.5 Aplicaie SCADA pentru monitorizarea unui sistem de distribuie a agentului termic... 148
5.6 Concluzii ..........................................................................................................................154
CONCLUZII FINALE.....................................................................................156
BIBLIOGRAFIE............................................................................................161
iii
INTRODUCERE
Capitolul 1
Introducere
Structurile de conducere automat joac un rol esenial n aplicaiile industriale, ele garantnd
stabilitatea sistemelor, rejecia perturbailor, sigurana echipamentelor i a mediului
nconjurtor, precum i funcionarea optimal cu obinerea performanelor dorite. n ultimul
deceniu s-au consemnat cercetri importante cu referire la metodele de conducere automat i
aplicaiile acestora n conducerea automat a proceselor energetice cu scopul de a rspunde
solicitrilor de retehnologizare a instalaiilor funcionale deja existente. n acest context, este
necesar includerea unor structuri de conducere avansate adecvate. Aceste strategii de
conducere implic, n primul rnd, gsirea unor modele matematice caracterizate printr-un
grad ridicat de generalitate, n sensul c trebuie s fie valabile pentru o gam larg de valori
ale mrimilor de intrare, descriind comportarea procesului pe ntreaga gama de funcionare.
Mai mult, modelul matematic adoptat trebuie s aib o structur suficient de complex pentru
a surprinde dinamica procesului, dar suficient de simpl pentru a facilita proiectarea
convenabil a strategiilor de conducere automat.
1
INTRODUCERE
n cel de-al 4-lea capitol sunt prezentate fundamentele teoretice referitoare la discretizarea
unui model matematic n domeniul discret delta i compar proprietile operatorului delta cu
cele ale operatorului clasic de discretizare. Studiul evideniaz i aspecte legate de alegerea
perioadei de eantionare, discutate din perspectiva erorilor de rotunjire produse de
reprezentrile numerice interne. n continuarea studiului sunt discutate aspecte legate de
domeniul de stabilitate BIBO i sunt ilustrate relaiile de legtur ntre reprezentrile obinute
n formalismul intrare-ieire sau intrare-stare-ieire, n cele dou domenii discrete de timp i
domeniul continuu de timp. Mai mult, cu scopul de a estima reprezentarea intern necesar
pentru garantarea stabilitii BIBO a unui sistem se propune pentru analiz un sistem de
ordinul 2 att n form direct ct i n form cuplat. Aceast investigaie este necesar
pentru acele sisteme ai cror poli se afl n apropierea conturului cercului unitate, pentru care
o cuantificare necorespunztoare poate influena n mod negativ stabilitatea BIBO. n cadrul
acestui capitol sunt enunate definiiile i teoremele de caracterizare pentru controlabilitatea
strii, atingibilitatea strii i observabilitatea strii, valabile n domeniul discret delta.
Principalele avantaje pe care le poate aduce operatorul rezult din faptul c, pentru T s 0 ,
modelul discret din domeniul delta tinde ctre modelul din domeniul continuu de timp. De
asemenea, toi coeficienii modelului discret din domeniul tind ctre valorile numerice
corespunzatoare domeniului continuu i semnificaia lor fizic poate fi pstrat. n plus,
operatorul delta nu introduce zerouri de faz neminim pentru sistemele care au defect de
rang maxim 2, spre deosebire de cazul reprezentrilor n domeniul q. Mai mult, operatorul
delta i dovedete utilitatea i la nivel conceptual, prin faptul c elimin anumite dezavantaje
introduse n calculul numeric de operatorul clasic de discretizare. Astfel, este posibil
reducerea erorilor de rotunjire, n cazul implementrilor ntr-o aritmetic a virgulei fixe sau
2
INTRODUCERE
mobile i evitarea unei proaste condiionri numerice. n continuarea studiului este abordat i
problematica estimrii parametrice n domeniul delta, pentru modele de tip ARX i ARMAX. n
finalul capitolului 4, proprietile operatorului discret delta sunt ilustrate prin simulare pe cteva
studii de caz, cu referire i la sisteme cu dinamic rapid, frecvent ntlnite n domeniul industriei
energetice. Printre studiile de caz analizate se remarc modelul unui generator sincron
conectat la o reea de distribuie de mare putere. Operatorul delta este utilizat i n contextul
unei metode de identificare pentru ansamblul boiler-tambur de abur, folosind aceleai date de
test considerate n Capitolul 3.
3
INTRODUCERE
Datorit complexitii proceselor energetice, supervizarea sistemului complet este dificil att la
nivel fizic ct i funcional. Prin urmare, n majoritatea proceselor termo-energetice
moderne sunt implementate sisteme de supervizare utiliznd conceptul SCADA. n acest
context, n finalul capitolului 5 este dezvoltat i implementat o aplicaie Lookout pentru un
sistem de distribuie a agentului termic ctre mai muli consumatori. Prin intermendiul acestei
aplicaii sunt monitorizate mrimile fizice din proces, precum debitul apei de alimentare,
debitele de abur spre consumatorii industriali i presiunea aburului.
O parte dintre studiile realizate n aceast tez au fost prezentate (sau acceptate spre
prezentare) n mai multe publicaii: 5 reviste de specialitate i 7 articole publicate la
conferine tiinifice organizate att n ar ct i n strintate.
(Halauc i Lazr, 2009b): Halauc C., Lazr C. (2009b). Dynamic Simulation Model
for a Steam Drum Boiler System, European Control Conference, 23-26 August
2009,
Budapest, Hungary.
(Halauc et al., 2006b): Halauc C., Lazr C. i Mirea L. (2006b). Modeling and
Simulation of a Power Plant Drum Boiler, Memoriile Seciilor tiinifice ale
Academiei
Romne, Seria IV, XXIX, Editura Academiei Romane, Bucureti, pp. 207-220. ISSN
1224-1407, ISBN 973-27-0971-5.
(Andrici et al., 2006a): Andrici C., Halauc C., Lazr C, Ptracu D. (2006a). A Non-
Interacting Multivariable Approach to Pressure - Flow Control in Gas Pipelines,
Buletinul Institutului Politehnic Iasi, Tomul LII (LVI), 1-4, pp.39-46.
Capitolul 4 conine studii publicate n:
(Halauc i Lazr, 2008a): Halauc C., Lazr C. (2008a). The Discrete Model
Parameterization of a Steam Drum Boiler System, Proc. of the 27th IASTED
International Conference on Modelling, Identification and Control, Innsbruck,
Austria, February 11-13, pp. 43-48, ISBN 978-0-88986-711-6.
(Halauc i Lazr, 2008b): Halauc C., Lazr C. (2008b). Improving Discrete Model
Representation of the Fast Systems in the Delta Domain, Advanced Modeling and
4
INTRODUCERE
(Halauc i Lazr, 2008c): Halauc C., Lazr C. (2008c). Delta Domain Predictive
Control for Fast, Unstable and Non-minimum Phase Systems, Control Engineering and
Capitolul 2
Tehnici actuale de modelare i
conducere
a proceselor energetice
6
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
Progresul rapid n domeniul tehnicii de calcul i a componentelor hardware din ultimii ani, a
permis elaborarea mai multor direcii de dezvoltare a unor strategii de modelare i conducere
automat, bazate pe regulatoare predictive, adaptive, regulatoare neurale sau neuro-fuzzy n
scopul perfecionrii funcionalitii instalaiilor industriale. n acest sens, comunitatea
tiinific internaional dedicat studiului acestor tipuri de procese energetice a elaborat
proceduri noi de analiz, oferind astfel o varietate larg de soluii corespunztoare fiecrei
aplicaii.
Printre lucrrile bibliografice gsite ca reper pentru acest studiu pot fi menionate articolele
[Bikash i Balark, 2005], n care autorii au analizat, din perspectiva teoriei sistemelor liniare,
att structurile de reglare clasice pentru procese instabile sau cu timp mort existente n
centralele termo-electrice ct i structurile adaptive de tip multi-model. n lucrrile [Tan et al.,
2005, Tan W, 2009], autorii propun o metod simpl de a evita neliniaritile modelului
unui boiler de abur, utiliznd funcia distan (metric), prin alegerea prudent a punctelor de
operare, ntruct unele dintre aceste puncte nu sunt ntlnite n practic, aa nct un regulator
liniar poate obine performane globale bune din moment ce procesul nu trece prin aceste
puncte de funcionare. O structur multivariabil simplificat cu regulatoare de tip PI este
propus n [Wen Tan et al., 2002] pentru conducerea unui boiler de abur de 145MW. n [Fang
et al., 2005] se propune o structur de reglare cu regulatoare de decuplare pentru un boiler de
500MW. Alte structuri de conducere cu regulatoare de decuplare pentru procesele
multivariabile existente n energetic au fost propuse n literatura de specialitate. O alt
metod posibil propus n [Marquez, 2004] const n divizarea plajei de funcionare n mai
multe game liniare i proiectarea unor regulatoare pentru fiecare punct de funcionare, i
combinarea acestora ntr-un regulator multi-model. De asemenea, reglarea mrimilor de
proces din cadrul unui cazan de abur se poate realiza dup o strategie ierarhic complex. O
alternativ la structurile clasice de reglare ar fi includerea suplimentar n structura fizic de
reglare a unui software de supervizare care s permit printr-un proces de optimizare
7
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
adaptarea on line a parametrilor unui regulator de tip PID. Aceast abordare se regsete n
[Vrabie i Lazr, 2004; Lazr et al., 2004].
De cele mai multe ori, n situaii practice, instalaia real ce trebuie reglat este foarte
complex, fiind necesare soluii moderne att pentru monitorizarea parametrilor energetici i
tehnologici ct i reglarea unor mrimi de proces. n [Jefferies, 2002] sunt tratate anumite
aspecte ale restructurrii serviciilor oferite de centralele ce produc energie electric. Astfel,
companiile ce lucreaz pe o pia competitiv au nevoie de structuri de reglare mai sofisticate
care s le asigure i un management al calitii necesar ndeplinirii obiectivelor propuse.
Astfel, dezvoltarea i implementarea unor noi tehnologii este accelerat n ntreg ciclu de
producie de la generarea energiei, transmisiei pn la livrarea acesteia. Tehnologia
informaional permite creterea eficienei produciei i monitorizrii mrimilor de proces.
Tehnologiile Combined Heat and Power propun eliminarea pierderilor provocate,
de
exemplu, atunci cnd instalaiile preiau aburul la presiune joas. Eliminarea pierderilor prin
capturarea acestei energii conduce la creterea eficienei cu 90%. Sistemele de conducere
distribuite proiectate pe platforme SCADA (Supervised Control and Data Acquisition)
ofer
posibilitatea de a monitoriza i regla anumite mrimi critice dintr-un spaiu de producie, i n
funcie de situaie se pot activa alarme care s atenioneze sau s mpiedice apariia unor
avarii. Existena acestor sisteme de reglare distribuit combinat cu implementarea unor
strategii avansate de conducere contribuie la optimizarea resurselor i sigurana n
funcionare.
Dei majoritatea proceselor industriale sunt neliniare, cei mai muli algoritmi de conducere
automat se bazeaz pe modele liniarizate ale procesului. Folosirea unui model liniarizat
conduce la rezultate acceptabile numai n cazul n care procesul este exploatat n jurul unui
punct de funcionare. Dac procesul este puternic neliniar, se impune folosirea unui model
neliniar care s descrie n mod adecvat comportarea acestuia. Folosirea modelelor neliniare
necesit utilizarea unor algoritmi de optimizare neliniar, ceea ce influeneaz n mod
deosebit efortul de calcul. In plus, obinerea unui model neliniar este o problem a crei
dificultate crete odat cu gradul de complexitate a procesului de modelat.
Modelele liniare determinate pe rspunsul indicial sunt preferate, deoarece pot fi obinute
simplu, direct din setul de date din proces. Totui, de cele mai multe ori, realizarea unui
asemenea experiment este restricionat din considerente tehnice. In plus, scopul multor
aplicaii industriale este meninerea funcionrii sistemului n jurul unui anumit punct de
funcionare, eventual cu treceri rapide de la un punct de funcionare la altul. Datele msurate
din proces permit obinerea prin identificare a unui model liniar ct se poate de precis, valabil
n jurul punctului de funcionare considerat. Cu toate acestea, pentru a proiecta diferite
8
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
structuri de reglare este necesar un model dinamic cu grad de generalitate ridicat, care s
ilustreze funcionarea real a centralei termo-electrice n toate punctele de operare. Una dintre
abordrile utilizate att in domeniul academic ct i in cel industrial pentru a construi un
model matematic este cea care descrie funcionarea unui cazan de abur pe baza legilor fizice
care descriu repartizarea aburului si a apei in sistem. Aceast metod implic cunoaterea a
ctor mai multe informaii din sistem, a legilor fizice care guverneaz dinamica procesului, a
parametrilor constructivi ai instalaiei tehnologice ct i a produselor software, dedicate sau
nu, proceselor energetice. In multe articole se regsesc diverse abordri pentru determinarea
unui anumit model matematic neliniar cu diverse grade de complexitate. Astfel de modele pot
fi gsite in [Tan, et al., 2002; Tan, et al., 2005; Ordys, et al., 1994]. Modele cu o complexitate
ridicat au fost determinate de [Cori, 1977; Astrom et al., 2000]. Aceste modele neliniare au
mai mult de zece ecuaii difereniale i peste 100 de ecuaii statice liniare ce descriu fiecare
component a ansamblului boiler-turbin.
n cele ce urmeaz se ilustreaz cele mai utilizate modele matematice neliniare de ordin doi,
trei i patru n formalismul intrare - stare - ieire [Astrm, 2000]. Astfel, construirea
modelului matematic al sistemului se realizeaz prin prelucrarea corespunzatoare a ecuaiilor
de bilan.
9
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
d
[ h V+ h V pV + m C t ] = Q + h q h (2.4)
q
dt s s st s w st t t p m f f s s
Volumul total notat cu V t va fi suma dintre volumul aburului i volumul apei din sistem:
V t = V st + V wt (2.5)
Temperatura metalului din care este construit cazanul, tm, poate fi exprimat funcie de
presiune, deoarece tmeste strns legat de valoarea temperaturii de saturaie a aburului tscare,
la rndul ei, afecteaz presiunea. Temperatura metalului n regim staionar este apropiat de
temperatura de saturaie. Diferenele fiind mici, ele pot fi neglijate n descrierea matematic a
sistemului.
Cu ajutorul relaiilor (2.1), (2.4) i (2.5) se poate obine un model simplu, de ordinul doi al
sistemului, descris prin ecuaiile de stare [Astrom i Bell, 2000]:
dV wt dp
k +k
=q q ,
dt
11 12
dt
f s
(2.6)
dV wt
k + k dp = Q+ q h h ,
q
11 dt 12 f f s s
dt
n care coeficienii k ij , i , j= , au urmtoarele expresii:
1,2
k =
11 w s
k =V s w
+V
12 st
p wt
p
k = h
(2.7)
h
21 w w s s
h t
h
k 22 = V h s s w w s
st
sh + s + V wt w +w V t+ m tC p
p p p
p p
Modelul (2.7) are ca intrri fluxul de cldur furnizat prin arderea combustibilului Q, debitul
de ap care intr n tambur q f i debitul de abur care merge la
utilizator qs . O variabil de
stare a sistemului este presiunea aburului n tambur (p), aceasta fiind uor de msurat, iar cea
de a doua volumul apei din sistem. Se presupune faptul c sistemul se afl n echilibru termic
i prin urmare, variabilele s , w s hw tsh,, ,pot fi exprimate ca funcii n variabila p. Ieirile
sistemului pot fi alese n mai multe moduri n funcie de ceea ce ne intereseaz, o posibilitate
fiind aceea de a alege printre ieiri i presiunea p.
Pentru a folosi acest sistem avem nevoie de valoarea presiunii n punctul nominal de
funcionare i de calculul variaiei temperaturii aburului, variaiilor densitii apei, a aburului i
respectiv a variaiilor entalpiilor corespunztoare.
10
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
Modelul de ordinul doi prezint ca avantaje simplitatea i ordinul redus. De asemenea, el ofer
o bun descriere a variaiei presiunii i volumului apei din sistem funcie de cldura furnizat
sistemului, debitul apei de alimentare i debitul aburului care este eliminat din sistem.
Dezavantajul major al modelului este acela c nu descrie nivelul din tambur deoarece nu este
tratat distribuia aburului i a apei n sistem.
n cazul n care ne intereseaz doar presiunea, se pot face unele simplificri ale modelului.
nmulind relaia (2.1) cu h w i scznd din ea (2.4) se obine:
d dh dp dht
h (V)+V +V
s
V + mC
s w
= Q q ( h h ) q h (2.8)
c
dt s st s st
dt
w wt
dt
t
dt
t p
p
f w f s c
Dac nivelul apei din tambur este reglat utiliznd o structur n bucl nchis, variaiile
volumului de abur sunt mici, putnd fi neglijate. Rezult astfel modelul de ordinul doi
simplificat:
k
dp
= Q q ( h h q h , (2.9)
1 f w f
) sc
dt
unde:
h h t
k =hV s s w s
+V +V
V +mC
(2.10)
1 c st p s st t w wt t p
p p p
h
k 1 termenii care conin s s
i sunt dominani,
innd cont c n expresia coeficientului p p
h h dh
1 dh dp t
q ct w f
w s
h q f + s st V + VCw wtp Vt +m t
s
= (2.12)
c
h dt dt dt t
c
Modelul (2.9) prezint avantajul c, datorit simplificrilor efectuate, majoritatea parametrilor
care intervin pot fi determinai experimental. Se pstreaz dezavantajele de la modelul
anterior, neputnd fi oferite informaii despre nivelul din tambur sau despre distribuia
aburului i a apei n sistem.
11
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
12
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
unde denot coordonata vertical normalizat. Aceasta nseamn c m crete liniar de jos
n sus de-a lungul conductelor ridictoare.
Transferul de mas i energie ntre abur i ap constituie elementele cheie ale modelrii. Dac se
trateaz separat cele dou aspecte, transferul ar trebui descris explicit. Acest lucru poate fi ns
evitat prin scrierea ecuaiei de bilan unificate pentru abur i ap. Bilanul de mas pentru
conductele ridictoare este:
d
d ( s v V r + w (1 = q dc q r, (2.18)
t v)V r)
n care:
v - fracia de volum mediu de abur n conductele ridictoare, q dc- debitul masic de fluid
care intr n conductele de scurgere (egal cu cel care intr n conductele ridictoare), q r -
debitul masic de abur care iese din conductele ridictoare.
n urma calculelor, dup eliminarea debitului din conductele ridictoare prin nmulirea
relaiei (2.18) cu ( h v + h r c ) i adunnd relaia (2.19), rezult relaia de bilan unificat:
d d
d V r (h w + h r c ) ( s v V r ) + h w w (1 v ) V r
( h s s
v
dt dt dt (2.20)
d d dt s
( h w + h + m r C p ) = Q hq r c dc
r c)
d ( w (1 v) V r ) p
dt
t Vr
d
t
Determinarea modelelor de ordinul trei i patru implic investigarea suplimentar a unor
mrimi de proces, dup cum urmeaz:
Debitul de circulaie, qdc, indic debitul de fluid ce intr n conductele de scurgere i se obine din
relaia:
1
2
2 kq = A ( ) g V
r
dc v
w dc w s (2.21)
V
2 A ( )g
v
q dc = w dc w s r
,
kf
unde k f - coeficient de frecare, Adc - aria conductelor de scurgere, V r -
volumul conductelor
ridictoare.
Debitul de abur din tambur, q sd , poate fi calculat astfel:
13
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
s 0
q = ( V V ) + q + ( q q ) , (2.22)
sd Td sd sd r dc r dc
d d
q r= q ( s v V r ) ( w (1 v ) V r )
dc
d dt
t d
= q dc
Vr d ( s v + w (1 v)) (2.25)
t
( w + v ( s w ))
= q dc d
Vr d
t dp dr
=q V ( v (1 v )) + V ( ) v
+
dc r s w r w s
p dt r dt
Ecuaia de echilibru a aburului sub nivelul de lichid din tambur rezult astfel:
d
( V ) = q q q (2.27)
dt s sd r r sd cd
Ecuaia de echilibru (2.27) este rescrisa prin nlocuirea expresiilor din membrul drept obinute n
relaiile (2.19), (2.20), (2.26):
14
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
dV d 1 dh dh dp
sd s s w
+V + (V +V (V +V ) +
s
dt
sd
sd
s
dt w wd
dt
sd wd
dt
hc dt d
dt s
+mC ) + (1 + ) V ((1 v ) + v ) = (2.28)
d
p dt r r
dt
w s
0
s h h
f w
= (V V ) + q
T sd sd f
d h
c
Modelul intrare stare ieire de ordinul patru obinut este:
e dV wt dp
+e =q q
11
dt 12
dt
f s
dV wt
e + e dp = Q+ q h q h
21 dt 22 f f s f
dt (2.29)
dp
dr
e +e = Q hq
31 dt 33 r c dc
dp dt
d dV h h
e +e r sd s 0 f w
+e = (V V )+ q ),
41
dt 43 dt 44
dt T
sd sd
h
f
unde: d c
h h
e =( w w s s
h )(1 v ) + ((1 )h + ) vV ) +
V
32 w
p p
r c
p
r r c s
p
r
ts
+( s+( s) r) V r+m rC p
v
w h Vcr p
p
v
e 33 = (1 r ) s + r w
c r ) r
hV h w t s
+V V V )+m C +
e =V s 1
hs
+ (V
42 sd p s sd p w wd sd wd d p
h c p p
+ r (1 + ) V r w v
+ (1 v) + ( s w) )
(v s
p p
p v
e 43 = r (1 + )( s
w r )V r
e 44 =s
Primele trei ecuaii din (2.29), mpreun cu coeficienii corespunztori din (2.30), desemneaz
modelul de odinul trei. Dezavantajul modelului de ordinul trei se refer la faptul c nu
surprinde dinamica pentru aburul aflat sub nivelul apei din tambur. Modelul matematic admite
ca intrri fluxul de cldur furnizat prin arderea combustibilului Q, debitul de ap care intr
n tambur q f i debitul de abur care merge la utilizator qs . Cele
patru variabile de stare ale
modelului sunt: presiunea din tambur p, volumul total de ap, Vwt, calitatea aburului la captul
superior al conductei ridictoare r , volumul de abur aflat sub nivelul din tambur Vsd.
15
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
Estimarea parametrilor a fost investigat pentru modelele de ordin trei i patru in multe studii
desfurate pentru diferite cazane de abur [Graebe, 1990].
Modelul dinamic (2.31) rezult folosind legile de conservare, iar parametrii au fost estimai pe
baza unor seturi de date preluate dintr-o central termic cu o putere de 160MW. Variabilele
de stare x , x i x simbolizeaz presiunea aburului n tambur (kg/cm2), puterea electric
1 2 3
(MW) i respectiv densitatea amestecului de ap i abur (kg/m3). Mrimile de intrare u 1, u2 i
u3 sunt poziia servovalvei pentru debitul de combustibil, mrimea de comand a aburului i
debitul de ap de alimentare de la economizor. Mrimile de ieire considerate sunt presiunea
aburului din tambur, puterea electric i nivelul apei in tambur (m), iar a cs i q e reprezint
calitatea aburului i respectiv, rata de evaporare (kg/s).
(1 0,001538x )(0,8x 25,6)
a cs= 3 1
x (1,0394 0,0012304 x ) (2.32)
3 1
q = (0,85 u 0,147) x 2,514 u 2,096.
e 2 1 3
Algoritmii de conducere liniar utilizeaz de cele mai multe ori modelele liniarizate in jurul
unor puncte nominale de funcionare. Un exemplu poate fi obinut prin liniarizarea modelului
(2.31) n jurul punctului nominal de funcionare:
0
x = 108 0 0
1 x 2 = 66,65 x 3 = 428
0 0 0
u1 = 0,34 u2 = 0,69 u3 = 0,433 (2.33)
y0 3 = 0.
Modelul liniarizat n formalismul intrare-stare-ieire:
16
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
Aceste modele neliniare, cu o complexitate medie pot fi utilizate in realizarea unor structuri de
conducere bazate pe model prin simplificri adecvate sau pentru construirea unor
simulatoare care s reflecte dinamica procesului. Model neliniar (2.31) va fi utilizat pentru
reglarea nivelului n tamburul cazanului de abur, folosind o strategie predictiv neliniar
(Capitolul 5 pp. 137 ).
n afara buclelor menionate mai sus, n cadrul proceselor energetice exist multe alte
subsisteme eseniale pentru funcionarea instalatiei, ce trebuie reglate, precum debitul apei de
rcire, tirajul boilerului, etc. Proiectarea unei structuri de reglare automate implic
parcurgerea mai multor pai [Doyle, 1990]:
17
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
Aceast structur este cea mai simpl strategie ce utilizeaz o singur mrime msurat i
anume nivelul apei n tamburul unui boiler de abur. n Fig. 2.1 este ilustrat structura de
reglare automat.
Fabur
Lr +
RL Fapa L
Servo Tambur
- valv
Lm
TL
Se utilizeaz numai pentru boilere mici cu variaii lente spre foarte moderate ale sarcinii pentru
a nu produce o funcionare incorect datorat efectului comprimare - expansiune [Lazr,
2004].
18
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
Aceast structur cu dou mrimi msurate se utilizeaz pentru cazane cu variaii moderate
ale sarcinii, indiferent de mrimea acestora. Structura de reglare din Fig. 2.2 permite reglarea
nivelului pentru regulatorul RL i rejecia perturbaiei Fabur prin regulatorul feedforward Rff.
Rf TFabur Fabur
+
Lr + Fapa L
RL + Servo Tambur
valv
-
Lm
TL
Fabur - debit de abur; TFabur - traductor debit abur; Rff - regulator feedforward; Fapa - debit de apa;
L - nivel; Lr - nivel de referin; Lm - nivel msurat; RL - regulator de nivel; TL - traductor de nivel
Din pcate strategiile cu o mrime, respectiv dou mrimi msurate nu pot elimina
perturbaiile care apar (presiunea aburului i debit de lichid din tambur) pe conducta de
alimentare cu ap. De asemenea, deoarece regulatorul RL este acordat pentru variabila nivel
cu dinamic lent, aceasta nu poate comanda variabila debit cu dinamic rapid, fapt care
conduce la alimentarea n exces cu ap a tamburului, fr a ine seama de dinamica termic a
cazanului.
Aceast strategie de reglare elimin dezavantajele de la celelalte stucturi de reglare prezentate mai
sus. Astfel se adaug o nou bucl de reglare pentru debitul de ap F apa care va avea drept referin
ieirea din sumatorul de mase.
19
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
Rf TFabur Fabur
Lr + + Fr + Servo Fapa L
RL RF Tambur
+ valv
- -
Fm
TFapa
Lm
TL
Fabur - debit de abur; TFabur - traductor debit abur; Rff - regulator feedforward; Fapa - debit de ap;
L - nivel; Lr - nivel de referin; Lm - nivel msurat; RL - regulator de nivel; TL - traductor de nivel;
Fapa - debit de ap; Fm - debit de ap msurat; TFapa - traductor de debit apa; RF - regulator de debit
Fig 2.3 Structura de reglare cu trei mrimi msurate
Regulatorul de debit RF pentru ap din Fig. 2.3 utilizeaz ca msur debitul de ap F apa i ca
referin Fr, suma dintre comanda feedforward obinut cu regulatorul R ff prin prelucrarea
perturbaiei de sarcin Fabur i comanda elaborat de regulatorul de nivel RL. n acest fel este
meninut nivelul n tambur prin reglarea debitului de ap i meninerea echilibrului
masic/termic. Aceast structur permite acordarea independent i corect a regulatoarelor n
funcie de dinamica mrimilor msurate.
20
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
n procesele reale, este dificil gsirea soluiei exacte de decuplare [Qing et al., 2008].
Rosenbrock considera c un sistem poate fi mprit n mai multe subsisteme dac
interaciunile ntre mrimi nu sunt puternice. n acest sens un sistem MIMO poate fi divizat
ntr-un numr de bucle clasice descentralizate SISO dac acesta poate fi reprezentat ntr-o
form diagonal dominant. Avantajul acestei abordri const n faptul c fiecare bucl poate fi
tratat ca i cum ar fi independent. Mai mult, Rosenbrock a artat c un sistem MIMO poate
fi analizat utiliznd diagramele Nyquist [Voicu, 2008; Mikle i Fikar, 2007]. Metodele
precum locul caracteristic, criteriul Nyquist sau benzile Ghergorin au fost dezvoltate n
scopul analizei i proiectrii sistemelor multivariabile n domeniul frecvenei.
n cadrul unui ansamblu boiler-turbin, decizia alegerii structurii de reglare este condiionat
de stabilirea perechii mrimii de intrare i ieire, astfel nct buclele de reglare s aib
interaciuni tolerabile, n caz contrar interaciunile puternice existente conduc la funcionarea
necorespunztoare a structurii de reglare automat. n astfel de cazuri este necesar
proiectarea unui algoritm de decuplare. n lucrarea [Wen et al., 2008] este prezentat o
structur de reglare multivariabil cu regulatoare de decuplare ce a fost implementat cu
succes att prin simulare ct i pe un proces real - o central termoelectric de putere electric
330MW.
Un sistem multivariabil MIMO poate fi scris ntr-o form diagonal dac se insereaz n
sistem regulatoare ntr-o structur n cascad. De exemplu, structura de reglare propus de
Falb i Wolovich pentru modele intrare-stare-ieire se bazeaz pe acest principiu, ns
regulatoarele obinute sunt complexe dac sistemul este de ordin mare. Pentru procesele cu
21
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
parametri inceri aa cum se ntlnesc des n practic, este dificil gsirea unei soluii potrivite de
decuplare [Qing, 2008].
Modelele intrare-ieire pot lua anumite forme structurale. Dou tipuri de modele intrare -
ieire multivariabile cele mai cunoscute sunt repezentrile n form canonic P i V
[Isermann, 1979]. Scopul introducerii regulatoarelor de decuplare este de a descompune
procesul multivariabil ntr-un numr de subsisteme independente. ndeplinirea acestui
deziderat permite reglarea utiliznd bucle independente de reglare.
22
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
Structura de principiu a unui sistem adaptiv cu model de referin din Fig 2.4 evideniaz faptul
c ntreg sistemul este constrns s aib o comportare ct mai apropiat de comportarea unui model
impus, de referin, prin specificarea cruia se impun indirect performanele dorite ale sistemului
de reglare [Schonberger, 1998]. Modelul de referin funcioneaz paralel cu bucla convenional
de reglare fiind activat de acelai semnal de referin, r(k), ca i sistemul regulator adaptiv - proces.
Regulatorul ii ajusteaz parametrii pentru a compensa caracterul necunoscut al dinamicii
procesului.
e (c k) p (k)
r (k )
u (c k) Proces: y ( +1)
Regulator: p k
x ( c k ), q x (p k)
y (p k)
z 1 I e ( + 1)
c
k
+
Model
de referin:
x (r k) d( k+ 1)
Scopul metodei este sa ajusteze vectorul q al parametrilor regulatorului astfel nct s fie
minimizat norma euclidian a erorii ec(k). Metoda de adaptare a parametrilor este numit
direct n sensul ca nu este dependent de o identificare a parametrilor procesului, parametrii
regulatorului fiind ns modificai pentru a mbunti performanele sistemului. Dezavantajul
acestei metode const n faptul c nu exist informaii privitoare la dinamica procesului, din
acest motiv nu exist metode de ajustare a parametrilor regulatorului pe baza erorii.
23
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
Conducerea adaptiv bazat pe model de referin i reglarea adaptiv autoacordabil au fost iniial
referite ca metode distincte de reglare adaptiv, ns singura deosebire ntre acestea const n
faptul c schemele MRAC sunt structuri adaptive directe, iar sistemele cu regulator cu
autoacordare sunt indirecte.
P
Estimare
Calcul
model:
parametri p( k) +
q e ( i k + 1)
r (k ) u( )
c y ( p k + 1)
Regulator: k Proces:
x (c k) x (p k)
y (p k)
z 1
I
24
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
2. Modelul construit este folosit pentru a putea obine estimri ale variaiei ieirii procesului
afectat de perturbaii de sarcin, prin ajustarea parametrilor regulatorului.
face parte din categoria tehnicilor avansate de conducere, devenit un subiect important att n
cercetare ct i n industrie nc din anii 80 [Cutler i Ramaker, 1980; De Keyser i Van
Cauwenberghe, 1981]. Utilizarea frecvent s-a datorat robusteii superioare n comparaie cu
metodologiile clasice precum GMV (Generalised Minimum Variance) i metoda
alocrii
polilor i zerourilor.
25
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
Sistemul SCADA este utilizat pentru a conduce i monitoriza, dintr-o locaie central,
elementele ce in de funcionarea unui subsistem al unui proces energetic, de exemplu
funcionarea unui boiler pentru producerea de abur industrial. Parametrii tehnologici ce
trebuie urmrii sunt debitul apei de alimentare, debitul aburului consumat, nivelul apei n
tambur, presiunea aburului, precum i alte mrimi de proces. Informaiile furnizate sunt
importante n procesul de obinere a aburului n concordan cu standardele de calitate impuse i n
utilizarea optim a energiei termice rezultat.
Principalele obiective ale unui sistem SCADA destinat reelelor de monitorizare i reglare al
unui subsistem din domeniul energetic sunt urmtoarele [Postolache et al., 2007]:
Monitorizare subsistem;
Sistem de comand pentru sistemul energetic astfel inct s se obin performanele
impuse;
Memorare date cu privire la comportarea subsistemului i ntocmire de rapoarte
privind evoluia variabilelor de interes;
Furnizare informaii cu privire la performanele obinute i stabilirea unui plan de
management;
Implementarea unei structuri de reglare automat ce asigur atingerea obiectivelor i a
performanelor;
Implementarea unui sistem de alarm ce permite diagnosticarea defectelor aprute n
proces.
Staia central ofer posibilitatea vizualizrii datelor achiziionate din proces i permite
operatorului s realizeze operaiuni de reglare. De cele mai multe ori staia central este un
calculator sau o reea de calculatoare tip Server ce furnizeaz interfaa om-maina HMI cu
platforma SCADA [Bailey i Wright, 2003; Andrici et al., 2006; Postolache et al., 2007].
Serverul prelucreaz semnalele preluate de la unitile RTUs, respectiv informaiile ce trebuie
transmise unitilor RTUs ntr-un limbaj accesibil operatorilor. Terminalele sunt conectate la
26
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
Server printr-o reea de calculatoare astfel nct interfaa grafic s poat fi ineleas i
utilizat de ctre operatori.
In cadrul sistemelor SCADA pentru procesele care furnizeaz abur industrial este posibil ca
mai muli operatori s solicite acces simultan la Server pentru a evalua performanele obinute
n sistem. n acest sens sistemele SCADA sunt concepute s satisfac aceste cerine incluznd
canale de comunicaie intre calculatorul central i unitile de conducere automat la distan.
Staiile de lucru ale operatorilor sunt calculatoare conectate n reeaua SCADA i sunt
considerate clieni, iar staia central reprezint serverul pe care ruleaz aplicaia SCADA.
Clienii solicit i transmit informaii de la/spre Server n funcie de anumite aciuni sau
situaii n cadrul unei reele locale. Reeaua LAN permite schimbul de informaii, mesaje sau
resurse partajate ntre mai muli utilizatori situai intr-o arie geografic relativ mic, inclusiv
cu calculatorul central Reelele LANs utilizate in SCADA au fost iniial topologii dedicate,
urmnd ca mai trziu acestea s fie inlocuite cu reele utilizate n orice domeniu.
Aplicaia ce ruleaz pe o platform SCADA este robust avnd o interfa grafic prietenoas,
intuitiv destinat unei automatizri industriale. Prin intermediul ei se realizeaz comunicarea
la distant cu un PLC sau RTU pentru monitorizarea nivelului, a debitului de ap de
alimentare, a temperaturii, a cldurii furnizat de arztoare, a presiunii din tamburul boilerului
i utilizeaz protocoale sau alte dispozitive ce folosesc interfaa serial [Postolache et al.,
2007].
Sistemele informatice SCADA dau posibilitatea de a prevedea din timp anumite fenomene, prin
analiza si procesarea datelor colectate, conducnd astfel la importante economii financiare.
Pot fi achiziionate semnale analogice, semnale binare sau fluxuri numerice de date de la diverse
echipamente. Serverul PC va asigura comunicarea cu alte calculatoare din reea n scopul
vizualizarii datelor, analizei i emiterii de rapoarte. De asemenea, pentru construirea unei
interfete grafice de operare ct mai fidel procesului, se utilizeaz setul de instrumente puse la
dispoziie de Software-ul utilizat.
Pentru implementarea unei structuri de supervizare pentru sistemele energetice s-a folosit ca
aplicaie SCADA, mediul Lookout. Acesta este un software care nu necesit programare sau
scriere de scripturi, fiind un sistem orientat pe obiecte destinat PC-urilor cu Windows
XP/NT/98/95/3.1. Prin intermediul pachetului software Lookout se pot furniza soluii pentru
aplicaii de automatizare i construi interfee grafice foarte sugestive.
27
TEHNICI ACTUALE DE MODELARE I CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE
Realizarea unei aplicaii n Lookout implic crearea de obiecte Lookout care apoi sunt
conectate ntre ele, nefiind necesar programarea, crearea de scripturi sau compilarea.
Lookout are drept caracteristic execuia obiectelor comandat de evenimente i este
utilizat
n aplicaii de sisteme discrete, continue etc. ce necesit performane ridicate i/sau
supravegherea unui numr foarte mare de puncte. Programul pune la dispoziie clase de
obiecte grupate dup funcionalitate (comutatoare, butoane, ventile, recipiente, filtre de
alarmare, obiecte de prelucrare statistic, obiecte cu funcii booleene sau expresii matematice,
obiecte de reglare). De menionat este faptul c reconfigurarea aplicaiei este posibil i fr
ntreruperea procesului urmrit [Postolache et al., 2007]. n Capitolul 5 al acestei teze este
prezentat i implementat o aplicaie SCADA pentru un sistem de distribuie a agentului
termic provenit din instalaia ansamblu tambur-boiler de abur ctre mai muli consumatori
industriali.
28
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
Capitolul 3
O variant de abordare posibil pentru obinerea unor modele matematice este bazat pe
folosirea legilor fizice ce caracterizeaz procesul energetic. Aceste modele matematice au un
domeniu larg de valabilitate i, n plus, toate variabilele i toi coeficienii ce intervin n
relaiile matematice au semnificaii fizice directe. Din acest motiv, spre deosebire de modelele de tip
black-box, modelele obinute pot oferi informaii complete i despre comportarea
subsistemelor componente, n deplin concordan cu implementarea fizic a sistemului.
Astfel, simulatoarele construite pornind de la aceste reprezentari matematice i gsesc
utilizare att in verificarea prin simulare a diverselor strategii de conducere, ct i n instruirea
personalului care exploateaz instalaiile industriale respective.
Limitrile pe care aceste modele le impun rezult din faptul c relaiile matematice sunt
adesea scrise considernd o serie de ipoteze de lucru/simplificri. Mai mult, n situaii
practice, determinarea prin msuratori a anumitor parametri este dificil/costisitoare, iar
aplicarea unor proceduri de estimare a valorilor acestora nu garanteaz obinerea unei precizii
adecvate.
29
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
decide neglijarea unor anumite fenomene sau aproximarea unor comportri neliniare cu unele
liniare. Astfel, modelele rezultate pot fi formulate ca modele neliniare sau liniare, n
formalism intrare - ieire sau intrare - stare - ieire, valabile pentru domeniu continuu sau
domeniu discret de timp .
n acest capitol sunt prezentate modele matematice pentru ansamblul boiler-turbin de abur.
Primul model matematic neliniar introdus, ce ilustreaz funcionarea unui cazan de abur, este
obinut pe baza legilor fizice ce descriu repartizarea aburului si a apei n sistem. Acest model
matematic st la baza implementrii unui simulator, descris n seciunea 3.2. Simulatorul este
configurat n concordan cu parametrii constructivi ai instalaiei boiler de 420t/h de la S.C.
CET 1 S.A., Iai i validat, folosind dou seturi de date reale msurate n timp real prin
intermediul unei platforme SCADA. n finalul capitolului sunt prezentate modele matematice
neliniare simplificate, ce pot fi avantajos folosite din perspectiva proiectrii structurilor de
conducere a procesului energetic.
n cadrul centralelor termoelectrice clasice, boilerele de abur sunt instalaii folosite pentru
producerea aburului necesar turbinelor de abur prin arderea unor combustibili. Se cunosc i alte
utilizri industriale sau urbane ale cazanelor de abur: nclzire, climatizare, obinerea aburului
tehnologic pentru industria textil, chimic, petrochimic [Olah, et al., 2005]. Prin agregat de
cazan de abur se nelege un ansamblu de elemente care cuprinde: tamburul,
supranclzitorul de abur, economizorul de ap, prenclzitorul, conductele
ridictoare i cobortoare. Instalaia de cazan de abur se refer la ansamblul cazan de
abur, cu toate utilajele auxiliare. Cazanele pot funciona la presiune subcritic sau supracritic.
n primul caz, agentul energetic care este apa, preia cldura din focar pentru:
Ridicarea temperaturii lichidului pn la temperatura de saturaie (in economizorul i
prenclzitorul de ap).
Vaporizarea lichidului saturat (n vaporizator).
Supranclzirea vaporilor saturai (n supranclzitor).
n cel de-al doilea caz nu are loc o vaporizare propriu zis, ci o schimbare treptat a
parametrilor de stare cu creterea continu a temperaturii pe baza cldurii primite. n afara celor
trei pri principale, cazanul mai cuprinde, dup schemele termice folosite, un
supranclzitor intermediar i un prencalzitor de aer. n general suprafeele de schimb de
cldur, prin care trece agentul energetic, sunt formate dintr-un sistem de conducte legate n
paralel i conectate la un rezervor principal, numit tambur, prin intermediul unor colectoare .
Pentru alimentarea cu ap i combustibil, pentru evacuarea gazelor de ardere i a reziduurilor
solide ale arderii, cazanele sunt echipate cu pompe, alimentatoare, ventilatoare i instalaii de
separare a cenuii de gazele de ardere.
30
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
n primul caz, circulaia agentului energetic prin sistemul de conducte i tambur, se realizeaz pe
seama diferenei de densitate ntre fluidele cuprinse n cele dou ramuri ale circuitului. Aceast
circulaie a apei poart denumirea de circulaie natural [Olah, et al., 2005]. Datorit fluxului de
cldur primit, n conductele ridictoare ncepe procesul de vaporizare, aprnd un amestec ap-
abur. Circulaia apei este determinat de presiunea produs prin diferena de greutate a celor
dou coloane de lichid. Circulaia natural se adopt n general n cazul debitelor mari i
foarte mari de abur, neexistnd limitri n acest sens.
La cazanele cu circulaie forat, circulaia apei prin sistemul de conducte se realizeaz prin
intermediul unor pompe de circulaie. Exist cazane cu circulaie forat unic sau multipl. n
cazul cazanelor cu circulaie forat multipl, din apa care circul de-a lungul suprafeelor de
nclzire, numai o parte se transform n abur, cealalat parte este recirculat. Atunci cnd
ntreaga cantitate de ap este transformat n abur, la o singur trecere, de-a lungul
suprafeelor de nclzire, se spune c avem de-a face cu cazane cu parcurgere forat sau
circulaie unic [Olah et al., 2005]. Pentru a asigura o funcionare corect se cer meninute
constante raportul dintre debitul masic de ap de la intrare i debitul masic de abur la ieire,
precum i raportul dintre fluxul de cldur introdus i fluxul de caldur preluat de ap.
Un model fizic idealizat al unui cazan de abur, reprezentat n Fig. 3.1, este un dispozitiv de
obinere a aburului alctuit dintr-un focar, care are rolul de a furniza energia necesar fierberii
apei i cazanul propriu-zis compus la rndul lui dintr-un tambur, conducte cobortoare
i
conducte ridictoare. n tambur se introduce ap provenit de la sursa de alimentare dup
ce,
n prealabil, a fost nclzit n economizor. Debitul masic de ap (We) poate fi modificat prin
intermediul unui electroventil cu ajutorul comenzii u. Apa va ajunge apoi n conductele
cobortoare i ridictoare. Apa din conductele ridictoare este nclzit n focar cu
ajutorul
unor arztoare ce furnizeaz cantitatea de cldur (Qir). Aburul produs prin nclzire, fiind
mai uor dect apa, se ridic n tambur, de unde, dup separarea de ap, va fi direcionat ctre
consumator via supranclzitor.
Debitul masic de abur spre utilizator (Wv) poate fi modificat prin intermediul unui
electroventil. Repartizarea apei i a aburului din sistem conduce la apariia fenomenului de
comprimare i expansiune, rezultnd o comportare cu defazaj neminim a nivelului de ap n
tambur [Halauc i Lazr, 2009]. O prim manifestare const n aceea c nivelul din tambur
va crete odat cu scderea presiunii aburului, fenomen ce apare la evacuarea aburului [Lazr
et al., 2005].
31
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
Alimentare ap
Economizor
We
u
Supranclzitor Wv Wec
L Tambur
x, Wr
A
r Wd
Combustibil z Qir Conducte Conducte
t ridictoare cobortoare
o
Aer a
re Focar
Scderea presiunii va conduce la mrirea volumului de abur din tambur. Cele dou
manifestri sunt modelate matematic, utiliznd ecuaii cu derivate pariale.
Pentru tambur este foarte important ca nivelul apei s fie constant. Un nivel prea mic conduce la
o rcire insuficient a conductelor ridictoare i chiar la arderea acestora. Pe de alt parte,
un nivel prea ridicat poate permite moleculelor de ap s ajung la consumator, conducnd astfel
la avarierea acestuia.
Cazanele de abur sunt procese complexe i dificil de reglat. Obiectivul major al reglrii
nivelului apei n tambur este meninerea suprafeei de separare ntre ap i abur la un nivel
optim, astfel nct s se obin un echilibru continuu mas/nclzire, prin nlocuirea aburului
utilizat de consumator cu o cantitate corespunztoare de ap. Prin urmare, comportamentul
cazanului de abur poate fi descris cu ajutorul ecuaiilor de bilan pentru conservarea masei i a
energiei din sistem.
Subsistemul tambur are dou mrimi de intrare: debitul masic (We) i entalpia (he) apei de
alimentare, (Wv) fiind perturbaia produs de debitul masic de abur, iar ca mrimi de ieire,
32
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
nivelul (L) al apei din tambur, presiunea aburului (Pv) i debitul masic (Wd) al apei prin
conductele cobortoare.
We, he Wv
Qir L
Conducte
ridictoare- Tambur
cobortoare
x, Wr Wd
hw, hwv, Tv, w
Supranclzitor
hv , Pv ,v
Detalii referitoare la toate mrimile de proces care apar ntre cele dou submodele vor fi
oferite n cele ce urmeaz.
unde TW este temperatura apei din tambur, Tv temperatura aburului saturat din tambur, iar Kec este
constant. Pe baza masei de lichid si a densitii apei din tambur (w), se poate determina volumul
lichidului din tambur:
mdl
=V (3.3)
w L
i innd seama de forma cilindric a tamburului, cu dou emisfere la cele dou extremiti
orizontale, rezult:
33
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
1 2 1 2
V L ( L) L (3 r L ) + ( N 2r) r ( sin ),
= 2
3 1 r L
= 2cos ,
r (3.4)
unde r este raza cilindrului, iar N este lungimea acestuia. Utiliznd relaia (3.4) se poate
determina nivelul lichidului n tambur, calculnd inversa funciei VL(L):
1
L =V L (L). (3.5)
Debitul masic al apei prin conductele cobortoare se obine pe baza debitului volumetric Vd al apei
in conductele cobortoare, utiliznd relaia:
W = dV d w
(3.6)
Urmtoarea ecuaie diferenial folosit pentru determinarea modelului matematic al
tamburului se refer la echilibrul termic:
d
x D 1 = W h e e + (1 x) W r wv h h W h ec v , (3.7)
d W d w
t
unde:
(3.8)
x d1 =m d1 h w,
iar hwv este entalpia apei saturate, hw - entalpia apei din tambur care circul prin conductele
cobortoare i hv - entalpia aburului saturat. Debitul masic al vaporilor din tambur - vVv, se
poate determina folosind ecuaia de echilibru a masei de vapori:
d
d x D2 =W ec + xW r W v , (3.9)
t
unde:
x D2 = V v v (3.10)
unde V indic volumul tamburului, se poate gsi cu uurin densitatea aburului, v, folosind
(3.10).
Din Fig.3.1 i Fig.3.2 se observ c o parte din intrrile subsistemului tambur sunt ieiri ale
altor susbsisteme:
- de la conductele ridictoare-cobortoare: x (calitatea aburului, definit n relaia 3.23), Wr
(debitul masic al amestecului ap-vapori);
- de la economizor: We (debitul masic apei de alimentare), he (entalpia apei de alimentare);
- de la supranclzitor: Wv (debitul masic de abur eliminat din tambur).
34
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
Debitul masic de ap (Wd), entalpia apei (hw) i densitatea aburului (v) se determin folosind
relaiile (3.6), (3.8) i, respectiv, (3.10). Pentru celelalte mrimi de ieire sunt folosite
urmtoarele aproximri polinomiale [Ordys, 1996], [Halauc et al., 2006]:
- densitatea apei:
4 10 2
= f (h ) = 1003.4
w
0.5837210 h 1.196610 h (3.12)
- temperatura apei: 4 w w w ,
3 10 2
T w f 5 ( h w ) = 268.3632 + 0.2692210 h w + 0.3418210 h w , (3.13)
=
- entalpia vaporilor: 2 3
f 6 ( v ) = 2700200 + 47574 n v + 117.6 n v , (3.14)
hv 526.3118 n v
= 4 4 5 6
- presiunea vaporilor:
P = 42819 + 217030 703.6933 2 23.5408 3 + 0.7483 4 , (3.16)
v v v v v
Conductele cobortoare preiau din tambur debitul masic de apa Wd i l transmit ctre
conductele ridictoare. Dinamica transferului de la conductele cobortoare ctre cele
ridictoare este dat de ecuaia diferenial:
35
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
d
W r = ( W d W r )/ r , (3.18)
d
t
unde r este o constant de timp.
Considernd volumul conductelor ridictoare ca fiind Vr, ecuaia de echilibru a masei este:
d
V r = W d W r, (3.19)
r
d
t
unde r este densitatea amestecului lichid-vapori din conductele ridictoare. Conductele
preiau cldura Qir de la arztoare i, n funcie de masa conductelor Mr i cldura specific Crt a
metalului din care sunt confecionate conductele, rezult cldura Qr cedat apei. Ecuaia de
echilibru a transferului termic de la arztoare la apa din conductele ridictoare este:
d
1
d T rt = ( Q ir Q r ), (3.20)
M C r rt
t
unde Trt este temperatura conductelor. Cu ajutorul temperaturii Trt se poate exprima acum
cantitatea de cldur cedat apei din conductele ridictoare:
Q r = K r ( T rt 3
Tv ), (3.21)
37
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
d 1
T = (Q Q ) (3.32)
dt st
M C s st
gs s
Descrierea dinamicii ansamblului tambur-boiler din cadrul unui sistem energetic, pornind de la
legile fizice, ajut la gsirea unor soluii pentru mbuntirea instalaiilor existente,
sugernd astfel posibile strategii moderne pentru reglarea automat a mrimilor din proces. n
contextul actual al progresului rapid n domeniul tehnicii de calcul i al componentelor
hardware au fost abordate mai multe direcii de cercetare privind analiza dinamicii sistemului i
proiectarea unor algoritmi de conducere avansat.
38
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
wd
wd
x hw
hw
x
hv
hv
wr hwv
hwv
Date din functionarea reala
Tv
Tv
Debit abur wv ro_v
ro_v
Debit masic abur [k g/s] ro_w wr
ro_w
pv
Debit apa alimentare we Qir
Nivel apa tambur
Debit masic apa [ k g/s] L
Tambur Conducte ridicatoare- coboratoare
Qir
Fig. 3.3 Schema bloc utilizat pentru simularea modelului boilerului cu tambur de abur
Mrimile de intrare considerate n Fig. 3.3 sunt: debitul masic al apei de alimentare n tambur i
debitul masic al consumului de abur, iar mrimile de ieire: nivelul apei i respectiv
presiunea aburului n tambur.
Simulatorul este verificat experimental, iar performanele sunt apreciate prin comparaii cu
datele reale oferite din proces. n cele ce urmeaz, ntr-un prim pas se urmrete validarea
modelului pe setul de date oferit din funcionarea normal a boilerului n circuit deschis,
urmnd ca apoi performanele simulatorului s fie testate n circuit nchis.
39
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
40
35
30
25
20
15
10
-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Nivel tambur[m]
Pentru aproximarea inversei (3.5) a fost considerat metoda celor mai mici ptrate, aplicat pe
un set de date experimentale, achiziionate pentru diverse valori ale nivelului apei n tambur,
n limita parametrilor constructivi. n Fig. 3.4, sunt reprezentate cu o valorile msurate ale
volumului de ap n tambur, plasate in gama [0 1,8] m. Limitarea gamei de variaie a
nivelului de ap n [01,8] m a fost stabilit n concordan cu diametrul tamburului, respectiv
diametrul cilindrului.
40
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
=240
Modelul neliniar al tamburului a fost testat prin simulare pe un set de date preluate de la
cazanele 4 i 5 de la S.C. CET 1 S.A. din Iai, considernd parametrii constructivi din Tabel
3.1. Mrimile de intrare preluate de la cazanele 4 si 5 considerate n Fig 3.5 sunt: debitul
masic de ap de alimentare n tambur, debitul de cldur i perturbaia dat de debitul masic al
consumului de abur. Dou seturi de date au fost folosite n simulri cu scopul de a valida
modelul matematic neliniar implementat in Fig. 3.3, valorile a trei variabile fiind modificate:
debitul masic apei de alimentare, debitul masic al aburului viu i debitul de cldur.
41
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
Fig. 3.5 ilustreaz rspunsul nivelului apei n tambur la modificarea debitului masic al apei de
alimentare n gama [94 98,5]kg / 3 7
i a debitului de cldur n intervalul [10 3610 ]J / s
s
n prezena perturbaiei, concretiznd debitul masic al aburului consumat. Din cele dou
reprezentri grafice comparative se observ c modelul neliniar implementat surprinde corect
dinamica sistemului. Prezena treptei n debitul masic al aburului i perturbaiile din debitul de
cldur sunt justificate de faptul c exist o interdependen ntre mrimi, debitul masic al apei
de alimentare variind pentru a menine un nivel constant in regim manual de funcionare, n caz
contrar nivelul ar depi limita de siguran [Halauc et al., 2006].
Aa cum se observ n Fig. 3.5, simulatorul proiectat surprinde dinamica sistemului, dup
evoluia regimului tranzitoriu - [0 200] secunde, dovedind o bun aproximare a procesului
neliniar real.
Cel de-al doilea experiment realizat, considernd alt set de date i ilustrat n Fig. 3.6 ilustreaz
evoluia nivelului de ap n tambur la variaia n treapt a debitului de abur cu 4kg / s, la
variaia debitului masic al apei de alimentare n intervalul [93,02 97,47]kg / s i la variaia
debitului de cldur n gama [1,11 49,7107 ]J / s [Halauc et al., 2006].
96
94
92
90 0
100 200 300 400 500 600 700 800
98
96
94
0 100 200 300 400 500 600 700 800
4 x 108
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800
0.26
0.24
0.22
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Timp[s]
Fig. 3.5 Rspunsul modelului (linie punctat) i rspunsul real (linie continu)
la cele trei semnalele de intrare
42
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
96
94
92
90
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
98
96
94
92
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
6 x 108
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
0.28
0.26
0.24
0.22
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
Timp [s]
De aceea, modelul poate fi folosit n diverse studii privind alegerea celei mai potrivite
structuri de conducere, pentru a verifica strategii de conducere diverse, fr a afecta
funcionalitatea lanului tehnologic SC. CET 1 S.A. Iai.
Nivelul apei din tambur este un indicator al cantitii de ap existent n interiorul boilerului.
Dac debitul masic al apei din sistem este mai mare dect debitul masic al aburului ce
prsete tamburul, nivelul de lichid va crete. n caz contrar, dac debitul aburului evacuat
este mai mare dect debitul de alimentare cu ap, atunci nivelul apei din tambur va scdea.
Tamburul are rolul de a separa nu numai aburul de ap, ci permite i stocarea celor dou
medii fluide pe durata dezechilibrului ce apare ntre alimentarea cu ap i producerea
43
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
Aceste efecte aparent nefireti (dar explicabile prin defazajul neminim) care indic de fapt
manifestri contrare ale cererii de ap apar doar dac variaiile de debit de abur sunt rapide.
La creterea brusc a debitului masic de abur cu efect n scderea presiunii, i prin urmare
creterea nivelului, un regulator de nivel va comanda debitul masic de alimentare cu ap,
numai n sensul limitrii acestuia. Analog, o scdere brusc a debitului de abur cu efect n
creterea presiunii i micorarea nivelului va determina regulatorul de nivel s creasc debitul
apei de alimentare. Ambele aciuni sunt incorecte. n aceste situaii inginerii automatiti au
propus o varietate de soluii, cele mai utilizate sunt cele cu dou i trei mrimi msurate.
Tabel 3.2
Debit apa Debitul apei de alimentare [kg/s]
Rff Regulatorul feedforwad
RL Regulator de nivel
RF Regulator pentru reglarea debitului apei de
alimentare
TF Traductor debit de ap
TL Traductor de nivel
Tambur Modelul tamburului
Conducte ridicatoare - Subsistemul Conducte
cobortoare ridictoare/cobortoare
44
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
Fig. 3.7 este ilustrat structura de reglare clasic cu trei mrimi msurate, n funcie de poziia
comutatoarelor pot fi implementate structurile de reglare n cele trei combinaii. [Lazr et al.,
2004].
Structura de reglare cu o mrime msurat permite reglarea nivelului n tambur; cea cu dou
mrimi msurate conine i regulatorul feedforward pentru rejecia perturbaiei - consum de
abur. Structura complet cu trei mrimi msurate conine suplimentar o bucl n cascad
pentru reglarea debitului masic al apei de alimentare. n Tabelul 3.2 sunt reprezentate
semnificaiile blocurilor din Fig. 3.7 [Halauc i Lazr, 2009].
Blocul VALVA din structura bloc din Fig.3.7 modeleaz sursa de alimentare cu ap a
instalaiei, ieirea din acest bloc reprezentnd debitul masic de alimentare cu ap care poate varia
pentru modelul considerat n simulare ntre 0 i 20 de Kg/s.
n aceast seciune sunt ilustrate cteva rezultate experimentale obinute prin simulare, cu
accent pe prezentarea structurilor de reglare realizabile ntr-o central termo-electric. n
procesele tehnologice destinate producerii, transportului, distribuiei i utilizrii energiei
termice sau electrice sunt des ntlnite situaii n care parametrii regulatoarelor sunt fixai
pentru anumite puncte nominale de funcionare, pentru care problema reglrii n conformitate
cu restriciile i performanele impuse este rezolvat [Flynn, 2003; Li, et al., 2006; Tan, et al.,
2005].
45
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
wd wd
x hw hw
x
hv hv
wr hwv hwv
Tv Tv
wv ro_v ro_v
ro_w ro_w wr
pv Qir
we Supraincalzitor
L Conducte ridicatoare -coboratoare
ro_v wv
ro_s
Tambur pv Tst
hv Xs1
TF
TL
n Fig. 3.8 este ilustrat rspunsul nivelului din tambur, ca efect al variaiei debitului masic de
alimentare cu ap rece i a debitului de abur [Halauc i Lazr, 2009]. Dac se dorete
creterea presiunii aburului n tambur, o metod const n favorizarea creterii nivelului de
ap. Aa cum este reprezentat n Fig. 3.8, la momentul de timp t= 500 referina nivelului este
crescut de la 0,72 m la 0,8 m , astfel nct mrimea de comand elaborat de regulatorul de nivel
determin ventilul sursei de alimentare s se deschid, asigurnd o cantitate suficient de ap
[Halauc i Lazr, 2009].
46
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
momentul de timp t= 600 , debitul masic de abur este crescut, simulnd o cerere brusc de
abur de ctre un consumator [Halauc et al., 2006; Halauc i Lazr, 2009].
80
60
40
20
0
200 300 400 500 600 700 800 900
60
50
40
30
20
0.85 Level
Reference
0.8
0.75
0.7
200 300 400 500 600 700 800 900
Timp [s]
Perturbaia introdus prin creterea consumului de abur peste 60kg/s are ca efect
suplimentarea cu o cantitate de ap suficient pentru a compensa consumul de abur. Creterea
cantitii de ap nu este ns, nsoit de o cretere a nivelului n tambur, aa cum ar fi de
ateptat. Motivul pentru care aceast situaie apare, se datoreaz faptului c suplimentnd cu
ap rece tamburul, efectul este de a reduce nivelul, deoarece apa rece ajuns n tambur va
condensa o parte din bulele de abur existente, producndu-se astfel fenomenul de comprimare
(timp de 15 secunde). Dup acest efect, regulatorul de nivel din structura de reglare reuete
s menin nivelul apei impus de referin prin reducerea debitul masic apei de alimentare.
Regulatorul RL nu poate asigura o reglare prompt la aciunea unei perturbaii, ceea ce
conduce la apariia unor probleme n sigurana funcionrii ntregului sistem. Soluiile
adoptate n procesele reale se refer la structurile cu dou sau trei mrimi msurate [Halauc
et al., 2006; Halauc i Lazr, 2009].
47
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
utilizat n rejecia perturbaiilor atunci cnd nu exist variaii mari n debitul de alimentare cu
ap.
50
40
30
20
10
0
200 300 400 500 600 700 800 900
25
20
15
200 300 400 500 600 700 800 900
0.82
0.8
0.78
0.76
0.74 Nivel
Referinta
0.72
200 300 400 500 600 700 800 900
Timp[s]
n Fig. 3.9 sunt ilustrate rezultatele simulrii, considernd structura de reglare cu dou mrimi
msurate [Halauc i Lazr, 2009]. Se observ c efectul de comprimare este mai slab, nivelul
apei n tambur fiind mai stabil. Singura problem a structurii de reglare cu regulator
feedforward se reduce la faptul c acesta va fora ventilul apei de alimentare s se deschid, n
timp ce regulatorul de nivel va solicita o cantitate mai mic de ap. Debitul masic al apei de
alimentare depinde att de gradul de deschidere a servovalvei, ct i de cderea de presiune
de-a lungul orificiului acesteia. n sistemul de alimentare cu ap cderea de presiune n
servovalv poate varia n fiecare moment, producnd variaii n debitul apei. O metod de a
corecta eroarea introdus de modificarea debitului masic de alimentare const n introducerea
celui de-al treilea element n structura de reglare i anume, msura debitului de ap de
alimentare. Aceast structur poate fi implementat n mai multe moduri, ns toate variantele
au la baz o idee comun i anume, utilizarea msurilor debitul de abur, de ap i nivelul apei
din tambur.
48
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
n urma simulrilor efectuate, cele mai bune rezultate sunt obinute de strategia de reglare
automat complet cu trei mrimi msurate. Figura 3.10 ilustreaz performanele structurii de
reglare considernd acelai experiment [Halauc i Lazr, 2009].
50
40
30
20
10
200 300 400 500 600 700 800 900
24
22
20
18
16
14
200 300 400 500 600 700 800 900
0.82
0.8
0.78
0.76
Nivel
0.74 Referinta
0.72
200 300 400 500 600 700 800 900
Timp [s]
Rezultatele experimentale pentru cele trei strategii de reglare au fost obinute folosind
simulatorul pentru ansamblul tambur-boiler de abur de 420t/h, de la S.C. CET 1 S.A. din Iai.
Rezultatele prezentate subliniaz avantajele folosirii acestor structuri de reglare simple, n cazul
n care procesul lucreaz n jurul unui punct nominal de funcionare. Succesul acestor structuri
de reglare este motivat de faptul c operatorul uman poate interveni manual pe oricare din
buclele de reglare, n situaii de urgen.
49
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
50
PROIECTAREA UNUI SIMULATOR PENTRU ANSAMBLUL TAMBUR-BOILER DE ABUR
3.6 Concluzii
Acest capitol prezint un studiu cu privire la modelele matematice ce pot fi utilizate n analiza
dinamicii cazanelor de abur. Boilerele de abur reprezint instalaii folosite pentru producerea
aburului necesar turbinelor de abur. Exist ns i alte aplicaii industriale i urbane ale acestor
sisteme, care vizeaz echipamentele de nclzire sau climatizare.
Pentru ansamblul tambur-boiler de abur este introdus un model matematic dinamic neliniar
obinut prin utilizarea legilor fizice ce descriu funcionarea procesului. Construcia modelului s-a
bazat pe separarea n trei subsisteme componente: tambur, conducte
ridictoarecobortoare i supranclzitor.
51
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Capitolul 4
Principalele beneficii pe care le poate aduce operatorul rezult din faptul c, pentru T s 0,
modelul discret din domeniul tinde ctre modelul din domeniul continuu de timp. Aceast
proprietate se regsete i la nivelul polilor i zerourilor de transmisie n formalismul intrare-
ieire, respectiv valorilor proprii din reprezentarea intrare-stare-ieire. De asemenea, toi
coeficienii modelului discret din domeniul tind ctre valorile numerice corespunzatoare
domeniului continuu i semnificaia lor fizic poate fi pstrat. n plus, operatorul delta nu
introduce zerouri cu partea real strict pozitiv (cu efect de defazaj neminim) pentru sistemele
care au defect de rang (diferena dintre numrul polilor i numrul zerourilor) maxim 2, spre
deosebire de cazul reprezentrilor n domeniul q [Naumovic, 2005; Hersh, 1997; Fan, 1993].
52
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Pe lng avantajele ilustrate la nivel conceptual, operatorul delta i dovedete utilitatea i prin
faptul c elimin anumite dezavantaje introduse n calculul numeric de operatorul clasic de
discretizare. Este posibil reducerea erorilor de rotunjire, n cazul implementrilor n
aritmetica n virgul fix sau virgul mobil i evitarea unei proaste condiionri numerice [Li i
Gevers, 1993; Middleton i Goodwin, 1990; Wu et al., 2000].
Metodologia a fost acceptat n mare msur att pentru modelarea i identificarea proceselor
[Kuznetsov et al., 1999; Gessing, 1997 Chadwick et al., 2006; Shim i Sawan, 2006;
Anderson i Kadirkamanathan, 2007], procesarea semnalelor digitale de mare viteza [Fan i
De, 2001], n realizarea filtrelor eliptice [Reddy et al., 2001], ct i n conducerea proceselor
industriale [Lauritsen et al., 1997; Suchomski, 2003; Lennartson et al., 2004; Halauc i
Lazr, 2005; Kadirkamanathan, Halauc, 2009]. Operatorul a fost studiat i testat n diverse
lucrri tiinifice [Neuman, 1993; Li i Fan, 1997; Naumovic, 2005; Desyo i Teodorescu,
2005], rezultatele obinute subliniind att avantaje numerice ct i conceptuale n raport cu
operatorul q.
53
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
=
q 1
,
Ts (4.1)
q = 1 + T s
,
n j
q j ( T s )
j
= (1 + T s ) =
j j
C
n =0
Cn j!
j = , (4.2)
n !( j n )!
Comparnd expresiile funciilor din domeniul Laplace cu cele din domeniul Z, se observ c
transformata Laplace i, respectiv transformata Z, nu dovedesc o echivalen structural.
Intuitiv, este de ateptat ca transformata Z s se apropie de transformata Laplace pe msur ce
frecvena de eantionare crete. Spre deosebire de transformata Z, transformata Delta reunete
domeniul discret cu domeniul continuu, n contextul creterii frecvenei de eantionare.
54
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Y ( z) = Z [ y (t )] = z ),
k
(4.6)
y( t
k
unde t = kT k =0
k s
esT
s
=1+Ts
e sT s 1 (4.7)
= T s
1
1 k 1
D [ Y ( )] = y ( kT ) = (1 + T ) Y ( ) d (4.9)
s 2j s
1
Y ( z) = Y ( )| (4.11)
q
T s =z 1
T s
Relaiile (4.10) i (4.11) ilustreaz o transformare simpl liniar ntre cei doi operatori, q
respectiv . Aceste transformri ne permit alctuirea tabelelor cu transformate Delta discrete
din transformatele Z asociate [Sinha i Rao, 2002]. Dei exist o simpl legtur ntre cele
dou domenii discrete, reprezentrile au semnificaii distincte, aa cum se va arta n
paragraful 4.4.3.
55
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Prin urmare, transformata Delta permite obinerea unei tranziii mai netede din domeniul
discret n domeniul continuu de timp, odat cu creterea frecvenei de eantionare.
Din punct de vedere istoric, analiza sistemelor discrete de timp a nceput cu utilizarea
transformatei Delta, dar mai trziu atenia s-a ndreptat ctre transformata Z. Mai recent, s-a
constatat o revenire la operatorul discret , motivat de disponibilitatea din ce n ce mai mare a
calculatoarelor rapide, care permit alegerea unei perioade mici de eantionare. n astfel de cazuri,
transformata Delta evideniaz capacitatea acesteia de a oferi avantaje numerice i conceptuale
superioare operatorului clasic de discretizare.
n domeniul q, stabilitatea BIBO a sistemelor dinamice este asigurat dac i numai dac polii
obinui pe modelul discret se afl n interiorul cercului unitate (de raz 1 i centru (0,0)).
1 1
In planul discret , limita de stabilitate este un cerc de raza i centru ,0 . Astfel,
Ts Ts
pentru Ts 0 , domeniul de stabilitate BIBO converge ctre semiplanul stng complex, care
reprezint i domeniul de stabilitate BIBO, asociat modelului obinut n domeniul continuu de
timp (Fig. 4.1 c). Folosirea perioadei de eantionare n parametrizarea modelului discret
aduce anumite avantaje, astfel raza cercului unitate din planul q devine invers proporional
cu perioada de eantionare n domeniul discret. De asemenea, structura modelului discret
copiaz structura indicat de ecuaia diferenial n domeniul continuu de timp, iar
parametrii modelului n tind ctre valorile parametrilor modelului continuu, cnd T s 0
56
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Im Im Im
Domeniul s Domeniul z Domeniul
e sT s 1
=
T s
0 Re -1 0 Re 1 0 Re
T s
Cu ajutorul transformatei Delta este posibil transformarea polilor din domeniul s n domeniul
discret . Se vor considera trei cazuri concludente:
Pe axa real se obine 1
s = 0 = 0 i s - de-a lungul axei reale. Prin
Ts
Im sT s Im
Domeniul s =e 1 Domeniul
T s
0 Re 1 0 Re
T s
57
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
( + j )Ts T s
1+ T = e =
e (cos T + j sin T ) (4.13)
s s s
Presupunnd c este numr complex cu expresia: = x+ jy , se obine:
Ts
cos T = e (1 + T x ) (4.14)
s
Ts
s
sin T = e ( T y)
s s
(x 1 2 2 1
) +y = T 2 (4.15)
+
T ( T e )
s
s s
1
n concluzie, dreapta s = + j , cu , devine conturul unui cerc de centru ,0 , i
0 Ts
1
raz
T eT s n domeniul , ilustrat n Fig. 4.3.
s
Domeniul s Im Im
sT s Domeniul
e 1
=
T s
0 Re 0 Re
1
T
s
1
Ts
Ts e
Acest rezultat reliefeaz faptul c polii situai aproape de axa real, n domeniul corespunde
unui rspuns slab amortizat, dac polii sunt situai la stnga punctului 1
,0 [Sinha i
Ts
Rao, 2002]. Poziia polilor din planul s, cu un factor de amortizare constant, este definit de:
s = cos
+ j sin , (4.16)
. Polii ce respect ecuaia (4.16) devin poli n
factorul de amortizare fiind definit de = cos
domeniul discret , definii de:
jT s sin
T s cos
= e e 1 (4.17)
T s
58
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Im Im
Domeniul s D
o
m
e
n
i
u
l
sT
s
=e 1
T s
0 Re -1 0 Re
s
Fig. 4.4 Transformarea planului s n planul
Cea de-a treia situaie propus corespunde valorii = 0 . nlocuind = 0 n (4.14), frontiera
1 1
domeniului de stabilitate din s devine cercul de raz i centru ,0
T Ts
s
Operatorul clasic de discretizare q este cel mai utilizat operator pentru determinarea
modelelor discrete de timp. Totui, n unele aplicaii, operatorul clasic de discretizare nu ofer cea
mai bun soluie pentru problema de discretizare.
59
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Aplicarea teoremei lui Shannon trebuie neleas ca un ghid pentru a determina perioada de
eantionare de aa manier nct semnalul discretizat s conin toate informaiile
semnificative din semnalul continuu [Pstrvanu, 2002].
Cteva ndrumri generale pentru alegerea perioadei de eantionare sunt discutate n [Astrom i
Wittenmark, 1990]. Regula propus const n alegerea frecvenei de eantionare de 4-10 ori
lrgimea de band dorit a sistemului de tip filtru trece-jos. O frecven prea redus determin
pierderea de informaii care afecteaz performanele de reglare. Pe de alt parte, o frecven mare
de eantionare genereaz probleme numerice, n mod special n situaia discretizrii discrete cu
tradiionalul operator de discretizare.
s n
tipul procesului, de constantele de timp ale acestuia i nu, n ultimul rnd, de performanele
impuse prin proiectare.
60
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
S Exponent Mantisa
Fig. 4.5 Reprezentarea numerelor
61
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Aa cum s-a demonstrat n paragraful 4.3, pe msur ce frecvena de eantionare devine mare,
domeniul de stabilitate BIBO se extinde la un cerc de raz invers proporional cu perioada de
eantionare. Pentru o anumit reprezentare a numerelor prestabilit, numrul valorilor
complexe ce pot fi reprezentate este fix, aceste valori fiind amplasate pe o reea de locaii care
rezult din reprezentarea numeric folosit n baza de numeraie. Aceste locaii fixe introduc
de fapt erori de reprezentare, inclusiv n cazul polilor obinui n domeniul discret delta. Prin
urmare, n contextul unei precizii impuse (numr cifre mantis), o perioada foarte mic de
eantionare nu va putea asigura o acuratee bun n aproximare. Pentru a mbunti erorile de
reprezentare se poate crete precizia.
[Cheng i Chiu, 2007] propun determinarea relaiei dintre frecvena de eantionare cunoscut
i numrul de bii necesar implementrii unui regulator digital utiliznd operatorul , cu
scopul de a estima reprezentarea intern necesar pentru garantarea stabilitii BIBO a
sistemului automat. Acest lucru este important pentru acele sisteme ai cror poli se afl n
apropierea conturului cercului unitate, pentru care o cuantificare necorespunztoare poate
influena n mod negativ stabilitatea BIBO. Astfel, irul binar cu B T bii, folosit pentru
reprezentarea unui numr conine att componenta ntreag, ct i mantisa:
B T = B I + BM +1, (4.18)
62
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
m
i
n i 1
i= , forma direct,
i
n0
G( + i
i =0
(4.19)
) m
= K (+z )
i =0 i , forma cuplat,
n
( +pi
)
i =0
n reprezentarea cuantificat, numitorul poate fi rescris sub forma:
D( ) = 2 + + , (4.20)
1 0
unde 1 i 0 sunt valorile cuantificate care sunt strict localizate pe reeaua finit de puncte
din domeniul .
Pentru implementarea pe B Tbii, coeficienii polinomului (4.20) ce admit doar valori posibile
n intervalul [1 1] pot fi reprezentai astfel [Ralev i Bauer, 2000]:
1 = B m
0 = m 2B m, pentru m Z (4.21)
n 2 , pentru n Z
Rdcinile polinomului
(4.20), (avnd coeficienii (4.21)), plasate n reeaua finit de
puncte n intervalul [ 1
1] , ndeplinesc condiia [Cheng i Chiu, 2007]:
1 B 1 2 2 B B
= 2 m 2 m m 2
M
4 n 2
M
(4.22)
1,2 2
Dac polii sunt complex conjugai, atunci partea real ncorporeaz prima component a
sumei (4.22), iar partea imaginar este reprezentat de cel de-al doilea termen al sumei.
n Fig 4.6 a), b) este reprezentat domeniul de stabilitate BIBO dat de un cerc de raz egal n
modul cu fs ( fs = 5Hz, Ts = 0.2sec ) i centru (5, j0) i punctele localizate pe reeaua de
puncte n domeniul , pentru dou cazuri a) reprezentare de 2 bii a prii ntregi i 4 bii
pentru mantis (2+4+1) i cazul b) cu (2+2+1) bii.
Fig. 4.6 Amplasarea poli/zerouri realizabil i frontiera de stabilitate BIBO pentru fs = 5Hz
a) Reprezentare pe (2+4+1) bii [Cheng i Chiu, 2007]
Fig. 4.6 Amplasarea poli/zerouri posibil i frontiera de stabilitate BIBO pentru fs = 5Hz
b) Reprezentare pe (2+2+1) bii [Cheng i Chiu, 2007]
64
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
1 2 2B B
tan( ) | Im( )| T | m 2
M M
s
4n 2 |
= = B (4.23)
| Re( )| m m
2
Pentru o anumit implementare pe B Tbii se poate determina valoarea minim a unghiului
pentru care polii i zerourile complexe nu sunt realizabili, adic:
1 2 2B M BM
T |m2 4n 2 |
min 1
= min arctg s B
(4.24)
m
m,
n m 2
Dac se cunosc polii/zerourile complex conjugate cu cea mai mic frecven natural ,
pentru o reprezentare realist pe B bii este necesar ca unghiul < T , permind astfel
T min s
reprezentarea caracteristicilor de frecven . n acest sens, min corespunde cu cele mai mici
frecvene realizabile n contextul unei rezoluii precizate. Perioada de eantionare ndeplinete
condiia T s min
lim T | Im( )|
= min
T s 0 min s
m, n
Prin urmare, legtura ntre rezoluie i frecvena de eantionare devine mai puin semnificativ n
contextul unei frecvene mari de eantionare.
Fig. 4.6 b) ilustreaz locaia polilor i zerourilor n planul complex pentru o reprezentare pe
(2+2+1) bii a formei cuplate a unui filtru de ordin 2. Se observ c valorile polilor i
zerourilor sunt distribuite uniform n regiunea apropiat de axa real.
Modelele deterministe nu pot oferi o descriere complet a sistemelor reale. Procesele sunt
afectate de perturbaii, considerate de cele mai multe ori, de tip stochastic. n cele ce urmeaz, se va
trata cazul modelelor matematice discrete pentru procese stochastice.
Se consider modelul reprezentat n domeniul timpului pentru un sistem dinamic stochastic liniar,
n formalismul intrare - stare - ieire:
65
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
x(t)=A x(t)+Bu(t)+v
c c
(4.26)
y( t )=C x( t )+D u( t )+e
c c
Sistemul dinamic liniar analizat n acest studiu este reprezentat printr-un model intrare - stare
- ieire multivariabil cu m intrri, p ieiri i n stri, vectorul intrrilor u R, m
p n
vectorul
ieirilor y R , iar vectorul strilor este dat de x R . Matricele A , B , C i D corespund
c c c c
modelului intrare - stare -ieire din domeniul continuu de timp.
Modelul intrare - stare ieire n domeniul q, poate fi exprimat:
qx(k )=A x(k )+B u(k)+v(k )
q q (4.27)
y(k )=C x(k )+Du(k)+e(k)
q q
Legtura dintre domeniul continuu i cel discret q este sugerat de matricele (4.28). Prin
discretizarea unui model din domeniul continuu se va obine un model care ofer informaii
exacte sau aproximative despre evoluia acelui sistem, urmrit discret n timp, cu o perioad
Ts
A e
A T cs
q
ec
=
-1 A Ts
Bq
=A ( -I)B c (4.28)
c
C q =C
c
D q =D
c
Modelul intrare - stare - ieire n domeniul , utilizat n acest studiu are forma:
Pentru a obine o echivalen ntre cele dou modele discrete se consider satisfcut relaia:
v ( k)
1
= v(k)
T s (4.31)
e (k ) = e(k ).
Spre deosebire de cazul determinist se pot pune n eviden variana pentru v , respectiv
pentru e , care pot fi determinate n domeniul discret prin aplicarea operatorului de
mediere, astfel:
66
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
1
Q = E v ( k ) ( k T } = 2
Qq
{ v )
R = E e ( k ) e( T T s (4.32)
k ) =R
{
} q
Legtura ntre cele dou modele discrete este evideniat prin relaiile (4.29) i (4.30), iar
densitile spectrale obinute prin mprirea/nmulirea matricelor de varian la perioada de
eantionare sunt exprimate prin:
1
= T sQ Qq
= T s (4.33)
TR
=T R =
s s q
Relaia dintre matricele folosite n modelele intrare stare ieire corespunztoare celor dou
domenii discrete este evident:
A q -I
A
T s
= B q
(4.34)
T s
=
C =C
q
D =D
q
Relaiile (4.34) nu pot fi folosite direct n implementarea numeric, datorit faptului c pot
genera o proast condiionare numeric. Middleton i Goodwin propun urmtoarele relaii de
calcul pentru domeniul delta:
e A -I
A = A c
c T s
s
= T
B = B c (4.35)
C =Cq =C c
D =Dq =D c
unde este calculat din matricea de tranziie i aproximat prin seria Taylor:
Ts 2 2
1 1 A cT s 1 A Tcs A cT s
= T s eAcd T s ( e I )A c=I + + + , (4.36)
= 2! 3!
0
lim
T s
0 A =A c
lim (4.37)
T s B = B c
0
lim B q = 0. (4.38)
T s 0
Prin urmare, dac evaluarea matricei se realizeaz prin intermediul unui algoritm numeric, din
punct de vedere al reprezentrii numerelor n virgul mobil, operatorul permite reinerea
informaiilor care in domeniul discret q sunt pierdute.
Matricea de tranziie reprezentat n domeniu clasic de discretizare (4.29) tinde ctre matricea
unitate pentru cazul limit, fapt demonstrat de (4.38). Aceste rezultate justific predispoziia
polilor i zerourilor funciilor discrete de a tinde ctre punctul (1, j0) , n cazul limit. n cele
ce urmeaz, cteva detalii sunt discutate pentru a stabili eficiena operatorului discret.
Matricea de evoluie discret a unui sistem este calculat prin seria Taylor, astfel:
2 2
AcT s Ac sT Ac
A q = e = I + 1! T s
+ + (4.39)
2!
Pentru reprezentarea numeric n aritmetica virgulei mobile, partea fracionar va fi neglijat
pentru o perioad foarte mic de eantionare. Prin contrast, n domeniul discret, valorile
proprii tind ctre valorile proprii n domeniul continuu.
A Tc A 2T c 2s
A = A c( I + +.......) (4.40)
s
+ 3!
2!
Se observ n (4.40), odat cu scderea perioadei de eantionare, dinamica sistemului n
domeniul va coincide cu dinamica sistemului n reprezentarea continu. n [Middleton i
Goodwin, 1986] este demonstrat capacitatea operatorului de a reprezenta modele cu o
frecven de eantionare de [5-10] ori mai mare dect acele modele ce pot fi reprezentabile n
domeniul q, pentru aceeai eroare de reprezentare n contextul unei anumite reprezentri
interne.
Descrierea unui sistem prin matrice de transfer este realizat prin conversia:
68
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
yk 1
G
( ) = =C (I A ) B +D (4.41)
uk n
Din contextul prezentat mai sus deducem G( ) G(s) , pentru frecvene de eantionare
suficient de mari. Din punct de vedere empiric, n cazul sistemelor de tip filtru trece jos,
frecvene mari de eantionare nseamn frecvene de 10 ori mai mari dect lrgimea de band a
sistemului [Sinha i Rao, 2002].
(4.44) subliniaz legtura ntre cele dou domenii. Astfel, pentru frecvene mari de
eantionare, parametrii modelului continuu pot fi recuperai din reprezentarea discret.
Acest rezultat ncurajeaz interesul n utilizarea acestui operator de discretizare, innd cont c
estimrile parametrilor fizici ai modelului rmn valabile i semnificaia fizic a variabilelor
se pstreaz. Se cunoate faptul c o relaie similar nu se regsete i n domeniul clasic de
discretizare. Mai mult, efectele introduse prin procesul de discretizare sunt propagate n toi
parametrii celor dou polinoame. Din pcate, din acest punct de vedere, este imposibil
utilizarea interpretrilor fizice ale parametrilor reprezentai n domeniul q.
O idee general acceptat de comunitatea tiinific se refer la faptul c diferena ntre dou
funcii de transfer reprezentate n domeniul q, respectiv , se reduce la metoda de
implementare i nu la modul de proiectare.
69
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
n acelai mod poate fi definit i forma canonic a aceluiai filtru n reprezentarea discret,
astfel:
b 1 2
+ b1 + b2
0
G()= , (4.46)
1 + a 1 2
+a
1 2
cu bi i acoeficienii filtrului.i
Coeficienii funciei de transfer (4.46) pot fi uor determinai prin introducerea expresiei
(4.47) obinute din definiia operatorului delta n (4.45):
1
z 1 = (4.47)
1+ T s
Relaiile dintre coeficienii celor dou expresii discrete sunt date de:
b = b a = a = 1
0 0
b 2 b 0+ b 1 0 0
a 2+a1
= Ts = (4.48)
1
1
Ts
b 0 + b 1+ b 1 + a 1+ a 2
b 2 a
= =
2 T 2s 2
T 2s
(s z j )
B(s) j=1
G(s) = =K n , (4.49)
A(s
) s )
( pi
i= 1
unde z j i p i desemneaz zerourile i polii funciei de transfer, iar n> m .
n domeniul discret q, polii funciei de transfer sunt obtinui prin transformarea polilor din
domeniul Laplace :
p q, i = p T is
e , i = 1,... n (4.50)
Pentru frecvene mari de eantionare, polii sistemului n reprezentarea discret q tind ctre
punctul(1, j0) din planul complex, astfel:
lim p q,i = 1, i = 1,... n(4.51)
Ts 0
n cazul limit, Ts 0 , polii sistemului din domeniul devin polii funciei de transfer din
domeniul continuu:
71
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
lim
p = p i = 1 ,.. n (4.53)
, .
Ts 0 ,i i
s q
n m 1 zerouri converg ctre zerourile polinomului B ( q ) , unde B ( q) are forma
q , nm k
general :
1 2 k
B ( q) = b z + b z + +b , (4.55)
k 1 2 k
cu coeficienii:
i k +1
b i = ( 1) j
k i j k
, i = 1, k (4.56)
j =1 i j
n (4.52) coeficienii binomiali sunt exprimai astfel:
k +1 (k + 1)!
= (4.57)
i j (i j)!(k +1 i + j)
z iT s
Din domeniul continuu m zerouri vor fi transformate n domeniul discret, prin relaia e i
vor tinde ctre valoarea (1, j0) [Naumovic, 2005], [Neumann, 1999]. Zerourile de
eantionare, suplimentar introduse prin discretizare, depind att de gradul polinoamelor, ct
i de alegerea perioadei de eantionare i cel puin unul dintre ele se afl n afara cercului
unitate dac defectul de rang este mai mare dect 2 ( n m> 2 ). n consecint, prin utilizarea
unor perioade mici de eantionare i pentru n m> 2 , modelul va deveni de defazaj neminim,
chiar dac modelul n domeniul continuu de timp este de faz minim. n aceste condiii,
multe strategii de conducere automat vor eua, aceste modele neputnd oferi suportul necesar
pentru implementarea unor structuri avansate de reglare.
72
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Analiza proprietilor structurale ale unui sistem liniar i invariant n timp n formalismul
intrare-stare-ieire n domeniul discret se realizeaz n acelai mod ca i pentru sistemele
continue [Voicu, 2008] sau cele discrete n domeniul clasic de discretizare.
Considernd cazul cel mai simplu, un model intrare - stare - ieire n domeniul discret:
x(k ) = A x(k ) +B u(k )
,
(4.58)
y( k ) = C x ( k) + D u ( k )
unde x n m p
, u , y reprezint starea, intrarea i ieirea sistemului.
n cazul n care este posibil numai evoluia strii de la anumite stri iniiale ctre starea final
x f = 0, sub influena unei secvene de intrare externe, sistemul este de stare parial
controlabil.
Sistemul reprezentat prin modelul (4.58) este de stare necontrolabil atunci cnd din orice
stare iniial nenul, evoluia sistemului ctre starea final x f = 0 , este imposibil deoarece
nu exist o secven de intrare care s poat fora aceast tranziie.
73
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
j 1
j j ji1 i
x(k)= A x(0)+ A
= A B u (
k) 2 k 1
i =0 u( k 2) + AB u ( k 3) + + A B u (0)
j
x (0) + Bu (k 1) + A
B
(4.59)
u ( k 1)
u( k 2)
j j
2 k 1
x(k) =A +[B AB A B A B ] u ( k 3) (4.60)
x (0)
C
u (0)
C = B A B A
B , (4.61)
respectiv determinarea rangului acestei matrici.
rang C =n (4.62)
Dac
Definiie
Un sistem dinamic liniar, descris prin modelul discret de timp (4.58), se numete atingibil
dac i numai dac pentru orice x f exist q> 0, qZ i o secven de intrare
{u= [u(0) u(1) u(2) u(q1)]} care transfer starea sistemului, din starea iniial
x0 = 0 ntr-o stare final, x f =x(q)
74
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Cele dou noiuni controlabilitate i atingibiliate sunt echivalente dac matricea de evoluie a
sistemului discret este nesingular [Zak, 2003]. n acest caz, completa controlabilitate a strii
unui sistem sugereaz faptul c exist o secven finit de intrri care poate produce orice
evoluie dorit a strii sistemului din orice stare iniial x(0) 0 n orice stare final x f
{ y= [y(0) y(1) y(2) y(q1)] } este posibil determinarea strii iniiale x 0 oricare
ar fi aceasta.
n cazul n care numai anumite traiectorii de evoluie a strii sunt deductibile prin cunoaterea
secvenei de intrare i de ieire corespunztoare, sistemul are proprietatea de parial
(incomplet) observabilitate.
n extremis, sistemul este de stare neobservabil atunci cnd traiectoria strii, oricare ar fi
aceasta, nu poate fi determinat pe baza cunoaterii evoluiei secvenelor de intrare i ieire ale
sistemului.
rang O =n (4.68)
n caz contrar, pentru:
rang O
=r<n, (4.69)
starea sistemului este parial observabil, fiind neobservabil pentru r=0.
75
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
unde e(k ) reprezint secvena de zgomotul alb, iar polinoamele asociate sunt de forma:
m m
n n1 n 1 0
A ( ) = + a + + a (4.74)
m 1 m 1 0
)=b +b
B (+ + b
Mrimile care apar n (4.75) reprezint valorile viitoare ale ieirii, deoarece operatorul nu
este cauzal [Lauritsen, 1997]. Exprimarea relaiei pe baza valorilor apriori disponibile se
poate evidenia prin aplicarea unui filtru de ordin n:
1
1
n f = , (4.76)
n n 1 n 1 0
F ( ) +f + + f
n1 m
i i f i i f f
y (k) = a
i =0
y (k)
+
bu
i=
(k )+e ( k ) , (4.77)
unde valorile filtrate sunt: 0
f y(k) f u (k ) f e(k)
y (k ) F () u (k )= e (k = (4.78)
= n f ) F()
F()
Vectorul regresorilor poate fi rescris:
T f
y ( k) = ( k ) 0+ e (k ) , (4.79)
unde:
76
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
yf ( k) 0
a
n 1 f
n 1
y ( k) a
= = (4.80)
mu f ( k )
f 0 0
b
m
u ( k) b
Toate componentele din vectorul sunt disponibile la momentul de timp k, n acest fel
problema de estimare n domeniul discret devine o problem de estimare clasic a unui
model liniar. De remarcat c prin procedura de filtrare, secvena de zgomot alb devine o
secven de zgomot colorat. Acest rezultat ilustreaz faptul c un model ARX formulat n
domeniul nu este echivalent cu un model ARX din domeniul clasic de discretizare. Prin
urmare, un model ARX nu face parte din clasa modelelor ce respect metoda celor mai mici
ptrate.
n domeniul discret q modelul parametric este formulat astfel:
n
A (q)y(k ) = B (q
q q
)u ( k ) + q e ( k ) (4.81)
Respectnd din definiia operatorului , relaia ntre cele dou domenii discrete, (4.81) poate fi
rescris:
1
1 1 n
A (1 + T ) y( k B (1 + T ) u ( k) + (1 + T ) e ( k )
)=
n q s n q s n s
T T T (4.82)
s s s
A ()y (k )=B () 1 n
u (k )+ ( + ) e (k ).
Ts
Pentru a obine secvena zgomotului alb n (4.80) se poate utiliza filtrul F ( ) = ( + 1 n
) , ce
T s
1 1
corespunde formei clasice din domeniul discret q: = n . Investigaii suplimentare
F( q
q)
referitoare la estimarea parametrilor n domeniul discret se gsesc n studiile [Li i Gevers,
1993].
unde e(k) reprezint secvena de zgomotul alb, iar polinomul C are forma:
77
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
n n1 n1 0
C ( ) = + c
+ + c (4.84)
Utilizarea pre-filtrului 1 1
= asigur secvena de zgomot alb dac estimarea
F ( ) C ( )
polinoamelor A ( ), B ( ) se realizeaz n forma ARX. Oricum, acest lucru necesit
informaii apriori despre distribuia spectral a zgomotului, care de obicei nu sunt disponibile.
Polinomul zgomotului C ( ) poate fi ncorporat n problema de estimare prin exprimarea
()
y
(k ) = C() y ( k) + u ( k ) + e( k) (4.85)
C ()
Modelul (4.85) este un model neliniar n parametri; prin urmare, determinarea parametrilor
modelului se transform ntr-o problem de regresie neliniar, unde regresorii sunt obinui
prin filtrarea cu 1
[Middleton, 1990]. Aceast procedur este predispus la obinerea
C (
)
unui minim local, eliminarea acestui efect presupune msuri suplimentare pentru a menine o
estimare corespunztoare a parametrilor polinomului C ( )
exemplu ilustrativ pentru o analiz comparativ ntre plasarea zerourilor i a polilor n cele
dou domenii discrete este considerat sub forma unei funcii de transfer [Naumovic, 2005]:
2 2
G ( s) = ( s + + 1)( s +0,4 s + 4)
s (4.86)
2 2 2
(s +1)(s + 4)(s + 10)(s + 8)
Defectul de rang al sistemului dinamic liniar este n m=3 (n m> 2). Polii i zerourile
sistemului considerat de faz minim, pot fi vizualizati n Fig. 4.8.
Se observ c sistemul considerat este instabil BIBO, avnd poli complex conjugai cu partea
real 0, iar zerourile de transmisie sunt situate n semiplanul complex stng.
Modelul discret obinut utiliznd operatorul classic pentru perioada de eantionare Ts = 0,1
este:
2 2
G ( z) 0,00016( z + 3,717)( + 0.2744)( z 1,895 z 0,9048)( z 1,922 z + 0,9608)
= z + (4.87)
2 2 2
(z 0,9048)(z 1,96z +1)(z 1,911z +1)(z 1,842z +1)
Domeniul continuu
4 Poli
Zerouri
-1
-2
-3
-4
Parametrii modelului (coeficienii funciei de transfer) obinui n domeniul z sunt afectai de erori
care se propag prin transformarea sistemului din planul continuu n cel discret. n funcia de
transfer (4.87), valorile coeficienilor polinoamelor sunt complet diferite fa de cele
corespunztoare modelului continuu (4.86). Acest dezavantaj poate fi eliminat dac se
discretizeaz modelul matematic n planul discret .
79
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Domeniul discret Z
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1 -4
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Axa Reala
n Fig. 4.9 corespunztoare planului discret z se observ cum o parte din zerouri se deplaseaz n
afara cercului unitate odat cu scderea perioadei de eantionare, ceea ce transform
sistemul iniial continuu de faza minim ntr-un sistem discret de faz neminim.
n aceste condiii, multe strategii de reglare vor eua, aceste modele neputnd oferi suportul
necesar pentru implementarea unor structuri avansate de reglare n contextul alegerii unei
perioade mici de eantionare.
80
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
0.6
0.4
0.2
Ts 0
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1 -4
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Axa Reala
Analiznd cele trei funcii de transfer (4.86), (4.87), (4.88) se observ o concordan ntre
valorile coeficienilor funciei de transfer iniiale i cele corespunztoare domeniului discret .
n Tabel 4.1 sunt furnizate valorile polilor i zerourilor de transmisie n cele trei domenii de
reprezentare, pentru perioada de eantionare T s = 0,1. Se observ c valorile polilor i
zerourilor de transmisie din domeniul discret sunt apropiate ca valoare numeric de polii i
zerourile modelului continuu de timp; mai mult, cele dou zerouri introduse prin procesul de
eantionare sunt aflate la distan mult mai mare de axa imaginar, fiind considerate
ndeprtate. Prin urmare, n general, aceste zerouri nu influeneaz performanele de regim
tranzitoriu ale unui sistem dinamic liniar.
81
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
0,0000 4,0000i
Domeniul continu 0,0000 3,0000i -0,2000 1,9900i
0,0000 2,0000i -0,5000 0,8660i
-1,0000
82
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Pentru analiz se consider un model liniarizat pentru o main sincron conectat la o reea
de distribuie considerat de putere infinit. Generatorul sincron din cadrul unui sistem
energetic are rolul de a asigura furnizarea puterii electrice. n Fig. 4.11 este ilustrat o
structur bloc pentru ansamblul turbin de abur - generator. O caracteristic a generatorului
sincron const n alimentarea cu curent continuu a nfurrii de excitaie. O condiie
important ce se impune sistemului de excitaie const n realizarea unei viteze mari de
rspuns, adic asigurarea ntr-un timp foarte scurt a tensiunii la bornele nfurrii de
excitaie, n scopul restabilirii rapide a tensiunii la bornele generatorului sincron n cazul
apariiei unui avarii [Gogu, 2001]. Pentru a asigura furnizarea puterii electrice n condiii de
funcionare normal, fiecare generator este prevzut cu dou sisteme de reglare. Astfel,
sistemul de reglare automat a tensiunii (AVR) al crui prim rol este de a comanda curentul de
excitaie n funcie de mrimile de ieire ale generatorului (putere, tensiune, curent, unghi intern).
Un alt obiectiv const n meninerea frecvenei sistemului la o valoare nominal. Cel de-al doilea
sistem este dispozitivul de reglare automat a vitezei de rotaie care comand debitul agentului
primar (abur, gaz, ap) prin vana de admisie.
Reea
Turbin Generator Xe
Abur , Pm Vt
Vr
Vf
Regulator Sistem de
excitaie
AVR
83
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
i una de ieire y= V
t , tensiunea generatorului, iar matricele ce descriu dinamica sistemului
sunt exprimate astfel:
0 1 0 0 1 0
V D V
A c = 0 s E q cos
0 s
E q sin = 2.7296 0.6250 22.925
2 Hx ' 2H
d ' 2 Hx '
s ds 0.1358 0 0.2809
'
( x d x d 1 ( x d x d)
)V s sin 0
'
T d 0 x ds
'
T d 0 T d0 x ds
0 0
B c= 0 =
0 (4.89)
k 0,1449
c
T
d0 ' '
' ' '2
(E x I ) x x I V (E x I ) x
C c = q d d d V s sin + d q s cos q d d d
x 0 (1 ) =
Vt V t x ds V t x ds
ds
= [5,1430 0 0,4303 ]
unde reprezint unghiul de rotire al rotorului, viteza rotorului, iar E q simbolizeaz
tensiunea electromotoare. Mai multe informaii cu referire la parametrii modelului matematic
reprezentat n domeniul continuu de timp se gsesc n [Guo et al., 2001]. Parametrii utilizai in
simulri sunt ilustrai n Tabel 4.2. Mrimea de intrare este considerat a fi excitaia
generatorului, iar tensiunea alternatorului reprezint mrimea de ieire.
n majoritatea sistemelor energetice reale perturbaiile de intensitate redus produc oscilaii ale
unghiului rotorului ce se propag n lanul energetic. n acest fel instabilitatea sistemului se poate
manifesta dac amplitudinea oscilaiilor crete n timp.
mic de 10 ori lrgimea de band, se pierd informaii referitoare la comportarea sistemului ntre
eantioane.
0 = 100
Vitez unghiular a
H= 4
rotorului
k =1 V =1
Tensiunea infinit n
c s reea
D= 5
Prin urmare, alegerea unei rate de eantionare de 50 ori mai mare dect lrgimea de band a
sistemului n circuit inchis este preferabil pentru implementarea pe sisteme de conducere
automat digital de mare precizie.
85
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Domeniul continuu
0.8
Poli
Zerouri
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
Modelul discret obinut utiliznd operatorul clasic q de shiftare pentru perioada de eantionare
T s = 0,06 este:
86
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Domeniul discret z
0.8 Ts=0.06
Ts=0.16
Ts=0.26
0.6 Poli
Zerouri
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
Plasarea polilor i a zerourilor de transmisie n cazul discret pentru funcia de transfer G()
depinde esenial de perioada de eantionare (Fig. 4.14).
Domeniul discret delta
Ts=0.06
0.5 Poli
Zerouri
0.4 Ts=0.16
Poli
Zerouri
0.3
Poli Ts=0.26
0.2 Zerouri
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-
250 -200 -150 Axa Reala -100 -50 0
Analiznd cele trei funcii de transfer (4.90), (4.91), (4.92) se observ o concordan ntre
valorile coeficienilor funciei de transfer iniiale i cele corespunztoare domeniului discret .
n Tabelul 4.3 sunt furnizate valorile polilor i zerourilor de transmisie n cele trei domenii de
reprezentare, pentru perioada de eantionare T s = 0,06
87
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Se observ c valorile polilor i zerourilor de transmisie din domeniul discret sunt apropiate
ca valoare numeric de polii i zerourile modelului reprezentat n domeniul continuu de timp,
punnd n eviden apropierea domeniului discret de planul corespondent continuu pentru
T s 0 . Din perspectiva analizei sistemului, utilizarea unei frecvene mari de eantionare
produce o aglomerare a polilor spre punctul limit (1, j0) al cercului unitate n domeniul q
complex. Includerea perioadei de eantionare in parametrizarea modelului discret conduce la
creterea acurateei n reprezentarea numeric a modelului, astfel raza cercului unitate din
planul q devine invers proporional cu perioada de eantionare n domeniul discret.
Domeniul continuu
15
Poli
Zerouri
10
-5
-10
Axa Reala
Fig. 4.15 Polii i zerourile modelului generatorului sincron conectat la o reea de putere infinit
88
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Modelul discret obinut utiliznd operatorul clasic q de shiftare pentru perioada de eantionare
T s = 0,006 este:
6 2
G (z ) 9,213710 ( z + 0,9292)( z 0,8988)( z 1,997 z + 1,003)
= (4.94)
( z 1)( 0,9076)( z 0,8008)( z2 1,993 z + 0,995)
z
Prin discretizarea modelului (4.93) n cele dou domenii de reprezentare cu perioade de
eantionare cuprinse ntre T s = 0,01:0,01:0,1, sunt introduse zerouri suplimentare de
eantionare deoarece defectul de rang este n m= 2 . Modelul discret obinut utiliznd
operatorul pentru ( T s = 0,006 ) este:
0,00153 ( +321,5)( + 2
16,87) ( + 0,4727 + 163,8)
G ( ) = 2 (4.95)
( + 33,21)( + 15,4)( 0,0284) ( + 1,184 + 58,5)
Domeniul discret z
1
Poli
0.8 Zerouri
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1 -1 -0.8 -0.6
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Axa Reala
Fig. 4.16 Polii i zerourile modelului generatorului sincron conectat la o reea de putere infinit
89
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
n mod analog cu primul studiu de caz discutat i analizat n acest paragraf, zerourile de
transmisie sunt n afara cercului unitate n domeniul clasic de discretizare, iar n domeniul
delta discret, zerourile tind ctre valorile corespunztoare domeniului continuu de timp, aa
cum este ilustrat n Fig. 4.17.
Poli
Zerouri
10
-5
-10
-0,41763 7,6473i
Domeniul continu -37,0334 0,2545 12,788 i
-16,1598 17,7818
0,028487
90
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
5
n urma simulrilor efectuate n mediul Matlab, considernd perioada de eantionare T s = 10
i indicii de structur na = 3, nb = [3;3] cu timpul mort nk = 0 se obin cele dou modele
intrare - ieire discrete de timp:
G(p)= [ G (p) G (p) ] (4.97)
11 12
91
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
B 11 ( ) -9,39510 +-534,57 -1
+ 4,05210
4 -2
+ 4,3510
7 -3
G () =
=
11 -1 6 -2 8 -3
A 11 ( ) 1 +569,9 + 2,4110 + 9,0710 (4.98)
-1 4 -2 7 -3
G ( ) B 12 ( ) 0,002886 - 34,46 3,5610 4,2810
= = ,
12 -1 6 -2 8 -3
A 11 ( ) 1 +569,9 + 2,4110 + 9,07 10
respectiv q discret:
-1 -2 -3
G ( q B 11 ( q) 0,000799-0,000349 q 0,00017 q + 0,00043 q
)= =
11 A 11 ( q ) 1 - 0,403 -1 -2 -3
q - 0,2954 q 0,3182 (4.99)
q -3
-1 -2
G ( q ) B 12 ( q) 0,00195-0,000741 q 0,000669 q 0,00132 q
= =
12 -1 -2 -3
A11(q) 1 - 0,403 q - 0,2954q 0,3182q
Pe baza rezultatelor obinute prin simulare se poate remarca o comportare asemntoare a
celor dou modele discrete, operatorul delta fiind o alternativ n discretizarea modelelor
dinamice [Halauc i Lazr, 2008 a]. n urma mai multor experimente realizate cu diferite
perioade de eantionare mult mai mici dect perioada de eantionare cu care s-au achiziionat
datele din proces s-a observat o mai bun precizie numeric pentru o reprezentare finit a
numerelor. Marea majoritate a implementrilor prezentate n diverse articole adopt
discretizarea cu tradiionalul operator de discretizare.
0.265
0.26
0.255
0.25
Nivel real
0.245 Nivel-Delta operator
Nivel-q operator
Dac se dorete estimarea unui model matematic discret pentru acest proces energetic cu o
dinamic lent, considernd o perioad mare de eantionare, rezultatele simulrilor ilustreaz faptul
c, n acest caz, este preferabil a se utiliza operatorul clasic de discretizare.
92
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
n Fig. 4.18 i Fig. 4.19 sunt ilustrate evoluiile nivelului de ap n tambur n cele dou
domenii de discretizare, comparativ cu setul de date preluat din funcionarea n timp real a
procesului [Halauc i Lazr, 2008 a].
Alte reprezentri matematice discrete ale modelului tamburului unui boiler de abur pot fi
realizate n funcie de mrimile de interes din sistem, de cerinele de baz pe care trebuie s le
ndeplineasc boilerul n funcionarea normal i, nu n ultimul rnd, de scopul urmrit n
utilizarea modelului ales [Halauc i Lazr, 2008 a].
Studiu comparativ intre cele doua domenii discrete
0.265
0.26
0.255
0.25
Nivel real
0.245 Nivel - Delta operator
Nivel - q operator
0 50
100 150 200 250 300
Timp [sec]
93
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
(4.102)
Utilizarea operatorului n modelarea unui astfel de proces multivariabil complex poate
asigura o mai bun precizie numeric n contextul unei anumite reprezentri interne. Se
observ c valorile coeficienilor polinoamelor funciilor de transfer n domeniul din (4.101)
pun n eviden, din nou, apropierea domeniului discret de planul corespondent continuu
pentru Ts 0
Operatorul delta ofer o alternativ mult mai bun dect operatorul q n discretizarea
modelelor dinamice rapide, caz n care sunt necesare perioade mici de eantionare.
n contextul n care nu sunt disponibile informaii bogate despre structura modelului i despre
constantele de timp asociate, utilizarea unor perioade mici de eantionare n achiziia unor date
experimentale semnificative pentru identificarea sistemelor dinamice constituie o soluie
convenabil. n aceste situaii, identificarea n domeniul delta se poate dovedi mai avantajoas
dect identificarea n domeniul q.
n plus, chiar i n cazul sistemelor lente se poate considera o perioad de eantionare mic i o
identificare n domeniul delta, deoarece parametrii modelului din domeniul delta se apropie
foarte mult de parametrii din domeniul continuu de timp, i, n consecin generarea
modelului n domeniul continuu devine mult mai simpl, mai intuitiv.
94
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
4.7 Concluzii
n acest capitol sunt analizate performanele operatorului delta de discretizare, att din
perspectiva avantajelor numerice ct i conceptuale.
95
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
Aspectele teoretice prezentate n detaliu n acest capitol sunt exemplificate prin simulare
numeric pe cteva studii de caz. Primul exemplu consider un sistem monovariabil de faz
minim reprezentat n domeniul continuu de timp cu defectul de rang egal cu 3. Studiile
experimentale comparative, ntre cele dou domenii de discretizare ilustreaz avantajele
modelului discret n domeniul delta, care evit apariia zerourilor cu efect de defazaj neminim
i tinde ctre modelul din domeniul continuu de timp pentru Ts 0 . Situaia unor sisteme
monovariabile cu defect de rang mai mic dect 3 este exemplificat pe sistemul de conducere
al unei maini sincrone, conectat la o reea de distribuie de putere infinit. Este tratat cazul
modelului liniar. Rezultatele prezentate subliniaz avantajele discretizrii cu ajutorul
operatorului n condiiile alegerii unei perioade mici de eantionare. Pentru cazul limit
T s 0 , coeficienii din funcia de transfer obinut n domeniul discret tind ctre
coeficienii din domeniul continuu de timp.
96
PARAMETRIZAREA MODELELOR CU UTILIZAREA OPERATORULUI DE DISCRETIZARE
97
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Capitolul 5
Tehnici avansate de reglare automat n conducerea
proceselor
energetice
Este bine cunoscut faptul c, algoritmii de conducere predictiv sunt proiectai n domeniul
clasic de discretizare cu utilizarea unei perioade mari de eantionare datorit complexitii de
calcul al acestor strategii de reglare. Neajunsurile acestor tehnici de conducere sunt ndeosebi
puse n eviden mai ales, atunci cnd procesele ce trebuie conduse sunt foarte rapide i
98
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
implic frecvene mari de eantionare. n acest context, alte strategii de conducere au fost
propuse att pentru mbuntirea etapelor de proiectare ct i implementrii acestora pe
dispozitive ncorporate. Comunitatea tiinific din domeniul automaticii a sugerat proiectarea
unora dintre algoritmii de conducere n domeniul discret delta datorit avantajelor numerice i
conceptuale oferite de operatorul delta de discretizare, ilustrate n detaliu n Capitolul 4.
Elaborarea acestei metode de conducere predictiv n domeniul discret este dedicat n mod
special reglrii sistemelor considerate n acest studiu monovariabile cu dinamic rapid i de
faz neminim cu aplicabilitate n domeniul energetic, ns metoda poate fi extins i pentru
sistemele multivariabile. n continuarea acestui studiu sunt discutate aspecte legate de
performanele algoritmului propus n comparaie cu algoritmii de conducere predictiv
existeni n literatura de specialitate. Analiza vizeaz i aspecte legate de alegerea perioadei de
eantionare i a parametrilor de acordare specifici algoritmilor predictivi n contextul unei
99
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
anumite reprezentri interne pentru un model intrare - stare - ieire reprezentativ. Algoritmul este
propus i pentru reglarea tensiunii unei maini sincrone din cadrul unui ansamblu boiler -
turbin de abur.
Alte metode de conducere avansat sunt dezvoltate n acest capitol, simulrile realizate viznd
n mod special subsistemele cu dinamic dificil din cadrul proceselor energetice. Astfel, n
cazul n care procesul prezint un caracter puternic neliniar, utilizarea unui model matematic
liniar nu mai ofer informaii complete despre dinamica procesului, mai ales pentru procese
pentru care referina variaz ntr-o gam larg de valori sau n cazul apariiei perturbaiilor.
Folosirea modelelor neliniare nu modific conceptul de baz al reglrii cu predicie, ci doar
complic problema de optimizare peste un orizont finit. Pentru rezolvarea diferitelor probleme
ce apar n conducerea predictiv neliniar, alegerea unui model potrivit care descrie
neliniaritile procesului trebuie s se fac astfel nct s uureze gsirea soluiei optime de
reglare automat. Pentru aceste procese complexe i neliniare ce nu pot fi liniarizate este
propus algoritmul neliniar NEPSAC. Acest algoritm a fost testat prin simulare pe modelul
matematic neliniar al tamburului unui boiler de abur prezentat detaliat n Capitolul 3 al acestei
teze.
n ultima parte a acestui capitol este propus o aplicaie SCADA n mediul de lucru Lookout,
avnd n vedere faptul c, n majoritatea proceselor energetice sunt monitorizate i reglate
mrimi de proces, printre care: debitul apei de alimentare, debitele de abur spre consumatorii
industriali, presiunea aburului, nivelul amestecului de ap i abur din cazan, cantitatea de
combustibil necesar, etc. Prin intermediul platformei SCADA i a interfeei grafice sugestive
implementate n mediul de lucru Lookout se pot transmite comenzi att n regim manual ct i
automat pentru reglarea mrimilor de interes.
100
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
n cele ce urmeaz sunt tratate cteva metode de conducere predictiv. O nou abordare
const n elaborarea unei metode de reglare predictiv n domeniul discret cu utilizare n
reglarea sistemelor cu dinamic rapid. Partea a doua a capitolului trateaz algoritmul
predictiv EPSAC pentru conducerea proceselor multivariabile, urmnd apoi s fie prezentat
algoritmul EPSAC pentru procese neliniare. n finalul acestui capitol este proiectat o
structur neuro-predictiv. Principiile teoretice prezentate sunt susinute prin studii de caz pentru
fiecare strategie de conducere automat propus.
Predictorii necesari strategiei de reglare emulator GPC sunt determinai analitic avnd ca
punct de plecare ideea prezentat de [Demircioglu i Gawthrop, 1991] n algoritmul CGPC
101
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
din domeniul continuu care presupune predicia ieirii n mod continuu. Legea de reglare este
proiectat n domeniul continuu i bazat pe un model reprezentat n domeniul continuu de
timp. Pentru a construi predictorii, trebuie s se in cont de volumul de informaii disponibil. Dou
cazuri pot fi evideniate:
Singura diferen ntre cele dou seturi de date considerate se refer la cunoaterea sau nu a
ultimei valori a mrimii de ieire y(t). n situaii practice este posibil cazul cnd ultima
msurtoare a mrimii de ieire din proces nu poate fi folosit dac timpul de rspuns impus
regulatorului digital trebuie sa fie mic.
Considernd cazul cel mai simplu, un model intrare stare ieire n domeniul discret cu
vectorul strilor cunoscut, neafectat de perturbaii sau zgomot:
x k =A x k +B u k ,
(5.3)
yk =C x k ,
n m p
unde xk ,uk , yk reprezint vectorul strilor, vectorul comenzilor i vectorul
ieirilor sistemului.
Estimrile strilor bazate pe cunoaterea setului incomplet de informaii (5.2) pot fi calculate
astfel:
j1
j j ji 1 i
xk = A x k + A B uk (5.4)
i=0
min{ j, Ny }1
j j j ji 1 i
y =C x =C A x + CA B u (5.5)
k k k
i =0
k
102
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
0 0
g (0,0)... g (0, N 1)
u
C B 0
G= = C A B C B 0 , (5.6)
g ( N y ,0)... g ( N y,N u N y -1 N y -2
1)
C A B C A B C B
ji 1
C A B ,0 i min{k, N }1
unde g ( j , i) = u
0, in rest
,
iar f reprezint rspunsul liber:
C 0
A
1
f C A
x = x , (5.7)
=
k k
N
C A
y
unde este o matrice de dimensiune ( Ny +1) n , n fiind ordinul sistemului iar G este de
dimensiune ( N +1) N
y u
Secvena de comand u , precum i vectorul ce conine valorile predictate ale ieirii sunt
definite astfel:
2 Nu 1 T
u =[u k u k u k]
u k
2 N y T (5.8)
y =[y y y y]
k k k k
Y = x+ Gu . (5.9)
Acest algoritm are la baz strategia de reglare GPC proiectat n domeniul continuu de timp.
Astfel, criteriul integral de la care se pornete determinarea comenzii optimale este
[Demircioglu i Gawthrop 1989]:
t2 t u
(y w (t ))+ u (t) dt
2 2
J s ( t 1, t 2 , (5.10)
t u) = 0
(t)
t1
de timp pot fi nlocuite cu derivatele discrete astfel nct, n cazul limit, cele dou domenii
de reprezentare s coincid pentru T s 0
y ( t + ) y (t) j j y (t)
+ j ! tj , (5.11)
j =1
y ( t + ) y + j
y = T ( ) y , (5.12)
t j! j =1
t Ny
independente de T
s:
Ny
T ( ) = 1 ,
N
y N y! (5.13)
y y N y
y
T
y
=
t t t
T T
Nu (5.14)
0
= ( y w T ( y -w ) + u T u
) y u
T = T
t1
t
N
(5.15)
u u ( y
T Nu ) T ( ) d
0
N
u
104
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
r+c 1 r+c 1
t t
T y [ r, c ] 2 1
,
= ( r+ c 1)( r 1)!( c
1)! (5.16)
r+c 1
T u [ r, c ] tu
= ( r+ c 1)( r 1)!( c 1)!
unde r reprezint linia, respectiv c coloana din matricea T y sau T u . Ambele matrici sunt
matrici simetrice i pozitiv definite pentru t t > 0, t > 0, cu dimensiunile
2 1 u
( N + 1 ) ( N + 1 ) , i respectiv N N )
(
y y u u
Introducnd relaia predictorilor (5.5) n funcia de cost (5.14) se obine urmtoarea form
ptratic:
T T
J s (t1,t2, tu , Nu , N y ) =(Gu + f w) Ty (Gu + f w) + u Tuu .
(5.17)
Minimizarea criteriului (5.17) n raport cu secvena de comand u i restriciile impuse
conduc la determinarea secvenei optimale:
u =( T 1 T
G T yG + T u) G T y ( w-f )(5.18)
T 1 T
= [1 0........0](G TyG + Tu ) G T y (5.19)
Din vectorul u obinut, numai primul element va fi trimisT ctre
T
proces, acesta avnd expresia:
u
= x + w = ( f ) ,
T
(5.20)
w
t t
Analiza se extinde prin comparaii realizate ntre algoritmului emulator GPC n reprezentarea
discret i strategia proiectat n domeniul clasic de discretizare n situaia utilizrii unei
perioade mici de eantionare. De asemenea, sunt discutate aspecte legate de performanele
algoritmului propus n comparaie cu algoritmii de conducere predictiv existeni n literatura
de specialitate, considernd dou studii de caz: un model intrare-stare-ieire analizat i n alte
articole de specialitate i un model intrare-stare-ieire al unui generator sincron conectat la o
reea de putere infinit.
Se consider cazul cel mai simplu, un model intrare stare ieire n domeniul discret cu
vectorul strilor cunoscut, neafectat de perturbaii sau zgomot reprezentat n (5.3). Plecnd de
la modelul matematic, derivatele strilor de ordin j sunt obinute prin (5.4) [Rostgaard et al.,
1996]. Pentru calculul prediciilor de ordin i se pornete de la modelul procesului (5.3).
Predictorii estimai n domeniul pentru j = N 0, y sunt calculai conform (5.5).
unde G este matricea extins Toeplitz ce conine parametrii Markov bazai pe operatorul
(5.6) iar f reprezint rspunsul liber (5.7). Secvena de comand u ,precum i vectorul ce
conine valorile predictate ale ieirii sunt definite de (5.8).
106
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Spre deosebire de abordarea propus de [Rostgaard et al., 1996] n care modelul matematic
este transformat n domeniul clasic de discretizare, i prin urmare nu beneficiaz de
proprietile oferite de operatorul , algoritmul dezvoltat aici se bucur de toate avantajele
acestui operator.
Secvena de comand optimal n domeniul se obine prin minimizarea unei funcii obiectiv. n
urmtorul paragraf se va dezvolta legea de reglare obinut, cunoscnd transformarea
binomial [Neumann, 1993]:
j
q j j n j
= (1 + T s ) = j ( T s )
C (5.23)
n =0
notatie
Cn = j! n
j
n !( j n
j
)!
sau forma matriceal:
T 0 0 0 0
q0 y s
0 0
1 y
k T 1T 0 0 k
1
s s
0 1 2 1
qy T 2T T y
k k
s
s s
= j!
q j j! jy , , (5.24)
y
k
T 0 1 i k i 0, N y
s T =
s T
s
( j 1)! ( j i )!i!
N 1 N 1 N
1 N 1
Ny y y y y N y
q y k 0 1 2 Ny 1
yk
Ts T s T s Ts
0 1 2 N y1
y =K y
q y
n mod asemntor expresiei (5.24) se obine descrierea comenzii:
j
j i i i
qu = CT
u j = 0, N 1, (5.25)
sau forma matriceal:
k
i =0
j s
,
u = K u
y
(5.26)
q u
n cele ce urmeaz este propus o nou abordare n ceea ce privete determinarea legii de
reglare predictive n domeniul . Rezultatele cercetrii n aceast direcie s-au concretizat n
cteva publicaii printre care [Halauc i Lazr, 2005] i un articol acceptat pentru publicare n
2009 n revista International Journal of Systems Science.
Utilizarea incrementelor comenzii sunt preferate n locul valorilor absolute pentru a evita
erorile de regim staionar pentru sistemele fr integrator. Numai factorul de ponderare = 0
sau un integrator ncorporat poate rezolva problema reglrii.
Incrementele comenzii sunt introduse n funcia obiectiv prin matricea Q [Halauc i Lazr,
2005; Anderson, Halauc i Kadirkamanathan, 2009]:
0
1 0 0 0
k u k
u 1 1 0 u k 1
0 uk
u 0
k +1 =0 1 1 0K 2 + (5.28)
u uk
0
u k+ N
u+
1 0 0 1 1 N u 0
u
k
Q
n mod obinuit, restriciile asupra vectorului comenzilor nu sunt indicate n cazul perioadelor
mici de eantionare [Lauritsen, 1997]. Relaia de echivalen pentru restriciile secvenei de
comand (5.27) ntre formulrile celor dou domenii discrete este discutat n cele ce
urmeaz. Pentru a facilita o reprezentare sugestiv, vectorul u este divizat astfel:
1
u
u
=
2
u
1 0 1 Nu T
u = [
u u u (5.29)
] T
2 N +1 N +2 N 1
u u y
u = [ u u u]
108
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
1 i= 1
Incrementele comenzii n domeniul discret pot fi exprimate astfel [Anderson, Halauc i
Kadirkamanathan, 2009]:
1
u =QK u , i = 1: N (5.32)
k+i1 u u
Odat ce s-a ajuns la valoarea orizontului comenzii nici o ajustare nu se mai poate face n
secvena de comand, aa nct comanda rmne constant pe ntreg intervalul rmas pn la
Ny . Aadar trebuie impus condiia [Halauc i Lazr, 2005; Anderson, Halauc i
Kadirkamanathan, 2009]:
u =u , i = N + 1, N 1 (5.33)
k+i k+Nu u y
N u N u N u
0 1 N
= T T T
0 s s s u
(5.35)
1 N
u
Din relaiile (5.30) i (5.34) rezult expresia:
u u1 + y
2 1
= u , (5.36)
u
unde i sunt submatrici ale matricii K cu numrul de coloane egal cu dimensiunea
u y u
vectorilor u1 i, respectiv u2
2
Din relaia (5.36), componenta
u poate fi determinat:
2 1 1
u = y ( u )u (5.37)
Alegerea funciei obiectiv ocup un loc important n proiectarea algoritmilor de reglare cu
predicie. Funcia obiectiv pentru sisteme fr integrator poate fi definit astfel n domeniul :
109
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Ny Nu
j j 2 j 2
J = K ( y w ) + QK ( u ) (5.38)
y
j=N 1
k k u
j =1
k
unde matricile G = f + Gu
n ( N y + 1) m ( Nu + 1) n( N y + 1) m ( N y
N u 1) sunt submatrici din matricea G
i G
u y
1 2
cu numarul de coloane egal cu dimensiunea vectorilor u i, respectiv u
Funcia obiectiv poate fi rescris n form matriceal [Halauc i Lazr, 2005; Anderson,
Halauc i Kadirkamanathan, 2009]:
T T
1 1 1 T 1
J = [ K ( f + Gu )]T[ K ( f + Gu w + ( QK u ) ( QK u )
w )]
y y u u
(5.41)
= [ Gu1 + ( f w T)] KT K ( Gu1 + ( f w )) + 1 Tu T T
K Q QK u
1
y y u u
n urma calculelor matematice, J devine:
T T
1T 1 T T 1 1T 1
J = [ u Gu + ( f ) ] K K y [ Gu + ( f w u K u Q QK u u
y (5.42)
w )] +
Se introduc notaiile:
,
H = G T K T K G + K Q QK
y y u u
L=
T T
G K K ( f w ), (5.43)
f = (f yT y T
w ) K K ( f-w ),
0 y y
matricea H fiind simetric.
Funcia obiectiv poate fi rescris, tinnd cont de notaiile fcute n (5.43):
1T 1 1T
J = u Hu + u L T 1
+L u +f (5.44)
0
110
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Din secvena de comand obinut numai primul element va fi transmis spre proces:
1 T 1 T T
u1 = (H ) G K yK y (w f) (5.46)
Conform principiului orizontului alunector doar primul element din secvena de comand
optimal va fi aplicat procesului, urmnd ca la pasul urmtor ntregul algoritm s se repete,
lund n considerare ieirea curent calculat.
Algoritm dezvoltat n paragraful anterior poate fi formulat n mod diferit pentru procese ce
conin un element integrator n modelul matematic. Astfel, restricia (5.36) poate fi
reformulat n mod diferit [Anderson, Halauc i Kadirkamanathan, 2009].
n reprezentrile algoritmului GPC din domeniul continuu de timp, respectiv strategiei EGPC
ilustrat n paragraful 5.2.1, restricia (5.47) are ca i corespondent n domeniul discret
i
u = 0, i = N + 1, N 1 (5.48)
k u y
Astfel componenta u2 ce conine elementele vectorului comenzii pentru eantioane mai mari
ca N u poate fi determinat [Halauc i Lazr, 2005; Anderson, Halauc i Kadirkamanathan,
2009]:
2 1 1
u = u , (5.50)
y u
unde y este o matrice inferior triunghiular inversabil cu elementele de pe diagonala
principal diferite de zero. Aceast expresie poate fi nlocuit n funcia de cost (5.38) i n
forma predictorului (5.22). n acest fel, predictorul (5.22) depinde numai de u1 , acesta poate
fi rescris:
1 2
y =f+ (G u + G u )
u y
1 1 1
=f+ (G u + G ( u ) (5.51)
u y y u
1 1
=f+ (G G )u ,
u y y u
111
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
1
dac se noteaz cu G = G G , funcia de cost ce poate fi utilizat pentru algoritmul
u y y u
GPC n domeniul discret delta pentru procesele ce conin integrator are expresia:
1 T 1 1 1
J = ( f + Gu w ) T u ) (5.52)
( f + Gu w ) + u
y u
n domeniul discret utiliznd operatorul q s-au realizat numeroase simulri pe o varietate larg
de modele i instalaii, incluznd procese stabile, instabile, cu defazaj neminim i cu timp
mort variabil. [Clarke et al., 1984] au determinat reguli de alegere a parametrilor de proiectare
N , N i N . n urma rezultatelor obinute s-a observat c algoritmul predictiv GPC este
y 1 u
extrem de robust, n ceea ce privete alegerea parametrilor [Lazr, 1999]. Aceti indici de
proiectare i pstreaz rolul i n algoritmii de conducere predictiv din domeniul continuu,
emulator GPC sau discret [Lauritsen, 1997, Kadirkamanathan, Halauc i Anderson, 2009].
N 1- Orizontul minim de predicie trebuie s fie egal cu valoarea timpului mort al
dinamicii instalaiei.
Ny - Orizontul de predicie trebuie ales n funcie de dinamica procesului ce trebuie
reglat. n practic se utilizeaz o valoare mai mare, corespunztoare timpului de
cretere al rspunsului prii fixate.
N u - Orizontul de comand. Pentru procese simple (stabile, cu posibil timp mort i
faz minim) o valoare Nu = 1 asigur conducerea cu bune performane a procesului.
Crescnd valoarea orizontului comenzii, comanda i ieirea reglat devin mai active
pn la atingerea unei anumite faze, dup care orice cretere a orizontului comenzii
produce schimbri nesemnificative. n cazul sistemelor descrise n spaiul strilor, un
proces de ordinul n necesit n valori de comand diferite pentru obinerea, de
exemplu, a unui rspuns n timp minim. Pentru un sistem complex aceste valori i pot
schimba frecvent semnul, astfel c un orizont de comand redus nu ar permite
suficiente grade de libertate n obinerea aciunii curente [Lazr, 1999].
112
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Modelul intrare-stare-ieire considerat n acest studiu a fost mai nainte utilizat n testarea
algoritmului GPC continuu [Demircioglu i Gawthrop, 1991] i n algoritmul emulator GPC
discret [Lauritsen, 1997; Halauc i Lazr, 2005], [Kadirkamanathan, Halauc i Anderson,
2009]. Matricile modelului intrare-stare-ieire n domeniul continuu de timp propus pentru
studiu au forma:
0 1 0 1
A =
1 0 0, B = 0, C = [0 0.2 1] (5.55)
c c c
0 1 0 0
Sistemul considerat reprezentat prin (5.55) este de stare complet controlabil i complet
observabil, cele 3 valori proprii = 0, =+i , =i fiind polii sistemului. Modelul intrare-
1 2 3
ieire asociat este instabil cu un zerou de faz neminim z= 5
n Fig. 5.1 este ilustrat dependena i influena parametrilor de acordare ai legii SS GPC
[Kadirkamanathan, Halauc i Anderson, 2009]. Simulrile au fost realizate considernd
variaia orizontului comenzii i al celui de predicie pentru T s = 0,01 i = 0,0001. Regiunea
de instabilitate n planul parametrilor N i N este indicat att de variaia ptratului erorii
y u
ilustrate n Fig. 5.1 a) ct i de variaia n ptratul mrimii de comand Fig. 5.1 b). Aparent se
observ c orizontul de predicie are efectul cel mai dominant asupra erorii i comenzii, cu ct
N y crete, ptratul erorii scade, iar comanda devine mai intens (Fig. 5.1 d). Acest fapt
demonstreaz c aciunea de comand devine mai activ pentru valori mari ale orizontului de
predicie pentru o valoarea constant a factorului de ponderare . De remarcat este i durata de
simulare de 4 secunde.
113
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Fig. 5.1 Performane obinute n urma variaiei orizonturilor comenzii i de predicie pentru T s = 0,01
i = 0,0001 (preluat din [Kadirkamanathan, Halauc i Anderson, 2009])
a) Modificarea ptratului erorii b) Modificarea ptratului mrimii de comand
c) Evoluia mrimii de ieire d) Evoluia mrimii de comand
Alegerea unui orizont al ieirii mai mare poate fi justificat datorit comportrii de faz
neminim a procesului. Odat cu creterea orizontului de predicie se observ o scdere a
erorii de predicie i o cretere a ptratului comenzii.
Pentru a analiza avantajele oferite de implementarea algoritmului SS GPC i din perspectiva unei
reprezentri pe un anumit numr de bii s-au realizat studii experimentale prin simulare n mediul
Matlab pentru reprezentri numerice de 4, 8, 12 i 16 bii.
114
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Rezultatele obinute prin simularea modelului matematic analiza anterior (5.55) demonstreaz
c erorile n aciunea de comand sunt comparabile n cele dou domenii discrete pentru o
reprezentare pe 4 bii, ns operatorul este semnificativ mai precis pentru reprezentri de 8,
12 i 16 bii. Aceste rezultate care pun n valoare reprezentarea discret pot fi examinate n
Fig 5.2 n care sunt ilustrate comparativ cu rezultatele obinute de operatorul q erorile n
aciunea de comand n aceleai condiii: T = 0,01 , = 0,0001 , N = 100 i N = 80 . O
s y u
explicaie ar fi referitoare la efectele de rotunjire ale valorilor numerice n matricele
algoritmului. Pentru perioade mici de eantionare, rspunsul liber reprezentat de matricea f se
manifest prin modificri numerice mici ntre eantioane. O codificare direct a acestui
rspuns n domeniul q este probabil afectat de erori de rotunjire pentru o reprezentare pe un
numr finit de bii. Operatorul codific rspunsul liber prin difereniere numeric, valorile
numerice obinute fiind mai robuste la efectele de rotunjire.
Acest algoritm propus reprezint un element de originalitate, fiind o abordare ce are avantajul c
toate calculele numerice sunt realizate n termenii operatorului delta, pstrndu-se astfel
avantajele numerice ct i conceptuale n contextul unei perioade mici de eantionare.
115
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
n cazul unor perioade de eantionare mai mari combinate cu o reprezentare pe un numr mai
mare de bii, operatorul clasic de discretizare este preferat n locul operatorului . Motivul este
acela c prin scalarea valorilor numerice mari din matricele legii de reglare n formularea
discret se reduce numrul de bii pentru reprezentarea fracionar i prin urmare este afectat
rezoluia. Cu toate acestea este de menionat c erorile sunt de ordinul 10 1 , iar erorile n
termenii legii de reglare nu sunt semnificative, aciunea de comand permind performane
bune [Halauc i Lazr, 2005; Kadirkamanathan, Halauc i Anderson, 2009].
ntr-o prim etap, experimentele au fost efectuate prin simulare, considernd legea de reglare
predictiv GPC n domeniul discret i aplicat n conducerea unui sistem liniar reprezentat
printr-un model intrare-stare-ieire. Rezultatele experimentale sunt comparate cu rezultatele
obinute prin implementarea algoritmului emulator GPC i analizate din prisma
proprietilor numerice oferite n contextul alegerii unei perioade mici de eantionare.
Modelul matematic utilizat pentru analiza comparativ cu algoritmul emulator GPC este
(5.55)
116
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
n Fig. 5.3 b) sunt prezentate comparativ evoluiile comenzii i mrimii reglate dintre
algoritmul GPC q discret considerat cu modelul matematic corespunztor i algoritmul SS
GPC. Parametrii de acord considerai n simulri sunt N = 1, N = 20, = 1 , iar T = 0.1
u 2 s
117
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
20
15
10
-5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
30
25
20
15
10 T=0.1 T=0.4
Marime reglata T=0.4, Nu=1, N2=20, lamda=1
5
Referinta
-10
GPC q discret
-20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
30
20
10
T=0.1 T=0.4
0
118
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
n Fig. 5.3 c) sunt prezentate comparativ evoluiile comenzii i mrimii reglate dintre
algoritmul GPC q discret cu limitarea comenzii i algoritmul SS GPC, considernd aceeai
parametri de acord.
-10
GPC q discret
-20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
30
20
10
GPC q discret cu limitarea comenzii
T=0.1 T=0.4
0
Din Fig. 5.3 b) se observ c aciunea de comand elaborat de algoritmul GPC n domeniul
clasic de discretizare este mai activ comparativ cu comanda furnizat de algoritmul SS GPC
pentru aceeai parametri de acord. De menionat este i faptul c perioadele de
eantionare au fost alese astfel nct s se poat ilustra comparativ evoluiile ieirii i ale
comenzii, o perioad de eantionare suficient de mic implicnd instabilitate n evoluia
dinamicii structurii automate cu regulator GPC n domeniul q discret.
Pentru simulrile realizate n Matlab s-a considerat reprezentarea intern n virgul fix pe 16
bii. n [Kadirkamanathan, Halauc i Anderson, 2009] este demonstrat faptul c operatorul de
discretizare n conducerea predictiv mbuntete acurateea numeric n comparaie cu
operatorul clasic de discretizare, n cazul unei reprezentri de 8, 12 sau 16 bii. Explicaia
const n faptul c pentru perioade mici de eantionare, matricea f ce ncapsuleaz rspunsul
liber se manifest prin schimbri obinute prin difereniere numeric, reprezentare ce este mai
robust la efectele de rotunjire. Prin contrast, operatorul clasic discret introduce erori de
rotunjire. n cazul unei reprezentri fixe combinate cu o frecven mare de eantionare,
algoritmul SS GPC se remarc prin robustee, performanele reglrii i a timpului de calcul
fiind superioare. Algoritmul GPC formulat n domeniul q este ns superior n cazul unei
119
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
frecvene mai mici de eantionare combinat cu o reprezentare numeric pe mai muli bii,
evoluia ieirii i comenzii degradndu-se odat cu creterea frecvenei de eantionare.
n Fig. 5.4 a) i 5.4 b) sunt ilustrate comparativ formele de und ale ieirii sistemului i ale
mrimii de comand ntre algoritmul SS GPC i emulator GPC. Tehnica emulator GPC
bazat pe algoritmul GPC din domeniul continuu a fost propus de [Rostgaard, 1997] pentru a
elimina neajunsul oferit de q GPC i anume considerarea unei perioade mari de eantionare n care
s se efectueze calculele necesare pentru determinarea secvenei de comand la fiecare pas
[Halauc i Lazr, 2007].
20
15
10
-5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30
60
SS delta GPC
50 Referinta
Ts = 0.4
Emulator Delta GPC
40 Nu = 2, N2 = 20,lamda = 0.5
30
20
10
00
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30
Timp[s]
n Fig. 5.4 a) se observ c ieirea sistemului urmrete referina impus doar n cazul
utilizrii algoritmului SS GPC, parametrii de acord fiind N = 2 , N = 20 , = 0,5 , iar
u 2
perioada de eantionare T s = 0,4
120
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
20
15
10
-5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220
25
20 Nu=3, N2=10
15
10
n Fig. 5.4 b) se observ c pentru un pas mic de eantionare T s = 0,02 , algoritmul emulator
GPC i demonstreaz capacitatea de a regla procesul, urmrind cu acuratee referina impus,
n condiiile alegerii parametrilor de acord N = 3, N = 10 , = 0,5
u 2
Generatorul sincron din cadrul unui sistem energetic are rolul de a asigura furnizarea puterii
electrice. O caracteristic a generatorului sincron const n alimentarea cu curent continuu a
nfurrii de excitaie. O condiie important ce se impune sistemului de excitaie const n
realizarea unei viteze mari de rspuns, adic asigurarea ntr-un timp foarte scurt a tensiunii la
bornele nfurrii de excitaie, n scopul restabilirii rapide a tensiunii la bornele generatorului
sincron n cazul apariiei unui avarii [Gogu, 2001]. Pentru a asigura furnizarea puterii electrice
n condiii de funcionare normal, fiecare generator este prevzut cu dou sisteme de reglare.
Astfel, sistemul de reglare automat a tensiunii AVR (Automatic Voltage Regulator) al
crui
prim rol este de a comanda curentul de excitaie n funcie de mrimile de ieire ale
121
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
generatorului (putere, tensiune, curent, unghi intern). Un alt obiectiv const n meninerea
frecvenei sistemului la o valoare nominal. Cel de-al doilea sistem este dispozitivul de
reglare automat a vitezei de rotaie care comand debitul agentului primar (abur, gaz, ap) prin
vana de admisie.
O perturbaie brusc i sever determin variaii mari n parametrii sistemului, iar punctele de
operare i regulatoarele liniare clasice nu sunt capabile s menin stabilitatea ansamblului. n
astfel de cazuri pentru a elimina neliniaritile aprute i pentru a obine un comportament
intrare-ieire dorit se utilizeaz o reacie liniar care s permit o anulare exact a acestei
neliniariti. ns, configuraia sistemului nu rmne aceeai i prin urmare, este imposibil
determinarea cu precizie a modelului neliniar. Stabilizarea sistemului se poate realiza prin
folosirea ca mrimi de reacie puterea electric i frecvena (sau viteza de rotaie). [Grimble,
2001]. Dar, din pcate, adugarea acestor mrimi printr-o reacie negativ duce la apariia
interaciunilor ntre bucle, ce afecteaz performanele de reglare a tensiunii.
n acest studiu se propune proiectarea unui regulator State space GPC pentru reglarea
tensiunii generatorului sincron. Se va utiliza modelul matematic monovariabil reprezentat
ntr-o abordare intrare - stare - ieire domeniul discret pentru perioada de eantionare
(T s = 0,006) ilustrat n (4.95) din Capitolul 4, ce are ca mrime de intrare comanda excitaiei
generatorului i ca mrime de ieire, tensiunea furnizat de generator.
47,8370 605,2891 3156,3493 29766,9224 850,5604
0,8505 1,9067
A = 9,8960 94,3213 2,6950
0,0026 0,9960
0,0202 0,1937 0,005537 ,
0,0000 0,00299
0,9999 0,0002 0,0000
0,0000 0,0000
0,0029 0,9999 0,0000
0,8505
0,0026
B =
, (5.58)
0,0000
0,0000
C = [ 0 0,5500 9,4999 84,999 1599,9 ]
Sistemul considerat are n domeniul continuu zerouri de transmisie mici de faz neminim i
este instabil BIBO. Astfel de proces este greu de reglat utiliznd legi clasice de reglare. Pentru
acest proces energetic cu dinamic rapid sunt propuse experimente efectuate prin simulare,
122
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Sistemul reprezentat prin modelul (5.58) este de stare complet controlabil i complet
observabil, valorile proprii fiind polii sistemului (Tabel 4.5 din Capitolul 4).
Scopul acestui studiu este de a scoate n eviden situaiile des ntlnite n subsistemele din
domeniul energetic n care apar elemente ce influeneaz n mod negativ stabilitatea BIBO a
procesului sau cu o comportare de faz neminim.
20
15
10
-5 0
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1.5
0.5 N2=25
Referinta
N2=35
00 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Timp [Esantioane]
Determinarea secvenei de comand optimale este posibil prin minimizarea numeric a unei
funcii obiectiv de forma (5.44), innd cont de faptul c procesul nu conine integrator.
Rezultatele comparative pentru orizonturi de predicie de N 2 = 25 , i respectiv N = 35
2
obinute prin simulare pentru aceleai valori ale T = 0,006 , orizontului comenzii N = 1 i
s u
factorului de ponderare = 0,007 sunt ilustrate n Fig. 5.5.
n urma simulrilor efectuate pentru aceast perioad mic de eantionare, att algoritmul
emulator GPC ct i algoritmul GPC proiectat n domeniul clasic de discretizare eueaz
nc din etapa de efectuare a calculelor necesare determinrii comenzii optimale, din
considerente de proast condiionoare numeric. Aceste strategii sunt foarte sensibile la
variaiile perioadei de eantionare T s i mai puin sensibile la variaiile parametrilor de acord
specifici algoritmului GPC. Cu toate acestea, rezultatele experimentale atest algoritmii GPC
predictivi n domeniul discret ca fiind utili pentru conducerea proceselor rapide, cu o
caracteristic instabil sau de faz neminim, atunci cnd aceste procese nu pot fi reglate cu
123
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
structuri clasice de reglare. Acest studiu este relevant n special pentru implementarea unor
structuri de conducere automat pe sisteme ncorporate, unde reprezentarea poate fi
restricionat la un numr finit de bii. Algoritmul SS GPC ct i emulator GPC sunt
formulai pornind de la modelul intrare-stare-ieire, datorit simplitii i complexitii
numerice reduse.
unde parametrii g1, g2, , gk, sunt coeficienii rspunsului indicial al sistemului, iar Nu
reprezint orizontul comenzii.
unde:
T
Y = [ y( t+ N | t)... y(t + N| t)]
1 2 T
U = [ u ( t | t )... u ( t 1| t )] , u ( t+ k | t) 0 for k N ,
+N
u u
Y = [ y ( t + N| t T
)... y ( t + N| t )] ,
free free 1 free 2
g g g (5.62)
N1 N 1 1 N 1 N u + 1
G = g N 1+ 1 g N 1
g N 1 N u
g g g
N 2 N2 1 N2 Nu +1
In cele ce urmeaz algoritmul EPSAC pentru pocese multivariabile este prezentat n cele 2
abordri, una denumit solidar (solidary) i cealalt separat (selfish). Se consider un sistem
multivariabil cu numrul de intrri n egal numrul de ieiri n
u y
Algoritmul MIMO EPSAC folosete pentru determinarea comenzii optimale urmtoare
structur, pentru i = 1, n y :
Ieirea modelului x i (t) este determinat de funciile presupuse cunoscute, liniare sau neliniare:
x (t) = f [x (t1), x (t 2),...u (t 1), u (t 1),...u (t 1),.u ( t 2),...]
(5.68)
i i i i 1 2 n nu
u
pentru k =N , N
1 2
Prediciile pe mai muli pai sunt determinate prin rezolvarea recursiv, obinndu-se
x ( t+ k | t ) , iar n ( t+ se obine prin tehnici de filtrare a modelului zgomotului.
k | t)
i i
y ( t+ t )=y ( t+ k | t) + y ( t+ | t) (5.70)
k| k
i iBase iOptimmize
Primul termen reprezint efectul la intrrile trecute i perturbaiile predictate. Al doilea termen
reprezint efectul aciunilor de comand viitoare optimale { u ( t+ k | t )} , k = 0, N 1
j u
u
j ( t+ k | t ) = u ( t+ u ( t+ k | t ) , (5.71)
jBase
k | t)
j
y ( t+ k | t) ij ij ij
= [ h u ( t | t) + h u + 1| t ) + h u ( t + N 1| t )]. (5.72)
(t
i Optimize
j =1
k j k 1 j k 1 j u
unde:
ij
ij ij ij g
h h h
N
1
1 N 1 1 N N u +2 N 1 N u +1
ij ij
h N +1 h N
1
G ij = 1
, (5.74)
ij ij ij ij
h h h g
)T
N 2 N 2 1 N N u+2 N 2 N u
2 +1
T
Y = [ y ( t + N | t) y ( t + N | t) ] ,
i i 1 i 2
T
Y i= [ y ( t + N | t) y ( t + N | t) ] , (5.75)
i Base 1 i Base 2
U j = u j ( t | t ) u j ( t + N u 1| t ,
pentru i = 1, n i j = 1, n
y u
126
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
J (U )= [r ( t+ t) y ( t+ k | 2t) ] + [ r ( t+ k | t ) y ( | t )2 ] , (5.76)
k| t+ k
k=N 1
1 1
2 2
k=N 1
unde r i (. | .) este traiectoria referinei supus restriciei:
u ( t+ k | t) = u ( t + N 1| t) i u ( u ( t + N 1| t ) pentru k N
t+ k | t ) =
1 1 u 2 2 u u
U
Se definesc matricile G 1 = [ G 11 G 12 ]i G 2 = [ G 21 G 22 ]i vectorul U = 1 . n urma
notaiilor, funcia obiectiv se rescrie n form matriceal: U
2
T T
J ( U ) = ( R Y 1 G U ( R Y 1 G U ) + ( Y 2 G U ) ( R Y 2 G U ). (5.77)
) R
1 1 1 1 2 2 2 2
* 1
U =H f . (5.80)
Abordarea denumit separat (selfish) difer de cealalt abordare prin faptul c se vor
minimiza dou funcii de cost, corespunztoare celor dou mrimi de comand:
127
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
N 2
2
J(U)= [ r ( t+ k y ( t+ k | t )] , (5.81)
|t )
i i
k=N
1
i i
cu condiia u ( t+ k | t ) = u ( t + t) pentru k N
N 1|
i i u u
Acest lucru este posibil doar n cazul n care numrul de intrri este egal cu numrul de ieiri
ale sistemului:
Funcia de cost, pentru i=1, 2 este:
2
J ( U ) = ( R Y i T
2
G U ) ( R Y i G U ). (5.82)
i i i
j =1
ij j i
j =1
ij j
Forma ptratic n U i :
J ( U ) = U TH U + 2f TU + c (5.83)
,
i i i i i i i i
cu notaiile:
T T
H i = G ii G ii , fi = G ( R i Y i G ij U j ) , pentru j i, i
ii
T
c = ( R Y i G U ) ( R Y i G U ). (5.84)
i i ij j i ij j
Minimizarea formei ptratice (5.83) conduce la soluia corespunztoare celor dou comenzi:
* 1
Ui = H i
G T G 1 G T ( R Y 1 )
*
U =
11
T
1
11 1
(5.86)
G G G T ( R Y 2)
22 2 22 2
*
Din acest vector doar dou elemente ale lui U sunt necesare pentru a determina aciunea de
comand aplicat procesului:
*
u (t) = u ( t | t) + U (1),
1 1
Base 1
(5.87)
u (t) = u ( t | t) U*(1),
+
unde 2 2 Base 2
n aceast seciune este prezentat un studiu de caz asupra reglrii cu predicie EPSAC a unui
proces neliniar multivariabil liniarizat n jurul unui punct nominal de funcionare, pentru care
modelul matematic a fost obinut prin identificare pe un set de date preluat din funcionarea
procesului n bucl deschis. Acest tip de proces se regsete n diferite aplicaii din industria
energetic. Pentru obinerea secvenei de comand se utilizeaz procedura de proiectare a legii
de reglare predictive EPSAC multivariabil n cele dou abordri, separat i solidar descris
n paragrafele 5.3.1.1 i respectiv 5.3.1.2. n Fig. 5.5 este prezentat schema constructiv a
procesului de reglare a nivelului n trei rezervoare cuplate prin conducte de legtur la nivelul
bazelor.
qi1 qi2
A A
q13 q32 q20
Modelul matematic de tip matrice de transfer a fost obinut n urma procedurii de identificare
parametric cu ajutorul pachetului de programe Identification Matlab Toolbox. Culegerea i
prelucrarea datelor necesare identificrii au fost asigurate de placa de achiziie PCI 6024E
produs de National Instruments. Datorit neliniaritilor introduse de robinete s-a adus
sistemul prin comand manual ntr-un anumit punct de funcionare: 50% pe primul canal i
50% pe al doilea canal, aa cum este ilustrat n Fig 5.6. Dup atingerea regimului staionar, s-
a aplicat o comand manual doar pe primul canal, respectiv 30%, meninnd comanda u2
constant. Dup atingerea unui alt regim staionar o comand manual este aplicat pe cel de-
al doilea canal, respectiv 70% meninnd comanda u1 constant la 30%.
129
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Funciile de transfer principale ce modeleaz dinamica transferului (u1, y1) i respectiv (u2 ,y2)
sunt G11(q-1) i G22(q-1), iar G12(q-1) i G21(q-1) pun n eviden interaciunile dintre cele dou
canale.
G ( 1 1
q ) G (q )
G ( 1 11 21
q ) (5.88)
m
= 1 1
G12 (q ) G22 (q )
n urma prelucrrii setului de date din proces s-au realizat aproximri ale curbelor reale i au
fost furnizai parametrii fiecrei funcii de transfer din matricea G(q-1).
Modelele parametrice corespunztoare transferului (u1, y1), (u1, y2) i (u2 ,y2) au fost alese n
forma ARMAX, forma general fiind ilustrat de (5.89), iar dinamica transferului (u2 ,y2) a fost
cel mai bine modelat de un model ARX.
1 d 1 1
A(q ) y(k) = q B(q ) u(k 1) + C(q )e(k 1).(5.89)
u1
80 Nivel h1
u2
Nivel h2
70
60
50
40
30
20
10
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
Timp (sec)
130
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Cele dou abordri ale algoritmului EPSAC, solidar/separat au fost testate prin simulare
pentru reglarea automat nivelelor n cele dou rezervoare. n Fig. 5.7 sunt ilustrate
comparativ rezultatele simulrii, considernd cele dou variante ale algoritmul EPSAC
destinat proceselor multivariabile. Parametrii de acord ai legii de reglare predictiv au fost
considerai identici pentru cele dou simulri, astfel orizontul comenzii pentru aciunea de
comand u a fost considerat N = , iar pentru calculul comenzii optimale u , N =9
1
1 u1 2 u2
80 80
60 60
Selfish EPSAC
40
40
20
20
Solidary EPSAC
00
50 100 150 0 50 100 150
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
Nivel rezervor h1 - Selfish EPSAC
10 Nivel rezervor h2 - Solidary EPSAC Nivel rezervor h1 - Selfish EPSAC
Referinta Nivel rezervor 1 10 Nivel rezervor h2 - Solidary EPSAC
Referinta Nivel rezervor 2
0 0
0 50 100 150 0 50 100 150
Timp (sec) Timp (sec)
131
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
n Fig. 5.7 se observ c n cazul metodei de conducere solidar EPSAC, scopul minimizrii
erorii de predicie totale (pentru cele dou canale) este de a obine rezultate satisfctoare
pentru ambele ieiri din proces. n urma simulrilor s-a constatat existena unei erori de regim
staionar pe rspunsul nivelului din primul rezervor, o explicaie ar fi datorat restriciilor
impuse celor dou mrimi de comand. Timpul de rspuns pe primul canal este de 90
secunde, n timp ce pe cel de-al doilea canal, regimul staionar este atins mult mai repede, n 75
secunde, fr suprareglare.
Majoritatea proceselor industriale conin neliniariti complexe, ns cei mai muli algoritmi de
conducere predictiv se bazeaz pe modele liniare ale procesului. Modelele liniare bazate pe
rspunsul la treapt sunt preferate deoarece pot fi obinute direct din setul de date din proces.
De cele mai multe ori aplicaiile industriale sunt reglate n jurul unui punct de funcionare,
ns pentru procesele industriale ce conin neliniariti complexe folosirea unui model liniar
conduce la rezultate acceptabile numai n cazul n care procesul funcioneaz n jurul unui punct
de echilibru. Dac procesul este puternic neliniar, se impune folosirea unui model neliniar care s
descrie n mod adecvat comportarea procesului.
Folosirea modelelor neliniare nu modific conceptul de baz al reglrii cu predicie, ci doar
complic problema de optimizare peste un orizont finit. Pentru rezolvarea diferitelor probleme
ce apar n conducerea predictiv neliniar, alegerea unui model potrivit care descrie
neliniaritile procesului trebuie s se fac astfel nct s faciliteze gsirea soluiei optime de
comand. ntruct unele procese care nu sunt de complexitate mare au permis folosirea cu
succes a unor modele care prezint neliniariti statice precum modele de tip Hammerstein,
Wiener, Volterra compuse dintr-un subsistem liniar i unul neliniar, comunitatea tiinific a
elaborat algoritmi de reglare specifici. Procesele care nu pot fi descrise folosind astfel de
modele enumerate mai sus au o dinamic mult mai complex i prin urmare sunt mai greu de
analizat i condus. n cele ce urmeaz se va prezenta agoritmul predictiv neliniar EPSAC ce
poate fi implementat pentru reglarea proceselor complexe neliniare.
n algoritmul EPSAC, rspunsul predictat al sistemului este rezultatul a dou efecte nsumate:
y(t+ k| t) = y Base (t+ k | t) + yOptimize (t+ k | t) ,
(5.92)
n care al doilea termen poate fi ales 0, n mod iterativ pentru sisteme neliniare.
Componenta ybase corespunde secvenei de comand de baz, iar yoptimize este rspunsul la
intrrile viitoare ale incrementelor comenzii. yoptimize este efectul rezultat al secvenei de
semnale: de tip impuls de amplitudine u(t| t) aplicat la momentul t, componenta rspunsului
la momentul t + k fiind hk u(t | t) , semnal de tip treapt cu
amplitudinea u(t + 1| t) aplicat la
132
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
unde parametrii h1, h2, , hk, sunt coeficienii rspunsului sistemului la un semnal de tip
impuls. Aceti coeficieni ai rspunsului la impuls pot fi calculai din rspunsul indicial,
hk = g k g k 1, relaie valid doar pentru sisteme liniare. Prin urmare, rspunsul procesului n
form matricial este:
Y =Y base + , (5.94)
GU
cu notaiile:
Y (t + N | t )] ,
T
= [ y ( t + N | t )... y
base base 1 base 2
U = [ u ( t | t )... N u 1| t T)] , (5.95)
u (t+
g
h h
N 1 N 1 1 N 1 N u +1
h h g
G = N 1+ 1 N 1 N Nu
1
h h g
N 2 N 21 N 2N u
+1
Relaia ntre incrementele comenzii u i u :
u ( t | t ) = u ( t | t) u ( t 1) = u u( | t) ( 1),
base ( t | t) + t t
u
u ( t + 1| t ) = u ( t ) u ( t | t ) = u ( t t ) + u ( t + 1| t) u | t) u (t | t ), (5.96)
t + 1| + 1| (t
base base
Funcia de cost poate fi scris n form matriceal:
T T
(R Y base GU) (R Y base + ( AU + b ) ( AU + b ) ,(5.97)
GU)
unde s-au fcut notaiile:
u base ( t | t) u ( t 1 )
1 0 0 0
A = 1 1 0 0 u base ( 1 | t) u base ( t | t)
, t+ (5.89)
b =
0 0 1 1 u
base ( t + N u 1 | t ) u base ( t | t)
+N u2
Minimizarea funciei de cost conduce conduce la obinerea soluiei optimale U:
T T 1 T T
U = (G G + A A) [G (R Ybase ) A b](5.90)
Comanda aplicat procesului este:
u(t) = ubase (t | t) + u(t | t) = ubase (t | t) + U(1 ) (5.91)
133
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Continund procedura iterativ este de dorit ca ubase(.|.) s convearg ctre soluia optimal. La
fiecare moment de timp, ubase(.|.) este mai aproape de u(.|.), cu alte cuvinte u(.|.) devine din
ce n ce mai mic i prin urmare yopt(.|.) tinde ctre 0. Cnd yopt(.|.) se anuleaz, principiul
superpoziiei nu mai este implicat iar comanda calculat va fi optimal i pentru sistemele
neliniare [Halauc i Lazr, 2007a; Blet i Megias, 2002].
De menionat este faptul c dei au fost abordate numeroase strategii de conducere predictiv,
multe dintre acestea folosesc modele liniarizate ale proceselor, ns algoritmul neliniar
EPSAC poate fi aplicat n reglarea proceselor neliniare, fr a fi nevoie de un model liniarizat
al procesului.
5.3.2.2 Regulator NEPSAC pentru conducerea nivelului n tamburul unui boiler de abur
n acest paragraf este prezentat un studiu de caz asupra reglrii cu predicie neliniar
NEPSAC pentru reglarea unui proces neliniar [Halauc i Lazr, 2007a]. Procesul neliniar ales
pentru testarea algoritmului de reglare este un boiler industrial de abur al crui model matematic
a fost prezentat n Capitolul 4. Modelul matematic este reprezentat prin setul de ecuaii intrare-
stare ieire:
x 1 = 0,0018 9/8
u2 x + 0,9 u 1 0,15 u 3
9/8
x 2 = [(0,73 u 2 x 1 x 2 ]/10
0,16) 0,19) x 1 ]/85
x 3 = [141 u 3 (1,1 (5.92)
u 2
y 1= x 1
y2 = x 2 + 100 a cs + q e /9 67,975),
y 3 = 0,05(0,13073
x3
unde mrimile suplimentare care intervin n descrierea procesului sunt calitatea aburului a cs
de primele dou stri la care se adaug y 3 nivelul fluidului din tambur [m]. Mrimea din
proces ce trebuie reglat este reprezentat de nivelul apei n tambur, presupunnd constante
debitul de gaz furnizat de arztoare, poziia ventilului fiind u 1 = 0,4508 i debitul de
alimentare cu ap rece u 3 = 0,5699 kg/s . Implementarea legii de reglare cu predicie a avut ca
scop determinarea secvenei de comand optimale prin minimizarea numeric a funciei
obiectiv, fr a liniariza modelul matematic.
Din Fig. 5.9 observ c nivelul atinge regimul staionar mult mai rapid n cazul algoritmului
NEPSAC, n 5 secunde fa de 20 secunde, timpul necesar algoritmului PID, cu preul unei
comenzi mai active.
135
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
0.9
0.8
0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Timp [sec]
1.6
1.4
1.2
algoritmul NEPSAC
0.8 strategia PID
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Timp [sec]
n Fig. 5.9 parametrii de acord ai regulatorului predictiv neliniar sunt alei corespunztor unei
comenzi mai puin active, astfel N = 1, N = 10 , N = 1 , = 0,1
1 2 u
136
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
0.9
0.8
0.7
algoritmul NESAC
0.6 referinta
strategia PID
0.5 0
10 20 30 40 50 60 70 80 90
Timp [sec]
1.6
1.4
1.2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Timp [sec]
n urma simulrilor efectuate, cele mai bune rezultate sunt obinute de strategia de conducere
automat pentru procesele neliniare NEPSAC, avantajul principal const n utilizarea
modelului neliniar i nu liniarizat n jurul unor puncte nominale de funcionare Aciunea de
comand poate fi ns mai puin intens prin ponderarea ei cu factorul [Halauc i Lazr,
2007a].
137
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Kalman a pus bazele teoretice ale reglrii cu autoacordare cu exprimri clare n identificarea
sistemelor liniare monovariabile i utilizarea parametrilor estimai ai modelului n conducerea
optimal. n anii 70 odat cu aprofundarea teoriei stabilitii Lyapunov, eforturile unor
comuniti tiinifice au fost ncununate cu succes prin demonstrarea proprietilor de
stabilitate a unor scheme adaptive de reglare automat. Primele scheme de structuri adaptiv au
aprut n lucrrile [Narendra et al., 1980; Morse, 1980], extinderea i mbuntirea acestor
metode regsindu-se ntr-o varietate mare de abordri n foarte multe lucrri.
r u y
Regulator Proces
138
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Scopul principal al unui sistem de reglare atunci cand procesul funcioneaz n regim
permanent este obinerea erorii de poziie nul, precum si rejecia perturbaiilor de sarcin
[Astrom, 1995]. Performanele obinute folosind un regulator cu parametri fici nu sunt
caracterizate de uniformitate n ntreaga zon de operare a procesului. Din acest motiv
schimbrile n dinamica procesului trebuie compensate prin variaii ale parametrilor
regulatorului. Metodele de reglare adaptiv actuale se bazeaz pe cele dou tehnici
fundamentale de adaptare parametric: reglarea adaptiv cu model de referin i reglarea
adaptiv autoacordabil, menionate n primul capitol al acestui studiu.
Una din metodele clasice pentru acordarea unui regulator pentru procese neliniare este metoda
releului-Astrom Hagglund aplicat ntr-o gam larg de aplicaii datorit avantajelor pe care
139
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
le prezint [Lazr, 2004]. Aceast metod are ns unele limitri, printre care i acurateea
estimrii ce poate fi afectat de prezena perturbaiilor [Hagglund, 1991].
n cazul unui proces a crui dinamic este caracterizat doar de modificri predictibile, o
alternativ pentru reglarea procesului ar fi tehnica gain-scheduling. La apariiei unei
perturbaii n funcionarea procesului, reacia negativ din structura convenional reuete s
elimine acest efect dup ce variaia semnalului perturbator modific mrimea reglat. Pentru a
elimina efectul perturbaiei nainte ca aceasta s modifice mrimea reglat se folosete
reglarea de tip feedforward sau reglarea direct. n cazul n care modificrile ce apar n
dinamica procesului nu pot fi corelate cu modul de evoluie a unor mrimi de proces, se poate
folosi o metod adaptiv indirect bazat pe un model determinat off line ce surprinde
comportarea pe ntreaga zona de operare.
Tehnica de reglare automat este utilizat spre a generaliza structura de reglare adaptiv
indirect folosind un model neuronal avnd ca variabile de intrare 3 tipuri distincte de mrimi:
ieirea de comand furnizat de regulator, un semnal extern ce definete perturbaia de sarcin i
semnalele de ieire ntarziate [Halauc, 2005].
140
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Cele dou bucle de reglare conin un acelai tip de regulator cu structur cunoscut ai crui
parametri sunt modificai ca rezultat al unui proces de optimizare. Prin simularea buclei
neuro-predictive se analizeaz, la fiecare moment de timp, peste un orizont de predicie
rspunsul sistemului de reglare pe o traiectorie a referinei. Dac aceast traiectorie modific
punctul de funcionare, vor aprea erori de reglare predictate a cror sum ptratic este
minimizat de blocul de optimizare, obinndu-se la pasul urmtor parametrii optimi de acord.
n funcionarea unui proces, modificarea punctului de operare poate fi determinat fie de
prescrierea de valori diferite ale referinei, fie de apariia unor perturbaii de sarcin n procesul
reglat.
pp(k+i/k)
Modelul yp (k+i/k)
rp(k+i/k) + ep(k+i/k) up(k+i/k) Bucl neuro-
Regulator neuronal
P
- predictiv de
conducere
qopt (Tp)
Bloc de Funcie de cost
optimizare Restricii
Bloc de adaptare qopt pp(k)
r(k) e(k) y(k) Bucl de
+ Proces
u(k) conducere
-
Regulator automat de timp
141
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
unde e ( k +i | k ), i = N :
este eroarea de reglare predictat peste orizontul de predicie:
N
pred 1 2
^
(
^ epred (k +i | k)= y(k +i| k ) r(k +i | k),(5.96)
unde:
n reprezint numrul de neuroni n stratul ascuns,
s
142
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
r(k +i | k ).
Metoda de adaptare a parametrilor regulatorului admite ajustarea acestora astfel nct eroarea de
reglare predictat s fie zero. Minimizarea a fost realizat impunnd restricii asupra mrimii
de comand i parametrilor regulatorului. La fiecare pas mrimea de comand calculat nu
trebuie s ias din zona n care evolua semnalul de intrare i perturbaie pentru care a fost
antrenat reeaua neuronal. n acest fel, aceasta va putea predicta corect evoluia viitoare a
procesului. Similar, parametrii regulatorului, obinui la fiecare pas, trebuie s respecte relaiile
ce caracterizeaz un regulator de tip PI discret, i anume:
q 0> 0
q < q (5.100)
1 0
143
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Metoda de reglare neuro-predictiv dezvoltat n subcapitolul 5.4.3 este testat prin simulare
pentru reglarea automat a nivelului n tamburul unui boiler de abur. Pentru implementarea
structurii de reglare adaptive s-a determinat un model neuronal care s modeleze dinamica
procesului neliniar. Setul de date folosit pentru antrenarea reelei neuronale a fost preluat din
funcionarea real a unui boiler de abur industrial, prezentat n detaliu n Capitolul 3,
considernd evoluia n bucl deschis a procesului.
n Fig. 5.12 a) sunt reprezentate evoluiile mrimilor de intrare normate n intervalul [-1 1] i
anume debitul apei de alimentare cu apa n tambur i semnalul perturbator - debitul de abur de la
consumator.
n Fig. 5.12 b) sunt reprezentate mrimile din setul de date de testare. Modelarea procesului s-
a realizat cu o singur reea neuronal de tip MLP, cu un strat ascuns avnd neuroni cu funcia
de activare de tip tangent hiperbolic i un singur neuron n stratul de ieire cu funcie de
activare liniar.
Modelul procesului a fost obinut n urma antrenrii unei reele neuronale cu 2 neuroni pe
stratul ascuns, avand 5 intrri, regresorii din vectorul
[ u(k 1) v(k 1) y(k) y(k-1) y(k-2)] , unde u este debitul masic al apei de alimentare,
v, debitul masic al aburului de la consumator, iar y reprezint nivelul apei n tambur. Stratul
ascuns conine un singur neuron liniar.
144
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
-1
0 100 300 400 500 600 700
200
Debit masic al apei de alimentare [kg/s]
0.5
-0.5
-1
0 100 200 300 400 500 600 700
Nivelul apei din tambur [m]
1
0.5
-0.5
-1 0
100 200 300 400 500 600 700
Timp [sec]
Antrenarea reelei s-a fcut off-line cu algoritmul de nvare cu propagarea napoi a erorii, i rat
de nvare 0.1, iar numrul maxim de epoci de antrenare 100. Reeaua neuronal a fost creat
folosind funcia newf din toolbox-ul Matlab Neural Network. Algoritmul de antrenare utilizat
este de tip Backpropagation. Funcia utilizat pentru antrenarea reelei neuronale este trainlm din
toolbox-ul Matlab NNET. Funcia de activare pentru stratul ascuns este tansig i respectiv
purelin pentru stratul de ieire.
145
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
0.5
-0.5
-1 0 50 100
150 200 250 300 350 400 450
1 Debit masic al apei de alimentare [kg/s]
0.5
-0.5
-1 0 50 100
150 200 250 300 350 400 450
1 Nivelul apei din tambur [m]
0.5
-0.5
-1 0 50 100
150 200 250 300 350 400 450
Timp [sec]
Funcia criteriu pentru evaluarea performanelor utilizat este eroare ptratic. Rezultatul
validrii modelului neuronal obinut este prezentat n Fig. 5.13, modelul de tip reea neuronal
artificial surprinde dinamica sistemului, dovedind o bun aproximare a procesului neliniar.
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-10
100 200 300 400 500 600 700
Timp [sec]
Validare pe set testare-nivelul in tambur
1
0.5
-1
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Timp [sec]
146
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Metoda de acordare adaptiv a fost aplicat, utiliznd pentru conducerea automat a acestui
proces un regulator de tip PI discret descris de (5.94). Parametrii q0 i q1 ai regulatorului vor
fi obinui la fiecare moment de eantionare folosind o procedur de minimizare numeric a
unei funcii obiectiv. n simulare a fost considerat o perioada de eantionare de Ts = 0.5s
Funcia de cost ce va fi minimizat la fiecare pas de eantionare, calculat peste orizontul de
predicie definit de N1 i N2 este dat de (5.95). Orizontul maxim de predicie considerat n
simulare este N=8.
Minimizarea funciei obiectiv a fost realizat impunnd restricii asupra mrimii de comand i
parametrilor regulatorului astfel nct regulatorul sa fie de tip PI. La fiecare pas, mrimea de
comand calculat nu trebuie s ias din zona n care evolua semnalul de intrare i
perturbaie pentru care a fost antrenat reeaua neuronal .n acest fel, aceasta va putea
predicta corect evoluia viitoare a procesului.
Rezultatele simulrii prezentate n Fig. 5.14 au fost obinute, considernd o variaie n trepte a
referinei nivelului n intervalul 25-40% si debitul de abur constant de 10kg/s.
50
Nivel in tambur[%]
0 Referinta
0 50 100 150
100
Debit apa alimentare[kg/s]
50 Debit consum abur[kg/s]
0
0 50 100 150
20
q0
10 q1
0
-10
0 50 100 150
Timp [esantioane]
147
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Urmtorul experiment a fost realizat considerand aceeai variaie n trepte a referinei, n timp ce
perturbaia de sarcin variaz in gama [20 -30 ]kg/s, rezultate ilustrate n Fig. 5.15.
n reprezentrile din Fig. 5.14 i Fig. 5.15 este ilustrat capacitatea regulatorului PI cu
parametri adaptivi de a regla nivelul apei n tamburul unui boiler de abur i de a rejecta
perturbaiile de sarcin. Se observ c la momentele de timp 60T i 110T , apare o
s s
perturbaie de sarcin ce reflect o scdere a debitului masic de abur de la 30kg/s la 25 kg/s,
respectiv de la 25kg/s la 20kg/s.
60
40
20
Nivel in tambur[m]
0 Referinta
0 50 100 150
200
100
Debit apa
alimentare[kg/s]
0 Debit consum abur[kg/s]
0 50
20 100 150
10 q0
q1
0
-10
0 50 100 150
Timp [esantioane]
Scderea debitului de abur conduce la o cretere a presiunii n tambur n timp ce nivelul apei
scade. Aceste variaii ale perturbaiei de sarcin sunt rejectate de regulatorul PI implementat,
performanele obinute ilustreaz capacitatea acestuia de a menine nivelul n tambur la o
anumit valoare de referin impus.
5.5 Aplicaie SCADA pentru monitorizarea unui sistem de distribuie a agentului termic
In cadrul proceselor energetice, supervizarea sistemului complet este dificil din cauza
complexitii existente att la nivel fizic ct i funcional. Prin urmare, n majoritatea
proceselor termo-energetice moderne sunt implementate sisteme de supervizare utiliznd
conceptul SCADA. n acest context este de interes integrarea strategiilor avansate de
conducere n sistemele implementate de firmele cu tradiie i renume n domeniu, cum ar fi
148
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Pentru testarea aplicaiei SCADA s-a utilizat macheta de laborator PROCON seria 38
(Feedback Process Control Training System) produs de firma FEEDBACK
existent n catedra de Automatic i Informatic Aplicat din cadrul Facultii de
Automatic i Calculatoare, Iai. Instalaia este dedicat studiului sistemelor de reglare automat,
putnd fi experimentate i investigate structuri de conducere pentru reglarea automat a
debitului, nivelului de ap i a temperaturii.
Avnd n vedere dimensiunea restrns a zonei de experimentare stabilite pentru conducerea prin
supervizare, precum i resursele hardware disponibile, proiectarea modulului SCADA a presupus
proiectarea unui singur proces Lookout, care implementeaz att funciile specifice serverului
(interaciunea cu modulele hardware de achiziie i comand), ct i pe cele specifice
interaciunii cu operatorul.
n cadrul aplicaieie SCADA sunt propuse spre monitorizare dou zone de consumatori.
Astfel sunt montate servovalve (SV1, SV2), precum i traductoare de debit i de presiune.
Pentru consumatori sunt prevzute ventile comandate electric (R1) sau robinei acionai
manual (R2, R3, R4) (pentru zona 2 de consumatori).
Cele dou servovalve pot fi comandate manual de ctre operator sau cu ajutorul unor
algoritmi de reglare a debitului, pentru a menine presiunea la consumatori. De asemenea,
scderea presiunii sub o anumit limit este tratat ca o alarm i este semnalizat
operatorului.
Fig. 5.16 ilustreaz detalii ale implementarii procesului Lookout (Retea de monitorizare) la nivel
de obiecte amplasate pe panoul de supervizare i la nivel de date membru definite pentru utilizarea
acestor obiecte n cadrul aplicaiei SCADA.
149
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
Fig. 5.16 Arhitectura intern a modulului SCADA:proces, obiecte, date membru monitorizat
Aceste comenzi sunt transmise celor dou instalaii de laborator prin intermediul a dou
module de comunicaie de tip Field Point. Traductoarele de debit din cele dou machete de
laborator furnizeaz evoluia debitelor de ap i sunt monitorizate grafic.
n Fig. 5.17 a) sunt afiate mrimile monitorizate i nregistrate n baza de date Citadel (debite i
presiuni) n condiii de consum constant, respectiv la nregistrarea unor variaii ale debitelor la
consumatori [Postolache et al., 2007].
Pentru monitorizarea mrimilor din proces si pentru comenzi s-a utilizat un modul RTU de tip
FieldPoint FP 1600 de la National Instruments, conectat la calculatorul principal prin cablu
Ethernet i folosind protocolul TCP/IP. n Fig. 5.17 b) se prezint modul de acces din
Lookout (n Edit Mode) la canalele de I/E i la parametrii unui obiect de tip driver pentru
acest modul RTU.
150
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
De asemenea, n Fig. 5.17b) se prezint setarea unei alarme pentru depirea limitelor
inferioar i superioar a presiunii din zona de consumatori nr. 2. Pentru zona pilot format din
dou grupuri de consumatori a fost proiectat un modul SCADA folosind mediul integrat orientat
pe obiecte Lookout de la National Instruments.
Aplicaia SCADA a fost testat experimental pe macheta de laborator de la firma Feedback Ltd.
i a fost interfaat cu aplicaia GIS NetSET prin intermediul bazei de date Citadel i prin
mecanismul Dynamic Data Exchange (DDE) n cadrul proiectului de cercetare CEEX-M1-C2 2006,
GISHIDRO intitulat Platform GIS integrat pentru analiza, proiectarea, simularea
i optimizarea funcionrii reelelor de alimentare cu ap i de canalizare.
151
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
152
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
5.6 Concluzii
n acest capitol sunt dezvoltate i analizate cteva strategii de reglare automat, n contextul mai
larg al tehnicilor avansate de conducere cu posibil aplicabilitate n procesele energetice. Lucrarea
puncteaz cteva aplicaii n reglarea automat att pentru conducerea proceselor dinamice
liniare ct i neliniare.
Modernizarea unor sisteme energetice este ncurajat prin promovarea unor tehnologii de
reglare moderne care s asigure o comportare dorit cu ndeplinirea cerinelor impuse prin
proiectare. n majoritatea aplicaiilor energetice cei mai muli algoritmi de conducere
automat se bazeaz pe structuri de reglare clasice cu obinerea de performane numai n jurul
unui punct nominal de operare. n unele situaii au fost implementate i strategii de reglare
predictive proiectate n domeniul clasic de discretizare. Aceste strategii avansate de conducere
dedicate n mod special proceselor cu dinamic dificil necesit ns perioade mari de
eantionare datorit complexitii de calcul. Prin urmare, aceste strategii avansate de
conducere nu pot fi aplicate proceselor cu o dinamic rapid. Mai mult, algoritmii predictivi
proiectai n domeniul clasic de discretizare sunt expui efectelor negative ale erorilor de
rotunjire, mai ales n cazul implementrilor n aritmetica n virgul fix sau virgul mobil, n
contextul unei perioade mici de eantionare.
Au fost dezvoltate dou abordri: una pentru sistemele ce ncorporeaz un element integrator,
iar cealalt abordare este dedicat sistemelor fr component integratoare. Algoritmul propus
se remarc prin faptul c etapele de proiectare pentru determinarea comenzii optimale sunt
dezvoltate n totalitate n domeniul . n acest context, avantajele numerice i conceptuale
oferite de operatorul de discretizare sunt extinse n reprezentarea strategiei predictive GPC.
Efectele erorilor de rotunjire care apar n domeniul clasic de discretizare sunt n acest caz
reduse, mai ales pentru perioade mici de eantionare n contextul unei reprezentri pe un
numr finit de bii. n continuarea acestui studiu au fost testate prin simulare cele dou
abordri. S-a urmrit n mod special dependena i influena parametrilor de acordare ai legii
de reglare SS GPC avnd ca studiu de caz un sistem de faz neminim cu integrator,
analizat i n alte articole. De asemenea, au fost prezentate studii comparative ntre algoritmul
SS GPC i cel din domeniul clasic de discretizare pentru reprezentri numerice de 4, 8, 12 i
16 bii. Rezultatele obinute dovedesc faptul c erorile n aciunea de comand sunt
153
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
comparabile n cele dou domenii discrete pentru o reprezentare pe 4 bii, ns operatorul este
semnificativ mai precis pentru reprezentri de 8, 12 i 16 bii.
Acest capitol propune i o analiz comparativ ntre algoritmul emulator GPC, n care
etapele de proiectare sunt transformate din domeniul continuu de timp n domeniul discret
i algoritmul propus SS GPC n contextul utilizrii unei perioade mici de eantionare. n
acest sens, s-a observat faptul c, algoritmul emulator GPC este foarte sensibil la variaiile
lui T s i mai puin sensibil la variaiile parametrilor de acord specifici algoritmului GPC
Rezultatele cercetrii n aceast direcie s-au concretizat n cteva publicaii printre care
[Halauc i Lazr, 2005] i un articol acceptat pentru publicare n 2009 n revista International
Journal of Systems Science.
De asemenea au fost ilustrate comparativ formele de und ale ieirii sistemului i ale mrimii
de comand n cazul utilizrii algoritmului SS GPC i a strategiei clasice q GPC,
considernd aceleai valori ale parametrilor de acord specifici algoritmului predictiv.
Performanele algoritmului propus au fost testate prin simulare, considernd un sistem instabil
BIBO cu un zerou de faz neminim, concretizat prin modelul matematic al unui generator
sincron conectat la o reea de mare putere. Astfel de proces din domeniul energetic
caracterizat i de o dinamic rapid este greu de reglat utiliznd legi clasice de reglare.
Legea de reglare predictiv GPC n domeniul discret , n special algoritmul SS GPC poate
aduce mbuntiri importante n ceea ce privete alegerea unei perioade mici de eantionare.
Mai mult, acest studiu este relevant n special pentru implementarea unor structuri de reglare
pe sisteme ncorporate, unde reprezentarea poate fi restricionat la un numr finit de bii.
Performanele obinute atest algoritmii GPC predictivi n domeniul discret ca fiind utili
pentru conducerea automat a proceselor rapide, cu o caracteristic instabil sau de faz
neminim, atunci cnd aceste procese nu pot fi conduse cu structuri clasice de reglare.
De asemenea, n acest capitol sunt propuse alte abordri ale conducerii predictive pentru
reglarea automat a unor sisteme liniare multivariabile i respectiv neliniare. Algoritmul
EPSAC destinat reglrii sistemelor multivariabile demonstreaz performane de reglare ce
sunt apreciate din punctul de vedere al celor dou funcii obiectiv utilizate n cele dou
abordri solidar/separat. n urma rezultatelor experimentale obinute pentru reglarea
automat a nivelului n sistemul cu cele 3 rezervoare s-au observat evoluii bune ale celor
154
TEHNICI AVANSATE DE REGLARE AUTOMAT N CONDUCEREA PROCESELOR ENERGETICE
dou mrimi reglate, parametrii de acord ai legii de reglare avnd un rol decisiv n obinerea unor
performane superioare.
n ultima parte a acestui studiu este dezvoltat prin extensie o structur de reglare neuro-
predictiv pentru reglarea nivelului n tamburul unui boiler de abur, considernd i o
perturbaie de sarcin. Metoda de acordare adaptiv a fost implementat i testat prin
simulare numeric, utiliznd pentru reglarea nivelului n tamburul cazanului de abur prezentat
n detaliu n Capitolul 3, un regulator de tip PI discret ai crui parametri sunt obinui la
fiecare moment de eantionare folosind o procedur de minimizare numeric a unei funcii
obiectiv. Algoritmul a fost testat prin simulare n prezena perturbaiei de sarcin,
materializat prin consumul de abur de la consumator. Rezultatele experimentale ilustreaz
capacitatea regulatorului PI implementat de a regla procesul i a rejectata perturbaiile de
sarcin.
n aceast lucrare au fost prezentate cteva dintre tehnicile avansate de conducere automat,
incluznd aici i algoritmii de conducere predictiv. Prin studiile de caz prezentate, aceti
algoritmi permit rezolvarea unor probleme de reglare a proceselor complexe n situaii
specifice mediului industrial.
155
CONCLUZII FINALE
Capitolul 6
Concluzii finale
O parte dintre studiile realizate n aceast tez au fost prezentate (sau acceptate spre
prezentare) n mai multe publicaii: 5 reviste de specialitate i 7 articole publicate la
conferine tiinifice organizate att n ar ct i n strintate.
156
CONCLUZII FINALE
6.1 Contribuii
Dezvoltarea prin extensie a unor modele matematice neliniare pentru cele trei
subsisteme din cadrul ansamblului tambur - boiler de abur: tamburul,
conductele
cobortoare-ridictoare i supranclzitorul.
Integrarea modelelor matematice ale celor trei subsisteme ntr-un simulator.
Simulatorul este proiectat i configurat n concordan cu parametrii constructivi ai
unei instalaii de tip tambur - boiler de abur cu o capacitate de 420t/h de la S.C. CET 1
S.A., Iai. Simulatorul poate constitui suportul pentru diverse comparaii i teste cu
alte strategii de modelare i identificare. De asemenea, acesta poate fi folosit pentru a
dobndi o mai bun nelegere a funcionalitii boilerului, efectund experimente
imposibil de realizat n mediul industrial. Utilizarea simulatorului nu este ns limitat
doar la cazul instalaiei particulare considerate, putnd fi avute n vedere i alte
configuraii de boilere.
Evidenierea efectelor de comprimare i expansiune i ilustrarea prin simulare a
condiiilor ce favorizeaz apariia acestor efecte nedorite.
Implementarea pe simulatorul dezvoltat a trei structuri clasice de conducere automat
pentru reglarea nivelului n tamburul boilerului de abur.
157
CONCLUZII FINALE
158
CONCLUZII FINALE
din funcia de transfer obinut n domeniul discret tind ctre coeficienii din domeniul
continuu de timp.
Algoritm de reglare predictiv neliniar pentru reglarea nivelului de lichid din tamburul
unui boiler de abur, considernd modelul matematic neliniar al tamburului unui boiler
de abur. Rezultatele simulrilor sunt discutate comparativ cu rezultatele obinute cu
regulatorul clasic PID.
Algoritm de conducere predictiv EPSAC, pentru procesele multivariabile. Procesul
considerat se refer la reglarea nivelului de lichid din dou rezervoare, aplicaie ce i
gsete aplicabilitate practic i n centralele termo-electrice. Experimentele au fost
efectuate pe macheta de laborator Sistemul cu trei rezervoare existent n catedra de
Automatic i Informatic Aplicat din cadrul facultii de Automatic i Calculatoare,
Iai.
Metod neuro-predictiv pentru acordarea parametrilor unui regulator PID pentru
reglarea nivelului de lichid din tamburul boilerului de abur. Strategia de conducere
159
CONCLUZII FINALE
160
BIBLIOGRAFIE
[1] Anderson S, Halauc C. i Kadirkamanathan, V., Predictive control of fast-sampled systems using the
delta-operator, International Journal of Systems Science (acceptat spre publicare n 2009).
[2] Andrici C., Halauc C., Lazr C, Ptracu D. A Non-Interacting Multivariable Approach to Pressure -
Flow Control in Gas Pipelines, Buletinul Institutului Politehnic Iasi, Tomul LII (LVI), 1-4, pp.39-46,
2006.
[3] Astrom K. J., Bell R.D. (2000). Drum Boiler Dynamics, Automatica, 36, 363-378.
[4] Astrom K. J. (1972). Modeling and identification of power system components, Proc.Symp. on Real-
time Control of Electric Power System, Baden, Switzerland, 1-28.
[5] Astrom K.J., Wittenmark N. (1989). Adaptive Control, Addsison-Wesley Publishing Comp.
[6] Ayla Altinten. (2007). Generalized predictive control applied to a pH neutralization process, Computers
& Chemical Engineering, Volume 31, Issue 10, pp. 1199-1204.
[7] Bailey D., Wright E. (2003) Practical SCADA for Industry, Elsevier, Great Britain.
[8] Bemporad A., Morari M., Dua V. , Pistikopoulos E.N. (2002). The explicit linear quadratic regulator for
constrained systems, Automatica, vol. 38, no. 1, pp. 3-20.
[9] Beny I., Kovcs J., Hmer Z, i Kortela U. (2004). Cascade GPC for Superheated Steam Temperature
Control Proceeding of Modelling, Identification, and Control .
[10] Bikash P., Balarko C. (2005). Robust Control in Power Systems Series: Power Electronics and Power
Systems.
[11] Blet, N., D. Megias, J. Serrano, C. De Prada. (2002). Nonlinear MPC versus MPC using On-Line
Linearisation-A comprative Study, 15th Triennial World Congress, Barcelona.
[12] Camacho E.F., Bordons C. (1999). Model Predictive Control. Advanced Textbooks in Control and
Signal Processing, Springer, London.
[13] Canale M., Milanese M., Novara C. (2006). Semi-active suspension control using fast model predictive
techniques. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 14(6), 1034-1046.
[14] Carari S., Chirea O., Lazr C. (2003). Distributed control system for educational training based on
Lookout and FieldPoint, Proc. of NIWeek Worldwide Virtual Instrumentation Conference, Austin.
[15] Chadwick, M. A., Kadirkamanathan, V., Billings, S. A.(2006). Analysis of fast-sampled non-linear
systems: Generalised frequency response functions for operator models. Signal Processing 86 (11), 3246-
3257.
[16] Cheng H-M., Chiu T.C. (2007). Coupling between Sample Rate and Required Wordlength for Finite
Precision Controller Implementation with Delta Transform, Proceedings of the 2007 American
Control Conference Marriott Marquis Hotel at Times Square, New York City, USA, July 11-13.
[17] Clarke D.W., Mohthadi C., Tuffs P.S. (1987). Generalised predictive control-Part I. The basic
algorithm, Part II. Extensions and Interpretations, Automatica, 23, pp. 137-160.
[18] Collins E. G. Jr., Song T. (2002). A Delta Operator Approach to Discrete-Time H Control,
International Journal of Control, Vol. 72, No. 4, pp. 315-320.
[19] Cori R. (1977), Parameter identification of a drum boiler power plant, Proceedings of the 3rd Power
Plants Dynamics, Control and Testing Symposium, Knoxville, Tennessee.
[20] De Keyser, R. i A Van Cauwenberghe. (1985). Extended Prediction Self-Adaptive Control. IFAC
Symposium on Identification, York, 1317-1322.
[21] Diehl M., Findeisen, R., Schwarzkopf S., Uslu I., Allgower F., Bock H. G., Gilles E. D., Schloder J. P.
(2002). An efficient algorithm for nonlinear model predictive control of large-scale systems. Part I:
Description of the method. Automatisierungstechnik, 50(12), 557-567.
[22] Ebert W. (2001). Optimal filtered predictive control-a delta operator approach, Systems&Control
Letters 42.
[23] Eborn J., Sorlie J. (1997), Parameter Optimization of a nonlinear boiler model, Volume V: Systems
Engineering, pp.114-125.
[24] Fang F., Tan, W., Liu J. (2005). Tunning of Coordinated Controllers for Boiler Turbine Units, Acta
Automatica Sinica, Vol. 31, No 2.
[25] Ferariu L. (2004). Algoritmi evolutivi in automatic, Tez de doctorat, Facultatea de Automatic i
Calculatoare, Iai.
[26] Ferreau H. J., Ortner P., Langthaler P., Re L., Diehl M. (2007). Predictive control of a real-world Diesel
engine using an extended online active set strategy, Annual Reviews in Control.
[27] Flynn D. (2003). Thermal Power Plant Simulation and Control, Editor D. Flynn.
[28] Goodwin G.C., Graebe S.F., i Salgado M.E. (2001) Control System Design, Cap 12, Ed. Prentice Hall.
[29] Goodall R. M., Donoghue B .J.(1993). Very high sample rate digital using the operator, IEE Proc. G,
Vol.140., UK.
[30] Grimble M.J. (2001). Industrial Control Systems Design. John Wiley & Sons, April 2001
[31] Hagan M.T. i Demuth H.B. (1990). Neural networks for control. In: Proceedings of American Control
Conference (ACC), pp. 1642-1656.
[32] Hagiwara (1996). Analytic study on the intrinsic zeros of sampled-data systems. IEEE Transactions on
Automatic Control. v41 i2. 261-263.
[33] Hagglund T., Astrom K.J. (1991). Industrial Adaptive Controllers based on frequency response
techniques, Automatica, 27(4), pp. 599-609.
[34] Halauc C., Lazr C. (2005). A State Space Approach to the GPC Design in Delta Operator In
Dumitrache I., Buiu C. (Eds.), Proc. of 15th Int. Conf. on Control Systems and Computer
Science, 1, pp.128-133, Bucharest, 25-27 May, ISBN 973-8449-89-8.
[35] Halauc C., Lazr C. i MIREA L. (2006). Modeling and Simulation of a Power Plant Drum Boiler,
Memoriile Seciilor tiinifice ale Academiei Romne, Seria IV, XXIX, Editura Academiei
Romane, Bucureti, pp. 207-220. ISSN 1224-1407, ISBN 973-27-0971-5.
[36] Halauc C., Lazr C. (2007a). Nonlinear predictive Method for Boiler Drum Level Control Proc. of
16th International Conference on Control Systems and Computer Science, Bucuresti, 22-25
May, 2007, pp. 675-679, ISBN 978-973-718-741-3.
[37] Halauc C., Lazar C. (2007b). A Drum Boiler Simulator and the delta State Space Approach to the
Discrete Model Identification, Proc. of 9th International Symposium on Automatic Control and
Computer Science, Iasi, November 16-17, CD-ROM, ISSN 1843-665-X.
[38] Halauc C., Lazr C. (2008a). The Discrete Model Parameterization of a Steam Drum Boiler System,
Proc. of the 27th IASTED International Conference on Modelling, Identification and Control,
Innsbruck, Austria, February 11-13, pp. 43-48, ISBN 978-0-88986-711-6.
[39] Halauc C., Lazr C. (2008b). Improving Discrete Model Representation of the Fast Systems in the
Delta Domain, Advanced Modeling and Optimization, Volume 10, Number 2.
[40] Halauc C., Lazr C. (2008c). Delta Domain Predictive Control for Fast, Unstable and Non-minimum
Phase Systems, Control Engineering and Applied Informatics.
[41] Halauc C., Lazr C. (2009b). Dynamic Simulation Model for a Steam Drum Boiler System, European
Control Conference, 23-26 August 2009, Budapest, Hungary.
[42] Henson M., Seborg D. (1994). Adaptive nonlinear control of a pH neutralization process, IEEE Trans.
Control Syst. Technol, 2,(3), pp. 169-182.
[43] Hersh M.A. (1994). A comparison of discrete time system representations based on delta and w
operators. IMA J math. control and info.
[44] Jefferies D. (2002). Power System Restructuring and Deregulation, Trading Performance and
Information Technology.
[45] Kauraniemi J., Laakso T.I., Hartimo I., Ovaska S.J. (1998). Delta Operator Realizations of Direct-Form
IIR Filters. Ieee Transactions on Circuits and Systemsii: Analog and Digital Signal Processing, vol.
45, no. 1, january 1998.
[46] Kwan H. W., Andersson J.H. (1970) A mathematical model of a 200MW boiler, International Journal of
Control, 12, 977-998.
[47] Kuznetsov A, Bowyer R. i Clarke D.W. (1999). Estimation of multiple order models in the -domain,
International Journal of Control 72, pp. 629-642.
[48] Lauritsen M.B., Rostgaard M., Poulsen N. K. (1995). Generalised predictive control in the delta
domain. Proceedings of the 1995 American Control Conference, Seattle Washington, USA. Vol. 5, pp.
3709-3713.
[49] Lauritsen M. B., Rostgaard M., Poulsen N. K. (1997). GPC using delta domain emulator-based
approach. Int. J. Control, 68, pp. 219-232.
[50] Lazr C. (1999). Conducerea predictiv a proceselor cu model cunoscut, Ed. Matrix Rom, Bucureti.
[51] Lazr C., Vrabie D. and Carari S. (2004)., Sisteme automate cu regulatoare PID, Editura MATRIX
ROM, Bucuresti,
[52] Lazr C., Vrabie D., Carari S., Ivana D. (2004). A neuro-predictive approach for tuning industrial
controllers, WSEAS Transactions on Systems, (Greece), Issue 2, Vol. 3, pp. 730-735.
[53] Lazr C., Vrabie D., Carari S. (2004). Sisteme automate cu regulatoare PID, Ed. Matrix Rom,
Bucuresti, 2004.
[54] Li, G., and Gevers, M. (1996). On the structure of digital controllers in sampled data systems with FWL
consideration In Proceedings of the 35th IEEEConference on Decision and Control (Kobe, Japan), pp.
919 - 920.
[55] Li Q. i Fan H., (1997). On the properties of information matrices of delta-operator based adaptive
signal processing algorithms, IEEE Transactions on Signal Processing 45 (1997), pp. 2454-2467.
[56] Lindsley D. (2005). Power-plant Control and Instrumentation: The Control of Boilers and Heat-
recovery Steam Generator Systems.
[57] Maciejowski J.M. (2002). Predictive Control with constraints, Prentice Hall, New Jersey.
[58] Mayne E D.Q., Goodwin G.C, Leal R.L. i Middleton R. (1986). A rapproachment between continuous
and discrete model reference adaptive control. Automatica, 22:199-207.
[59] Middleton R., Goodwin G. (1986). Improved finite word length caracteristics in digital control using
delta operators, IEEE Transactions on Automatic Control, 31.
[60] Middleton R., Goodwin G. (1990). Digital Control And Estimation, A unified Approach Prentice Hall,
[61] Mikle J., Fikar M. (2007). Process Modelling, Identification, and Control. Springer Verlag, Berlin.
[62] Narendra K.S., Parthasarathy K. (1990). Identification and control of dynamical systems using neural
networks, IEEE Transactions on Neural Networks, vol. 1, no. 1, 1990, pp.4-26.
[63] Naumovic M. B. (2006). Comparative Study of Zero Effects in Pole-Placement Control System Design
Via the Shift and Delta Transforms. FACTA UNIVERSITATIS (NI_S) SER.: ELEC. ENERG. vol. 18, no. 3,
December 2005, 439-451.
[64] Neuman C.P. (1993a). Transformations between Delta and forward Shift operator transfer function
models. IEEE Transactions on System, Man. And Cybernetics, 23, No 1.
[65] Neuman C. P. (1993b) Properties of the delta operator model of dynamical physical systems. IEEE
Transactions on system, Man And Cybernetics, No. 1, 23: 296-301.
[66] Olah I.; Pal, C.; Mastacan, L.; Anita, L.: Procese si instalatii energetice cu conversie termodinamica,
Editura MATRIX ROM, Bucuresti, 2005, ISBN 973-685-929.
[67] Ordys A. W., Pike A.W., JOHNSON M.A., KATEBI R. M. and GRIMBLE M. J. Modelling and
Simulation of Power Generation Plant, Springer-Verlag, U.K, 1994.
[68] Parlos A.G., Parthasarathy S., Atiya A. F. (2001). Neuro-predictive Process Control Using On-Line
Controller Adaptation, IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 9, no. 5.
[69] Pastravanu O., Barabula A. (2002). Sisteme automate: Elemente de curs, Probleme rezolvate analitic si
asistat de calculator, Editura Gh. Asachi, Iasi, 198p, ISBN 973-8292-13-1.
[70] Postolache M. Halauc C., Lazar C., Ocheel A. SCADA Systems for Water and Wastewater
Networks Proc. of 9th International Symposium on Automatic Control and Computer Science, Iasi,
November 16-17, 2007, CD-ROM, ISSN 1843-665-X.
[71] Qing Q., Wang Q.-G., Ye Z., Cai W. J. Hang C.C. (2008). Pid Control for multivariable processes.
[72] Ralev K.R.; Bauer, P.H. (2000). Limit cycles elimination in delta-operator systems. Circuits and
Systems I: Fundamental Theory and Applications, IEEE Transactions on Volume 47, Issue 5, pp. 769 -
772.
[73] Reddy H.C., Hung Khoo, Moschtyz G.S. (2001). Realization of Sampled Data Filters with Infinite
Transmission Zeros Using Delta Operator, European Conference on Circuit Theory and Design, august 28-
31, Espoo, Finland.
[74] Rostgaard M, Poulsen N.K., Ravn O. (1993). General predictive control using delta operator. 32nd
IEEE CDC, San Antonio, Texas, 2, pp. 1769-1774.
[75] Rostgaard M., Lauritsen M. B.and. Poulsen N. K. (1996). A state space approach to the emulator
based-GPC design. Systems and Control Letters, 28, pp. 291-301.
[76] Rostgaard M. Lauritsen MB. and Poulsen. N. K. (1997) GPC using delta domain emulator-based
approach. Int. J. Control, 68:219-232.
[77] Sera D., Kerekes T., Lungeanu M., Nakhost P., Teodorescu R., Gert K., Liserre M. (2007). Low-Cost
Digital Implementation of Proportional-Resonant Current Controllers for PV Inverter Applications
Using Delta Operator.
[78] Sinha N.K., Rao G.P. (2002). Identification of Continuous Time Systems.
[79] Shim K. i Sawan M.E. (2006). Singularly perturbed unified time systems with low sensitivity to model
reduction using delta operators, International Journal of Systems Science 37 (4), pp. 243-251.
[80] Suchomski P., Kowalczuk Z. (1997). Robust performance and stability of control system. A unifying
survey. Proc. of the 4th International Symposium on Methods and Models in
Automation and Robotics MMAR'97, 1, 187-194. Miedzyzdroje, Poland.
[81] Tan W, Marquez H. J, Chen T.W. (2002). Multivariable robust controller design for a boiler system,
IEEE Tran. on Control Systems Technology , 10, 5, 735-742.
[82] Tan W., Marquez H. J., Tongwen Chen, Jizhen L. (2004). Multimodel analysis and control Design for
Nonlinear Processes, Computers & Chemical Engineering, Vol. 28, pp.2667-2675.
[83] Tan W., Marquez H. J., Tongwen Chen, Jizhen, L. (2005). Analysis and Control of a Nonlinear Boiler-
Turbine Unit, Journal of Process Control, Vol. 15, pp. 883-891.
[84] Tan W., Marquez H.J, Chen T.W., Liu J. (2005). Analysis and control of a nonlinear boiler-turbine unit,
Journal of Process Control, 15, 883-891.
[85] Tan W., Fang F., Liang T., Caifen Fu, Jizhen, L. (in press). Linear Control of a Boiler-Turbine Unit:
Analysis and Design, ISA Transaction.
[86] Tham M.T. (1999). Multivariable Control: An Introduction to decoupling control, Dept. of Chemical
and Process Engineering, University of Newcastle upon Tyne.
[87] Voicu M. (1993). Multivariable Automatic Control Systems, Editura Gh. Asachi (Politehnium), Iai.
[88] Vrabie D., Lazr C. (2004a). Wiener type process control based on a neuro-predictive method, Proc. of
12th International Symposium on Modeling, Simulation and System's Identification, pp. 161-166,
Galai.
[89] Vrabie D., Lazr C. (2004b). Wiener type process control based on a neuro-predictive method, Proc. of
12th International Symposium on Modeling, Simulation and System's Identification, pp. 161-166,
Galai.
[90] Voicu M., Teoria sistemelor. (2008). Editura Academiei (ISBN 978-973-27-1673-1), Iai.
[91] Wills A, Ninness B., Gibson S. (2007). An Identification Toolbox for Profiling Novel Techniques,
2007.
[92] Wu J., Chen S., Li G., Istepanian R.H., Chu, J. (2000). Shift and Delta Operator Realizations for Digital
Controllers with Finite-Word-Length Considerations, CiteSeer, Pennsylvania State University.
[93] Yeung M. R., Chan P.L. (1990). Development and validation of steam generator simulation model,
Nuclear Technology, 92, 309-314.
[94] Min Xu Shaoyuan Li i Wenjian Ca. (2005). Cascade generalized predictive control strategy for boiler
drum level, ISA Transactions, 44, pp. 399-411.