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Sommaire
CHAPITRE I.................................................................................................... 2
1. INTRODUCTION........................................................................................3
2. PRSENTATION DES ROBOTS....................................................................3
2.1. DFINITION DUN ROBOT............................................................................................ 3
2.2. CLASSIFICATION DES ROBOTS......................................................................................3
2.3. DFINITION DUN ROBOT MOBILE.................................................................................4
2.4. LARCHITECTURE DES ROBOTS MOBILES........................................................................4
2.5. LES DIFFRENTS TYPES DES ROBOTS MOBILES................................................................5
2.5.1. Robots mobiles sur roues................................................................................5
2.5.2. Les robots mobiles sur chenilles (fig 1.3).........................................................6
2.5.3. Les robots mobiles sur pattes (fig1.4).............................................................6
2.5.4. Robots mobiles omnidirectionnels...................................................................7
3. DIFFRENTS TYPES DE CAPTEURS.............................................................8
3.1. CAPTEURS INTERNES................................................................................................. 8
3.1.1. Les capteurs de dplacement..........................................................................8
3.1.2. Les capteurs dattitude....................................................................................9
3.2. LES CAPTEURS EXTERNES......................................................................................... 10
3.2.1. Capteurs tlmtriques.................................................................................11
3.2.2. Les systmes de vision..................................................................................12
3.3. LE SYSTME DE TRAITEMENT DES INFORMATIONS ET GESTION DES TCHES.........................13
4. LE ROBOT KHEPERA III...........................................................................13
5. LES CAPTEURS UTILISS.........................................................................15
5.1. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DES CAPTEURS INFRAROUGES (FIG 1.10)..........................16
5.2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DES CAPTEURS ULTRASONS (FIG 1.11)..............................17
6. CONCLUSION.........................................................................................18
CHAPITRE II.................................................................................................19
1. INTRODUCTION......................................................................................20
2. APPROCHES DVITEMENT DOBSTACLES.................................................20
2.1. APPROCHES RACTIVES.......................................................................................20
2.1.1. Approche par champs de potentiel.........................................................20
2.1.2. Histogramme de champs de vecteurs.....................................................22
2.1.3. Navigation par diagrammes de proximit..............................................24
2.1.4. Planification de mouvement partiel........................................................25
2.1.5. Approche par Bubble Rebond...................................................................26
2.2. AUTRES MTHODES.............................................................................................. 27
3. LAPPROCHE BUBBLE REBOND.................................................................27
3.1. CALCUL DE LANGLE DE REBOND PAR LAPPROCHE BUBBLE REBOUND [IVG10]. 30
3.2. COMPARAISON ENTRE LAPPROCHE BUBBLE REBONDET LES AUTRES APPROCHES
RACTIVES...................................................................................................................... 32
5. PROGRAMMATION..................................................................................50
5.1. ETABLISSEMENT DE LA CONNEXION ENTRE V-REP ET SPYDER...........................................51
5.2. EXPLOITATION DES CAPTEURS....................................................................................51
5.3. CONTROL DU MOUVEMENT.......................................................................................52
6. SIMULATION ET RSULTATS DEXPRIMENTATION.....................................53
7. DISCUSSION...........................................................................................57
8. CONCLUSION.........................................................................................59
Tables de figures
Master Informatique Option IRCO Khadidja Cherifi
2016/2017 Amira Benoumessad
Figure1. 1 Architecture des robots mobiles................................................................................4
Figure1. 2 Diffrentes positions des roues..................................................................................5
Figure1. 3 le robot chenilles DFRobotShop Rover V2 [Web1.2]............................................6
Figure1. 4 le robot sur pattes ASIMO de HONDA [Web1.3]................................................7
Figure1. 5 Reprsentation dun robot mobile.............................................................................8
Figure1. 6 Unit de traitement du robot khepera III.................................................................13
Figure1. 7 Le robot Khepera III................................................................................................14
Figure1. 8 Capteurs de khepera III...........................................................................................15
Figure1. 9 Une situation lorsque les capteurs ultrasons chouent............................................15
Figure1. 10 Principe de fonctionnement des capteurs infrarouges...........................................16
Figure1. 11 Principe de fonctionnement des capteurs ultrasons...............................................17
Y
Figure2. 1 Champ de potentiel attractif de la cible...................................................................21
Figure2. 2 Champ de potentiel rpulsif de l'obstacle................................................................21
Figure2. 3 Champ de potentiel global.......................................................................................22
Figure2. 4 Grille doccupation locale par la mthode "Histogrammic in
motion mapping"................................................................................................................23
Figure2. 5 Histogramme des obstacles pour dterminer la direction de dplacement du robot
...................................................................................................................................................24
Figure2. 6 Navigation par Diagrammes de Proximit (ND).....................................................25
Figure2. 7 Planification de mouvement partiel.........................................................................26
Figure2. 8 Robot, capteurs ultrasonique, et bulle de sensibilit...............................................27
Figure2. 9 Illustration du processus de rebond.........................................................................28
Figure2. 10 Organigramme de l'algorithme de bulle rebond....................................................29
Figure2. 11 bulle de sensibilit et gamme de dtection...........................................................30
Figure2. 12 Emplacement des capteurs....................................................................................31
Figure2. 13 Robot deux roues motorises [Web2.1]..............................................................33
Figure2. 14 Modle cinmatique dun robot unicycle (avec CIR)...........................................34
Figure2. 15 Lorganigramme de notre algorithme...................................................................36
thoriques.
Je remercie nos trs chers parents, qui ont toujours t l pour nous.
Et finalement un grand merci tous ceux qui nous ont aids de prs
ou de loin accomplir ce modeste travail.
Ddicaces
Aujourdhui, ici rassembls auprs des jurys, Nous prions dieu que
cette soutenance Fera signe de persvrance Et que nous serions
enchants Par notre travail honor
Chapitre I
Matriels courants en robotique
mobile
La structure mcanique.
les capteurs.
Ces robots sont aussi beaucoup plus laise avec les obstacles,
pour un cot gure plus lev.
Les robots chenilles sont donc rservs des sols rellement difficiles et ncessitent
un reprage extrieur pour leur asservissement, cest pourquoi ils sont peu rpandus [Web1.1].
Cest dans cette optique que les robots mobiles sur pattes ont vu le
jour. Ils sont encore mieux adapts au franchissement dobstacles et au
travail dans un environnement construit pour la morphologie humaine.
Les robots hexapodes, cest dire ayant 6 pattes sont les plus
utiliss pour des raisons de stabilit.
omnidirectionne
3. Diffrents
types de
capteurs
Les capteurs sont les yeux du robot. Ils doivent tre capables de
donner au robot une description dtaille sur lenvironnement qui
lentoure. Dans cette partie, on prsente les capteurs les plus couramment
utiliss en robotique mobile pour les besoins de la navigation.
b) acclromtre
a) Le magntomtre
b) Les gyroscopes
c) Les gyromtres
d) Les gyrocompas
- La rsolution angulaire
a) La strovision
c) La vision omnidirectionnelle
La base du robot peut tre utilis avec ou sans un conseil KoreBot II.
Lutilisation de la KoreBot II dispose une norme dun systme
d'exploitation Linux intgre pour le dveloppement de l'application
autonome rapide et facile. Sans le KoreBot II, le robot peut tre command
distance, comme le prcdent Khepera, il est facile dinterfacer avec un
ordinateur personnel.
Comme le robot choisi pour notre tude est Khepera III, nous avons
utilis :
6. Conclusion
Dans ce chapitre on a prsent les diffrents robots mobiles et leurs
moyens de locomotion .On a prsent les domaines dutilisations de
chaque type ainsi que leurs points forts et points faibles.
Chapitre II
Master Informatique Option IRCO Khadidja Cherifi
2016/2017 Amira Benoumessad
tude thorique
1. Introduction
Ce chapitre prsente ltude cinmatique du robot. Nous avons
commenc par les diffrentes mthodes dvitement dobstacles
ractives existantes dans la littrature. On les a classes par leurs ordre
dapparition chronologique, ensuite on a entam une description dtaille
a) Potentiel attractif
b) Potentiel rpulsif
Lobjet du potentiel rpulsif est de crer une force qui tend carter
le robot des obstacles.
contourner un obstacle
Elle reste sujette des minima locaux, mais y est nanmoins bien
plus robuste que les approches cites prcdemment.
Ajouter la direction
Vers le but
Obstacle ?, Oui
Calculer la novelle
Non Direction
Sa dpasser tout droit vers
le but
Ajuster le
mouvement
But attention
Oui Oui Obstacle ?,
Stop
Non
Non
Non
Reste en mouvement
(A) est le cas o le robot se dplace sur une droite. Les vitesses
angulaires des deux roues gauche et droite ( g ,d ) sont gaux.
g/d= i kp*R
avec :
5. Conclusion
Nous avons vue dans ce chapitre les diffrents algorithmes
dvitement dobstacles : nous avons prsent quelques mthodes
ractives munit dune description dtaille de lapproche bubble Rebond
quon a utilis, ainsi une tude comparative entre les diffrentes
mthodes qui a montr que la mthode Bubble rebond est adapte pour
naviguer dans un environnement dynamique, elle est facile
limplmentation et rapide dans le calcul. Elle sera donc utilise dans notre
programme avec une locomotion roues.
2. La plateforme virtuelle
d'exprimentation robotiques V-
rep(fig3.0)
Le logiciel V-REP (Virtual Robot Experimentation Platform) est un
puissant simulateur 3D de robot, qui comporte plusieurs modules de calcul
polyvalent (cinmatique inverse, Physique / dynamique, dtection de
collision, les calculs de distance minimale, planification de chemin, etc.),
une architecture de contrle distribu (nombre illimit de scripts de
contrle, avec ou sans thread), et plusieurs mcanismes d'extension (plug-
ins, application client personnalise, etc.) [T12].
L'interface ROS
L'API auxiliaire
D'autres interfaces
L'API auxiliaire n'est pas une interface en soi, mais plus une
collection de fonctions d'aide qui peut tre intgr, et qui oprent par eux
mme. Les autres objets d'interfaces regroupent toutes les possibilits
pour l'utilisateur d'tendre les interfaces disponibles. La figure suivante
(fig 3.3) illustre une vue d'ensemble des diffrentes interfaces:
3. Lenvironnement de dveloppement
Spyder (fig3.5)
Spyder est un environnement de dveloppement intgr (IDE) pour
le calcul scientifique semblable MATLAB en utilisant le langage de
programmation Python. Il est livr avec un diteur pour crire du code,
d'une console pour l'valuer et de voir ses rsultats tout moment, un
explorateur de variable pour voir quelles variables ont t dfinis lors de
l'valuation, et plusieurs autres installations pour vous aider dvelopper
efficacement les programmes dont vous avez besoin en tant que un
scientifique .
rpertoire de travail.
etc.
3.2. Console
toutes les consoles sont excutes dans un processus spar
visualisation de donnes.
4. Configuration de la scne
Avant dentamer la programmation et la simulation, il faut tout
dabord configurer la scne, c..d. ajouter des obstacles, situer un but et
configurer le robot.
5. Programmation
Dans cette partie, nous allons prsent les diffrents blocs qui forme
notre programme.
simxFinish peut tre utilis avec son paramtre clientID comme suit
:
simxFinish (clientID)
Nous avons introduit les paramtres de contrle qui sont dans notre
cas les moteurs lis aux deux roues (k3_rightWheelMotor et
k3_leftWheelMotor) en utilisant la fonction simxGetObjectHandle.
Pour calculer les vitesses des deux roues motrices, nous avons
utilis une vitesse initial constante Omega_I du robot, langle de rebond
calcul Alpha_R, et le gain proportionnel kp.
V max
max =
r
Aprs que les vitesses des deux roues sont calcules, nous les avons
envoy comme paramtres dans la fonction simxSetTargetVelocity.
6. Simulation et rsultats
dexprimentation
La vrification des variables en cours dexcution est trs importante
dans la simulation. Cela nous permettra de faire des modifications en cas
dapparition de problmes. Un exemple daffichage des donnes envoyes
par les capteurs (fig3.11).
http://www.generationrobots.com/fr/content/70-capteur-infrarouge,
Avril 2016.
[BK91] Borenstein, J., Koren, Y., The Vector Field Histogram Fast
Obstacle Avoidance for MobileRobots. IEEE Journal of Robotics and
Automation, 1991.