Problemas.

Tema III Robtica

Tema 4. Planificacin

Hoja de Problemas
Esta hoja de problemas est dirigida a reforzar y comprender algunos de los mtodos y
algoritmos de planificacin sealados en el material terico del tema.

1.- Calcular el camino que es necesario recorrer desde Inicio a la Meta en la figura 1. El
robot tiene el tamao relativo mostrado en la figura. Construya un mapa de carreteras
mediante los mtodos siguientes:
a) Diagramas de Voronoi. Indique qu curva es una parbola y cual una
recta. Seale los puntos de interseccin y qu vrtices y rectas se utilizan
para la construccin del diagrama.
b) Grafo de visibilidad. Muestre el grafo obtenido y la solucin encontrada.

2.- Calcular el camino entre los puntos Inicio y Meta de la figura 2, mediante la tcnica
de descomposicin en celdas:
a) Descomposicin aproximada. Cada celda tendr un lado de longitud, el
tamao del robot + su mitad como medida de seguridad.
b) Mediante un Quadtree. El tamao mnimo ser el mismo que en el caso
anterior. Dividir hasta el tamao mnimo o hasta encontrar un camino.
Mostrar el rbol construido.
c) Utilizando descomposicin vertical.

Meta Inicio

Meta

Inicio

Figura 1 Figura 2

Dpto. Arquitectura de Computadores y Automtica Ingeniera de Sistemas y Automtica

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3.- Aplique el mtodo del campo de potenciales para encontrar un camino entre los
puntos Inicio y Meta. Dibuje el potencial atractivo, el potencial repulsivo y el mapa de
curvas de potencial.

Inicio

Meta

4.- Utilice una curva de interpolacin mediante una trayectoria 4-3-4, de forma que el
robot esquive el obstculo y su trayectoria, velocidad y aceleracin sean continuas. La
velocidad mxima que puede alcanzar es de 3 m/s y la aceleracin mxima permitida es
de 1 m/s2. Dibuje la posicin, velocidad y aceleracin en funcin del tiempo.

12
Pini=(5,1)
Pfin=(10,12)
8
Obstculo imprevisto

1 Trayectoria inicial
5 10

NOTA: Es aconsejable que para los clculos se ayude de Matlab adaptando el ejemplo
de dos segmentos mostrado en la seccin 1.1 a una trayectoria de tres segmento de tipo
4-3-4. El cdigo necesario para realizar dicho ejemplo lo puede encontrar en el archivo
ejemploProb4_T4.m. Para que obtener una trayectoria que cumpla las restricciones
puede probar distintos tiempos en cada tramo hasta obtener una trayectoria razonable.
Los puntos de despegue y asentamiento se deben situar de modo que se esquive el
obstculo.

Master de Ingeniera de Sistemas y Control