554 Captulo 6 Sistemas de varios grados de libertad

6.14 Vibracin forzada de sistemas no amortiguados

mediante anlisis modal
Cuando en un sistema de varios grados de libertad actan fuerzas externas, el sistema experimenta
vibracin forzada, Para un sistema con n coordenadas o grados de libertad, las ecuaciones que rigen
el movimiento son un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias acopladas de segundo orden.
La solucin de estas ecuaciones se complica cuando el grado de libertad (n) del sistema es grande
y/o cuando las funciones forzadas son no peridicas.10 En tales casos, se puede utilizar un mtodo
ms conveniente conocido como anlisis modal para resolver el problema. En este mtodo se utiliza
el teorema de expansin, y los desplazamientos de las masas se expresan como combinaciones
lineales de los modos normales del sistema. Esta transformacin lineal desacopla las ecuaciones de
movimiento de modo que obtenemos un sistema de n ecuaciones diferenciales desacopladas
de segundo orden. La solucin de estas ecuaciones, la cual equivale a la solucin de las ecuaciones de
n sistemas de un solo grado de libertad, es fcil de obtener. A continuacin consideraremos el pro-
cedimiento de anlisis modal.

Anlisis modal. Las ecuaciones de movimiento de un sistema de varios grados de libertad some-
tido a fuerzas externas est dado por
: :
!
[m] x + [k] x = F (6.100)
!
donde F es el vector de fuerzas externas arbitrarias. Para resolver la ecuacin (6.100) mediante
anlisis modal primero se tiene que resolver el problema de valor eigen.
! !
v2[m]X = [k]X (6.101)

y ! encontrar
! las !frecuencias naturales v1, v2, , vn y los modos normales correspondientes
X(1), X(2), , X(n). De acuerdo con el teorema de expansin, el vector de solucin de la ecuacin
(6.100) se expresa como una combinacin lineal de los modos normales
:
! ! !
x (t) = q1(t)X(1) + q2(t)X(2) + + qn(t)X(n) (6.102)
donde q1(t), q2(t), , qn(t) son coordenadas generalizadas dependientes del tiempo, tambin co-
nocidas como coordenadas principales o coeficientes de participacin
! modal. Si definimos una
matriz modal [X] en la cual la columna j-sima es el vector X(j), es decir,
! ! !
[X] = [X(1)X(2) X(n)] (6.103)

La ecuacin (6.102) se puede reescribir como

x (t) = [X] :
:
q (t) (6.104)

donde
q1(t)
! q (t)
q(t) = d 2 t (6.105)
o
qn(t)

10 En la referencia [6.15] se considera la respuesta dinmica de sistemas de varios grados de libertad con propiedades
estadsticas.
 6.14 Vibracin forzada de sistemas no amortiguados mediante anlisis modal 555

Dado que [X] no es una funcin del tiempo, de la ecuacin (6.104) obtenemos
$ $
: :
x (t) = [X] q (t) (6.106)

Utilizando las ecuaciones (6.104) y (6.106), la ecuacin (6.100) se escribe como

$ !
:
[m][X] q + [k][X] :
q = F (6.107)

Premultiplicando la ecuacin (6.107) por [X]T obtenemos

$ !
:
[X]T[m][X] q + [X]T[k][X] :
q = [X]T F (6.108)

Si los modos normales se normalizan de acuerdo con las ecuaciones (6.74) y (6.75), tenemos

[X]T[m][X] = [I] (6.109)

[X]T[k][X] = [av2R] (6.110)

!
Si definimos el vector de fuerzas generalizadas Q(t) asociado con las coordenadas generalizadas
:
q (t) como
! !
Q(t) = [X]T F(t) (6.111)

La ecuacin (6.108) se expresa, utilizando las ecuaciones (6.109) y (6.110), como

$ !
:
q (t) + [av2R] :
q (t) = Q(t) (6.112)

La ecuacin (6.112) denota un sistema de ecuaciones diferenciales desacopladas de segundo

orden11
$
qi(t) + v2i qi(t) = Qi(t), i = 1, 2, , n (6.113)

11 Se
!
puede representar el vector de solucin x(t) con slo los r primeros (r 6 n) vectores modales (en lugar de n vectores
como en la ecuacin (6.102)):
! !
x(t) = [X]q(t)
n*1 n*r r*1

donde

q1(t)
! ! #!
! q2(t)
[X] = [X(1) X(2) X(r)] y q(t) = d t
o
qr(t)

Esto conduce a slo r ecuaciones diferenciales desacopladas

$
qi(t) + v2i qi(t) = Qi(t), i = 1, 2, , r
!
en lugar de n ecuaciones. La solucin resultante x(t) ser una solucin aproximada. Este procedimiento se llama mtodo de
desplazamiento de modo. En el problema 6.92 se indica un mtodo alterno, el mtodo de aceleracin de modo, para deter-
minar soluciones aproximadas.
556 Captulo 6 Sistemas de varios grados de libertad

Se ve que la forma de las ecuaciones (6.113) es precisamente la de la ecuacin diferencial que des-
cribe el movimiento de un sistema no amortiguado de un solo grado de libertad. La solucin de las
ecuaciones (6.113) se expresa (vea la ecuacin (4.31)) como

#
q(0)
qi(t) = qi(0) cos vit + sen vit
vi
t

vi 3 i
1
+ Q (t) sen vi (t - t)dt,
0

i = 1, 2, , n (6.114)

#
Los desplazamientos generalizados iniciales qi(0) y las velocidades generalizadas iniciales qi(0)
se# obtienen con los valores iniciales de los desplazamientos fsicos xi(0) y las velocidades fsicas
xi(0) (vea el problema 6.94):
! !
q(0) = [X]T[m]x(0) (6.115)
#! #!
q(0) = [X]T[m]x(0) (6.116)

donde

q1(0)
: q (0)
q (0) = d 2 t,
o
qn(0)
#
q1(0)
# #
: q2(0)
q (0) = d t,
o
#
qn(0)

x1(0)
: x (0)
x (0) = d 2 t,
o
xn(0)
#
x1(0)
# #
: x2(0)
x (0) = d t
o
#xn(0)

Una vez que se determinan los desplazamientos generalizados qi(t), con las ecuaciones (6.114) a
(6.116), se determinan los desplazamientos fsicos xi(t) con la ayuda de la ecuacin (6.104).
 6.14 Vibracin forzada de sistemas no amortiguados mediante anlisis modal 557

Ejemplo 6.16 Respuesta de vibracin obtenida por medio de un anlisis modal

Utilizando el anlisis modal, encuentre la respuesta de vibracin libre de un sistema de dos grados de libertad
cuyas ecuaciones de movimiento son

$ !
m1 0 x k + k2 - k2 x 0
B R b $1 r + B 1 Rb 1r = F = b r (E.1)
0 m2 x 2 - k2 k2 + k3 x2 0

Suponga los datos siguientes: m1 5 10, m2 5 1, k1 5 30, k2 5 5, k3 5 0, y

# #
: x1(0) 1 : x1(0) 0
x (0) = b r = b r, x (0) = b # r = b r (E.2)
x2(0) 0 x2(0) 0

Solucin: Las frecuencias naturales y modos normales del sistema son (vea el ejemplo 5.3)

! 1
v1 = 1.5811, X(1) = b r X(1)
1
2
! 1
v2 = 2.4495, X(2) = b r X(2)
-5 1

donde X(1) (2)

1 y X1 son constantes arbitrarias. Ortogonalizando los modos normales con respecto a la matriz de
masa, podemos hallar los valores de X(1) (2)
1 y X1 como

! T !
X(1) [m]X(1) = 1 Q (X1 )2 51
(1) 10 0 1
26 B Rb r = 1
0 1 2

(1)
o X1 = 0.2673

! T !
X(2) [m]X(2) = 1 Q (X1 )2 51
(2) 10 0 1
- 56 B Rb r = 1
0 1 -5

(2)
o X1 = 0.1690
As que la matriz modal se escribe como

! ! 0.2673 0.1690
[X] = B X(1) X(2) R = B R (E.3)
0.5346 - 0.8450

Utilizando
:
x (t) = [X] :
q (t) (E.4)

La ecuacin (E.1) se expresa como (vea la ecuacin (6.112)):

$ ! !
:
q (t) + [av2R] :
q (t) = Q(t) = 0 (E.5)
! ! !
donde Q(t) = [X]T F = 0. La ecuacin (E.5) se escribe en forma escalar como
$
qi(t) + v2i qi(t) = 0, i = 1, 2 (E.6)
558 Captulo 6 Sistemas de varios grados de libertad

La solucin de la ecuacin (E.6) est dada por (vea la ecuacin 2.18):

#
qi0
qi(t) = qi0 cos vit + sen vit (E.7)
vi

# #
donde qi0 y qi0 indican los valores iniciales de qi(t) y qi(t), respectivamente. Utilizando las condiciones
iniciales de la ecuacin (E.2), podemos determinar [(vea las ecuaciones (6.115) y (6.116)]:

: q10(0)
q (0) = b r = [X]T[m] :
x (0)
q20(0)

0.2673 0.5346 10 0 1 2.673

= B RB Rb r = b r (E.8)
0.1690 - 0.8450 0 1 0 1.690

# # #
: q (0) : 0
q (0) = b # 10 r = [X]T[m] x (0) = b r (E.9)
q20(0) 0

Las ecuaciones (E.7) y (E.9) conducen a

q 1(t) = 2.673 cos 1.5811t (E.10)

q 2(t) = 1.690 cos 2.4495t (E.11)

Utilizando las ecuaciones (E.4) obtenemos los desplazamientos de las masas m1 y m2 como

: 0.2673 0.1690 2.673 cos 1.5811t

x (t) = B Rb r
0.5346 -0.8450 1.690 cos 2.4495t

x1(t) 0.7145 cos 1.5811t + 0.2856 cos 2.4495t

b r = b r (E.12)
x2(t) 1.4280 cos 1.5811t - 1.4280 cos 2.4495t

Se ve que esta solucin es idntica a la obtenida en el ejemplo 5.3 y trazada en el ejemplo 5.17.

Ejemplo 6.17 Respuesta de vibracin forzada de un martillo de forja

La fuerza que acta en la pieza de trabajo del martillo de forja que se muestra en la figura 5.51 producida por
el impacto del martillo se puede representar como un pulso rectangular, como a su vez aparece en la figura
6.15(a). Encuentre la vibracin resultante del sistema por los siguientes datos: masa de la pieza de trabajo,
yunque y marco (m1) 5 200 Mg, masa del bloque de cimentacin (m2) 5 250 Mg, rigidez de la base elstica
(k1) 5 150 MN/m y rigidez del suelo (k2) 5 75 MN/m. Suponga que los desplazamientos iniciales y las velo-
cidades iniciales de las masas son cero.

Solucin: El martillo de forja se puede modelar como un sistema de dos grados de libertad, aspecto que se
aprecia en la figura 6.15(b). Las ecuaciones de movimiento del sistema se expresan como
$ !
: :
[m] x + [k] x = F(t) (E.1)