93371

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
CONTROLE ROBUSTO DE sIsTEMAs

LINEARES INOERTOS
- TEORIA E APLICAES -
DISSERTAO SUBMETIDA UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA

CATARINA PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM ENGENHARIA
ELTRICA
ARO FISOHMAN
FLORIANPOLIS, SETEMBRO DE 1993

ii
CONTROLE ROBUSTO DE SISTEMAS

LINEARES 1NcERTos
- TEORIA E APLICAES -
ARo FISCHMAN
ESTA DISSERTAO FOI JULGADA ADEQUADA PARA A OBTENO DO
TTULO DE
MESTRE EM ENGENHARIA ELTRICA
REA DE coNcEN'1RAo s1sTEMAs DE coNTRoLE,
E APRQVADA EM sUA FQRMA FINAL PELo PRQGRAMA DE
Ps-GRADUAO
Prof. EDSON ROBERTO DE P ERI, Dr.

Orientador
Prof.
gm SJ?-z.
ROBERTO DE SOU A SALGADO, Ph.D.
Coordenador do Curso de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
BANCA EXAMINADORA:
Prof. EDSON ROBERTO DE `_IERI, Dr.

Orientador
zz
Prof.
p
PEDRO
DE fa..
LUIS DIAS PERES, Dr.
P f. AGUINALDO SILVEIRA E SILVA, Ph.D.

z..
Ill
A meus pais
IV
A meus irmaos: Joel, Moacir,

Claudete, Raquel e Alexandre;
e cunhados: Dbora, Leila, Joni
e, em especial, Valmor.
Agradecimentos
A Edson Roberto De Pieri, meu orientador, pela amizade, dedicao e competncia

com que me agraciou durante este perodo de trabalho em comum.
A Alexandre Trofino Neto, pelas inestimveis contribuies a este trabalho.
A Nelson Zeni Jr. pela idia e incentivo iniciais.
Ao professor, colega e amigo Tristo Jlio Garcia dos Santos pela motivao e compa-
nheirismo.
Aos professores Jos Eduardo Ribeiro Cury e Julio Elias Normey Rico cujas parti-
cipaes foram decisivas nos meus primeiros passos na carreira acadmica.
Aos colegas Vincius Lenidas Curcio, Romeu Reginatto e Alexandre Sanfelice Baza-
nella pela amizade e convvio que compartilhamos aqui em Florianpolis.
A todos os professores, colegas e amigos que de uma forma ou de outra prestaram-me

apoio, seja prossional, seja psicolgico, to necessrios para a realizao desta obra.
A Neil Tennant e Chris Lowe.
A Geddy Lee, Alex Lifeson e Neil Peart.
A CAPES, pelo auxlio nanceiro.
V
Resumo
Um controlador dito robusto se ele for capaz de garantir um certo padro mnimo de
desempenho para o sistema global em malha fechada, mesmo em presena de incertezas sobre o
modelo matemtico deste sistema, de perturbaes externas atuando sobre ele ou de dinmicas
parasitas nele presentes.
Com o intuito de tornar claro o posicionamento do problema de controle robusto,

primeiramente feito um estudo aprofundado dos principais resultados tericos obtidos na
literatura durante os anos sessenta e setenta, tais como LQR, LQG, e a teoria de controle HW.
Tambm so comentados aspectos de insensibilidade frente a variaes no processo apresentados
por tais mtodos de sntese de controladores. Tais esquemas utilizavam um modelo matemtico
considerado perfeitamente conhecido e invariante.
Ao nal dos anos setenta a teoria de controle evoluiu no sentido de considerar, a

priori, o modelo matemtico como sendo um conjunto ou famlia de modelos para a sntese de
controladores. Introduz-se ento, o conceito de robustez de controladores em presena deste
conjunto de modelos. Em decorrncia disto, torna-se necessrio o estudo das diferentes maneiras
de representao destes conjuntos de modelos caracterizando-se assim as incertezas que afetam
o modelo nominal do sistema.
Uma vez definido o conjunto de modelos utilizado para a representao do sistema

fsico, diversos mtodos de sntese de controladores robustos so abordados. Tambm suas
relaes com os esquemas clssicos de controle sao comentadas, estabelecendo-se assim uma
seqncia lgica da evoluo do projeto de sistemas de controle no sentido da robustez.
Finalmente, a aplicabilidade de tais mtodos de controle robusto ilustrada por meio de

estudos de caso em reas diversicadas da engenharia, como por exemplo sistemas de estrutura
exivel e sistemas de potncia. No caso particular da aplicao de controle robusto a sistemas
de potncia, a abordagem utilizada, segundo o conhecimento do autor, original.
vi
Abstract
A controller is considered robust if it guarantees a minimum degree of performance for

the closed-loop system even in the presence of mathematical modelling uncertainties, exogenous
signals or neglected dynamics.
In order to facilitate the statement of the robust control problem, a detailed study of
the main results in control theory during the 60's and 70's such as is LQR, LQG and Hx, control
theory is developed. Furthermore, insensibility characteristics of these control techniques are
also analyzed. These methods work with a model of the system thought of as being perfectly
known and time-invariant.
At the end of the 70's, the developments in control theory caused the mathematical
model of the system to be considered as a family or set of models still in the design phase of
the controller. Then, the concept of robustness of a controller is naturally introduced. At this
point, it becomes necessary to study some different ways of representing these set of models as
well as the uncertaintias that affect them.
Once dened the set of models under consideration, various robust control synthesis
methods are developed. Also their relationships with classical control theory methods are
overviewed and, by doing this, a chronological evolution of the control design methods in the
sense of robustness is established.
Finally, the applicability of these methods is ilustrated by means of some case studies
among different engineering areas such as exible structure systems and power systems. In the
particular case of power systems, the applied approach and the obtained results, in the author's
knowledge, are original.
vii
Lista de Figuras
1.1 Caracterstica de malha fechada da soluo do problema do regulador linear

quadrtico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Estrutura do controlador LQR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3 Regio para posicionamento de autovalores com a tcnica de deslocamento oz. . . 14
1.4 Estrutura do ltro de Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Estrutura do compensador LQG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6 Esquema de controle Hoo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1 Conjunto de modelos denidos no domnio freqencial. . . . . . . . . . . . . . _ 33
2.2 Incertezas no-estruturadas, no-paramtricas no plano complexo . . . . . . . . . 35
2.3 Conjunto de modelos no espao de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4 Politopo convexo no espao de sistemas representando um modelo com 3 elemen-

tos incertos no total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5 Incertezas sobre o modelo, limitadas em norma, vistas como um bloco de reali-
mentao incerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1 Teorema do pequeno Ganho Estabilidade Quadrtica. . . . . . . . . . . . . . 58
3.2 Representao do problema de estabilizao do sistema incerto como um pro-
blema de minimizao Ho., . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.1 Barra engastada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2 Simulao da barra submetida lei de controle u = k,x. . . . . . . . . . . . . . 74
4.3 Simulao da barra submetida . lei de controle u = koox. . . . . . . . . . . . . . 75
viii
ix
4.4 Simulao da barra submetida . lei de controle u = -kp,z: . . . . . . . . . . . . . 76
4.5 Modelo de Heffron-Phillips. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.6 Resposta do sistema linear submetido lei de controle u = kggx . condio

inicial xo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.7 Resposta do sistema no linear submetido . lei de controle u = kggx . per-

turbao de potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.8 Resposta do sistema no linear submetido lei de controle u = kggx per-

turbao de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.9 Resposta do sistema linear submetido . lei de controle u = k,:c condio inicial
229. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87
4.10 Resposta do sistema no linear submetido lei de controle u = lc,x perturbao
de potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.11 Resposta do sistema no linear submetido lei de controle u = k,:1: perturbao

de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.12 Resposta do sistema linear submetido . lei de controle u = /coca: . condio inicial
$0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.13 Resposta do sistema no linear submetido lei de controle u = /coca: per-

4.14 Resposta do sistema no linear submetido lei de controle u = k<,:v per-

4.15 Resposta do sistema linear submetido . lei de controle u = kpz,x condio

inicial 2:0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.16 Resposta do sistema no linear submetido . lei de controle u = kp,:c . per-

4.17 Resposta do sistema no linear submetido lei de controle u = kpLx per-

Lista de Tabelas
4.1 Tabela comparativa dos mtodos de sntese para o exemplo da barra engastada. 77
4.2 Tabela comparativa dos mtodos de sntese para o exemplo de sistemas de potncia. 93
x
Notao
||
-
Norma Euclideana de
||
-
||,,
Norma HW de
A>0 (A 2 0) A Matriz Positiva Denida (Positiva Semi-Denida
A' Transposta da. Matriz A.
Derivada Temporal de
Operador Esperana Matemtica de
xi
ndice
Introduo Geral
1 Robustez de Controladores Clssicos

1.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 O problema do regulador linear quadrtico . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Minimizao de J(u(t)) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Propriedades de robustez dos controladores LQR . . . . . .
1.2.3 Alocao de espectro em uma dada regio . . . . . . . . . .
1.3 O problema de controle timo com realimentao de estado estimado
1.3.1 Metodologia LQG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Soluo do problema LQG . . . . . . . . . . . . . . . . . _ .
1.3.3 O procedimento LTR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4 Propriedades de robustez dos controladores LQG . . . . _ _
1.4 O problema de controle Hu, . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Norma Ho., e equao de Riccati . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 O problema de controle Hoo e realimentao de estados . . .
1.4.3 Propriedades de robustez dos controladores Hoo . . . . . . .
1.5 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Modelagem do Sistema Fsico e Incertezas
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xii
xiii
2.2 Robustez X lnsensibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - z . . . . - . . 30
2.3 Caracterizao das incertezas . . . . . . . . . . . . . . _ . . . z . - - . . . . . . 31
2.4 Definio do conjunto de modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - . . - . . . 32
2.4.1 Modelagem por funo de transferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.2 Modelagem por equaes de estado . . . . . . . . z - . . . . z . z . 35
2.5 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ~ - z z . | - z z 43
Sntese de Controladores Robustos 45

3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . z z z . - . . 45
3.2 Estabilizabilidade Quadrtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . - . z . . . . z . . 45
3.3 Algoritmos de Sntese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . z . . . . . z . 49
3.3.1 Abordagem por Custo Garantido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3.2 Abordagem por Schmitendorf . . . . . . . . . . . . . . z - . . . - . - . 53
3.3.3 Abordagem pela Teoria de Controle Hu, . . . . . . . . . . . . . . z - . 56
3.3.4 Abordagem por Programao Linear . . . . . . . . . . . . z . . . . . z . 63
3.4 Conclusao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Aplicaes 67
4.1 Sistemas de Estrutura Flexvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . z . . . . . . . 67
4.1.1 Modelagem matemtica . . . . . . . . . . . . . . n ~ - z . . . . - . . 68
4.1.2 Estudo de caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - . . . - z . . . . 70
4.1.3 Consideraes adicionais . . . . . . . . . . . . . . . - z . . . . . . - z . 77
4.2 Sistemas de Potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - - . . . . . . . . - z 78
4.2.1 A Estabilidade Dinmica em Sistemas de Potncia . - . . . . . . - . . z 79
4.2.2 Modelagem Matemtica dos Sistemas de Potncia . . . . . z - . . . 79
4.2.3 Obteno do modelo incerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.4 Consideraes adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . z . - . Q . . . z 94

xiv
4.3 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Concluso 96
Bbliograa 99
A Resultados relacionados Equao de Riccati 106

Introduo Geral .
Os sistemas de controle sempre atraram a ateno de matemticos e lsofos ao longo

da histria. Um dos primeiros sistemas de controle foi, provavelmente, o mecanismo utilizado
na abertura das portas do templo de Hero, no sculo I, sem a visvel participao humana.
Com certeza, naquela poca, este sistema foi um dos responsveis pelo ar de misticismo que
sirnbolizava a fora dos deuses do Olimpo.
Ao longo dos sculos, com a evoluao das sociedades, tambm os sistemas de controle
evoluram, surgindo ento a necessidade de um modelamento matemtico que descrevesse as
relaes entre os estmulos aplicados ao sistema e as respostas por ele fornecidas. Com o advento
da Revoluo Industrial, no sculo XVIII, ocorreu a introduo de mquinas e motores, a vapor e
eltricos, no processo produtivo, o que fez com que esta necessidade atingisse um estgio tal que
o modelo matemtico destes equipamentos se constituiu uma pea fundamental no crescimento

da produtividade. Neste ponto da histria, com o surgimento das linhas de montagem e da
fabricao em massa de bens de consumo, houve uma gradual substituio do homem pela
mquina, o que gerou uma outra necessidade: a de que os estmulos utilizados como entrada
para estas mquinas fossem obtidos automaticamente, sem a participao do homem, a partir
de informaes obtidas das prprias mquinas. A esta caracterstica dos sistemas de controle
d-se o nome de realimentao.
Uma data importante na histria dos sistemas de controle realimentados foi 1934,
quando da publicao do artigo de Hazen intitulado Teoria de Servomecanismos. A_ palavra
servomecanismo tem sua origem baseada na observao de que se um sistema funciona sem a
interveno do homem, e segundo a vontade deste, ento este sistema age como um servo. De
l para c, a Teoria de Controle de Sistemas Realimentados tem avanado rapidamente, sempre
com o objetivo de adequar o funcionamento natural de determinado dispositivo s exigncias
de desempenho descritas nas especificaes do mesmo. De outra forma, a Teoria de Controle se
ocupa do problema de obter leis de controle (estmulos) que, quando aplicados ao sistema, faam
com que este fornea resultados consoante s especificaes. Devido a estes avanos, a Teoria
de Controle tem sofrido vrias modicaes, seja no aspecto do modelamento matemtico dos
l
2
sistemas, seja no aspecto da metodologia utilizada para abordar o problema.
Durante a primeira metade do nosso sculo, apesar da existncia de ferramentas ma-

temticas adequadas como a Transformada de Laplace e o conceito de Funo de Transferncia,
grande parte dos projetos de controle eram feitos valendo~se da tentativa e erro e de umaigrande
dose de empirismo na elaborao dos controladores. Alm disso, durante este perodo, a quase
totalidade dos projetos era monovarivel, ou seja, os sistemas tratados possuam somente uma
entrada e uma sada.
.Ao nal dos anos cinqenta, com os trabalhos de Kalman, houve o surgimento da
abordagem temporal para soluo dos problemas de controle. Neste momento, os sistemas
passaram a ser modelados por Equaes de Estado, com a utilizao da lgebra Matricial e da
Teoria de Equaes Diferenciais como ferramentas matemticas bsicas. Paralelamente, surgiu
a conscincia de que os projetos de controle necessitavam de um maior rigor na sua forma, e
tambm de que era conveniente a criao de ndices de desempenho como critrios de avaliao
dos controladores obtidos. Seguindo estas tendncias, nasceu a Teoria de Controle timo.
At ento, os esforos dos matemticos e engenheiros de controle concentravam-se em modelar
matematicamente de forma precisa os sistemas fsicos e posteriormente no desenvolvimento de
algoritmos eficazes para obteno de controladores que apresentassem caractersticas desejveis
de desempenho e robustez frente a variaes no modelo. Nesta poca iniciou-se tambm o
projeto de controle multivarivel.
Sabendo-se que, por mais acurado que seja um modelo matemtico, este no passa
de uma aproximao do respectivo sistema fsico, e tambm que as incertezas e variaes so
inerentes a todo tipo de aproximaao, ao final dos anos setenta ocorreu uma pequena mudana
no enfoque das pesquisas na Teoria de Controle. Surgiu ento a idia de modelar-se um sistema
fsico no mais como um nico modelo matemtico xo e inexvel, mas sim como um modelo
pouco conhecido, ou em outras palavras, como um conjunto ou famlia de modelos admissveis
para este sistema fsico. Aparece ento a chamada Teoria de Controle Robusto.
Na Lngua Portuguesa, a palavra robusto tem diversos significados, como por exemplo:
resistente, vigoroso, slido, poderoso, inuente, etc. No contexto de controle, robusto significa
insensvel ou pouco sensvel a variaoes de qualquer natureza no projeto, seja no sistema, seja no
prprio controlador. Dito de outra forma, o controle robusto aquele que garante caractersticas
importantes como estabilidade, desacoplamento, rejeio de perturbaes, ou ndices mnimos
de desempenho para 0 sistema frente s incertezas e variaes que possam ocorrer com o mesmo.
Antes do surgimento da Teoria de Controle Robusto, a anlise da robustez dos con-
troladores obtidos era feita a posteriori, ou seja, aps o projeto do mesmo. Em contrapartida,
3
a Teoria de Controle Robusto trata o 'problema levando em conta as incertezas de modela-

mento a priori, ou seja, na fase de projeto, garantindo assim patamares mnimos aceitveis de
desempenho para o sistema apesar do parco conhecimento sobre ele. '
O presente trabalho tem por objetivo servir comoum arcabouo terico na rea de
Controle Robusto, bem como posiciona-lo no contexto global da Teoria de Controle, de forma
clara, didtica e acessvel. Assim, esta dissertao est dividida em captulos da seguinte forma:
O captulo 1 dedicado a desenvolver um apanhado dos principais resultados existentes
na literatura de controle moderno no que concerne . sntese de controladores, bem como
anlise das caractersticas de insensibilidade destes controladores a variaes de qualquer
natureza no modelo matemtico do sistema.
' '
No captulo 2 feitauma anlise das formas pelas quais pode-se denir o conjunto de
sistemas a ser controlado, bem como da caracterizao e modelagem das incertezas em cada
uma destas formas.
Feito isso, no captulo 3, sao apresentados alguns algoritmos de obteno de contro-

ladores robustos levando-se em conta os conjuntos de sistemas incertos denidos no captulo
anterior. -
Finalmente, no captulo 4, demonstrada a aplicabilidade de tais mtodos de sntese a

sistemas dinmicos de naturezas bem diferentes, como caso de sistemas flexveis e de sistemas
de potncia.
i
(
Captulo 1
Robustez de Controladores Clssicos
1 .1 Introduo
No incio dos anos sessenta com o surgimento da abordagem temporal para o tratamento
A
de problemas de controle, criou-se tambm uma tendncia de generalizar e formalizar os projetos

que eram feitos at ento de forma extremamente particular e com base no conhecimento
prtico.
'
Devido a este formalismo e . maneira genrica com que os sistemas de controle passaram
a ser projetados, houve a necessidade da criao de ndices de desempenho e medidas de robustez
que justicassem tais procedimentos. Com isto surge a teoria de Controle timo. Tal teoria
tem por objetivo a obteno de um controlador que quando aplicado ao sistema minimize
determinado ndice de desempenho, ou em outras palavras, seja timo com relao a este
ndice. Tal ndice constitui uma medida de quo ajustado est o sistema em malha fechada
a um conjunto de especificaes. No contexto de controle timo, a anlise de robustez dos
sistemas de controle obtidos feita a posteriori, e geralmente utiliza conceitos de estabilidade
emprestados da teoria de Controle como margens de ganho e de fase.
i
Clssico,
Este captulo tem por objetivo desenvolver brevemente os fundamentos tericos dos
controladores consagrados na literatura de controle no que diz respeito ao formalismo de projeto
e tambm de robustez dos mesmos, utilizando a abordagem temporal.
Na prxima seo, ser. introduzido o problema do regulador linear quadrtico, tambm

conhecido como problema de controle timo, e ser. tambm detalhada a obteno da equao
de Riccati, bem como as propriedades de robustez inerentes a estes controladores.
Posteriormente, sera abordado 0 problema de controle timo quando no se tem acesso
a todos os estados do sistema, ou seja, controle timo com realimentao de estado estimado.
4
5
A introduo de um observador timo de estados e as consequencias desta incluso no projeto .az
do controlador LQR sero discutidas. Tambm ser detalhado o' procedimento conhecido como
LTR1 para o resgate das propriedades de robustez perdidas devido a falta do estado real do
sistema para retroao. ~
Por fim, ser. estudado o problema de controle abordado pela Teoria H,, para rejeio
de perturbaes. A teoria de controle Hx se ocupa da busca de um controlador que minirnize
a norma Ho., de uma funo de transferncia garantindo a estabilidade interna do sistema 'em
malha fechadaz, Condies necessrias e sucientes para a existncia e um algoritmo para a
obteno de controladores Hx sero apresentados, bem como suas propriedades de robustez
sero comentadas. '
.
-
1.2 O problema do regulador linear quadrtico
O problema do regulador linear quadrtico consiste na minimizao de um certo ndice

de desempenho que pode ser encarado como sendo um funcional de custo para este sistema.
A soluo deste problema de minimizao gera uma lei de oontrole que, quando aplicada ao
sistema, minimiza este ndice de desempenhou
Normalmente, um compromisso entre a qualidade de resposta e a energia ou o esforo

de controle necessrio para tal ca expresso neste funcional de custo que envolve o sinal de
controle u(t) e um sinal que representa a resposta do sistema y(t). O sinal y(t) pode simbolizar
diferentes grandezas, de acordo com o problema que-est sendo tratado. No caso de desejar-
se seguimento de referncias, y(t) representar o sinal de erro entre esta referncia e a sada
do sistema. Por outro lado quando o objetivo for somente a estabilizao do sistema, ento
3/() pode representar simplesmente a sada do sistema, neste caso o controlador obtido atuar.
como regulador. Ainda se o problema considerado

o de rejeio de perturbaes, ento y(t)
for
representar. o erro na sada devido a estas perturbaes. Em todos estes casos deseja-se que o
sinal que representa a resposta do sistema tenda para zero em regime permanente. .
O funcional de custo normalmente utilizado neste tipo de problema da forma:

X
=A + zz'fRzzf11

~
J~zz lz/Qfzzt
],O
onde y(t) E 53' o vetor de sadas, E 52"' o vetor de entradas de controle, to io
tempo inicial' e 2 0 e R(t) > 0 so matrizes de dimenses apropriadas que ponderam,

respectivamente, as contribuies das sadas e das entradas de controle no cmputo do ndice
de desempenho. A minimizao do funcional J(u(t)) implica:
Ido ingls Loop 'Transfer Recovery. s vezes prefervel uma nomenclatura estrangeira a uma m traduo.
.
6
1. Minirnizao do efeito das condies iniciais sobre a sada e tambm da energia dispendida
no controle, de forma tima.
`
'
2. Uma vez que qualquer condio inicial a:(t0) pode ser posta na forma :c06(t), onde (t)
representa a funo delta de.Dirac, entao a minimizao de J implica tambm
a minimizao do efeito de qualquer perturbao do tipo impulsional sobre a sada do
sistema. -
.
3. Uma vez que o critrio a ser minimizado uma funo quadrtica de y(t) e u(t) at tempo
innito, ento ambos os sinais forosamente se anulam em regime permanente.
i
4. Das implicaes anteriores, depreende-se que a estabilidade do sistema tambm garan-

i
tida.
' '
`
>
Na prxima subseao ser tratado o problema da minimizao do critrio J (u(t)), com

a obteno da lei de controle que realiza tal tarefa. A abordagem a ser seguida nesta seo no
utiliza a formulaao clssica baseada no princpio do mnimo de Pontryagin Ao invs disso,
adotou-se a metodologia usada por Kwakernaak-Sivan [35] por esta tratar o problema de uma
maneira mais condensada. -
1.2.1 Minimizao de J(u(t))
Seja o sistema dinmico:
'i(t)= AU) (1) + B(f)U(f)

1/(1) = CU) ()
_
HH
(1-1)
com: :r:(t0) = 1:0 :1:(t) = :cf
_
onde A(t) E "' a; matriz dinmica do modelo, B(t) E R'"" e E R'" so respectiva
mente as matrizes de entrada e de sada do modelo, u(t) o vetor de entradas, :1:(t) o vetor
de estados e y(t) o vetor de sadas. Assume-se que A(t), B(t) e C'(.t) sao matrizes limitadas,
com elementos no corpo dos complexos e que estes elementos so funes contnuas de t.
Observao 1.1 A escolha de matrizes dependentes do tempo tem o intuito apenas de chamar
a atenao do leitor para aorma mais geral do mtodo sabendo-se, entretanto, que no seguimento
apenas sistemas invariantes no tempo sero tmtados.
Deseja-se encontrar uma entrada de controle u[t0, t fl que minimize o funcional:
Ju lz/fQfzzt + zz'tRt-zzmld + z',Pzzf (12)

_
7
com as seguintes condies:
Q) = Q'(tl 2 0 W lt0tfl
R(t) = R'(t) > 0 Vt E [t0,t]
P; = P; 2 0
-
(1 3)
_
A equao de estados de 1.1 controlvel Vt E [t0,t]

`
. A equao 'dinmica 1.1 com a matriz de sada dada por:

QI/2(t)C(t) observvel Vt E [t0,t] A
'
que a escolha das matrizes de ponderao Q(t), R(t) e Pf funo,

Cabe ressaltar aqui
respectivamente, das exigncias de desempenho com relao sada do sistema, das limitaoas
fsicas de amplitudes de sinais de entrada e da exigncia de um erro terminal. quadrtioo pe-
queno.

O seguinte resultado ajudar' na obteno da lei de oontrole procurada.
Lema 1.1 [61] Seja K'(t) = K(t) dierencivel em [t0,t], ento:
/fz aa) o B'(z)K() ua)

K (t) + A'(f)K (1) + K ()A(f) dt
_
z.,
[
=(f) K(t)B(t) [ w(f) 1
= x}K(t)a: - xf,K(t0)x0 _ (1.4)
Demonstrao:
pz'f1fzf |= lz'tKfzf1dt
i
_
= /t:['(t)K(t)z(t)+z'(:)K(t)z(t)+z'(t)K(t)(t)]1
.
= /zt1'(t)A'(t)K(f)w(f) + 1/(f)B'(f)K()2(t) +
+=v'(f)K(f) H () + '()K(f)A(t)'i=() +.
f +:c'(t)K(t)B(t)'u(t)]dt
-
=
H
lKfiBt 1'+A'il(i)I(lKfAzlliiildt
\
'
'
Fazendo uso deste lema, a soluo do problema de regulao tima se resume ao

prximo lteorema. .
Teorema 1.1 [61] Existe uma nica soluo ao problema colocado anteriormente e ela e'
dada
por:
`
'
'
a
a() z _1(z)za) (1.)
8
CO1Tt~.'
- F(i)=R'*(z)B'(z)P(i)_
'
.
(1.6)
sendo P(t) a soluo da equaovdiferencial de Riccati:

P(t) + A'(t)P(t)'+ P(t)A(t) - P(t)B(t)R'1(t)B'(t)P(t)+

+C"(t)Q(t)C(t) = 0 (1.7)
-
-
.
.
= P
_ V
C0m.'_P(i) z
-
Demonstrao: Somando-se e subtraindo-se :|:K(t)a: expresso do lema anterior,

tem-se:
' '
-
-
_J((f)) = .='=[Pf
-`-
K(fe)]f +
um
i
H
'
V
+
i *z
Ra) ua)
B'(z)K() i
/.J za) 1()B(z) Da)+K(z)B()R-1B'(i)1(z)1lz(z)lì

+ w'oK(t0)$0
'
com D(t) dada por:
DU) PU) + A'(f)P() + P(t)/*(1) - P(f)B(f)R`1(f)B'(i)P(t) +

+0 '(f)Q(f)C (1)
e sendo esta uma forma quadrtica positiva semi-denida, a minimizao pode ser feita termo
a termo:
J(U(f)) = $}Pf _ K(ff)]1'1f +

+ [tt[u(yt) + R*(t)B(t)K(t):c(t)]'R[u(t) + R`1(t)B(t)K(t)x(t)]dt + V
~
+
4
/t"z'(z)D(z).z()i+
e i
+
l
Para as condioes dadas, aequaao (1.7) .tem uma nica soluao [35] e esta a que anula o
segundo termo da expresso acima. Fazendo-se K(t) = P(t) soluo da equao (I.7), observa-
se que o primeiro e o terceiro termo desta expressao se anulam automaticamente, e nota-se
tambm que u(t) dada por (1.5)_

e'
a soluo que minimiza J(u(t)), e que o valor mnimo deste
funcional , ento dado por: v _
=
l
'
_
(U(t)) f'`P(0)f0 ~
_
D
ui/ .
Com relao a este resultado conveniente tecerern-se alguns comentrios:
6
9
om z=A<zt+Bzuz
~
,(0
-R-*(z)B'()P(z)
Figura 1.1: Caracterstica de malha fechada da. soluo do problema do regulador linear
~
quadrtico. -
-
o No obstante o problema de regulao tima no ter sido colocado em termos de um

sistema realimentado, percebese a natureza de um sinal de realimentao na soluo
obtida, como mostra a gura 1.1.
o Se a hiptese de que R(t) 2 0 tivesse sido assumida, ento poderia existir uma entrada de
controle u"(t) para a qual'R(t)u'(t) = 0 de tal forma que poderia se admitir entradas com
normas innitas sem que isto fosse computado no ndice de desempenho. Exatamente por
'
isto que exigese que R(t) seja estritamente positiva denida, ou seja, R(t) > 0.
Voltando-se as atenes para o caso de um sistema invariante no tempo, pode-se resumir

as concluses anteriores em um nico teorema :
'
Teorema 1.2 [35] Considere o problema do regulador linear quadrtico invariante no tempo:
J(z)_ [yf()Qy() + z/()Ru.()1dt+ z;,P,z, (is)
sujeito a:
`
_z() = .Az(z) + Buu)

1/(f) = 020) (1-9)
com: 1:(t0) = 3:0
comQ=Q'>0,R=R'>0eP=P}2_0
4
A equao diferencial de Riccati associada a este problema e'

dada por:
-Pa) = A'P() + P(z)A -_ P()B1z-1B'P() + c'Qc (1.1o)
com condio de contorno: P(t) = P;

V
1. Assumindo-se que P; = (). Ento a medida 'que t - oo a soluo da equao de Riccati

'
(1.10) tende a um .valor constante de mgime permanente P se e somente se o sistema nao

possuir nenhum polo que, simultaneamente, seja instvel, no-controlcivel e observvel.'
10
2. Se o sistema (1.9) for estabilizvel e detetvelento a soluo da equao de Riccati

(1.10) tende a um nico valor? para qualquer Pf = P; 2 0 a medida que t - oo.
u
3. ,Se ? existir, uma soluo simtrica no-negativa definida da equao algbrica de Ric-
'
cati:
p P+PA-PBRHP+C@C=0 .
uam
Se o sistema (1.9) for estabilizvel e detetvel ento 5 a nica soluo simtrica no-
negativa definida de (1.1~1).
'
4. Se
'P'
existir, ela ser positiva definida se e somente se ro'
par, (C,/1) for observvel.
5. Se P existir ento a lei de controle:

~
un) = -'z(z)
~
(112)
C017l. _

`=R-1B"P` '
_
(1.13)
v
e' assintoticamente estvel se e somente se o sistema (149) for estabilizvel e detetvel.
6. Se o sistema (1.9) for estabilizvel e detetvel ento a lei de controle (1.12) minimiza:
.
pm
1-o0
{/*'z/fQzzt
t
+ z/fRu:11 + z' Pfzfi ff
1.14
para qualquer P = P; 2 0. Com esta lei de controle, o valor timo do critrio (114)
dado por:
'
'
- ~
JO = IIFIBO
.Demonstrao: A demonstrao de todos os itens deste teorema est feita em [35]
El
Visando a clareza no entendimento, particulariza-se o resultado anterior para o caso de

maior interesse, qual seja, onde t - oo, e onde arbitra-se tg = 0 sem perda de generalidade,
pois em um sistema invariante no tempo isto sempre possvel mediante uma mudana na
varivel temporal. _
Enuncia-se ento o resultado simplicado. Dado o sistema:

'
i(t) = Az(t) + Ba(t)

y(t) = C:r(t) (1.15)
com: x(0) = 10
11
e o indice de desempenho:
c Jzf 2 /0izz'zQzzf + zz'zRzz11f 1.1
com Q = Q' > 0, R = R' > O e supondo-se (A, B) estabilizvel e (C, A) observvel. Ento:
. .
u(t) = -Fa:(t) V (1.l7)
minimiza J, com a realimentao de estados, F dada por:
F = R***'P

. .
onde P a nica soluo simtrica positiva definida de

A'P + PA - PB1z~1B'P 4- C'Q0 = 0 (1.1s)
V
Ademais, submetendo-se o sistema (1.15) a esta lei de controle, o valor do ndice de
desempenho obtido
i
=
i
Jo $:)PB0
1.2.2 Propriedades de robustez dos controladores LQR

'
O procedimento de projeto descrito na subseo anterior conhecido na literatura como

o problema do regulador linear quadrtioo (LQR) .e suas propriedades de robustez so bastante
conhecidas [35, 2, 38]. Algumas destas propriedades sero brevemente apresentadas aqui.
Supondo-se que R == pI, com p sendo uma constante estritamente positiva, ento
tem-se: p
o Estabilidade assinttica do sistema em malha fechada.

o Margem de ganho entre 0.5 e oo para variaesno ganho da funo de transferncia
Tgw) z -F(jw1 - A)-IB.
o Margem de fase de no mnimo 60 para variaes na fase de T( j w) denida acima.
Os conceitos de margem de ganho e margem de fase so bem conhecidos para sistemas

monovariaveis. A generalizaao destes conceitos para o caso multivarivel feita simplesmente
considerando-se que estas margens de estabilidade so vlidas para qualquer par entrada-sada
escolhido. Alm disso, estas variaes devem ser toleradas mesmo se ocorrerem simultaneamente
em todos os canais entrada-sada do sistema. E oportuno ressaltar que a funo de transferncia
T(s) tem como entradas as variveis de controle (u(s)) e como sadas os estados do sistema
(:c(s)), como ilustra a gura 1.2.
l
_
*
12
(5)
'
C
_'_ i
Figura 1.2: Estrutura do controlador LQR.

`
1.2.3 Alocao de espectro em uma dada regio _'
-
A despeito das propriedades de robustez apresentadas pelos controladores ditos LQR ,
uma questo ainda ca pendente. Qual o melhor compromisso entre o desempenho do sistema
em malha fechada e o esforo de controle necessrio para tal? Apesar da diculdade de vincular-
se exigncias de desempenho para o sistema com escolhas adequadas das matrizes de ponderao
Q e R, muito trabalho tem sido realizado neste sentido.
Normalmente quando se pensa em desempenho de um sistema logo se deseja posi-

'
cionamento de plos para 0 mesmo. Porm sabe-se que freqentemente suciente alocar-se
os autovalores deste sistema em uma dada regio do plano complexo para que se tenha as
exigncias de projeto atendidas. Devido a isto existem resultados na literatura que sugerem
mtodos de escolha para as matrizes de ponderao a serem utilizadas na resoluo do problema
de regulao tima para as quais obtem-se posicionamento dos autovalores do sistema em malha
fechada em determinadas regies do plano complexo [30, 63, 64, 14]. Contudo,_ a determinao
das matrizes de ponderao em funo das exigncias de desempenho para o sistema ainda
um problema- em aberto.
Um procedimento simples para obter-se posicionamento de plos em uma dada regio
do plano complexo apresentado a seguir
'
Considere-se uma modificao no critrio (1.16) como abaixo:
i<1.19
~
J.,,@'tzz'Qzz<+1/<fRzzt11fa
s
e
m
com a escalar, estritamente positivo. Ento, denindo:
nm
mgwm dm)
vw 0-f
i
tem-se:
w

V .
= dm)
.
1,. wfQf +'fR-zft1

/O
Aplicando-se a transformao de variveis (120) s equaes .(1.15):
_
-
=(A+zI)f+B'zI dm)
Sabendo-se que:
+ aI, B) estabilizvel
V
(A, B) estabilizvel <=> (A

(C, A) observvel (C, A + al) observvel
'
entao existe uma lei de controle:

`
: ~Fa(t) nm)
i
.
(t)
que minimiza o ndice de desempenho (1.21). Alm disso, Fa dada por:
A=R*Hg nan
onde P0, a soluo simtrica positiva definida de:
i
M+aWRmJMA+aU-RRH+CQC=0 (Lx)
A aplicao da lei de controle u(t) = -F0,:c(t)- ao sistema 1.15) faz com que seu estado (
convirja para a origem com uma taxa de decaimento exponencial de no mnimo a, em outras
palavras, todos os autovalores do sistema:
'
zm-Bpm
~
estao posicionados . esquerda de uma reta vertical que passa peo ponto
1
(
__
,
a,0) no plano
complexo, como mostra a figura 1.3. V
Isto pode ser visualizado lembrando-se que:
f@)=z~zu)
l
e que com '(t) = -FO,(t) aplicada ao sistema (122), tem-se:

u
E(t) - 0 quando t - oo
14
jw
"a U
-
Figura 1.3: Regio para posicionamento de autovalores com a tcnica de deslocamento or.
ento quando aplica-se a. lei de controle u(t) = -F,,x(t) ao sistema (1.15) verifica-se que:
u
- O quando t -' oo
'
a:(t)
no mnimo com a mesma taxa de decaimento que e", donde depreende-se que todos os auto-
valores do sistema em malha fechada esto alocados naregio hachurada da figura 1.3. .
interessante notar que 'o

sistema em malhaifechada obtido desta forma possui as
mesmas propriedades de .robustez obtidas na seo anterior, com a propriedade adicional de
que todos os autovalores do mesmo esto situados na regio citada. Isto facilmente verificvel
observando-se que a equaao (1.25) similar a equao (1.18) considerando-se como nova matriz
de ponderao de estados: C'QC + 2ozPO,.
Estes procedimentos para alocao de espectro de sistemas dinmicos apresentam de-
cincias tais como: surgimento de ganhos elevados no controlador em situaes de fraca contro-
labilidade do sistema, alm da hiptese 'restritiva de que todo o estado do sistema disponvel
para o controlador.
i
Na prxima subseo o problema do regulador linear quadrtico com realimentao de

estado estimado ser abordado, originando desta forma o projeto LQG.
1.3 O problema de controle timo com realimentaao av
de estado estimado '
O problema de regulao tima visto na seo anterior (LQR) pressupe que os estados
do sistema so mensurveis de forma direta. Genericamente porm, isto no ocorre, sendo ento
necessrio obter-se uma estimativa deste estado com base em medies de variveis do sistema.
15
Este o problema de observao de estados que produz uma aproximao do 'estado original,
a qual denomina-se :(t), a partir de informaes sobre a entrada e a sada. Esta estimativa do
estado real do sistema pode ser obtida utilizando-se um observador timo denominado Filtro
de Kalman-Bucy .
Uma soluao possvel para o problema de controle timo com realimentao de estado
estimado' seria, portanto, utilizar 0 regulador timo LQR retroagindo, ao invs do estado real
do sistema, uma estimativa do mesmo obtida pelo observador timo FKB. Esta metodologia
de controle conhecida como controle timo Linear Quadrtico e Gaussiano e apresenta a.
denominada propriedade da separao, que garante que a combinao de um regulador timo
(LQR) _com um observador timo (FKB) produz um controlador tirno que utiliza a sada e a
entrada do sistema e minimiza um funcional de custo semelhante ao da seo anterior.
Este procedimento denominado Gaussiano porque alm de medir a sada e a entrada
+=
do sistema, este ainda supe que estas so afetadas por processos estocsticos de rudo branco
(gaussiano). Desta forma, pode-se representar, de maneira simblica, a soluo proposta por:
1.3.1' Metodologia LQG

Seja o modelo de um sistema linear, invariante no tempo, dado por:
~
~
{::;::if<* M
onde x(t), y(t), A, B e C so definidos como na seo anterior w e v so vetores, de dimenses
apropriadas, que representam rudos brancos, isto , processos estocsticos com mdia zero
e no correlacionados no tempo, com covarincias:
E{ww'} = W2 0, E{vv'} =V> 0 >(1.27)
e F uma matriz constante, tambm de dimenso apropriada, que dene a maneira pela qual
0 vetor de rudos cu afeta a equao de estados. Assume-se que estes sinais de rudo tambm
no so correlacionados entre si, isto , V
E{wv'} = 0
O problema LQG consiste em obter uma lei de controle que minimize o custo:
~
J=,}gzE{['iy'fQyf+u'fRuf>11 1.28
~
16
com;~
.
<1-29>
~
matrizes de ponderao da sada e da entrada, respectivamente.
A soluo para o problema LQG dada, como j foi visto, pelo princpio da separao
que diz que o resultado timo obtido adotando-se o, seguinte procedimento: .
*
1. Obter uma estimativa 'otima ::(t) do estado a:(t). Esta otirnalidade. no sentido de que
E{(:c(t) - ::(t))'(x(t) - minimizado. .
'
2. Usar esta estimativa como se esta fosse uma medida exata do estado real e resolver o
problema do regulador linear quadrtico.
'
1.3.2 Soluo do problema'LQG
A soluo do primeiro sub-problema definido na subseo anterior obtida implemen-

tando-se um ltro de Kalma.n que tem uma estrutura semelhante de um observador de estados
pois possui como entradas a entrada e a sada do sistemae como sada o estado observado
A estrutura do ltro.de Kalman-Bucy mostrada na gura 1.4.
1/(S)
-
S.
*<
I
Figura 1.4: Estrutura do ltro de Kalman.
Nesta implementao, as matrizes A, BeC so idnticas s do sistema, as quais so

supostas conhecidas, e a matriz L, que o ganho do ltro de Kalman, dada por:
L = sc'v~1
A
A
A
(iso)
_
17
onde S' satisfaz a seguinte equao do tipo Riccati algbrica:
S+AS-S0vCS+FWF=o V meu
com S = S' > 0 sendo a nica soluo da equao acima, supondo-se (A, I`W1/2) controlvel e
(C, A) detetvel.
`
O. segundo sub-problema a ser resolvido o de encontrar um sinal de controle que

minimize o custo da forma: .
-
]izz'Qzz+z'12zf11f
~
supondo-se realimentazo do verdadeiro estado do sistema- e tambm que a- equao de estado

deste seja dada simplesmente por:
'
= A:c(t) + Bu(t)
A soluo deste problema foi obtida na seo anterior e consiste em aplicar ao sistema
uma lei de controle dada por:
` '
u(t) = -F:c(t)
com:
V
F=RHP uam
onde P a nica soluo .simtrica positiva denida da seguinte equao
i
de Riccati algbrica
dual a anterior:
A'P + PA - PBR'B'P + C'QC =
'
0 (1.33)
com o sistema (A, B) estabilizvel e (C, A) observvel.
A estrutura do compensador LQG obtido compondo-se as duas solues apresentadas
exposta na gura 1'.5. .
Na prxima subseo sero analisadas as propriedades de robustez que se obtm quando

se agregam as duas solues anteriores.
1.3.3 O procedimento LTR _
Relembrando a estrutura do regulador LQR mostrada na figura 1.2 e comparando-a

com a do observador timo da gura 1.4, percebe-se que existem algumas semelhanas entre
elas. Visualiza-se nestas guras dois laos de realimentao quais sejam:
1145) = -F(s1 _. A)1B (134)

t
H,(.) = -cw _ A)-*L V

(ras)
18
W
Compensador

III IIII IIIIII III I II II II IIII IIIIIIII IIIII I I II III
'
--_-__o
~
~
--zz---.
"
- _
Planta
`
E
"
' -_-{._-..----
.f +
'
l~]
- '11 '.:.";"*
+
'
E E
Figura 1.5: Estrutura do compensador LQG.
onde a funo de transferncia H,,(s) obtida abrindo-se o lao da gura 1.2 no ponto (i')
enquanto que H(s) obtm-se abrindo-se o lao da figura 1.4 no ponto (ii' Na seo anterior,
'exploraram-se as propriedades de estabilidade e de margens de ganho e de fase apresentadas
pela funo de transferncia H(s). Devido ao fato destas duas funes de transferncia de lao
serem obtidas como solues de dois problemas duais, quais sejam LQR e F KB, elas possuem
as mesmas propriedades de robustez.
Seria esperado ento, que os compensadores LQG exibissem boas caractersticas de

desempenho e de robustez frente a variaes de ganho e de fase no sistema. Infelizmente, isto
no verdade no caso geral. Sabe-se [22] que reguladores LQG podem .apresentar pssimas
margens de estabilidade. -Um dos procedimentos clssicos quando do projeto de sistemas de
controle baseados em realimentao/observao de estados tornar a dinmica da observao
destes estados arbitrariamente rpida. Est demonstrado em [23] que este procedimento pode,
em alguns casos, reduzir as margens de estabilidade do sistema em malha fechada medida
que estas dinmicas tornam-se mais rpidas. l
'
Existe, porm, uma maneira de se obter o ganho do filtro de Kalman utilizado no

projeto LQG de tal forma a recuperar as propriedades de robustez na entrada da planta. O
que se deve fazer posicionar alguns dos autovalores do observador sobre os zeros do sistema,
e os demais serem escolhidos com uma dinmica arbitrariamente rpida. Uma vez que este
procedimento implica cancelamento plos / zeros, a condio de que a planta seja de fase minimaz
2trabalhos recentes j relaxaram esta condio [72].
19
exigida.

O procedimento LTR tem como objetivo justamente recuperar as mesmas propriedades

de robustez exibidas por (1.34), para a. funo de transferncia obtida abrindo-se o lao de
realimentao da figura 1.5 no ponto (i), ou seja, na entrada da planta. Para isto, deve-se fazer
com que esta funo de transferncia tenda quela obtida quando da abertura da malha de
realirnentao no ponto (z") que igual a Hc(s)3. Tal procedimento descrito a seguir.
Abrindo-se o lao de realimentao no 'ponto (i), obtm-se a seguinte funo de trans-

ferncia: .
_
~
,
K(s)G(.s) = -F(sI - A + BF + LC)`1LC(sI - A)"1B '
(l.36)
Denindo-se:
= (31 _ A -1
1(s)
ms) = (31 _ A)+ BF)-1 (137)

i
{
e reescrevendo (1.36)lsuprimindo o argumento s, tem-se:
KG = -1[\I-1+ L0]*Lc1B i
(1.3s)
z p
-Fm _ \1L(c~1fL + I)-'\1]L01B r
(139)
= _11zL[1 _ (cw, + 1)-1c1L1c1B (1.4o)
= -F\11L[I + C\IL]'101B (1.41)
Nas manipulaes acima, foi utilizado o lema da inverso matricialf'
Supondo que L tenha sido obtido escolhendo a matriz de covarincia W, em (1;31),
como sendo:
V
W = W., + qz t (142)
onde E = ' 2 0, e q um parmetro real positivo. Para obter-se LTR aumenta-se indenida-
mente este escalar q. Substituindo (1.42) em (1.31): _
'
I
SC Vq-l CS I
mim + 121'= o
S: + +
*
_
'IS -A (1.43)
Sabe-'se [35] que se C(sI - A,)"1I`W1/2 no tiver zeros de transmisso no semiplano

direito e tiver no minimo r sadas, onde r o posto de 2, ento:
hm -S =
~
O
_
(1.44)

-
q-0
q
. _
'A partir de (1.43) e (1.44), tem-se:
q1_n
(qr2r')1/2 = 5c'v-1/2
asupondo-se casamento perfeito entre as matrizes do sistema e do observador.

4(A+BC'D)' =A'1 -A'1B(DA'1B+C"1)`1DA'1 _
20
1'1'l.SZ
L = SC'V"l
ento: V
.
L - ql/2lÈ/2V`/2 . medida. que q - oo
Em particular, fazendo: '
2:1
V
I`=B,
me supondo que C(_sI - A)'1B no tem zeros no semi-plano direito, ento:
L - ql/2BV"rl/2
i
. medida que: q -+ oo
Substituindo novamente em (1.41), conclui-ses que: l

A
lim
9-
K G = -FB
-
a qual a prpria funo de transferncia obtida abrindo-se o lao da gura 1.5 no ponto (i'),
como desejado.
`
Cl
1.3.4 _
'Propriedades de robustez dos controladores LQG
'
O procedimento descrito acima conhecido como LTR assinttico padro devido a

existncia do limite infinito para q.. Na prtica, fazendo-se q - oo, faz-se tambm com que
L -+ oo o que, obviamente, no implementvel. O projeto LQR ento levado a cabo
fazendose q assumir valores grandes, mas nitos, fazendo com que as propriedades de robustez '
na entrada da planta se aproximem daquelas do regulador LQR. E interessante notar que tal
_
tcnica visa o resgate da robustez na entrada da planta. De forma similar, se pode projetar
um controlador LQG que tenha como objetivo melhorar o desempenho e a insensibilidade a
perturbaes na sada da planta atravs de um desenvolvimento inteiramente anlogos. Neste
caso, modifica-se o projeto do regulador linear quadrtico de forma semelhante. .
Usualmente, a melhoria das caractersticas de robustez na entrada do sistema deteriora

estas na sada do mesmo, e vice-versa, estabelecendo-se assim um compromisso entre desempe-
nho na entrada e na sada da planta [59]. Recentes trabalhos [67] relacionam o projeto LQG
5a hiptese de que o nmero de sadas maior do que o de entradas assumida.
neste caso assume-se que a planta tem mais entradas do que sadas.
21
com a Teoria da Passividade e conseguem estabelecer um compromisso bastante aceitvel entre

as propriedades de robustez na entrada e na sada da planta. Ademais, estes resultados permi-
tem a incluso de incertezas paramtricas no modelo sem que isto prejudique a estabilidade do
sistema global.
`
-
-
.
.
_
_ V
. Na prxima seo ser abordado _o problema estudado pela teoria de controle H,,, o
qual apresenta alguns pontos em comum com o projeto LQG/LTR. Alm disso, a apresentao
deste problema visa introduzir alguns conceitos de fundamental importncia para os captulos
posteriores.
` `
1.4 O problema de controle HOQ

Normalmente, quando do projeto de um sistema de controle, trabalha-se com plantas
sujeitas perturbaes externas._ Portanto, um dos objetivos do controle deve ser, tambm, o
a.
de reduzir a um nvel aceitvel o efeito destas perturbaes na sada. Por exemplo, em [70],- o
problema de rejeio total de perturbaes utilizando realimentao de estados abordado e
resolvido, isto , mediante determinada lei de controle, as perturbaes na entrada nao seriam
detetveis na sada. Este procedimento porm, assume hipteses bastante restritivas quanto ao
sistema, o que limita a sua aplicabilidade a problemas reais. A
Ao invs de eliminar-se _completamente o efeito de tais perturbaes externas na sada,

uma idia interessante vislumbrar a reduo deste efeito ao seu patamar mnimo, segundo as
limitaes prticas de projeto.
Uma possvel abordagem para a soluao deste problema o de minimizar a norma Hu,
da funo de transferncia destas entradas de perturbao para as sadas controladas. Esta
norma est, de certa forma, associada ao maior ganho que pode existir de alguma das entradas
para alguma das sadas, ao longo de todo o espectro de freqncia. Logo, a rninimizaoda
norma Ho., de uma funo de transferncia consiste em abordar o problema de rejeio de
perturbaes analisando-se o pior caso possvel de ganho entrada/ sada para este sistema.
A norma Hoo de uma funo de transferncia G(s) denotada G(jw) ||

ei calculada
como sendo 0 mximo valor singular de G(jw) para todos os valores reais de w, isto :
||,G<w nm mg-Gfw = mzXG'-wGw
onde '(-) e denotam, respectivamente, o mximo valor singular e o mximo autovalor do

argumento.
'
'
Desde a publicao do artigo pioneiro de Zames [71], a teoria de controle timo Ho.,
22
constitui-se num importante campo de pesquisa. A teoria original inteiramente baseada

em mtodos no domnio frequencial, porm a obteno das solues realizada utilizando-se
modelos e algoritmos fundamentados na abordagem por equaes de estado.
Nesta seo ser apresentado um resultado que possibilita a resoluo do problema de

controle Hoo mediante o clculo da soluo de uma equao de Riccati modificada. Percebe-se
que novamente, como no caso LQG/LTR, a equao de Riccati tem um papel importante na
"
i
busca de solues para problemas tpicos da teoria de controle.

s
-
1.4.1 a
Norma HCO e equao de Riccati
Seja o sistema:
*) 1-45
{ z
onde :1:(t) o vetor de estados, z(t) o vetor de sadas controladas e w(t) o vetor de per-
turbaes. A, DeE so matrizes constantes, de dimenses apropriadas, com elementos no
corpo dos nmeros complexos. Supe-se tambm que o par (A,D) controlvel e (E, A)
observvel.

E importante salientar que o interesse aqui o de analisar o efeito das perturbaes na

sada do sistema._ Devido a isto, as entradas de controle no aparecem no sistema (L45). Na
prxima subseo, mtodos para minimizar este efeito indesejvel das perturbaes na sada
via realimentao de estados sero estudados.
O sistema (1.45) possui funo de transferncia da perturbao para a sada dada por:
H(s) = E(s'I - A)`1D
Assumindo-se que o sistema seja estvel, ele apresenta uma norma Hu, como denida
anteriormente. Suponha que deseja-se vericar se esta norma menor do que um valor cons--
tante pr-especicado 7. Este problema est diretamente ligado existncia de soluo para a
seguinte equao algbrica de Riccati:
PDD'P
'H
A'P+PA+-J,-+EE'+Q=o ,
(1.4)
Para ilustrar a relao entre a equao (1.46) e a norma Hoo de H (s), enuncia-se o seguinte
resultado: '
Teorema 1.3 [56] equao de Riccat algbrica (146) associada ao sistema (145) possui
uma soluo P = P' positiva denida para alguma Q = Q' > 0 se e somente se as seguintes
condies vericarem-se:
'
V
23
i A matriz A possui todos os seus auto-valores no semi- P lano es fl uerdo aberto do

plano s.
(ii) Il H(S) ||z< 7~
Demonstrao:
Suficincia: Se
'
E(S - A)`1D||z< 1
A
'
II
ento:
E I A _lD
H ||< 1
'Y
isto :
- - A)'1D
I - D'(-sI A')'*E'E(sI > O Vs = jw
72
;
Seja 6 > 0 suficientemente pequeno, tal que:
D'-I-A"1E'E
1
,_ (S 72+Q I-A".1D
>0;Vs=]w ;Q:Q,>0 ,
Tem-se que o par (A, (E'E+ eQ)1/2) e'

observvel e que o par (A, g) e'
controlvel. Ento, pelo
teorema A.1, existe uma matriz P simtrica, real, tal que:

PDD'P
A'P+PA+-,-+E'E+Q=0
Uma vez que o sistema em malha aberta assumido estvel, e:
PDD'P
,Y2
+E'E+Q>0
ento, pela teoria de estabilidade de Lyapunov, tem-se que:
A
P=P'>0
Necessidade: Se
'
PDD'P
A'P+PA+_'j;;'-+E'E+Q=0 Q=Q'>0
'
;
;P-_=P'>0
ento todos os autovalores de A tm parte real estritamente negativa. Alm disso, pelo teorema
/1.1, tem-se: _
_ _ A)-ID
I _ D'(-jwf A')-1E'E(w1 2 0 Vw G R
72
721,- D'(-jwI - A')`1E'E(jwI - A)_1D 2 0 Vw E R
72 - H("w)'H(w) Z 0
24
Donde7: V
||
E(S _ A)"D llz< 7
CI
1.4.2 ._ O problema de controle Hoo e realimentao de estados
Na
subseo anterior foram analisadas as relaes entre a norma Hx, de uma funo
de transferncia e uma oerta equao de Riccati algbrica do tipo (146). Suponha que agora
deseja-se reduzir esta norma Hoo, utilizando~se para isto realimentao de estados. O sistema
no tempo tratado- escrito sob a forma mais geral:
l
linear invariante
l
{::::%*B*>+w< 1~
onde u(t) o vetor de entradas de controle. Deseja-se ento que o sistema ( 1.47) em malha
fechada, da figura 1.6, apresente norma Hx menor do que uma constante 7 pr-especicada.
w(f) 2(i)
= A:r(t) + Bu(t) + Dw(t)
_ 2(f) = E-TU)
u(t) :r( 1)
Km
Figura 1.6: Esquema de controle Hoo. p
O teorema enunciado a seguir fundamental para a resoluo do problema de controle

timo H oo utilizando-se a anlise temporal.
Teorema 1.4 [56] Considerando-se o sistema (1./) e dada a constante 7 > 0. Ento existe
um ganho esttico de realimentao de estados Km tal que A+ BK., e'
estvel e tal que a.
funo de transferncia do sistema em malha fechada satisfaz a condio:
u Em - A - Em-1D||w< z
7est demonstrado em [32] que a. desigualdade estrita pode ser inferida.
25
se e somente se, para algum e > 0 constante, existir uma soluo simtrica positiva definida P,
para a seguinte equao alge'brica de Riccati:
A'P + PA - ;PBB'P + $PDD'P + el = 0

1 1
(1.48)
.1'
e neste caso o ganho de realimentao de estados necessrio dado por:
A
Km--BP_ am)
com a lei de controle dada por u(t) == K:c(t).
Demonstrao:
Sucincia: Se (148) se verzca, ento aplicando a lei de controle u(t) = K:z:(t), ao sistema
(147), tem-se: -
A-BHP
_
am)
1
e a equao de Riccati (148) ca:
P+PA+PDUP+a=o
,. . 1 _
/f
t
Utilizando-se o teorema anterior, tem-se que o sistema em malha fechada e'

estvel e que sua
norma Hoo satisfaz a condio: _
- )-*D

||
EsI u<< 7
Necessidade: Supondo-se que possui todos os seus autovalores com parte real negativa e
que:
||
Em - )-*D us< 7
ento:
E1-A-D n:<
'
A
1
n 1
isto:
1- 1
A) 'E(]wI _ A) 1 D>0;Vw
A
/__'
A
-
I_D(
.
-
1
_1wI ___
Seja e > O sucientemente pequeno, tal que:
/_- _^-1 _*-1

I__D( ]wI A) (E7E2+eI)(]wI A) D>0;VwR
-
f
26
Tem-se que o par (,(E'E' + eI)l/2) observvel e que o par (,

e'
zyq)
controlvel. Ento, pelo
teorema A.1, uma matriz P simtrica, real, tal que:

'
existe -
._' _. on-
A'P+PA+-A;,-P+E'E+z1=o
com P = P' > 0. Substituindo-se Km por sua expresso e utilizando o teorema A.2, tem-se:
A'P + PA - ;PBB'P $PDD'P + el = 0

P
1 1
+
U
`
_ \
Enuncia-se agora, um teorema fundamental na elaborao de urn algoritmo para a.
minimizao da norma Hoo de uma funo de transferncia.
Teorema 1.5 [51] Suponha que a equao (148) possui uma soluo P = P' > 0 para algum
c
i= e' > O ento esta equao apresenta soluo sime'tm`ca positiva definida para qualquer
c E (0, e*].
Demonstrao: a demonstrao est detalhada em [51].
Cl
V
Conhecendo-se este resultado, pode-se proceder da seguinte maneira para verificar se
um sistema pode ser estabilizado com constante de atenuaao 7, isto , se a norma Hoo da
respectiva funo de transferncia pode ser limitada em 7:
Algoritmo para minimizao da norma Hoo
1. Escolhe-se 7 > 0.
'2. Arbitra-se 6 > 0.
3. Se a equao (1.48) possui uma soluo P= P' > 0, ento diminui-se 'y e volta-se ao
passo 2. Seno, se e > em,,8 ento e =

e volta-se ao passo 3.
sem,-,, deve ser escolhido de acordo com as restries na norma do ganho de realimentao de estados e
tambm de acordo com a preciso da mquina utilizada para os clculos. _
27
4. A mnima norma HW para o sistema em questo dada pelo ltimo valor de 7 para o qual
a equao (l.48) apresentou soluo P = P' > 0. Neste caso o ganho de realimentao
de estados requerido para esta minimizao dado pela expresso (1.49).
E
1
'
interessante notar que o teorema 1.4 fornece condies necessrias e sucientes para
_
a existncia de um controlador que garante que a norma Hx que se deseja minimizar que
limitada a um patamar superior 7. Ora, aplicando-se este resultado para valores cada vez
menores deste parmetro 7, na verdade, est sendo alcanada a minimizao desta norma H 0
para o sistema considerado. .
A minimizao de tal norma conforme descrita acima , de fato, a maior possvel. Esta
armao procedente graasao resultado detalhado a
P
seguir.
Teorema 1.6 [31] O nmo da norma Hoo de uma funo de transferncia em malha fechada
obtida por retroao linear esttica de estados igual ao nmo desta norma obtido por meio
de qualquer controlador que garanta a estabilidade do sistema, mesmo sendo este controlador
no-linear e variante no tempo.
Demonstrao: ver [31].
G .
1.4.3 Propriedades de robustez dos controladores HCO
Considerando-se que estes controladores so obtidos utilizando-se a soluo de uma

equao de Riccatimodicada, parece natural que eles apresentem as mesmas propriedades de
robustez dos controladores LQR. `
Com efeito, considerando-se a equao (1.'48) reproduzida abaixo:
A'P + PA - PBB'P + %PDD'P + el = 0

nota-se que, uma vez encontrada uma soluo P = P' > 0, ela pode ser vista como uma equao
de Riccati padro:
A'P + PA _ PBzB'P + Q = oi
COIÌ1I
Q$PDD'P+z1 Rzl
. 1 .
;
28
Portanto, os controladores Hx, como no caso LQR, apresentam as seguintes proprie-

'
dades: _
o Garantem a estabilidade assinttica do sistema em malha fechada.
0 Apresentam margem de ganho entre 0.5 e oo para variaes no ganho da funo de

transferncia T,,(jw) = K(jwI - A)`B.
0 Tambm margem de fase de no mnimo 609 para variaes na fase de T.,( j w).
Ademais, sabe-se que possivel representar-se incertezas no modelo como perturbaes

externas atuando na planta [60]. Uma vez que o controlador Hw calculado de modo a
minimizar a inuncia de perturbaes na sada do sistema, de se esperar que este controlador
apresente boas propriedades de robustez tambm frente a incertezas atuando no sistema. Este
tpico ser abordado nos prximos captulos.
1 .5 Conclusao
'
Neste captulo foram apresentados os princpios bsicos e algoritmos de clculo de

controladores consagrados na bibliograa de controle, bem como algumas de suas propriedades
E
de robustez.
Foram expostos os principais resultados relacionados a teoria de controle timo su-

pondo-se retroao de estados (LQR) e de estado estimado (LQG). Tambm foram abordados
aspectos do problema de rejeio de perturbaes, estudando-se os principais resultados da
teoria de controle H 0 com abordagem temporal. Uma verificao que merece destaque a de
que a equao algbrica de Riccati desempenha um papel assaz importante na resoluao de
problemas clssicos da teoria de controle.
'
Estas metodologias de controle so de fundamental importncia para a boa compre-

enso dos conceitos que sero expostos no captulo dedicado . sntese de. controladores robus-
tos. Em especial, a familiarizao com tcnicas de minimizao de ndices de desempenho e

de rejeio de perturbaes so de grande valia para o bom desenvolvimento do trabalho nos
captulos seguintes. V
'
At o presente momento, o enfoque principal foi direcionado para a sntese de leis de

controle que consideravam os modelos sob anlise perfeitamente conhecidos e invariantes no
tempo. Alm disso, no contexto da teoria clssica de controle, estes modelos matemticos eram
tomados como fiis representantes do desempenho real do sistema fsico. V
Captulo 2
1\/Iodelagem do Sistema Fsico e

Incertezas
2.1 Introduo
Quando da concepo de um sistema de controle, a etapa inicial consiste, em geral,
na obteno de um modelo matemtico que represente adequadamente, de acordo com as

exigncias de projeto, o sistema fsico em questo. Esta fase inicial de sntese de controladores
tem evoludo sensivelmente nas ltimas dcadas.
_ Com efeito, contrariamente ao perodo 1960-1970, durante o qual os esforos concentra-

vam-se essencialmente na elaborao de controladores que agissem sobre sistemas considerados
perfeitamente conhecidos, no final dos anos 70 a teoria de controle evoluiu no sentido de consi-
derar, a priori, 0 efeito das incertezas da modelagem matemtica no projeto dos controladores.
Um modelo matemtico, por mais acurado que este seja, trata-se somente de uma
simplificao do sistema fsico estudado, visando descrever, atravs de equaes, o comporta-
mento deste sistema. Em decorrncia disto, normal que este modelo matemtico apresente
imprecises, em geral denominadas incertezas, que so decorrentes das simplificaes realiza-
das ou do fato de que alguns dos parmetros do sistema no so perfeitamente conhecidos.

Desta forma, a teoria de controle moderno encaminhou-se para uma metodologia de projeto de
sistemas realimentados no sentido de introduzir o conceito de robustez.
Na prxima seo, ser. feita a distino entre os conceitos de robustez e de insensbi-

lidade, o que fundamental para o seguimento do trabalho. De posse destas noes, a seo
seguinte ser dedicada caracterizaao das incertezas, suas classicaoes e. suas origens. A se-
guir, so analisadas as maneiras pelas quais estas incertezas podem ser representadas quando da
utilizao das abordagens freqiencial e temporal para 0 modelamento do sistema, explicitando
29
30
assim a denio do conjunto de modelos a ser tratado pelo controle nestas duas abordagens.
2.2 Robustez Insensibilidade

O termo robustez frequentemente utilizado de maneira imprecisa. e, s vezes, at
mesmo confundido com a noo de fraca sensibilidade aos erros de modelagem.
'
'
No captulo anterior, justamente com a inteno de conservar a nomenclatura utilizada.

pelos autores citados, utilizou-se a noo de robustez com o sentido de insensibilidade a possveis
variaes no sistema fsico considerado. _
A partir deste momento importante que se faa a clara distino entre estas duas
noes:
o robustez.
0 insensibilidade.
Considerando-se o sistema a ser controlado no mais como sendo representado por um

nico modelo -matemtico xo, mas sim por uma famlia ou conjunto de modelos que inclui
todas as possveis incertezas sobre o mesmo, define-se:
Denio 2.1 Um controlador dito robusto com relao a um conjunto de modelos especi-
cado a priori se este garante um certo nvel mnimo de desempenho para qualquer um dos
possveis modelos pertencentes a tal conjunto.
Por outro lado, o conceito de insensibilidade est vinculado a. uma anlise a posteriori
da influncia das incertezas sobre o sistema, como na denio seguinte:
Denio 2.2 Um sistema de controle e'

dito insensvel se o mesmo e'
projetado de forma
a minimizar a sensibilidade do sistema nominal* frente s possveis incertezas presentes no
sistema fsico.
*nota-se que nesta denio faz-se necessrio o conceito de modelo nominal.

31
Nota-se que na noo de insensibilidade no se est diante da modelagem do sistema

fsico por um conjunto de modelos, mas sim por um nico modelo considerado nominal. Por-
tanto, insensibilidade um conceito local no sentido de queipartindo-se do sistema nominal,

verifica-se, a posteriori, qual o efeito das incertezas atuando sobre este sistema. Desta forma,
agregam-se modelos ao modelo nominal para os quais as' caractersticas de desempenho deseja-
das so garantidas obtendo~se assim, a posteriori, um conjunto de modelos aceitveis, em torno

do nominal, para determinado controlador. V
.
Em contrapartida, robustez um conceito de conjunto onde o modelo matemtico

juntamente com as incertezas que o afetam denem um domnio. Da, o sistema a ser controlado
deve ser visto como um conjunto de modelos definido por este domnio.
Para uma deniao inequvoca de robustez, faz-se necessrio-ainda a definio do modo

pelo qual sero descritas as tais incertezas, bem como da natureza do desempenho exigido para
o domnio de modelos gerado por estas incertezas.
Uma caracterstica fundamental exigida para todo' sistema de controle , sem dvida,
a estabilidade assinttica em malha fechada do mesmo e, para o momento ser este o critrio
de desempenho escolhido para o conjunto de modelos.
2.3 Caracterizao das incertezas
As incertezas que afetam o modelo de um sistema fsico podem ter vrias origens, das
'
quais destacam-se:
1. variaes paramtricas lentas e contnuas ou bruscas devidas a mudanas em certas
condies de funcionamento.
2. impreciso na estimao dos valores reais dos parmetros do modelo."
3. aproximaes de modelagem tais como linearizao de um sistema em torno de um ponto

de operaao, ou mesmo eliminaao de dinmicas elevadas visando a reduao da ordem do
modelo matemtico. -
T
De acordo com suas origens, e tambm segundo a maneira pela qual estas incertezas
afetam o modelo do sistema, elas so usualmente classicadas em:
0 Incertezas Paramtricas / No-Paramtricas.
0 Incertezas Estruturadas / No-Estruturadas.

32
Incertezas Paramtricias so as incertezas que podem ser atribudas a variaes ou falta
de conhecimento dos valores exatos de determinados parmetros fsicos do sistema, tais como:
densidades, temperaturas, coeficientes de amortecimento, constantes de tempo, etc. -
^
Incertezas No-Paramtricas so geralmente oriundasd e dinamicas negligenciad as- do pro-
` ' ' `
cesso, no podendo, assim, ser atribudas a nenhum parmetro ou coeficiente fsico incerto.
Incertezas Estruturadas so aquelas incertezas das quais tem-se alguma informao sobre
a maneira pela qual elas afetam os elementos sejam da matriz funo de transferncia, sejam
C do sistema modelado por variveis de estado.
H
das matrizes, A, B, e
Incertezas Nao-Estruturadas quando no se tem nenhuma informao adicional sobre

a maneira pela qual estas incertezas atuam no modelo, alm do fato delas serem de norma
limitada. -
Apesar de no serem consensuais na literatura de controle robusto, estas definies

so bem aceitas no contexto de sistemas incertos e tambm sero de grande importncia no
decorrer deste trabalho. Estes conceitos ficaro mais claros a seguir, quando da definio mais
formal das incertezas utilizando-se as modelagens freqencial e temporal.
Q
2.4 Deniao do conjunto 'de modelos
Esta seo tem por objetivo definir claramente o conjunto de modelos a ser conside-
rado quando do projeto de controladores robustosi definidos anteriormente. A definio deste
conjunto depende da modelagem matemtica que se adota para o sistema fisico. Nas prximas
subsees sero detalhadas estas denies quando utilizam-se as abordagens freqencial e tem- A
poral.
'
~
2.4.1 Modelagem por funao de transferncia
Quando da adoo deste tipo de abordagem, a ferramenta matemtica bsica utilizada

a Transformada de Laplace. Assim, o sistema linear considerado pode ser modelado como:
yo) = zzs
p
2.1
onde u(s) e y(s) so, respectivamente, as transformadas de Laplace dos vetores de entradas
e sadas u(t) e y(t), e Q(s) representa um conjunto onde cada elemento uma 'matriz de
33
transferncia com elementos no corpo das funes racionais da varivel complexa sr
Qui 912($) 91m($)

'
Cn
\.\_/
921( fa
,G(s)=
-
_
gr1(3) gfmis) ~
onde o elemento g,~,~ representa a funo de transferncia da entrada j para a sada i do sistema.
Utilizando-se este tipo de' modelagem, as incertezas so tambm caracterizadas no
domnio freqiiencial. V
-
.
'
Considerando-'se G0(s) como sendo a matriz de transferncia nominal do sistema, as
incertezas que agem sobre o sistema podem ser caracterizadas conforme a gura 2.1.
G0(S)
u(-9) tz/(S) (i)
AG(s)
c
12 /_\ Cn \/
G0 /-` 3
gz
1 + A,(S) z/(S) (ii)
Q + Ae(s) G0
N. S.
I
`
ev.
Cn z-\ Cn y/ /- \./
/_\ y/ /- .s y/ 1/
Figura 2.1: Conjunto de modelos definidos no domnio freqiiencial.
V -
Sendo assim, em cada um dos trs casos citados acima, Q(s) pode ser representado
como segue:
(i)(S) = Go(S)+AG(S)
(i)9(S) = l1+Az(S)lGo(S) (2-2)
(iii) 9(S) = Go(S)l+Az(S)l
Visto desta forma, o sistema fsico encarado como um conjunto de modelos, que
so compostos de uma parte xa, conhecida, G0(s) (modelo nominal) e de uma parte varivel
AG'(s), A,(s) ou Ae(s) (incertezas).

'
Utilizando-se a modelagem freqencial, normalmente define-se o conjunto de modelos a

ser tratado limitando-se somente a norma da matriz que representa as incertezas neste sistema.
34
Desta forma, define-se uma vizinhana em torno do sistema nominal G0(.s), na qual consiste o
conjunto de modelos considerado. .
Adotando- se a notao:
n L n em E \/m..iL'L1
tem-se:
A
Vw 2 0
.
II
AG(1'w) IIS I..(w)
A,(jw) Hs 1...(w) vw 2 0 (2.2.)
Vw 2 0
||
IIAz(1'w) ||S1z(w)
As incertezas deste tipo so chamadas de incertezas fio-pammtricas no-estruturadas,

sendo a do tipo denominada aditiva e a dos tipos e (iii) denominadas multiplicativas,
respectivarnenteiina sada e na entrada do sistema, segundo denem as equaes (2.2) e a gura.

2.1.
'
A denominao no-paramtrica devido ao fato destas incertezas no serem caracte-

rizadas como em parmetros determinados do sistema, mas sim como uma medida do
variaes
fraco conhecimento da res osta em fre encia. do mesmo, o ue ode ser causado or exem P lo. ,
por dinmicas no-modeladas do processo.
A
representao freqiiencial utilizada, sobretudo, quando se est diante da presena
de incertezas deste tipo. Neste contexto, o conjunto de modelos obtido, geralmente, por
A
meio de ensaios do sistema fisico e da vericao deque a sua resposta em frequencia admite
variaes no formato das curvas de mdulo e de fase. Com o arbtrio de lirnites para estas
variaes, chega-se nalmente ao conjunto de modelos que devem ser considerados admissveis
para aquele sistema fsico.

'
'
Desta forma, para cada freqncia, tem-se um limite sobre a norma da variao da
matriz de transferncia em torno de seu valor nominal, o que dene, no plano complexo, uma
vizinhana em torno do modelo nominal naquela freqncia e cuja magnitude dada pelo limite
considerado para as incertezas, naquela freqncia, conforme mostra a figura 2.2. ~
E interessante observar que, quando modela-se o sistema incerto utilizando-se a abor-

da em fr encial su e-se
7 1
tacitamente ue o sistema fsico ouco conhecido xo uma vez
7 1
que a ferramenta funo de transferncia representa-adequadamente somente sistemas lineares

invariantes no tempo. Da, tem-se que o conjunto de modelos citado anteriormente deve ser
encarado como uma coleo de modelos invariantes no tempo que devem ser tratados simulta-
neamente pelo controle.

3,0'
Y
0'
w0V
l(w0)
Figura 2.2: Incertezas no-estruturadas, no-paramtricas no plano complexo.
2.4.2 Modelagem por equaes de estado
Nesta abordagem, faz-se uso da teoria de Equaes Diferenciais e tambm de lgebra

'
Matricial para o desenvolvimento de modelos e anlise de resultados. Dado quelum sistema

possa ter suas relaes entradas-sadas descritas por meio de equaes diferenciais lineares, ento
o mesmo pode ser representado por um sistema de equaes diferenciais lineares de primeira
ordem. A estas equaes da-se o nome de equaes de estado. Da surge o modelo:
{;B:r-l-Bu (ZA)
onde :z: G 52" 0 vetor de estados, y G R* o vetor de sadas, u G R'" -0 vetor de entradas, e
onde A, B e C so conjuntos compactos que englobam, respectivamente, matrizes A, B, e C,
de dimenses apropriadas e com elementos no corpo dos nmeros complexos.
Desta maneira, as equaes acima denem uma famlia de modelos ao invs de um

nico. Nesta familia ou conjunto de modelos, as incertezas so consideradas a partir do mo-
mento em que admite-se que as matrizes do modelo matemtico assumam quaisquer valores
dentro dos seus respectivos conjuntos compactos especificados a priori representados por letras
caligrcas, conforme mostra a gura 2.3.
Estes conjuntos compactos apresentam-se, geralmente, sob a forma de hiperesferas ou

de outros poliedros convexos no espao de matrizes. Este espao de matrizes de dimenso
igual ao nmero de elementos incertos em cada uma destas matrizes.
A representao de estados fornece informaes adicionais sobre a dinmica interna do

V36
Figura 2.3: Conjunto de modelos no espao de estados.
sistema, e no somente sobre as suas relaes entradas-sadas, como no caso da representao

freqencial. Portanto, esta representao permite um. conhecimento mais aprofundado sobre
a estrutura interna deste sistema, permitindo assim um tratamento mais especco para as
incertezas que o afetam.
-
.
De acordo com as estruturas dos conjuntos compactos A, B e C denidos em (2.4),
tem-se que a caracterizao das incertezas que formam o conjunto de modelos a ser tratado
pelo controle pode ser feita de vrias maneiras. Segundo a estrutura desta caracterizao, as
incertezas podem ser classificadas em diversos tipos, dentre eles:
Definio 2.3 Incerteza do tipo Linear Conuexa: as incertezas do sistema (24) so do tipo
linear convexa se A, B, e C possurem as seguintes estruturas:
AAzA=m@}
s{BfB=nmm} c=l
c{czc=mma} '
=l
C0m.'
rj-(t)20;j=1,...,nr e r(t)+~-+r,,,(t)=1
s,(t)_?_() ;k=1,...,ns e s1(t)+---+s,,,(t)=1
q(f)20;1=1,---,nt ff f11(f)+"'+1zz('f)=1
Nesta definio, as matrizes A,-, Bh e C denem os vrtices dos 'politopos,'respectiva-
mente, para as incertezas nas matrizes A, B e C, e' os escalares r,-(t), s,(t) e q(t) permitem
37
a combinao linear convexa destes vrtices parava representao dos pontos internos a estes
politopos. Estes pontos internos representam valores numricos admissveis, respectivamente,
para as matrizes A, B e C do modelo.
l' 4
Definindo-se:
A
na = numero de elementos incertos' na matriz A
'
'
, . .
A
nb = numero de elementos incertos na matriz B
A '
_
, V
.
A
nc = numero de elementos incertos na matriz C
, . .
tem-se que: z
nr
A
= 2 = numero de vertices de A.
I I I
A
ns = 2"b = numero de vertices de B.
, , .
A
nq = 2" = numero de vertices de'C.
I - I I
ento pode-se associar um espao rio qual cada ponto P,- representa uma -tripla de matrizes da
forma (A,-, B,-,C,~), tem-se ento que a famlia de modelos denida por (2.4) forma, neste espao,
um nico politopo convexo. Os vrtices deste politopo so pontos do tipo:
Pv = (A_,~,B.,C), oom: j=1,...,nr

k =1,...,ns
l=1,...,nq
Os pontos internos a este politopo representam modelos admissveis para o sistema, e

so obtidos a partir de combinaes lineares convexas dos vrtices Pv. O nmero de vrtices
deste politopo funo do nmero total de elementos incertos nas matrizes A, B e C' do sistema:
nv : 2na+nb+nc
Alm disso, a dimenso do espao no qual tal politopo pode ser representado dada
por na + nb+ nc.A gura 2.4 ilustra a representao de um sistema_ incerto de ordem qualquer
com na + nb + nc = 3. Neste caso, adotou-se a mesma magnitude de variao para todos os
parmetros.
incertezas modeladas desta maneira so consideradas estruturadas pois pode-se facil-
mente perceber os limites de variao permitidos para cada um dos elementos das matrizes que
definem o modelo. Alm disso, geralmente estas incertezas so consideradas paramtricas, pois
esto associadas a variaes em coecientes de equaes diferenciais os quais, por sua vez so,
via de regra, relacionados intimamente com parmetros fsicos do sistema. .

~
38
PV6
ii
PV5' fyi..
.
.
._
Pv:
.
'
_ _ PV,
`
/ Pvz
/
t
PV1 PV4
Figura 2.4: Politopo convexo no espao de sistemas representando um modelo com 3 elementos
incertos no total
Utilizando-se a definio acima, nota-se que no h nenhuma referncia explcita quanto

existncia de um modelo nominal para o sistema tratado.
No caso de denir-se um modelo dentre os possiveis como sendo o norninal, supe-se
que o sistema (2.4) pode ser escrito como: i '
:ir = (A0 + AA(t)):c + (B0 + AB(t))u

(2 5)
= (C0 + AC(t)):c
`
.
{ y
COIIII
A=
'
'
AA(t) DAA(t)E
AB() FAB()G (2.)
Acu) HAC()W
Nesta formulao, A0, B0 e C0 representam as matrizes que formam o modelo nominal,
D, E, F, G, H, W
so matrizes constantes que determinam como as incertezas afetam os
elementos das matrizes A0, B0 e C0, e A,;(t), A;(t) e AC(t), so matrizes desconhecidas,
somente limitadas em norma, que representam as fontes de incertezas, respectivamente, nas
matrizes A, B e C. interessante notar que sempre possivel, atravs de um escalonamento
adequado das matrizes D, E, F, G, H e W, normalizar o limite sobre a norma de variao das

matrizes de incertezas. .
Dai, pode-se denir outros tipos de estrutura para os conjuntos compactos que formam
o conjunto de modelos.
Q
39
Definio 2.4 Incerteza Limitada em Norma: as ,incertezas do sistema (2.J) so do tipo limi-
tadas em norma se A, B e C possurem as seguintes estruturas:
A {A z A=A,,+DA,,()E I|z>.,,()||51vz}
zs {B ziBzB,,+1~AB(z)G ; ||AB(z)|g1v}
c {c c=c,,+HAC(z)W ||AC(z)||g1vz}
~
z ;
t
Dado o interesse em obter-se um controlador linear invariante no tempo, utilizando-se
retroao de estados, pode-se reescrever (2.5), em malha fechada, como:
:is == (A0 + AA(t)):r + (B0 + AB(t))K:r (2.7)
onde K representa o controlador esttico considerado.

i
Com as equaes (2.6), tem-se:
= (Ao + Boff + DAuMAAUM()EAUM)1 (2-8)
COIIII
'
DAUM [D F] A
EQUM IE' GK'1

s
A,,,,M() z'ag[A,,(z) uam]
~
onde AAM(t)_ ||< 1.
Denindo-se os seguintes vetores auxiliares:
'
'
U =A EAUMII
w =A AAUMU
,
'
as incertezas sobre o modelo podem ser encaradas como um bloco de realimentao incerto,
limitado em norma, bloco-diagonal, como ilustrado na figura 2.5.
As incertezas Limitadas em Norma so consideradas no-estruturadas, uma vez que,

sendo as matrizes que as representam somente limitadas em norma, pouco se sabe sobre a
maneira pela qual estas variaes afetam os elementos das matrizes nominais do sistema
.
V
. . .
_ N or-
malmente este tipo de incerteza possui uma natureza no-paramtrica, podendo ser ocasionada,
por exemplo por dinmicas no modeladas do sistema.

40
wi z = (Az, + B01)z + Dizztw s
U
.
'U = EAUMQI
Figura 2.5: Incertezas sobre o modelo, limitadas em norma, vistas como um bloco de reali-
mentao incerto.
O propsito do modelamento deste tipo de incertezas como um bloco de realimentao

incerto consiste em proporcionar uma nova forma de visualizao para as mesmas, e possivel-
mente apontar direoes para trat,-las posteriormente.
Retomando-se o sistema (2.5), pode-se explorar um pouco mais as estruturas das ma-
trizes A,4(t), A5(t) e A(;(t) para obter, a seguir, uma nova classificao para tais incertezas.
Dada a denio 2.4, tem-se:
() z (A0 + DA,,()E)z + (B0 + FAB(z)G)zz

{ 3/
5 (Co + HAc()W)f'5
_
Neste modelo, as matrizes de incerteza so limitadas somente em norma, podendo seus
elementos variarem de forma arbitrria, assegurando-se que:
H AAU) HS 1 W
II ABU) IIS 1 Vi
II ACU) HS 1 Vt
Supondo-se que restrioes adicionais sao impostas sobre a forma de variao dos elemen-
tos destas matrizes, por exemplo, assumindo-se que as mesmas so bloco~diagonais, caminha-se
na direo de um maior conhecimento da maneira pela qual as variaes em determinados

parmetros do sistema geram incertezas nos elementos das matrizes nominais do mo-
fsicos
delo, logo um maior grau de estrutura se estabelece. Ento, assumindo-se que: A
AA(t) = dz'a_q[AAJ.(t)] = 1, . . . ,na'
AE(t) = dag[A3k(t)] =1,. C . . ,Tlbl
A-(t) = diag[A;,(t)] l= 1,. . . ,nc'

41
dene-se que cada bloco de variao AA(t), A3, (t) e AC,(t) associado a incertezas em determi-
nadas caracteristicas do sistema causa variaes nos elementos das matrizes A0, determinadas
,
por D e E, B0, determinadas por F e G/e C0, determinadas por H e W. `
Definio 2.5 Incerteza Diagonal: as incertezas do sistema (24) so do tipo diagonal se ,
B eC
V
' i
possurem as seguintes estruturas:
A {A z A=A,,+DA,,E()E ; A,a:()'A,.E(z) 51)

B.- {B B=B0+FABE()G ABE()'A,,E()51}

z ;
c {c z c=c.,+HAcE(z)w ; ACE()'.AC,.,(z)51}
COTTL'
A_4E= d'dg[AA, A2 - -
AAM,]
ABE = d'1g[AB, A3, - ' -
ABIW] .
ACE = dClg[AC, AC,

H
- -
ACnc,]
e, tambm:
D=[D,D,---D,,,,,] ;
E'=[E;E;---E;_,.]
'
F: [F1 F2 Fnbrl ;
G' -'=
Gabi]
H=[H, H, Hncz] ;
W'.-z[W;w; W,',C,]
'
No caso em que na', nb' e nc' so iguais a na, nb e nc respectivamente, tem-se a

situao na qual disponvel a maxima informao sobre a maneira pela qual as incertezas
geram variaes nos elementos das matrizes nominais do modelo. Tambm as dimenses dos
blocos de geradores de incertezas AA), AB, e AC, sotodas iguais a 1. Sendo assim, cada um
destes blocos de incertezas passafa ser considerado como um escalar que pode variar no tempo,
porm sempre pertencendo ao intervalo [-1,1]. Da, as matrizes
D, E, F, G, e denem H W
qual -elemento das matrizes nominais do modelo afetado por cada bloco de incertezas. Caso
isto acontea, existe uma equivalncia entre as definies 2.3 e 2.5, pois ambos os conjuntos de
modelos gerados pelas duas denies tm a mesma forma.
Neste caso, pode-se definir uma nova maneira de caracterizar-se as incertezas de mo-
delamento. De acordo com a definio acima, se os blocos geradores de incertezas AA,.,,AB,
42
e AC, forem escalares, entao as matrizes D,~, E,~, F,-, G'.~, H; e W; tornam-se vetores linha ou
coluna, sendo assim representados por letras minsculas. Tambm os blocos AA), Agk em-AC,
so substitudos por T,-, s_,~ e q, respectivamente. Da tem-se a seguinte definio. .
Denio 2.6 Incertezas Posto 1: as incertezas do sistema (24) so do tipo posto 1 se A, B

e C possurem as seguintes estruturas:
q
110
.A I A=0+Z7`(t)A}
`

=l
nb
B {B z B'=B.,+z.,~(z)B,~}

.
:`=1
c {c z c=0.,z+q,(z)c',}
I=1
C01Tl.'
A=d,'6: ;
=1,...,TL(Z
B,~=,~g;- ;
j=1,...,nb
C=h,wf; l=1,...,nc
As restri es sobre o limite das varia es dos escalanes r,~

1
s~
J
e-
1
de nem os con'untos com-
pactos abazà:o: .
'R -^
1 H-
\./
;r,~(t)[-1,1]z`=1,...,na}
si >
;s,~e[-1,11=1,...,nf}
"
Q { q(t)i qI(t) ["`11] l:1-'nc}
Estas incertezas so denominadas posto 1 devido ao fato de que elas so formadas

por uma soma de matrizes A, BJ- e C; que so decorrentes de um produto de dois vetores, o
qual sempre gera matrizes com posto unitrio. Estas incertezas so altamente estruturadas,
uma vez que especifica-se exatamente, atravs dos vetores d, e, f, g, h e w qual elemento das
matrizes do modelo nominal est variando em conseqncia da incerteza sobre cada elemento
dos vetores r(t), s(t) e q(t). Tambm pode-se esperar que estas incertezas com posto 1 tenham
uma natureza paramtrica se associar-se os escalar r,~, sj e q a valores de parmetros fsicos
variantes ou cujos valores no sejam perfeitamente conhecidos.

'
43
Observao 2.1 Utilizando-se a abordagem temporal para a modelagem do sistema incerto, a
mesmo variante no tempo, no interior do conjunto convexo que o dene,

I 1
hipotese de que o
1
e e
plenamente vivel. Este problema ser tratado com mais detalhes nos captulos subsequentes.
2.5 Concl-usao
Existem basicamente dois mtodos para o modelamento de um sistema fsico. O pri-
meiro deles a identificao das relaes entre as suas entradas e as suas sadas. Neste caso, o
caminho para representar o comportamento deste sistema atravs da ferramenta matemtica
denominada funo de transferncia. O outro usando as leis da fsicas para determinar as
equaes diferenciais que descrevem _o comportamento dinmico do sistema.
Em ambos os casos, o modelo pode ter sua qualidade ou mesmo a sua validade com-
prometida em decorrncia de perturbaes externas agindo sobre o sistema ou de variaes nos
parmetros deste. Dentro deste contexto, faz-se necessrio considerar a inuncia das variaes
a que o sistema fisico pode estar sujeito.
A modelagem por matrizes de transferncia mais adequada ao tratamento das incerte-

zas de natureza no-paramtrica do sistema, estando estas associadas a um parco conhecimento
das relaes entradas-sadas do sistema.
Estas incertezas normalmente so detectadas atravs de ensaios do sistemaifsico e da

verificao de que a sua resposta em freqncia admite variaes nas curvas de mdulo e de
fase. Estipulando-se limites para estas possveis variaes, chega-se . delimitao do conjunto
de modelos a ser tratado pelo controle.
Modelar um sistema fsico utilizando a abordagem por variveis de estado, consiste em

escrever explicitamente as equaes diferenciais que representam as dinmicas presentes neste
sistema. Normalmente, a 'obteno de tais equaes diferenciais passa por uma anlise fsica
aprofundada do ,funcionamento do sistema em questo. Quando desta anlise, tem-se grande

interessena determinao de grandezas fsicas ligadas ao processo tais como: massas, volumes,
temperaturas, ngulos, etc. entram em cena. Estas grandezas, direta ou indiretamente, so
utilizadas na obteno dos coeficientes destas equaes dinamicas.
Supondo-se que, por algum motivo qualquer, no se tenha um conhecimento satisfatrio

do valor numrico real de tais grandezas fsicas, entao, esta falta de conhecimento implicar,
obviamente, falta de conhecimento tambm sobre os coecientes que determinam as dinmicas
inerentes a este sistema. Quando transformase tais equaes diferenciais nas assim chamadas,
equaes de estado, esta incerteza. sobre 0 valor exato de tais grandezas fsicas representada
44
por incertezas bem denidas sobre determinados elementos das matrizes dinmica, de entrada
do modelo.
A
e de saida
' '
Definindo-se limites paraas variaoes das grandezas fsicas envolvidas no processo,
tambm definem-se limites para as variaes dos respectivos elementos das matrizes do sistema
que dependem destes parmetros. As incertezas sobre um modelo matemtico que representa
um sistema fsico, quando encaradas desta maneira, so denominadas incertezas parame't1~icas
estruturadas. V
-
Uma vez definido o conjunto de modelos a ser tratado, o problema que se coloca o
de sintetizar uma lei de controle que assegure caractersticas como estabilidade, ou mesmo um
grau de estabilidade pr-especicado para todo este conjunto .de modelos, valendo-se funda-
mentalmente de controladores lineares, invariantes no tempo e utilizando-se retroao esttica
de estados. Em outras palavras, busca-se
'a sntese de controladores robustos com relao ao
conjunto de modelos especicado. V

Captulo 3
Sntese de Controladores ,Robustos
3.1 Introduao
A partir do momento em que, para a obteno de leis de controle, consideram-se
modelos que englobam termos relativos a incertezas, verica-se que os controladores assim
obtidos so denominados robustos. Para 0 projeto de controladores robustos preciso tratar
um conjunto de modelos de uma nica vez e garantir um nvel mnimo de desempenho para
todos eles. V

Com este intuito, na seao a seguir, introduz-se a noao de estabilidade quadrtica.

Este conceito fundamental, pois ao mesmo tempo em que garante a estabilidade de um sistema
considerado sem incertezas, permite tambm a incluso de outros critrios de desempenho para
o mesmo tais como deslocamento a, alm de ser de fcil generalizao para o caso de sistemas
incertos (conjunto de modelos). .
No transcorrer do captulo, serao expostos algoritmos de sntese de controladores ro-

bustos baseados no conceito de estabilizabilidade quadrtica. Estes algoritmos, via de regra,
esto relacionados com estratgias e mtodos clssicos da teoria de controle, tais como Con-
trole a Custo Garantido, Controle Otimo, Controle Hw, entre outros, estendidos para o caso
de sistemas lineares com
'
incertezas.
'
3.2_ Estabilizabilidade Quadrtica
Como veremos no captulo 4, as aplicaes mais significativas desta dissertao utilizam

o conceito de Estabilizabilidade Quadrtica aplicado a sistemas lineares incertos. Desta forma,
faz-se necessria uma exposio detalhada dos resultados ligados a este conceito.
45.
46
Define-se estabilidade quadrtica.
Definio 3.1 Um sistema autnomo, linear, invariante no tempo
:i=/lx. V
_
dito quadraticamente estvel se existir uma funo de Lyapunov quadrtica V = x'Pa: com
P = P' > 0 tal que a sua derivada seja uma funo de 2: escalar denida negativa, ou seja:
x'[A'P + PA]:z: < 0 E

P
Va: 52"
Considerando-se' a relevncia dos trabalhos de Lyapunov como ferramentas de anlise
e de sntese da teoria de estabilidade de sistemas 'com modelos matemticos perfeitamente

conhecidos, torna-se natural, a extenso destes conceitos ao contexto de sistemas incertos.
O conceito de estabilizabilidade caracteriza a propriedade que determinado sistema

apresenta de tornar-se estvel quando submetido a uma lei de controle. No caso de sistemas
no tempo tem-se que o conceito de estabilizabilidade quadrtica
lineares conhecidos e invariantes
equivalente ao de estabilizabilidade do sistema em questo. Quando da extenso de tal
conceito ao caso de sistemas lineares incertos, pode~se pensar que, em presena de um domnio_
de incertezas reduzido, as condioes para estabilizabilidade quadrtica, que agora sao suficientes
para a estabilizabilidade do sistema, no so fortemente conservativas.
Enuncia-se agora o conceito de estabilizabilidade quadrtica para um sistema linear
conhecido e invariante no tempo.
Definio 3.2 Um sistema linear invariante no tempo ef dito quadraticamente estabilizvel se
existir uma funo de Lyapunov quadrtica V = :z:'P:c, com P= P' > 0, uma constante a> 0
uma de controle u == p(x) tais que:

'
e lei V
:r'[A'P + PA]:r + 2:v'PBp(:c) S -a as H2 ;

Vzc 7 0
onde -
denota a norma euclideana do vetor de estados rc.
Hollot e Barrnish em [29] apresentam condies necessrias e suficientes para a esta-
bilizabilidade quadrtica de sistemas com incertezas na matriz dinmica do sistema. Expe-se
agora o referido teorema.

47
Teorema 3.1 [29] O sistema linear incerto: _
_
~
:r = A(r(t)):r + Bu _
.
quadraticamente estabilizvel se e somente se existe, para qualquer A(r(t)) E A, uma matriz

lenda positiva W tal que:
`
:c'[A(r(t))W + WA(r(t))']:1: < 0 ;

Vx E N
onde representa 0 cortjunto de todas as matrizes A(r(t)) admissveis e A/'~ {:c 96 O : B':c =
Oy
.
. _
'
Demonstrao: em [29].
Sob a condio do teorema acima, garante-se que existe uma funo de Lyapunov
quadrtica tal que sua derivada negativa para todo A(r(t)) E . e para todo :r 6 52. Ademais,
encontrando-se W
= W' > O que satisfaa tal condio, uma lei de controle que estabiliza o
sistema incerto dado por:
V
u(t) = -eB'W`1:1:
com e >
V
O sucientemente grande.
Considerando-se agora sistemas lineares com incertezas nas matrizes dinmica e de

entrada, tem-se: _
.
p
z z A(r(t))z + B(s(z))u (3.1)
onde r(t) e s(t) -so vetores de incertezas pertencentes, respectivamente, aos conjuntos compac-
tos 'R e 5.
Barmish em 1983 [8] introduziu o conceito de sistema dinmico aumentado, qual seja:
z+ z A+(r+)z+ + B+zz+ .
'
(32)
H
onde: .
A+ g A(1;)(t)) B()(f)) 5+ g
1 l
com rc* E R"+', u* E 32'" e r* E R"+b denidos como:
zfml u+zg,.,z,~+{;g}
q
48
onde na e nb so, respectivamente, as dimenses dos vetores r(t) e s(t).
Este artifcio permite o tratamento de sistemas com incertezas em ambas as matrizes
do sistema (A e B), como se somente a matriz dinmica fosse afetada por incertezas. Est.
demonstrado em [8] que para a anlise da estabilizabilidade quadrtica utilizando-se retroao
linear de estados o sistema (32) equivalente ao sistema 3.1.
Outro resultado apresentado na mesma publicao o de que uma lei de

se existir
controle u E C que astabilize' quadraticamente (3.1) ento

= p(:c(t)) existir tambm uma lei
de controle do tipo u = -Ka: capaz de realizar a mesma tarefa. _
Observao 3.1 Petersen em [.{9], atravs de um contra-exemplo, mostra que existem sistemas
incertos do tipo (31) para os quais a estabilizabilidade quadrtica por meio de controle no-
contnuo no implica estabilizabilidade quadrtica utilizando-se controle linear.
Finalmente, Barmish em 1985 enuncia as condies necessrias e sucientes para es-
tabilizabilidade quadrtica de sistemas do tipo (3.1) utilizando-se leis de controle continuas
(u(t) E Cl). Primeiramente, outra denio.
Denio 3.3 O sistema (3.1) e'

dito quadraticamente estabilizvel se existir uma funo de
Lyapunov quadrtica V= com P = P' > 0, uma constante a > 0

x'P:l:, e uma lei de controle
contnua u = p(:z) tais que para quaisquer r(t) 6 'R e s(t) G S, tenha-se:
f'1'lA'(1'(f))P + PA(T(f))l~'f + 2-"5'PB(S())P(1=) -0 H T ||2

Vw 7 0
onde -
denota a norma euclideana do vetor de estados x.
Enuncia-se agora o resultado obtido por Barmish em 1985.
Teorema 3.2 [9] O sistema dinmico incerto (31) quadraticamente estabilizvel se e so-i
mente se existir uma matriz W = W' > 0 tal que:

i
q
z'[A(z~(i))W +iwA(r())'1z < o
Vr(t) E 'R e Vac E ./V5, com:
./V5
'
{ 21 E R" ,
cc 76 0 1 B(s(t))':c = 0 para algum s(t) E S}
C' representa a classe das funes continuamente diferenciveis com p(0) = 0.
/_
49
Demonstraao: esta demonstrao bastante tcnica e por isso nao ser apresentada
A mesma est desenvolvida detalhadamente 'em [9]
i'
aqui.
CI
Nesta seo foram introduzidos os principais conceitos relacionados estabilizabilidade
quadrtica. Entretanto, da forma como foram apresentados, os teoremas 3.1 e 3.2 servem
quase que exclusivamente . anlise da estabilidade de um dado sistema incerto, sem fornecer
mecanismos para a sntese de um controlador robusto para este sistema. Na prxima seo
abordar-se-, a busca de controladores que quando aplicados ao sistema incerto garantam sua
estabilidade quadrtica.
3.3 Algoritmos de Sntese

Nesta seo sero apresentados alguns resultados relativos sntese de controladores
robustos utilizando-se a modelagem temporal para a representao do conjunto de modelos.
3.3.1 Abordagem por Custo Garantido

Na literatura de controle timo prtica comum a escolha de um funcional de custo
quadrtico como ndice de desempenho para o sistema, conforme visto no primeiro captulo.
A lei de controle ento obtida garante a minimizao de tal ndice ou custo, para qualquer
condio inicial da planta, alm de garantir tambm a estabilidade assinttica global em malha
fechada para o sistema.
Desta forma, no caso de sistemas sujeitos a incertezas, pertinente vislumbrar a sntese

de uma de controle que garanta a estabilidade2 e tambm um patamar superior para este
lei
ndice de desempenho para qualquer condio inicial do sistema e tambm para qualquer modelo
matemtico dentre os admissveis. Esta a filosofia do controle robusto com custo garantido.
O controle robusto de sistemas lineares incertos com ndice de desempenho quadrtico
tem sido considerado por vrios autores [33, 34, 16]. Devido ao fato deste problema ser derivado
de uma abordagem de minimizaoa, a sua soluo tambm requer a -soluo de uma equao
de Riccati. Porm, neste caso, tal equao possui alguns termos adicionais decorrentes do
modelamento das
i
incertezas.
znormalmente quadrtica.
acontrole timo.
so
V
Para o modelamento do sistema incerto considera-se que as incertezas do mesmo so

i
do tipo posto 1, conforme definido no captulo anterior:

zz'zf = me + AAfr1zf + la + ABzz1zf (wi
COIIII
na
`
rib
=
-
AA('"(i)) _):"'(f)A' AB(S(f)) ,= Sz'(f)B
r(_t)'R./.'R={r(t) :|r,~|F, z`=1,,..,na} -
s(t)5/S={s(t):|s|4,j=1,...,nb} .
Percebe-se que permitido ao sistema variar no tempo, com a restrio de que os

vetores de incertezas r(t) e s(t) sejam mensurveis no sentido' de Lebesgue.
'
Sendo as matrizes A; e Bj de posto 1, ento possvel a decomposio das mesmas

como segue: ,
A,-=d,~e~ i=1,...,na
Bj=fjg; ].=1,...,1lf?
com d,~, e.-, ,- E 32" e g,~ E 32'". Esta decomposio visivelmente no nica, e constitui um grau
de liberdade do projetista quando da fase de modelamento do sistema incerto.
De aoordo com esta decomposio, definem-se ento as seguintes matrizes simtricas

positivas semi-definidas: .
RG TIG
T fzazzzz. U fzz-z,-ez'
i=l i=1 .
nb nb
Vzgjg;
_
Wz.-f,-' (3.4)
'-
j=l j=]_
Seja tambm, o seguinte funcional a ser rninimizado:
]
= + 1/(z)Rzr()1 +z'(z,)P,z(,)
_
J(zz) [z'(z)Qz() (as)

/O
onde as matrizes P e Q com dimenses apropriadas

so simtricas positivas semi-denidas e
R simtrica positiva denida tambm de dimenso apropriada. Alm disso, o par (A0, B0)
suposto controlvel e o par (QI/2, A0) observavel. Necessita-se agora de uma definio formal
do que sejam custo garantido e lei de controle a custo garantido.

.
51
.
Definio 3.4 Para o sistema (3.3) com ndice de desempenho (35), se existir uma lei de
controle contnua (t), t E [0,t] por realimentao de estados e um nmerol/ 2 O tais que:
5 v v fa) e s
A
n,s(z) e
'
J((z),z~(),(:))
ento V um
e'
custo garantido e (t), t E [0,t]
e'
uma lei de controle a custo g_arantido para
A
o sistema (3.3).
-
_ l
.
A seguir enuncia-se um resultado que possibilita a sntese de uma lei de controle a
custo garantido parao sistema incerto considerado.
Teorema 3.3 [3.{] Dado o sistema descrito pelas equaes (3.3) a (35). A lei de controle:
(i) = --R*1BP(t)z(i)
1
e'
uma lei de controle a custo garantido, e: g
1/(z,o) = z'(o)P(o)z(o)
e'
um custo garantido, se existir, para algum escalar e > O uma soluo simtrica positiva
semi-definida P(t) para a seguinte equao de Riccati modificada:

-
Pa) + P()A0 + A;,P(z) _ P(z)[-1-(BOR-13;, _ B0R~1vR-1B W) T]P()+
-
(3.)
e
+U+Q=0
r
V
'
\/te[0,t,]
com a condiao de contorno:

P(ff) = P1
Demonstrao: pode ser encontrada em [34, 16]
Considere-se agora o caso de controle a custo garantido para um intervalo de tempo

infinito, ou seja, t - oo. Neste caso, o funcional (3.5) assume a forma:
00
Ja): /O
.
'
V
[z'()Qz(z)+zz'(i)1zu()1zu (31)
Sob a hiptese de que a soluo de (3.6) tende para um valor constante P = P' > 0
medida que t
f
-+ oo, ento enuncia-se o seguinte teorema.
V 52
Teorema 3.4 [34] Dado o sistema (3.3) e 'J(u) dado por (3/7). A lei de controle:
U.(i) = lCCG17(l)
C07TI..'
kw = ~-R~*B0P 1 ,
4
4
e'
uma lei de controle a custo garantido,' e:
'
J(:r(0),u"(t)):c'(0)Px(0)
'
'
,
A
4
se existir, para algum escalar e > 0, uma soluo simtrica positiva semi-definida P' para a
i
V
seguinte equao de Riccati modificada:

'
PAG `+ Az,P - P[(B.-,R~1B - B0R~1vR~1B _ W) _ 1]P+

(as)
c i
+U+Q=0
e
i
Demonstrao: tambm pode ser encontrada em [34, 16]
Os resultados acima tornam possvel a busca de um controlador que garanta a estabi-

lidade e de certa forma, tambm, um desempenho mnimo para todo o conjunto de sistemas.
A condio da existncia de soluo para a equao matricial (3.8) claramente suciente para
a existncia de uma lei de controle a custo garantido para o conjunto de modelos.
Uma condio necessaria e suficiente para a existncia de soluo positiva denida para
a equao (3.8) dada na seguinte proposio.
Proposiao`3.1 [34] A 'equao (38) apresenta uma soluo positiva definida para algum
escalar e > O se e somente se a matriz Hamiltoniana, H E R2"2":
H:
A0
U- Q
-[{(B0R-1B - B0R~*vR-1B - W) _
_A'O
T]
}
no possuir nenhum autovalorcom parte real nula.
Demonstrao: ver [34] e [42]. -
E1
Um mtodo simples e eciente para o clculo desta soluo tambm est detalhado em
`
[42]. A
53
3.3.2 Abordagem por Schmitendorf

Schmitendorf em 1988 obteve um resultado que tambm aborda o problema. da estabi-
lizao de sistemas lineares incertos mediante a resoluo de uma equao de Riccati aumentada.
Teorema 3.5 [62] Se existir P, simtrica, positiva definida, soluo, para algum e > 0 , de:
+ A,P - P{-(2B0R"1B0 -_ B0R`lVR"1Bf - W) - T}P +

1
V
na i_ +U+Q=0 (3.9)
com Q e R simtficas, positivas definidas, parmetros deprojeto, ento: A
=
a
tu) 1z,z(z) (s.1o)

~
com: V
i
rz, = -R-1BP
e'
um controle estabilizante do sistema (33).
. Demonstrao: A demonstrao deste teorema pode ser encontrada em [6`2]. Entre-
tanto, ela ser apresentada aqui por tratar-se de uma forma padrao para a determinao de
leis de controle robustas baseadas na equao de Riccati.

i
Seja u(t) dada por (3.10), o sistema incerto em malha fechada ca:
/'
z(z) = { A0 + jn-()A, - BOR-1B;,P _ S,-()B,-RIBOP }z() (311)
i=1 -
.
j=1
Seja,-V x'-Pa: uma funo quadrtica, positiva definida, candidata a funo de Lya-
punov. Ento sua derivada sobre a trajetria dada por:
Gi z V(z,) = 2z'PA0z _ z'PB.,1-2-1BPz +

9%
W
_
6 V
na nb
.
2
'

= Zi + 'P +2z'P2~.~(r)A.-z- z'P2s,-()B,~R-1eBPz (312)

i
=1 j=l V
Tem-se que:
q
2:c'PA0x = :c'(PA0 + A,P):z: (3.13)
C .'
2:z:'P Er,-(t)A,~:z:
=1
= 2a:'P2r,~d,~ea:
i=1
S F2 =1
|
a:'Pd,~e:c I
54
S ff(z'Pd,-)2 + ria,-z)2
|=1 :=1
Fx'P
2
i=l
d,-dPx + Fx'
Z
i=l
e,-ef-1:
a:'PTP2: + :1:'Ux e
(3.14
Na obteno de (314), foi utilizada a desigualdade 2 |

ab | az + b2, para quaisquer
escalares a e b .
'
V
Tambm: V
'
2
nb nb
_z'P 8, ()B~R~1B'O Pz
g ~z'PZsftfjfg;R"BPz s
J=1 i=1
.
nb
2 _
S | Zx'Ps_(t)fg;-R 1B0PxI
|
j=1 V
~
Z
nb
2 -1 I
S - 6 ,'=1
|
x 1 Ps,-(t),-g-R
/
J
B0Pa: I
nb
S E
I
:1:'Pg'-R`1B'Pa:|
J 0J
J_=1
nb nb
1
~Zz'Pf,~* + ;@2zz,-R**BPz*
(WP-'^\P-l
j=1 j=l
1
-:c'PWP:1c + ;x'PB0R`1VR`1Bf,P:c (3.15
V
Usando (3.I3),(3.1z{) e (315) em (312), temos:
./(1, t) $,(PAO + AQP -CPBQR -1B;,P +

+ PTP + U + PWP + %PB0R`1VR'1B',P)a: '
AGP _ P{;(2B.,R-1B - B0R-*VR-1B- W) - T}P + U}z

1
z'{PA.,.+
Usando (39), e denotando-se por m,~,,[Q] o menor autovalor de Q, tem-se: _
/(z,) g -fz,-'Qz 5 -z,,,,-,,[Q] |z||2
Portanto, se zermos oz = ez\m,_[Q], ento:
V S -GIIIII2
e a estabilidade assinttica est assegurada pelo teorema' de Lyapunou.
CI
55
Prope-se agora uma maneira de prover um tipo particular de alocao de autovalores

para o conjunto de modelos.
i '
Alocao de autovalores por deslocamento oz

~
Desejando-setambm que o sistema incerto em malha. fechadaiapresente boas carac-
tersticas de resposta transitria, pode-se incluir esta exigncia nos mtodos de sntese acima
expostos.
' `
l -
V
A tcnica de alocao de autovalores denominada deslocamento oz, descrita em detalhes

no primeiro captulo, pode ser facilmente levada a-,efeito para todo o conjunto de modelos
considerado. V
Supondo-se que o sistema a ser controlado do tipo:
su) = (A0 + al + AA())z(z) + (B0 + AB(t))zz(z) (3.1)
e considerando-se a seguinte equao de Riccati imodicada:
+ zz1)+(A0 + aI)'P,. - P,,{;(2B0R-13,, - B0R~1vR-13;, - W) - T}Pa +

1
P.,(A0

+U+zQ=o (3.17)
Tem-se que, se houver soluo simtrica, positiva denida P0, de (3.17), ento:
ka = --1-R-133;;
6 .
u,(t) = k,,:r(t) (318)
um controle estabilizante do sistema para o sistema (3.16). Isto equivalente a afirmao de

que todos os autovalores de -
zu) = (A0 + I + AA() + (B0 + AB())1z,)z.(f)

esto situados no semi-plano esquerdo aberto do plano complexo.
-
Portanto, verica-se que a aplicao da lei de controle u,,,(t) ao sistema incerto real
(3.3) garante que todos os autovalores do mesmo estejam alocados a esquerda de uma reta
vertical que passa pelo ponto (-a,0) do plano complexo, conforme figura 1.3, no captulo 1.
Isto assegura um amortecimento mnimo pr-estabelecido a para o sistema, uma vez que todos
os seus autovalores de malha fechada tero partes reais no mximo iguais a -a.
E interessante notar-se que o desenvolvimento acima foi exposto levando-se em conta
o resultado de Schmitendorf (teorema 3.5), porm o mesmo vlido tambm para o teorema
3.4 (custo garantido), procedendo-se de forma anloga.
56
Observao 3.2 Este esquema de posicionamento de autovalones restringe o conjunto de mo-

delos que podem ser estabilizados, uma vez que a existncia de soluo para a equao de Ric-
cati (317) se verifica para um conjunto de modelos certamente menor do que para a equao de
Riccati do teorema 3,5. Alm disso, verica-se que com a exigncia adicional de deslocamento
a, os ganhos de realimentao 'obtidos podem aumentar de forma indesejvel em condies de
fraca controlabilidade do par (A0,B0
`
Na prxima subseo ser. abordado o problema de estabilizao de sistemas lineares

incertos utilizando-se uma abordagem derivada da teoria de controle HW.
3.3.3 Abordagem pela Teoria de Controle Ha,
Como foi visto no captulo 1, a teoria de controle Hx, tem por objetivo a minimizao
da norma de uma matriz funo de transferncia de um sistema multivarivel, qual seja, das
entradas de perturbao para as sadas controladas. Portanto, nota-se que tal teoria utiliza
conceitos, fundamentalmente, do domnio freqencial apesar do fato de que para a obteno de
controladores sejam utilizados mtodos temporais. Em particular, uma equaao do tipo Riccati
utilizada para a execuo dos clculos necessrios, conforme detalhado tambm no captulo 1.
Durante o periodo 1983-1987 uma nova abordagem para a obteno de oontroladores

robustos foi desenvolvida independentemente da teoria Hoo. Esta abordagem fundamenta-
se na estabilizabilidade quadrtica para sistemas incertos e tem sua origem nos trabalhos de
Leitmann Muitos trabalhos seguiram este caminho de pesquisa [46, 10, 8, 12, 9, 57, 73],
[39, 40].
supondo retroao de estados e culminando tambm com o uso de equaes de Riccati para
a estabilizao de sistemas incertos, de forma similar abordagem por custo garantido e por
Schmitendorf apresentadas nas subsees anteriores.
Nesta subseo ser explorada a ligao entre as duas linhas de pesquisa expostas
acima, de acordo com os trabalhos de Petersen, Zhou, Khargonekar and Rotea [56, 60, 32].
Para a estabilizao quadrtica do sistema linear incerto utilizando-se a abordagem

Hu, apresentada neste trabalho, as incertezas no seu modelo matemtico devem ser do tipo
limitadas em norma, ou seja:

em z (A0 + Az-1(z))z(z) + (B0 + AB(z))zi(i) (319)

onde:
IIA/1(f)||SlA ; HABWIISIB ;
Vi
com -
denota a norma matricial induzida e onde IA e IB so escalares positivos.
57
Primeiramente considera-se sistemas com incertezas somentes na matriz dinmica.

Alm disso, a variao na matriz A iassurnida, sem perda de generalidade, ser da forma:
_ AA(t) = DF(t)E
,
|lF(f)||S PA ;
Vi
onde pA um escalar positivo. Ento, o sistema incerto autnomo ca da forma:
'
= A0:z:(t) + DF(t)E:t(t) V
'
(3.20)
O ,resultado a seguir relaciona a 'estabilidade quadrtica do sistema incerto acima com

o problema de minim.izao associado teoria de controle Hoo. Este resultado um enunciado
.

modicado do conhecido Teorema do Pequeno Ganhof' no contexto de estabilidade quadrtica..
Teorema 3.6 [56] sistema (320) e'

quadraticamente estvel se e somente se as seguintes
condies so satisfeitas: -
(i)A0 possui todos os seus autovalores com parte real estritamente negativa.
() || Em - A0)'*D ||,<
-1-. i
Demonstrao:
Necessidade: Se as condies e so satisfeitas, ento pelo teorema 1.3, tem-se que:
A;,P+PA0+p,PDD'P+EE'+Q-=o
possui uma soluo P = P' > 0 para alguma Q = Q' > 0. Portanto, conclui-se que:
_
A;,P + PAD + pPDD'P + EE' < o -
o que conduz a seguinte desigualdade4:
AQP + PA0 + E'F(t)'D'P + PDF(t)E < 0
(Au + DF(t)E)'P + P(A+ DF(t)E) < 0.
e a estabilidade quadrtica de (320) est provada.
4aqui foi utilizado o fato de que pfPDD'P + E'E 2 E'F(t)'D'P + PDF(t)E.

58
| | | I I a | | | 1 | | I I 1 | I | | | I
T(s) _= E'(sI - A)'1D -----J
"""""1
:i:=A0:r-I-Dw
'
v=E.1: '
c:
IIIIIIIIII III I I II II
.-...
|. I. L-
Figura 3.1: Teorema do pequeno Ganho Estabilidade Quadrtica.
Sucincia: para a demonstrao da suficincia, diversos fatos e lemas relacionados teoria

matricial so necessrios e devido a isto ela ser omitida aqui. Para a prova completa, ver

2].
~
A correlao entre estabilidade quadrtica, Teorema do Pequeno Ganho e a resoluo de

um problema da teoria Hx, no resultado acima, pode ser visualizada na figura 3.1. Modelando-
se as incertezas paramtricas como um bloco derealimentao incerto, pode-se visualizar cla-
ramente a conexo, em realimentao, de dois ,blocos que originam um- ganho de lao que
jamais atinge o valor unitrio, sob as hipteses do teorema 3.6, o que satisfaz a condio para
estabilidade do sistema realimentado do teorema do pequeno ganho
Aplicao Estabilizao de Sistemas Incertos
Trata-se agora do problema da estabilizao de um sistema incerto do tipo (320)

utilizando-se retroao linear, esttica de estados, portanto considera-se o seguinte sistema:
Teorema 3.7 [56] O sistema incerto (321) e'

quadraticamente estabilizvel se e somente se
existir uma soluo P = P' > 0, para algum escalar e > 0, para a seguinte equao algbrica
5esta restrio feita sem prejuzo para a existncia de um controlador que realize esta tarefa [60].
59
de -Riccati: ~
AGP + PAU - ;PBB'P + pf,PDD'P + E'E + =

1
cl 0 (322)
,
, _
Neste caso, o ganho exigido para realizar tal tarefa e'

dado por:
'
'
Km _ -5:3 P
1
(323)
,
Demonstrao:
Necessidade; Se o sistema (3121) quadraticamente estabilizvel, ento existe K,, tal que:
A
(f)V = (Ao + DF()E + BK)() V

`
{ ||F(f) ||< n ;
Vi
e'
quddraticamente estvel. .
Da, pelo teorema 3.6 tem-se:
+ BKOQ possui todos os seus autovalores com parte real estritamente negativa.
ln) E(sI - A0 - BK<,)"1D||

.. 1
A
Ento, aplicando-se o teorema 1.4, resulta:
+ PAU _ ZPBHP + pf,PDD'P + zl = o

1
Az,P
e utilizando-se o teorema /1.2, tem-se:
A;,P + PA., _ PBHP + p2,PDD'P + E'E + zf _ o
Suficincia: Fazendo 0 A0 + BKOO, com:
1 ,
em (322), tem-se:
0'P + PG + ,2,PDD'P + E'E + 61 z o
Agora utilizando-se o teomma 1.3 do captulo 1, ento:

60
(i)A0 + BKOO possu todos os seus autovalores com parte real estritamente negativa.
E(sI - A0 - BKOO) ID H,,<

_. 1 __
(zz)
5;.
e aplicando-se o teorema 3.6 tem-se que o sistema:
= (A0 + BKW + D1()1:)z(z)

l
,
_()
e' quadraticamente estvel, sendo ento o sistema (321) quadraticamente estabilizvel.
Este resultado de grande relevncia, pois estabelece condies necessrias e sucientes

para a estabilizabilidade quadrtica do sistema (321).
Assume-se agora, que existem incertezas tanto na matriz dinmica quanto na matriz de
entradas do sistema e que ambas so consideradas limitadas em norma. O sistema de interesse
descrito por:
za) = (A, + AA(),)z() + (B0 + AB())zz() r

(324)
Assume-se que as incertezas AA e AB, sem perda de generalidade, obedeam a seguinte

equao: _
.
.
[Afim AB()]=DF()[E, Ez] (325)

t
para alguma tripla de matrizes D, E1 e E2, de dimenses apropriadas, que representam a

maneira com que as incertezas afetam o modelo nominal e onde F (t) representa as incertezas
limitadas em norma:
`
|| FU) HS1
Vi s
Denindo-se o sistema incerto desta maneira, pode-se encarar o problema de esta-

bilizao deste como 'um problema de controle H,, utilizando-se uma planta no estritamente
prpria, ou seja, onde ha transferncia direta das entradas para as sadas. Isto feito levando-se
em conta que o sistema (324) pode, de acordo com (325), ser escrito como:
;() = A0z_(z) + 30zz() + DF()E,z(z) + DF()Ezu(f)

e definindo-se os vetores auxiliares:
va) -
E,z() + Egzza)
wt 2 Fff
61
.U,
Ii`=AQ$+BgU+Dw
_
U=E1JI+EzU
w v
V
Figura 3.2: Representao do problema de estabilizaao do sistema incerto como um problema

de minimizao HOO. Z
o sistema tratado ca da forma representada na gura 3.2. p
Para a resoluo deste problema, ser exposto aqui um resultado encontrado em [56,
32]. Faz-se necessria uma srie de definies preliminares. Considera-se inicialmente que:
D e R"'
Fu) sz'=f
E1 e R"
E2 ljxm
onde n e m so os nmeros de estados e de entradas, respectivamente e k e j so nmeros

inteiros positivos quaisquer. Agora, supe-se que:
P(E2) =
A
logicamente i < j. Define-se Ez E R*" tal que:
= C =
Dene-se tambm 6 R('"')"', tal que:
2=0 e '=I(=0sei=m)
i
Seja, ainda, EE R"*'" tal que:

._ A _
222
CL 5-'
Com estas denies pode-se enunciar o seguinte teorema:

-
62
Teorema 3.8 [32] O sistema incerto (3.2.{) e'

quadraticamente estabilizvel via controle linear
se, para algum escalar 6 > 0, existir uma soluo simtrica, positiva denida P para a equao
de Riccati algbrica:
i
[A0 _- B0:-:E.;.E,]'P + PM., - B0:-:E;E,1+ P[DD' - 505135- B01>'1>B;,]P

l r
(326)
o
_t
V
'
W
+E;[1 _ E,.=_E;1E, + I = o
o
neste caso uma lei de controle estabilizante dada por:
'
'
u(t) = -k,,a:(t) (327)
COTTL'
_
kw =
1
+ .:]B0P + :EE1
,_
[:I>'
Por outro lado, se o sistema (3.2z{) e'

quadraticamente estabilizvel via controle linear, ento
existe um escalar e' > 0 tal que para todo c E [0,e"] a referida equao de Riccati possui ao
menos uma soluo simtrica, positiva definida P.
r
Demonstrao: para uma demonstrao detalhada, consultar [32] e suas referncias.
EI
Cabe salientar-se aqui, que o mtodo de posicionamento de autovalores deslocamento

oz que j foi exposto anteriormente aplicvel tambm neste contexto. Sua implementao
feita de forma idntica detalhada na subseo anterior. Valem tambm os mesmos comentrios
sobre o aumento indesejvel do ganho de realimentao em situaes de fraca controlabilidade
do sistema.
Observao 3.3 A tcnica exposta nesta subseo e'

oriunda da resoluo de um problema de
minimizao da influncia de perturbaes externas atuando no sistema. Dado que as incertezas
paramtricas podem ser representadas como tais perturbaes, e'
de se esperar que a lei de
controle obtida por tal algoritmo minimize a sensibilidade da resposta do sistema a estmulos,
com relaao a estas variaes paramtricas.
`
Na prxima subseo, ser analisado um resultado que mostra como obter leis de
controle robustas valendo-se apenas do conceito de estabilizabilidade quadrtica e de tcnicas
de programao linear.
63
3.3.4 Abordagem por~Programao Linear
O algoritmo de sntese descrito nestas seo utiliza conceitos de programao linear

no seu desenvolvimento. mesmo est baseado no resultado obtido por Barmish em [9] e
exposto no incio deste captulo (teorema 3.2). Tal resultado fornece condies necessrias e
sucientes para a estabilizabilidade de um sistema linear com incertezas do tipo linear convexa
nas matrizes dinmica e de entradas via de controle contnuas.
V
leis .
Oiobjetivo continua sendo a obteno de uma lei de controle linear' e invariante no

tempo que estabilize o sistema incerto descrito pela equao:
'
rt = A(r(t)):1: + B(s(t))u (328)
A seguir, uma definio de estabilizabilidade'quadrticaz

'
Deniao 3.5 O sistema (328) e'

dito quadraticamente estabilizvel via retroaao linear de
estados se existir uma funo de Lyapunou quadrtica V = a:'Px, com P = P' > 0, uma
constante oz > O e uma lei de controle u = -Km tais que para quaisquer r(t) G R e s(t) 6 S,
tenha-se: .
-
:1:'[A'(r(t)) + PA(r(t))]:r + 2x'PB(s(t))Ka: -oz ;' Va: 76 0
onde -
denota norma euclideana.
V
Expe-se, agora um resultado que fornece condies necessrias e sucientes para a
estabilizabilidade quadrtica do sistema incerto (328).
`
Teorema 3.9 [47] O sistema descrito por (328) quadraticamente estabilizvel via retroao
linear de estados se e somente se existirem uma matriz definida positiva W = W' E R"" e
uma matriz R E R"*" tais que: .
V'=1,...,n
AW+WA < B,~R+R/B; (3.29)
{ V;.:1,.H,n;
Alm disso, se esta condio 6 satisfeita ento um ganho de realimentao de estados robusto
dado por:
Im = RW*
_
_
(330)
Demonstrao:
_
64
Necessidade: A estabilidade quadrtica do par (A, B) definido em (328) por retroao linear
de estados equivalente a existncia de matrizes P= P' > 0, P E R"" e K E " tais que,
para quaisquer AE . e B6B valida a desigualdadef -
_
(A - BCPLYP + P(/1 - BJPL) < 0 (3.31)
Isto implica que tal desigualdade deve ser vlida para todos os vrtices dos poliedros A e B,
ento:
v=L
~
~
V
_ B,-;z,,L)zp P(A,. ._ 3,1%) q< o : (332)

t
(A, + {
V3.
Dai:
'
Pam
'
=1"''"
A:~P + PA; < PL Bu + = (333)
a
fz'
1 J
{ 1, . . .
,
ns
Pre' ne
ps multiplicando-se a inequao acima por W = P"1 e fazendo-se R = kpLW chega-se
M
11.'
A,-W+wA;.<B,-R+R'B'.1 V'.1*""" (334)

V]-1,...,ns _
Suficincia: A partir de (329), pr e ps multiplicando-se porwP = W1_> 0, tem-se:
= .. ,n
PA, + < P[B,R + R'B;.]P
.
(ass)
A
3; Z
A;.P nz;
{
Ento, fazendo-se kpz, == RW"1 = RP:
(A, _ B,-z,,,L)zP + P(A.- _ 5,1%) < 0

(336)
{ :
,
Se a desigualdade acima vlida para todos os vrtices dos politopos . e B, pode-se mostrar
facilmente que a mesma tambm vlida para todas as possiveis combinaes lineares convearas
destes vrtices, o que d origem a:
nr ns nr ns
T(),' -
`
1','(t)- S(t)Bl7pL)'P + S'(t)B'lpL) < O .
'
:=1 '
_1=1 a=l _1=l
o que significa que VA E . e VB E 3 vlida a desigualdade:
( - BlCpL)IP + - BRPL) < 0
isto , o sistema incerto (328) e'

quadraticamente estvel mediante a lei de controle u = -kp,x.

65
O resultado acima extremamente importante pois transforma a desigualdade (3.31)

que apresentauma relao no-linear em P e kpz, na desigualdade (329) que linear em R e
O clculo da lei de controle robusta pode ser

i
feito atravs da soluo do seguinte
problema de otimizao:
'
_
j
min 0 + 6 _'
(337)
Sob as restries:
.w,,,,o'
-rqp
V
p=1,...,n; q=1,...,m
Wzlnxni
t?!*"'^
'
AW - - -I,n
onde :
wpp so os elementos da diagonal de W.

rw, so os elementos de R.
0 e sao variveis escalares articiais de otimizaao.
-. um parmetro livre de ajuste.
Este problema de minimizao resolvido utilizando tcnicas de programao linear.

Apesar do mesmo parecer um pouco artificial, pode-se identificar, neste problema, vrios as-
'
pectos intuitivos.
'
.
Em primeirolugar, verica-se que caso exista um par de matrizes (VV, R) que satisfaa
a desigualdade (3.29) ento, facilmente demonstrvel, que as restries 3 e 4 do problema de
minimizao so atendidas e portanto o mesmo apresenta uma soluo.
Nota-sevtambm que incluindo-se 0 na funo custo a ser minimizada, atravs da

restrio 1, evita-se que os elementos da diagonal de cresam indenidamente. O mesmo W
pode ser armado sobre 5 com relao aos elementos de R na restrio 2.
Com o objetivo de limitar a norma do ganho de realimentao robusto, impe-se a

restrio 3, uma vez que na expresso deste ganho aparece W1, logo deseja-se que a matriz
W seja mantida longe da singularidade7.
ever [41] para uma
anlise aprofundada da teoria de programao linear.
7isto quer dizer que estipula-se um
limite inferior maior do que zero para o seu menor valor singular.
66
Em [48] est proposto um algoritmo numrico do tipo Plano de Corte cuja convergncia
garantida caso exista soluo ao problema de minimizao considerado. Porm, este algoritmo
apresenta problemas relacionados . quantidade de memria necessaria para o armazenamento
de arrays que so necessrios para a incluso das restries., Uma possvel diminuio no
efeito deste acmulo de restries existente neste algoritmo poderia ser obtida eliminando-se as
restries redundantes que so incorporadas a cada iterao do mesmo.

'
'
Finalmente, vlido observar que, novamente, neste algoritmo, possvel englobar

a exigncia de deslocamento a no projeto do controlador simplesmen.te substituindo~se na
equao (329), A; por A; + al.
Ressalta-se, neste instante, a importncia terica- deste resultado que fornece condies
i
necessrias e suficientes para a estabilizabilidade quadrtica de sistemas com incertezas do tipo

linear convexa. Alm disso, em caso de existncia de soluo para este problema, a mesma
imediatamente obtida como resultado da execuodo algori/tmo. Resta somente no comple-
tamente resolvido o problema numrioo assodo ao algoritmo de Plano de Corte utilizado.
3.4 Concluso
.
Neste captulo foram analisados algoritmos capazes de sintetizar leis de controle ro-
bustas. Primeiramente foi apresentado o conceito de estabilizabilidade quadrtica e alguns

resultados importantes relacionados a esta noo. Da, algoritmos de sntese de controladores
robustos foram desenvolvidos relacionando-os com metodologias de projeto bem conhecidas da
teoria de controle moderno, tais como Controle Otimo, Controle Hoo, entre outras.
A
noo de estabilizabilidade quadrtica constitui condio necessria e suficiente para
a estabilizabilidade de um sistema linear invariante no tempo. Quando da extenso deste con~
ceito para um sistema linear incerto variante no tempo, estas condioes tornam-se somente
suficientes originando assim, caractersticas de conservatividade nos mtodos de sntese propos-
tos. Assume-se a hiptese de que estas caractersticas nao sejam demasiadamente restritivas,
de' tal maneira que no quem inviabilizadas as suas aplicaes a exemplos reais.
Com o objetivo de ilustrar algumas das possveis aplicaes dos algoritmos de sntese
de controle robusto, o prximo captulo dedicado exclusivamente resoluo de problemas de
controle, via estes algoritmos, em reas diversicadas da engenharia.
Captulo 4
Aplicaes
i
Dentre as diferentes reas da engenharia, comum o surgimento de sistemas dinmicos

sujeitos a variaes e incertezas em suas caractersticas de funcionamento. Nos captulos an-
teriores foi exposto um desenvolvimento terico que culminou com a obteno de mtodos de
sntese de controladores capazes de tratar este tipo de sistemas fsicos que muitas vezes so
pouco conhecidos. .
-Este captulo visa, por um lado, verificar a aplicabilidade de tais mtodos a exemplos
concretos e, por outro lado, contribuir para a -soluo de problemas de controle at ento
tratados usando-se mtodos clssicos e que neste captulo sero estudados utilizando-se os
mtodos anteriormente apresentados.
Com este propsito, na prxima seo ser abordado o problema de estabilizao de

sistemas de estrutura exvel sujeitos a incertezasparamtricas, em particular o de uma barra
exvel engastada' em umadas suas extremidades.
'
.
I
A seguir o problema de projeto de estabilizadores de sistemas de potncia (ESPs)

robustos ser. um sistema altamente no-linear como o caso dos
estudado. Neste contexto,
sistemas de potncia ser modelado como um sistema linear' incerto variante no tempo, tornando
assim vivel o seu tratamento valendo-se dos mtodos estudados.
4.1 Sistemas de Estrutura Flexvel

O controle por realimentao de estados de vibraes mecnicas em sistemas de es-
trutura exvel tem sido estudado por diversos autores [6, 10, 5, 28, 44, 19] e tem aplicaes
em variadas reas, sobretudo em astronutica. Sistemas como satlites exveis, espaonaves,
antenas espaciais etc. enquadram-se nesta classificao.
67
68
Teoricamente, este tipo de sistemas requer um nmero infinito de modosde vibrao

para uma representao exata do seu comportamento. Na prtica., apenas alguns destes modos
so retidos no modelo matemtico. Estes modos so geralmente escolhidos utilizando-se um
critrio energtico e tambm segundo exigncias de desempenho para 0 sistema real.
4.1.1 Modelagem matemtica

Os sistemas de estrutura exvel so exemplos de sistemas lineares de dimenso innital
e, de uma maneira geral, estes necessitam de equaes diferenciais parciais para a sua modela-
gem e podem ser descritos por uma equao de onda generalizada do tipo:
m(h)(1z,)+ 2A1/2(h, z) + Azz(h,:) = 1(h-,z) '(4.1)
onde:
u(h, t)= deslocamentoda posio de equilbrio em dada posio.

F(h, t) = distribuio de fora aplicada.
i
`
'
m(h) = densidade de massa.

'
= coeficiente de amortecimento geralmente muito pequeno (m 0.005).

'
-A = operador simtrico diferencial no-negativo e de domnio denso no

espao de Hilbert. .
A densidade de massa, m(h), uma funo positiva da posio ao longo da estrutura e, atravs
de uma mudana na varivel u(h, t), pode ser considerada invariante ao longo do corpo. Logo,
assume-se que m(h) E
' ' '
'
1. V
V Assume-se que o espectro do operador A contm somente autovalores isolados k com

respectivas autofunes ortogonais d,(h) e pertercentes ao domnio de A formando uma base*
para 0 espao de Hilbert, H.
Ak=kk ,
A*/2k=z\i,. ;
olzz-~ s
Estas autofunes j,(h) constituem as chamadas formas prprias da estrutura e as freqncias

prprias da mesma so dadas por wk = ;/2.
A distribuio de fora, a qual constitui o controle, modelada como sendo originada

por m atuadores ao longo da estrutura:
i
0
F(h,i) = IME* sr
'(h)fz'(f) (4-2)
*para maiores detalhes sobre a teoria de sistemas lineares de dimenso infinita, ver [19].

69
com f,-(t) representando a amplitude da fora aplicada pelo atuador i. Sendo os atuadores
considerados puntuais, ento as funes b(h), pertencentes ao espao de Hilbert H, so apro-
ximadas porifunes de Dirac do tipo S(h - h,~), onde h,-A representa a posio do atuador i na
estrutura. Ou, alternativamente:
~
1h,z.hefz.h
e
'
As variaes-nos deslocamentos ao longo da estrutura so medidos por p sensores de

velocidade pontuais:
'
ly()_ = WI, il
i
onde: -
1/:(0 = '1(8ji) J'=1-`--,P (4-3)
com s _,- sendo a posio do sensor j, ao longo da estrutura.
Dado que as formas prprias geram uma base para o espao de Hilbert H, ento a
soluo da equao diferencial parcial (4.1) pode ser representada como:
2
`
7,
_
U(h ) = U1(f)(h) (4-4)

pk=_l V
onde uk(t) representam as denominadas amplitudes modais.
Em teoria, T; deveria ser innito para a validade da expresso acima. Contudo, devido
a restries na banda de passagem de atuadores e sensores comum assumir-se que apenas
um nmero razovel de modos de vibrao devam ser considerados na obteno de um modelo
realista. .
-
A partir de (4.1), (42) e (4.4), tem-se que as amplitudes modais uk(t) satisfazem:
q () + 2A1/2() + /mu) = B () (4.5)
com A1/2 G 32" sendo uma matriz diagonal cujos elementos so as freqncias prprias w,~ ,
i =
1,. . .
,
ni. A matriz B E R""* possui o elemento genrico b,-,~ da forma:
i
b,'_'=),'((1')` =1,...,'I] ;].='-1,...,'IT
onde d,-(-) a forma prpria associada ao modo 2'

e aj a localizao do atuador j.
A equao de sada (4.3) fica da forma:

n .
1/(f) = (S1f) = 1(f)=(S)

I;
70
Agora, definindo-se: _
eu
4
/\/\_/\_/
z-\r-\/-`/
eu
gq
11 - 2_
eu
6 "(1) f(f)
H
H
unit)
i
n(t)
`
Tem- se:
'
= Az(t) + Bu_(:)
~
(t)
CW)
_
'
.
_
{ 1/(1) =
'A1 0 0 o
~ -
Az o
ss'-.s
Az o o
A,=[ s-~w-
Kg]
0
U),
1
_0()...An A
_
i
0
`$~
/-` \./
1(am) 0 9 0 n(51)
1($1) 2(S1)
-I
- `
B.-z zzz1

zzz,,. r
cz
Q
Wz

.
(32)
Q

.
"()

z . .
-
z .
. .
~ z . . - .
1
. .

' '
-
O O O
i
.
1( 51') '2(5r) n('5f)

O _
O
_ n(al) ` ' '
flsniam )
com A E R2"2", B
6 R2", onde 11 representa o nmero dè modos de vibrao
E R2"'" e C
retidos no modelo reduzido m, o nmero de atuadores e r o nmero de sensores localizados
,
3 3
sobre a astrutura. .
,Desta forma, os estados do sistema so as amplitudes modais e as suas respectivas

derivadas. _As sadas yj representam as variaes nos deslocamentos nas posies s da estrutura. ,~
Na prxima seo, o modelo para sistemas de estrutura flexvel obtido acima ser
particularizado com o intuito de resolver-se um problema de controlerobusto.
4.1.2 Estudo de caso
O exemplo escolhido' trata-se de uma barrana, exivel, engastada em uma de suas

extremidades, conforme mostrado na figura 4.1, de cuja extremidade deseja-se suprimir as
oscilaes. Este exemplo clssico na literatura de estruturas exveis e foi tomado aqui com
o objetivo de ilustrar a viabilidade da aplicao de tcnicas de controle robusto a este tipo de
sistema.
71
Considera-se que os atuadores foram posicionados de forma a maximizar determinado

critrio de controlabilidade. Para este sistema fsico, as freqncias e as formas prprias tm
as seguintes expresses analticas: .
JQ(L.))=
'
` `
_ z=1,...,1]
,
_
.(h): 5
t
__i_Ll
'
z-`{" Es V
(4.6)
onde L 0 comprimento da barra, h a posio ao longo da mesma e J0(-) e J1(-) so funes

de Bessel, respectivamente de ordem zero eum, ambas sendo do primeiro tipo.
-L.
P
S1
~ :~
z
G1 412
Figura 4.1: Barra engastada.
Observao 4.1 E importante lembrar que, na maioria dos casos, a obteno das freqncias
e formas prprias s possvel numericamente. Nestes casos, o mtodo clssico a ser utilizado
para este intuito e'
o mtodo dos elementos nitos.
,
No exemplo numrico considerado, L = 10 um (unidades de medida) e as posies dos
atuadores e sensores so dadas por:
'
Atuador 1 = 5.2 um
(a): h
Atuador 2 (az): = 7 um h
Sensor (sl): h = 10 um
A
Admitindo- se que:
A
o Existem aproximaes matemticas na obteno de (4.6) [15];
o Alguns dos parmetros fsicos da barra tais como: densidade, coeciente de amorteci-
mento, entre outros, podem ser conhecidos de forma imprecisa, e portanto, podem ocorrer
variaes em alguns parmetros implcitos nas equaes (4.6);
'72
_
0 Podem existir incertezas sobre o real posicionamento dos atuadores e sensores;
entao, faz-se necessria a obteno de um conjunto de modelos que agrupe todas as possibili-
i
dades para estas incertezas.
Neste exemplo, 'assume-se que no h amortecimento natural para o sistema ( = O).

Isto _ plenamente justificvel, uma vez que este amortecimento, no caso de estruturas exveis,

geralmente muito pequeno. Alm disso, a insero de uma pequena incerteza diagonal negativa
genericamente aumentar a sua estabilidade e o seu desempenho. .
__
Para a representao da dinmica da barra foram retidos apenas dois modos de vi
brao, pois este par de modos englobam a quase totalidade da energia distribuda ao longo
do
espectro de freqncia. As freqncias prprias so supostas conhecidas a menos de um erro

dei:{:10% e as posies dos atuadores so assumidas incertas com uma amplitude de variao
de Ah = 0.05 um.
Aps todas estas consideraes, formaliza-se o conjunto de modelos a ser tratado:
_ _
O
-0.05s4
:,
AAG): 0.011~,(t) CGC
A0
-GO
|-'

P-*GG
GG
-0.3078 0.009fz()

.
0' '

0
`
0 0 (41)
_
B0: 0.56167' 0.4313 ABM: 0.042s$,(1) 0.012$,(1).
_ -0.4402 0.1339 _ o.0722s3() 0.159.z,()
C=[0 0.0091 0 ~0.9294]

Neste contexto, o conjunto de sistemas a ser estudado obtido combinando-se as

matrizes nominais oom as matrizes de inoertezas.
Agora, sero aplicados os mtodos de estabilizaao vistos no captulo anterior ao modelo

derivado acima.
A
Abordagem por Schmitendorf
Inicialmente procede-se uma particular decomposio em posto-1 das' incertezas,
obtendo-se as seguintes matrizes:

-
73
0.0110 o o
'
o
3'
co
'0
Q "_
`
0
'_ 0.0115 C) CD
:oo
g.
o 0.0009
ooo oooo
oc:
oo oo
0.0009 0 o
V ._ 0.1149
0
0
0.1693
W_ C
0.0550
COCO
GO
i i QO
_
0.2291 j
e escolhendo-se as matrizes de ponderao Q e R como sendo identidades de ordem' 4 e 2,
respectivamente e com e = 0.5314 a equao (3.9) apresentou soluo simtrica positiva denida
de controle robusta dada por u = com:
A
e a lei k_,a:,
0.3793 2.2218 0.5558 7.4564]

k __{ -6.7758 0.9962 -12.6865
V'
-1.7068
cuja norma euclideana 16.3931. O sistema nominal submetido a esta lei decontrole apresenta
os seguintes autovalores:
*
Q, = {-0.14914, -0.4715 zz 0.64781 ,

-5.41}
Aplicando-se umimpulso unitrio na posio h = 6,7 um da barra, visualiza-se na

gura 4.2 a resposta do sistema para algums dos possveis sistemas tratados. Admitiu-se que
as incertezas assumem 4 de seus possveis valores mximos nestas simulaes.
Abordagem por controle H., .
Nesta abordagem, considera-se que as incertezas sobre o modelo so do tipo limitadas

em norma. Portanto, para a aplicao do teorema 3.8 ao sistema (4.7), necessria a definio
das matrizes D, E1 e Ez de forma a obter~se:
'
AA() AB() ]
= D1()[ E, E, ]
(4.s)
1
Com este intuito, arbitra-se F (t) como sendo uma matriz diagonal de dimenso igual
ao nmero total de elementos incertos em A e B e que seus elementos. podem variar no tempo
estando somente connados ao intervalo [-1,1]. Desta forma, garante-se que:
H FU) Ill Vi
z(10,1) 0.0 I I I I
0.5
0.4 1 1
0.3
0.2
0.1
-0.1 - .
_ _
7
O2
1 1 1
1 1
0 2 4 0 _
s 10

12
(S)
Figura 4.2: Simulao da barra submetida . lei de controle u = k_,a:.
Uma escolha de matrizes D, E1 e Ez que satisfaz (4.8) a seguinte
0.0116 O
9O OQ OQ
g3
0 O QO OGG
0 0.0426
D-_: P-'^
E2 =
0.0124
I'-*
GG!-*Q
-^ 1-*QG I-^ CGGGG
0.0722 0

0 0.1569
Seja a matriz 22 dada por:

0.0839
z. z ,
1
O 0.1574 1
de formaque: flz = EFEQ. Ento, tem-se que: V
_ 0 0 _,_
'' 1421214
40.3679
0
0 0 0
Com estas matrizes representando o sistema (4.7), com e = 0.6461, a equao (326) do
teorema`3.8 apresentou soluo denida positiva e o ganho de realimentao de estados obtido
dado por: _
_ -6.1642 -6.4820 7.2126 9.5722

'
k
'
-4.9521 -7.6775 -4.1532 -8.4427 A
com norma euclideana 15.4202. Com a lei de controle u = koox, o sistemanominal em malha
fechada possui como autovalores: .
n.,.,={-0.7331, -1.0079, -3.5303, -.9s0}

75
A resposta deste sistema mesma excitao aplicada no resultado anterior e para incertezas
assumindo seus valores mximos mostrada na figura 4.3. .
v(10,t) 0.6 |
_
1 | |
'n
-
i i

0.5
0.4 l _-
0.3
-
0.2
-
-
0.1 .-
0 az
o
0_1
|
.
1 1 |
0 1 2 3 4 5 6
f(S)
V
Figura 4.3: Simulao da barra submetida lei de controle u = kcoar.
Nota-se que, com uma norma de ganho prxima da abordagem por Schmitendorf
obteve-se um conjunto de autovalores que conduzem a um tempo de estabilizao bem me-
nor e sem oscilaes. Vale salientar que 'estes resultados dependem diretamente das escolhas
das matrizes de ponderao e de decomposio de ambos os mtodos e que estas, por serem
arbitrrias, podem levar solues completamente distintas desta.
Abordagem por programao linear
,Para este tipo de abordagem, o modelo utilizado para o sistema incerto deve apresentar
incertezas do tipo linear convexa. Da a necessidade de definir-se os vrtices do poliedro convexo
denido pelo sistema no espao de sistemas, que de dimenso 6 pois existem 6 elementos
(4.7)
incertos no modelo; Estes vrtices so em nmero de 64 e so determinados procedendo-
se todas as combinaes possveis de matrizes nominais com os elementos das matrizes de
incertezas assumindo ora seus valores mnimos, ora seus valores mximos, independentemente.
Utilizando-se uma rotina compatvel com 0 pacote PC-MATLAB que resolve o pro-
blema de programao linear detalhado no captulo anterior, obteve-se, aps 204 iteraes o
76
seguinte par de matrizes que satisfazem a equao (329):
8.1682 -2.1904 2.0349 -1.2542

W__ -2.1904
2.0849
8.0925
2.0114
2.0114
7.1196
-0.4579
-1.0840 A

-1.2542 -0.4579 -1.0340 2.7436
~0.5743 2.3507 -0.1672 -3.5711

.
R__
'_
-0.2953 2.6691 1.6009 2.1590
o que da origem a um ganho de realimentao de estados robusto dado por:
0.1437 1.0241 -0.5380 -1.2678

kPL*
__

0.6897 1.7183 -0.2708 1.2869
cuja norma euclideana 2.2846. Submetido lei de controle u = -k=Lx, o modelo nominal
apresenta os seguintes autovalores:
'
1
QPL = {-0.2918 i 0.50702' ,

-0.7278 :E 0.3920z`} _
Novamente, aplicando-se a mesma entrada impulsional no sistema incerto (4.7) com as incer-
tezas assumindo seus valores mximos, visualiza-se na figura 4.4 o desempenho obtido para o
sistema em malha fechada.
'U(10,t) 0-6 1 1 1 1 1 1 1 1 1
0.5 .
-
0.4
~
0.3
` -
`
0.2 - -
0.1 ~ -
_0_2 1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 -18 20
'
f(S)
Figura 4.4: Simulao da barra submetida lei de controle u = -kpLx. _
. A tabela 4.1 contm um resumo dos resultados extrados das aplicaes dos mtodos
de sntese estudados ao exemplo de estrutura exvel proposto.
~77
Abordagem Norma do Ganho Autovalores do Modelo Nominal

Custo Garantido - -
Schmitendorf 16.3931 -0.1491 -0.4715
,
:l: 0.6478i ,
-5.6416
Controle Hu, 15.4202 -0.7331 -1.0079 -3.5303 -6.9860
'
, , ,
,
Programao Linear 2.2846 -0.2918 :l: 0.50711' ,
'-0.7278 dz 0.39201'
Tabela 4.1: Tabela comparativa dosmtodos de sntese para o exemplo da barra engastada.
Observao 4.2 Com a abordagem por custo garantido no foi possvel obter um ganho es-
tabilizante para o exemplo escolhido. Isto ilustra o carter de sucincia que tal abordagem
possui, assim como a abordagem por Schmitendor. '
Analisando-se a tabela 4.1 e os grficos das guras 4.2, 4.3 e 4.4, pode-se tecer os
seguintes comentrios:
1. A natureza de otimalidade com relao a determinado ndice de desempenho das solues

obtidas com as abordagens por Schmitendorf e Controle Ho., explica o melhor desempenho
apresentado pelo sistema nominal quando submetido a estas leis de controle. Por outro
lado, este melhor desempenho alcanado as custas de normas de ganho maiores, o que
acarreta um maior esforo de controle. .
2. A abordagem por Programao Linear, por estar fundamentada somente na exigncia

de estabilidade quadrtica do conjunto de modelos, apresenta uma norma de ganho bem
menor do que as demais abordagens. O desempenho transitrio do sistema em malha
fechada, logicamente, bastante degradado por esta diminuio de' ganho. _
3. .Quando da utilizao da abordagem por Controle Hoo, o conjunto de sistemas a ser

tratado contmo conjunto denido pela equao 4.7. Na realidade, tal modelo constitui
um conjunto compacto no espao de sistemas que engloba o poliedro denido pela equao
4.7. -
.
4.1.3 Consideraes adicionais
Sistemas de estrutura exvel sao sistemas passivos e portanto sao intrinsicamente

amortecidos em malha aberta, mesmo em presena de incertezas sobre alguns de seus parme-
tros fsicos. Porm, vale lembrar que quando em malha fechada, incertezas paramtricas podem
degradar consideravelmente a resposta de tais sistemas inclusive levando-os . instabilidade.
78
Isto ilustrado por meio de um simples exemplo. Suponha-se que desejado, para o
i
sistema. nominal, o conjunto de autovalores Q, e que para isto utiliza-se algum dos algoritmos
ordinrios para alocao dos mesmos. A titulo de ilustrao, com esta finalidade utilizou-se
a rotina ~PLACE do pacote PC-MATLAB para tal alocao. O ganho de realimentao de
estados obtido dado por:
`
_
_
ka -0.5488 -1.4157 -0.3979_` 0.5464

'
_ _~
"ACE",_ 10.0333 -5.5265 -4.6304 -24.8381
cujanorma euclideana 27.7882, muito maior do que a respectiva norma obtida com o resultado
do teorema 3.5. Alm disso, quando todas as componentes dos vetores de incertezas r e s _
assumem o valor -1, o sistema global em malha fechada fica instvel oom o seguinte conjunto
de autovalores:
2p,,4(;_:; = {-0.5588 :t 1.40832' ,

-1.6482 , 0.0266}
No caso particular do exemplo considerado, a fonte de incertezas que mais afeta o

`
comportamento do sistema em malha fechada o posicionamento dos atuadores. Isto perfei-

tamente compreensvel, uma vez que os elementos da matriz B esto diretamente relacionados
com o valor das formas prprias da estrutura nos pontos de atuao. Como conseqncia
disto, os valores numricos destes elementos podem variar rapidamente com o deslocamento
dos atuadores, caso estes estejam localizados nas vizinhanas de algum dos zeros das formas
prprias.
'
Torna-se assim bastante razovel a aplicao de mtodos de sntese de controladores

robustos a sistemas exveis. .
4.2 Sistemas de Potncia

Os sistemas de potncia so os sistemas responsveis pela gerao de energia para os
consumos industrial e domstico. Com o constante crescimento da demanda e exigncias cada
vez maiores com relao qualidade da energia gerada, estes sistemas tornam-se complexos e
de grande porte. -
Com o objetivo de tornar a gerao de energia eltrica mais confivel e econmica

ocorre a interligao de sistemas de potncia. Comesta interligao, o sistema global tem
capacidade de transferir energia rapidamente de uma rea a outra do mesmo. Economicamente
esta interconexo vantajosa, pois permite uma reduo das reservas de gerao sem diminuio
da confiabilidade no fornecimento de energia eltrica.
79
Cada um destes subsistemas composto, fundamentalmente, por um gerador sncrono

responsvel pela converso eletromecnica de energia entre a energia mecnica das quedas de
gua e a energia eltrica gerada. Alm deste, um sistema eltrico elementar composto tambm
de uma turbina responsvel pela transmisso da energia mecnica desde a queda de gua at o
rotor do gerador sncrono. O Gerador Sncrono Trifsico tem provado ser o mais eficiente para
a gerao de energia eltrica em larga' escala. Alm destes, outros componentes tais como os
reguladores de tenso e de velocidade tm um efeito considervel sobre a estabilidade dinmica.
dos sistemas de potncia.
A energia gerada por estes sistemas de potncia -transmitida. at os pontos de consumo,

tais como indstrias e residncias, por meio de linhas de transmisso. _
4.2.1 A Estabilidade Dinmica em Sistemas de Potncia

Quando do incio das interconexes dos sistemas de potncia, a principal forma de
instabilidade era a perda de sincronismo dos geradores sncronos logo aps uma falta no sistema
global. A esta caracterstica de instabilidade dos sistemas de potncia convencionou-se chamar
de instabilidade transitria. A atuao dos reguladores de tenso sobre o sistema de excitao
do gerador aumenta as margens de estabilidade transitria. Porm, nota-se que a ao destes
reguladores de tenso causa efeitos indesejveis com relao estabilidade dinmica do sistema
interligado. Estes efeitos manifestam-se principalmente sob a forma de oscilaoes de baixa
freqncia e pouco amortecidas do rotor do gerador sncrono.
Com o intuito de minimizar estes efeitos malcos, muitosautores propem a adio de

sinais estabilizadores . entrada dos reguladores de tenso. Estes sinais so derivados de medies
de variveis do prprio sistema e tem a funo de amortecer as oscilaes eletromecnicas do
gerador. Aos controladores que geram estes sinais convencionou~se chamar estabilizadores de
sistemas 'de potncia (ESP). A funo bsica de um ESP consiste portanto em aumentar os
limites de estabilidade dinmica do sistema de potncia modulando a excitao da mquina
sncrona qual aplicado.
4.2.2 Modelagem Matemtica dos Sistemas de Potncia

usual, no projeto de ESPS, supor-se que cada sistema de potncia est conectado a
um barramento innito por meio de uma linha de transmisso. O barramento infinito uma
idealizaao que apresenta ao restante do sistema de potncia global uma tensao com magnitude
i
e freqncia constantes.
80
No final dos anos 60, de Mello e Concordia [45] propuseram uma abordagem para anlise
da estabilidade dinmica e projeto de ESPS que largamente utilizada pelas indstrias de
gerao de energia at os dias de hoje. Esta. abordagem baseada na anlise do comportamento
da malha de torque e ngulo do gerador sncrono em um sistema mquina barramento innito.
Um modelo linearizado para o sistema mquina barramento innito adequado para

este tipo de anlise apresentado na gura 4.5.
_
Tm _1_
w
13 s
z__ Kg + 14
1+8TK3
Ef
V
1-i-ara
A
Figura 4.5: Modelo de Heffron-Phillips.
Uma realizao para este sistema apresentada em 4.10. Este o conhecido modelo
de Heffron-Phillips para a representao de um sistema mquina-barramento innito.
zm) z Az(z) + Buu) (4.1ii)
COITIZ
Q
_ _
c:L-
A z
BiH
oi *~r~L>=
o
_L
--
_6_f.e.
'fa
o ___.'z E
ooo~T
Bilwfl slzzl
v,
81
onde:
E; tenso transiente no eixo em quadratura

w velocidade angular do rotor
6
ngulo de carga i
tenso de campo de excitao

V
E; ~
'rj = 2H com H sendo a constante de inrcia do rotor

constante de tempo transitria no eixo direto
K
I
1'
'
constante de tempo do regulador de tenso

`
Ta
Ka ganho do regulador de tenso
'
K1 - K6 parmetros da linearizao que dependem do ponto de operao

Tm torque mecnico de referncia .
V; tenso de referncia
`
Nota-se que este sistema possui 4 variveis de estado. Destas, trs so relativas ao
gerador : 6, w, E; e uma relacionada com o sistema de excitao (regulador de tenso): E.
Vale a pena lembrar que como este um modelo linearizado, os valores destas variveis de
estado representam as variaes das mesmas em torno dos seus valores quiescentes no dado
ponto de operao.
~
4.2.3 Obtenao do modelo incerto _
Condies de operao como uxo de potncia na linha de transmisso e diferentes

i
topologias da malha de transmisso determinam o ponto de operao no qual o sistema se
encontra. Variaes nestas condies de funcionamento alteram o ponto de operao do sistema,

portanto quando da linearizaao do mesmo em torno destes pontos de operaao, variaes
ocorrem nos parmetros K1 a K6 do modelo de Heffron-Phillips. Desta forma, arbitrando-
se um domnio para tais condies de funcionamento do sistema, pode-se modelar o sistema
propriamente dito, no linear, por um conjunto de modelos linearizados com cada um destes
em um
A
modelos representando o sistema no linear ponto de operao.
A cada ponto de operao relacionado um par de matrizes (A,B). Se permitido

ao ponto de operao variar arbitrariamente dentro de um intervalo pr-estabelecido, ento um
conjunto de pares (A, B) gerado. Este ser. o conjunto de modelos que devero ser estabilizados
pelo E'SP robusto. '
Imaginando-se um espao S, onde a cada ponto P0 est relacionado um sistema dinmico

representado por uma dupla de matrizes (A0, B0), iniciando-se em um dado ponto de operao
e permitindo que este varie dentro dos limites do intervalo considerado admissvel, ento as
sucessivas linearizaes determinaro uma trajetria nita em S. Desta forma, o conjunto de
sistemas a ser estabilizado pelo ESP projetado dado por esta trajetria.
82
Por razes de modelamento das incertezas, o conjunto de modelos considerado como

sendo o menor poliedro convexo em 5 queicontm inteiramente a referida trajetria..
Para o sistema mquina barramento infinito escolhido, foram arbitradas as seguintes

'
condies possveis para funcionamento do mesmo:
1. Fluxo de potncia real admissvel na linha de transmisso entre 0.8 pu e 1.2 pu2, ou seja,
variao de :l:20% em torno da condio nominal. r
2. Aumento sbito de 100% na :reatncia da linha de transmisso devido a alguma variao

na topologia do sistema interligado, Esta variao pode ser causada, por exemplo, pelo
desligamento de alguma linha.
Q
Observao 4.3 Alguns v

dos parmetros acima no figuram explicitamente nas equaes, porm
estes so utilizados no clculo dos coeficientes K1 a K6, provenientes da linearizao.
A seguir so dados valores numricos de algumas constantes importantes do modelo

escolhido.
Reatncia de eixo em quadratura do gerador: 22,, = 0.66

Reatncia de eixo direto do gerador: :cd = 1.07
0
Reatncia transitria de eixo direto do gerador: :cz = 0.408

Resistncia da armadura do gerador: Ra = 0.003
Impedncia da linha de transmisso: Ze = 0.02 + 0.4151'
H = 6.686
'r= 5.4
T, = 0.2
Ka=25 '
Considerando estas variaes, o conjunto de sistemas a ser controlado dado por: -
zsistema por unidade.

83
` '
-0.3091 -0.0895 0.1852 0.020r-1(z) 0 0.03041~_,()
A0 =
-22.8184
O
V-*
-28.2574
0
0
. 0
AM): .s(c)r3(z) 0
0
4.3271~.,(z)
0

'
_ -69.6318 0 19.3459 -5 _ 12.90s1~5() 0 .074.1~6()
B0 = N>
ABU) =
D-^ CH
C: [0100]
('4.11)
O sistema nominal a malha aberta, A0 instvel com autovalores:
QMA = {0.1872 :l: 5.21171' ,

-2.8422 :t 3.0913i}
Aplicam-se agora alguns dos mtodos de estabilizao vistos no captulo anterior ao

modelo incerto acima.
Abordagem por custo garantido
Procedendo-se a uma particular decomposio em posto-1 das incertezas, obtm-se as

seguintes matrizes:
'
0.0015 0 0 0
T- A
0
O
65.7025
0
0
0
0
0
U_ GOGQD
OOGG
C.O
C>
0 0 0 2034471
V=O i.
W= GGGG GGGC
{ l
e escolhendo-se as matrizes de ponderao Q e R como sendo:
0.00 1 c
Q_
0
0 0.01
0 005
;
R 1
0 0
oooo
0 0 c
o'
Pi
.O
84
e com ~: = 0.3874 a equao (3.8) apresentou soluosimtrica positiva definida ea lei de

controle robusta obtida da forma u = kggx, com kg-G dado por:
'
`
kw z -12.8023 2.4231 -.912 -0.1877

'
[ ]
cuja norma euclideana 14.6484. O sistema nominal, quando submetido a esta lei de controle
A
'

A
'
Qgg = {-5.6395 :E 5.85581' ,

-8.7485_:t 2.5143i}
As respostas do sistema linear . condio inicial:
'
z0=[oo.5o~o]
para alguns dos valores mximos admissveis para as incertezas esto mostradasna figura 4.6.
Au: 0.5 1 1 1 1 1 1 1 1 1
0.4
-
0.3 - -
0.2 ~ -
o.1-- -
0. ,-5 J
-o.1 - -
j
-0.2 - 1 -
-
_0_3 1 1 1 1 1 1
1 1 1
4 4.5 5
'
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

f(S)
Figura 4.6: Resposta do sistema linear submetido . lei de controle u = kggcc . condio inicial
139.
'
Para a vericao do desempenho do sistema no linear quando submetido s leis de

controle robustas obtidas, foram escolhidas duas perturbaes para o sistema. A primeira
delas variao de potncia eltrica na linha de transmisso de 0.95 pu para 1.05 pu.
uma
Isto signica uma mudana no ponto de operao, dentro da faixa admissvel para o mesmo;
A segunda representa uma variao brusca na velocidade de 0.5 pu aplicado ao sistema na
condio nominal de operao, e equivalente a um impulso de torque eltrico, situao que
ocorre, dentre outras situaes, quando da ocorrncia de um curto. As respostas do sistema a A
estas perturbaes esto mostradas nas figuras 4.7 e 4.8.

-
85
Aw 1.5 I": I I 1 I II
1
_
0.5-/z'\ _
L/
'
.
.
.
-0.5
-1
HI
_1_5
0511.5
I I I I 1 I I
0 2 2.5 3 3.5 4 4.5

*(8)
Figura 4.7: Resposta do sistema no linear submetido . lei de controle u = kcgzr perturbao
de potncia.
Aw 1 I I I I I I I I
0.8
0..6
0.4
/`\
0.2
-0.2
-0.4
-0.6 _ '

.'_1
-0.8 I I I I I I I
0 05 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

*(8)
Figura 4.8: Resposta do sistema no linear submetido lei de controle u = kcgzr: perturbao
de velocidade.
86
interessante observar-se que estas simulaes foram obtidas aplicando-se a lei de

controle obtida no sistema no linear e_ com saturaes adicionais nos sinais de atuao na
excitao e no ESP em valores prticos tpicos. Alm disso, foram includos tambm os filtros
wash-out para eliminao dos nveis DC das variveis medidas (estados) uma vez que o
sistema tratado consiste de uma linearizao. _
Observao 4.4 Nas simulaes no lineares, a curva pontilhada representa sempre a resposta
do sistema em malha aberta, e a curva contnua representa a resposta em malha fechada dada
V
perturbao. -
.
..
Abordagem por Schmitendorf

'
Com a mesma decomposio em posto-1 exposta anteriormente, obtm-se as mesmas

matrizes T, U, V e W.
Arbitrando-se as matrizes de ponderao Q e R como sendo:

o
Q o~1o_o
.Q
F-4
<= _
ocnoc: _
R'1
o 0 o
Q o -
Di
e com 6 = 0.0025 a equao (3.9) apresentou soluo simtrica positiva definida e a lei de
controle robusta obtida da forma u = kssc, com lc, dado por:
'
ks =
~12.6436 2.7365 -2.2062 -0.1366 1
com norma euclideana 13.1238. Quando submetido a esta lei de controle, o sistema nominal
A

1
'
Q, = {-4.0178 zlz 5.08351' ,

-7.174 :11.4849i}
As curvas de resposta do sistema linear mesma condio inicial, 1:0, citadaanterior-

mente, e tambm sujeito a incertezas assumindo seus valores mximos, so dadas na gura
A
4.9.
~
As respostas do sistema no linear em malha fechada quando sujeito s perturbaes

j, citadas so mostradas nas figuras 4.10 e 4.11.
Abordagem por controle HCO
Com o intuito de representar as incertezas sobre o modelo 4.11 como sendo limitadas
em norma visando a aplicao do teorema 3.8, escolhe-se as matrizes D, E1 e E2, que satisfazem
Au.: 0.5 I I I I I I I I I
0.4
0.3 - -
0.2 ~ -
0.l - _
-
0_,- 7 i
_g_1 _ .
_
-02 - - ~
-
_03 I | I I 1 1 1 I I
0 os 1 Ls 2 25 3 as 4 45 5
i(S)
Figura 4.9: Resposta do sistema linear submetido . lei de controle u = k,:c condlo 1n1c1al
(120.
Aw 1.5 I I I I I I I I
1
_
'
0.5
O
/\ \_Z
-0.5 ~
-1 _
-1.5 I I I I I I I
I
0 os 1 Ls 2 25 3 s 4 .4
t(S)
Figura 4.10: Resposta do sistema no linear submetido lei de controle u = k,:1: a perturbao
de potncia.
'ss
Aw 1 1 1 1 1 1 1 1 1
0.8 " -
`
0.6 - -
'
0.4-
'
4
0.2 -
-
_
-0.2 - '
--
~
-0.4 - -
-0.- .
_
-
_
03 1 .;_1 1
.
1 1 1 1 1
0' _ 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

*(8)
*
Figura 4.11: Resposta do sistema no linear submetido à

lei de controle u = k,x perturbao
de velocidade.
'
a equao 4.8, como sendo:
.
.
-
0.025 O '
G 0.0304 _
.s5
D= CD>-*
f-*
GGI-*G \-*G
-*CGC
I-^C>
E _ bl
G
CD
43257
E2 zu (412)
12.9086 G
1
0 0.0074
Ento, arbitra-se a matriz: .
2220
de forma que: Egz = E,TEz. Da, tem-se que:
'
<>=l;E=0
A
Com estas matrizes representando o sistema (4.11), com e = 0.005, a equao (326) do
teorema 3.8 apresentou soluo definida positiva e o ganho de realimentao de estados obtido
dado por: ~
,
kw = [
-174.58 41.14 -21.63 -0.71
]
'
com norma euclideana 1806627. Com a lei de controle u = koox, o sistema nominal em malha
fechada possui como autovalores:
Qoo = {-3.0783 :l: 4.45391' ,

-43.8107 i 40.2870i}
89
Observao 4.5 Na formulao original [5'2], a nica restrio sobre a matriz F`(t) e'
a de
que F(t) H 1. Verifica-se pois, que a matriz F(t) como denida acima, isto e', sob a forma
diagonal, somente um caso particular da proposta inicialmente pelos autores. Portanto, nota-
se claramente que o sucesso dos presente algoritmo signica a obteno de um controlador que
trata um sistema que engloba (z{.11). Da, conclui-se que este procedimento tende antornar
mais conservatiua a busca de um controlador que estabilize o sistema (Jill) e devido a isto, foi
obtida uma norma de ganho muito maior do que aquelas obtidas com as abordagens por custo
garantido e por Schmitendor.
A resposta deste sistema mesma excitao aplicada no resultado anterior e para

incertezas assumindo seus valores mximos mostrada na figura 4.12.
'
Aco 0.5 11 1 1 1 1 1 1 1 1 1
0.4 4 -
0.3
-
0.2 -
-
0.1 -i_
-
A
~~~~~~~ ~
o _.
-o.1- - -
_0_2 1 1 1 1 1 1 1 1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4' 4.5 5

f(S)
'
Figura 4.12: Resposta do sistema linear submetido lei de controle u = kooa: condio inicial
129. _
As simulaes do sistema no linear, quando aplicadas as mesmas perturbaes an-
teriormente detalhadas e quando submetido lei de controle u = koox, esto mostradas nas
figuras 4.13 e 4.14.
Observao 4.6 V-se claramente que no caso do sistema no linear submetido perturbao
de potncia, o sistema foi conduzido a instabilidade.
'
Isto decorre do fato de que o sinal de atuao do controlador est restrito a valores
prticos usuais. Dai, novas nao linearidades, do tipo saturaao, so introduzidas, as quais
podem ser modeladas como incertezas na matriz de entrada
Au; 25 I I I I I I I I
20
15
10
o
'-f. .
-._ .
. - ' ' ' ' '~
-5
1o I I I I I I I I
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

IIS)
~
Figura 4.13: Resposta do sistema no linear submetido lei de controle u = kwx a perturbao
de potncia.
Au.) 1 I I I I I I I I
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
.-I
0.8 I I I I I I I
0 os 1 L 2 25 3 as 4 45
*(5)
Figura 4.14: Resposta do sistema no linear submetido , lei de controle u = koox a perturbao
de velocidade.
91
Nas demais simulaes, estas incertezas no provocaram a instabilidade do sistema

no linear, posto que as normas de ganho ento utilizadas eram pequenas, e com isso o sistema
permanecia saturado durante um pequeno perodo de tempo. Como no caso da perturbao de
potncia grande esforo de controle e'
exigido, o efeito desta no linearidade e'
mais pronunciado
e conduzo sistema no linear instabilidade.
Abordagem por programao linear V
'Para a utilizao desta abordagem, deve-se determinar os vrtices do poliedro convexo

que representa o conjunto de modelos (4.11). Para isto, procede-se como para 0 exemplo da
barra engastada. Denido o referido poliedro, e utilizando-se a mesma rotina compatvel com
o pacote PC-MATLAB que no exemplo anterior, obtm-se, aps 335 iteraes, o seguinte par
de matrizes que satisfazem (329):
. 2.7608 10.8832 -1.0533 -12.0065

W_ __
10.8832
-1.0533
161.6064
-3.8769
-3.8769
6.1948
94.8240
-42.4118
-12.0065 94.8240 -42.4118 86.4613
R= [
0.2771 0.9083 3.7356 86.4613
l
o que origina um ganho de realimentao de estados robusto dado por: 6
km z [
-3.7476 0.3386 -2.9167 -0.2758
]
cuja norma euclideana 4.7689. Submetido lei de controle u = kpL:1:, o modelo nominal
'
.
.
QPG z {-1.3724 ,
-0.7502 4 5.60671 ,
-36.914}
A resposta do 'sistema linear condio inicial :cu e para incertezas assumindo seus
valores mximos mostrada na gura 4.15.
Aplicando-se as mesmas perturbaes, e valendo as mesmas consideraes, as respostas

do sistema submetido . lei de controle u = kpL:c esto expostas nas figuras 4.16 e 4.17.
Atabela 4.2_contm um resumo dos resultados extrados das aplicaes dos mtodos
de sntese estudados ao exemplo de sistemas de potncia.
Aps a anlise dos resultados obtidos nesta seco, so pertinentes os seguintes co-
mentrios:
92
Ag; 0.5 I I I I I I I I I
0.4
?
-
0.3
0.2
0.1
-0.1
` __ :Q
~
-0.2
0.3
-0.4 I I I I I I I I I
O 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

*(3)
Figura 4.15: Resposta do sistema linear submetido lei de controle u = kpa: . condio inicial
IZIO.
Aw 1.5 I I I I I I I I
'V 4-
0.5
0
.
`*"'-''
.
-0.5
-1
-1.5
'
I I I I I I I I
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

i(S)
Figura 4.16: Resposta do sistema no linear submetido lei de controle u = kpLx perturbao
de potncia.
93
Awl 1 1 1 1 1 1 1 1
- ' -
0.8 -.
0.6- -
-*
0.4 - -
'
L _
.0.2- ,
-
.
`
0
~
W
-0.2 - .
_
-0.4 ~ -
_06_ _

.
.
-.
1~
_0_8 1 1 1 1 1 1
1
0 0.5 1 -
1.5 6
2 2.5 3 3.5 4 4.5
S1
Figura 4.17: Resposta do sistema no linear submetido , lei de controle u = kp,:c . perturbao
de velocidade.
Abordagem Norma do Ganho Autovalores do Modelo Nominal

Custo Garantido 14.6484 V
-5.6395 i 5.85581' -8.7485 :t 2.5143i ,
Schmitendorf 13.1238 -4.0178 :i: 5.08352' -7.174 ziz 11.4849i,
Controle Ho., 180.662 -3.0783 :t 4_.4539i -43.810 :l: 40.2871' ,
Programao Linear 4.7689 -1.3724 -0.7502 :l: 5.60672' -36.9145

, ,
Tabela 4.2: Tabela comparativa dos mtodos de sntese para o exemplo de sistemas de potncia.
1. As abordagens por custo garantido, por Schmitendorf, e por teoria H,,, so derivadas de
problemas de minimizao, logo valem-se da resoluo de uma equao de Riccati para a

obteno de resultados. Da a verificao de que estas abordagens apresentam um melhor
i
desempenho transitrio para o sistema.
2. A abordagem por programao linear baseia-se na exigncia de estabilidade quadrtica

para o sistema sem apresentar explicitamente alguma caracterstica de minimizao na
busca de solues. Devido a isto, tem-se a maior variao na resposta do sistema causada
pelas incertezas e tambm o pior desempenho transitrio do sistema em malha fechada.
Esta a abordagem que obteve o ganho de realimentao com menor norma euclideana.
3. Enquanto as abordagens por custo garantido, por Schmitendorf e programao linear
consideram apenas o conjunto de modelos com incertezas do tipo linear convexa, a abor-
dagem pela teoria Hx, considera uma classe de sistemas muito mais ampla. Isto deve-se
94
ao fato de que considerando-se as incertezas oomo sendo limitadas em norma assume-se

que o sistema. sob anlise representado por um conjunto de modelos no espao de sis-
temas que engloba o poliedro convexo considerado pelas outras abordagens. Portanto, a
abordagem utilizando teoria Hw tende a ser mais conservativa que as outras e, com isso,
a produzir ganhos maiores para a estabilizao deste conjunto de modelos.
4.2.4 Consideraes adicionais
Sistemas de potncia' so sistemas no-lineares que naturalmente tendem ; instabili-
dade em certos pontos de operao. O projeto clssico de ESPS ' feito linearizando-se o sistema
em torno do ponto de operao desejado e mantido invariante em detrimento de variaes nas
condies de operao do mesmo. Possivelmente, em algumas destas condies de funciona-
mento, o sistema em malha fechada seja conduzido a uma situaao instvel. Portanto, faz-se
pertinente a incluso de caractersticas de robustez no projeto de ESP, de tal forma que estas
variaes no ponto de operao sejam levadas em oonta j na fase de projeto do mesmo.
No caso particular do exemplo tratado aqui, todos os sistemas pertencentes ao poliedro

considerado eram instveis em malha aberta. Com a aplicao das leis de controle robustas
obtidas, os mesmos apresentaram desempenho bastante bom frente s perturbaes aplicadas.
Outro aspecto importante a ressaltar o de que as simulaes foram realizadas mediante

hipteses realistas de perturbaes aplicadas como variaes na potncia mecnica, variaes
na velocidade, bem como de limitaes nos sinais de atuao do campo de excitao e do ESP.
Alm disso, apesar de ser utilizada retroao de estados, no se faz necessrio o uso
de observadores, pois em geral, estas variveis podem ser medidas diretamente ou calculadas
algbricamente a partir de outras variveis disponveis para medio.
C
4.3 Concluses
Neste captulo foram apresentadas aplicaoes dos mtodos de sntese de controladores

robustos desenvolvidos no captulo 3. Como possveis reas de aplicao foram escolhidas
sistemas de estrutura flexvel e sistemas de potncia.
Analisando-se os resultados obtidos ao longo do captulo, alguns comentrios so per-

A
tinentes:
1. As abordagens por custo garantido, Schmitendorf e teoria Hoo tm em comum o fato de

que a lei de controle dada pela soluo de uma equao do tipo Riccati aumentada.
95
Como visto nos exemplos, o problema maior encontrar uma soluo simtrica positiva
definida para. estas equaes. A dificuldade reside no fato de que a existncia ou no da
soluo desejada est. intimamente liga.da e depende criticamente da forma como foram
feitas as decomposies das incertezas.
2. No caso da abordagem por programao linear, o clculo de um oontrolador que assegure a

estabilidade do sistema baseado numa condio necessria e suciente para a existncia
deste controlador. Entretanto, a ordem do modelo e o nmero de elementos incertos
deste ficam bastantes restritos devido a problemas numricos do algoritmo utilizado para
a busca da lei de controle robusta.
3. Como j foi citado anteriormente, dado um sistema, o conjunto de modelos tratado pela
abordagem Hoo engloba o poliedro tratado pelas outras abordagens estudadas. .O quo
maior ser. o conjunto de modelos da abordagem H,, em relao ao referido poliedro
depende do formato deste poliedro e das matrizes escolhidas para a representao das
incertezas limitadas em norma. Como conseqncia disto, a abordagem por controle Hu,
pode ser mais ou menos conservativa em relao as demais e com isto grandes diferenas
nas normas dos ganhos obtidos podem ocorrer.
Depreende-se dos exemplos apresentados a importncia de mtodos de controle robusto

para o tratamento de problemas onde o modelo matemtico contm incertezas. Claramente os
exemplos mostrados neste captulo constituem' somente uma pequena parcela dos problemas
importantes da rea de controle que podem ser tratados utilizando-se as tcnicas apresentadas
no captulo anterior.
'
No prximo captulo ser. feito um apanhado do que foi realizado nesta dissertao,
bem como sero traadas direes para futuras pesquisas nesta rea da teoria de controle.

Conclusao
O problema de controle robusto um tema de pesquisa de grande interesse atual, como

pode ser constatado pelo volume de artigos e congressos tratando deste assunto.
A presente dissertao o resultado de um trabalho de pesquisa no Laboratrio de
Controle e Microinformtica a partir de maio de 1992, cujo interesse principal era tratar o
problema de robustez aplicado . sntese de controladores.
Os objetivos deste trabalho consistiram em tratar os seguintes problemas:
o levantamento de mtodos clssicos da teoria de controle timo;
o caracterizao de incertezas em modelos matemticos;
o estudo dos principais mtodos de sntese de controladores robustos existentes na literatura;
e aplicaes destes mtodos a diversos tipos de sistemas dentro da engenharia quais sejam:
sistemas de estrutura flexvel e sistemas de potncia;
Com este intuito, o primeiro captulo foi dedicado a fornecer um apanhado geral dos
principais mtodos de sntese de controladores clssicos, sempre tendo em mente o conceito
de insensibilidade dos mesmos frente a variaes de qualquer natureza no sistema tratado. O

problema do regulador linear quadrtico, tambm conhecido como problema de controle timo,
foi Tambm procedimentos para alocao de espectro em dadas regies, bem como as
analisado.
caractersticas de robustez neste contexto foram discutidas. O problema de controle timo com
realimentao de sada utilizando a metodologia LQG foi exposto e a utilizao do procedimento
LTR para recuperao das propriedades de robustez foi comentada. Finalmente o problema
da teoria de controle Hoo para rejeio de perturbaes foi introduzido e suas propriedades de
robustez foram analisadas.
O segundo capitulo foi dedicado ao desenvolvimento da noo de conjunto de modelos,

conceito essencial para o bom desenvolvimento do trabalho. Em primeiro lugar, a distino
entre os conceitos de robustez e de insensibilidade foi detalhada. A seguir a denio formal do
96
97
conjunto de modelos a ser tratado pelo esquema de controle foi detalhada. Neste nterim foram
definidas tambm as maneiras pelas quais as incertezas sobre o modelo matemtico podem ser
caracterizadas e tratadas de forma analtica.
Feito isto, o terceiro captulo constitui o corpo principal da dissertao onde so expos-
tos alguns mtodos de sntese de controladores robustos utilizando-se a abordagem temporal.
Para isto, inicialmente foi definido um conceito fundamental, base de todas as filosofias de
sntese robustas, o conceito de estabilizabilidade quadrtca. A seguir, os algoritmos de sntese
propriamente ditos foram analisados, assim como seus apelos intuitivos e suas ligaes com as
metodologias clssicas de controle foram comentadas. 4
No ltimo captulo, foram feitas aplicaes destes algoritmos de sntese a exemplos

pertencentes a domnios variados da engenharia. A primeira das aplicaes atacou o problema
de estabilizao de sistemas de estrutura exvel sujeitos a incertezas paramtricas. Um exemplo
acadmico de uma barra engastada foi utilizado para ilustrar as potencialidades de utilizao
destes mtodos de sntese de leis de controle robustas a este tipo de sistemas. Em um segundo
momento, o problema de estabilizao de sistemas de potncia foi abordado utilizando tais
tcnicas de controle robusto. Os resultados obtidos mostram a possibilidade de aplicao destes

algoritmos de sntese de controladores robustos a sistemas de potncia.
Sem dvida, uma contribuio importante da presente dissertao foi a aplicaao de

controle robusto a sistemas de potncia, a qual revela-se uma importante rea para trabalhos
futuros, sobretudo porque, no conhecimento do autor, esta abordagem original.
Dos resultados obtidos com a presente dissertao depreende-se algumas direes para
futuras pesquisas:
Uma delas seria um estudo das melhorias que poderiam ser obtidas com a utilizao de
uma melhor decomposio das incertezas, nos mtodos baseados na resoluo de uma equao
algbrica de Riccati.
Tambm o problema de estabilidade quadratica aliado a exigncias de desempenho

para o sistema incerto constitui uma importante rea de pesquisa no contexto da teoria de
controle robusto.
O problema de sntese de controladores robustos utilizando-se retroao de sada e o

uso de observadores robustos se torna uma importante matria para pesquisa a medida que
relaxa a hiptese restritiva de retroao do estado completo do sistema.
Um estudo aprofundado do modelamento de dinmicas neglicenciadas do sistema como

incertezas sobre o modelo reduzido e tambm a busca de controladores robustos que tratem
98
estas incertezas constitui um tema de grande interesse sobretudo no controle de sistemas de

estrutura exvel. Nestes sistemas, normalmente um grande nmero de modos desprezado
e no entanto, estes so excitados pela ao de controle e podem ter efeitos nefastos sobre o
desempenho do sistema.
No caso de sistemas de potncia, um dos provveis pontos para pesquisas futuras a

extenso dos resultados obtidos a modelos mais realistas, como a modelos de sistemas multi-
mquinas, por exemplo. Alm disso, um problema importante a ser analisado o tratamento
da no-linearidade do tipo saturao proveniente da limitao da ao de controle. Isto pode
ser feito admitindo-se variaes paramtricas na matriz de entradas do sistema linearizado.
Apesar da simplicidade do modelo de sistema de potncia considerado neste trabalho, os bons
resultados obtidos indicam a viabilidade da extenso destas tcnicas a modelos mais completos.
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Apndice mA
Resultados relacionados Equao de
Riccati
~
~
s s
e
Teorema A.1 [69] Assuma que o sistema:
:ic == Aa: + Bu'

y = Cx '
e'
controlvel e observvel e tambm que todos os autovalores de A possuem parte real estrita-
mente negativa (positiva). Ento, existe uma soluo simtrica real para a equao de Riccati
algbrica:
V
A'P+PA-PBB'P+Q=o
com Q = -C'C tal que todos os autovalores de A-BB'P possuem parte real negativa (positiva)
se e somente se:
*
I - B'(-jaz _ A')-*o'c(-,ul - A)-*B z o ;

va se
Alm disso, esta soluo e'

nica e possui a propriedade adicional de que P= P' < 0.
'
E]
Teorema A.2 [51] Suponha que existam matrizes simtricas positivas denidas Q G 32"" e
R E t'"' e um escalar positivo e, tais que a equao algbrica de Riccati:

A'P + PA _ PBR-'1B'P + %PDD'P + + eo = o
`
possui uma soluo simtrica positiva denida. Entao, dadas quaisquer matrizes simtricas
positivas definidas QI E R"* e R1 6 R'"", existe um escalar positivo e' tal que a equao
algbrica de Riccati:
-
PA - 6-PBR1-1B'P + -PDD'P + ;E'E + QQ, = 0

1 1 1
A'P +
1 'Y
possui uma soluo simtrica positiva denida para todo el E ((),e*].
_
U
106
1

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE ROBUSTO DE sIsTEMAs

DISSERTAO SUBMETIDA UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA

FLORIANPOLIS, SETEMBRO DE 1993

CONTROLE ROBUSTO DE SISTEMAS

Prof. EDSON ROBERTO DE P ERI, Dr.

Prof. EDSON ROBERTO DE `_IERI, Dr.

P f. AGUINALDO SILVEIRA E SILVA, Ph.D.

A meus irmaos: Joel, Moacir,

A Edson Roberto De Pieri, meu orientador, pela amizade, dedicao e competncia

A Nelson Zeni Jr. pela idia e incentivo iniciais.

cipaes foram decisivas nos meus primeiros passos na carreira acadmica.

A todos os professores, colegas e amigos que de uma forma ou de outra prestaram-me

A Neil Tennant e Chris Lowe.

A Geddy Lee, Alex Lifeson e Neil Peart.

A CAPES, pelo auxlio nanceiro.

Com o intuito de tornar claro o posicionamento do problema de controle robusto,

Ao nal dos anos setenta a teoria de controle evoluiu no sentido de considerar, a

Uma vez definido o conjunto de modelos utilizado para a representao do sistema

Finalmente, a aplicabilidade de tais mtodos de controle robusto ilustrada por meio de

A controller is considered robust if it guarantees a minimum degree of performance for

1.1 Caracterstica de malha fechada da soluo do problema do regulador linear

1.2 Estrutura do controlador LQR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.3 Regio para posicionamento de autovalores com a tcnica de deslocamento oz. . . 14

1.4 Estrutura do ltro de Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.5 Estrutura do compensador LQG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.6 Esquema de controle Hoo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.1 Conjunto de modelos denidos no domnio freqencial. . . . . . . . . . . . . . _ 33

2.2 Incertezas no-estruturadas, no-paramtricas no plano complexo . . . . . . . . . 35

2.3 Conjunto de modelos no espao de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2.4 Politopo convexo no espao de sistemas representando um modelo com 3 elemen-

3.1 Teorema do pequeno Ganho Estabilidade Quadrtica. . . . . . . . . . . . . . 58

3.2 Representao do problema de estabilizao do sistema incerto como um pro-

blema de minimizao Ho., . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4.1 Barra engastada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

4.2 Simulao da barra submetida lei de controle u = k,x. . . . . . . . . . . . . . 74

4.3 Simulao da barra submetida . lei de controle u = koox. . . . . . . . . . . . . . 75

4.4 Simulao da barra submetida . lei de controle u = -kp,z: . . . . . . . . . . . . . 76

4.5 Modelo de Heffron-Phillips. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4.6 Resposta do sistema linear submetido lei de controle u = kggx . condio

4.7 Resposta do sistema no linear submetido . lei de controle u = kggx . per-

4.8 Resposta do sistema no linear submetido lei de controle u = kggx per-

4.11 Resposta do sistema no linear submetido lei de controle u = k,:1: perturbao

4.13 Resposta do sistema no linear submetido lei de controle u = /coca: per-

4.14 Resposta do sistema no linear submetido lei de controle u = k<,:v per-

4.15 Resposta do sistema linear submetido . lei de controle u = kpz,x condio

4.16 Resposta do sistema no linear submetido . lei de controle u = kp,:c . per-

4.17 Resposta do sistema no linear submetido lei de controle u = kpLx per-

A' Transposta da. Matriz A.

Operador Esperana Matemtica de

1 Robustez de Controladores Clssicos

1.2 O problema do regulador linear quadrtico . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Minimizao de J(u(t)) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Propriedades de robustez dos controladores LQR . . . . . .

1.2.3 Alocao de espectro em uma dada regio . . . . . . . . . .

1.3 O problema de controle timo com realimentao de estado estimado

1.3.1 Metodologia LQG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2 Soluo do problema LQG . . . . . . . . . . . . . . . . . _ .

1.3.3 O procedimento LTR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.4 Propriedades de robustez dos controladores LQG . . . . _ _

1.4 O problema de controle Hu, . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1 Norma Ho., e equao de Riccati . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.2 O problema de controle Hoo e realimentao de estados . . .