STRUCTURA ROBOTULUI

Structura unui robot este, de fapt, un sistem compus din mai multe subsisteme.
Sistem este un ansamblu de pri componente, elemente, i legturile dintre acestea.
Elementele care compun acest sistem se numesc subsisteme. La rndul lor subsistemele
pot avea i ele subsisteme, din acest motiv exist o ierarhizare i anume sistemul
principal se numete sistem de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.

Modul cum se compune un sistem din subsisteme i legturile dintre aceste

subsisteme definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din
subsisteme se evideniaz prin scheme bloc, iar legturile dintre subsisteme, prin matrici
de cuplare (care definesc legturile dintre "intrrile" i "ieirile") i matrici de structur
(care ne arat care subsisteme sunt n legtur).
Robotul este un sistem de rangul 1, i se aseamn, constructiv, cu sistemul unui
om, la fel si subsistemele robotului.

Schema bloc al structuri unui robot este:

 Sistemul unui robot comunic cu mediul i este compus din urmtoarele:
o Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel definete
natura i amplitudinea micrilor ce se pot realiza.
o Sistemul de acionare realizeaz micarea relativ a elementelor mecanismelor
din sistemul mecanic, i are rolul sistemului muchiular al omului.
o Sistemul de comand emite comenzi ctre sistemul de acionare i prelucreaz
informaii preluate de la sistemul mecanic, de acionare i de la mediu, are rolul
sistemului nervos uman.
o Traductorii i aparatele de msur preia informaii despre starea intern a
robotului, adic deplasri, viteze, acceleraii relative, debite, presiuni, temperaturi.
o Senzorii preia informaii despre starea extern" a robotului, caracterizat prin
parametrii mediului (temperatur, presiune, compoziie, etc.) i aciunea acestuia asupra
robotului (fore, cupluri, etc.).
Traductorii i senzori au rolul organelor de sim.
o Platformei mobile are rolul de a realiza deplasarea roboilor mobili i face parte
din componena sistemului mecanic, cu rolul aparatului locomotor al omului.
o Sistemul de conducere este un sistem de rang superior al sistemului mecanic i
este compus din sistemul de comand i cel de acionare.
Roboii acionai hidraulic conin un grup hidraulic pentru prepararea i realizarea
circulaiei fluidului purttor de energie (ulei). Acest grup joac rolul aparatului digestiv i
a celui respirator / circulator al omului.
Se nelege prin "mediu" al robotului spaiul n care acesta evolueaz, cu obiectele
coninute i fenomenele care au loc n acest spaiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul
interacioneaz constituie "periferia" acestuia.
Legturile dintre componentele robotului i a componentelor care realizeaz
legturile cu mediu sunt :
o directe
o inverse ("feed back").
Legturi directe avem la sistemul de comand atunci cnd transmite comenzi la
sistemul de acionare, iar acesta acioneaz asupra cuplelor cinematice conductoare,
axele, sistemului mecanic, care la rndul su, acioneaz asupra mediului cu efectorul
final.

Legturi inverse sunt informaiile furnizate sistemului de comand de ctre

traductoare, senzori i aparate de msur.

Se mai consider legturi i fluxul de energie dat de mediu sistemului de

acionare al robotului, i fluxul de energie disipat de la robot la mediu.
 a. Sistemul mecanic al robotului
n cazul general un robot industrial trebuie s realizeze:
- aciuni asupra mediului nconjurtor, cu efectori finali;
- percepie, pentru a culege informaii din mediul de lucru, cu senzori i traductori;
- comunicare, pentru schimb de informaii;
- decizie, n scopul realizrii unor sarcini.
Pentru realizarea acestor funcii, structura unui robot este alctuit din:
- sistemul mecanic;
- sistemul de acionare;
- sistemul de programare i comand;
- sistemul senzorial.
Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate ntre ele
prin cuple cinematice.
Sistemul de acionare servete la transformarea unei anumite energii n
energie mecanic i transmiterea ei la cuplele cinematice conductoare.
Sistemul de comand i programare este un ansamblu de echipamente i de
programe care realizeaz micarea robotului.
Sistemul senzorial reprezint un ansamblu de elemente specializate
transpunerea proprietilor ale diferitelor obiecte n informaii.

Sistemul mecanic al robotului are rolul s asigure realizarea micrilor acestuia i

transmiterea energiei mecanice necesare interaciunii cu mediul. Adic are sarcina de a
deplasa un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizeaz aceast deplasare se
numete dispozitiv de ghidare sau manipulator.
Se nelege prin manipulare modificarea siturii n spaiu a unui obiect. Utilizarea
minii de ctre om a determinat formarea cuvntului de manipulare. Manipularea
obiectului se realizeaz prin modificarea siturii bazei efectorului final, cu care obiectul
este solidarizat. n acest scop, baza efectorului final este solidarizat cu un element al
dispozitivului de ghidare.
Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final micrile i energia
mecanic necesar micri n conformitate cu aciunea necesitat asupra mediului.
Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interaciuni este
efectorul final.
Efectorul final al robotului care manipuleaz obiecte se numete dispozitiv de
prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul i partea de baz a
dispozitivului de prehensiune formeaz o cupl cinematic de clasa a VI-a, nchis
deobicei prin for.

Dispozitivele de ghidare pot fi cu:

- topologie serial,
- paralel
- mixt.
-
 Structura sistemului mecanic al unui robot este :

SISTEM
SISTEM
MECANIC
MECANIC

PLATFORM
PLATFORM DISPOZITIV
DISPOZITIV EFECTOR
EFECTOR
MOBIL
MOBIL DE
DE GHIDARE
GHIDARE FINAL
FINAL

MECANISM
MECANISM MECANISM
MECANISM DISPOZITIV
DISPOZITIV DE
DE
GENERATOR
GENERATOR DE
DE PREHENSIUNE
PREHENSIUNE
DE
DE TRAIECTORIE
TRAIECTORIE ORIENTARE
ORIENTARE SAU
SAU SCUL
SCUL

Situarea, adic poziia orientarea, unui corp n spaiul tridimensional este

definit cu ajutorul poziiei punctului caracteristic, i orientrilor dreptei caracteristice,
respectiv a dreptei auxiliare.
Punctul caracteristic i dreapta caracteristic / auxiliar la un obiect cilindric se
reprezint astfel :
z Dreapt
caracteristic

Dreapt auxiliar

O
y

Punct
x caracteristic

Se nelege prin:
o "Punct caracteristic", un punct al obiectului, folosit pentru definirea poziiei
acestuia.
o "Dreapta caracteristic" este o dreapt care trece prin punctul caracteristic.
o "Dreapta auxiliar" o dreapt perpendicular n punctul caracteristic pe dreapta
caracteristic.
Cu ajutorul dreptelor caracteristice i auxiliare se definete orientarea obiectului, de
care aparin ambele drepte.
n modelul matematic al sistemului mecanic al robotului, punctul caracteristic este
originea, iar dreptele caracteristic i auxiliar reprezint axe ale unui sistem de referin
cartezian drept legat de obiect.
n variantele cu topologie serial, un mecanism component al acestuia, numit
mecanism generator de traiectorie (mecanism de poziionare), realizeaz modificarea
poziiei punctului caracteristic i altul, numit mecanism de orientare, realizeaz
orientarea dreptelor caracteristic i auxiliar.
Se poate defini:
o mecanismul generator de traiectorie ca fiind "braul" al robotului;
o mecanismul de orientare ca fiind "articulaie carpian", sau "mecanismul
carpian" ("wrist") al robotului.
Efectorul final are mai multe variante constructive:
o Efectorul final al robotului care prelucreaz obiecte este o scul.
o Efectorul final al robotului care mic obiecte este manipulatorul.
Energia necesar pentru prelucrare este comunicat sculei prin intermediul robotului sau
a unei surse suplimentare de energie, n acest caz efectorul final este un cap de for cu
scul. Capul de for conine un motor i eventual o transmisie mecanic.
Platforma mobil este o parte component a sistemului mecanic care asigur
modificarea siturii ntregului ansamblu n mediu.
Platforma mobil definete tipul robotului:
- Robot staionar atunci cnd nu este nzestrat cu platform mobil;
- Robot mobil cnd este nzestrat cu platform mobil, n acest caz dispozitivul de
ghidare modific situarea obiectului n raport cu platforma mobil.

b. Construcia modular a roboilor

Construcia modular este caracterizat prin:
Structur sistematic care este compus dintr-un grup de sisteme i dispozitive
care formeaz cuple cinematice conductoare. Structura sistemic prezint
avantajul c furnizeaz informaiile necesare pentru analiza cinematic i
dinamic a sistemelor de acionare i mecanic ale robotului. Ea prezint
dezavantajul, c nu reflect dect parial funciile sistemelor de rang inferior
robotului i particularitile constructive ale acestora.
Structura funcional-constructiv sau structur modular este cu dispozitive de
ghidare cu topologie serial pentru a evidenia proprietile funcionale i
constructive ale roboilor (modul de robot).
Modul al unui robot, este un subansamblu care este corelat cu una sau mai multe
cuple cinematice ale dispozitivului de ghidare i cu efectorul final.
Modulul de robot corelat cu cupla cinematic conductoare are prile "fixe" ale sistemului de
acionare aferent cuplei cinematice conductoare i traductoarelor / senzorilor, solidarizate cu structura de
rezisten a unuia dintre elemente (i sau i+1). Legtura dintre dou module vecine se realizeaz prin
intermediul structurii de rezisten a elementului i. n acest mod, ntregul robot cu dispozitivul de ghidare n
topologie serial este de fapt constituit din "legarea n serie" a unui numr de module.
Modulul de robot corelat cu o singur cupl cinematic poart o denumire care
este definit dup funcia lui n cadrul robotului.
Astfel, exist module de:
- translaii de baz;
- de pivotare de baz;
- de ridicare a braului;
- de basculare a braului;
- de extensie a braului;
- de pronaie supinaie;
 - de flexie extensie;
- de aducie - abducie.
Ele sunt reprezentabile schematic dup normele ISO .
Modulul de orientare al unui robot se coreleaz cu toate cuplele cinematice ale
mecanismului de orientare, coninnd de attea ori componentele enumerate pentru
modulul corelat cu o singur cupl cinematic conductoare, cte cuple cinematice
conductoare are mecanismul de orientare.

n figura de mai jos se prezint corelaia dintre structura sistemic i cea

modular (funcional - constructiv) a unui robot avnd un dispozitiv de ghidare serial cu
M = 3.

E SISTEM
SISTEM SISTEM
SISTEM SISTEM
SISTEM

GHIDARE
F DE

DE GHIDARE
DE

DISPOZITIV
DE DE

DISPOZITIV
C V

EFECTOR
MECANIC

EFECTOR
COMAND ACIONARE
ACIONARE MECANIC
COMAND

FINAL
FINAL
Structura
2
B V sistemic

DE
1
T/S T/S T/S
T/S T/S T/S T/S
T/S SS SS
SS SS SS
SS SS
SS
A V A B C EF
C EF A A A A
A
A B A A A
AA BB CC EF
EF
Schema structural
sistemic a robotului EL EL
EL EL EL
EL EL EL
00 11 22 33
C E CCC CCC CCC
CCC CCC CCC
F AA BB C
C
3
2 T/S
T/S SS
SS T/S
T/S SS
SS T/S
T/S SS
SS T/S SS
T/S SS
A Structura
B
A A
A BB AA CC A
A EF A
EF A modular

1 A
A B B EF
EF
STR
EL
EL EL
EL STR EL
EL EL EL STREL
EL STR EL EL EFECTOR
EFECTOR
A
00 11 11 22 22 STR 33 FINAL
FINAL
CCC CCC
CCC CCC
CCC
0 CCC
A BB C
C
A

MODUL
MODUL A
A MODUL
MODUL B
B MODUL
MODUL C
C MODUL
MODUL EF
EF

Schema structural modular a robotului

n care:
T/S - Traductoare/Senzori;
SSA - Subsistem de acionare;
CCC - Cupl cinematic conductoare;
A/B/C - Modulul;
EF - Efector final;
ELi Elementul i (i = 0, 1, 2, 3)
Efectorul final se consider de regul un modul al robotului ca i sistemul de
comand (cu excepia traductoarelor / senzorilor nglobai n alte module).
 n urmtoarele figuri (a,b,c,d) se prezint desenele de subansamblu ale unor
module de roboi.

1 - Lagrele urubului 6 - urub cu bile 1 - Platou mobil 6 - Plac de baz

2 - Batiu 7 - Traductor de poziie 2 - Ghidaj 7 - Coloane de ghidare
3 - Sanie 8 - Ghidaje cu tanchei 3 - Carcas ext. 8 - Burduf de protecie
4 - Motor hidraulic 9 - Sistem de blocare 4 - Lagre 9 - Motor hidraulic
5 - Flane de cuplare 10 - Tahogenerator 5 - Carcas int. 10 - Capac

a) Modul de translaie de baz acionat hidraulic b) Modul de ridicare bra acionat hidraulic

1 - Motor electric 12 - Portsatelit II

1 - Tij de ghidare 5 - Arbore cu pinion 2 - Element condus 14 - Roat central III
2 - Buc cu bile 6 - Sanie 3 - Arbore de intrare 13 - Portsatelit III
3 - Cremalier 7 - Alezaj de centrare 8 - Portsatelit I 17 - Coroan dinat
4 - Lagr 8 - Suport 9 - Roat central II 24 - Plac de baz

c) Modul de translaie acionat printr-o d) Modul de rotaie de baz cu reductor planetar

transmisie pinion-cremalier acionat electric

n cazul roboilor avnd dispozitive de ghidare cu topologie paralel sau mixt, un

modul al structurii funcional - constructive este constituit din dou platforme legate ntre

10, 11,
3, 4,12,
5, 13
6, 7,
- Ele
8 - mente
Elemente
dinate
dinate
din
1 - Arbore de intrare la axa de
2 transmisia
din transmisia
pt. micarea
pt. mi-
de aducie -
aducie abducie.
supinaie pronaie. abducie
carea de supinaie pronaie.
ele prin conexiuni . n figura de mai jos se prezint un modul de orientare cu dou grade
de libertate acionat electric, avnd pe axa de supinaie o transmisie armonic

Structura funcional - constructiv cu module tipizate a roboilor constituie o

dezvoltate mai departe a concepiei constructive cu module tipice ale acestora.
Prin modul tipizat al unui robot se nelege un modul din cadrul unei structuri
constructiv - funcionale, care constituie un subansamblu de sine stttor, interschimbabil
cu alte module, fcnd parte dintr-o serie de module tipizate i care poate fi asamblat cu
alte module tipizate, n conformitate cu cerinele utilizatorului.

n urmtoarea figur se prezint module tipizate din cadrul unor structuri

funcional-constructive de robot constituit din module. Ele pot fi asamblate n structuri
diferite ntr-o concepie "baukasten", formnd o familie de roboi compui din module
tipizate.

n care:

1 - Modul de translaie de baz

2 Batiu
3 - Modul de ridicare bra
4 - Modul de rotaie de baz
5 - Modul de basculare bra
6, 7 - Module de extensie bra
8, 9 - Module de orientare
10 - Robot cu mecanism generator de TTT, obinut prin combinarea modulelor 1+3+7
 11 - Robot cu mecanism generator de traiectorie TRRT, obinut prin combinarea
modulelor 1+4+5+6
12 - Robot RTT obinut din modulele 4+3+7

Ideea dezvoltrii unor familii de roboi construii din module interschimbabile a

fost apreciat de constructorii de roboi n deosebi la nceputul anilor 1980. Datorit
nmulirii numrului aplicaiilor industriale ale roboilor i a concentrrii fabricaiei de
roboi la un numr mai redus de firme care fabric mai muli roboi pe an, s-a ajuns dup
1990 la diminurii construciei roboilor din module tipizate.