Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed.

Dacia, 1996
VIBRATII -> SISTEME DISCRETE CU UN GRAD DE LIBERTATE
CURS 1 oct. 2012

1.1. Modelarea i analiza vibraiilor

Prin MODELAREA unui sistem mecanic nelegem descrierea matematic a comportamentului sistemului.
Fenomen real ingineresc FRI model fizic MF model matematic MM Analiza MM

-n modelul real (complex) legile fizicii se aplic cu mare dificultate.

- modelul fizic (MF) se obine prin eliminarea detaliilor i reinerea esenialului.
- n MF se pot aplica legile fizicii rezultnd Modelul matematic (MM)
- ANALIZA este procesul de rezolvare a MM i gsirea soluiei problemei

Vibraia este:
-- micarea oscilatorie a sistemului mecanic SM n jurul poziiei de echilibru; exemple: leagn,
pendul, pom, atomii n jurul poziiei de echilibru, timpanul urechii exterioare, corzile instrumentelor muzicale, corzile vocale din laringe,
motorul autovehiculului pe supori, toate componentele unui vehicul (automobil, tren, vapor, avion) vibreaz la deplasarea acestuia, vibraiile
arborilor n timpul rotaiei, mainile unelte n timpul prelucrrii sau mersului n gol etc.
-- transformare: x (t)
En. Cinetic En. Potenial k
Inregistrarea poziiei unui sistem mecanic real deformabil oarecare n
m
timpul vibraiei se face printr-o mulime (o infinitate) de grade de libertate (gdl)
independente (ntre ele). c
- fiecare gdl (dof) nregistreaz poziia liniar sau unghiular a unei particule din
sistem.
- fiecare gdl are origine, sens i valoare la un moment t.

1.2. Clasificarea vibraiilor

Simboluri pt. modelare cu mase concentrate:

1. Dup numrul gradelor de libertate sau complexitatea geometric a SM

Sisteme cu un grad de libertate (1dof):

Sisteme cu 2 grade de libertate

(2dof):

Sisteme cu mai multe (n) grade de

libertate (ndof): M&x& + Cx& + Kx = F (t )
- sisteme mecanice modelate prin FEM unde fiecare nod al
reelei prezint maxim 6dof (rezolvare numeric)

Sisteme cu mas continu (o infinitate de dof);

 Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996
Ex: o bar de mas continu ncastrat la un capt (Fig.x). Se poate
meniona aproximarea sistemelor cu masa continu prin metoda elementelor
finite.

2. Vibraiile n sisteme conservative / disipative:

neamortizate amortizate (sistemele reale):
(sisteme idealizate): mx
&& + kx = 0 m&x& + cx& + kx = 0
unde cx& exprim f. amortizare vscoas

3. Vibraii liniare micarea sm x(t) este descris prin ecuaii difereniale liniare:
m&x& + cx& + kx = 0 (Ec.dif.coef. const., rspunsul este proporional cu excitaia)
V. neliniare micarea sm este descris de ecuaii difereniale neliniare; exemplul pendulului:
g
ml 2&& = mgl sin > && + sin = 0
l
Dup liniarizare obinem:
g
&& + = 0 > = g / l
l
Exemplu: l=1m, g=9.81 => . . .
4. SM efectueaz vibraii libere (neforate)
m&x& + cx& + kx = 0
i forate: m&x& + cx& + kx = f (t )
Forele de excitaie pot fi cunoscute la orice
moment (sunt deterministice) => rspunsul sm este
cunoscut.
Vibraii aleatoare: fortele de vibraie sunt
necunoscute la momentul t fiind caracterizate statistic
(prin medie, deviaia standard, densitate de putere spectr. => rspunsul de asemenea caracterizat statistic.
V. aleatoare: generate de vnt asupra unui
stlp, pom, anten etc., de valuri asupra unei
ambarcaiuni, excitaia autovehiculului provenita
de la drum, excitaia aerului asupra avionului.
Vibraii tranzitorii sau cu regim rapid
schimbtor, caz n care forele sunt de durat scurt i
neperiodice: apar la pornirea unui motor, micarea
solului sau a construciilor la cutremure,
V. haotice au loc n sisteme neliniare, ca rspuns la diverse excitaii, vibraia fiind foarte dependent de
condiiile iniiale.
Exemple de modelare simplificat/mase concentr. i element finit 1) un automobil:

M J

M, J M, J
M, K
 Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

Fig. 3. Main muffler mesh

Fig. 3. Sistem evacuare discretizat

Fig. 4. Anvelopa+jant discretizate Fig. 5. Parbriz

 Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996
1.3. Vibraia (funcia) armonic

Micarea oscilatorie armonic (punct, corp) este cea mai simpl form de micare periodic fiind
descris de funcia armonic (1) i reprezentat ca o curb sinusoidal (Fig.1). Funcia armonic este de forma:
x(t) = a cos ( t + ) x(t) = a sin ( t + ) (1.1)
t este timpul [s] (realizeaz creterea argumentului),
a este amplitudinea [m] oscilaiei (elongaia maxim),
este viteza unghiular (pulsaia circular) [radiani/s],
1
= 2 f = 2 , t = radiani (unghi)
T
f este frecvena [cicluri/s], Hz, [s-1], [nr.perioade/s]
T perioada [s], (1 ciclu = 2 rad, f cicluri = f 2 = )
este faza [radiani] la originea timpului (Fig.1). Fig. 1. Vibraia /funcia armonic
Elongaia x(t) la originea timpului este: x(0)=acos().
Timpul asociat amplitudinii dinaintea originii timpului se deduce din relaia:
x (t ) = a cos ( t + ) = 1, t + = 0 t = /

Pentru deducerea vitezei i acceleraiei vibraiei se deriveaz funcia armonic n raport cu timpul:
x(t) = a cos ( t + )
x&(t) = a sin ( t + ) = a cos ( t + + / 2 )
&x&(t) = a 2 cos ( t + ) = 2 x(t ) = a 2 cos ( t + + )
Observm amplitudinile deplasrii (Xvarf=a), vitezei (Vvarf=a) i acceleraiei (Avarf =a2)
punctului material sau corpului care descrie micare armonic. Rescriem tabelar expresiile pentru micarea armonic i
pentru viteza i acceleraia asociat:
x(t) = X var f cos ( t + )
x&(t) = Vvar f cos ( t + + / 2 )
&x&(t) = Avar f cos( t + + )
Observm faptul c faza vitezei ntrece faza deplasrii cu 90 i faza
acceleraiei ntrece faza vitezei cu 90.

In figur se observ: creterea amplitudinii cu derivarea (pentru >1); La t=0: faza deplasrii =0 => cos(0)=1 (maxim),
faza vitezei =pi/2 mrimea vitezei =0, faza acceleraiei =pi => cos(pi)= -1 (minim); depl. i acc. sunt n antifaz
Exemplu real: calibratorul de vibraii
Mrimi pentru descrierea micrii armonice, a =1000 rad/s suprafaa de montare accelerometru prezint:
vitezei i acceleraiei asociate (pe , 1, 1, 2 perioade): => f=159 Hz deplasarea de amplitudine 10 m,
1. Media valorilor absolute Xmean viteza de ampl. 10 mm/s iar
2. Rdcin din media ptratelor valorilor X (rms = acceleraia de 10 m/s2
rms
root mean square), 3. Peak, 4. Peak to peak
X mean = T1 0T x (t ) dt X rms = 1 T
T 0
x 2 (t ) dt ( 2) Calcul 1 lob sinus:

X mean = 1 0 a sin( )d = a cos( ) = 2 / a = 0.637 a
0

1 1 1
X rms = 0 a 2 sin 2 d = a 0 2 (1 cos 2 )d = a / 2 = 0.707 a

Fig. 3. Media valorii absolute i RMS

 Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996
Valoarea RMS este important fiindc este o msur strns legat de energia vibraiei.
Relaii de dependen dintre amplitudine, medie i rms (pt. deplasare, vitez i acceleraie armonice):
X rms = X mean = 1 X var f sau: X rms = 0.707 X X mean = 0.637 X
2 2 2 var f var f
Aparatele electrice analogice msoar X mean . La msurarea deplasrii => valoarea Peak to peak .
Laborator #2: Compunerea oscilaiilor pe direcii paralele i perpendiculare

Vector rotitor n planul complex Curs #2

In continuare se urmrete descrierea vibraiei armonice printr-un vector rotitor n planul complex.
Folosim dezvoltarea n serie de funcii Taylor n jurul valorii x0.

f ' ( x0 ) f ' ' ( x0 ) 2 f ' ' ' ( x0 ) 3 f ( n ) ( x0 ) n

f ( x0 + x ) = f ( x0 ) + x+ x + x + x + Rn (1)
1! 2! 3! n!

Pentru x0=0 obinem relaia MacLaurin:

f ' (0) f ' ' (0) 2 f ' ' ' (0) 3 f ( n ) (0) n
f ( x ) = f ( 0) + x+ x + x + x + Rn (1)
1! 2! 3! n!
In cazul unor funcii cunoscute se obin relaiile:
x n (1) , x 2 + x 4 + ... + j(x - x 3 + x 5 + ...) (1)
ex = e jx = 1 -
n=0 n! 2! 4! 3! 5!
x 2n x 2n+1
cos(x) = (-1 )n (1) , sin(x) = (-1 )n (1)
n= 0 (2n)! n= 0 (2n + 1)!
Prin nlocuirea relaiilor (1) i (1) n expresiile e jx (1) respectiv e -jx, rezult relaiile (1.2):
e jx = cos(x) + j sin(x) e -jx = cos(x) - j sin(x) (1.2)
Din ultimele dou relaii (prin adunare respectiv prin scdere) se obin formulele lui Euler:
e jx + e-jx e jx - e-jx
cos(x) = (1.1) i sin(x) = (1.3)
2 2j
Vibraia (funcia) armonic poate fi reprezentat printr-un vector rotitor n planul complex:
Z(t) = a e j( t+ ) = a[ cos ( t + ) + j sin ( t + )] (1.4)
unde: s-a nlocuit variabila x cu funcia de timp: x(t)= t+
t+ nmulete pe j i reprezint unghiul vectorului rotitor la
momentul t
t [s] este variabila timp care pune n micare vectorul rotitor
[rad/s] este viteza unghiular a vectorului
[rad] este poziia vectorului la originea timpului t=0.
Proiecia pe axa real a vectorului rotitor este funcia armonic
din relaia 1.1
Exemplu: se consider vectorul de modul 2, =3rad/s, =/2,
animat de variabila timp t:
2e j( 3t+ / 2 ) = 2[ cos ( 3 t + / 2 ) + j sin ( 3 t + / 2 )]
La momentul t=1s se obine:
j ( 3+ )
2e 2 = 2 [ cos ( 4.5708 ) + j sin ( 4.5708 )]
iar proiecia real este 2 cos ( 4.5708 ) = 2 ( 0.1411)
Fig. 4. Pr. real a vect. complex

Derivatele vectorului rotitor complex sunt:

Z&(t) = jZ(t) Z&&(t) = 2 Z(t) ( Z&&&(t) = j 3 Z(t) ) (1.4a)
 Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996
Se observ c derivarea n raport cu timpul se traduce n nmulirea funciei Z(t) cu j.
Expresia j se poate pune sub forma:

j
j = ( cos + j sin )= e 2 (1.4b)
2 2
Din relaiile (1.4a) i (1.4b) se poate scrie:

Z& = e 2 ae j( t + ) = a e j( t+ + 2 )
j
(1.5)
j
Z&& = e ae j( t+ + 2 ) = a e j( t+ + )
2 2
(1.5)
Astfel, prin derivare noul vector vitez Z& este rotit (poziionat) cu 90 n sens trigonometric fa de Z iar
0

modulul este nmulit cu .

La variaia (creterea) parametrului timp t, rezult:
1.cei trei vectori se rotesc cu aceeai vitez unghiular ,
2.vectorul vitez va fi tot timpul naintea vectorului deplasare cu 900,
3.vectorii acceleraie i deplasare vor fi tot timpul n opoziie de faz (180
grade) (Fig.5).
Proieciile pe axa real a vectorilor compleci deplasare, vitez i
acceleraie Z, Z&, Z&&... sunt egale cu derivatele de ordin corespunztor a
funciei armonice (1.1). n figura 4 este proiectat vectorul rotitor complex
Z(t) iar proiecia este urmrit n timp. Fig.5.
Fig. 5.Vect.
Vect.rot.
rot.:depl,
depl,vit,
vit,acc.
acc.
Un vector complex poate fi reprezentat ntr-o diagram
amplitudine-frecven n care faza nu este observabil, numit diagram spectral (Fig.1.6) sau n diagrama din figura
1.7 unde faza este vizibil.

Fig. 6. Ampl. vs. frecv. Fig. 7. Ampl. frecv. faza

Sistemul oscilant cu un grad de libertate

Se va ncepe studiul vibraiilor prin alegerea unui sistem simplu, poziia acestuia fiind descris de un singur
g.d.l. Se pot observa multe sisteme reale care n urma unor simplificri, cu reinerea esenialului, pot fi modelate
printr-un sistem cu un grad de libertate.

1.4. Vibraii libere neamortizate

Scriem ecuaia diferenial de micare a corpului de mas m din x (t)

figura 1.8 pe baza legii a doua a dinamicii, neglijnd amortizarea: k
m&x&(t) = - kx(t)
Trecem termenul drept n membrul stng i mprim cu m: m
&x& + 02 x = 0 (1.6)
c
unde s-a notat 0 = k/m . Semnificaia mrimii 0 se va observa i
recunoate mai trziu, din legea de micare a masei m. Fig. 8. Sistem masa-arc
Integrm relaia diferenial (1.6) pentru a cunoate legea de
micare a masei m, aceasta exprimnd poziia x a masei n funcie de timp. Privind relaiile (1.4) i (1.4a)
observm c funcia Z este proporional cu Z&& , fapt ce justific alegerea unei funcii de form exponenial:
 Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996
x(t) = ae s t (1.6a)
ca soluie a ecuaiei difereniale (1.6).
Mrimile a i s sunt necunoscute. nlocuim soluia propus n ecuaia diferenial (1.6) i mprim cu
mrimea pozitiv ae st . Se obine ecuaia caracteristic n s de forma:
s 2 + 02 = 0 (1.7)
avnd ca soluii valorile s1,2 = j0 . ( s s-a determinat iar a rezult din condiiile iniiale)
Inlocuind valorile lui s n soluia propus (1.6a), legea de micare a masei m va fi de forma:
x(t) = a1 e j0 t + a2 e-j0 t (1.7a)
Exprimm vectorii rotitori compleci prin funcii trigonometrice de forma e jx = cos(x) + j sin(x) i obinem:
x(t) = a1[cos( 0 t) + j sin( 0 t)] + a2 [cos( 0 t) j sin( 0 t)]

Se grupeaz termenii reali i cei imaginari i se obine legea de micare a masei m:

x(t) = c1 cos 0 t + c2 sin 0 t (1.7b)
unde s-a notat: c1 = a1 + a2 , c2 = j ( a1 a2 )
Constantele de integrare c1 i c2 se determin din condiiile iniiale de pornire a vibraiei sistemului:
pozitia : x(0) = x0
la t = 0 .
viteza : x& (0) = v0
Legea de micare (1.7b) trebuie s verifice condiiile iniiale:
x(0) = x0 => c1 = x0 ; x&(0) = v0 => c20 = v0
Din cele dou ecuaii obinute, au rezultat constantele de
integrare c1, c2. Acestea se introduc in relaia (1.7b) rezultnd legea de
micare a masei m:
v
x(t) = x0 cos 0t + 0 sin 0t (1.8)
0 Fig. 9. Condiii iniiale
Relaia se poate pune i sub forma unei singure funcii armonice
de forma:
x(t) = a cos( 0t - )
apelnd la relaia trigonometric: cos cos + sin sin = cos( ) Obs: cos()=cos(-)
Pentru aceasta rescriem relaia (1.8) sub forma intermediar:
v02 x0 v0 / 0
x(t) = x02 + ( cos 0t + sin 0t ) (1.8a)
02 v02 v02
x02 + x02 +
02 02
x0 v0 / 0
unde se introduc notaiile: cos = i sin = (1.8b)
v02 v02
x02 + x02 +
02 02
v0
astfel nct se verific relaia: sin 2 + cos 2 = 1 , iar tg =
x00
Se nlocuiesc (1.8b) n (1.8a) i se obine:
v02
x(t) = x02 + (cos 0t cos + sin 0t sin )
02
sau mai compact:
x(t) = a cos(0 t ) (1.9)
de unde rezult amplitudinea micrii armonice i faza iniial a micrii de forma:
v02 v0
a = x02 + i = arctg (1.10)
02 0 x0
 Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996
Observm c amplitudinea micrii armonice este direct proporional cu poziia iniial x0 i cu
raportul v0 /0.
Reprezentarea n planul complex se observ n figura 1.2.
Observnd relaia (1.9) este explicabil notaia 0 = k/m fcut mai sus, n relaia (1.6),
reprezentnd pulsaia natural a sistemului deoarece n urma oricror condiii iniiale (poziie, vitez)
micarea sistemului rezult armonic de pulsaie 0 aceasta fiind dependent numai de mas i de rigiditatea
arcului.
Frecvena natural f0 se calculeaz cu relaia:
1 k
f 0=
2 m
Pulsaia natural se refer ntotdeauna la sistemul neamortizat. n realitate sistemul este amortizat iar
pulsaia real este mai mic dect cea natural deci perioada mai mare.
Exemplul 1: S se calculeze pulsaia proprie a unui sistem cu un grad de libertate format dintr-o mas
m=2kg suspendat de un arc elicoidal fr mas i de constant de rigiditate k=2000N/m.
0 = k/m = 31.623 rad/s , f 0 = 0 /(2 ) = 5.033 Hz .
S se determine poziia masei dup 5 secunde de la pornirea vibraiei:
v0
x(5) = x0 cos(31.623 5) + sin(31.623 5)
31.623 .
x(5) = 0.511 x0 + 0.027 v0
Poziia masei dup 5 secunde de oscilaie este deci dependent de poziia i viteza masei la momentul
iniial.
Exemplul 2: Coloan de aer asimilat cu un arc Curs #3
Se consider un cilindru plin cu aer, de suprafa frontal S i lungime l n care oscileaz un piston de
mas m. Coloana de aer se comport ca un arc de constant de elasticitate:
pS
k= a .
L
Prin asemnare cu sistemul mas arc elicoidal se poate scrie pulsaia natural a sistemului [ ]:
pa S
0 =
mL
unde pa este presiunea atmosferic, iar este o constant care pentru aer ia valoarea 1.4 i particip la
calculul modulului de compresibilitate (bulk modulus) n cadrul relaiei K=p (p este presiunea din gaz).

Exemplul 3: Rezonatorul Helmholtz - exemplu de modelare i simplificare

O asemnare cu sistemul arc - mas se ntlnete la aerul din incinta de volum V i tubul sau gtuirea
(de comunicare cu exteriorul) de seciune circular, lungime L i seciune S (Fig. 10). Intregul sistem este
ptruns de aerul din atmosfer. Aplicnd legile mecanicii fluidelor [biblio] i considernd sistemul
conservativ iar fenomenul adiabatic, rezult urmtoarea ecuaie diferenial
care descrie sistemul:
SL&& + ( S 2 c 2 / V ) = 0
unde (t ) este deplasarea armonic a unei particule de aer n lungul
tubului L, c=340m/s este viteza sunetului n aer iar este densitatea aerului.
Masa m a aerului din tubul de seciune S i lungime L joac rolul unui
piston: Fig. 10. Rez. Helmholtz
m = SL
Volumul mare de aer V din interiorul incintei se va comporta ca un resort de constant k:
k = S 2 c 2 / V
Pulsaia natural a sistemului asimilat cu un grad de libertate este:
0 = k = c S
m VL
 Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996
In realitate sistemul pierde energie prin frecare vscoas cu pereii tubului i prin radiaie de sunet
spre exterior, ton de frecven circular 0 pe care-l putem auzi. Corpul instrumentelor din familia viorii i a
chitarei funcioneaz de asemenea pe principiul rezonatorului Helmholtz mai ales la sunete grave.

1.5. Vibraii libere cu amortizare vscoas n sistem cu 1gdl

Ecuaia diferenial a sistemului n funcie de m, c, k:

Considerm din nou sistemul din figura 1.8 i aplicm legea a doua a dinamicii:
m&x& = cx& kx .
Termenul - cx& reprezint fora de amortizare vscoas, proporional cu viteza, pentru viteze mici.
Se trec toi termenii n membrul stng:
m&x& + cx& + kx = 0
Se mparte cu masa m:
c
&x& + x& + 02 x = 0 (1.11)
m
Observnd relaiile (1.4), (1.4a) i (1.11) se propune o
soluie de form exponenial:
x(t) = ae st .
Aceasta se nlocuiete n ecuaia diferenial a
sistemului amortizat.
c Fig. 11. Amortizor vscos
Rezult ecuaia caracteristic: s 2 + s + 02 = 0 cu
m
dou soluii (polii sistemului):
c 1 c2
s1, 2 = 402 (1.12)
2m 2 m2
Legea de micare a masei n timp este soluia general a ec.dif. fiind o combinaie liniar a celor dou
soluii (constantele de integrare a1 i a2 se determin din dou condiii iniiale):
x(t) = a1e s1 t + a2 e s2 t
Amortizarea critic c0:
Se va observa comportamentul sistemului pentru diferite valori ale constantei de amortizare c cu
pstrarea masei m i a rigiditii arcului k, constante.
S calculm valoarea particular a constantei de amortizare c notat c0, pentru care discriminantul din
expresia polilor (1.12) se anulez. Rezult amortizarea critic c0 de forma:
k
c0 = 2m0 sau c0 = 2 m = 2 k m (1.13)
m
Pentru c< c0 sistemul vibreaz amortizat, pentru c c0 amortizarea este prea mare pentru a avea loc vibraie.

Raportul de amortizare :
Din motive practice de studiu, se introduce o mrime relativ denumit raport de amortizare:
= c/c0
care va exprima gradul de amortizare, n locul constantei c. Raportul de amortizare se poate exprima de
asemenea n procente, astfel pentru =1% constanta de amortizare c este 1% din amortizarea critic c0.

Ecuaia diferenial n funcie de 0 i :

Ecuaia diferenial (1.11) a sistemului se rescrie:
&x& + c0 x& + 02 x = 0
m
Se nlocuiete c0 din relaia (1.13). Rezult ecuaia diferenial a sistemului exprimat n funcie de
parametrii 0 i n locul parametrilor m, c, k:
&x& + 20 x& + 02 x = 0 (1.14)
 Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996
Rdcinile ecuaiei caracteristice sau polii sistemului n funcie de devin:
s1, 2 = -0 0 2 - 1
sau:
s1,2 = -0 j0 1 2 j = 1
Iniial, s-a propus soluia x(t) = ae st . Legea de micare a masei n timp este o combinaie liniar a
celor dou soluii corespunztoare celor doi poli determinai:
x(t) = a1e s1 t + a2 e s2 t (1.15)
Observm c soluia sau legea de micare x(t) are trei forme distincte n funcie de valoarea expresiei
2
- 1 de sub radical. Valoarea acestei expresii depinde de raportul de amortizare.

1. Cazul amortizrii subcritice ( < 1 )

Dac < 1 , sub radical se obine o valoare negativ, polii sistemului sunt complex conjugai:

s1,2 = -0 j0 1 2
Se nlocuiesc polii n expresia legii de micare (1.15) rezultnd:
j0 1- j0 1-
2 2
t t
x(t) = e 0t [c1 e + c2 e ]
Se exprim vectorii rotitori compleci din
x=0:0.01:7*pi/4;
parantez prin funcii trigonometrice de forma
Z=exp(j*x);
e jx = cos(x) + j sin(x) (secvena Matlab). plot(real(Z),imag(Z))
Expresia legii de micare x(t) indic vibraie
amortizat de forma (1.16) n care amplitudinea vibraiei descrete exponenial:
x(t) = e- 0 t [a1 cos( 0 1 - 2 t) + a2 sin( 0 1 - 2 t)] (1.16)
x(0) = x 0
Din condiiile iniiale , la momentul t=0, se determin constantele c1 i c2:
x&(0) = v0
v 0 + 0 x 0
c1 = x0 , c2 = ! exerciiu pt. acas
1- 2
0
Urmrind o exprimare mai compact, se consider relaiile:
c1 c2 c2
cos( ) = sin( ) = tg ( ) = => sin 2 + cos 2 = 1 cos d t cos + sin d t sin = cos(d t )
c12 + c22 c12 + c22 c1
Se introduc artificiile de calcul n legea de micare:
c1 c2
x(t) = e- 0 t c12 + c22 [ cos( 0 1 - 2 t) + sin( 0 1 - 2 t)]
c12 + c22 c12 + c22
x(t) = e- 0 t c12 + c22 [ cos cos( 0 1 - 2 t) + sin sin( 0 1 - 2 t)]
Legea de micare devine:
c2
x(t) = c12 + c22 e- 0 t cos( 0 1 - 2 t - ), = atan (1.17)
c1
Se introduc dou noiuni, pulsaia amortizat d i factorul de amortizare 0:
2
d = 0 1 - si 0 = 0 (1.18)
respectnd relaia: d2 + 02 = 02 .
Polii pot fi scrii i n forma s1,2 = 0 j d .

Legea de micare a masei m scris compact, este:

x(t) = ae - 0 t cos( d t - ) (1.17)

unde a= c12 + c22 = x02 + ( v0 + 0 x0 ) 2 / d2 iar

Fig. 12. Vibr.pseudoarmonic amortizat
1
 Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996
v + 0 x0
= atan 0
x0d

2. Cazul amortizrii critice ( = 1 )

n aceast situaie ( = 1 sau c = c0 ) discriminantul ecuaiei caracteristice se anuleaz i polii rezult reali i
confundai: s1 = s2 = -0
Legea de micare este de forma:
x(t) = c1e-0 t + c2 e-0 t t sau: x(t) = e-0 t (c1 + c2 t) (1.19)
Din condiiile iniiale rezult constantele: c1 = x 0 , c 2 = v 0 + 0 x 0
Reprezentnd grafic legea de micare observm c micarea este aperiodic amortizat.

3. Cazul amortizrii supracritice ( > 1 )

Polii sistemului sunt reali, de forma:
s1,2 = - 0 0 2 - 1
iar legea de micare este suma a dou funcii exponeniale descresctoare:
( -0 +0 2 -1 ) t ( -0 0 2 -1 ) t ( 2 -1 ) 0t ( + 2 -1 ) 0t
x(t) = c1e + c2 e = c1e + c2 e sau:
x(t) = e-0 t ( c1 e0 + c2 e-0
2 2
-1 t -1 t
) (1.20)
Din condiiile iniiale rezult constantele:
c1 = [ v0 + ( + 2 - 1 ) 0 x0 ] /(20 2 - 1 )
c2 = [ v0 + ( + 2 - 1 ) 0 x0 ] /(20 2 - 1 )
n figura 1.6 este prezentat amplasarea polilor n planul complex n funcie de amortizarea din sistem,
corespunztor celor trei cazuri mai sus tratate plus
cazul vibraiei neamortizate. Raza cercului pe care
rmn polii n cazul vibraiei, este egal cu pulsaia
natural 0 sau modulul polilor compleci, fiind
constant deoarece depinde numai de m i k.
Pe axa real se msoar mrimea factorului de
amortizare 0 = - 0 = 0 cos( 0 ) iar pe axa
imaginar se msoar pulsaia amortizat sau
pseudopulsaia d = 0 1 - 2 . Observm relaia
= cos( ) .
Polii situai pe axa imaginar au = 0
corespunznd cazului vibraiei neamortizate.
Polii amplasai pe axa real pot fi confundai
la abscisa -0 (cazul amorizrii critice) sau simetrici
fa de abscisa -0 n cazul amortizrii supracritice,
Fig. 14. Polii sist. pt: =0, 0 1, =1, 1
caz n care rspunsul la excitaia exterioar este o
descretere exponenial a amplitudinii fr treceri
repetate prin poziia de echilibru static.
Pentru amortizare subcritic ( < 1 ) polii nu sunt aezai pe axele de coordonate, fiind plasai n semiplanul
negativ al axei reale iar fenomenul de vibraie are loc.
Cu ct un pol este amplasat (pe cerc) mai aproape de axa imaginar, amortizarea este mai mic, atingnd cazul
ideal, al vibraiei fr amortizare, pentru situarea lui pe axa imaginar.

Exemplul 2: Se consider un sistem format dintr-o mas m=10kg, un arc avnd coeficientul de rigiditate
k=1000N/m i un amortizor. Coeficientul de amortizare se consider pe rnd de valoare c1=400 Ns/m, c2=200Ns/m,
c3=10Ns/m. Efectund calculele se obine pulsaia natural a sistemului 0 = k / m = 10 , independent de
amortizare, coeficientul critic de amortizare c0 = 2m0 de valoare c0 = 200 Ns/m iar rapoartele de amortizare
1 = 2, 2 = 1, 2 = 0.05 , corespunztor celor trei amortizoare, rezultnd n ordine amortizare supracritic, critic i
subcritic.
 Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

Exemplul 3: Pentru reprezentarea grafic a rspunsului n timp al unui sistem cu un grad de libertate se poate
folosi urmtoarea funcie scris n Matlab n care se regsesc relaiile deduse mai sus:
function Vib_amo_1gdl( m, c, k, x0, v0, tf ) % parametrii sistemului (3), cond. initiale (2), timp simulare
w=sqrt(k/m); % pulsaia natural
c0=2*m*w; % amortizarea critic
z=c/c0; % raportul de amortizare
wd=w*sqrt(1-z^2);
fprintf(' Frecventa naturala este w=%.3g rad/s.\n' , w);
fprintf(' Raportul de amortizare este z=%.3g.\n' , z);
fprintf(' Amortizarea critic este c0=%.3g.\n' , c0);
fprintf(' Frecventa naturala amortizata este wd=%.3g.\n' , wd);
t=0 : tf/1000 : tf;
if z < 1 % cazul amortizrii subcritice
a=sqrt( x0^2 + (v0+z*w*x0)^2 / wd^2);
% atan2(pi4,pi4)=>0.7854; atan2(pi4,-pi4)=> 2.3562; atan2(-pi4,-pi4)=> -2.3562; atan2(-pi4,pi4)=> -0.7854
phi=atan2(v0+z*w*x0, x0*wd);
x=a*exp(-z*w*t) .* cos(wd*t - phi);
fprintf('A= %.3g\n' , a);
fprintf('phi= %.3g\n' , phi);
fprintf('amortizare subcritica\n');
elseif z == 1 % cazul amortizrii critice
c1=x0; % c1, c2 = constante determinate din conditiile initiale (x0, y0)
c2=v0+w*x0;
fprintf('c1= %.3g\n' , c1);
fprintf('c2= %.3g\n' , c2);
x=(c1+c2*t) .* exp(-w*t); fprintf('amortizare critica\n');
else % cazul amortizrii supracritice
c1=(-v0+(-z+sqrt(z^2-1))*w*x0)/2/w/sqrt(z^2-1);
c2=( v0+( z+sqrt(z^2-1)) *w*x0)/2/w/sqrt(z^2-1);
% c1, c2 = constante determinate din conditii initiale
fprintf('c1= %.3g\n' , c1);
fprintf('c2= %.3g\n' , c2);
x=exp(-z*w*t) .* (c1*exp(-w*sqrt(z^2-1)*t)+c2*exp(w*sqrt(z^2-1)*t));
fprintf('amortizare supracritica\n');
end
plot(t , x); xlabel(' Timpul '); ylabel(' Deplasarea ')

Funcia Vib_amo() este apelat cu 6 parametri: m, c, k, x0, v0, tf

unde x0, v0 i tf sunt poziia iniial, viteza iniial i timpul sau durata de simulare a vibraiei.
Exemple: Vib_amo_1gdl(1.45, 2, 58, 0.1, 1, 6) %m=1.45, c=2, k=58, x0=0.1, v0=1, tf=6 c0=18.34
0.2 0.15 0.1

0.15
0.1
0.05
0.1
Deplasarea

Deplasarea

Deplasarea

0.05
0.05
0
0
0

-0.05
-0.05
-0.05
-0.1

-0.15 -0.1 -0.1

0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Timpul Timpul Timpul

F15: 1.45, 2, 58, 0.1, v0=1, 6 1.45, 2, 58, 0.1, v0=0.3, 6 1.45, 2, 58, 0.1,v0=0, 6
0.2 0.2
0.3

0.25
0.15 0.15
0.2
Deplasarea

Deplasarea

0.15
Deplasarea

0.1 0.1
0.1

0.05
0.05 0.05
0

-0.05
0 0
-0.1 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
0 1 2 3 4 5 6
Timpul Timpul
Timpul

Fig. 18. 1.45, c=6, 58,0.1,2,6 1.45, c=c0=18.3, 58, 0.1,2,6 1.45, c=21.3, 58, 0.1,2,6
 Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

0.2 0.3
0.12

0.1
0.1 0.2
0.08

0.06

Deplasarea
Deplasarea

Deplasarea
0 0.1 0.04

0.02

-0.1 0 0

-0.02

-0.2 -0.1 -0.04

-0.06
0 0.5 1 1.5 2
Timpul
-0.3 -0.2
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Timpul Timpul F19: 1.45,21.3, 58,0.1, -2, 2
Fig. 16: 1.45,2,58, x=0.1, v= -2, 6 Fig.17: 1.45,2,58, x=-0.1, v=2, 6
Curs 4
Spaiul fazelor
Este posibil vizualizarea vitezei masei n funcie de deplasarea masei, reprezentare numit n spaiul fazelor.
Observm n figura 20 evoluia sistemului cu amortizare subcritic (c=1, c0=18.3 => =0.05) pentru primele 8
secunde n diagrama spaiu - timp cu primul punct de coordonate (t0=0, x0=0.1) i n spaiul fazelor cu primul punct de
coordonate (x0=0.1, v0=1).
0.2

1
0.15 X: 0.1
Y: 1

0.1
X: 0 0.5
Y: 0.1
0.05
DEPLASARE

VITEZA

0 0

-0.05
-0.5
-0.1

-0.15 -1

-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
TIMP DEPLASARE

Fig. 20. Depl. vs Timp, Depl. vs Vit, cond.ini: (0.1, 1), param: 1.45, 1,58, 0.1, 1, 8

n funcie de tipul disiprii energiei din sistemele ce efectueaz vibraii, pe lng amortizarea vscoas, s-au
realizat i alte modelri cum sunt amortizarea histeretic sau structural i cea coulombian sau prin frecare uscat.

1.6. Studiul vibrogramei

Se va observa identificarea unor parametri ai sistemului

pe baza evoluiei elongaiei vibraiei n domeniul timp.
Avnd nregistrarea n timp (vibrograma, Fig.21) a
micrii oscilatorii amortizate s calculm raportul de amortizare
i pulsaia natural a sistemului neamortizat. Pentru aceasta se
folosete noiunea de decrement logaritmic al amortizrii a crui
mrime este msurabil, definit prin relaia urmtoare:
x(t)
= ln (9.1)
x(t + T d )
Se fac nlocuiri rezultnd:
ae - 0t cos( d t - )
= ln = 0 T d (9.2) Fig. 21. Vibrograma
ae- 0(t+T d ) cos( d t + d Td - )
Considernd relaiile: T d = 2 i d = 0 1 - 2 se obine:
d
 Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996
2
=
1- 2
Identificarea ncepe prin msurarea pe vibrogram a mrimilor x(t), x(t+Td) (preferabil dou amplitudini
succesive) i Td , considernd un moment t oarecare.

1. Calcul : se expliciteaz raportul de amortizare:

= (9.3)
2+4 2

Considernd c este foarte mic comparativ cu 4 2 , se neglijeaz, rescriindu-se relaia (9.3):
2

(9.4)
2
Ex: = ln 4 / 3 = 0.28, 0.282 = 0.083 << ( 2 pi ) 2 = 39.5
2. Calcul 0 : n continuare pulsaia natural se calculeaz cu relaia:
d 2
0 = = (9.5)
1- 2 Td 1- 2