CALCULO 3

LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO

Camilo Andres Ramrez Sanchez
Politecnico Grancolombiano
CALCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO Indice

Indice

1. ECUACIONES PARAMETRICAS 2

2. FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES 4

3. LIMITES DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES 6

4. DERIVADAS DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES 7

5. INTEGRALES DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES 9

6. EJERCICIOS 10

Introduccion

En los cursos anteriores de calculo se han estudiado funciones de una variable f (x) y las curvas de sus
ecuaciones y = f (x) en el plano cartesiano, junto con los problemas de la tangente a una curva (derivada)
y el area bajo una curva (integral). En estas lecturas se ampliara estos conceptos, comenzando con la
generalizacion de curvas por medio de su parametrizacion.
Las curvas parametricas permiten estudiar movimientos de partculas tanto en dos (plano cartesiano) como
en tres dimensiones y; por medio del algebra lineal se puede modelar movimientos, estudiar distancias,
velocidades y aceleracion de dichos movimientos.
El estudio de curvas parametricas da paso a las funciones de valores vectoriales. Un ejemplo del uso de
este tipo de funciones es el lanzamiento de un balon en un tiro libre, en donde no solo el movimiento
parabolico interviene sino que tambien hay un desplazamiento lateral o comba. El mismo principio sirve
para el estudio de los lanzamientos de orbitas al espacio o proyectiles dirigidos.

1
 CALCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO ECUACIONES PARAMETRICAS

1. ECUACIONES PARAMETRICAS

En los cursos anteriores de calculo se ha realizado un estudio de curvas principalmente como graficas de ecuaciones de la
forma y = f (x) en donde una de sus variables esta dada de una forma explcita en funcion de la otra (la variable y depende
de la variable x).
Para estudiar el movimiento de curvas (en el plano o en el espacio) existe otro tipo de ecuaciones llamadas parametricas;
en estas se se describe la trayectoria del punto al moverse en funcion del tiempo. Si el punto se esta moviendo en el plano
(R2 ) entonces su movimiento se puede describir dando su posicion (x(t), y(t)) en el tiempo t. En este contexto, la variable
independiente t es el parametro y las variables dependientes son x y y.
De la misma manera, si el punto se esta moviendo en el espacio (R3 ) entonces su movimiento se puede describir dando su
posicion (x(t), y(t), z(t)) en el tiempo t. Este enfoque genera las siguientes definiciones:

Definicion 1.1. [Curva parametrica en R2 ]

Una curva parametrica C en el plano coordenado es un par de funciones

x = f (t), y = g(t) (1)

que proporciona x y y como funciones continuas del numero real t (llamado parametro) en algun intervalo I
Definicion 1.2. [Curva parametrica en R3 ]
Una curva parametrica C en el espacio son las funciones

x = f (t), y = g(t), z = h(t) (2)

que proporciona x, y y z como funciones continuas del numero real t (llamado parametro) en algun intervalo I

La definicion 1.1 dice que cada valor del parametro t determina un punto (f (t), g(t)) en el plano y el conjunto de todos los
puntos es la grafica de la curva C.
EJEMPLO 1.1. Determinar la grafica de la curva

x = cos t, y = sin t, 0 t 2

SOLUCION Para este tipo de ejercicios es recomendable hacer una tabla de valores de x y y a medida que t vara en
el intervalo [0, 2]. La tabla 1 muestra los valores a medida que t vara en multiplos de /6 y /4. Al ubicar los puntos
resultantes (x, y) en un plano coordenado se intuye que la grafica es una circunferencia unitaria. En efecto, en la figura 1 se
muestra la grafica de la curva, junto con los valores hallados en la tabla.

t x y t x y
0 1 0 1 0
/6 3/2 1/2 7/6 3/2 1/2

/4 2/2 2/2 5/4 2/2 2/2
/3 1/2 3/2 4/3 1/2 3/2
/2 0 1 3/2 0 1
2/3 1/2
3/2 5/3 1/2 3/2
3/4 2/2 2/2 7/4 2/2 2/2
5/6 3/2 1/2 11/6 3/2 1/2
1 0 2 1 0

Tabla 1: curva parametrica cuando 0 t 2

2
 CALCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO ECUACIONES PARAMETRICAS

Figura 1: curva parametrica x = cos t, y = sin t, 0 t 2

EJEMPLO 1.2. Determinar la grafica de la curva

x = cos 3t, y = sin 5t

SOLUCION Estas ecuaciones parametricas define la curva de Lissajous para las constantes a = 3 y b = 5. Este tipo de
curva suele aparecer en los laboratorios de fsica. La figura 2 muestra su grafica cuando t vara en el intervalo [0, 2], tal vez la
mejor manera de hacer este tipo de curvas no sea a mano sino utilizar una calculadora graficadora o un software matematico
para generarla.

Figura 2: ecuacion parametrica: Curva de Lissajous x = cos 3t, y = sin 5t, 0 t 2

Ahora piense en un punto que se mueve en el espacio tridimensional, la definicion 1.2 describe parametricamente los cambios
de posicion del punto mediante funciones dependientes del parametro t. Cada valor de t determina un punto (f (t), g(t), h(t))
en el espacio y el conjunto de todos los puntos es la grafica de la curva C. Las curvas en el espacio se utilizan para estudiar

3
 CALCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

fenomenos nuevos e interesantes que no se estudian con las curvas planas.

EJEMPLO 1.3. Determinar la grafica de la curva determinada por las ecuaciones parametricas

x = cos t, y = sin t, z = sin 5t

SOLUCION Las curvas en el espacio son mas difciles de dibujar a mano que las curvas planas, se puede realizar una
tabla de valores de x, y y z a medida que el parametro t vara, pero para tener una representacion precisa es necesario hacer
uso de la tecnologa. La figura 3 muestra la grafica generada por computadora de la curva.

Figura 3: ecuacion parametrica x = cos t, y = sin t, z = sin 5t

2. FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

En los cursos anteriores se ha abordado el concepto de funcion como una regla que asigna a cada elemento del dominio (que
generalmente es el conjunto de los numeros Reales o un subconjunto de este) un elemento del rango:

f: R 7 R
x 7 f (x)

Una funcion de valor vectorial es una funcion cuyo dominio es el conjunto de numeros reales y cuyo rango es un conjunto
de vectores. Se tendra mas interes en las funciones vectoriales r cuyos valores son vectores tridimensionales.

r: R
7 R3
t 7 r(t) = f (t)i + g(t)j + h(t)k

Sea una curva parametrica determinada por la ecuacion (2), el cambio de posicion de un punto moviendose por esta a lo
largo de esta curva se puede describir mediante el vector posicion

r(t) = f (t)i + g(t)j + h(t)k = (f (t), g(t), h(t))

Donde f , g y h son funciones reales llamadas funciones componentes de r. La letra t denota la variable independiente y
en la mayora de las aplicaciones de funciones vectoriales representara el tiempo.

4
 CALCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

Existe una conexion muy estrecha entre las funciones de valores vectoriales continuas y las curvas en el espacio. Suponga
que f , g y h son funciones reales en un intervalo I. Entonces, el conjunto C de todos los puntos (x, y, z) en es espacio en el
que
x = f (t), y = g(t), z = h(t)
Y t vara en todo el intervalo de I, se llama curva en el espacio. Si ahora consideramos la funcion vectorial r(t) =
f (t)i + g(t)j + h(t)k, entonces r(t) es el vector posicion del punto P (f (t), g(t), h(t)) sobre la curva C, que se forma por la
punta del vector en movimiento r(t), segun se muestra en la figura 4.

Figura 4: C se traza por la punta de un vector de posicion r(t)

EJEMPLO 2.1. Sea la funcion vectorial

r(t) = t2 i + ln(5 t)j + t + 1k
Entonces las funciones reales componentes son

f (t) = t2 , g(t) = ln(5 t), h(t) = t+1
El dominio de una funcion real son todos los valores t para los que la funcion esta definida, por consiguiente, siguiendo esta
lnea, el dominio de r consiste en todos los valores de t para los que la expresion r(t) esta definida (es decir para los cuales t
esta definida sus funciones componentes).
Las funciones f , g y h estan definidas cuando 5 t > 0 y t + 1 0, es decir, el dominio de r es el intervalo [1, 5)
Las curvas de funciones de valores vectoriales a menudo sirven para describir el movimiento de objetos o modelar fenomenos;
el vuelo de un aguila, el movimiento de un tren, un movimiento circular uniforme, entre otros, se pueden describir y estudiar
a partir de sus respectivas funciones de valores vectoriales. De la misma manera, la molecula de ADN y algunos modelos para
estructuras y edificios se modelan a partir de este tipo de funciones.
EJEMPLO 2.2. Dibuje la curva cuya ecuacion vectorial es
r(t) = cos ti + sin tj + tk

5
 CALCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO LIMITES DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

SOLUCION Las ecuaciones parametricas para esta curva son

x = cos t, y = sin t, z=t

Como x2 + y 2 = cos2 t + sin2 t = 1 para todo t, la proyeccion (x, y) en el plano xy se mueve continuamente alrededor del
crculo unitario, es decir que el punto (x, y, z) esta directamente arriba de este crculo. Ya que z = t, la curva forma una
espiral ascendente alrededor del cilindro a medida que t incrementa. La curva que se ilustra en la figura 5 se llama helice.

Figura 5: ecuacion parametrica de la helice x = cos t, y = sin t, z = t, 0 t 5

3. LIMITES DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

Gran parte de los calculos de funciones de valores reales (estudiadas en los cursos previos a este) se aplican a las funciones
de valores vectoriales.
Para comenzar, el lmite de una funcion de valores vectoriales r se define tomando los lmites de sus funciones componentes
como sigue:

Definicion 3.1. [Lmite de funciones de valores vectoriales]

Si r(t) = (f (t), g(t), h(t)), entonces  
lm r(t) = lm f (t), lm g(t), lm h(t)
ta ta ta ta

En caso de que existan los lmites de las funciones componentes

Los lmites de las funciones de valores vectoriales obedecen las mismas reglas que las funciones reales.De esta misma manera
se puede definir la continuidad puntual

6
 CALCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO DERIVADAS DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

Definicion 3.2. [Continuidad puntual de una funcion de valores vectoriales]

Si r(t) = (f (t), g(t), h(t)), entonces r = r(t) es continua en un numero a siempre que

lm r(t) = r(a)
ta

Lo cual equivale a que r es continua en a s y solo s sus funciones componentes son continuas en a.
EJEMPLO 3.1. Sea r la funcion de valores vectoriales del ejemplo 2.2

r(t) = cos ti + sin tj + tk

Cuya curva es una helice. Encuentre

lm r(t)
t/4

SOLUCION De acuerdo con la definicion 3.1, el lmite de r es el vector cuyas componentes son los lmites de las funciones
componentes de r:
     
lm r(t) = lm cos t i + lm sin t j + lm t k
t/4 t/4 t/4 t/4

2 2
= i+ j+ k
2 2 4

4. DERIVADAS DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

La derivada r0 (t) de la funcion de valores vectoriales r esta definida casi exactamente como la derivada de una funcion real

Definicion 4.1. [Derivada de una funcion de valores vectoriales]

Sea r una funcion vectorial, su derivada se define como

dr r(t + h) r(t)
= r0 (t) = lm (3)
dt h0 h
Si este lmite existe

El significado geometrico de este vector se muestra en la figura 6 donde se sugiere que el vector derivada sera tangente
a la curva C con vector posicion r(t) en el punto P . La recta tangente a C en P se defien entonces como la recta que pasa
por P y que tiene como vector direccion a r0 (t).
El siguiente teorema resulta importante al momento de evaluar derivadas de funciones vectoriales, implica el hecho de que
el vector derivada se puede calcular mediante la derivacion de cada funcion componente:

Teorema 4.1. [Derivacion por componentes]

Si r = (f (t), g(t), h(t)) donde f , g y h son funciones derivables, entonces:

dr
= r0 (t) = (f 0 (t), g 0 (t), h0 (t))
dt
dr
= r0 (t) = f 0 (t)i + g 0 (t)j + h0 (t)k
dt

7
 CALCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO DERIVADAS DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

Figura 6: el vector derivada es tangente a la curva en el punto evaluado

Demostracion
r(t + h) r(t)
r0 (t) = lm
h0 h
(f (t + h), g(t + h), h(t + h)) (f (t), g(t), h(t))
= lm
h0 h
f (t + h1 ) f (t), g(t + h1 ) g(t), h(t + h1 h(t))
= lm
h1 0 h1
 
f (t + h1 ) f (t) g(t + h1 ) g(t)) h(t + h1 ) h(t))
= lm , lm , lm
h1 0 h1 h1 0 h1 h1 0 h1
0 0 0
= (f (t), g (t), h (t))

EJEMPLO 4.1. Encuentre la derivada de la funcion de valores vectoriales del ejemplo 1.2: r(t) = (cos 3t, sin 5t)
SOLUCION De acuerdo al teorema 4.1, derivando cada componente de r:

r0 (t) = (3 sin 3t, 5 cos 5t)

EJEMPLO 4.2. Para la funcion de valores vectoriales r(t) = (1 + t, t):

a. Trace la curva plana.

b. Encuentre r0 (t)
c. Dibuje el vector posicion r(t) y el vector tangente r0 (t) para t = 1

SOLUCION Derivando cada componente se tiene:

1
r0 (t) = 1i + j
2 t
Evaluando en t = 1
1
r0 (1) = 1i + j
2
La grafica 7 muestra el vector posicion y el vector tangente de r(t) cuando t = 1.
El siguiente teorema muestra que las formulas para las funciones reales tienen su semejanza para las funciones de valores
vectoriales.

8
 CALCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO INTEGRALES DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

Figura 7: vector posicion y vector tangente en t = 1

Teorema 4.2. [Formulas de derivacion]

Sea u y v funciones de valores vectoriales derivables, h una funcion real y c un escalar, entonces
d
1. [u(t) + v(t)] = u0 (t) + v0 (t)
dt
d
2. [cu(t)] = cu0 (t)
dt
d
3. [f (t)u(t)] = f 0 (t)u(t) + f (t)u0 (t)
dt
d
4. [v(t) u(t)] = v0 (t) u(t) + v(t) u0 (t)
dt
d
5. [v(t) u(t)] = v0 (t) u(t) + v(t) u0 (t)
dt
d
6. [u(f (t))] = f 0 (t)u(f (t))
dt

5. INTEGRALES DE FUNCIONES DE VALORES VECTORIALES

La integral definida de una funcion de valores vectoriales continua r(t) puede definirse en gran medida como se hizo para
las funciones reales teniendo en cuenta que es la integral de un vector, es decir, que para evaluar la integral de una funcion
de valores vectoriales se evalua la integral de cada una de sus componentes.

9
 CALCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO EJERCICIOS

Definicion 5.1. [Integral definida de una funcion de valores vectoriales]

Sea r una funcion vectorial, su integral definida se define como
! ! !
Z b Z bZ b Z b
r(t)dt = f (t)dt i + g(t)dt j + h(t)dt k (4)
a a a a

A partir de la ecuacion (4) la integracion por componentes proporciona

Z b Z b ! Z b ! !
Z b
r(t)dt = f (t)dt i + g(t)dt j + h(t)dt k
a a a a
b b b
= [F (t)]a i + [G(t)]a j + [H(t)]a k
= [F (b) F (a)]i + [G(b) G(a)]j + [H(b) H(a)]k

As que se puede formular el teorema fundamental del calculo para funciones vectoriales de la forma

Z b
r(t)dt = [R(t)]ba = R(b) R(a)
a

Por lo tanto la integral indefinida de una funcion de valores vectoriales se define como

Z
r(t)dt = R(t) + C

Para algun vector constante C.

EJEMPLO 5.1. Si r(t) = 2 cos ti + sin tj + 2tk, entonces
Z Z  Z  Z 
r(t)dt = 2 cos tdt i + sin tdt j + 2tdt k

= 2 sin ti cos tj + t2 k + C

6. EJERCICIOS

Senale si es falso o verdadero cada uno de los siguientes planteamientos.

1. Se dice que la funcion de valores vectoriales r = r(t) es continua en t = a siempre que lm r(t) = r(a)
ta
0 0 0 0
2. Si r(t) es derivable, entonces r (t) = f (t) + g (t) + h (t)
d
3. Si u y v son derivables, entonces [u v] = u0 (t) v0 (t)
dt

Para los siguientes ejercicios:

a. Trace la curva plana con la ecuacion vectorial dada.

b. Encuentre r0 (t).

10
 CALCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO EJERCICIOS

c. Dibuje el vector de posicion r(t) y el vector tangente r0 (t) para cada valor dado de t

4. r(t) = (t 2, t2 + 1), t = 1

5. r(t) = (1 + t)i + tj, t = 1

6. r(t) = (1 + cos t)i + (2 + sin t)j, t = 6

7. Sea la funcion de valores vectoriales r(t) = ln ti + 2 tj + t2 k, halle r0 (1)

Evalue la Integral
Z 1
8. (16t3 i 9t2 j + 25t4 k)dt
0
Z 2
9. (t2 i t t 1j + sin tk)dt
1
Z
10. (cos ti sin 2tj + tk)dt

Relaciones las ecuaciones parametricas con las graficas:

11. x = cos 4t, y = 2t, z = sin 2t

12. x = 2t, y = t2 , z = et
1
13. x = t, y= , z = t2
1 + t2
14. x = cos t, y = sin t, z = sin 2t

11
CALCULO 3 LECTURA 1. CURVAS Y MOVIMIENTO EJERCICIOS

Figura 8: ejercicios 11 - 14

12