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Segunda Edicién Sistemas de Control en Tiempo Discreto eT kernel SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO Segunda edicidn Katsuhiko Ogata University of Minnesota TRADUCCION: . JOSE GUILLERMO ARANDA PEREZ Jefe de! Area de Control Universidad La Salle FRANCISCO RODRIGUEZ RAMIREZ Ingeniero Mecénico Electricista Facultad de Ingenieria de la UNAM GABRIEL SANCHEZ GARCIA Ingeniero Mecdnico Electricista UNAM , ___ REVISOR TECNICO: . JOSE GUILLERMO ARANDA PEREZ Ingeniero Mecénico Electricista Univetsidad La Salle FRANCISCO RODRIGUEZ RAMIREZ Ingeniero Mecénico Electricista |OTECA UNIVERSIDAD DE MALAGA™ Facultad de Ingenieria de la UNAM “bill iy PRENTICE HALL HISPANOAMERICANA, S.A. MEXICO * NUEVA YORK * BOGOTA + LONDRES * SYDNEY PARIS * MUNICH * TORONTO * NUEVA DELHI * TOKIO SINGAPUR + RiO DE JANEIRO * ZURICH 2.087 md EDICION EN ESPANOL ENTE DE LA DIVISION LATINO AMERICANA DE SIMON & SCHUSTER ~~ RAYMUNDO CRUZADO GONZALEZ DIRECTOR GENERAL: MOISES PEREZ ZAVALA DIRECTOR DE EDICIONES: ALBERTO SIERRA OCHOA GERENTE DIVISION UNIVERSITARIA: ENRIQUE IVAN GARCIA HERNANDEZ GERENTE EDITORIAL: JOSE TOMAS PEREZ BONILLA EDITOR: LUIS GERARDO CEDENO PLASCENCIA GERENTE DE EDICIONES: JULIAN ESCAMILLA LIQUIDANO SUPERVISOR DE TRADUCCION: JOAQUIN RAMOS SANTALLA SUPERVISOR DE PRODUCCION: ENRIQUE GARCIA CARMONA EDICION EN INGLES: Editorial/production supervision: Lynda Griffiths/TKM Productions Cover design: Karen Salzbach Production coordinator: David Dickey/Bill Scazzero OGATA: Sistemas de control en tiempo discreto 2a edicion Traducido del inglés de la obra: DISCRETE TIME CONTROL SYST All Rights Reserved. Authorized translation from English language edition published by Prentice Hall Inc. Todos los Derechos reservados. Traduccién autorizada de la edicién en inglés publicada por Prentice Hall/Inc. All rights reserved. No part of this book may be reproduced or transmited in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying recording or by any information storage retrieval system, without permission in writing form the publisher. Prohibida la reproducci6n total o parcial de esta obra, por cualquier medio 6 método sin autorizacién por escrito del editor. Derechos reservados © 1996 respecto a la primera edicién en espafiol publicada por PRENTICE HALL HISPANOAMERICANA S.A. Enrique Jacob 20, Col. EI Conde 53500 Naucalpan de Juarez, Edo. De México ISBN 968-880-539-4 , Miembro de la Camara Nacional de la Industria Editorial, Reg. Num, 1524 o Original English Language Edition Published by Prentice Hall Inc. en Copyright © MCMXCV CRE umctone SO all Rights Reserved eas ISBN 0-13-034281-5 a Impreso en MéxicoyPrinted in Mexico Contenido Prélogo Capitulo 1 ix Introduccién a los sistemas de control en tiempo discreto 1 1 12 13 14 15 Capitulo 2 INTRODUCCION, 1 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL, 5 CUANTIFICACION Y ERRORES DE CUANTIFICACION, 8 SISTEMAS DE ADQUISICION, CONVERSION Y DISTRIBUCION DE DATOS, 11 COMENTARIOS FINALES, 20 Latransformadaz 23. 20 2.2 23 24 25 26 27 INTRODUCCION, 23 LATRANSFORMADA z, 24 TRANSFORMADA z DE FUNCIONES ELEMENTALES, 25 PROPIEDADES Y TEOREMAS IMPORTANTES DE LA TRANSFORMADA z, 37 LA TRANSFORMADA z INVERSA, 37 METODO DE LA TRANSFORMADA z PARA LA SOLUCION DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS, 52 COMENTARIOS FINALES, 54 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 55 PROBLEMAS, 70 Capitulo 3 Anéli 31 32 33 34 35 346 Capitulo 4 en el plano z de sistemas de control Contenido ntiempo discreto 74 INTRODUCCION, 74 MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS Y RETENCION DE DATOS, 75 CALCULO DE LA TRANSFORMADA z MEDIANTE EL METODO DE LA INTEGRAL DE CONVOLUCION, 83 RECONSTRUCCION DE SENIALES ORIGINALES A PARTIR DE SENALES MUESTREADAS, 90 LA FUNCION DE TRANSFERENCIA PULSO, 98 REALIZACION DE CONTROLADORES DIGITALES Y FILTROS DIGITALES, 122 PROBLEMAS DE EJEMPLOS Y SOLUCIONES, 138 PROBLEMAS, 166 Disefio de sistemas de control en tiempo discreto mediante métodos convencionales 173 Al 42 43 44 45 46 47 Capitulo 5 51 52 53 5A 55 56 INTRODUCCION, 173 CORRESPONDENCIA ENTRE El PLANO-s ¥ EL PLANO-2, 174 [ANALSIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS EN LAZO CERRADO EN EL PLANO-z,, 182 'ANALISIS DE LAS RESPUESTAS TRANSITORIA Y EN ESTADO PERMANENTE, 193 DISENO BASADO EN EL METODO DEI LUGAR GEOMETRICO EN LAS RAICES, 204 DISENIO BASADO EN EL METODO DE Y RESPUESTA EN FRECUENCIA, 225 METODO DE DISENO ANALITICO, 242 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 257 PROBLEMAS, 288 isis en el espacio de estado 293 INTRODUCCION, 293 REPRESENTACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO, 297 SOLUCION DE LAS ECUACIONES DE ESTADO EN TIEMPO DISCRETO, 302 MATRIZ DE TRANSFERENCIA PULSO, 310 DISCRETIZACION DE LAS ECUACIONES EN El ESPACIO DE ESTADO EN TIEMPO CONTINUO, 312 ANALISIS DE ESTABILIDAD DE UAPUNOY, 321 PROBLEMAS DE EJEMPLO ¥ SOLUCIONES, 336 PROBLEMAS, 370 Contenido vii Capitulo 6 Ubi ion de polos y disefio de observadores 377 6-1 INTRODUCCION, 377 62 CONTROLABILIDAD, 379 63 OBSERVABILIDAD, 388 64 TRANSFORMACIONES UTILES EN EL ANALISIS Y DISENIO EN EL ESPACIO DE ESTADOS, 396 65 DISENO VIA UBICACION DE POLOS, 402 66 OBSERVADORES DE ESTADO, 421 67 SISTEMAS DE SEGUIMIENTO, 460 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 474 PROBLEMAS, 510 Capitulo 7 Enfoque de ecuaciones polinomiales para el disefio de jemas de control 517 7-1 INTRODUCCION, 517 7-2 LAECUACION DIOFANTINA, 518 7-3 EJEMPLO ILUSTRATIVO, 522 7-4 ENFOQUE DE ECUACIONES POLINOMIALES PARA El DISENIO DE SISTEMAS DE CONTROL, 525 7-5 DISENO DE SISTEMAS DE CONTROL MEDIANTE EL ACOPLAMIENTO A UN. MODELO, 532 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 540 PROBLEMAS, 562 Capitulo 8 Sistemas de control éptimo cuadréticos 566 81 INTRODUCCION, 566 8-2 CONTROL OPTIMO CUADRATICO, 569 8-3 CONTROL OPTIMO CUADRATICO EN ESTADO ESTACIONARIO, 587 8-4 CONTROL OPTIMO CUADRATICO DE UN SISTEMA DE SEGUIMIENTO, 596 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 609 PROBLEMAS, 629 Apéndice A Andlisis vector y matrices 633 A1_ DEFINICIONES, 633 A2_ DETERMINANTES, 633 3 INVERSION DE MATRICES, 635 Contenido Ad REGLAS DE OPERACIONES CON MATRICES, 637 AS VECTORES Y ANALISIS VECTORIAL, 643 AS VALORES PROPIOS, VECTORES PROPIOS Y TRANSFORMACIONES DE SIMILITUD, 649 7 FORMAS CUADRATICAS, 659 AB PSEUDOINVERSAS, 663 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 666 Apéndice B Teoria de la transformadaz 681 Bl INTRODUCCION, 681 B-2 TEOREMAS UTILES DE LA TRANSFORMADA z, 681 B3__TRANSFORMACION INVERSA z Y EL METODO DE LA INTEGRAL DE INVERSION, 686 BA METODO DE LA TRANSFORMADA z MODIFICADA, 691 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 697 Apéndice € Disefio por ubicacién de poles cuando la sefial de control es un vector = 704 C1 INTRODUCCION, 704 C-2_DISCUSION PRELIMINAR, 704 3. DISENIO POR UBICACION DE POLOS, 707 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 718 grafia = 730 indice 735 Prefacio En este libro se presenta un tratamiento entendible sobre el anailisis y disefto de sistemas de control ‘en tiempo discreto. El libro se escribié para utilizarse como texto para los cursos sobre sistemas de control en tiempo discreto o de control digital que se imparten ya sea en el iltimo afio de licenciatura en el primer aiio de posgrado para estudiantes de ingenieria, En esta segunda edicién, parte del material de la primera edicién se ha omitido y se afiadié ‘material nuevo a lo largo del libro. La caracteristica mas significativa de esta edicién es el tratamien- to amplio acerca del disefto mediante ubicacién de polos con observadores de orden reducido a través del enfoque en el espacio de estados (véase el capitulo 6) y el enfoque de ecuaciones polinomiales (véase el capitulo 7). Eneste libro todo el material se presenta de manera que el lector pueda seguir facilmente todas las discusiones. Se incluye la informacién necesaria para entender los temas que se presentan (tal como la prueba de teoremas y los pasos que se siguen para la obtencién de las ecuaciones importan- tes relacionadas con el diseifo de observadores y ta ubicacion de polos) con el fin de facilitar la comprensién de éstos. Los antecedentes teéricos para el diseiio de sistemas de control se discuten en forma detallada, Una vez que se han entendido los aspectos teéricos, el lector puede utilizar ventajosamente MATLAB para obtener las soluciones numéricas que involucran varios tipos de operaciones con matrices y vectores. Se supone que el lector estd familiarizado con el material que se presenta en el libro del mismo autor Solving Control Engineering Problems with MATLAB (editado por Prentice-Hall) 0 su equivalente. Los requisitos para el lector son un curso introductorio de sistemas de control, un curso sobre ecuaciones diferenciales ordinarias y estar familiarizado con MATLAB (si el lector no esta familia- rizado con MATLAB, éste se puede estudiar paralelamente). x Prefacio Debido a que este libro esta escrito desde el punto de vista deingenieria,la presentacién del material hace énfasis en los conceptos bisicos y evita de una manera cuidadosa los desarrollos matematicos complejos. Todo el texto se ha organizado con el fin de presentar la teoria de control en tiempo discreto en una forma gradual, El libro esta organizado en ocho capitulos y tres apéndices. Esta formado como sigue: en el capitulo 1 se da una introduccién a los sistemas de control en tiempo discreto. El capitulo 2 presenta la teoria de la transformada z necesaria para el estudio de los sistemas de control en tiempo disereto. En el capitulo 3 se discute el andlisis en el plano z de los sistemas en tiempo discreto, en el que se incluye el muestreo mediante impulsos, la retencién de datos, el teorema de muestreo, la funcién de transferencia pulso y los filtros digitales. El capitulo 4 trata el disefio de sistemas de control en tiempo discreto mediante métodos convencionales. Este capitulo incluye el andlisis de estabilidad de siste- mas en lazo cerrado en el plano z, el anélisis de las respuestas transitoria y en estado estacionario y el disefio basado en el método del lugar geométrico de las raices, el método de respuesta en frecuencia y el método analitico. EI capitulo 5 presenta el andlisis en el espacio de estados, incluyendo la representacién de sistemas en tiempo disereto en dicho espacio, la matriz de transferencia pulso, un método de diseretizacién y el andilisis de estabilidad de Liapunoy. En el capitulo 6 se discute el disefto por ubicacién de polos y el diseiio de observadores. Este capitulo contiene discusiones sobre controlabilidad, observabilidad, ubicacin de polos, observadores de estados y sistemas de seguimiento. EI capitulo 7 trata el enfoque de ecuaciones polinomiales en el disefto de siste- mas de control. En este capitulo primero se estudia la ecuacién Diofantina y entonces se pre- senta el enfoque de ecuaciones polinomiales para el disefto de sistemas de control. Por ultimo, se diseftan sistemas de control mediante el acoplamiento a un modelo utilizando el enfoque de ecuaciones polinomiales. El capitulo 8 presenta el control éptimo cuadratico. Se estudian los problemas de control éptimo cuadratico tanto de dimensién finita como infinita. Este capitulo coneluye con un problema de disefio basado en el control éptimo cuadratico resuelto con MATLAB. El apéndice A presenta un resumen del andlisis con matrices y vectores. En el apéndice B se dan los teoremas itiles de la teoria de la transformada z que no se presentaron en el capitulo 2, el método de la integral de inversién y el método de la transformada z modificada. En el apéndice C se discute el problema de disefio por ubicacién de polos cuando la sefial de control es una cantidad vectorial. Los ejemplos se presentan en puntos estratégicos a lo largo del libro para que el lector tenga un mejor entendimiento de los temas que se discuten. Ademas se proporciona un buen numero de problemas resueltos (problemas A) al final de cada capitulo, excepto en el capitulo 1. Estos proble- mas representan una parte integral del texto. Se sugiere que el lector los estudie cuidadosamente para obtener un entendimiento profundo de los temas discutidos. Ademds, se presentan muchos proble- mas propuestos (problemas B) para que se utilicen como tarea o problemas de examen. La mayoria det material que se presenta en este libro se ha probado en clases en el tltimo curso sobre sistemas de control a nivel licenciatura y el primero a nivel posgrado en la Universidad de Minnesota. Todo el material de este libro se puede cubrir en dos trimestres. En un curso de un semestre, el instructor tendré cierta flexibilidad para seleccionar los temas a tratar. En un curso trimestral, es Prefacio xi posible cubrir una buena parte de los primeros seis capitulos. Este libro también puede servir para ingenieros que deseen estudiar la teoria de control en tiempo discreto. Se debe dar reconocimiento a mis exalumnos, quienes resolvieron todos los problemas resuel- tos (problemas A) y los problemas propuestos (problemas B) e hicieron un buen nimero de comen- tarios constructivos acerca del material contenido en este libro. Katsuhiko Ogata Introduccién a los sistemas de control en tiempo discreto I-1 INTRODUCCION En affos recientes se ha incrementado el uso de controladores digitales en sistemas de control. Los controladores digitales se utilizan para alcanzar el desempefio 6ptimo —por ejemplo, en la forma de productividad maxima, beneficio maximo, costo minimo o la utilizacion minima de energia. Recientemente, la aplicacién de control por computadora ha hecho posible el movimiento “inteligente” en robots industriales, la optimizacién de economia de combustible en automéviles y el refinamiento en la operacidn de enseres y méquinas de uso doméstico, tales como homos de microondas Y maquinas de coser, entre otros. La capacidad en la toma de decisiones y la flexibilidad en los programas de control son las mayores ventajas de los sistemas de control digital. La tendencia actual de controlar los sistemas dinémicos en forma digital en lugar de analogica, se debe principalmente a la disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo y a las ventajas de trabajar con sefiales digitales en lugar de seftales en tiempo continuo. Tipos de seftales. Una sefial en tiempo continuo es aquella que se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede tener un intervalo continuo de valores o solamente un nime- r0 finito de valores distintos. El proceso de representar una variable por medio de un conjunto de valores distintos se denomina cuantificacién y los valores distintos resultantes se denominan valores cuantificados. La variable cuantificada solo cambia en un conjunto finito de valores distintos. Una seffal analégica es una sefal definida en un intervalo continuo de tiempo cuya amplitud puede adoptar un interval continuo de valores. La figura 1-la) muestra una sefial analégi tiempo continuo y la figura 1-15) una sefial cuantificada en tiempo continuo (cuantificada s6lo en amplitud). 2 Inttoduecién a los sistemas de control en tiempo disereto Capitulo | xi) a ° ° x(c) » ° 7 xt) a ° : xi a) Figura I-1 a) Sefal analégica en tiempo continuo; b) sefal cuantificada en tiempo continuo, c) seal de datos, ° = muesteados ) set digital Observe que la seffal analdgica es un caso especial de la seftal en tiempo continuo. En la practica, sin embargo, se emplea con frecuencia la terminologia “tiempo continuo” en lugar de “analégica”. De esta forma, en la literatura, incluyendo este libro, los términos “seftal en tiempo continuo” y “seffal analogica” se intercambian de manera frecuente, aunque estrictamente hablando no son del todo sinénimos. Una sefial en tiempo discreto es una sefial definida s6lo en valores diseretos de tiempo (esto es, aquellos en los que la variable independiente r esta cuantificada). En una sefial en tiempo discreto, si la amplitud puede adoptar valores en un intervalo continuo, entonces la sefial se denomina seftal de datos muestreados. Una sefial de datos muestreados se puede generar muestreando una seftal analogica en valores discretos de tiempo. Esta es una sefial de pulsos modulada en amplitud. La figura I-1e) muestra una sefial de datos muestreados. Una sefial digital es una sefial en tiempo discreto con amplitud cuantificada. Dicha sefial se puede representar mediante una secuencia de niimeros, por ejemplo, en la forma de nimeros binarios. Seccidn 1-1 Introduecién a (En la prictica, muchas seftales digitales se obtienen mediante el muestreo de sefiales analégicas que después se cuantitican; la cuantificacién es lo que permite que estas sefales analdgicas sean leidas como palabras binariasfinitas.) La figura I-14) muestra una seRal digital. Es claro que esta cuantifica, dla tanto en amplitud como en tiempo. El uso de un controlador digital requiere de la cuanificacion de las sefiales tanto en amplitud como en tiempo. El término “seftal en tiempo discreto” es més general que el término “seal digital” o que el termin “seal de datos muestreados”. De hecho, una sefal en tiempo discreto se puede referir ya sea aunt sehal digital o a una sefal de datos muestreados. En la practica, los términos “tiempo disereto" y “digital” a menudo se intercambian. Sin embargo, el términa “tiempo discreto” se emplea en el estudio te6rico, mientras que el término “digital” se utiliza en conexién con las realizaciones de hardware o software. En ingenieria de control, el objeto controlado es una planta © proceso. Este podria ser una Planta o proceso fisico o un proceso no fisico como un proceso econémico. La mayoria de las plantas © Procesos fisicos involucran seitales en tiempo continuo: por lo tanto, si los sistemas de control inciuyen controladores digitales, se hace necesaria la conversion de sefiales (de analdsico a digital y de digital a analégico). Existen técnica estindar para realizar dichas conversiones de sefiales; las que se estudiaran en la seceion 1-4. Hablando con cierta holgura, los términos como sistemas de control en tiempo discreto, siste- inas de control de datos muestreados y control digital implican el mismo tipo o tipos muy similares de sistemas de control. Hablando en forma precisa, por supuesto que hay diferencias en estos siste, mas. Por cjemplo, en un sistema de control de datos muestreados existen tanto sefiales en tiempo Continuo como en tiempo discreto: las sefales en tiempo disereto estin moduladas en amplitud por una sehal de pulsos. Los sistemas de control digital pueden inclur tanto sefales en tiempo contineo Como en tiempo disereto; donde las seitales en tiempo discreto estan coditicadas en forma numérica Kos sistemas de control de datos muestreados y los digitales son sistemas de control en tiempo disereto. Muchos sistemas de control industrial ineluyen seftales en tiempo continuo, sefales de datos muestreados y sefales digitales. Por lo tanto, en este libro se utiliza el término “sistemas de control £n tempo discreto” para describir los sistemas de control que incluyen alguna de las formas de sefiales de datos muestreados (sefiales de pulsos modutadas en amplitud) y/o senales digitales (sena- les codificadas en forma numérica). Sistemas que se tratan en este libro. Los sistemas de control en tiempo discreto que se consideran en este libro son en su mayoria lineales invariables en el tiempo, aunque ocasionalinen: te se incluyen en las discusiones sistemas no lineales y/o variantes en el tiempo. Un sistema lineal co aduel en el que se satisfaee el principio de superposicién, De esta manera, si, es la respuesta del Sistema [a entrada x, 1 es la respuestaa la entrada x, entonces el sistema es lineal siy solo oi, para ualesquiera escalares a y B, la respuesta a la entrada ex, + fi, es ay, + Br Un sistema lineal se puede deseribir mediante ecuaciones diferenciales o en diferencias lineax les. Un sistema lineal e invariable en el tiempo es aquel en el que los coelicientes en le ecuacién diferencial o en diferencias no varian con el tiempo, esto es, es aquel sistema cuyas propiedades no cambian con el tiempo. Sistemas de control en tiempo coutinuo y en tiempo discreto. Los sistemas de control en tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales una o més de las variables pueden cambiar sola en valores discretos de tiempo. Estos instantes, los que se denotarin mediante &T'0 (0. 1. 4 Inttoduccién a los sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 1 pueden especificar los tiempos en los que se lleva a cabo alguna medicién de tipo fisico o los tiempos en los que se extraen los datos de Ja memoria de una computadora digital. El intervalo de tiempo entre estos dos instantes discretos se supone que es lo suficientemente corto de modo que el dato para el tiempo entre éstos se pueda aproximar mediante una interpolacién sencilla. Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo con- tinuo en que las sefiales para los primeros estén en la forma de datos muestreados o en fa forma digital, Si en el sistema de control esta involucrada una computadora digital como un controlador, los datos muestreados se deben convertir a datos digitales. Los sistemas en tiempo continuo, cuyas seftales son continuas en el tiempo, se pueden descri- bir mediante ecuaciones diferenciales. Los sistemas en tiempo discreto, los cuales involucran sefa- les de datos muestreados o sefales digitales y posiblemente seitales en tiempo continuo, también se pueden describir mediante ecuaciones en diferencias después de la apropiada discretizacién de las seftales en tiempo continuo. Proceso de muestreo. El muestreo de sefales en tiempo continuo reemplaza la sefial en tiempo continuo por una secuencia de valores en puntos discretos de tiempo. El proceso de muestreo se emplea siempre que un sistema de control involucra un controlador digital, puesto que son nece- sarias una operacién de muestreo y una de cuantificacién para ingresar datos a ese controlador. También, se da un proceso de muestreo cuando las mediciones necesarias para control se obtienen en forma intermitente. Por ejemplo, en el sistema de seguimiento por radar, a medida que la antena del radar gira, la informacion acerca del azimut y de la elevacién se obtiene una vez por cada vuelta que da la antena. De este modo, la operacién de rastreo del radar produce un dato muestreado, En otro ejemplo, el proceso de muestreo se necesita cuando un controlador © computadora de gran tamaio se comparte en tiempo entre varias plantas con ef fin de reducit los costos. En este caso se envia periédicamente una seffal de control para cada una de las plantas y de esta manera la sefial se con- vierte en una de datos muestreados. El proceso de muestreo es seguido por un proceso de cuantificacién. En el proceso de cuantificacién, la amplitud analégica muestreada se reemplaza por una amplitud digital (representada ‘mediante un niimero binario). Entonces la seftal digital se procesa por medio de la computadora. La salida de la computadora es una seffal muestreada que se alimenta a un circuito de retencién, La salida del circuito de retencién es una seffal en tiempo continuo que se alimenta al actuador. En la secci6n 1- 4 se presentaran los detalles para dichos métodos de procesamiento de sefiales en el controlador digital. EL término “discretizacién” en lugar de “muestreo” se utiliza con frecuencia en el andlisis de sistemas con entradas y salidas miltiples, aunque ambos significan basicamente lo mismo, is importante observar que de manera ocasional la operacién de muestreo o diseretizacion es enteramente ficticia y se ha introducido s6lo para simplificar el andlisis de los sistemas de control que en realidad solo contienen sefiales en tiempo continuo, De hecho, a menudo se utiliza un modelo en tiempo disereto apropiado para un sistema en tiempo continuo. Un ejemplo es la simulacién en una computadora digital de un sistema en tiempo continuo. Dicho sistema simulado en una ‘computadora digital se puede analizar para obtener los parametros que optimizan un indice de des- empefio dado. La mayor parte del material que se presenta en este libro trata con sistemas de control que se pueden modelar como sistemas en tiempo discreto, lineales e invariables en el tiempo. Es importante mencionar que muchos sistemas de control digital estén basados en técnicas de disefio en tiempo continuo. Debido a que se ha acumulado una gran riqueza en lo que a experiencia se refiere en el Seccién 1-2 Sistemas de control digital 5 disefio de controladores en tiempo continuo, el conocimiento pleno de estas técnicas es muy valioso en el disefio de sistemas de control en tiempo discreto. 1-2 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL En la figura 1-2 se muestra un diagrama de bloques de un sistema de control digital que presenta la configuracién del esquema de control bisico. En el sistema se incluye el control realimentado y el prealimentado. En el disefto de dicho sistema de control, se deberd observar que la “bondad” del sistema de control depende de circunstancias individuales. Se requiere elegir un indice de desempe- fio apropiado para un caso dado y diseftar un controlador de modo que optimice el indice de desem- pefto elegido. Formas de las senales en un sistema de control digital. La figura 1-3 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control digital. Los elementos basicos del sistema se muestran mediante los bloques. La operacién del controlador se maneja por el reloj. En dicho sistema de control digital, en algunos puntos del sistema pasan seftales de amplitud variable ya sea en tiempo continuo o en tiempo discreto, mientras que en otros pasan sefiales codificadas en forma numérica, como se mues- tra en la figura. La salida de la planta es una sefial en tiempo continuo. La sefial de error se convierte a forma digital mediante el circuito de muestreo y retencién y el convertidor analégico-digital. La conver- sion se hace en el tiempo de muestreo. La computadora digital procesa las secuencias de numeros Figura 1-2 Diagrama de bloques de un sistema de control digital 6 Inlroduccién @ los sistemas de control en po discrete Capitulo 1 ie = bE Figura 1-3 Diagrama de bloques de un sistema de control digital que muestra las senales en forma binaria o grea por medio de un algoritmo y produce nuevas secuencias de niimeros. En cada instante de muestreo se debe convertir un nlimero codificado (en general un nimero binario que consiste en ocho o mas digitos binarios) en una sefal fisica de control, fa cual normalmente es una sefial en tiempo continuo © analégica. El convertidor digital-analégico y el circuito de retencién convierten la secuencia de nuimeros en cédigo numérico a una sefial continua por secciones. El reloj en tiempo real de la computadora sincroniza los eventos. La salida del circuito de retencién, una sefial en tiempo continuo, se alimenta a la planta, ya sea de manera directa o a través de un actuador, para controlar su dindmica. La operacién que transforma las seftales en tiempo continuo en datos en tiempo disereto se denomina muestreo o discretizacion. La operacién inversa, que transforma datos en tiempo discreto en una sefial en tiempo continuo, se conoce como retencién de datos; ésta realiza la reconstruccion de fa sefial en tiempo continuo a partir de la secuencia de datos en tiempo disereto. Esto por lo regular se logra al utilizar alguna de las muchas técnicas de extrapolacién. En la mayoria de los casos esto se realiza manteniendo constante la seffal entre los instantes de muestreo sucesivos. (Dichas técnicas de extrapolacién se estudiaran en la seccién 1-4.) El circuito de muestreo y retencién (S/H, del inglés Sample-and-Hold) y el convertidor analégico-digital (A/D) convierten la sefal en tiempo continuo en una secuencia de palabras binarias codificadas numéricamente. Dicho proceso de conversién A/D se conoce como codificacién. La combinacidn del circuito S/H y el convertidor analégico-digital se puede visualizar como un inte- rruptor que cierra instantaneamente en cada intervalo de tiempo Ty genera una secuencia de niime- ros en codigo numérico. La computadora digital procesa dichos nimeros en cédigo numérico y genera una Secuencia deseada de niimeros en c6digo numérico. El proceso de conversion digital- analégico (DIA) se denomina decodificacion. Definicién de términos, Antes de estudiar los sistemas de control digital en detalle, se nece- sitan definir algunos de los términos que aparecen en el diagrama de bloques de la figura 1-3. Muestreador y retenedor (S/H). “Muestreador y retenedor” es un término general que se utiliza para un amplificador de muestreo y retencién, Este término describe un circuito que recibe como entrada una seftal analégica y mantiene dicha seffal en un valor constante durante un tiempo especifico, Normalmente la sefial es eléctrica, pero son posibles otras formas de ésta, tales como Optica o mecanica, Seccién 1-2 Sistemas de control digital 7 Convertidor analégico-digital (4/D). Un convertidor analégico-digital, también conocido como codificaclor, ¢s un dispositive que convierte una seftal analogica en una sefal digital, usualmen- te una seftal coditicada numéricamente, Dicho convertidor se necesita como una interfaz entre un componente analdgico y uno digital. Con frecuencia un circuito de muestreo y retencién es una parte integral de un convertidor A/D disponible comercialmente. La conversién de una sefial anal ta senal digital correspondiente (numero binario) es una aproximacién, ya que la seftal analégica Puede adoptar un nimero infinito de valores, mientras que la variedad de nimeros diferentes que se pueden formar mediante un conjunto finito de digitos esta limitada, Este proceso de aproximacién se denomina cuantificacién. (En la seccién 1-3 se presenta mas informacion acerca de la cuantificacién.) icaen Convertidor digital-analégico (D/A). Un convertidor digital-analégico, también denomina- do decodificador, es un dispositivo que convierte una seal digital (datos codificados numéricamen- te) en una seffal analégica. Dicho convertidor es necesario como una interfaz entre un componente digital y uno analégico. Planta 0 proceso. Una planta es cualquier objeto fisico a ser controlado. Como ejemplos se tienen un homo, un reactor quimico y un conjunto de partes de maquinaria que funcionan de manera Conjunta para llevar a cabo una operacién particular, tal como un sistema de seguimiento 0 una nave espacial En general, un proceso se define como una operacién progresiva o un desarrollo marcado mediante una serie de cambios graduales que suceden uno a otro de una manera relativamente fija y conducen hacia un resultado o fin determinado. En este libro se denomina proceso a cualquier opera- ci6m a ser controlada. Como ejemplos se pueden citar procesos quimicos, economicos y bioldgicos. {La parte mas dificil en el diseito de sistemas de control puede situarse en el modelado preciso de una planta 0 proceso fisico. Existen muchos enfoques para obtener el modelo de una planta 0 Proceso pero, aun asi, pueden existir dificultades, debido principalmente a la falta de precision en la dinamica del proceso y a la pobre definicién de parametros aleatorios en muchas plantas 0 procesos fisicos. Por tanto, en el disefio de un controlador digital, es necesario reconocer el hecho de que el modelo matematico de una planta o proceso en muchos casos es s6lo una aproximacién del proceso fisico. Existen algunas excepciones en el modelado de sistemas electromecanicos y sistemas hidraiilice. eciinicos (hidromecdnicos), puesto que éstos se pueden modelar de manera precisa. Por ejemplo, el modelado de un sistema de un brazo manipulador (robot) se puede llevar a cabo con una gran precisin Transductor. Un transductor es un dispositive que convierte una sefial de entrada en una seffal de salida de naturaleza diferente ala de entrada, tal como los dispositivos que convierten una se- jal de presion en una salida de voltaje. En general, la sefial de salida depende de la historia de la entrada, Los transductores se pueden clasificar como transductores analégicos, transductores de datos muestreados o transductores digitales. Un transductor analégico es aquel en que las sefiales de entra. da y salida son funciones continuas del tiempo. Las magnitudes de estas seftales pueden tomar cual. quier valor dentro-de las limitaciones fisicas del sistema, Un transductor de datos muestreados es aquel en el que las sefiales de entrada y salida se presentan en valores diseretos de tiempo (normal- mente periddicos), pero las magnitudes de las sefiales, como en el easo de los transductores analogicos ‘no estan cuantificadas. Un transductor digital es aquel en el que las seftales de entrada y salida se presentan sdlo en valores discretos de tiempo y las magnitudes de las sefiales estén cuantificadas (esto es, solamente pueden adoptar ciertos valores discretos), 8 Introduccién c los sistemas de control en liempo disereto Capitulo 1 Tipos de operaciones de muestreo. Como se establecié antes, una sefal cuya variable inde: pendiente r es disereta se denomina seftal en tiempo discreto. Una operacién de muestreo es basi mente la transformacién de una sefial en tiempo continuo en una en tiempo discreto. Existen diferentes tipos de operaciones de muestreo de importancia practica: 1. Muestreo periddico. En este caso, los instantes de muestreo estan espaciados de manera uni- forme, o 4, = kT (k = 0, 1, 2, .). El muestreo periddico es el tipo mas convencional de las operaciones de muestreo 2. Muestreo de orden nuiltiple. El patrén de los ¢, se repite periédicamente; esto es, f, ., ~ f es constante para todo k. 3. Muestreo de tasa miltiple. En un sistema de control que tiene lazos miiltiples, la mayor cons- tante de tiempo involucrada en un lazo puede diferir en gran medida de las de los otros lazos. Por lo tanto, puede ser aconsejable muestrear lentamente en un lao que involucre una cons- tante de tiempo grande, mientras que en un lazo que involucre constantes de tiempo pequefias la tasa de muestreo debe ser mas répida, De esta manera, un sistema de control digital puede tener diferentes periodos de muestreo en diferentes trayectorias de realimentacién o bien tasas de muestreo miltiples. 4. Muestreo aleatorio. Et aleatoria. este caso, los instantes de muestreo son aleatorios, o 4, es una variable En este libro se tratara s6lo el caso donde el muestreo es periddico. 1-3 CUANTIFICACION Y ERRORES DE CUANTIFICACION Las principales funciones involucradas en la conversién analégico-digital son el muestreo, ta cuantificacién de la amplitud y la codificacién. Cuando el valor de cualquier muestra cae entre dos estados de salida adyacentes “permitidos”, se debe leer como el estado de salida permitido mas cercano al valor real de Ia seffal. El proceso de representacién de una seftal continua 0 analégica ‘mediante un numero finito de estados discretos se denomina cuantificacién de la amplitud. Esto es, “cuantificacién” significa la transformacién de una seffal continua o analégica en un conjunto de estados discretos. (Observe que la cuantificacién se presenta cuando una cantidad fisica se represen- ta en forma numérica.) El estado de salida de cualquier muestra cuantificada se describe entonces mediante un codigo numérico. El proceso de representar el valor de una muestra mediante un c6digo numérico (tal como el cédigo binario) se denomina codificacién. De este modo, la codificacién es el proceso de asigna- cién de una palabra 0 e6digo digital a cada uno de los estados discretos. El perfodo de muestreo y los niveles de cuantificacién afectan el desempefio de los sistemas de control digital. De manera que éstos se deben determinar cuidadosamente. Cuantificacién, El sistema numérico estindar utilizado para el procesamiento de sefiales digitales es el sistema binario. En este sistema numérico el grupo de eddigos consisten en » pulsos cada uno de los cuales indica ya sea “encendido” (1) 0 “apagado” (0). En el caso de la cuantificacién, Jos m pulsos “encendido-apagado” pueden representar 2" niveles de amplitud 0 estados de salida. El nivel de cuantificacién Q se define como el intervalo entre dos puntos adyacentes de deci- sién y esta dado mediante Seccién 1-3 Cuantificacién y errores de cvantficacién 9 FSR Q= > donde FSR es el intervalo a escala completa. Observe que el bit que esti més a la izquierda del codigo binario natural tiene el mayor peso (un medio de la escala completa) y se le conoce como el bit mds significativo (MSB). El bit que esté mas a la derecha tiene el menor peso (1/2" veces la escala completa) y se le conoce como el bit menos significative (LSB). De esta manera, LSB EL bit menos significativo es el nivel de cuantificacién Q. Error de cuantificacién. Puesto que el nimero de bits en la palabra digital es finito, la conversion A/D da como resultado una resolucién finita. Esto es, la salida digital puede solamente adoptar un ndimero finito de niveles, y por lo tanto un nimero analégico se debe redondear al nivel digital mas cercano. Por consiguiente, toda conversién A/D involucra un error de cuantificacién. Dicho error de cuantificaci6n varia entre 0 y +40. Este error depende de la fineza del nivel de cuan. tificacion y se puede hacer tan pequefio como se desee haciendo més pequeto el nivel de cuantificacién (esto es, al incrementar el niimero n de bits). En la practica, existe un maximo para el ntimero nde bits, ¥ de este modo siempre existe algiin error debido a la cuantificacién. La incertidumbre presente en el proceso de cuantificacién se conoce como ruido de cuantificacién Para determinar el tamatio deseado del nivel de cuantificacién (0 nimero de estados de salida) en un sistema de control digital dado, el ingeniero debe tener un buen entendimiento entre el tamaiio del nivel de cuantificacion y el error resultante. La varianza del ruido de cuantificacién es una medi- da del error de cuamtificacion, puesto que ésta es proporcional a la potencia promedio asociada con el ruido. En la figura 1-42) se muestra un diagrama de bloques de un cuantificador junto con sus carac- teristicas entrada-salida. Para una entrada analégica x(/), la salida 3(/) toma s6lo un niimero finito de niveles, los cuales son miiltiplos enteros del nivel de cuantificacion Q. En el andlisis numérico, el error resultante de despreciar los digitos remanentes se denomina error de redondeo. Debido a que el proceso de cuantificacién es un proceso de aproximacién en el Que la cantidad analogica se aproxima mediante un nimero digital finito, el error de cuantificacién es un error de redondeo. Es claro que, mientras mis fino sea el nivel de cuantificaci6n, mas pequeno serd el error de redondeo, En la figura 1-46) se muestra una entrada analégica x(0) y la salida discreta y(0), la cual esti en {a forma de una funcién escalonada, El error de cuantificacién e(¢) es la diferencia entre la sefial de entrada y la salida cuantificada, 0 e(t) = x() - rve qué la magnitud del error cuantificado es = le =30 Para un nivel de cuantificacién pequefto Q, la naturaleza del error de cuantificacién es similar a la del ruido aleatorio. Y, en efecto, el proceso de cuantificacién acttia como una fuente de ruido aleatorio. A continuacién se obtendra la varianza del ruido de cuantificacién. Dicha varianza se puede obtener en términos del nivel de cuantificacién Q. 10 Introduccién o los sistemas de control en tiempo discreto Capitulo t y -——— x) vn +] cusnttcator a xith xia we ° » Pret @ ° @ 6 2 2 Figura 1-4 a) Diagrama de bloques de un cuantificador y sus caracteristicas entrada-salidas ») entrada analogica x() y saida discreta (0); ) distribucidn de probabilidad Pe) del error de cuatificacin Suponga que el nivel de cuantificacién Q es pequeito y que también el error de cuantificacién e(1) se distribuye uniformemente entre 40 y 1 Qy que este error actiia como un ruido blanco. [ es de manera obvia una suposicién un tanto aspera. Sin embargo, debido a que la sefial de error de cuantificaci6n e(#) es de una amplitud pequefia, esta suposicin podria ser aceptable como una aproximacién de primer orden.] La distribucién de probabilidad P(e) de la sefial e(1) puede graficarse feccidn 1-4 Sistemas de adquisicién, conversién y distribucién de datos n como se muestra en la figura |-4c). El valor promedio de e(#) del ruido de cuamtif cero, 0 e(") = 0. Entonces la varianza a” aan 1[® 5g Flet) ~ OF = 3 f° eae - & De esta manera, si el nivel de cuantificacién O es pequefio comparado con la amplitud promedio de la seftal de entrada, entonces la varianza del ruido de cuantificacién es un doceavo del cuadrado del nivel de cuantificacién, 1-4 SISTEMAS DE ADQUISICION, CONVERSION Y DISTRIBUCION DE DATOS Con el crecimiento rapido en el uso de computadoras digitales para ejecutar las acciones de un contro! digital, tanto los sistemas de adquisicién de datos como los de distribucién se han convertido en una parte importante de todo sistema de control La conversién de seftales que tiene lugar en el sistema de control digital involucra las siguien- tes operaciones: Muhtiplexacién y demultiptexacién Muestreo y retencién Conversion analégico-digital (cuantificacién y codificacién) Conversién digital-analigico (decodificacién) bene En la figura 1-Sa) se muestra el diagrama de bloques de un sistema de adquisicion de datos y en la figura 1-Sh) se muestra un diagrama de bloques de un sistema de distribucién de datos. En ef sistema de adquisicién de datos, la entrada al sistema es una variable fisica tal como posicién, velocidad, aceleracién, temperatura o presién. Dichas variables fisicas primero se convier- ten en una seital eléctrica (una seftal de voltaje 0 corriente) mediante un transductor apropiado, Una => HHS Le} ura 1-8 a) Diagrama de bloques de un sistema de adquisicidin de datos: 6} diagrama de bloques de un sistema de Uistribucin de datos. 12 Introduecién @ los sistemas de control en tiempo disereto—Capitule 1 vez que la variable fisica se convierte en una seftal de voltaje 0 corriente, el resto del proceso de adquisicién de datos se hace por medios electrénicos. En [a figura 1-Sa) el amplificador que sigue del transductor (frecuentemente un amplificador operacional) ejecuta una o mas de las siguientes funciones: amplificarel voltaje de salida de] transductor: convertir la sefial de corriente en una de voltaje: o aislar la seal. El filtro paso-bajas que sigue al amplificador atenéa las componentes de alta frecuencia de la seital, tales como sefiales de ruido. (Observe que los ruidos de tipo electrénico son de naturaleza aleatoria y se pueden reducir mediante filtros paso-bajas. Sin embargo, dichos ruidos de tipo electrénico, como la interferencia de la linea de alimentacién, generalmente son periédicos y se pueden reducir por medio de filtros de muesca.) La salida del filtro paso-bajas es una sefial analégica, Esta sefial se alimenta a un multiplexor analégico. La salida del multiplexor se alimenta al circuito de muestreo y retencién, cuya salida, a su vez, se alimenta al convertidor anal6gico-digital. La salida del convertidor es la seital en forma digital: ésta se alimenta al controlador digital El proceso inverso al de adquisicién de datos es el de distribucién de datos. Como se muestra ena figura I-54), un sistema de distribueién de datos consiste en registros, un demultiplexor, conver- tidores digital-analégico y circuitos de retencion, Este sistema convierte la seftal en forma digital (nimeros binarios) en otra en forma anal6gica, La salida del convertidor D/A se alimenta al circuito de retencién. La salida del ecircuito de retencién se alimenta al actuador anal6gico, el cual, a su vez, controla directamente Ia planta que se esta considerando. ‘A continuacién, se estudiard cada componente individual involucrado en el sistema de proce- samiento de la sefial ue Multiplexor analdgico, Un convertidor analégico-digital es el componente mas costoso en un sistema de adquisicién de datos. El multiplexor analégico es un dispositive que Teva a cabo la funcién de compartir en tiempo un convertidor A/D entre muchos canales analogicos. El procesa- miento de varios canales con un controlador digital es posible debido a que el ancho de cada uno de los pulsos que representa a la sefial de entrada es muy angosto, de manera que el espacio vacio durante cada periodo de muestreo se puede utilizar para otras sefiales. Si se van a procesar muchas sefiales por un solo controlador digital, entonces estas seffales de entrada se deben alimentar al controlador a través de un multiplexor. En la figura 1-6 se muestra un diagrama de un multiplexor analégico. F1 multiplexor analégico > Aimussveador Canales 6 erirada Figura 1-6 Diagrama esquematico de un multiplexor analogico. Secvenciader Seccién 1-4 Sistemas de adauisicién, convarsién y distibucién de datos 13 es un interruptor maltiple (normalmente un interruptor electrénico) que conmuta secuencialmente centre muchos canales de entrada analogicos en alguna forma preestablecida, El nimero de canales, en muchas instancias, es 4, 8 0 16. En un instante dado, sélo un interruptor esta en la posicién de “encendido”. Cuando el interruptor est4 encendido en un canal de entrada dado, la sefial de entrada se conecta a la salida del multiplexor durante un tiempo especifico. Durante el tiempo de conexién, el circuito de muestreo y retencién muestrea a la seftal de voltaje (sefial analégica) y retiene su valor, mientras que el convertidor analégico-digital convierte el valor analégico en datos digitales (mimeros binarios). Cada uno de los canales se lee en orden secuencial y los valores correspondientes se convierten en datos digitales en la misma secuencia, Demultiplexor, E1 demultiplexor, el cual esta sincronizado con la sefial de muestreo de en- trada, separa los datos digitales de a salida compuesta, del controlador digital en los canales origina les. Cada uno de los canales esta conectado a un convertidor D/A para producir la sefial de salida analégica para ese canal. Circuitos de muestreo y retencién. Un muestreador en un sistema digital convierte una se~ fal anal6gica en un tren de pulsos de amplitud modulada. El circuito de retencién mantiene el valor del pulso de la seftal muestreada durante un tiempo especifico, El muestreador y el retenedor son necesarios en el convertidor A/D para producir un nimero que represente de manera precisa la sefial de entrada en el instante de muestreo. Existen de manera comercial circuits de muestreo y retenci en una sola unidad, conocidos como muestreador y retenedor (S/H). Sin embargo, matematicamen- te, las operaciones de muestreo y la de retencién se modelan por separado (véase la seccion 3-2). Es una préetica comiin utilizar un solo convertidor analégico-digital y multiplexar muchas entradas analogicas muestreadas en éste. En la praetica, la duracion del muestreo es muy corta comparada con el periodo de muestreo 7: Cuando la duraciin del muestreo es despreciable, el muesireador se puede considerar como un “muestreador ideal”, Un muestreador ideal lo habilita a uno para obtener un modelo matematico relativamente simple de un muestreador y retenedor. (Dicho modelo matemitico se discutira con detalle en la seccién 3-2.) En la figura 1-7 se muestra un diagrama simplificado para el muestreador y retenedor. El circuito S/H es un circuito analégico (simplemente un dispositivo de memoria de voltaje) en el que se adquiere una entrada de voltaje y entonces se almacena en un capacitor de alta calidad con carac- teristicas de fuga y absorcidn dieléctrica bajas En la figura 1-7 el interruptor electrénico se conecta al capacitor de retencién. El amplificador operacional | es un amplificador de aistamiento de entrada con una impedancia de entrada alta. EL amplificador operacional 2 es el amplificador de salida; éste aista el voltaje en el capacitor de reten- cién, Existen dos modos de operacién para el circuito de muestreo y retencién: el modo de segui- imiento y el de retencién. Cuando el interruptor esta cerrado (esto es, cuando la sefial de entrada esta conectada), el modo de operacién es el de seguimiento, La carga en el capacitor en el circuito sigue al voltaje de entrada, Cuando el interruptor esta abierto (Ia sefal de entrada esté desconectada). el modo de operacidn es el de retencidn y el voltaje del capacitor se mantiene constante por un tiempo especifico. La figura 1-8 muestra los modos de seguimiento y de retencién ‘Observe que, de manera préctica, la conmutacién del modo de seguimiento al de retencion no es instantaneo. Si se da el comando de retencién mientras el circuito esta en el modo de seguimiento. entonces el circuito permanecerd en el modo de seguimiento por un momento antes de reaccionsr ante n 14 Introduccién ols sistemas de control en tiempo disereto Capitulo 1 1 e Sala f Comarca ce rues yeni Figura 1-7 Circuito de muestreo y retencion, el comando de retencién, EI intervalo de tiempo durante el cual la conmutacién tiene lugar (esto es, el intervalo de tiempo cuando Ia amplitud medida es incierta) se denomina tiempo de apertura. El voltaje de salida durante el modo de retencién puede decrecer ligeramente. La caida del modo de retencién se puede reducir mediante el uso de un amplificador de aislamiento de salida con una impedancia de entrada alta, Dicho amplificador de aislamiento de salida debe tener una corrien- te de polarizacién muy baja. La operacién de muestreo y retencién esta controlada por un reloj Tipos de convertidores analégico-digital (A/D). Como se establecié en un principio, el pro- ceso mediante el cual una seftal analdgica muestreada se cuantifica y se convierte en un numero binario es conocido como conversién analégico-digital. De esta manera, un convertidor A/D trans- Sessice Mucsraanvet (ida detec nrc eteterein ereencin zd t Tenpode senaiae ‘Sefales ent y sala ma.+| |}——Sez—2 t Elcemandode toner sea oni Figura 1-8 Modo de seguimiento y modo de reteneidn, Secciéa 1-4 Sistemas de adquisicién, canversidn y distibucidn de datos 15 forma una sefal analogica (por lo general en la forma de voltaje o corriente) en una seftal digital o una palabra codificada numéricamente. En la préctica, la légica esta basada en digitos binarios compues- tos por 0s y Is. y la representacion tiene un nimero finito de digitos. El convertidor A/D ejecuta las operaciones de muestreo y retencidn, euantificacién y codificacion, Observe que en el sistema digital un reloj genera un pulso cada periodo de muestteo 7. El convertidor A/D envia una sefial digital {nimero binario) al controlador digital cada vez que el pulso llega. Enite los circuitos A/D disponibles, los siguientes tipos son los mas frecuentemente utilizados: 1. Del tipo de aproximaciones sucesivas 2. Del tipo de imegracin 3. Del tipo contador 4. Del tipo paralelo Cada uno de estos cuatro tipos tiene sus propias ventajas y desventajas. En cualquier aplicacién particular, la velocidad de conversién, precisién, longitud de palabra y el costo son los principales factores a considerar en la eleccién del tipo de convertidor A/D. (Si se requiere de una mayor preci- si6n, por ejemplo, se debe incrementar el nimero de bits en la seftal de salida.) Como se vera, el convertidor analégico-digital utiliza como parte de sus lazos de realimentacion convertidores digital-analégico. El tipo mas sencillo de convertidor A/D es el del tipo contador. Su principio basico es que se aplican los pulsos de reloj al contador digital de manera que el voltaje de salida del convertidor D/A (esto es, parte del lazo de realimentacién del convertidor A/D) aumente un bit menos significative (LSB) cada vez, y el voltaje de salida se compara con el voltaje analégico de entrada una vez por cada pulso. Cuando el voltaje de salida ha alcanzado la magnitud del voltaje de entrada, los pulsos de reloj se detienen. El voltaje de salida del contador es entonces la salida digital. El convertidor A/D del tipo de aproximaciones sucesivas es mucho mas rapido que el del tipo contador y es el utilizado con mayor frecuencia. En la figura 1-9 se muestra un diagrama del conver tidor A/D del tipo de aproximaciones sucesivas. Convenor a Salo aia! aratiges Compara — Figura 1-9 Diagrama esquematico de un convertidor A/D del tipo de aproximaciones sucesivas 16 Iniroduccién o los sistemas de control en iempo disereto Capitulo 1 El principio de operacion de este tipo de convertidor A/D es el que sigue. El registro de apron maciones sucesivas (SAR) primero enciende el bit mas significativo (la mitad del maximo) y lo compara con la entrada analdgica. El comparador decide ya sea dejar encendido este bit o apagarlo. Siel voltaje de entrada analégico es mayor, el bit mas significativo permanece encendido. El snte paso es. encender el bit 2 y entonces compararlo con los tres cuartos del maximo del voltaje analégico de entrada. Después de que se completan las» comparaciones, la salida digital del registro de aproxima- ciones sucesivas indica todos aquellos bits que se mantienen encendidos y produce el cédigo digital deseado. Asi, este tipo de convertidor A/D fija un bit por cada ciclo de reloj, y de este modo sélo requiere de 1 ciclos de reloj para generar 1 bits, donde es la resolucidn del conver- tidor en bits. (EI ntimero 1 de bits empleados determina la exactitud de conversi6n.) El tiempo requerido para la conversién es aproximadamente 2useg o menos para una conversién de 12 bits. Errores en convertidores A/D. Los convertidores analogico-digitales reales difieren de los convertidores ideales en que los primeros siempre tienen algunos errores, tales como errores de nivel, de linealidad y de ganancia; las caracteristicas de éstos se muestran en la figura 1-10. También, es importante observar que las caracteristicas entrada-salida cambian con el tiempo y con la tempe- ratura. Por iiltimo, se debe observar que los convertidores comerciales se especifican para tres rangos de temperatura: comercial (0 °C a 70°C), industrial (25 °C a 85 °C) y militar (-55 °Ca 125°C). Convertidores digital-analégico (D/A). ta salida del controlador digital la seftal digital se debe convertiren una sefial analégica mediante el proceso conocido como conversién digital-analégica, Un convertidor D/A es un dispositivo que transforma una entrada digital (numeros binarios) en una salida analégica. La salida, en la mayoria de los casos, es una seftal de voltaje. Para el rango completo de la entrada digital, existen 2” valores analégicos correspondientes diferentes, incluyendo el 0, Para la conversion digital-analégica existe una correspondencia uno a uno entre la entrada digital y la salida analogica. En general se emplean dos métodos para la conversién digital-analogica: el método que utiliza resistores ponderados y el otro que utiliza la red en escalera R-2R. El primero es sencitlo en la configuracién del circuito, pero su exactitud puede no ser muy buena, El segundo es un poco més complicado en configuracién, pero es mas exacto. En la figura 1-11 se muestra el diagrama de un convertidor D/A que emplea resistores ponde- rados. Los resistores de entrada del amplificador operacional tienen valores ponderados en forma binaria. Cuando el circuito légico recibe un 1 binario, el interruptor (en realidad una compuerta electronica) conecta el resistor al voltaje de referencia. Cuando el circuito légico recibe un 0 binario, el interruptor conecta el resistor a tierra. Los convertidores digital-analégicos empleados en la pric- tica comin son del tipo paralelo: todos los bits que intervienen se aplican simulténeamente de la entrada digital (nimeros binarios). ‘Asi el convertidor D/A genera el voltaje de salida analégico correspondiente al voltaje digital dado. Para el convertidor D/A que se muestra en la figura 1-11, si el numero binario es b:b,b,y, donde cada una de las b puede ser ya sea un 0 0 un 1, entonces la salida es b; Re wae lot Be Seccién 1-4 Sistemas de adquisicién, conversién y distribucién de datos 17 7 pala ror ne! 000 ° TFs Fs my » 100 ooo 17 ene ganania a took Va ooo is Figura 1-10 Frrores en convertidores A/D: a) error de ° Tes FS nivel: b) error de linealidad ) error de gana Notese que a medida que el namero de bits se incrementa el intervalo de valores de los resistores se hace mas grande y la exactitud se empobrece. En la figura 1-12 se muestra un diagrama esquematico de un convertidor D/A de n-bits que utilizsun circuito en escalera R-2R. Observe que con excepcién del resistor de realimentacién (el cual es 32) todos los resistores involucrados son ya sea R 0 28. Esto significa que se puede aleanzar un alto nivel de exactitud, El voltaje de salida en este caso puede estar dado mediante 1 1 1 ve 4b. taba t + gab \Me Reconstruccién de la sefiul de entrada mediante circuitos de retencién. La operacién de muestreo produce una sefial de pulsos modulados en amplitud, La funcion de la operacién de reten- 18 roduccisn alos sistemas de contel en tiempo disereto Capitulo | Figura 1-11 Diagrama esquematico de un convertidor D/A que emplea resistores ponderades. cién es reconstruir la sefial analégica que ha sido transmitida como un tren de pulsos muestreados. Esto es, el propésito de la operacién de retencién es rellenar los espacios entre los periodos de muestreo y asi reconstruir en forma aproximada la sefial analogica de entrada original. El circuito de retencién se diseffa para extrapolar la sefial de salida entre puntos sucesivos de acuerdo con alguna manera preestablecida. La forma de onda de esealera de la salida que se muestra en la figura 1-13 es la forma més sencilla para reconstruir la seftal de entrada original. El circuito de relencion que produce dicha forma de onda de escalera se conoce como rerenedor de orden cero. Debido a su simplicidad, el retenedor de orden cero se emplea por lo regular en sistemas de control digital 2n to ae a Convertidor D/A de m-bits que usa un crcuito e Seccién |-4 Sistemas de adquisicién, conversion y disribucién de datos 19 Figura 1-13 Salida de un retenedor de orden c Se dispone de circuitos de retencién mas sofisticados que el de orden cero. Estos se conocen como circuitos de retencién de orden superior ¢ incluyen los retenedores de primero y segundo orden En general los circuitos de retencién de orden superior reconstruirin una sefial de manera més exacta que los retenedores de orden cero. pero con algunas desventajas, como se explicara posteriormente. Elretenedor de primer orden mantiene el valor de la muestra anterior, asi como el de la presente, y mediante extrapolacién predice el valor de la muestra siguiente. Esto se logra mediante la generacién de la pendiente de salida igual a la pendiente de un segmento de linea que conecta la muestra actual con la anterior y proyectando ésta desde el valor de la muestra actual. como se puede apreciar en la figura 1-14. Como se puede ver ficilmente en la figura, si la pendiente de la seftal original no cambia mucho, la prediccisn es buena, Sin embargo, si la seftal original invierte su pendiente, entonces la prediccién es mala y la salida sigue la direccién equivocada, causando asi un gran error para el periodo de muestreo considerado. Un retenedor de primer orden con interpolacién, también conocido como retenedor poligonal, reconstruye la sefal original de una manera mucho mas exacta. Este circuito de retencién también genera una linea recta a la salida cuya pendiente es igual a aquella que une el valor de la muestra anterior con el valor de muestra actual, pero esta vez la proyeccidn se hace desde el punto de la ° 7 Figura 1-14 Salida de un rotencdorde primer orden 20 Introduccién o los sistemas de control en tiempo disereto Capitulo } Figura 1-15 Salida de un retenedor de primer orden con ° € interpolacion (retenedor poligonal), muestra actual con la amplitud de la muestra anterior. Por lo tanto, la exactitud al reconstruir la seftal original es mejor que para otros circuitos de retencion, pero existe un perfodo de muestreo de retardo, conn se muestra en a figura 1-15. En efecto, la mejoria en la exactitud se lograa expensas de un retardo de un periodo de muestreo. Desde el punto de vista de la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado, dicho etardo no es deseable, y de este modo el retenedor de primer orden con interpolacion (reten- cin poligonal) no se emplea en aplicaciones de sistemas de control. 1-5 COMENTARIOS FINALES En la conclusién de este capitulo se compararén los controladores digitales y los analdgicos utiliza~ dos en sistemas de control industrial y se revisardn algunos conceptos sobre el control digital de procesos. Entonces se presentaré la organizacién del libro. Controladores digitales y analégicos. Los controladores digitales solamente operan sobre ndmeros, La toma de decisiones es una de sus funciones importantes. Estos a menudo se utilizan para resolver los problemas relacionados con la operacién global éptima de plantas industriales. LLos controladores digitales son muy versatiles. Estos pueden manejar ecuaciones de control no lineales que involucran célculos complicados u operaciones logicas. Se puede utilizar con Controladores digitales una variedad mucho més amplia de leyes de control que las que se pueden tear con controladores analégicos. También en el controlador digital, mediante la edicién de un huevo programa, las operaciones que se estén ejecutando se pueden cambiar por completo. Esta caracteristica es en particular importante si el sistema de control va a recibir informacion 0 instruc~ ciones de operacién desde algin centro de cdlculo donde se hacen analisis econémicos y estudios de optimizacion. Los controladores digitales son capaces de ejecutar cilculos complejos con exactitud constan- te a alta velocidad y pueden tener casi cualquier grado deseado de exactitud de céleulo con un incremento relativamente pequefio en el costo. Fn un principio los controladores digitales se usaron s6lo como componentes en sistemas de control a gran escala, Actualmente, sin embargo, gracias a la disponibilidad de microcomputadoras baratas, los controladores digitales se utilizan en muchos sistemas de control de gran y pequefit in 1-5 Comentorios finales 21 escala. De hecho, los controladores digitales estan reemplazando a los controladores analégicos que han sido utilizados en muchos sistemas de control a pequefia escala. Los controladores digitales son ‘a menudo superiores en desempefio y con un costo menor que sus contrapartes analdgicas. Los controladores analégicos representan las variables en una ecuacion mediante cantidades fisicas continuas. Estos se pueden disefar facilmente para servir de manera satisfactoria como controladores que no tienen que tomar decisiones, Pero el costo de las computadoras o controladores analégicos se incrementa rapidamente a medida que la complejidad del calculo se incrementa, si se tiene que mantener una exactitud constante, Existen ventajas adicionales de los controladores digitales sobre los analégicos. Los compo- nentes digitales, tales como circuitos de muestreo y retencién, convertidores A/D y D/A y los transductores digitales, son de construccién robusta, alta confiabilidad y a menudo compactos y ligeros. Ademas, los componentes digitales tienen alta sensibilidad y con frecuencia son mas baratos que sus contrapartes analgicas y son menos sensibles a seflales de ruido, Y, como se mencioné en tun principio, los controladores digitales son flexibles al permitir cambios en ta programacién. Control digital de procesos. En general, en sistemas de control de procesos industriales, no es practico operar por periodos de tiempo muy prolongados en estado estacionario, debido a que se pueden presentar ciertos cambios en los requerimientos de produccién, materias primas, factores econémicos y equipos y técnicas de procesamiento. Asi, el comportamiento transitorio de los proce- sos industriales debe siempre tomarse en consideracién. Debido a que existen interacciones entre las variables de proceso, al utilizar una sola variable de proceso para cada uno de los agentes de control ‘no es apropiado para un control completo real. Mediante el uso de un controlador digital, es posible tomar en cuenta todas las variables del proceso, conjuntamente con los factores econdmicos, los requerimientos de produccién, el desempeito del equipo y todas las demas necesidades, y de este modo alcanzar el control éptimo de los procesos industriales. Observe que tn sistema capaz de controlar un proceso tan completamente como pueda, debera resolver ecuaciones complicadas. En el control mas completo, lo mas importante es que se conozean y empleen las relaciones correctas entre las variables de operacién. El sistema debe ser capaz de ‘aceptar instrucciones desde muy variadas fuentes como computadoras y operadores humanos y debe también ser capaz de cambiar por completo su subsistema de control en un tiempo corto. Los controladores digitales son los mas apropiados en dichas situaciones. De hecho, una de sus ventajas 's su flexibilidad, esto es, la facilidad de cambiar los esquemas de control mediante reprogramacion. Enel control digital de un proceso complicado, el disefiador debe tener un buen conocimiento del proceso a ser controlado y debe ser capaz de obtener su modelo matematico. (El modelo matema- tico se puede obtener en términos de ecuaciones diferenciales o en diferencias, 0 de alguna otra forma.) El disefiador debe estar familiarizado con la tecnologia de medicién asociada con la salida y otras variables relacionadas en cl proceso, EI 0 ella debe tener un buen conocimiento del trabajo con comiputadoras digitales, asi como de la teoria de control moderna. Si el proceso es complicado, et disefiador debe investigar varios enfoques diferentes para el disefio del sistema de control. A este respecto, seria itil un buen conocimiento de téenicas de simula Organizacién det libro, objetivo de este libro es presentar una vision detallada de la teoria de control que es relevante al andlisis y disefio de sistemas de control en tiempo disereto, enfatizan los conceptos basicos involucrados. En este libro, con frecuencia los controladores di se disefian en la forma de funciones de transferencia pulso o ecuaciones en diferen las cuales se pueden implantar fcilmente en la forma de programas de computadora, ales is equivalentes, 22 Inroduccién o los sistemas de control en tiempo discreto Capitulo | La organizacién del ibro es como sigue. El capitulo 1 ha presentado material introductorio,E} capitulo 2 presenta la teoria de la transformada z. Este capitulo incluye la transformada = de funciones crenentales propiedades y teoremas importantes de ta transformads z, la ransformada < inverse y solucidn de ecuaciones en diferencias mediante el método de la transformada = El capitulo 3 presenta soivcvial de antecedentes para el andlisis de sistemas de control en el plano =. Este capitulo ineluye vTecustones del muestreo mediante impulsos y la reconstruccién de sefales originales a partir de sefiales muestreadas, funciones de transferencia pulso y la realizacién de controladores y filtros digitales. El capitulo 4 presenta en principio !a relacién entre los planos s y = y entonces se discute el andlisis de estabilidad de los sistemas en lazo cerrado en el plano z, seguido del andlisis de las respuestas transitoria y en estado estacionario, diseflado mediante los métodos del lugar geony trico de las raices y de la respuesta en frecuencia y el método analitico de disefto. El capitulo 5 presenta la representacion en el espacio deestados de sistemas en tiempo disereto, la solucion de las oust eecerejo en tiempo discret y [a matriz de funciones de transferencia puso. Después, se trata la discretizacién de las ecuaciones en el espacio de estados en tiempo continuo ¥ el analisis de estabi- tidad de Liapunoy. Tl capitulo 6 presenta el diseto de sistemas de control en el espacio de estados, El capitulo nels con una presentacién detallada de controlabilidad y observabilidad. Entonces se presentan [as téc- nicas de disefio basadas en Ia ubicacién de polos, seguido por una discusion de observadores de es- sass fe orden completo y de orden minimo. Este capitulo se concluye con el diseio de sistemas de sesuimiento, El capitulo 7 trata el enfoque de ecuaciones polinomiales al diseio de sistemas de con- trol El capitulo comienza con el estudio de as ecuaciones Diofantinas. Entonces se presenta} disefio de sistemas de regulaci6n y sistemas de control empleando la solucién de las ecuaciones Diofantinas. Este enfoque es una alternativa al de ubicacién de polos combinado con los observadores de orden mninimo, En este capitulo s¢ incluye el disefo de sistemas de control mediante el acoplamicnto & un tnodelo, Por iltimo, el capitulo 8 trata en detalle los problemas de control Gptimo cuadratico Elandlisis en el espacio de estados y el disefio de sistemas de control en tiempo discreto, que se presenta en los capitulos 5, 6 8, hace un uso extensivo de vectores y matrices. En el estudio de estos Papitulos el leetor puede, si la necesidad surge, referise al apéndice A, el cual resume el material Tepito del analisis Ge vectores y matrices, El apéndice B presenta material referente ala teoria de fa transformada z que no se incluyé en el capitulo 2. El apéndice C trata los problemas de disefio mediante la ubicacién de polos cuando el control es una cantidad vectorial. En cada uno de los capitulos, excepto el capitulo 1, el texto principal esta seguido por proble- mas resueltos y por problemas propuestos. FI lector debera estudiar y resolver los problemas cuida- dosamente. Los problemas resueltos son una parte integral del texto. Los apéndices A, B y C estan Seeuidos por problemas resueltos. EI lector que estudie estos problemas tendré un mejor entendi- miento del material presentado. | La transformada z 2:1 INTRODUCCIGN: Una herramienta matemética muy utilizada en el andlisis y la sintesis de sistemas de control en tiempo discreto es la transformada =. El papel de latransformada = en sistemas en tiempo discreto es similar al de la transformada de Laplace en sistemas en tiempo continuo. En un sistema de control en tiempo discreto, una ecuacién en diferencias lineal earacteriza la dindmica del sistema, Para determinar la respuesta del sistema a una entrada dada, se debe recolver dicha ecuacion en diferencias. Con el método de la transformada =, las soluciones a las ecuaciones en Giferencias se convierten en un problema de naturaleza algebraica. (De la misma forma en que la transformada de Laplace transforma las ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tempo en ecuaciones algebraicas en s, la transformada z transforma las ecuaciones en diferencias lineales ¢ invariantes en el tiempo en ecuaciones algebraicas en z.) El principal objetivo de este capitulo es presentar las definiciones de la transformada teoremas basicos asociados con ella y los métodos para encontrar la transformada s¢ estudia la solucién de ecuaciones en diferencias mediante el método de la transformada = ‘Sefales en tiempo discreto. as seitales en tiempo discreto surgen si el sistema involucra la operacién de muestreo de sefiales en tiempo continuo. La seftal muestreada es (0), x(T), x(2T),..., donde Tes el periodo de muestreo. Dicha secuencia de valores que surge de la operacién de muestrce hormalmente se escribe como x(A7'). Si el sistema incluye un proceso iterativo realizado por una computadora digital, la seftal involucrada es una secuencia de nimeros x(0), x(I), 4(2). ... La se- cuencia de nameros normalmente se escribe como x(k), donde el argumento & indica el orden en el ue se presentan los nimeros en la secuencia, por ejemplo, x(0), x(1), x2)... . Aunque x(&) es una Secuencia de nimeros, ésta se puede considerar como una sefial muestreada de x(/) cuando el perio- do de muestreo Tes 1 segundo. 23 22 1A 24 Lotronsformada z Capitulo 2 ‘La transformada = se aplica a la sefial en tiempo continuo x(/), a Ja sefial muestreada x(K7) y a la secuencia de niimeros x(X). Sino se presenta confusion en el estudio al tratar con la transformada 2, de manera ocasional se emplean x(k7) y x(&) intercambiadas. [Esto es, para simplificar la presentacién, en ocasiones se omite la aparicién explicita de Ty se escribe (47) como x(K).] Organizacién del capitulo. En la seccién 2-1 se presentaron comentarios introductorios. En la seccién 2-2 se expone la definicién de la transformada z y los temas asociados con ésta. En la seccién 2-3 se dan las transformadas = de funciones elementales. Las propiedades y teoremas impor- tantes de la transformada z se presentan en la seccién 2-4. En la seccién 2-5 se estudian los métodos analiticos y computacionales para encontrar la transformada z inversa. En la seccién 2-6 se presenta la solucién de ecuaciones en diferencias mediante el método de la tansformada 2. Por altimo, en la seccidn 2-7 se dan los comentarios finales. TRANSFORMADA z E] método de la transformada z es un método operacional muy poderoso cuando se trabaja con sistemas en tiempo discreto. A continuacién se definira la transformada = de una funcién del tiempo o de una secuencia de nimeros. ‘Al considerar la transformada z de una funcién del tiempo x(#), solo se toman en cuenta jos valores muestreados de x(1), esto es, (0), x(7), x(27), . .. . donde T es el periodo de muestreo. La transformada z de una funcién del tiempo x(0), donde 1 es positivo, 0 de la secuencia de valores x(K7), donde k adopta valores de cero 0 de enteros positives y T'es el periodo de muestreo, se define mediante la siguiente ecuacin: x) = ZIx(o) = Ze] = Exley * 21) Para una secuencia de nameros x(4), la transformada z se define como X(z) = Z[x(b) Dxoz (2-2) La transformada z definida mediante las ecuaciones (2-1) 0 (2-2) se conoce como transformada z unilateral. Elsimbolo Zdenota la “transformada z de”. En la transformada z unilateral se supone que -x(1) =0 para 1<0 0 x(K) = 0 para k <0. Observe que z ¢s una variable compleja. Observe que, cuando se trata con una secuencia de tiempo x(k7) que se obtuvo mediante el rmuestreo de una seflal x(1), la transformada z X(z) involucra de manera explicita a 7. Sin embargo, para una secuencia de tiempo x(k), la transformada z X(z) no lo incluye a Texplicitamente. La transformada z de x(1), donde — <4 <=, o de x(k), donde k adopta valores enteros (k= 0, £1,+2,---), se define mediante x(q) = Zia] = ZED] =D kTIE* 23) D x(k)z* (2-4) X(z) = Z[x(k)] Seccién 2.3 Transformada z de funciones elementoles 25 La transformada z definida mediante las ecuaciones (2-3) 0 (2-4) se denomina transformada z bilate- ral. En la transformada z bilateral, se supone que la funcién x(0) es distinta de cero para ¢ <0 y se considera que la secuencia x(&) tiene valores distintos de cero para k <0. Ambas transformadas z, la unilateral y a bilateral, son series de potencias de 2" (La transformada bilateral incluye tanto poten- cias positivas como negativas de z~.) En este libro, s6lo se considera de manera detallada la transfor- mada z unilateral. Para la mayoria de las aplicaciones en ingenieria, la transformada z unilateral tendré una solu- ia. Observe que cuando X(z), una serie ', converge fuera del circulo | = R, donde R se conoce como radio de convergencia absoluta. Al utilizar el método de la transformada z para resolver problemas en tiempo discreto no es necesario especificar los valores de z para los cuales X(z) converge. Observe que la expansién del segundo miembro de la ecuacién (2-1) da como resultado X(z) = x(0) + x(T)z7! + xQT)z2 + + XRT) te (2-5) La ecuacién (2-5) implica que la transformada z de cualquier funcién en tiempo continuo x(¢) se puede escribir, mediante inspeccién, en la forma de una serie, Laz *en esta serie indica la posicion en el tiempo en la que se presenta la amplitud x(K7). De manera contraria, si X(z) esta dada en la forma de tuna serie como la que se indic6, la transformada z inversa se puede obtener por inspeccién como una secuencia de la funcién x(&7) que corresponde a los valores de x(0) en los valores de tiempo respec tivos. Si la transformada z esta dada como el cociente de dos polinomios en z, entonces la transfor- mada z inversa se puede obtener mediante varios métodos diferentes, tales como el método de la divisién directa, el método computacional, el método de expansion en fracciones parciales y el mé- todo de la integral de inversién (para mayores detalles véase la seccién 2-5), 2.3 TRANSFORMADA z DE FUNCIONES ELEMENTALES A continuacién se presentara la transformada z de varias funciones elementales. Observe que en la teorfa de la transformada z unilateral, al muestrear una sefial discontinua x(0), se supone que la funcién es continua por Ja derecha; esto es, si la discontinuidad se presenta en 1 = 0, entonces se supone que (0) es igual a x(0+) en lugar del promedio en la discontinuidad, [x(0-) + x(0+))/2. Funcién escalén unitario, Encuentre la transformada z de la funcién escalén unitario wo-{Un 95, Como se puede observar, en el muestreo de la funcién escalén unitario se supone que esta funcién es continua por la derecha; esto es, 1(0) = 1. Entonces, refiriéndose a la ecuacién (2-1), se tiene X(z) = ZI] = Sut Sere Sltett ete te. 26 latronstormada z Capitulo 2 Observe que la serie converge si |z| > 1. Al encontrar la transformada =, la variable z acta como un operador mudo. No es necesario especificar la regin de z en la que X(z) converge. Es suficiente saber que dicha regién existe. La transformada z X(z) de una funcién del tiempo x(2) que se obtiene de esta manera es valida en todo el plano z excepto en los polos de X(z) Se debe observar que I(R) definida mediante =0,1,2,... wl 18 ‘comunmente se conoce como secuencia escalén unitario. Funcién rampa unitaria. Considere la funcién rampa unitaria 1 Ost t= *O iB 1<0 Observe que (kT) = kT, k= 0,1,2,... La figura 2-1 representa la sefal rampa unitaria muestreada. Las magnitudes de los valores muestreados son proporcionales al periodo de muestreo T. La transformada z de la funcién rampa unitaria se puede escribir como, X(z) = Z[t] = Dx(kT)2* Deret= 7D ke im im T(z") + 227? + 327 +--+) enc See Ge rear): Tz @ 1" =T. axel ara + Figura 2-1 Seal rampa unitaria muestreada 27 Seccién 23. Transformada z de funciones elementales ‘Observe que es una funcién del periodo de muestreo 7. Funcién polinomial a. Obtenga la tansformada = de x(k) definida como afa. k=0,1,2,... ww =(8 k ett 2 m & BLOT geet 4 gery X(z) = Ze z-e7 Funcién senoidal. Considere la fancién senoidal of, Ost wo=[ere 24 Si observamos que e“ = cos wt + jsenat e“™ = cost ~ jsenut se tiene 1 enat =k (elt — g-ien sen wt x em) 28 lotransformade 2 Copitulo 2 Como la transformada z de la funcién exponencial es se tiene X(z) = Z[enat] = 2 (ee 5] (rare) Tot Tear emt — grhtyy-t FIFE Fz 0 wT coswT +z? = Zz [22 zene 2z coswT +1 Ejemplo 2-1 Obtenga la transformada z de la funcién coseno x) coswt, O0St 1<0 Si se procede de manera similar a la forma en la que se trat6 a la transformada z de la funcién seno, se tiene X(z) = Zoos or] = 4Z fe +e] 2= (CMT + Mz Toe ere Ejemplo 2-2 Obtenga la transformada z de X(s) se +1) ‘Cuando se da una funcién en s, una manera de encontrar la transformada z correspondiente es conve X(s) en x(¢) y entonces encontrar la transformada z de x(1). Otro enfoque es expandir X(s) en fracciones parciales y utilizar la tabla de transformadas z para encontrar fa transformada z de los términos expandi- dos. No obstante, se estudiaran otros enfoques en la seccién 3-3 -ccién 2-3 Transformada z de funciones elementales 29 La transformada inversa de Laplace de ¥( x) Por consiguiemt, Xz) =Z[1 =e" @-NE-e7) Comentarios. De la misma forma como se trabaja con la transformada de Laplace, una tabla de las transformadas = de las funciones cominmente encontradas es muy util en la resolucién de problemas en el campo de los sistemas en tiempo discreto. La tabla 2-1 es de este tipo. TABLA 2-1. TABLA DE TRANSFORMADAS 2 X(s) x0 KT) 0 x(k) X@) Delta de Kronecker 8,4) 1 - - emer 1 0, k#0 Ala ~ k) 2. - Lon | Ba | 0, nek | 3 + Ke), 1k) i . af 4 en 5 4 ' AT | 6 3 6 ary 7. £ ° «ary 8. ire" l-e? Ve Fans +) . | 1 . ar wo! oy | kTe ny sg Sy (1 = ate" 7 30 Latronsformeda z Capitulo 2 TABLA 2-1 (continuacién) Xs) x() x(KT) 0 x(k) X(z) 2 ee aot Tew tetz jz! nl ay é J ary aH Serpent terra) secretes) rela 1B ak -1 aoe o 27" senwT ell tse ee senokT Toe cose $77 s 1 * cos wT Bl ee 0s ot aoe Te coset tet |e senar ets ‘ senoT i Grate | © a coswT +e Tz sta aa -aAT 1a eT 2" cosoT 1.) Grare | Soe pee coswT bez? 18. I a 19. at k= 1,2,3, 20. kat! 2 cca | Tay - 21 + daz! + az) a ro (ay ones 21+ Maz"! + Ma?z? + @2”) = 7 ca 24. a cos kr 2s A(k = 1)---(kK =m +2) ce (m= 1)! n * K(k 1) (k= mt+2) % @-m * “x(0) = 0, parar<0 x(kT) = x(k) = 0, for k <0, ‘A menos que se indique otra cosa, k= 1,23, Seccién 2-4 Propiedades y teoremas importantes de la transformada 2 31 2-4 PROPIEDADES Y TEOREMAS IMPORTANTES DELA TRANSFORMADA z El uso de! método de la transformada = en el anilisis de sistemas de control en tiempo discreto se puede facilitar si se hace referencia a los teoremas de la transformada s. En esta seccién se presentan las propiedades importantes y los teoremas titiles de la transformada z. Se supone que la funcién del tiempo x() tiene transformada = y que x(/) es cero para t< 0, Multiplicacién por una constante, Si X(2) es la transformada z de x(1), entonces Zlax(o)] = a Z[xO] = aX(z) donde a es una constante, Para probar esto, observe que, por definicién Zlar(e)] = DaxtkT2 a> x(kT)z"* = aX(z) i Linealidad de la transformada z..a transformada = posee una propiedad importante: la linealidad. Esto significa que, si f(&) y g(&) tienen transformada = y ay B son escalares, entonces x(k) formada por una combinacién lineal x(k) = af(k) + Bgtk) tiene la transformada = X(z) = aF(z) + BG(2) donde F(=) y G(e) son las transformadas = de /(K) y 9(&). respectivamente. La propiedad de linealidad se puede probar refiri¢ndose a la ecuacién (2-2) como sigue: X(z) = Z[x()] = Z[afl) + Ba) D [af(k) + Be(k)]z * aS fWe* + BE eo" 1 = aZ[f(k)] + BZ [8h] = aF(z) + BG(z) Si \(c) es la transformada = de x(4), entonces la transformada = de a! Multiplicacién por a x(k) esté dada por X(r' Zlatx(k)] = X(@'z) (2-6) Esto se puede probar como sigue: Zfatx(k)] = Valx(kye SZ x(kyar'zy4 X(a"'z) Teorema de corrimiento, El teorema de corrimiente que se presenta aqui se conoce tambien como teorema de translacién real. Si.x(/) = 0 para ¢< 0 y x(/) tiene la transformada =.\(=). entonces 32 lotansormada 2 Copiulo 2 Z [xe - nT) = X(z) (2-7) Z [x + nT) = -[xe) - Sars | (2-8) donde n es cero o un entero positivo Para probar la ecuacién (2-7), observe que DY x(kT = nT)z* Z[e(t = n7)] = 2" D x(kT = nT) (2-9) Al definir m= k~n, la ecuacion (2-9) se puede escribir como sigue: D x(m7)z-" Z [x(t = nT] = Puesto que x(m7) = 0 para m <0, se podria cambiar el limite inferior de la sumatoria de m =~» por m= 0. Por tanto, Z[x(t — nT] = 27° E x(mT)z "X(z) (2-10) De este modo, la multiplicacién de una transformada z por z~ tiene el efecto de retrasar la funcién del tiempo x(#) un tiempo nT. (Esto es, mover la funcién a la derecha un tiempo 7.) Para probar la ecuacién (2-8), se observa que Zix(e + nT) = Sak + nT)z* = 28D x(kT + nT) io : et al = 2[3x0r t+ nT)2-8 + D x(kT)z-* — D x(kT)z i i i z"| Dxcene* cS Sxanz a ] io ko 2{xe) - Sane] i Para la secuencia de niimeros x(k), la ecuacién (2-8) se puede escribir como sigue: Z[x(k + n)) = (xe) = Sawe| & A partir de esta ultima ecuacién, se obtiene Z [x(k + 1] = zX(z) - 2x(0) (1) Z [x(k + 2)) = 22 [x(k + 1) - 2x(1) = 27 X(z) - 22x(0) ~ 2x(1) (2-12) Propiedades y teoremas importantes de la tvansformoda z 33 De manera similar, Zhx(k + n)] = 2°X(z) ~ 2"x(0) - 2 4x(1) — 2" *x(2) - ++ — zx(n - 1) (2-13) donde 7 es un entero positivo. Recuerde que la multiplicacién de X(z) por z tiene el efecto de avanzar la sefial 2x(KT) un paso (un periodo de muestreo) y que la multiplicacién de la transformada = X(c) por =~ tiene el efecto de retrasar la sefial x(k7) un paso (un periodo de muestreo). Ejemplo 2-3 Encuentre las transformadas z de una funcién escalén unitario que esta retrasada un periodo de muestreo ¥ cuatro periodos de muestrco, respectivamente, como se muestra en las figuras 2-2a) yb) Mediante el teorema de corrimiento dado por la ecuacién (2-7), se tiene ZME- MH] = 27Z [10] También, Ze - 47) = 2 *Z 0] (Observe que = representa el retardo de un periodo de muestreo 7: sin tomar en cuenta el valor de 7°) Ejemplo 2-4 Obtenga la transformada = de noy={fr EEG x we-7) 1 oT a ar a sr or a er + a x(a Me=4r) a OT 2 ar ar sr Br TF BF t_— Figura2-2 a) Funcionesealin unitario retardada | perioda de muestreo: b) funcidn escalon unitario retardada 4 Fs periodos de muestreo 34 tetranslormada z Capitulo 2 La transformada = de a es y de este modo donde k= 1, 2, 3 Ejemplo 2-5 ‘Considere la funcién y(J), la cual es ta suma de funciones x(h), donde k= 0, 1, 2,.... & tal que y(k) = D xh), 0,1,2, donde y(k) = 0 para k <0, Obtenga la transformada = de »(A). Primero observe que yk) = x(0) + x(1) +--+ + x(k — 1) + x(k) y(k = 1) = x(0) + x(1) + +k - 1) De agui y(k) ~ yk -1) =x), k= 0,1,2,.. Porlo tanto, ZI) - yk - N= Ze] : ¥(2) — 2° ¥(z) = X(z) Jo cual da ¥@) = 7Aax@) donde M2). xh Teorema de traslacién compleja, Si x(t) tiene la transformada z X(z), entonces la transforma- daz de e“ x(t) esta dada por X(ze""), Esto se conoce como teorema de traslacién compleja. Para probar este teorema, observe que Zeal] = Sake *tzt = Dk") = Xe") 14) De esta manera, se ve que al reemplazar z en X(z) por ze” da la transformada z de e“' x(s). Ejemplo 2-6 Dadas las transformadas 2 de wt y cos wr, obtenga la transformada z de e sen at ye“ cos wt, respecti- vamente, mediante el uso del teorema de traslacién compleja. N24 — Propiedades y teoremas importantes de lo transformada z a5 Si observamos que * senaT cos wT + 27 = [senart} 3 sustituimos = por " para obtener la transformada = de e" sen wf. como sigue: Ze“ ened] = etre" enw NON TTT cos al + EF De manera similar. para la funcién coseno, se tiene > [cos wt] = b= #7! eos wT ai T= 2 cso? +27 Mediante la sustitu in de = por ze" en la transformada = de cos wy. se obtiene Ejemplo 2-7 ‘Obtenga la transtormada = de 1e™, Tenga en cuenta que Zi=— =, De este modo, Zfte“] = X(ze" Teorema del vator inicial. Si x(2) tiene la transformada : X(2)y siel lim .X(2) existe, entonces el valor inicial x(0) de x(2) 0 x(k) esta dado por _ x(0) = lim X(z) (2-15) Para probar este teorema, observe que X(z) = Yak" & = x(0) + x()z} + xQ)2e2 +o Al hacer que =—> *en esta iltima ecuacién, se obtiene la ecuacién (2-15). De esta forma, el compor- famiento de la sefial en la vecindad de ¢=0 0 k= 0 se puede determinar mediante el comportamiento de X() cuando = = = El teorema del valor inicial es conveniente pata verificar la incidencia de posibles errores en el calculo de la transformada =. Debido a que x(0) normalmente se conoce, una verificacion del valor inicial mediante lim (=) puede facilitar descubrir errores en X(-), si éstos existen, Ejemplo 2-8 Determine el valor nicialx(0) si la transformada = de x(0) esta dada por (=e) =r Vie Mediante el uso del teorema del valor inicial se (ez #00) = lim NT eo X@) =F = cuentra 36 lo transformada z Capitulo 2 En referencia al ejemplo 2-2, observe que esta X(z) fue Ia transformada = de x(t)=1-e* ¥y asi (0)= 0, fo cual concuerda con el resultado que se obtuvo al principio. Teorema del valor final. Suponga que x(4), donde x(k) = 0 para k <0, tiene la transformada zX(2) y que todos los poios de X(z) estan dentro del circulo unitario, con la posible excepcion de un solo polo en = 1. [Estas la condicién para la estabilidad de X(z), 0 la condicién para que x(k) (k= 0, 1, 2, ...) permanezca finita.] Entonces el valor final de x(X), esto es, el valor de x(k) a medida que & tiende a infinito, puede darse mediante Jim x(&) = lim[(1 = 2-)X@)] (2-16) Para probar el teorema del valor final, observe que Z[x()] = X(@) = Dx * 2 [x(k — 1) = 27 X(z) = Dak - Yz* Por tanto, DS xkyz* — D x(k - Wz = X(z) — 21 X(z) i io Si tomamos el limite cuando z tiende a la unidad, se tiene in| x(k)z* = D x(k - ve] = lim[(1 — 2-9.X(z)] et Lica my = Debido a lacondicién de estabilidad que se supuso y a la condicién de que x(k) = 0 para k<0, el primer miembro de esta ultima ecuaci6n se convierte en 3 [ee — xk — 0] = (0) (-1)] + XQ) — 2] + [x(2) — x(D)] + +++ = x(@) = limx(k) oe Por tanto, Jim x(k) = lim [(1~ 2) X@)] ras que es la ecuacién (2-16), El teorema del valor final es muy util para determinar el comportamiento de x(k) a medida que k —» * a partir de su transformada 2 (2). Ejemplo 2-9 Determine el valor final x(%) de Xz) = Iya, a> t Te i mediante el uso del teorema del valor final. n 2-5 Lo transformada zinverso a7 Al aplicar el teorema del valor final a la X(c) dada, se obtiene x(@) = lim(( = 29x] Se observa que la (=) dada es en realidad la transformada 2 de x@=1-e Al sustituir = % en esta ecuacién, se tiene x(#) = lim (1 =e“) = ‘Como era de esperarse, los dos resultados concuerdan. Resumen, En esta seccién se han presentado las propiedades y teoremas importantes de la transformada z que probardin ser de utilidad al resolver muchos problemas de la transformada z. Con el propésito de tener una referencia adecuada, estas propiedades y teoremas importantes se resumen en la tabla 2-2. (Muchos de los teoremas que se presentan en esta tabla se estudiaron en esta seccién. Aquellos que no fueron estudiados aqui pero que se incluyen en la tabla se obtienen o prueban en el apéndice B.) 2.5 LATRANSFORMADA z INVERSA La transformada z en sistemas de control en tiempo discreto juega el mismo papel que la transforma- da de Laplace en sistemas de control en tiempo continuo. Para que la transformada = sea itil, debemos estar familiarizados con los métodos para encontrar la transformada z inversa. La notacién para la transformada z inversa es 7~', La transformada z inversa de X(2) da como resultado la correspondiente secuencia de tiempo x(k). Se debe observar que a partir de la transformada = inversa s6lo se obtiene la secuencia de tiempo en los instantes de muestreo. De esta manera, la transformada = inversa de X(z) da como resultado una tinica x(k), pero no da una tinica x(0). Esto significa que la transformada = inversa da como resultado una secuencia de tiempo que especifica los valores de x(4) solamente en los valores discretos de tiempo, ¢= 0, 7, 27, ..., yno dice nada acerca de los valores de x(2) en todos los otros tiempos. Esto es, muchas funciones del tiempo x(¢) diferentes pueden tener la misma x(k7). Véase la figura 2-3. Cuando .X(2), la transformada z de x(K7) 0 x(k), esté dada, la operacién que determina la x(A7) 0 x(K) correspondiente se denomina transformacién z inversa. Un método obvio para encontrar la transformada z inversa es referirse a una tabla de transformadas z. Sin embargo, a menos que uno se refiera a una tabla de transformadas z muy extensa, no seria uno capaz de encontrar la transformada z inversa de una funcién de z complicada. (Si se utiliza una tabla de transformadas = no muy extensa, ¢s necesario expresar una transformada z complicada como una suma de transformadas = mas senci- Nas. Refiérase al método de expansién en fracciones parciales que se presenta en esta seccidn.) Existen otros cuatro métodos para obtener la transformada = inversa que no implican el uso de tablas: 38 lewonsformada z Capitulo 2 TABLA 2-2 TEOREMAS Y PROPIEDADES IMPORTANTES DE LA TRANSFORMADA z. x(t) 0 x(k) | Zh] o Zk] 7 ax(t) aX(z) 2. ax,(t) + bx.(0) aX,(z) + bX2(z) 3.] x(¢+T7) or x(k +1) 2X(z) - zx(0) 4, x(t + 2T) 2X(z) ~ 2*x(0) ~ 2x(7) 5. x(k +2) 2?X(z) — 27x(0) — zx(1) 6 x(t + kT) 2*X(z) — 2*x(0) — 24° 'x(T) ~ +++ = 2x(kT - T) | 1. x(t kT) 7 X(e) 8, x(n +k) Z°X(z) — 2*x(0) — 24 !x(1) — +++ — ax(k - 1) 9. x(n ~ k) 2 *X@) 10. a(t) -t2 2x0) n. kx(k) Axe) 12. eex(t) X(ze7) 13. e x(k) X(ze*) | 4. ax(k) x(2) 15. ka x(k) ro) 16, x(0) lim X(2) sel limite existe 17 x(~) lim{(1 = 2 ee if = 2 DX) es mati ste 18. | Ve(k) = x(k) — x(k — 1) (2 )x@) 19. | Ax(k) = x(k + 1) - x(k) (@ — )X(z) ~ zx(0) 20 3x6 a 24 Sata) 22. k™ x(k) 23. z x(kT)y(nT - kT) 2 Sx@) xa 2-5 La transformada zinversa 39 ° Tr or ar ar ' Figura 2-3 Dos funciones en tiempo continuo diferentes x(0) y x,(0, que tienen los nos valores en f= 0, 7, 27, 1. Método de la division directa 2. Método computacional 3. Método de expansién en fracciones parciales 4. Método de la integral de inversion Para obtener la transformada z inversa, se supone, por lo regular, que la secuencia de tiempo X(T) 0 x(A) es cero para k <0 Antes de presentar los cuatro métodos, son convenientes algunos comentarios acerca de los polos y ceros de la funcién de transferencia pulso. Polos, ceros en el plano z. En aplicaciones de ingenieria del método de la transformada z, X(<) puede tener la forma Boz” + biz™! + 11+ + bn < XQ) = Raat, mS) @-17) ° bez — 212 = 23)++(2 ~ 2m X(z) = Poe = 2iMz = 22) ~ Zn) © "= pe =P)“ =a) donde los p,(i= 1, 2, ...,2) son los polos deX(z) y los z,(/= 1,2, ..., m) son los ceros de X(2). La ubicacién de los polos y los ceros de X(z) determina las caracteristicas de x(k), la secuencia de valores o mimeros. Como en el caso del andlisis de sistemas de control lineales en tiempo continuo enel plano s, también se utiliza una representacién grafica de las localizaciones de los polos y ceros de Xi) enel planoz. Observe que en ingenieria de control y en procesamiento de seftales, X(z) a menudo se expresa como un cociente de polinomios en 2", como sigue: doz) + bz + T+az +aje?+ 44,2 emer X(z) (2-18) 40 letranslormada z Capitulo 2 donde =" se interpreta como el operador retraso unitario. En este capitulo, donde se presentaron las propiedades y teoremas basicos del método de la transformada z, X(z) se puede expresar en términos de las potencias de z, como se hace en la ecuacion (2-17), 0 en términos de las potencias de z ‘como en Ja ecuacién (2-18), dependiendo de las circunstancias. ‘Al encontrar los polos y ceros de X(z), es conveniente expresar X(z) como un cociente de polinomios en z. Por ejemplo, 24052 2(z + 0.5) Frut2 @+DE+2 Es claro que X(2) tiene polos en z=-1 yz=-2y ceros en z= Oy z=~0.5. Si X(z) se escribe como un cociente de polinomios en 2", la X(z) precedente se puede escribir como X() 14052! 1 + 0.52" X@) 133+ Ger ydt ae) ‘Aunque los polos en 2=-1 yz=~2 y un cero en z=—0.5 se ven claramente a partir de la expresi6n, el cero en z = Ono se muestra de manera explicita, y de esta forma el principiante puede fallar al ver la existencia del cero en z= 0. Por lo tanto, al tratar con los polos y ceros de X(z), es preferible expresar X(z) como un cociente de polinomios en z, en lugar de polinomios en z"'. Ademés, en la obtencién de {a transformada z inversa que emplea el método de la integral de inversién, es deseable expresar X(2) ‘como un cociente de polinomios en z, en lugar de 2", para evitar cualquier posible error al determinar el niimero de polos en el origen de la funcién X(z)z"~! Método de la divisién directa, En el método de la divisién directa, la transformada z inversa se obtiene mediante la expansién de X(z) en una serie infinita de potencias de z'. Este método es itil cuando es dificil obtener una expresién en forma cerrada para la transformada z inversa o se desea encontrar s6lo algunos de los primeros términos de x(k). E] método de la divisién directa proviene del hecho de que si X(z) esta expandida en una serie de potencias de z', esto es, si X(z) Sacene* io ++ x(kT)z* + = x(0) + x(Tz' + x2T)z X(z) = Dxtkye* = x(0) + x(A)zt + xQQ)zB + ove + x(k)e ht entonces (47) 0 x(k) es el coeficiente del término z*. Por lo tanto, los valores de x(k7) 0 x(k) para k = 0, 1,2,... se pueden determinar por inspeccién. ‘Si X(2) estd dada en la forma de una funcién racional, la expansion en una serie de potencias infinita en potencias crecientes de 2" se puede lograr sencillamente al dividir el numerador entre el denominador, donde tanto el numerador como el denominador de X(z) se escriben en potencias La transformada zinversa a crecientes de 2. Si la serie resultante es convergente, los coeficientes de los términos 2 son los valores x(47) de la secuencia del tiempo o los valores x(k) de la secuencia de mimeros. Aunque este método da como resultado los valores de x(0), x(7), x(27), . .. 0 los valores x(0), x1), (2), . . . de una manera secuencial, por lo regular es dificil obtener una expresién para el termino general a partir de un conjunto de valores de (KT) 0 x(k). Ejemplo 2-10 Encuentre x4) para k=0, 1, 2,3, 4, cuando (2) estd dada por loz +5 x(z) = eS © - Gre -op Primero, X(2) se rescribe como un cociente de polinomios en =!, como sigue 10z"! + $27? a) 2+ O2z? Al dividir el numerador entre el denominador, se tiene 1Oz"' + 1727? + 18.42~* + 18.682" + +++ 11.22" + 0,227 )02"7 + Sz 102"! = 122°? + 22? Wz? 22> Iz ~ 20.42"? + 3,42~ 18.42 — 3.42% 18.42~* ~ 22.082"* + 3.682~° 18.682~* — 3.68° 18.682"* ~ 22.4162~* + 3.7362-° De este modo, X(z) = 102" + 1727? + 18.4279 + 18.682-4 + Al comparar esta expansién de X(2) en una serie infinita con X(2 Xi We*. se obtiene x(0) x(1) = 10 x(2) = 17 (3) = 18.4 x(4) = 18.68 Como se ve a partir de este ejemplo, el método de la division directa se puede llevar a cabo mediante célculos manuales si s6lo se descan los primeros términos de la secuencia, En general, método no produce una expresién en forma cerrada para x(k), excepto en casos especiales. Ejemplo 2-11 Encuentre x(4) cuando X(c) esta dada mediante 1 z+i tte X(2) = Al dividir el numerador entre ef denominador, obtenemos Tez te i ee X(z) = 42 lotronsformada 2 Copitulo 2 ‘Al comparar esta expansidn de .(c) en una serie infinita con (=) = D7 ,x(o=". se obtiene x(0) =0 x(1) =1 4(2) = — x3) =1 x(4) =~ Esta es una sefial alternante entre 1 esta sefal. =I, que empieza.en k= 1. En la figura 2-4 se muestra una grafica de Ejemplo 2-12 Obtenga la transformada = inversa de X(z) = 1228 +327 + ae La transformada X(c) ya esté en la forma de una serie de potencias de =". Puesto que Xi) tiene un ‘numero finito de términos, corresponde a una sefal de Longitud finita, Por inspeccidn se encuentra que (0) =1 x(1)=2 xQ)=3 +@)=4 Todos los otros valores de x(k) son cero. Método computacional. A continuacién se presentan dos enfoques de célculo para obtener Ja transformada z inversa. 1, Elenfoque de MATLAB 2. El enfoque de la ecuacién en diferencias Considere un sistema G(2) definido mediante 0.46732-! — 0.33932 1= 1.53272? + 0.660727 Para encontrar la transformada z inversa, se utiliza la funcién delta de Kronecker 8,(k7), donde Ge) (2-19) Figura 2-4 Sefal altemnante de 1 a1 comenzando cnk=1 Secsion 2.5 La transformada z inverse 43 8(kKT) = 1, parak=6 =0, — parak #0 Suponga que x(4), la entrada al sistema G(z), es la entrada delta de Kronecker, 0 x(k) = 1, parak=0 =0, parak #0 le la entrada delta de Kronecker es Xz) =1 La transformad: Mediante la entrada delta de Kronecker, la ecuacién (2-19) se puede rescribir como G(2) = YE) = 0.46732" = 0.33932 2) = ¥@) > 53272 + 0.66072 0.4673z ~ 0.3393 2 — 1.53272 + 0.6607 Enfoque de MATLAB, Se puede utilizar MATLAB para encontrar la transformada = inversa. A partir de la ecuacién (2-20), la entrada (=) es la transformada = de la entrada delta de Kronecker, En MATLAB la entrada delta de Kronecker esta dada por (2-20) x = [1 zeros(1,N)] donde N corresponde al final de la duracién del tiempo discreto del proceso considerado, Puesto que la transformada = de Ia entrada delta de Kronecker \(<) es igual a la unidad, la respuesta del sistema a esta entrada es 0.46732 1 — 1.53272} + 0.66072 0.46732 ~ 0.3393 _ - -5327z + 0.6607 ¥(z) = G(z) Por lo tanto, la transformada inversa de G(z) esta dada por (0), 3(1).(2)..... Se obtendra y(&) hasta k=40. Para obtener la transformada z inversa de G(=) con MATLAB, se procede como sigue: Introduz- cael numerador y el denominador de la siguiente forma: num = (0 0.4673 -0.3393] den = [1 -1.5327 0.6607) Introduzca la entrada delta de Kronecker, = [1 zeros(1,40)] Luego introduzca el comando filter(num, den, x) Para obtener la respuesta y(k) desde k= 0 hasta k = 40. 44 Lotransformada z Capitulo 2 En resumen, el programa para MATLAB que permite obtener la transformada z inversa 0 la respuesta ala entrada delta de Kronecker es como se muestra en el programa para MATLAB 2-1 Programa para MATLAB 2-1 Para encontrar la ransformada 2 inversa ——— vy. °**** Encontrar Ia transformada z inversa de Giz) es lo mismo que Ye encontrar la respuesta del sistema ¥(z)/Xlz) = Giz) ala “Yq entrada delta de Kronecker "*77* %h ***** Introducir el numerador y denominador de Giz fum=[0 0.4673 -0.3393); den =|1 -1.5327 0.6607); ‘94 Introducirla entrada delta de Kronecker x y el comando de filtro Yh y= filter (num, den, x)°°*7" xe[T zeros(1,40)f; y= filter(oum.den.x) Si este programa se ejecuta, la pantalla mostrara la salida y(k) desde k = 0 hasta 40 como sigue: y= Columns 1 through 7 0 0.4673 0.3769 0.2690 0.1632 0.0725 0.0032 Columns 8 through 14 0.0429 —0.0679 —0.0758 -0.0712 —0.0591 —0.0436 —0.0277 Columns 15 through 21 =0.0137 -0.0027 0.0050 0.0094 0.0111 0.0108 0.0092 Columns 22 through 28 0.0070 0.0046 0.0025 0.0007 ~0.0005 0.0013 -0.0016 Columns 29 through 35. =0.0016 -0.0014 -0.0011 -0.0008 0.0004 -0.0002 0.0000 Columns 36 through 41 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 _ 0.0001 (Observe que los célculos en MATLAB comienzan a partir de la columna I y terminan en Ta columna 41, en lugar de comenzar en la columna 0 y terminar en la 40.) Estos valores dan la transformada 2 inversa de G(z). Esto es, 0) =0 y(1) = 0.4673 y(2) = 0.3769 y(3) = 0.2690 Seccién 2-5 Lo transformada zinversa 45 y(40) = 0.0001 Para graficar los valores de la transformada z inversa de G(z), se sigue el procedimiento si- guiente Graficacién de la respuesta a la entrada delta de Kronecker. Considere el sistema dado por la ecuacién (2-20). Un posible programa para MATLAB que permite obtener la respuesta de este sistema a la entrada delta de Kronecker se muestra en el programa para MATLAB 2-2. La grafica correspondiente se muestra en fa figura 2-5 Programa para MATLAB 2-2 % Respuesta ala entrada delta de Kronecker rum 0.4673 0.3393); den=[1 -1.5327 0.6607]; x=[1_ zeros(1,40)} | via 40 41 th | axisivy k= 0:40; y= filter‘num.den.x}; plottky’o} | rid | ttle (Respuesta a la entrada delta de Kronecker) xlabel(k} ylabel('y(k)) Respuesta a la entrada delta de Kronecker 1 ——_— o.8| 02 ° Zo . gevccseece o.2} 0.4) 06 08 aes enes 5 TO sees s eres 20 ees 25 eee 30 eres 3 esses 40) k Figura 2-5 Respuesta del. sistema definido por la ecuacion (2-20) a la entrada delta de Kronecker. 46 lo tronsformada z Capitulo 2 Si se desea conectar los puntos consecutivos (abrir circulos, 0) mediante lineas rectas, se necesita modificar el comando de graficacién de (k, y, 0) en el de (k, y, ‘0’, k, y, ‘~'). Enfoque de la ecuacién en diferencias. Al observar que la ecuacion (2-20) se puede escribir como (2? ~ 1.53272 + 0.6607) ¥(z) = (0.4673z — 0.3393)X(z) esta ecuacién se puede convertir en una ecuacién en diferencias como sigue: y(k + 2) — 1.5327y(k + 1) + 0.6607y(k) = 0.4673x(k + 1) = 0.3393x(k) (2-21) donde x(0) = 1 y x(k) = 0 para k # 0, y9(&) = 0 para k < 0. [x(k) es la entrada delta de Kronecker.] Los datos iniciales (0) y (1) se pueden determinar como sigue: mediante la sustitucién de k= 2 en la ecuacion (2-21), se encuentra que y(0) ~ 1.5327y(-1) + 0.6607y(—2) = 0.4673x(-1) - 0.3393x(-2) a partir de la cual se tiene y0) =0 Después, mediante la sustitucién de k = —1 en la ecuacién (2-21), se obtiene y(1) — 1.5327y(0) + 0.6607y(—1) = 0.4673x(0) ~ 0.3393x(—1) a partir de la cual se tiene y(1) = 0.4673 Encontrar la transformada z inversa de ¥(z) se convierte ahora en el problema de resolver la siguiente ecuacién en diferencias para y(k): y(k + 2) — 1.5327y(k + 1) + 0.6607y(k) = 0.4673x(k + 1) — 0.3393x(k) (2-22) con los datos iniciales (0) = 0, (1) = 0.4673, x(0) = 1, y x(k) = 0 para k # 0. La ecuacién (2-22) se puede resolver facilmente a mano, o mediante el uso de BASIC, FORTRAN o algiin otro lenguaje de programacién. Método de expansién en fracciones parciales. E\ método de expansién en fracciones par- ciales que se presenta aqui y que es idéntico al método de expansién en fracciones parciales que se utiliza en la transformada de Laplace, es muy empleado en problemas rutinarios que involucran trans- formadas z. El método requiere que todos los términos de la expansién en fracciones parciales se puedan reconocer facilmente en la tabla de pares de transformadas z. Para encontrar la transformada z inversa, si X(2) tiene uno o més ceros en el origen (z = 0), entonces X(2)/z 0 X(z) se expande en la suma de términos sencillos de primero 0 segundo orden mediante la expansion en fracciones parciales y se emplea una tabla de transformadas z para encon- trar la funcion del tiempo correspondiente para cada uno de los términos expandidos. Se debe obser- var que la unica razén de que se expanda X(z)/z en fracciones parciales es que cada uno de los términos expandidos tenga una forma que se pueda encontrar facilmente a partir de las tablas de transformadas z de que se dispone cominmente. 25 La trensformade z inverse a7 Ejemplo 2-13 ‘Antes de estudiar el método de expansién en fracciones parciales se revisaré el teorema de corrimiento. Considere la siguiente X(2): X(z) T= az Escribiendo =¥(=) como Y(z), se obtiene 2X(z) = ¥(z) = eal Con referencia a a tabla 2-1, la transformada zinversa de Yc) se puede obtener como sigue: 2"[Y@)] = y(k) = at Por fo tanto, ta transformada z inversa de X(z) = 2"! Y{z) esté dada por 27[X@)] = x(&) = y(k - 1) Puesto que se supone que y(4) ¢s cero para toda k <0, se tiene afrk-D=at, k= 1,2,3,. xh) {3 ks0 como dada mediante Considere X bez” + Biz") + + byt + bm X(z) = = , msn @) +a +e taiz +a, Para expandir X(z) en fracciones parciales, primero se factoriza el polinomio del denominador de Viz) y se encuentran los polos de X(2 by 2™ + bz") toes + biz + , X(z) = 7 (2 ~ pz = pr)-*+(@ = Pa) Luego se expande \(2)/z en fracciones parciales, de manera que cada uno de los términos sea recono- cido facilmente en una tabla de transformadas z. Sin embargo, si se utiliza el teorema de corrimiento para tomar la transformada = inversa, se debe expandir X(z) en fracciones parciales, en lugar de X( La transformada = inversa de X(z) se obtiene como la suma de las transformadas = inversas de las fracciones parciales. Un procedimiento de uso muy comiin para los casos donde todos los polos son diferentes y hay por lo menos un cero en el origen (esto es, 6, = 0) es dividir ambos miembros de X(z) entre = y entonces expandir ¥(2)/z en fracciones parciales. Una vez. que X(2)/z se ha expandido, ésta sera de la forma X@)__a z eee El coeficiente a, se puede determinar multiplicando ambos miembros de esta ikima ecuacién por :—p, y haciendo que = = p,. Esto dara como resultado que todos los términos del segundo miembro sean cero excepto el término a, en el cual el factor que esta multiplicando = — p, ha sido cancelado por el denominador. Por lo tanto, se tiene + a=[e-2)22)] =p, 48 letransformada 2 Copitulo 2 Observe que dicha forma para determinar a, es valida sélo para polos simples. $i X(2)/z involucra un polo multiple, por ejemplo, un polo doble en z =p, yno tiene mas polos, entonces X(e)/z tendré la forma X@)__ a ye z @=py zp Los coeficientes c, yc, se determinan a partir de a=[e - 2 * old («oh Se debe observar que si X(z)/z involucra un polo triple en z = p,, entonces las fracciones parciales deben incluir un término (2 + p,)(@—p,).(Véase el problema A-2-8.) Ejemplo 2-14 Dada la transformada 2 X(z) = Q- ez @-)E-e") donde a es una constante y T es el periodo de muestreo, determine a transformada z inversa x(&7) utilizando el método de expansién en fracciones parciales. La expansién en fracciones parciales de X(z) Xe) Zz De este modo, X(z) = A partir de la tabla 2-1 se encuentra Por lo tanto, la transformada z inversa de X(z) es xkT)=1-e*, k= 0,120. Ejempto 2-15 Obtenga fa transforma: inversa de Z4z+2 *@)= Go 2D ‘mediante el método de expansién en fracciones parciales. ‘Se puede expandir (2) en fracciones parciales como sigue: fareie ee sre teozas x@) oe 92-5 Latronstormada z inverse a9 Si observamos que los dos polos involucrados en el 1érmino cuadritico de esta iltima ecuacién son complejo conjugados, (=) se rescribe como sigue: X(z) = Puesto que z eosat tere oe ee"! snot Fle senekT) = TIT cos wT HOE al identificar e~ V3 /2. Por lo que se obtiene V31-z0+ ‘ |- [ate De este modo, se tiene 2k) = 40") ~ 30°) cop $92 Alrescribir, obtenemos Oe {- 3eosKaU y yet oF 0, ks0 Los primeros valores de (A) estan dados por x()=0 xQ)=1 xQ)=3 xQ)=6 (4) =7 x(5) = 5 Observe que la transformada = inversa de (=) también se puede obtener como sigue: Puesto que 50 lotransformada z Capitulo 2 se tiene (k= 1a kn 4 - fry Ag wt 2V3 sen J we 6, ks0 ‘Aunque esta solucién se podria ver diferente a la que se obtuvo en un principio, ambas soluciones son correctas y dan los mismos valores para x(k). Método de la integral de inversion. Esta es una técnica iil para la obtencién de la transfor- mada z inversa. La integral de inversion de la transformada z X(z) esta dada por “I 1 kt Z'X(z)] = x(kT) = x(k) sah xe dz (2-23) donde C es un circulo con centro en el origen del plano = tal que todos los polos de X()2*"' estan dentro de él. [Para obtener la ecuacién (2-23), véase el apéndice B.] La ecuacién que da la transformada z inversa en términos de los residuos se puede obtener si se utiliza la teoria de la variable compleja. Esta se puede obtener como sigue: x(kT) = x(k) = Ki + Ky +0 + Ky = © [residuo de X(z)" en el polo z=z, de X(z)2""] (2-24) a donde Ky, Kz... Ky denotan los residuos de X(z)z"" en los polos 2), 22, - « » Zmr Tespectivamente. (Para obtener esta ecuacién, véase el apéndice B.) Al evaluar los residuos, observe que si el denomi- nador de X(2)z" contiene un polo simple en z = z, entonces el residuo K correspondiente esté dado por K = lim[(z ~ 2) X(z)2‘"'] (2-25) 2“ contiene un polo multiple z, de orden q, entonces el residuo K esta dado por @-p + Di lim geeal(e — 2) X(z)z" (2-26) Observe que los valores de & en las ecuaciones (2-24), (2-25) y (2-26) son enteros positivos. Si X(2) tiene un cero de orden r en el origen, entonces X(z)z*"' en la ecuacién (2-24) involucrara un cero de orden r+ k—1 enel origen. Sir 21, entonces r + k~ 12 0 para k2 0, y no hay polo en 12", Sin embargo, si r <0, entonces habra un polo en z=0 para uno o mas valores positives (no negativos) de &. En tal caso, es necesaria la inversién por separado de la ecuacién (2-24) para cada valor de k. (Véase el problema A-2-9.) Debe observarse que el método de la integral de inversion, cuando se evalua por residuos, es una técnica muy sencilla para obtener la transformada z inversa, siempre que ¥(z)=' ', no tenga polos en el origen, z = 0. Sin embargo, si X(z)z"" tiene un polo simple 0 uno mitltiple en z = 0, el calculo se puede tornar tedioso y el método de expansién en fracciones parciales podria ser mas sencillo de K 525 Latransformada zinverse 51 car. Por otro lado, en ciertos problemas el enfoque de expansién en fracciones parciales puede ser ~ =: laborioso. En esos casos es ms conveniente el método de la integral de inversion. Eyemplo 2-16 ‘Obtenga x(K7) empleando el método de la integral de inversién cuando X(=) esta dada por 21 — 7 x)= ©) Gee Observe que (ye aw Oe ~@- DET oT *", Por lo tanto, a partir de Para k=0, 1,2 tiene dos potos simples en la ecuacién (2-24), se tiene xa => [residue de Ge et & @-be re enel polo = Ki +k; donde. K, = [residuo en el polo simple == 1] ~ yd) ~ info G-De- Fal = [residuo en el polo simple z= o~"] 7 _ ary = ee - sim, Ee Porto tanto x(k) = Ky + K; Ejemplo 2-17 ‘Obtenga la transformada inversa de anne @-N)E= X(z) empleando e! método de la integral de inversién. ‘Observe que X(z)z*! = Para k=0. A tier 5) = 1. Por lo tanto, a partir de fa ecuacidn (2-24), se obtiene x(k) = 3 |residuo de?" __ en et polo= ] «) 3: Gye ey OP 52 Lo tronsformada z Capitulo 2 donde {residuo en el polo simple 2= €*'] = — en") zt : win,[e GE = 5 Ky = [residuo en el polo doble z= ¥] 1 a rae a0 mingle -Ne=pe- a ( a dz Por lo tanto ae aT) = K+ = Siena “Ta -e") 26 METODO DE LA TRANSFORMADA z PARA LA SOLUCION DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS Las ecuaciones en diferencias se pueden solucionar fécilmente mediante el uso de una computadora digita’, siempre que se proporcionen los valores numéricos de todos los coeficientes y los parametros. Sin embargo, las expresiones en forma cerrada para x(&) no se pueden obtener a partir de la sojucion por computador, excepto para casos muy especiales, La utilidad del método de la transformada z es que permite obtener la expresion en forma cerrada para x(t). Considere un sistema en tiempo discreto, lineal e invariante en el tiempo caracterizado por la siguiente ecuacién en diferencias: x(k) + ayx(k — 1) +0 + ayx(k ~ 0) = bou(k) + buu(k — 1) + +++ + Byun) (227) donde u(é) y x(A) son la entrada y salida del sistema, respectivamente, en la A-ésima iteracién. Al “Ieccribir dicha ecuacién en diferencias en el plano z, se toma la transformada 2 de cada uno de los términos en la ecuacion. Definase Zhx(k)] = X@) ntonces x(k + 1), x(k + 2),x€k + 3), .y x(k 1), x(k ~ 2), x(k ~ 3), Se pueden expresar en tains de X(c) ¥ de las condiciones iniciales. Sus transformadas = exactas se obtuvieron en la seccién 2-4 y se resumieron en la tabla 2-3 por conveniencia. 'A continuacién se presentan dos problemas como ejemplo de la solucion de ecuaciones en diferencias mediante el método de la transformada 2. "2-6 Método de Ia transformada zpara a solucin de ecuaciones en ecuaciones 53 TABLA 2-3. TRANSFORMADAS z DE x(k + m) ¥ xk — m) Funcion disereta Transformada= x(k + 4) 2X(z) ~ zx) ~ z3x(1) = 2°x(2) - 2x3) x(k +3) 2°X(z) ~ 2°x(Q) ~ Fx(1) — 2x) x(k +2) 2X(z) — 27x(0) - 2x(1) x(k +1) 2X(z) ~ zx(0) x(k) X(z) x(k ~ 1) zX(z) x(k ~ 2) z7X(z) x(k 3) 2° X(2) x(k ~ 4) 2 *X(z) Ejemplo 2-18 Resuelva la siguiente ecuacién en diferencias empleando el método de la transformada =: x(k +2) + 3x(k +1) + 2e(k) = 0, x0) =0, x(a) Observe primero que las transformadas = de x(k +2), (K+ 1) y a(k) estan da Zla(k + 2)) = 2°.X(z) ~ 27x(0) - zx(1) 2Ix(k + D] = 2X(z) - zx(0) 2[x(k)] = X(z) Al tomar la transformadas z de ambos miembros dela ccuacidn en diferencias dada, se obtiene 2X(a) ~ 24x(0) ~ zx(1) + 32X(z) ~ 32x(0) + 2X (2) = 0 las. respectivamente, por Al sustituir las condiciones iniciales y simpliticar, se obtiene 2 az *@) = 3y392 @+DEF2 F+1 742 an 1 “tte? Tra Si se observa que se tiene +k) = (-1)"- (2), = 0,1,2,.., Ejemplo 2-19 Obrenga la solucion de la siguiente ecuxci6n en diferencias en términos de.x(0) y x(1) (k +2) + (a + b)x(k + 1) + abx(k) = 0 donde a y b son constantes y k= 0, 1, 2, 54 Latransformada z Capitulo 2 La transformada = de esta ecuacién en diferencias esta dada por [z?.X(z) ~ z4x(0) ~ 2x(1)] + (@ + b)[zX(z) — 2x(0)] + abX(z) = 0 [22 + (@ + b)z + ab)X(2) = [z? + (@ + b)z}x(0) + 2x(1) Al resolver esta ultima ecuacién para X(z) se obtiene [z? + (a + b)z}x(0) + zx(1) X@) =" Pe (@ + bz + ab INotese que las constantes a y b son los negativos de fas dos raices de la ecuacién caracteristica, Ahora se consideraran dos casos por separado: a) a # by b) a= b. ‘2) Para el caso donde a # b, al expandir X(2)/= en fracciones parciales, se obtiene X) _ bx) + x@)_1_ a + 4)_1_ ies z boa zta aa Ose aapartir de lo cual se obtiene bx(Q) +x), ae) + x)_ b-a 1+ai a-b 1+bi La transformada z inversa de X(z) da como resultado X(z) bx(0) +20) ye, 10) + 200) Ba rrr (-by, ab donde k= 0.1.2, by Para el caso donde a= 6, la transformada = de X(z) se convierte en (2 + 2az)x(0) + 2x1) XQ) = Fe tae FF _ 2x) , zlax(0) + x) “ata @tay (0), {ax(0) + x()}z"* =O _ Orr Gta y La transformada z inversa de X(z) da como resultado x(k) = x(0)(—a)é + [ax(0) + x()K(-ay"', ab donde = 0, 1.2. 2-7 COMENTARIOS FINALES En este capitulo se ha presentado la teoria basica del método de la transformada 2. La transformada_ += tiene el mismo propésito para sistemas en tiempo discreto, lineales ¢ invariantes en el tiempo que ja transformada de Laplace para sistemas en tiempo continuo, lineales e invariantes en el tiempo. El método por computadora para el andlisis de datos en tiempo discreto da como resultado ecuaciones en diferencias. Con el método de la transformada z, las ecuaciones en diferencias lineales « invariantes en el tiempo se pueden transformar en ecuaciones algebraicas. Esto facilita el andlisis de la respuesta transitoria de los sistema de control digital, También, el método de la transformada = Problemas de ejemplos y soluciones 55 Ferme el uso de las técnicas convencionales de andlisis y diseito disponibles para sistemas de “s/ analogicos (en tiempo continuo), tales como la técnica del lugar geométrico de las raiees. El * Isis y diseito mediante la respuesta en frecuencia se puede llevar a cabo si se convierte el plano = = 2 + 2 + B21 + 6? + 1029 + 52-4 + «) 5 "442 49279 4 162-4 + 2 aw Sha empleado la expresin en forma cerrada (1 — =") para la serie infinita involuerada en el problema. (Véase el apéndice B.) Ejemplo 4-2-3 Obtenga la transformada z de ka*' mediante dos métodos Solucién Método |. Por definicién, ta transformada z de ka! esta dada por 2 fka*] = D kat 2-# = 24 4 Daz + Bate + datz +. = i'l + 2az 56 Lo transtormada z Capitulo 2 Método 2. Laexpresién mediante la sumatoria para la transformada z de ka‘ también se puede escribir como sigue: Z [kat] = D kat tz * 1 (lay! _ Ejemplo A-2-4 Muestre que > x(k) = lim X(2) (2:28) ‘También muestre que [xe -3 xe] (2-29) donde 1sisk-1 Solucién Defina yk) = Sxih), k= 01,2... de modo que - (0) = x(0) y(1) = x(0) + (0) y(2) = x(0) + x(1) + x(2) ylk) = x(0) + x(1) + x2) + +x) Entonces,e5 claro que yk) = y(k — 1) = (8) Si escribimos las transformadas z de x(k) y (A) como X(2) y Y(2), respectivamente, y tomamos la transformada z de esta tltima ecuaci6n, se tiene ¥(z) — 2 '¥(z) = X(2) Por lo tanto, X(2) Copitulo 2 Problemas de ejemplos y soluciones 37 [3-0] =ZbW)=¥@) =] 2 [Ee] =Zb(k- y= ¥@) = Al emplear el teorema del valor final, se encuentra que fim y(k) = in| S09] = info ~2"') Say =D x(k) = lim X(2) Después, para probar la e i6n (2-29), primero se define Sk) = Dx(h) = x) + xF + 1) + + xk) donde 1 << k~1. Defina también X@) Entonces, al observar que (z+ x + EY bet QE X(2) = 2 [x] = Saye (0) + x(I)2"! + x(2)2? se obtiene X(2) = X(2) - D x(h)z* Puesto que HR) HK N= xk), ksi +1 +2, ta transformada = de esta Gltima ecuacién se convierte en ¥(2) - 2° ¥(z) = X(z) [Observe que la transformada z de x(&), que empieza con k= i, es (=), no X(c).] Asi, [30] = Yaz) = X(z) [rw - Sane ‘| Ejempto 4-2-5 Obtenga la transformada z de la curva x(¢) que se muestra en la figura 2-6. Suponga que el periodo de muestreo Tes 1 seg Soluci6n A partir de la figura 2-6 se obtiene x) =0 x(1) = 0.25 (2) = 0.50 x) = 0.75 x(k) =1, k= 4,5,6,... 58 letransformade z Capitulo 2 xe) 10 os Figura 2-6 Curva x), Entonees la transformada 2 de x(k) se puede dar mediante X@)= SB xthye* = 0.2527! + 0.8027? + 0.752 + 24 HF HTT = 0.25(27? + 2277 + 3279) + 2 glegter eet 4-27) rrlgeete ete yd) 4 a-2) [Notese que la curva x() se puede escribir como x(t) = 4 (tr ~ A) = 4) donde 1(1—4) es la funcign escalén unitario que se presenta en ¢= 4, Puesto que el periodo de muestreo es T= | seg, a transformada z de x(t) también se puede obtener como sigue: X(z) = Z[x(] = ZH) - ZH - ae ~ 41 \ Ejemplo A-2-6 Considere X(z), donde +z *@)- GED, Obtenga la transformada z inversa de Xz) Solucién Se expandiré X(zVz en fracciones parciales como sigue’ X() 2 +1 9 y @-)@-) @-F Capitulo 2 — Problemas de ejemplos y soluciones 59 Entonces 9 1 3 *@) = Gasp tas tise Las transformadas = inversas de los términos individuales dan =] =k), k= 0,1,2, “| y por tanto, x(k) = 9k(2*~ Ejemplo A-2-7 Obtenga la transformada > inversa de a tt2 *@)= Gra Solucién Al expandir X(=) en fracciones parciales, se obtiene fiaeree | Xe 1 z {Observe que en este ejemplo, 1(:) involucraun polo doble en== 0. Perfo que la expansién en fracciones Parciales debe incluir los términos I=) y Us, 1 Refiriéndose a fa tabla 2-1. se encuentra la transformada = inversa de cada uno de los términos de esta dtima ecuacién. Esto es, ofiz ff, k= 1,2,3, ete eae 0, ks0 zy {hb k=2 anal: k#2 te kel on kel Alresetibir, se tiene Para verficar este resultado, se podria aplicar el método dela divisin dirceta a este problema, Notando que 60 Latransformada z Capitulo 2 z+2 eee X= Grae" T-k 24 gz + 824+ 16275 + 322° +-° 2g PEP + ETE DET EET se encuentra que 0, a(k) = 1, 2 Ejemplo A-2-8 ‘Obtenga la transformada z inversa de a aq-7y X(z) = Soluetén La transformada 2 inversa de 2°(1 ~ =? no esté disponible en la mayoria de [a tablas de transformadasz. Sin embargo, es posible escribir la X(z) dada como una suma de transformadas que, POS To regular, se encuentran en las tablas de transformadas z. Puesto que el denominador de X(2) es (1—= y y la transformada z de Res 2" +2 )(1 ~2"1), teseribase X(2) como 2 eer) XG) cree pam ie ye gang zi+z") -2?tz7 (a a-2'y pl eee) a-z @-2y @-7¥ partir de lo cual se obtiene la siguiente expansién en fracciones parciales: [He +27) zt | a Las tansformadas z de los dos términos del segundo miembro de esta ltima eouacién se pueden encontrar en la tabla 2-1. Ast, eda Karat aa| =P -k oe [4 3| ae Se debe observar que sila X(2) dada se expande en otras fracciones parciales, entonces la transfor- nada ners no se pours obtener ‘Como un enfoque alternativo, la transformada z inversa de X(z) podra obtenerse mediante el mé- todo de mtgel de inversion, Primera, observe que Eek 1, k= 01,2 aco X(z)z Por lo tanto, para k= 0, 1,2, X(2)z*" tiene un polo triple en z= 1. Con referencia a la ecuacién (2-24), se tiene Tap eel potoniple sa ] x(k) = [rescue de Problemas de ejemplos y soluciones 6 ee eee “a nitrile “Ge a] = 4 = dim See 1 ann = Flim Saat) = Him ee ~ ye" lim 2 al Kk 1, k= 01,2... Ejemplo A2-9 Con el método de la integral de inversién, obtenga la transformada zinversa de 10 X(z) @-pe-D Solucién Observe que X(z)2"" = 5 Para k= 0, ndtese que ¥(2)=" se convierte en a 10 = XO" =e KT * tiene tres polos simples, 7 = 2, . Por fo tanto, se debe Por Jo tanto, para k= 0, X( 7 ‘sin embargo, X(z)=*“' tiene sélo dos polos simples, = iderar x(0) y x(k) (donde k= 1, 2, 3.....) por separado, Para k=0, Para este caso, con referencia a la ecuacién (2 24), se tiene (0) = z [sido aera enel poloz =Ki+ K+ Ky donde K, = [residuo en el polo simple == 1] 10 = tn|e -e-NE7 aI aaa [residuo en el polo simple z = 2] 10 tele 2am] * 1} Ky = [residuo en el polo simple - i9| | _ el” (z — Iz Nz 62 Letransformadaz — Copitulo 2 Por lo tanto, x(0) = K+ Ke + Ky= -10454+5=0 Para k= 1, 2, 3, Para este caso, la ecuacién (2-24) se convierte en x(k) = Sfrstaw de enel poloz=z, ] =K,+K, donde = [residuo en el polo simple = = _ 10z*"* i “vale DG=DE-D. k= (esidvoenetpoto simple 2=2] 7 a 10z*~ - - - inl 2E=Ne- | oe Asi x(k) = Ky + Ky= 10 + 10247) = 1024" = 1), k= 1,2,3, Por lo tanto, la transformada 2 inversa de la X(z) dada se puede escribir como x(k) = [Sans kee YD, k=1,2,3, Una forma alterna para escribir x(k) para k 2.0 es x(k) = 58(k) + 102" 1), k= 0,1,2,... donde 6,(k) es la funcién delta de Kronecker y esta dada por 1, parak=0 kK) = Ee) {i para k # 0 Ejemplo A-2-10 Obtenge la transformada z inversa de X(2)= meet (2:30) empleando los cuatro métodos que se presentaron en la seccién 2-5 Solucién Método |: método de la division directa, Primero se rescribe X(z) como un cociente de dos polinomios en as 1422" L422 a Al dividir el numerador entre el denominador, se obtiene X(z) = X(z) = 14 42" + 727 + 1027 + Por lo tanto, (0) ‘ule 2 Problemas de ejemplos y soluciones 63 xl) =4 12) =7 (3) = 10 Método 2: métoda compitacionat (enfoque de MATLAB). LaX(z) se puede eseribir como 242 F-R+1 Por to tanto. la transformada = inversa de X(2) se puede obtener con MATLAB como sigue: Defina X(2) = num = (1 2 0] den = {1 -2 1] Sise desean los valores de.x(&) para k= 0, 1,2,...,30, entonees introduzca la entrada delta de Kronecker como sigue: u=[1 zeros(1,30)] Luego introduzea el comand x = filter(num,den,u) ‘Véase el programa para MATLAB 2-3. [La pantalla mostrar la salida x(k) desde k= 0 hasta k= 30.] (Los cilculos de MATLAB comienzan desde la columna I y terminan hasta a columna 31. en lugar de empe- Programa para MATLAB 2-3, num=|1 2-0}; den=[1 2 1; U= [1 zeros, 30); X= fillerinum.ten.u) columns 1 through 12 1 4 7 1 1 1 19 22 2s Columns 13 through 24 3740434695255 SBT G70 Columns 25 through 31 23 70m 792 aeseee se 9 64 letransformada z Capitulo 2 ‘zaren lacolumna 0 y terminar en la 30.) Los valores de-x(k) dan la transformada z inversa de X(z). Esto es, x(0)=1 x(y=4 xQ2)=7 x(30) = 91 Método 3: método de la expansién en fracciones parciales. Seexpande X(z) en las siguientes fracciones parciales: obtenemos x(0)=1 x(k) = 3k +1, 1,2,3, que se pueden combinar en una ecuacién en la siguiente forma: x(k) =3k +1, k= 0,1,2, Observe que si se expande X(z) en las siguientes fracciones parciales 4,3 47 Feat (omy X(z)=1+ entonces la transformada z inversa de X(2) se convierte en xQ)=1 x(k) = 4+ 3k = 1) = 3k +1, 1,2,3,.. x(k) =3k +1, k= 0,1,2, que es el mismo resultado que se obtuvo mediante la expansién de X(z) en otras fracciones parciales. [Recuerde que X(2) se puede expandir en diferentes fracciones parciales, pero el resultado final para la transformada z inversa es el mismo] Método 4: método dela integral de inversién. Primero, observe que at +22 xen = Ch = 1. Por lo tanto, con referencia a la ecuacién (2-24), Para k= 0, 1,2,..X(2}" tiene un poto doble en z Problemos de ejemplos y soluciones 65 fresiduo de Gaee enelpolodoble z= | d a(z + 22" 5 tim (e +224] =3k+1, k Ejemplo A-2-11 Resuelva la siguiente ecuacién en diferencias: 2x(k) — x(k = 1) + x(k - 2) (k) Jonde x(4) = 0 para k <0 y 1, k=0,1,2,. we = {i k<0 Solucién Al tomar Ia transformads = de la ecuacién en diferencias dada, 1 2X(z) — 22°7*X(z) + 27X(2) Al resolver esta tiltima ecuacién para X(c), se obtiene 1 1 in 2 P12-B er GN -uz sy Al expandir X(z) en fracciones parciales, se tiene X(e 2 -#ee 1 nite X(2) = setae eoiltet Oo Toner i time Notese que los dos polos involucrados en el término cuadrético en esta ultima ecuacién son complejos conjuugados. Por lo tanto, X(c) se rescribe como sigue 1 Aleda 0.5 10527 Tz 21-27 40821-29405 X(@2) = iriéndose a la formula de las transformadas = de las funciones coseno y seno amortiguados. se identifica 0.3 y-€0s w= 1/2 para este problema. Por lo tanto, se obtiene que w= 7/4, sen w= lif? 42. Entonces la transformada = inversa de X(2) se puede escribir como x(k) = 1 = Je? cosakT + fe sen ohT kn Aa a partir de ta cual se obtiene 66 lotransformada z Capitulo 2 x(2) = 1.25 (3) = 1.25 x(4) = 1.125 Ejemplo A-2-12 Considere la ecuacién en diferencias x(k + 2) ~ 1.3679x(k + 1) + 0.3679x(k) = 0.3679u(k + 1) + 0.2642u(K) donde x(k) ¢s la salida y x(k) = 0 para k <0 y donde u(k) es la entrada y est dada por u(k)=0, k<0 u(0) = 1 u(1) = 0.2142 u(2) = -0.2142 u(k)=0, k= 3,4,5, Determine la salida x8), Solueién Al tomar la transformada z de la ecuacién en diferencias dada, se obtiene [22X(z) ~ 2°x(0) ~ zx(1)] ~ 1.3679[2X(z) — zx(0)] + 0.3679X(2) = 0.3679[zU(z) — zu(0)] + 0.2642U(z) (2-31) Al sustituir é =—1 en la ecuacidn en diferencias dada, se encuentra que (1) ~ 1.3679x(0) + 0.3679x(—1) = 0.3679u(0) + 0.2642u(—1) Puesto que x(0) = x(-1) = 0 y debido a que u(-1) =0 y u(0) = 1, se obtiene (1) = 0.3679u(0) = 0.3679 A sustituir los datos iniciales x(0)=0, — x(1) = 0.3679, u(0) = 1 en la ecuacién (2-31), se tiene que 2? X(z) — 0.36792 — 1.36792X(z) + 0.3679X(z) = 0.36792U(z) - 0.36792 + 0.2642U(2) Al resolver para X(2), se encuentra que 0.36792 + 0.2642 36792 + X(z)= 5 U(z) 3679 La transformada 2 de ta entrada u(h) es U(z) = Zfu(ky] = 1 + 0.214227" = 0.21422~ Problemas de ejemplos y soluciones 67 Por tanto, = 0.36792 + 0.2642 XQ) = FIT 36102 + 0.367) ~ 0:3679z" + 0.343027? ~ 0.022212"? ~ 0,056592~* - 1.36792" + 0.36792 = 0.36792" + 0.846327 +27 42H 2S 4... Asi la transformada z inversa de (2) da como resultado (1 + 0.21422"' - 0,21422-%) (0) = (1) = 0.3679 (2) = 0.8463 x(K)=1, k= 3,4,5,.. Ejemplo A-2-13 Considere la ecuacién en diferencias x(k +2) = x(k +1) + x(k) donde a(0) = Oy x(1) = 1. Observe que x(2)= 1, 2(3)=2,x(4)=3,.... La serie 0, 1,1,2,3, 5,8. 13, Se fonoce come serie de Fibonacci. Obtenga ia solucién general x(k) en una forma cerada, Muestre que valor limite de x(k + I)/x(k), a medida que k se aproxima a infinito es (1+ J5/2, 0 aproximadamente 1.6180. Solucién Al tomar la transformad: # de esta ecuacion en diferencias, se obtiene 2°X(z) ~ 2x(0) ~ zx(1) = 2X(2) ~ zx(0) + X(2) da como resultado X(z) = ZH) + 2x(1) = 2x00) Po2-1 Resolver para ) Al sustitur los datos iniciales x(0) = 0 y x(1)= I en esta tltima ecuacién, se tiene La transformada z inversa de x(k) = Observe que aunque esta iltima ecuacién involucra a 4/3, las raices cuadradas det ‘segundo miembro de esta Lima ecuacién se eancelan y los valores de x(k) para k=O. 1,2... resultan ser enteros positives 68 tatransformada z Capitulo 2 El valor limite de x(k + 1)/x(k) a medida que k tiende a infinito se obtiene como sigue: Lay" (ay im2& +) . 2 Bm x(k) "EX)-ES 2 Puesto que (I = V5)/2)-< 1, Por lo tanto, Ejemplo A-2-14 Con referencia al problema A-2-13, eseriba un programa para MATLAB a fin de generar la serie de Fibonacci. Desarrolle a serie de Fibonacci hasta k= 30. Solucién La transformada z de la ecuacién en diferencias x(k +2) = x(k +1) +x) est dada por 2X(z) — 22x(0) ~ 2x(1) = 2X(z) ~ 2x(0) + X@) ‘Alresolver para X(z) y sustitut los datos iniciales x(0) = 0 y a(1) = I se tiene que z X(z) La transformada z inversa de X(z) dara la serie de Fibonacci Para obtenet la transformada zinversa de X(z), obtenga a respuesta de este sistema la entrada delta de Kronecker. El programa para MATLAB 2-4 dara como resultado la serie de Fibonacci. Programa para MATLAB 2-4 —— serie de Fibonacci —— 7" La serie de Fibonace! se puede generar como la 2 respuesta de X{z) ala entrada delta de Kronecker, donde hy Xz) = zien? = 2-1)" 1 Of 1 Ah u=|1_ zeros(1,30)}; er(pum,den.u) 52°52 Problemas de ejemplos y soluciones 69 La salida filtrada y que se muestra a continuacién Columns 1 through 6 | 0 1 1 2 3 wo Columns 7 through 12 8 13 21 34 55 89 Columns 13 through 18 | 144 233 377 610 987 1597 Columns 19 through 24 2584 4181 6765 10946 17711 28657 Columns 25 through 30 46368 75025 121393 196418 317811 514229 Column 31 832040 Observe que la columna 1 corresponde a k= 0 y la columna 31 comresponde a k= 30. La serie de Fibonacci esté dada por (0) =0 x(1)=1 xQ)=1 x@)=2 x(4) =3 (5) (29) = 514,229 (30) = 832,040 Ejemplo A-2-15 Considere la ecu én en diferencias x(k +2) + ax(k + 1) + x(k) =0 (2-32) lawansformeda z — Copitulo 2 A roe ae Figura 2-7 Regién del plano a en la que Ta serie solucibn de a ecuacién (2-32), sujeta alas condiciones inciales es fina Encuentre las condiciones sobre ary B para las cuales la serie solucion de x(K) para k= 0,1, 2,..., sujeta «alas condiciones iniciales, es finita Solucién Definase a=atb, B=ab Entonees, con referencia al ejemplo 2-19, la solucién x(&) para k= 0, 1,2... puede darse mediante bx(0) + x(1) gy, xO) + x00) oe PHO) et at + FOF py, ab x(0)(—a)* + La serie solucién x(&) para k~=0, 1, 2, , sujeta a las condiciones iniciales x(0) y x(1), es finita si los valores absolutos de a y b son menores que la unidad. Asi, sobre el plano a, se pueden localizar tres puntos eriticos: (0) + x(1)]k(-a)*', a=b a=2, pel a=-2, p= a=0, B=- El imerior de la region limitada por las lineas que concetan a estos puntos satisface la condicién jl < 1. {bl < 1. Las lneas de la frontera pueden darse por B= I, a B= 1 y a+ B=~I. Véase la figura 2-7. Si el punto (a, 8) cae dentro de la regién triangular sombreada, entonces la serie solucién x(k) para k= 0,1, 2,....« sujetaa las condiciones iniciales 2(0) y x(1), es fnita, PROBLEMAS Problema B-2-1 (Obtenga la transformada z de 1 na x= 3d e") donde a es una constante, l02 —_Problemas 7 Problema B-2-2 Obtenga la transformada z de & Problema B-2-3 Obtenga la transformada = de Fe Problema B-2-4 Obtenga la transformada = de la siguiente x(&) x(k) = 9K) = 243, k= 01,2, Suponga que x(4) = 0 para k <0. Problema B-2-5 Encuentre ta transformada = de x(k) = Dat donde a es una constante Problema B-2-6 Muestre que wn. ODE 2k ~ Dat] = OS z Baits (es my (alyz 2B Dh Da = Problema B-2-7 Obtenga la transformada z de ta curva x(?) que se muestra en la figura 2-8. xe) 8 o + 2 3 4 6 6 7 8 T Figura 2-8 Curva x(0, Problema B-2-8 ‘Obtenga Ia transformada z inversa de X(z) = RARE + Be + 42? + 52 72 Lotransformada z — Copitulo 2 Problema B-2-9 Encuentre la transformada z inversa de 205-2 X@) = (00 - 082 F Use 1) el método de expansién en fracciones parciales y 2) el método de MATLAB. Eseriba un programa para MATLAB para encontrar x(4) a transformada z inversa de X(2). Problema B-2-10 Dada la transformada z —__ 2 X@) > Gay yas ae + 04e) determine los valores inicialy final de x(4) También encuentre (A), la transformada z inversa de X(=), en una forma cerrada. Problema B-2-11 ‘Obtenga la transformada z inversa de Xz Use 1) el método de la integral de inversin y 2) el método de MATLAB Problema B-2-12 ‘Obtenga la transformada z inversa de XO > Ga cn una forma cerrada, Problema B-2-13 Ltilizando el método de fa integral de inversién, obtenga la transformada z inversa de 1+6r7+2 XO = Gad Oe Problema B-2-14 ‘Obtenga la transformada z inversa de x@) = Use 1) el método de la divisién directa y 2) el método de MATLAB. Problema B-2-15 Obtenga la transformada z inversa de 0.3682" + 0.4782 + 0.154 @- bP mediante el uso del método de la integral de inversion. X(z) = iwlo2 —_Problemas 73 Problema B-2-16 Encuentre la solucién de la siguiente ecuacién en diferencias x(k +2) — L3x(k + 1) + O.4x(k) = uk) donde x(0) = x(1) = 0 y x(k) = 0 para k <0, Para la funcién de entrada u(k), considere los siguientes dos casos: 1, k=0,1,2,... 0, k<0 u(0) = 1 u(k)=0, k#0 Resuelva este problema tanto de manera analitica como por computadora con MATLAB. Problema B-2-17 Resuelva la siguiente ecuacién en diferencias: x(k +2) — x(k + 1) + 0.25x(k) = u(k + 2) donde x(0) = I y x(1) = 2. La funcién de entrada u(k) esta dada por uk) = 1, k= 0,120.6 Resuelva este problema tanto de manera analitica como por computadora con MATLAB. Problema B-2-18 Considere la ccuacién en diferencias: x(k + 2) = 1.3679x(k + 1) + 0,3679x(k) = 0.3679u(k + 1) + 0.2642u(k) donde x(k) = 0 para k £0. La entrada u(k) esta dada por uk) = 0, k <0 (0) = 1.5820 u(1) = 0.5820 u(k)=0, k=2,3,4,... Determine la salida x(4). Resuelva este problema tanto de manera analitica como por computadora con MATLAB, || Andlisis en el plano z de sistemas de control | en tiempo discreto 3-1 INTRODUCCION El método de la transformada z es particularmente util para analizar y disefiar sistemas de control en tiempo discreto, lineales ¢ invariantes en el tiempo, de una entrada y una salida. En este capitulo se presenta el material introduetorio necesario para el andlisis y disefio de sistemas de control en tiempo discreto en el plano z. La principal ventaja del método de la transformada z es que ésta habilita al ingeniero para aplicar los métodos de disefio convencionales de sistemas en tiempo continuo a siste- ‘mas en tiempo discreto que pueden ser en parte en tiempo discreto y en parte en tiempo continuo. ‘A lo largo de este libro se supone que la operacién de muestreo es uniforme; esto es, s6lo existe tuna tasa de muestreo en el sistema y el period de muestreo es constante. Si un sistema de control en tiempo discreto incluye dos 0 més muestreadores en el sistema, se supone que los muestreadores estan sineronizados y tienen la misma tasa de muestreo o frecuencia de muestreo. Organizacién del capitulo, La organizacién de este capitulo es la siguiente. En la seccin 3-1 se dan los comentarios introductorios. La seccién 3-2 presenta un método para tratar la operacién de muestreo como una representacién matematica de la operacién de tomar muestras x(kT) a partir de tuna seftal en tiempo continuo .x(1) mediante modulacién con impulsos. Esta seccién incluye el céleulo de las funciones de transferencia del retenedor de orden cero y del retenedor de primer orden. En laseccién 3-3 se trata el método de la integral de convolucién para obtener la transforma- daz. El tema principal de la seccidn 3-4 es la reconstruccién de la seftal original en tiempo continuo a partir de la sefial muestreada. Basindose en el hecho de que la transformada de Laplace de la seftal muestreada es periédica, se presenta el teorema de muestreo. En la seccién 3-5 se estudia la funcién de transferencia pulso, También se analiza el modelado matematico de los controladores digitales en términos de las funciones de transferencia pulso. La seccién 3-6 trata la realizacion de controladores y filtros digitales. 74 Muesteeo mediante impulsos y retencién de datos 75 MEDIANTE IMPULSOS Y RETENCION DE DATOS mas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en tiempo discreto y en parte en =s7tinuo, De esta manera, en dichos sistemas de control algunas sefiales aparecen como fun- empo discreto (a menudo en Ia forma de una secuencia de niimeros 0 un cédigo numérico) #*2les como funciones en tiempo continuo. Al analizar sistemas de control en tiempo discre- 2 de la transformada z juega un papel importante, Para demostrar por qué el método de la Ha = es itl en el andlisis de sistemas de control en tiempo discreto, primero se presenta el 2 muestreo mediante impulsos y luego se estudia la retencién de datos Muestreo mediante impulsos. Se considerara un muestreador ficticio comunmente llamado. or mediante impulsos. La sald de este muestreador se considera como un tren de impulsos , con el periodo de muestreo igual a T’y la magnitud de cada impulso igual al valor Zo de la seal en tiempo continuo en el instante de muestreo correspondiente. En la se muestra un diagrama de un muestreador mediante impulsos. [Se supone que x(0) = 0 para esto que, en forma matemética, un impulso esté definido como una funcién que tiene una +-+ infinita con duraci6n cero, esto se representa gréficamente mediante una flecha con una am- ‘epresenta la magnitud del impulso.) lida muestreada mediante impulsos es una secuencia de impulsos, con la magnitud de cada So gualal valor de x(¢) en el instante de tiempo correspondiente. (Esto es, en el tiempo 1= AT, el sx A7)8(r— kT). Observe que 5(r—4T) = 0a menos que t= kT.] Se empleard la notacion.x"(r) entar la salida muestreada mediante impulsos. La sefial muestreada x’(¢), un tren de impul- 2) no son practicos desde el punto de vista del retraso (el cual puede causar la inestabilidad del sistema) y los efectos de ruido, no se obtendran sus funciones de transferencia. (El retenedor de orden cero es el més sencillo y el que se utiliza con mayor frecuencia en la practica.) Gals) Resumen, Se resumiré lo que se ha presentado hasta ahora acerca del muestreo mediante 1, Un muestreador real toma periédicamente muestras de la sefial de entrada y produce una se- cuencia de pulsos como salida. Mientras que la duracién del muestreo (ancho del pulso) del muestreador real es muy pequeita (pero nunca llegaré a ser cero), la suposicién de que el ancho es cero, lo cual implica que la secuencia de pulsos se convierta en una secuencia de impulsos cuyas magnitudes son iguales a la seffal en tiempo continuo en los instantes de muestreo, simplifica el andlisis de los sistemas en tiempo discreto. Dicha suposicién es valida si la dura- jon del muestreo es muy pequeiia comparada con la constante de tiempo mas significativa del sistema y si un circuito de retencién se conecta a la salida de! muestreador. 2. Cuando ” se transforma en z, el concepto de muestreo mediante impulsos (el cual es un proceso puramente matematico) nos posibilita realizar el andlisis de sistemas de control en tiempo discreto que involucran muestreadores y circuitos de retencién mediante el método de la transformada z, Esto significa que mediante el empleo de la variable compleja z se puede aplicar de manera directa las técnicas desarrolladas para los métodos de la transformada de Laplace para el andlisis de sistemas en tiempo discreto que incluyen la operacién de muestreo. 3. Como se puntualizé al principio, una vez que el muestreador real y el retenedor de orden cero se han reemplazado de manera matemdtica por un muestreador mediante impulsos y la funcién de transferencia (1 —e"")/s, el sistema se convierte en un sistema en tiempo continuo. Esto simpli- fica el andlisis de los sistemas de control en tiempo discreto, puesto que se puede aplicar las, técnicas disponibles para sistemas de control en tiempo continuo. 33. Céleulo de la transformada 2 mediante e! método de la integral 83 4. Se reitera que el muestreador mediante impulsos es un muestreador ficticio que se introduce solo para propésitos de andlisis matemético. No es posible implantar fisicamente tal muestreador que genere impulsos. (CALCULO DE LA TRANSFORMADA Z MEDIANTE EL METODO. DELA INTEGRAL DE CONVOLUCION En esta seccién se obtendra la trans formada z de x(1) mediante el método de la integral de convolucién Considere e1 muestreador mediante impulsos que se presenta en la figura 3-7. La salida del uestreador mediante impulsos es xt(t) = Zr — kT) = x(t) > 8(t ~ kT) (3-18) Si se observan que £[a( - kT) = se tiene > ae - xn] slteM+ ey eae y.. “0 Puesto que X*(s) = Fixr(Q) = quod 00 - «| se ve que 1”(s) es la transformada de Laplace del producto de dos funciones, x(.) yD ,3(¢— 7) Observe que esto no es igual al producto de las dos transformadas de Laplace correspondientes. La transformada de Laplace del producto de dos funciones f(0) y g (1) se puede dar mediante BpOs(o) = | Kogide“ar = gail. FLPIGG - p) dp (6-19) [Para obtener la ecuacién (3-19), véase el problema A-3-4. J] Sustituyamos /( y g(0) porx(i)y .” ,5(¢— 7), respectivamente. Entonces la transformada de Laplace de X"(s), donde X58) = xo at - xn] by Figura 3-7 Muestreador mediante impulsos 84 Andlisis en el plano z de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 puede darse mediante Xs) = ala Tae — «| Lf xy = (3-20) donde la integracién se hace a lo largo de la linea que corre desde ¢ ~ jx hasta ¢ + j> paralela al eje imaginario en el plano p y separa los polos de X(p) de los polos de 1/[1 —e"""?]. La ecuacién (3-20) es la integral de convolucién. Es un hecho bien conocido que dicha integral se puede evaluar en términos de los residuos formando un contorno cerrado que consiste en una linea desde c ~ jx hasta ¢ + jy un semicirculo de radio infinito en el semiplano izquierdo o derecho, ya que la integral a lo largo del semicirculo que se afiadié es una constante (ya sea cero o diferente de cero), Esto es, la ecuacién (3-20) se rescribe como sigue: eO)= seea etn - X(p) Lf_ xX) = af oe TAP ~ 75 J,.7— @ 4 (3-21) donde Mes un semicirculo de radio infinito en el semiplano izquierdo o derecho del plano p. Existen dos formas de evaluar esta integral (una es emplear un semicirculo infinito en el semiplano izquierdo y la otra es emplear un semicirculo infinito en el semiplano derecho); se describiran los resultados que se obtienen para los dos casos por separado, En el andlisis que se presenta, se supone que los polos de X(s) es y que X(s) se puede expresar como el cociente de polinomios en s, 0 nen el semiplano izquierdo donde 4(s) y p(s) son polinomios en s. También se supone que p(s) es de mayor grado en s que q(s), 1o cual significa que lim X(s) = 0 Evaluacion de la integral de convolucién en el semiplano icquierdo. Se evalia la integral de convolucién dada por la ecuacién (3-21) utilizando un contorno cerrado en el semiplano izquierdo del plano p como se muestra en la figura 3-8. Empleando este contorno cerrado, la ecuacién (3-21) se puede evaluar como sigue: Si observamos que el denominador de X(s) es de mayor grado en s que el numerador, la integral a lo largo de I’, se desvanece. Por lo tanto, xeyahf MO, a La integral es igual a la suma de los residuos de.’ (p) en el contorno cerrado. X*(s)=> [residue of oe at pole of xo] (3-22) Céleulo de la transformada z mediante el método de la integral as Im, a pono Figura 3-8 Contorno cerrado en el ee semiplano izquierdo del plano p, al problema A-3-6 para obtener la ecuacién (3-22).] Al sus se tiene ie" por zen la ecuacién [ X(p)z residuo eX 7-en un polo de X(p) 4 :2~b ar la notacién de la variable compleja de p a s, se obtiene s residuo de ss) = en un polo de xo] G23) S-ponga que X(s) tiene los polos s,s, ,$,. Siun polo en s= 5, es un polo simple, entonces 240 correspondiente K, es . X(s)z K, = lim [« - 5) | (3-24) ze $+ zolo en s=s,5.un polo miltiple de orden n, entonces el residuo K, es Xs K, [« = sXe | (3-25) Eemplo 3-1 Yada 1 X= SE renga 4(c) empleando la integral de convolucién en el semiplano izquierdo. 86 ‘Anélisisen el plano de sistemas de control en tiempo discreto Copitulo 3 Observe que (3) tiene un polo doble en s = Oy un polo simple en s=—1. Por tanto, la ecuacion (3-23) se convierte en | residuo de — z 1: @ =r” ape = tm [esos iar | 2h = in 2 SeuGerty) Cony 7-1 eee G@-zya-e7z) Evaluacién de ta integral de convolucién en el semiplano derecho. Ahora se va a evaluat la integral de convolucién dada por la ecuacién (3-21) en el semiplano derecho de! plano p. Se elige el contorno cerrado que se muestra en la figura 3-9, el cual consiste en una linea desde c — jx hasta ¢ + iy Typ la porci6n de un semicirculo de radio infinito en el semiplano derecho del plano p que esta situado a la derecha de esta linea. El contorno cerrado encierra a todos los polos de I/[1 —e°!*"}, pero no encierra a ningtin polo de X(p). Ahora \“(s) se puede escribir como Figura 3-9 Contorno cerrado en el semiplano derecho del plano p. 33 Céleulo de la ransformada z mediante e! método de la integral a7 (5) = Lf" _X@) X09) = 55] an 1 xX) Int ie 4 (3-26) En Ia evaluacién de las integrales del segundo miembro de la ecuacién (3-26), se necesita = ssiderar dos casos por separado: un caso donde el denominador de X(s) es dos o mas grados mayor que el numerador, y otro caso donde el denominador de X(s) es s6lo un grado en s mayor que el erador. Caso 1: X(s) tiene un denominador dos 0 més grados mayor ens que el numerador. Para este +250, puesto que X(s) posee por lo menos dos polos mis que ceros, se tiene limsX(s) = x(0+) = 0 Entonces la integral a lo largo de I es cero. De esta manera, en este caso 1 X(p) 2a Jrgl ae : (5) se puede obtener como sigue: 1e x) =F D X(s + jo,k) (3-27) i [Para obtener la ecuacién (3-27), véase el problema A-3-7.] Asi (3-28) X(z) = EG FO) mine Observe que esta expresién de la transformada z es dtil para probar el teorema de muestreo (véase la seccién 3-4). Sin embargo, es muy tedioso obtener expresiones de la transformada = de funciones de uso comun mediante este método. Caso 2: X(s) tiene un denominador un grado mayor en s que el numerador. Para este caso, lim sX(s)=.1(0+) # 0 <= y la integral a lo largo de Ino es cero. [El valor distinto de cero esta asociad6'con el valor inicial x(0+) de x(/).] Se puede mostrar que la contribucién de la integral alo largo de I, en la ecuacién (3-26) es —}x(0+), Esto es, Lf 2) 4-1 Iajsy,gl = eH = ~ 7x04) Entonees el término integral en el segundo miembro de la ecuacién (3-26) se convierte en 1 X°() =F DAG + jouk) + F204) 6-29) Ejemplo 3-2 Muestre que (5) es peridica y su periodo es 2/1. Refirigndose ala ecuacién (3-29), 1 x) 4S xG + jam) + baov) ag Andlisis en el plano 2 de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 Por tanto, LS x(s + jak + josh) + $2004) X*(5 + jack) = Hagamos que k + = m. Entonees esta dltima ecuacién se convierte en 1 (s + josk) Dx + josm) + 4x04) = X76) a Por tanto, se tiene Xs) = X60 + jo,k), k= 01,2, De esta manera, X’(s) es periddica, con periodo 277/«, ens = 5, en el plano s, entonces ¥(5) tiene potos en $ sto significa que, sila funcin Xis) tiene un polo 5, £Juxk (k= 0,1,2,..) Citeulo de la transformada z de funciones que involucran el término (1—e)/s. Se consi- deraré aqui que en la funcidn X(s) se incluye (1 ~e"")/s. Suponga que Ia funcién de transferencia G(s) sigue de un retenedor de orden cero, Entonces el producto de la funcion de transferencia del retenedor de orden cero y G(s) se convierte en th X(s) Gs) s En los siguientes pasos se obtendra la transformada z de dicha funcién X(s). Observe que X(s) se puede escribir como sigue: X(s) = ™)G\(s) (3-30) donde =~ a) Gis) = =F Considere la funcion X(s) =e 7 G(s) (3-31) Puesto que X;(s) es el producto de la transformada de Laplace de dos funciones, la transformada inversade Laplace de la ecuacién (3-31) puede estar dada mediante la siguiente integral de convolucién nt) = fait ~ aiear donde golt) = Ee") = 8 - T) a(t) = L4G] Asi, (0) = [8 - T~ re)dr , = git - 7) Céleulo de la transformada z mediante el método de lo integral a9 >: rato, si escribimos, 2 [80] = Giz) 2 vansformada = de x,(d) resulta ser Z[a(0] = Z [ei - DN] = 2G yz) = 7 referencia a las ecuaciones (3-30) y (3-31), se tiene X(z) = Z[Gils) — &*G(s)] = 2 [ai] - Z[x0] = Gz) = 27'G(z) = (=F 96,0) Gs Xe) = 21K] = a - 792[29)] (6-32) Je este modo se ha mostrado que si.X(s) incluye un factor (1 ~e""), entonces, al obtener la transfor- mada = de A(s), el término 1 —e"' = | ~z"' se puede factorizar de modo que X(z) sea igual al producto zd ')y la transformada z del término remanente. De manera similar, sila funcién de transferencia G(s) sigue de un retenedor de primer orden 5. (8), donde (l= “y Ts +1 Gals) ( 5 T entonces la transformada z de la funcién x) = (EX) BA 166) se puede obtener como sigue. Puesto que Ts +1 X() = 0 ~ TG) mediante el mismo enfoque que se utiliz6 para obtener la ecuacién (3-32), se tiene X(z) = z[a - emt 4 ow] Ts +1 | s(l-z y2[BAtoe) (3-33) {a ecuacién (3-33) se puede emplear para obtener la transformada z de la funcién que inctuye el circuito retenedor de primer orden, Ejemplo 3-3 Obtenga la transformada 2 de ue e+ 90 Anélisis en el plano zde sistemas de control entiempe disereto Copitulo 3 Con referencia a la ecuacién (3-32), se tiene 1- 1 rane 34. RECONSTRUCCION DE SENALES ORIGINALES A PARTIR DE SENALES MUESTREADAS Teorema del muestreo, Sila frecuencia de muestreo es suficientemente alta, comparada con la componente de més alta frecuencia que se incluye en la sefialen tiempo continuo, las caracteristicas de amplitud de la sefial en tiempo continuo se pueden preservar en la envolvente de la sefial muestreada. Para reconstruir la sefial original a partir de una sefial muestreada, existe una frecuencia minima que la operacion de muestreo debe satifacer. Dicha frecuencia minima se especifica en el teorema de huestreo, Se supondré que la seftal en tiempo continuo x() tiene un espectro en frecuencia como el que se muestra en la figura 3-10. Esta seital x(t) no contiene ninguna componente de frecuencia arriba de «, radianes por segundo ‘Teorema del muestreo. Si w,, definida como 21/7, donde Tes el periodo de muestreo, es mayor que 20,0 ay > 20 donde «, es la componente de mas alta frecuencia presente en la seftal en tiempo continuo x(0), tentonces la sefial x(2) se puede reconstruir completamente a partir de la sefial muestreada x*(0). El teorema implica que si a, > 2.0, entonces, a partir del conocimiento de la seal muestreada, tedricamente posible reconstruir con exactitud la seftal en tiempo continuo original. A continuacién ge hard uso de un enfoque grafico intuitivo para explicar el teorema del muestreo. Para un enfoque analitico, véase el problema A-3-10. ‘Para mostrar la validez del teorema del muestreo, se necesita encontrar el espeetro en frecuencia [tj =o, 0 "> Figura 3-10 Un espectro en frecuencia Reconstruccién de sefales originales a partir de sefales muestreadas ” = seilal muestreada x*(0). La transformada de Laplace de x*(1) se obtuvo en la seccién 3-3 y est ‘or las ecuaciones (3-27) 0 (3-29), dependiendo de que x(0+)=0 0 no. Para obtener el espectro + “ecuencia, se sustituye jw por s en la ecuacién (3-27), [En el estudio del espectro en frecuencia, no esita estar interesado en el valor de x(0+).] De este modo, X*(ja) = 5S Xie + josk) ite +ixtio =) + 7XUe) + LxGle +a) +o (3-34) 2 ecuacidn (3-34) da el espectro en frecuencia de la sefial muestreada x*(t). Se observa que el espectro 2° tecuencia de una sefial muestreada mediante impulsos se reproduce un nimero infinito de veces ateniia en un factor de 1/7. De esta manera, el proceso de modulacién mediante impulsos de una seal en tiempo continuo produce una serie de bandas laterales. Puesto que X"(s) es periddica con un zeriodo 277/w,, como se muestra en el ejemplo 3-2, 0 X*(5) = X54 jo,k), k= 0,1,2,.. s!una funcién X(s) tiene un polo en s = s,, entonces X'(s) tiene un polo ens=s,+/wk(k=0,1,2,.-.). En las figuras 3-1 1a) y 6) se muestran las graficas del espectro en frecuencia X*(jw) contra w para [xe | we, > 20, E ef a) Exe » Figura 3-11 Grifieas de especttos en frecuencia de |X'(jw)| contra » para dos valores de frecuencia de muestreo 12 0) «2, > ey, B) w, < Day 92 Anéliss en el plano z de sistemas de control en iempo discrete Capitulo 3 dos valores de la frecuencia de muestreo w,. La figura 3-1 1a) corresponde a w, > 2w,, mientras que la figura 3-116) corresponde a w, < 2w,. Cada una de las grificas de [X"(j«)| contra w consiste en |X(jw)|/ Trepetido cada w, = 27/T rad/s. En el espectro en frecuencia de |X’ jw)| la componente |X( ju)|/T se denomina componente primaria, y las otras componentes |X(j(w * w,&))|/T se denominan compo- nentes complementarias. Siw, <20,, las componentes de |4”(/«)|no se traslaparsin, y el espectro en frecuencia muestreado se repetira cada w, rad/s. Si w, <2, la forma original de [X(ja}| no aparece més en la grafica de |X"( jw) contra w debido a la superposicién de los espectros. Por lo tanto, se ve que la seftal en tiempo continuo x(t) se puede reconstruir a partir de la sefial muestreada mediante impulsos x’(1) a través de filtrado si y s6lo si w, > en Se debe observar que aunque el requisito de la frecuencia de muestreo minima se especifica en el teorema del muestreo como w,>2u, donde w, es la componente de mas alta frecuencia presente en Ja seftal, algunas consideraciones practicas sobre la estabilidad del sistema en lazo cerrado y otras consideraciones de disefio pueden hacer necesario muestrear a una frecuencia mucho més alta que este valor minimo te6rico, (Con frecuencia, «, se elige como 10«, 0200.) Filtro paso-bajas ideal, La amplitud del espectro en frecuencia de un filtro paso-bajas ideal G, (jo) se muestra en la figura 3-12. La magnitud del filtro ideal es unitaria sobre el intervalo de frecuencias —Lw, < w S Ley y es cero fuera de este intervalo de frecuencias. El proceso de muestreo introduce un ntimero infinito de componentes complementarias (com- ponentes de bandas laterales) ademés de la componente primaria, El filtro ideal atenuaré todas las ‘componentes complementarias hasta cero y permitira s6lo el paso de la componente primaria, siempre que la w, sea dos veces mayor que la componente de més alta frecuencia de la sefial en tiempo continuo. Dicho filtro ideal reconstruye la sefial en tiempo continuo representada por las muestras. En la figura 3-13 se muestran los espectros en frecuencia de las seftales antes y después del filtrado ideal. El espectro en frecuencia a la salida del filtro ideal es 1/T veces el espectro en frecuencia de la seftal en tiempo continuo original x(). Debido a que el filtro ideal tiene caracteristicas de magnitud constante para la regién de frecuencias -4, < w $ +w,, no hay distorsién en ninguna frecuencia dentro de este intervalo, Esto es, no hay corrimiento de fase en el espectro de frecuencia de un filtro ideal. (El corrimiento de fase del filtro ideal es cero.) Se debe observar que sila frecuencia de muestreo es menor que el doble de la componente de mayor frecuencia de la seffal en tiempo continuo original, entonces, debido a que los espectros en 16/1/01 “a Figura 3:12 Espectro de frecuencia en amplitud de un filtro paso- a a bajas ideal, = 3-4 Reconstruccién de sefiales originales a partir de sefiales muestreadas 93 Oe o Ow oe Ta Ow Fi eal xia Ss wt Giie) Vie) Fgura 3-13 Espectro en frecuencia de las seiales antes y después del filtrado ideal ~zcuencia de la componente primaria y complementarias se traslapan, aun el filtro ideal no puede construir fa seal original en tiempo continuo. (En la practica, el espectro en frecuencia de la sefial en uo en un sistema de control se puede extender mas alla de +40, incluso cuando las aplitudes a altas frecuencias son pequefias.) EL filtro paso-bajas ideal no es fisicamente realizable, Se encontrar la respuesta impulso el filtro ideal. Se mostrar que para el filtro ideal se requiere una salida antes de que se aplique la entrada al filtro, Asi, éste no es fisicamente realizable. Debido a que el espectro en frecuencia del filtro ideal esté dado por 1, -0,<0 <4, G . -foses} u(y SSS a ransformada inversa de Fourier del espectro en frecuencia da como resultado 8) =] Giiw)erde Le Qn eta: Injt edo “2 1 sen(w,t/2) BO =F w,tl2 (3-35) La ecuacién (3-35) da la respuesta impulso unitario del filtro ideal. En la figura 3-14 se muestra una grafica de g(¢) contra r, Notese que la respuesta se extiende desde ¢=— hasta 1= =. Esto implica que existe respuesta para /<0 a un impulso unitario que se aplica en ¢=0. (Es decir, la respuesta en el tiem- po empieza antes de que se aplique la entrada.) Esto no puede ser cierto en el mundo fisico. Por lo tan- to, dicho filtro no es fisicamente realizable, (Sin embargo en muchos sistemas de comunicaciones, es posible aproximar g(0) mediante la adicin de un atraso de fase, lo cual significa agregar un retraso al filtro. En sistemas de control realimentado, incrementar el atraso de fase no es deseable desde el 94 [Andlisis en el plano z de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 Figura 3-14 Respuesta al impulso g(/) de un filtro ideal puno de vista de la estabilidad. Por lo tanto, se & ideal.) Puesto que el filtro ideal es irrealizable y debido a que las sefales en sistemas de control pricticos, en general tienen componentes de aita frecuencia que no estan limitados en banda de Franera ideal, esto no es posible, en la practica, para reconstruir con exactitud la sefial en tiempo continuo a partir de la seflal muestreada, no importa qué frecuencia de muestreo se elija. (En otras palabras, desde el punto de vista practico, no es posible reconstruir con precision la seal en tiempo Continuo en un sistema de control prictico una vez que éste se ha muestreado.) agregar atrasos de fase para aproximar al filtro Caracteristicas de respuesta en frecuencia de un retenedor de orden cero. La funcién de transferencia de un retenedor de orden cero es 1-e? Gus) = (6-36) Para comparar al retenedor de orden cero con el filtro ideal, se obtendran las caracteristicas de res- puesta en frecuencia de la funcién de transferencia del retenedor de orden cero. Mediante la susttu- cién de jes por s en la ecuacién (3-36), se obtiene Gulia) = = ae tia — gy Fo sen(w7?2) ane of i2 La amplitud del espectro en frecuencia de Gip( jw) es IGu(ia)| = 7| ET o-39 La magnitud se hace cero en la frecuencia igual a la frecuencia de muestreo y en multiplos enteros de la frecuencia de muestreo. En la figura 3-15a) se muestran las caracteristicas de respuesta en frecuencia del retenedor de orden cero. Como se puede observar a partir de la figura 3-15, existe un pico de ganancia no deseado 4 Reconstruccidn de sefales crigincles o portir de sefales muestrecdas 95 es Trecuencias de 31/2, Sw,/2, etcétera, Notese que la magnitud es mas de 3 dB abajo de (0.637 = 4B) en la frecuencia 4,, Debido a que la magnitud decrece en forma gradual a medida que la ‘nei se incrementa, las componentes complementarias se atentian gradualmente hasta cero. que las caracteristicas de magnitud del retenedor de orden cero no son constantes, si el ss71a esté conectado a un muestreador y retenedor de orden cero, se presenta distorsién en el <:ro en frecuencia del sistema, Las caracteristicas de corrimiento de fase del retenedor de orden cero se pueden obtener como 2 Observe que sen («07/2) adopta valores positivos y negativos a medida que w se incrementa de 2 1. de v.22, de 20,a 30, y asi sucesivamente. De este modo, la curva de fase [parte inferior de ata 3-15a)} es discontinua en w = kw, = 27k/T, donde k= 1, 2, 3,.... Dicha discontinuidad o = sio de un valor positivo a uno negativo, o viceversa, se puede considerar como un corrimiento de 180°. En la figura 3-1 Sa), se supone que el corrimiento de fase es de ~180°. (Se puede suponer sign que es de +180°, ) De esta manera, sen(wT/2) / (ayer [cars TO orn 2 LGwh jo) 160! Figura 3-18 a) Curvas de respuesta en frecuencia para el retenedor de orden cero: 6) dingrama de Bode equivalente cuando T= I, 96 ‘Analisis en el plano z de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 donde etme = 27 sont =o 0 +180° "2 En la figura 3-156) se presenta una modificacién de cémo presentar las caracteristicas de res- puestaen frecuencia del diagrama de la figura 3-1 Sa). El diagrama que se muestra en la figura 3-155) es el diagrama de Bode del retenedor de orden cero. Se supone que el periodo T de muestreo es de 1s 0 T= 1, Notese que la curva de magnitud tiende a -% decibeles en puntos de frecuencia que son miltiplos enteros de la frecuencia de muestreo w, = 2717’ = 6.28 rad/s. Las discontinuidades de la curva de fase [parte inferior de la figura 3-155)] se presentan en estos puntos de frecuencia. Para resumir lo que se ha establecido, el espectro en frecuencia de la salida del retenedor de orden cero incluye las componentes complementarias, debido a que las caracteristicas de magnitud muestran que la magnitud de Gyo( ja) es distinta de cero para |a| > + «, excepto en los puntos donde = £0, @=+2u, w= +30,.....Enla curva de fase existen discontinuidades de +180° en los puntos de frecuencia miltiplos de w,. Excepto por estas discontinuidades en la fase, ésta es lineal en w. En la figura 3-16 se muestra la comparacién del filtro ideal y el retenedor de orden cero. Con propésitos de comparacién, las magnitudes |G( je)] estén normalizadas. Se observa que el retenedor de orden cero es un filtro paso-bajas, aunque su funcién no es muy buena. A menudo, el filtrado icional de Ia sefial en bajas frecuencias antes del muestreo es necesario para remover de manera efectiva las componentes de frecuencia mayores que + ,. La exactitud del retenedor de orden cero como un extrapolador depende de la frecuencia de muestreo w,. Esto es, la salida del retenedor se puede hacer tan cercans a la seital en tiempo continuo original como sea posible haciendo que el periodo de muestreo T sea tan pequefio como la situacién practica lo permita. Doblamiento. El fenémeno de traslape en el espectro en frecuencia se conoce como doblamiento. En la figura 3-17 se muestran las regiones donde se presenta error de doblamiento. La frecuencia + w, se denomina frecuencia de doblamiento o frecuencia de Nyquist wy. Esto es, Lato) Fh ideal Retenador orden caro al Figura 3-16 | Compar: mn del fillro ideal y el retenedor de orden cero, isisz7 3-4 Reconstruccién de sefiales originales a partir de sefiales muestreadas 97 Leen) Figura 3-17 Diagrama que muestra oy], ‘© las regiones donde se presentan los ee a errores de doblamiento, En la practica, las sefiales en los sistemas de control tienen componentes de alta frecuencia, y casi sempre existe algiin efecto de doblamiento. Por ejemplo, en un sistema electromecénico alguna sefial suede estar contaminada por ruido. El espectro en frecuencia de la seffal, por tanto, puede incluir 2w,, donde w, es la componente de més alta frecuencia presente en la sefal) o utilizar un prefiltro antes del muestreador para darle forma al espectro en frecuencia de la seftal (de modo que el espectro en frecuencia para > + @, sea despreciable) antes de que la sefial sea muestreada. 102, © O0. Oscilaciones escondidas. Se debe observar que, si la sefial en tiempo continuo x(t) incluye una componente de frecuencia igual a n veces la frecuencia de muestreo «, (donde n es un entero), entonces la componente puede no aparecer en la sefial muestreada. Por ejemplo, si la seftal x(t) = x(t) + xA(f) =sent + sen3e donde x,(t) = sen fy x,(f) = sen 31, se muestrea en t= 0, 27/3, 47/3, .. . (la frecuencia de muestreo w, 3 rad/s), entonces la sefial muestreada no mostrar la componente de frecuencia con w~3 rads, la frecuencia es igual a w,. (Véase la figura 3-19.) ‘Aun cuando la sefal x(¢) incluya una oscilacién con w =3 rad/s [esto es, la componente x;(¢) = sen 31), la sefial muestreada no muestra esta oscilacién. Dicha oscilacién existente en x(¢) entre los periodos de muestreo se denomina oscilacién escondida. 35 LAFUNCION DE TRANSFERENCIA PULSO La funcién de transferencia para un sistema continuo relaciona las transformadas de Laplace de la sa- lida en tiempo continuo con la correspondiente de la entrada en tiempo continuo, mientras que la fancién de transferencia pulso relaciona las transformadas z de la salida en los instantes de muestreo con la correspondiente entrada muestreada. ‘Antes de estudiar la funcién de transferencia pulso, es conveniente estudiar la sumatoria de convolucién. Sumatoria de convolucién. Considere la respuesta de un sistema en tiempo continuo excita do por una seftal muestreada mediante impulsos (un tren de impulsos) como se muestra en la figura 3.20. Suponga que x(1) = 0 para 1 < 0. La sefial muestreada mediante impulsos x*(t) es la entrada al sistema en tiempo continuo cuya funcién de transferencia es G(s). Se supone que la salida del sistema es una sefial en tiempo continuo }(0). Si en la salida hay otro muestreador, sincronizado en fase con el Lo funcién de transferencia pulso 99 at) ° 7 on or "at ag ith a ° 7" Pe an lise ate sentesenat ° * Fs an fae xh) opt Figura 3-19 Grificas de x4) = sen 1x40) = sen 34, y x(2) = sen 1 + sen 36 Seal muestreada x(4), donde la frecuencia de muestteo w, = 3 rad/s, no muestra ‘oscilacién con la frecuencia w = 3 rad’s “nuestreador de la entrada, y ambos operan con el mismo periodo de muestreo, entonces la salida es un ren de impulsos. Se supone que y(/) = 0 para <0. La transformada = de »(0) es Z[yO] = ¥@) = Zyane* (3-38) wy 7 J, 0 Avis 5, Figura 3-20 Sistema de tempo continuo G(s) excitado con una seal muestreada mediante impulsos. 100 Anélisis en el plano zde sistemas de control en tiempo discreto Copitulo 3 Enausencia del muestreador a la salida, si se considera un muestreador ficticio en la salida (sincronizado en fase con el muestreador de entrada y opera al mismo periodo de muestreo) y se observa la secuen- de valores que toma }{#) s6lo en los instantes 1 = kT, entonces la transformada = de la salida y*(0) puede también estar dada por la ecuacién (3-38). Para el sistema en tiempo continuo, es bien conocido el hecho de que la salida del sistema (1) esta relacionada con la entrada x(*) por medio de la integral de convolucién, © yo = fete nate)de = [ate ~ eter donde g(i) es ta funcién de ponderacién del sistema o la funcién de respuesta impulso del sistema. Para sistemas en tiempo discreto se tiene una sumatoria de-convolucién, similar a Ia integral de convolucién. Debido a que xt(t) = D x(Na(e - KT) = D x(kT)4(t ~ kT) im a es un tren de impulsos, la respuesta y(/) del sistema debida a la entrada x*(/) es la suma de las respuestas impulso individuales. Por tanto, g(t)x(0), Osr k. También. debido a que (kT — AT)=0 para h> k, se puede suponer que los valores de en las ecuaciones 35 Lo funcién de ransferencia pulso 101 -39) v (3-40) se pueden tomar desde 0 hasta x mas que desde 0 hasta k sin alterar el valor de la +_~atoria. Por tanto, las ecuaciones (3-39) y (3-40) se pueden rescribir como sigue: y(kT) = S g(kr — hT)x(hT) (B-41) i = Sxar — AT)g(AT) (3-42) ino Se debe observar que si G(s) es un cociente de polinomios en s y si el grado del polinomio denomingdor excede slo en | el grado del polinomio del déiiSminador, Ia salida »(0) es ‘ontimda, como se muestra en la figura 3-214). Cuando p(J) es discontinua, las ecuaciones 3-41) y (3-42) dardn los valores inmediatamente posteriores a los instantes de muestreo, esto es ¥(7+), ....)4AT#). Dichos valores no describen la curva real de la respuesta. Sin embargo, si el grado del polinomio de! denominador excede al del numerador en 2 0 . la salida y(t) es continua, como se muestra en la figura 3-215). Cuando y(2) es continua, las esuaciones (3-41) y (3-42) daran los valores en los instantes de muestreo. Los valores de y(4) en sicho caso describen los valores de la curva real de la respuesta ea Figura 3-21 a) Grifica de la salida y(7) (respuesta al impulso) contra cuando el grado det polinemio del denominador de G(s) es de grado mayor en 1 que el potinomio k. Por lo tanto, la transformada z de (kT) se convierte en ¥(z) = D y(kT)z* = z Sear ~ AT)x(hT)z* Baio EZ elmrens = g(mT)z-" > x(hT)z" = G(z)X(z) (3-43) donde m=k-hy Gz) = D g(mT)z transformada z de g (1) La ecuacién (3-43) relaciona la salida pulso ¥(z) del sistema y la entrada pulso X(z). Esto propor- ciona un medio para determinar la transformada z de la secuencia de salida para cualquier secuencia de entrada, Al dividir ambos miembros de la ecuacién (3-43) entre X(z) obtenemos =¥@) X(z) La Giz) dada por la ecuacién (3-44), el cociente entre la salida Y(z) y la entrada X(c), se denomina funcién de transferencia pulso del sistema en tiempo discreto. Esta es la transformada z de la secuen- cia de ponderacién. En la figura 3-22 se muestra un diagrama de bloques para una funcién de transfe- rencia pulso G(z), junto con la entrada X(z) y la salida Y(z). Como se ve de la ecuacién (3-43), la transformada z de la sefial de salida se puede obtener como el producto de la funcién de transferencia pulso del sistema y la transformada z de la seflal de entrada, Observe que G(z) es también la transformada z de la respuesta del sistema a la entrada delta de Kronecker: ol Gin 22) __, Figura 3-22 iagrama de bloques para la funcion de transferencia pulso de un sistema, Gz) (3-44) :25n35 La funcién de transferencia pulso 103 : k=0 (KT) = (KT) = {i para k #0 Dehido a que la transformada = de la entrada delta de Kronecker es X(z) Saane 1 ~zonees, refitiéndose a la ecuacién (3-44), la respuesta (=) a la entrada delta de Kronecker es Y(z) = Gz) ‘De este modo, la respuesta del sistema a la entrada delta de Kronecker es G(=), la transformada = de la secuencia de ponderacién. Este hecho es paralelo al de que G(s} esta transformada de Laplace de 2 tuncién de ponderacién del sistema, que es la respuesta del sistema a la funcién impulso unitario, Transformada de Laplace asterisco de ta seal que involucra tanto transformadas de Laplace ‘rdinarias como asterisco. Al analizar los sistemas de control en tiempo discreto, a menudo se ~suentra que algunas sefiales en el sistema son seffales asterisco (lo que significa que las seftales escan muestreadas mediante impulsos) y otras no lo son, Para obtener las funciones de transferencia 4lso y analizar el sistema de control en tiempo discreto, por lo tanto, se debe ser capaz de obtener las -ansformadas de las seftales de salida de los sistemas que contienen operaciones de muestreo en «arios lugares en los lazos. Suponga que el muestreador mediante impulsos es seguido por un elemento lineal en tiempo continuo, cuya funcién de transferencia es G(s), como se muestra en la figura 3-23. En el siguiente znalisis se supone que todas las condiciones iniciales en el sistema son cero. Entonces, Ia salida Y(s) es ¥(s) = G(s)X*(s) (3-45) Notese que (3) es el producto de 4(s), que es periédica con un periodo de 2-7/w,, y G(s), no periddica. Et hecho de que las sefiales muestreadas mediante impulsos son periddicas se puede ver del hecho de gue X*(s) = Xs + jak), k= 0,1,2,... (G46) « Véase el ejemplo 3-2.) En lo que se presenta a continuacién se mostrara que al tomar la transformada de Laplace asterisco de la ecuacién (3-45) se puede factorizar X“(s) de manera que ¥*(s) = [G(8)X*(s)]* = [GS)*X* (9) = G*)X*(8) (3-47) Este hecho es muy importante en la obtencion de la funcién de transferencia pulso y también en la simplificacién del diagrama de bloques del sistema de control en tiempo disereto. Para obtener la ecuacién (3-47), observe que la transformada inversa de Laplace de ¥(s) dada por 2 ecuaci6n (3-45) se puede escribir como sigue eo eee a) ra 3:23. Siste smuestreado xa) rar) Ys) ‘mediante imputsos. 104 Andlisis en el plano z de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 YO) = £'G(s)X*(5)] = f'ec = a)x*(r)dr 0 = [se =) Saale - kD ar im z fac = 1)x(2)8(r - kT) de Eo > g(t — kT)x(kT) io Entonces la transformada z de y(/) se convierte en ¥(z) = Z[y) = z [Ser = kre) - molino = 3D genre mok=o donde m= n—k. De este modo, ¥(z) = Semnz nZxer: = G(z)X(z) (3-48) Debido a que la transformada z puede entenderse como la transformada de Laplace asterisco con e” reemplazada por z, a transformada z se puede considerar una notacién corta para la transformada de Laplace asterisco. De esta manera, la ecuacién (3-48) se puede expresar como Y*(s) = G*(s)X*(s) que es la ecuacién (3-47). Asi se ha mostrado que al tomar la transformada de Laplace asterisco en ambos miembros de la ecuacidn (3-45) se obtiene la ecuacién (3-47). Para resumir lo que se ha obtenido, observe que las ecuaciones (3-45) y (3-47) establecen que al tomar la transformada de Laplace asterisco de un producto de transformadas, donde algunas son transformadas de Laplace ordinarias y otras son transformadas de Laplace asterisco, las funciones que ya estan en transformadas asterisco se pueden factorizar de la operacién de la transformada de Laplace asterisco. Se debe observar que los sistemas se hacen periddicos bajo la operacién de la transformada de Laplace asterisco. Dichos sistemas periédicos son en general mas complicados de analizar que los sistemas originales que no son periédicos, pero el anterior se puede analizar sin dificultad si se lleva al plano z (esto es, mediante el enfoque de la funcién de transferencia pulso). Procedimientos generales para obtener funciones de transferencia pulso. Aqui se pre~ sentardn procedimientos generales para obtener la funcién de transferencia pulso de un sistema que tiene ‘un muestreador mediante impulsos en una de las entradas del sistema, como se muestra en la figura 3-24a). La funcién de transferencia pulso G(z) del sistema que se muestra en la figura 3-24a) es ¥(z) Xe) G(z) = Z[G(s)] Lo funcién de transferencio pulso 105 x x it ty ete ote y 5, Xe) Ave 3, Yad Mucstoasor tetcio oy xe Ae) Gist * Xa) Visb » Figura 3-24 a) Sistema en tiempo continuo con un muestreador mediante impulsos en ta entrada; 6) sistema en tiempo continuo, Después, considere el sistema que se muestra en la figura 3-246), La funcion de transferencia G(s) est cada por ¥(s) Xs) ©: importante recordar que la funcién de transferencia pulso para este sistema no es {G(s)], debido = a ausencia de! muestreador mediante impulsos. La presencia o ausencia del muestreador mediante impulsos es crucial en la determinacién de la cin de transferencia pulso del sistema, puesto que, por ejemplo, para el sistema que se muestra en ura 3-24a), la transformada de Laplace de la salida y(/) es ¥(s) = G(s)X*(s) Por lo tanto, al tomar la transformada de Laplace asterisco de Y(s), se tiene ¥*(s) = G*(s)X*(s) G(s) 2. en términos de la transformada z, Y(z) = G(z)X(z) mientras que, para el sistema que se muestra en la figura 3-246), la transformada de Laplace de la salida inves ¥(s) = G(s)X(s) 0 cual da como resultado ¥*(s) = [G(S)X()]* = [GX(S)]* 106 Andlisis en el plono z de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 , en términos de la transformada [¥()] = Z[G(s)X(s)] = Z[GX(s)] = GX(z) + GZ)X(z) ¥(z) El hecho de que la transformada z de G(s)X(s) no es igual a G(z)X(z) se estudiara con detalle mas adelante en esta seccién. Al estudiar la funcién de transferencia pulso, se supone que existe un muestreador a la entrada del elemento en consideracién. La presencia 0 ausencia del muestreador a la salida del elemento (0 el sistema) no afecta la funcién de transferencia pulso, debido a que, si el muestreador no esta fisicamen- te presente en el lado de salida del sistema, es siempre posible suponer que el muestreador ficticio esté presente en la salida. Esto significa que, aunque la seftal de salida es continua, se puede considerar los valores de la salida solo en t= AT (k= 0, 1, 2, ...) y asi se obtiene la secuencia y (47). Observe que sélo para el caso donde la entrada al sistema G(s) es una sefial muestreada median- te impulsos, la funcién de transferencia pulso esté dada por G(z) = Z1G6)] Los ejemplos 3-4 y 3-5 demuestran los métodos para obtener la funcidn de transferencia pulso. Ejemplo 3-4 ‘Obtenga fa funcién de transferencia pulso G(=) del sistema que se muestra en la figura 3-24a), donde G{s) esta dada por 1 sta Gs) Observe que existe un muestreador a la entrada de G(s) y por tanto la funcién de transferencia pulso es Gee) = Z1GIs)] Método |. Refiriéndose a la tabla 2-1, se tiene {2 1 sta] t-e7z" 6@) =a Por lo tanto, Método 2. La funcidn de respuesta impulso del sistema se obtiene como sigue: a(t) = £ G(s) = Por lo tanto, Por lo que, Gz) = DelkNz*= Dew 107 6935 Lo funcién de tronsferencio pulzo Ejemplo 3-5 Obtenga la funcién de transferencia pulso del sistema que se muestra en la figura 3-24a), donde G(s) est dada por my s s@+)) i Gs) = Observe que existe un muestreador en la entrada de Gis). Método 1. Gis) incluye et término (1 ~ e°"): por tanto, refiriéndose a la ecuacisn (3-32). se obtiene la fiuncién de transferencia pulso como sigue: z| ryt z[o- "aT o--[zA] -y>f4_1, 4 -a-rog[h-tosh] ‘A partir de la tabla 2-1, se puede encontrar la transformada = de cada uno de los términos de la expansién Ge) = ZIG) . . Tz Ga) =(-2 i gee F tl Te"T)2? tet +(1 Go ryder) (3-49) Método 2. La funcién de transferencia G(s) dada se puede eseribir como sigue Ge) = Por tanto, al tomar la transformada inversa de Laplace. se tiene la siguiente funcién de respuesta impulso a) = (1 te NO -[e- T- 14 ME- TY (AT) = (KT = 1 +e") = [kT = T= 1 +e @™MH(K - 1)7) afete Tet”, = 1,2,3, 0, k=0 Entonces la funcién de transfereneia pulso G(=) se puede obtener como sigue: GQ) = Sean = Diet + Tee Met he =e Sette ry rks? =a-e)4 _ (T= iter + le" . Vane 108 Andlisis en el plono z de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 Funcién de transferencia pulso de elementos en cascada. Considere el sistema que se mues- tra en las figuras 3-25a) y 6). Aqui se supone que los muestreadores estin sincronizados y que tienen el mismo periodo de muestreo, Se mostrara que la funcidn de transferencia pulso del sistema que se ‘muestra en la figura 3-25a) es G(z)H(=), mientras que la del sistema que se muestra en la figura 3-256) es 2[G(s)H(s)] = ZIGH(s)] = GHG), que es diferente de G(2)H(z). Considere el sistema que se muestra en la figura 3-2Sa). A partir del diagrama se obtiene U(s) = G(s)X*(s) ¥(s) = H(s)U"(s) 7 Por tanto, al tomar fa transformada de Laplace asterisco de cada una de estas dos ecuaciones, se obtiene como resultado U*(s) = G*(s)X*(s) ¥*(s) = H*(s)U*(s) En consecuencia, ¥*(s) = H*(s)U*(s) = H*(s)G*(s)X"(s) Y*(s) = G*(s)H*(s)X*(s) En términos de la notaci6n de la transformada z, ¥(z) = G(Z)H(2)X(z) La funcién de transferencia pulso entre la salida y*(0) y la entrada x*(1) est por tanto dada mediante ¥(z) _ FO 7 OOH) Lr ——————CC CF & 5, a xle xe) wo 7a ts) Mts) » Figura 3-25 a) Sistema muestreado con un muestreador entre los elementos en cascada Gis) y H(s); 6) sistema muestreado sin muestreador entre los elementos en cascada G(s) y (3). e225 3-5 Le funcién de transferencic pulso 109 Después, considere el sistema que se muestra en la figura 3-255), A partir del diagrama se ersuentra que ¥(s) = G(s)H(s)X*(s) = GH(s)X*(s) conde GH(s) = G(s)H(s) A! tomar la transformada de Laplace asterisco de Ys), se tiene Y"(s) = [GH(s)]*X*(s) 'érminos de la notacién de la transformada z, ¥(z) = GH(z)X(z) \a funcién de transferencia pulso entre la salida y*(¢) y la entrada x*(¢) es ¥(z) Xt) 7 CHl2) = Z[GHE)] Observe que G(z)H(z) # GH(z) = Z[GH(s)] Por tanto, las funciones de transferencia pulso de los sistemas que se muestran en las figuras 3-25a) 3 6) son diferentes. Ahora se verificara esta asercién en el ejemplo 3-6 Ejempto 3-6 Considere los sistemas que se muestran en fas figuras 3-26a) y 6). Obtenga la funcidn de transferencia pulso 1(2¥-X(2) para cada uno de estos dos sistemas, xt 7 1 Lee Zoe a 8, ms &, ro ve Gis) Ha a viel Gis) His) ») Figura 3-26 0) Sistema muestreado con un muestreador entre los elementos Gis) = Ms + a) y H(s) = Ms + by: 6) sistema muestreado sin muestreador entre los elementos GIs) y Hs) 110 ‘Anéliss enel plano z de sstemes de control en liempo discreto Capitulo 3 Para el sistema de la figura 3-26a), las dos funciones de transferencia G(s) y H(s) estén separadas por un muestreador. Se supone que los dos muestreadores que se presentan estin sincronizados y tienen el mismo periodo de muestreo. La funcién de transferencia pulso para este sistema es Y@) _ ¥(@) UG) Xz) U(z) X@2) H(z)G(z) = G(z)H(z) Por tanto, Y@)_ = 1 jp) X@) ~ SONG) =21 al |b Para el sistema que se muestra en la figura 3-266), fa funcién de transferencia pulso Y(=)/X(z) se ‘obtiene como sigue: aa Por lo tanto, ¥@)_ 1 X@) 7 HHO =5 da Claramente, se ve que las funciones de transferencia pulso de los dos sistemas son diferentes; esto es, GG@)H(2) + GH(2) Por tanto, se debe tener el cuidado de observar si hay 0 no un muestreador entre los dos elementos en cascada, Funcién de transferencia pulso de sistemas en lazo cerrado, En un sistema en lazo cerrado, laexistencia o no de un muestreador de salida en el lazo hace que el comportamiento del sistema sea diferente. (Si existe un muestreador fuera de! lazo, no’ habra ninguna diferencia en la operacién del lazo cerrado.) Considere el sistema de control en lazo cerrado que se muestra en la figura 3-27. En este sistema, el error actuante esta muestreado. A partir del diagrama de bloques, E(s) = R(s) — H(S)Cls) C(s) = G(S)E*(s) ris) an “e090 Gy : co oy His) Figura 3-27. Sistema de control en lazo cerrado. 03-5 La funcién de ransferencia pulso m tanto, E(s) = R(s) — H(s)G(s)E*(s) Entonces, al tomar la transformada de Laplace asterisco, se obtiene E*(s) = R"(s) — GH"(s)E*(s) Ris) EO) = TT Gre Puesto que Crs) = G*(S)E(5) se obtiene nig) < LORS) C(S) = TE GH) En términos de la notacién de la transformada =, la salida puede darse mediante G()R() ce) 1 + GH(z) La transformada = inversa de esta tiltima ecuacién da los valores de la salida en los instantes de muestreo, [Observe que la salida real c(7) del sistema es una sefial en tiempo continuo. La transforma- Ja > inversa de C(z) no dara la seftal de salida en tiempo continuo c(*).] La funcion de transferencia pulso para este sistema en lazo cerrado es c@) Gz) R(z) 1+ GH) (3-50) En la tabla 3-1 se muestran cinco configuraciones tipicas para sistemas de control en tiempo disereto en lazo cerrado. Aqui, fos muestreadores estan sincronizados y tienen el mismo periodo de muestreo, Para cada configuracién, se muestra la salida correspondiente C(=). Notese que algunos sistemas de control en tiempo discreto en lazo cerrado no se pueden representar mediante C(:V/R (esto es, no tienen funcién de transferencia pulso) debido a que la seftal de entrada R(s) no se puede separar de la dinamica del sistema. Aunque la funcién de transferencia pulso no pueda existir para ciertas configuraciones de sistemas, se pueden aplicar las mismas técnicas que se estudian en este capitulo para analizarlas. Funcién de transferencia pulso de un controlador digital. La funcién de transferencia pul- so de un controlador digital se puede obtener a partir de las caracteristicas entrada-salida requeridas del controlador digital. Suponga que la entrada al controlador digital es e(4) y la salida es (A). En general. la salida (A) puede estar dada mediante el siguiente tipo de ecuacién en diferencias: m(k) + aym(k ~ 1) + aym(k — 2) + +++ + a,m(k — n) = bye(k) + bye(k = 1) ++ + Bye(k — n) (3-51) Anélisis en el plano z de sistemas de control en tiempo discreto TABLA 3-1 DISCRETO EN LAZO CERRADO Copitulo 3 CINCO CONFIGURACIONES TIPICAS DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO cist cw ats) 8 ts) Als) GiZ)At2) Cl GH) os) be ts) cs! cua) 8 ais) Lr Hs) Als) ctl Cle) + G(s EF of 6,481 ~ clay ulnGatnaur 2)" TFG tei, lal v1) be Als) Coane ae 6,0} 7 ef, Tyee cuey= £2210. TS GG Mal Me} Als) — cla ci Gta) 7 <2 on = Sa 3:5 La funcién de transferencia pulso 113 a transformada z de la ecuacién (3-51) da como resultado M(z) + a2! M(z) + a2"? M(z) + ++ + a2" M(z2) = bo EZ) + biz) E(z) + +++ + yz Ele) (1+ az? + az? + +++ + ay2z*)M(z) = (bo + yz! + +++ baz *E(z) 2 funeién de transferencia pulso G,() del controlador digital puede entonces estar dada mediante M(z) _ bot biz t+ ++ + yz EQ) l+aztt- +a,z Go(z) = (G-52) Eluso de la funcién de transferencia pulso G,(z) en la forma de la ecuacién (3-52) habilita al lector para znalizar los sistemas de control digital en el plano =. Funcién de transferencia pulso en lazo cerrado de un sistema de control digital. En a ura 3-28a) se muestra un diagrama de bloques de un sistema de control digital. Aqui, el muestreador, convertidor A/D, el controlador digital, el retenedor de orden cero y el convertidor D/A producen na sefial de control 1(2) en tiempo continuo (constante por pedazos) para ser alimentada la planta. En Figura 3-285) se muestran las funciones de transferencia de los bloques involucrados en el sistema, La funcién de transferencia del controlador digital se muestra como G;, (s). Enel sistema real la re) wvesredor [OAT cornawaar Jeri Reena Jute, [ ele ‘xD gia nh a) Ais) cis) a Z eu | f » Figura 3-28 a) Diagrama de bloques de un sistema de control digital, 6) diagrama de bloques equivatente que muestra las funciones de transferencia de los bloques. 4 Andlisis en el plano 2 de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 computadora (controlador digital) resuelve una ecuacién en diferencias cuya relacién entrada-salida esta dada mediante la funcién de transferencia pulso G2) En el presente sistema la seftal de salida c(/) se alimenta de regreso para ser comparada con la sefial de entrada r(0), La seftal de error e() = r(0)—e(0) se muestrea, y la seftal analégica se convierte en digital a través de un dispositivo A/D. La seftal digital e(7) se alimenta al controlador digital, el cual opera sobre la secuencia muestreada e(k7) de una manera adecuada para producir la sefial m(X7). Esta relacién conveniente entre las secuencias m(K7) y e(k7) se especifica mediante la funcién de transferencia pulso G,(z) del controlador digital. [Mediante la seleccién adecuada de los polos y ceros de G,(z), se puede generar un buen numero de caracteristicas entrada-salida.] Refiriéndose a la figura 3-285), se define 1-er 7 Gols) = Gls) A partir de la figura 3-286), notese que C(s) = G(s)GBls)E*(s) C*(s) = G*(s)G5(s)E*(s) En términos de la notacién de la transformada z, Cle) = G(z)Go(2)E(2) Puesto que E(z) = R(z) - C(z) se tiene C(z) = Go(z)G(z)[R(z) — C(z)] ¥, Por lo tanto, C]) _ _ Gol2)G(z) Rz) 1 + Golz)G(z) La ecuacién (3-53) da la funcién de transferencia pulso en lazo cerrado del sistema de control digital que se muestra en la figura 3-286). El desempefio de dicho sistema en lazo cerrado se puede mejorar mediante la apropiada eleccién de G,(z), la funcién de transferencia pulso del controlador digital. Posteriormente se estudiard una variedad de formas para G,(2) a ser utilizadas en la obtencién del desempefo dptimo para varios indices de desemperio dados A continuacién, se considerard s6lo un caso sencitlo, donde la funcién de transferencia pulso G,(z) es del tipo PID (proporcional més integral mas derivativo). (3-53) Funcién de transferencia pulso de un controlador PID digital. E\ esquema de control PID analégico ha sido usado de manera exitosa en muchos sistemas de control industrial por mas de medio siglo. El principio basico del esquema de control PID es que actita sobre la variable a ser manipulada através de una apropiada combinacién de las tres acciones de control: accién de control proporcional (donde la accién de control es proporcional a la seffal de error actuante, la cual es la diferencia entre la entrada y la sefial de realimentaci6n); la accién de control integral (donde la accién de control es in 3-5 Le funcién de transferencia pulso Ws =-aporcional a la integral de la sefial de error actuante) y la accién de control derivativa (donde la accion de control es proporcional a la derivada de la sefal de error actuante). En situaciones donde muchas plantas se controlan directamente mediante una sola computadora :gital (como un esquema de control en el que se controlan desde unos cuantos lazos hasta cientos de os mediante un solo controlador digital), la mayoria de los lazos de control se pueden manipular ~ediante esquemas de contro! PID, La accién de control PID en controladores analégicos esta dada por | onde e(/) es la entrada al controlador (seftal de error actuante), m(t) es la salida del controlador (la sefial manipulada), K es la ganancia proporcional, 7, es el tiempo integral (o tiempo de reajuste)y 7, es el tiempo derivativo (0 tiempo de adelanto) Para obtener la funcién de transferencia pulso del controlador PID digital, se puede discretizar 1g ecuacion (3-54). Al aproximar el término integral mediante la sumatoria trapezoidal y el término derivativo mediante la diferencia de dos puntos, se obtiene Tfe0) +e) , e(T) + e2T) , | m(t) = x[ew + Lear +1 (G54) T 2 2 e((k — 1)T) + e(kT) e(kT) — e((k - 1)T) a ] a T } 5 7) + e(hT) 2 + je(kT) — e((k — yoy} (3-55) Se define CA-DD + OT) Gar), fo) =0 En la figura 3-29 se muestra la funcién f(T). Entonces ae = bp + e(hT) Srer) Al tomar la transformada z de esta ultima ecuacién, se obtiene 2[3 b= 9 $e) - 213 pan] = tre - 101 a 116 Anélisi en el plano z de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 Figura 3-29 Diagrama que muestra la funcion f(A7) Por lo tanto, S e((h = 1)T) + e(hT) l+2 2] DMA H DD = eT) tz [3 2 ry Fh) Entonces la transformada z de la ecuacién (3-55) da como resultado M(z) = x[1 + FES + Fa a >)]ze) Esta ultima ecuacién se puede rescribir como sigue: M(z) = x[1 elon S > ]ee) = [x + + Kp(1 - P]ze) donde T KT , K,= “>> ganancia integral Ky= ae = ganancia derivativa Noétese que la ganancia proporcional K,, para el controlador PID digital es mas pequefta que la gar cia K para el controlador PID anal6gico por un factor de Ky/2. ‘La funcién de transferencia pulso para el controlador PID digital se convierte en M iL -1 Gol2) = BE = Ky + Bia + Rott 2 oe La funcién de transferencia pulso del controlador PID digital dada por la ecuacién (3-56) se cor cominmente como forma posicional del esquema de control PID. la funcién de transferencio pulso 117 La otra forma por lo regular utilizada en el esquema de control PID digital es el esquema conoci- =) como forma de velocidad. Para obtener la ecuacién del control PID en la forma de velocidad, se = “sidera la diferencia hacia atrés en m(K7), esto es, la diferencia entre m(AT ) y m((k— 1)T). Con nas suposiciones y manipulaciones, se obtiene RG) ~ C@) 1-2 M(z) PC(z) + Ky = Kp(1 = 2-)C(z) (3-37) Para obtener la ecuacién (3-57), véase el problema A-3-17,] La ecuacién (3-57) da el esquema de = sirol PID en la forma de velocidad. En la figura 3-30 se muestra un diagrama'de-bloques de la izacion de un esquema de control PID igital en la forma de velocidad. Note que en la ecuacién ) solo el término del control integral incluye la entrada R(z). Por lo tanto, el término. integral no se ‘de excluir del controlador digital si éste se utiliza en la forma de velocidad. Una ventaja del esquema de control PID en la forma de velocidad es que no es necesaria la ~cializacién cuando se conmuta de operacién manual a automatica. De: ‘este modo, si existen cambios +s grandes en el punto de ajuste 0 en el inicio de la puesta en operacién del proceso, el esquema control PID en la forma de velocidad presenta mejores caracteristicas de respuesta que aquél en la ma posicional, Otra ventaja del esquema de control PID en la forma de velocidad es que es til en supresion de correcciones excesivas en sistemas de control de procesos. Las leyes de contro! lineales en la forma de acciones de control PID, tanto en la forma posicional somo en la de velocidad, son basicas en controles digitales debido a que con frecuencia dan solucio- 88 satisfactorias a muchos problemas practicos de control, en particular a problemas en control de Procesos. Observe que, en los controladores digitales, las leyes de control se pueden implantar ‘rediante software, y por lo tanto las restriceiones de hardware de los controladores PID se pueden gnorar por completo. (Para una comparacién de las caracteristicas de respuesta en frecuencia entre © controladores PID analégicos y digitales, véase el problema A-3-16.) Ejemplo 3-7 Considere el sistema de control con el controlador PID digital que se muestra en la figura 3-31a). (El controlador PID esti en a forma posicional.) Se supone que la funcién de transferencia de la planta es Alz) 1 1-2 cl Pent Fa 3-30 Diagrama de bloques de la realizacién del esquema de control PID en la forma de velocidad. Andliss en el plano 2 de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 He) ett Zak | comoasoreo [087 | retracarse ete) 1 >| | eee a ita! rence Gyt8) Gi) (a Reh ky 0.36702") +0.26022-7 cue) | Kp + -et - Ket oa TROT (= o367e Wt =) wo Figura 331 4) Diagrama de bloques de un sistema de control; 6) diaprama de bloques equivatente Gls) = se+ yeel periodo de muestreo T'se supone de | segundo, ‘orden cero se convierte en Entonces la funcién de transferencia del retenedor Puesto que p[lcet_1 o/,) = 036192"? + 0.264227 f res si = 6@) = GT 936m Na - =) cs se puede redibujar el diagrama de bloques dela figura 3-314) como se muestra en la figura 3-316). Obténgase la respuesta escaldn de este sistema cuando el controlador digital es un controlador con Ky= 1, K,=0.2,y K,y= 0.2. La funcién de transferencia pulso del controlador digital esti dada A= 1.427 + 0.227 T-z Go(z) = 4 Eentonces la funcidn de transferencia pulso en lao cerado se convierte en CG) __Gol2)G(2) R@) 1+ Go@)G@) 0.515127! — 0.14522"? ~ 0.29632" + 0.05282-*_ 1 = 1.85282 ' + 1.5906; Se utilizar el enfoque de MATLAB para obtener la respuesta escaln unitaro, 35 Lo funcién de tansferencia pulso 119 Obtencién de ta respuesta transitoria con MATLAB. Suponga que se quiere la respuesta zscaln unitario hasta k= 40, Entonces la entrada r(#) se puede escribir como r ones(1,41) programa para MATLAB que permite obtener la respuesta escalén unitario para este sistema se (SSS Programa para MATLAB 3-1 hm Respuesta al escalén unitario—— foum = [0 0.5151 0.1452 0.2963 0.0528} den= | 1.8528 1.5906 06642 0.0528}; 1 ones(1} 0 40 0 2} axist) k= 0:40; = filter(num den, plottk.c/0' ke”) grid title(’Respuesta al escalon unitario’) xlabel(’k") ylabel((“cik)") Respuesta alescalinuntaro a ———— 18 ck) 02 0 5 i eas ees 20 eee 25 k Figura 3-32 Respuesta escalon unitario. 30 40 aestra en el programa para MATLAB 3-1. La salida resultante c(#) contra k se grafica en la figura 3- 120 Anélisis en el plano zde sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 La respuesta de este sistema para una entrada rampa unitaria se puede obtener mediante el programa para MATLAB 3-2. La gréfica resultante se muestra en la figura 3-33. Observe que este sistema no presenta error en estado estacionario en la respuesta a la rampa. Programa para MATLAB 3-2 Respuesta la rampa unitaria — num = [0 05151 0.1452 -0.2963 0.0526); den = [1 -1.85281,5906 -0.6642 0.0526], axis) k= 0:40; rl: © = fiter(oum den plot keco'kor! kk") rid tile( Respuesta ala rampa unitara’) xlebell'k’) ylebel('ctk)’) fe ietectseeectsee eee eee Respuosaalarampa uaa 16 —— —aa—eeeerm 14] 2 19] fh) Figura 3-33 Respuesta a la rampa unitaria, Besse BS be fun én de transferencia pulso 121 Comentarios. Los controladores PID para los sistemas de control de procesos como sistemas +-"stal de temperatura, sistemas de control de presién y sistemas de control de nivel de liquidos se “*:~ zan normalmente en forma experimental, De hecho, en el control PID de cualquier planta indus- +. zonde su dindmica no es bien conocida o no esté bien definida, las variables del controlador (K,, +: 8.1 se deben determinar de forma experimental. Dicha manera de determinar los parametros secortzarlos se puede llevar a cabo mediante cambios de tipo escaldn en la sefial de referencia o de = -rBaci6n, Se dispone de unos cuantos procedimientos establecidos para dicho propésito, Basic: la sintonizacién (el determinar las constantes K. K; y Kp) se logra mediante la variacién oques donde los coeficientes a, y 6, aparecen de manera directa como multiplicadores se denominan eeructuras directas. Programacién directa. Considere el filtro digital dado por la ecuacién (3-60). Notese que la cidn de transferencia pulso tiene n polos y m ceros. En la figura 3-35 se muestra un diagrama de > oques de la realizacién del filtro. El hecho de que este diagrama de bloques representa la ecuacién -60) se puede ver facilmente, puesto que a partir del diagrama de bloques se tiene ¥(z) = -a2¥(2) ~ az ¥(z) = +++ = az" ¥(z) + bo X(z) + biz) X(z) + 0+ + Bg z-™X(z) ién (3-60). \] reordenar esta ultima ecuacién se obtiene la ecua rel Figura 3-38 Diagrama de bloques de la realizacion de un filtro que muestra la programacién directa 124 Andliss en el plano z de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 Este tipo de realizacién se denomina programacién directa, Programacién directa significa que se obtiene la realizacién de! numerador y el denominador de la funcin de transferencia pulso median- te conjuntos de elementos de retraso por separado. El numerador utiliza un conjunto de m elementos de retraso y el denominador utiliza un conjunto diferente de m elementos de retraso. De esta manera, el ntimero total de elementos de retraso utilizados en la programacién directa es m +n. El ntimero de elementos de retraso empleados en la programacién directa se puede reducir. De hecho, el niimero de elementos de retraso se puede reducir de n + m a n (donde n> m). El método de programacién que utiliza el nimero minimo posible de elementos de retraso se denomina programa- cién esténdar. En la practica, se trata de utilizar el numero minimo de elementos de retraso en la realizacion de una funcién de transferencia pulso dada. Por tanto, la programacién directa que requiere un niimero de elementos de retraso mayor que el valor minimo es mas o menos de valor académico més que de valor practico. Programacién estindar, Como se establecié previamente, el nimero de elementos de retraso re- queridos en la programacién directa se puede reducir. De hecho, el niimero de elementos de retraso utili- zados en la realizacién de la funcién de transferencia pulso dada por la ecuacién (3-60) se puede reducir de n+ man (donde n> m) mediante el reacomodo del diagrama de bloques, como se estudiara aqut. Primero, se rescribe la funcién de transferencia pulso ¥(e)/X(c) dada por la ecuacién (3-60) como fee! ¥(z) _ Y(z) H@2) X(z) H(z) X(z) t pm Oa ae) cre arora donde Fa = bt bz" bgt eet bye (3-61) y H(z) 1 Can X@) Ttaz)+az?+-. +a,2” Entonces, se dibuja el diagrama de bloques para los sistemas dados por las ecuaciones (3-61) y (3-62). respectivamente. Para dibujar el diagrama de bloques, se puede rescribir la ecuacién (3-61) como ¥(z) = boH(z) + bz H(z) + +++ + by z-™ H(z) (3-63) y la ecuacién (3-62) como H(z) = X(z) — @,271 H(z) — az? H(z) ~ nz" H(z) (3-64) Entonces, a partir de la ecuacién (3-63), se obtiene la figura 3-36), De modo similar, se obtiene la figura 3-365) a partir de la ecuacién (3-64). La combinacién de estos dos diagramas de bloques da el diagrama de bloques para el filtro digital G(z), como se muestra en la figura 3-36c). El diagrama de bloques de la realizacién como se presenté aqui estd basado en la programacién estandar. Note que sélo se utilizan elementos de retraso. Los coeficientes a, a,,..., , aparecen como elementos de realimentacién, y los coeficientes by, by, ..., by aparecen como elementos de prealimentacién. er 8 Figura 3-36 a) Diagrama de bloques de Ia realizacién de la ecuacion (3-63); 6) diagrama de bloques de la realizacién de la ecuacidn (3-64); c) diagrama de bloques de la realizacion del filteo digital dado por la ecuacion (3-60) mediante programacién estandar. 125 126 ‘Andlisis en el plano z de sistemos de control en tiempo discreto Capitulo 3 Los diagramas de bloques en las figuras 3-35 y 3-36c) son equivalentes, pero el ultimo utiliza m elementos de retraso, mientras que el formal utiliza n+ m elementos de retraso. Obviamente, se prefiere el ultimo diagrama, el cual utiliza un nimero mas pequefto de elementos de retraso. ‘Comentarios. Observe primero que utilizar un nimero minimo de elementos de retraso ahorra espacio en memoria en los controladores digitales. También utilizar un nimero minimo de puntos suma es conveniente. En la realizacién de controladores o filtros digitales, es importante tener un buen nivel de exactitud. En esencia, son tres las fuentes de error que afectan la exactitud: Elerror debido a la cuantificacién de la sefial de entrada en un niimero finito de niveles discre- tos. (En el capitulo | se discutié este tipo de error, el cual se puede considerar como una fuente aditiva de ruido, denominado ruido de cuantificacién, Este se puede considerar como ruido blanco; la varianza del ruido es o° = Q?/12.) 2. Elerrordebido a la acumulacién de los errores de redondeo en las operaciones aritméticas en el sistema digital. 3, Elerror debido a la cuantificacion de los coeficientes a, y 6, de la funcién de transferencia pul- so. Este error puede hacerse mas grande a medida que el orden de la funcién de transferencia pulso se incrementa, Esto es, en filtros digitales de orden superior en la estructura directa, los errores pequefios en los coeficientes a, y 6, causan grandes errores en las localizaciones de los polos y los ceros del filtro digital Estos tres errores surgen debido a las limitaciones practicas del ntimero de bits que representa a las muestras de la seffal y a los coeficientes. Observe que el tercer tipo de error se puede reducir mediante la descomposicién matematica de las funciones de transferencia pulso de orden superior en tuna combinacién de funciones de transferencia pulso de orden pequefio. De esta forma, el sistema se puede hacer menos sensible a la inexactitud de los coeficientes. Para la descomposicion de funciones de transferencia pulso a fin de evitar el problema de sensibilidad de los coeficientes, se utilizan por lo regular los tres enfoques siguientes. 1. Programacién en serie 2, Programacién en paralelo 3. Programacién en escalera Ahora se estudiardn estas tres formas de programacién, Programacién en serie. £1 primer enfoque empleado para evitar el problema de sensibilidad consiste en implantar la funcién de transferencia pulso G(z) como una conexién en serie de funciones de transferencia pulso de primero y segundo orden. Si G(z) se puede escribir como un producto de funciones de transferencia pulso G2), G(2), ...G,(2),0 G(z) = G(z)GAz)- + G,(2) entonces el filtro digital para G(z) puede estar dado como una conexién en serie de las componentes de filtros digitales G(2), G.(2),.... G,(2), como se muestra en la figura 3-37. En la mayoria de los casos, las G(z) (i= 1, 2,. .. , p) Se eligen como funciones de primero 0 segundo orden. Si los polos y ceros de G(z) son conocidos, G,(2), G,(2), ... . G,(2) se pueden obtener agrupando un par de polos complejos conjugados y un par de ceros conjugados para producir una 2216036 Realizacién de controladores yfilros digitales 127 xh) vA) Gye) 6212) +} 6,12) > (2) ° via) Figura 3-37 Filteo digital Giz) descompuesto en una conexidn en serie de Gy), GA... Ge) funcién de segundo orden, o agrupando polos y ceros reales para producir funciones ya sea de primero o segundo orden. Por supuesto, es posible agrupar dos ceros reales con un par de polos complejos conjugados, o viceversa. La agrupacién es, en un sentido, arbitraria. Es preferible hacer la agrupacién de formas diferentes para ver cual es la mejor con respecto al nimero de operaciones ritméticas requeridas, los rangos de los coeficientes, etcétera Para resumir, G(2) se puede descomponer como sigue: G2) = Gi(z)GAz) +++ G,(z) pitbz' Ltez t+ fr? ty Faz divs oz +dz7 Los diagramas de bloques para ¥(2) _1+ bz? Xz) Lt ajz G-65) y para rit fe ¥(z)_ Ltez fiz . (3-66) X(@) 1+ez 142 se muestran en las figuras 3-38a) y ), respectivamente. El diagrama de bloques para el filtro digital G(=) es una conexién en serie de p componentes de filtros digitales como los que se muestran en las figuras 3-38a) y 6). Programacién en paralelo. Els los coeficientes es expandir la funcion de transferen expande como una suma de 4, G2), Gx(2),.-.. Gf Gz) = A + Gz) + G2) +--+ + Gz) -gundo enfoque para evitar el problema de sensibilidad de pulso G(z) en fracciones parciales. Si G(z) se ), 0 de modo que donde 4 es simplemente una constante, entonces el diagrama de bloques para el filtro puede obtener como una conexién en paralelo de q + | filtros digitales, como se muestra en la figura 3-39. Debido a la presencia del término constante 4, las funciones de primero y segundo orden se pueden elegir en formas sencillas. Esto es, G(z) se puede expresar como G(z) = A + Gz) + Gz) +--+ + G,(z) =At Sac) +3 Gz) a ee ees FATS * Aivqrt+dr grama de bloques para HE) 2 = fh XQ) 1+ 6-67) 128 ‘Anélisis en el plano zde sistemas de control en tiempo disereto Copitlo’3 J ato xin) vie x(a) vit el Xa)” Far ane x ») Figura 3-38 a) Representacién mediante diagrama de bloques de ta ecuacién (2-65): B) representacién mediante diagrama de bloques de Ia ecuacién (3-66) y el correspondiente para (2) eee fiz ol X@) ltaz + dz" se muestran en las figuras 3-40a)y B), respectivamente. La conexién en paralelo de q + 1 compones de filtros digitales como se muestra en la figura 3-40 produciré el diagrama de bloques para el digital G2). Programacién en escalera, £1 tercer enfoque para evita el problema de sensibilidad de coeficientes es implantar una estructura en escalera, esto es, expandir la funcién de transferer 129 Reclizacién de controladores yfilros digitoles mG, oa vik) a Vier [s. seh Figura 3-39 Filtro digital Gt=) [c= | descompuesto en una conexion en paratelo Gale! de 4, Gi). Ge), Ge. +-1s0 G(e) en la siguiente fraccién continuada y programar de acuerdo con esta ecuacién: : 1 Gz) = Ag + a Buz + (3-69) El método de programacién basado es este esquema se denomina programacidn en escalera. Definase 1 oo rr ee, OG) = By Gm ET Rm Giz) = Gry, =12..n-1 co B,z vas Entonces G(s) se puede escribir como G(z) = Ay + Gz) 130 Anélisis en el plano z de sistemos de control en tiempo discreto Capitul xe) a xi2) Yul Ml" Tren al secant ate ; = rie) xia) aay vel 4, | | via) >) Figura 3-40 a) Representacion mediante diagrama de bloques de la ecuacion G-67); 6) representacion mediante diagrama de bloques de la ecuacién (3-68), Se explicard este método de programacién mediante un ejemplo sencillo donde n= 2. Esto 1 G(z) = Ao + Bz+ A, + Baz + 1603-6 Realizacién de controladores yfilros digitales 131 Mediante el uso de las funciones G\"" (2), Gi? @y GL"), ta funcién de transferencia G(z) se puede escribir como sigue: G(z) = A, + —__1____ 7 iz + Bet eRe 1 "Bt Oe = Ay + Giz) =A, Slpserve que Gi”) se puede escribir como XG) 1 XC Biz + Gz) G-70) GP) = Xz) ~ G2)¥(z) = B.z¥,(z) El diagrama de bloques para la G”(z) dada Por la ecuacién (3-70) se muestra en la figura 3-412), De “anera similar, el diagrama de bloques para la Gi} (2), que puede estar dado por tty i : te) xia 3 via * ak) 7 Wilk) lz) 4 ¥,t2) Gi 12) be » Figura 3-41 a) Diagrama de bloques para G'”(=) dado por la ecuacién 3-70); 6) diagrama de blogues para G'" (2) dado por la ecuacion (3-71) 132 Anéliss en el plano zde sstemes de control en tiempo discreto Capitulo 3 ¥(z) 1 (71) “A - GR) = XG) ~ a+ GRD X(z) — GIN@Z)¥(2) = AX) se puede dibujar como se muestra en la figura 3-416). Observe que 1 waz) = Oa) = a Mediante la combinacién de las dos componentes de los filtros digitales, como se muestra en la figura 3-42a), es posible dibujar el diagrama de bloques del filtro digital G(z) como puede apreciarse en la figura 3-426). [Observe que las figuras 3-42a) y b) corresponden al caso donde n= 2.] Comentarios. Los filtros digitales basados en la programacién en escalera tienen ventajas respecto a la sensibilidad y exactitud de los coeficientes. La realizacién de la estructura en escalera se ogra mediante la expansién de la G(2) en fracciones continuadas alrededor del origen. Se observa que la expansién en fracciones continuadas dada por Ia ecuacién (3-69) no es la tunica forma posible, Existen algunas maneras diferentes para construir la estructura de escalera. Por ne we wie ne x) i — rial "5 © Yel © 7 @, @ ” » Figura 3-42 a) Diagramas de bloques componentes para la programacidn en escalera de Giz) dada por ta ‘ccuacion (3-69) cuando n= 2: 6) combinacion de los diagramas de bloques componentes que muestra la programacion en escalera de Gt) Seccién 3-6 Reolizacién de controladores y fils digitales 133 clemplo, ln Fltro digital G2) se puede estructurar como una expansién en la forma de fracciones continuadas alrededor del origen en términos de z~, como sigue: G(@) = Ay + 7 : Bz + T 4,+———1 Bet+—— 1 Avr + 4 Bz! += También, en lugar de G(z), su inversa 1/G(e) se puede expandir en la forma de fracciones continuadas en términos de 2 0 de 2~* con la finalidad de llevar a cabo la programacign en esealera Ejemplo 3-8 Obtenga los diagramas de bloques para la funcion de transferencia pulso del sistema (un filtro digital) ‘mediante |) programacién directa, 2) programacién estindar y 3) programacidn en esealere: ¥@) 2 - 0.62" ¥@ * %@) = 0sy 1 Programacin directa, Puesto que lafuncién de transferencia pulso dada se puede escribir como ¥(z) = ~ 0.52" ¥(2) + 2X(2) = 0.62-1X(2) ls brogramacidn directa da como resultado el diagrama de blogues que se muestracnla figura 3-43, Note que se necesitan dos elementos de retraso 2 Programacisnestandar Primero se rescribid la funcién de tansferencia pulso como sigue ¥(z) _ ¥(z) H(z) _ = “1 2 XO) HG) X@) ~~ 3 donde Y@) HG 717 032" He) Xz) 14052 atk) na) +} 2 — (2) via) 05 Figura 3-43 Diagrama de bloques de la realizacion de HeVXi y+ 0.52") (programacién directa. 134 Anéliss en el plano z de sistemas de control en iiempo discreto Capitulo 3 Los diagramas de bloques de las realizaciones de estas dos dltimas ecuaciones se muestran en la figura 3-44a) yb), respectivamente. Si se combinan estos dos diagramas, se obtiene el diagrama de bloques parael filtro digital ¥(z)/X(z), como se muestra en fa figura 3-44¢), Nétese que el niimero de elementos de retraso requeridos se ha reducido a | mediante la programacién estandar. 2) en la forma de escalera como sigue: 3. Programacién en escalera, Primero se rescribir Y(2)/X( = 21 +052") 5) diagrama de blogues de la reatizacion de H cisos a) y 6) (programacién ‘combinaciin de los diagramas de bloques de los cestindar) ¥() 22 - 06 =1.6 1 = Gz) = 29S 22+ =2+— 1 X@) +05 2+05 I 0.6252 + 2+ 33 De este modo, 4y=2y ta mia py ath) nik) 2 + - xe) wea tel 05 ”) ath) leh ate 03 xia vo os }+— ° Figura 3-44 «) Diagrama de blogues de la realizacién de. MeyHle) = | — 0.32" Reolizacién de controladores y fitros digitales 135 oh We 2 _ xa vial Figura 3-45. Disgrama de bloques de la realizacion de Mz)/X(z) = (2 ~ 0.61 + 0.52") 03125 | (programacion en escalera) Por tanto, se obtiene ¥(z) = 2X(z) + Gi"(z)X(z) Refiriéndosea la figura 3-4 1a) para el diagrama de bloques de Gi” filtro digital ey. retraso. se obtiene el diagrama de bloques del (=) como se muestra en la figura 3-45. Nétese que sélo se necesita un elemento de Filtro de respuesta al impulso infinita y filtro de respuesta al impulso finita. Los filtros digitales se pueden clasificar de acuerdo con la duracién de la respuesta al impulso. Considere un Tiltro digital definido mediante la siguiente funcién de transferencia pulso: ¥(z) byt biz te + by Xz) l+a@z'+ajz? ++ +a,z" G-72) donde n 2m. En términos de la ecuacién en diferencias, ¥(k) = ~aiy(k — 1) ~ a@y(k ~ 2) - ++ = ay(k ~ n) + box(k) + byx(k — 1) + +++ + by x(k — m) Larespuesta al impulso del filtro digital definido por la ecuacién (3-72), donde se supone que no todas las a, son cero, tiene un nimero infinito de muestras diferentes de cero, aunque sus magnitudes Puedan hacerse despreciablemente pequefias a medida que & se incrementa. Este tipo de filtro digital se denomina filtro de respuesta al impulso infinita, Dicho filtro digital también se denomina filtro recursivo, debido a que los valores anteriores de la salida junto con los valores presentes y pasados de la entrada se utilizan en el procesamiento de la seftal para obtener el valor actual de la salida y(). Debido a ta naturaleza recursiva, se pueden acumular los errores de las salidas anteriores, Un filtro recursivo se puede reconocer mediante la presencia de a,y b, en el diagrama de bloques de la realiza- cién, Ahora, considere un filtro digital donde los coeficientes a, son todos cero, 0 donde Y@) X(2) En términos de la ecuacién en diferencias by + Biz + byz 2 + 0 + bye (3-73) (Kk) = box(k) + byx(k = 1) + +++ + byx(k — m) La respuesta al impulso del filtro digital definido mediante la ecuaci6n (3-73) esté limitado a un nimero finito de muestras definidas sobre un rango finito de intervalos de tiempo; esto es, la respuesta 136 Analisis en el plano z de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 impulso es una secuencia finita, Este tipo de filtro se denomina filtro de respuesta al impulso finita. ‘También se denomina filtro no recursivo, o filtro de promedio mévil. En una realizacién no recursiva, el valor presente de la salida depende sélo de los valores presente y pasados de la entrada, El filtro de respuesta al impulso finita se puede reconocer por la ausencia de las a, en el diagrama de bloques de la realizacién. Realicacién de un filtro de respuesta al impulso finita. Ahora se considerara la realizacién de un filtro de respuesta al impulso finita. La secuencia de la respuesta al impulso finita (secuencia de ponderacion) del filtro digital se define como g(k7). Sila entrada x(k7) se aplicaa este filtro, entonces la salida (k7) puede estar dada mediante ‘ Y(KT) = D g(hT)x(KT — AT) = g(O)e(kT) + g(T)x((k — 1)T) +--+ + BET)*O) (@-74) La salida y(AT) es una sumatoria de convolucién de la sefial de entrada y la secuencia de la respuesta al impulso. El segundo miembro de la ecuacién (3-74) consta de k+ 1 términos. De este modo, la salida VAT) esta dada en términos de las k entradas anteriores x(0), x(7), . . . ,x((k— 1)7) y la entrada actual (KT). Note que a medida que & se incrementa no es fisicamente posible procesar todos los valores anteriores de la entrada para producir la salida actual, Se necesita limitar el nimero de valores anterio- res de la entrada a procesar, ‘Suponga que se decide emplear los N inmediatos valores anteriores de la entrada x((k—1)T),x((k =2)1),.....x((k—N)Dy la entrada actual x(K7), Esto es equivalente a aproximar el segundo miembro de la ecuacién (3-74) mediante los N+ | valores anteriores de la entrada mas reciente incluyendo el valor actual, 0 (KT) = g(O)x(kT) + g(T)x((k ~ 1)T) + ++ + B(NT)x((k — NYT) (3-75) Debido a que la ecuacién (3-75) es una ecuacién en diferencias, el correspondiente filtro digital en el plano z se puede obtener como sigue. Al tomar la transformada z de la ecuacién (3-75) se tiene ¥(z) = g(O)X(z) + g(T)2 1 X(z) + ++ + B(NT)E*X(2) (3-76) xth) : Xi2) 0} air) gi27 soe oe awn ira 3-46 Diagrama de bloques de la realizacién de la ecuacién (3-76). \6n 3-6 Realizacién de controladores y filtros digitales, 137 En la figura 3-46 se muestra un diagrama de bloques de la realizacién de este filtro. Las caracteristicas del filtro de respuesta al impulso finita se pueden resumir como sigue: EI filtro de respuesta al impulso finita es no recursivo. De esta manera, debido a la falta de realimentacién, la acumulacién de errores de las salidas anteriores se puede evitar en el proce- samiento de la sefial. La implantacién del filtro de respuesta al impulso finita no requiere de realimentacién, de modo que la programacién directa y la programacién esténdar son idénticas. También, la implantacién se puede lograr mediante convolucién de alta velocidad mediante la transformada rapida de Fourier. Los polos de la funcién de transferencia pulso del filtro de respuesta al impulso finita estén en el origen, y por lo tanto éste es siempre estable. 4. Sila sefial de entrada incluye componentes de alta frecuencia, entonces el nimero de elementos de retraso necesarios en el filtro de respuesta al impulso finita se incrementa y la cantidad de tiempo de retraso se alarga. (Esto es una desventaja del filtro de respuesta al impulso finita comparado con el filtro de respuesta al impulso infinita.) Ejemplo 3-9 EI filtro digital que se estudi6 en el ejemplo 3-8 es un filtro recursive, Modifique este filtro y haga su realizacién como un filtro no recursivo. Luego obtenga la respuesta de este filtro no recursivo a una entrada delta de Kronecker. Al dividir el numerador del filtro recursivo G(z) entre el denominador, se obtiene 2 = 0.62 OO)" TOs = 2 1.627! + 0.827 - 0.42 + 0.22-4 — 0.1279 + 0.052" — 0.0252"? +» Al truncar de manera arbitraria esta serie en 2 7, se obtiene el filtro no recursivo adecuado, como sigue YQ) 2 ~ 1.62! + 082°? ~ 0.427" + 0.22 xO ots + 0.052"° ~ 0.0252~7 (77) En a figura 3-47 se muestra el diagrama de bloques para este filtro digital no recursivo. Note que se requicre de un nimero grande de elementos de retraso para obtener un buen nivel de exactitud. Observe que el filtro digital es la transformada 2 de la secuencia de la respuesta al impulso, la transformada z inversa del filtro digital dala secuencia de la respuesta al impulso. Al tomar la transformada = inversa dl filtro no recursivo dado por la ecuacién (3-77), se obtiene WRT) = 2x (KT) ~ 1.6x((k — 1)T) + O.8x((k ~ 2)T) = 0.4x((k - 3)7) + 0.2e((k ~ 4)T) — O.1x((k ~ 5)T) + 0.05x((k ~ 6)T) — 0.025e((k ~ 7)T) Para la entrada delta de Kronecker, donde x(0)= 1 y x(K7) = 0 para k ¥ 0, esta altima ecuacién da como resultado, yO) =2 y(T) = -1.6 138 Analisis en el plano zde sistemas de control en tiempo discrelo Capitulo 3 a 7 7 5 : may Le a Y 2 -16] [oa] [os 2] [-o1] [oos] [oes vik} Yat Figura 3-47 Diagrama de bloques para el filtto digital dado por la ecuacién (3-77) (forma no recursiva) yQT) = 08 yGT) = -0.4 y(4T) = 0.2 y(ST) = -0.1 ¥(6T) = 0.05 y(7T) = -0.025 La secuencia de la respuesta al impulso para este filtro digital se muestra en la figura 3-48. WA, 2 1 ° 1 Figura 3-48 Secuencia de la respuesta al 2 imputso para el filtro digital dado por la ecuacion (3-77), PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES Problema A-3-1 Considere un retenedor de orden cero precedido por un muestreador, La figura 3-49 muestra la entrada x(0) al muestreador y la salida y(r) del retenedor de orden cero. En el retenedor de orden cero el valor de la iltima ‘muestra se retiene hasta que se toma la siguiente muestra, Zsoitule 3 Problemas de ejemplo y soluciones 139 ve xe) Figura 3-49 Curvas de entrada y salida para 0 7 oar ar sr er or 7 un retenedor de orden cero. Obtenga la expresién para y(0). Luego encuentre ¥(s) y obtenga la funcién de transferencia del retenedor de orden cero, Solucién A partir de la figura 3-49 se obtiene IO = AOU ~ Ue — T)] + (TMG - T) - 1@ - 27} + xQTMe = 27) =r - 37y] +» La transformada de Laplace de y(1) es ¥(s) = x0(! wef 2) s $ Xs) donde Xs) =D x(kT)e*™ = 3 x(kT)8(t - in| La funcién de transferencia del retenedor de orden cero es, de este modo, = 26) L1- Gra = FG) = s Problema 4-3-2 Considere un retenedor de primer orden precedido por un muestreador. La entrada al muestreador es x(¢) y lasalida del retenedor de primer orden es (0). En el retenedor de primer orden la salida y(t) para kT’ ¢ <(k* I)Tres la linea recta que es la extrapolacién de los dos valores muestreados precedentes, x((k- 1)7) ¥-s(K7), como se muestra en la figura 3-50. La ecuacién para la salida »(0) es y(t) = AT an) — x(k =D) + x(k, kT St<(k+ OT (3-78) ‘Obtenga la funcién de transferencia del retenedor de ‘primer orden. suponicndo una funcién sencilla tal como un impulso en £0 como la entrada x). 140 Andlisis en el plano z de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 Figura 3-50 Curvas de entrada y salida oF ar ar er er para un retenedor de primer orden, Solueién | Para una entrada impulso de magnitud x(0) tal que x*(e) = 2(0)6(0), la salida y) dada por fa ecuacién (3-78) se convierte en la forma de onda que se muestra en la figura 3-51. La expresién numérica para y(0) es yO = x01 + sho - [ao + 20)" re -n T + [x0 + OF }e - 27) Por lo tanto, ¥(s) = xo! + 2) - (© nae = x(0)(1 = 26% + ent a Ts+1 = x(0) a-ery Ts? Figura 3-51 Curva de salida del retenedor de primer orden cuando Ia entrada es una funcién impulso, Capitulo 3 Problemas de ejemplo y soluciones 141 Por tanto X*(8) = Z[x*(] = Lx(4()] = x(0) ‘a funcion de transferencia del retenedor de primer orden se obtiene como sigue: =~ ¥@) _T+ifi-er) Gnils) xO T 5 Problema 4-3-3 Considere la funcién x) Muestre que s=0 no es un polo de.X(s). Muestre también que ¥(s) tiene un polo simple en s = 0. Solucién Si la funcion de transferencia incluye un término trascendente e””, entonces éste se puede eemplazar mediante una serie valida en la vecindad del polo en cuestién. Para la funcién X(s) (3-79) se obtendr la expansion en series de Laurent alrededor del polo ene origen, Pueso que,en la vecindad del origen, e“" se puede reemplazar por (iy _ (ay ~ 15+ GF _ ae al susttuir la ecuacién (3-80) en la ecuacién (3-79) obtenemos el resultado “1 (Ts, (Ts)? xyy=Yre-P _., re pe 2 3 ‘de Laurent de ¥(s). A partir de esta ultima ecuacién se ve que s= 0 no es un (3-80) que es la expansién en se polo de X(s), Ahora, considere Y(s). Puesto que ¥(s) ésta se puede expandir en series de Laurent como Tr Yo) = Se ve que el polo en el origen (s=0) es de orden 1, o es un polo simple, Problema A-3-4 Muestre que la transformada de Laplace del producto de dos funciones f(0)y g(t), de las cuales se garantiza que la transformada de Laplace existe, puede estar dada por 142 Andlisis en el plano z de sistomos de control en tiempo discreio ‘ re AROBON = T5 _ F(p)G(s - p) dp Solucién La transformada de Laplace del producto de f(é) y g(#) esti dada mediante Aposil = [ fogine*d Observe quel integral de inversion es NO = Fal” Feetas, 1>0 donde ¢ ¢s la abscisa de convergencia para F(s). De este modo, s1poxtol = 5a], [_" Flovetdpatnerne Copitule 3 (3-81) (3-82) Debido a la convergencia uniforme de la integrales consideradas, se puede invertiel orden de integracién: Hog0ol = sh," Forde [ete ma Si observamos que [swe (mat = G(s - p) obtenemos spng(ol = Za [ FeeNGE ~ pap Problema A-3-5 Muestre que la transformada de Laplace de x(t) = D x(6(e — kT) = x() > &(t — kT) puede estar dada por Xs) = aco Dat - «| a Ini 1 rt Te AP Solucién Refirigndose a la ccuacién (3-83), rescrita como #fOgol = S|” HpGb ~ p)dp Inj donde : f(t) = x() yg za — kT) y observando que £[6e - KT) =e" (3-83) (3-84) (3-85) Copitulo 3 Problemos de ejemplo y soluciones 143 Puesto que se tiene Observe que tos polos de I/[1 ~e~"-"] se pueden obtener al resolver la ecuacion Let a9 -T(s - p) = *j2mk, k= 0,1,2, de modo que los polos son past S jak, k= 0,1,2, donde w, = 27/7. De esta manera, existe una infinidad de potos simples a lo largo de una tinea paralcla al eie Jj La transformada de Laplace de x*() ahora se puede escribir como XG) = af Sae- in| tin 1 X(p) Tea (3-86) © Dajdein donde la integracion es alo largo de una linea desde c~ j= hasta +> paralela al ee imaginario en cl plano p.separa los polos de \(p) de los polos de I/[1 ~e”*~]. La ecuacién (3-86) es la integral de convolucién Es un hecho bien conocido que dicha integral se puede evaluar en términos de los residuos mediante un Contorno cerrado que consista de una linea desde c~/ hasta ¢ + = y un semieircula de radio infinito en el semiplano izquierdo o derecho, dado que la integral alo largo del circulo que se aaadid es una constante (yasea cero o distinta de cero). Existen dos formas de evaluar esta integral (una utilizando un semicireulo infinito en el semiplano izquierdo y otra con un semicirculo infinito en el semiplano derecho): se conside. rardn estos dos easos por separado en los problemas A-3-6 y A-3-7, Problema A-3-6 Refiriéndose a la ecuacién (3-86), reserita como * apn 7 X= 55) XP) nde ‘Mmuestre que, al realizar la integracién en el semiplano izquierdo, X'(s) puede estar dada por [ X(p) Ams) =| residuo de ry en el polo de X(p) (3-87) 144 Analisis en el plono z de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 ‘Al sustituir 2 por een la ecuacién (3-87), se tiene Xp 19-2 situa p) cnet polo x(7) ze? Al cambiar la notacién de la variable compleja de pass, se obtiene (sz 1 ren el polode X(s) | Xe) x [rsa de= 1 dra Zoe iin + 3 tim [« -5) dlonde se supone que X(2) tiene h diferentes polos miltiples y m —h polos simples (m2 h). Se supone que Jos polos de 2(s) estan en el semiplano izquierdo y que X(s) se puede expresar como el cociente de polinomios en s, 0 as) X(s) = 56) donde 4(3)y p(s) son polinomios en s. También se supone que p(s) es de mayor grado en s que q(s), lo cual Sinifca que lim X(s) = 0 Solucién Se evaluaré la integral de convolucién dada por la ecuacién (3-86) mediante un contorno cerrado en cl semiplano izquierdo del plano p, como se muestra en la figura 3-52. Utilizando este contor~ no cerrado, la ecuacién (3-86) se puede escribir como xo=h [xm Inj Tone [ee 6-88) Inte 7 donde e! contorno cerrado consiste en una linea desde ¢ ~ j= hasta c+ y I), que, asu vez, consiste en un semicirculo de radio infinito y las lineas horizontales en j> ys, mismas que conectan la inea desde =f hasta c +j2 con el semicirculo en el semiplano izquierdo del plano p. Se elige un valor de ¢ tal que todos los polos de X(p) estén a la izquierda de Ia linea desde c — j hasta e+ y todos los polos de 1/{1 —e°?")] estén ala derecha de esta linea. El contorno cerrado encierra a todos los polos de X(p), mientras {que los polos de I/[1 — ¢7*"] estén fuera del contorno cerrado. Debido a que se ha supuesto que el denominador de X(s) es de orden mayor en s que el numerador, Iaintegral alo largo de I’ (¢! semicirculo infinito en el semiplano izquierdo més las lineas horizontales en poy-—P> las cuales conectan a la linea desde ¢~ joc hasta c + 2° con el semicirculo) se desvaneee, Por tanto, 10) = ef ie Esta integral es igual ala suma de los residuos de.X(p) en el contorno cerrado. (Refigrase al apéndice B para el teorema de! residuo.) Por tanto, X*(8) = [esse de ie enel polo de xo (3-89) Copitulo 3 Problemos de ejemplo y soluciones 145 Figura 3-82 Contorno cerrado en el semiplano izquierdo del plano p ite" por zen la ecuacién (3-89), se tiene ¥(2)= 3 wsidonde MD piesa] Alcambiar la notacién de la variable compleja de p as, se obtiene xX X(2) = 5 rina FOF cnet polode x0] (3-90) Suponga que X() ine lossy... Stun polo ens; esu poo simple etoneesel residue K,comrespondiente es K, = lim [« S 225] (3-91) Siun polo ens =s, es un Polo miltiple de orden #,, entonces cl residuo K, es 1 at 4 X(s)2 aaa Cre ingle Spe G-92) Por tanto, si A(s) tiene un polo mailtiple s, de orden n,. un poto miltiple s, de orden n, un polo miliple 5 de orden » y polos simples 5,1. 55.3. «Sys entonces (2) dada por la eeuacion (3-90) se puede escribir como 10) ~3[ tne 22% pion] 146 Anélisis en el plano z de sistemas de control en tiempo discrelo Capitulo 3 (3-93) donde n, ¢s el orden del polo mialtiple en s=s, Problema A-3-7 Refiriéndose a la ecuacién (3-86), rescrita como +() = Lf" 4) XS) * Tile Doe map ‘muestre que al realizar esta integracién en el semiplano derecho del plano p, X°(s) puede estar dada por i Xs) = 7D Xs + jo,k) (3-94) siempre y cuando el denominador de X(s) sea de grado dos o mayor en s que el grado del numerador. Muestre que si el denominador de X(s) es sélo un grado mayor en s que el grado del numerador entonces (5) , Z XG + jak) + 3x04) (3-95) Solucién Evaliiese la integral de convolucién dada por la ecuacién (3-86) en el semiplano derecho det plano p. Elijase el contomo cerrado que se muestra en la figura 3-53, el cual consiste en una linea desde cj hastac + y Ms, la porcién de un semicirculo de radio infinito en el semiplano derecho del plano p que esta a la derecha de esta linea. El contomo cerrado encierraa todos los polos de 1/[1~e"""""}. pero no encierra a ninguno de los polos de M(p). Ahora X’(s) se puede eseribir como 1p x 2) = Fie nee =f) _ An “Ili et rah, Tre ene (3-96) Sc investigara la integral alo largo de I'y, la porcién del semicirculo infinito ala derecha de la linea desde c—j2° hasta c +. Puesto que una infinidad de polos de 1/[1 ~e"-”) estan sobre una linea paralela al eje jw, a evaluacin de la integral a lo largo de I no es tan sencilla como en el caso anterior, donde el contomo cerrado encierra un niimero finito de polos de X(p) en el semiplano izquierdo del plano p. En la mayorfa de los sistemas de contro! reales, a medida que stiende a ser mas grande, X(s)tiende 1 cero por lo menos tan rapido como 1/s. Por tanto, a continuacién se consideran dos casos, uno donde ¢! denominadorde X(s) es de dos grados 0 mas en s que el grado del numerador y otro donde el denominador de.X(3) es de un grado mayor en s que el grado del numerador. Caso I: X(s) Posee por lo menos dos polos mas que ceros. Con referencia a la teoria de la variable ccompleja, se puede mostrar que la integral alo largo de Mes cero sil grado del denominador p(s) de X(s) es mayor por lo menos en 2 que el grado del numerador q(s); esto es, si X(s) posee por lo menos dos polos més que ceros, lo cual implica que sX(s) = x(0+) = 0 vlo3 Problemas de ejemplo y soluciones 147 Ww 1 Poosde ——L ena Figura 3-83 Contomo cerrado en el semiplano derecho del plano p. “nonce la integral alo largo de Pes cero, De este modo. en este caso X(p) e Tao dp 1 Inj bre Por tanto, la ecuacién (3-96) se simplitica a ae G-97) La integral a lo largo del contorno eetrado dada por la eeuacién (3-97) se puede obtener mediante ta y Ia integral alo largo Ty no es cero. [El valor distinto de ero esté asociad> Conal valorinicialx(04) de x(1).] Se puede mostrar que la contribuctén de la integral alo largo de [en a ecuacion (3-96) es ~x(04), Esto es, p) Lf dp = ~jx 04) InjJrel ~e Entonces el termino integral en el segundo miembro de la ecuacién (3-96) se convierte en 1 3 xe + junk) +5 OMFS, 2 x(0+) (3-100) Problema A-3-8 Considere la funcién ew, 120 coe ret CObtenga ¥(2) mediante la integral de convolucién en el semiplano derecho. Solucién La transformada de Laplace de.x(0 es 1 XO)" 4a Esclaro que lim, ., ss) =x(0+)= 1, oque lafuncidn tiene un salto diseontinuo en = 0. Por tanto se debe utilizar laecuacidn (3-95). Con referencia a esta ecuacién, se tiene XS) = DING + jak) +X — jo.) +x} 5 cssitulo3 Problemos de ejemplo y soluciones 1) $ 1 WE ae U3 As +a) 1 TLCS ays wrt] “2 aAf$ 26+ ayo | wo Ji1 me i=) Vpeita +5 (3-101) @ ‘una formula disponible en tas tablas matematicas 149 Con referencia a ¥ observando que eTere) X(z) De este modo. se ha obtenido X(z) mediante la integral de convolucidn en el semiplano derecho [Este Proceso Par obtener la transformada = es muy tedioso debido a que esta involucrada una serie ininita de XG + 4a, 4). Este cjemplo se presenta s6lo con propésitos de demostracién. Se deben utiline otros métodos para obtener la transformad: Problema A-3.9 Obtenga ta transformada z de 5 XO = Tyee empleando 1) el método de la expansién en fracciones parciales y 2) el método de los residuos, Solucion 1+ Método de a expansiénen fracciones parciales. Puesto que X\s) se puede expandir en la forma 150 Anélisisen el plano zde sistemas de control en tiempo discreto Coptulo 3 se tiene 2. Método de las residwos. Refiriéndose a a ecuacién (3-93) y observando que Xs) tiene un polo doble en s=-1 y un polo simple en s =~2, se tiene a panes X@=G mingle +*WGsWe+Di ve s z im [o *VGTHETD: =] 223 - de Gre Problema A-3-10 Considere una sefial en tiempo continuo x(t) con un espectro en frecuencia limitado entre —w y «. Esto es, AGjw)=0,— paraw<— wy w, <0 Pruebe que si esta seal se muestrea con una frecuencia w,> 2a, entonces la transtormada de Fourier de.x(t) se determina en forma tnica por x(k7), -2,=1,0, 1,2,.....y la seftal en tiempo continuo original -x(0) puede estar dada por la suma de una serie infinita de muestras de valores ponderados x(&7) como sigue: 5 sen [ex(t — KT)/2} x() = 2D) wnt = RPV (Este es el teorema de muestreo de Shannon.) Solucién La transformada de Fourier de x(0) est dada por X(jo) f[emxae y la transformada inversa de Fourier esta dada por a x)= Le x(ju) deo = 2] exe) Defina la version muestreada de x (1) como x*(1). Entonces .x*(¢) puede estar dada por HU = oo + (TYREE + T) + x(0)8(0) + x(T)B(E— T) + = J x(k) - kT) La transformada de Fourier de x*(t) es xa) = fi emerna e | Danse - ina sane"]ae tema” LL ~23 anf" "do Le guean jays Bere =e S sin [u(t ~ kT)2] 22) w(t = KTY2 For tanto. se ha mostrado que la seal en tiempo continuo original x) se puede reconstruira partir de los datos muestreados x(47), (Observe que a menos que Nja)= 0 para w <0, y w, 2 lnsenan tiempo continuo (0) no se puede determinar a partir de los datos muestreados.x(A7). k= Problema A-3-11 Dibuie las curvas de magnitud y fase para el retenedor de primer orden. Luego compare de magnitud y fase del retenedor de primer orden con las del retenedor de orden cero, Solucién La funcién de transterencia del retenedor de primer orden es 152 Andlisis en el plano z de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 Gui) = BS u(t Alsustituir s por jw en Gy(s), se obtiene n(n) = BE H(L=e™) _Te+ if samraet2% — e-ht2yTe 7 I jo Tw +1 -jref 2isen (Tw!2) F T jo Tw +1, jr. 4sen* (Tw) T w Por lo tanto, [Ga(ja)| = TVs Tee] Ae?) Taid LGns( js) = [Tia +1 +e" =tan'Tw — Tw 12m0 _ 2m donde se ha utilizado la relacién T= 2, En algunos valores seleccionados de w, se tiene 1Gu(j0) = T {Gui = = a onl) *)| = 1.336T / oli 2) = -107.7 o.(i22)| =0 /6.(i%) = 2700 Enla figura 3-54 se muestran las grificas de las caracteristicas de magnitud y fase del retenedor de primer orden y las correspondientes para el retenedor de orden cero, A partir de la figura 3-54 se observa que tanto él retenedor de primer orden como el retenedor de orden cero no son filtros paso-bajas muy satisfuctorios. Estos permiten una transmisién signiticativa arriba de la frecuencia de Nyquist wy = 7/7. Es importante. Por tanto, que la sefal sea filtrada con un filtro paso-bajas antes de la operacidn de muestreo de modo que Jas componentes de frecuencia mayores ala frecuencia de Nyquist sean despreciables. =~ Problema A-3-12 Considere el retenedor de orden cero que se muestra en la figura 3-55. A partie del diagrama se tiene ~e? ¥(s) = Gs)x"(s) = 4 : Xs) (3-102) Muestre que ¥*(s) = X*(s) Solucién Si tomamos la transformada de Laplace asterisco de la ecuacion (3-102), se tiene “Je Copitule 3 Problemas de ejemplo y soluciones 153 r 2 e Ls 2 g 3 = Gy (Je) | si 7 I Figura 3-84 Caracteristicas de magnitud y fase del retenedor de primer orden ¥ las correspondicntes al retenedor de orden cero, En términos de ta notacién de la transformada = se tiene donde 0 Gis) ne Figura 3.55 Retenedor de orden cero. 154 Andlisis en el plano z de sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 3 Por tanto ¥(z) = X(2) En términos de la notacién de la transformada de Laplace asterisco. esta iltima ecuacidn se puede escribir como ¥*(s) = X*(5) Problema A-3-13 Obtenga la secuencia de ponderacién del sistema definido por 1 GO) = CaF para + 2 y 3. respectivamente. Solucién Para m= 1, se tiene 1 gy GQ) =a matzo p= 1~ az +arz Por tanto, se encuentra que la secuencia de ponderacisn g (A) es i(k) = (~a)* Para n= 2, se obtiene pean az +a?z? OO) Tae 1+az = 1-202"! + 3a?2 = daz Por tanto, la secuencia de ponderacién g(k) es Blk) = (k + 1)(-a)y* Para n= 3, se tiene 1 1 = 2az™' + 3a"? — daz Gale) = (+az'y 1 + az = 1 = Baz! + 6a?z* — 10a* 23 + ++ Por tanto, a secuencia de ponderacién g,(k) es K+ 2k +1 . ak) = E22 Dy Problema A-3-14 Obtenga la salida en tiempo disereto C(z) del sistema de control en lazo cerrado que se muestra en la figura 3-56, También obtenga la salida en tiempo continuo C(s). Als) els) Mis) mrs) cts) 6,18) |= | Gas) > 5 Ms) Figura 3-56 Sistema de control en tiempo disereto, Capitulo 3 Problemos de ejemplo y soluciones 155 Solucién A partir del diagrama se tiene C(s) = Gls)M*(s) M(s) = Gi(s)E(s) Els) = R(s) ~ H(s)C(s) Por tanto, M(S) = Gs MR(s) — H(s)C(s)] = Gi(s)R(s) ~ Gi(s)H(s)Gas)M*(s) Al tomar la transformada de Laplace asterisco de esta ttima ecuacién, se obtiene M*(s) = [G.R(s)]* = [G.G.H(s)|"M"(s) (5) « LGR)" WO = 126 GHOF Puesto que C(s) = Gys)AlMs), se tiene *(s) = GU s)M*(s) <= EENGROI* CG) = GS)M*(5) = [A GHOy En términos de la notaci6n de la transformada =. G2)G.R(2) 1+ G,G,H(z) Esta altima ecuacién da la salida en tiempo disereto Ce). \asalda en tiempo continuo C(s) se puede obtener a pant dela siguiente ecuacion [G. Rs)" 1+ (GGA) Note que [G,R(s)}/41 + {G,GzHs)]"} es una serie de impulsos. La salida en tiempo continuo C(s) es la Samat Gls)ala secuencia de dichosimputsos, [Véaseel problema A-3-18 pata los detec ae cae determina la sada en empo continuo eI transtormada inversa de Laplace eC) C@)= Cs) = '(s)M*(s) = Gus) Problema A-3-15 Considere ef cerrado ura 3-57. Obtenga la funcién de transterencia pulso en lazo También obtenga la expresién para Cis). CM cts) a oun Mish 3-57 Sistema de control en tiempo disercto, 156 Andlisis en el plano zde sislemas de contol en tiempo discret Capitvlo3 A partir del diagrama se tiene (5) = GaGs)M"(5) MG) = G(S)E"() Es) = R(s) ~ H(s)C(s) = Ris) ~ H(s)Gxls)M*(s) Si tomamos la transformada de Laplace asterisco en ambos miembros de las dltimas tres ecuaciones obtenemos C*(5) = G3(s)M*(s) M*(s) = GR(s)E*(s) E*(s) = R"(s) — HG3(s)M*(s) Al resolver para C’(s) tenemos que C*(s) = G3s)GF(s)[R*(s) — HG3(s)M*(s)] C*(s) = Gt(s)G3(s)R*(s) — Gt(s)G3(s)HGI(s)M"(s) = GE(s)G3(s)R*(s) — GP(s)HG2(s)C*(s) De este modo, C*(s)[1 + GI(S)HG3s)] = GI(S)G2(5)R*(5) cw RG En términos de la notacién de la transformada z, se tiene CG i2)G 2) R@) 1+ Gi2)HGAe) La salida en tiempo continuo C(s) se puede obtener a partir dela siguiente ecuacién GHS)R*(s) T+ GNS)HGHS) C(s) = Gls)M*(s) = Gils) Problema A-3-16 Considere el controlador PID analégico y el controlador PID digital. La ecuacién para el controlador PID analégico es m() = {eto +Ffema+ no donde e(0) es la entrada al controlador y m(t) es la salida del controlador. La funeién de transferencia det controlador PID analégico es M(s) ( 1 Bey 7 Kt ay t Bes La funci6n de transferencia pulso del controlador PID digital en la forma posicional esta dada por la ecuacién (3-56): as cot Koi -2 4) MG) Gol2) E() donde K,= pitulo 3. Problemas de ejemplo y soluciones 157 Compare las gréicas polares(caracteristicas de respuesta en frecuencia) del controlador PID: analégico con las correspondientes al controlador PID digital, Solucién | Para el contoladar PID analdgico. tas caractersicas de respuesta en frecuencia se pueden obtener mediante la sustitucién de jw en lugar de s en G(s). De este modo, 1 Gjw) = a(t ast ys) 1 = x(t -izt ts) (3-103) Para el controlador PID digital, las earacteristicas de respuesta en frecuencia se pueden obtener ‘mediante la sustitucién de == een G, To wry coat + Ko(l = Ky 1 = cose? + jseno? Kp + Ko(1 ~ cos wT + jsenwT) en oT = cos wT ) + Koll ~ cosw? + j senwT) (3-104) Se compararé primero por separado la aceidn P. la accién y la aceién D del controlador analogico Gon sus contrapartes en el controlador digital, Observe que en fa acid proporcional (accién Pel controlador Faia ene una gunancin de; [2 menor que a ganancia correspondiente en el controlador analogicn puesto que K,= K+ k;, Véase la figura 3-$8a). Pars la accidn integral (aecin 1 las partes reales de tas gréficaspolares del controlador analégicoy el controlador digital difieren por K;/2, como se muestra en la figura 3-585), Cuando las acciones proporeionale integral se combinan, entonces las partes reales de las griticas potares para la accion P/analpicay la acin Pl digital schacen iguales, como se muestracn la figura 3.38) [2s erifcas polares de fa aecin derivative (accién D) para el controlador analdgico y part el controlador digital difieren mucho, como se muestra en la figura 3-584). Por tanto. existen diferencios considerables entre la accién D anal6gica y la accién D digital La grifica polar cualitativa del controlador PID analégico se puede obtener a partir de la ecuacién (3-103) variando w desde 0 hasta, como se muestra en la figura 3-59a). De modo similar. la rifica polar Cualitativa de controlador PID digital se puede obtener a parte de la ecuacidn (3-104) variando wdecte 0 hasta w/T, como se muestra en la figura 3-595), Observe que. aunque las grificas polares del controlador Pl analégico y del controlador Pl digital son simile, existen diferencias significativas entre las grifieas polares del controlador PID analgicoy el controlador PID digital Problema A-3-17 En la seecion 3-5 se obtuvo la funcion de wansferencia pulso para el controlador PID en la forma posiional, Con referencia ala figura 328. la funcidn de transferencia pulso paral controlador PID digital s€ obtuvo como Gole) = ao. Kt BS + Kot 24 Utilizando Vin(kT) = m(kT) — mm((A — 1)7) obtenga la ecuacién del controlador PID en la forma de velocidad. 158 » a 4 Andlisis en el plano zde sistemas de control en tiempo disereto Capitulo 3 = my (kp k= 3K) K Ke = — 3 fe 7 fe careers ne im my : te Thee ‘i foro 5 oe ee i my _ a aa ° me a] ap ° wt foro foro ore anes = inh fore =O ° bw, —C¥ ce eae Figura 3-58 Graficas polares de los controladores analégico y digital con a) accion proporcional; 6) accion integral; ¢) aecién proporcional mas integral, y d) accin derivativa Sopitulo 3 Problemas de ejemplo y soluciones 159 Contador PD anaisgica Convair PO ital a » Figura 3-89 4) Grafica polar del controlador PID analégico: 6) erica polar del controlador PID digital Solucién Observe que Voa(kT) = m(KT) ~ m((k - 1)T) = {ear = el(k = 7) + [e(KT) + e((k = 1)7)] + lear) = 2e((k ~ 1)T) + e((k ani} = Kp[e(kT) ~ e((k — IT) + Kre(kT) + Kole(kT) ~ 2e((k ~ 1)T) + e(k ~ 21} (3-105) jo las relaciones Ky = K— iin dela forma posicional d toma en consideracién KTIT. y Ky, = KEJT, (Para est cuacidn de control del PID digital.) variacién de la forma posicional en un periodo de muestreo Suponga que el error actuante e(A7) es la dite centre la entrada (47) y la salida c(h). 0 e(kT) = (kT) = (kT) Al sustituir esta tltima ecuacién en ta ecuacién (3-105), se obticne relaciones, sccuaci6n (3-105) rase a laobte Vin(T) = Kelr(AT) ~ r((k ~ 1)T) ~ e(kT) + e((k = YT) + KK) ~ e(KT)] + Kolr(kT) = 2r((k = 1)T) #((k ~ 207) = e(kT) + 2e((k = INT) ~ e((k ~ 27) (3-106) 160 Problema A~ ‘Anélisisen el plano zde sistemas de control entiempo discreto Coptulo 3 El esquema de control PID en la forma de velocidad dado por la ecuacién (3-106) se puede modificar de algin modo en una forma diferente para hacer frente a grandes cambios sibitos en el punto de ajuste. Puesto que las acciones de control proporcional y derivativo producen grandes cambios en la salida del controlador cuando la sefal que entra a éste presenta un cambio sibito grande, para suprimir dichos cambios en la salida del controlador, los términos proporcional y derivativo digitales se pueden modificar como se discute a continuacisn. Silos cambios en el punto de ajuste entrada {k7)] son una serie de cambios de tipo eseatén, entonces inmediatamente después de que un cambio escalén tiene lugar, la entrada 1{K7) permanece constante por un tiempo hasta que el siguiente cambio escaldn tiene lugar. Por tanto, en la ecuacién (3-106) se supone que r(kT) = r((k = 1)T) = (k= 2)7) (Observe que esto es cierto sila entrada permanece constante. Pero se supone que esto sigue siendo cierto aun si un cambio escalén tiene lugar.) Entonces la ecuaci¢n (3-106) se puede modificar a Von(kT) = —Kole(KT) ~ e((k ~ 1)T)] + Kilr(KT) ~ e(kT)] Ko[c(kT) ~ 2c((k = 1)T) + e((k = 2)T)] (3-107) La transformada z de la ecuacién (3-107) da como resultado, (1 - 27)M(z) = —Ke(1 ~ 2")C(z) + KAR(z) — C(z)) = Ko(1 ~ 22° + 2)C(z) Al simplificar, se obtiene RZ) = C(z) M(z) = ~KeC(z) + Ks = Koll ~ 2") (3-108) La ecuacién (3-108) da el esquema de control PID en la forma de velocidad. El diagrama de bloques de la tealizacién del esquema de control PID digital en la forma de velocidad se mostré en la figura 3-30. 18 Considere el sistema que se muestra en la figura 3-60a). Obtenga la salida en tiempo continuo c(1) de modo, que se pueda determinar la salida entre dos instantes cualesquiera de muestreo consecutivos, Encuentre la cexpresién para la Salida en tiempo continuo c(1). El periodo de muestreo Tes de I segundo, Solucién Para el sistema que se muestra en la figura 3-60a), se tiene C(s) = G(s)E*(s) E(s) = R(s) ~ C(s) Por lo tanto, E*(s) = R*(s) ~ C*(s) = R*(s) — G*(s)E*(s) Ris) OT EO De este modo, Rs Cs) = Os Lasalida en tiempo continuo (0) se puede por tanto obtener como la transformada inversa de Laplace de C(s) ‘opitulo 3 Problemas de ejemplo y soluciones 161 cis Ais) Qe Eu) by Rspussasalinpuls indicus os impul individuales; ¢ este sistema, ») © Puntos ste qe se oben reser icse od ° Figura 3-60 a) Sistema de control en tiempo discreto: A) grifieas de las respuestas ll ica de ta salida en tiempo continu c(t) conte Rs) c(t) = £C)] = ¥ TTF) Gs) | 162 Andlisis en el plano z de sislemos de control en tiempo discreto Capitulo 3 Por tanto, Definase “() <0 -e) RO FOO OT SG Entonces la expresién de fa transformada z para esta filtima ecuacién es -1_R@) X(z) = (= 2) (= 1+ G@ ‘Con referencia a la ecuacién (3-58) para la transformada z de Gis), se obtiene 1 To Xz) = (1-24 0.367927 + 0.26422 (= 0367927) = =~ 1.367927" + 0.36792? T= 2 + 0.632127 Por tanto, al observar que el perfodo de muestreo = 1,3679e' + 0.3679e* es I segundo o T= 1, se tiene 2) = Tr re 06a ™ Porto tanto. — gp f__1__ 1+ 1.36796" + 0.3679" Seer ae +1) 1-e? + 0.6321e~ | Po a ae -» -# (a Fpl ~ 0.36796 — 0.6321e-* — 0.39966 +00" + 0.2526" + 0.2526" + ] Puesto que 1 1 FEF) s+ Ja transformada inversa de Laplace de esta iltima ecuacién es ¢|— _|-,- + fatal: ite Por tanto, se obtiene elt) = (= 1 +e) = 0.3679{(¢ = 1) - 1 + NE 1) 0.6321[(¢ = 2) = 1 +e = 2) — 0,3996[(¢ ~ 3) - 1 + et — 3) + 0,0000{(¢ - 4) — 1 +e] = 4) +0.2526[(1 - 5) - 1 +e 91-5) +0.2526[(1 - 6) — 1 +e] — 6) (3-109) A partir de la ecuacién (3-109) se ve que para los intervalos de tiempo 0<1<1.1s1<2 3+» lasalida (es la suma de tas respuesta impulso como sigue Osr conforme w varia desde ~ a =. Tomemos un punto representa- © en el eje jw del plano s. Conforme este punto se mueve sobre el eje jw desde ~/4o, hasta j+0,. + endo «, la frecuencia de muestreo, tenemos que |x| = 1, y Zz varia desde ~z hasta 7, en direccién -ontraria a las manecillas del reloj en el plano z. Conforme el punto representativo se mueve desde = «9, hasta j3, sobre el eje jo, el punto correspondiente en el plano = traza un circulo unitario en =-recei6n contraria a las manecillas del reloj. Por lo tanto, conforme el punto en el plano s se mueve 21 el plano jw desde ~ hasta >, dibujaremos el circulo unitario en el plano = un numero infinito de eves. De este anilisis, resulta claro que cada franja de ancho «, en el semiplano izquierdo del plano se transformard al interior del circulo unitario del plano =. Esto implica que el semiplano izquierdo cel plano s puede dividirse en un nUmero infinito de franjas periédicas, tal y como se muestra en Ia * gura 4-1, La franja primaria se extiende desde jw=j4 w, hasta + « Las franjas complementarias extienden desde j+«, hastaj}o,, jw, hasta j sy desde —j4 0, hasta -j20,,~j3, hasta En la franja primaria, si trazamos la secuencia de los puntos 1-2-3-4-5-1 en el plano s, tal y {La figura 4-10 muestra los lugares geométricos de ¢ constante (¢ = {,) tanto en el plano s como en el plano z, Note que las espirales logaritmicas mostradas corresponden a la franja primaria en el plano s. (Si se satisface el teorema de muestreo, s6lo necesitaremos considerar ta franja primaria del plano s.) Si todos los polos del plano s se definen como con un factor de amortiguamiento relative no menor que el valor especificado £,, entonces los polos deberan ocurrir a la izquierda de la linea de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s (la region sombreada). En el plano =, los polos deberdn presentarse en la regién limitada por las espirales logaritmicas correspondientes a f= ¢, (la regién sombreada) Ejemplo 4-1 :specifique la regién en el plano z que corresponda a una regién deseable (regién sombreada) del plano 5 fimitada por las lineas «= + a, las lineas £= Z4 y una nea or =—ay, tal y como se muestra en la figura 4-1a), Y/ Prano etety » a Figura 4-10 a) Region correspondiente a > {, enel plano s;b)regiin correspondiente @ £> £, en el plano =. 182 Disefo de sistemas de control en iempo discrete mediante métodos convencionales Copitule 4 mm mn Y, Figura 4-11 a) Una regiGn descable en el plano s para la localizacidn de fos polos en lazo cerrado; b) region correspondiente en cl Con base en los andlisis anteriores sobre la correspondencia del plano s con el plano =, la re descable puede ser transformada (mapeada) al plano = como aparece en la figura 4-118) ‘Note que silos polos dominantes de sistema de contro! en tiempo continuo en Jazo cerrado deben. estar en la regién deseable especificada en el plano s, entonces los polos dominantes det sistema de Control equivalente en tiempo disereto en lazo cerrado deberdn también ocurtir dentro de ta regién del plano = que corresponda a la regién deseable del plano s. Una vez disefado el sistema de control en tiempo disereto, deberan verificarse las earacteristicas de respuesta del sistema mediante experimentos 0 simulacién, Si las caracteristicas de respuesta no son satisfactorias, entonces deberdn moditicarse las Jocaiizaciones de los polos y los ceros en lazo cerrado, hasta que se obtengan los resultados satisfactorios. Comentarios. Para sistemas de control en tiempo discreto, es necesario tener especial cuida- do con cl periodo de muestreo 7. Esto es en razén de que, si el periodo de muestreo es demasiado largo y el teorema de muestreo no es satisfecho, entonces ocurrira un doblamiento de frecuencia y se modificaran las localizaciones efectivas de los polos y los ceros. Suponga que un sistema de control en tiempo continuo tiene en el plano s polos en lazo cerra~ 7 + jay, Si en ese sistema se involucra la operacion de muestreo y si w, > +, siendo ©, ‘de muestreo, entonces ocurrira un doblamiento de frecuencia y el sistema se comporta- ra como si tuviera polos en s = -0, + j(w, + na), donde n= 1, 2, 3, Esto significa que la operacién de muestreo dobla los polos exteriores de la franja primaria hacia ef interior de la franja primaria, y los polos volveran a aparecer en s =~0; + j(w, ~ @,); vea la figura 4-124). En el plano = estos polos serin transformados en un par de polos complejos conjugados, tal y como se muestra en la figura 4-125). Cuando ocurre un doblamiento de frecuencia, se observaran oscilaciones con fre- cuencias cw, ~ «0, en vez de la frecuencia a, 4-3 ANALISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS EN LAZO CERRADO EN EL PLANO z “Aniilisis de estabilidad de un sistema en lazo cerrado, & continuacién analizaremos la es- tabilidad de los sistemas de control en tiempo discreto lineales ¢ invariantes con el tiempo de una entra- da/una salida, Considere el siguiente sistema con funcién de transferencia de pulso en lazo cerrado: Seccién 4-3 Anéllisis de estabilidad de sistemas en lazo cerrado en el plano z 183 Hea, = 02) Im Pan 2 0/2 fo, - a )T ier, ~ 0) X \ ° Re 1 4/2 Ps/ ~iey ] “fle, ,) ” » Figura 412) Diagram que muestra os polos ene plano s en~ +, fs polos con dablaniento que apaesen en 4(u, + 0,4 =2u).. 56) corespondensia ene plano d los polos del plane $en-7) #J04,-0) #/la 4 0), ~0, L/w, # 2), C@)___ Gz) RG) 1+ GH@) {et estabilidad del sistema que define la ecuacién (4-3), asi como la de otros tipos de sistemas de control en tiempo discreto, puede determinarse por las localizaciones de los polos en lazo cerrado en el plano z, 0 por las raices de la ecuacién caracteristica P(z) = 1+ GH(z) =0 (43) como sigue: L los polos en lazo cerrado o las raices de la ecuacién caracteris- Cualquier polo en lazo cerrado 1, entonces el sistema se convierte en criticamente estable. Tambien el sistema se convierte en critcamente estable si un solo par de polos complejos conjugados se presentan sobre el circulo unitario en el plano z. Cualquier polo miltiple en lazo cerrado sobre el circulo unitario hace al sistema inestable. + Las ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por lo tanto pueden quedar localizados en cualquier parte del plano z Entonces, un sistema de control en lazo cerrado en tiempo discreto lineal e invariante con el flempo de una entrada/una salida se vuelve inestable si cualquiera de los polos en lazo cerrado se Presenta por fuera del cfreulo unitario y/o cualquier polo multiple en lazo cerrado se presenta sobre el circulo unitario del plano =. 184 Disero de sistemas de coniol en tempo discreto medianle mélodos convencionoles Capitulo 4 Ejemplo 4-2 Considere el sistema de control en lazo cerrado que aparece en la figura 4-13. Determine la estabilidad del sistema cuando K = 1. La funcidn de transferencia en lazo cerrado G(s) del sistema es Tiveaue 5 s(s+1) Gs) Refiriéndose a la ecuacién (3-58), la transformada z de G(s) es tre'_ 1] __0.36792 + 0.2642 (2 = 0.3679)(z — 1) G@) = =| (4-4) 5 s(s #1), En vista de que la funcién de transferencia pulso en lazo cerrado para el sistema es Ce) __ Giz) RQ) 1+ Gz) la ecuacion caracteristica es 1+ Gz) =0 que se convierte en (2 = 0,3679)(z ~ 1) + 0.36792 + 0.2642 o bien 2-2 + 0.6321 facién caracteristica se encuentra que son 270.5 + j0.6181, 2 = 0.5 — 0.6181 Las raives de la € En vista de que lel = la < el sistema es estable. Es importante observar que en ausencia del muestreador, un sistema de segundo orden es siempre estable. Sin embargo, en presencia del muestreador, un sistema de segundo orden como éste puede hacerse inestable para valores de ganancia grandes, De hecho, puede demostrarse que si K > 2.3925 el sistema de segundo orden que aparece en a figura 4-13 se puede convertir en inestable. (Vea el ejemplo 4-7.) Métodos para probar ta estabilidad absoluta. Se pueden aplicar tres pruebas de estabilidad directamente a la ecuacién caracteristica P(z) = 0, sin tener que resolver las raices. Dos de ellas son la prueba de estabilidad de Schur-Cohn y la prueba de estabilidad de Jury. Estas dos pruebas revelan cts) Clay Als) leet Ai 5, 3 Figura 4-13 Sistemas de control en lazo cerrado del ejemplo 4-2 cién 43 Andlisis de estabilidad de sistemas enlaz:, + ‘ano z 185 + existencia de cualquier raiz inestable (raices qu. el prano z se presentan fuera del circulo 2ntario), Sin embargo, estas pruebas no dan las localizaciones de las raices inestables, ni indican los stectos de cambios en los parametros sobre la estabilidad del sistema, excepto en el caso sencillo de sistemas de bajo orden. (Vea el ejemplo 4-7.) El tercer método esta basado en Ia transformacion silineal conjuntamente con el eriterio de estabilidad Routh, que sera descrito mas adelante en esta seecién, (En el capitulo 5 estudiaremos el andlisis de estabilidad de Liapunov, que es aplicable a sistemas de control definidos en el espacio de estados.) Tanto Ia prueba de estabilidad de Schur-Cohn como la prueba de estabilidad de Jury pueden aplicarse a ecuaciones polinémicas con coeticientes reales o complejos. Los eéleulos requeridos en 'a prueba de Jury, cuando la ecuacién polinémica implica tnicamente coeficientes reales, son mucho mas sencillos que los requeridos en la prueba de Schur-Cohn. En vista de que los coeficientes de les <“cuaciones caracteristicas correspondiente a sistemas fisicamente realizables son siempre reales, es preferible la prueba de Jury sobre la prueba de Schur-Cohn La prueba de estabilidad de Jury. Al aplicar la prueba de estabilidad de Jury a una ecuacién 0, es estable, si todas las condiciones siguientes se satisfacen: 1. a) 0 5 re 1 2a np <0 param impar 4. [by 11 > [bol lena > leo) laa > laol . Ejemplo 4-3 Construya la tabla de estabitidad de Jury para | siguiente ecuacién caracteristica: Pz) = agz* + a,2° + azz" + asz + a donde a > 0. Escriba las condiciones de estabilidad. A partir del caso general de la tabla de estabilidad de Jury dado en la tabla 4-1, puede construirse una tabla de estabilidad de Jury para el sistema de cuarto orden, tal y como se muestra en la tabla 4-2. La tabla ha sido modificada ligeramente en relacién con ta forma estindar y resulta conveniente para los ciilculos de las b y de las c, El determinante incluido en la parte intermedia de cada renglén dal valor de bo dec escrito en el lado derecho del mismo renglon. Las condiciones de estabilidad son las siguientes: 1. Jal 0 3. PCN) = aa, +a,—a;+a,>0, 4. iBs| > [bol ccién 43 Andlisis de estobilidad de sistemos en lazo cerrado en el plano z 187 TABLA 42 TABLA DE ESTABILIDAD DE JURY PARA EL SISTEMA DE CUARTO ORDEN r : ch Cae : 7 Er - bs : | bo bs [: wl “ 5 ¢ a & Dede hacerse notar que e valor dec, (0 bien, tratindose de un sistema de orden n, el valor de ,) "no ¢s utilizado en ta prueba de estabilidad y, por lo tanto cl cdleulo de c, (0 q,) puede omitire Ejemplo 4-4 Examine la estabilidad de la ecuacién caracteristica siguiente P(z) = 2* ~ 1.22* + 0.072? + 0.3z - 0.08 =0 Note que, para esta ecuacién caracteristica a = 1 a, = 1.2 a; = 0.07 a= 03 a, = -0.08 Es claro que la primera condicién ja 0 188 Disefio de sistemas de contral en tiempo discreto mediante métodos conwencionales Copitulo 4 La segunda condicién también es satisfecha. La tercera condicién de estabilidad se convierte en P(-1) = 141.240.0703 ~ 0.08 = 1.89>0, 1 Por lo tanto, se satisface la tercera condicion, Ahora construiremos ta tabla de estabilidad de Jury. A partir del ejemplo 4-3, calcutamos los valores de bs, Bs, by y by y de e3 y de cy. Bl resultado aparece en la tabla 4-3. (Aunque en la tabla aparece el valor dec), éste no es necesario en la prueba de estabilidad y, por lo tanto, no ne De esta tabla, obtenemos = par ta ser caleulado.) {bs| = 0.994 > 0.204 = [bo] leo] = 0.946 > 0.315 = fe Por lo tanto, se satisfacen ambos elementos de la cuarta condicién dados satisfechas todas las condiciones de estabilidad, la ecuacién cara mismo, todas las raices estan dentro det circulo unitario en el plano De hecho, la ecuacién caracteristica dada P(z) puede ser factorizada como sigue: P(z) = (z ~ 0.8)(2 + 0.5)(z — 0.5)(z ~ 0.4) el cjemplo 4-3. Una vez istica dada es estable o, lo que es lo Como era de esperarse, el resultado obtenido concuerda con el hecho de que todas las raices estin en el interior del circulo unitario en el plano =. TABLA4-3 TABLA DE ESTABILIDAD DE JURY PARA EL SISTEMA DEL EJEMPLO 4-4 Renslon] » 2 » # 008 1 1 ~008 0.08 -12 ~ 1 03 008 007 1 007 ea 0003 : | = b= 0208 2 1 -12 —0.994 0208 0204 0.994 —0904 00756 | |-0.204 1.176 _ 3 | [-o9% 1176 = eo=0315 4 | [+024 00756 5 oe en N43 Andliss de estabilidad de sistemas en lozo cerrade en el plono z 189 Ejemplo 4-5 Examine la estabilidad de la ecuacién caracteristica dada por P(z) = 2 - 1tz*- 0.12 +0.2=0 1 a= -L1 0.1 a = 0.2 Las condiciones de estabilidad en la prucha de Jury para el sistema de tercer orden son las siguientes 1. Jai) 0 3 PEI<0, n= 4, [Bal > Ibo = impar La primera condicién, ja < a, claramente se satisfuce. Ahora examinemos la segunda condicién de la prueba de estabilidad de Jury PQ) =1-1.1-0.1+02=0 Esto indica que por lo menos una raiz esta en =~ 1. Por lo tanto, como maximo el sistema es crticamente estable. Las pruebas siguientes determinaran si el sistema es criticamente estable o es inestable. (Si la ecuacién caracteristica dada representa un sistema de control, Ia estabilidad critica no es deseable. Llegae do a este punto puede detenerse la prueba de estabilidad,) La tercera condicin de la prueba de Jury nos da P(-I)=-1-11+01+0.2=-18<0, = impar La tereera condicién se satisface. Ahora veamos la cuarta condicién de la prueba de Jury. Céleulos sencillos dan b; =-0.96 y by =—0.12. De ahi > los La cuarta condicién de la prueba de Jury se satisface. Del anilisis anterior concluimos que la ecuacién caracteristica dada tiene una raiz en el circulo unitario (== 1) y as otras dos rafces en el interior del circulo unitario en el plano =. Por lo tanto el sistema es criticamente estab. Ejemplo 4-6 Un sistema de control tiene la siguiente ecuacién caracteristica P(z) = z* ~ 1.327 - 0.087 + 0.24 = 0 Determine la estabilidad del sistema Primero identificamos los coeficientes: 190 Diseho da sistemas de control en tempo dscreto mediante mélodos conwencionales Capitulo 4 Es claro que se satisface la primera condicidn de estabilidad, lay) < ap, A continuacién, condicién segunda para estabilidad: P(\) = 1 ~ 1.3 - 0.08 + 0.24 = -0.14 <0 examinamos Ia La prueba indica que la segunda condicién de estabitidad es violada. El sistema es, por lo tanto, inestable Podemos detener la prucha aqui smplo 4-7 Consideremos el sistema de control con realimentacin unitaria en tiempo discreto (con periodo de muestreo T= 1 segundo) cuya funcién de transferencia pulso en lazo abierto esta dada por K (0.36792 + 0.2642) (@ = 0.36792 = 1) Determine el rango de valores de la ganancia K para estabilidad, mediante la prucba de estabilidad de Jury Gz) La funcidn de transferencia pulso en lazo cerrado se convierte en ce) K (0.36792 + 0.2642) R(z) + (O3G79K — 1.3679) + 0.3679 + 0.2682K Por lo tanto, la ecuacién caracteristica para el sistema es P(z) = 2° + (0.3679K ~ 1.3679)z + 0.3679 + 0.2642 = 0 Dado que se trata de un se como sigue: ma de segundo orden, las condiciones de estabilidad de Jury pueden eseribir- 1 jay| < a4 2 PI)>0 3. PCI)>0, = 2=par Aplicaremos ahora la primera condicién de estabitidad. En vista de que a; = 0.3679 + 0.2642K y a,= 1 la primera condicién de estabilidad se convierte en (0.3679 + 0.2642K) <1 es decir 2.3925 > K > -5.1775 (4-6) La segunda condicién de estabilidad se convierte en P(L) = 1+ (0.3679K — 1.3679) + 0.3679 + 0.2642K = 0.6321K > 0 lo que da K>0 7) La tercera condicién de estabilidad da P(-1) = 1 ~ (0.3679K ~ 1.3679) + 0.3679 + 0.2642K = 2.7358 ~ 0,1037K > 0 que resulta ~. 26.382 > K (4-8) Para estabilidad, la constante de ganancia K debe satisfacer las desigualdades (4-6), (4-7) y (4-8). Por lo tanto, 2.3925 > K >0 Seccién 4-3 Anélisis de estabildad de sistemos en lozo cerrado en el plano z 191 FL rango de la constante de ganancia K para establidad esta entre 0 y 2.3925 ' ganancia & se define igual a 2.3925, entonces el sistema se convierte en criticamente estable (lo que signitica que en la salda existiran oscilaciones sostenidas). La frecuencia de las ocellaciones Sostenidas puede determinarse, si se eseribe 2.3925 en lugar de K en la ecuscién caratersticn » ce cin resultante. Con K= 2.3925, la ecuacién caracteristica se convierte en 2 - 0.48772 +1=0 Las raices caraeteristicas estén en = = 0.2439 + /0.9698. Si observamos que el pe iodo de muestreo T= 1 8 24 se Daag 7 132M radlseg La frecuencia de las oscitaciones sostenidas es 1.324 rad/seg. Auilisis de estabilidad mediante ta transformacién bilineal y el eriterio de estabilidad de Routh. Otro método muy utilizado en el analisis de estabilidad de los sistemas de control en tiem- Iétodo requiere de la transformacién del plano = a otro plano complejo, el plano w. Aquellos que encontraran el método sencillo 2 Sit rodeos. Sin embargo, la cantidad de célculo requerido es mucho mayor que en el erterio de estabilidad de Jury. La transformacién bilineal definida por misma que, al ser resuelta en funcién de w, da hace corresponder el interior det culo unitario del plano = con el semiplano izquierdo del plano w Esto puede verse como sigue. Hagamos que la parte real de w sea a-y la parte imaginaria «, de tal forma que w=o+ jo En vista de que el interior det circulo unitario en el plano = es jos jo +1) — | o+jo—ti TS GH@ OW -2 sl Ahora definimos la constante de error de velocidad est: z')GH(z) T K, = lim@= Fionees ¢l error de actuacién en estado permanente en respuesta a una entrada Tampa unitaria puede ser dado por (4-16) (4.17) Si K, =, entonces el error de actuacién en estado permanente en respuesta a una entrada rampa unitaria es cero, Esto requiere que G/(2) posea un polo doble en = = | 200 Disefo de sistemas de control en empo discreto mediante métados convencionales Capitulo 4 Constante de error de aceleracién estitica. Para una entrada de acelerat 4F1(0), tenemos mn unitaria r(s) = Alescribir esta altima ecuacién ep la ecuaci 1 @, = lim| (1 - 2) —A_- 7 Ute _ ea [« 7 JI¥GH@) 20-2) GHz) Definimos la constante de error de aceleracién estatica K., como sigue: Pepe net) (4-18) Ea Tr Entonces el error de actuacién en estado permanente se convierte en 1 bs K (4-19) El error de actuacién en estado permanente en respuesta a una entrada de aceleracién unitaria se convierte en cero si K, = . Esto requiere que GH(z) posea un polo triple en z= 1. Las ecuaciones (4-15), (4-17) y (4-19) dan las expresiones para los errores de actuacién en estado permanente del sistema de control en tiempo discreto que aparece en la figura 4-18, en los instantes de muestreo para entradas escalén unitario, rampa unitaria y de aceleracién unitaria, res- pectivamente. Resumen. Es importante enfatizar que el error de actuacién es la diferencia entre la entrada de referencia y la seftal de realimentacién, y no la diferencia entre la entrada de referencia y la salida, Del anilisis anterior vemos que un sistema de tipo 0 mostrara un error de actuacién en estado perma- nente constante, en respuesta a una entrada escalén y un error de actuacién infinito, en respuesta a entradas rampa, de aceleracién o de orden superior. Un sistema de tipo | mostrara un error de actua- cién en estado permanente cero de respuesta escalén, un error en estado permanente constante en respuesta a una entrada rampa y un error de actuacién en estado permanente infinito en respuesta a entradas de aceleracién o de orden superior. TABLA 4-4 TIPOS DE SISTEMASY LOS ERRORES CORRESPONDIENTES AL ESTADO PERMANENTE EN RESPUESTA A ENTRADAS ESCALON, RAMPA Y ACELERACION PARA EL SISTEMA DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO QUE SE MUESTRA EN LA FIGURA 4-18 Errores en estado permanente en respuesta a Entrada de Sistema Entrada rampa HO=E 1 Sistema de tipo 0 WE » Sistema de tipo 1 0 * Sistema de tipo 2 0 0 Seccién 4-4 Andlisis de respuesta transioria y en estado permanente 201 La tabla 4-4 lista los tipos de sistemas y los errores correspondientes al estado permanente, en respuesta a entradas escalén, rampa y de aceleracién para el sistema de control en tiempo disereto de la configuracién mostrada en la figura 4-18, El andlisis de error en estado permanente que acabamos de presentar es aplicable al sistema de control en tiempo discreto en lazo cerrado mostrado en la figura 4-18, Para una configuracién distin- taen lazo cerrado, debe hacerse notar que si el sistema de control en tiempo discreto en lazo cerrado tiene una funcién de transferencia pulso en lazo cerrado, entonces se pueden determinar las constan- tes de error estiticas mediante un analisis similar al que acaba de presentarse. La tabla 4-3 muestra las constantes de errores basicos para configuraciones en lazo cerrado tipicas de sistemas de control én tiempo discreto. Si el sistema de control en tiempo discreto en lazo cerrado no tiene una funcién de transferencia pulso en lazo cerrado, sin embargo, las constantes de error estitico no pueden definirse, porque la sefial de entrada no puede separarse de la dindmica del sistema. Es importante notar que los términos “error de posicién”, “error de velocidad” y “error de aceleracién” significan desviaciones en estado permanente de la posicién de salida, Un error de velocidad finito implica que después de que los transitorios hayan desaparecido, la entrada y la salida se mueven a la misma velocidad, pero tienen una diferencia finita de posicién. TABLA 4-5 CONSTANTES DE ERROR ESTATICO PARA CONFIGURACIONES EN LAZO CERRADO TIPICAS DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO. Configuracign en lazo cerrado Valores de &,. Ky K, Kp = lim GHG) 8-4 Gis) -__—_> Ky = lim C= 2-GH@) T Ha tim (12 PGH T Ky =lim Ga)HG) >} Gis) KH = tim ELENG EH) T wan fs ig HE OUMMEY Kem yma Ky = iy G@)HG xz) S 6 tib “fei ~ (= 2)G.@)HE.e) kK z ms) (1-276, CHG = —&4 yb “ofence His) 202 Disefo de sistemas do conttl en tempo ducreto medionte métados conver jonales Capitulo 4 Respuesta a perturbaciones. Al examinar las caracteristicas de respuesta transitoria y los errores en estado permanente, es importante observar que, ademas de los correspondientes a las entradas de referencia, deberan ser explorados los efectos de perturbaciones. Para el sistema mostrado en la figura 14-192), supongamos que la entrada de referencia es cero, es decir R(z) = 0, pero el sistema esta sujeto a la perturbacién N(-). Para este caso, el diagrama de bloques del sistema puede volverse a dibujar como se muestra en la figura 4-196). Entonces la respuesta C(=) a la perturbacion A(z) puede encontrarse a partir de la funcién de transferencia pulso en lazo cerrado: C(z) G(z) Nz) 1+ Golz)Gle) >> 1, entonces encontramos Cz) Nz) ~ Gale) may we mba ee m2) ce Ged Gotz) b) Figura 4-19 a) Sistema de control digital en lave cerrado sujeto a una entrada de referencra y a ‘una entrada de perturbacién: b) diagrama de blogues modificado donde la entrada de perturbacion se considera la enteada al sistema, Seccién 4-4 —_Andlisis de respuesta transitona y en estado permanente 203 Dado que el error del sistema es E(z) = R(z) - C(z) Cz) encontramos que el error E(=) debido a la perturbacion M(=) es 1 E(z)=- Nz ©) = -@eBAMe) Por lo tanto, mientras mayor sea la ganancia de G,(=) menor serd el error de E(<). Si G,(=) incluye un ntegrador [lo que significa que G(=) tiene un polo de = = 1) entonees el error en estado permanente debido a una perturbacién constante es cero. Esto se puede ver como sigue. Dado que para una perturbacién constante de magnitud NV tenemos N(z) si G,(z) implica un polo en = = 1 entonces puede ser escrito en la forma — Golz) _ Golz)z! ales IL. Entonce Golz) donde G,, dado por =) no implica ningin cero er lim [a - i un sistema lineal esta sujeto tanto a una entrada de referencia como a una entrada de pertur- bacion, entonces el error resultante es la suma de los errores debidos a la entrada de referencia yala entrada de perturbacién, El error total deberd de conservarse dentro de limites aceptables. Observe que el punto donde Ia perturbacién entra en el sistema es muy importante en el ajuste de la ganancia de G,(2)G(z). Por ejemplo, considere el sistema mostrado en la figura 4-204). La funcién de transferencia pulso en lazo cerrado para la perturbacion es Ce) __EG@)___ N@) N@) 1+ Go@)G@) A fin de minimizar los efectos de la perturbacién A(z) en el error del sistema E(<), la ganancia de G,{2)G(z) debe hacerse lo mas grande posible. Sin embargo, para el sistema mostrado en la figura 4-20b), la funcién de transferencia pulso en lazo cerrado para la perturbacion es Ce) _ _ E@) Go(z)G(z) N(z) N@) 1 + Go(z)G(z) y para minimizar los efectos de la perturbacién M(=) en el error de sistema E(=) G,(2)G) debe hacerse tan pequeita como sea posible. Por lo tanto, resulta ventajoso obtener la expresién para £(=)/M-) antes de concluir si la ga- nancia de G,(=)G(=) debera rande o pequeita para minimizar el error debido a perturbaciones. Es importante recordar, sin embargo. que la magnitud de la ganancia no puede ser determinada sélo a partir de consideraciones de perturbacién. Debe determinarse considerando las respuestas tanto de las entradas de referencia como de perturbacién, Si las regiones de frecuencia para la entrada de el error en estado permanente puede estar la ganancia de 204 Diseio de sistemas de control en emnpo discreto mediante métodos convencicnales Capitulo 4 Ma) lz) Alz\=0 cle) Soir L-—+| tad - Miz) » Figura 4-20 a) Sistema de contro! digital en lazo cerrado sujeto la entrada de referencia y ala ‘entrada de perturbacion; 6) sistema de control digital en lazo cerrado donde la perturbacién entra al azo de realimentacion, referencia y para la entrada de perturbacién estan suficientemente separadas, puede insertarse un filtro adecuado en el sistema. Si las regiones de frecuencia se superponen, debera entonces modificarse la configuracién del diagrama de bloques para obtener respuestas aceptables tanto a entradas de refereneia-como de perturbacién. 4-5 DISENO BASADO EN EL METODO DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES Tal como se discutié en la seccién 4-4, la estabilidad relativa del sistema de control en tiempo discre- to puede ser investigada en relacién con el circulo unitario en el plano z. Por ejemplo, si los polos en lazo cerrado son complejas conjugadas y ocurren dentro del cfrculo unitario, la respuesta escalén unitario sera oscilatoria Seccién 4:5 _Disefio basodo en el método del lugar geométrico de las raices 205 Ademas de las caracteristicas de respuesta transitoria de un sistema dado, a menudo resulta necesario investigar los efectos de la ganancia del sistema o del periodo de muestreo del sistema sobre la estabilidad absoluta y relativa del sistema en lazo cerrado, Para estos fines, el método del lugar geométrico de las raices es muy itil. El método det lugar geométrico de las raices desarrollado para sistemas en tiempo continuo puede ser extendido sin modificaciones a sistemas en tiempo discreto, excepto por que el limite de estabilidad queda modificado del eje je en el plano s al circulo unitario en el plano =, La razén por la cual el método de! lugar geomeétrico de las raices puede extenderse a sistemas en tiempo discreto es porque la ecuacién caracteristica correspondiente al sistema en tiempo discreto tiene la misma forma gue la del sistema en tiempo continuo en el plano s. Por ejemplo, para el sistema mostrado en la figura 4-21 la ecuaci6n caracteristica es 1+ G(z)H(z) = 0 que es exactamente de la misma forma que la ecuacién del analisis del lugar geomeétrico de las raices en el plano s. Sin embargo, la localizacién de los polos para los sistemas en lazo cerrado en el plano = debe ser interpretada en forma distinta a ta correspondiente en el plano s. En esta seccién demostraremos la aplicacién de! método del lugar geométrico de las raices al disefio de sistemas de control en tiempo discreto o digitales. Los programas de computadora para el cilculo y graficacisn de los lugares geométricos de las raices estan disponibles para la mayor parte de los sistemas de computacién. En particular, MATLAB proporciona un medio conveniente para graficar el lugar geométrico de las raices tanto para sistemas en lazo cerrado en tiempo continuo como en tiempo discreto. La grifica exacta del lugar geométrico de las raices se puede llevar a cabo en la computadora y, por lo tanto, quizas no necesitaremos de procedimientos de tipo grafico. Sin embargo, es una ventaja tener cierta destreza en el graficado del lugar geomeétrico de las raices, porque ello permitira al ingeniero de control llevar a cabo grificas rapidas para problemas especificos y asi acelerar etapas preliminares del disefio del sistema. De hecho, un ingeniero de control experimentado a menudo utiliza el método del lugar geométrico de las raices para un disefo preliminar, a fin de localizar los polos dominantes en lazo cerrado en las posiciones deseadas del plano z y a continuacién utilizar simulacién digital para mejorar el desempe- fio en lazo cerrado. Condiciones de dngulo y magnitud. En muchos sistemas de control en tiempo discreto Ii neales ¢ invariantes con el tiempo, la ecuacién caracteristica puede tener cualquiera de las dos guientes formas 1+ G(z)H(z) = 0 1+ GH(z) =0 Ry cl) >| Gite) m2 |x Figura 4-21 Sistema de control en lazo cerrado. 206 Disefio de sistemas de control en tempo discreto mediante mélodos convencionoles Capitulo 4 Para combinar estas dos formas en una, definamos la ecuacidn caracteristica como 1+ F(z) =0 (4-20) donde F(z) = G(z)H(z) oo F(z) = GH(z) Observe que F(z) es la funcidn de transferencia pulso en |azo abierto. La ecuacién caracteristica dada por la ecuacién (4-20) se puede escribir en la forma F(z) = -1 Dado que F(z) es una cantidad compleja, esta titima ecuacién se puede dividir en dos ecuaciones al igualar primero los éngulos y a continuacién las magnitudes de ambos miembros para obtener CONDICION DE ANGULO: /F(z) = +180°(2k +1), k = 0,1,2, CONDICION DE MAGNITUD! \F@)| Los valores de z que satisfacen tanto las condiciones de angulo como de magnitud son las raices de la ccuacién caracteristica, es decir los polos en lazo cerrado. Una grafica de los puntos en el plano complejo que satisfacen solamente la condicion de Angulo es el lugar geométrico de las raices. Las raices de la ecuaci6n caracteristica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor dado de la ganancia pueden localizarse en el lugar geométrico de las raices mediante la condicién de magnitud. Los detalles de la aplicacién de las condiciones de Angulo y de magnitud para obtener los polos en lazo cerrado se presentan a continuacién, Procedimiento general para construir el lugar geomeétrico de las ralces. Para un sistema complicado con muchos polos y ceros en lazo abierto, la construccién de una grafica del lugar geométrico de las raices pudiera parecer complicado, pero de hecho no es dificil si se aplican reglas establecidas para la construccién de un lugar geométrico de las raices. Mediante ta localizacién de puntos y asintotas particulares y al caleular los angulos de partida de los polos complejos y los angulos de llegada a los ceros complejos, es posible construir el lugar geométrico de las raices sin dificultad. Note que mientras el lugar geométrico de las raices puede ser dibujado en forma conveniente mediante una computadora digital, si se intenta la elaboracin ma- nual de la grafica del lugar geométrico de las raices, esencialmente procederemos con base en prue- ba y error, pero el ntimero de pruebas requeridas puede reducirse en gran medida si se utilizan las reglas establecidas. Dado que los polos complejos conjugados en lazo abierto y los ceros complejos conjugados, de haber alguno, siempre estarén localizados simétricamente en relacién con el eje real, los lugares geomeétricos de las raices siempre serdn simétricos respecto al eje real. Por lo tanto, s6lo necesitamos construir la parte superior de! lugar geométrico de las raices y dibujar la imagen en espejo de la parte superior en la parte inferior del plano z. Recuerde que los angulos de las cantidades complejas que se originan de los polos en lazo abierto y de los ceros en lazo abierto y dibujados al punto de prueba se miden en direccién contraria a las manecillas del relo}. Presentaremos ahora las reglas generales y los procedimientos para la construccién del lugar geométrico de las raices, Seecién 4:5 Diseio basado en el métode del lugar geométrico de las roices 207 Reglas generales para ta construccién de los lugares geométricos de la ratz 1. Obtenga Ja ecuacién caracteristica 1+ F(z) =0 ¥.8 continuacién reacomode esta ecuacién de tal forma que el parémetro de interés como la ganancia K aparezca como factor multiplicador en la forma Ket aye + (2 + in) (2 + plz + pr) (2 + py) el analisis presente, suponemos que el parimetro de interés es la ganancia K, donde K> 0. De la forma factorizada de la funcién de transferencia pulso en lazo abierto, localice los polos y ceros en lazo abierto en el plano =. [Note que si F(=) = G(=)H(2), entonces los ceros en lazo abierto son ectos Ge G(=)M(=) en tanto que los ceros en lazo cerrado estan formados de los ceros de Gi=) y de los polos de H(2).J Determine los puntos de inicio y los puntos de terminacién del lugar geométrico de las raices. Encuentre también ef numero de ramas separadas del lugar geométrico de las raices, Los Puntos en el lugar geometrico de las raices que corresponden a K = 0 son los polos en 1az0 abierto aquellos que corresponden a K = * son los ceros en lazo abierto. Por lo tanto, conforme K’se incrementa desde 0 hasta *, un lugar geométrico de las raices empieza a partir de un polo en lazo abierto y termina en un cero finito en lazo abierto 0 un cero en lazo abierto en el infinito, Esto significa que un trazo del lugar geometrico de las raices tendr exactamente tantas ramificaciones como existan rai- ces en Ta ecuaci6n caracteristica. [Si se cuentan los ceras en el infinito, F(-) tiene el mismo numero de ceros que de polos.) Si el nlimero 11 de polos en azo cerrado ¢s el mismo numero que el nimero de polos en lazo abierto, entonces el ntimero de ramificaciones individuales del lugar geomeétrico de las raices que terminan en ceros en lazo abierto finitos es igual al mimero m de ceros en lazo abierto. Las ramitica- Ciones 1 a restantes terminan en el infinito (en los ceros implicitos 1 — men infinito) alo largo de las asintotas, 3. Determine el lugat geométrico de las ra sobre el eje real. El lugar geométrico de las raices sobre el eje real se determina por los polos en azo abierto y los ceros que quedan sobre él. Los polos y ceros complejos conjugados de la funcidn de transferencia pulso en lazo abierto no tienen efecto en ta localizacién del lugar geomeétrico de las raices sobre el eje real porque la contribucion angular de los polos y ceros de un par de polos complejos conjugados es de 360° sobre el eje real Cada parte del lugar geométrico de las races sobre el eje real se extiende sobre un un polo 0 cero hasta otro polo o cero. Al construir el lugar geométrico de las raices sobre el eje real, escoja sobre él un punto de Prueba. Si el nlimero total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impat. entonces este punto cae sobre un lugar geométrico de las raices. El lugar geometrico de las raices y su complemento forman segmentos alternos a lo largo del eje real. 4. Determine las asintotas del lugar geométrico de las raices. Si el punto de prueba = esti localizado lejos del orien, entonces los dngulos de todas las cantidades complejas pueden conside- rarse iguales, Entonces un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cada uno cancela los efectos del otro. Por lo tanto, el lugar zeométrico de las raices para valores muy grandes de = debe ser asintotico 4 lineas rectas cuyos angulos estan dados como sigue: -gmento desde 208 Diseio de sistemas de control en fempo csereto medionte métedos convencionales Capitulo 4 ; 180° Angulo de la asintota = 2!80°2N*) yg 1 9 n= donde n= niimero de polos finitos de F m= numero de ceros finitos de F(z) Aqui, 'V = 0 corresponde a la asintota que forma el angulo més pequefio con respecto al eje real Aunque NV supone un nlimero infinito de valores, el angulo se repite a si mismo, conforme N aumen- ta, y el numero de asintotas diferentes es n— m. Todas las asintotas se cruzan en el eje real. El punto en el cual Jo hacen se obtiene de la siguiente manera. Dado que Kye" + (at teeta eM te ting ee K “P"F pts +p) —-itnt +a) e" para un valor grande de = esta sltima ecuacién se puede aproximar como sigue: K +p) (tat: tas)" n= m Si la abscisa de la interseccién de las asintotas y del eje real se identi (Pit pr toss + pa) — i t+ 2a + 1 + Zn) (4-21) n—m Debido a que todos los polos y ceros complejos se presentan en pares conjugados, —c, dado por la ecuacion (4-21) siempre es una cantidad real, Una vez encontrada la interseccién de las asintotas con el eje real, las asintotas se pueden dibujar de inmediato en el plano complejo z. 5. _Encuentre los puntos de ruptura de salida y de ruptura de entrada. En vista de la simetria conjugada de los lugares geométricos de las rafces, los puntos de ruptura de salida y de ruptura de entrada se presentan o sobre el eje real o en pares complejos conjugados. Si un lugar geométrico de las raices se presenta entre dos polos adyacentes en lazo abierto sobre el eje real, entonces existira por lo menos un punto de ruptura de salida entre ambos polos. En forma similar, si el lugar geométrico de las raices se presenta entre dos ceros adyacentes (un cero pudiera estar localizado en —) sobre el eje real, entonces siempre existira por lo menos un punto de ruptura de entrada entre los dos ceros. Si el lugar geométrico de las raices se presenta entre un polo y un cero (finite o infinito) sobre el eje real, entonces pudieran no existir puntos ni de ruptura de salida ni de entrada o pudieran existir tanto puntos de ruptura de salida como de entrada, Si la ecuacién caracteristica 1+ F(z) =0 se escribe en la forma , KB(z) A) 1 Seccin 4-5 _Diserio basado en el método del lugar geoméirico de los raices 209 donde KB(2VAC entonces (4-22) y los puntos de ruptura de salida y de entrada (que corresponden a raices multiples) se pueden determinar a partir de las raices de dK __A‘(2)B(z) = A(z)B’(z) dz Bz) 0 (4-23) donde el apdstrofo indica diferenciacién respecto a =. (Vea el problema 4-5 para una prueba.) Siel valor de K correspondiente a una raiz = = z, de dKidz = 0 es positivo, el punto = = =) es un Punto real de ruptura de salida o de entrada. Dado que se supone que K no es negativo y siel valor de Kasi obtenido es negativo, entonces el punto = = 2, no es ni punto de ruptura de salida ni de entrada, Observe que este método puede usarse cuando existen polos complejos o ceros complejas. 6. Determine el angulo de salida (o el Angulo de llegada) del lugar geométrico de las raices a partir de los polos complejos (0 en los ceros complejos). Para dibujar el lugar geométrico de las raices con una precisién razonable, debemos encontrar la direccién del lugar geométrico de las rai- ces cerca de los polos y de los ceros complejos. El Angulo de salida (o angulo de Hegada) del lugar geométrico de las raices correspondiente a un polo complejo (0 a un cero complejo), puede determi= arse al sustraer de 180° la suma de todos los angulos de lineas (cantidades complejas) correspon diente a todos los demas polos y ceros del polo complejo (o del cero complejo) en cuestién, si se incluyen los signos apropiados. El angulo de salida se muestra en la figura 4-22 7, Encuentre los puntos donde los lugares geométricos de las raices cruzan el eje imaginario, Los puntos donde el lugar geométrico de las raices cruza el eje imaginario pueden determinarse definiendo z = jv en la ecuacién caracteristica (lo que implica la ganancia K no determinada), ¢ igualando tanto la parte real como la imaginaria con cero, y se resuelve en funcidn de vy de K. Los valores de v y de K que asi se encuentren darn la localizacion en la cual el lugar geométrico de las raices cruza el eje imaginario y el valor de la ganancia correspondiente K, respectivamente. Figura 4-22 Di 210 Disefio de sitemas de control en tiempo discreio mediante métodos convencionales Capitulo 4 8. Cualquier punto de los lugares geométricos de las raices es un polo en lazo cerrado posi- ble. Un punto determinado sera un polo en lazo cerrado cuando el valor de la ganancia K satisfaga la condicién de magnitud. Por otta parte. la condicién de magnitud nos permite determinar el valor de la ganancia K en un lugar especifico de las raices dentro del lugar geométrico. La condicién de magnitud es |F(z)| = 1 es decir 1 miles (4-24) (2 +p) + pr) (Z + Pa) OK Si la ganancia K de la funcién de transferencia pulso en lazo abierto esta dada en el problema, entonces mediante la aplicacién de fa condicién de magnitud, ecuacién (4-24), es posible localizar los polos en lazo cerrado para una K dada en cada una de las ramificaciones del lugar geométrico de las raices mediante un método de prueba y error. f+ zio(z + 29) +++(2 + Zn) Cancetacién de los polos de G(z) con los ceros de H(z). Es importante notar que si F(=) H(z) y €l denominador de G(=) y el numerador de H(z) involucran factores comunes, entonces los polos y los ceros en Lazo abierto correspondientes se cancelardn unos a los otros, si se reduce el grado de la ecuacién caracteristica en uno 0 més. La grafica del lugar geomeétrico de las raices de G(E)H(z) no mostrara todas las raices de la ecuacién caracteristica, sino s6lo las raices de la ecuacin reducida A fin de obtener el conjunto completo de polos en Iazo cerrado, deberemos aitadir los polos cancelados o polos de G(=)H(=) a aquellos polos en lazo cerrado obtenidos de la graficacién del lugar geométrico de las raices de G(e)H(z). Es importante recordar que un polo cancelado de G(=)H(2) es tun polo del sistema en lazo cerrado. Como ejemplo, veamos el caso donde G dados por y H(z) del sistema mostrado en la figura 4-21 estan Res Gz) = —222— ©) = Grae +b) a zta H(z) = (2) a Entonces, claramente el polo z = ~a de G(z) y el cero = =a de H(z) se cancelan uno al otro, lo que resulta en, zte zta zte GOH) = Gea sb z+d~ Gt be rd) Sin embargo, la funcién de transferencia pulso en lazo cerrado del sistema es Ca) Gz) (soz td) R@z) 1+ G@)H@) @+alz bz +d)+z+e] sun polo en lazo cerrado del sistema realimentado. y vemos que = = ~a, el polo eancelado de i(z)M(2) Seccién 4-5 Diss basado en el métode del lugar geométrica de las raices a1 Observe, sin embargo, que si la cancelacién de polos y ceros’se presenta en la funcién de transferencia pulso de ta trayectoria directa, entonces la misma cancelacion de polos y ceros se presenta en la funcidn de transferencia pulso en lazo cerrado. Considere otra vez el sistema mostrado en la figura 4-21 donde suponemos G(z) = Golz)G(z), H(z) = 1 Suponga que ocurren cancelaciones de polos y ceros en G, (=)G\(2). Por ejemplo, suponga OC z+d ztd Gol2)G(z FHaetoE+) Eiaero Entonces la funcién de transferencia pulso en lazo cerrado se convierte en LE) Gol2)\Gz)__ (z+ bz + dy =o R(z) 1+ Go(z)G(z (z+ bz + az +e) tz + dj cities ztalz+orztd En razin de la cancelacion de polos y ceros, el sistema de tercer orden se convierte en uno de segundo orden, Es importante coneluir que el efecto de la eancelacién de polos y ceros en Gle) y Mle) es distinto al de ta cancelacién de polos y ceros en la funcién de transferencia pulso de la trayectoria directa (como es la cancelacién de polos y ceros en el controlador digital y en la planta). En el primero, el polo cancelado sigue siendo un polo del sistema en lazo cerrado. en tanto que en el Ultimo, fos poles cancelados no aparecen como polos en el sistema en fazo cerrado (en este diltime el orden del sistema queda reducido por el nimero de polos cancelados) Diagramas del lugar geomeétrico de tas raices de los sistemas de control digital. Ahora iivestigaremos los efectos de la ganancia K y del periodo de muestreo T sobre la estabilidad relativa del sistema de control en lazo cerrado. Veamos el sistema mosttado en la figura 4-23 Suponga que el controlador digital es del tipo integral, es decir que K Go(z) Dibujemos los diagramas del lugar geométrico de las raices para el sistema, Para tres valores del Periodo de muestreo 7: 0.5 seg, | seg y 2 seg. También determinemos el valor eritico de K en cada tuno de los casos. Y, finalmente, localicemos los polos en lazo cerrado correspondientes ak = 2 para cada uno de los tres casos. ete etn Gpts) ss Ata) 5 cir Cancer Gist Gist Figura 4-23 Sistema de control digital 212 Disefio de sistemas de control en tiempo discrelo mediante mélodos convencionales Capitulo £ Primero obtenemos la transformada z de G,(s)G,(s): La funcién de transferencia pulso de la trayectoria directa se convierte en. -r Kz H(z) = Go(z) ZG, = (4-25) G(z2) = Go(z)Z1GK(8)G,(6)] = A (425) La ecuaci6n caracteristica es 1+ G(z)=0 es decir + Kelle) - 1+ -pe =e 4-26) 1. Periodo de muestreo T = 0.5 seg: para este caso, la ecuacién (4-25) se convierte en vig) = ___0.3935Kz GO) = Gye — 0.6065) Observe que G(z) tiene polos en z = 1 y en z = 0.6065 y un cero en = = 0. Para dibujar un diagrama del lugar geométrico de las raices, primero localizaremos los polos y el cero sobre el plano = y a continuacién encontraremos el punto de ruptura de salida y el de entrada. Note que esta funcién de transferencia pulso en lazo abierto con dos polos y un cero da como resul- tado un lugar geométrico de las raices circular con centro en el cero. El punto de ruptura de salida y el punto de ruptura de entrada se determinan escribiendo la ecuacién caracteristica en la forma de la ecuacion (4-22), _@ = 1) - 0.6065) Ke 0.39352 (427) y diferencia K con respecto a z igualando el resultado con cero: dK dz (0.393527 De ahi, 2 = 0.6065 Seccién 4-5 Diseito bosado en el métado del lugar geométrico de los aices 213 es decir, =0.7788 y Observe que la sustitucién de = por 0.7788 en la ecuacién (4-27) da un valor de K=0, 1244, en tanto aoe tue SuPone que = = -0.7788 da un valor de K = 8.041. Dado que ambos valores de K con posultos,= ~ 0.7788 resulta el punto de ruptura de salida real y z= -0.7788 es el punto de ruptura de entrada real. La Figura 4-24a) muestra el diagrama del lugar geométrico de las raices cuando T'=0.5 seg. El valor critico de ganancia K para este caso se obtiene mediante la condicidn de magnitud, que se Puede obtener a partir de la ecuacién (4-26) como sigue 0.7788 (7=05 seg) mh Plano e K-2 (721529) ~ K =0.2489 ae Cirevlo unter (ra2209) Figura 4-24 a) Diagrama del lugar ‘Beométrica de las raices para el sistema ‘mostrado en la figura 4-23 cuando T=0.S seg; 6) diagrama del lugar geométrico de las taices cuando T= 1 seg: c) diagrama det ugar geometrico de fas raices euando T~ 2 iretountatio a 214 Disero de sistemas de control en iempo discreto mediante mélodos convencionales Capitulo 4 za-et) | 4 @-De-e)| K Para el caso presente, 7'= 0.5 y esta Ultima ecua 0.39352 1)(z = 0.6065) En vista de que la ganancia critica K, corresponde al punt ecuacién (4-28): se convierte en zy K (4-28) 1, sustituimos 2 por -1 en la es decir La ganancia critica K, es por lo tanto 8.165. Los polos en lazo cerrado que corresponden a K 2, = 0.4098 + 0.6623 yz, = 0.4098 — 0.6623, Estos polos en lazo cerrado quedan indicados por puntos en el diagrama del lugar geométrico de las raices, 2. Periodo de muestreo T = 1 seg: para este caso, la ecuacién (4-25) se convierte en: 0.6321Kz (@ = DE = 0.3679) Por lo tanto, G(z) tiene polos en z = I y en z = 0.3679 y un cero en z = 0. Se llega a la conclusién de que el punto de ruptura de salida y el punto de ruptura de entrada son z = 0.6065 y z = -0.6065, respectivamente, Los valores correspondientes de ganancia son K = 0.2449 y K = 4.083, respectivamente. En la figura 4-246) se muestra el diagrama del lugar geométrico de las raices cuando T= 1 seg. El valor critico de la ganancia K es 4.328. Los polos en lazo cerrado correspondientes a K = 2 se determinan del siguiente valor 05185 + j0.6043y 05185 0.6043 y se muestran en el diagrama del lugar geométrico de las raices mediante puntos. 3. Periodo de muestreo T = 2 seg: para este caso, la ecuacién (4-25) se convierte en 0.8647Kz (2 = 1G — 0.1353) Vemos que-G(z) tiene polos en z= 1 y en z = 0.1353 y un cero en z = 0. El punto de ruptura de salida y el punto de ruptura de entrada se encuentran en z = 0.3678 y en z= 0.3678, con valores de ganancia correspondientes K = 0.4622 y K = 2.164 respectivamente. E] valor critico de ganancia K para este caso es 2.626 La figura 4-24c) muestra el diagrama del lugar geométrico de las raices cuando T= 2 seg. Los polos en lazo cerrado correspondientes a K = 2 son 2,7 0.2971 +)0.2169 yz =-0.2971 ~j0.2169 Estos polos en lazo cerrado se muestran en forma de puntos en el diagrama del lugar geométrico de las rafces. se pueden determinar como Gz) Gz) Seccién 4:5 Diseio basado en el método del lugar geométrico de las raices 215 Efectos del periodo de muestreo T sobre las caracteristicas de la respuesta transitoria. Las caracteristicas de la respuesta transitoria del sistema de control en tiempo discreto dependen del perfodo de muestreo T: Un periodo de muestreo grande tiene efectos dafinos o detrimentales sobre la estabilidad relativa del sistema. Una regla prictica es muestrear de ocho a diez veces durante un ciclo de las oscilaciones senoidales amortiguadas de la salida del sistema en tazo cerrado, si es que Este esta subamortiguado. Para sistemas sobreamortiguados, pruebe de ocho a diez veces durante el tiempo de levantamiento de la respuesta escalén, Como se ha visto en los andlisis precedentes, para un valor dado de ganancia K, aumentar el Periodo de muestreo T hard que el sistema de control en tiempo discreto sea menos estable y que eventualmente se convierta en inestable. De manera alternativa, al reducir el periodo de muestreo T se permite que el valor critico de la ganancia K respecto a la estabilidad sea mayor. De hecho, reducit el periodo de muestreo mas y mas tiende a hacer que el sistema se comporte muy parecido a un sistema en tiempo continuo, (Para un sistema de control de segundo orden en tiempo continuo, la gananeia critica para la estabilidad es infinita, es decir, K = %.) Para el sistema mostrado en la figura 4-23, el factor de amortiguamiento relativo ¢ para los Polos en lazo cerrado para K = 2 para cada uno de los tres casos anteriores puede determinarse a partir de la figura 4-25. Graficamente, los factores de amortiguamiento relativo para los polos en lazo cerrado correspondientes a 70,5, = | y T= 2 se determinan en forma aproximada como £~ 0.24, £= 0.32 y £ = 0.37, respectivamente. El factor de amortiguamiento relativo ¢ de un polo en lazo cerrado se puede determinar en forma analitica a partir de la localizacién del polo en lazo cerrado en el plano z. Si el factor de amortiguamiento relativo de un polo en lazo cerrado es ¢, entonces en el plano s la localizacion del polo en lazo cerrado (en la parte superior) puede darse mediante = ho, + jo VI- EF Dado que z = e*, el punto correspondiente en el plano z es z= exp[T(~fo, + jo,V1 - 2)] im 7 plane 85.10" i 58.25" $=06 Figura 4-25 Localizaciones de los potos: ‘con lugares geométricos de £ constant. azo cerrado en los planos z mostrados 216 Disefio de sistemas de control en empo discreto mediorte métodos convencionales Capitulo 4 del cual obtenemos cana (4-29) Lz = TeV Tow De las ecuaciones (4-29) y (4-30) se puede calcular el valor de z, Por ejemplo, en el caso en que el periodo de muestreo 7 es de 0.5 segundos, tenemos el polo en lazo cerrado para K = 2 en z = 0.4098 + 0.6623. Por lo tanto, = 0 (rad) (4-30) = V0.4098" + 0.6623" = 0.7788 Resolviendo |z| = e°% = 0.7788 para el exponente encontramos Thu, = 0.25 (431) También, = tan aac = 58.25° = 1.0167 rad Por lo tanto, L2 = TaV1 ~ @ = 1.0167 rad (4-32) De las ecuaciones (4-31) y (4-32), obtenemos es decir, é pate = 0.2459 Vi-@ Jo que nos da £ = 0.2388 (De la figura 4-25 obtuvimos en forma gréfica 0.24 para { 0.2388.) Es importante notar que en un sistema de segundo orden el factor de amortiguamiento relativo Ces indicador de la estabilidad relativa (por ejemplo, en relacién con el sobrepaso maximo en res- puesta a un escalén unitario) sélo sila frecuencia de muestreo es lo suficientemente alta (de tal forma que existan de ocho a diez muestras en un ciclo de oscilacién). Si una frecuencia de muestreo no es Jo suficientemente alta, el sobrepaso maximo de la respuesta escalén unitario sera mucho mayor de lo que podria predecirse por el factor de amortiguamiento relativo ¢. Para comparar los efectos de los distintos perfodos de muestreo 7 sobre la respuesta transito- ria, compararemos las frecuencias de respuestas escalén unitatio correspondientes a los tres valores de T tomados en cuenta en el andlisis precedente. Jo cual es muy cercano al valor real {de Seccién 4-5 Diserio basado en el método del lugar geométrco de las raices 217 La funcién de transferencia pulso en lazo cerrado para el sistema de la figura 4-23, cuya funcién de transferencia pulso de la trayectoria directa G(z) esté dada por la ecuacién (4-25), es C@)__ Gt) Kz(1 - e") R@) 1+G6G)° @- Nee) + Ke — y = 2, la respuesta escalén unitario puede estar dada por 0.3935 x 22 C@) = Gray — 0.6065) + 0.3935 x22 R@) 0.78702" 1 + 0.606527 1-2 de la cual obtenemos la secuencia de respuesta escalén unitario c(k7) en funcién de kT como se muestra en la figura 4-26a). De la figura 4-25 vemos que el angulo 6 de la linea que conecta el origen y el polo dominante en lazo cerrado en z = 0.4098 + j0.6623 (esta linea es una linea « constante en el plano s) es de alrededor de 58.25°. El angulo 6 de los polos dominantes en lazo cerrado determina el namero de muestras por ciclo de oscilacién senoidal. Observe que cos Ok = coss(k +3) Por lo tanto, para el caso en que 6 = $8.25°, tenemos que 360°/8 = 360°/58.25° ~ 6,18 muestras por ciclo de oscilacion amortiguada, como se ve en la figura 4-26a). Similarmente, en el caso en que T= 1 seg y K'~ 2, la respuesta escalén unitario esta dada por 1.26422 T= 0.103721 + 0.36792 La secuencia de respuesta escalén unitario c(K7) en funcién de kT aparece en la figura 4-265). Dado que el angulo en la linea que conecta el origen y el polo en lazo cerrado en este caso es 85.10°, como se muestra en la figura 4-25, tenemos aproximadamente 360°/85.10° = 4.23 muestras por ciclo, lo que es mucho menos de lo que por lo regular recomendariamos. (Recomendamos 8 0 mas muestras por ciclo de oscilacién de la senoidal amortiguada.) Por ltimo, en el caso de T= 2 seg y K = 2, la respuesta escalon unitario esta dada por 1.72942 1 1+ 0.50412 "+ 0.13532 21-2 La secuencia de respuesta escal6n unitario c(K7) en funcién de kT aparece en la figura 4-26c). De la figura-4-25, el angulo de la linea que conecta el origen y el polo en lazo cerrado para este caso es 143.87° y en consecuencia tenemos que 360°/143.8" 2,50 muestras por ciclo, como se ve en la figura 4-26c). (Adviértase que una frecuencia de muestreo lenta como son 2.50 muestras por ciclo no es aceptable.) En la figura 4-26 se han mostrado tres graficas distintas de la respuesta escalon unitario (KT) en funcién de AT. Como se puede observar de estas grificas, si el periodo de muestreo es pequeito una grifica de c(k7) en funcién de AT dara una imagen bastante precisa de la respuesta c(/). Sin embargo, si el periodo de muestreo no es lo suficientemente pequefo, entonces la grafica de c(k7) en funcién de £7 no representard un resultado preciso. Es muy importante seleccionar un periodo de muestreo adecuado basado en la satisfaccién del teorema de muestreo, de la dinamica del sistema y c@) = cz) 218 Disefio de sisiemas de contra en tiempo disereto mediante métodos convencioncles Capitulo 4 elk) ®) o 1 2 3 4 58 6 7 8 &Tt bb jase i 2 3 4 5 6 7 8 Arey Figura 4-26 a) Secuencia de la respuesta escaldn unitario del sistema mostrado en la figura 4-23 cuando 7= 0.5 sez y K= 2; 5) secuencia de la respuesta escalin unitario cuando T= 1 sepy K = 2>e} secuencia de la respuesta escalén unitario cuando T= 2 seg y k= 2. de las consideraciones reales del equipo. Note que la simple satisfaccidn del teorema de muestreo no es suficiente. Una regla practica aceptable es de ocho a diez muestras por ciclo (seis muestras por ciclo es marginal) si el sistema es subamortiguado y muestra oscilaciones en la respuest ‘A continuacion, analicemos el efecto del periodo de muestreo T sobre la exactitud en estado permanente, Veremos la respuesta rampa unitaria para cada uno de los tres casos. Para el caso en que el periodo de muestreo Tes 0.5 seg y la ganancia K es 2, la funcidn de transferencia pulso en Lazo abierto es Seccién 4-5 Diserio basado en el método del lugar geométrico de los raices 219 0.6065) y la constante de error de velocidad estatica K., esta dada por (= 2)60) fz- 0.7870z | 0.52 (2 — Iz — 0.606 Por lo tanto, el error en estado permanente en respuesta a una entrada rampa unitaria es 1 = 5-0. fa = A = 47 0.25 De igual manera, para el caso en que T= 1 seg y K lazo abierto es , Ia funcidn de transferencia pulso en 1.26422 O@) = GE — 036 la constante de error de velocidad estitica K,, esté dado por G(z) 1.26422 | (2 — DG — 0.3679) =0. e- a “"K2 Finalmente, en el caso donde T= 2 ., la funcién de transferencia pulso en lazo abierto es 7 1.72942 ~ (2 — D(z — 0.1353) y la constante de error de velocidad estatica X, y el error en estado permanente en respuesta a una entrada rampa unitaria se obtienen, respectivamente, en la forma G(z) Las partes a), 6) y c) de la figura 4-27 muestran, en forma respectiva, las graficas de la secuencia de Ja respuesta rampa unitaria e(k7) en funcién de AT para los tres casos en consideracién, 220 Disofio de sistemas de control en iempo dlscreto mediante mélodos conwencionales Capitulo 4 COTA 6 a) ») ier 10F ror on estado permanente «1.00 — - 8 a 6 alee ee 2 ee ee eo en eness es omer | Figura 4-27 a) Secuencia de la respuesta rampa unitaria del sistema mostrado en la figura 4-23 cuando 7'= 0.5 seg y K=2; 6) sceuencia de la respuesta rampa unitaria cuando 7 = | sex y k’=2:¢) secuencia de la respuesta rampa unitaria cuando T= 2 seg y K = 2. Los tres casos que hemos visto demuestran que al aumentar el perfodo de muestreo 'se afecta en forma adversa la estabilidad relativa del sistema, (Incluso puede en algunos casos causar inesta- bilidad.) Es importante recordar que el factor de amortiguamiento relative ¢ de los polos en lazo cerrado del sistema de control digital indica la estabilidad relativa sélo si la frecuencia de muestreo es lo suficientemente alta (es decir, de ocho o mas muestras. por ciclo de oscilacién de la senoidal amortiguada). Si la frecuencia de muestreo es baja (es decir, de menos de seis muestras por ciclo de Seccién 4-5 Disefio basado en el método del lugar geométrico de las raices 221 oscilacién de la senoidal amortiguada), entonces predecir la estabilidad relativa a partir del valor det factor de amortiguamiento relativo resultaré erréneo. Ejemplo 49 Considere el sistema de control digital que se muestra en la figura 4-28, Enel plano =, disefteun controlador digital de tal forma que los polos dominantes en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento ‘elativo ¢ de 0.5 y un tiempo de axentamiento de 2 seg. El periodo de muestrco se supone en 0.2 seg. es decir, T= 0.2. Obtenga la respuesta del sistema de control digital diseftado a una entrada esealén unitavio, También obtenga la constante de error de velocidad estética K, del sistema Para el sistema de segundo orden esténdar con un par de polos dominantes en lazo cerrado, el tiempo de asentamiento de 2 seg significa que tiempo de asemtamiento = F5-= Taq = lo que da el valor de la frecuencia natural no amortiguad como @, de los polos dominantes en lazo cerrado. La frecuencia natural amortiguada «, se determina como ou = VI ~ = 4V1— 05 = 3.464 En vista de que el perfodo de muestreo Tes 0.2 sep, tenemos 2m _ 2m Game Ta 02 [Note que existen aproximadamente nueve muestras por cada ciclo de oscilacién amortiguada (31.42, 3464 = 9.07), Por lo tanto, es satisfactorio el periodo de muestreo de 0.2 seg.] Primero localizaremos los polos dominantes en lazo cerrado descados en el plano =, Refiriéndonos a las ecuaciones (4-29) y (4-30), para un lugar geométrico de los factores de amortiguamiento relative constante, tenemos = 10m = 31.42 fel = eT z- De las especificaciones dadas (¢= 0.5 y w= 3.464), la magnitud y el ngulo del polo dominant e cerrado en a parte superior del plano = se determinan como sigue: lazo 2 AVE LAE ne ogy iz] = exp( -=2 X02 3.464 : o( V1 - 0.57 3142, a ‘contoacer Ratende 1 ete ae e ‘ota evden cero mera Cia Figura 4-28 Sistema de contro digital para el ejemplo 4-9, 222 Diseho de sistemas de control en tiempo discreto mediante métodos convencionales Copiivlo 4 Le ~ 29384 ~ 0.6927 rad = 39.69" Podemos ahora localizar el polo dominante en lazo cerrado deseado en la parte superior del plano =, que ‘se muestra como punto P en la figura 4-29. Note que en el punto P 2 = 0.6703 /39.69° = 0.5158 + j0.4281 Al observar que el periodo de muestteo Tes de 0.2 seg, la funcién de transferencia pulso G(c) de la planta precedida por el retenedor, o retén, de orden cero puede obtenerse como sigue - 1 a 1 s se+ 5 aoe v2 x + 5 Esta iltima ecuacién se puede escribir en la forma _ 0.01758(z + 0.8760) GO) = Ge — 0.6703) A continuacién, localizamos los polos (2 = 1 y == 0.6703) y el cero (= = -0.8760) de Glz) en el plano s, tal y como se muestra en la figura 4-29. Si el punto P debe ser la localizacion del polo dominante en lazo cerrado deseado en la parte superior del plano z, entonees los dngulos en el punto P deben ser iguales a:+180°. Sin embargo, la suma de las contribuciones angulares en el punto P es 17.10° ~ 138.52° ~ 109.84° = -231.26° Gl) = =! Por lo tanto, a deficiencia angular es 231.26" + 180° = -51.26° La funcién de transferencia pulso del controlador debe proporcionar +51.26°. La funcién de transferen- cia pulso para el controlador se supone como (A Panoz Figura 4-29 Diagrama del lugar geométrico de las raices del sistema considerado en el ejemplo 49. Seccién 45 Disefio basodo en el mélodo del lugar geomsirico de los races 223 Golz) = KE tle donde K es la constante de ganancia del controlador, 5 decidimos cancelar el polo en z = 0.6703 mediante el cero del controlador en z=, entonces Spore de controlador pod determinarse (se parte dela condicién de que el contolador debe proves 131 26°) como un punto en 2= 0.2543 (B=-0.2543) Porlo tanto, lairansferenciapulso para cleonolaca, puede ser determinada como 2 = 0.6703 Gol2) = K 355 ‘La funci6n de transferencia pulso en lazo abierto ahora se convierte en Cato) ~ =O OIE 4 = x 0.01758(2 + 0.8760) ( 0,2543)(z ) La constante de ganancia K puede ser: determinada a partir de la siguiente condic [Go(2)G@)e- ois + josnm = 1 én de magnitud Por lo tanto, | 0.01758(2 + 0.8760) | . 1] = 0.2543) — 1) |e-ostseeo-on = Toque da K = 12.67 El controlador digital disenado es 0.6703 = 12,672 9.6703 Cole) = 12.67 543 {La funcién de transferencia pulso en lazo abierto para cl sistema actual es . — 12.67 x 0.01758(z + 0.8760) _ 0.2227(2 + 0.8760) Go(z)G2) (2 = 0.25432 = 1) (2 = 0.2543)(2 — 1) (4-33) Por lo tanto, Ia fluncién de transferencia pulso en lazo cerrado es CE) _ _ Go(z)G(z) 0.22272 + 0.1951 R@) 1+ Go@)G@) 1.03162 + 0.4494 La respuesta a la entrada escalén unitario R(e) = 1/(1 ) se puede obtener a partir de 22272 + 0.1951 1 = 103162 + 0.4494 7 0.22272" + 0.19512"? “T= 103162" + 0.449427 T= 27 {a figura 4-30 muestra la secuencia de respuesta escaldn unitario c(kT) en funcién de KT: El trazo uestra que el sobrepaso maximo es aproximadamente 16% (lo que significa que el factor de amortiguamiento relativo es de alrededor de 0.5) y el tiempo de asentamiento es de aproximadamente 2 see, El controlador digital que acabamos de disefiar satistace las especificaciones dadas y es satisfacto rio C@) z Disefio de sisemas de control en tiempo disereto mediante métados convencioncles Copitulo 4 elkT) wis) Figura 4-30 Secuencia dela respuesta escal6n unitari del sistema diseiado en el cjemplo 49 a constante de error de velocidad estitica K, del sistema esta dada por K, = lim iE a Gxin1000] ay 1 0.2227(z + 0.8760) | = lim | “Oaz @ - 0.25432 — 1) 801 Si se requiere tener un valor grande de K., entonces pudigramos incluir un compensador de atraso, Por ejemplo, afiadir un cero en 2~ 0.94 y un polo en = = 0.98 elevaria tres veces el valor de K., ya. que (| 0.94) ~ 0,98) ~ 3. (Es importante que e! polo y el cero del compensador de atraso se presenten en un rnimero finito de puntos diseretos asignables.) Un compensador de atraso, que tiene un polo y un cero ‘uy’ cereanos el uno del otfo, no cambia en forma significativa el lugar geométrico de las raices cerca de jos polos dominantes en lazo cerrado. El efecto de un compensador de atraso sobre la respuesta transito- ria cs el de introducir una componente transitoria pequeia pero que se reduce lentamente. Sin embargo. ese transitorio pequeo pero lento, no es deseable desde el punto de vista de las perturbaciones o de la atenuacién de ruido, ya que la respuesta a las perturbaciones no se atenuaria répidamente. Por iltimo, debe hacerse notar que aunque el sistema diseftado es del tercer orden, funciona como tun sistema de segundo orden, ya que un polo de la planta ha sido cancelado por el eero del controlador. En vista de lo anterior, el presente sistema tiene solamente dos polos en lazo cerrado. Los polos dominan- tes en lazo cerrado en este caso son los Ginicos polos en !az0 cerrado. Si un polo y un cero no se caneelan el uno al otto, entonces el sistema serd del tercer orden. Comentarios. Fs importante sefialar que los polos de una funcién de transferencia pulso en azo cerrado determinan los modos naturales del sistema. No obstante, los comportamientos de la respuesta transitoria y de la respuesta a la frecuencia quedan influidos en gran medida por los ceros de la funcién de transferencia pulso en lazo cerrado. Seccién 4.6 _Disefio basodo en el método de respuesta en frecuencia 225 Resulta itil familiarizarse con la relacién entre las localizaciones de los polos y de los ceros del plano = y las caracteristicas de respuesta en el tiempo para el disefio de los sistemas de control en {tempo discreto. Es importante notar que en el plano s la adicién de un cero en el eje real negativo cerca del origen aumenta el sobrepaso maximo en respuesta a una entrada escalén, Un cero como éste en el plano s es transformado en un cero en el eje real positivo en el plano z entre 0 y 1. Por lo tanto, en el plano z, la adicién de un cero en el eje real positivo entre Oy | aumenta el sobrepaso ma-ximo. De hecho, mover un cero hacia el punto z = | aumentaré en gran medida el sobrepaso maximo. De forma similar, en el plano s un polo en lazo cerrado sobre el eje real negativo cerca del origen aumenta el tiempo de asentamiento. En el plano =, ese polo en lazo cerrado se transforma en tun polo en lazo cerrado sobre el eje real positivo entre 0 y 1, Por lo tanto, un polo en lazo cerrado en el plano z entre Oy | (en particular, cerca de 2 ~ 1) aumenta el tiempo de asentamiento, Sin embargo, 'a presencia de un polo en lazo cerrado o de un cero en el eje real negativo entre 0'y--I enel plano = lo ligeramente la respuesta transitoria, <6 DISENO BASADO EN EL METODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA El concepto de respuesta en frecuencia juega un poderoso papel en los sistemas de control digital, de ‘a misma forma que lo hace en los sistemas de control en tiempo continuo. Como se indicé antes, en este libro se supone que el lector esta familiarizado con las técnicas convencionales de disefto me- diante la respuesta en frecuencia para los sistemas de control en lazo cerrado, De hecho, es necesaria {a familiarizacion con los diagramas de Bode (trazas logaritmicas) en la extensién de las técnicas convencionales de la respuesta en frecuencia al andlisis y el disefto de los sistemas de control en tiempo discreto. A menudo han sido utilizados los métodos de respuesta en frecuencia en el disefto de compensadores. La raz6n basica es la sencillez de los métodos, Al llevar a cabo pruebas de respuesta en frecuencia sobre un sistema en tiempo discreto, es importante que el sistema tenga un filtro de aso bajas antes de! muestreador, de tal manera que las bandas laterales estén centradas. Entonces el sistema lineal e invariante con el tiempo a una entrada senoidal conserva la frecuencia y modifica solamente la amplitud y la fase de la sefial de entrada. Por to tanto, las dos iinicas cantidades que deben ser manejadas serdn la frecuencia y la fase. Ahora, analizaremos la respuesta del sistema lineal en tiempo discreto de tiempo invariante correspondiente a la entrada senoidal; ese andlisis sera confirmado mediante la definicién de la funcién y transferencia pulso senoidal. A continuacién estudiaremos el disefto de un sistema de control en tiempo discreto en el plano w mediante la utilizacién de un diagrama de Bode. Respuesta de un sistema en tiempo discreto lineal ¢ invariante con el tiempo a una entrada senoidal, Ya hemos indicado que la respuesta en frecuencia de G(z) puede obtenerse sustituyendo = 2! en G(z). A continuacién demostraremos que esto es cierto, Considere el sistema estable en tiempo discreto lineal e invariante con el tiempo que se mues- tra en la figura 4-31. La entrada del sistema G(=) antes del muestreo es ud) = senor 226 Disefio de sistemas de contcl en tempo discreto mediante métodos convencionoles Copitulo HAT int _7_uter evterge dt Gia Figura 4-31 Sistema estable en tempo disereto lineal einvariante con el tiempo, La sefial muestreada u(k7) es u(kT) = senkwT La transformada = de la entrada muestreada es zsenoT @-eg—e FF) U(z) = Z [senkwT] La respuesta del sistema esta dada por X(z) = G(z)U(z) = 6 my az az poet tye + [término debido a los polos deG(z)] (4-34) Al multiplicar ambos miembros de la ecuacién (4-34) por (= ~ e*’)/z, obtenemos [término debido a los polos de G(z)] El segundo término del segundo miembro de esta ultima ecuacién se acerea a cero conforme z se acerca a e”’. Dado que el sistema considerado aqui es estable, el tercer término del segundo miem- bro también se acerca a cero conforme z se acerca ae", Por lo tanto, al dejar que = se acerque ae’. tenemos. seno? _ Gee") 4 = Oe) PEE gt El coeficiente @, que es el complejo conjugado de a, se obtiene como sigue: Ge") aj Definamos Ge) = Me” Entonces Ge") = Me* =a + [término debido a los polos de G(z)] Seccidn 46 Disefio basado en el método de respuesta en frecuencia 227 0 bien X(2) ul icizerereicae ) + [término debido a los polos de G(z)] Ize Tee La transformada z inversa de esta tiltima ecuacién es e” — eMT eI) + 2-1 Teérmino debido a los polos de G(z)} (4-35) El liltimo término del segundo miembro de Ia ecuacién (4-35) representa la respuesta transitoria, Dado que el sistema G() se ha supuesto estable, todos los términos de la respuesta transitoria des. aparecerin en estado permanente y obtendremos la siguiente respuesta en estado permanente x,(K7) xu(kT) = Flere — eT) = M sen(kwT + 6) (4-36) donde 4, que es la ganancia del sistema en tiempo discreto al ser sujeto a una entrada senoi dada por lal, esté M = M(w) = |G(e*7)| ¥ 6, el angulo de fase, esta dado por 9 = Ow) = /G(e*") En términos de G(e'), se puede escribir la ecuacién (4-36) como sigue: Xs(KT) = |G(e*")| sen (koT + /G(e*")) Hemos demostrado que G(e*") realmente proporciona la magnitud de la fase de la respuesta en frecuencia de Gz) Por lo tanto, para obtener la respuesta en frecuencia de G(2), s6lo necesitamos escribir e”" en lugar de z en G(z). La funcién G(e*") se conoce cominmente como funcién de transferencia pulso senoidal. Si observamos que et OHTNT = giel gite = giet Encontramos que la funcién de transferencia pulso senoidal G(e") es periédica, con un perfodo Ejemplo 4-10 Considere el sistema definido por (KT) = W(kT) + ax(k-1)T), O 27) requiere que 17+ tambicn sea constante para > 27; En términos de la transformada 2, U(2) debe ser del tipo siguiente de series de z U(z) = bot biz + WEP + HTH) donde b es una constante, Dado que la funcién de transferencia de fa planta G,(s) involucra un integrador. b debera ser cero. (De lo contrario, ta salida no podria conservarse constante.) En consecuencia tenemos U(e) = by + biz De la figura 4-396), U(2) se puede dar como sigue: C@) _ CW) RE) _ py, RED Ge)" RG) G@ "GE ug) Seccién 4.7 do de disefio analitico 249 1 = 2) ~ 0.3679; POTTS 36100 + OTB . 1 = 0.36792"! OTTO T81z et Para que (=) sea una serie en =" con sito dos términos, F(z) dcbe ser dela siguiente forma: FP) = (1+ O.71812-27 F, (454) donde Fes una constante. Entonces 2(=) se puede escribir como sigue U(z) = 2.7181(1 = 0,36792- YF, (4:55) {8 ecuacion (4-55) da U(=) en términos de F. Una vez que se determine la eonstante F,, Ue) se puede dar como una serie de =" con slo das términos, Ahora determinaremos N(c). (=) y F. Si se sustituye la ceuaeién (4-52) en la ecuacién (453) obtenemos 1 2-)N(z) EI primer miembro de esta tltima ecuacién debera ser divisible entre | iiembro entre |= el cociente es 1 + (1~ a,)="y el residuo es (I~ ay determina como Tr ajz'~ az '. Si dividimos et primer N@) = 14 (1 a)2* (4-56) y el residuo debera ser cero. Esto requiere que l-a-a:=0 (4-57) ‘También, de las ecuaciones (4-52) y (4-54) tenemos Serreteeee ene (1 + 0.71812 “')z7' Por Io tanto, a+ az) = (1+ 0.718129 {a divisiin de primer miembro de esta iltima ecuacién entre 1 +0.7181="da el cociente a.yel residuo (@:~ 0.71814)", Al igualar el cociente con F; y el residuo eon cero. obtencmos Aza @ — 0.71814, = 0 (4-58) ‘Si se resuelven las ecuaciones (4-57) y (4-58) en funcién de ay ya; da a, = 0.5820, a = 0.4180 Entonces, F(z) se determina en la forma F(z) = 0.58202"' + 0.418027 (4-59) F = 0.5820 La ecuacién (4-56) da N(z) = 1 + 0.41802-4 (4-60) 250 Disefo de sistemas de control en iempo discreto mediante métodos convencionales Capitulo 4 La funcién de transferencia pulso del controlador digital G,(=) es determinada a continuacién a partir de Ta ecuacién (4-50) como sigue. Refiriéndonos a las ecuaciones (4-51), (4-54) y (4-60), Fz) GQ) - 2 WE) (1+ 0.71812~})2 (0.5820) 0367901 + 0.7181 Gol. (ql + 0.41802~') (i -2')0 — 0.36792 T+ Ole Con el controlador digital asi disefiado, 1a funcidn de transferencia pulso en lazo cerrado se con- viento en Cz) Loy 1 2 R@) = F(z) = 0.58202"! + 0.4180z __ 0.5820(2 + 0.7181) La salida del sistema en respuesta a una entrada escal6n unitario r(2) = I se puede obtener como sigue: C(z) = F2)R@) = (0.58202"' + 0.41802, = 0.58202 + 2% +27 +2 Por lo tanto, (0) = 0 ¢(1) = 0.5820 ck) =1, k= 2,34... Observe que la sustitucién de 0.5820 en lugar de Fen la ecuacién (4-55) da como resultado U(z) = 2.7181(1 = 0.36792 ')(0.5820) = 1.5820 = 0.58202" Por lo tanto, la sefial de control u(k) se convierte en cero para k 2 2, tal y como se requiere. No existe ‘componente oscilatoria entre muestras en la salida una vez alcanzado el tiempo de asentamiento, La figura 4-40a) muestra las grificas de c{A) en funcién de &, de u(k) en funcién de k y de u(t) en funcién de ‘ren la respuesta escalén unitario. ‘A continuacién, investiguemos la respuesta de este sistema a una entrada rampa unitaria: C(z) = F)R(z) = (0.58202"' + 0.41802") = 0.58202? + 1.58202 * + 2.58202~* + 3.58202°* + -- Para la respuesta rampa unitaria, la sefal de control Liz) se obtiene como sigue. Refiriéndonos @ las ecuaciones (4-51) y (4-59) = €@) _ Fe) ea) ~ GG) Gz) ue) “G@a R(z) Seccién 4.7 Método de disefo analiico 251 cm be 1 o 1 2 3 4 5 & wn t © 2 3 4 8 & 2 wie, 2k 2 ° 7 3 4 5 ta) 2 a) ») Figura 4-40 Respucsta del sistema diseftado en el ejemplo 4-13. a) Grafica de o(&) en funcion de k, w(&) en funcidn de & y u(¢) en funcion de ren la respuesta escalén unitario; 6) gréficas de e(A) en funcidn de k, w(h) en Funcin de & y u(t) en funcidn de fen la respuesta rampa unitaria = (1.5820 - 0.58202 = 1582021 + 27% +27 +2 tte. La seftal u(A) se hace constante (b= 1) para 2 2. Por lo tanto, ta salida del sistema no mostrard compo- nentes oscilatorias entre muestras. La figura 4-406) muestra las graficas de e(k) en funcién de k. w(K) en funcién de ky u(t) en funcién de ¢ en la respuesta rampa unitaria, Observe que la constante de error de velocidad estitica K, para el presente sistema es 12°64 cow] _ h F(z) - inl er: trol = tim 58202"! + 0.41802" an x ea 1 + 0.41802" ee 252 Disetio de sistemas de control en tiempo discreto mediante métodos convencionales Capitulo 4 Por lo tanto. el error en estado permanente de la respuesta rampa unitaria es 1 1.4180 mismo que aparece en la figura 4-408). En el presente problema de disefio, requerimos que en respuesta a una entrada escalén el sistema tenga un tiempo de asentamiento minimo, sin error de estado permanente y sin componentes oscilatorias en la salida, una vez alcanzado el tiempo de asentamiento. Si en este problema existen tuna o mas limitantes adicionales (por ejemplo, si se especifica arbitrariamente el valor de la constan- te de error de velocidad estatica K,,), entonces debera incrementarse el numero de periodos de muestreo antes de alcanzar el estado permanente. Por ejemplo, el sistema de segundo orden pudiera necesitar tres o mas periodos de muestreo antes de aleanzar el estado permanente, dependiendo de las limitantes adi ienales impuestas. Vea el ejemplo 4-14 a continuacién Ejemplo 4-14 Considere un problema de diseno simitar al del ejemplo 4-13 excepto que se e error de velocidad estatica K,. (En razén de esta limitante adicional, el tiempo de asentami més largo) El diagrama de bloque del sistema de control digital aparece en la figura 4-392), La funcién de transferencia de la planta G,(s) bajo consideracién es 1 Gl) = SH Las especificaciones de diseno son 1) que el sistema en lazo cerrado muestre un tiempo de asentamiento finito con un error cero en estado permanente en la respuesta escal6n unitario, 2) que la salida no presente componentes oscilatorias entre muestras, una vez alcanzado el tiempo de asentamiento, 3) que la cons- tante de error de velocidad estatica K, sea de 4 seg’! y 4) que el tiempo de asentamiento sea el minimo posible para satisfacer todas estas especificaciones. El perfodo de muestreo se supone de I seg. Disefle ur controlador digital Gp(=) que satisfaga las especificaciones dadas. Una vez diseado el controlador, in- vvestigue fa respuesta del sistema a una entrada rampa unitaria La iransformada de la planta precedida por un retén de orden cero se obtiene en el ejemplo 4- cn la forma: 7 l-e™ a _ 0.3679(1 + 0.71812~)27 ~ (b= 2 90 = 0.36792") Defina la funeién de transferencia pulso en lazo cerrado como F(z): lz) __Golz)G(z)__ RG) 1+ Go@G@ ~ * En vista de que el primer término de la expansién de G(z) es 0.3679", F(z) debe empezar con un termine enz! F(a) = az} + gz? + +0 + ayz™ donde N'2 my nes el orden del sistema (en este caso n =2). En razon de fa limitante adicional, podremos suponer que WV > 2, Probaremos con = 3. Por lo tanto, suponemos Plz) = az t+ az? taz (4-61 Seccién 4-7 Método de disefio analitica 253 {Si no se obtiene un resultado satisfactorio, debemos suponer que N’> 3.) Si se observa que la entrada es luna funcién escalén, de la ecuacién (4-48) requerimos que 1~ F(z) = (1 = 2)N(2) (4-62) Observe que Is presencia de un polo criticamente estable en == 1 en te funcién de transferencia pulso de 4a planta G2) requiere que 1 — Fic) tenga un cero en z= I. Sin embargo, la funcién | ~ Fiz) ya tiene un término | ~2", por lo tanto satisface el requisito de estabilidad, 'o de que la constante de error de velocidad estitica sea de 4 seg”! se puede escribir en ta dlonde utilizamos la eeuacién (4-50) con q = 0. Note que de la ecuacién (4-62) tenemos que F(I)= | De ahi, K,, se puede escribir como sigue: 1 4 4-63 ** NOD eed Dado que la salida del sistema no debe mostrar componentes oscilatorias entre muestras una vez alcanzado el tiempo de asentamiento, requerimos que U(z) sea de la siguiente forma U(z) = by + biz + baz + bla” Debido a que la funcién de transferencia de planta G,(s) inctuye un integrador, b deberd ser cero. Por To tanto, tenemos titer teeny UG) = by + biz”! + bz ‘Tambien, de la tigura 4-396), U2) puede estar dado por 2) = 2 CL) RG) _ gy RE) ee 1 = 0.36792"! ~ OTS + OTST Para que U(z) sea serie en =" con tres términos, F(2) debe tener la forma siguiente: Fz) = (1+ 0.71812-')z7' F(z) (4-64) donde F\(z) es un polinomio de primer grado en ="'. Por Jo tanto, UG) puede set escrito como sigue: U(z) = 2.7181(1 = 0.36792 YK (2) (4-65) De las ecuaciones (4-61) y (4-62) tenemos > F(2) = 1 ayz 7! = a2? - sz? = (1-22) ntre 1 ==", el cociente esi + (I~a)=!+(1 a, —a,)e*y el residuo (=) se determina como -ag? Por lo tanto, Sidividimos 1 ~az es (1 -a,~a)~a, M(z) = 1+ (Laz! + (1 an ~ az? (4-66) 254 Disefio de sisemas de coniral en tiempo dscrelo mediante métodos convencionales Copitlo 4 y el residuo debe ser cero, de tal forma que 1-a-a-a=0 (4-67) Observe que de la ecuacién (4-63) requerimos que N(1) = +. Por lo tanto, al sustituir 2 ecuacién (4-66) obtenemos 2a, + a2 = 2.75 (4-68) ‘También la ecuacién (4-64) se puede volver a escribir de la forma F(z) = ai27) + a2? + as2-? = (1 + 0.71812" 27" F(z) Por lo tanto, ay + p27! + ayz7? = (1 + 0.71812 )R(z) La divisin del primer miembro de esta tiltima ecuacién entre | + 0.71812" da el co¥ 0.7181a,}2"] ye! residuo fa, ~0.7181(a;—0.7181a,)]2". Igualando el cociente con F; cero, obtenemos R(z) = ai + (a ~ 0.7181a)2"* as ~ 0.7181(a; ~ 0.7181a,) = 0 (4-69) Si se resuelven las ecuaciones (4-67), (4-68) y (4-69) en funcién de a, a; y as obtenemos 1.26184, az = 0.22633, a = —0.48816 Por lo tanto, F(z) se determina como a F(z) = 1.26184z"" + 0.226332"? — 0.488162~* A(z) = 1.26184 ~ 0.679792~" La ecuacién (4-66) da N(z) = 1 ~ 0.261842~* ~ 0.488172? La funci6n de transferencia pulso del controlador digital G,(z) se determina a continuacién a partir de la ccuacién (4-50) como sigue F(z) G@d - 2 NE) (1 + 0.718127")z7"(1.26184 ~ 0.679802 ~" 0.367901 + 0.718122" (4 fs a rn ee TS osereeay 2M — 0261" — 0.488177) (1 = 0.53872"1)(1 = 0.36792"') (I~ 0.84182) + 0.579927) Con el controlador digital asi diseftado, la salida del sistema en respuesta a una entrada escalon unitario r()= | se obtiene como sigue Go(2) = 3.4298 C(z) = F@)R@) (1.261842-7 + 0.226332"? — 0.48816z 1.261827 + 1.488227? + 29 + 24 + Seccién 4-7 Método de disefio analitico 255 Por lo tanto, <0) =0 (1) = 1.2618 (2) = 1.4882 ck) = 1, k= 3,4,5, La secuencia de la respuesta escalén unitario tiene un sobrepaso maximo de aproximadamente 30%. El tiempo de asentamiento es de 3 seg. Observe que de ta ecuacién (4-65) tenemos U(z) = 2.7181(1 — 0.36792"')(1.26184 — 0.679797") = 3.4298 — 3.10962~' + 0.67982"? Por lo tanto, lasefial de control u(A) se convierte en cero para k2 3. Por lo tanto, en la respuesta no existen ‘componentes oscilatorias entre muestras, La figura 4-41 muestra las grificas de c(X) en funcion de k, u(k) en funcién de & y u(¢) en funcién de ren la respuesta escalén unitario. Note que la suposicidn de que N= 3. es decir, fa suposicién de Fiz) dada por la ecuacién (4-61), es satisfactoria, eth, 1 02 wie) 24 7 fe aie Figura 4-41~ Graficas de c(k) en funcién de k, u(x) en funcién de k y ‘Wen funcin de cen la respuesta escalon unitario del sistema disenado en el ejemplo 4-14, 256 Disefo de stemas de conral en fempo disreto mediante métodos convencionales Copivio# A continuacién investiguemos la respuesta de este sistema a una entrada rampa unitaria: lz) = F(z)R(2) = (1.261842"" + 0.226332 * - 0.488162") = 1.26182~? + 2.75002"? + 3.75002 -* + - En la respuesta rampa unitaria, la senal de contral Ui(s) se obtiene como sigue: Ue) = GS" GRO“ GQIE PTS = (3.4298 — 3.10962~! + 0.67982 *) 1 fae = 3.42082" + 0.320227 + 27 + La sefial u(&) se hace constante (b= 1) para k 2 3, Por lo tanto, la salida del sistema no exhibira compo- nentes oscilatorias entre muestras. La figura 4-42 muestra las grdficas de c(k) en funcién de &, w(k) er funcién de ky u(t) en funeién de para la respuesta rampa unitaria. Note que el error de estado permanen- te en la respuesta rampa unitaria es e,,= 1K, = + tal y como se indica en la figura 4-42, 12 948 rlsec) Figura 4-41 Graficas de e(K) en funcidn de 4, u(d) en funcién de & y -2 tua) en funein de ren a respuesta rampa unitaria, del sistema disetado en el ejemplo 4-14 Capitulo 4 Problemas de ejemplo y soluciones 257 Al comparar los sistemas de control digital disefados en los ejemplos 4-13 y 4-14, notamos fi este timo mejora las caracteristicas de respuesta rampa, a expensas de tiempo de asentamiento. (ste ultimo sistema requiere de un periodo de muestreo adicional, para llevar a! estade petmanen- te.) Observe también que el primero tiene una mejor caracteristica de respuesta escalon decir, un tiempo de asentamiento mas corto, sin sobrepaso. Segin los objetivos del sistema, pudiéramos esco- ker uno sobre el otro. Si se requieren buenas caractersticas de la respuesta rampa, entonces el siste- ima deberd disefarse utilizando la entrada rampa como entrada de referencia. en lugar de la entrada escalon, (Vea el problema A-4-14.) PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES Problema A-4-1 Muestre que en forma geométrica los patrones de los polos cerea d patrones de los polos en el plano s cerca del origen, ten el plano = son similares a los Solu n Observe que Cerca del origen del plano s. es decir For lo tanto. los patrones geomeétricos de los polos cerca de == Ien el plano =son similares alos patrones de los polos en el plano s cerca del origen, Problema A-4-2 Considere el sistema descrito por M(H) ~ 0.6y(k — 1) ~ O81y(k = 2) + O.67y(k — 3) ~ O.12y(K = 4) = x(K) donde x(4) es la entrada y 1(4) es la salida del sistema, Determine la estabilidad del sistema, Solueién La funcién de transferencia pulso para el sistema es Ye) 1 X(z) 0.62~' ~ 0.812 7 + 0.672 0.62" — 0.812" + 0.672 ~ 0.12 P(z) = z* = 0.62 — 0.8127 + 0.672 - 0.12 SMoz +a tart taztas, a>0 Entonces. tenemos 258 DiceRo de sstemas de contol en empo diserato mediante mélodos convencionoles Copitule 4 a, = -0.81 a; = 0.67 a, = -0.12 Las condiciones de estabilidad de Jury son 1. Ja,|< ay. Esta condicién claramente esta satisfecha. 2. P(1)>0. Dado que P(1) = 1 0.6 ~ 0.81 + 0.67 - 0.12 = 0.14 >0 entonces la condicién esta satisfecha. 3. PC-1)> 0. Dado que 0 P(-1) Ja condicidn no se satisface, P(-1 4, [bx > bd. Dado que + 0.6 — 0.81 — 0.67 = 0.1: implica que existe una raiz en z la _ -012 1 b= fa | 1 0.12 —0.9856 a 0.12 0.67|__, ton lee fe TI? | = ~osa la condicién esta satisfecha. 5. jey\> leq En vista de que _ [bs bo| _ |-0.9856 -0.5980) _ © = 15. b1 =| -0.5980 -0.9856| ~ 96138 bs br —0.9856 0.5196 a oS) bo by | 0.5980 0.9072 0.5834 la condicidn esta satisfecha. Del analisis anterior, concluimos que la ecuacién caracteristica P(z) = 0 incluye una raiz en z =I y las tras tres raices estan en el interior del circulo unitario con centro en el origen del plano z. El sistema es ctiticamente estable. Problema A-4-3 Considere la siguiente ecuacién caracteristica: P(z) = 2° - 1.327 - 0.082 + 0.24 = 0 (4-70) Determine si alguna de tas raices de la ecuacién caracteristica se presenta 0 no por fuera del circulo unitario del plano z. Utilice la transformacién bilineal y el criterio de estabilidad Routh. Solucién Sustituyamos (w + 1)/(w~ 1)en lugarde zen la ecuacién caracteristica dada, lo que resultaen wi) w+) wet -13) -0. +024 =0 (4) 13(E43) yt AI simplificar las fracciones multiplicando ambos términos de esta altima ecuacién por (w—1)*, obtene- mos =0.14w? + 1.06w? + 5.10w + 1.98 Capitulo 4 Problemas de ejemplo y soluciones 259 Al dividir ambos miembros de esta iltima ecuacién entre -0.14, obtenemos w! = 7.571w? ~ 36.43w ~ 14,14 = 0 (71) EI arreglo de Routh para la ecuavidn (4-71) se convierte en: one sign_w? 1 36.43 change > w?-7.571 = 14.14 wi =3830 0 we 14.14 El criterio de estabilidad de Routh establece que el ntimero de raices con partes reales positivas es igual al nero de cambios en signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo. Dado que hay lun cambio de signo en los coeficientes de la primera columna, existe una raiz en el semiplano derecho del plano w. Esto significa que la ecuacién caracteristia original dada por la ecuacién (4-70) tiene una raiz fuera del circulo unitario del plano z, El sistema es inestable. (Compare la cantidad de cdlculos necesarios el presente método y la correspondiente en la prueba de estabilidad de Jury. Vea en particular el ejemplo 4-6.) Problema A-4-4 Considere el sistema definido por Y(@) 0.78702~ UG) ~ T= 0.81952" + 0.60652 0.78702 2 = 0.81952 + 0.6065 El periodo de muestreo Tes 0.5 seg. Utilizando MATLAB, trace la respuesta rampa unitaria hasta k= 20, Solucién La entrada rampa unitaria w puede ser escrita en la forma u=kT, &=0,1,2, En el programa MATLAB, esta entrada se puede dar como k = ON, (Tek; donde N es el fin det proceso en consideracién. En el programa 4-3 de MATLAB se da un programa MATLAB para trazar la respuesta rampa unitaria del sistema considerado. La grafica resultante aparece en la figura 4-43. Problema A-4-5 Demuestre que sila ecuacién caracteristica para un sistema en lazo cerrado se eseribe en ta forma , KBG@) A(z) donde A(z) y B(z) no contienen k, entonces los puntos de ruptura de salida y de entrada pueden determi- narse a partir de las raices de aK __A@)BG)- AGB) _ 4 7 ® dz an la diferenciacién respecto az. donde los apéstrofos in: 260 Disefo de sistemas de contol en iempo discreto mediante métcdos convencionales Copitulo 4 MATLAB Programa 4:3, Yo = Unitramp response —— %7"*** Enter the numerator and denominator of the system ""*** rum=[0 0.7870 o} den=[1 0.8195 06065); Bh" Enter, Ye command ***" ieramp input, filter command and plot k=0:20; = (0.5°k): y= ilterinumden.u}; pllottk y/o" ky/.k:0.54 ) ‘Add grid, title, xlabel, and ylabel “7 wa title(‘UnitRamp Response’) xlabell’k’) vylabell'y{k)') ferpearans eta 19 3 o 7 zl zs : 3 a 1 AP rr PI Figura 4-43 Respstarampauniaridl sistema considera enel problema At slo 4 Problemas de ejemplo y soluciones 261 Solucién Escribamos la ecuacién caracteristica eri la forma f(z) = AQ) + KB(z) = 0 (4-72) Suponga que f(=) = 0 tiene varias raives del orden r, Entonces f(z) puede escribtse en la forma #2) = (2 ~ AY = 22) -(2 ~ z,) definimos 1, obtenemos Si diferenciamos esta ecuacién con respecto a fe) | dz |e, ° Est significa que varias raices de (2) satsfarin la eeualon siguiente f(z) dz ~° we = A(z) + KB(z) =0 (4-73) donde ue) @44@) Be) A'@) = dz Be) = dz Al resolver la ecuacién (4-73) en funeién de K, obtenemos -4'@) Biz) Fste valor particular de dard como resultado varias raices de Ia ecuacién caracterstica, Si sustituimos este valor de K en la ccuacién (4-72), abtenemos = ~ A’) f(z) = A(z) Bia) BR) es decir BY(z)A(z) ~ A'(z)B(z) = 0 (4-74) © esta ltima ecuacion se resuelve en funcién de 2, podrin obtenerse los puntos donde se presentan ‘arias raices. Por otra parte, en la ecuacién (4-72) tenemos ~A®), Bi) ak dz Si dkids se define igual a cero, obtenemos la misma ecuacién que la (4-74). Por lo tanto, los Puntos de uptura de salida y de entrada pueden simplemente determinarse a partir de las raiees de ano dz . Deberd observarse que no todas las soluciones de la ecuacién (4-74) 0 de dk! 0 corresponden a 262 Disefo de sistemas de control en fempo disereto mediante métados convencionales Copiulo 4 puntos reales de ruptura de salida o de entrada. Un punto como éste parael cual dK/ds=0 es un punto real de ruptura de salida o de entrada si y s6lo si K en este punto tiene un valor real y positive, Problema A-4-6 Discuta el procedimiento para disefar compensadores de adelanto para sistemas de contol digital me- diante cl método de! lugar geomeétrico de las raices, Solucién Consideraremos el sistema que se muestra en la figura 4-44 para analizar el procedimiento de diseno de los compensadores de adelanto. La compensacién mediante adelanto es util cuando el sistema «es inestable para todos los valores de ganancia. estable, pero tiene caracteristicas de respuesta transitoria ‘no descables. Para disefiar compensadores de adelanto, podemos utilizar el procedimiento siguiente: +X) Gols Ho} Gta Figura 4-44 Sistema de control digital De las especifi en lazo cerrado. 2. Mediante cl dibujo de la grifiea del lugar geométrico de las raices, asegdrese si que con el solo ajuste de ganancia se puede o no proporcionar los polos deseados en lazo cerrado. Si no se puede. calcul la deficiencia angular ¢, Este éngulo adicional debera ser proporvionado por el compensador de adelanto, si el nuevo lugar gcométrico de las raices ha de pasar a través de las localizaciones deseadas pata los polos dominantes en lazo cerrado. 3. Suponga que el compensador de adelanto Gz) es jones de desempeno, determine la posicién deseada para los polos dominantes . L+az Gol2) = Koag Se , 01) L+ mw 1+ Bw Go(w)G(w) = K; Giw) tw. Tape G0) 274 Problema A-4-11 Disefo de sistemas de contol en lempo discreto medianie métodos convencionales Capitulo & donde G\(w) = KyG(w). Determine la ganancia K,, que satisfaga el requisito de ta constante de ‘error de velocidad estética dada. 2, Siel sistema no compensado G;(w) no satisface las especificaciones referentes a los margenes de fase y de ganancia, entonces encuentre el punto de frecuencia donde el dngulo de fase de la fun- cin de transferencia en lazo abierto sea igual a—180° mas el margen de fase requerido. FI margen de fase requerido es e! margen de fase especificado mas 5° a 12°. (La adicién de 5° a 12° compen- sa el atraso de fase del compensador de atraso.) Escoja esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia, ‘A fin de evitar efectos perjudiciales de atraso de fase en razén del compensador de atraso, el pole y el cero del compensador de atraso deberdn estar localizados bastante més abajo que Ia nueva frecuencia de eruce de ganancia. Por lo tanto, escoja la frecuencia de esquina v= I/7 (correspon diente al cero del compensador de atraso de fase) una decena por debajo de la nueva frecuencia de cruce. 4, Determine la atenuacién necesaria para llevar Ia curva de magnitud hacia abajo hasta 0 dB en fa nueva frecuencia de eruce de ganancia. Notando que esta atenuacién es 20 log B, determine at valor de B. Entonces la otra frecuencia de esquina (que corresponde a! polo del compensador de| atraso) queda determinada a partir de » = 1(b). Precaucién. Una vez disefiado el compensador de atraso en el plano w, G,{v) debera transformarse el compensador de atraso en el plano 2, Giz). Note que el polo y el cero en el compensador de atraso cl plano = estén muy cerca uno de otro. (Estan cerca del punto z = 1.) Ya que los coeficientes del filtro deben realizar mediante palabras binarias que utilizan un nimero limitado de bits, si el numero de empleado resulta insuficiente, las localizaciones de polos y ceros del filtro pueden no realizarse ta! como se desea, y el compensador resultante podria no comportarse como se espera. Es importante que polo y et cero del compensador de atraso se presenten en un niimero finito de puntos discretos asignabi Disefte un controlador digital para el sistema que se muestra en la figura 4-54. Utilice el método diagrama Bode en el plano w. Las especificaciones de disemto consisten en que el margen de fase debe de 55°, cl margen de ganancia por lo menos de 10 dB, y la constante de error de velocidad estitica de: seg". El periodo de muestreo se especifica como 0.1 seg, es decir 7=0.1. Una vez disefiado el control trace un diagrama del lugar geométrico de las raices. Localice los polos en lazo cerrado del diagrammy encuentre el nmero de muestras por ciclo de la oscilacién senoidal amortiguada, Solucién La transformada de z de la planta precedida por un retén de orden cero es {inet Bese Zits oo oe = 1)(z - 0.8187) ‘Transformemos G(z) en G(w) utilizando la transformacién bilineal siguiente: = (0.004683) 7 _ 1+ (Twi2) _ 1 + 0.050 71 —(Twh) 1 0.050 Capitulo 4 Problemas de ejemplo y soluciones 275 oe a een 1 cio Ac r ot 7 eH ea Figura 4-54 Sistema de contro! digital Al sustituir esta tiltima ecuacién en G(z), obtenemos 0. ootegs( 1+ 05H + 0.9355 T= 0.050 G(w) = fl +0.05w _ ,\(/1+ 0.05w (t = 0.050 )e = 0.05 — oais _ 0:5(1 + 0,001666w)(1 = 0.05) ~ w(I + 0.50160) EI diagrama Bode de G(jv) aparece en la figura 4-55. Escogeremos ahora la funcién de transferencia del controlador en la forma Go(w) donde a™ Ir y b= 1(a7), La funcién de transferencia en lazo abierto es 1 + (w/a) 0.5(1 + 0.002666w)(1 — 0.05) Golw)G(w) = Kor orb) w(t + 0.5016m) La constante de error de velocidad estatica requerida de K,. Es 5 seg™'. O de ahi, K. = lim [wGo(w)G(w)] = 0.5K = 5 a partir de la cual determinamos que Ko = 10 Utilizando una técnica de disefio convencional, se determina la funcién de transferencia del controlador digital como w 14 Gow) = 10] —E +e 1+o5 Por lo tanto, la funcién de transferencia en lazo abierto se convierte en 1+ 1.994 ]0.5(1 + 0.001666w)(1 — 0.05) Go(w)G(w) = 10) |e OMG RS 276 Disefo de sistemas de control en empo cscreto mediante métodos convencionales Cope £ rT | F-=-F-F HF | -20 7 180" on oo v os 0 30 Too TO00 viraaey Figura 4-55. Diagrama Bode correspondiente al sistema considerado en el problema A-4-11 Esta funcién de transfereneia en lazo abierto da el margen de fase de aproximadamente 55° + margen de ganancia de alrededor de 12.4 dB. La constante de error de velocidad estitica K,, es § seg"! Por lo tanto, se satisfacen todos los requisites y la funcién de transferencia del controlador diset: G(w) es satisfactoria, A continuacién, transformamos G,(w) en G,lz). eal deberd utitizar la siguiente transformac Entonces La funci6n de transferencia pulso en lazo abierto ahora se convierte en 0.1987(2 + 0.9355) (@ = 0.2308)(2 = 1) {a figura 4-56 muestra el diagrama del lugar geométrico de las raices para el sistema. Al usar condicién de magnitud, encontramos que los polos en lazo cerrado estan localizados en z = 0.518 0.388, En el diagrama del lugar geométrico de las raices, se superponen los lugares geométricos ae Gol2)G(z) Copitulo 4 Problemas de ejemplo y soluciones 277 Creu vntero Rizara 4-56 Diagrama del lugar geometrico dels rics paral sistema iseRado en el problema ASL sap iats Para £= 0.5 y para £= 0.6. Se puede ver del diagrama que el factor de amortiguamiento relative de los polos en lazo cerrado es de aproximadamente 0.55, a linea que conecta el polo en lazo cerrado en la part superior del plano = con el origen tiene un seaeygget 37" Por lo tanta, el numero de mucstas po ciclo deta osclaciénsenoidal ameetoneds ce 360°/37°= 9.73, Problema A-4-12 ramnder el sistema de control digital mostrado en la figura 4-87, donde la funcidn de tansferencia de 'a plana es 1/5. Diseae un controlador digital en el plano w, tal que el margen de fase cen de soe yel Solucién Primero obtendremos la transtormada z precedida por un retén de orden cero: G2) = 0.005(1 + z 0.005(z +1) ray @-1y A continuacién, utilizando la transformacién bilineal dada por 1+ (Twi) _ 1+ 0.05w T~(Tw2) ~ 1 0.05w 278 Disefo de stemas de coniral en fempo discrato mediante mélodos convencioncles Copiule 4 ete) cia Figura 4-57 Sistema de control digital transformamos G(s) en Gl) Por lo tanto, La figura 4-58 muestra el diagrama Bode de G(jv) que se obtiene de esta manera. Observe que el margen de fase es —12°, Serd necesario afadir una red de adelanto para conseguir el margen de fase y el margen 0 | T 20 8 | « a Go iniGt yo) — or 120" un -2n0' 1 oF oe a) Too “00 wheels Figura 4-58 Diagrama Bode para el sistema consi ado en el problema A-4-12, 278 Disefio de sistemas de control en tempo discrete mediante métados convencionales Coptic te) Ria) ett) cia) Figura 4-57 Sistema de control digital transformamos Giz) en Giw) 1+ 0.005w 1 = 0.05 1+ 0.05 1 = 0.05 _ 1 0.05)» Gry 0. ors( Gi) Por lo tanto, Gir) La figura 4-58 muestra el diagrama Bode de G(jv) que se obtiene de esta manera. Observe que el mang de fase ¢s 12°, Serd necesario aftadir una red de adelanto para conseguir el margen de fase y el mi 0 — | 2 | ty ‘ont n eo o 1 + }4 08 20 Lous My o | sor Eytan TN ] waeP ~100" [_ || N oi tt} io Lt |_| PER 7 3 an 0 Tito vaste» Figura 4-58 Diagrama Bode para el sistema considerade en ef problema A-4-12. Copitule 4 Problemas de ejemplo y soluciones 279 de ganancia requeridos. Mediante la aplicacién de una técnica convencional de diseao, puede verse que la red de adelanto siguiente satisface los requisitos Golw) = itw ( w+ tw og Wt 1+ Wwi6) ~ Nw ‘) La adicién de esta red de adelanto modifica el diagrama Bode, La frecuencia de cruce de ganancia se Fecorre a v= 4, Note que el adelanto de fase maximo ¢y que puede producir esta red de adelanto es 61.93°, ya que sen~*0.8824 = 61.93" A la frecuencia de cruce de ganancia v= 4, el angulo de fase de G,{jv)Gjv) se convierte en -191.31° + 61.93° = 129.38". Por Io tanto, el margen de fase es 50.62°. EI margen de ganancia se determina aproxi- ‘madamente en 12 dB. Por lo tanto, se satisfucen las especificaciones de diseiio dadas, Ahora transformamos la funcién de transferencia del controlador Gp(w) en Go(z). Mediante la transformacién bilineal 2z zr-1 WoT a + i) obtenemos z a Golz) = 646% =37 sso( [= 0908) {: = 2 70M 20 +16 ZH 1, Entonces, la funcién de transferencia pulso en lazo abierto se convierte en | = — 0.9048 \0.005(z + 1) Go(z)G(z) = 37, so( Eton ose 0.1867(1 = 0.90482") + 2°')z-# (= 0.4tz Ya = 2P |La constante de error de velocidad estitica K, se obtiene como sigue: K, = lim [4 a eaeo00] . 1 ~ 2°! 0.1867(1 — 0.90482-\(1 + 2-2! Bees | BOA (= O1niz V0 =e Por lo tanto, la constante de error de velocidad estitica K, es infinita, No existe error en el estado perma- nente en la respuesta rampa, La funcién de transferencia pulso en lazo cerrado del sistema es Cz) _ _0.18672~' + 0.01782"? ~ 0.16892-> R@) 1 1.92442" + 1.240027 — 0.28002 > La figura 4-59 muestra la respuesta escalén unitario. Note que el cero del controlador digital de = = 0.9048 esta cerca del polo doble en z= 1. Un par polo-cero cerca del punto z= | genera una cola larga de equeiia amplitud en la respuesta, 280 Diseho de sistemas de control en tiempo dscreto mediante métodes convencionales Capilule £ T TT c(kT) 08 { {4 | | a 06 Et, CHE cer 02h» 02 04 06 08 10 12 14 16 18 20° 22 24 ATs) ra 4-59 Grafica de c(&7) en funcidn de AT para el sistema disefado cn el problema A~ Problema A-4-13 Considere el sistema de control digital mostrado en la figura 4-60. La funcidn de transferencia de ia planta incluye un atraso de transporte e*. El tiempo de atraso es 5 seg, es decir J = 5, La salida deseada ¢(@) en respuesta a una entrada escalén unitario es como se muestra en la figura 4-61a). La curva se eleva desde cero hasta su valor final en 10 seg (medido desde = 5 hasta ¢= 15). ¥ no existe ni sobrepaso me error en estado permanente. El tiempo de asentamiento es de 15 seg (medido desde ¢=0 hasta r= 15). Se requiere que no existan componentes oscilatorias entre muestras en la salida después de haber alcanzags «el tiempo de asentamiento. Disefie un controlador digital G,2). Solucién Seleccionemos el periodo de muestreo como de 5 seg, es decir 7S. (Podemos, naturalmer te, elegir el periodo de muestreo como de 2.5 seg, | seg u otro valor. En este ejemplo, sin embargo, para simplificar nuestra presentacién, hemos definido el periodo de muestreo en 5 seg.) ne etRT Il conroaser |utkT) [~ petende | ater [9 ete) ot rden cara foe cai Riad Goi2) Figura 4.60 Sistema de control digital Sepitulo4 — Problemas de ejemplo y soluciones 281 ew UY = eros) 15 an a et a un 1.5820) 19 ° 2) ae aon o igura 4-61 a) Salida descada c(r) en respuesta a una entrada escaldn unitario; +) Grafica de u(r) en funcién de La transformada de la planta, precedida por un retén de orden cero, es oe) =2[/= —— | =(l-2 _ 0.39352"? ~ T= 0.60652 Note que no existe ningin poto inestableo riticamenteestable en Gz). Por lo tanto en este caso no hay problema de estabitidad Definamos la uncién de transferencia pulso en lazo cerrado eomo F C]) __ Golz)Gz)__ RG) 1+ Goa ~ *@) En el caso presente, la salida c() en ta respuesta escalén unitario se define tal y como se muestra en la figura 4-614). En vista que hI ~ €""*-°] = i(1 ~ e") = 1 tenemos que f= 1.5820. A partir de la curva de respuesta con oscilaciones muertas que se muestra en la figura 4-61) obtenemos 2) (4-80) c(0) =0 (1) =0 282 Disero de sistemas de contol en tempo discreto mediante métodos convencionales Capitulo & (2) = h(1 = e~®4) = 1.5820 x 0.3935 = 0.6225 e(k) = 1, k = 3,4,5, de lo cual obtenemos: 6228272 + 23 +2 err + 0.622522 + 2° l-z 62252"? + 0.37752 t-z' cz) Si se observa que 0.62252"? + 0.377525 1 CG) = FE)R@) = F@) Ta obtenemos F(z) = 0.62252"? + 0.37752~* = 0.6225(1 + 0.60652"")z* Una vez determinada F(z), la funcién de transferencia pulso del controlador digital puede obtenerse a partir de la ecuacién (4-80): F(z) Gel®) = GoW = FEN Observe que de la ecuacién (4-48) tenemos = Fz) = (1- 2-)N@) es decir 1 = 0.62252~? = 0.37752"? = (1 — 2*)N(z) Al dividir (1 ~ 0.62252" - 0.37752") entre (1 —z"), se puede determinar M(z) como sigue: N(z) = 1+ 27! + 0.37752? Y, en consecuencia, F(z) = (1= 2 + 2°! + 0.377527) ; _ 0.6225(1 + 0.60652"')z"* Oo) = TSE yg «=! + 03S) 1 — 0.60652" z “ ___1.5820(1 = 0.367827) “(l= 27) +27 + 0.37752 %) Esta ltima ecuacién da la funcién de transferencia pulso del controlador digital. Dado que c(t) debe ser fa unidad en estado permanente, u(i), una sefial en tiempo continuo, deberd ser constante una vez aleam- zado el estado permanente, Determinemos u(z): CQ) v@)= Be = 1.5820 + 1.582029 + 22 + 2H tt Copitulo 4 —_Problemas de ejemplo y soluciones 283 ‘Al tomar la transformada z inversa de U(2), encontramos que u(k) €s constante para k2 2. Por lo tanto, no existen componentes oscilatorias entre muestras en la salida una vez que se ha alcanzado el tiempo de asentamiento, La seal u() en funcién de t aparece graficada en la figura 4-615) Problema A-4-14 Considere el sistema de control digital que se muestra en a figura 4-62. Disefe un controlador digital ‘Gyfz) tal que el sistema en lazo cerrado exhiba el tiempo de asentamiento minimo con un error en estado permanente cero en una respuesta rampa unitaria. El sistema no podré tener componentes oscilatorias entre muestras en estado permanente. El periodo de muestreo rse supone de 1 seg. Después de diseftar el controlador, investigue la respuesta del sistema a una entrada delta de Kronecker y a una entrada escalén unitaro. l-e™1 Solucién Elprimerpaso en el disco ser determina la transformadaz del planta que est antecedida =2 L Ge) [ sR _~Gt2z7 por un retén de orden cero: ~ 2d =27F Ahora definamos la funcién de transferencia pulso en lazo cerrado como F(z): Cz) __ Golz)G(z) RQ) ~ 1 ¥ Go2)G@) J-o-enf F(z) Observe que si G(z) se expande a una serie en 2"! entonces el primer término seré 0.5 de z"!. Por lo tanto, F(2) debe de empezar con un término en 2": F(z) = az" + az? + + aye donde N 2 n siendo m el orden del sistema. Dado que el sistema aqui es de segundo orden, n = 2, En vista de que la entrada es una rampa unitaria, de la ecuacién (4-48) requerimos que 1 F@) = (1-271 NG@) 4-81) Note que G(2) tiene un polo doble criticamente estable en z= I. Por lo tanto, desde el punto de vista del requisito de estabilidad, | ~ F(z) deberd tener un cero doble en z= 1. Sin embargo, 1 — F(z) ya implica un término (1 ~ 2"), satisfaciendo por lo tanto el requisite de estabilidad. Dado que el sistema no debe mostrar componentes oscilatorias entre muestras en el estado perma- nente, requerimos que U() sea del tipo siguiente de la serie en ="! U(z) = bo + biz + baz toes + byez Mh + BM NT$ ZN el) He comonaor M7) | pen an et aul aot | uy Loner? ela) Figura 4-62 Sistema de control digital 284 Disefo de sistemas de control en tiempo discreto mediante mélodos conwencionales Copitue: Dado que a funcién de transferencia de la planta G,(s) incluye un doble integrador, 6 debe ser cero. lo contrario, la salida aumentard en forma parabélica, en vez de linealmente.) En consecuencia, t U(z) = by + byz7 + + byaz 7! De la Figura 4-62, Ue) puede dare en a forma = GE) _ Cle) ROE) __ pp, RC) Y@) = Ge) ~ RG) Ge) Ge) = FOG it “POT Para que L(c) sea una serie en 2 con un nimero finito de trminos, F(z) debe ser divisible entre 1 ~= Fz) = (1+ FG) ‘ Entonces, Lz) se puede eseribir como sigue: ule) = donde F(z) es un polinomio en 2 con un nimero finito de términos ‘Al comparar las ecuaciones (4-81) y (4-82) y mediante un simple anélisis, vemos que F(z) incluir un término con por fo menos 2”, Por lo tanto, suponemos F(z) F(z) = az"! + az? +ayz? Esta forma supuesta de F(z) involucra sélo el nimero minimo de términos, la respuesta transitor asentara en tres periodos de muestreo. Determinaremos ahora las constantes ay, a; ¥ 4 T= ayz' — az? = az? = (1 2! NZ) De la ecuacién (4-81) tenemos Si dividimos el primer miembro de esta diltima ecuacién entre (1 =z"), el cociente es I+(2— ac residuo es [2(2 —a,) — (1 + az ~ {(2— a) + a2". De ahi, se determina Mz) en la forma N(z) = 1+ 2- a)z yeel residuo se iguala a cero: (22 - a) - (1+ az? - Q- a, +a)z = 0 Para satisfacer esta dltima ecuacién, es necesario que 2(2 = a) - (1+ a2) =0 a +a=0 De la ecuacién (4-82), tenemos a2"! + az? + ayz7 =(14+2AG@) Si dividimos el primer miembro de esta diltima ecuacién entre I + 2", el cociente es az" + (a)—@ © residuo es (ay ~ a, +43)”. Por lo tanto, F(z) = az! + (a — dz * Sopitulo 4 Problemas de ejemplo y soluciones 285 y el residuo se iguala a cero: aa: +a; (4-86) Al resolver las ecuaciones (4-84), (4-85) y (4-86) en funcién de a, a; y as, obtenemos = 1.25, a= 0.5, as = 0.75 Por lo tanto, N(z) = 1 + 0.75274 Fiz) = 1.252-* ~ 0.7527? = 1.252°1(1 - 0.62-4) y FG) se determina como sigue: F(z) = 1.2527" + 0,52? ~ 0.75277 = 1.25270 + 2) = 0.627) El controlador digital G,(z) se determina a continuacién de la ecuacién (4-50): 7 F(z) Gol8) = GR = NG) = hase 10 + 2) = 0.62") Gaye = 9 + 0752" 2-2 yP _ 2.5(0 = 0.62") “UT #01527 Con el controlador digital asi diseado, Ia salida del sistema en respuesta a una entrada rampa Uunitaria se obtiene como sigue: C(z) = Fiz)R(z) (1.2527! + 0.527 - 0.7524) 1252-2 + 3279 + dz + S28 + Y por to tanto, (0) =0 e() =0 (2) = 1.25 ck) =k, k=3,4,5, Observe que de la ecuacién (4-83) tenemos U(z) = 2F(z) = 2(1.252-"Y(1 = 0.62") = 2S2¢ = 1.527 Por lo tanto, la seal de control U(k) se convierte en cero para k 2 3. Consecuentemente, no habri Componentes oscilatorias entre mucstras en la respuesta en estado permanente, La figura 4-63 muestra las grifieas de c(k) en funcién de k, u(K) en funcidn de & y u(0) en funcisn de ren la respuesta rampa unitaria, 286 etn) Diseiio de sistemas de control en tiempo discrelo mediante métodos convencionales Capituc: Figura 4-63 Grificas de o(k) en funcién de &, u() en func (5) ky u(e) en funcin de en la respuesta rampa unitaria del si disenado en cl problema A-4-14. A continuacién, investiguemos la respuesta de este sistema a una entrada delta de Kronec una entrada escaldn unitario. En el caso de una entrada delta de Kronecker C(z) = F(2)R(z) = F(z) = 1.25z"' + 0.52"? - 0.752? Note que U(z) en este caso se convierte en UG) = Fey 82) 1,252-"(1 + 27) = 0.62 Ge) are = 2.5(1 - 0.6211 - 217 = 25 - 6.527! + 5.527 - 1.529 La seftal de control u(k) se convierte en cero para k2 4. Por lo tanto, no habré componentes oscil entre muestras después de (2 47°= 4. Capitulo 4 Problemas de ejemplo y soluciones 287 En el caso de la entrada escalén unitario, C(z) = F(z)R(z) = (1.2527! + 0.527? - 0.752 S124 LAH Eee El sobrepaso maximo es de 75% en la respuesta escalén unitario, Observe que - R(z) _ 1.25z"(1 + z "(1 = 0.627 9) = FOGG) = Ga aory 2-2 y = 1.25(1 - 0.62-)(2)(1 - 2-4) = 25-427" + 1527 La seftal de control u(k) se convierte en cero para k > 3. En conseeuencia, no habrin componentes oseilatorias entre muestras despues de que se ha alcanzado el tiempo de asentamiento. En la figura 4-644) se muestran las graficas de c(&) en funcién de &, u(k) en funcién de & y u(t) en funcién de ¢ en respuesta ala entrada delta de Kronecker. La figura 4-645) muestran grificas similares para la respuesta escalén Unitario, Note que cuando el sistema se ha diseiado para la entrada rampa la respuesta a una entrada cescaldn ya no es oscilatoria, ew) elk) ad 2 . 1 ole en Te) baw i 1 o 1 2 3 4 5 & uth) lke 5h . 5 , 3 ° —- aw ° ———oe 2 @ 4 § & 1 2 3 4 K 6 5k ° a ® Figura 4-64 a) Graficas de o(k) en funcion de k, (k) en funcion de & y u(t) en funcién de ren la respuesta a una entrada delta de Kronecker del sistema disetado en el problema A-4-14: 6) Grafieas de c(A) en funcion de k, ak) en funcidn de ky u(r) en funcién de ren la respuesta esealin unitario para el mismo sistema, 288 Disefio de sistemas de control en Fempo discreto mediante mélodos convencionales Capi PROBLEMAS Problema B-4-1 Considere las regiones en el plano s que se muestran en las figuras 4-652) y 5). Dibuje las regie correspondientes en el plano 2. El periodo de muestreo T'se supone de 0.3 seg, (La frecuencia de mui ¢ w= 2m/T= 2mi0.3 = 20.9 radiseg.) (a) ry} Figura 4-68 a) Region en el plano s limitada lineas de w constantes y lineas de o constantes. & regién en el plano s limitadas por lineas de ‘constantes lineas de @ constantes y una linea de. ‘constante Problema B-4-2 Considere la siguiente ecuacién caracteristica: 24242? + 14dz + 0.32=0 Determine si cualquiera de las raices de la ecuacién caracteristica estin o no fuera del circulo unitario. centro en el rigen del plano z Problema B-4-3 Determine la estabilidad del siguiente sistema en tiempo disereto: eee X(@) 10527 — 13427 + 024 Problema B-4-4 ‘Considere el sistema de control en tiempo discreto en lazo cerrado mostrado en la figura 4-13. Deter cl intervalo de la ganancia K para estabilidad mediante el uso del criterio de estabilidad de Jury. Capitulo 4 Freblemas 289 Problema B-4-5 Resuelva el problema B-4-4 utilizando la transformacion bilineal junto con el eriterio de estabilidad de Routh, Problema B-4-6 Considere el sistema ¥(z) Xz) ‘Suponga que la secuencia de entrada {x(k)} es acotada, Esto 5, bot biz* + +++ + byez” ltaz + tae Ge) (KS M,~constante, — siendo £=0, 1, 2, Demuestre que, si todos los polos de Gi (A) también es acotada; esto es, )estin dentro del circulo unitario en el plano z, entonees la salida (A)| SM; =constante, —siendo 0, 1.2, Problema B-4-7 Enuncie las condiciones de estabilidad, inestabilidad y estabilidad critica en términos de la secuencia de Ponderacion g(&7) de un sistema de control en tiempo disereto lineal invariante con el tiempo Problema B-4-8 Considere el sistema de control digital que se muestra en la figura 4-66, Trace los lugares geométricos de Jas raices conforme se varia ta gan Para establidad. EI periodo de muestreo es de 0.1 seg. es decir = 0.1. gQué valor de la panancia K dara un factor de amortiguamiento relativo £ de los polos en lazo cerrado igual a 0.5? Con la ganancia K definida para obtener ¢ = 0.5, determine la frecuencia natural amortiguada w, y el nimero de muestras Por ciclo de la oscilacién senoidal amortiguada 2) K+u cw) 22 = 0.6665) Figura 4-66 Sistema de control digital para el problema B-4-8 Problema B-4-9 Refiriéndonos al sistema de control digital mostrado en la figura 4-67, disene un controlador digital Gr{z) tal que el factor de amortiguamiento relativo £ de los polos dominantes en laz0 cerrado sea 0.3 y el numero de muestras por ciclo de la oscilacién senoidal amortiguada sea 8. Suponga que el periodo de uestreo es de 0.1 seg es decir T= 0.1. Determine fa constante de error de velocidad estitica, Tambien, determine la respuesta del sistema diseflado a una entrada escalén unitario. Problema B-4-10 Considere el sistema de control mostrado en la figura 4-68. Disefte un controlador digital adecuado que incluya una aecién de control integral. Las especiticaciones de diseRo son que el factor de amortiguamiento relativo { de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5 y que existan por lo menos 8 muestras por cielo 290 Disefo de sistemas de control en tiempo discreto medianie mélodes convencionales Capitulo 4 Sete) fl ele) Al2) r ° we ci ne) Figura 4-67 Sistema de contro! digital para el problema B-4-9, He ew) Go (2! cu Figura 4-68 Sistema de control digital para el problema B-4-10, de laoscilacion senoidal amortiguada. El periodo de muestreo se supone de 0.2 seg es decir 7= 0.2. Una ver disetiado el controlador digital, determine la constante de error de velocidad estitica K,. Problema B-4-1 Considere el sistema de control digital mostrado en la figura 4-69, donde la planta es de primer orden y tiene un tiempo muerto de $ seg. Seleccionando un periodo de muestreo razonable 7, disefte un controlador digital PI tal que los polos dominantes en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento relativo £ de 0.5 y el nimero de muestras por ciclo de la oscilacién senoidal amortiguada sea 10. Después de diseftar el controlador, determine la respuesta del sistema a una entrada escalén unitario. onvoaser ee ete) | Prater Poa coe Figura 4-69 Sistema de contro! digital para el problema B-4-11 Problema B-4-12 Diseite un controlador proporcional y derivativo digital para la planta cuya funcion de transferencia es 1) Stal y como se muestra en la figura 4-70, Se desea que el factor de amortiguamiento relativo £ de los polos dominantes en lazo cerrado sea de 0.5 y la frecuencia natural no amortiguada sea 4 rad/seg. El eriodo de muestreo es 0.1 seg, es decir 7= 0.1. Después de disefar el controlador, determine el niimero de muestras por ciclo de la oscilacién senoidal amortiguada, Problemas 291 Conrladoe -jise” 1 ciel TT] Poet F Ala) Figura 4-70 Sistema de control digital para et problema Ba. 12. Problema B-4-13 Al hacer re ncia al sistema considerado en el problema A-4-9, redisete el controlador digital de tal forma que la constante de error de velocidad estatica K, sea 12 seg’, sin cambiar en forma apreciable las posiciones de los polos dominantesen lazo cerrado en el plano z. El periodo de muestreo se supone de 0.2 seg 0 7'= 0.2. Una vez rediseiado el controlador, obtenga la respuesta escalén unitario y la respuesta Tampa unitaria del sistema de control digital Problema B-4-14 Considere el sistema de control digital mostrado en la figura 4-71. Dibuje un diagrama Bode en el plano ww. Defina la ganancia K de tal manera que el margen de fase sea igual a $0°. Con la ganancia K definida de esta forma, determine el margen de ganancia y Ia constante de error de velocidad estitica KS supone que el periodo de muestreo es de 0,1 seg. ¢s decit T= 0.1 « ¥ Figura 4-71 Sistema de control digital para el problema B-4-14. Problema B-4-15, Utilizando el método del diagrama Bode en el plano w, disefte un controlador digital para el sistema mostrado en la figura 4-72. Las especificaciones de diseio consisten en que el margen de fase sea de 50°, el margen de gafancia de por lo menos 10 dB, y la constante de error de velocidad estitiea K, sea de 20 sez” El periodo de muestreo se supone de 0.1 seg. es decit 7™= 0.1. Una vez disefiado el controlador. cule el nmero de muestras por ciclo de la oscilacién senoidal amortiguada, He = fe ete SF] Giz) 1 ~ Figura 4-72. Sistema de control digital para 292 Diseio de sistemas de control en lempo discreto mediante métodos convencionales Copite Problema B-4-16 Considere el sistema de control digital de la figura 4-73, Al usar el método del diagrama de Bode er plano w, disene un controlador digital de tal forma que el margen de fase sea de 60°, el margen de panancia de 12 dB o més, y la constante de error de velocidad estatica de 5 seg’. El periodo de muestreo se supone de 0.1 seg. es decir 7= 0.1 0 ter 5 ele, &) >| Solel Pwd | ores = Gls) Figura 4-73 Sistema de control digital para el problema B-4-16, Problema B-4-17 Considere el sistema mostrado en la figura 4-74. Disefte un controlador digital utilizando un diagrs Bode en el plano w de tal forma que el margen de fase sea de 50° y el margen de ganancia de por lo me 10 dB. Se desea que la constante de error de velocidad estatica K, sea de 10 seg”, Ell periodo de muest cesta especificado como 0.1 seg, ¢s decir diseado el controlador, determine el nt de muestras por ciclo de Ia oscilacién senoidal amortiguada. a Goin eo) 1 [nae >| % Fe 0267) } Figura 4-74 Sistema de contro! digital para el problema B-4-17. Problema B-4-18 Considere el sistema de control digital mostrado en la figura 4-75. Disefie un controlador digital G2) {gue la salida del sistema tenga una respuesta con oscilaciones muertas a una entrada esealon unit (esto es, el tiempo de asentamiento sera el minimo posible y el error en estado permanente sera c también, la salida det sistema no mostrar componentes oscilatorios entre muestras una vez aleanzade tiempo de asentamiento). El periodo de muestreo 7'se supone de I seg, ¢s decir T= 1 He atch commana "OT pewoae LM a ele 5 ‘ita srson e210 m2 Galz) Gis) Figura 4-75 Sistema de control digital para el problema B-4-18, 5 Andlisis en el espacio de estado 5-1 INTRODUCCION En los capitulos 3 y 4 nos ocupamos de los métodos convencionales para el andlisis y el disefio de los sistemas de control. Métodos convencionales como los del lugar geométrico de las raices y los de respuesta en frecuencia, son titiles para los casos de sistemas con una entrada y una salida. Los métodos convencionales son conceptualmente sencillos y nada més requieren de un nimero razona- ble de calculos, pero sélo son aplicables a sistemas lineales invariantes en el tiempo con una entrada y una salida, Se basan en la relacién entrada—salida del sistema, es decir, en la funcién de transfe- rencia o la funcién de transferencia pulso. No se aplican a sistemas no lineales, excepto en casos simples. Asimismo, los métodos convencionales no son aplicables al disefio de sistemas de control Sptimo y adaptable, mismos que son, en su mayor parte, variantes en el tiempo y/o no lineales, Un sistema de control moderno puede tener muchas entradas y muchas salidas, y éstas estén interrelacionadas de una manera complicada. Los métodos en el espacio de estado para el anilisis y la sintesis de sistemas de control son mas adecuados para tratar con sistemas con varias entradas y varias salidas que se requiere que sean éptimos en algun sentido. Concepto del método en el espacio de estado. Este método se basa en la descripcién del sistema en términos de » ectaciones en diferencias o diferenciales de primer orden, que pueden ial en diferencias o diferencial de primer orden. La utilizacién de la notacién matricial simplifica en gran medida la representacién matemética de los sistemas de ecuaciones El disefto del sistema mediante el uso del concepto de espacio de estado permite al ingeniero disefiar sistemas de control con respecto a indices de desempeito dados. Ademés, el disefio en el espacio de estado se puede realizar para toda una clase de entradas, en lugar de una funeién de entrada especifica como la funcién impulso, la funcidn escalén o la funcién senoidal. Asimismo, los 293 294 Andlisis en el espacio de estado Capitulo $ métodos en el espacio de estado permiten al ingeniero incluir condiciones iniciales dentro del dise- fo, Esta es una caracteristica muy importante, que no tienen los métodos de disefio convencional. A continuacién definiremos primero lo que es estado, variable de estado, vector de estado y espacio de estado, y luego presentaremos las ecuaciones en el espacio de estado. Estado. El estado de un sistema dindmico es el conjunto mas pequefio de variables (Ilama- das variables de estado) tales que el conocimiento de dichas variables en ¢= (junto con el conoci- miento de la entrada para 1 > f, determinan por completo el comportamiento del sistema para cual- quier tiempo f= /. El concepto de estado de ninguna manera esta limitado a sistemas fisicos; tam- bien se aplica en sistemas biolégicos, sistemas econdmicos, sistemas sociales y otros, Variables de estado. Las variables de estado de un sistema dinémico son las que conforman el conjunto més pequefto de variables que determinan el estado del sistema dinamico. Si para descri- bir en su totalidad el comportamiento de un sistema dinamico se requiere de por lo menos » variables. Xj, Xp «++, (de tal forma que una vez dada la entrada para 12 1 y el estado inicial en el estado futuro del sistema queda completamente determinado), entonces dichas » variables se consideran un conjunto de variables de estado, Observe que las variables de estado no necesitan ser cantidades fisicamente medibles u obser- vables. Aquellas variables que no representan cantidades fisicas y aquellas que no se pueden medir ni observar, se pueden seleccionar como variables de estado. Esta libertad en la seleccién de varia- bles de estado es una ventaja de los métodos en el espacio de estado. Sin embargo, en la prictica. lo conveniente es seleccionar cantidades ficilmente medibles como variables de estado, si esto fuera posible, ya que las leyes de control dptimo requeriran la retroalimentacién de todas las variables de estado, con una adecuada ponderacién. Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado para describir completamente el com portamiento de un sistema dado, entonces estas 1 variables de estado se pueden considerar como los ‘ncomponentes de un vector x. Dicho vector se conoce como vector de estado. Un vector de estado , por tanto, un vector que determina en forma tnica el estado x(2) del sistema para cualquier tiempo 12 &, una vez dado el estado en f= fy especificada la entrada u(t) para £2 fy spacio de estado. El espacio de n dimensiones cuyos ejes coordenados estén formados por el ejex;, eje xs... eje.x, se eonoce como espacio de estado. Cualquier estado puede representarse por un punto dentro del espacio de estado. ‘uaciones en el espacio de estado. En el andlisis en el espacio de estado se trataré con tres tipos de variables que estan involucradas en el modelado de sistemas dindmicos: las variables de entrada, las de salida y las de estado, Como se vera en la secci6n 5-2, la representacién en el espacio de estado para un sistema dado no es tnica, con la excepcién de que el nimero de variables de estado es el mismo para cualquiera de las distintas representaciones en el espacio de estado del mismo sistema. Para sistemas (lineales 0 no lineales) de tiempo discreto variantes en el tiempo, la ecuacién de: estado se puede escribir como x(k + 1) = £[x(k),u(k), k] y la ecuacin de salida como Seccién 5-1 Introduccién 295 yk) = a[x(k), w(ke), ke] Para los sistemas lineales de tiempo discreto variantes en el tiempo, la ecuacién de estado y la ecuacion de salida se pueden simplificar a x(k + 1) = G(k)x(k) + H(k)u(k) ¥(k) = C(k)x(k) + D(k)u(k) donde x(b) = vector n (vector de estado) y(4) = vector m (vector de salida) u(k) = vector r (vector de entrada) G(k)= matrizn wi ea x ie [8 jet ¢ 2 A Figura $-1 a) Diagrama de bloques de un sistema de contro lineal en tiempo discreto invariante en el tiempo representado en el espacio de estado; b) diagrama de bloques de un sistema de control lineal en tiempo continuo invariante ‘en el tiempo representado en el espacio de estado, Observe que en este libro u() [0 bien u(s)] denota tanto el vector de entrada a un sistema cor el vector de control (entrada de control a una planta). Por tanto, u(k) [0 u(s)] se interpreta ya como el vector de entrada 0 como el vector de control, de acuerdo con las circunstancias. Resefta del capitulo. La seccién 5-1 presenté una introduccién del método en el espacio estado y definié algunos términos basicos. La seccién 5-2 se ocupa de varias representaciones en espacio de estado de sistemas lineales de tiempo discreto invariantes en el tiempo. La seccién $3 primero obtiene la solucién de la ecuacién de estado lineal de tiempo discreto invariante en el tie mediante el procedimiento de recursién y el método de la transformada 2. Posteriormente pre tun método para calcular (cI - Gy", y concluye con un anélisis para la solucién de la ecuacién estado lineal de tiempo discreto invariante en el tiempo. La seccién 5-4 se ocupa de la matriz de funcion de transferencia pulso. La seccién 5-5 en principio trata la discretizacién de las ecuaci en el espacio de estado lineal de tiempo continuo y luego analiza la respuesta en tiempo entre Representaciones en el espacio de estado de sistemas en liempo discreto 297 ies de muestreo consecutivos. La seccién final, seccién 5-6, presenta el andlisis de estabilidad apuney: Empieza con la discusién de la funcién de Liapunov y las definiciones de estabilidad stemas dindmicos. Asimismo, presenta el teorema principal de estabilidad de Liapunoy, seguido aplicaciones al andlisis de estabilidad de sistemas lineales de tiempo continuo y de tiempo 5 sreto, IESENTACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO ‘SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO Formas canénicas para ecuaciones en el es s técnicas para obtener representaciones en “smpo discreto. Considere el sistema en tiemp Spacio de estado en tiempo discreto. Existen el espacio de estado correspondientes a 0 discreto descrito por ¥(K) + aiy(k = 1) + ay(k — 2) + +++ + ay(k - 2) boulk) + bulk ~ 1) +--+ bulk —n) (5-5) 2 "=< uA) es Ia entrada e y(A) es la salida del sistema en el instante de muestreo & Observe que hi de los coeficientes ai 1,2,...,m)y 5(j=0,1,2,...4) pueden ser cero. La esuaclon s¢ puede escribir en la forma de la funcién de transferencia pulso como ¥(z) _ bot bette thet U@) ~ 1a ts ta,z* 6-6) Y(z) _ bo2" + bz"! +--+ +b, UG)" Fae eta, 6-7) E.isten muchas formas de evar a cabo represent taciones en el espacio de estado para el siste- sempo disereto descrito por las ecuaciones (5-5; ), (5-6) 0 (5-7). Aqui se presentan las siguien- ma canénica controlable orma canénica observable Forma canénica diagonal rma canénica de Jordan “ue se refiere al significado de los términos controlable y observable, La forma candnica controlable se puede obtener con el método de prog ‘ema A-S-1.) La forma canénica observable se puede obtener a partir ~ anidada. (Vea el problema A-S-2.) La forma candnica diagonal y la fo vea las secciones 6-2 rramacién directa, (Vea del método de progra- rma canénica de Jordan Forma canénica controlable La re} ret obtenida de las ecuaciones (5-5: nes siguientes: ;presentaciGn en el espacio de estado del sistema en tiem- ), (5-6) 0 (5-7) se puede expresar en la forma dada por las 298 Andlisis en el espacio de estado Capitule x(k + 1) Oo 1 0 + Of xk] fo x(k +1) 0 0 1 ve 0H xe) | Jo : = ee: Pr [a] thay 8 Xri(k +1) 0 0 0 1 Haak} 0 an(k + 1) Oy Oy Oe > mal x(k) | [1 24(k) CK) = [By ~ dy BuiDaes ~ dy bo nf) = abo] + bou(k) (S91 n(K). Las ecuaciones (5-8) y (5-9) son las ecuaciones de estado y salida, respectivamente, La represent cién en el espacio de estado dada por las ecuaciones (5-8) y (5-9) se conoce comiinmente co: forma canénica conirolable. (Para la deduccién de las ecuaciones (5-8) y (5-9) vea el problema Sl] Observe que si se invierte el orden de las variables de estado, es decir, si se define nues: variables de estado, de acuerdo con la forma i(k) 0 0 +++ O 1} x(k) fa(k)| _|0 0 1 Off x(k) ak} Lio 0 ox. entonces ja ecuacién de estado se puede escribir como sigue: Ak + D]) [ma -a ae ae] 0] fi 4k + 1) 1 Oo 0 O |} ¥:(k) 0 ak+ =| 0 1 + 0 0 Pacey] +folu ack+y} Lo oo + 1 0 flew] Lo La ecuacién de salida se puede dar en la forma i(k) WK) = [; ~ a boibs ~ aby by ~ ay bal] 2) | + bou(ky 4(h) Las ecuaciones (5-10) y (5-11) también estan en la forma canénica controlable. Forma canénica observable, La representacién en el espacio de estado del sistema en ti po discreto dada por las ecuaciones (5-5), (5-6) 0 (5-7) se puede expresar en la forma siguiente: n(k+1)] [0 0-00 x(k) — a,by x(k +1) 10-00 x(k) dy bo f =|: i pol+ lu(k) (S- Xya(k + 1) 00 pee bz — azby ,(k + 1) oo: 1 a, | x(k) by — ay by Section 5-2 —_Representaciones en el espacio de estado de sistemas de. tiempo discreto 299 ai(k) i(k) YR)=(0 0 -- 0 AF | + bou(k) (5-13) Xni(k) nk) p+ “Presentaci6n en el espacio de estado dada por las ecuaciones (5-12) y (5-13) se conoce como vanonica observable. [Para la deduceién de las ecuaciones (5-12) y (5-13), vea el problema } Observe que la matriz.de estado de m x m de la ecuacién de estado dada por la ecuaeién (S 'a tanspuesta de la matriz correspondiente de la ecuacién de estado definida por la eeuselon Observe que sise invierte el orden de las variables de estado, es decir, si se definen 4(K)] [0 0 + 0 1TfxuK 40K) ]_ 0 0 1 Off xx) n(k)} Li 0 0 all xscey la ecuacién de estado y la ecuacion de salida se convierten en: A(k +1) E(k +1) fna(k +1) An(k + 1) 10 0 off 2) by ~ ab 01 0 Of) 4K) bs ~ ayby = tea alata ju (k) (5-14) 00 fet) aa | neat 00 Hq(k) vR)= 0 0 Of Ff + buck) (5-15) i(k) nk) uaciones (5-14) y (5-15) tambign estan en ta forma canénica observable. Forma candnica diagonal. Si los polos de la funcién de transferencia pulso dados por las #-Siones (5-5), (5-6) 0 (5-7) son todos distintos, entonces la representacién en el espacio de estado ‘de expresar en la forma candnica diagonal como sigue: nk+1)] fp. 0 Ola] ft wk +1] _] 0 py 912] Lay (16) mk +D} [0 0 plete] [a 300 Analisis en el espacio de estado Capitulo 5 i(k) y(k) an(k) | + boulk) (5-17) n(k), [Para las correspondientes deducciones de las ecuaciones (5-16) y (5-17), vea el problema A-5-3 J Forma canénica de Jordan, Si \a funcidn de transferencia pulso dada por las ecuaciones (3-5), (5-6) 0 (5-7) incluye un polo miltiple del orden m en z = p, y todos los demés polos son distintos, entonces la ecuacion de estado y la ecuacién de salida se pueden expresar como sigue: wk +] fart 0+. 0:0 = OF faK) 7] fo afk +1) Omi o} O + Of | x(k) 0 J © JL ace (-18) ak FV] [OO x(k + 1) 000+ 0/0 ++ pl fx) 1 i(k) y= [ee ef MY + byway 6-19) 2n(K). {Las deducciones de las ecuaciones (5-18) y (5-19), aparecen en el problema A-5-4.] La matriz de estado de = m esté en la forma candnica de Jordan. (Para mayores detalles sobre las formas canoni- cas de Jordan, vea el apéndice A.) Ejemplo 5-1 Considere el sistema siguiente: ¥@) eben Ug) PFs +04 Tepresentaciones en el espacio de estado en las formas candnica controlable, candnica observable y ‘candnica diagonal, se convierten « [sts] [ 8. taL288] [oho ve) =U of] [Set 3]-[2 8] -[t fm y(k) = [0 Wf 209] La funcién de transferencia pulso (zz) obtenida se puede expandir como sigue: FORMA CANONICA DIAGONAL! *#cci6n 5-2 Representacionesen el espacio de ested de sistemas de iempo disereto 301 ¥G@)__ ss U(z) +05 an(k +1) “05 0 x(k) 1 [sé +1) 0 os} xa] * {1/2 =[3 _2]faw@ wh) [5 3] No unicidad de las representaciones en el espacio de estado. Para un sistema con funcién transferencia pulso dada, la representacién en el espacio de estado no es iinica. Se ha demostrado © existen diferentes representaciones en el espacio de estado para un sistema con funcién de ansferencia pulso. Las ecuaciones de estado, sin embargo, estan relacionadas unas con otras me- f¢ una transformacién de similitud, Considere el sistema definido por x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) y(k) = Cx(k) + Du(k) ++ define un nuevo vector de estado X(k) mediante x(k) = Pi(k) (5-22) 2278e P es una matriz no singular. [Observe que, en vista de que tanto x(k) como &(k) son vectores + Simensi6n m, estén relacionados uno con el otro mediante una matriz no singular] Entonces, al sustituir la ecuacién (5-22) en la ecuacién (5-20) se obtiene Y, por tanto, PX(k + 1) = GP&(k) + Hulk) (5-23) *-:multiplicando ambos lados de la ecuacion (5-23) por P', da R(k + 1) = PGP E(k) + PHU(k) (5-24) ‘niendo P'GP=6, -} Ssuaci6n (5-24) se puede escribir como sigue: (k + 1) = Gi(k) + Fuck) (5-25) =" “rma similar, si se sustituye la ecuacién (5-22) en la ecuacidn (5-21), se obtiene y(k) = CPR(k) + Du(k) (5-26) cP p=b uacién (5-26) se puede escribir como y(k) = C&(k) + Buck) (5-27) demostrado asi que la representacién en el espacio de estado dada por las ecuaciones (5-20) y 302 Andlisis en el espacio de estado Capitulo § x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) ¥(k) = Cx(k) + Du(k) es equivalente a la representacidn en el espacio de estado dada por las ecuaciones (5-25) y (5-27). R(k + 1) = i(k) + Auk) ¥(k) = C&(k) + Buck) Los vectores de estado x(K) y & (A) estén relacionados entre si mediante la ecuacién (5-22), Dado que la matriz P puede ser cualquier matriz no singular de n * n, para un sistema dado existe una cantidad infinita de representaciones en el espacio de estado. En algunas aplicaciones se podria desear diagonalizar la matriz de estado G. Esto se puede evar a cabo si se selecciona en forma adecuada una matriz P, de forma que P'GP = matriz diagonal En el caso donde la diagonalizacién no sea posible, P'GP puede transformarse a la forma candnica| de Jordan: P'GP = J = forma canénica de Jordan Refiérase al apéndice A para métodos de transformacién de la matriz G a una matriz diagonal oa matriz en la forma candnica de Jordan. (Observe que si se utiliza el método de programacién expansién en fracciones parciales, la matriz de estado se convierte en diagonal si todos los pol involucrados son distintos, y se convierte en una forma candnica de Jordan si en ¥(z)/U(z) involucrados polos miiltiples.] 5-3 SOLUCION DE LAS ECUACIONES DE ESTADO EN TIEMPO DISCRETO En esta seccién, primero se presenta la solucién de la ecuacién lineal de estado en tiempo disc invariante en el tiempo x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) mediante un procedimiento de recursin y, posteriormente, a través del método de la transform Luego se analizan los métodos para calcular (21 - Gy". Por iltimo, se resuelve la ecuacion de lineal en tiempo disereto y variante en el tiempo x(k +1) = G(k)x(k) + H(ku(e) Solucién de la ecuacién de estado lineal en tiempo discreto e invariante en el tiempo. general, las ecuaciones de tiempo discreto son mas ficiles de resolver que las ecuaciones difer les, porque las primeras pueden resolverse simplemente mediante un procedimiento de rec Este es bastante sencillo y conveniente para cdlculos digitales. Considere las siguientes ecuacién de estado y ecuacién de salida: x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) ¥(k) = Cx(k) + Du(k) #530 5-3 Solucién de las ecuaciones de estado en tiempo discreto 303 = solucion de Ta ecuaci6n (5-28) para cualquier entero positivo & se puede obtener directamente por si6n, como sigue: x(1) = Gx(0) + Hu(0) x(2) = Gx(1) + Hu(1) = G?x(0) + GHu(0) + Hu(1) x(3) = Gx(2) + Hu(2) = G'x(0) + G?Hu(0) + GHu(1) + Hu(2) =2iante la repeticién de este procedimiento, se obtiene et x(k) = G*x(0) + DG), k = 1,2,3, (5-30) “Amente, x(k) esta formado de dos partes, una que representa la contribucién del estado inicial xy = Iacontrbucién de Ia entrada u( /), donde j=0, 1,2,..., k—1. La salida y(A)esté dada por ket ¥(k) = CG!x(0) + CY GY Hu) + Du(k) (5-31) isa “auric de transicion de estado. Observe que es posible escribir la solucién de la ecuacién de svado homogénea x(k + 1) = Gx(k) (5-32) ~ 3 forma x(k) = W(k)x(0) (5-33) + --de W(A) es una matriz nica den * n que satisface la condicién WKk+1)=G6¥(K), WO) (5-34) slaro que 4¥(A) puede estar dada por W(k) = G* (5-35) ecuacion (5-33), se puede ver que la solucién (5-32) es simplemente una transformacién del 40 inicial, Por lo tanto, ta matriz unica (A) se llama marr de transicién de estado, Tambien se = como matriz fundamental. La mattiz de transicion de estado contiene toda la informacion *re los movimientos libres del sistema definidos por la ecuacién (5-32) En términos de la matriz.de transicién de estado W(A), la ecuacién (5-30) se puede escribir en 2 forma x(k) = W(k)x(0) + = wk ~j — DHu(j) (5-36) = ¥)n(O) + S WHIM ~ j = 1) (6-37 “astituir la ecuacién (5-36) 0 la (5-37) en la ecuacion (5-31), se puede obtener k valida: siguiente ecuacién 304 Andlisis en el espocio de estodo Cope Pa (k) = CW(K)x(0) + CY Wk ~ j — 1)Hu(/) + Duk) fe = CW(k)x(0) + CY W(j)Hu(k = j - 1) + Dulk) cs = Método de la transformada z a la solucién de las ecuaciones de estado en tiempo discreto. continuacién se presenta la solucién de una ecuacién de estado en tiempo discreto mediante el mé do de la transformada z. Considere el sistema en tiempo discreto descrito por la ecuacién (5-28 x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) ‘Si se toma la transformada z de ambos lados de la ecuacién (5-40) se obtiene 2X(z) ~ zx(0) = GX(z) + HU(z) donde X(z) = x(K)) y Ue) = [u(k)]. Entonces (21 = G)X(z) = 2x(0) + HU(z) Premultiplicando ambos lados de esta altima ecuacién por (cl - Gy", se obtiene X(z) = (21 = G)t2x(0) + (2 = G)'HU(z) (s Al tomar Ja transformada inversa z en ambos lados de la ecuacién (5-4 1), da x(k) = Z-[(21 ~ G)"z]x(0) + 2-21 — GY HU(2z)] « Al comparar la ecuacién (5-30) con la ecuacién (5-42), obtenemos G‘ = 2" [(zI - G)"z] 4s ea = G''Hu(j) = Z-[(e1 - 6) HUG) “ donde k= 1,2, 3, Observe que la solucién del método de la transformada z involucra el proceso de invertir la (21—G), lo que puede realizarse mediante métodos analiticos o utilizando una rutina de comput La solucién también requiere de las transformadas inversas z de (zl - GY! z y (21 -— G)" HU) Ejemplo 52 Obtenga la matriz de transicién de estado del siguiente sistema en tiempo disereto: x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) y(k) = Cx(k) s-[¢ a u-([3] c=f1 o -0.16 -1 Posteriormente obtenga el estado x(k) y la salida (A) cuando Ia entrada u() = | para k~ 0, 1. 2. Suponga que el estado inicial esté dado por x(0) = [28] ~ [4] donde Solucién de los ecuaciones de estado en tiempo disereto 305 De las ecuaciones (5-35) y (5-43), la matriz de transicion de estado W(&) es W(k) = GF = 2-(21 - G2] Por tanto, primero se obtiene (21 - Gy"! z+ 1 (+022 +08) @+02@ +08) ~0.16 z @+02G408) @FODRE+OH i z+02" 7408 24033408 “|= oe = $ F¥02"F+08 2¥02*2708 ‘La matriz de transicion de estado (A) se obtiene ahora como sigue Siz 5 2 Apa 3240237408 + SB 124i 3.24027 3 7+08 32402 ° 37408. $(-0.2)" - 4(-0.8)" 50.2)" ~ §(-0.8)° = (5-45) ~B(-0.2)* + 94(-0.8)" -4(-0.2)* + $(-0.8)¢ {La ecuacion (5-45) da la matriz de transicin de estado. Ahora, se calcula x(k). La transformada z de x(k) esté dada por 2 [x(K)] = X(z) = (21 — 6)! 2x(0) + (21 - G)"HU(2) = (21 ~ G)'[zx(0) + HU(z)] Dado que ve) se obtiene zx(0) + HU(z) Por tanto X(z) = (21 ~ G)""[ex(0) + HU(2)) [. (242) (+02) + 0.8 — 1) (23 + 1.842) (@ 0.2) + 0.82 — 1), 306 Andlisis en el espacio de estado Capitule £ Por tanto, et vector de estado x(A) esti dado por 2(-0.2)' + B(-0.8)' + 8 XE)" 2 "BEN =| a go — econ + 4 Finalmente, la salida »(&) se obtiene como sigue: -¥(-0.2)' + B(-0.8)° + # WH) = CE) = 1 Oe gay aoa + a = ECA + BOM + Cileuto de (21 - Gy". La solucién de la ecuacién de estado dada por la ecuacién (5-28 ‘mediante el método de la transformada z requiere del célculo de (:I— Gy". El calculo de (zt GY por lo general, una tarea que toma mucho tiempo, excepto en casos simples. Existen métodos t analiticos como de cémputo para el calculo de (zl - G)'. Aqui se presenta uno. Método para calcular (zl - GY", Este método est basado en la expansién de la adjunta (1-G), La inversa de (21 - G) se puede escribir en términos de la adjunta de (21 — G), como sig: adj (zI ~ G) lel - G| Observe que en el determinante [21 ~ G/ se puede escribir como sigue: (21-6) [zl — G] = 2" + az") + a2"? +a, (St Se puede demostrar (vea el problema A-5-13), que adj(cI ~ G) se puede obtener mediante adj(zI— G) = Tz"! + Hyz"? + Hy2"3 + + Ay (Ss donde H,=G+aJ H, = GH, + aI Hy = GH, + aa H, = GH,.. + a,1=0 Observe que a, d;,.. .. 4, Son los coeficientes que aparecen en el determinante dado por ecuacién (5-47). Las a, también se pueden obtener (vea el problema A-5-13) mediante el empleo la traza, como sigue: Seccién 5-3 Solucién de las ecuaciones de estado en tiempo discreto 307 a, = -trG a; = —}trGH, a; = —}trGH, (5-50) a, = —4 wGH,., n (La traza de una matriz de m x n es la suma de sus elementos diagonales.) Para un determinante de orden superior (n > 3), la expansién del determinante |:I - G| en la forma dada por la ecuacién (5-47) puede ocupar mucho tiempo, en este caso, resulta itil emplear la ecuacién (5-50) para caleular las a, ya que d,, Hy, diy Hy... . 5 dy H,, se pueden caleular faicilmente de manera secuencial Al sustituir la ecuacién (5-49) en la ecuacién (5-48) y sustituyendo la ecuacién resultante en la ecuacidn (5-46), se obtiene la inversa de (z1 — G). Este método es conveniente para soluciones en computadora; ya existe un programa esténdar. Ejemplo 5-3 Determine la inversa de la matriz (21 — G), donde o1 0 0.1 -0.2 0-03 También obtenga G* A pesar de que el determinante [=I ~ G] se puede expandir ficilmente, utilizaremos aqui, para efectos de demostracién, la ecuacién (5-50) para el célculo de a, a; y a, Primero observe que 01 01 0 4 = -G =r] 0.3 -0.1 -02/=03 0 0 -03 Entonces, de la ecuacién (5-49), se obtiene 01 01 0 030 0 H=G+al=/03 -01 -02/+]0 03 0 o 0 ~-03} [0 0 03 04 01 0 =|03 02 -02 a oe 01 0 los o1 0 a; = ~} GH, 0 -4tr}]0.3 -01 ~02]103 02 -02 o 0 -03]f0 0 0 0.07 0.03 -0.02 = -4tr} 0.09 0.01 0.02 o 0 0 0.04 308 Anélisis en el espacio de estodo —_Copitulo: Si se sustituye la matriz H, y el valor de a; que si tba de obtener en la ecuacién (5-49) se obtiene 0.03 0.02 Hz = GH, + a1 =| 0.09 0.02 0 0.04 y 00120 «0 a= hGH, =-}tr]0 0.012. 0 | = -0.012 0 0 oo12 Observe que H, = GH; - 0.0121 = 0 La.adjunta de (c1~G) se puede dar ahora mediante la ecuacién (5-48), es decir adj (21 - G) = 12" + Hyz + 100 04 01 0 0.03 0,03 -0.02 =o 1 0f2+]03 02 -0.2|2+]0.09 -0.03 0.02 001 o 0 0 0 0-008 22+ 0.42 +0.03 0.12 + 0.03 0.02 = | 0.32 + 0.09 2240.22 ~ 0.03 -0.22 + 0.02 0 0 P= 0.04 También, el — G] = 29 + az? + agz + ay = 2? + 0.32? ~ 0.042 ~ 0.012 = (2 + 0.2)(2 - 0.2)(z + 0.3) Por tanto, dj (zI - G) (1-6) adj (21 - G) iat - G| on -0.02 Me 02) FOE - 0.22 +03) 41 -0.2(z - 0.1) z-02) (+ O.22 — 0.2) +0.3) 1 7403 0 0 Esta dltima ecuacién da la inversa de (21 ~ G). ‘A continuacién, se obtendra G. De la ecuacién (5-43), se tiene Gt =Z"[(1 - Gy"z) 0.252 | 0.752 _ 0.252 , 0.25 052 __O.1z___O4z z+02 02 ~7+02 02 2+02 02°27 +03 wy] 0.152 , 0752 0.752, 0.252 __LSz___Olz_ , _1.6z ~ z+02 02-02 24025 2-02 z+03 0 0 "5-3 Solucién de las ecuaciones de estado en tiempo discreto 309 0.25(-0.2)* + 0.75(0.2)* | -0.25(-0.2)* + 0.25(0.2)* = | -0.75(—0.2)* + 0.75(0.2)* 0.75(-0.2)* + 0.25(0.2)* 0 0 0.5(-0.2)* ~ 0.1(0.2)* = 0.4(-0.3)* -1,5(-0.2)* = 0.1(0.2)* + 1.6(~0.3)* (5-51) (0.3) Solucién de las ecuaciones de estado lineales en tiempo discreto » variantes en el tiempo. crs:dere la siguiente ecuacién de estado lineal en tiempo discreto y variante en el tiempo junto con pondiente ecuacién de salida: x(k + 1) = G(k)x(k) + H(K)u(k) (5-52) ¥(k) = Clk )x(k) + D(k)u(k) (5-53) scion de la ecuacién (5-52) se puede encontrar ficilmente mediante recursién, como sigue: x(h + 1) = G(h)x(h) + H(h)u(h) x(h +2) = G(h + I)x(h + 1) + H(A + I)u(h + 1) = G(h + 1)G(A)x(h) + Gh + 1)H(h)u(h) + Hh + 1u(h + 1) a matriz de transicién de estado (matriz fundamental) para el sistema definido por la ecuacién define como W(k, h). Se trata de una matriz nica, que satisface las condiciones W(k + 1h) =GK)WK,A), hh) =1 a.h+1,h+2,... Se puede ver que la matriz de transicién de estado Y(k, h) esta dada por on W(k,A) Gk = 1)G(K = 2)--G), kh (8-54) do W(k, h), la solucién de la ecuacién (5-52) se convierte en ket x(k) = W(k,A)x(h) + D WKF + DHG)uG), >A (5-55) +2 gue el primer término segundo miembro de ta ecuacién (5-55) es la contribucién del esta- X() al estado actual x(4), y que el segundo término es la contribucién de la entrada u(h), u(k- 1). cil verificar la ecuacién (5-55). En referencia a la ecuacién (5-54), se tiene Wk + 1,h) = G(K)G(k — 1)-+-G(h) = G(K)W(K.A) (3-56) tuye la ecuacién (5-56) en x(k + 1) = W(k + 1,h)x(h) + Swe + 1,7 + 1)H(/)uj) rs ket x(k + 1) = G(K)W(k, A)x(h) + T Wk + 1,7 + H(/)uC/) = +W(k + 1k + DH(K)u(k) 310 Andliss en el espacio de estado Capitule 5 ie = Gee. rx) + = WK j + pacac)] + H(k)u(k) = G(k)x(k) + AGu(k) Por tanto, se ha demostrado que la ecuacién (5-55) es la solucion de la ecuacién (5-52), Una vez obtenida la solucién de x(4), Ia ecuacidn de salida, ecuacion (5-53), se convierte en: a Vk) = CO)W(k, h)x(h) + & CHEK, + A()ucj) + Dkju(k), kk >h de forma que la inversa de WC, h) exista, entonces la inversa de W(k, h), denotada como WV(h, ), esté dada como sigue: Wk A) = (hk) = [GK ~ 1)6(k ~ 2)--- Gay = GNAVEMh +1) = 1) G Resumen sobre W(k, ht). Un resumen de la matriz de transicion de estado Y(k, A) da le siguiente: 1 Wk =1 2. Wk h)= GR 1)GUK-2)+ GD), kh 3. Sila inversa de W(K, h) existe, entonces Wk A) = Wh, k) 4. Si G(k) es no singular para todos Jos valores de & considerados, entonces HED = WK DG. ), para cualquier jj, & Si G(&) es singular para cualquiera de los valores de k, entonces HE I= WK ING), parak>j>i 5-4 MATRIZ DE FUNCION DE TRANSFERENCIA PULSO ee hr yla ‘epresentacion mediante la matriz de funcién de transferencia pulso Matric de funcidn de transferencia pulso, La representacion en el espacio de estado de un sistema lineal en tiempo discreto ¢ invariante en el tiempo de orden m, con r entradas ym salidas. co puede dar mediante x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) (5-58) y(k) = Cx(k) + Duk) (5-59) 2X(z) ~ zx(0) = GX(z) + HU(z) ¥(z) = CX(z) + DU(z) £ Gi Ia definicion de funcién de transferencia pulso exige la suposicién de condiciones *€ se puede probar como sigue: veh = ( Ate =o kt articular, si s = -2, entonces eM eM = great ene, santo, la inversa de e“ es e™. Dado que siempre existe la inversa de e™, e™ es no singular. Es importante apuntar que eM = ete STAB = BA eM 4 ee STAB + BA continuacién se obtendra la solucién de la ecuacién de estado en tiempo continuo X= Ax + Bu (3-63) ce x es el vector de estado (vector 7), u es el vector de entrada (vector 7), A es una matriz ante de m « n, y Bes una matriz constante de n x r. Si la ecuaci6n (5-63) se escribe en la forma (0) — Ax(2) = Bu() 7=multiplicamos ambos lados de esta ultima ecuacién por e™, obtenemos MK) ~ Ax(o] = SZ fe-*x(0)] = e-™ Buln) ar Ia ecuacién anterior entre Oy 4, da eM x(t) = x(0) + [ ‘e*Bu(s) dr sexir x(1) = ex(0) + [eM Bu(r) dr (5-64) lo 314 Andlisisen el espacio de estado Capitulo $ La ecuacién (5-64) es la solucin de la ecuacién (5-63). Observe que la solucién de la ecuacién de estado que comienza en el estado inicial x(i,) es X(t) = eM) x(19) + | &->Bu(r) dr (5-65) Discretizacién de las ecuaciones en el espacio de estado en tiempo continuo, Ahora se Presentara un procedimiento para la diseretizacién de ecuaciones en el espacio de estado en tiempo continuo. Se supone que el vector de entrada u(i) cambia sélo en instantes de muestreo unifonne, mente espaciados, Observe que la operacin de muestreo aqui es ficticia. Se deduciré una ecuacion de estado en tiempo discreto y una ecuacién de salida que den como resultado los valores exacten en = AT, donde k=0, 1,2, Considere la ecuacién de estado en tiempo continuo y Ia ecuacién de salida Ax + Bu (5-66) y=Cx+Du (5-67) En el siguiente andlisis, con el objeto de simplificar la presentacidn, se utilizard la notacién Ay (k~ I)Tren vez de ky k+ 1. La representacién en tiempo discreto de la ecuacién (5-66) tomard la forma X((k + 1)T) = G(T)x(KT) + H(T)u(kT) (5-68) Observe que las matrices G y H dependen del periodo de muestreo T: Una ver fijo el periodo de muestreo 7, G y H son matrices constantes, Para determinar G(7) y H(7), se utiliza la ecuacién (5-64), solucién de la ecuacién (5-66). Se Supone que la entrada u(2) es muestreada y alimentada a un retenedor de orden cero, de forma que {odos los componentes de u(t) sean constantes en el intervalo entre dos instantes de muestreo conve. cutivos cualesquiera, es decir u(Q=u(k?), — parakTSe< kT +7 (5-69) En vista de que wont x((k + 1)7) = eT AQ) + neve e™™"Bu(r) dr (5-70) 5 y ar x(k) = e7x(0) + et? { e*"Bu(r) dr (5-71) a al multiplicar la ecuacién (5-71) por e™ y sustraerla de la ecuacién (5-70) nos da sor X((k + 1)T) = eT X(KT) + enter e*"Bu(z) dr hr Dado que la ecuacién (5-69) wé) = u(k7) para kT < ¢ < kT + 7, se puede sustituir u(x) = u(k7) = Constante en esta ultima ecuacién. [Observe que u(t) puede tomar un valor en = kT+ T, es decir, uk 7), que puede ser distinto de u(k7). Este valor en u(r) con r= kT +7, que es el limite superior de la integracion, no afecta el valor de la integral en esta diltima ecuacién, ya que el integrando no incluye funciones impulso.] Por lo tanto podemos escribir p55 5:5. Discrotizacién de les ecvaciones en el espacio de estodo en tempo continue 315 r x(k + 1)T) = eA? x(KT) + ef e™Bu(kT) dt ‘ r = eT x(KT) + i e“Bu(kT) da (6-72) 1, a = Tt. Sise definen G(T) = et” (5-73) a H(T) = (f em aa)p (5-74) lb 1-225 la ecuacién (5-72) se convierte en x(k + 1)T) = G(T)x(KT) + H(T)W(KT) (5-75) sGie =: Ia ecuacion (5-68). Entonces, las ecuaciones (5-73) y (5-74) dan las matrices deseadas G(7) ~~ Note que G1) y H(7) dependen del periodo de muestreo T: Con referencia ala ecuacige ( + ecuacién de salida se convierte en Y(KT) = Cx(kT) + Du(kT) (3-76) + 'as matrices C y D son matrices constantes y no dependen del periodo de muestreo 7. la matriz. A es no singular, entonces H(7) dada por la ecuacién (5-74) se puede simplificar T A(T) = (f da) = Ae — DB = (e7~ DAB Comentarios 1 & ¢lenfoque del espacio de estado, observe que al suponer el vector de entrada u(?) constante © dos instantes de muestreo consecutivos cualesquiera, la Tepresentacién en tiempo discre- se Puede obtener simplemente integrando la ecuacidn de estado en tiempo continuo sobre zy Rerlodo de muestreo. La ecuacion de estado en tiempo disereto dada por la ecuacidn (5.68) * Sotloce como eguivalente con retenedor de orden cero de la ecuacién de estado en tiempo atinuo dada por la ecuacién (5-66). ‘eneral, para convertir la ecuacién de un sistema en tiemy scema en tiempo discreto, es necesario algin ti +-¢ la ecuacién (5-75) no incluye ninguna apro: constante entre dos instantes de muestreo cons 2 deduccién. Serve que para T’<< 1, G(T) = G(0) = e*° = I. Por tanto, conforme el periodo de muestreo 7 "ace muy pequefio, G(7) se aproxima a la matriz de identidad, 1pO continuo en una ecuacién de un ipo de aproximacién, Es importante apuntar facién, siempre que el vector de entrada u() ecutivos cualesquiera, tal y como se supuso sidere el sistema en tiempo continuo dado por Ys) _ 1 G0) = G6 -Fa5 316 Andlisis en el espacio de estado Capitule 5| Obtenga larepresentacién en el espacio de estado en tiempo continuo de este sistema, Luego diseretice la ecuacién de estado y la ecuacién de salida y obtenga la representacién en el espacio de estado en tiempe| disereto del sistema, También obtenga la funcién de transferencia pulso del sistema mediante el emplee! de la ecuacién (5-60), La representacién en el espacio de estado en tiempo continuo del sistema es simplemente a -artu yox Ahora se discretiza la eeuacién de estado y la ecuacién de salida. Con referencia a las ecuaciones (5-739 y (5-74), se tiene G(T) =e" (r= [ean a Por tanto, la versién discretizada de las ecuaciones de este sistema es l-e a(k +1) “7 x(k) + uk) (k) = x(k) Con referencia a la ecuacién (5-60), la funcién de transferencia pulso para este sistema es FQ) = Cl - GH Ty_"t Ty Este resultado concuerda con la transformada z de G(s) cuando esté precedida por un muestreador yun retnedor de orden ero fs decir en donde la sch! af) se muesteay altering on eae orden cero antes de que sea aplicada a G(s)|: 1 a lz + al Ge) Ee 1] (ez 5 sta (=e)! ade) Ejemplo 5-5 Obtenga las ecuaciones de estado y de salida en tiempo discreto y ta funcién de transferencia pulso (cuando el periodo de muestreo 7'= 1) del sistema en tiempo continuo siguiente: ‘ie Us) 5 +2) mismo que se puede representar en el espacio de estado mediante las ecuaciones [eJ-(2 Je): (3 yeu of] La ecuacién de estado en tiempo discreto deseada tendré la forma GOs) x((k + 1)7) = G(T)x(kT) + H(Tyu(kT) Seecién 5.5 Disereizacén de las ecuacionesen el espacio de estado en liempo continuo 317 donde las matrices G(7) y H(7) se obtienen a artir de las ecuaciones (5-73) y (5-74) como sigue: eer. fl d-e) G1) =e -[} pa WT) = ([feva)e - (UL reall 77Y | xi(kT) [ee3]+ [x2 32]-[3 kT) = a) YET) = (1 Ol 2A((k + 1)T) | ~ Cuando el periodo de muestreo es de | segundo, es decir, 7= 1, laecuacién de estado en tiempo discreto ¥ la ecuacién de salida se convierten, respectivamente, en ik +1] _ [1 0.4323][ 4] , [0.2838 [at + 3] 7 la 0. 8] iu [s ew y(k) = (1 af 20] {a tepresentacién en fa funcién de transferencia pulso de este sistema se puede obtener a Partir de ta ‘ecuacién (5-60), como sigue: F(z) = C@I- G)'H + D _ z~1 -0.4323 ]"'[o.2838 =o of 0 2-0 a} fees | ae 1 0.4323 = of? —! @=De = 01353) nel fs 1 0.4323 2 - 0.1353 La ecuacion de salida se convierte en — 0.28382 + 0.1485 ~ @ = D@ = 0.1353) = 0.28382") + 0.14852-? ~ (= 2-0 — 0.13532" Observe que se puede obtener ia misma funcién de transferencia puso si se toma la transformada de () euando est precedide de un muestreador yun retenedor de orden cero Al suponer T= I, se ebticge Benl0.25/eenaaea.25 1-27" T0383" 318 Andlisis en el espacio de estado Copitus Enfoque de MATLAB para la discretizacién de ecuaciones de estado en tiempo contin MATLAB tiene un comando muy stil para discretizar una ecuacién de estado en tiempo continue %= Ax + Bu y convertirla a x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) El comando MATLAB para discretizacién es [G,H] = c2d(A,B,T) donde T es el periodo de muestreo del sistema en tiempo discreto. T se deberd especificar en segunk Si se requiere de buena precision en la obtencién de G y de H utilice format long. Si solami se necesitan cuatro decimales, utilice format short. Si no se incluye enunciado de formato en programa, MATLAB producira G y H en format short. Considere el ejemplo siguiente: si el sistema en tiempo continuo esta dado por Fs 0 1x], fo = 5 : lies alle *hh G entonces, al considerar que el perfodo de muestreo es de 0.05 segundos, se obtienen G y H co sigue: = A=(0 1;-25 -4); B= [0;1]; {G,H] = c2di(A,B,0.05) Ge 0.9709 0.0448 -1.1212 0.7915 H= 0.0012 0.0448 Observe que la matriz de estado G y la matriz de entrada H de la ecuacién en el espacio estado de tiempo discreto x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) dependen del periodo de muestreo 7. Por ejemplo, considere la discretizacién del sistema en tiem continuo dado por la ecuacién (5-77) con dos periodos de muestreo distintos: T= 0.2 segundos y = I segundo, Como se ha visto en las salidas de MATLAB anteriores y en las que siguen, un conjun+ to de matrices G y H difieren en funcién de un periodo de muestreo T diferente. 72°55 _Discretizacién de las ecvaciones en el espacio de estado en impo continua 319 A=[0 1;-25 ~a); i B= (0;1); c2d(A,B,0.2) (G,H] = c2d(A,B,1) = Gs 0.6401 0.1161 0.0761 -0.0293 -2.9017 0.1758 | 0.7321 0.0410 H= 0.0144 0.0430 L 0.1161 —0.0293 Como otro ejemplo, veamos el siguiente sistema: X= Ax + Bu - Oe lon 0 =| 20.601 000 _}-1 a o ooip B=} 9 -0.4905 0 0 0 0.5 Gue el periodo de muestreo Tes de 0.5 segund =~emte ecuacién de estado en tiempo disereto: x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) los y sin especificar el formato, se obtiene ss matrices G y H se pueden encontrar en la siguiente salida de computadora A=10 100 20.601 000 0 oo -0. 4905 0 0 O}; IG,HI = c2d(A,B,0.05) Gc 1.0259 0.0504 0 0 1.0389 1.0259 0 0 0.0006 -0.0000 1.0000 0.0500 0.0247 -0.0006 0 1.0000 He 0.0013 | 0.0504 0.0006 0.0250 320 Anélisis en el espacio de estado Capitulo 5 Respuesta en tiempo entre dos instantes de muestreo consecutivos. En .un sistema en tiem- Po continuo muestreado, la salida es constante en el tiempo. Como se vio en los capitulos 3 y 4, la solucién mediante la transformada z de la ecuacién del sistema en tiempo discreto da la respuesta de Ja salida s6lo en los instantes de muestreo. En la prictica, se puede desear determinar la salida entre dos instantes de muestreo consecutivos. Existen algunos métodos para encontrar la respuesta (sali- da) entre dos instantes de muestreo consecutivos, como el método de la transformada de Laplace y el método de la transformada z modificada (vea el apéndice B). Aqui se demostrara cémo se puede modificar fécilmente el método en el espacio de estado para obtener la salida entre dos instantes de muestreo consecutivos cualesquiera. Considere el sistema en tiempo continuo invariante en el tiempo definido por = Ax+ Bu y=Cx+ Du Se supone que la entrada u se muestrea y alimenta a un retenedor de orden cero. Entonces u(1) = u(k7) para kT'<7< kT + T. Con referencia a la ecuacién (5-65), la solucién de la ecuacién de estado ienza con el estado inicial x(t,) es ex) + [eM Bult) dr x(t Para obtener la respuesta del sistema muestreado en ¢= kT + AT, donde 0 < AT < T, se hace que t= AT + AT, t) = kTy u(r) = u(kT) en la soluci6n x(t). Entonces, srsar MAT + AT) = et Tx(kT) + f°" eMtr-47-9 BCT) dr hr eary(ary + [eM Baler) da fF donde A= kT + AT— 7. Se define G(AT) = es? (5-78) ar H(AT) = (f oman) (5-79) Por tanto, se obtiene x(k + AT) = G(AT)x(KkT) + H(AT)u(kT) (5-80) La salida y(kT + AT) se puede dar mediante (KT + AT) = Cx(kT + AT) + Du(kT) = CG(AT)x(KT) + [CH(AT) + DJu(kT) (5-81) Por tanto, los valores de x(k7 + AT) y y(AT + AT) entre dos instantes de muestreo consecutivos cualesquiera se pueden obtener si se calcula G(AT) y H(A7) para varios valores de AT, donde 0 < AT O para todos Ios estados x no cero de la region Q y si V(0) = 0. Se dice que una funcién variant en el tiempo V(x, 1 es definida positiva en una region (2 (que incluye el origen del espacio de estado) si esta limitada por debajo por una funcion definid positiva invariante en el tiempo, es decir, si existe una funcién definida positiva V(x) tal que Von) > Vix), para toda > ty VO,)>0, — paratoda re ty Definicién negativa de funciones escalares. Una funcion escalar V(x) es definida negativa si-V(x) es definida positiva, ‘Semidefinicion positiva de funciones escalares. Una funcién escalar V(x) es semidefinida positiva si es positiva en todos los estados en la regidn {2 excepto en el origen y en determiedos estados donde es cero. Semidefinicion negativa de funciones escalares, Una funcién escalar V(x) es semidefinida negativa si -V(x) es positiva semidefinida, Indefiniciin de funciones escalares. Una funci6n escalar V(x) es indefinida sien la region 2 adopta tanto valores positivos como negativos, independientemente de lo pequena que sea la regién ©. ‘Andlisis de estabilided de Liapunov 323 «© clemplo se dan varias funciones escalares y sus clasificaciones de acuerdo con las definiciones s'erlores. Aqui se supone que x es un vector de dos dimensiones, LVx)= xf ta2 definida positiva definida positiva semidefinida positiva definida negativa indefinida midefinida negativa). Las ‘snes de Liapunov involucran a.x,x,... .x,y, posiblemente, a, Se expresan en la forma V(x,, * 9:0 sdlo mediante M(x, 1), Silas funciones de Liapunov no incluyen a en forma explicita, ‘Ses se expresan mediante Mx,,x2,..., x,), 0 bien, Mx). ‘Observe que V(x, 1) es de hecho la det <.on del sistema. Por tanto, rivada de V(x, 1) con respecto a / a lo largo de una F(x, <0 implica que V(x, 1) se va decrementando en funcion de ¢ cion de Liapumov no es tnica para un sistema dado, (Por esta razén, el segundo méntn de 0% €s una herramienta mas poderosa que las consideraciones convencionales de energia, “Te Gs para un sistema cuya energia E se reduce en promedio, pero no necesariamente cg zen cada instante, no es una funcién de Liapunov.) “is adelante en esta seccién se demostrara que en el segundo método de Liapunov el compor- Ferro del signo de V(x, 1) y el de su derivada de tiempo V(x, ) = dV(x, ‘dh dan informacion * 3 estabilidad de un estado en equilibrio sin tener la solucién Observe que la funcién definida positiva mis sencilla es de forma cuadratica: V(x) s s WUXiXy ceces en la vecindad del ori 'gen, solo los términos de grado mis bajo se harén dominantes y V(x) p.ede escribir como V(x) = RV (Eide, ea, 1) sraguienen las &, fis, M(8,, 3... Sy, serd una cantidad fija. Para el caso de p impar, + adoptar tanto valores positivos como neg: ‘nida positiva. Por tanto, p debera ser par. A continuacién se dan las definiciones de sistema, totica e inestabilidad a ativos cerca del origen, lo que significa que V(x) no estado de equilibrio, estabilidad, estabili- 324 Anélisis en el espocio de estado Coy Sistema. El sistema que se considera esté definido como £(x,0) ‘ donde x es un vector de estado (un vector-n) y f(x, £) es un vector-n cuyos elementos son funei de xi) %n «+ 4% ¥ de & (Observe que como modelo se utiliza un sistema de tiempo continuo Presentar los conceptos basicos sobre el andilisis de estabilidad mediante el segundo métode. Liapunov. Posteriormente se extienden los resultados obtenidos al sistema en tiempo discreto.) supone que el sistema de la ecuacién (5-82) tiene una soluci6n tinica, que empieza en la condi inicial dada. La solucién de la ecuacién (5-82) se denota como 4X; X, /:), donde x = x, en es el tiempo observado, Por tanto, 4 (05 X0,f0) = Xo Estado de equilibrio, En el sistema de la ecuacion (5-82), un estado x,, donde f(x.=0, para todas 6s. se llama estado de equilibrio para el sistema. Si el sistema es lineal ¢ invariante en el tiempo, esto. Si f(x, 2) = Ax, entonces s6lo existira un estado de equilibrio si A es no singular, y un niimero inf de estados de equilibrio si A es singular, En el caso de los sistemas no lineales, pueden existir u mas estados de equilibrio. Estos estados corresponden a las soluciones constantes del sistema (x = Para toda #). La determinacién de los estados de equilibrio no involucra la solucién de la ecuaci diferencial del sistema, ecuacién (5-82), sino s6lo la solucién de la ecuacién (5-83). Cualquier estado de equilibrio aislado (es decir aislado de otros) puede ser desplazado al or gen de las coordenadas, 0 (0, 1) = 0, mediante traslacién de coordenadas. En esta seccién, unica mente se trataré el andlisis de estabilidad de este tipo de estados. Estabilidad en el sentido de Liapunov, A continuacién, una regién esfética de radio r, alre~ dedor de un estado de equilibrio x, se denotard como Ik ~ xdl sr donde |x ~ x4) se lama norma Euclidiana y se define como sigue: Ue = el = [Ce — ane + (a aa et 6) el conjunto formado por todos los puntos tales que ane]? Sea xo — x. = 8 y hagamos que S(e) sean todos los puntos tales que ICG Xo, 6) XJ) <3, para todos 4. Se dice que un estado de equilibrio x, del sistema de la ecuacién (5-82) es estable en el sentido de Liapunov si, para cada S(€) existe un (8) tal que las trayectorias que se inicien en (3) no salgan de ‘S(e) al aumentar fen forma indefinida, EI nimero real 5 depende de € y, en general, también depende de fe. Si 8 no depende de f, se dice que el estado de equilibrio es uniformemente estable. Lo que se ha enunciado aqui es que primero se escoge la regién S(e) y, para cada S(e), debera existit una regién S(3) tal que trayectorias que se inicien dentro de S(8) no salgan de S(e) conforme tse incrementa en forma indefinida. 5 Andlisis de estabilided de Liapunov 325 Estabilidad asintética, Se dice que un estado de equilibrio x, del sistema de la ecuacion +! ¢s asintoticamente estable si es estable en el sentido de Liapunov y si cada solucién que se desde el interior de S(6) converge, sin salir de S(€) hacia x, conforme ¢ se incrementa en forma la practica, la estabilidad asintotica es mas importante que la simple estabilidad, Sin embar- =2do que la estabilidad asintética es un concepto local, el hecho de establecer la estabilidad ica no necesariamente significa que el sistema operara de manera correcta. Por lo general, es rio algiin conocimiento del tamaiio de la region més grande de la estabilidad asintética, Esta 38 conoce como dominio de atraccién. Es esa parte del espacio de estado en la cual se origi 25 trayectorias asintéticamente estables. En otras palabras, cualquier trayectoria que se origine 2 dominio de atraccién es asintéticamente estable. Estabilidad asintética global. Si \a estabilidad asintética es valida para todos los estados = 1odos los puntos en el espacio de estado) a partir de donde se originan todas las trayectorias, se «el estado de equilibrio es estable asintdticamente global. Esto ¢s, el estado de equilibrio x, s-stema dado por la ecuacién (5-82) se dice estable asintoticamente global si es estable y cada ~sion converge a x, conforme # se incrementa en forma indefinida, Es claro que una condicién -aria para Ia estabilidad asintética global es que exista s6lo un estado de equilibrio en la totali- espacio de estado. En problemas de ingenieria de control, la estabilidad asintotica global es una caracteristica Jaes<25le. Si el estado de equilibrio no es estable asintoticamente global, entonces el problema se Jer rte en determinar la region més grande de estabilidad asintotica. Esto por lo regular es muy No obstante, para efectos practicos, es suficiente con determinar una regién de estabilidad ica lo suficientemente grande para que ninguna perturbacién la exceda. Inestabilidad. Se dice que un estado de equilibrio x, es inestable si para algin namero real € 5 cualquier ntimero real 3 > 0, sin importar qué tan pequefio, siempre existird un estado x, en 'S } cal que la trayectoria que se inicie en ese estado salga de S(€). Representacion grafica de estabilidad, estabilidad asintética e inestabilidad. Una repre- in grifica de las definiciones anteriores aclarara sus significados. Consideremos el caso de dos dimensiones. Las figuras 5-2a), b) y c) muestran los estados de 'ex. ‘ibrio y las trayectorias tipicas que corresponden a estabilidad, estabilidad asintética e inestabi- Pe ste Ste) ste) ) sie) @ si ®) se Ken ‘ ) te Figura 5-2 a) Estado de equilibrio estable y una trayectoria representativa; 6) estado de equilibrio «stable asintoticamente y una trayectoria representativa; c) estado de equilibrio inestable y una (rayectoria representativa 326 Analisis en el espacio de estado Cops lidad en forma respectiva. En la figura 5-2a), 6) 0 c), la region $(6) limita el estado inicial x.y region S(¢) corresponde a los limites de la trayectoria que se inicia de cualquier estado inicial my la region (6). Observe que las definiciones anteriores no especifican la regién exacta de las condi iniciales permisibles. Por tanto, las definiciones sélo se aplican a la vecindad del estado de brio, a menos que S(€) corresponda a la totalidad del plano de estado. Observe que en la figura 5-2c) la trayectoria sale de S(€) y, por tanto, todo el estado de brio es inestable. No podemos, sin embargo, decir que la trayectoria se ird al infinito, ya que acercarse a un ciclo limite fuera de la regién S(¢). (Si un sistema lineal de tiempo invariante inestable, las trayectorias que se inician incluso cerca del estado de equilibrio inestable van al i to, Pero tratandose de sistemas no lineales, esto no es necesariamente cierto.) Es importante seftalar que las definiciones aqui presentadas no son las dnicas que definen conceptos de la estabilidad de un estado de equilibrio, De hecho, existen algunos libros con dife tes formas de definir la estabilidad. Por ejemplo, en la teoria de control convencional, s6lo aq sistemas que son estables asintéticamente se denominan sistemas estables, y aquellos sistemas bles en el sentido de Liapunov, pero que no son estables asintéticamente, se llaman inestables. ejemplo es la estabilidad BIBO. Un sistema lineal de tiempo invariante se llama estable de en acotada y salida acotada (estable BIBO) si la salida que se inicia a partir de un estado inicial rio queda acotada cuando la entrada también estd acotada. Se debe notar, sin embargo, que en libro, cuando se utilice la palabra “estabilidad”, por lo general significard estabilidad asintética em sentido de Liapunov. Teorema de Liapunov sobre la estabilidad asintotica, Se puede demostrar que si una cién escalar (x), donde x es un vector 1, es definida positiva, entonces los estados x que satis V(x) = C donde C es una constante positiva, estén en una hipersuperficie cerrada en el espacio de estado de: dimensiones, al menos en la vecindad del origen. Si (x) > = conforme |[xi] -> =, entonces superficies cerradas se extienden sobre la totalidad det espacio de estado. La hipersuperficie V(x) C; esté enteramente en el interior de la hipersuperficie (x) = C, siempre que C, = conforme |x} Sime y asintéticamente estable global. (P: Las condiciones de este teorema se pu ‘ticamente estable. ~> ®, entonces el estado de equilibrio en el origen es ‘ara probar este teorema, vea el problema A-5-18.) ieden modificar como sigue: 1. 11x. 0) es definida positiva, 2. 5'(x. 0) es semidefinida negativa, (U6 Xoy a), 1) no desaparece para ¢ > f G11; Xo, fo) denota la solucion que se in fo Para cualquier f, y para cualquier x, # 0, donde a partir de x, en t= fy “4s el origen de sistema es uniforme y asintoticamente estable global. 2 Sauivalencia de la condicién 2 del teorema y las condiciones modificadas 2” v3" se pueden ca tet iy eno €8 definida negativa sino s6lo semidefinida negativa, entonees la "ia del punto representativo se puede volver tangente a alguna superficie determinad Vx, 0) do que F(t Xo 0), 1) no desaparece para > f, para cualquier 1 y para cualquier x, # 0, el ~ “epresentativo no puede permanecer en el punto tangente [el punto que cortesponde a Pond) Por tanto debe moverse hacia el origen. Teorema de Liapunov sobre la estabilidad, Para probar la estabilidad (pero no la estabilidad x. 0) 5 definida positiva, 2 + +x. #) es semidefinida negativa, s! estado de equilibrio en el origen es uniformemente estable, Seberd notarse que la semidefinicion negativa de V(x, [F(x,) <0 alo largo de las trayec- significa que el origen es uniformemente estable pero no necesariamente uniforce y “smente estable, Por tanto, en este caso, el sistema puede mostrar una operacién eiclica I Inestabilidad, Si un estado de equilibrio x = 0 de un esealar W(x, 4) que determina la inestabilidad del lun teorema sobre k sistema es inestable, entonces existe una estado de equilibrio. A continuacién se 328 Anélisisen el espacio de estado Cop. Teorema 5-3. Suponga que un sistema esta descrito por £(x,1) donde {0,)=0, para todo r2 Si existe una funcién escalar 17(x, #) que tenga primeras derivadas parciales continuas y que ga las condiciones 1. W(x, 1) es definida positiva en alguna regién alrededor del origen. 2. W(x, 0) es definida positiva en la misma region. entonces el estado de equilibrio en el origen es inestable. Observaciones. Cuando se aplica el andl les es necesario hacer algunos comentarios. is de estabilidad de Liapunov a sistemas no li 1. En la aplicacién de los teoremas de estabilidad de Liapunov a un sistema no lineal, las. ciones de estabilidad obtenidas a partir de una funcién de Liapunov determinada son ct nes suficientes pero no son condiciones necesarias. 2. Una funcién de Liapunov para un sistema determinado no es iiniea, Por tanto, es iy seflalar que el no encontrar una funcién de Liapunov adecuada para mostrar estabili estabilidad asintotica o inestabilidad del estado de equilibrio bajo consideracién, puede informacién sobre la estabilidad. 3, Aunque una funcién de Liapunov determinada puede probar que el estado en equilibrio consideracién es estable o estable asintéticamente en la region 1 donde incluye este est equilibrio, esto no necesariamente significa que los movimientos son inestables fuera region Q. 4, Para un estado de equilibrio estable o asintéticamente estable, siempre existe una funet Liapunov con las propiedades requeridas. Anidlisis de estabilidad de los sistemas lineales invariantes en el tiempo. Existen métodos para la investigacién de la estabilidad asintética de sistemas lineales invariantes en el po. Por ejemplo, para un sistema de tiempo continuo descrito por la ecuacién & = Ax se puede decir que una condicién necesaria y suficiente para la estabilidad asintotica del orig sistema es que todos los valores propios de A tengan partes reales negativas, 0 que los ¢ polinomio caracteristico |st — Al = s" + ays™h +--+ + ays + ay tengan partes reales negativas. De igual manera, para un sistema en tiempo discreto representado por la ecuacién x(k + 1) = Gx(k) una condicién necesaria y suficiente que se puede enunciar para la estabilidad asintotica del es que todos los valores propios de G tengan magnitud menor que la unidad, o que los polinomio caraeteristico Anélisis de estabilidad de Liapunov 329 Beater tae +a, rz El método de L -iapunov, que proporciona una alt fire: es invariantes en el tiempo, es algebraico y 2. somo més adelante se vera, Es importante ™po, el segundo método de Liapunov no “nes necesarias y suficientes para la estabilid o, |! Pal >0, feetee| Fame, P| bn Pa Pn ® Pin Pre *** Pan En vez de especificar primero una matriz. definida positiva P y examinar si Q es defi positiva, es conveniente especificar una matriz definida positiva Q primero y a continuacién ex nar si P calculada a partir de A‘P + PA = -Q es definida positiva 0 no. Observe que el que P sea definida posi suficiente. Se resumiré lo anterior en forma de teorema. fa es una condicién necesaria: ‘Teorema 5-4. Considere el sistema descrito por = AX donde x es un vector de estado (un vector ) y A es una matriz no singular constante de n « n. U condicién necesaria y suficiente para que el estado de equilibrio x = 0 sea asintéticamente est global es que, dada cualquier matriz Q hermitica definida positiva (0 cualquier matriz simétrica real finida positiva), existe una matriz: P hermitica definida positiva (o una matriz simétrica real definida sitiva) tal que A*P + PA = -Q (5-1 La funcién escalar x’Px es una funcién de Liapunov para este sistema. [Observe que en el sist lineal considerado, si el estado de equilibrio (el origen) es asintéticamente estable, entonces asintéticamente estable global.) Comentarios. A\ aplicar el teorema 5-4 al andlisis de estabilidad de sistemas lineales tiempo continuo ¢ invariantes en el tiempo, se pueden hacer algunos comentarios importantes, n 5-6 Andlisis de estabilidad de Liopunov 331 |. Si 7(x) = -x°Qx no se desaparece a lo largo de cualquier trayectoria, entonces Q se puede seleceionar para ser semidefinida positiva Si Q'se escoge como una matriz definida positiva arbitraria {o una matriz semidefinida positi- va arbitraria si V (x) no se desaparece a lo largo de ‘cualquier trayectoria] y la ecuacién matricial A*P + PA = -Q se resuelve para determinar P, entonces la definicién positiva de P es una condicién necesaria ¥ suficiente para la estabilidad asintotica del estado de equilibrio x = 0. 3. El resultado final no depende de la matriz Q determinada escogida, siempre y cuando Qsea definida positiva (0 semidefinida positiva, segtin el caso), + Para determinar los elementos de la matriz P, se igualan las matrices A’P + AP -Q, elemento Por elemento. Esto resulta en n(n + 1)/2 ecuaciones lineales para determinar los elementos Py de P. Si se identifican los valotes propios de A como Ay, An... Ay cada uno es repetide varias veces en relacién con su multiplicidad como una raiz de la ecuacién caracteristica, y si por cada suma de dos raices Ath #0 entonces los elementos de P estan determinados en forma nica. (Observe que para una matriz estable A la suma A, + A, es siempre diferente de cero.) 5. Al determinar si existe o no una matriz P simétrica real definida positiva o hermitica definida Positiva, es conveniente escoger Q = I, donde es la matriz identidad. Entonces los elementos de P quedan determinados a partir de ASP + PA = ¥ se prueba si la matriz P es definida positiva. Ejemplo 5-8 Determine la estabilidad del estado de equilibrio del sistema siguiente mx ~ Dep 1 des a ia El sistema soo tiene un estado de equilibrio en el origen, Seleccionando Q= Ty susttuyendo Len la ecuacién (5-85), se tiene ASP + PA Si observamos que A es una matriz real, P deberd ser una matriz simétrica real, Esta Gltima ecuacién se puede escribir como sigue: [= lf: ee]-fee elt Je 9] donde se observa que psi = py con lo que se hace la sustitucién apropiada. Si la matriz P resulta ser definida positiva, entonees x"Px es una funcién de Liapunov y el origen es asintéticamente estable 332 Andlisis en el espocio de estado Capitulo La ecuacién (5-86) produce las siguientes tres ecuaciones: = 2p + 22> 1 ~2pu - Spat pn =0 —4pra - 8pm = -1 Al resolver para las p, se tiene pn= i Por tanto, De acuerdo con el criterio de Sylvester, esta matriz es definida positiva. Por tanto, se concluye que origen del sistema es asintéticamente estable global. Debe hacerse notar que una funcién de Liapunov para este sistema es =xPx= [x xl] 2 S|] VG) = Px = [ [2 él] = &(23x} - Maerz, + 11x) y P(x) esté dado por V(x) = =x} — a3 Andlisis de estabilidad de Liapunov de sistemas en tiempo discreto. A continuacién extenderd el andlisis de estabilidad de Liapunov a los sistemas en tiempo disereto. Como en e} de los sistemas en tiempo continuo, la estabilidad asintética es el concepto més importante em estabilidad de los estados de equilibrio de los sistemas en tiempo discreto, ‘Ahora se presentara un teorema de estabilidad para sistemas lineales 0 no lineales de tie discreto e invariantes en el tiempo, basados en el segundo método de Liapunov. Hay que seftalar. cen los sistemas de tiempo discreto, en vez de (x), se utilizaré la diferencia directa V(x(k + 1) V(x(kT)), es decit AV(x(KT)) = V(x(k + 1)T) — V(x(KT)) 6. Teorema 5-5. Considere el siguiente sistema en tiempo discreto x((k + 1)T) = £(x(KT)) ( donde x= vector-n f(x) = vector-n con la propiedad de que (0) = 0 T= periodo de muestreo Suponga que existe una funcién escalar V(x) continua en x tal que 1. V(x) > 0 para x # 0. 2, AV(x) <0 para x # 0, donde AV(x(KT)) = VOx(k + 1)T) -— VOXCKT)) = V(E(R(KT))) — V(x(kT)) +2756 Andlisis de estobilidad de Lispunov 333 +10) =0 Six) % cuando {fxi) > x, =*s8s el estado de equilibrio x = 0 es asintoticamente estable global, y V(x) es una funcién de ov bserve que en este teorema la condicién 2 se puede reemplazar por la condicién 7+ AVG) <0 para toda x, y M(x) no se desaparece para cualquier secuencia solucién {x(&7)} que satisfaga la ecuacién (5-88). =" gue significa que no es necesario que AV(x) sea definida negativa ler secuencia solucién de la ecuacién de diferencias. 10 se desaparece en cual- Andilisis de estabilidad de ‘Liapunov de los sistemas lineales en tiempo discreto e invariantes ea eltiempo. Considere el sistema en tiempo discreto descrito por x(k + 1) = Gx(k) (5-89) sade x es el vector de estado (vector-n) y G es una matriz no singular constante de n « rn. Elorigen 10 es el estado de equilibrio. Se investigara la estabilidad de este estado mediante el segundo sodo de Liapunoy, Se escoge como posible funcién de Liapunov V(x(k)) = x*(k)Px(k) 7de P es un matriz hermitica definida positiva (o una matriz. simétrica real definida positiva), AV (x(k) = Vox(k + 1)) — Vox) x¥(k + 1)Px(k + 1) — x¥(K)Px(k) [Gx(&)]*P[Gx(k)] — x*(K)Px(k) X*(K)G*PGx(k) — x*(K)Px(k) = x*(k)(G*PG — P)x(k) =° que V(x(A)) se seleccioné para ser definida positiva, se requiere, para la estabilidad asintética, 3.2 A1(x(4)) sea definida negativa, Por tanto AV(x(K)) = —x*(K)Qx(k) 0 sovde Q=~(G'PG ~ P) = definida positiva se modo, para la estabilidad asint6tica del sistema en tiempo discreto de la ecuacién (5-89), es iente que Q sea definida positiva. Como en el caso de sistemas lineales de tiempo continuo, es conveniente especificar primero += matriz Q hermitica definida positiva (0 simétrica real definida positiva) y a continuacién ver si 2 natriz P determinada por G*PG - P= -Q 334 Anélisis en el espocio de estado Copitulo 5 €s definida positiva o no. Observe que una P definida positiva es una condicidn necesaria y suficien- te. Se resumira en un teorema lo que se ha enunciado aqui. Teorema 5-6. Considere el sistema en tiempo discreto x(k +1) = Gx(k) donde x es el vector estado (vector-n) y G es una matriz no singular constante de » = n. Una condi- cién necesaria y suficiente para que el estado de equilibrio x = 0 sea asintéticamente estable global es que, dada cualquier matriz Q hermitica definida positiva (o simétrica real definida positiva) existe tuna matriz P hermitica definida positiva (0 simétrica real definida positiva) tal que G*PG - P= -Q (5-90) La funcién escalar x’Px es una funcién de Liapunov para este sistema. Si AV(x(4)) =~-x'()Qx(K) no se desaparece a lo largo de ninguna serie de soluciones, entonces Q puede ser escogida como semidefinida positiva. Estabilidad de un sistema en tiempo discreto obtenido al discretizar un sistema en tiempo continuo. Si el sistema se describe en términos de ecuaciones en el espacio de estado, la estabi dad asint6tiva de un estado de equilibrio de un sistema en tiempo disereto obtenido al discretizar un sistema en tiempo continuo, equivale a la del sistema en tiempo continuo original. Considere un sistema en tiempo continuo %= Ax el sistema correspondiente en tiempo discreto x((k + 1)T) = Gx(k7) donde Sieel sistema en tiempo continuo es asintoticamente estable, es decir, si todos los valores propios de la matriz A tienen partes reales negativas, entonces IG"I>0, cuando n> % y el sistema discretizado también es asintéticamente estable. Esto se debe a que, si las A, son los valores caracteristicos de A, entonces las e”” son los valores propios de G. (Observe que |e" |<1 si A/T es negativa.) Se debe notar que si se discretiza un sistema en tiempo continuo con polos complejos, enton- es en casos excepcionales puede ocurrir inestabilidad oculta, en funcidn de la seleccién del periodo de muestreo 7. Es decir, en algunos casos donde el sistema en tiempo continuo no es asintéticamente estable, el sistema discretizado equivalente pudiera parecer estable asint6ticamente, si se observan Linicamente los valores de salida en los instantes de muestreo. Este fenémeno ocurre sélo para algu- nos valores del periodo de muestreo 7. Si se varia el valor de T, entonces esta inestabilidad oculta aparece en forma de inestabilidad explicita. Vea el problema A-5-15, Contraccién. Una norma de x denotada como |jx\| se puede pensar como una medida de la ongitud del vector. Existen diferentes definiciones de norma. Cualquier norma, sin embargo, tiene las siguientes propiedades: Andlisis de estabilided de Ligpunov 335 Ix = 0, Iixi| > 0, parax=0 Parax #0 IIx + il Still + ly, (ex = 1 xl, M f(x) es una contraccién si (0) = 0-y HEG)I < fxi} 25" conjunto de valores de x ¥ 0 y alguna norma. Para sistemas en tiempo discreto @ el siguiente sistema en tie para toda x yy ara toda x y constante real k se puede utilizar una norma jx mpo disereto: como funcién de Liapunoy, x(k + 1) = £(x(k)), £0) =0 G-91) ve auvectorn y (x) es también un vector-n, Suponga que f(x) es una contraccién para toda soe galt Entonces el origen del sistema de la ecuacidn (5.91) es asintéticamente estable : una de sus funciones de Liapunov es 2 V(x) = [xij % suede ver como sigue. Dado que 1(x) = IIx|| es definida positiva y AV(x(K)) = VEE (R(A))) — Vox(k)) = (| = [xt -_ dt negativa, porque f(x) es una contraccion para toda x, se encuentra que V(x) cr de Liapunov y, segiin el teorema 5-5, el ori igen del sistema es asintoticamente 2 problema A-5-20,) = |x|] es una estable global. 59 = snsidere el siguiente sistema: H+ Df 0 Thay ak +0)" |-05 -1]f 209 “erarmine la estabilidad del origen del sistema. Sc escoje Q como I. A continuacién, con referencia ala ecuacién (5-90), la ecuacién de estabili- ic Liapunov se convierte en 0-05 pn pelf o 1)_fen pel__fi o (5-92) 1-1 jlpw pafl-05 -1]~ |p. po O14 Sy uentes que la matriz Pes definida positiva, entonces el origen x = al O es asintoticamente estable De la ccuacién (5-92) se obtienen las siguientes tres ecuaciones 0.25px2 — pu = ~1 0.5(-pr2 + pa) ~ pr = 0 Pu 2pa2=-1 336 ‘Andlisisen el espacio de estado Copituc| En consecuencia, Al aplicar el eriterio de Sylvester para probar la definicién positiva de la matriz P. se encuentra que Pi definida positiva. Por tanto, e! estado de equilibrio, el origen x = 0, es asintoticamente estable global. Observe que en vez.de escoger Q como I se podria haber escogido Q como una matriz semideti positiva, tal como _foo o-[e t siempre y cuando AF(x)=—X"()Qx(A) no se desaparezca a lo largo de cualquier serie de soluciones. Ja matriz Q semidefinida positiva recién definida, se tiene AV(x) = =x2(k) Para el sistema actual, x4(4) idénticamente cero implica que x,(k) es idénticamente cero. Por tanto, 34 no se desaparece a lo largo de cualquier serie de soluciones, excepto en el origen. Por tanto, se pk escoger esta matriz Q semidefinida positiva para determinar la matriz P de la ecuacién de estabilidad Liapunoy. La ecuacién de estabilidad de Liapunov, en este caso se convierte en (2 eal] T+ boutey 6. x(k) Solucién La funcién de ransferencia pulso del sistema se puede modifcar como sigue ¥(2) _ doz" + att + by Uz) a2 + + ay Gt (2 ~ Pp) pulso ¥(=/U(z) son distintos, Y(=yLiz (2 ~ paz ~ pa) En vista de que todos los polos de la funcién de transferen puede expandir a la forma siguiemte: YC) U(z) donde 4 [22 sn LUG) = bot La ecuacién (5-112) se puede escribir en la forma ‘ e Y(2) = bo U(e) + SUG) + Ue) + 1s vale de estado seein como Siaue: f ue 22) = Ue) x2) oe Xsl2) = UE) La ecuacién (5-114) se puede volver a eseribie como 2X\(z) = piXi(z) + UG) 2Xz) = p.Xxz) + U(z) 2X,(z) = paXa(z) + Ul) Copitulo 5 —_Problemas de ejemplo y soluciones 341 Asimismo la ecuacién (5-113) se puede eseribir como (2) bo U2) + M2) + e232) +0. on Xn(2) (5-116) ‘as transtormadasinversas = de las ecuaciones (5-115) y (5116) se convierten en 2k +1) = pink) + u(k) atk +1) = prx(k) + u(k) ny alk + VY) = prta(k) + u(k) 3K) = cx(k) + cra(k) + + cnxa(k) + bou(k) (5-118) Aloha esribir la ecuscion de estado y la ecuacion de salida en forma de ecuaciones matricial obtienen las ecuaciones (5-109) y (5-110) : Problema A-5-4 (Método de programacién de expansion en fracclones parcales) Considere el sistema con funcién de transferencia pulso definido por YQ) _ bot" + yz! + +b UG) 2 Far +. +a, gabenes due el sistema incluye varios polos del orden m en = =p, y ‘Que todos los demas poios son distintos. Jpcimuesie que este sistema puede represenarse por ia siguiente eevacién de estado y por la siguiente ecuacién de sala: an(k +1) pil 0 oo 07 [xi(k) ak +1) Opt Oro - OF | x(k) wmk +I] 10000 py! 0 sn meth WF 00 0 Ol pas Of feneatk) sity] [ooo of 0 .. allay ak) VOD = fer ceo elf OTs poucey (5-120) ak) Solucién Dado que la funcion de transterencia pulso del sistema se puede eseribir en la forma YQ) bez" +b bt ee © = IMG = Pad ~ Pas) = py + Cra aaba)2™" + (by (S121) 342 Anélisis en el espacio de estado Copitulo § se obtiene ¥G@) = UG) + TSU Spue) pera ue) (5-122) Las primeras m variables de estado X\(2), X,(2), .... Xs(z) se definen mediante las ecuaciones KO = Ea RUe) He) Go paUe e135, y las m ~m variables de estado restantes Xy . (2), Xy . X,(z) se definen mediante las ecuaciones XmeilZ) = Utz) Xmex(Z) Uz) (5-124) Observe que las m variables de estado definidas por la ecuacin (5-123) estén relacionadas una con la otra, mediante las ecuaciones siguientes: Xz) _ Xz) (5-125) zp ‘AL tomar las transformadas inversas z de toda la ecuacién (5-125), la altima ecuacién de la ecuacién (5- 123) y toda fa ecuacién (5-128), se obtiene ai(k + 1) = prank) + x(k) aa(k + 1) = pixlk) + xa(k) (5-126) Xm i(K +1) = ppm i(k) + Xm (Kk) Xm(k +1) = pirm(k) + u(k) 225 "vlo.5—Problemas de ejemplo y soluciones 343 Amok +1) = Pmerdmer(k) + u(k) ra(k +1) = pura(k) + uC) La ecuacién de salida dada Por la ecuacién (5-122) se Puede volver a escribir como sigue: ¥(2) = OV Xilz) + Xz) + ee Cm Xm(2) + Ces Xmer(2) + CmerXmer(Z) toe &nXn(z) + bo U(z) MI tomar Ia transformada inversa 2 de esta tiltima ecuacién, se obtiene Wk) = es x(k) + ©24AK) + ++ + Ctm(k) + Cm+1 Xmas i(k) F Cms2kmo(k) +--+ Gyta(k) + boulk) (5-127) NI volver a escribir las ecuaciones (5-126) y (5-127) en la forma estindar matic ccuaciones (5-119) y (5-120), respectivamente, , se obtienen las, Problema A-S-5 \tilizando el método de programacién anidada (refigrase al problema A. «stado y la ecuacion de salida para el sistema definido por ¥@) t+ 527 U@) "T+ ata * continuaeiéa dibuje un diagrama de bloque para el sistema, que muestre todas las variables de estado, 5-2), obtenga la ecuacién de Solucién La funcién de transferencia pulso dada se puede escribir en la forma ¥(2) = 2 MU(z) ~ 4¥(2) + 2“ SU(2) ~ 3¥(2)} Defina Xi(z) = z-"[U(2) — 4¥(z) + X2)] Xz) = 2°5U(z) ~ 3¥(2)} ¥(z) = Xi(z) Entonees se obtiene 2Xi(z) = ~4X(z) + Xa(z) + U(2) 2X:(2) = -3X\(2) + $U(2) ‘a ecuacion de estado puede por tanto estar dada por xk +1] _f-4 11a], fa [ee + 2] = [3 ae] + [Eee + ls ecuacién de satida se convierte en - ai(k) vk) = [1 of] {2 Hue 5-3 muestra cl diagrama de blogues para el sistema deinido por las ecuaciones en el espacio de sstado, La salida de cada elemento de retraso constituye una variable de estado, Proiema 45.6 Obtenga una representacién en el espacio de estado del sistema mostrado en la figura 5-4, El periodo de ‘muestreo T's de | segundo. 344 Andlisisen el espacio de estado Cas oie) 8 1 nth) 5] & aie 7 3 “ T Figura 8-3 Diagrama de bloques para el sistema considerado en el problema A-S- us) vis) Figura 5-4 Diagrama de bloques del sistema de control del problema A-S-6, Solucién Primero se obtendra la transformada z de la funci6n de transferencia de la trayectoria dit 1- 1 a ce =2[ Ff wale 22 0.3679(2 + 0.7181) (@ = 1 — 0.3679) au se +1) Luego se puede obtener ficilmente la funcién de transferencia pulso en lazo cerrado, Existen m formas para obtener ia representacién en el espacio de estado para un sistema como éste, tal y comet analiz6 en la seccién 5-2. En este problema se mostrara otro método, basado en la modificacior diagrama de blogues. G2) se expande en fracciones parciales: 6321 0.3679 0.63212"! Ge) = ~ T= 0.36792 La figura 5-5 muestra el diagrama de bloques para el sistema, Se escoje la salida del elemento de re Uunitario como una variable de estado, como se muestra en la figura 5-5. Entonces se obticne wulo 5 Problemas de ejemplo y soluciones 345 Figura 5-5 Diagrama de bloques moditicado para el sistema mostrado cla figura 5-4 2Xi(2) = Xi(z) ~ [Xi(z) ~ 0.63214(2)] + U(2) 2X,(2) = 0.3679Xa(z) ~ [Xy(z) ~ 0.6321X2(z)} + U2) ¥(2) = Xi(z) - 0.6321X,(2) ue las cuales se obtiene i(k + 1) = 0.6321x,(k) + u(k) walk + 1) = —xi(k) + x(k) + u(k) ¥(K) = i(k) = 0.63214.(k) an(k +1) 0 0.6321 ][ x¢k)] , fa (S62 3]-[2 $7] 0] [hw vk) = [1 -0.6321)] 20] Pooblema A-5-7 Dbtenga la representacién en el espacio de estado del siguiente sistema con funcién de transferencia Pulso: Y@) 2 U@) EFIEFD \ se el método de programacién de expansién en fracciones parciales. También ‘obtenga los valores “isiales de las variables de estado en tino de y(0). (1) y (2). A continuacign dibuje en diagrama de ‘loques para el sistema, Saieon | Nae se necesita os valores iniciaes de las variables de estado en téeminos de (0) (1) y way Se olicar ligeramente el metodo de propramacicn de expansion en fraciones parcates poesce aio oa seccion 5-2. Se expanden M=VUt2), 21(=YUC) y =" MEV) en fracciones parciales none sigue! Analisis en el espacio de estado Capitule Y@)__5 5 5S UG)” @+iIp zs 742 27@)___ 5, 1 10 UG) ~@+Ih z+ +2 z 2Y@)__ 5 15, 20 U@) @+if zt Entonces se tiene ¥@) tO 5-5 5 2¥(2) | | _ - as we S19 10] 2ZY@) 7 aS Tes 5-15 20]} 1, Ahora se definen las variables de estado mediante Ia ecuacién siguiente XQ) _ ue | |e XG) 1 = 5-1 Ua) |~| 240 : Xs@) 1 Uz) r+2 Asi, las variables de estado X;(z), X;(2) y X(z) estan relacionadas con Y(2), =¥(z) y 7 M{z) como sigue: ¥(z) 5-5 5) Xz) 2z¥(z)]=|-5 10 -10]| X42) (1 7Y(2) 5-15 20]] Xs(z) De la ecuacién (5-128) se obtiene (2 +1) X(z) = Ue) (@ + 1)Xx2) (2 + QX2) Si observamos que (@ + Xz) = Xz) se obtiene 2X,(z) = —X(z) + X@) 2Xfz) Xz) + U(z) 2X(z) = —2X3(z) + U(z) La salida H(z) esté dada por la ecuacién ¥(z) = 5X\(z) — 5X,(z) + 5X32) ‘lo5 —Problemas de ejemplo y soluciones 347 Fn consecuencia, se tienen las ecuaciones en cl espacio de estado como sigue ak +1) = =2(k) + x(k) 4a(k + 1) = ~x,(k) + u(k) ak +1) = ~2xx(k) + u(k) ¥(K) = Sxx(k) ~ Sra(k) + Sxs(k) ss decir mkt] [-1 1 oyfxce) fo wk + D1=1 0-1 olf xck)} + | 1 fucey ask +1) 0 0 -2H xc} fa ak) YK) = [5-5 SI] x(k) a(k) ‘os datos iniiales se obtienen mediante el uso de la ecuacién (5-129), como sigue (0) 5-5 Ss] 'Tyoy +0)]=|-5 10-10] | ya) x50) 5-15 20] | yQy 3 4 Of») =12 3 doa 3 3 $f yQ) El diggrama de bloques para este sistema se muestra en la figura 5-6. Problema A-5-8 Obtenga una representacidn en el espacio de estado del siguiente sistema con funcién de transferencia Pulso, tal que la matriz de estado sea diagonal: ¥@)__25+82+ 17248 UG) &FNEFDE+3 Ya continuacion obtenga el estado inicial x(0) en términos de 0). »(1), 12) y a0), (1) 0(2), Solucién Primero se dividen los numeradores de los lados derechos de MeVUle) y 2 Ye) (12) entre los denominadores respectivos y se expanden los términos restantes en fracciones parciales, como sigue: 5 ath) wk) \ auth) vik) 1 ja : mi mi a) 7 a 7 | 72 alate Figura 5-6 Diggrama de blogues para et sistema considorado en cl problema A-$7. Andlsis on eetpacio de esedo Cop YO, 1, 2 04 u@ =? gti’ ysa tres 2¥@) U(z) Rescribiendo, se tiene ¥(z) = Ue) _ Ue) 2¥ (2) ~ 2U(2) ~ 2U(2) _ UG) 22U(z) + 6UCE U@ es decir ¥(z) ~ Ulz) . 1 Ue) Po? a 2¥(z) - 2U(2) - 2U@) 7 4 alla ue) P4313 2YG) ~ PUG) ~2UG) + 60) |_ i ra [ 18 9 Las variables de estado X42), Xs(2) y X(z) se definen de la siguiente manera: Xiz) 7 ue)| rei x42)|_|_1 ' u(z) | | 242 ce xe |_1 wa) LF+3, Entonces se tiene ¥(z) - UR) 1020 1, Key 2¥(z) — 2U(z) ~ 2U(z) =| 1 -4 -3]] Xz) (6-13 2Y(z) ~ 27U(z) — 22U(z) + 6U(z) 1 8 9] Xz) Observe que la ecuacién (5-130) se puede escribir en la forma 2X(z) = -X\(z) + Uz) 2X,(2) = -2X,(2) + U(z) 2X,(2) = ~3Xs(2) + U(z) de la que se obtiene sa(k + 1) = —x(k) + u(k) afk + 1) = ~2x(k) + u(k) a(k +1 Sxa(k) + u(k) Zsoitulo.5 —_Problemas de ejemplo y soluciones 349 La salida ¥(-) esta dada por ¥(z) = —Xi(z) + 2Xx(z) + X(z) + Ul) es decir CK) = mak) + 2ea(k) + as(k) + uC) En notacién matricial, las ecuaciones en el espacio de estado se convierten en wk +0] [-1 0 Offa] fa xk+ 1] =| 0-2 off xc)] + ip atk +1) 0 0-3} xe} fa x(k) yk) = [-1 2° Uf alk) ] + uC) ak) Los datos iniciales se obtienen a partir de la ecuacién (5-131) como sigue: [ze afer seetliliay ¥(0) ~ u(0) x)=] 1-4 -3 ¥(1) = u(t) ~ 2u(0) [0 —1 89) | y(2) = wa) = 2u(a) + 6u(oy ewig! ¥(0) — u(0) =| 73-2 -2 ¥(1) ~ u(1) = 2u(0) 1 $$ y(2) — u(2) - u(y + 6u(0) La figura 5-7 muestra el diagrama de bloques para el sistema presente, wey 3 Figura $-7 Diagrama de bloques para el sistema considerado en el problema A-S-8 350 Andlisis en el espacio de estado Copitule Problema A-5-9 Sea A una matriz den » n y sea su ecuacién caracteristica AE=AP= a" +a AT + tad ta, <0 Demuestre que la matriz A satisface su ecuacién caracteristica, o que AM a ants (Este ¢s el teorema Cayley—Hamilton.) aA + a,t=0 Solucién Primero se observa que adj(AI — A) es un polinomio en A de grado n — 1. Esto es adj (AT — A) = BA"! + BAY? + +B A+B, donde B= Observe también que (AL ~ A) adj (AT — A) = fadj (at ~ A) ~ A) = [at — al Por tanto, se obtiene AL-AI= 1A" + GA + ta A + ag = AL ~ A)BiA"' + Baw? + + BLA + B,) = (BAT! + BAT? + + BA + BAL — A) De esta ecuacién se ve que A y B(i= 1, 2,..., 1) conmutan, Por tanto, el producto de (AI — A) por adj(Al ~ A) se convierte en cero si cualquiera de éstos es cero. Si A se escribe en lugar de A cn esta dltima cccuacién, entonces claramente AI ~ A se convierte en cero, Por tanto, A™+ QA + ta A+ a,1=0 Lo que prueba el teorema Cayley—Hamilton, Problema A-5-10 En referencia al problema A-5-9, se ha demostrado que cada matriz A de 1 * n satisface su propia cuacién caracteristica, No obstante, la ecuacién caracteristica no es la ecuacién escalar de grado minima ‘que A puede satisfacer. E1 polinomio de grado minimo que tiene A como raiz se conoce como polinomio iminimo. Es decir, el polinomio minimo de una matriz A de n * n se define como el polinomio 4A) de grado minimo: BA) RAT HAT Ee ta At dm, msn tal que d(A) = 0, es decir (A) = ANH AT Eta A + ag = 0 1 polinomio minimo juega un papel importante en el célculo de los polinomios de una matriz de m * n Supongamos que d(A), un polinomio en A, es el méximo comin divisor de todos los elementos de adj(AL ~ A), Demuestre que si el coeficiente del término de mayor grado en A de d{(A) se escoge como | entonces el potinomio minimo (A) esté dado por lar al 90) = "T@ 351 Froblemas de ejemplo y soluciones icién, el mdximo comin de la matriz adj(Al ~ A) es d{A), Por tanto Soluci6n Por la sup. adj (AT ~ A) = d(ayB(A) (que son funciones de A) de B(A) es la unidad, En onde el maximo comin divisor de los n? elementos sta de que (QE = A) adj (AL - A) = [AT = al + obkiene d(A)(AT ~ A)B(A) = [AI — AIT (5-132) Ales divisible entre d(A). Si IAT ~ A] = d(ayu(ay (3-133) yor grado en A de W(A) es la unidad. De las ecuaciones ($-132) 22 lo cual se encuentra que ‘ones el coeficiente del término de ma 33) se tiene I~ A)BQ) = yay Por tanto, WA) =0 ‘serve que U(A) se puede escribir como sigue YA) = B(A)A(A) + aa) 2M a(A) es de menor grado que $A). Dado que MA)=0y dA) =0, se debe tener que a(A)=0, Dado XA) es el potinomio minimo, a(A) debe ser idénticamente cero, es decit YA) = B(A)O(A) “serve que, debido a que dA) =0, se puede escribir (ADE = (AT — A)C(A) > rtanto, B(AY(AT = A)C(A) +2 obtiene BOA) = g(A)C(A) Dserve que el maximo comiin divisor de tos »? elementos de B(A) es la unidad. Por tanto gaya + aqui que, WA) = 6(a) vonees, de esta tiltima ecuacién y de la ecuacién (5-133), se obtiene [AL = Al OA) = “day 4A) de una matriz A de 1 1 se puede determinar por Hay que seftalar que el potinomio minimo srocedimiento siguiente: IA) como polinomios factorizados en d. 1. Forme la adj(Al ~ A) escriba los elementos de la adj(A 352 Andlisis en el espacio de estado Copit 2. Determine dA) como ei maximo comiin divisor de todos los elementos de adj(AI — A). Sele. el coeficiente del término de mayor grado en A de d{(A) como 1. Si no existe divisor co da 3. El polinomio minimo (A) entonces esta dado como |AI — Al dividido entre d{A) Si una matriz A de n « n tiene n valores propios distintos, entonces el polinomio minimo de A es ide al polinomio caracteristico. Asimismo, si los diversos valores propios de A estén enlazados en una na de Jordan, el polinomio minimo y el potinomio caracteristico son idénticos. Si, sin embarge. diversos valores propios de A no estén enlazados en una cadena de Jordan, el polinomio minimo es grado menor que el polinomnio caracteristico. Uiilizando como ejemplo tas matrices A y B que siguen, verifique los enunciados anteriores relacién con el polinomio minimo, cuando se relacionan varios valores propios. 24 200 A=|0 2 0], B=/o 20 o31 o31 Solucién Primero considere la matriz A. EI polinomio earacteristico esti dado por -2 -1 -4 ar-al=| 0 a-2 0 |=@-2"a-1) 0 3 an1 Asi, los valores propios de A son 2, 2 y I. Se puede demostrar que la forma canénica Jordan de A es 210 020 001 y los valores propios multiples estan enlazados en la cadena Jordan como se muestra. (Para obtener Torma canénica Jordan de A, refiérase al apéndice A.) . Para determinar el polinomio minimo, primero se obtiene adj(AI — A). Este estd dado por A-DA-N A+ 4a-2) adj (AI — A) = 0 (a= 2)(A- 1) 0 0 3-2) (A= 2 Observe que no existe un divisor comin de todos los elementos de adj(AI ~ A). Por tanto, dA) = Entonees, el polinomio minimo 4A) es idéntico al polinomio caracteristico, es decir (A) = [AT ~ Al = (A = 2)°( = 1) =A Sa + BA = 4 Un célculo sencillo prueba que AP 5A? + 8A -41=0 pero AP-3A +2140 Por tanto, se ha demostrado que el potinomio minimo el polinomio caracteristico de esta matriz A los mismos. 25 Problemos de ejemplo y soluciones 353 A continuacion, considere la matriz B. El polinomio caracteristico esta dado por A-2 000 MI-Bl=/ 00 a-2 6 |=a-27a-y 0 3 a-1] n cileulo simple revela que 4a matriz B tiene tres vectores propios, y B esti dada por que la forma canénica Jordan de 2 0 0 0 0 1 ‘onto. los valores propios miiltiples no estin enlazados, Para obtener el polinomio minimo, primero la adj(Al ~ B): @~ 2-1) 0 0 adj (AT - B) = 0 A-2a-1) 0 0 3(A - 2) (A ~ 2p 'o cual es evidente que d(Ay=A-2 or tanto jAL~B)_ a - $0) =" W3A42 24 verifica, se caleula 6B) 400 200 100 ooo 6(B) = B’ - 3B + 21 0 4 01-30 2 of+2/0 1 of=10 0 o ae o31 001 000 27a la matriz dada B, el grado del polinomio minimo es menoren I que 0 se muestra el del polinomio caracteristico. aqui, si los valores propios miltiples de una matriz.de n » 1 no estan enlazados en ung “ena de Jordan. el polinomio minimo es de grado menor ue el polinomio caracteristico. dena A “12 site que mediante el uso del polinomio minimo la inversa de una matriz no singular A se puede “sar como un polinomio A con coeticientes escalates. como sigue: 1 A GA ATE te tg A + a aD) (5-134) + "Eady. ds... ay son los coeticientes del polinomio minimo PA) RANE AT Ft a At 0. obtenga la inv sa de la matriz A siguiente: ea) A=|3 -1 -2 100-3 Solucién £1 polinomio minimo (A) de una matriz no singular A, se puede escribir como sigue: 354 Andlisis en el especio de estado Copit (A) = Am + aa + dg tA + dg l= 0 donde a,, # 0. Por tanto, ro -2an QAM bt age m1 A) Premultiplicando por A”, se obtiene 1 A a4" Tp a A 2 He + dma + Omi T) «que es la ecuacién (5-134), Para una matriz dada A, se puede dar adj(AI ~ A) como sigue: MHA $3 WHS 4 adj(AI-A)=| 3447 0 A? +2A-3 -20 +2 aed 2 AT Claramente, no existe un divisor comiin d() de todos los elementos de adj(Al — A). Por tanto d(A) ~ 1 cconsecuencia, el polinomio minimo (A) esta dado por la ecuacién jar al (A) = = [AT Al da) jel polinomio minimo 4A) es el mismo que el polinomio caracteristico. Dado que la ecuacién caracteristica es [Ar - Al P+ 3A7- 7A -17=0 se obtiene (A) = AP + 347 - 7A - 17 Al identificar los coeficientes a, del polinomio minimo (que en este caso es el mismo que el polin caracteristico), se tiene a =3, @=-7, a= -17 La inversa de A se puede obtener entonces a partir de la ecvacién (5-134) como sigue Liat + 34-71) en a + aA + ail) 0 iff 70-4] [1 2 0] 100 =Zi]-2 7 8[+3}3 -1 -2[-7J0 1 0 -22 9f |i 0-3] Joo1 1 17 2 as ae iid Problema A-S-13 Demuestre que la inversa de 21 — G puede estar dada por la ecuacién \dj (I - G) (21-G)" Copitulo.$ —Problemas de ejemplo y soluciones 355 donde H.=G+ar Hs = GH, + aI Hey = GHya + aya l H, = GH. + a1 =0 > 4r-Go----» son los coefcientes que apareeen en el polinomio caraeteritco dado por RE~Gl= 2 taza tts, Demuestre también que a =-uG a = ~}uGH, a, = ~+won,., Para simplificr la deducciOn, suponga que n = 3. (Se puede ficilmente extender le deduccién al caso de cualquier entero positivo n.) Solucién Observe que GI Gz? + Haz + HL) = 21-26 + 27H, ~ 26H, + 2H, ~ GH; =P1- 26 +26 + ail) - 266 + 1) *21GG + a1) + al] - GIGG + at) + at] Pit az + azltat—-G = 4G? ~ a2 ~ a1 (5-136) Fr tcorema Cayley-Hamilton (vea el problema A-S9) indiea que una matriz G de n = n satisface su propia ccuaciGn caracteristica, Dado que n= 3 en el caso presente, la ecuacion caratetetce ek eA Gl=2 +a 27 +02+a=0 ¥ G satisface la ecuacién siguiente C+aG+aG+at=0 Por tanto, la ecuacién (5-136) se simplifica a (21 ~ Gz? + Hz + Hy) = (2? + az? + az + as) lel - Git En consecuencia, (21 ~ Gz? + Hz +H) 7 I~ G| os decir Le? +H2+ Hy lel ~ Gf (@I-6) ue es la ecuacién (5-135) en el caso de n=3. 356 enelespaciode estado Ca A continuacién se demostraré que a= -uG a; = —} GH a; = -}trGH: Se transformara G en una matriz diagonal si G involucra n vectores propios linealmente independi (donde m = 3 en el caso presente) o en una matriz en la forma canénica Jordan si G incluye menos vectores propios linealmente independiente. Es decir, PGP = matriz.en forma diagonal obien s'Gs= = matriz en forma canénica diagonal donde las matrices P y S son matrices de transformacién no singulares. Como el calculo que sigue se aplica independientemente de si la matriz G pueda ser transfor cen una matriz diagonal o en una matriz en la forma canénica Jordan, se utilizar la notacién T'eT=b donde B representa ya sea una matriz diagonal o una matriz en la forma candnica Jordan, segun caso. En lo siguiente primero se demostraré que wG=tbd GH, = DH, GH: = DA, donde A, =D+ qt A, = DA, + at Entonces se mostrara que a, = -trD a = —4trDA, a, = —}trDA, Observe que desde trAB = trBA se tiene te THT"! = tr (THT!) = te (T-)(TH) = eb Observe asimismo que (A+ B)=uA+ UB Y ahora se tiene G = TT! = rb GH, = trG(G + al) = 1G? + tra Teeitulo 5 Problemas de ejemplo y soluciones 357 TD? T+ tra, TOT = tr? + tra, B = tr(B? + a) = eH, tH; = G(GH, + a1) = trG[G(G + a1) + aI] =(G' + a? + a6) = TPT + tra, THT + tra TOT D* + tra, B* + trad (0? + aD? + ab) = trBI " Se escribe . [a * 0 T'GT=b=|0 p, * 0 0 ps donde un asterisco significa “ya sea 0.0 1”. Entonces lel = Dl = 2? ~ (pi + po + pa)z* + (pips + paps + pspi)z — PiprPs Ptaztazta donde a, = ~(pi + pr + ps) 2 = Pipa + Paps + PsP 4: = ~PiP2ps Observe que teD = pit pot ps wDH, = rb(D + a1) Bi + pi + pi — (pr + pr + pri + po + ps) ~2(pip2 + Paps + psp) = ~2a2 tH, = tr D(DA, + aI) = t(D + a, B? + aD) =D + tra, B* + trad ~a, wD? + trad = (pit pe + p3) ~ (pi + ps + ps\pi + pi + Pi) + (Pip2 + paps + Pspi)(Pi + Pr + Ps) = 3p.pops = ~3as Por tanto, se ha demostrado que a, = -trB = -1rG a, = —}trDH, = -}trGH, a; = —4 tr DHy= — | GH. Problema A-5-14 Considere el siguiente sistema oscilador: ¥(s) wo U6)" F+ 0 358 Anélisis en el espacio de estado Capit Obtenga la representacién en el espacio de estado en tiempo continuo del sistema. A continuacién dis al sistema y obtenga la representacién en el espacio de estado en tiempo discreto, También obt funcién de transferencia pulso del sistema discretizado. Solucién Para la funcién de transferencia dada tenemos Ftoy=wu Se define Entonces, se obtiene la representacién en el espacio de estado de tiempo continuo siguiente: ca 0 efx], fo 7 + lJ-[2 sfe]-[} a representaci6n en el espacio de estado en tiempo discreto del sistema se obtiene como sigue observar que se tiene c= ere eya-a=e4[s 5] coswT sen wT eT coset in (TP cos@A senal 0 i (L Gs a) (f [ sen wh cna |4*)/ 9] _| l= coswT ~ senwT Por tanto, la representacién en el espacio de estado en tiempo discreto del sistema oscilatorio se convient mk +1] _[ cosa senwT |[x(kT)] , [1 - coswr lee ¥p) [seer net [02] -[ seneT Jury YT) = [1 of 24] Lafuncin de ransferencia puso del sistema dseretizad se puede obtener a pair dela ex (5-60) F(z) = C(2I~ G) ‘H+ D Capitulo 5 Problemas de ejemplo y soluciones 359 Si se observa que Des cero, se tiene FQ) =[1 off ~coswT — -senwT Pe - al senw? =z - coswT sen wT 7 1 {1 of 276867 — senw? [1 - cose 22 cosel +1 ~senw? 2 ~coswT |] senwT = (La cos aT Wz +1 P= 22 coswT +1 YG) _ py) = (= cose + 22 UG) 1= 22 cosaF +27 Observe que fa funcién de transforencia pulso obtenida de esta forma es la misma que la obtenida al {omar la transformada z del sistema antecedido por un retenedor de orden cero, Esto ce + = Ce coseT(1 + 2-24 1-22 coal +27 Por tanto, y@) U(z) Por anto, se obtiene la misma expresion para la funcién de transferencia puso, La razén de lo anteriores ue la diseretizacion en el espacio de estado proporciona un equivalente del retenedor de orden cers dar sistema en tiempo continuo, Problema A-S-15, Considere el sistema mostrado en la figura 5-82), Este sistema implica polos complejos. Es estable pero no esasint6ticamente estable en el sentido de Liapunow. La figura $-86) mucstra una version diseretinads Us) a Ys) or Para ta) Ys) wo oUt Sr viel ) 1r4S-8 a) Sistema en tiempo continuo del problema A-5-15; b) versién discretizada del sistema. 360 Andlisis en el espacio de estodo Cape del sistema en tiempo continuo. EI sistema discretizado también es estable pero no es asint6tican stable Suponiendo una entrada escalén unitario. demuestre que el sistema diseretizado puede ms oscilaciones ocultas cuando el periodo de muestreo T adopta cierto valor Solucién La respuesta del sistema en tiempo continuo que se muestra en la figura $-8a) es s +4 ¥(s) Por tanto, (0) = cos 2r [Observe que el valor promedio de la salida (4) es cero y no la unidad.} ‘aparece en la figura $-9a) La respuesta }{1) en funcns ve 1 ° 7 Ea 3 a : a ) VRT) 1; . . . . y 7 2n an a AT . . . . ) war) 1, o fr Cy) 45-9 a) Respuesta en escalén unitarto (2) del sistema en tiempo continuo mostrado. cn la Figura 5-82); 5) grafica de y(K7) en funcién de AT del sistema diseretizado que se presenta en la figura 5-84) cuando T= + = segundos; c) grifica de y(K7) en funcin de k7'del sistema diseretizado cuando 7°= 7 segundos. (En el diagrama se mucstran as oscilaciones cults.) Sopitulo 5 Problemas de ejemplo y soluciones 361 La funci6n de transferencia pulso del sistema discretizado mostrado en la figura 5-185) es Ge) ae | elemcaneeszael| eae ee ry 87S e]-0- ef] 1~ 2" cos2T 2 cos2T +2 Por tanto, la respuesta al escalén unitario se obtiene como sigue 1 = z°1)(1 = 2 cos27) serra reser, 1~ 2" os27 1-2 cos2T +2? a) La respuesta (47) se hace oscilatoria si T= nr segundos (n= 1, 2,3...) Por ejemplo, la respuesta del sistema diseretizado cuando T= + = segundos se convierte en: ¥(2) = Tee Por tanto, (0) = 1 WT) =0 y(2T) = -1 yGT) =0 wT) =1 Una grifica de (47) en funcién de &7 cuando T= + rr segundos aparece en la figura 5-96) Claramente, \a respuesta es oscilatoria, Si el periodo de muestteo T fuera de = segundos, es decit T= entoneee vq) = C2 ne) 1424 La respuesta (K7) para k= 0, 1, 2, ... es constante igual a uno. La gréfica de y(k7) en funcién de AT cuando 7'= 77 se muestra en la figura 5-9c), Observe que si 7 m segundos (de hecho, si 7= nar segundos, donde n= 1,2, 3,...)la secuencia de respuesta al escalén unitario se conserva en fa unidad. Dicha respuesta puede darnos la impresién de que. (0 es constante. La respuesta real noes constante ya que oscilaentre I y 1. Por tanto. ln elie del Sisieme diseretizado cuando T= ar segundos (o cuando T= a segundos, donde n= 1,2. 3,_._.) muestra oscilaciones ocultas. Observe que dichas oscitaciones ocultas (inestabilidad oculta) slo ocurren para ciertos valores Ge! Periodo de muestreo 7. Si se varia el valor de 7, estas oscilaciones ocultas (inestbilidad ovulla) aparecerén en la salida como oscilaciones explicitas Problema A-5-16 Aungue el sistema con doble integrador es dindmicamente simple, representa una clase de sistema im- Portante. Un ejemplo de sistema con doble integrador es el sistema de control de altitud de un satélite, que se puede describir como Jé=uty 362 Anélisis en el espacio de estedo Capitulo 5 donde J ¢s el momento de inercia, 6 es el angulo de altiud, w es el par de control, y v es el par de perturbacién. Considere el sistema con doble integrador en ausencia de entrada de perturbacién, Se define J8= y. Entonces la ecuacién del sistema se convierte en jeu Obtenga una representacién en el espacio de estado en tiempo continuo del sistema, A continuacién obtenga un equivalente en tiempo discreto. También obtenga la funcién de transferencia pulso para el sistema en tiempo discreto. Solucién Defina may may Entonces la ecuacién de estado en tiempo continuo y la ecuacién de salida se convierten en ay 0 ldxn 0 (2}-(0 of]-{h : v=o of] El equivalente en tiempo discreto de estos sistemas puede estar dado por x(k + 1)T) = Gx(kT) + Hu(kT) (KT) = Cx(kT) Las matrices G y H se obtienen de las ecuaciones (5-73) y (5-74). Al observar que oh ef ofa y 2 w-(Loma)e-(E [5 sal) -[ Por tanto, la ecuacién de estado en tiempo diseretoy la ecuacién de salida se convierten en r x(k + 1I)T)] _] 1 TH} (kT) 2 [es BR]=[3 Hee 7 fen x(k v7) = [1 of 249] La funcién de transferencia pulso del sistema en tiempo disereto se obtiene a partit de la ecuacién (5-60) como sigue: se tiene YO) | pay = cual -Gy'H + U@ 7 Fe) = CGI- GH +D a | Noo fa 4 ' 2-1 En vista de que todos los menores principales sucesivos de la matriz P son positivos, (x) es definida positiva, Problema A-S-18 Considere el sistema definido Por: f(x,1) Suponga que 1(0,1)=0, —_paratodos+ Suponga que existe una funcién escalar 1(x, 1) que tiene primeras derivadas parciales continuas, Si Ma, 1) satisface las condiciones: 1. V(x, 1) es definida positiva, Esto es, (0, #)= 4, donde a es una funcién escalar no decrecie 2. La derivada total V (x, 2) es nepativa para toda x + 0 y para toda 1, es decir P(x, ) O para toda x # Oy para toda te continua tal que a(0) ~ 0. Oi ix{| >, cuando |jx|| > 2, Entonces el origen del sistema, x = estabilidad principal de Liapunov.) Pruebe este teorema 0, es uniforme y asintéticamente estable global. (Este es el teorema de 364 Andlisis en el espacio de estado Capi Solucién Para probar la estabilidad asint6tica uniforme global, se necesita veri ar To siguiente: 1, El origen es uniformemente estable. 2. Cualquier solucién esté acotada en forma uniforme. 3. Todas las soluciones convergen al origen cuando 1 — = uniformemente en y xl) < 8, do fijo, pero arbitrariamente grande. Es decir, dados dos nimeros reales 6 > O'y u > 0, existe rnuimero real Ti, 8) tal que ixol 5 6 Jo que implica que WOE: Xo Sm, para toda r2 fy + Ty, 8) donde $(t: Xo, fg) ¢s la solucién de la ecuacién diferencial dada. En vista de que f es continuo y (0) 0, se puede escoger una 8(€) > 0 tal que (6) < a(€) para cual €> 0. La figura 5-10 muestra las curvas a(x) A(xl) y V(x, ). AL observar que V(@(E:x0, 61.1) ~ Vet) = [ Veorx0).A)dr<0, 14> % si uj] $6, siendo t arbitrario, se tiene (€) > B(8) = V(Xo, to) = V((t; Xo, f0),1) = axib(t5 x0, f0)l) para todos #2 fo, Dado que a es no decreciente y positive, esto implica que I(t; x0, tol <€, for t= fo, |[xol| = 8 Por tanto, se ha demostrado que para cada niimero real €> 0 existe un niimero real 6 > 0 tal que lg! implica que | 6(6 Xo, f| $ € para toda 12 f. Asi, se ha probado la estabilidad uniforme, Ahora se probaré que G{¢; Xo, 4] 0 cuando 1 — © en forma uniforme en fy y xa $ 6. Se tux i) 1 ae aixn | 1 1 i i ° 5) € a Figura 5-10. Curvas ails), BUD y M(x, ) tule 5 Problemas de jemplo y soluciones 365 cualquier 0 0 tal que (2) < a(). Se denota e'(y, 8) > 0 el minimo de la funcién continua no decreciente y(ix}) en el conjunto compacto Wu) S|ixI| $ €(8). Se define TH.8) = Ts > 0 Suponga que | (t: Xo, fl v sobre el intervalo de tiempo f, ££ 4, ~ fy + T, Entonces se tiene 9 < av) = V(O(t:x0510).1) S V(Royt) ~ (4 ~ tole’ < (8) - Te’ = 0 lo que resulta en una contradiecién: por tanto, para un valor defen cl intervalo $1 1,,como es un valor arbitrario f. se tiene Uxall = 16 (5x0, 0) = » Por tanto, (165 X25 2) < VOC; x2, 2),1) = V(x2, 8) < BY) < a(u) para toda er, Entonces, NC; X0, oll < we para toda 12%, + Ts, 8) > conforme |x|| > >. existe para el caso de una 6 arbitrariamente grande. una constante e(3) a(e). Lo que uniforme, De lo que prueba la estabilidad asintética uniforme. Dado que a(x) > > tal. que BS) < Imis, en vista de que €(6) no depende de n, la Solucién $1: Xp {) esta limitada en forma a manera se ha probado la estabilidad asint6tica uniforme global Problema A-5-19 Ee el andlisis del plano =. una matriz G de m n euyos m valores propios tienen magnitudes menores que 'a unidad se conoce como una matriz estable. Considere una matriz P hermitica (o simetrica real) den = ‘n que satisface la ecuacién matricial siguiente GPG - P= ~ (3-137) donde Q es una matriz de m » n definida positiva hermitica (o simétrica real). Pruebe que si la matri2 G csestable, entonces una matriz P que satisface la ecuacin (5-137) es tnica y es definida positiva. Prucbe que la matriz P puede estar dada por = D@s'ec! Pruebe también que a pesar de que el lado derecho de esta altima ecuacién es una serie infinita la matriz ¢ inte. Por ultimo, pruebe que si se satisface a ecuacién (5-137) medinnte mattices definidas positivas P ¥ Q. entonces la matriz G es una matriz estable. Suponga que todos los valores propios de G son distintos y todos los vectores propios de G son linealmente independientes ion (5-137). Entonces Solucién Suponga que existen dos matrices P, y P, que satisfacen la G*P,G ~ P, (5-138) G*P.G ~ (5-139) Al sustraer icin (5-139) de la ecuacion (5-138), se obtiene G*PG - P=0 (5-140) 366 Andlisis en el espocio de estodo — Copitule 5 donde P=P,-P Observe que si P # 0, entonces existe un vector propio x, de Ia matriz G tal que Px, #0 Se define el valor propio asociado con Ia vector propio x, como A,. Entonces Gx, = Ax, Por tanto, de la ecuacién (5-140), se obtiene G*PGx, ~ Px, = G*PA,x, — Px; = (A.G* — Px, = 0 (S-1419 La ecuacién (5-141) implica que 2;! es un valor propio de G*. Dado que [Al < 1, se tiene que [A;!|> 1. Esto contradice la suposicién de que G es una matriz estable. Por tanto, P debe ser una matriz cero, 0 €8 necesario que P=P, Por tanto, se ha probado la unicidad de la matriz P, que es la solucién a la ecuacién (5-137), Para probar que una matriz P, que satisface la ecuacién (5-137), puede estar dada por P= 2 Gsyee (Se se puede volver a escribir la ecuacién (5-142) como sigue: P (GG? + 5 G*QG' = Q+ of 5 ceroe'e =Q+G*PG Por tanto, se satisface la ecuacién (5-137). Dado que la matriz Q es una matriz positiva definida, de ecuacion (5-142) la matriz P también es positiva definida. Ahora se probard que, aunque la matriz P dada por la ecuacién (5-142) es la suma de una infinita, se trata de una matriz finita. En razén de las suposiciones hechas en el enunciado del proble os valores propios A, son distintos y los vectores propios de G son linealmente independientes, Para valor propio A, asociado con el vector propio x, se tiene Gx, = AVX; 7 Al usar esta relacién, se puede simplificar x[ Lien ac' h Primero se nota que xF(G*Y QG* x, = (x7 G*)(G*QG)(Gx,) = Ax? G*QGA.x, [AP@x? G*)Q(Gx,) = [APAL)OA,x,) = [APIA x? Ox, Entonces, al usar ese tipo de simplificacién, se tiene xt [3 (ery och XP Qx, + x? G*QGx, + x7 (G4) QG?x, + x7 (G*)QG"x; + Ox, + Aart Qe, + APA x? Qae + [AIA x? Qxs i = xP Qe + AP + [alt + AP Al = TAI +: Ox: ul0.5 —Problemas de ejemplo y soluciones 367 Esto prucba que 2 (G*y'QG" una matriz finite, Finalmente, se probar que sila. ecuacion (5-137) es satisfecha Por las matrices definidas Positivas 12 Ge sntonces lamarz.G es una matrzestabe, Se define! vector propio sovtade en none propio Ade G como x, Entonces Gx, = Ax, Freuticando ambos lados dels ecuscién (S-137) por x} y postmultipicando ambos lados por x, se obtiene X7 G*PGx, ~ x? Px, = —x? Ox, Por tanto, Ax? PAX, ~ xf Px, = —x7 Qx, o bien (AP = 1x? Px, ~x? Qx, En vista de que tanto x/Px, y x’ Qx, son definidas positivas, se tiene AP- 1<0 o bien 1 1+z7 || Uz) 1+ 0.62% 140627 lere a ecuacién de estado en tiempo discreto mk +D]_f 0 ]fnce ak +1)} >| -0.24 1 Jf (4) Obtenga la matriz de transicién de estado VX). Problema B-S-19 Considere el sistema definido por x(k +1) = Gx(k) + Hu(k) y(k) = Cx(k) + Du(k) donde la matriz G es una matriz estable. Obtenga los valores en régimen permanente de x(k) y y(K) cuando u(k) es un vector constante. Problema B-5-20 Considere el sistema definido por 376 ‘Andlisis en el espacio de estedo x(k + 1) = Gx(k) donde G es una matriz estable Demuestre que para una matriz Q definida positiva (o semidetinida positiva) J Swoon) puede darse por J = x*(0)Px(0) donde P= Q+ Problema B-S-21 Det mine una funeién de Liapunov (x) par el sistema siguiente: xk+D]_ [1-12] [x49] wk +1) los 0 JL tk) Problema B-5-22 Determine la estabilidad del origen del sistema siguiente en tiempo disereto: [x(k +1) 1 3 Olfxk) x(k +1)]=|-3 -2 -3]} x(k) x(k + 1) 1 0 Of] x(k) Problema B-5-23 Determine la estabilidad del origen del sistema siguiente en tiempo discreto: x(k +1)T)] _[ cost sent Wf x,Kry aa((k + 1)7)] > | -senT cos T |] (kT) Problema B-5-24 Considere el sistema definido por las ecuaciones x(k + 1) = x(k) + 0.2e(k) + 0.4 n(k +1) = 0.5ri(k) - 0.5 Determine la estabilidad del estado de equilibrio. Capitule 6 Ubicacién de polos y disefio de observadores INTRODUCCION En la primera parte de este capitulo se presentaran dos conceptos fundamentales de los sistemas de sontrol: controlabilidad y observabilicad. La conirolabilidad se ocupa del problema de poder dirigit 4m sistema de un estado inicial dado, a un estado arbitrario, Un sistema es controlable si puede, mediante un vector de control no acotado, transferir dicho sistema de cualquier estado inicial a sualquier otro estado, en un némero finito de periodos de muestreo. (Por lo tanto, el concepto de sontrolabilidad trata de la existencia de un vector de control que puede causar que el estado del sistema legue a algiin estado arbitrario.) La observabilidad se ocupa del problema de determinar el estado de un sistema dindmico a Dartir de observaciones de los vectores de salida y de control en un nimero finito de periodos de muestreo. Un sistema es observable si, con el sistema en el estado x(0), se puede determinar el estado ~artir de la observacién de los vectores de salida y de control a lo largo de un nimero finito de periodos de muestreo. Los conceptos de controlabilidad y observabilidad fueron introducidos por R. E. Kalman Tienen un papel importante en el control 6ptimo de sistemas multivariables. De hecho, las condicio. nes de controlabilidad y observabitidad pueden hacer posible la existencia de una solucién completa 2.un problema de control éptimo. En Ta segunda parte del capitulo analizaremos el método de disefio de ubicacién de polos y los observadores de estados. Observe que el concepto de controlabilidad es la base para solucionar el problema de ubicacién de polos y el concepto de observabilidad juega un papel importante para el sisefio de los observadores de estados. El método de disefio basado en la ubicacién de polos junto son los observadores de estados, es uno de los métodos de diseo fundamentales para los ingenieros de control. Si el sistema es de estado completamente controlable, entonces es posible seleccionar los 377 378 Ubicocién de polos y disefio de observodores polos en lazo cerrado deseados en el plano = (o las raices de la ecuacién caracteristica) y se podra Uiseftar el sistema que proporcione estos polos en lazo cerrado. El método de diseito de ubicar los polos en lazo cerrado en localizaciones deseadas en el plano z, se conoce como téenica de disefio de ubicacién de polos: es decir, en dicha técnica se realimentan todas las variables de estado, de tal forma que todos los polos del sistema en lazo cerrado quedan ubicados en las localizaciones desea das, En los sistemas reales de control, sin embargo, quizé no se puedan medir todas las variables de estado, en cuyo caso, no todas las variables de estado estaran disponibles para su realimentacion Para poner en préctica un disetio basado en la realimentacién del estado, ser necesario estimar las variables de estado no medibles. Esta estimacién puede ser efectuada mediante el uso de observado- res de estados, mismos que se analizardn en detalle en este capitulo, El proceso de diseiio de ubicacién de polos de sistemas de control puede dividirse en dos fases En la primera, disefiaremos el sistema suponiendo que tadas las variables de estado estan disponi- bles para realimentarse. En la segunda, se diseflard el observ: ador de estados, que estimara todas bas} variables de estado (0 s6lo las no medibles directamente), requeridas para realimentar, a fin de com pletar el disefio. Observe que en el método de disefio anterior, los pardmetros de disefio son las localizacior de los polos en lazo cerrado deseados y el periodo de muestreo 7. (Este periodo T determina efé vamente el tiempo de asentamiento para la respuesta.) En el analisis de este capitulo supondremos que las perturbaciones son impulsos que se sentan en forma aleatoria, Su efecto es modificar el estado de sistema. Por Jo tanto, una perturback puede ser representada como un estado inicial. Se supone ademas que el espaciamiento entre pe baciones adyacentes es lo suficientemente amplio, para que cualquier respuesta a dicha perturback se haya amortiguado antes de que la siguiente se presente, por lo que el sistema siempre estar | para la siguiente instancia. ‘Aunque la preocupacién de este capitulo se centrara principalmente en el problema de reg cin, también se analizarén problemas de control. El problema es reducir el vector de error hi cero con suficiente velocidad. Tanto en el problema de regulacién como en el de control, fa formulae de la ubicacién de polos del disefio se reduce a la determinacidn de la matriz. de ganancia realimentaci6n del estado deseada. El procedimiento para la determinacién de dicha matriz del e do es primero elegir localizaciones adecuadas para todos los polos en lazo cerrado, y a continuaci ddeterminar aquella matriz de ganancia de realimentacién del estado que dé como resultado polos en lazo cerrado especificados, de forma que los errores causados por perturbaciones o ent te comando puedan ser reducidos a cero con suficiente velocidad, En el estado final del proceso ddisefio la realimentacién del estado se leva a cabo mediante el uso de variables de estado estim: ras que con variables de estado reales, mismas que probablemente no estén disponibles para ‘medicion directa. Si algunas de las variables de estado son medibles, entonces se pueden util csas variables de estado disponibles y utilizar variables de estado estimadas en vez. de aq verdaderamente no medibles. Fn la diltima parte de este capitulo se tratara un problema de disefto de seguimiento, que util elcontrol integral junto con la técnica de ubicacién de polos y el observador de estados. Observe: ten el problema de regulacién, se desea transferir al origen el vector de error no cero (deb perturbacién). En el problema de seguimiento, se necesita que la salida siga ala entrada de com: Note que el sistema de seguimiento debe seguir la entrada de ‘comando y al mismo tiempo res cualquier problema de regulacién, Como consecuencia, en el disefio del sistema de seguimiento puede empezar con el disefio de un sistema de regulacién y, a continuacién, modificar dicho si y convertirlo en uno de seguimiento. '6n 6-2 Controlabilidod 379 Resumen del capitulo. La seccién 6-1 presents una introduccién al material que se va a udiar en este capitulo. La seccién 6-2 analiza la controlabilidad de los istemas de control lineales “wariantes en el tiempo. La seccién 6-3 trata la observabilidad de dichos sistemas. La seccidn 64 “syisa transformaciones iitiles en el andlisis y disefto en el espacio de estados, que se usaran en Ine “ssclones restantes de este capitulo, El método bisico de diseio en el espacio de estados se presenta 2 Ins seeciones 6-5 y 6-6. La seccion 6-5 presenta el método de ubicacién de polos, que os la imera fase del disefio. En este método se ‘supone que todas las variables de estado pueden medirse estan disponibles para realimentarse. La seceién 6-6 analiza la segunda fase del diseno, el diserto = los observadores de estados, que estiman las variables de estado que realmente no son medibles 3 estimacion se basa en las mediciones de las seftales de salida y de control. Las variables de estado ‘imadas pueden ser utilizadas para la realimentacién del estado, basado en el disefto de ubicacién % Polos. Por Ultimo, la seccién 6-7 se ocupa de los sistemas de seguimiento y analiza el diceno de sstos sistemas; la seccién concluye con un ejemplo de disefto. CONTROLABILIDAD *s dice que un sistema de control es de estado completamente controlable, si es posible transferir el tema de un estado inicial arbitrario a cualquier estado deseado (también un estado arbitrario), en =" periodo finito. Es decir, un sistema de control es controlable si todas las variables de estado Pueden ser controladas en un periodo finito, mediante alguna seftal de control no restringida, Si ~uslquiera de las variables de estado es independiente de la sefal de control, entonces resulta impo- sible controlar esa variable de estado y, por lo tanto, el sistema es no controlable. Puede no existir solucién a un problema de control éptimo, si el sistema se considera no sontrolable. A pesar de que la mayor parte de los sistemas fisicos son controlables, los modelos ‘matematicos correspondientes quizas no tengan la propiedad de controlabilidad, Por lo tanto, es necesario saber la condicién bajo la cual el sistema es controlable. Veremos mas adelante, en la seccion 6-5, que el concepto de controlabilidad juega un papel importante en la ubicacién arbitraria de polos en los sistemas de control. Ahora se deducira esta condicién, Controtabilidad completa del estado para un sistema de control en tiempo discreto lineal ‘avariante en el tiempo. Considere el sistema de control en tiempo discreto definido por x(k + 1)T) = Gx(kT) + Hu(kT) 6-1) donde X(KT) ~ vector estado (de dimensién n) en el k-ésimo instante de muestreo u(kT) = sefial de control en el k-ésimo instante de muestreo G = matriz den « n H = matriz den x 1 T= periodo de muestreo Suponemos que u(A7) es constante para A7E1<(k + T)T. El sistema de control en tiempo discreto dado por la ecuacién (6-1) se dice es de estado com- pletamente controlable, o simplemente de estado controtable, si existe una seftal de control constente 380 Ubicacién de polos y disefio de observadores. Cop” por intervalos 2(k7) definida alo largo de un nimero finito de perfodos de muestreo de forma que partir de cualquier estado inicial, el estado x(k7) pueda ser transferido al estado deseado x. em| periodos de muestreo como maximo. (Al analizar la controlabilidad, el estado deseado x, especificarse como el origen, o x, = 0. Vea el problema A-6-1, Aqui, sin embargo, suponemos que es un estado arbitrario en el espacio de » dimensiones, que incluye el origen.) Utilizando la definicién que se acaba de dar, a continuacién se deducira la condicién para controlabilidad completa del estado. En vista de que la solucién a la ecuacién (6-1) es x(nT) = G"x(0) + Son ‘Hu(jT) i = Gtx(0) + GHu(0) + GPP Hu(T) + +++ + Hu((n ~ 1)7) obtenemos u((n ~ 1))T) x(nT) ~ G'x(0) = [HiGH: apy) MY) ‘ u(0) Dado que H es una matriz de n * 1, encontramos que cada una de las matrices H, GH, tuna matriz de n « 1 un vector columna. Si el rango de la matriz siguiente es 7, es decir rango [HiGH!---:G""'H] =n c entonces los n vectores H, GH, . ..,G"~' H pueden abarcar todo el espacio de 1 dimensiones. matriz i :G™H] ‘comiinmente se conoce como matriz de controlabilidad. (Observe que todos los estados que p ser alcanzados desde el origen, estan abarcados por las columnas de la matriz de controlabil Por lo tanto, si el rango de tal matriz es n, entonces, para un estado arbitrario x(n7) ~ x,, existira secuencia de sefiales de control no acotadas u(0), u(,-., ui(n — 1)T] que satisfaga la ee (6-2). Por lo tanto, la condicién de que el rango de la matriz de controlabilidad sea m da una c cién suficiente para la controlabilidad completa del estado. Para probar que la ecuacién (6-3) es también una condicién necesaria para la controlabit completa del estado, se supone que rango [H?GH!---!G"'H] Por lo tanto, el rango de la matriz [C* | G*C te observable. De hecho. et del sistema, La funcién de transferencia ps az) 1 Ue) ET E+DETD y la funcion de transferencia pulso entre 12) y X\@) es mn este sistema ocurre cancelacién de polos eeros en Ia funcién de transferencia pulse xlso entre Xy(z) y Ue) es Y@ Lg siye+ XG) (z+ 1e+4) portato a fone de tansferencia puts cnte Ta sala Y(2)y Ta entrada ULE) &8 Ye) +e +4) Ue) &+DE+DETD 41) en el numerador y en el denominador. Esto significa que 10 pueden ser determinados a partir de la medicical Es claro que se cancelan los factore: cexisten estados iniciales diferentes de cero x(0) que m de (U7). Comentarios. La funci6n de transferencia pulso no tiene cancelacién, si s6lo sh el siste es de estado completamente controlable y completamente observable, (Vea el problema A-6-4,) Es significa que una funci6n de transferencia caneelada no lleva consigo toda la informacién que cara teriza al sistema dinamico. Principio de dualidad, A continuacion se examinara ka relacién entre controlabilidad observabilidad, Considere el sistema S, definido por las ecuaciones x((k + 1)T) = Gx{kT) + Hu(kT) ox y(kT) = Cx(kT) 2