Laboratorul 12

Locul radacinilor

Scopul acestui laborator consta in prezentarea metodei

locului radacinilor si implementarea acesteia in Matlab,
precum si proiectarea controller-elor de feedback sau reglare
utilizand aceasta metoda. Ca si instrumente folosite:
feedback, rlocus, step, sisotool.

Polii buclei inchise

Functia de transfer H(s) in bucla deschisa a metodei locului
radacinilor reprezinta o suprafata din graficul locurilor tuturor
polilor in bucla inchisa cu castig proportional K si feedback
unitate.

Se va considera functia de transfer in bucla inchisa

Y (s) K H (s )
=
R (s) 1+ K H ( s)
Polii polilor in bucla inchisa ai sistemului sunt acele valori ale
1+ K H ( s )=0
lui s care satisfac egalitatea .

H ( s )=b( s)/a (s)

Pentru => a ( s ) + K b ( s )=0

a( s)
+b ( s )=0
K

Presupunem ca n este ordinul lui a( s) si m ordinul lui b( s) ,

ordinul polinomului fiind dat de cea mai mare putere a lui s care
apare in el.
K >0.
De asemenea se considera
K 0
Cand => polii sistemului in bucla inchisa sunt
a ( s )=0 H (s)
sau polii lui .
K b ( s )=0
Cand , polii sistemului sunt sau zerourile
H (s)
lui .

K
Pentru orice valoare a lui , sistemele in bucla inchisa
n n
trebuie sa aiba poli ( fiind numarul de poli ai lui
H ( s) n
. Locul radacinilor trebuie de asemenea sa aiba
ramuri , fiecare din acestea porneste de la un pol al lui
H (s) H (s )
si pana la 0. Presupunand ca are mai multi
m<n
poli decat zerouri (cel mai des intalnit caz), iar =>
H (s ) lim H ( s )=0
are zerouri la infinit, s . Numarul zerourilor
nm
la infinit este , reprezentand ramurile sau
asimptotele care tind la infinit ale locului radacinilor. In
cazul in care polii se gasesc in jumatatea planului drept,
sistemul in bucla inchisa este instabil.

Trasarea locului radacinilor ale unei

functii de transfer
Functia de transfer a sistemului este:
K
( L s+ R )( J s+ b ) + K 2

Valorile variabilelor apartin fisierului motorCC.m:

In urma rularii comenzilor de mai sus in fereastra de comanda
a Matlab-ului (sau se poate realiza un script care sa le
contina), se observa din grafic faptul ca sistemul este unul
stabil, situat in emisfera stanga.

Alegerea unei valori pentru factorul

proportional K
( )
Pentru inceput se va seta rata de amortizare 0.8 si
n
frecventa naturala ( ) 1.8 cu ajutorul comenzilor:
Aceasta din urma este folosita pentru a arata ca in graficul de
mai sus exista o portiune locurilor radacinilor situata in
regiunea dorita. Prin urmare, avem nevoie de un regulator
proportional care sa mute polii in regiunea dorita, lucra
realizat cu ajutorul ultimei comenzi. Se face merge apoi
cursorul pentru a-l aseza in locul dorit.
Raspunsul buclei inchise
Functia de transfer a buclei inchise este cea care ne
furnizeaza acest raspuns, si se calculeaza cu ajutorul
comenzii sys_cl=feedback(K*sys,1), obtinandu-se:
sys_cl =

0.08001

-------------------------------

2e-06 s^2 + 0.00064 s + 0.08086

Continuous-time transfer function.

Raspunsul la impuls al sistemului in bucla inchisa se foloseste
comanda step(sys_cl)

Validarea valorii obtinute, precum si realizarea unei

comparatii se face introducandu-se valoarea obtinuta la
numarator in urma comenzii sys_cl=feedback(K*sys,1) ca si
caracteristica pentru PID:
Iesirea sistemului este:
Prin urmare, se remarca imbunatatirea timpului de raspuns,
precum si energie redusa.
Folosirea SISOTOOL in proiectarea metodei
Un alt mod de parcurge etapele anterioare este utilizand
instrumentul sau utlitarul Matlab sisotool astfel:

Sisotool este folosit pentru proiectare si analiza. Metoda locul

radacinilor va fi folosita ca si metoda de proiectare pentru
imbunatatirea raspunsului obtinut anterior, iar interfata
grafica este urmatoarea:
Se selecteaza Graphical Tuning si se configureaza astfel incat
sa arate ca mai jos, apoi se utilizeaza optiunea Show Design
Plot:
Se vor face modificarile necesare in fereastra Analysis Plots:
Cu ajutorul functiei Design Requirements se vor adauga
cerintele proiectului pentru grafic. Acestea pot fi:

Settling Time -> Timpul stationar

Percent Overshoot -> Procentaj de suprareglare
Damping Ratio -> Rata de amortizare
Natural Frequency -> Frecventa naturala
Region Constraint -> Regiune de constrangere
Se vor seta rata de amortizare si frecventa naturala precum
au fost utilizate anterior si se va margini graficul
corespunzator astfel incat output-ul sa fie cat mai clar.
Sectiunile albe reprezinta regiuni ale polilor de acceptare.
Pentru vizualizarea caracteristicilor suplimentare se va folosi
optiunea Characteristics -> Rise Time.