Laboratorul 4

Raspunsul in timp al sistemelui de ordin II

Un sistem de ordinul II cu timp continuu i amplificare

unitar (H(0) =1) are funcia de transfer de forma:
2
H ( s )=
s 2+2 + 2

unde: este pulsaia natural a sistemului;

este factorul de amortizare.

A.Se realizeaza modelul simulink pentru generatorul de treapta cu

timp de incepere de la 1:

2n
Cele 2 functii de transfer din model sunt de tipul :k
s 2+2 n s + 21 , si

2 2
anume: s 2+3 s+2 si s +0.5 s+2 .
2

Raspunsul sistemului (cele 2 iesiri ale osciloscoapelor):

Regim stationar vs Regim tranzitoriu
Observam ca plecam din regim stationar, aplicam semnalul treapta si
ajungem tot in regim stationar. Prin urmare sistemul este stabil.

Ca si forma grafica: in primul caz(grafic) semnalul este exponential ->polii

sunt reali, iar in cel de-al doilea caz este oscilant amortizat exponential
->discriminantul ecuatiei de gardul II este pozitiv rezulta ca exista radical si
daca este negativ avem radacini complexe conjugate.

Parametrii de calitate ai raspunsului tranzitoriu: timp de raspuns, eroare

stationara, fiind asociata cu regimul stationar final. Pentru cazul al doilea
apare si suprareglajul (Mp), care reprezinta diferenta dintre primul varf al
sinusoidei si valoarea de regim stationar, ( este 1 in cazul nostru). Aceasta
diferenta raporatata la valoarea treptei => suprareglaj in procente.
In continuare vom masura parametrii amintiti anterior:

La exponential(primul caz), timpul de raspuns este 7-1=6 secunde, iar

eroarea stationara (diferenta dintre valoarea finala si cea initiala) este 0.
Pentru cel de-al doilea caz timpul este de 16- 1 =15 secunde.

Raspunsul la semnalul rampa unitara

Iar outputul este:
Se observa ca, in ceea ce priveste semnalul rampa, ambele sisteme sunt
instabile deoarece pornesc din regim stationar dar nu reusesc sa ajunga in
alt regim stationar, ramanand practic in cel tranzitoriu.

Raspunsul la semnalul impuls unitar

Conform primului grafic, sistemul este stabil, deoarece revine din regimul
tranzitoriu in cel sationar, contrar reprezentarii din graficul al doilea, unde
avem de-a face cu sistem instabil.

B. Ecuatii analitice pentru circuitul RLC

Se considera circuitul electric de mai sus format din bobina

caracterizata de inductanta L, rezistenta R si condensatorul C ale
carui ecuatii sunt urmatoarele:
di 1
L + Ri+ idt=ei
dt C

1
C
idt=eo
Considerand zero pentru conditiile initiale si aplicand
transformata Laplace pentru fiecare ecuatie anterioara se obtine
functia de transfer a sistemului:
E o (s) 1
= 2
E i (s ) LC s + RCs +1

Verificare dimensionala pentru ecuatia de ordinul II de la :

1
1 s1

1 H1 F1 s1 s+1 1 F1 s +ct=(1 1 s)

Folosind teorema valorii finale, se verifica experimental graficele

de la punctul A.

C. Exemplu de sistem de ordinul II instabil

Pentru k=2, o sa am eroare stationare nenula, deoarece factorul

de amplificare afecteaza regimul stationar.
Prin urmare se considera modelul simulink:

Cu iesirile:

Se observa ca sistemul este stabil, cu eroarea stationara 0.

Se observa ca eroarea stationala este nenula, iar sistemul este
instabil.

Consideram urmatoarele functii de transfer (reprezentate in

modelele simulink de mai jos) :

1. Zerou apropiat de origine, in semiplanul stang

Concluzii: sistemul este stabil, nu se pastreaza alura
raspunsului cand introduc zeroul(comparativ cu graficul de la
punctul A).
 Sistemul este instabil, dar se pastreaza alura raspunsului,
eroarea stationara este nenula.

2. Zerou in semiplanul drept

3. Zerou indepartat de origine

Cu iesirile:
Reproducerea monogramei folosind Matlab:
 Configurare model:

Se da urmatoarea comanda in Matlab:

plot(simout.time,simout.signals.values,b)
Pentru obinerea monogramei din carte, se introduce comanda
hold n command window, apoi se vor modifica, pe rand,
coeficientii ecuatiei de la numitorul functiei de transfer
(Denominator Coefficients) n funcie de valorile coeficientului de
amortizare:
[ 1211 ]

[ 120.8 1 ]
[ 120.7 1 ]

[ 120.5 1 ]
[ 120.3 1 ]

[ 120.11 ]
[ 10 1 ]
 Iar apoi se va introduce din nou comanda pentru afiarea
graficului , doar cu modificarea culorii. La final se va obine
urmtorul grafic :

D. Montaj Experimental

Se considera un generator de semnal dreptunghiular si circuitul

RLC serie cu iesirea pe condensator.
Schimband condensatorul se modifica pozitia polilor,
raspunsul se transforma din raspuns exponential(figura din
stanga) in raspuns exponential amortizat(figura din dreapta).
Model Simulink al montajului:
Dupa aplicarea zoom-ului:
Iesirea sistemului pentru a doua functie de transfer: