Laborator 5

DC Motor
(Motor de curent continuu)

Un motor de curent continuu face parte dintr-o clas de maini

electrice care transform energia electric de curent continuu n energie
mecanic. Cele mai comune tipuri se bazeaz pe forele produse de cmpuri
magnetice. Aproape toate tipurile de motoare de curent continuu au un mecanism
intern, fie electromecanic sau electronic, pentru a modifica periodic direcia
fluxului de curent din motor. Cele mai multe tipuri produc micare de rotaie;
un motor liniar produce direct for i micare n linie dreapt. (Wikipedia)

I. Modelarea motorului de curent continuu de

vitez
Schema fizic

Pentru acest exemplu , vom presupune c intrarea sistemului este sursa de

tensiune (v) aplicat armturii motorului, n timp ce ieirea este viteza de rotaie a
d
axului dt . Rotorul i axul sunt presupuse a fi rigide. Presupunem n continuare
un model de frecare vscoas , deci, cuplul de frecare este proporional cu viteza
unghiular a axului.

Parametrii fizici ai acestui exemplu sunt:

(J) moment de inerie a rotorulu 0.01 kg.m^2
(b) constanta de frecare vscoasa a motorului 0.1 N.m.s
(Ke) constanta de for electromotoare 0.01 V/rad/sec
(Kt) constanta de cuplu motor 0.01 N.m/Amp
(R) rezistena electric 1 Ohm
(L) inductana electrica 0.5 H

Ecuaiile sistemului
n general, cuplul generat de un motor de curent continuu este proporional
cu curentul prin armtur i puterea cmpului magnetic. n acest exemplu vom
presupune c acest cmp magnetic este constant i, prin urmare, cuplul motorului
este proporional numai cu curentul i prin armtur nmulit cu un factor constant
Kt
aa cum se arat n ecuaia de mai jos . Spunem c motorul este controlat prin
armtur .
T =K t i

Fora contra-electromotoare, e, este proporional cu viteza unghiular a

Ke
axului i un factor constant .

e=K e

n Sistemul Internaional de unitai, constantele cuplului motor i forei

K t =K e
contra-electromotoare sunt egale, deci ; pentru aceasta, vom folosi K
pentru a reprezenta cele doua constante.

Din figura de mai sus, putem deriva urmtoarele ecuaii bazate pe legea a
doua a lui Newton i pe legea lui Kirchhoff:
J +b =Ki

 di
L + Ri=V K
dt

1. Funcia de transfer
Aplicnd transformata Laplace, ecuaiile de modelare de mai sus pot
fi exprimate in termeni ai variabilei Laplace s.
s ( Js+ b ) ( s ) =KI (s)

( Ls+ R ) I ( s )=V ( s ) Ks( s)

Ajungem la urmtoarea funcie de transfer n bucl deschis prin eliminarea

lui I(s) ntre cele dou ecuaii de mai sus, unde viteza de rotaie este considerat
ieirea, iar tensiunea la bornele armturii este considerat intrarea.
 s)
( K rad / sec
P ( s )= = [ ]
V (s) ( Js +b )( Ls+ R )+ K 2 V

2. Spaiul strilor
Ecuaiile de mai sus pot fi exprimate prin alegearea vitezei de rotaie
i a curentului electric ca variabile de stare. Din nou, tensiunea la bornele
armturii e tratata ca intrare, iar viteza de roaie e considerat ieire.

[ ][ ] [ ]
b K
0
d
[]

dt i
=
J
K
J
R i
+ 1 V
L
L J

y=[ 1 0 ] []

i

II. Modelarea motorului de curent continuu

Simulink
Acest sistem va fi modelat prin nsumarea cuplurilor care acioneaza pe ineria
rotorului i integrarea acceleraiei pentru a da viteza. De asemenea, legile lui
Kirchhoff vor fi aplicate circuitului indus. n primul rnd vom modela integralele
acceleraiei de rotaie i rata de schimbare a curentului indus.

2
dd t2 dt= d
dt

di
dt =i

Pentru a construi modelul de simulare , deschidei Simulink i creai o nou

fereastr model. Apoi urmai paii de mai jos:
 - Introducei un Integrator block din Simulink/Continous library i tragei
linii de la intrarea si ieirea n bloc;
- Denumii linia de intrare cu d2/dt2(theta) si linia de ieire cu d/dt(theta)
astfel: facei dublu clic in spaiul gol de sub linia de intrare respectiv de
ieire.
- Introducei un alt Integrator block si repetai aceeai operaie numai c
acum denumii linia de intrare cu d/dt(i) i cea de ieire cu I.

Mai departe vom aplica legea lui Newton si a lui Kirchhoff la sistemul
motorului pentru a genera urmatoarele ecuaii:
2 2
d d d 1 d
J 2
=T b 2 = ( K t ib )
dt dt dt J dt

di di 1 d
L =Ri +V e = (Ri+ V K e )
dt dt L dt

1
Acceleraia unghiular este egal cu J nmulit cu suma dintre doi

termeni (unul pozitiv i unul negativ). n mod similar derivata curentului este egal
 1
cu L nmulit cu suma a trei termeni (unul pozitiv i doi negativi). Pentru a

continua modelul in Simulink cu aceste ecuaii urmai paii de mai jos:

- Introducei dou blocuri Gain din Simulink/Math Operations library i

ataai cte unul la fiecare integrator;

- Editai blocul Gain corespunzator acceleraiei unghiulare dnd dublu clic

pe acesta i schimbai-i valoarea cu 1/J. De asemenea facei dublu clic pe cuvantul
Gain de sub bloc si scrieti Inertia.

- n mod similar editai valoarea de la celalalt Gain cu 1/L i i punei numele

Inductance.

- Introducei dou blocuri Add din Simulink/Math Operations library si

ataai cte unul la cele dou blocuri Gain.

- Editai semnele blocului Add corespunztor rotaiei +-.

- Editai semnele celuilalt bloc Add cu -+- pentru a reprezenta semnele

termenilor in ecuaia electric.
 Acum vom adauga cuplurilor care sunt reprezentate in ecuaia de rotaie. Prima
data vom adauga n cuplul de rotaie.

- Introducei un bloc Gain sub blocul Inertia. Mai departe facei clic
dreapta pe bloc si selectati Format>Flip Block din meniul rezultat pentru a
rasturna blocul de la stanga la dreapta. Puteti de asemenea sa faceti Flip
unui bloc selectat tinand apasat Ctrl-R;
- Setati valoarea blocului Gain cu b si redenumiti acest bloc Damping;
- Apasati o linie (tineti tasta Ctrl in timp ce desenati sau faceti clic dreapta pe
linie) pe iesirea integratorului de rotatie si conectati-l la intrarea blocului
Damping;
- Desenati o linie de la iesirea blocului Damping la intrarea negative a
blocului de rotatie Add.

Mai departe vom adauga in cuplul indus.

- Introduceti un bloc Gain si atasati-l la intrarea pozitiva a blocului de

roatatie Add ;
 - Editati valoarea sa cu K pentru a reprezenta constanta motorului si
denumiti-l Kt;
- Legati blocul Kt de blocul integrator.

Acum vom adauga in termenii de tensiune care sunt reprezentati in ecuatia

electrica In primul rand vom adauga o tensiune pe rezistenta armaturii.

- Introduceti un bloc Gain deasupra blocului Inductance si intorceti-l de la

stanga la dreapta;
- Setati valoarea blocului Gain cu R si numiti acest bloc Resistance.
- Conectati-l de blocul integrator;
- Conectati blocul Resistance de intrarea negativa de sus a blocului Add.

Mai departe vom adauga in spatele fortei electromotoare a motorului.

- Introduceti un bloc Gain si atasati-l de intrarea negative a blocului Add

cu o linie;
- Editati valoarea sa cu K pentru a reprezenta constanta fortei
electromotoare a motorului si denumiti-l Ke;
- Conectati-l la iesirea integratorului;
- Adaugati blocurile V (semnal treapt), Scope si Scope1;
- Pentru a vizualiza unghiul trebuie integrat turaia, deci este necesara
introducerea unui bloc integrator la iesirea sistemului. Matematic, daca
d

integram dt , obtinem ;
- Blocul V va avea urmtoarele caracteristici:
o Step time:1
o Initial value: 0
o Final value: 10
o Sample time: 0

Proiectul final ar trebui sa arate ca in figura de mai jos:

 Pentru valorile de mai jos, graficele ce reprezinta turaia (stnga), respectiv
unghiul axului (dreapta) sunt prezentate in urmtoarele figuri.
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
 Folosind variabila simout trimisa in Workspace, executam comanda
plot(simout), iar cu ajutorul cursorului verificam la ce durata de timp t turatia a
atins valoarea de 98% din 0.1, adica valoarea coordonatei este 0.098 (rotatii pe
minut in cazul motorului). Obtinem t=3.09s. Rezulta ca sistemului ii ia 2.09s sa
ajunga in regim stationar.
 Sistemul este stabil cu raspuns exponential si eroare stationara presupusa
nula.
Analizand graficul din dreapta (unghiul axului), constatam ca unghiul creste
pe masura ce motorul se invarte.
Pentru a simula o perturbaie in funcionarea motorului de curent continuu,
nu trebuie dect s scdem un semnal treapt (V1) cu urmtoarele proprieti:
- Step time: 5
- Initial value: 0
- Final value: 0.01
- Sample time: 0
...iar parametrii semnalului treapt unitar (V) sunt:
- Step time: 1
- Initial value: 0
- Final value: 10
- Sample time: 0
Matematic, perturbatia este aplicata functiei mecanice:
d2 d
J 2
=T b
dt dt

Iar rezultatul va fi urmtorul:

 n ultima parte a laboratorului vom analiza deducerea funciei de transfer i
deducerea modelului n spaiul strilor pornind de la ecuaiile difereniale.

n scriptul MotorCC.m avem valorile parametrilor i felul n care sunt

construite cele trei modele echivalente:

Se construiesc numaratorul si numitorul funciei de transfer (num i

den);
Se construiete funcia de transfer motortf cu ajutorul funciei Matlab
tf(num, den);
Se construiete obiectul motorpz cu ajutorul funciei Matlab
zpk(motortf); zpk ne da forma factorizat a celor doua polinoame num
i den de unde putem analiza stabilitatea;
 Se construiesc cele patru matrice A, B, C i D conform teoriei;
n final se construiete obiectul motor_ss ce reprezint modelul n
spaiul strilor, pe baza celor patru matrice.

Dup rularea scriptului vom avea acces la toate variabilele n Workspace.

Se observ ca motorpz conine acum forma zpk a funciei de transfer, unde z

reprezint zerourile, p reprezint polii, iar k ctigul.

La pasul urmtor, vom analiza modelul Simulink CompareModelCC.mdl

deja existent unde sunt reprezentate cele patru modele ale motorului de curent
continuu, de sus n jos:

Funcie de transfer;
Form zpk;
Spaiul strilor;
Ecuaii difereniale.
Acestor modele le este aplicat un semnal treapt unitar i se observ pe
grafic echivalena lor.
 Cel mai uor este transfer function. Dac ar fi s aplicm o perturbaie
primelor trei modele, nu am ti punctul de aplicare a acesteia, pe cnd la modelul
diferenial este realizabil (dup cum am i vzut anterior).