Laboratorul 5

Motorul de curent continuu

1. Modele analitice
= 0.01 2 ->momentul de inertie al rotorului
= 0.1 -> coeficient de frecare vascoasa
= = = 0.01 / ->constanta fortei electromotoare
= 1 () ->rezistenta electrica echivalenta a infasuratorii statorului
= 0.5 ->inductanta electrica
-> tensiunea electromotoare a sursei (parametru de intrare)
->pozitia in coordonate unghiulare a axului (parametru de iesire)
-> momentul rotorului
-> curentul prin circuit
-> tensiunea electromotoare indusa
Rotorul si axul sunt considerate rigide.
Pentru motoare de putere mica vom considera = (constanta
motorului, respectiv a armaturii)

Verificare dimensionala: [] = [ ] []

=

=> =

Si

[] = [ ] []
 1
=

1 1
=

Conform legilor lui Newton i a lui Kirchoff, obtinem urmtoarele ecuaii:

J b K i . (1)

di
L R i V K . (2)
dt

Verificare dimensionala (1) :

[] [] + [] [] = [] []
1 1
2 + =
2
1
2 + =
2 2 2
1 1
2 2
= 2
2

Verificare dimensionala (2) :

[ ] + [] [] = [] [] []

1
+ =

1
=

2 1
=
3 2
 2 2
= (= )
3 3

Calculul Funciei de Transfer

Pentru a obine funcia de transfer aplicm transformata Laplace ecuaiilor

obinute anterior, cu urmtoarea teorem:

- Teorema de derivare a originalului:

L[ f ( n) (t )](s) s n F (s) [s n1 f (0) ... s 0 f ( n1) (0)] , unde f ( k ) (t ) pentru k 1, n ,
sunt funcii original, iar F ( s) L[ f (t )]( s) (funcia Laplace).

Astfel ecuaia (1) devine:

J s 2 (s) J [s (0) (0)] b s (s) b (0) K I (s) , dar (0) 0 , deci forma
simplificat este: s ( J s b) ( s) K I ( s) . (3)

Analog ecuaia (2) devine: ( L s R) I (s) V K s (s) . (4)

K s ( J s b) (s)
mprind ecuaiile (3) i (4), obinem: n care
Ls R V K s (s)
s ( s) K
nmulim mezii cu extremii: .
V ( L s R ) ( J s b) K 2

Cum L[ (t )](s) s (s) nseamn c funcia de transfer este:

K
.
( L s R ) ( J s b) K 2
Spaiul Strilor

Pentru a obine forma n spaiul strilor a ecuaiilor (1) i (2) considerm viteza de
rotaie ( ) i curentul electric ( i ) ca variabile de stare, iar tensiunea
electromotoare a sursei parametru de intrare ( V ). Parametrul de ieire va fi de
asemenea viteza de rotaie ( ). Rezultatul este:

b K
d J J
0

1 V , iar (1 0)

L
dt i K R i i

L L

2. Parametrii Motorului
Parametrii motorului se gasesc in scriptul Matlab motorCC, a carui rulare este
necesara pentru actualizarea acestora in modelul Simulink.
Scriptul ne creeaza motortf, transfer function de numarator si numitor,
motorpz, folosind functia zpk (factorizare poli, zerouri) si matricile A, B, C si D
aferente spatiului starilor conform argumentelor teoretice de mai sus.

3. Model Simulink:
a) Implementarea ecuatiilor diferentiale

Se vor seta valorile initiala si finala ale step-ului cu 0, respectiv 5, iar step
time va fi egal cu 1.

Modelul este bazat pe ecuatiile diferentiale (1) si (2) de la punctul 1.

Rezultatele simularii:
Concluzii:
La pornire, intrucat turatia motorului este 0 si nu exista tensiune
electromotoare, treapta de tensiune de intrare se aplica doar pe
bobina, deci curentul este foarte mare la bobina. Pe masura ce
turatia motorului creste (graficul al doilea), curentul scade (primul
grafic). Semnificatia treptei de intrare este de 5V. In graficul al doilea
se observa ca motorul porneste si ajunge la valoarea de 170 de
rotatii pe minut (rpm).
Modelul Simulink creat functioneaza daca aplicam o tensiune de 5V
la intrarea unui motor cu parametrii din scriptul de la punctul 2. In
aceasta situatie alura graficului este exponentiala. Exista doua
rezervoare de energie: unul in campul magnetic al bobinei si
energia cinetica a rotorului modelata prin ecuatie de disc.
Cand ansamblul functioneaza ca motor energia electrica se
transforma in energie mecanica, iar cand functioneaza ca generator
energia mecanica se transforma in energie electrica. Prin urmare,
motorul de curent continuu este reversibil.

b) Modelarea pozitiei/deplasarii motorului la cuplarea la

tensiunea de alimentare

La cuplarea tensiunii de alimentare se modeleaza variatia vitezei (cu

ajutorul unui integrator se realizeaza modelarea pozitiei).

Cand se alimenteaza motorul, are loc rotirea cu 170 rpm. Daca e viteza
unghiulara rezulta ca integrat e unghiul, pozitia in timp.
Model Simulink:

Rezultatul simularii:
Concluzii:
Daca motorul se roteste, deplasarea sa este un unghi, care creste cu 2 la
fiecare tura completa. Prin urmare, unghiul creste in timp.

c) Modelati efectul unui cuplu rezistent de tip treapta cu

valoarea 0.01 aplicat la 6 secunde de la inceperea
experimentului

Simulink:
Iesirile osciloscoapelor:
 Ca si concluzie se poate spune ca motorul (autovehiculul) a intalnit un
obstacol (un deal de exemplu). Acesta porneste, dar pentru a continua are
nevoie de mai mult curent. Apare un cuplu rezistiv(frana) pe care motorul
poate sa-l invinga la o turatie sau apare un moment rezistiv foarte mare
( la valoarea 1 pentru treapta de exemplu) si motorul moare.

4. Demonstrati echivalenta modelelor analitice

Cele 3 modele sunt create in script, iar a patra este ecuatia diferentiala. Pentru
verificarea acestora se va injecta in fiecare model acelasi semnal de intrare.
In toate cele patru cazuri sistemul s-a comportat la fel, prin urmare toate tipurile
modelate sunt corecte.