I

Sistem de reglare a turatiei pentru un motor de curent

continuu
A. Cum functioneaza motorul de current continuu ?

Motorul de curent continuu este o masina care transforma energia electrica in energie mecanica cu
ajutorul rotatiei. Miscarea acestuia este produsa de catre comportamentul fizic al electormagnetismului.
Motorul de curent continuu are in interiorul lui inductori, ce produc un camp magnetic care genereaza
miscarea.

Un electromagnet, este o bucata de fier invelita cu o bobina de sarma pe a carui terminale se aplica o
tensiune. Daca doi magneti ficsi sunt adaugati in ambele parti ale acestui electromagnet, fortele de respingere
si atractie vor produce un cuplu.

Fig. 1 Forta de respingere ( S-S N-N )

Forta de respingere actioneaza aproape de pozitia perpendiculara a celor 2 axe ( stator rotor ) , se
trece de pozitia perpendiculara datorita inertiei mecanice a rotorului, iar dupa trecerea de pozitia
perpendiculara se schimba polaritatea curentului prin intermediul unui comutator.
Exista doua probleme care trebuie rezolvate: alimentarea cu curent a electromagnetului care se
invarte fara ca firele sa se rasuceasca, si schimbarea directie curentului la momentul de timp potrivit. Ambele
probleme sunt rezolvate folosind doua dispozitive: un comutator ( cilindru care are 2 lamele conductoare
conectate la capatul bobinei ) si o pereche de periute ( care actioneaza prin presiune pe lamele ).

1
 Fig. 2 Forta de atractie ( S-N S-N )

Asa cum se poate vedea, comutatorul are doua segmente care sunt conectate la un terminal al
electromagnetului, in dreptul celor doua sageti din imagine ( Fig. 2 ) sunt periile care aplica curentul continuu
electromagnetului care se roteste. Pe motorul de curent continuu real se pot gasi 3 sloturi in loc de 2 si 2
periute.

Astfel, electromagnetul se misca, isi schimba polaritatea si axul se poate roti in continuare. Chiar daca
este usor si suna de parca ar lucra foarte bine exista cateva probleme care fac ca aceste motoare sa fie
ineficiente si instabile din punct de vedere mecanic, principala problema fiind sincronizarea dintre cele doua
inversiuni de polaritate.
Din moment ce polaritatea din electromagnet este schimbata mecanic, la anumite viteze aceasta este
schimbata mult prea repede, fapt care rezulta in inversarea impulsurilor si uneori in schimbarea prea tarzie,
generand opriri instantanee in rotatie. Oricare ar fi cazul, aceste probleme creaza variatii mari de curent si
instabilitate mecanica.

Cum poate fi controlat un motor de curent continuu ?

Motoarele de curent continuu au doar 2 terminale. Daca aplici un curent asupra acestor terminale
motorul va functiona, iar daca schimbi pozitia acestor terminale motorul isi va schimba directia. Daca motorul
functioneaza si ambele terminale sunt deconectate simultan, motorul va functiona in continuarea dar va pierde
din viteza treptat pana cand se va opri. In final daca motorul functioneaza si se scurtcircuiteaza ambele
terminale motorul se va opri. Asadar nu exista un al treilea fir care sa controleze motorul, dar cunoscand
comportamentele anterioare se poate proiecta un mod prin care sa fie controlat, iar solutia este puntea H.
 Uitandu-ne la ultima evolutie a motorului de curent continuu de deasupra, putem observa ca exista
patru porti si un motor care le conecteaza. Aceasta este puntea H cea mai simpla, unde cele 4 porti reprezinta
tranzistori. Manipuland aceste porti si conectand terminalele superioare si inferioare la un furnizor de curent,
putem controla comportamentele motorului ca in imaginea de mai jos.

Lucruri de luat in considerare in folosirea motorului

Cu motorul si cu camera de scanarea liniara integrate pe aceeasi placa exista o problema cauzata de
catre zgomot.
Cu cat PWM ( Pulse With Modulation ) pe actiunea motorului este mai mare zgomotul produs si datele
aparute in fata camerei devin inconsistente. Pentru a reduce zgomotul putem introduce un inductor direct
peste cele 2 motoare. Acesta ne va permite sa crestem viteza masinii fara sa afectam semnificativ datele pe
care le vom primi de la camera.
 B. Experimentul simulat
Montajul experimental cu care lucram are:
a) Motor de curent continuu;
b) Adaptor electronic in care intra tren de impulsuri modulate pentru comanda si din care iese tren de
impulsuri de la senzorul de turatie (puntea H se afla aici, in adaptorul electronic);
c) XPC Target calculator capabil sa ruleze un model simulink in timp real, adica daca baza de timp
setata pentru simulare este de 1 ms, atunci simularea modelului se va face efectiv cu baza de timp de
1 ms;
d) Calculator Host la care ne conectam prin conexiune TCP/IP, unde avem un slider de comanda pentru
factorul de umplere WIDTH si un display pentru afisarea turatiei;
Incercam sa demonstram cu acest lucru o tehnica moderna de proiectare numita Design by simulated
model reference care trece in prealabil printr-o etapa de simulare inainte de a genera un model
experimental fiind mai putin costisitoare si mai rapida.
Un al doilea lucru pe care il punem in evidenta este generarea automata de cod dintr-un model simulink.
Modelul simulink in care unul dintre blocuri este un dispozitiv fizic se numeste HIL Hardware in loop,
atunci simularea va fi in timp real - Real time simulation.
III. Modelul Simulink motor.mdl

Incremental build

Cuplarea la calculatorul XPC Target se face prin intermediul portului paralel si anume: semnalul pwm este cel
care iese pe portul paralel Digital Output 1 si semnalul de la senzor intra tot pe portul paralel al calculatorului
XPC Target.
Cele doua blocuri Pulse Width Modulation si Speed ruleaza in calculatorul tinta XPC Target.
Blocurile Slider Gain si Display ruleaza pe calculatorul Host. Reamintim, conexiunea intre cele doua
calculatoare sa face prin TCP/IP.
Modelul Incremental build produce generarea automata de cod si incarcarea in XPC Target.

Subsistemul PWM Pulse Width Modulation

Factorul de umplere

Este folosit pentru generarea semnalului de comanda.

Perioada de timp corespunzatoare valorii ON dintr-un ciclu ON-OFF se numeste factor de umplere(duty cycle).
 Se poate observa factorul de umplere 50% si perioada de 10 ms.
Modelul PWM are 2 puncte intermediare. Unul din semnalele intermediare este un marker al perioadei
cu care vrem sa generam frecventa ( un impuls foarte scurt ) care apare pe durata unei perioade de ceas de
simulare, perioada fiind 100 s ) vezi Scope1.
Un alt punct intermediar arata cum se numara de la 1 pana la 100 in 100 s (vezi Scope2), astfel incat in urma
compararii cu factorul de umplere rezultatul va fi 1 cat timp valoarea acestuia este mai mare decat continutul
numaratorului si 0 cand este mai mica.
De la schema ce sugereaza principiul de functionare al unui generator PWM, se poate genera cod C pentru un
device sau cod VDHL pentru un dispozitiv FPGA.

Subsistemul Speed

In figura de mai sus avem principiul de functionare al unui senzor de frecventa. Avem un generator de
semnal pe care il programam pentru o frecventa data care va fi afisata pe display. Osciloscopul arata
impulsurile ce marcheaza expirarea unei perioade de o secunda. In perioada de o secunda se numara
impulsurile date de generator. Impartim la 2 deoarece pentru un impuls avem front crescator si front
descrescator.
Schema are o deficienta principiala de functionare - furnizeaza rezultate exacte ale masuratorii din secunda in
secunda, ceea ce este prea rar. Perioada de masura este prea mare.
B. Experiment practic
 Fig. 1 MOTORUL DE CURENT CONTINUU
MOTORUL DE CURENT CONTINUU 2 motoare montate ax in ax, unul dintre motoare folosit ca si
motor iar cel de-al doilea folosit ca sarcina pentru motor, generator pentru a arata reversibilitatea. ( stanga
motor, dreapta generator folosit ca sarcina pentru motor ).
Comutator ON/OFF stanga sus pe panoul frontal, care cupleaza sau decupleaza sarcina ( pot sa
merg cu motorul in gol sau cu motorul cu sarcina ).
Dreapta jos comutator automat / manual ( pe pozitia manual motorul poate fi comandat analogic prin
intermediul unui potentiometru, pe pozitia automat motorul va fi comandat cu impulsuri PWM generate de
calculator ).
 Fig. 2 Senzorul de turatie ( discuri cu fante )

Fig. 3 Captatorul electronic

Captatorul electronic este cel care sesizeaza trecerea fantelor. In momentul in care discul cu fanta
trece prin captatorul electronic lumina LED-ului polarizeaza fototranzistorul.
 Fig. 4 Adaptorul Electronic
Stanga sus panoul de conexiuni de unde se verifica semnalele.
 Fig. 5 Impulsuri de turatie ( semnal dreptunghiular )
Ce se poate vedea pe osciloscop este ceea ce furnizeaza senzorul de turatie.
 Fig. 6a Semnal direct de la senzor

Fig.6b Semnal prin intermediul bitsabil de tip D (Semnal PWM)

 Fig. 6a si Fig. 6b ilustreaza diferenta de turatie, impulsurile sunt introduse printr-un bitstabil D de tip
flip-flop pentru a mari pragul de vizibilitate. Impulsurile din Fig. 6a sunt introduse pe intrarea de clock a unui
bitstabil de tip D pentru a avea timp sa detectez fronturile.

Fig. 7 XPC Target boot floppy

XPC Target calculator care ruleaza un program special care este incarcat de pe floppy si care este
generat de catre MATLAB SIMULINK de pe celalalt calculator ( PC HOST ). Acesta comunica printr-o
conexiune TCP/IP cu calculatorul PC HOST.
 Fig. 8 PC HOST
Pe calculatorul PC HOST ruleaza un program special **model.mdl** care este esential
pentru transmiterea datelor pe care le genereaza catre XPC Target. Codul transmis este cod obiect.
Model.mdl va rula la o perioada de esantionare de 100 s.
 Fig. 9 PC HOST incremental build

Din momentul in care se apasa pe butonul de build, codul obiect este generat. Astfel cel de-al
doilea calculator va primi datele esentiale pentru rularea programului de pe floppy. Trebuie
mentionat faptul ca datele transmise sunt prelucrate in timp real.
 Fig. 10a PC HOST connect to target
Se poate vedea ca pe XPC Target a aparut System download started si System download finished,
calculatoarele fiind conectate prin TCP/IP ( conexiune locala ), ip-urile fiind configurate. O data ce am incarcat
floppy-ul in XPC Target acesta asteapta cod executabil de la PC Host, care se genereaza din compilarea
schemei Simulink.
Fig. 10b XPC Target connect to target

Fig. 11 PC HOST slider

 Daca miscam slider-ul de pe PC HOST se poate observa pe osciloscop faptul ca impulsurile se
micsoreaza sau se maresc in functie de pozitia slider-ului. PWM-ul generat pe osciloscop in timp real este
comandat de catre modelul de pe HOST.
Cand ne aflam pe PWM se poate auzi un zgomot mecanic in experiment, iar cand ne aflam pe
comanda analogical acest zgomot dispare. Cand comandam cu PWM exista ruperi de semnal fapt care creaza
zgomot, fiind mediat de grupul R-L ( rezistenta inductanta ) semnalul nefiind astfel curat. Cand comandam cu
potentiometru printr-o tensiune analogical ( care creste / scade ) zgomotul nu mai este prezent.
Se poate observa faptul ca masuratorile atat cu ajutorul interfetei model.mdl cat si cu multimetrului
digital coincid.

Fig. 12 Comparatie interfata mdl cu multimetru

Semnal esantionat cu frecventa de 0.01 calculatorul nu estimeaza correct

semnalul
Marim frecventa de exantionare la 0.001 (ultimul rand, in partea dreapta)
pentru a putea esantiona correct.