Lab7 Closed Loop DC Motor

Algoritmi de reglare Teoria Sistemelor Automate
I. REGULATORUL BIPOZITIONAL
Cea mai simpla tehnica de reglare este sistemul de reglare bipozitional.
Deschideti fisierul Regulator.slx si rulati-l ca atare.
Page 1
Page 2
Observatii:
Cu galben se observa semnalul de intrare de tip treapta unitara.
Cu rosu se observa semnalul de comanda care este de tip inchis/deschis.
Cu albastru se observa semnalul de iesire si comportarea sa, considerand procesul care

are loc un proces de ordinul intai, spre exemplu un proces de transfer termic.
Dand dublu click pe relelul de temperatura (blocul Relay din schema) si modificand plaja de
variatie a temperaturii (de la 0.4/-0.4 la 0.2/-0.2), ca in figura de mai jos, obtinem graficul ce
urmeaza.
Page 3
Page 4
Observatii:
Inchiderile si deschiderile sunt mai dese.
Comutarile on-off fiind mai dese, variatiile semnalului de iesire vor fi mai mici.
Prin variatii ale semnalului de iesire, abaterile acestuia de la semnalul de referinta, reprezentat in
grafic cu galben. Aceste limite sunt setate de valorile: Switch on point, respectiv Switch off point.
Cum functioneaza sistemul in cazul unui proces de transfer termic?
Cand este inchis comutatorul se aplica caldura si temperatura creste. Cand se depaseste
pagul de comutare, caldura este inchisa si temperatura scade. Cand se depaseste pragul de
comutare iar, caldura este deschisa si temperatura creste. Deci daca comutarile on-off
sunt mai rare, variatiile de temperatura vor fi mai mari.
II. REGULATOR PI
Realizam urmatoarea schema:
Page 5
Din blocul PID folosim doar componenta proportionala cu factorul de proportionalitate egal
cu 1 si componenta integrala cu factorul integral egal cu 0.5.
Page 6
Pentru a vedea care este iesirea blocului PID, dam click dreapta pe acesta si selectam
optiunea Look under mask, ca in figura de mai jos.
Page 7
Observam ca iesirea blocului PID este suma dintre componenta proportionala, componenta
integrala si componenta derivativa, ultima in acest caz este configurata cu valoarea 0.
Page 8
Ruland modelul, obtinem urmatorul grafic:
Observatii:
Experimentul pune in evidenta relatiile de definitie ale legii de reglare PID in bucla
deschisa.
Page 9
Daca componentei proportionale ii aplicam un semnal treapta unitara, si factorul de

amplificare este 1, obtinem tot un semnal treapta unitara, reprezentat in grafic prin
culoarea galben.
Din componenta integrala iese o rampa cu panta 0.5.
Constanta de integrare este 2 (inversul factorului de integrare, 1/0.5). Constanta de

integrare este timpul de dublare, deci perioada de timp dupa care componenta integrala
egaleaza componenta proportionala. (de la axa x la componenta proportionale (galben) si
de la componenta proportionala la componenta integrala (albastru) trebuie sa fie aceeasi
distanta)
Exercitiu: Modificati factorul de integrare al blocului PID si observati cum se modifica timpul de
dublare.
Page 10
Page 11
Observam ca atunci cand factorul integral este egal cu 1.5, timpul de dublare este 1/1.5 ~= 0.66
III. REGULATOR PD
Folosim o configuratie PD ca in figura de mai jos:
Page 12
De aceasta data folosim ca intrare semnal de tip rampa unitara. Dupa rularea modelului obtinem
graficul urmator:
Page 13
Observatii:
Cu galben se observa componenta proportionala.
Cu albastru se observa componenta derivativa.
Constanta de derivare este durata de timp dupa care componenta proportionala egaleaza
componenta derivativa. In acest caz, derivativa este 2, deci dupa 2 secunde componenta
proportionala egaleaza componenta derivativa.
Exercitiu: Modificati TD si verificati afirmatia.
Page 14
Alegem factorul de derivare 5, iar din grafic se observa ca si timpul de dublare este tot de 5
secunde.
Page 15
In continuare este nevoie de rularea scriptului MotorCC.m.
Page 16
IV. PID IN BUCLA INCHISA

Rulam modelul PID.
Page 17
Referinta:
Page 18
Turatie:
Curent:
Page 19
Observatii:
In comparatie cu timpul de raspuns de 2.5 secunde de la experimentul in bucla deschisa,

am obtinut un timp de raspuns mai bun, de 2 secunde.
Suprareglaj bun: aprox 1.04.
Inlocuind blocul step cu un bloc ramp cu panta 5, obtinem:
Page 20
Page 21
Page 22
Page 23
Modelul PID_Tune prezinta o alta metoda cu ajutorul careia putem seta parametrii blocului PID.
Page 24
Dand dublu click pe blocul PID, obtinem urmatoarea fereastra, in care selectam tipul legii de
reglare de tip PI si apasam butonul Apply.
Page 25
Page 26
Apasand butonul Tune... obtinem graficul urmator:
Modificand timpul de raspuns ca in graficul de mai jos, observam ca si ca valorile parametrilor P

si I s-au modificat.
Page 27
Rulam modelul cu parametrii obtinuti mai sus si obtinem urmatoarele grafice:
Page 28
Page 29
Exercitiu: Modificam bucla de reactie din experimentul PID_Close.mdl si introducem o

perturbatie
Configuram blocul Step1, introdus ca si perturbatie, cu parametrii din figura de ma jos:
Page 30
Page 31
Rezultatul aplicarii semnalului de tip treapta unitara configurat mai sus :
Page 32
Page 33
Page 34

Lab7 Closed Loop DC Motor

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Lab7 Closed Loop DC Motor

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Algoritmi de reglare Teoria Sistemelor Automate

Deschideti fisierul Regulator.slx si rulati-l ca atare.

Cu galben se observa semnalul de intrare de tip treapta unitara.

Cu rosu se observa semnalul de comanda care este de tip inchis/deschis.

Cu albastru se observa semnalul de iesire si comportarea sa, considerand procesul care

Inchiderile si deschiderile sunt mai dese.

Cum functioneaza sistemul in cazul unui proces de transfer termic?

Ruland modelul, obtinem urmatorul grafic:

Daca componentei proportionale ii aplicam un semnal treapta unitara, si factorul de

Din componenta integrala iese o rampa cu panta 0.5.

Constanta de integrare este 2 (inversul factorului de integrare, 1/0.5). Constanta de

Cu galben se observa componenta proportionala.

Cu albastru se observa componenta derivativa.

Exercitiu: Modificati TD si verificati afirmatia.

In continuare este nevoie de rularea scriptului MotorCC.m.

IV. PID IN BUCLA INCHISA

In comparatie cu timpul de raspuns de 2.5 secunde de la experimentul in bucla deschisa,

Suprareglaj bun: aprox 1.04.

Inlocuind blocul step cu un bloc ramp cu panta 5, obtinem:

Apasand butonul Tune... obtinem graficul urmator:

Modificand timpul de raspuns ca in graficul de mai jos, observam ca si ca valorile parametrilor P

Rulam modelul cu parametrii obtinuti mai sus si obtinem urmatoarele grafice:

Exercitiu: Modificam bucla de reactie din experimentul PID_Close.mdl si introducem o

Configuram blocul Step1, introdus ca si perturbatie, cu parametrii din figura de ma jos:

Rezultatul aplicarii semnalului de tip treapta unitara configurat mai sus :

S-ar putea să vă placă și