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AULA 1
A N ALISE
DE RESPOSTA TRANSIT ORIA
E DE REGIME ESTACION ARIO
PARA SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
T ELA C HEIA
P R OXIMA
UFABC ESTA003-13: Sistemas de Controle I - Aula 1
2017
c Prof. Dr. Alfredo Del Sole Lordelo
Analise de estabilidade
Considere o sistema dinamico descrito por
= f (t, x)
x(t) (1)
inicial x(0) = x0 cujo ponto de equilbrio xe e determinado de maneira que f (t, xe) = 0,
com condicao
t 0.
Considere tambem S() uma regiao que consiste em todos os estados tais que ||x(t) xe|| e
que consiste em todos os estados nos quais ||x(t) xe|| , para todo t > 0.
S() a regiao
Figura 1: Analise de estabilidade segundo Lyapunov.
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Analise de resposta transitoria e de regime estacionario 2/20
para sistemas de primeira ordem
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Analise de estabilidade
Figura 1: Analise de estabilidade segundo Lyapunov.
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Analise de resposta transitoria e de regime estacionario 3/20
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Introduca o
A analise de desempenho
e o projeto de sistemas de controle deve ter uma base de comparacao
para varios sistemas de controle. Essa base e estabelecida atraves
de sinais especficos aplicados na
entrada desses sistemas de controle e comparando-se as respostas.
Os criterios como base as respostas dos sistemas a esses sinais ou as
de projeto tem ` alteracoes
iniciais.
nas condicoes
O comportamento da entrada a que o sistema sera submetido com maior frequ encia determina
quais sinais de entrada devem ser utilizados na analise das caractersticas do sistema. Os sinais de
as funcoes
entrada para teste geralmente utilizados sao degrau, rampa, parabola,
impulso e seno.
A resposta temporal de um sistema de controle c(t) e constituda de duas partes: A resposta tran-
sitoria
ctr (t), que vai do estado inicial ao estado final e a resposta estacionaria css(t), que reflete o
comportamento do sinal de sada a` medida em que t tende ao infinito. Assim,
c(t) = ctr (t) + css (t)
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Analise de resposta transitoria e de regime estacionario 4/20
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entre a entrada r(t) e sada c(t) de um sistema de primeira ordem e dado pela funcao
A relacao de
transferencia na forma
C(s) 1
= (2)
R(s) T s + 1
degrau unitario
Considere que a entrada r(t) seja a funcao definida como
1 se t 0
r(t) =
0 se t < 0
1
degrau unitario
A transformada de Laplace da funcao e R(s) = , que na equacao
(2) resulta em
s
1 1
C(s) =
Ts + 1 s
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Analise de resposta transitoria e de regime estacionario 5/20
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na qual
1 1
a1 = s =1 e a2 = (T s + 1) = T
s(T s + 1) s=0 s(T s + 1) s= T1
e, portanto
1 1 T 1 1
C(s) = = = (3)
s(T s + 1) s T s + 1 s s + T1
Pela equacao
(4), a resposta c(t) se inicia em zero e se torna unitaria e t = .
Em t = T , a resposta de c(t) alcanca, aproximadamente, 63, 2% do valor de estado estacionario, pois
T
c(T ) = 1 e T = 1 e1 = 0, 632
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temos que
Tambem
c(2T ) = 1 e2 = 0, 865
c(3T ) = 1 e3 = 0, 950
c(4T ) = 1 e4 = 0, 982
c(5T ) = 1 e5 = 0, 993
Na pratica, considera-se que o valor de regime permanente e alcancado em quatro constantes de
tempo, ou seja, que a resposta do sistema esteja a menos de 2% do valor de estado estacionario.
t
da reta tangente a` curva exponencial de resposta c(t) = 1 e T , em t = 0, e
A inclinacao
dc(t) Tt
1
1 t 1
= e = e T = (5)
dt t=0 T t=0 T t=0 T
e, portanto, quanto menor a constante de tempo T , mais rapidamente o sistema responde.
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0.9
98, 2% 99, 3%
0.8
0.7
95, 0%
86, 5%
0.6
c(t)
0.5 63, 2%
0.4
1
=
Inclinacao
0.3 T
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t[s]
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MATLAB
clear
clc
close all
x0=0;
tspan=[0 5];
options=odeset(RelTol,1e-12);
[t y]=ode23(inline((1/1)*exp(-t/1),t,x),tspan,x0,options); % T=1
plot(t,y,k)
grid on
xlabel(t)
ylabel(x(t))
% t=linspace(0,5,1000);
% y=1-exp(-t/1);
% plot(t,y,k)
% grid on
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Analise de resposta transitoria e de regime estacionario 9/20
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rampa unitaria
Considere que a entrada r(t) seja a funcao definida como
t se t 0
r(t) =
0 se t < 0
1
rampa unitaria
A transformada de Laplace da funcao e R(s) = (2) resulta em
, que na equacao
s2
1 1
C(s) = 2
Ts + 1 s
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Analise de resposta transitoria e de regime estacionario 10/20
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Portanto
1 T T2 1 T 1
C(s) = 2 + = 2 +T (6)
s s Ts + 1 s s s + T1
t t
O sinal de erro e dado por e(t) = r(t) c(t) = t t + T T e T = T (1 e T ) e, portanto, o erro em
regime estacionario e e() = T .
Logo, quanto menor for a constante de tempo T , menor sera o erro de regime estacionario
para a
entrada rampa.
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4.5
3.5
3
r(t)
Erro de regime estacionario
c(t) 2.5
1.5
1
c(t)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t[s]
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MATLAB
clear
clc
close all
x0=0;
tspan=[0 5];
options=odeset(RelTol,1e-12);
[t y]=ode23(inline(1-exp(-t/1),t,x),tspan,x0,options); % T=1
plot(t,y,k)
grid on
xlabel(t)
ylabel(x(t))
% t=linspace(0,5,1000);
% y=t-1+1*exp(-t/1);
% plot(t,y,k)
% grid on
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Analise de resposta transitoria e de regime estacionario 13/20
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impulso unitario
Considere que a entrada r(t) seja a funcao definida como
lim 1 se 0 < t < t
0
r(t) = t0 0 t0
0 se t < 0 e t < t 0
impulso unitario
A transformada de Laplace da funcao e R(s) = 1, que na equacao
(2) resulta em
1
1 T
C(s) = = (8)
T s + 1 s + T1
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0.9
0.8
0.7
0.6
c(t)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t[s]
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x0=1;
tspan=[0 5];
options=odeset(RelTol,1e-12);
[t y]=ode23(inline(-(1/12)*exp(-t/1),t,x),tspan,x0,options); % T=1
plot(t,y,k)
grid on
xlabel(t)
ylabel(x(t))
% t=linspace(0,5,1000);
% y=(1/1)*exp(-t/1);
% plot(t,y,k)
% grid on
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Exemplo
Um termometro requer 1 minuto para indicar 98, 2% da resposta a uma entrada em degrau. Su-
pondo que o termometro seja um sistema de primeira ordem, determine a constante de tempo. Se o
termometro for imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a uma taxa de 10oC/min, qual
sera o erro apresentado pelo termometro?
Considerando que o regime permanente e alcancado em quatro constantes de tempo, temos que:
1
4T = 1 T = T = 0, 25 min
4
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Exemplo
Portanto
10 10T 10T 2 10 10T 1
C(s) = 2 + = 2 + 10T
s s Ts + 1 s s s + T1
t t
O sinal de erro e dado por e(t) = r(t) c(t) = 10t 10t + 10T 10T e T = 10T (1 e T ) e, portanto, o
erro em regime estacionario e e() = 10T = 10 0, 25 = 2, 5o.
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Propriedade
A resposta a` integral do sinal original pode ser obtida pela integracao da resposta do sistema ao
sinal original e pela determinacao da constante de integracao a partir da condicao
inicial de resposta
nula. Como Z
1
ecx dx = ecx
c
temos que Z t
1 t 1
t t
t t t t
e T dt = (T )e T = e T = e T + e0 = |1 {ze T}
0 |T{z } T 0 0
degrau
impulso
Z t Z t Z t t t
t Tt Tt t Tt
dt = t (T )e = t + T e T T e0 = t| + T e{z
1 e T dt = dt e T}
0 | {z } 0 0 0 0
rampa
degrau
Esta e uma propriedade dos sistemas lineares e invariantes no tempo (SLIT). Os sistemas lineares
variantes no tempo e os sistemas nao-lineares possuem esta propriedade.
nao
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Referencia principal
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