Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
INTRODUCERE
IN TEORIA
SISTEMELOR AUTOMATE
unde prin U(.) am notat funcia de intrare U pe intervalul [t0 , t ] , adic U[t0 , t ] . La
sistemele continue, funcia de tranziie a strii este de tip integral.
Axiomatica funciei de tranziie include urmtoarele proprieti:
a) directivitatea, adic (t; t0, X 0,U (.)) este definit i are sens pentru t t0 ;
b) consistena, adic
(t0; t0, X 0,U (.)) = X 0 , t0 , X 0 ; (2)
c) tranzitivitatea, adic dac t0 < t1<t, atunci
(t; t0, X 0,U[t0 , t]) = (t; t1, X1,U[t1 , t]) , (3)
unde X1 = (t1; t0, X 0,U[t0 , t1]) .
Pentru o stare iniial X 0 i o intrare dat U[t0 , ) , curba de evoluie a strii
X (t) = [ x1(t) x2 (t) L xn (t)]T n spaiul strilor (n-dimensional) se numete traiec-
torie de stare. Pentru o intrare dat U(.), mulimea traiectoriilor de stare formeaz
portretul strilor. Pentru n = 2 , portretul poate fi reprezentat grafic n planul
strilor. O traiectorie de stare definit pentru X 0 0 i U[t0 , ) = 0 se numete
liber. Dac ns X 0 = 0 i U[t0 , ) 0 , atunci traiectoria este forat (fig. 1.3).
Un exemplu de sistem l constituie circuitul electric RLC din figura 1.4. Dac
tensiunea variabil u1 este generat din exterior (avnd forma de variaie n timp arbitrar,
independent de circuit) i dorim s cunoatem modul de variaie n timp a tensiunii uL de
la bornele inductivitii L, atunci circuitul RLC poate fi considerat un sistem orientat, n
care u1 este mrime de intrare, uL mrime de ieire, iar tensiunile uR i uC de la bornele
rezistorului R i condensatorului C sunt mrimi de stare.
(eat x) = b eat u ,
t t
t (eat x) d t = bt ea u( ) d ,
0 0
t
t
eat x(t ) eat0 x(t0 ) = b e a u( ) d ,
0
t
t
x(t ) = ea(t t0 ) x0 + b ea(t )u( ) d .
0
Soluie. Avem
x(t0 +1) = ax(t0 ) + bu(t0 ) ,
x(t0 + 2) = a 2 x(t0 ) + abu(t0 ) + bu(t0 +1) ,
..............................
x(t0 + k ) = a k x(t0 ) + a k 1bu(t0 ) + a k 2bu(t0 +1) +L+ bu(t0 + k 1) .
In ultima relaie, nlocuind pe k cu t t0 obinem
x(t ) = at t0 x(t0 ) + at t0 1bu(t0 ) + at t0 2bu(t0 + 1) + L + bu(t 1) .
In cazul particular a = 1 , funcia de tranziie are forma
t 1
(t; t0 , x0 , u(.)) = x0 + b u(i) .
i = t0
Circuitele electronice formate din elemente analogice, dar care conin i un releu
electromagnetic avnd cel puin un contact conectat n circuit, sunt sisteme continue
seminetede.
8 INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
Sistemul reprezentat de circuitul electric RLC din figura 1.4 este, evident, un
sistem cu memorie. Un circuit simplu format numai dintr-o rezisten R, avnd ca intrare
tensiunea i ca ieire curentul (sau invers), este un sistem fr memorie.
Circuitul electric de tip RC din figura 1.6, avnd ca intrri tensiunile u1 i u2, iar ca
ieiri tensiunile v1 i v 2, constituie un sistem multivariabil.
Pentru exemplificare, n timp ce presiunea unui gaz ntr-un vas are practic aceeai
valoare n toate punctele vasului, presiunea unui gaz ntr-o conduct de transport cu
lungimea mare are, evident, valori diferite de-a lungul traseului. Prin urmare, primul
proces poate fi considerat cu parametri concentrai, iar al doilea trebuie considerat cu
parametri distribuii.
Un sistem automat este format din dou mari subsisteme: procesul (instalaia) de
automatizat P i dispozitivul de automatizare DA (fig. 1.8). Sistemele automate cu
structurile a) i b) sunt sisteme deschise, iar cele cu structura c) sunt sisteme nchise.
Sistemul cu structura a) este un sistem de supraveghere automat (prin msurare i
semnalizare), sistemul cu structura b) este un sistem de comand automat (dup un
program prestabilit), iar sistemul cu structura c) este un sistem de reglare automat a
procesului P.