Sunteți pe pagina 1din 14

1

INTRODUCERE
IN TEORIA
SISTEMELOR AUTOMATE

Disciplina Teoria sistemelor automate constituie o punte de legtura ntre


etapa pregtirii tehnice fundamentale i etapa pregtirii de specialitate, introducnd
o serie de cunotinte, principii, proceduri, precum i un mod de gndire sistemic,
care s permit nelegerea i aprofundarea problemelor specifice domeniului
automatizrii i informatizrii proceselor.
Teoria sistemelor reprezint un ansamblu de metode, principii i cunotinte,
n general independente de aplicaii, necesare interpretrii i explicrii structurii,
caracteristicilor i comportamentului dinamic al sistemelor de orice fel, dar n mod
special al sistemelor automate.

1.1. DEFINIREA I CARACTERIZAREA SISTEMELOR

Conceptul de sistem a aprut i s-a dezvoltat de-a lungul timpului ca rezultat


al evidenierii unor trsturi i comportamente comune pentru o serie de procese i
fenomene din diferite domenii, fapt ce a permis tratarea acestora, din punct de
vedere structural-funcional, ntr-un mod unitar, sistemic.
Noiunea de sistem are o sfer de cuprindere foarte larg i, n consecin,
este frecvent ntlnit n tiint i tehnic, n general n toate domeniile gndirii i
aciunii umane, ns aproape ntotdeauna n asociaie cu un atribut de specificare;
de exemplu, sistem automat, sistem de transmisie, sistem informaional, sistem de
semnalizare, sistem de producie, sistem filozofic, sistem social etc.
In literatura de specialitate exist diverse definiii ale conceptului de sistem,
unele reflectnd tendina definirii conceptului n ntreaga sa generalitate, altele
tendina de particularizare la un anumit domeniu al cunoaterii.
2 INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

In cele ce urmeaz, prin sistem vom nelege un ansamblu de entiti


(elemente) ce interacioneaz ntre ele i cu exteriorul, n vederea atingerii unei
finaliti (sens, obiectiv, scop).
Un sistem este o conexiune de elemente, fiecare element constituind la
rndul su un sistem (subsistem). Interaciunea dintre elemente poate conferi
sistemului proprieti i comportamente noi, diferite de cele ale fiecrui element
component.
In cazul sistemelor fizice (reale), interaciunea se realizeaz prin intermediul
fluxurilor de mas i energie, purttoare de informaie. Teoria sistemelor opereaz
cu conceptul de sistem abstract, care este n fapt un model matematic ce permite
descrierea caracteristicilor i comportamentului dinamic al unei clase de sisteme
reale (fizice).
Sistemele automate sunt sisteme tehnice de supraveghere, comanda i control
al proceselor i instalaiilor tehnologice, fr intervenia direct a omului.
Un sistem automat (SA) este alctuit din dou pri principale: procesul de
automatizat (P) i dispozitivul de automatizare (DA).
S subliniem n continuare cteva trsturi fundamentale ale sistemelor:
caracterul structural-unitar, care reflect proprietatea unui sistem de a fi
reprezentat ca o conexiune de subsisteme a cror aciune este orientat spre un
anumit scop (sens);
caracterul cauzal-dinamic, care reflect proprietatea unui sistem de a
evolua n timp sub aciunea factorilor interni i externi, cu respectarea principiului
cauzalitii (conform cruia, orice efect este rezultatul unei cauze, efectul este
ntrziat fa de cauz i, n plus, dou cauze identice genereaz n aceleai condiii
efecte identice);
caracterul informaional, care reflect proprietatea unui sistem de a primi,
prelucra, memora i transmite informaie.
In sensul teoriei sistemelor, prin informaie se nelege orice factor calitativ
i cantitativ care servete la descrierea comportamentului sistemului. La sistemele
tehnice, mrimile fizice constituite ca suport pentru informaie se numesc semnale.
Mrimile (variabilele) asociate unui sistem sunt de trei feluri: mrimi de
intrare, mrimi de stare i mrimi de ieire.
Mrimile de intrare sunt independente de sistem (deci sunt de tip cauz) i
influeneaz din exterior starea i evoluia sistemului.
Mrimile de stare sunt dependente de mrimile de intrare (deci sunt de tip
efect) i au rolul de a caracteriza complet starea curent a sistemului.
INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE 3

Mrimile de ieire sunt dependente de mrimile de stare, uneori i direct de


mrimile de intrare (deci sunt de tip efect), i au rolul de-a transmite n exterior
(sistemelor nvecinate) informaie referitoare la starea curent a sistemului. Unele
mrimi de ieire pot fi n acelai timp mrimi de stare.
In timp ce transferul intrare-stare (I S) are loc cu ntrziere strict, dup o
dinamic proprie sistemului, transferul stare-ieire (S E) i transferul direct
intrare-ieire se realizeaz instantaneu (fig. 1).

Fig. 1.1. Transferuri cauzale ntre mrimile unui sistem.

Transferul direct intrare-ieire exist numai n cazul sistemelor fizice


idealizate, la care ieirea are o component care urmrete instantaneu variaiile
intrrii.
Un sistem interacioneaz cu sistemele nvecinate numai prin intermediul
mrimilor de intrare i de ieire. Mrimile de ieire ale unui sistem sunt deci
mrimi de intrare pentru sistemele nvecinate. Mrimile de ieire ale sistemelor
tehnice sunt msurabile, n timp ce mrimile de stare nu sunt n totalitate accesi-
bile msurrii.
In figura 1.2 este artat modul de reprezentare a unui sistem ;
U = [ u1 u2 L um ]T este vectorul coloan m-dimensional al mrimilor de intrare,
Y = [ y1 y2 L y p ]T - vectorul coloan p-dimensional al mrimilor de ieire, iar
X = [ x1 x2 L xn ]T - vectorul coloan n-dimensional al mrimilor de stare. Numrul
n al variabilelor de stare ale unui sistem reprezint dimensiunea sau ordinul
sistemului.
Atunci cnd variabilele unui sistem sunt separate n variabile cauz i
variabile efect, sistemul se numete orientat. La sistemele abstracte, orientarea este
formal, n timp ce la sistemele reale, orientarea rezult din aplicarea legilor
fizico-chimice specifice, prin respectarea necondiiont a principiului cauzalitii.

Fig. 1.2. Reprezentarea unui sistem.


4 INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Mrimile de stare ale unui sistem au dou proprieti eseniale:


- de mediere a transferului intrare-ieire (I-E), care devine astfel transfer
intrare-stare-ieire (I-S-E);
- de acumulare ntr-o form concentrat (sintetic) a ntregii informaii
privind evoluia anterioar a sistemului, adic a istoriei trecute a sistemului.
Ultima proprietate poate fi exprimat matematic astfel: Starea X0 la
momentul iniial t0 i intrarea U pe intervalul de timp [t0 , t ] , adic U[t0 , t ] ,
determin n mod univoc starea X la momentul t, adic X(t). De aici reiese
existena unei funcii de tranziie a strii , care exprim evoluia n timp a strii
X dintr-o stare iniial X0 sub aciunea intrrii U(.), adic
X (t) = (t; t0, X 0,U (.)) , (1)

unde prin U(.) am notat funcia de intrare U pe intervalul [t0 , t ] , adic U[t0 , t ] . La
sistemele continue, funcia de tranziie a strii este de tip integral.
Axiomatica funciei de tranziie include urmtoarele proprieti:
a) directivitatea, adic (t; t0, X 0,U (.)) este definit i are sens pentru t t0 ;
b) consistena, adic
(t0; t0, X 0,U (.)) = X 0 , t0 , X 0 ; (2)
c) tranzitivitatea, adic dac t0 < t1<t, atunci
(t; t0, X 0,U[t0 , t]) = (t; t1, X1,U[t1 , t]) , (3)
unde X1 = (t1; t0, X 0,U[t0 , t1]) .
Pentru o stare iniial X 0 i o intrare dat U[t0 , ) , curba de evoluie a strii
X (t) = [ x1(t) x2 (t) L xn (t)]T n spaiul strilor (n-dimensional) se numete traiec-
torie de stare. Pentru o intrare dat U(.), mulimea traiectoriilor de stare formeaz
portretul strilor. Pentru n = 2 , portretul poate fi reprezentat grafic n planul
strilor. O traiectorie de stare definit pentru X 0 0 i U[t0 , ) = 0 se numete
liber. Dac ns X 0 = 0 i U[t0 , ) 0 , atunci traiectoria este forat (fig. 1.3).

Fig. 1.3. Traiectorii de stare.


INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE 5

La rndul ei, ieirea Y poate fi exprimat n funcie de starea curent X i


de intrarea curent U prin intermediul funciei de ieire

Y (t) =(t; X (t),U (t)) . (4)

Funcia de ieire este de tip algebric.

Un exemplu de sistem l constituie circuitul electric RLC din figura 1.4. Dac
tensiunea variabil u1 este generat din exterior (avnd forma de variaie n timp arbitrar,
independent de circuit) i dorim s cunoatem modul de variaie n timp a tensiunii uL de
la bornele inductivitii L, atunci circuitul RLC poate fi considerat un sistem orientat, n
care u1 este mrime de intrare, uL mrime de ieire, iar tensiunile uR i uC de la bornele
rezistorului R i condensatorului C sunt mrimi de stare.

Fig. 1.4. Exemplu de sistem fizic.

Sistemul are dou variabile de stare, deoarece conine 2 elemente capabile s


nmagazineze i s transfere cu vitez finit energie (capacitatea C i inductivitatea L).
Aa cum se va arta ulterior, dintre cele trei tensiuni de tip efect ( uR , uC i uL ), numai
uR i uC pot fi alese variabile de stare.
In condiiile n care unul dintre parametrii R, L, C este variabil n timp, acesta
trebuie considerat mrime parametric. Dac, pe lng uL , ne intereseaz i modul de
variaie n timp a tensiunii uR , atunci avem dou mrimi de ieire ( uL i uR ), iar uR este
att variabil de ieire, ct i variabil de stare.

La sistemele care respect strict principiul cauzalitii, variabilele de tip efect


au o evoluie n timp ntrziat fa de cea a variabilelor de tip cauz. Dac, de
exemplu, ntre o variabil cauz u i o variabil efect y exist o corelaie de
forma
y& (t ) + y(t ) = u(t + 3) , t R (5)
sau de forma
y(t ) + y(t 1) = u(t + 3) , t Z (6)
6 INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

care exprim faptul c efectul la momentul t este influenat de cauza la momentul


t + 3 , atunci sistemul respectiv nu respect principiul cauzalitii, deci nu este fizic
realizabil.
Un sistem trivial fr variabile de intrare se numeste sistem surs, iar un
sistem trivial fr variabile de ieire se numete sistem izolat. La sistemele
netriviale (care fac obiectul teoriei sistemelor), clasa funciilor de intrare admise U
satisface urmtoarele dou proprieti (axiome):
netrivialitatea, adic U ;
concatenaritatea, adic dac U' (t) i U (t) sunt intrri admise pe
intervalul [ t0 , t2 ] , iar t1(t0 , t2 ) , atunci intrarea
U (t ) , t [t0 , t1)
U = (7)
U"(t) , t [t1, t2 )
este, de asemenea, admis.

Aplicaia 1.1. Transferul intrare-stare al unui sistem continuu cu intrarea u i


starea x este descris de ecuaia diferenial
d x = ax + bu , tR .
dt
S se arate c sistemul are funcia de tranziie a strii
t
(t; t0 , x0 , u(.)) = ea(t t0 ) x0 + b ea(t )u( ) d .
t0

Soluie. Inmulind ambii membrii ai ecuaiei difereniale cu exponeniala eat ,


obinem succesiv
eat ( x& ax) = b eat u ,

(eat x) = b eat u ,
t t
t (eat x) d t = bt ea u( ) d ,
0 0

t
t
eat x(t ) eat0 x(t0 ) = b e a u( ) d ,
0

t
t
x(t ) = ea(t t0 ) x0 + b ea(t )u( ) d .
0

Se poate verifica uor c funcia de tranziie verific proprietile de directivitate,


consisten i tranzitivitate.
In cazul particular a = 0 , funcia de tranziie are forma
t
(t; t0 , x0 , u(.)) = x0 + b u( )d .
t0
INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE 7

Aplicaia 1.2. Transferul intrare-stare al unui sistem discret cu intrarea u i


starea x este descris de ecuaia cu diferene
x (t +1) = ax (t ) + bu (t ), tZ .
S se arate c sistemul are funcia de tranziie a strii
t 1
(t; t0, x0, u(.)) = at t0 x0 + b at i 1u(i) .
i =t0

Soluie. Avem
x(t0 +1) = ax(t0 ) + bu(t0 ) ,
x(t0 + 2) = a 2 x(t0 ) + abu(t0 ) + bu(t0 +1) ,
..............................
x(t0 + k ) = a k x(t0 ) + a k 1bu(t0 ) + a k 2bu(t0 +1) +L+ bu(t0 + k 1) .
In ultima relaie, nlocuind pe k cu t t0 obinem
x(t ) = at t0 x(t0 ) + at t0 1bu(t0 ) + at t0 2bu(t0 + 1) + L + bu(t 1) .
In cazul particular a = 1 , funcia de tranziie are forma
t 1
(t; t0 , x0 , u(.)) = x0 + b u(i) .
i = t0

1.2. CLASIFICAREA SISTEMELOR

Pe baza unor proprieti derivate din caracterul structural-unitar, cauzal-


dinamic i informaional al sistemelor, acestea pot fi mprite n clase i categorii
de sisteme cu trsturi i comportamente asemntoare.

1.2.1. Sisteme continue i discrete

Sistemele cu timp continuu (numite, pe scurt, continue) sunt acele sisteme la


care mrimile de intrare, de stare i de ieire iau valori la orice moment de timp t
aparinnd mulimii numerelor reale R.
Sistemele cu timp continuu pot fi sisteme netede (analogice) sau seminetede.
Sistemele netede satisfac urmtoarea proprietate: Oricare ar fi starea iniial X 0 i
funcia de intrare U (t) continu (n sens matematic) pe intervalul [t0 , t ] , funcia de
stare X (t) i funcia de ieire Y (t) sunt, de asemenea, continue. Sistemele cu timp
continuu care nu satisfac aceast proprietatea (cel puin una dintre funciile X (t ) i
Y (t) nu este continu pentru orice stare iniial X0 i orice intrare U (t) continu)
se numesc seminetede.

Circuitele electronice formate din elemente analogice, dar care conin i un releu
electromagnetic avnd cel puin un contact conectat n circuit, sunt sisteme continue
seminetede.
8 INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Sistemelor cu timp discret (numite, pe scurt, discrete) sunt acele sisteme la


care mrimile de intrare, de stare i de ieire iau valori numai la anumite momente
discrete de timp tk = kT , k Z . Alegnd, prin convenie, perioada (tactul) T=1,
rezult tk = k i deci timpul t este o variabil de tip ntreg ( t Z ).
Sistemele discrete la care mrimile de intrare, de stare i de ieire sunt
cuantificate, adic iau un numr finit de valori, se numesc sisteme finite sau
automate finite. Sistemele finite la care variabilele iau numai dou valori distincte
(0 i 1) se numesc sisteme logice, iar sistemele finite la care variabilele iau un
numr mare de valori se numesc sisteme numerice (digitale).

Dispozitivele de semnalizare optic i acustic (pentru alarmare la ieirea unei


mrimi fizice n afara limitelor admise) sunt sisteme logice, iar calculatoarele sunt sisteme
numerice.

Semnalele numerice obinute prin eantionarea (discretizarea) semnalelor de


timp continuu se numesc semnale eantionate, iar sistemele cu semnale ean-
tionate se numesc sisteme cu eantionare sau sisteme eantionate.

1.2.2. Sisteme liniare i neliniare

Sistemele liniare sunt acelea care, n orice condiii, verific principiul


superpoziiei (suprapunerii efectelor): suma efectelor cauzelor este egal cu
efectul sumei cauzelor, adic

E(c1) + E(c2 ) + L + E(ck ) = E(c1 + c2 + L + ck ) , (8)

unde prin E(ci ) am notat efectul cauzei ci .


In cazul unui sistem liniar aflat iniial n regim staionar, dac intrrii
u = f1(t ) i corespunde ieirea y = g1 (t ) , iar intrrii u = f 2 (t ) i corespunde ieirea
y = g2 (t ) , atunci intrrii
u = 1 f1(t ) + 2 f 2 (t ) ,
i va corespunde ieirea
y(t ) = 1g1(t ) + 2 g2 (t ) . (9)

Sistemul obinut prin interconectarea a dou sau mai multor subsisteme


liniare este, de asemenea, liniar. Reciproca acestei afirmaii nu este totdeauna
adevrat, adic liniaritatea unui sistem nu implic n mod necesar liniaritatea
subsistemelor componente.
INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE 9

Sistemele neliniare sunt acele sisteme care nu satisfac n toate cazurile


principiul superpoziiei (adic acele sisteme care nu sunt liniare). Modul necons-
tructiv de definire a sistemelor neliniare (prin negarea unei proprieti) i
multitudinea modurilor de manifestare a neliniaritilor conduc la ideea imposi-
bilitii construirii unei teorii unitare, aplicabile la toate sistemele neliniare. In
consecin, sistemele neliniare sunt studiate pe clase de sisteme, definite pe baza
unor proprieti comune.

1.2.3. Sisteme cu i fr memorie

Sistemele fr memorie (numite i statice) sunt sisteme de ordinul zero (fr


variabile de stare), avnd valoarea ieirii Y la momentul t complet determinat de
valoarea intrarii U la momentul t . La aceste sisteme, ieirea urmrete instan-
taneu (fr ntrziere) variaiile n timp ale intrrii. Sistemele fr memorie nu au
capacitatea de memorare a istoriei trecute i nu conin n componena lor elemente
capabile s nmagazineze i s transfere cantiti semnificative de mas i energie.
Sistemele cu memorie (numite i dinamice) se caracterizeaz prin prezena
regimurilor tranzitorii, ca o consecin a faptului c includ n componena lor
elemente capabile s acumuleze i s transfere, cu vitez finit, cantiti semni-
ficative de mas i energie.

Sistemul reprezentat de circuitul electric RLC din figura 1.4 este, evident, un
sistem cu memorie. Un circuit simplu format numai dintr-o rezisten R, avnd ca intrare
tensiunea i ca ieire curentul (sau invers), este un sistem fr memorie.

1.2.4. Sisteme staionare i nestaionare

Sistemele staionare (invariante sau cu parametri constani) au structura i


parametrii interni constani n timp, iar sistemele nestaionare (cu parametri
variabili) au structura variabil n timp, sau cel puin un parametru intern variabil
n timp. Starea unui sistem staionar aflat iniial n regim staionar (caracterizat
prin constana n timp a tuturor variabilelor de intrare, stare, ieire) se poate
modifica numai din exterior, prin aciunea variabilelor de intrare.

Un exemplu de sistem cu parametri variabili este cuptorul tubular cu flacr


direct la care, n timp, se produc fenomene de depunere i de cocsare a materialului
tubular prin care circul produsul nclzit, ceea ce are ca efect modificarea parametrilor de
transfer termic.
Circuitul electric din figura 1.5, avnd ntreruptorul I acionat la momente arbitrare
de timp, este un sistem cu structur variabil.
10 INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

1.2.5. Sisteme monovariabile i multivariabile

Sistemele monovariabile au o singur intrare i o singur ieire. Sistemele


multivariable au cel puin dou intrri i dou ieiri. In plus, cel puin o ieire este
influenat de minimum dou intrri.

Sistemele cu o singur intrare ( m =1 ) i mai multe ieiri ( p > 1 ), precum i


sistemele cu mai multe intrri ( m > 1 ) i o singur ieire ( p =1 ), pot fi reduse la p ,
respectiv m sisteme monovariabile. Sistemele monovariabile se mai numesc siste-
me SISO (single input-single output), iar sistemele multivariabile se mai numesc
sisteme MIMO (multi input-multi output).

Fig. 1.5. Sistem cu structur Fig. 1.6. Sistem multivariabil.


variabil.

Circuitul electric de tip RC din figura 1.6, avnd ca intrri tensiunile u1 i u2, iar ca
ieiri tensiunile v1 i v 2, constituie un sistem multivariabil.

1.2.6. Sisteme cu parametri concentrai i distribuii

Sistemele cu parametri concentrai sunt acelea la care se poate considera, cu


suficient precizie, c mrimile fizice asociate oricrui element al sistemului au
aceeai valoare n toate punctele elementului.
Sistemele cu parametri distribuii sunt acelea la care cel puin o mrime
fizic asociat unui element dimensional al sistemului are valori care difer
sensibil de la un punct la altul, adic are valori distribuite de-a lungul unei linii, n
plan sau n spaiu.
Deoarece toate obiectele fizice sunt de tip spaial, pentru determinarea
caracterului concentrat sau distribuit al unui obiect se ine seama de timpul de
propagare a masei (energiei) pe direciile spaiale ale obiectului, care depinde de
dimensiunile acestuia i de viteza de propagare. Mai exact, se are n vedere timpul
INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE 11

relativ de propagare, definit prin raportarea timpului de propagare la constanta de


timp dominant ce caracterizeaz dinamica obiectului considerat.

Pentru exemplificare, n timp ce presiunea unui gaz ntr-un vas are practic aceeai
valoare n toate punctele vasului, presiunea unui gaz ntr-o conduct de transport cu
lungimea mare are, evident, valori diferite de-a lungul traseului. Prin urmare, primul
proces poate fi considerat cu parametri concentrai, iar al doilea trebuie considerat cu
parametri distribuii.

Avnd n vedere complexitatea formalismului matematic la sistemele cu


parametri distribuii, n condiiile n care eroarea de modelare datorat renunrii la
ipoteza de distributivitate se ncadreaz n limite acceptabile (timpul relativ de
propagare este sub 10 %), se prefer considerarea sistemului analizat ca fiind cu
parametri concentrai. In asemenea situaii, sistemele cu parametri distribuii pot fi
tratate n maniera specific sistemelor cu parametri concentrai, alegnd ca
variabile de intrare-ieire mrimi fizice locale asociate unor puncte (de obicei
extreme) ale obiectului fizic.

1.2.7. Sisteme cu timp mort

In cazul sistemelor fizice cu parametri distribuii, la care viteza de propagare


a fenomenului este relativ redus (cazul proceselor cu transfer de mas i transfer
caloric), ntre mrimile de ieire i mrimile de intrare poate fi evideniat o
ntrziere pur, de tip timp mort". Astfel, dac mrimea de intrare sufer o variaie
la momentul t = 0 (fig. 1.7), efectul devine observabil la ieire ncepnd de la un
anumit moment t = > 0 . Intervalul de timp n care efectul este insesizabil la
ieire se numete timp mort.

Fig. 1.7. Rspunsul la intrare treapt


al unui sistem cu timp mort.
12 INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Un cuptor tubular pentru nclzirea petrolului, avnd ca mrime de intrare debitul


de produs (sau temperatura de intrare a produsului) i ca mrime de ieire temperatura
produsului nclzit (la ieirea din cuptor), constituie un exemplu de sistem cu timp mort.

1.2.8. Sisteme deterministe i stochastice

La sistemele stochastice (probabiliste), spre deosebire de cele deterministe,


starea iniial X 0 i funcia de intrare U[t0 , t ] nu mai determin n mod univoc
starea X la momentul t . Sistemele stochastice au cel puin un parametru intern
(asociat structurii sistemului) care variaz aleator i imprim astfel un caracter
aleator (stochastic) mrimilor de stare i de ieire.
Caracterul determinist sau stochastic al unui sistem nu este influenat de tipul
semnalelor aplicate la intrare (deterministe sau stochastice). Sistemele stochastice
genereaz ntotdeauna semnal aleator, iar sistemele deterministe genereaz semnal
determinist la intrri deterministe i semnal aleator la intrri stochastice.
Dac anumite ipoteze asupra formei de variaie a semnalelor stochastice pot
fi admise apriori, atunci este posibil caracterizarea acestora pe baza elementelor
de calcul probabilistic i statistic matematic. Formalismul matematic este
considerabil simplificat n cazul sistemelor stochastice cu caracter staionar i
ergodic, care implic constana n timp a proprietilor statistice i, respectiv,
permite analiza sistemului pe baza unui singur semnal aleator reprezentativ.
Un tip special de sistem stochastic este sistemul fuzzy, la care mulimea
strilor i mulimea ieirilor sunt mulimi fuzzy (definite n mod vag, n sensul c
un element aparine unei mulimi de valori date ntr-o msur mai mare sau mai
mic, exprimat printr-o funcie de apartenen).

La un set de automobile identice, din aceeai serie, unghiurile de viraj pentru un


unghi dat al volanului formeaz o mulime fuzzy, iar sistemul de direcie este un sistem de
tip fuzzy (la care jocul volanului are o valoare aleatoare, datorit modului de construcie
i uzurii n timp).

1.2.9. Sisteme deschise i nchise

Sistemele deschise (cu structur deschis) sunt caracterizate printr-un flux de


informaie unidirecional. Sistemele nchise (cu structur nchis sau cu bucl
nchis) sunt sisteme la care poate fi evideniat un flux de informaie bidirecional.
Un sistem nchis conine cel puin un subsistem a crui intrare este influenat de
propria ieire.
INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE 13

Un sistem automat este format din dou mari subsisteme: procesul (instalaia) de
automatizat P i dispozitivul de automatizare DA (fig. 1.8). Sistemele automate cu
structurile a) i b) sunt sisteme deschise, iar cele cu structura c) sunt sisteme nchise.
Sistemul cu structura a) este un sistem de supraveghere automat (prin msurare i
semnalizare), sistemul cu structura b) este un sistem de comand automat (dup un
program prestabilit), iar sistemul cu structura c) este un sistem de reglare automat a
procesului P.

Fig. 1.8. Structuri ale unui sistem automat.

In cazul sistemului de reglare automat, dispozitivul de automatizare DA primete


informaie despre starea curent a procesului reglat P i, pe baza acestei informaii,
genereaz comenzi convenabile asupra procesului, n vederea meninerii sau aducerii
acestuia ntr-o anumit stare dorit (de referin). Abaterea strii curente a procesului de la
starea de referin se datorete aciunii perturbaiilor i/sau modificrii strii de referin.

1.2.10. Clasificri ale sistemelor automate

a) Dup natura elementelor din componena dispozitivului de automatizare i


a semnalelor de comunicaie ntre aceste elemente, sistemele automate pot fi:
electronice, pneumatice, hidraulice, mecanice i mixte.
Sistemele electronice sunt superioare celorlalte n privina performanelor
tehnice i a posibilitilor de cuplare la echipamentele de calcul numeric i de
transmisie a semnalelor la distan. In mediile cu pericol de explozie, sistemele
electronice pot fi utilizate numai dac au fost fabricate n construcie antiex-
ploziv. Cnd sistemul automat conine elemente de natur diferit, interconec-
tarea acestora se face prin intermediul elementelor convertoare (de interfa).
b) Dup gradul de universalitate a elementelor din componena dispozitivu-
lui de automatizare, sistemele automate pot fi unificate sau specializate. Sistemele
unificate conin elemente universale care funcioneaz cu semnal unificat
(standard).
14 INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Sistemele automate electronice de putere medie funcioneaz cu semnal


electronic unificat 4 20 mA c.c. Prin intermediul unei rezistene de 250 , acest
semnal poate fi transformat n tensiune n gama 1 5 V. Semnalul de tip curent,
spre deosebire de semnalul tip tensiune, poate fi transmis fr pierderi la distane
mari de pn la 1000 2000 m. Domeniul de variaie al semnalului unificat este
deplasat fa de zero, pentru ca i n cazul valorilor mici ale semnalului unificat,
raportul semnal util-zgomot s rmn la o valoare ridicat. In plus, fiind curentul
de colector al unui tranzistor de putere, semnalul unificat nu poate fi generat la
valori apropiate de zero (care ar presupune aducerea punctului de funcionare al
tranzistorului din zona de amplificare n zona de blocare).
Sistemele automate pneumatice de presiune medie funcioneaz cu semnal
pneumatic unificat 0,2 1,0 bar. Presiunea de 1 bar este suficient de mic pentru
a nu avea consumuri energetice ridicate i a nu crea probleme deosebite de
etanare; n acelai timp, este suficient de mare, pentru ca prin intermediul unor
membrane circulare cu raza de 1020 cm, s creeze fore de ordinul sutelor de
kgf, necesare n acionarea robinetelor de reglare.
Sistemele automate specializate sunt utilizate n cazul unor automatizri de
mai mic amploare, cnd nu se pune problema transmiterii semnalelor la distan.
Aceste sisteme sunt de obicei cu aciune direct (fr energie auxiliar), simple i
robuste.
c) In raport cu funcia ndeplinit, sistemele automate se clasific n:
- sisteme automate de supraveghere (de msurare i/sau semnalizare);
- sisteme automate de protecie;
- sisteme automate de comand direct (dup un program prestabilit);
- sisteme automate de reglare (de comand dup un algoritm care ine seama
de starea curent a sistemului reglat) ;
- sisteme automate de conducere (prin supraveghere, protecie, comand,
reglare).
Protecia automat presupune oprirea (blocarea) parial sau total a
procesului (instalaiei), atunci cnd un parametru iese n afara domeniului
admisibil de funcionare, afectnd calitatea produsului finit i/sau securitatea
instalaiei respective.
Reglarea automat const n aducerea i meninerea strii procesului n
vecintatea unei stri de referin, n condiiile modificrii n timp a strii de
referin i a aciunii perturbaiilor asupra procesului reglat.