Sunteți pe pagina 1din 6

Academia Forelor Terestre Nicolae Blcescu

Facultatea de tiine militare


Specializarea:Management i tehnologie

Exoschelet pentru extremitatea


inferioar - Berkley

Realizat:
ZMARANDA CATALIN

SIBIU
2017
n domeniul militar, s-a impus necesitatea sporirii performanelor personalului,
ndeosebi n ceea ce privete rezistena fizic la efort, care conduce, de altfel, i la un grad
ridicat de confort psihic.
Astfel, Agenia proiectelor de cercetare avansat pentru aprare (DARPA) a fondat
proiectul BLEEX n anul 2000. n luna Noiembrie, laboratorul de inginerie uman i robotic
din cadrul Universitii din California, Berkley, au demonstrat cu succes primul exoschelet
experimental n care pilotul (purttorul) poate duce o ncrctur grea, simind doar o uoar
greutate.

Cunoaterea problemei
Sistemul exoschelet Berkeley ofer soldailor, muncitorilor pentru ajutor n cazul
dezastrelor, pompierilor i persoanelor din cadrul echipelor de urgen , posibilitatea de a
transporta cantiti majore ca mncare, echipament de salvare, consumabile de prim-ajutor,
aparatur de comunicaii i armament cu un efort minim pe orice tip de teren pentru perioade
extinse de timp. Viziunea asupra dispozitivului este de a oferi o platform de transport pentru
echipament n misiuni critice.
Obiectivul principal al proiectului BLEEX este de a crea un exoschelet auto-alimentat
pentru mbuntirea forei i rezistenei umane care este ergonomic, extrem de manevrabil,
robust din punct de vedere mecanic, uor i durabil. Primul prototip experimental este format
din dou picioare antropomorfe alimentate, o unitate de putere i un cadru sub form de
rucsac unde pot fi montate diverse greuti. Dispozitivul se conecteaz rigid cu pilotul la talp
i , pentru a preveni abraziunea, mai lejer n alte pri. Exoscheletul permite unei persoane s
se ghemuiasc, s se ndoaie, s se legene dintr-o parte n alta, s mearg sau s alerge n
pant sau pe deal , s treac peste sau sub anumite obstacole n timp ce transport
echipamente sau provizii ntr-un mod comfortabil. n timp ce poart exoscheletul, purttorul
poate transporta sarcini semnificative pe distane considerabile, fr a reduce agilitatea sa,
sporind astfel eficacitatea sa fizic. Pentru a se adresa problemelor de robustee i fiabilitate
pe teren, sistemul este proiectat astfel nct, dac dispozitibul pierde putere (de la epuizarea de
combustibil) , picioarele pot fi ndeprtate iar aparatul devine un rucsac standard.

Analiza
1.Algoritmul de control
Designul exoscheletului Berkeley beneficiaz de avantajul intelectului uman i
avantajul forei exoscheletului: omul ofer un sistem de control inteligent, n timp ce
elementele de acionare ale acestuia furnizeaz majoritatea puterii necesare pentru realizarea
sarcinii. Nu exist un joystick, buton sau tastatur pentru a conduce dispozitivul; pilotul
devine o parte integrat a exoscheletului n timpul mersului pe jos, povara fiind dus de
aparat. Algoritmul de control se asigur c exoscheletul se misc n sincron cu pulotul fiind
necesar o interaciune minim de fore ntre cei doi. Schema de control nu are nevoie de
msurtori directe de la om sau de la interfaa om-main (de exemplu senzori). Controlerul,
baznduse pe msurtorile exoscheletului, estimeaz cum s se mite, astfel c purttorul
simte foarte puine fore. Aceast schem de control nou este destul de elaborat, dar este un
mod eficient de a crea locomoie cnd zona de contact dintre purttor i main este
imprevizibil.
2.Electronic
Codul de control se bazeaz pe o reea local (LAN) instalat pe corp. Platforma
electronic utilizeaz o reea de mare vitez a crei topologie este de tip inel, unde numeroase
module electronice pot fi integrate n inel. Fiecare modul se contecteaz la o mulime de
senzori de apropiere. Datele adunate de fiecare modul sunt codificate i transmise digital unui
computer din reea. Modul de lucru este similar aceluia n care computerele dintr-o reea
local comunic unele cu celelalte. Partea electronic a exoscheletului conine trei inele,
dintre care dou (asociate cu cele dou picioare) includ cinci module. Cel de-al treilea inel
poate fi legat la o interfa grafic de utilizator (Graphical User Interface) pentru identificarea
i nlturarea erorilor i achiziia datelor sau poate fi folosit n vederea interconectrii cu alt
echipament electronic i de comunicaii care nu are legtur cu exoscheletul, dar de care
persoana care utilizeaz aparatura poate avea nevoie.
3.Design
Designul Exoscheletului de Extremitate Joas (Lower Extremity Exoskeleton) difer
de designul sistemelor robotice automate convenionale prin prisma a dou motive:
- Dispozitivul comunic cu operatorul uman la un nivel fizic;
- Dispozitivul presupune un grad mare de robustee n vederea operrii n condiii
extreme.
Analizarea mersului unei fijne umane a fost utilizat ca baza de plecare n crearea
cerinelor de construire a exoscheletului. Datele au fost utilizate pentru a asigura o flexibilitate
cinematic suficient pentru a permite micarea natural. De asemenea, datele au fost utilizate
i n designul arhitecturii, i subsistemelor de distribuie a puterii. Cercettorii au identificat
cele mai dure cerine de mobilitate, inclusiv specificaii de ncrcare, vitez necesar i
parametrii de teren. A fost, astfel, dezvoltat o arhitectur care este resimit foarte puin de
persoana ce mbrac exoscheletul, n timp ce i confer asisten i grad mare de locomoie
acesteia. Dou exoschelete de mrimi diferite au fost proiectate la Berkeley.
4.Sursele de energie
Au fost fcute eforturi considerabile pentru a se asigura faptul c exoscheletul U.C.
Berkeley are autonomie mare i poate fi realimentat n teren. O provocare semnificativ n
designul exoscheletului a fost dezvoltarea unei surse de energe i un sistem de propulsie care
vor satisface cerineele de putere i energie pentru o misiune lung. Exoscheletul Berkeley
folosete o surs mic de putere hibrid, care distrubuie putere hidraulic pentru locomoie i
putere electric pentru computerul exoscheletului.
Dezvoltarea exoscheletului continu, cercettorii concentrndu-se pe micorarea
dimensiunilor componentelor, dezvoltarea unei surse de putere mai mare, dar de dimensiuni
mai mici i mai puin zgomotoas i un controller mai rapid i mai inteligent.

Proiectare
Obiectivul principal al proiectului este de a crea un exoschelet auto-alimentat pentru
sporirea forei i rezistenei oamenilor, care s fie ergonomic, uor manevrabil, cu un grad
mare de robustee mecanic, de greutate redus i durabilitate mare.
Exoscheletul trebuie s fie alctuit din dou picioare antropomorfice puternice, o surs
de putere i un suport aflat la spate care s permit ncrcarea cu diverse materiale.
Dispozitivul se ataeaz de picioarele operatorului uman i, n vederea creterii siguranei i n
zona bustului. Exoscheletul permite unei persoane s se ghemuiasc, s se aplece, s se
balanseze, s se rsuceasc, s mearg i s alerge la vale sau n pant, i s parcurg
obstacole n timp ce car echipament i provizii. Montarea exoscheletului permite celui ce l
poart s care ncrcturi semnificative pe distane considerabile fr a-i reduce agilitatea,
crescnd eficacitatea acestuia n mod semnificativ. Dispozitivul trebuie s fie proiectat n aa
fel nct dac rmne fr energie, s poat fi nlturat i pliat, n vederea purtrii la spate.
Dispozitivul conine peste 40 de senzori i o mulime de pistoane hidraulice
interconectate ntr-o reea local ce se dorete a funciona precum sistemul nervos uman.
Senzorii, ce se regsesc din talpile picioarelor pn n partea din spate a celui ce mbrac
exoscheletul, ofer computerului date n vederea facilitrii aciunilor ntreprinse de om. Odat
pornit, dispozitivul calculeaz constant ce trebuie s fac pentru a distribui greutatea n aa fel
nct omul s o resimt ct mai puin.
Fig. 1 Compunerea exoscheletului

Exoscheletul este proiect pentru a fi pseudo-antropormorfic. Acesta este alctuit din


old, genunchi i glezn (exact ca o fiin uman), dar caracteristicile acestora difer de cele
ale oamenilor (Fig. 1) . Dispozitivul are apte grade de libertate pe fiecare picior:
- Trei grade de libertate la old;
- Un grad de libertate la genunchi;
- Trei grade de libertate la glezn.
oldul uman poate fi privitca o bil cu trei grade de libertate (Fig. 2). Atribuirea celor
trei grade de libertate este natural, deoarece toate cele trei axe de rotaie se intersecteaz
naceast zon. Rotirea oldurilor pentru ambele picioare a fost aleas ca fiind o rotaie n
jurul unei singure axe.

Fig. 2 oldul exoscheletului


Fig.3 Glezna exoscheletului

ntocmai precum glezna uman, glezna exoscheletului (Fig. 3) are trei grade de
libertate.Axa extensiei/flexiei este similar celei specifice gleznei umane. Pentru simplificarea
designului, axa de abducie i cea de rotaie nu trec prin talpa piciorului persoane care a
mbracat dispozitivul, ci formeaz un plan n afara piciorului.

Testare
Raza de micare
Micrile exoscheletului BLEEX sunt apropiate de micrile umane, deci raza de
micare este determinat de examinarea razei de miscare a unui om. Pentru a putea controla
ct mai uor posibil exoscheletul acesta ar trebuii s aib un sistem de date cu cele mai mari
raze de miscare a unui om dar puin micorate.
Tabel raze de micare
Raza maxim pentru Raza pentru BLEEX Raza medie a
mers soldailor
Flexibilitatea gleznei 14.1 45 35
Extinderea gleznei 20.6 45 38
Flexibilitatea 73.5 121 159
genunchiului
Flexibilitatea 32.2 121 125
oldului
Extinderea oldului 22.5 10 indisponibila
Rotaia total nafara 13.2 35 73
Rotaia total 1,6 35 66
nuntru

Concluzii
BLEEX este complet autonom, crnd propria surs de energie, deci energia de
conservare este critic pentru misiuni de durat mai mare. Fiecare efort a fost fcut pentru a
ine picioarele exoscheletului i acionrile compacte i uoare pentru a reduce consumul de
energie. Pe deasupra, puterea de eficien a sistemului de acionri este crucial. Cerinele
impuse de mediul de securitate contemporan i de impactul tehnologic resimit i n domeniul
militar, s-au reflectat n dezvoltarea necesitii de sporire a performanelor personalului, fapt
ce este realizabil prin intrarea n nzestrarea militarilor a astfel de sisteme.

Bibliografie:
- Site oficial al proiectului BLEEX :
http://bleex.me.berkeley.edu/research/exoskeleton/bleex/
- Articole de pres despre proiect :
http://www.berkeley.edu/news/media/releases/2004/03/03_exo.shtml
http://bleex.me.berkeley.edu/news/press-media-coverage/