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i1i!
HACHETTE
fIH=H
{rittlj Technique
D. SPENL
, Agrg de mcanique.
Membre de la commission U.N.M. 08
l'Union de la normalisation de la mcanique.
R. GOURHANT
Ingnieur Arts et Mtiers. Agrg de mcanique.
GUIDEDU
CALCULEN
,
MECANIQUE
POURMATRISER
LA PERFORMANCEDESSYSTMES
INDUSTRIELS
J'usage:
des lves de l'enseignement technique industriel.
lyces techniques et lyces professionnels,
instituts universitaires de technologie,
sections de techniciens suprieurs.
des auditeurs de la formation continue,
des techniciens en activit dans les entreprises.
~ ~
l[]ljjj
HACHETTE
1chnique
39 Choixd'unemthode
dersolution 107
Table des matires 40 Rsolution
analytique
..""
dansleplan
,..."".",
" 108
41 Rsolution
analytique
dansl'espace """"""""""". 110
Modlisation
42 Deuxettroisglisseurs
coplanaires
.." 114
1 Solides...,..""..,..,.., ,..,..., 8
""""""""" 43 Quatre
glisseurs coplanaires , 116
2 Modlisationgomtrique d'unsolide""""""""". 9
44 Dynamiqueetfuniculaire 118
3 Repraged'uneliaison "..."........... 10
4 Modlisationdesliaisons ".................. 12 Rsistance des matriaux
5 Modlisationsdemcanismes ."" ".."""""""" 18 45 Hypothses
delarsistance
desmatriaux 120
6 Modlisationdesactionsmcaniques " """""".. 20 46 Coupure
dansunepoutre """""""""... 122
7 Actionsdesliaisonsparfaites dansl'espace""..".." 22 47 Matage ",'.."""""""""""""""""" 129
8 Modlisationdansleplandesactionsmcaniques. 24 48 Tractionsimple """""""""""." 134
9 Actionsdesliaisonsparfaites dansleplan............. 26 49 Compression
simple """".""""",."""""""""""... 144
10 Cinmatique desliaisonsparfaites dansl'espace"" .30 50 Cisaillement simple"", """"".",.""""".""""." 147
11 Cinmatique desliaisonsparfaites dansleplan...... 32 51 Torsion simple ".." 157
12 Actionsdesliaisons relles " "..".................. 36 52 Flexion simple "" " "...".""".,.""""". 168
13 Actionsmcaniques distance "" ".""""""... 45 53 Formulaire
despoutres ""...".'""""".""""""". 1B3
14 - Centre
Barycentre degravit ""
46 "",. 54 Principe
desuperposition """""" 187
15 Solidesdformables............................................ 50 55 Sollicitations
composes "... 188
16 Actiond'unfluidestatique.""""""" """".... 52
17 Actiondela pressionambiante "
55 ""." Dynamique - nergtique
18 Actiond'unfluideenmouvement " " ".......... 56 56 Dynamique dusolideentranslation "...""". 195
19 Notionsdethoriedesmcanismes "",."".".......... 57 57 Solidesenrotation
autourd'unaxefixe """"""""" 203
20 Isolementd'unsystme .."".., """""........... 62 58 Travail """."" """"""""""" 212
59 Puissance """" 215
Cinmatique
60 nergie ""."".""""" """".""""".."... 219
21 Mouvement 63
d'unsolide. .""............................... 61 nergie
potentielle """""", " "" 221
22 Translation
d'unsolide""..., """.".". 69
62 nergie
cintique "".." """""." 223
23 Translation
rectiligne
uniforme """"""............ 70
63 Conservationdel'nergie. """"".""""""""""."" 227
24 Translation
rectiligne
uniformment
varie 71 "".""""
25 Translation
circulaire 73
" " " """" """""""
Mcanique des fluides
26 Rotation
d'unsolideautourd'unaxefixe 75
."""..""",
64 Hydrostatique
""""""""" " ".".. 229
27 Mouvements derotationparticuliers ".................... 77 65 Cinmatiquedesfluidesincompressibles.""".".". 235
28 Mouvement plansurplan 78
"."" ".""""",." ""
66 Dynamique
desfluidesincompressibles
.""",."..". 238
29 Mouvements relatifs."""",.,. """" '..",. 82
67 Pertes
decharges """."." , 242
Statique --
Thermique
30 Actions
mutuelles """"""" "" "."" 86 68 Transfert
dechaleur """"",."""""",."."""..",."..." 243
31 Principe
fondamental
delastatique".",."."" , 87 69 Contraintes
thermiques 246
32 Adhrence - Frottement """"" """", 89
33 Rsistance
aupivotement
"""""" "".. 94 Renseignements divers
34 Rsistance
aubasculement """"" 96 70 Grandeurs
etunits 247
35 Rsistance
auroulement " """"""" " 98 71 lments
vectoriels
"",.""""..."." , 251
36 Arc-boutement ."""",..".." '"""."."."""."", 100 72 Reprage
desvecteurs. """.""""""".".""""""". 252
37 Principales
tapes
d'unproblme
destatique"". 102 73 Oprations
vectorielles ", 253
38 Ordonnancement
desisolements .""""",.""" , 106 74 Torseurs , 255
Index alphabtique
NOTA:Lesmotsd'appeldecet indexappartiennent auxcinqcatgoriessuivantes:
. Lesnomspropresqui ont marquun ou plusieursdomainesparticuliers(Archimde,Bernoulli,Euler...)
. Lesnomsd'lmentstechnologiques (arbre,engrenage,roulement...)ou de corps(fluide,gaz,solide...)
. Lesnomsde grandeurs (acclration,
force,moment,pression,travail...)
. Lesnomsde phnomnes physiques (adhrence,basculement,coulement,dilatation...)
. Lesnomsdivers(liaisons,mthodes,scurit,units...)
Cesmotssont,en gnral,suivisd'un nomprcisantla nature(coefficient,dfinition,formulaire,thorme...ou
l'activitassocie(calcul,dtermination,modlisation...). Il n'y a jamaisd'appelparcesmots.
Exemples:Vitesse(dfinition); Roulements(modlisation).
Pourrechercherun nomde chapitre,se reporterplutt latabledesmatires,pageprcdente.
Dformation
(transversale)... 136 Flexion
simple " 168 Isentropique
(transformation)
.. 222
Dforme
(dfinition) 179 Flexiontorsion 188 Isobare
-Isochore(transformations) 222
Degrdeliaison.. 12-22-26 Fluide(quation
decontinuit).. 237 Isolement
d'unsystme 62
Degr
delibert
(dfinition)
.. 12 Fluideincompressible
(dfinition) 229 Isostatisme
(dfinition) 57
Degrd'hyperstatisme 58 Fluidesurparoihaute 53 Isotherme
(transformation) 222
Densimtre.
densit 233 Fluidesurparoisymtrique 54 Isotropie
(d'unmatriau) 120
Dilatation
d'unepoutre 246 Force(dfinition) 20
Dimensions
(quations
aux) 250 Force(extrieure,
intrieure) 88
Dynamique
desfluides 238242 Force(hypothses
deR.dM.) 120
Dynamique
(etfuniculaire) 118 Frottement-adhrence... 89 K
Dynamique
(principe
fondamental)196-207 Frottement
surunpivoL ..37-94 Kelvin(degr) 249
Dynamique
(rotation).. 203 Frottement
(valeurs
dufacteur) 91 Koenig(thorme) 206
Dynamique
(translation) 195 Funiculaire
(etdynamique).. 118
E L
chelle
detemprature 243 Liaisonappui-plan
(relle) 41
coulements(types) 235
G
- Parfaite
(a.m:: espace,
plan) 23-27
criture
desnombres 249 Gaz(diagrammes,
transformations).. 222
- Parfaite
(cin:': espace,
plan) 31-34
Effortnormal,
tranchant 122 Glissement
longitudinal 177
Liaisonencastrement:
lancement
d'unepoutre 193 Glisseur
(dfinition)... 20-251
- (a.m:: espace,
plan) 22-27
nergie
cintique 223 Goupille(calcul) 150
- (cin:': espace,
plan) 30-32
nergie
(diffrents
types).. 219 Grandeurs
(etunits).. 247
Liaisonglissire(relle) 38
nergie
potentielle 221 Graphe
deliaison,destructure 18-19
- Parfaite
(a.m:: espace,
plan) 22-27
Engrenage
(calcul,module) 181
- Parfaite
(cin.*':espace,plan) 30-33
Engrenage
(effortstransmissibles) 113
Liaisonhlicodale(relle) 39
Entre-sorfie
(cinmatique) 57
- Parfaite
(a.m:: espace,
plan).. 23-26
Entre-sortie
(nergie) 219
H - Parfaite
(cin:': espace,
plan) 31-33
Enveloppe
cylindrique
(calcul) 141
Liaisonlinaire
annulaire:
Enveloppe
sphrique
(calcul) 142 Hertz(pression
dematage) 131
Hodographe 68 voirliaisonsphre-cylindre
quilibre
strict 89
Homognit
(d'unmatriau) 120 Liaisonlinairerectiligne
(relle) 42
quiprojectivit
(vitesses) 80-258
quiprojecfivif
(momenf
torseur) 256 Horaire
(quation) 63 - Parfaite
(a.m:: espace,
plan) 23-27-28
EssaidecisaillemenL 148 Huygens: - Parfaite
(cin.*':espace,
plan) 31-35
Essaidetraction 135 - (Thorme,
moment
d'inertie) 204 Liaisons(modlisation)... 12 17
Euler(angles) 11 - (Thorme,
moment
quadratique) 170 Liaisonpivotglissant(relle) 40
Euler(coulements) 238 Hydrostatique
(quation
fondamentale)..
230 - Parfaite
(a.m:: espace,
plan) 23-27-28
Euler(flambage) 193 Hyperstatisme 58-59-104 - Parfaite
(cin:' espace,
plan).. 31-33
, a. m. : actionmcanique.*'cin. : cinmatique.
Liaison
pivot(relle)
"",,"""""""""" 37 Moduledeflexion "".. 173 Puissance
(absorbe
paruneliaison) 217
- Parfaite(a.m.*: espace,plan)"..22-27-28 Module
d'lasticit
longitudinale
""..""" 136 Puissance
(dfinition) """""""""" 215
- Partaite(cin.** espace,plan).. 30-32 Moduled'lasticit
transversale... 148
Moduledetorsion.. 159
Liaisonponctuelle:voir liaisonsphre-plan Q
Liaisonsphre-cylindre
(relle) 43 Moduled'unedenture
(calcul) 181
Quantit d'acclration .. 195
- Parfaite(a. m.* espace,plan).. ... 23-28 Mohr-Cacquot
(formule) 188
Quantit de mouvement """""""""""". 197
- Parfaite
(cin.**:espace,
plan) 31-35 Moment
cintique""""..""""..""""""". 205
Quantit de mouvement
Moment
deflexion,detorsion.. 122
Liaisonsphre-plan(relle) 44 (thorme d'Euler) ............ 238
Moment
d'inertie 203-204-211
- Parfaite(a m.*: espace,plan) "... 23-28
Moment
d'unglisseur,pointeur"..""" 255
- Parfaite(cin**: espace,plan) 30-32
Moment
dynamique
"..""""""".."""""" 206
R
Liaisonsphrique doigt:
Momentidaldeflexion,detorsion 188 Rankine
(flambage) 194
- Parfaite
(a.m.*:espace,
plan) 23-27-28
Moment
quadratique
(dfinition) 168 Rayondecourbure
(flexion)... 178
- Parfaite(cin.** espace,plan)".. 31-34
Moment
quadratique
(formulaire).. 171 Rayondegiration(flambage)... 193
Liaisonsphrique(relle) 42
Moment
quadratique
(polaire).. 158 Rayonnement
(thermique)... 246
- Parfaite
(a m.*:espace,
plan).. 23-28
Moment
statique
(dfinition)""""""""" 177 Rendement
(dfinition)
.."""" 219
- Parfaite(cin**: espace,plan) 31-34
Moment
statique
(thorme) 88 Rendement
(systme
vis-crou) . 39-220
Limited'lasticit(extension).. .135-136 Moment
surunevis".."" 39 Rendement
(valeurs)
"""""..""".." 220
Limited'lasticit
(glissement)
"""""".. 149 Mouvement
d'unsolide 63
""""""""""""" Repre
(absolu,relatif)"""."..".. ".".. 83
Mouvement
plansurplan.. 78 Repre
(galilen,
absolu).. 195
M Mouvements
relatifs 82 Repre
(local,gnral) 10-11-63
Multiples,
sous-multiples.. 247 Repre
(orthonorm)... 252
Matrecouple(d'uncorps) 56
Rsistance
lacompression""""""""". 145
Massevolumique
"""""""" 233 N Rsistance
larupture
""."".."""... 135-136
M~~e 1~
Navier-Bernoulli(hypothsede R.d.M).. 121 Rsistance
del'air 56-218
Matriau
Rsistance
lastique
(dfinition).. 135
(caractristiques
mcaniques)""""."136-143
Mcanismes
(modlisation) 18
p Rsistance
lastique
(fonte,bton) 145
Rsistance
lastique
(valeurs) 136
Mcanismes
(thorie
des) 57 Pascal(thorme)"""""" 232
Rsistance
pratique
(dfinition) 137-149
Mthode
dersolution
(statique)
: Pertesdecharges 242
Ressort
(action).. 50
- Choix 107 Pivotement
(rsistance
au).. 42-44-94
Planinclin(basculement
surun..) .. 97
Ressort
hlicodal
(calcul)
.. 165
- Principales
tapes 102
Poidsd'uncorps 45 Ressort
hlicodal
(nergie)
.. 221
Mthode
(calculaucisaillement) 156
Pointeur
(dfinition) "..".."". 20-251 Ressort
hlicodal
(travail) 214
Mthode
(calculenflexion) 182
Poisson
(coefficient).."""."... 136 Rsultante
cintique
(dfinition) 205
Mthode
(calculentorsion) 167
Rsultante
d'untorseur 255
Mthode
(calculentraction/compression)
146 Possibilit
dersolution
(statique) 104-106
Poutre
(dfinition) """""""""""""" 120 Rsultante
dynamique
(thorme)...
" 195-207
Mthode
(pourisoler)"""""" 106
Poutre
(formulaire) 183 Rsultante
statique
(thorme).. 88
Mthode
(rechercher
unroulement) 99 "".."""..
Prcision
desrsultats... ""... 250 Reynolds
(nombre) 237
Mthode(rsoudreendynamique):
- Solideenrotation.."""" 208 Pression
ambiante.. 55 Rigidit(d'unressort)""..."""""""""". 165
- Solideentranslation 198 Pression
dematage
(clavette) 132 Rotation
(cinmatique) 7577
Mthode(statique): Pression
dematage
(valeurs).. 131 Rotation
(dynamique)
"""""""""""""... 203
- Analytique
dansleplan """" 108 Produit(scalaire,
vectoriel) 254-255 Roulante " ".".." "..." 81
- Analytique
dansl'espace 110 ProfilsIPN(dtermination) 174 Roulements
(modlisation)""""..""""" 60
- Graphique
"""""""" 114-116 Protils(formulaire)... 172 Roulements
(rsistance
au).. 42-44
Mobilit (utile,interne) 57-58 Puissance
(absorbe
parl'air).. 218 Roulements
(valeurs
ducoefficient).. 99
,
NOTA GNRAL
L'abrviation G.D.suivie d'un numro signale le chapitre ou le paragraphedu Guidedu dessinateurindustrielde A. CHEVALIER(Hachette)
qui traite de cette question.
8
Carter
Selonletypedeproblmequel'ona traiter,onconsidreen (Solide rigide)
mcaniquediverstypesde"solides,
1.2 Solidedformable
Il s'agitd'unensemble
physique
dontladformation
doittre
priseencompte (chapitre
15),
Parhypothse:
. la massed'unsolidedformable resteconstante;
. la formevarie de faonprvisibleet quanti-
fiableenfonctiondeseffortsappliqus.
RESSORTS DE COMPRESSION
Ondistingue
3typesde"solidesdformables
: (Solides lastiques)
. la masse d'unsolideparfaitresteconstante;
. Saformenevariepasquellesquesoientles
sollicitations
qu'onluiimpose(indformable)
;
. la distance entredeuxpointsquelconques est
invarianteau coursdutemps(rigide).
geometrlque
d'un solide Biellette de raidissement
(reliant le moteur la cabine
sur un vhicule de tourisme)
Onreconstitue
lesolide l'aidedevolumeslmentaires:
. plans,
. cylindres
dervolution,
. cnesdervolution,
. sphres,
. tores.
REMARQUES:
ensemblecomplexeenassociantdessurfaceset desvolumes
lmentaires.
Pouranalyserladformation
d'unsolideouseseffortsinternes
souscharge,onpeutle modliser,selonlacomplexit:
. soitcommeunepoutre(voirchapitre45),
. soit l'aidede programmes
informatiques
utilisant, Paralllpipde
parexemplela mthodedeslmentsfinis.
Lamthodeconsiste "dcouper(onditaussi:"discrtiserJ
lesolideenuntrsgrandnombred'lments
triangulaires,
donc On ajoute ensuite: les congs*
de petitesbarressupposes
articulesaux"nuds L'allon- les dpouilles
gementou leraccourcissement
deceslments finis permet etc.
donc d'tudier les dformationset les efforts internes
souscharge.
Maillage par
dcoupage
de la section
en triangles
3 Reprage .
arrire:
Dansleplan(0, x, z), onpeutreprerlemilieuEdupare-chocs
-,
~ + 3 287
oubien OE o.
( + 508)
. unpointfixe,gnralement
liaubti;
. unebase(x, y, z) (voir 74.2)avecdesvecteursunitaires
OA= ( 2 )y
- - 205z
- doncdesaxes- dirigsselondesdirections
caractristiques oubien DA - 72~ .
de l'ensemble:axesdesymtriesdecertainespicesessentielles, (- 205)
pouvantservirdelignesderfrences
la cotation
EXEMPLE:
. Dansletridre(0, x, y, z), lemilieue ducontactdupneu
arriregauchesur lesol esttel que:
Pourreprerl'emplacementdetous,lesorganesd'unvhicule,les ~ ~ 1450 ~ ~
constructeurs
associentunrepre(0, x, y, z) auchassistel que: oe =2580x-2Y -205z
(0, x) : axelongitudinalduvhicule; ~ 2580
(0, y) : axedesrouesavant; oubien oe 725
- .
(0, z) : axeperpendiculaire
ausol. ( - 205)
REPRE GNRAL D'UNE AUTOMOBILE
A z
CID LD
AIB CID
AIB 0
N
842 2580 1 450
4129
11
Botier
Lereprelocalpermetdecaractriser
une1iaisonselonsaforme
gomtrique
particulire:
.
.
axesdesymtrie;
normale unplanparticulierdecetteliaison,
!
Lesaxesdu reprelocaldoiventtenircomptedecesparticu-
larits,
Potentiomtres
L'originedu reprelocalseraprcise
partird'unrepre
Galet 2
gnral(3.1),
REMARQUES: Galet 1
. Pouruneliaisonn'ayant
pasdeparticularitgomtrique
vidente
(encastrement
parexemple),il suffitde choisirun
Boule
repre
localayantmmebasequelerepregnral.
. Lapositionangulaired'unreprelocalpeuttoujourss'ex- Galet 3
primerl'aidedes" troisangles
d'Euler":
'P,angledeprcession:
rotation
autourde(Ao,1;;), Contact
e, angledenutation:rotationautourde(Ao,x;'),
'P, anglederotationpropre:autourde(A, Z;),
EXEMPLE:
deA1:0 ; - a; + b;
lescoordonnes
. Pourobtenirlesdirectionsde x;',Ji;',Z; partirde
X;;,Y;;,1;;, il fautplacerunrepre(A1,X;;,Y;;,1;;) puisle
fairetournerautourde(A1,x;') d'unanglee, afind'amener
y;; enJi;'selonlatangente augalet1 et laboule,
Yo
Yo
Ao Yo
Xo
0 ~=X; X1 =X2
12
. Les mouvements
relatifss'tudientdans un repre local
associ laliaison,danslequel:
Tx:caractrise
la libert de translationselonl'axe (A, x)
de1 parrapport 2 et rciproquement
Rx: caractrise
la libert de rotationautourdel'axe(A, x)
de1 parrapport 2 etrciproquement
REMARQUES: Possibilits Naturedumouvement
. Uneliaisonentre1 et 2 peutavoirau plus six degrsde
Rx=1 Rotation
autourde(A,x) possible.
libert.C'estuneliaisonlibre (voirfig. ci-contre).
. Undegrdelibertestunevariablequipeutprendredeuxtats
Ry=1
Rz=1
Rotation
autourde(A,y) possible.
Rotation
autourde(A,z) possible.
auxquelsonpeutassocier:
lechiffre0, lorsquele degrdelibertestimpossible, Tx=1 Translation
selon(A,x) possible.
lechiffre1, lorsquele degrdelibertestpossible. Ty=1 Translation
selon(A,YJ possible.
. un degrde 1ibertsupprimcorrespondun degr de liaison. Tz=1 Translation
selon(A,z) possible.
Reprelocalorthonorm A
2
. L'origineA est prisesoit au centregomtrique
de la liaison
(fig.1,2, 4),soitdanslepland'encastrement
(fig.3)*. Q) Goujonnage @ Goupillage
. Aucunedirectionn'estimpose.Prendre(0, x) selonl'axe 1
longitudinalde1 ou2, s'ilexiste,et( 0, y) dansleplandesymtrie, 2
s'il existe(fig 3 et4)
Schmaspatial Schma
plan x
~
- 1 _ T R
Y .1
~~
y
A
~ x
~
0 0
0
00
0
Dfinition Exemplesdesolutionstechnologiques
Roulementsou coussinets
C'estla liaisondedeuxsolides1 et 2 permettant
unmouvement
de
rotationdel'unparrapport l'autre. 2 2
Surfacesde liaison
Schmaspatial Schma.plan
TR 2
-
3
~
y
)if L- x
0 Rx ..-
4l:z 00
0 0
A _
1 0z- 1
.
1
Dfinition Exemples
desolutionstechnologiques
Bancdemachine 1 Rail de guidage
C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
unmouvement
de
translationdel'unparrapport l'autre. Ligne "Point"
Surfaces
deliaison
tz
Formesvariesconduisantgnralement
desliaisonshypersta-
tiquesncessitantdes rglages(exceptscertainsguidagessur
machines-outils).
Reprelocal orthonorm
autrespouvantexploiterdes particularitsgomtriques(axes
desymtrie...).
Schma
spatial Schmaplan
T R
~
-
~~
Z1 2 ~ 2
Tx 0 x
-A ~
0 0 +A ~Y Rglage
x )i 0 0 1 1
14
Dfinition Exemples
desplutionstechnologiques
C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
unetranslationet
Vis-crou
selonunmmeaxe,del'undessolides f\i1s
unerotationproportionnelle
parrapport l'autre. x
. Glissirehlicodale
SUrfaces
deliaison
selonunfilet normalis
Vis billes
~.!
(voirG.D.chapitre30: filetages).
crou 1 Billes intercalaires
. Demmeavecinterpositiond'lments
roulants:vis billes.
RepreI(lcal orthonorm
Schmaspatial Schmaplan
~
Y
R T 2Y
zY 2
4.5
A 1 Rx
0 0
0 0
4
T; x- y
1
.
A ~auche
,Ydr1
A droite
z
Dfinition Exemplesdesolutionstechnologiques
Coussinetsur arbre
C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
larotation
etla
translationselonle mmeaxe,del'undessolidesparrapport
l'autre.
Surfa,es~de
liaj,son
. Lasurfacedeliaisonestobligatoirement
cylindriquedervolu-
tion,avecousansinterpositiond'lments
roulants.
. Plusieursliaisonspivotglissantcoaxiales
(tolrance
compatible
Coussinet1
Ajustement
glissant
aveclejeufonctionnel)constituentuneseuleliaisonpivotglissant.
. Origine
A surl'axederotation
etdeglissement
(axedeviration). 1 Roulement
. Unaxe(A, x) dirigselonl'axedeviration. j
Schma
plan
-
~
-
~
l' R Z~ L 1 Z 1
2 Tx Rx x ...JL~
-x '"
-/\ y- 0 0 O ~ J'
2 2y
0 0
* RxetTxsontconjugus:Tx= k. Rx Photographie: vis Transrol/ SKF.
15
Dfini!ian Exemplesdesalutionstechnologiques
Accouplement
ergols
C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
la rotationautour
~ ~~
dedeuxaxesconcourants,
del'undessolidesparrapport l'autre
Ellesseramnent
descannelures
bombes
(formesphriquecan- 1se",e. ,. "",,,' ~~,
nele)embotes
dansdescannelures
rectilignes(alsage
cannel). Accouplement denture
Reprelacalarthanarm
1
*
. Placersonorigineaupointdeconcoursdesaxesdechacundes
solideslorsqu'ilsnesontpasenprolongement.
. Associerlesdeuxautresaxes l'undessolides.
Schmaspatial Schma
plan
- 2 -;TR
. Yk~-;
1 0 0
\<1
0 Ry ~ 02 Denture droite
Z 0 Rl
4.7 LIAISON APPUI-PLAN
Surfaces de liaison
Reprelocalorthonorm
iP:
~. T R .!.Jz fz 53 (bornier-carter),
1 A -y Tx 0 ~ -;
--++-~ 54
55
(bornier-couvercle),
(flasque arrire-carter), etc.
x
2
T
y
0 Rz
0
iT
2 U-2
16
Surfaces de liaison
Sphremleetsphrefemelle;
EXEMPLE:
Tted'attelage
fermetureautomatique.
RepreIgcalorthonorm Avant
liaison
. Origineaucentrederotulage,
confonduaveclescentresdesdeux
sphresassembles. Liaison rotule ralise
. Axeslis l'unedessphres.
Sc~.maspatial Schma
plan
Y\ 1 x T R
y
\ 1
2
~-;
~ z
0 Rx
0 Ry ~' 02
Aprs
liaison
0 Rz
, ,
1 l
. Originesur la lignedecontact.
. Un axedirigselonla droitede contactet un autreaxedirig
selonla normaleauplantangentcommunauxdeuxsolides.
_wP,pnSc.~~'!!!ISJl.!l~a,1~
Schmaplan
T R
~-t -~ BT
4J!ryx
Tx Rx
Ty0 ~p
0 Rz
x z~ y
17
l'autreroulement(selonsensderotation).
. Sphreetcylindredemmediamtretangentsintrieurement.
R~prelocal orthonorm
'Joint yLx
. Origineaucentredesymtriedela liaison. Roulement 02
. Axeselonceluidu" cylindre ".
Schmaplan Chapeau
Schmaspatial
~ 2 11
x~y
4.11
;:~~
x x
0 Ry
0 Rz
~
2 ~
A
LIAISON SPHRE-PLAN
2
~
Y Carter
I
OU PONCTUELLE
*
Re~relocalorthonorm Dtecteurs angulaires
. Origineaupointdecontact. Galet 3
. Unaxeselonla normaleauplantangentcommun.
Galet 4
Schmaspatial Schmaplan
T R xt xt
L Boule 2
A
x
2
2
-Y Tx Rx
Ty Ry
0 Rz ~ 1 2
@h
A Y
Galet 5
18
(1) (2)
de mcanismes Moteur
de commande
(hors isolement)
, A
5.1 Objet
Donner uneimagesimplifie
etsymbolique
d'unmcanisme 1
afindefaciliter:
--1 '
. L'tudedesmouvements. ,, xC
. L'tudedesefforts.
1
(2)
Moteur
de commande
l
(1)
-- -- \
('\ " )~
L'utilisationdessymboles
normaliss
(voirG.D.53)estvivement '0--1/ ,
,
conseille.
10Analyserle fonctionnement
. Mouvements ou quilibres stricts envisageables. GRAPHE DE STRUCTURE (OU DE LIAISONS)
. Justification des divers usinages, des types de montages.
81-2
20 Dfinir les classes d'quivalence
. Colorierd'unemmecouleur,toutesles picesencontact
n'ayantaucunmouvement relatifpendantl'usagedumcanisme
quel'ontudie, l'exceptiondespicesdformables (ressorts,
membranes...)etdesbillesourouleauxdesroulements.
Chaquegroupecoloriconstitueuneclassed'quivalence selon
la relation" pasdemouvement relatif" etpeuttreaffectd'un
mmerepre(parexemple,celuidela piceprincipale). Liaison de centre A entre (0) et (1)
30Tracer le graphe de structure (oudeliaison)etrecher-
A1-0: liaison pivot d'axe (A, x)
cherdansla norme,letypedeliaisonreliantchaquegroupe.
81-2: liaison hlicodale d'axe (A, X)
40 Dessiner le schma cinmatique minimaleny reportant C2-o: liaisonglissired'axe (C, x)
chaque reprede groupe.
19
On souhaite mettre en vidence le principe de fonction- Colorier d'une mme couleur les pices n'ayant aucun
nement de ce montage de fraisage. mouvement relatif. On obtient alors les classes d'qui-
valences.
9 10 11
6\ta
Il:
LW
* /1-6 devient sphre-plansi l'on considreque les doigts C1 et C2 appuientsur la piceet que le jeu entre8 et 7, trop faible, interdit un contact linaireentre 1 et 6.
20
6.2 Formesd'actions .
6 33 Couple (ou moment) C
Pourdbloquerle~ontre-crou3 avantrglage,l'oprateurdoit
~
cetteactionmcanique,
mouvement
autourd'unedroite,
. parsadirection(.1),
. sonsens, . {ac}
. sanorme,proportionnelle
l'intensit
deF ,
Couple: ~ ~
(x,y, z)
~ (torseur-couple),
EXEMPLE
1: .' Efforttransmissible
paruneliaison,repre
enunpointP,entre
Le ressortexercesur le clapet1 uneforcemodlisablepar((.1), A 2/1), uncorpsi etuncorpsj:
EXEMPLE
2: 0 {Pilj ;ff0il; }(x ,y, z )
~ ~ ~
Pourouvrirleclapet1, l'eauexerceuneffortmodlisable
par84/1' (7, Y,z) estalorsla baseol'onexprimel'effort.
LIMITEUR DE DBIT
1
3 A-A 5
~--
~A"
1 ~ 1
'A
T1
/
f;
Il s'agitde reprsenter,
le plus prcismentpossible,les actions . Lorsd'uncontact,
lesactions
exercesparleslments
dumilieu
mcaniques
susceptiblesd'tretransmisespar la zonede contact extrieur
sontdiriges
versl'intrieur de la matireducorps
commune deuxcorps1 et2. isol.
On choisit un point, A par exemple,au voisinagede la zone . Danslecasd'uneliaisonencastrement,
onpeutconserverlerai-
decontact. sonnement
et considrerlesforcesdecohsiondela matire;les
Uneobservationmacrogomtrique
montreraitquelesdeuxcorps actionslmentaires
n'ontalorsaucunsensprivilgi.
1 et2 n'ontquequelquespointsencontact:A1,A2,. " Ai, ". An . Letorseurdeseffortstransmissibles
peuttrereprsent
parsa
Enchacunde cespoints,2 exercesur 1 desforcesquel'on peut sommeetsonmoment;onlesdessinealorsenA.
reprsenter
pardespointeurs(A1, ), (A2, 0.), ... (A j, 0), ...
. Dansunrepre
( 0, x, Y, z) orthonorm direct que l'on peut
(A n,~). (1 exercelesactionsopposessur2.) choisirlocalement,
leslments
derductiondutorseurdesactions
mcaniques
transmissibles
paruneliaisonquelconque
admettent
six
EnunpointAi' dela surfacedecontact,voisinedupointA, projectionsquel'onnoteconventionnellement:
le cores2 exercesur le corps1 uneforce lmentaire
->
(A, fi) et rciproquement. ~
A2J1
XA2/1
YA2/1
+
;f{ A 2/1
LA2/1
MA2/1
REMARQUES:
( Z A 2/1) ( NA2/1)
. Lepointnefaitquesituerlaliaison;onpeutlechoisirarbitrai-
rement(souventplacauentre). . Cessixprojections
montrent
que,quelle
quesoitla liaison,
. Onreprsentel'actiondu milieuextrieursur le corpsque elle nepourrajamaisprsenterplusdesix inconnues
scalaires.
l'onisole.
1 Zone de contact z
;ffA2/1?
Choix de A en un
point caractristique
0
y
x
82
22
TxetTysontpossibles (voirfig.2).
Lacomposantedumoment rsultant
-;;;;1 estnulleselonl'axede 1 f
? XA LA \
\ ZA NA !
rotation
(A,z) . Larotation
RIestpossible (voirfig.2). A\A2/1) = \ YA MA
A
8 A: centre
8
gomtrique
delaliaison*.
(A,x) ,(A,JI) dansleplann. I~ \
f 00 LA
MA
\
\
~
8 (A, z) normal
auplann.
A{A2/d = A\A2!1
;t!A2/11= A ZAO f (xr.z)
Cettedmarche
estcommune
touteslesliaisonsci-dessous,
Liaison Schmatisation 1 Translation A{A2/1} Reprsentationde A {A 211}
Encastrement J1A2/1
LA
\
oufixe
(A,x,y,Z) =(fJl)
quelconqe
** xk A -Y
mTy
Tz
0
0
'fXA
\
YA MA]
A lA NA ffi,
fis'" 6 ***
0 Rz
Tx 0 0 Rx
Pivot
Ty 0 fXA LA
\ 0 Ry
decentre:A,
d'axe: (A,Z)
z
> A -
x
0 A\YA
lA MA]
0 ffi,
ns =5
1 Rz
0
Glissire
Tx
f 0 LA \ 0
Rx
Ry
decentre:A,
d'axe: (A,X)
\
YA MA]
A lA NA ffi, 0 Rz
x A y ns= 5
, Cas le plus gnral. ** A est souventsitu dans le plan d'encastrement. *** ns: nombre d'inconnuesstatiquesou degrde liaison.
23
J/t
Hlicodale 0 r XA kXA
Ty \ YA MA Ry
CentreA
Axe (A,x) A ~
Tl 0 A \ lA NA ~ j
~ y
x Tx=k.Rx ns= 5 **
Tx
Pivotglissant 0 r0 0\
CentreA ~Z1Q, Ty \ YA MA
0 A\ lA NAj~
Axe(A,x)
:~<"t Tl
ns=4
Spbrique doigt 0
CentreA
Tx
Ty 0 . r XA
\ YA
LA \
Axedoigt (A, z)
Rainuredans -
~~1}- Tl 0 A \ lA
0
0 j~
(A,x,z) ns=4
Tx
Appui-plan r 0 LA\
Ty \ 0 MA
CentreA
-~ > 0 j~
Normale(A, z)
~ Tl Al lA 0
ns= 3
~
0
\
Tx Rx Z AV'
Rotuleou 0 r XA 0
sphrique
~1~- Ty \ YA
A\ lA : j~
Ry
2 A 1
*
~ Tl 0 Rl
CentreA ~ ~
x y
ns=3
Linairerectiligne z 2 Tx
r 0 0 \
CentreA Ty \ 0 MA
Normale(A, z)
-x A ~
Tl 0 A\ lA 0 j~
Arte( A, x) y
ns=2
Tx
Sphre-cylindre
(Linaireannulaire) \Zr Ty 0 r 0
\ YA
: )~
CentreA
Axe (A,x) ~ Tl 0 A\ lA
ns=2
Sphre-plan
Tx
Ty
r 00 0 \ Rx
Ry
~r-f9
(Ponctuelle)
Normale(A, z) -~ >
Tl 0 ) lA : j~ Rl
ns= 1
mecanlques
Quandlasurfacedecontacta unegomtrie
etdesactionstrans-
missiblesqui prsentent
unesymtrieparrapport unplan,on
peuteffectuerunemodlisation
plane.
Choisiralors unreprelocal dontles axessontconfon-
dusavecles axesdesymtriede la liaison.
EXEMPLE:
Sur lafigureci-contre,onsupposeque(P), dfiniparlesaxes
(A, x) et (A, y) est unplandesymtriepourla liaisonenA
entredeuxcorps(51)et(52),
REMARQUES:
transmissibles
parcetteliaison:
y
1:(0+0). x=1:(2.fjx) =x UIAx(A; .0) +1:'Ax(A'j,0) =0
1:(0+0).Y=1:(2.f;y)= y 1:#Ay(Aj,0) +1:#Ay(A'j,0)=O A2/1
. d'oletorseur: zx- - x
/ 'A2/1 = N.z
X 0 \ x
A{A2I1} =
{
ADN
Y 0
f
(x,y,z)
~~~
Force en A
. Il n'y a jamais plus de Irais inconnues scalaires.
. Ilrevient
aummedeprojeter
touteslesactions
mcaniques
dansleplandesymtrie
etd'ajouter
unmoment.
EXEMPLE:
le dessinci-contre
montrelemcanisme
decommande
des
CD MCANISME DE COMMANDE DE SOUPAPES
1 2123 4
quatre
soupapes
d'uncylindre
demoteur
explosion.
Pourouvrirl'unedessoupapes,
lacame1 agitenAsurlelin-
guet2 qui transmetuneactionmcanique la soupape
6 10
parl'intermdiaire
delatige3, du culbuteur
4, dupoussoir
rglable5 encomprimant
leressort
7.8.
l'examendecemcanisme
montrequetoutescespiceset les 12
effortsappliqusontunplandesymtrieencommun. 11 6
RfMARQUE
: Bielle
. Leschmacinmatique
dumcanisme
seconstruitentire- 3
"leIltdansleplan(Q,x,y) (fig.3).
4
r Liaison Reprelocal Commentaires
1
1 0-1 -> Axederotation(0,;);
(O,x,y,z) 1 -> ->
(Pivot) ( 0,x ) et ( 0, y ) conviennent.
r 2-3 SeulCestimportant;
!1 (Rotule)
( C,X,y,z)
la base ( ~,y,z) cunvient. CD SCHMA CINMATIQUE PLAN
3 2 1 0
3- (4-5) ( D,;, y,z) SeulD estimportant; 4-5
(Rotule) la base ( ~,y,z) convient.
c ~V>~~L
(F, y;) dcrit la normale au plan
(4-5)-6
(F,~,Y;,z)
~~
1 1
decontact. (F,~,F)est B
(Sphre-plan) coplanaire ( 0,x, y).
1 Choisirlerepre localR,(A,
dansle plandesymtrie,
x, y, h (A,x) et(A,y) tant
lescomposantes
lA, LA, MA, sont
r::m = ::r~e1
nulles.crirelestroiszroscorrespondants. lR
Tz 1
Ry = 1
2 Pourlaliaisonconsidre,
tudierlespossibilits
dedplacement
de1/2 selonlesaxesdu repreenmaintenant
le plan(P1)appar-
Pour un problme plan, avec symtrie:
tenant 1 enconcidence
avecle plan(P2)appartenant
2.
le degr de libert se limite Tx'
Il ya lieuderespecterlesdeuxtapessuivantes:
@ Identifierlescomposantes
nulles
8 Lescomposantesnulles de la rsultanteA2/1 sur les deux
auxpossibilitsdetrans- Translation
axescontenusdans(P) correspondent 8 (A,x) possible: Tx= 1 =;. XA= 0
lationde1/2 seloncesdeuxaxes. selon: 8 (A,y) impossible: Ty= 0 =;. YA= 0
8 Lacomposantenulledu moment;t/A2/1selonun axeperpen- Rotation
diculaire (P) correspond
lapossibilitderotationde1/2 autour selon: 8 (A,z) impossible: Rz= 0 =;. NA *0
decetaxe.
@ crirele torseurdes effortstransmissibles
3 Calculer scalaire:J = A2/1.;t/A
l'invariant 2/1 .
Selonle rsultat,le problmepeutsesimplifier. A {A 2/1}= {A 2/1 ;t/A2/1} = J ~A ~
Si J = 0, letorseur A{A 2/1} est rductibleen unpointA' un Al0 NA) Ix}'?)
glisseurd'expression
plussimplecar ;t/A'2/; = .
Cettedmarcheest communefiloutes les liaisons usuelles
LapositiondeA' est dterminer(chapitre76). sauf la liaison hlicodale(voirci,dessous).
EXCEPTIDN:
Laliaisonhlicodale
possde unesurfacedeliaisonquis'appuie
surunehlice.Quelque soitleplan(P) considr,
il estimpos-
sibled'associer
unpointdecontact M,unpointM',symtrique
de M parrapport (P). Ladmonstration du chapitre8 ne
s'appliquepas.
Reprsentationdu torseur
Liaison Schmatisation Translation Rotation
A{A 2/d
A{A2/1}=A{A; ~}
Fixe XA 0
(ouencastrement)
dans(A, X,y) A~:Z r': Tx
Ty
0
0
r
~. ..
I YA 0
t1. Li
AIO NJ9tJ 0 1 Rz
~6A"'
A X~ ~ A X
Pivotd'axe(A,x)
dansleplan .JL'f Degrdelibert: Nbre d'inc. stal.
0z tf/A 2/1 = NA, Z
(A,x,y)
~ e=O ns= 3
..---
perpendiculaire,
la rainure
9.2
~ x
1
x
Nombred'inconnues statiques ns = 2.
Distance d dterminer.
Reprsentationdu torseur
Liaison Schmatisation Translation A{A2j1} Rotation 1 > ~ \
{
A A 211 }=A \ A 211 ,4fA2/1 1
Glissire
1/'4
Y
~
d'axe(A,X) Tx 1 ~ \1YA
0 \
dansle plan(A, x, y) Ty
1
1 0 ~ 0
AI 0 f
NA 9t <41 0 1 Rz A'1. A",
- = Y, .r "x
Pivotglissant tf/A2/1= NA, Z
d'axe(A, x)
dansle plan
~x ,~ Degrdelibert:
e=1
Nbre d'inc. stal.
ns= 2
0z
(A, x, y) ~A 0z
Invariantscalaire'nul: J = 0 : torseurrductible unglisseurenA'.
Appuiplan
denormale(A , y)
~X '.- Tx
dansle plan
(A,x,y) 2-JA 0z - Ty 0 f 0\
y A2/1 = YA.y
\YA 0 x
~
Linaire rectiligne 2 f
A'\ 0 9t Rz AI A'
selon(A,x)
,~d?
dansleplan
1 )1 ~ Nombred'inconnues statiques ns= 1. 0z
(A,x, y) 0z Distance d dterminer.
Tx 0
Piv()ld'axe(A, )
perpandiculaire
(A,X,y)
20
1;4
+ --x Ty 0 tA 0
:t A2/1
fA
Pivotglissant
.. A 0 0
0 9t 1 Rz
H-z
d'axe(A,)
perpendiculaire
20 . -- Degrdelibert:
e=1
Nbred'inc.stal.
ns=2
02
(A,X,y) --
1;4 x
l Invariant
scalaire*nul:J=O.
...........
Sphrique
doigt
dansleplan
z0
A
+
X
rt Tl 0
le torseur
........
serduit unglisseur
enA.
........
(A,x,y)
dela.rainure 2
Ty 0 rA 0
Rotule A
A\ YA
0 00 9t 1 Rz
A
02
vrl XA
(ou sphrique)
9.4
f1 0;
CAS DE LIAISONS MODELISEES
Nombred'inconnues statiques ns =2.
Tl 1
SPhre-pian
1 fO 0\
denormale
(A,y) 0z Ty 0
dansle plan ..
(A,X,y) 2 A x A\ YA0
0 0 f 9t 1 Rz
}v,=,:
Nbred'inc.stal. 02
Degrdelibert:
Pivotglissant
e=2 "........... ns=1 ...........
d'axe(A,x) Il Invariant
scalaire*
nul:J=O.
le torseur
serduit unglisseur
enA'.
dansleplan
(A,X,y) V A::
Tl 1
Ty 0 " 0\
Linairerectiligne p
denormale(A,y)
dansleplan
0 1
.A Y, 09t 1 Rz }
A = v,;
(A,X,y) 2 x 02
Nombred'inconnues slatiques ns =1.
* Invariantscalaire 74.3
29
Reprsentationdu torseur
liaison Schmatisation Translation A {Am} Rotation
A {A 211 }=) A;' ;l/A2/~}
Appuiplan
(A, z)
1 yt Tx
de normale
perpendiculaire -rD, Z
ail plan (A, X,y) ~ Ty
Rz Yf 0z
Linaire rectiligne
selon (A , y)
dllsle plan
(A,x,y)
~x
4Jt;; Degrdelibert:
e=3
Nbred'ine. stal.
ns= 0
~
Sphre-plan
depormale (A,z)
Laliaisonnepeuttransmellreaucuneffortselonceplan:
perpendiculaire
onpeutdoncconsidrerqu'ellen'existepas(solides1 et2 indpendants),
ail plan (A, X,y) 21 ~A,:
1 0z
HYPOTHSES:
""Commande YI ~:x
Pasdefrottementde9 aveclesautrespices,
Effortduressort5 nglig,
1- (6)
A(A6/9) =
j XA
0
,YA 0
" \ , -
seredultaugllsseurA 6/9
j
A\ 0 0 fR-
j 0 0 \
B,(81119) = ,YB 0
B'\ 0 0 jfR-
. Liaison
9-PenN: linaire
rectiligne
(9.4)
A XA B'
. Lescomposantes
delavitesselinaireVAE1/2
momentdu
torseur cinmatique, sontnullessur l'axe(A, z) selonlequel
latranslationde1/2 estimpossible(fig.2).
DMARCHE:
@ Identifier les composantesnulles
Onidentifie
lescomposantes nullesdutorseur
cinmatique
A{8m}
lesdeuxtapes Rotation . (A, x) impossible:
dansle reprelocal(A,x, y, z) enrespectant Rx=O ::::} Cx=O
suivantes: selon: . (A,y) impossible: Ry=O ::::} Cy=O
. Lescomposantes nulles
deDl/2 sedduisent desimpossi- . (A,z) possible: Rz=1 ::::} Cz*O
bilitsderotationde112selonlestroisaxes. Translation
. (A,x) possible: Tx = 1 ::::} Vx * 0
. Lescomposantes nullesde VAE1/2sedduisentdesimpossi- selon: . (A,y) possible: Ty= 1 ::::} Vy * 0
bilitsdetranslationde1/2 selonlestroisaxes. . (A,z) impossible: Tz = 0 ::::} Vz = 0
*
(A,X), (A,y) dansle plann. A{~1/2} = A{D1/2 VAE1/2}= YA Vy
. (A,z) normal
auplann. A1 Cz 0 ) (x,n)
Celledmarche
estcommune
touteslesliaisonsci-dessous.
Liaison Schmatisation Rotation A{t'ill Translation Reprsentationde A{t'i1 t
Encastrement
2 1
Rx
D t fO 0
\
,
0
0
Tx
oufixe
$R..fA,X,
y, z)
Ry
Rz ~ ~Al~ 0 9t l 0
Ty
Tz
quelconque
** x A y ne=O***
Pivot
~YrLI
Rx
Ry
0
0
0 \ 0
0
Tx
Ty
Decentre:A
Rz A ( ~Z ~ 1ER 0 Tz
D'axe:(A, z)
Z~i
ne= 1
Rx 0
Glissire
0
0
0 Vx
0\ 0
Ry Ty
~~z
Decentre:*A
0 (
AO 0 1,.; 0
Rz Tz
D'axe:(A, x) A
x
~
2y
ne= 1
* Cas le plus gnral. " A est souventsitu dans le plan d'encastrement. *** n G' nombred'inconnues
cinmatiques.
31
Rx 1
Hlicodale 1 [(Ox vx'
Ry 0
Centre
A
Axe(A, x) A Rz 0 Al ]
x Tx= k . Rx y (;)x=;L vx**
Rx
Pivotglissant
0
CentreA
Ry
Rz 0
Axe(A,x)
1
Ii 1 A Y
Sphrique
doigt
Rx 0 0
Centre
A
Ry 1 l' 00' 0
Axedoigt(A,z)
Rainuredans Rz 1 Al:: o]
x y
(A,x,z) ne..2
Rx 0
APPui-pIan
Ry 0 [00 Vx'
CentreA
Rz 1 )Wz Vy]
0
Normale(A, z) y
x 2
ne =3
Rx 1
Rotule
ou
Ry 1 Wy
0'
sphrique
CentreA Rz .C'
1 . A Wz :]
x y
ne=3
Rx 1
Linaire
rectiligne
Centre
A Ry O . 0 Vy
Normale(A,z)
Arte(A, x) x
A
y
Rz 1 .
lm,A Wz ",)
0
ne=4
Rx 1
Sphre-cylindre
1 [Wx
(Linaireannulaire) Ry
CentreA Rz 1 Al Wz
Wy ':'1
0
x
1
Axe(A, x) A y
ne= 4
Rx 1
Sphre-plan
Ry 1 f Wx vx'
1 (Ponctuelle)
! Normale(A, z) Rz 1 il t Wz
Wy Vy]
0
z A x
ne =5
. ne = nombre d'inconnues cinmatiques. ** = 8. 2p1Tavec8 = + 1 (filet droite), E = - 1 (filet gauche); p = pas gomtrique.
32
REMARQUES: . Examiner
la possibilitderotationautourdel'axeperpendi-
culaireauplan.Si cetterotationestpossible,placerlaprojection
. Laliaisonencastrement
a destorseurscinmatiques
nulsdans ())correspondante
dutauxderotation :a; ;sinoncettepro-
touslesplans. jectionvautO.
~
Z2 01Tx
0 ITx IRxl 0
) )
f"\
\ 0 0
~0 1 Ty
"1
0 0 0 ITyIRyl 0
1"1
y
; IRzlO ) 0 !RJ A\ 0 !RJ 0 1Tz 0 .1:1 0 1Tz
~
1 0'2
1
Q1/2
x
Z
0;
A
~
(U1/2)(Chap.1 0)
f 0 0\
0 0
1111
01 TxlRxl 0
0 1 Ty
r 0 0\
0 0
r 0 \ 0 1Tx
)
1
Ty Ry 10 0 0
(--,
1
1
Rz 1 1 ALoz 0 f!R 0 f
!R 0 Tz1
A\O of!R~OITZ
A Q1/2 VAE1/2 J
PlandeSY~~i~(A,~1):~~J~"Plandesy';tr";;'(A.Y,}f piandesymtri;(.ii,x;;r.-
1 z
x 2
~ VAE1/2
1 1Tx IRxl 0
~ ~'~:A~'~~
1 1Tx
{ 0/ Vx\
01 Ty {: : \ ~ 0 1 TyJRy 0
1
{O0 Vx\
0
(111/2) (Chap.10)
RzlO J: : 1ffi, Jo 0 1ffi,~OITz Jo 0 1ffi, 01 Tz
A( .Q1/; VAE1/2)
ne= ne=0
Il.4 LIAISON HLICODALE
Auun
2
Danstouslesplansdesymtrieventuelle
d'unmcanisme,
la liaisonhlicodale
se
comporte
commeunencastrement.
(Voirencastrement
11.1etliaisonhlicodale
chapitre10.)
(111/2) (Chap.1 0 )
) .Q1/2 VAE1/2)
-
x VAE1/2 A 1
:~ 0-;
A~ .Q1/2 0
:,
0;
VA,"" ~ 1
1 1 J
11TxlRxl1 1 1Tx
{: { Wx 00 \ {O Vx\
:x \ ~0 1 Ty 0
0 ITyIRyl0
(111/2) (Chap.1 0 )
- '= IRzio Jo 0 1 ffi, A\ 0 .0 L 01Tz .\: : J" 01 Tz
) .Q1/2 VAE1/2)
ne=1
34
Plandesymtrie
(A,x,YJ 1 Plandesymtrie(A;y,z) Plandesymtrie(A,x,1)
2
:l [./1/2
0~ YJ
~
0
~ ~1/2
x
A
~x z~ 0-; 0;
z
~
f
01 Tx
f 0 0\ 0 1TxlRxl1 f Wx
0 00 \ 0 0
OlTylRyl1 Wy 0
1
1[2 Rz 0 A 0
AI 1/2 VAE1/2),Ji . nc= 0
fit
nc=1
Plandesymtrie(A,"ij)I Plande~~V~!f.ie
(A,y'zj Plandesymtrie(A,4'z)
z
0-; 0;
z z
; VAE1/2 VAE1/2 -;
~ A
y VAE1/2
1 1Tx
/0 vx\ 1lTxlRxl
0 f0 0 0
0 vx\
0
0 Vy 11 TylRyl 0
10",1
,
AI [21/2 (;hap.10)
VAE1/2) 'Ji bllf21 'IT,
R
ziA Wz
nc='3
0 ffi,
A\ 0 O'ffi,
nc= 1
01 Tz AIO
nc= 1
0 / fit 0 1Tz
~~0z ,4
0 0
x 0-; \~x
2
Tz 0;
z 1
01 TxlRxl1 0 1Tx
f: : \ 01 Ty
Wx
0 00 \
OlTylRyl1
f Wy0 0
0
\ 0 1Ty
(1J1I2
Ale
)
1[2 1
(Chap.1 0 )
/2 VAE1/2 L' I
Rll1 J Wz 0 /ffi, AIO O/fit 0 1Tl A 0 \ / 0 ffi,
~ ~
z
:
1
' i .;
0y
02 x
-0 A -y - x- . A
VAE1/2 1 Q 1/2 VAE1/2 VAE1/2
1 1 Tx
0
0
vXl
0
) (Chap.10 )
r
(191/2
,- RI 1 A t1 WI
0
0 0 f
Vy
v, \
1 Ty
T, R, 1 r A l1 0
0w,
Vy)
O}
0
1 1Tyl
0 1 Tl Ryl0 A' 0 0 f~ 0 1 Tl
AI Q1/2 VAE1/2)
.
~ 0il,"
1 1
1 Tx 1
f Wx 0 \ f 0 ve\
01 TylRyl1
\ 0
): :t
Wy
01 Tl A \0 0 f ~~OITI
ne= 1
ne= 3
v, J\ r TT, T,
1
R, 1 r
A
\:r l1e=2
0 \
V'I
0
j TT,
0 Tl
R, 1 r !\ ID, v,
A 0 0
1
0 0
ne= 2
J1
0 1Tl
36
Bloqu fond
de filet
Uneliaisonrelleentre1 et2 estcaractrise
par:
x Cordon de
. des surfacesdont la gomtrieentredans une certaine
soudure
tolrance(G.D.17),
. dessurfacesdformablesen fonctionde l'efforttransmis
(voirchapitres45 55etchapitre35),
. descontactsavecfrottements
(chapitre32), Par obstacle
. desjeuxfonctionnelspermettantl'assemblage
et le fonc-
tionnementdel'ensemble.
Goupille
cannele
z0 (G.D.
HYPOTHSES:
x chapitre 35)
. La gomtrie tolrance de la liaisonpermetla mme
fonctiondeservicequela 1iaisonparfaite,
aufrottement
prt
(parfois
recherch).
. Lapressiondecontactenun pointnedpassepasune ENCASTREMENT (MODLISATION SPATIALE)
limiteadmissiblepourlematriau,appelpressiondeHertz.
. Chacunedes liaisonstudiesdans ce chapitrersulte
d'uneanalyseglobalede mcanisme;elle peuttreralise
partirdeliaisonslmentaires
(parexemple:uneliaisonpivot
peut tre construite l'aidede deux roulemntsdont l'un,
arrtaxialement,secomporteenrotuleet l'autrelibreaxiale-
ment,secomporteenliaisonsphre-cylindre).
. Laliaisonesteffective(parexemple:unappuiponctuel
estbilatralsouspeinededisparitiondela liaison).
}8
Reprsentable par
une rsultante
q
Action mcanique
transmissible
(Chapitre 7)
{XA ~A
YA MA
OMARCHE
: et un moment
'Ii (A2f1)'"
.,.,.
1
A
.
\
ZA NA } (;'y,z)
A; (9.1).
serduitunersultante
=\
1 XA LA \
YA MA avec NA oF 0
A
{A2!1}H~
(x,y,z) A lA NA I
12.21 Frottement radial seul*
REMARQUE:
FROTTEMENT RADIAL ET SYMTRIE SELON (A, X, y)
Dansle casd'unesymtrieparrapport (A, x, :n , letorseur
serduit unersultante.A; passantparlepointdecontact r y
0 [21/2
thoriqueA' ettangenteaucerclederayonr sin 'P(voir 33.2). r . sin q;
12.22 Frottement axial seul*
Avecunehypothse
depression
decontact
uniforme:
2 R3-r3 R+r
Il 1 = tan q; NA = IIA2/111.r . sinq;
INAI=INA21=-.1l2.llAI.- =J1.2.llAI.-
3 R2-r2 2 FROTTEMENT AXIAL
NA(N.mm); /12= tan'P2(facteur
defrottement)
; lA (N); 00 = 2R
Retrenmillimtres
(mm).
. Pressiondecontactsur l'paulement:
p= lIAI -
IZAI
n( R2- r2) 2 n r(R- r)
7!Y
x
12.23 Frottement axial et radial
NA= NA1+ NA 2 (algbriquement)
Surface de
contact entre
0 d =2r
(2) et (1)
REMARQUES:
. Casd'unesurfaceconique(embrayages,
limiteurs). FROTTEMENT SUR CNE D'APPUI
Avecunehypothse
depressiondecontactuniforme:
2
1 3
: INAI=~.~.llAI.R -r3 "'Il. Il AI. RH
3 sine R2-r2 sine 2
~
Selonlesactionsmcaniques
extrieures
quilui sontappliques
uneglissirepeutoccuperquatrepositionsdansleplandeces
forces:
~~
- contacts
- contacts
enA1et81:
enA2et82:
~~1 ~
- contacts
selonuneligneA281:
~ ~
- contacts
MTHODE:
selonuneligneA182:
~1 ~
MONTAGE (/112 " motrice )
1 Ngligertousfrottements
et dterminerle sensdesactions
mcaniques
l'aided'quations
demomentsjudicieuses. 2
2 Endduirelespointsdecontactsdela liaisonetfaireinter-
veniralorslefrottement(chap.32).
YL x
/1/2 4
EXEMPLE:
. YD
SOLUTION:
/1/2
t Yc 021
r;;; (quilibrestrictchap.32),placerlesnormalesauxcontacts
dtermins etajouterlescomposantes tangentielles
correspon-
dantes.
J2/3
. La dterminationexactese poursuit partir des actions
mcaniquescorrectes A;, ew;,c0/4 et 0; .
39
Enprsencedefrottements, k,
lecoefficientdeproportionnalit Charge 0 Cliquet
telqueLA= k. xA(chapitre7),prenduneformediffrenteselon
lesensdelachargeaxialeetletypedesurfacedeliaison
1 Caso la vis estsoumise uneffortaxialet un ~l
moment demmesens Rochet
Lavis progresse
danslesensdelachargeaxiale.
r : rayonmoyen
LA =- XA' r.tan (0:-
delaliaisonhlicodale.
<p')
xL y
tellequetana = _2 P
a : pente TCr
opestlepas.
.
o
Renemen
d
tan 'P= J.1: facteur de frottement.
t p=
1 y: demi-angleausommetdufilet.
tana
'
. ,
SIa < 'P.
~~- i~ y
. Rendementp = ~ . Xl!
.
tan(a+cp')
possiblepour a <90 - 'P'
Mouvement
Xl!
02
LA, X
rnx'.--<'0: 02
A{A2/1}= Ix \
YAMA
A LA
A\ZA NAI
. Effortradial Fr = y A.Y+l A . 1.
. Facteurde frottementf.1entre 1 et 2.
. RayonR ou diamtre D du pivot glissant. Modlisation comme pivot glissant parfait (chapitre 7)
EXEMPLE:
b)Vx>0, Wx=0,(aucune
tendance);
c)vx>O et wx>O; d)vx>O et wx<O.
Rsolution
Calculerf.1.F/=0,15.
V25002+10002",404N.
Calculer
.u.F/. R=404x 0,040= 16,16N.m.
D'olestorseurs
correspondant
chaque
cas:
- 404 0
r
a) \ 2500 -120
0 - 16,16 \ b) 2500 -120
A\- 1000 - 300 f A( - 1000 - 300 )
r - 404 -
c) \ 2500-120
16,16 \ f
- 404 + 16,16
d) \ 2500 -120
\ Rotation de 1/2
A \ - 1000 - 300 f A \- 1000 - 300 f
(Tendances
auxmouvements
nulles.)
41
Toutetentativederotationautourdel'axeperpendiculaire
auplan
MOMENT TRANSMISSIBLE SUPPLMENTAIRE
de contact,ajouteun momentde rsistanceau pivotement
Z 1
proportionnel l'effortnormal:NA= 17. lA'
1], exprimen mtres,est le coefficientde rsistanceau
pivotement. ~ il 1/2
. SOLUTION:
Leprincipefondamental
delastatique( 31.5) permetd'crire:
[ !LA!==7).IXAI -Y
LINAIRE RECTILIGNE RELLE
i
MA:momentdersistance
aupivotement
(N.mm). avec
1] : coefficientdersistance
repre.
(mm):signeselon
aupivotement
- LA (Chap. 7)
'#A2/1 1 MA = 7) . YA
YA: effortnormalauplan(N). NA = 8 . YA
. Voirexercice
35.3.
43
Si lasurface
decontact serduisait uneligne,la pression
p = FISdeviendrait
infinie.Lesmatriaux sedforment etle 1
contact
apparat
selonunebande circulaire
defaiblelargeur.
J A2/1
1LAI ~ N. r. tan op 1LAI = N. r. tan 'P
tantque n; = quand
n1/2if'
(A 2/1) =A \;fiA 2/1 }
NA'Z
=~!)--+- avec
. Cetteliaisonnepeuttolrerquedefaiblesoscillationsautour
r Z
desaxes(A, y) et (A, 7). - LA
;fiA2/1 1 MA = 0
Les momentsMA et NA doivent rester ngligeables; NA = 0
sinon, il convientde modliser la liaison relle selon
1une liaison pivot glissant. LIGNE DE TREUIL
4 1
. La ligne de treuil schmatise
ci-contrefait l'objetd'une
modlisation
55.14. +
Leroulement
supportantleschargesaxialesetradialespeuttre ~
mm
modlispar uneliaisonrotule; celuiqui nesupportequ'une
chargeradiale(nonarrtaxialement
seramodlisselonune ~
Charges: Radiales seules
liaisonsphre-cylindre).
Cen'estvalablequesi lejeuderotulage
+
dechaqueroulementestcompatible
aveclesdformations
sous
Sphre-cylindre
chargeet lesdfautsd'alignement
despaliers.
.Oulinaire
annulaire.
44
incompatible
aveclarsistance desmatriaux.Enfait,ellene
doitpasdpasser unevaleurlimitedite"pression
deHertz et
lecontactadoncunepetitetendue.
tendue du contact
Dansle casd'unfrottementnonngligeable,
toutetentative Contact
deglissement,selonunedirection,
engendre
unersistance Tendance au glissement de 1/2 ~
passive
(voirchapitre
32):
. dirigedansleplantangent(A, x,:V) auxsurfaces
en
contact; IArl
. s'opposantau glissementou la tentativede glissement lA -
\ 2/1 ) -
fYo \
x
dansleplan(A, ,:v) . x)1--( \ A
A ZA ~ J(X,y,z)
z
12.102 Moments transmissibles Tendance au pivotement
Tendance au roulement
des deuxaxesde son.plan. Toute tentativede rotation autour de
de 1 sur 2
l'undecesaxessetraduitparunmomentde rsistanceau
-(y
roulement(chapitre35).
Lemoment dersistance
auroulement
s'oppose toutetenta-
tivederoulement.
Il estgalauproduitdel'effortnormalpar. Moments de rsistance au
lecoefficient
8dersistance
auroulement (exprimenmtres). Pivotement Roulement
. Lapetitesurfacedecontactcontrarie,parfrottement,toute .
N = 1) ZA M = (5.ZA
tentativedepivotement
autourde l'axenormal.Il enrsulteun
momentde rsistanceau pivotementproportionnel
EXEMPLE (SOURIS 3.2)
l'effortnormal(chapitre33). Torseur en A de l'effort
Lemomentdersistance
aupivotement
s'opposetoutetenta- exerc par 2 sur 1 :
tive depivotement.Il estgalau produitdel'effortnormalpar
- z
lecoefficientTfdersistance
aupivotement
(exprimenmtres).
f - ZA.
tan a 8. ZA\
0
\
A ZA 0 J(X,y.z)
EXEMPLE:
y
Laboule1 roulesansglissersur2 deA versB.
Onremarque
que:
YA=- ZA'tana avec
a< 'P(pasdeglissement).
LA= 8. ZA (perturbation
delaseulerotationcre).
* ouponctuelle.
45
g: acclration
de la pesanteur
0
Surchaquelmentdematiredemassemientourantle pointAi,
creuneforcePi appele
la pesanteur poids lmentaire
telleque: Au cours du fonctionnement, le stator exerce sur le
.
~ -'> ~
Pi = mi . 9 = -mi. 9 Z rotor des actions mcaniques (A i, T,) ; elles se
rduisent un "torseur couple" :
Pourl'ensembledu corps,lepoidsse reprsenteparle torseur-poids
(C1/d = (0 C1/dox
quis'exprime
simplement
aucentredegravitG(voirchapitre14).
REMARQUE:
-- -
1: fi =
-
0 et C1/2 = 1: ;ffOx(A i, fi)
-
;\ -'> -'> -'>
IlPIl = p : poidsducorps,ennewtons(N).
y
M : masse
ducorps(kg). ~
ICgIl = 9 : acclration
delapesanteur
(mis2). 0z
Saufindication
contraire,
choisir:
N1 N2
$1
-ugll = Oz 10 m/s2 pour un solide.
(Calculs imprcis causedes frottements incertains.) e=O
- 0z 9,81 mIs2 pour un lIuide.
(Frottemenfsfrs faibles.)
La force F exercer pour dcoller l'armature A des
titreindicatif,g", 9,73mis2 auxples, noyaux N1 et N21orsque e = 0 peut tre modlise
9,78mis2 l'quateur,
9,81mis2 Paris. par le glisseur (OZ F) ou le torseur 0 { ~0 }
(X,y.z)
EXEMPLES DE CALCUL:
14.1 Barycentre 1
1 .-
1
1
Lebarycentre
den pointsA1' A2' ... A;, ... An' affects 1 - - - 1 - T A 3 (-1)
x
respectivement
des coefficientsa1' a2, ... a; ... an' est ai 1 1 1 1
unpointGtelque: ->
---7 ---7--->
Relation
a1.0A1 + a2.0A2 +. .+a;.OA;+...an.OAn
= (a1 + a2..+ a; +...+an) DG (1) .0 A1+ (-2) . 0 A2+(-1) . 0 A3= (1 - 2 - 1) . 0 G
REMARQUES:
Soit:
. Sousformesymbolique,oncrit:
0 A1- 20 A2- 0 A3= -20 G
1:n;=1(a;. OA] = (1:a;). DG
. 0 reprsenteun point arbitraire,communaux pointeurs Construction
~et DG.
. Onpeutexploitercetterelationgraphiquement
ou algbri- . ---7
quement,sur unrepre.
(bc) =- %
. Pourunensemble(E) continudepoints,la relations'crit
:
svmboliquement
. Connaissant (Oc) =- 2iiiJ, on dduit G
r
)(S)
OP. dm =M.DG o M= r dm
)(S) Calcul
. Pourunestructure
(5) discrte
(constitue
deblocsspa- On relve les coordonnesdes points:
[ }; (mi' 01;) = M. DG o M = }; mi - 2
Y G=4-10-1_ _, + 35mm
LespointsA; correspondent
auxcentresdegravitdechaque - 2
blocdelastructure.
47
G
x
//2 B
.1
t AG = 2/3. AI
1: .1 C~ 1 BG=2/3.BJ
G : quidistant des extrmits G : point de concours des mdianes G : point de concours des diaJonales
Plaquehomogne
d'paisseur
constante
A HI B
AB= b ...... ...... GH=ft. 2a+b
3 a+b
..
DC = a .
D ft'/ J/ -<.
MTHODE 1 : Par deux triangles ABD et CBO
J
\ C
.c AI = IB
DJ = JC E'~ 0 .J
. G
.
.
...
.. .
C.
MTHODE 2: Porter d'un cot AE = CO, de l'autre CF = AB ;
.F
~
' Milieux des G: centredu polygone
O
Casparticulier: plaquecirculaire
M :!!, c dl"oo,'" l, J
K C
PorterCK = AM, BL =OM: G = KI nLJ a, en rad
Plaqueensecteurdedisque Plaqueen portionde couronne Plaqueendcoupe parabolique
d'paisseur
constante d'paisseurconstante d'paisseur
constante
~L ~
~~oo"oa
.
G"aR'-,'
a
0 a, eo cad
Troncde cylindre de rvolution
B
AG = ~5 a
C
AH = ~5 a
Ollglefcvliitdrique
d'paisseurconstante
r 2 tana
- OH = ~ .n.r
OH = 4' h 16
h r2 ~ 2 a
B/~
(-- _I~ - - r .G~,p
~
OG =
~
~
.~ ;,
0
, ~ a, eo cad
. Sideplus,lasectionestconstante,
onpeututiliserdescoef-
ficientsproportionnels
auxlongueurs:
. unplandesymtrie,ou
. unaxedesymtrie,ou
. uncentredesymtrie,
alors,soncentredegravitGsesitue,respectivement:
. dansle plandesymtrie,ou
. surl'axedesymtrie,ou
. surle centredesymtrie. Plans de symtrie
49
centresdegravit:2Dpourlessolideshomognes
d'pais- (01') = 2.031' ; (1'2')= 1.032' ; (2'3')=-0,8.033'
* Prsentation
pratique(725) ** Voirbi-points( 71.1)
50
15 Solides dformables
Ils sontdfinisau 1.2. EXEMPLE:
Onlesutilise,engnral,dansleurdomainelastique:lacontrain- Chargeconcentre
au milieud'unepoutreen appuisimpleen A,
te ne dpassepasalors la limite d'lasticitet les effortsrestent encastre
enB.
sensiblement
proportionnels
auxdformations Lestorseursauxappuiss'crivent:
laires(chapitre
53). 0
8(83/1)=8(83/1
#83/1)
=[(11/16)IIFII
MTHODE:
Flche H Efforts Torseur transmissible 8
\ 0
- (3/~6)IIFII t}
1
11
1
15 . 2 POUTRES SECTION PLANE OU VARIABLE, EN FLEXION PLANE
..' F h
Oh1
"
A!fj
z/~"'L
=L
Z /1 1-Arc de cerclel
""'.,,,,".' .,"'" , ,
B-h-x
,01
fict;""efM
F
~
- J
.c:
y
z
A
~- b . ,
~O
B 2h/3
:-L.. x Jy l
,
flec~e fM
A
- Z ~,
,
or
1
"
/
//n
BI~
flche
fM
x
x
~-7- ~x AFE--~JXAf8S
IIFII=F= E.b.h3.fM~fM= 6F.;3 IIFII=F=n. E.b.h3 .fM=-fM= 6F.I'3
61'3 E.b.h3 61'3 n.E.b.h3
0. O.
- - [0. 0. \- - f
A0-El' A0
\ -F.I' A0.
\ -F.I
~" 0. 0.
~ 0= E.la{3
If.!' 1
12
If= E.b.h3 .f!..
t = longueurdveloppe;/a {3 momentquadratiqueselona j3; autresnotations 15.4
.
51
~
y circulaire rectangulaire
z F=O
/ A B_L F! 1; @z
A......- --t-
F= 0 1z@y-_.~ F=O
......-
f / ;tf y ; Fil Flche
0d f
Position quand !f = 0 00
~ -::-. JO
0 -!fl
o "
IA~
-
, I A ff7\
\ 1/1 ) = \ 1/1/'fA1/1J=
fF0 0,0 \ ) A1/1 j
= (A1I1 !fA1/1)
A
=
A 0 \ 0J
A A \.J
A 0 0
~(A1/~
ex
. .
!f = G -;;- la avec F = f. G .d4/(8. n. 03) aVec
NOTATIONS:
1 : flche,enmm.
G : moduled'lasticittransversal
(deCoulomb),enMPa.
d : diamtredufil, enmm.
a : dformation
angulaire,enrad.
D : diamtred'enroulement,
enmm.
t : longueurduressort,enmm.
n : nombredespiresutiles
la : momentquadratique
polairedelasection,enmm4.
L'entranement
n'estpossiblequ'partird'unetensionde
= 2 Ta = 2 Ta
poseTa.
Enfonctionnement,
lebrintendusupporte uneffortdetractionT
etlebrinmou,unautreeffortdetraction
t telsque:
exprimen rad
Il enrsulteuncouplemoteurCmet rsistantCr:
= 2 Ta = 2 Ta
fluide statique
Lesparticulesd'unfluidesecomportentcommeunemultitude
depetitessphresentrantencontactaveclaparoi.
L'actiond'uneparticuledefluide immobile,sur uneparoiest
toujoursmodlisablepardespointeurs(M, A f) perpendicu- Force de pression
laires cetteparoi. perpendiculaire la paroi
Forcelrnenta,ire
duela pression
~ -> -+
t'1f=p.t'1S=p.t'1S. n
p . pression
aupointconsidr,
(PaouN/m2).
7 normale
. unitaire
verslamatire. _dS= t.dx(m2}
y
16.1 Fluide libre sur paroi
verticale haute
Lapousseeffectived'unfluidedontla surfaceest la mme -C::
pressionquel'extrieur
delaparoi(pressionambiante
Pamb)
est
modlisablepar. IPambl
(Pressionambiante)
. unerpartition
triangulaire
desefforts;
. untorseur
: {efforts surparoi}= '
effectifs I\
-+ 2 ~ 1
\0 , ,;o-;.
(X,y,l)
~
1 s'appellecentredepousse.
EXEMPLE:
Dterminer
lapousseexercepardel'eausur laparoiverticale
d'unecuve cielouvert
Largeur
delaparoit = 6m; hauteur
d'eauh=9 m. y IPambl
Larsultante
(J,'F) estdfiniepar.
I= XI. X avecX/= 2. x 9 = 6m. h2 -
3 -+
-C:: F= p.g.t. -.y
2
Oncalcule
ensuite11111;
pv= 103kg1 m 3; g= 9,81ml S2
t= 6 met h= 9 m: ]IFII= 2,38 x 106N= 2,38 MN.
L'action
del'eauestdoncmodlisable
parletorseur .
Ceritre de pousse
x
12,38~ 106 ~ \
,\ 0 olcty,zJ
53
Lapousse effective
d'unfluide,soumissursasurface libre Pamb
0
unepressionsuprieure cellequi agitsur l'extrieur
de ~ y
l'enceinte,
exercesurla paroiverticale
decetteenceinte, des x
actions
mcaniques modlisablespar:
h d F= Pe .dS .y
. unerpartitiontrapzodale; dX4
. untorseur
1{F } sJ/
avec:
F= t. h.(Pamb
+p.g.h/2) y; t= 3Pamb
+2p.g. h .h.x
-x
6pamb+3p.g.h largeur/'
APPLICATION:
Q..Q..
C'I C')
Sur la surfacede l'eau,un gazcomprimexerceunepression + +
-" -"
Pamb
= 5 bar. E
'" E
'"
QQ
Calculerlapoussedel'eausurla paroietdfinirlapositiondu C') cD
..c:
centredepousse1.
SOLUTION:
Il suffitd'effectuerl'applicationnumriqueavec: PAROI VERTICALE DE FAIBLE HAUTEUR
t = 6m; h= 9 m; Pamb
=5 x 105 Pa; p = 103 kg/m
3;
g= 9,81m/s2
Pamb
Ilvient: 0
------+- y
\ ----"
-
F=F.y=29,4X106N=29,4MN ; OI=I.x=4,62m; x
1
Soitletorseuren1: h dF=Pamb' dS. y
t--
,{Feau/
paroi}
0 f 7
= 2,94 x 10 O
0\
dxU
Rpartition
,\ 0 0f uniforme
= pression
x uniforme
16.3 Fluide sur paroi verticale
de faible hauteur 02
Pouruneparoiverticaleinfrieure 5 m, on necommetpas Pamb
0 Centre de pousse
d'erreurimportante
5 %pourl'eauoul'huile)enadmettant
quelefluideexercedeseffortsmodlisablespar: h
2
. une,rpartitionuniforme; h
1
F= Pamb . S.y
. untorseur{FOI o
/
-> -> \
[ --> ->
01 = h / 2 . x
S reprsente
lasurfacemouilleeth, sahauteur.
54
16.4 Pousse sur une surface POUSSE SUR UNE TIGE DE VRIN
quelconque
LaforceF,engendre
dansunedirectiondonneparunepression
p agissantsurunesurface,estgaleauproduitdecettepression
parlavaleurdelasurfaceprojetesur unplanperpendiculaire
cettedirection.
F= p. S avecp (MPa)
S(mm2)
F(N)
Fond Piston
EXEMPLE
1: Poussesur une tige de vrin
. Donnes:
0 d= 50 mm; p = 5 bars= 0,5N/mm2 . Axe de symtrie
. Calculs: y +
+ ~
x
0z
-
Forceaxialesurlepistonlilatige: F = p. 5.
Avecp = 0,5N/mm2,5 = n X 252mm2,oncalcule:
Surface relle Surface projete
F=982N.
Letorseurassoci cettepousses'crit:
a: - d 2-
+ 982 0 N
lS)
F=JT:-px
4
-x
Il 1 .. 1 .. .
,(Ffluide/lige)
= 0 0
,0
1 0 ) (x,;,l)
l:J
lS)
- 2-
F=JT:R px
1
EXEMPLE
2: Poussesurunpistonoblique POUSSE SUR UN PISTON
. Donnes:Formesdupistonetvaleursdessurfacesprojetes
Axe du cylindre
sur lesplansperpendiculaires
auxaxes(0, x) et(0, /).
selon
(0,z) :
h=p.5z avecp=6,1N/mm2 Surface projete Sx = 486 mm2
de la pression
ambiante
La pressionambiante,Pamb,engendredes effortssur toutes
lessurfacesdecorpsqu'ellebaigne.
Onpeutles reprsenter
pardesforcesuniformment
rparties,
perpendiculaires
cessurfaces.Deuxcasseprsentent:
l'pl'essionmtiial1te la pressionambianten'agit
agittout autourducorps pastoutautourducorps
le torseur reprsentant le torseurreprsentantl'ef- F1 = Pamb' 81 . F'1X = Pamb' 8'1 . cos a = F1
l'effort rsultantest nul: il fort rsultantn'est pas nul: F3=Pamb.83' F'1y=Pamb'~'1.sina:=F3 =>(0)
n'estpasindispensablede il faut tenir comptede cette F2=Pamb.82' F'2 =Pamb.8'2 =F2 )
recensercesforces. pressionambiante.
EXEMPLE: EXEMPLE:
CALES - TALON
. Solidesen contactpar . Solidesencontactpar Cale-talon 40 x 10 x 5
dessurfacesrugueuses: dessurfaces miroirentre
l'air passeentreles deux lesquellesona chasstoute
solides(6.4).
. Solidesreposant
fluide(64.5).
trace d'air (cales-talon).
surun . Clapets,pistonset autres
dispositifshydrauliques.
LY - ac
tion",d
U marbre)
Ma,b,.
EXEMPLE
1 : cales-talon
...
'
."..
...
-
"""1
"""'"
F
'
'
.
dC'Z"'~
fRFp ((action
,
..
~
.-,g--,.
. .. ...
de Pamb)
Surface 8
contact,
lapressionatmosphrique n'agitplusquesurlaface F1 + F2 = 0
extrieure.
Poursparer lesdeuxpices pararrachement,
il faut Il Fpll = Pamb' 8
exercer
uneffortF:
SiPamb=Patm=0,1 N/mm2 et 8=4cm2:IIFpll=4ON
F> Fp
NB : Poids ngligeable:
EXEMPLE
2: tube dentifrice P"" 10 x 7,2 x 0,4 x 0,1 x 0,05 = 0,144 N
Phase 1 : enrduisantlevolumepardformation
del'embout,
TUBE DE PTE DENTIFRICE
la ptedentifricenepeutquesortir.
Embout dformable
Phase 2 : enrelachantl'embout,celui-cireprendsaformeini-
tiale,augmentant
levolumeinterne,cequi creunedpression.
Lapressionatmosphrique
quiengendre
surlepistonuneforce
Pte
F'dplacealorscelui-civersle hautdutubetandisquela pte, Pamb = Patm
tropvisqueuse,
secomportecommeunbouchon = 1,013 X105 Pa
"" 0,1 N/mm2
REMARQUE:
Piston anti-recul
Lors d'un isolementde corps (chapitre20), il est prudent
de rflchiraux effetsde la pressionambianteds que l'on F' = 0,1 x TrX 202
recenseles actionsde contact.Les rsultatsdu chapitre16 "" 125 N
s'appliquentintgralement.
56
d'un fluide ~
~
~
Vitesse des
particules
en mouvement ~
=f / :;:';o:~:~: ~ression
18.1 Fluide parfait perpendiculaire la paroi
Cecasconcernelesliquidesnonvisqueuxet lesgaz.
Lefrottement
desmolcules entreellesetsur lesparoispeuttre
Vapeur d'eau:
nglig:identique unfluidestatique. vitesse des
particules
Un lIuide parfait, en mouvementcontre une paroi, dsordonne
exercedes actions mcaniqueslmentairesmodli-
sablespardespointeursperpendiculaires cetteparoi.
S : matrecoupleducorps(m2) ; V : vitesserelative(mis).
Facteur detraneCx
EXEMPLE: - - -
V~ ' FiV~ FiV~ '..'" Fiv~ , ""."...
R~ R
Un vhicule(Cx= 0,3 ; S = 2,4 m2) se dplaantdansl'air
~
,
." --- (l7.
1 . . ~ ~ .". .. --......
~ O7.
'.,.,'
(p = 1,22kg/m3) 90kmlh subit: --- lT ~ \ ~ ~ ". ~ ~..".
90 2
R=0,5x 0,3x 1,22x 2,4x 3,6 =274N () 1,5 0,35 1,4 1,05 0,8
57
de thorie Carter 0
des mcanismes
19.1 Dfinitions
. Mcanisme
C'estunassemblage d'lmentscapablesdetransformer
l'ner-
gie mcanique (exemples:systmes bielle-manivelle,
vis-
crou,rducteur,
etc.).Unmcanisme possde aumoinsune
entreol'onappliquel'action
motrice,
et,aumoins,unesortie
rceptrice.
. loi entre-sortie
Il s'agitd'unerelationentrelesvariables(ouparamtres)
d'entre
etdesortie. Xo
. Graphefonctionnelou graphede structure
Arbre d'entre Paramtre d'entre: e1
Il reprsente
schmatiquement
lemcanisme. Paramtre de sortie: e2
Chaque sous-ensemble
desolidessansmouvement relatif" Arbre de sortie . . . e2 R1
L01ent ree"sortle - = - -
apparatsousunseulrepre (voirchapitre
20). e1 R2
Letraitcontinu
quilesrelie,reprsente
uneliaison.
Ellesjustifientle mcanisme.Parexemple,dansuneautomo-
Essieu avant
bile,latranslationdupistonentranelarotationdela roueaprs
embrayage;ledplacementdu levierdevitesseengendre celui
d'unbaladeur
situdanslabotedevitesse;larotationduvolant
permetd'orienterlesroues,etc.
Posonsmule nombredesmobilitsutiles.
. Mobilitsinternes
Ellesn'interviennent
pasdanslefonctionnement dumcanisme.
Parexemple, l'axedupistonlereliantlabiellepeuttournersur
lui-mme, toutcommeunebarrededirection articule
entre
deuxrotulesoule pommeau desleviersdevitesses surson
levier,...
Posons mile nombre demobilits internes.
Barre de direction
. Isostatismeet hyperstatisme
Lorsqu'onpeutdterminerlesactionsmcaniques l'aide Botier de direction
desseulesquationsdelastatique,
ondit quelesystme est
isostatique;sinononledithyperstatique.
58
Pourunmcanisme
comprenant
aveclebtin sous-ensembles,
l'isolementde chacun,exceptle bti, conduit 6 (n -1) MODLISATION 1
quations. L1
L'ensemble
desmobilitsprocuremurelationsindpendantes
mi relationsnonsignificatives(dugenre0 = 0).
et
~
~
. Pourunmcanisme
isostatique:6 (n-1) - mu- mi= L ns
. Pourunmcanisme hyperstatique:
6(n-1)- mu-mi =Lns-h
h reprsente
ledegrd'hyperstatisme
: Les deux roulements contrarient la libre dformation
de l'arbre (1).
h =mu+mi +L'ns-6(n -1) L1 : pivot (ns = 5) L2: pivot glissant (ns = 4)
h = 1 + (5 + 4) - 6 x (2 - 1) = 41
19.4 tude cinmatique
1
h = m - nc + 6 (bouclepar boucle)
~ m- h
~
~
19. 5 Nombre cydomatique y
Il indiquelenombre
deboucles
fermes
indpendantes
dans Les deux roulements tolrent la libre dformation
de l'arbre (1). On obtient h = O.
l'liaisons: 1 y= t-n+1 1
59
-19.6
EXEMPLE D'APPLICATION
B-B
~
A
~
Il rsulte de l'analyse 2
Vrifions l'isostatisme sur
chaque boucle ferme:
(1)={1,2, 9, 15, 16, 17, 18, 19,20,21, 22, 23, 24,25, 26} Pour A1-3 : ne=2
(3)={3,4,5,11,12} (7) (6) (3) (1) 81-7 : ne= 2
(6) = {6} C3-6 : ne= 4
(7) = {7, 8, 10, 13, 14} E6-7 : ne=3
D3-7 : supprime
D'o le graphe de structure: Mobilits: m=5.
A (une rotation et une translation
eT de 1 et de 6 ; une translation
~
de7)
h = 5 - (2 + 2 + 4 + 3) + 6 = 0
Bill
y = t- n + 1 = 5 - 4 + 1 = 2
19.63 ANALYSE 1 DES LIAISONS 19.64 ANALYSE2DESLIAISONS
(Schma n 1) (Schma n 2)
81-7: pivot glissant (ns=4) 81-7: pivot glissant (ns=4) Pour A1-3 : ne= 2
81-7 : ne= 2
C3-6: pivot glissant (n s =4) C3-6 : sphre-cylindre (n s = 2)
D3-7 : ne= 4
D3-7 : appui-plan (n s = 3) D3-7: linaire rectiligne (ns= 2)
Mobilits: m= 2.
E6-7: appui-plan (ns=3) E6-7: appui-plan (ns= 3)
(une rotation et une translation
mu = 1 (position de 7 selon celle de 1) mu = 1 (position de 7 selon celle de 1)
de7)
mi = 1 (translation de 6/3) mi = 2 (translation et pivotement de 6/3) h=2-(2+2+4)+6=O
h = 1 + 1 + (4 + 4 + 4 + 3 + 3 + 1) - 6 (4 -1) = 2 h = 1 + 2 + (4 + 4 + 2 + 2 + 3) - 6 (4-1) = 0 MODLISATION ISOSTATIQUE
60
~
ex,max contact radial
'" 10'
~r=:
Hypothses
. Contactaxialsurle roulementdedroite. Les liaisons en parallle
Le rotulage d'un roulement est
A1-2 et 81-2 ralisent une
la capacit d'oscillation d'une . Anglederotulagedechaqueroulementinfrieur l'anglede liaison pivot 1- 2
baguepar rapport l'autre rotulage maximal admissible.
isostatique* .
autour d'un axe perpendiculaire
l'axe de rotation (A, x) du Exemplede montage Graphedes liaisons
roulement, sanstransmettre de
Un roulement deux ranges de billes et A1-2
~
moment l'arlJ,re.Si lX>lX,max'
un roulement rouleaux cylindriques
unmoment ;/(z apparat.Ondit
aussi dversement d'un
roulement.
81-2
Naturedll Anglede
ralliement rotlltage A1-2 : liaison pivot.
.debilles
doublerange --
81-2 : liaison sphre-
cylindre.
Schmacinmatique
~
. rouleaux
cylindriques
ex, max
'" 00
. Leroulement
(2)
Hypothses
double
range
debillesdegauche
(1)
ralisele
A 1 y (2)
~
x
~B-
*
Voir dfinition de ce ferme 19.1.
. Sonanglederotulageestinfrieur l'anglemaxderotulage:
ex,max~ 2' 6'.
**(1) ef (2) sont deux classesd'quivalence.
liaison pivot 1-2
hyperstatique* .
61
~ 1,5
lXrmax
3 f'~
81-2
/iF}
rouleaux
A1-2: liaison rotule (efforts
lXrmax de 1/2 de haut en bas
~ 1 2,5 (2) seulement)
81-2 : liaison sphre-
cylindre.
(1)
Schmacinmatique
. Bute rotule
surrouleaux
~ 1 ~ ~:;x3 . Labuterotuleassure
Hypothses
uncentrage
del'arbre2parrapport
aupalier1 et unpositionnement
axialde2/1.
x
. Leroulement rotuleassureuncentragede2/1et n'assure
pasdepositionnement axial.
. L'anglederotulageestinfrieur 1,5.
Exemple
demontage* GraphedesHaisons
. Bute billes
=
(ouaiguilles) Deux roulements rouleaux et une bute simple effet A1-2
lXrmax
rouleaux cylindriques
~
A
+
8
I-
C ~ C1-2
~
~ 0
A1-2 : liaison rotule (efforts
de 2/1 vers la droite
seulement)
81-2 : appui-plan (efforts
de 2/1 vers la gauche)
C1-2: sphre-cylindre
. Roulement
rouleauxcylindriques
(1) (2)
Schmaci.nmatiqlle
y
Hypothses
lXrmax
. Lesroulements rouleaux
cylindriques
assurent
uncentrage
de
~ 2' 6'
1/2. Celuidedroite,enC,n'assurepasdepositionnement
axial.
La liaison 1-2 est hyper-
. L'angle
derotulage
desdeuxroulements
estinfrieur
2' statique d'o ncessit de
axialdela
rglages et de tolrances
serres de concentricit des
roulements et de perpendi-
droiteversla gauche.L'anglederotulageestnul. cularit arbre-bute rouleaux'.
, D'aprs
sn.
62
0
~
d'un systme '
perateur
Kop-6
. recenser
touteslesactionsmcaniques
quiluisontappliques. 02
REMARQUES:
F T", i --L1-
. L'isolement
d'unsystmeestuneoprationindispensable
en
F Y (en
mcanique;il intervientenstatique,rsistance
mcaniques
desfluides,thermodynamique...
desmatriaux, Oprateur/(6) K { : }
avec = -100
(0 inconnue)
N)
. Legraphedesliaisonsapporteuneaideprcieuse. XA 0
A6-9 YA 0
\ ( 9.2)
EXEMPLE
1; A( 0 olu;:;:z) (2 inconnues)
Legraphedestructuremontrequelapice(6)estenliaisonavec
Oprateur
~---~-- ~810-11
(9) et(1),outrel'oprateur.
Onobtientlesrsultatsci-contre. '1-6 = '1-E / -< , Np-E = Np-9
EXEMPLE
2: 85-9 ngligeable
HYPOTHSES: K
. tudespatialedans (A, X,p, z).
. Autreshypothses
ci-dessus+ actionduressortngligeable.
- -
ANALYSE: Oprateur/(6) (F 0 ) avec F=-100y(en N)
Lesrsultatsci-contremontrentquecettemodlisation
conduit (0 inconnue)
7 inconnues,doncunedetroppourpouvoirrsoudreisosta-
X, LI
'1-E Y, 0 avec X, = - J1 Y, .
tiquement(voirchapitre19). {
100 } (2 inconnues)
REMARQUES;
810-E
1 Xa 0
Ya 0
\ (3 inconnues)
a \Za
. Si lejeu danslepivotA6-9restetropfaible: onnepeut la
0 1
fois, observerun contactlinaireentre(6) et (1) et un double
appuiponctuelaveclapice.
Np-E YN1 0
0 0 \ Np-E
1 0
YN2 0
0 \
Commece dernierestncessaire
aufonctionnement,
on peut en N1 { 0 0 1 en N2 \0 0 1
supposer(etadmettre)uncontactponctuel/H (2 inconnues)
. Si le jeu dansle pivotA 6-9est suffisant: on conserve7
inconnuesmaisl'isolementde(6)seuln'enprsente plusque5 Total; 7 inconnues
dansl'espace:ensemblersolvable.
63
d'un solide 20
a3
Il s'agitdel'ensembledespositionssuccessives
du point lors
desonmouvement
dansle reprederfrence. TRAJECTOIRE-ABSCISSE CURVILIGNE
Equation horaire /
,,-
Enchoisissantunepositionparticulire
AodupointA sursa
trajectoire
etendonnantuneorientationcettetrajectoire,
on Trajectoire
dfinitl'abscissecurvilignedupointA unautreinstantt : oriente
.,.
l'abscisse curviligne s du point A est la valeur alg- Yo
briqueAoA de l'arc de cour~arcouru parA.
Elle dpenddutemps. s = AoA = 'U) . Xo
REMARQUE:
S= t(t) s'appelle" quation horaire ou" quationdu 1 s",,)A = 1(t) 1
mouvementdeAsursatrajectoire.
64
\; "
Tte
de bielle
1 el
M(;' y)
X
QJ
02\ ,
Centre,
x
0
EXEMPLE: extrmitde l'arte coupante EXEMPLE: axedette debielle par rap- EXEMPLE:
plante autour du soleil
d'un outil charioter,par rapportau port au carter(repre O,x,y} ). Remarque: x21a2 + y2/b2 = 1
bancdutour, associ (O.x,y,) Remarque:x2+ y2 = R 2
y Trajectoire de M y y
~
1
/~
\
/ . de MC;' y)
1
ci
M(x,y)
-- \ Trajecto~
1 \
\
x
\~ 1
/ -
1 X
0
0
)(2 y2
---=1 x:: a (t """sin t)
Trajectoire a2 b2 y = a (1-cos t)
deM a, b (constantes) IM=Ol a (constante)
EXEMPLE:
projectile lancdansle EXEMPLE: lieu du point d'interseclion EXEMPLE: point sur un cylindre qui roule
champde pesanteur d'un cnede rvolutionavecunplan sans glisser sur un plan de trace 0,-;
Remarque:y2 = 2 px o p (constante) parallle son axe.
y y
1
1
/' Trajectoire
deM
x A\ / x
0
cos t-cos (n+ 1)t] x==a[(r -1) cost .+cos(n-1)tl x = a(cos t + t sin t)
t - sin (n+ 1) t] y::: a[(n-1) sin t,...sln(n -'l)t] -
y a(sin t t cos t)
(Cercle de rayon a roulant sans (Cercle de rayon a roulantsans (Droite lM roulant sans
glisser dans un cercle de rayon na) glisser sur un cercle de rayon na) glisser sur un cercle (C
EXEMPLE: trajectoire d'une dent d'engre- EXEMPLE: trajectoire d'une dent d'engre- EXEMPLE:
profil d'une dent d'engrenage
nage picyclodal contact extrieur nage picyclodal contact intrieur
65
v =S'III v = ds
dt
VECTEUR VITESSE (en un point, dans un repre (flo))
-
f:..DA
vx=dx(t)/ dt
VAlf/O =lim c.t-->o
(M )= dt (...!!...OJi) vy=dY(t)/
fROVz=dY(I)/dt
1
dt
Yo
. Lorsque 1~ 0,A' serapproche
deA et M serapproche
deladirection
duvecteur
unitaire1 tangent
enA latrajec- Xo
M et d lM =M :
toire.Ennotant ds= Tangente en A
la trajectoire
dO ......
(liS )~o=
.
~
VAN~O=
d
(dlDA~o
) =(iS DA)
..",..>, d - '!'
filO
ds->
. (jf= 'l'. v.
-
VA!9UI
d -
=(iT DA) (9to)=IimM M =v.;-
-->
AA'
Levecteurvitesseesttoujourstangent latrajectoireet
danslesensdemouvement.
66
21 . 54 Dtermination algbrique
de la vitesse CD SCHMA D'UNE TRANSFORMATION
DE MOUVEMENT PAR EXCENTRIQUE
Latrajectoire
d'unpointMtantconnue,il suffitd'indiquer
sonabs-
cissecurvilignepourpouvoircalculersapositiontoutinstant. Constantes
00' = e
EXEMPLE
1: O'H= R
lM = t
Ondonnes= 7 cos(10 11:t) + 120.
x
OnendduitS'II)= v = 70 11:
sin (10 11:
t). ~
M
EXEMPLE
2:
Si s(I)=20 t3-8 t2+ 10,avecsen (m)et ten (s).
Alors:
EXEMPLE
(lig. 1):
e. cos8 s (t)
DM (e. sin8)+(R0)+( e.0sin 8)+(10 )
-
*
(mm)
127
M = + 0,05 s
DM(e. cos80+R+ 1)
Si 8 = (. t o(estuneconstante,8 dpenddet. L1s= - 6,5 mm
DMestbienunefonctionvectorielledutempst. 120
Levecteurvitesses'endduitpardrivationparrapport t:
r (- e.
M/~jLO
( .sin (t
0 ) 113 --"'"
APPLICATION: t (s)
e= 7 ; ( = 300trlmin = 10 11:
radis; R= 20 ; t = 100.
v (t)
(mm/s) "
~ 1
OM 7cos(1011:t)+120 ~ -70 11:
sin (10Jrt)
( 0 ) =} VMUJ(O ( 0
) t (s)
siondpendra
dela qualitdutrac(fig.2).
. TracerlatangenteenunpointA etreleverL1S,M
. Porterlavaleurdev = L1S1L1t l'instantconsidr. -220
* Prsentation"pratique" ( 72.5)
67
I(S) 0 1 2 3 4
,RO ( dl,Jlo)
~=limtd--;oil~
ill
= (d~o)
dl
= d20!
CA = rayon de courbure
--->
d'T aAi'JlO= at + a; o:
(dl ).T+v. (JL~
aA/'Jl'O=JLv
dl ) HlO
=dV'T+v.
dl ()ds ,ROdl
.li
at =a/. T = dvdt . T : acclration tangentielle;
d7 N a;
Engomtrieanalytique,
onmontreque
(ds) ,il 0
=
R
=an. N = (v2/ R). N: acclration normale.
68
CALCULS:
()
Y
~ V. oH'.
()
M I(O,x,y,z) y' (1)
(1) ~ a ~H
()
MI(O,x,y,z) y" (1)
(1)
21.7 Hodographe
d'un mouvement 0,1 t (s)
Pourunmouvement
donn,onporte partir d'un point fixe
choisiarbitrairement,
levecteurvitesse.L'extrmitP dupoin- -5,5
-6,9
teurainsidfini,dcritunecourbeappelehodographe.
Mouvement
rectilignevari Unedroite
Mouvement
circulaireuniforme Uncercle
Mouvementcirculaire
uniformement
vari Spirale
REMARQUE:
Surl'hodographe,
lavitessedupointPcorrespondexactement
l'acclration
dupointA associ.
69
22.1 Dfinition
0
Xo
TRANSLATION CIRCULAIRE
22.2 Diffrents modes
de translation Trajectoires de C A ~ Nacelle
Selonlatrajectoiredespointsdusolide,latranslationest:
. rectiligneuniforme(chapitre23) ouvarie(chapitre24);
l~,-, ' ~'
. circulaireuniformeouvarie(chapitre25) ;
. quelconque.
Yor
Co 1
.
Xo
Lorsqu'un
solide(5) estentranslation
dansunrepre
(Hl0):
(~, AB) = 90 (constant)
. Lavitesse
angulaire
detouslespointsde(5) estnulle:
Les trajectoires
flS/UlO= 0 (rad/soutr/min). Ao Bo Go et
. Lavitesselinairedetouslespointsde(5) estgale:
VA ES/;JlO= VBES/~o'
TRANSLATION QUELCONQUE
REMARQUE:
Lechampdesvitessesse trouvecompltement
dfinipar un
torseurcinmatique:
Xo
VAEShJl;
= VBESMo
+ ABx 0 = VBEShRo'
70
23.2 Exemple
Dplacement
uniformed'unetigedevrin/corps,
N=-YVr=x
Autreexemple 24,5,
;8l;;\ 1 X;;
..
23.3 quations du mouvement 001
,,/M,,~
sU):abscisse
curviligne
(m)dupointM l'instantI(s),
~ a /" ",,/
Vo :vitesse
(enmis),dupointM l'instantlo(s),
;;\/ /
So :abscisse
[.
(enm),dupointMl'instant10(s),
\0
/
/
",,\
'
S(t).
APPLICATION:
DrivedesU) parrapportautemps:S'(5)= ds/dl,
1 La tige parcourant130 mm en 1 s d'un mouvementrectiligne
. a (1)= v'(I) = 0 (ladrived'uneconstante
= 0) uniforme,calculerladistanceparcourueen1,5s l'aidedesquations
dumouvement.
Acclration
tangentielle
du pointM: v '(01
= dv/dl,
2 Exprimervectoriellement
la vitessedu point N de la lvredu joint
d'tanchit
pendantcedplacement.
23 .4 Caractristiques vectorielles
. Lesolide(5) enmouvement
formant,pardeuxdesespoints, SOLUTION:
unangleconstantaveclerepreUR0): 1 Lemouvement
a pourquation:
Levecteurvitesseangulaire ~ =0 sU)= va (t- la) + sa
.X
~
reprsentant
levecteurunitairedelatrajectoire:
-->-->
Posons: pour1=0 (= la), s(O)= 0 mm(a),
ON = s.x +a. y (voirexemple) pour1=1, s(1)= 130mm(b),
~ -->
Pour(a), l'quations'crit: 0 = sa,
VNi'!iO=VO.x ovo=s'
Pour(b), elledevient: 130= va x (1)+ 0,
a~ Ni'Jl 0 = V ,-;.. T + V2 -
-->
N ( 21.64),
R Doncv 0 = 130mm/s(vrifi),
Pourunetrajectoire
rectiligne
R ; donc v2/R --+ 00 --+ 0, Lorsque
1=1,5s,onremplace
demme:
Commeparailleursv'=O: a;;;:; 0 = D,
s(1,W 130x (1,5- 0)+ 0= 195mm
. Letorseurcinmatiqueestdelaforme:
2 Touslespointsontunemmevitesse chaqueinstant:
f ~o \ =f . ,
{i}S/fi(Q}= \ f \v.X
~
VNi'!iO
-->
} ,!iD
ouv=s (t)(constante) ~ = V;;o = 1307 (mm/s)
Onpeutremarquer
que,pouruntorseur:
Comme
uniforme.
~ = VN/U/O:le champ des vitesses est VM/,R = VN/'!iO + MN x QSi'I10 = VNi'RO (76,1)
71
Ellesexprimentlesrelationsentre:
. l'abscissecurviligneS(1)(exprimeenmtres); Va
. lavitessealgbriquev(t) (exprimeenmis); t (s)
. l'acclration tangentiellea t (exprimeenm/s2).
Elless'crivent:
1 la vitesseangulaire ~ = 0 Phase 1
. X reprsentant
levecteur
unitaire
delatrajectoire:
(voirfig24.5) DM = srI)' x- h.Y,
VMjc;,
= v(t). X, .
REMARQUE:
aw;=at.x
Pourtoutmouvement
rectiligne,
l'acclration
esttangente
latrajectoire. Sa
. Le torseur cinmatiqueest de la forme:
ta t (s)
.
verslemagasindesoutils.
Phase
1 x
Partantdurepos,lecoulantatteintlavitessede0,06mis en2 s
selonunmouvement uniformment acclr.
. Phase
2
Lecoulantpoursuitsonmouvement,
defaonuniforme.
. Phase
3
Lemouvement ducoulantdevientuniformment retardjusqu'
l'arrt,sur une distancede 0,2 m.Sur l'ensembledes trois
phases,lecoulantparcourt1,4m.
crirelesquationsdumouvement
pourchaquephaseettracer Acclration tangentielle
at(m/s2)
lesdiagrammes
correspondants.
SOLUTION:
. Phase 1 (mouvementrectiligneuniformment
a=a1 et v= a1(t- la)+ Va.
acclr):
0,03
27,7
Posons:10=0(originedestemps).
- 0,009
0 -1 '2 J2,1 l t (s)
0,06
Casparticulier:quand1=2 s, S(2)= 0,06m.
. Phase2 (mouvement
rectiligne
uniforme)
: a2 (constante).
s=0,5a3(t- 12)
2 + va (t - 12)
+ Sa s'critici:
s= 0,5a3(1- 2W +0,06(1- 21)+ 1,2etv= a3(1- 21)+ 0,06
Lorsque1=13,s= 1,4et v= 0:
0 = a3(t 3 - 21)+ 0,06=? 13- 21= - 0,06/a3: reportdanss.
0,06
Ontrouve:13=27,7s d'oa3=- 0,009m/s2,
8a=-0,009m/s2; v=-0,0091+0,249; 0 2 21 27,7 t (s)
s=-0,0045 (t-21)2 + 0,061+1,2.
73
circulaire Sa
25.1 Translation circulaire
uniforme
25. 11 Dfinition
C'est une translation (chapitre 22) au cours de laquelle
un point quelconque li au solide dcrit une trajectoire
circulaire avec une vitesse de norme constante. M
25. 12 Proprits
. Pourtoutetranslation;;;;:;0 =.
\
\
. Pourunpointparticulier
M: 0)0= e' =~~ (constante)
deM:
Loisdumouvement \
. t 0 = originedestemps Mo
e = 0)0' (t- t 0) + e 0 ou
1
e 0= origine des angles,
r;jsta.nte) ;Mo (constante)
8' = d8/df= OJo(constante),
8" = d28jdt2 = 0) 0= 0 (acclration
angulairenulle).
et v=8'.r=OJo.r
et aN = 8'2. r = OJo2. r
. Touslespointsontmmevitesse chaqueinstant.
uniformment varie
25. 21 Dfinition
C'est une translation (chapitre 22) au cours de laquelle un
point quelconque li au solide, dcrit une trajectoire circu-
laire avec une acclration constante.
25. 22 Proprits
. Pour
toute ;;;;;0 =
translation
(lavitesseangulairedusolideestnulle). M
. Pourunpointparticulier M: \~
\ aM/mo,/'/
r -->\
N \
8 = 1/2. OJo (t- fO)2+ OJo(1- fo)+ 80; (OJo= 8"0)' ,/
\~,/
8' = d8/df= OJo(t - fo) + OJo(ou 8' = OJ), 8 //
8"= d28/df2= OJ'o(constante).
. Touslespointsontmmevitesse chaqueinstant.
REMARQUES:
I~~~I
Mo
Il convientdebiendistinguer:
. Lavitesseangulairedusolide(nulle)etcelleOJod'unpoint
tel queMtournantautourdeMo.
. L'acclrationangulairedu solide (nulle) et celle du
> -> 2 -->
pointM: aM/9O
=0)'0,r. H OJ. r. N.
. Lavitesse
angulaire;;;;:;o= etlavitesselinaireV;;o.
74
l\
Lorsque1=0: 10= 0, Wo= 0,80 = o (conditionsinitiales).
Lorsque1=11: 8(11)
=0,581 1~ = n:/12; 8(t1)= 8 l' 11=1.
Donc 81=1/11et n:/12=0,511,
de
de coule
Socrefroidissement r
d'o 11'" 0,524s et 81= 1,91rad/s2.
g" = w' (rad/s2)
8=0,95412;
8'= 1,911;8"=1,91pourIE[O;0,524],-
. Phase2 (mouvementuniforme)82(constante): 1,91
8=wo(l-lo)+80 s'critici: 8=1 (1-0,524)+n:/12, 4,71
-,,---'>
Lorsque
8= 2250- 30=195=180+ W =13n:/12,1=12, 1 ' t (s)
-0,95 - 0,52 _1 ~67
Donc13n:/12= 12- 0,524+ n:/12=>12'"3,67s.
8=1-0,524
u/12; 8'=1; 8"=opour1E [0,524;
3,67], g' = w (rad/s)
. Phase3 (mouvementuniformment
dclr)
83(constante):
8=0,5Wo(1- 10)2+wo(t- 10)+ 80
et 8'= Wo(1- 10)+ Wo s'crivent: t (s)
8=0,583 (1-3,67)2+1(1-3,67)+13n:/12, 0,52 3,67 4,71
et 8'=83(1-3,67)+1.
go (rad)
Lorsque1=14:
8'=0 soit 83=-1/(1-3,67), 5n: 1 (225)
8= 225=5 n:/4rad. 4
13n: (195)
1
Donc5n:/4=-0,5(1-0,367)
+(1-0,367)+
13n:/12
=>/",4,71s, 12
8 = 0,477(1- 0,367)2 + 1- 0,367+ 13n:/12
8' = 0,955(1- 0,367)+ 1
8"=-0,955rad/s2pourlE [3,67;4,71].
Dansla configuration
de la figure' 8 = 30,situedansla n:
phase
2,Onpeutcalculer1(n:/6)= 1s, lavitesse
linaire: 12 t (s)
. Rotationuniformment
varie( 27.2).
l'axe (0, z;)
. Rotation
quelconque
ouselonuneloi distincte
desdeux
modes
prcdents. Xo
= Ai x
VAESM~ ~* Socle (Sa)
~re : ~ ~ o1E axederotation
VAES/,RO=;/fA (/, as/~(o) ]
NOTA:/if; (l, DS/UI0)selit momentenA dupointeur(1,15).
DS/fJ(
0= w. z' estlasomme
decetorseur;
. Lespoints1situssurl'axeontunevitesselinairenulle:
Ils'criten1:
l
IJJOZ ~ ~
(1?SMoJ=
lE (A,z)
~ ~
0 } car VIES/HO=O
.QS/,J\O
. Lavitesse
linaire
detouslespointsde(5) s'endduit:
~ESMo=~eS/ffio+MxDs/ffiO=MxDs/ffiO
(76.1). Champ des vitesses selon lN
particuliers A
27.1 Mouvement de rotation x z
uniforme
Enun point 1de l'axede rotation(axecentral) Z, le torseur
cinmatique
s'crit:
,lrephase~2e phase
~
fD;;o\ 800 tr/min = 83,8 radis
[ J
~ ~
~
Angle balay (rad) 8=mo (1-10)+80 ~~==============--- -
- - - - - - - - - - - - - _I~~iiliii~;,::;,jjjj.~
1
1
matiques'crit:
1rephase: 1E (0 ; 0,4)
}
>
=
fi" (= m' = dm/dl) 83,8/ 0,4 = 209 rad/s2
avecQSlfRO=w.z(variable) m (= e' = de/dl) = 209 (1- 0) + 0 = 2091
Lois du mouvement I(s), m(rad/s), fI"(rad/s2) w (90%)= 83,8 x 0,9 = 75,4 radis
(Vitesse angulaire et angle balay se dduisent de fi "0) Donc75,4 = 209 1'1=> 1'1= 0,36 s
Acclration angulaire e(t) =112.209(1-0)2+0(1-0)+0 =104,7 f2
(rad/s2) dt ou dt2 ou w '0)constante
8 "0(00dw =
e (0,4) 16,76 rad = 2,67 tr
Vitesse angulaire (rad/s) 8'= 8'0 (1- 10)+ 8'0(ou m) 2e phase: lE (0,4; 10,4)
Angle balay (rad) 8= 19'o{t- 10)2+ 8'0 (I- t 0) + e 0 m1(= fi; constante) = 83,8 radis
2
m' (= e") =0
28.1 Dfinition
Deuxsolides (50) et (51) sonten mouvementplansur
plan lorsqu'unplan rel oufictif de l'un resteconstam-
menten contactavecun planrel ou fictif de l'autre.
CONSQUENCES:
A
. L'tude
seconduit
danstoutplanparallle
celuidumou- y
vement. 0 DS1fSo
0z
. Onassocie unrepre
derfrence
l'undessolides(repre 50 (Repre) 0 x
(9\'0)li (50) parexemple)
etl'ontudielemouvement de
(51)parrapport (9~0)' ~-1Bti) -
laireDS1/S~'
. un instantdonn,lesvitesseslinairesVAES1/S0et
VBES1/S0de deuxpointsA et B de (51) sontgnralement
diffrentes
endirection,sensetintensit,Toutefois,(51) semble
tournerautourd'unpointfixe1situ l'intersection
desperpen-
diculairesenchaquepointauxvecteursvitesseslinaires,
VBES1fSo
1est le centre instantan de rotation (C.I.R.)
. l'instant
considr- correspondant
uneimagephoto-
graphique del'objet(51)enmouvement
plan- onpeututiliser
lesrelationsdumouvement
circulaire( 26,5) :
)=
[1JS1/S0
~ ' = DS1/S0
- ,
! ]
M VMES1/S0 1( 0 ] DS1fSO
f 7 -7 . 7 -7
EXEMPLE:
Il ~11=lml.AO,
etparconsquent:
Pourlesautrespointsde(S), 1ml estle mme;seulela dis-
tanceAOvarie. RPARTITION DES VITESSES POUR UN SOLIDE
EN TRANSLATION DANS UN PLAN
Dansunmouvementderotation,la vitesselinaire des
points est proportionnelle leur distance l'axe de
rotation. Ils ont mmevitesseangulaire. ~ ~ "
Dansunmouvement detranslation,touslespointsont
la mmevitesselinaireet unevitesseangulaire
V ~ntre de rotation
de (S) est rejet
l'infini
nulle.
. Lesvitesses
d'unpointd'unsolidesedduisent
deson VBE S(;J(
torseurcinmatique
( 28,2):
.
VAES/~
= VBESM+ ABx nS/9l
Sur AB
Il~II .cosaA = IIVBES/fJ~11
.COS
aB
Si A et B sont deuxpointsdistincts d'un solide, la pro-
jection(algbrique)dela vitessedeA sur AB est gale qui
~
Enactionnantlagachette2 duscateurlectroniqueci-contre,
SCATEUR LECTRONIQUE
on metlavis 1 enrotationparrapport la poigne0,
Celaentrane latranslation
del'crou3 qui,parl'intermdiaire
de 0
la biellette4, actionnelarotationdelalamemobile5 autourde
l'axeC,fixedans0,
Leschmacinmatique
est reprsent
l'instanto le pointD
approchedupointE E
Connaissant
lavitesse
VAE3/0 cetinstant,
ondtermine
graphiquement
V0E 5/0 :
. VAE3/0
(connu)
= VAE4/0(liaisonpivotenA),
5
. Laprojectionde VAE4/0surAB estgale laprojectionde
VSE4/0
surAB: AHA= BHs,
(Attentionauxsenset l'angledroit.) SCHMA L'INSTANT t
3 1 0
. VSE4/0
= VSE5/0(liaisonpivotenB),
. VSE5/0 estperpendiculaire
CB,
OnendduitalorsVsE 5/0 '
0
. IlVSE 5/0 Il= IlVS'E 5/0 Ilsi CB= CB'avecB'sur CD,
Onconnatdonc VS'E5/~ '
. VOE5/0estperpendiculaire
CD
VoE 5/~ est proportionnel VS'E5/0 ' 5 4
Enprolongeant
le tracpassantparC et l'extrmit
de VS'E5/0,
onobtientV0E 5/0 '
81
Danstoutmouvementplansurplandesolides,il existe
un instantdonnunpointo la vitesserelativeestnulle.
Cepointsenommecentreinstantanderotation.
. Onpeutdterminer
la vitessed'autrespointsdu solide,
connaissant
le C.l.R.
relatifs
29.1 Composition
des vitesses angulaires
Soitdeuxsolides51et 52 :
. 51tournede81radautourde (0, zo), parrapport 50;
. 52tournede83radautourde (0, zo), parrapport 51'
Il enrsulte
que52tournealorsde82= 81+ 83radautourde
(0, zo),parrapport 50,
Pardrivationsurlavariabletempst, onobtientla relationentre Q1I0
ev Q1/0 ,.
lesvitessesangulaires.Soit:
~ = 8'1(1). Z: vitesse
angulaire
de5/50; ev Q2/1 Q2/1 ...---
.Z: vitesse de52/50:
angulaire ev Q2/O .. Q2/0
i22!o = 8'2(1)
.a;;; = 8'3(1) . Z: vitesse
angulaire
de52/51'
- = --
Q2/0 Q2/1 + Q'/O
(.a;;; sedsigne
"vitesse
angulaire
relative
de5z151")'
~ ~ ~
1
Q2jO = Q2/1 + Q1/0 TRAIN D'ENGRENAGE PICYCLODAL
8'2 III ZO= 8'311)zo + 8'1(1)ZO = (8'3 III + 8' 1Il)) ZOo
0 2
. Engnral
isant: tY
1 il; =D; + Q;7i +...+Qi/O
EXEMPLE
D'APPLICATION:
Untraind'engrenagepicyclodal
secompose:
. d'unplantaire1 de11= 28dents,
. d'uneroue2 de12= 24dents, Q4/0
. d'uneroue3 de13= 34dents,
. d'unecouronnelieaubti,delo = 86 dents.
Leporte-satell
ite4 tourne,
parrapport
0, lavitesse
de
750tr/min.Lemodule
vautm= 1,5mm.
Surunefigure l'chellesemblable
celleci-contre,dterminer . VSE2-3/0
se~e VAE2-3/0
et 1(2-3)/0
graphiquement:
a) lavitesseangulairede1 parrapport 0 ; . Il Q2-3/0 Il= IlVSE 2-3/0 Il= 120 radis =
18
1 145tr/min
b) lavitesseangulairede(2-3) parrapport 4.
(La connaisance de cesvitessesest utile pour le calculdes . IIQ1/0
Il= IlVSE2-3/011
08
= 260radis= 2480tr/min
paliers.)
. lments desolution: . Q2-3/4
= Q2-3/0 - Q4/0
+ QO/4= Q2-3/~
Sur lafigureenplancorrespondant
la vuededroite,on peut a pournorme:IlQ 2-3/0Il= 200radis= 1900tr/min
~ 3
tracer IlVAe4/011
= C4/0 .
GA= 78,5 x 39.10- = 3,06 mis.
- ~
LeC.l.R.1(23)-0
permet
d'endduire VSE2-3;011 ~ Il 5,2 mis. z~
~
Q2-3/0
.- Q 4/0
Va=V;:;;O (quel'onpeutnoter~o)
Elleesttangente latrajectoiredeME 3 dans(8lo), 0~
/'
L
pP
M
Vr= ~1 (quel'onpeutnoter~)
VME 1/0 (Va)
Elleesttangente latrajectoiredeME 3 dans(8l1)'
0 ;
. Vitesse
d'entranement
Ve : c'est la vitesse par rapport ---
VME3/0= VME3/1 + VME1/0
(~R,o)
d'unpointdurepremobile(8l1) qui setrouveconfon-
duavecM l'instantconsidr,
COMPOSITION DES VITESSES (AVEC LEVE)
Ve= VME,R 1/'J{0(que l'on peutnoter VME1:0)
Cettevitessenedpendquedumouvement de(fR1), IlVME1/011 =120 m/rnin
. Relation:
--4
va= v, + Ve
--4
~
--4
VME3/0 = VME3/1 + VME1/0
0
~ o ~
Yo
Xo
/
IIVME2jlH= 40 m/mil),
IIVME3/211=12 m?JilIn
I~ P
\j"f:-?>v
l"~ p? dP
dP
p?
. Gnralisation: dP
p~ -- ----
--4 ~ --4 --4 "
VME3/0 = VME 3/1 + VME1/2+ VME2/i +... VMEr/o VME 1/0
- --
Si letreuilduchariotlvedepluslachargeM,onobtientla VME3/0 = VME3/2+ VME2/1+ VME1/0
relationci-contre,
84
SOLUTION:
M
Lespices1 et 2 sontencontactau point1.Cepoint Iralise
la transmissioncinmatiquedu mouvement. Dfinissons Xo
lesvecteursvitessesen1:
~o ,comme
touslespointsde2,translate
selon(l,~). v,. 'ro \l v'cm
(connue) ~
. Lacomposition
desvitesses
donne~. ,doncVME2:0'
On trouve IIVME2:0Il'''' 120 mm/s. PRESSE DCOLLETER
29. 24 Exemple 2 4
Soitunepresse dcolleter.
Danslaconfiguration
ci-contre,
latige2 duvrinsortducylindre
1 lavitesse
de23cm/s.
Dterminer
graphiquement,
la vitessecorrespondante
du
poinon
5,
5
SOLUTION: 2
Onconnatles trajectoiresde E et de C dans(~Ro); le C.l.R.
130s'endduitaisment.
1
/ VBE3/0
/
LavitesseVBE3/0 estperpendiculaire
130B /
/
On connat = 23 cm/s = Il~111.
IlVs:;111 V
/
Lacompositiondesvitessespermetd'crire: x
VBE3/~= VBE3/;+ ~ 0
Ondtermine
alorslesdiversesvitessespuis Il V; Il'''' 5 cm/s.
85
Acclrationrelative ,=aM;1
Xo
Danscecas,lescomposantes
intrinsques
donnent:
- ,2 X2;>+ t. a ,,---'> Trajectoire de ME 2/1
aM/~Rl = -t.a2o 2. Y2 O\
(voir 21.64).
engendreuneacclration
d'entranement.
1 Acclration
absolue a; =~ 1
~
\~(fR1)/(fIi.O)-
29.35 Relation a1 \
\
~
Repres 'S 1
1
l'If = VM/fR1
-
---> >
8M/fRO= 8M/fR1
~= , + ~
~
+
~--->
+ 8MEfR1/fflO+2 [,h 1/fJl0 X
t:
VM/fR1*
relatif (fR1)
absolu (cJo)
-2a'1' a'2'
~-
\ \ a2
01M,X2
c 1
M
la'2.01M'Y2
. demmeintensit,
. de sens opposs.
Onditqu'elles
sontdirectementopposesetoncritque:
0 ACTIONS DE CONTACTS PONCTUELS
1
>
A;=-11; 1
A2/1:forcedepointd'application
A1'exerce
parlesolide2
surlesolide1.
Ondistingue:
. Lesforces distanceentredeuxcorps: A2/1
- Attraction
terrestre:
toujoursattractive,
c'est--dire
diriges
versl'extrieurdela matire(fig.1) ; 1 isol
- lectrostatique
oulectromagntique:
attractives
ourpulsives
(fig.1 ou2). 0 ACTION DE CONTACTS SURFACIQUES
. Les forces de contact: toujoursrpulsives,c'est--dire
dirigesversl'intrieurdela matire(fig.3).
-,A
;/{A2/1 2/1
Solide 1
30.2 Action quelconque Solide 2
L'actionmcanique
d'unsolide1 surunsolide2 estmodli-
sableenAparuntorseurA{A1j2} L'actiondusolide2 sur
lesolide1 s'exprime
enAparletorseur
A{A1/2}Leprincipe
desactionsmutuellespermetd'affirmerquelesdeuxtoi-
seurssontgaux etopposs
(fig.4).
A;\ =- lA;
f A\;/{A2/1
---i>
A{Am}=-A{A2I1}; ---i>
A{ ;/{A1/2 }
Am = -A2I1
. deuxmomentsenA directement
opposs: A (A1J2) se lit: torseur des actions mcaniques de 1 sur 2,
de la zone de contact A, exprim au point de rduction A.
;/{ A 112 =-;/{ A 211 Ce torseur peut aussi s'exprimer au point B.
87
galilen*,danslequeltoutpointA, loigndetoutautrecorps,
Point matriel immobile
possdelespropritssuivantes: '
. SiA estenmouvement,
il estrectiligne
uniforme:satrajectoire
Repre (H~g) li
estunedroiteetsavitesseparrapport (mg) estconstante. la terre
. SiA estimmobile,il resteimmobiledans(81g): (sescoor-
donnesdansURg) sontconstantes). y
REMARQUE:
Si le principedel'inertieestvalabledansun rfrentielURg), XA
il l'estaussidanstout rfrentielentranslationrectiligneuni- x
formeparrapport (81g).
Pour un grand nombre de problmes de mcanique,
on prendra le repre terrestre comme repre galilen
31.2 Systme matriel isol: avec une approximation suffisante.
Un systmematrielest un ensemblede pointsmatrielsqui
constituent
uncorpsouunensemble
deplusieurscorps,ouune
ENSEMBLE $2 ISOL
portiondecorps.
Isolerunsystmematrielc'est: A 1
. considrerunepartied'unmcanisme;
T\ j
1
. recenser
touteslesactionsmcaniques
quiluisontappliques.
Unsystmematrielisolpeut-tre: ($2) = (4, 7, 12, 9)
. unsolideindformable:
latige4seule:
(51)= (4};
. unensemble de solides: l'ensemble
mobileestconstitu
PARTIE (1) DE SOLIDE ISOL Partie (II)
desolides:(52)= (4,7, 12, 9} ;
.
.
uneportion de solide: la partie(1)delatige4 ;
unfluide (aircomprim)
contenudanslachambreduvrin;
., G -~
. unfluide et les solides qui le contiennent:
(53) = (vrin,air). ~Fu-
Partie (1) de 4
HT
querre de fixation avant 1 10 1 1 5 4 7 12 9 2 ~tl. querre
de fixation arrire
* Voir complmenten dynamique 56.2.
88
(S)signifie"n'appartenant
pas(S) ". : 1
Actions
distance:
pOids:fi; , P;.
decontact:A;,
Actions S;;;, c; .
. Lesactionsexerces
pardessolidesappartenant
(S) sur
dessolidesappartenant
(S) ouactionsintrieures:
Actions
distance:
nulles,
ici.Actions
decontact:0;;;, ~ . QUILIBRE DE LA GOUTTIRE 3
REMARQUE:
Pourtouteactionintrieure,l'actionmutuelledirectement
oppo- y
seapparat: 0;;; = - ~ (voirchapitre
30).
C C2/3
Lasommedesactionsintrieures
estnullecarelless'liminent Contact
deux deux.Demme,pourleurmomentenunpoint. plan 4-3 E 8 x
le torseurdesactionsintrieures
estnul. E\E4/3)
;f!E4/3 . 8213
31.4 Principe fondamental
Si unsystmematriel(S) isolestenquilibreparrapport un
repregalilen(8lg), le torseurdesactionsmcaniques
ext-
rieuresappliquessur(S) estgal untorseurnul',
~ EXEMPLE D'APPLICATION
A {~s/s }= {o};
[ }
~
A l''AS/S
= {o} 'IfA de l'espace
. 3 estenquilibredans0lg (E, X, y, z). Il estsoumisaux
actionsmcaniquesextrieures:
A {~s/s} selit:torseur
associ
auxactions
rieuresdescorpsn'appartenant
mcaniques ext-
pas (S) sur (S) exprimau
~ a;;;
pointderductionA. A{A1/3} = A { Ii } ; s{82/3} = s { Ii }
D'olesdeuxthormessuivants: G;;; ~
c{C2/3} = c{ 0 } ; f{E4/3}
~ = E{ ~.f 4/3 }
. Thorme
delarsultante
statique:
Si (5) est en quilibre par rapport unrepregalilen . L'quilibre de3/(:Rg) se traduit par:
(8g)'la rsultantedesactionsmcaniquesextrieures f{A1/3} + f{82/3} + f{C2I3} + f{E4/3} = {O}.
(5) est nulle: RSIS= (1) .
. Thormedu momentstatique:
. Thormede la rsultantestatique:
~~~~~
=
rieures (5) est nul: ;t!ASIS 0 (II) , 'ifAdel'espace. fAx A1/3+ Et x C2j3+ EH x 82/3 + (;t!f4/3 + ) = . (II)
REMARQUE: Cesquationsvontsetraduiresoit :
Le principe fondamentals'applique aussi dans les cassuivants: . Enprojectiondansunrepre(:Rg) parsix outrois quations
. (S) estentranslationrectiligne vitesseconstante
/ (8lg) ; d'quilibre**.
. (S) estenrotationuniformeautourd'unaxefixe/ (9~g)
passantparlecentredemasseetd'inertie.
. Pardesconditions
graphique~
d'quilibre"'.
, Attention:
larciproque
n'estpastoujours
vraie. "Voir chapitres
40et41. *** Voir chapitres 42, 43, 44.
89
32 Adhrence ISOLEMENT DE 1
y
Frottement
Les lois sur le frottementdcoulentde l'exprimentationJe
ColombetMorin.Onexercesurunparalljfpipde
1 depoidsP ,
enappuiplanhorizontal
sur2, uneforceF situedansleplande z
{ est soumis l'action
symtriegomtrique
de1. Enunpointparticulier
A,letorseurde
liaison1-2 peuts'criresouslaformed'unglisseur(9.7). -~-
de trois rsultantes :
F, A2/1, P
fA;\ ~ ~ ~ fXAO\
\ rA oOf
\ o f ; (DansD,x,y, Z) A{A2j1} = AO
~
A{A2/d=
A 1 EST EN QUILIBRE (F; *-0)
32.1 Constatations a
F3
LOIS DE COULOMB
cp0et cpdp'endent; cp0et cpsontindpendants:
. dela naturedessurfacesdecontact(matriaux)
; . dela pressiondecontact;
. dela rugositdessurfacesdecontact; . delaformedessurfacesdecontact;
. de l'tat dessurfacesdecontact(sches,lubrifies). . de l'aire des surfaces de contact;
. delavitessedeglissement.
Cesconstatationsso.ntapproches.Enralit cp0 et rpcroissentavecla pressionde contact; cpvarie avecla vitesse(rgime
hydrodynamique);cpvarieavecla temprature(embrayages,freins).
* On dit souvent improprement: fcoefficient de frottement.
90
Lefacteurdefrottement
,uestdfini lalimiteduglissement
par:
IIT2/111
tanrp = J1 avec J1=~
'- -- - - - - - -- ---1 /1
Lecnede frottementestdfinipar: n
.
actionsdecontactouaupointdecontact;
son axe (A, n) normal au plan tangent 71:,du ct de la ma-
.
tiredusystmeisol;
sondemi-angleau sommet:gal <p.
1ercas:si desquations
d'quilibre
ondduitque:
. A; estdansle cne(a < <p);
.1I7;11=11N;II.tana;
. A; estinclingauche(parexemple)
dans(P).
Alors: il y a adhrenceet tendance
au dplacement
vers
ladroite.
2' cas: si desquationsd'quilibreondduitque:
. A2/;estsurlecne(a = <p).
. 117;11=11N;II.tan
cp;
. A; estinclin gauche(parexemple)dans(P).
Alors: il V a quilibrestrictettendanceaudplacement
versla
droite,
3' cas: si desquationsd'quilibreondduitque:
. A; esthorsdu cne(a> <p),cequi estimpossible,
>
. A2/1estinclin gauche(parexemple)dans(P),
Alors: l'quilibre est impossible,il y a glissementversla
droiteet A; estsur lecne.
Il~ 11~0.15
x1034~155
N;~(, 03:)
IIF6/15.4'1I1
= V 1552+ 1 0342 = 1045 N.
93
Lefacteurdefrottementacier/chloroprne
est: f1= 0,3.
1 Calculerles composantes
de la rsultantedesactionsde
contactA; dansERo
(0,70,70,10).Reprsenter
cetteaction
enA, pointoletorseurassociauxactionsdecontactde2/1
Moteur
estrductible
unglisseur:A{A2/1}=A {f}. d'entranement
Support fixe 0
2 Vrifiergraphiquement
quel'entrainement
despicessefait
sansglissement1/2.
3 Calculerl'anglemaximald'inclinaisondutapispouravoirun ~Ro(0, ~, Y;, ~) est li O.
entranement
la limiteduglissement(quilibrestrict).
ISOLEMENT DE 1
SOLUTION:
Y
1 Calculer
lescomposantes
de A;,dans9lo(0,7o,~,~)
. Isolerle solide1 : Ilestenquilibre. lA; =-pl
(translation vitesseconstante)parrapportau repregalilen
0lg (o,~,~, ~).
. Fairelebilandesactionsextrieures:
A : point de
Actions
distance G{~}.
{Terre/,}=
rduction de {A2/1} p
Actiondecontact:liaisonappui-plan1/2. EnA, letorseurde
VRIFICATION DU NON-GLISSEMENT
liaisonestrductible unglisseur: A{A2/1} = A {f}.
. crirelethormedel'quilibrestatique:
1 esten quilibresousl'actiondedeuxglisseursdirectement Tendance au
opposs(voirchapitre42). glissement de 1/2
p+A;=o; A;=-p.
LepointA est laverticaledeG.
TA2/1=152xsin10 ; 1A2I1=26,4N
NA2/'=152xcos10 ; NA2/1=149,7N
2Vrifierlenon-glissement
de1/2
A; estdansle cnede frottement
construiten A*.On
constatequelacondition< ((Jestvrifie.Il y a adhrence.
3 Calculerl'anglelimite d'inclinaison p
chelle des forces:
strict,A;
l'quilibre est sur le cne: = ((J. 1 cm == 50 N
Donc:tan=tan((J;tan=0,3; =16,69.
* Voir mthodede construction d'un cne, pageprcdente.
94
- -..A\#A 3/1r
.-
. A3/1 : rsultante
axialeselon(O,z). z
~
. n;;,
--->
= - A;-.. : rsultantedesactionsde contact211.
--->
-
R2I1=-ZA.Z-> : effort normalauplan 2 -1 : N2I1.
.# 0211=-#A3/1:momentenOdesactionsdecontactde2/1.
;;-;;;1 =- NA3* : momentnormalauplan2 - 1.
33.2 FROTTEMENT RADIAL
. lepointd'application
estlecontact
thorique
A'1/4;
x
. le supportestsurle canedefrottementd'axe(A',n) et de
demi-angleausommetrp(tanrp=J1); T4/1 ,1Cercle de
Lagnratrice
retenueestcellequi estinclineenarriredela nor- \A' rayon
male (A',n) parrapportausensdumouvement; \. ~ / r = R sinq>
----=--
--/ X rotationSens
11::plan "'- "
. le moduleest IIA'4/111=
---> ~-
IIN4/111
2 +IIT4/111.
---> 2 tangent 4/1 -- de
de 1/4
--->
REMARQUE: Le support de A 4/1, quel que soit le point d'application A' sur le
Dansle triangleA'AH,rectangleenH,onpeutcrire: cercle de rayon R, est tangent au cercle de centre A et de rayon
sin rp=AH =AH ; AH=R.sinrp; AH=Cte. r = R. sin rp.
A'A R
. Touteslesactionsmcaniques
sontramenes
dansle plan
desymtrie(0, x, y'J
. Les
liaisons
(1)-4 et (1)-5 sontdesliaisonspivotavec
frottement.
!-1= tan'Pi = 0,1; diamtre
axe:020.
. Lesliaisons0-4 et0-5 sontponctuelles
avecfrottement.
02 = tan'P2= 0,2. 5 0 3
ON DEMANDE:
(Roue porteuse) (Rouemotrice)
1 D'isolerla roue5 etdevrifierquela rouetourne(mthode
graphique). ROUE PORTEUSE 5 ISOLE
2 D'isolerla roue4 etdecalculerle couplemoteurmaxi, la
limiteduglissement
enA.(Ngligerlarsistance
aupivotement
en8.)Ondonne:YA= 1000N, R= 50mm
SOLUTION:
1 Recenserlesactionsmcaniques:
. 0;, esttangent
aucerclederayonr1 . Support
ri = r.sin 'P(33.2); ri = 10x 0,1= 1. Cercle
de CO/5et 3/5
Tracerlecerclederayon1 mm. r1 = r. sin '1'1
34 Rsistance au basculement .
IIFrI . Non-glissement
1/2
2eCas: ---=+< tan'P
Ilpll
A est droitede C,horsdela . Basculement
1/2
surfacedecontact2 -1 (lig. 1).
Encrivantlethorme
dumomentstatiqueaupointC: .t:
-IIFII.c-IINII.d+IIPII.
t =0; dJIPII.t/~-IIFII.c / T
'-
2 liNIl 1 1
2eCas:
. -IIFIIdan'P *.
. Non-glissement1/2
f
c > 2J1 ' 111"11
'P
1
a3
Fi Fi Fi
HYPOTHSES:
. Leplan(0, x, y) estunplandesymtrie.
. 2-1: liaisonsphre-plan(ouponctuelle)sansfrottement.
. 0-1: liaison
appui-plan
avec
frottement
(IL = 0,2).
ONDEMANDE:
.
10 Devrifier lacondition
denon-basculement
1/0.
cG 82/1
20 Dterminer ~ :voirfigure.
98
35 Rsistance au roulement
Lecylindre1, soumisuneforceF horizontale,
resteenquilibre.
Lesactionsdecontact
de2/1 s'opposent la rotationde 1, et CD ISOLEMENTDE 1
provoquentune rsistanceau roulement (fig.1). R2/1
ACTIONS
DECONTACT:
Lecontactlinaire
s'esttransform
encontactsurfacique,
les
1 \a
actions
decontactsontmodlisables
(fig.2).
EnAparuntorseur
: En1parunglisseur
: p
IR;\ >
~ ~ IR;\ x F
\
~
A{A2/1 } =
\
A A'A 2/1
1
(avecA'A 2/1 = A't ); / {A2I1 } =
/ 0
1
Plan de symtrie
-> ~ avecIIFII=IIPII.lana p
R2J1= N+ T el IIFII=IITII;IIPII=IINII;IITII=IINII.tana ;fit .. Moment de rsistance au roulement
1
IlR2/;11
: rsultante
desactions
de2/1(N).
0 TORSEUR ET GLiSSEUR
a :angled'inclinaison
delarsultante
/ lanormale. 0*
1
Il;t011: momenttangentieldersistance
auroulement(N.mm).
R : rayonducylindre(mm).
Il Fil: forcehorizontale
exercesur lecylindre(N).
(5 : coefficientdersistance
auroulement(mm). Dformations locales
2ecas: glissementsansroulement.
1
FG
. ~ surlecne
defrollelJl;nt
,~Iin d'unangleatel que: a= <P;
R AI'
~ Conditionde glissement:F > F G; OOOlim
",
R.1I':I"\,
l'tudedel'quilibrestatiqued'ungalet.LerayonRdela roue,
lesmatriauxencontactsontconnus.Pourvrifierquele galet Fontesuracier 5 x 10-4
MONORAIL DE MANUTENTION
Conditionderoulement 3 f/2, f/2
vrifie? IlFil>II[;II?
c>" (5 .~
ou: IlFil> ~m .11 pli
Fmln
35.3 Exemple de calcul
Unmonorail1 supporteunechargede10kNgalement
rpar- 2 1
tiesurlesdeuxgalets3 et4 enacier.Ils roulentsurunprofil2
enacier.LeurrayonestR= 100mm Lecoefficient deroulement p p
aciersuracierest(5: = 4 x 10 -4 m. Calculer l'effort horizontal
GALET 3 ISOL
F: ncessairepourdplacerlemonorail. y
Hypothses
- Lepoidsdesgaletsestnglig.
- Lefacteur
defrottement
enCetDestnglig.
- Lesystmeprsenteunplandesymtrievertical.
Isolerle galet3
Il estenquilibre
sousl'actiondedeuxglisseurs
directement
opposs; x
d'o: 11; + ~ =0(11; et C1/;sontinclinsd'un angleex)
-4
Ona: tanex= Ci; tanex= 4 xi 0 ; tanex= 0,004.
R 100 x 10-2
36 Arc-bautement CD SERRE-JOINT
A
Soitleserre-joint
ci-contre.Il ya arc-boutementde2 par TI
rapport1 si,quellequesoitl'intensit
delaforceC5/4qui 5
tenddplacer 2, cedernierresteimmobileparrapport1
grceauseulphnomnede l'adhrence. 6
PREMIER
EXEMPLE:
4
HYPOTHSES:
. Jeuimportant
ponctuels
entre1 et2.Solides
enAet8.
. Liaisonappui-plan
la condition de non-glissement de 2/1.
indformables,
5-4.Torseurrductible
contacts
unglisseur
~::r:~
0 ISOLEMENT DE {2, 3, 4 }
horizontal
enC(patin4 montsurrotule).Poidsde2 nglig. Vers l'intrieur de la matire
SOLUTION: et oppose au dplacement
Dplacement
10Isolerl'ensemble{2, 3, 4} l'quilibrestrict(fig.2) ; ventuel :0-
20Recenser lesactionsmcaniques extrieures (fig.3) ;
30crirele principefondamentalde la statique:
A1/2 + 8 1/~ c; J~AI. ~~~h
.
{
A 0' }
Thorme
}
+
A ABXS;;; A{ ACX~
{
dela rsultantestatique:
}
= (0)
. tangent
1 et 2
0//A ~e ~'~B -
1 H
~ ~ ~ ~
.
IINII.~:~~NII.h> 2f.LIINII;H< t/{21l)
Conditiond'arc-boutement:
1 1.
appui-plan
5 - 12,3,4}*
~
...
.
...
, C
.. '
C...'.. 5/4
,..
1
~
C5/4
IICII
C
0
1
( 0 )
> 2f.LIINII; H>t/{21l) 1.
Ilc5/411 1
* La liaison rotule 4-3 entrane une rpartition sensiblement uniforme des actions de contact 5 - {2,3.4}.