PN-II-RU-PD 2010- 1

UNIVERSITATEADINCRAIOVA
FACULTATEADEMECANIC

Raport decercetare
Anul 2010
PN-II-RU-PD 2010- 1

1. Stadiul actual al sistemelor de recuperare complexe

utilizate in reabilitarea persoanelor cu deficiente
locomotorii 2
1.1. Generaliti
Robotica de reabilitare medicala face parte dintr-un domeniu de avangarda si
perspectiva a secolului 21. Primele perspective in dezvoltarea sistemelor de reabilitare
complexe, dateaz din anii 1980, cnd a fost proiectat un sistem de reabilitare a
animalelor
i l l (pisici),
( i i i) ce asigura
i un suport partial
i l all greutii
ii acestora ii asisten
i a micrii
i ii
membrelor n timpul activitii de pire. Sistemul era format dintr-o band rulant,
prevzut cu un ham special. Rezultatele pozitive obinute prin intermediul acestor
experimente tiinifice s-au dovedit a fi suficient de ncurajatoare pentru elaborarea unor
sisteme de reabilitare a aparatului locomotor uman. Cel mai simplu sistem de recuperare
a fost realizat n anul 1990, fiind destinat persoanelor cu dizabiliti locomotorii provenite
urma accidentelor
n id t l vasculare.
l U astfel
Un tf l de
d sistem
i t era format
f t dintr-un
di t h
ham ii o band
b d de
d
alergare special, pacientul n timpul activitii de pire fiind asistat de ctre 2 terapeui
(figura 1). Astfel numeroase centre de cercetare au elaborat diverse sisteme de
reabilitare punnd bazele unei noi direcii de cercetare i anume terapia robotic. [20]

Figura 1. Unul dintre primele sisteme de reabilitare a aparatului

locomotor uman [20]
1.2. Sisteme de recuperare complexe
n prezent numeroase centre de cercetare au dezvoltat diverse sisteme complexe
de recuperare a aparatului locomotor uman, menite s contribuie la recuperarea parial
sau total a persoanelor cu dizabiliti locomotorii. Iar acestea se afl ntr-o continu
dezvoltare.
Rolul acestora este de a contribui la recuperarea parial sau total a subiecilor
umani cu dizabiliti locomotorii prin ndeplinirea sarcinilor impuse de exerciiile
terapeutice elaborate prin programele de recuperare. n aa numita terapie robotic este
necesar utilizarea unui sistem robotic special proiectat care s respecte cerinele impuse
prin exerciiile i protocoalele terapeutice.
n continuare vor fi analizate sistemele de recuperare comercializate dar i cele
care se afl ntr-o faz incipient ca prototip.
A. SSTRING G MAN. S Sistem
s e robotic
obo c cu ac
acionare
o aep prin cab
cabluri
u [[7]]
Sistemul robotic cu acionare prin cabluri denumit STRING-MAN este un prototip,
realizat de Institutul de Cercetare Fraunhofer din Berlin Germania, cu rol n recuperarea
persoanelor cu dizabilitii locomotorii rezultate n urma accidentelor vasculare.
SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA
FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

Acesta a fost proiectat n vederea implementrii exerciiilor terapeutice de

recuperare a funciilor motrice i a echilibrului postural (figura 2).
Sistemul robotic (figura 3) este prevzut cu un numr de 7 corzi (1), (1) prin care corpul
pacientului poate fi suspendat parial sau total. Pacientul va purta un corset special (2), 3
ce va fi ancorat prin intermediul corzilor de un cadru metalic special (3). Lungimea
corzilor se poate modifica automat de ctre un computer prin intermediul unui sistem
format din scripei pivotani i actuatori electrici liniari (figura 4). Pacientul va putea s
peasc prin intermediul unei benzi de alergare/pire electrice (4). Micarea
membrelor inferioare ale pacientului va fi realizat prin intermediul unor orteze speciale,
speciale
ce sunt acionate de actuatori electrici prin intermediul unor cabluri (5). Actuatorii sunt
prevzui cu uniti senzoriale care controleaz i monitorizeaz n mod continuu
lungimea corzilor prin care este ancorat pacientul. De asemenea computerul controleaz
pe tot parcursul exerciiilor terapeutice echilibrul kinestetic pe 6 direcii prin intermediul
modificrii lungimii corzilor.

Figura 3. Structura sistemului robotic

Figura 2. STRING-MAN. Aspect general [7] STRING MAN [7]

Figura 4. Structura sistemului de acionare cu scripei [7]

Sistemul robotic STRING MAN posed urmtoarele caracteristici tehnice i medicale:
o pregtire automat a pacientului, confortabil i eficient pentru exerciiile terapeutice
incluznd fixrile simple ale corsetului i ortezelor, ridicare automat a pacientului de pe
scaunul cu rotile i amplasarea acestuia pe banda de alergare/pire;
ajustare i calibrare autmoat a poziiei pacientului cu personal terapeutic minim (o
persoan);
posibilitate de planificare i programare a exerciiilor terapeutice n funcie de progresul
terapeutic al pacientului i de dizabilitile locomotorii pe care acesta le prezint;
un control dinamic i totodat programabil a greutii aparatului locomotor uman prin
ajustarea lungimii i tensiunii corzilor;
monitorizare continu asupra strii pacientului n timpul exerciiilor terapeutice (ritmul
cardiac, contracii musculare, etc);

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

nregistrarea i stocarea datelor rezultate n urma fiecrui exerciiu terapeutic n

vederea evalurii progresului terapeutic;
asigurarea unui confort i siguran pe tot parcursul exerciiilor terapeutice; 4
aducerea pacientului n poziia iniial dup realizarea exerciiilor terapeutice.
B. Sistem robotic pentru recuperarea interactiv a locomoiei umane LOPES [14]
Sistemul robotic numit LOPES este un prototip elaborat de ctre cercettorii
Institutului BMTI (Institute for Biomedical Technology) din cadrul Universitii din Twente
Olanda. Acesta combin micarea de translaie liber a centurii pelviene cu micrile
dezvoltate de un exoschelet ce conine 3 cuple de rotaie motoare (dou pentru old i una
pentru genunchi). Cuplele sunt controlate n aa fel nct s se poat asigura o interaciune
cu caracter mecanic bidirecional ntre exoschelet i pacient. Sistemul robotic este
prezentat n figura 5 i se compune dintr-un cadru mobil cu rol n susinere a greutii
pacientului i a exoscheletului. Actuatorii electrici rotativi sunt montai pe acest cadru
mpreun cu sursele de alimentare i unitatea de comand i control.
Comanda i controlul exoscheletului se face de ctre actuatori prin intermediul unor
cabluri i a unor sisteme de amortizare prevzute cu elemente elastice (figura 6).

Figura 5. Sistemul robotic pentru recuperarea interactiv a locomoiei umane LOPES [14]

Figura 6. Sistemul de acionare a cuplelor din structura exoscheletului [14]

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

Legtura ntre exoschelet i cadru se realizeaz la nivelul centurii pelviene care

permite translaia acesteia n vederea meninerii echilibrului postural. De remarcat este
li
lipsa b
benziiii d
de alergare/pire,
l / i ffaptt pentru
t care sistemul
i t l robotic
b ti este
t independent
i d d t ffa
aceasta. Exoscheletul este prevzut cu senzori de deplasare, contact i presiune cuplai
d
de
5
la o unitate de comand i control care asigur asistena pe tot parcursul exerciiilor
terapeutice ntreprinse.
Caracteristici tehnice i terapeutice:
sistemul robotic este mobil fapt pentru care poate asista pacientul i n timpul
activitii
ti itii de
d pire
i ntreprinse
t i afara
n f programului
l i terapeutic
t ti de
d reabilitare
bilit a locomoiei
l i i
umane.
sistemul robotic nu necesit n mod continuu asisten din partea personalului
medical calificat;
permite mobilitatea la nivelul centurii pelviene;
exoscheletul este cuplat n paralel cu membrele inferioare ale aparatului locomotor
uman fiind
fii d practic
ti universal,
i l fapt
f t pentru
t care nu necesit it orteze
t personalizate
li t pentru
t
diferite persoane cu dizabiliti locomotorii;
reglarea i ajustarea cu uurin a posturii umane prin intermediul unor dispozitive
mecanice;
implementarea unor exerciii terapeutice prin programarea unitii de comand i
control.
C Sistem
C. Si t robotic
b ti de d recuperare a aparatului
t l i locomotor
l t uman - ALEX [28, [28 29]
Sistemul robotic de recuperare numit ALEX este un prototip elaborat de Centrul de
Cercetare al Universitaii din Delaware Germania n cadrul Laboratorului de Sisteme
Mecanice. Sistemul asigur o flexibilitate ridicat n timpul exerciiilor terapeutice datorit
senzorilor i servomotoarelor ce le are n structur (figura 7).

Figura 7. Sistemul robotic ALEX. Aspect general [28]

Sistemul prezentat n figura 7 este format dintr-un exoschelet 1, prin care se
asigur asistena terapeutic pe tot parcursul desfurrii exerciiilor de recuperare a
aparatului locomotor uman; o band de alergare/pire special conectat la o unitate de
comand i control 2; un cadru mobil 3 cu rol n susinerea total a greutii
exoscheletului i susinerea parial a greutii pacientului de la nivelul centurii pelviene
prin intermediul unor centuri flexibile de fixare 4; o unitate de comand i control care
monitorizeaz comportamentul pacientului, controleaz cele 2 servomotoare 5,6 din
structura exoscheletului pe baza semnalelor primite de la senzori.

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

Cele dou servomotoare contribuie la dezvoltarea micrilor realizate de membrul

inferior uman la nivelul articulaiilor oldului i genunchiului.
De remarcat este faptul c acest sistem robotic este conceput pentru
persoane care posed dizabiliti locomotorii la nivelul unui singur membru inferior. 6
Elementul de noutate adus de ctre acest sistem robotic este acela c
unitatea de comand i control a sistemului posed un program ce modific n timp reali
parametrii ce asigur buna desfurare a exerciiului terapeutic.
Programarea unitii de comand i control se bazeaz pe legi de micare
etalon provenite de la subieci umani fr dizabiliti locomotorii pe anumite articulaii din
structura aparatului locomotor uman i compararea acestora cu cele dezvoltate de
subiectul uman cu deficiene locomotorii.
Programul unitii de comand i control creaz aa numitul tunel virtual
prin care sunt luate n considerare cele dou legi de micare, genernd n mod automat
o nou lege a crei aliur se va ncadra ntre cea etalon i cea dezvoltat de subiectul
uman cu deficiene locomotorii (figura 8). 8)

Figura 8. Modalitatea de generare a legii de miscare optim pentru

exerciiul terapeutic pentru comanda sistemului robotic ALEX [29]
Caracteristici tehnice i terapeutice:
Principiile de generare a micrii sistemului robotic ALEX se bazeaz pe programe
bine elaborate n aa manier nct micrile sunt redate progresiv i ct mai natural, de
la faza niial de recuperare a pacientului pn la faza final n care sistemul locomotor al
acestuia poate fi recuperat n totalitate;
Programele unitii de comand i control ale sistemului respect protocoalele
exerciiilor terapeutice de recuperare a aparatului locomotor uman;
Asisten terapeutic minim (1 persoan) n timpul desfurrii activitilor
terapeutice de ctre pacient;
Corpul pacientului este fixat fa de exoschelet prin intermediul unor centuri de fixare
flexibile de aa natur nct acesta va desfura numai exerciii terapeutice pentru
mbuntirea activitii de mers/pire.
Unitatea de comand i control p permite monitorizarea n timp p real a ritmului cardiac al
pacientului i evalueaz contraciile musculare de la nivelul muchilor membrului inferior
n cauz, prin intermediul unor senzori de presiune montai pe centurile de fixare flexibile.

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

D. Sistem robotic de recuperare a aparatului locomotor uman destinat adulilor i

copiilor LOKOMAT [16, 13]
A
Acest t sistem
i t complexl de
d reabilitare
bilit estet comercializat
i li t d
de C
Centrul
t l d
de RRecuperare
Locomotorie HOCOMA AG Elvetia [16]. Acest sistem este destinat att adulilor ct i
7
copiilor cu deficiene locomotorii (figura 9).
Sistemul (figura 10) se compune dintr-un exoschelet - 7, o band de alergare special
- 4, un dispozitiv de susinere parial a greutii corpului uman (ham) - 5, i o unitate de
comand/control a sistemului - 2. Acest sistem robotic asigur recuperarea prin exerciii
t
terapeutice
ti asupra articulaiei
ti l i i oldului
ld l i ii genunchiului.
hi l i Exoscheletul
E h l t l este
t format
f t din
di orteze
t
care asigur fixarea membrelor inferioare, acestea fiind acionate de catre actuatori
electrici pentru fiecare articulaie din structura aparatului locomotor uman 1 i 3.
Greutatea exoscheletonului este suportat total de ctre un cadru special 6.
Unitatea de comand i control a sistemului este prevzut cu un computer care
monitorizeaz n mod continuu starea pacientului (ritmul cardiac), legile de micare pe
care pacientul le dezvolt la nivelul fiecrei articulaii n parte,
parte controleaz actuatorii prin
legi de micare impuse, acestea fiind considerate ca etalon n timpul activitilor
terapeutice i de asemenea elaboreaz un raport de evaluare terapeutic prin care se
poate constata progresul de recuperare locomotorie.

Figura 9. Sistemul robotic de reabilitare pentru asistenta a mersului (Lokomat

Treadmill Walker) [16]

Figura 10
10. Structura sistemului robotic de reabilitare de tip Lokomat i aspect
privind adaptarea acestui sistem pentru recuperarea copiilor cu dizabiliti
locomotorii [16]

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

E. Sistem mecanic de recuperare a aparatului locomotor uman GBO [30, 7]

Centrul de Cercetare al Universitii din Delaware Germania a proiectat un
sistem mecanic destinat recuperrii aparatului locomotor uman,
uman ce funcioneaz pe
principiul meninerii elementelor componente din structura sa n echilibru, atunci cnd
8
membrul inferior uman realizeaz micarea de abducie (figura 11).

Figura 11. Aspect general al sistemului de recuperare GBO [30]

Figura 12. Structura exoscheletului sistemului mecanic de recuperare

locomotorie GBO [7]

Sistemul mecanic prezentat este destinat persoanelor cu deficiene locomotorii

numai pe un singur membru, n special persoanelor ce se afl n perioada postoperatorie,
n urma unei intervenii chirurgicale asupra membrului inferior n cauz.
Caracteristici tehnice i terapeutice:
asisten terapeutic minim n timpul recuperrii;
durata de recuperare rezultat n urma unui progres terapeutic n cazul pacienilor
care au suferit un accident vascular finnd de 8 10 sptmni;
simplitate constructiv a exoscheletului, rezultnd astfel o greutate mic a acestuia;

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

gabarit relativ mare datorit cadrului necesar susinerii totale a exoscheletului i

susinerii pariale
p appacientului;;
este independent de o band de alergare/pire; 9
meninerea elasticitii pasive a muchilor i esutului membrului inferior uman n
cauz.
1. Sistem mecanic de asisten a locomoiei umane destinat copiilor cu dizabiliti
locomotorii [6]
g
Acesta este un mergtor destinat copiilor
p cu dizabilitati locomotorii,, ce p
poseda in
structura sa un exoschelet. Acest mergator a fost realizat de catre o echipa de cercetatori
din cadrul Facultatii de Mecanica, Universitatea Tehnologica din Silesia-Gliwice, Polonia
in anul 2009. Echipa de cercetare a fost condusa de P. Jureczko, realizandu-se astfel
prototipul din figura 13 [6]. Acest mergator se adreseaza copiilor bolnavi de tetrapareza
spastica. Prin modelul virtual al acestui prototip reprezentat in figura 14, se identifica
p
urmatoarele componente: 1-hamul centurii ppelviene;; 2- cadrul p principal;
p ; 3 orteze care
stabilizeaza memebrele inferioare; 4 roti directoare; 5 amortizoare; 6 frana; 7
Cadru de sprijin a centurii pelviene; 8 benzi elastice; 9 ham torace; 10 articulatie
genunchi; 11 dispozitiv de ajustare a inaltimii exoscheletului; 12 elemente de fixare a
benzilor elastice; 13 roti cu amortizoare pneumatice.
Prin proiectarea acestui mergator s-a obtinut: asigurarea unei bune stabilitati si
g
amortizari ale mergatorului, , in timpul
p deplasarii
p pacientului;; structura acestuia p
p poate
sustine o greutate de doua ori mai mare decat a pacientilor pentru care a fost proiectat,
iar amortizoarele preiau in totalitate incarcarile dinamice; structura sa modulara confera o
montare/demontare usoara, pe baza unor operatii simple si intuitive; scopul miscarilor
diferite si asistate in acelasi timp, este permisibil pacientului. Dispozitivul de reglare
dimensionala a exoscheletului este prezentat in figura 15.

Figura 13. Prototipul mergatorului [6]. Figura 14. Modelul virtual al prototipului [6].

Figura 15. Modelul virtual al dispozitivului de

ajustare dimensioanala a exoscheletului [6].

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

2. Studiul terapiilor de recuperare utilizate pentru persoane (copii) cu

dizabilitati locomotorii. Determinarea miscarilor ce trebuie executate de
mecanica robotului pentru operatiile de reabilitare locomotorie. 10
2.1. Terapii de recuperare utilizate n reabilitarea mersului la copii [2, 25]
n mod normal deficienele locomotorii pot fi remarcate nc din primele luni ale
copilului. Deficienele locomotorii la copii pot surveni n urma unor disfuncionaliti
infantile cum ar fi: parapareza spastic, tetrapareza spastic, fragilitatea osoas
congenital,
congenital miastenia gravis,
gravis luxaii congenitale,
congenitale sechele neurologice,
neurologice etc.
etc Aceste
deficiene pot fi diminuate prin tratamente terapeutice pentru recuperare/pstrare a
principalelor funcii locomotorii (de regul mersul).
Ca tratamente terapeutice, se tie c acestea sunt prescrise n funciile de
examinrile pacientului:
examinarea neurologic;
examinarea ortopedic;
examinarea antropometric i funcional.
n funcie de aceste examinri, deficienele locomotorii ale pacientului sunt
evaluate, urmnd ca acesta s urmeze programe de recuperare funcional a aparatului
locomotor i reeducarea neuro-motorie prin diverse metode kinetoterapeutice precrise de
un medic specialist n acest domeniu. Ca metode kinetoterapeutice existente se pot
aminti:
gimnastica medical;
kinetoterapia pasiv;
kinetoterapia asistat i kinetoterapia activ.
Pentru sistemele robotice anterior prezentate sunt elaborate metode
kinetoterapeutice asistate. Aceste metode sunt descrise amnunit n [2, 25]. Ele
nlocuiesc exerciiile de recuperare a anumitor segmente i articulaii ale membrului
inferior uman, cum ar fi:
extensia pasiv a genunchiului executat prin traciune cu membrul superior
(figura 16);
suspensia genunchiului, avnd drept scop uurarea micrii de extensie a coapsei
(figura 17).
n mod normal,
normal un sistem robotic utilizat n vederea recuperrii aparatului
locomotor uman, va trebui s fie proiectat n funcie de cerinele kinetoterapeutului pentru
a realiza prin intermediul acestuia exerciiile de recuperare dorite.

Figura 16. Extensia pasiv a

Figura 17. Suspensia genunchiului [25]
genunchiul [25]

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

2.2. Determinarea miscarilor ce trebuie executate de mecanica robotului pentru

operatiile de reabilitare locomotorie [3, 25, 45]
P t uurarea studiului
Pentru t di l i structural
t t l all corpului
l i uman, este t necesar identificarea
id tifi
posibilitilor de micare realizate de ctre subiectul uman n cadrul ntreprinderii unor
11
activiti specifice.
Aparatul locomotor uman este format dintr-un ansamblu de sisteme anatomice ce
contribuie la realizarea locomoiei. Sistemele anatomice sunt: sistemul osteo articular,
sistemul muscular, sistemul nervos; iar acestea sunt reprezentate de membrele inferioare
[25]
[25].
Membrele inferioare umane sunt astfel structurate nct asigur ndeplinirea
funciei de locomoie ct i a celei de susinere a ntregului organism [3].
Poziia uman prin care se asigur locomoia, este poziia biped, care aceasta,
genereaz o anumit conformaie a sistemului osteo artro muscular.
Aceast conformaie presupune existena din punct de vedere structural a urmtoarelor
articulaii
ti l ii cu roll esenial
i l n
ndeplinirea
d li i l
locomoiei
i i (figura
(fi 18) [25,
[25 34]:
34]
articulaiile coxo femurale, sunt acele articulaii care se formeaz ntre oasele coxale i
cele dou oase femure;
articulaiile genunchiului, sunt cele mai complexe articulaii din structura aparatului
locomotor uman i se formeaz ntre oasele coapsei (femur) i oasele gambei (tibia i
fibula). De asemenea n structura articulaiei genunchiului se regsete i patela.
articulaia
ti l i gleznei,
l i estet o articulaie
ti l i complex
l care la l rndul
d l ei,
i din
di punctt de
d vedere
d
cinematic are la baz o serie de articulaii complexe.
articulaiile metatarso falangiene sunt articulaii cu cte un grad de mobilitate, formate
ntre oasele metatarsului i respectiv falange.

La nivelul articulaiei coxo

coxo-femurale
femurale
se pot produce trei micri elementare:
flexie extensie, abducie adducie i
respectiv rotaie intern (pronaie femural)
rotaie extern (supinaie femural). De
asemenea amplitudinea acestora difer, n
funcie de poziia n care se regsete
genunchiul (figura 19) [25, 34].
La nivelul articulaiei genunchiului se
pot produce dou micri elementare, din
care una cu caracter activ, respectiv micare
de flexie extensie, iar cealalt cu caracter
pasiv fiind valabil pentru o anumit poziie
pasiv,
a gambei, respectiv o uoar micare de
rotaie intern/extern caracterizat printr-o
amplitudine mic (figura 20) [25, 45].

Figura 18. Articulaiile de la nivelul membrului inferior [25, 34]

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA
FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

12

Figura 19. Micrile realizate de membrul inferior, la nivelul articulaiei

coxo femurale. a micare de flexie-extensie; b micarea de abducie -
c micare
adducie; de rotaie
intern, rotaie
extern [25,[ 34]]

Figura 21. Micrile realizate de membrul inferior, la nivelul articulaiei gleznei. a

micare de flexie plantar, flexie dorsal; b micarea de valgus varus [25, 34].

Pe baza posibilitilor de micare i totodat a datelor existente n literatura de

specialitate cu privire la limitele acestora,
acestora sunt evideniate unghiurile n funcie de care
sunt efectuate aceste micri, ca rezultat al limitrii articulaiilor n timpul executrii
diverselor activiti la care contribuie aparatul locomotor (Tabelul 1) [25].

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

Tabelul 1 [25]
Articulaia Micarea Amplitudinea 13
Coxo - femural FlexieExtensie 90 0 30
(cu genunchi ntins)
FlexieExtensie 120 0 30
(cu genunchi flectat)
AbducieAdducie 60 0 30
( coapsele
(cu l extinse)
i )
AbducieAdducie 70 0 30
(cu coapsele n flexiune)
Rotaie internextern 129 0 329

Genunchi Extensie 0 130

Rotaie internextern 10 0 140

10 140

Glezn - picior Flexie plantardorsal 329 0 20

Valgusvarus 30 0 60
Falange proximale FlexieExtensie 80 0 30
Falange distale FlexieExtensie 10 0 90

3. Studiul patologiei neuromotorii (locomotorii) din punct de

vedere al evaluarilor biomecanice
3.1. Dezvoltarea micrii (dezvoltarea neuro-motorie) [25]
Micrile omului parcurg n timp o lung i complicat cale de dezvoltare. Aceste

micri depind
p n mod pprioritar de evoluia
n timpp a scoarei
cerebrale p
prin formarea n
timp a celor 6 straturi corticale ale acesteia.
Ordinea dezvoltrii micrii la om i animale este complet diferit. n cazul
animalelor, micrile sunt organizate n momentul naterii, nainte ca organele de sim
s nceap s funcioneze n totalitate. n cazul omului, analizatorii superiori optici i
acustici se dezvolt nainte ca micarea s se dezvolte fapt pentru care la noii nscui,

micrile sunt nc necoordonate, incomplete
p i fr finalitate.

Dezvoltarea motorie este condiionat de cunoaterea pe care copilul o realizeaz
fa de mediul nconjurtor prin organele sale de sim. Studiile ntreprinse de cercettori
n domeniu asupra dezvoltrii psiho-motorii, la copii dovedesc posibilitatea de reeducare
neuro-motorie [25, 8, 19].
Formarea deprinderii motorii parcurge trei etape eseniale pn la gradul de
deprindere automat:
Etapa de nvare n care se vor generaliza reaciile determinndu-se astfel
micarea. n cadrul acestei etape, micarea generat la nceput este dificil, necesitnd
participarea unor grupe mari de muchi, subiectul uman depunnd un efort ridicat.
Etapa analizei i sintezei n care scoara va analiza n mod amnunit micarea,
va identifica obstacolele i elementele ce in de gradul de dificultate al generrii micrii
i va adopta calea cea mai economic de realizare a micrii implicnd un efort minim
din partea subiectului uman n cauz.

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

Etapa structurrii este etapa n care particip exteroceptorii i proprioceptorii

astfel nct micarea i capt caracteristici precum: finee, for, ritm, vitez, etc.
Analiznd deprinderea motorie din punct de vedere biomecanic, se deosebesc trei 14
tipuri de micri: micare rectilinie, micare angular i micare curbilinar.
Participarea muchilor la realizarea micrii este condiionat de fora, poziia i
amplitudinea cu care se va executa micarea. Dup gradul participrii muchilor la
realizarea micrii este condiionat de fora, poziia i amplitudinea cu care se execut
micarea. Dup gradul participrii muchilor la realizarea micrilor, acestea se clasific
n:
-micri de tensiune slab (scrisul);
-micri de tensiune rapid (strngerea unui clete);
-micri balistice (mnuirea unui ciocan, aruncarea unei mingi);
.micri de oscilaie (pendularea unui evantai).
Parametrii biomecanici de care depinde realizarea unei micri sunt: echilibrul
corpului; lucrul mecanic efectuat de motorul principal; aciunile motrice aferente; viteza
de execuie a micrii.

3.2. Mersul [2, 3, 4, 25]

Mersul este deprinderea motorie prin care se realizeaz n mod obi-nuit
deplasrile corpului omenesc. Mecanismul principal pe care se bazeaz mersul este
micarea alternativ i constant a celor dou membre inferi-oare, care i asum pe
rnd funcia de suport i funcia de propulsor.
Oscilaiile corpului. n timpul mersului, corpul execut n plus oscilaii n sens
vertical, transversal i longitudinal, care complic adevrata traiectorie pe care o
parcurge centrul de greutate.
Oscilaiile verticale, n medie de 4,29 cm (Saunders [2]) sau 46 cm (Demeny
[2]), au maximele n momentul verticalei i minimele n perioadele de sprijin bilateral.
Oscilaiile transversale, de 4,4 cm (Saunders [2]), au maxima n momentul
verticalei i corespund nclinrilor alternative ale trunchiului pe partea mem-brului de
sprijin. Ele au scopul de a apropia proiecia centrului de greutate de baz de susinere.
Oscilaiile longitudinale redau nclinrile trunchiului n sens antero-posterior. n
perioada de sprijin bilateral, corpul are o poziie vertical; n faza posterioar a perioadei
de sprijin unilateral, el se nclin napoi; n momentul verticalei are din nou o poziie
vertical, iar n faza anterioar a perioadei de sprijin unilateral se nclin nainte.
Fazele mersului. Ca n orice micare pe care o execut corpul omenesc, primul
impuls pornete din apropierea centrului de greutate. Trunchiul se apleac nainte,
pentru ca proiecia centrului de greutate s treac nain-tea bazei de susinere; aproape
concomitent, membrul inferior se extinde i corpul este proiectat nainte i puin n sus;
tot concomitent, cellalt membru inferior, care devine pendulant, prsete solul i este
proiectat naintea membrului de sprijin i fixat din nou pe sol. Lucrurile se repet apoi cu
membrele inversate.
Mersul se compune din perioade de sprijin unilateral, separate ntre ele prin
perioade de sprijin dublu (figura 22).

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

15

Figura 22. Fazele mersului.[2, 25]

Pasul" a fost diferit interpretat. Pentru Littre ar corespunde intervalului dintre dou
p j
sprijine, iar p
pentru Mareyy unui p pas dublu, care corespunde
p seriei de micri
ce se succed
n-tre cele dou poziii identice ale unui singur picior. Aceast ultim inter-pretare este
astzi cea acceptat, diveri autori recunoscnd n cadrul unui pas o serie de momente
mai importante.
Kinemograma mersului [2,3]. Grafic, mersul poate fi nregistrat cu ajutorul
fotografiilor succesive. Interpretarea datelor pe care le furnizeaz aceast kinemograma
este de mare interes p pentru studiul mersului ((figura
g 23).
)

Figura 23. Kinemograma mersului normal. SS' traiectoria axei

transversale a oldului; GG' traiectoria axei transversale a genunchiului;
PP' traiectoria axei transversale a gleznei. [2,3].
Traiectoria oldului (SS') prezint dou oscilaii verticale: una n faza de sprijin i una
n faza de pendulare. Curba este joas cnd clciul atinge solul, se urc treptat n timp ce
corpull roteaz
t pe genunchi hi ii apoii pe glezn,
l pentru
t a atinge
ti punctul
t l n
care centrul
t l de
d
greutate este vertical pe old, genunchi i glezn. De la acest punct, curba scade treptat.
Arcul de cerc cu centrul n articulaia gleznei se datoreaz faptului c oldul se men-ine n
extensie, iar genunchiul i glezna sunt fixate de tendonul ahilian; n felul acesta centrul de
rotaie se mut de la glezn nainte spre articula-iile metatarsofalangiene. Aceast
schimbare a centrului de greutate are i scopul de a lungi extremitatea i se menine pn
cnd
d clciul
l i l membrului
b l i opus atingeti solul,
l l ncepnd
d astfel
tf l faza
f d sprijin
de iji dublu.
d bl Cnd
C d
ncepe faza de pendulare, curba oldului se ridic din nou treptat, corpul fiind ridicat de
membrul opus; de aceast dat, arcul de cerc este mai lin.

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

Urmrind traiectoria genunchiului (GG'), cnd clciul atinge solul, genunchiul

este n extensie. Curba coboar uor din momentul n care p piciorul se ppregtete
g s
prseasc solul. Genunchiul trece n flexie, gamba se roteaz uor n afar i piciorul 16
se extinde puin, ceea ce atrage o urcare a curbei. Cnd piciorul se aterne pe sol,
traiectoria continu s urce lent, genunchiul fiind acum flectat la 129 fa de
perpendicular. Din acest punct traiectoria ncepe s coboare, dar mai neregulat dect la
urcare deoarece centrul de rotaie s-a mutat pe articulaiile metatarsofalangiene, glezna
fiind fixat de tendonul ahilian. Astfel se efectueaz g
i alungirea relativ a membrului.
Cnd piciorul prsete solul pentru a intra n faza de pendu-lare, ncepe flexia coapsei
i curba merge repede n sus, pentru a atinge maximul cnd coapsa este n flexie total,
iar genunchiul n flexie de 40. Curba cade apoi brusc cnd genunchiul este ntins,
clciul atinge solul i ncepe faza de dublu sprijin. Aceast cdere este rezultatul trecerii
ntregii greuti corporale asupra membrului inferior.

Traiectoria articulaiei gleznei ((PP')) este p
g puin
mai complicat.
p Ea merge
g
nainte i n jos, cnd clciul atinge solul i piciorul se aaz pe sol, dar rmne la acest
nivel, deoarece extremitatea roteaz deasupra gleznei i centrul de rotaie se mut
nainte pe articulaiile metatarsofalangiene. Cnd aceast deplasare s-a efectuat i
piciorul pete solul, curba se ridic rapid, pentru a cobor apoi, dup ce genunchiul a
atins maximul eficient de flexie i coapsa a nceput s se flecteze. Din acest punct,
curba coboar cu att mai mult cu ct g genunchiul se extinde; coboar lin p pn cnd
este atins extensia maxim, apoi coboar brusc pn cnd clciul atinge solul.

4. Concluzii privind activitatea de cercetare ntreprins conform

planului de realizare al proiectului
Sistemele robotice studiate i evideniate n cadrul acestui raport de cercetare, din
punct de vedere constructiv, au aceeai structur, iar principiile de funcionare al acestora
sunt bazate pe principalele micri pe care aparatul locomotor uman le realizeaz n
timpul desfurrii activitii de pire.
Aceste sisteme au n structur un exoskelet, o band de alergare/mers special,
un dispozitiv de susinere (parial sau total) a corpului uman i o unitate de comand i
control (figura 24).
Exoscheletul are n structur actuatori (pneumatici, electrici sau hidraulici) care
acioneaz asupra unor orteze prin care se fixeaz membrele inferioare ale pacientului, i
senzori cuplai la unitatea de comand i control. Banda de alergare/mers special este
acionat electric i controlat de ctre unitatea de comand i control, aceasta fiind
prevzut cu diverse programe ce stau la baza realizrii exerciiilor terapeutice.
Dispozitivul de susinere a corpului uman este prevzut cu un ham n care greutatea
corpului uman este suspendat parial sau total, iar acesta n unele cazuri poate s
serveasc ca suport de susinere al exoscheletului. Unitatea de comand i control are n
structur un computer special prin care se asigura interfaa dintre terapeut i sistem,
permindu-i acestuia s modifice diveri parametri de funcionare a sistemului n funcie
de progresul terapeutic dezvoltat de pacient.

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

17

Figura 24. Structura unui sistem robotic utilizat n recuperarea persoanelor cu

deficiene locomotorii
Condiiile impuse asupra unui sistem robotic de reabilitare a aparatului locomotor
uman sunt:
1. Simplitate constructiv, gabarit redus.
2. Posibilitate de adaptare a exoscheletului pe copii cu vrste cuprinse ntre 4 7 ani.
3. Adaptarea unor exerciii terapeutice de recuperare a aparatului locomotor uman pe
noul sistem de recuperare locomotorie.
4. Greutate sczut n vederea realizrii unor micri ct mai naturale.
5 Asigurarea unor algoritmi de programare a actuatorilor,
5. actuatorilor ce vor aciona exoscheletul,
exoscheletul
uor de modificat i de adaptat pe diferite legi de micare n funcie de vrsta pacientului.
6. Sisteme de fixare a membrului inferior uman fa de exoschelet ct mai flexibile.
7. Suspendarea total a exoscheletului n aa manier nct greutatea acestuia s nu
poat fi transmis pacientului.
8. Monitorizare direct i continu a strii pacientului precum i a exerciiilor terapeutice
pe care le desfoar.
desfoar
9. Utilizarea unui numr minim de personal terapeutic n vederea desfurrii exerciiilor
terapeutice de recuperare funcional a aparatului locomotor uman.
Sinteza lucrrii a presupus cunoaterea princiipiilor de funcionare ce stau la baza
sistemelor de reabilitare complexe, identificarea constructiv a acestor sisteme,
studierea terapiilor necesare recuperrii aparatului locomotor uman, identificarea
teoretic a principalelor micri ce pot fi dezvoltate de membrul inferior uman i nu n
ultimul rnd realizarea unui studiu privind patologia neuromotorie adin punct de vedere al
evalurilor biomecanice. Au fost consultate peste 36 referine bibliografice, din care s-
au extras datele necesare constituirii unei documentaii fundamentale pe direcia de
cercetare pentru care se ntocmete acest proiect.

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

Bibliografie 18
[1] Barbeau H, Visintin M. Optimal outcomes obtained with body-weight support combined
with treadmill training in stroke subjects. Arch Phys Med Rehabil. 2003;84(10): 14298629.
[2] Baciu Cl. Statica i mersul normal la omul bolnav. Munca sanitar 1985.
[[3]] Baciu Cl. Principii
p ggenerale de anatomie funcional
i biomecanic. Cult. Fizic
i
Sport Bucureti 1985.
[4] Baciu Cl., Reabilitarea deficienelor motorii. Viaa medical 1974.
[5] Buzescu Al., Scurtu L., Anatomie si biomecanica Editura A.N. E.F.S. 1999.
[6] Colombo G , Joerg M, Schreier R, Dietz V. Treadmill training of paraplegic patients using
a robotic orthosis. J Rehabil. Res Dev. 2000;37(6):693700.
g j
[7] Dragoljub Surdilovic, Rolf Bernhardt. STRING-MAN-Wire Robot for Gait Rehabilitation:
Further Development and Testing. European Symposium Technical Aids for Rehabilitation
TAR 2007.
[8] Daniels Lucille, Worthingham C. Evolution de la fonction musculaire. Ed. Maloine. 1990.
[9] Fung J, Malouin F, McFadyen BJ, Comeau F, Lamontagne A, Chapdelaine S, Beaudoin
C, Laurendeau D, Hughey L, Richards CL. Locomotor rehabilitation in a complex virtual
environment. In: Proceedings of the 26th Annual International Conference of the
Engineering in Medicine and Biology Society, Vol. 2; 2004 Sep 129; San Francisco, CA.
New York: IEEE; 2004. p. 4861.
[10] Girone M, Burdea GC, Bouzit M, Popescu V, Deutsch JE. Orthopedic rehabilitation
using the Rutgers ankle interface. Stud Health Technol Inform. 2000;70:8995.
[11] Hesse S, Bertelt C, Jahnke MT, Schaffrin A, Baake P, Malezic M, Mauritz KH. Treadmill
training with partial body weight support compared with physiotherapy in nonambulatory
hemiparetic patients. Stroke. 1995;26(6): 97681.
[12] Hornby TG , Zemon DH, Campbell D. Robotic-assisted, body-weight-supported
treadmill training in individuals following motor incomplete spinal cord injury. Phys Ther.
2005;85(1):29266.
[13] Mayr A, Quirbach E, Kofler M, Saltuari L. First experience with the Lokomat gait
orthosis in post-acute brain-injured patients [abstract]. Eur J Neurol. 2002;9(Suppl 2):22.
[14] Jan F. Veneman, Rik Kruidhof, et. al. Design and Evaluation of the LOPES Exoskeleton
Robot for Interactive Gait Rehabilitation. pp. 379-386. 28th Annual International Conference
of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, New York, 2006.
[15] Jobin A, Levin MF. Regulation of stretch reflex threshold in elbow flexors in children with
cerebral palsy: A new measure of spasticity. Dev Med Child Neurol. 2000; 42(8):293140.
[16] Lokomat Treadmill Walker Catalog. www.hocoma.com
[17] Lum PS, Lehman SL, Reinkensmeyer DJ. The bimanual lifting rehabilitator: An adaptive
machine for therapy of stroke patients. IEEE Trans Rehabil Eng. 1995;3(2):16674.
[18] Lnenburger L, Colombo G , Riener R, Dietz V. Biofeedback in gait training with the
robotic orthosis Lokomat. In: Proceedings of the 26th Annual International Conference of the
Engineering in Medicine and Biology Society, Vol. 7; 2004 Sep 129; San Francisco, CA.
New York: IEEE; 2004. p. 488891.

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII
PN-II-RU-PD 2010- 1

[19] Le Metazer M. Reeducation cerebro-motrice du jeune enfant. Ed. Masson. Paris.

1993.
[20] M. Hillman. Rehabilitation robotics from
f past to present A historical perspective. In: 19
Advances in Rehabilitation Robotics, Lect. Notes Contr. Inf. Sci. 306, 25-44 (2004).
[21] Ohsuga M, Tatsuno Y, Shimono F, Hirasawa K, Oyama H, Okamura H. Development
of a bedside wellness system. Cyberpsychol Behav. 1998;1(2):105120.
[22] Pawel Jurewsko et al. Prototype Walker for children with cerebral palsy IFMBE
Medical Phisics and Biomedical World Congress. Munchen 2009.
[23] Riener
Ri R,
R FFrey M,
M Proll
P ll T T, R
Regenfelder
f ld FF, B
Burgkart
k R R. Ph
Phantom b based d multimodal
li d l
interactions for medical education and training: The Munich Knee Joint Simulator. IEEE
Trans Inf Technol Biomed. 2004;8(2):20816.
[24] Riener R, Brunschweiler A, Lnenburger L, Colombo G . Robot-supported spasticity
evaluation. In: Proceedings of the 9th Annual Conference of the International FES Society.
2004 Sep; Bournemouth, England. Glendale (CA): IFESS; 2004. p. 28789.
[25] R
Robanescu
b N
N. RReeducarea
d N
Neuro-motorie.
t i Edit
Editura medical
di l Bucureti.
B ti 2001
2001.
[26] Riva G . Virtual reality in paraplegia: A VR-enhanced orthopaedic appliance for walking
and rehabilitation. Stud Health Technol Inform. 1998;298:20918.
[27] Saltuari L. Efficiency of Lokomat training in stroke patients [abstract]. 3rd Joint
Congress of Swiss Society of Neurorehabilitation, Austrian Society of Neurorehabilitation,
German Society for Neurological Rehabilitation and 1st Regional Meeting of World
F d ti ffor N
Federation NeuroRehabilitation
R h bilit ti ini association
i ti with
ith German
G Speaking
S ki Medical
M di l Society
S i t
for Paraplegia in Neurol Rehab. 2004;10(4):16978.
[28] S. K. Banalaa, A. Kulpe, and S. K. Agrawal, A Powered Leg Orthosis for Gait Rehabilitation of
Motor Impaired Patients, IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2007. (Also
ICORR 2007)
[29] S. K. Banala, S. H. Kim, S. K. Agrawal, and J. P. Scholz, Robot Asssited Gait Training
with Active Leg Exoskeleton
Exoskeleton , under revision IEEE Trans
Trans. on neural Systems and Rehab
Engineering, 2008.
[30] S. K. Agrawal, S. Banala, A. Fattah, V. Sangwan, V. Krishnamoorthy, J. P. Scholz, and
W. L. Hsu, Assessment of Motion of a Swing Leg and gait Rehabilitation with a Gravity
Balancing Exoskeleon, IEEE Trans. on Neural Systems and Rehab Engineering, Vol. 15,
No. 3, 2007, 410-420.
[31] S
S. Banala
Banala, SS. KK. Agrawal
Agrawal, A
A. Fattah
Fattah, JJ. P
P. Scholz
Scholz, V
V. Krishnamoorthy
Krishnamoorthy, K
K. Rudolph
Rudolph, W
W. L
L.
Hsu, Gravity Balancing Leg Orthosis and its Performance Evaluation, IEEE Trans. in
Robotics, Vol. 22, No. 6, 2006, 1228-1239.
[32] Schmidt H, Sorowka D, Hesse S, Bernhardt R. Robotic walking simulator for
neurological gait rehabilitation. In: Proceedings of the Second Joint 24th Annual
Conference and the Annual Fall Meeting of the Biomedical Engineering Society and
Engineering in Medicine and Biology Society,
Society Vol.
Vol 3; 2002 Oct 23
2326;
26; Houston,
Houston TX
TX. New
York: IEEE; 2004. p. 296297.
[33] Teixeira da Cunha Filho I, Lim PA, Qureshy H, Henson H, Monga T, Protas EJ. A
comparison of regular rehabilitation and regular rehabilitation with supported treadmill
ambulation training for acute stroke subjects. J Rehabil Res Dev. 2001;38(2):245295.
[34] Thomas McCracken. Noul atlas de anatomie umana. Editura Aquila. 2007.
[35] Varna Al
Al. Bolile osoase ale copilului
copilului. Ed
Ed. Medicala
Medicala. Bucuresti
Bucuresti. 1982
1982.
[36] Zinn M, Roth B, Khatib O, Salisbury JK. A new actuation approach for human friendly
robot design. Int J Robot Res. 2004;23(429):37998.

SISTEM ROBOTIC COMPLEX PENTRU RECUPERAREA

FUNCTIONALA A COPIILOR CU DIZABILITATI LOCOMOTORII