Ingeniera de Control utilizando

Sistemas Embebidos

Introduccin a los
controladores PID

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi Capchita_2013 JP

 Index

Introduccin

El controlador PID

Ejemplo de estudio

Control de un motor DC con un PID

Implementacin en TrueTime

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 Introduccin

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 Introduccin

error

Planta: sistema a controlar

Controlador: Provee la excitacin de la planta. Se disea para controlar el

comportamiento de todo el sistema

Error = entrada - salida

(consigne) (variable a controlar)

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 Introduccin

Control de un pndulo

Planta: pndulo Error= consigne - posicin

Controlador: controlador de true time

El objetivo es desplazar el pndulo sobre un eje

manteniendo la posicin vertical del pndulo
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 Objetivo de clase

error

El objetivo es mostrar las caractersticas de los controladores proporcional

(P), integral (I), y derivativo (D) , y cmo usarlos para obtener una respuesta
deseada.

Se partir por un sistema de realimentacin unitaria

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 El controlador PID

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 El controlador PID

La funcin de transferencia del controlador PID es:

Ki
K p Kd s
s
Kp= Ganancia Proporcional de(t )
Ki = Ganancia Integral u K p * e(t ) K i e(t )dt K d
Kd = Ganancia Derivativa dt

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 Caractersticas del controlador PID

Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de

elevacin y reducir ,sin jams eliminar, el error en estado estacionario

Un control integral (Ki) tendr el efecto de eliminar el error de estado

estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria.

Un control derivativo (Kd) tendr el efecto de incrementar la estabilidad del

sistema, reduciendo el sobrepico, y mejorando la respuesta transitoria.

Respuesta a Tiempo de Tiempo de

SOBREPICO ERROR (SS)
Lazo Cerrado subida Establecimiento

Kp Baja Sube Poco Cambio Baja

Ki Baja Sube Sube Elimina
Poco
Kd Poco Cambio Baja Baja
Cambio

OJO: Kp, Ki, y Kd son dependientes entre s

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 Ejemplo de estudio

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 Ejemplo de estudio

Problema de masa simple, resorte y amortiguador

X (s) 1

F ( s ) Ms 2 bs K

Modelando el sistema se tiene lo siguiente:

F M x b x Kx
En Laplace:
F ( s) Ms 2 X ( s) bsX ( s) KX ( s)

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 Ejemplo de estudio

Problema de masa simple, resorte y amortiguador

Si M = 1kg; b = 10 N.s/m; K = 20 N/m

:
X (s) 1
2
F ( s ) s 10s 20

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 Respuesta de la planta al escaln

La ganancia de continua de la funcin

de transferencia de la planta es 1/20 (el
valor final es 0.05)

El error de estado estacionario de

0.95 (bastante grande)

El tiempo de elevacin es alrededor

de 1 segundos, y el tiempo de
establecimiento es alrededor de 2
segundos.

Nuestro controlador deber reducir el

tiempo de elevacin y el tiempo de
establecimiento, y eliminar el error de
estado estacionario.

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 Control proporcional

X ( s) Kp
2
F ( s ) s 10s (20 K p )

Se ha reducido tanto el tiempo de

elevacin y el tiempo de
establecimiento (en poca medida).

En cuanto el error de estado

estacionario, se ha disminuido pero
ahora se ha incrementando el sobrepico
(ahora se presenta oscilaciones).

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 Control proporcional Derivativo

X ( s) Kd s K p
2
F ( s ) s (10 K d ) s (20 K p )

El controlador derivativo redujo tanto

el sobrepico como el tiempo de
establecimiento

Tuvo poco efecto en el tiempo de

elevacin y el error de estado
estacionario
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 Control proporcional Integral

X ( s) K p s Ki
3
F ( s ) s 10s 2 (20 K p ) s K i

Se reduce la ganancia proporcional

(Kp) porque el controlador integral
tambin reduce el tiempo de
elevacin e incrementa el sobrepico
as como lo hace el controlador
proporcional (efecto doble).

El controlador integral elimina el

error de estado estacionario.

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 Control Proporcional-Integral-Derivativo

X (s) K s 2
K p s Ki
3 d

F ( s ) s (10 K d ) s 2 (20 K p ) s K i

Se obtiene un sistema sin sobrepico, rpido

tiempo de subida, y error de estado
estacionario cero.

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 Sugerencias para la implementacin

1. Obtenga una respuesta a lazo abierto y determine qu hay que mejorar.

2. Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de elevacin (P)
3. Agregue un control derivativo para mejorar el sobrepico (PD)
4. Agregue un control integral para eliminar el error de estado estacionario (PID)
5. Ajuste cada coeficiente Kp, Ki, y Kd hasta que obtenga la respuesta general
deseada (guiarse de la tabla)

Finalmente, tener en cuenta que no implementar los tres controladores

(proporcional, derivativo, e integral) en un sistema, si no es necesario. Por
ejemplo, si el controlador PI le proporciona una buena respuesta, no necesitar
implementar un controlador derivativo.

Mantenga el controlador lo ms simple

que se pueda
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 Index

Control de un motor DC con un PID

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 Modelado de un motor

Motor DC

Momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2

Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico (b) = 0.1 Nms
Constante de fuerza electromotriz =constante de armadura (Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia elctrica (R) = 1 ohm
Inductancia elctrica (L) = 0.5 H
J b T K t i
El torque del motor: T Kt i

La fuerza contraelectromotriz (emf):

e Ke L i Ri V K e

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 Modelado de un motor

Motor DC
K

V ( Js b)( Ls R) K 2

%num=b0;
%den=s^2+a1*s+a2;
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01; motor.m
R=1;
L=0.5;
b0=(K/(J*L))
a1=(J*R+b*L)/(J*L)
a2=(b*R+K*K)/(J*L)
Se desea:
Tiempo de establecimiento menor que 2s
Sobrepico menor que 5%
Error de estado estacionario menor que 1%

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 Control Proporcional

K p 100

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 Control PID

K p 100
Kd 1
Ki 1

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 Control PID

K p 100
Kd 1
K i 200

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 Control PID

K p 100
K d 10
K i 50

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 Implementacin utilizando True Time

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 Convertir de Continuo a Discreto

Primero se debe pasar de continuo a discreto

Se utiliza la funcin c2dm de Matlab

Ts = 0.12;
[numz,denz] = c2dm(num,den,Ts,'zoh')

La funcin genera el siguiente resultado:

numz =

0 0.0092 0.0057
( z) 0.0092 z 0.0057
denz =
V ( z) z 2 1.0877 z 0.2369
1.0000 -1.0877 0.2369

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 Respuesta del motor en tiempo
discreto

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 Convertir el PID continuo a discreto

Se utiliza la funcin c2dm pero de manera diferente 2 z 1

s
[dencz,numcz]=c2dm([1 0],[Kd Kp Ki],Ts,'tustin') Ts z 1
La funcin genera el siguiente resultado:

dencz =

0.0037 0 -0.0037

numcz = implementacin

1.0000 -1.2138 0.2583

0.0037 z 2 0.0037
PID 2
z 1.2138 z 0.2583 Inestable!!!!
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 Anlisis de Inestabilidad

Lugar de Races del Sistema Compensado

0.2
El denominador del controlador PID
0.15 tiene un polo en -1 en z. Este sistema
0.1
compensado siempre ser inestable
para cualquier ganancia positiva
0.05
porque habr un nmero par de polos
Imaginary Axis

0 y ceros a la derecha del polo en -1.

-0.05
Para modificar el polo en -1 se debe
-0.1
cambiar el diseo del compensador.
-0.15

-0.2
Por ejemplo elegimos polos en
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5
Real Axis
0 0.5 1
z=-0.625 y z=1

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 Diseo del PID con LGR

K = 141.0293

polos = 0.9451, -0.6499, -0.3841, 0.2540

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 Implementacin en True Time

Cuntas tareas necesito para la implementacin?

Las tareas deben ser peridicas?

Si la tarea debe ser peridica cuanto deber ser su periodo de muestreo?

Qu algoritmo de ordenamiento debe utilizar: Rate Monotonic o Prioridad

Fija?

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