Teoria do Controlo

FEUP MIEEC 07 de Junho de 2017

Responda as questoes na grelha indicada no fim da prova.

Preencha tambem o seu nome completo.
Pode escolher mais do que uma resposta a cada pergunta.
Cada questao tem uma e apenas uma resposta correcta.
Cada resposta correcta tem cotacao de 1 e cada resposta errada tem cotacao negativa de 1/3. Cada questao nao
respondida tem uma cotacao de zero.
A prova tem a duracao de 2 horas e 30 min.

1 - Considere o Sistema de controlo em malha fechada

s+1 s+a
onde Gp (s) = , Gc (s) = K . Utilize o metodo do lugar das razes para determinar qual dos valores
s(s + 2)(s + 3) s+b
abaixo representa a fase a acrescentar pelo compensador Gc (s) no ponto 1.5 + 0.5j para que este seja um polo do sistema
em malha fechada:
3
A) B) C) D)
4 4 2 4

2 - Considere um sistema, com funcao de transferencia G(s), colocado numa malha de realimentacao unitaria negativa.
Sabendo que o sistema em malha fechada e estavel e apresenta um erro estacionario de 1 para o seguimento de um degrau
de amplitude 2, verifica-se que:
A) G(0) = 2 B) G(0) = 0, 5 C) G(0) e infinito D) G(0) = 1

3 - Considere o tracado assimptotico de Bode de amplitudes representado na figura

Diga a qual das funcoes de transferencia abaixo este tracado corresponde:

(s + 0.1)2 (s + 1) (s + 0.1)2 (s + 1) 10(s + 0.1)(s + 1) 1000(s + 0.1)2 (s + 1)
A) 2 2
) B) 2 3
) C) ) D) )
s (s + 10) s (s + 10) s(s + 10)3 s2 (s + 10)3

1 JMC, PRM, FLP, PLS, NAC

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4 - Considere o sistema realimentado da figura, em que Gp (s) e uma funcao de transferencia instavel, sem polos na origem
e Gc (s) e um controlador PI que o estabiliza:
R(s) M(s) Y (s)
+ Gc (s) Gp (s)

Se a entrada r(t) for um degrau unitario, entao:

A) limt y(t) = 0. B) limt y(t) = +.

C) limt y(t) = 1. D) Nao existe lim y(t), dado que a resposta e uma oscilacao permanente.
t

Y (s) K
5 - A um sistema com funcao de transferencia = , foi aplicada a entrada x(t) = 2 sin(t), tendo-se obtido, em
X(s) s + 1
est
regime estacionario uma sada da forma y (t) = 6 sin(t /4). Conclui-se entao que:

A) = 3 2 e K = 1 B) = 1 e K = 3 2 C) = 1 e K = 6 2 D) = 6 2 e K = 1

2
6 - Considere o sistema realimentado da figura, em que Gp (s) = e Gc (s) = kc .
(s + 1)(s + 4)
R(s) M(s) Y (s)
+ Gc (s) Gp (s)

Quando a entrada e um degrau unitario, o erro do sistema realimentado, em regime permanente e:

2 kc 1
A) ess = . B) ess = 0. C) ess = . D) ess = .
2 + kc 2 2

7 - As figuras representam um sistema realimentado e o respectivo lugar de razes directo.

Im

ju , K = Ku
R(s) K(s z) Y (s) 0 Re
+
s(s p)
1 1
ju , K = Ku

Entao
A) u = 2 B) u = 2 C) u = 1 D) u = 1

Ku = 2 Ku = 1 Ku = 2 Ku = 1

8 - Considere o sistema linear e invariante no tempo com entrada x(t) e sada y(t), descrito pela seguinte equacao diferencial

y y = x x
(
0, t<0
. Se as condicoes iniciais forem y(0 ) = 1 e y(0 ) = 0 entao, para a entrada x(t) = a sada e
et , t0
( (
1, t < 0 1, t < 0
A) y(t) = B) y(t) =
et t 0 1 t0
( (
1, t<0 1, t<0
C) y(t) = t
D) y(t) = t
1e t0 e t0

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9 - Considere o sistema mecanico figurado

f (t)

m x

k c

0, t < 0
Seja f (t) =
A, t 0; A > 0
Entao, para t > 0, a resposta x(t) sera monotona (nao oscilatoria) se:
c c c
A) c > 1 B) >1 C) >1 D) >1
2 mk mk 2mk

1
10 - O sistema causal com funcao de transferencia , a real, e:
s2
+a
A) Estavel apenas para a < 0. B) Instavel a C) Instavel apenas para a > 0 D) Estavel a

1
11 - Considere um processo com funcao de transferencia Gp (s) = e um compensador Gc (s) colocados em serie numa
s+1
malha de realimentacao unitaria negativa. Entao, -10 e um polo da funcao de transferencia em malha fechada se:
A) Gc (10) = 9 B) |Gc (1)| = 1 C) |Gc (10)| = 10 D) Gc (1) = 10

K
12 - Considere um sistema realimentado com funcao de transferencia em malha aberta G(s) = , K > 0.
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
Seja Kc o valor de K que coloca o sistema no limiar da estabilidade. Utilizando o metodo dos Lugares das Razes, diga qual
das alternativas esta correcta:
A) 5 pode ser polo em malha fechada e Kc = 12 B) 0.5 pode ser polo em malha fechada e Kc = 12

C) 2.5 pode ser polo em malha fechada e Kc = 42 D) 5 pode ser polo em malha fechada e Kc = 60

2 s + zc
13 - Considere o sistema realimentado da figura, em que Gp (s) = e Gc (s) = kc .
s(s + 1)(s + 5) s + pc
R(s) M(s) Y (s)
+ Gc (s) Gp (s)

Sabendo que a fase de Gp (1 + j) e de 239o , entao o lugar de razes direto do sistema realimentado passa no ponto 1 + j
se:

A) zc = 1 e pc = 2.7. B) zc = 1 e pc = 2. C) zc = 2.7 e pc = 1. D) zc = 2 e pc = 1.

14 - Um sistema linear e invariante no tempo com funcao de transferencia G(s), controlado por um controlador proporcional
(P) dimensionado pelo metodo de Ziegler Nichols em malha fechada, tem
A) Margens de Ganho e Fase dependentes de G(s). B) Margem de Ganho=2.

C) Margem de Fase=60o D) Margem de Fase=45o

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15 - A figura representa um acelerometro.

M x

Se x = 0 for a posicao de equilbrio da massa no interior do acelerometro e g a aceleracao da gravidade entao, quando o
acelerometro estiver a cair num movimento vertical sob accao da gravidade, a massa no seu interior
A) Estabiliza abaixo da posicao de equilbrio a uma distancia d = M g/K.

B) Estabiliza acima da posicao de equilbrio a uma distancia d = M g/B.

C) Estabiliza acima da posicao de equilbrio a uma distancia d = M g/K.

p
D) Oscila em torno de x = M g/K com uma frequencia angular n = K/M .

16 - Considere o sistema figurado

R(s) M(s) Y (s)
+ Gc (s) Gp (s)

Gc (s) = exp(T s). Gp (s) e uma funcao de transferencia racional sem zeros e sem polos no interior do semi-plano direito.
Sabendo que a margem de fase e 4 , quando T = 0, e que | Gp (jc ) |= 1, entao o valor mnimo de T , T > 0, que torna o
sistema realimentado instavel e:
1
A) T = B) T = C) T = D) T = 0
6c 4c 4c

s1
17 - Considere um sistema com funcao de transferencia G(s) = . Aplicando o criterio de Routh-
s4 + 3s3 + 2s2 + 3s + 2
Hurwitz, podemos concluir que este sistema:
A) E estavel. B) E instavel, com 1 polo no interior do SPD.

C) E instavel, com 2 polos no interior do SPD. D) E instavel, com 3 polos no interior do SPD.

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18 - A figura seguinte representa o diagrama de amplitudes de Bode da funcao de transferencia em malha aberta dum sistema
realimentado.
dB
20
7.73
0

Graus

135
180
200

1 2.41 3.5
Este sistema tem
A) Margem de Fase=200 B) Margem de Fase=450
Margem de Ganho=7.73dB Margem de Ganho=20dB
C) Margem de Fase=200 D) Margem de Fase=450
Margem de Ganho=7.73dB Margem de Ganho=20dB

Y (s) s1
19 - Qual das seguintes equacoes diferenciais descreve um sistema com funcao de transferencia X(s) = ?
s+1
A) y + 2y + y = x x B) y 2y + y = x + x C) y + 3y = x x D) y + y = x + x

20 - A figura representa o tracado polar de G(j)

Im

+ Re

0+

em que
K K
A) G(s) = , K, p > 0 B) G(s) = , K, p > 0
s+p s(s + p)
K K
C) G(s) = 2 , K, p > 0 D) G(s) = , K, p1 , p2 > 0
s (s + p) s(s + p1 )(s + p2 )

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Grelha de resposta

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
A) X X X X
B) X X X X X
C) X X X X X
D) X X X X X X

Resultado

Certas Erradas

Nome

6 JMC, PRM, FLP, PLS, NAC