MODELAREA I PLANIFICAREA TRASEELOR I

TRAIECTORIILOR DE NAVIGARE/MANIPULARE

Dragoi Mirel Alin

10408A Mecatronica

Modelarea mediilor n care opereaz RMI presupune determinarea formelor, poziiilor

i dimensiunilor obiectelor i obstacolelor de tip construcie (perei, stlpi, paravane etc.) care

stau la baza elaborrii unei hri necesare pentru planificarea traseelo r de navigare. Problema
navigrii roboilor mobili, inclusiv a celor industriali, n mediile care opereaz, presupune
parcurgerea urmtoarelor etape: localizare (absolut sau relativ) bazat pe senzori
(percepie), generare hart local (mapare), planificarea traseului (cii) i urmrirea
acestuia. n practica modelrii mediilor de operare primele dou etape, fiind strns legate, se
realizeaz de obicei simultan, sub denumirea de localizare i mapare simultan (SLAM -
Simultaneous Localization And Mapping) [Mountarlier, 1989; Durrant-Whyte, 2000; Choset,
2001; Dissanayake, 2001; Guivant, 2001; Leonard, 2001].
Platforma PowerBot dispune de pachetul performant ARNL (Advanced Robotics
Navigation and Localization) care conine module software de generare a hrilor bazate pe
metodologia SLAM, folosind pentru recunoatere sistemul de percepie cu senzori laser i
sonar, i pentru localizare prin odometrie, sistemul de achiziie i date de la encoderele
poziionate pe motoarele de antrenare ale roilor motoare [Leonard, 2001].
Pentru a realiza o hart a mediului de lucru cu pachetul ARNL, se parcurg succesiv
etapele de scanare, filtrare i procesare a datelor i n final de generare a hrii. n cazul
robotului PowerBot, scanarea mediului de lucru se realizat cu senzorul laser SICK LMS200
n timpul deplasrii acestuia n mediul de lucru condus prin intermediul joystickului, de la
tastatur prin butoanele sus, jos, stnga, dreapta sau cu mouse-ul folosind modulul software
MobileEyes. Pentru scanarea mediului, n funcie de acurateea impus, pachetul ARNL
dispune de modulele arnlServer i sickLogger care au rezoluii de scanare de 1o i, respectiv,
0,5o.
 Fig. 2.15 Generarea hrii dintr-o nregistrare laser: a secvena 1; b - secvenele 1 i 2; c -
secvenele 1, 2 i 3; d harta final

Generarea hrii se realizat cu modulul Mapper3, care transform fiierul cu datele

procesate n urma unei sesiuni de scanare, stocate ntr-un fiier cu extensia .2d, ntr-o hart,
salvat ntr-un fiier cu extensia .map [Gutmann, 1998, 2001, 2002] n fig. 2.15a,b,c se
evideniaz primele trei secvene de procesare din evoluia robotului pe traiectoria de scanare.
n final, harta rezultat (fig. 2.15d) este curat de citiri nerelevante (pixeli singulari). Harta
rezultat poate fi n continuare modificat prin editare manual (adugarea de noi zone int,
de plecare sau interzise, precum i de noi linii/puncte care configureaz obstacole nescanate n
cazul sesiunii anterioare). n plus, se pot terge unele entiti care pentru planificarea traseului
nu reprezint obstacole permanente.

LOCALIZAREA ROBOTULUI N MEDIILE DE LUCRU CU ARNL

Pentru o navigare fiabil n medii nchise (cazul marii majoriti a mediilor

industriale), un robot mobil trebuie s se cunoasc n orice moment poziia n care se afl.
Cele mai utilizate metode de localizare sunt bazate pe algoritmi probabilistici, reprezentativ
fiind algoritmului Monte-Carlo (MCL Monte-Carlo Localization) [Dellaert, 1999].
Platforma PowerBot folosete senzorul laser SICK LMS200 pentru a se auto-localiza
pe o hart construit anterior, mbinnd citirile laser i calculul odometric cu ajutorul
algoritmului de localizare MCL. Aceast operaie se realizeaz prin intermediul modulului
ArLocalizationTask din librria ARNL.

PLANIFICAREA TRASEELOR I TRAIECTORIILOR DE NAVIGARE

Planificarea traseului, termen cunoscut n literatura de specialitate anglosaxon sub

denumirea path planning, reprezint de fapt, n robotica mobil, procesul de detaliere a unei
sarcini la nivelul deplasrii robotului ntr-un sistem bine definit [Alami, 2004; Amigoni, 2006;
Valero, 2006; Wu, 2009; Ye, 2009].
Planificarea traiectoriilor de deplasare presupune parametrizarea traseelor de deplasare
n raport cu variabila timp. n cazul calculrii traiectoriei de evitare a unei scene cu obstacole
fixe, un traseu poate generat cu ajutorul unui algoritm de planificare clasic. Odat cu
introducerea obstacolelor dinamice,
dat fiind faptul c orice stare prezent
este ireversibil, scopul algoritmilor
de planificare a traiectoriei la un
moment de timp ales este gsirea
unui traseu care s nu intersecteze
obstacolele statice sau dinamice.
Metodele de planificare a
traseelor roboilor mobili bazate pe
hari ale mediului de operare,
generate manual sau automat, sunt:
grafice (metoda descompunerii n
celule [Lingelbach, 2005]; diagrama
vizibilitii obstacolelor [Borenstein,
1991]), grafo-analitice (diagramele
Voronoi [Takahashi, 1989]) sau pur
analitice.
Pachetul de programe ARNL
instalat pe robotul PowerBot include
i modulul MobileEyes dedicat
planificrii de traiectorii dintre poziii
curente ale robotului i inte impuse
cunoscnd o hart determinat Fig. 2.18 Algoritmul ferestrei dinamice de urmrire a
preliminar (fig. 2.18a). Acest modul traiectoriei: a starea iniial; b, c, d, e, f secvene
genereaz comenzi privind viteza i intermediare
orientarea robotului n timpul deplasrii de urmrire a traiectoriei generate. n plus, acest
modul, n timpul urmririi prin intermediul ArLocalizationTask (v. subcap. 2.4.1.2.2),
identific obstacolele necartografiate i produce modificri locale ale traiectoriei iniiale. n
fig. 2.18b,c,d,e,f se prezint secvene intermediare asociate unor zone locale, marcate prin
ferestre dinamice (FD) n care se produc modificri ale traiectoriei iniiale dependent de
informaiile de localizare aferente. Astfel, procesul de urmrire a traiectoriei iniiale
presupune parcurgerea succesiv a mai multor secvene localizare-modificare-urmrire, pn
la atingerea punctului int (algoritmul ferestrei dinamice). Fereastra dinamic (FD) se
repoziioneaz succesiv, pn cnd ultima secven conine punctul int.