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geomtricas
Traslacin, rotacin y escalado
ngel Alejandro Juan Prez
Cristina Steegmann Pascual
PID_00151936
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FUOC PID_00151936 Transformaciones geomtricas
ndice
Introduccin ............................................................................................ 5
Objetivos ................................................................................................... 6
2. Traslacin en 2D ................................................................................ 10
2.1. Traslacin de un punto .................................................................. 10
2.2. Traslacin de objetos ...................................................................... 12
3. Rotacin en 2D.................................................................................... 14
3.1. Rotacin de un punto alrededor del origen
de coordenadas ............................................................................... 14
3.2. Rotacin de un objeto alrededor del origen de coordenadas ........ 17
3.3. Rotacin de un objeto alrededor de un punto
de rotacin genrico ....................................................................... 18
4. Escalado en 2D ................................................................................... 21
4.1. Escalado de un punto a partir del origen de coordenadas ............. 21
4.2. Escalado de un objeto a partir del origen
de coordenadas ............................................................................... 22
4.3. Escalado de un objeto a partir de un punto fijo genrico .............. 24
Resumen .................................................................................................... 43
Solucionario ............................................................................................. 46
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FUOC PID_00151936 Transformaciones geomtricas
Glosario ..................................................................................................... 64
Bibliografa .............................................................................................. 64
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FUOC PID_00151936 5 Transformaciones geomtricas
Introduccin
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FUOC PID_00151936 6 Transformaciones geomtricas
Objetivos
Los objetivos docentes que se pretenden lograr con este mdulo son los si-
guientes:
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FUOC PID_00151936 7 Transformaciones geomtricas
Conocimientos previos
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FUOC PID_00151936 9 Transformaciones geomtricas
1. Ejemplo introductorio
As, por ejemplo, dado un poliedro en 3D definido por sus vrtices, podramos
estar interesados en hallar las nuevas coordenadas de dichos vrtices tras apli-
car una combinacin de traslaciones, rotaciones y escalados (en cualquier or-
den), ya que a partir de estas nuevas coordenadas nos ser posible re-dibujar
el objeto en la pantalla.
Figura 1
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FUOC PID_00151936 10 Transformaciones geomtricas
2. Traslacin en 2D
As, para trasladar un punto P a la nueva posicin P', se debern aadir distan-
cias de traslacin, tx y ty a las coordenadas iniciales, i.e.:
P' P T (3)
x' x t
donde: P ' , P y T x .
y ' y ty
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FUOC PID_00151936 11 Transformaciones geomtricas
Figura 3
Comentario
Figura 4
El ejemplo anterior tambin se
puede realizar usando el programa
Wiris, tal y como se muestra
en la figura 4.
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FUOC PID_00151936 12 Transformaciones geomtricas
Figura 5
Comentario
En la figura 5 se ha hecho
uso del software Mathematica
para definir una funcin,
traslacion2D, que permite tras-
ladar polgonos definidos por
sus vrtices.
En este caso se ha aplicado una
traslacin de vector (10, 7)
a un objeto en forma de E.
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FUOC PID_00151936 13 Transformaciones geomtricas
Figura 6
Comentario
En la figura 6, se muestra la
traslacin anterior usando esta
vez el programa Wiris.
Estrategias similares pueden emplearse para trasladar objetos con lados curvi-
lneos: para trasladar una circunferencia, por ejemplo, es suficiente con aplicar
las ecuaciones de traslacin a su punto central y, a continuacin, reconstruirla
usando su radio.
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FUOC PID_00151936 14 Transformaciones geomtricas
3. Rotacin en 2D
El ngulo de rotacin, , puede tomar valores reales tanto positivos como ne-
gativos. Cuando es positivo, la rotacin se produce en direccin opuesta al
movimiento de las agujas del reloj; por el contrario, cuando es negativo, la
rotacin se produce en el sentido de las agujas del reloj.
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FUOC PID_00151936 15 Transformaciones geomtricas
Al sustituir las expresiones (5) en las ecuaciones (4) se obtienen las ecuaciones
de rotacin de un punto alrededor del origen de coordenadas:
P' R P (7)
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FUOC PID_00151936 16 Transformaciones geomtricas
Figura 9
Comentario
Figura 10
Comentario
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FUOC PID_00151936 17 Transformaciones geomtricas
De forma anloga a lo que ocurra con las traslaciones, las rotaciones tambin
son transformaciones que mueven los objetos sin deformarlos, dado que cada
uno de los puntos es rotado en un mismo ngulo .
As, por ejemplo, un segmento rectilneo se puede rotar sin ms que aplicar las
ecuaciones de rotacin a cada uno de sus dos extremos para, posteriormente,
reconstruir el segmento a partir de los puntos transformados. Para rotar un po-
lgono, se pueden aplicar las ecuaciones de rotacin a los vrtices que lo defi-
nen y usar los puntos transformados para reconstruir el polgono (figuras 11 y
12). De forma similar, una elipse se puede rotar sin ms que rotar sus dos se-
miejes y proceder a su reconstruccin a partir de los mismos.
Figura 11
Comentario
En la figura 11 se ha hecho
uso del software Mathematica
para definir una funcin,
rotacion2D, que permite rotar
polgonos, definidos por sus
vrtices, alrededor del origen
de coordenadas.
En este caso se ha aplicado una
rotacin de 90 a un objeto.
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FUOC PID_00151936 18 Transformaciones geomtricas
Figura 12
Comentario
En la figura 13 se ilustra con un ejemplo estos tres pasos del procedimiento ge-
nrico.
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FUOC PID_00151936 19 Transformaciones geomtricas
Figura 13
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FUOC PID_00151936 20 Transformaciones geomtricas
Figura 14
Comentario
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FUOC PID_00151936 21 Transformaciones geomtricas
4. Escalado en 2D
P' S P, (9)
x' x s 0
donde: P ' , P y S = x es la matriz de escalado.
y
' y
0 sy
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FUOC PID_00151936 22 Transformaciones geomtricas
Los factores de escala, sx y sy, pueden tomar cualquier valor positivo. Factores
de escala superiores a 1 producen un alejamiento, en la direccin horizontal o
vertical segn el factor implicado, de P con respecto al origen de coordenadas.
Por el contrario, factores de escala inferiores a 1 producen un acercamiento,
en la direccin horizontal o vertical segn el caso, de P con respecto al origen.
Obviamente, factores de escala unitarios no modifican la posicin, sobre el eje
correspondiente, del punto P.
Figura 16
Comentario
A diferencia de lo que ocurra con las traslaciones y las rotaciones, una trans-
formacin de escalado s que deformar el objeto, puesto que altera el tama-
o del mismo (excepto, obviamente, en el caso trivial en que ambos factores
de escala sean unitarios). Dicha deformacin puede ser uniforme, cuando sx
sy, o no uniforme, cuando sx sy. En el primero de los casos, aunque el ta-
mao del objeto es alterado, se mantendrn las proporciones relativas del
mismo.
Al aplicar las ecuaciones (9) de escalado sobre los puntos que definen un ob-
jeto, no slo se modifica el tamao del mismo, sino que tambin se altera su
posicin con respecto al punto fijo (figura 17).
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FUOC PID_00151936 23 Transformaciones geomtricas
Figura 17
Comentario
En la figura 17 se ha hecho
uso del software Mathematica
para definir una funcin,
escala2D, que permite escalar
polgonos, definidos por
sus vrtices, a partir del origen
de coordenadas.
En este caso se ha aplicado
un escalado de factores 1.5
(horizontal) y 3.5 (vertical).
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FUOC PID_00151936 24 Transformaciones geomtricas
Cuando se desee escalar un objeto utilizando para ello un punto fijo P0 distin-
to del origen de coordenadas, se puede hacer lo siguiente (figura 18):
1) Aplicar una traslacin al objeto y al punto fijo de forma que este ltimo co-
incida con el origen de coordenadas.
2) Escalar el objeto a partir del origen de coordenadas.
3) Deshacer la traslacin inicial, de forma que el punto fijo vuelva a su posi-
cin original.
Figura 18
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FUOC PID_00151936 25 Transformaciones geomtricas
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FUOC PID_00151936 26 Transformaciones geomtricas
De las ecuaciones (3), (7) y (9) se deduce que las transformaciones discutidas
(traslacin, rotacin y escalado) presentan expresiones de la forma general:
P M1 P M2, (10)
x' x
donde: P ' , P , M1 es una matriz 22 compuesta por factores mul-
y
' y
0
el vector nulo, 0 , en el caso de rotaciones y escalados).
0
1) Aplicar las ecuaciones de escalado sobre las coordenadas iniciales del pun-
to, P.
2) Sobre las nuevas coordenadas, P', obtenidas en el paso anterior, aplicar ro-
tacin para obtener las coordenadas P''.
3) Sobre las coordenadas P'' aplicar traslacin a fin de obtener las coordenadas
finales P'''.
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FUOC PID_00151936 27 Transformaciones geomtricas
x ' 1 0 tx x
y ' 0 1 ty y (10)
1 0 0 1 1
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FUOC PID_00151936 28 Transformaciones geomtricas
Figura 20
Comentario
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FUOC PID_00151936 29 Transformaciones geomtricas
Figura 21
Comentario
Figura 22
Comentario
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FUOC PID_00151936 30 Transformaciones geomtricas
x ' sx 0 0 x
(14)
y ' 0 sy 0 y
1 0 0 1 1
Figura 23
Comentario
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FUOC PID_00151936 31 Transformaciones geomtricas
6. Composicin de transformaciones
Observar que:
1 0 t x 2 1 0 t x1 1 0 t x1 t x 2
0 1 t y 2 0 1 t y1 0 1 t y1 t y 2
0 0 1 0 0 1 0 0 1
Es decir:
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FUOC PID_00151936 32 Transformaciones geomtricas
Es decir:
sx 2 0 0 sx1 0 0 sx 2 sx1 0 0
0 sy 2 0 0 sy 1 0 0 sy 2 sy 1 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1
O, en otras palabras:
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FUOC PID_00151936 33 Transformaciones geomtricas
Figura 24
Comentario
Figura 25
Comentario
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FUOC PID_00151936 34 Transformaciones geomtricas
7. Transformaciones afines en 2D
Observar que, en una transformacin afn, cada una de las coordenadas trans-
formadas x' e y' es una funcin lineal de las coordenadas originales x e y, as
como de una serie de parmetros aij y bk.
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FUOC PID_00151936 35 Transformaciones geomtricas
8. Transformaciones geomtricas en 3D
x' 1 0 0 tx x
y ' 0 1 0 ty y
(16)
z' 0 0 1 tz z
1 0 0 0 1 1
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FUOC PID_00151936 36 Transformaciones geomtricas
La matriz inversa de la matriz de traslacin T(tx, ty, tz) se obtiene sin ms que
sustituir las componentes del vector de traslacin por otras de igual valor ab-
soluto pero de signo contrario.
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FUOC PID_00151936 37 Transformaciones geomtricas
Figura 27
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FUOC PID_00151936 38 Transformaciones geomtricas
Por lo que al ngulo de rotacin se refiere, siempre que ste sea positivo indi- Nota
car rotaciones en el sentido contrario al que siguen las agujas del reloj (se su-
Otra forma de dar el ngulo
pondr que siempre se contempla el objeto desde el correspondiente semieje en 3D es considerar el sentido
contrario al del giro de avance
positivo). Por el contrario, valores negativos del ngulo de rotacin indican de un sacacorchos (para
diestros).
movimientos en el sentido de las agujas del reloj.
Por simetra, resulta sencillo comprobar que las expresiones matriciales asocia-
das a la rotacin de un punto P alrededor de los ejes x e y sern, respectiva-
mente:
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FUOC PID_00151936 39 Transformaciones geomtricas
x' 1 0 0 0 x
y '
0 cos sin 0 y
Rotacin sobre eje x: (21)
z ' 0 sin cos 0 z
1 0 0 0 11
Figura 29
Comentario
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FUOC PID_00151936 40 Transformaciones geomtricas
Finalmente, aadir que cuando lo que se desee sea aplicar una rotacin de ngulo
a un objeto alrededor de un eje cualquiera er (no necesariamente paralelo a nin-
guno de los ejes coordenados), ser suficiente con usar la siguiente metodologa:
1) Aplicar una traslacin de vector (tx, ty, tz) al objeto y a er de forma que este
ltimo pase por el origen de coordenadas.
2) Lograr que el eje de rotacin coincida con alguno de los ejes de coordena-
das, para lo cual pueden necesitarse dos rotaciones de ngulos y , respectiva-
mente, (tanto al objeto como a er) para primero llevar e, sobre un plano
coordenado (por ejemplo el yz rotando alrededor del eje y) y despus sobre el eje
coordenado elegido (por ejemplo el z rotando alrededor del eje x).
x ' sx 0 0 0 x
y ' 0 sy 0 0 y
(23)
z ' 0 0 sz 0 z
1 0 0 0 1 1
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FUOC PID_00151936 41 Transformaciones geomtricas
La inversa de la matriz de escalado S(sx, sy, sz) se obtiene solo con sustituir las
componentes del vector de escalado por sus respectivos inversos.
Figura 31
Comentario
En la figura 31 se ha hecho
uso del software Mathematica
para definir una funcin,
escalado3D, que permite
escalar, a partir del origen
de coordenadas, poliedros de-
finidos por sus caras.
En este caso se ha aplicado un
escalado de vector (1.5, 2, 2)
a una pirmide.
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FUOC PID_00151936 42 Transformaciones geomtricas
Por ltimo, cabe recordar que de forma anloga a lo explicado para el caso
2D, cuando se desee escalar un objeto a partir de un punto fijo genrico (no
necesariamente el origen de coordenadas), ser suficiente con seguir la si-
guiente metodologa:
1) Aplicar una traslacin al objeto y al punto fijo de modo que este ltimo co-
incida con el origen de coordenadas.
Figura 32
Comentario
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FUOC PID_00151936 43 Transformaciones geomtricas
Resumen
Hemos visto que cada una de estas transformaciones puede asociarse a una
matriz (de tamao 3 3 en el caso de 2D y de tamao 4 4 en el caso de 3D),
y que las nuevas coordenadas de los puntos transformados se calculan sin ms
que multiplicar la matriz correspondiente por las coordenadas iniciales de
cada punto. Tambin hemos visto que la clave para transformar objetos con-
siste en transformar cada uno de los puntos que los definen.
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FUOC PID_00151936 44 Transformaciones geomtricas
Ejercicios de autoevaluacin
1. Considerad el polgono definido por los siguientes vrtices: (1, 1), (3, 2),
(3, 5) y (1, 4). Calculad las nuevas coordenadas del polgono tras haber apli-
cado sobre el mismo las transformaciones que se indican a continuacin (en
el orden establecido):
2. Repetid el ejercicio anterior pero, esta vez, invirtiendo el orden de las transfor-
maciones, i.e.: aplicar primero el escalado y luego la rotacin. Qu observis?
3. Considerad el polgono definido por los siguientes vrtices: (2, 1), (5, 1),
(5, 2), (3, 2), (3, 4), (5, 4), (5, 5) y (2, 5). Calculad las nuevas coordenadas del
polgono tras haber aplicado sobre el mismo las transformaciones que se indi-
can a continuacin (en el orden establecido):
4. Considerad el poliedro definido por los vrtices: (0, 0, 2). (1, 1, 0), (1, 1, 0),
(1, 1, 0), (1, 1, 0). Calculad sus nuevas coordenadas tras aplicarle cada una de
las siguientes transformaciones:
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FUOC PID_00151936 45 Transformaciones geomtricas
8. Considerad el polgono definido por los vrtices: (1, 1), (3, 1), (3, 4), y (0, 3).
Se pide:
b) Representad grficamente con la Wiris los dos polgonos (el original y el re-
sultante despus de haber aplicado todas las transformaciones).
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FUOC PID_00151936 46 Transformaciones geomtricas
Solucionario
Ejercicios de autoevaluacin
cos() sin() 0
R sin() cos() 0
0 0 1
donde: , i.e.:
2
0 1 0
R 1 0 0
0 0 1
Ahora bien, dado que se trata de una rotacin genrica (no sobre el origen),
ser necesario: a) aplicar una traslacin antes de la rotacin (la traslacin que
desplace el punto de rotacin hasta el origen), y b) tras aplicar la rotacin, des-
hacer la traslacin.
1 0 2
T 0 1 3
0 0 1
0 1 5
A T1 R T A 1 0 1
0 0 1
3 0 0
S 0 2 0
0 0 1
Por tanto, la matriz resultante de aplicar la rotacin ms el escalado (en ese or-
den) ser:
0 3 15
S A 2 0 2
0 0 1
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FUOC PID_00151936 47 Transformaciones geomtricas
Al multiplicar dicha matriz por cada uno de los vectores columna que contie-
nen las coordenadas del polgono original, obtenemos las coordenadas del po-
lgono resultante:
1 12 3 9
S A 1 4 S A 2 8
1 1 1 1
3 0 1 3
S A 5 8 S A 4 4
1 1 1 1
Figura 33
2. Las matrices de rotacin y escalado son las mismas que en el ejercicio an-
terior. Lo que cambia ahora es el orden en que dichas matrices se aplican. Aho-
ra, la matriz resultante de aplicar el escalado ms la rotacin (en ese orden)
ser:
0 2 5
A S 3 0 1
0 0 1
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FUOC PID_00151936 48 Transformaciones geomtricas
1 3 3 1
A S 1 4 A S 2 10
1 1 1 1
3 5 1 3
A S 5 10 A S 4 4
1 1 1 1
Queda claro, pues, que el orden en que se aplique cada transformacin es re-
levante para el resultado final (o, visto de otra forma, el producto de matrices
no es conmutativo).
Figura 34
cos() sin() 0
R sin() cos() 0
0 0 1
donde: , i.e.:
1 0 0
R 1 1 0
0 0 1
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FUOC PID_00151936 49 Transformaciones geomtricas
Ahora bien, dado que se trata de una rotacin genrica (no sobre el origen),
ser necesario: a) aplicar una traslacin antes de la rotacin (la traslacin que
desplace el punto de rotacin hasta el origen), y b) tras aplicar la rotacin, des-
hacer la traslacin.
1 0 0
T 0 1 1
0 0 1
1 0 0
A T1 RT A 0 1 2
0 0 1
2 0 0
S 0 3 0
0 0 1
1 0 1
U 0 1 1
0 0 1
2 0 1
EU 1
SU E 0 3 2
0 0 1
Por tanto, la matriz resultante de aplicar la rotacin ms el escalado (en ese or-
den) ser:
2 0 1
E A 0 3 4
0 0 1
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FUOC PID_00151936 50 Transformaciones geomtricas
Al multiplicar dicha matriz por cada uno de los vectores columna que contie-
nen las coordenadas del polgono original, obtenemos las coordenadas del po-
lgono resultante:
2 5 5 11 5 11 3 7
E A 1 1 E A
1 1 E A
2 2 E A 2 2
1 1 1 1 1 1 1 1
3 7 5 11 5 11 2 5
E A 4 8 E A
4 8 E A
5 8 E A 5 11
1 1 1 1 1 1 1 1
Figura 35
4.
a) La matriz con las coordenadas de los vrtices y la matriz de traslacin sern,
respectivamente:
0 1 1 1 1 1 0 0 2
0 1 1 1 1 0 1 0 1
O T
2 0 0 0 0 0 0 1 3
1 1 1 1 1 0 0 0 1
2 1 3 3 1
1 2 2 0 0
OT
5 3 3 3 3
1 1 1 1 1
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Figura 36
1 0 0 0 1 0 0 0
0 cos( ) sin( ) 0 0 1 0 0
R R
0 sin() cos() 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
0 1 1 1 1
0 1 1 1 1
RO
2 0 0 0 0
1 1 1 1 1
Figura 37
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FUOC PID_00151936 52 Transformaciones geomtricas
cos() 0 sin() 0 1 0 00
0 1 0 0 0 1 00
R R
sin() 0 cos() 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
0 1 1 1 1
0 1 1 1 1
RO
2 0 0 0 0
1 1 1 1 1
Figura 38
cos() sin() 0 0 1 0 0 0
sin() cos() 0 0 0 1 0 0
R R
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
0 1 1 1 1
0 1 1 1 1
RO
2 0 0 0 0
1 1 1 1 1
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Figura 39
2 0 0 0
0 2 0 0
S
0 0 2 0
0 0 0 1
0 2 2 2 2
0 2 2 2 2
SO
4 0 0 0 0
1 1 1 1 1
Figura 40
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FUOC PID_00151936 54 Transformaciones geomtricas
2 0 0 0
0 2 0 0
S
0 0 2 0
0 0 0 1
1 0 0 1
0 1 0 2
T
0 0 1 1
0 0 0 1
2 0 0 1 1 3 1 1 3
0 2 0 2 2 4 4 0 0
T1 S T O T1 S T O
0 0 2 1 3 1 1 1 1
0 0 0 1 1 1 1 1 1
Figura 41
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FUOC PID_00151936 55 Transformaciones geomtricas
5.
a) El rea del triangulo inicial se calcula fcilmente, comprobando que se trata
de un triangulo rectngulo. El ngulo recto lo tenemos situado en el vrtice A,
y los lados sobre este vrtice miden una unidad, por tanto su rea es 1/2.
Tal como hemos visto en los apuntes, tenemos que la expresin matricial de
un escalado a partir del origen es del tipo:
k 0 0
0 k 0
0 0 1
k 0 0 1 k
0 k 0 1 k
0 0 1 1 1
k 0 0 2 2k
0 k 01 k
0 0 11 1
k 0 0 2 2k
0 k 0 2 2k
0 0 11 1
De manera que el triangulo que nos resulta, despus de aplicar el escalado, es:
(k k)/2 2
b) Para hacer un giro sobre un punto que no sea el origen, procederemos tal
y como hemos visto en el subapartado 3.3 y en los ejercicios 1, 2 y 3. En primer
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FUOC PID_00151936 56 Transformaciones geomtricas
1 0 1
T 0 1 0
0 0 1
cos() sin() 0
sin() cos() 0
0 0 1
y como el ngulo de nuestro giro es /2, tenemos que la matriz de rotacin es:
0 1 0
R 1 0 0
0 0 1
1 0 1
T 1 0 1 0
0 0 1
A T1 R T
1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1
A 0 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1
0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1
0 1 1 1 2
1 0 1 1 2
0 0 1 1 1
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FUOC PID_00151936 57 Transformaciones geomtricas
0 1 1 2 2
1 0 1 1 3
0 0 1 1 1
0 1 1 2 3
1 0 1 2 3
0 0 1 1 1
1 0 x
T 0 1 y
0 0 1
cos() sin() 0
R sin() cos() 0
0 0 1
ATR
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FUOC PID_00151936 58 Transformaciones geomtricas
cos() sin() x 1
sin() cos() y 0
2 cos() sin() x 2
2 sin() cos() y 0
2 cos() 2 sin() x 2
2 sin() 2 cos() y 1
cos() sin() x 1 0 0
A sin() cos() y 0 1 1
0 0 1 0 0 1
6.
a) Matriz de la traslacin T:
1 0 7
0 1 9
0 0 1
Matriz de la rotacin R:
2 2 2 2 11 2
0 6
2 2 2 2 2
1 0 6 1 0 6
2 2 2 2 2
0 1 5 0 0 1 5 5
0 0 1 2 2 0 0 1 2 2 2
0 0 1 0 0 1
Matriz de la composicin R T:
2 2 11 2 2 2 9 2
6 6
2 2 2 1 0 7 2 2 2
2 2 2 2 2 17 2
5 0 1 9 5
2 2 2 2 2 2
0 0 1 0 0 1 0 0 1
b) Trasformado de P1(0, 8)
2 2 9 2 17 2
6 6
2 2 2 0 2
2 2 17 2 9 2
5 8 5
2 2 2 1 2
0 0 1 1
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FUOC PID_00151936 59 Transformaciones geomtricas
Trasformado de P2(4, 0)
2 2 9 2 5 2
6 6
2 2 2 4 2
2 2 17 2 13 2
5 0 5
2 2 2 1 2
0 0 1 1
Trasformado de P3(0, 8)
2 2 9 2 2
6 6
2 2 2 0 2
2 2 17 2 25 2
5 8 5
2 2 2 1 2
0 0 1 1
Trasformado de P4(4, 0)
2 2 9 2 13 2
6 6
2 2 2 4 2
2 2 17 2 21 2
5 0 5
2 2 2 1 2
0 0 1 1
cos( 2 ) sin( 2 ) 0 0 1 0
R sin( 2 ) cos( 2 ) 0 esto es: R 1 0 0
0 0 1 0 0 1
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FUOC PID_00151936 60 Transformaciones geomtricas
Puesto que se trata de una rotacin genrica (no sobre el origen) ser necesario
aplicar una traslacin (la traslacin que desplace el punto de rotacin hasta el
origen) y, despus de aplicar la rotacin, deshacer la traslacin.
1 0 x
T 0 1 y
0 0 1
A T 1 R T Observacin
Por tanto, la matriz resultante de aplicar la rotacin inicial (la que se indica en
el enunciado del ejercicio) es:
0 1 x y
A 1 0 x y
0 0 1
Y, al multiplicar esta matriz por el punto inicial se obtiene las coordenadas del
punto transformado. Si aplicamos esto obtenemos el punto de rotacin y lo
igualamos al punto transformado, tenemos la solucin al ejercicio:
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FUOC PID_00151936 61 Transformaciones geomtricas
8.
cos() sin() 0 1 0 0
R sin() cos() 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1
Ahora bien, como se trata de una rotacin genrica, ser necesario: a) aplicar
una traslacin antes de la rotacin (para desplazar el punto de rotacin hasta
el origen), y b) despus de aplicar la rotacin, deshacer la traslacin anterior.
1 0 2
T 0 1 1
0 0 1
1 0 4
A T 1 R T A 0 1 2
0 0 1
La matriz de escalado:
2 0 0
S 0 3 0
0 0 1
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FUOC PID_00151936 62 Transformaciones geomtricas
2 0 8
S A 0 3 6
0 0 1
Al multiplicar esta matriz por cada un de los vectores columna que contienden
las coordenadas del polgono original, obtenemos las coordenadas del polgo-
no resultante:
1 6 3 2
S A 1 3 S A 1 3
1 1 1 1
3 2 0 8
S A 4 6 S A 3 3
1 1 1 1
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FUOC PID_00151936 63 Transformaciones geomtricas
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FUOC PID_00151936 64 Transformaciones geomtricas
Glosario
ngulo de rotacin m ngulo que determina la magnitud de la rotacin alrededor del eje
de rotacin.
coordenadas homogneas f Dado un punto P(x, y) del plano, se llaman coordenadas ho-
mogneas del mismo a las coordenadas (xw, yw, w), siendo w un escalar no nulo (es frecuente
usar w 1 para simplificar). La idea se puede generalizar a ms dimensiones.
eje de rotacin m Eje alrededor del cual se produce el giro del punto u objeto.
factores de escala m En un escalado, se consideran tantos factores de escala como ejes ha-
ya. Cada factor de escala se multiplica por la distancia, medida sobre cada eje, entre el punto
fijo y el punto a escalar.
punto fijo m Punto a partir del cual se produce el escalado (los factores de escala afectan a
la distancia existente entre el punto al que se le desea aplicar el escalado y el punto fijo).
rotacin f Aplicar una rotacin sobre un punto P consiste en hacer girar dicho punto alrede-
dor de un eje de rotacin, tras lo cual se convertir en el punto P = R P, siendo R la matriz
de rotacin.
x = a11x + a12y + b1
y = a21x + a22y + b2
trasladar v tr Aplicar una traslacin sobre un punto P consiste en desplazarlo en lnea recta,
tras lo cual se convertir en el punto P = P + T, siendo T el vector de traslacin.
Bibliografa
Bibliografa bsica
Schneider, P.; Everly, D. (2003). Geometric Tools for Computer Graphics. Morgan Kaufmann
Publishers.
Libro completo que trata con profundidad los conceptos desarrollados en este mdulo y
otros ms avanzados. Incluye cdigo en C de muchos ejemplos.
Bibliografa complementaria
Angel, E. (1996). Interactive Computer Graphics: A top-down approach with OpenGL. Addison-
Wesley.
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