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Structures
5ieme edition
octobre 2016
Sylvain Drapier
Dans les problemes traites dans le cadre de la mecanique statique des solides et des
structures, on suppose que le chargement impose (deplacement, efforts, temperature,
...) passe progressivement de sa valeur initiale a sa valeur finale faisant ainsi passer le
milieu sollicite dune configuration initiale a sa configuration finale. Les parametres
a calculer (contraintes, deformations, deplacements, reactions, ...) sont relatifs a letat
final fixe et par consequent ne dependent pas du temps.
Dans le cadre de la dynamique au contraire les chargements imposes, ainsi que les
proprietes geometriques et materiaux, peuvent varier dans le temps. De plus, meme
dans la configuration initiale le milieu peut etre caracterise par des fonctions du temps.
Les parametres a calculer sont donc egalement des fonctions du temps, et de nou-
velles grandeurs apparaissent pour caracteriser le mouvement, cest-a-dire la variation
de configuration dans le temps. Ce sont les parametres cinematiques tels que les vi-
tesses, les accelerations, les frequences, ... qui nexistent pas dans le cas de la statique.
Ce document est le support du cours consacre a la dynamique des corps rigides et
des corps deformables. Ce cours se decompose en 4 grandes parties completees par des
annexes consacrees aux rappels sur la mecanique generale, la transformee de Laplace,
et le calcul des variations.
Dans la partie 1, apres une introduction de la dynamique des corps, lexemple le
plus simple de systeme mecanique sera etudie. A travers cet oscillateur elementaire,
les grands types de reponse dynamiques seront mis en evidence. Le comportement
de cette structure discrete a un degres de liberte (ddl) sera etendu dans la partie 3
aux systemes a n ddl en utilisant les resultats et methodes introduits dans la partie
2 consacree a la Dynamique analytique des systemes discrets. Finalement, le cas des
solides deformables sera traite dans la partie 4, en utilisant les resultats etablis pour
les corps indeformables, completes par les notions connues de mecanique des milieux
iii
iv
continus. La fin de cette partie sera consacree a lApproximation des systemes continus
par des methodes cinematiques.
v
Propagation dune onde de compression dans une barre suite a un choc a son
extremite libre (a et b) et reflexion de cette onde (c et d). Logiciel Abaqus.
vi
Table des matieres
vii
viii TABLE DES MATIERES
V Annexes 155
1
3
Sommaire
1.1 Objectif et champ dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Sources dexcitation, reponse des structures . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Sources dexcitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Reponse des structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5
6 Introduction a la dynamique des structures
Sommaire
2.1 Systeme mecanique ferme - Application a un systeme masse-
ressort a 1 ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Mise en equation du systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.2 Reponse du systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Systeme mecanique force et phenomene de resonance - Applica-
tion a un systeme masse-ressort amorti . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1 Mise en equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2 Reponse du systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3 Interpretation physique de la resonance . . . . . . . . . . . 16
9
10 Exemples introductifs - Rappels Generaux
Bien evidemment, dans la realite les systemes ne sont pas parfaits, il sont donc le
siege de dissipations denergie. Levolution du systeme est alors representee par une
courbe deplacement/temps dont lamplitude diminue, car lamortissement dissipe les
energies cinetique et potentielle emmagasinees dans le systeme a linstant initial t0 .
~r
F = k(l l0 + u)~x
~P = mg~x (1.2.1)
m~G (t) = mu~x
est ajoutee au ressort (voir figure 1.2.1), on suppose les conditions homogenes pour
t = t0 , (u(t = t0 ) = 0, u(t = t0 ) = 0) :
k(l l0 + u) + mg = m u (1.2.2a)
k(l l0 ) + mg = 0 (1.2.2b)
mu + ku = 0 (1.2.3)
DSa
{extS }(A,S /R = (1.2.4a)
0) (A,S /R0 )
d
= {CS }(A,S /R ) si A est fixe dans R0 (1.2.4b)
dt 0
Il faut noter que si le repere (R0 ) du mouvement nest pas gallileen, alors le torseur
des forces exterieures doit etre complete par les effort dorigine inertielle (voir Annexes
- eq.A-1.18). Dans ce cas plus general, ces equations (1.2.4) sont quelquefois appelees
equations universelles de lequilibre et du mouvement .
12 Exemples introductifs - Rappels Generaux
Methode energetique
tissement (1.2.9-b) :
~F = F0 cos t ~x (1.2.9a)
~v = cu~x (frottement de type visqueux)
F (1.2.9b)
mu + cu + ku = F0 cos t (1.2.10)
avec :
F0 1
B= v amplitude
k u 2 !2
t 1
u 42 2
+
p 2p
Exemples introductifs - Rappels Generaux 15
2
p
tan = dephasage
2
1
p
c c
= = amortissement reduit
2 km 2m p
On peut noter que lamplitude B de la reponse du systeme depend de lamplitude
F0 de la sollicitation, de sa pulsation , ainsi que de la pulsation propre du systeme
p . Il apparat donc clairement que selon ces 3 parametres, la reponse du systeme va
differer.
On distingue sur ces 2 courbes 3 regimes, selon que la frequence dexcitation est
inferieure, voisine, ou superieure a la frequence propre :
A basse frequence dexcitation, le systeme repond avec une amplitude
voisine
B
de lamplitude statique : le systeme repond par son elasticite F0 /k 1
A la frequence de resonance (frequence propre), lamplitude ne depend que
de lamortissement
A frequence dexcitation elevee, le systeme repond avec une amplitude qui
ne
depend pratiquement
que de la masse : le systeme repond par son inertie
B
F0 /k 0 si c 0 .
16 Exemples introductifs - Rappels Generaux
Remarque
mu + ku = F0 cos t (1.2.13)
F0 1
u2 (t) = sin t (1.2.15)
k 2
ZT
T
0 WF0 = F(t) u(t) dt (1.2.16)
0
ZT
TW F0
0 F0 = (F0 cos t) cos t dt
k
0
ZT
F02 (1.2.17)
= cos2 t dt
k
0
| {z }
terme strictement positif
Donc le travail T0 WF0 fournit sur un cycle est positif : on fournit de lenergie
au systeme lorsque = p . Lorsque lamortissement est faible, cette energie est
Exemples introductifs - Rappels Generaux 17
tres peu dissipee, elle est donc stockee sous forme denergie elastique dans les corps
deformables (ici le ressort). Cela explique que lamplitude du mouvement ne cesse
daugmenter et que lon peut arriver a la rupture de la structure. En effet, lenergie
elastique emmagasinable dans un corps de type poutre dont la ligne moyenne est sui-
vant ~e1 est, par unite de volume, limitee et secrit (cf cours MMC 1A et/ou cours Axe
Mecanique 2A) :
dW 2 2
= 11 + 13 (1.2.18)
dv 2E11 2G13
ou E11 et G13 sont les modules dYoung et de cisaillement, et 11 et 13 sont les
contraintes normales et de cisaillement. Il est donc fondamental de connatre les pul-
sations propres dun systeme mecanique. La caracterisation des proprietes vibratoires
des systeme rigides et deformables est lun des buts recherches dans ce cours.
18 Exemples introductifs - Rappels Generaux
-3-
Interpretation mathematique du
comportement physique de
loscillateur elementaire
Sommaire
3.1 Principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Il sagit en fait dune autre presentation du PFD sous la forme des equations de la
statique pour les systeme a masse constante dans le temps. Les forces dinertie (voir
Annexe 1 - Paragraphe A-1.4) sont alors integrees dans les efforts exterieurs sous la
forme defforts qui sopposent a lacceleration du solide (S ) considere. Finalement, en
utilisant les notations de lAnnexes - Chapitre 1 lequilibre des torseurs, et par suite le
19
20 Interpretation du comportement de loscillateur elementaire
m
(1.3.1)
mu + cu + ku = f (t) (1.3.2)
de qui donne lequation algebrique suivante dans lespace des transformees, en fonc-
tion de la variable s :
puis en revenant dans lespace temporel initial, et en utilisant les conditions initiales
u(t = 0) = u0 et u(t = 0) = u0 :
1 1
H(s) = (1.3.9)
m s + 2 p s + 2p
2
1 1 1 1
er1t er2t
H(s) = G(t) = (1.3.11)
m (s r1 )(s r2 ) m r1 r2
1 1 1 1
H(s) = = (1.3.12)
m s2 + 2 p s + 2p m (s + p )2
dou :
t pt
G(t) = e
m
c/ amortissement sous-critique : < 1
1
H(s) = (1.3.13)
m (s + p )2 + 2p
dou :
e pt p
G(t) = 1 2
sin (t) avec = p (1.3.14)
m
Dans ce cas, la reponse est periodique damplitude decroissant exponentielle-
ment (figure 1.3.1), de pseudo-periode T 0 fonction de lamortissement dapres
la definition de (1.3.14).
Interpretation du comportement de loscillateur elementaire 23
b/ amortissement critique : = 1
avec :
= s1 2
p u0 + u0 2
B = u0 + 2
p u0 + u0
tan =
p
La reponse est periodique (figure 1.3.3). La pseudo-periode T 0 est fonction de
lamortissement et est reliee a la periode propre T du meme systeme :
T 2
T0 = >T = (1.3.18)
1 2 p
que lon decompose en elements simples pour pouvoir rechercher la transformee in-
verse :
" #
F0 1 1 (2p 2 )s + 2 p
U(s) = +
m (2p 2 ) (s + p )2 + 2 (2p 2 )2 + 42 2p 2 s2 + 2
"
F0 1
u(t) = e pt sin (t)+
m (2p 2 )
#
1
(2p 2 ) cos (t) + 2 p sin (t)
(2p 2 )2 + 42 2p 2
(1.3.24)
Interpretation du comportement de loscillateur elementaire 27
qui peut encore se mettre sous la forme periodique dephasee, similaire a la forme
(1.2.12), en introduisant le rapport des pulsations propre et dexcitation, et le dephasage
:
F0 1 1
u(t) = 2
p cos (t )
m p (1 2 )2 + 42 2
2
avec = , tan =
p 1 2
(1.3.26)
1
F0 2 2 2 2
u(t) = () cos (t ()) avec () = (1 ) + 4 2
k
On voit apparatre les dependances de et du dephasage vis a vis du rapport de la
frequence propre et de la frequence dexcitation. On a donc :
une reponse permanente dephasee de par rapport a lexcitation
la reponse statique (sollicitation du ressort seul) est amplifiee par le facteur
() appele coefficient damplification dynamique
lorsque = p 1 22 , appelee pulsation de resonance, le coefficient dam-
plification devient maximum :
1
() = . Il est donc clair que si le systeme est conservatif ( =
2 1 2
0), cette amplitude tend vers linfini (voir figure 1.2.4). On observe alors le
phenomene de resonance decrit au paragraphe 2.2.2 et dont les consequences
peuvent etre irreversibles quant a lintegrite du systeme (voir paragraphe 2.2.3).
28 Interpretation du comportement de loscillateur elementaire
Deuxieme partie
29
-1-
Sommaire
1.1 Cas du point materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2 Les contraintes cinematiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.1 Liaisons holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.2 Liaisons non-holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3 Notion de coordonnee generalisee . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Lutilisation du Principe des travaux Virtuels (PPV /PTV ) repond a une necessite
de caracteriser lequilibre mecanique dune structure en manipulant des quantites sca-
laires (travail/energie) plutot que des quantites vectorielles et tensorielles. Cette for-
mulation integrale saccommode de plus tres bien avec les formulations variationnelles
(voir Annexes - Chapitre 3), outils privilegies dans la recherche dextrema de fonction-
nelles (fonctions de fonctions), et constituent egalement la base de la formulation des
methodes numeriques devenues usuelles aujourdhui.
Dans ce chapitre, nous nous limiterons au PTV dans le cas des systemes discrets,
i.e. ensembles de points materiels associes a des masses ponctuelles indeformables. On
rappelle que le PTV se substitue au PPV dans le cadre des systemes lineaires (linearite
materielle et geometrique).
31
32 Principe des travaux virtuels
Imaginons une trajectoire ~u0 (t) distincte de ~u(t), mais suffisamment proche. On definit
le deplacement virtuel ~u par ~u = ~u0 ~u (figure 2.1.1). Par definition le deplacement
virtuel est arbitraire pour t1 < t < t2 , il represente un ecart par rapport au deplacement
reel. Cest en cherchant a minimiser cet ecart que la formulation variationnelle permet
de trouver le champ reel, seule solution de lequilibre.
Les conditions aux limites cinematiques doivent etre verifiees par le champ de
deplacement reel, qui est dit Cinematiquement Admissible (C.A.). Il faut donc que
le champ virtuel soit Cinematiquement Admissible a 0 (C.A.(0)), cest a dire que les
conditions aux limites cinematiques soient verifiees, et que les deplacements imposes
soient annules. En effet, si au point P le deplacement ~ud est impose, lecart a cette
quantite donnee ne peut quetre nulle, puisque le champ reel est C.A. (2.1.1). Ce rai-
sonnement tient aussi pour les Conditions Initiales (en temps), et le champ virtuel
devra etre nul aux bornes t1 et t2 , il sera note C.I.(0).
~u(P) = ~ud
~u(P)+ ~u(P) = ~ud
(2.1.1)
~u(P) = ~0
Lenonce du PTV pour les systemes discrets de dimension N est donc le suivant :
N 3
(mk uik Xik ) uik = 0, uik C.A.(0),C.I.(0) (2.1.2)
k=1 i=1
Reciproquement, si le PTV est verifie, quelque soit le champ virtuel repondant aux
restrictions ci-dessus, alors lequilibre est satisfait. Comme dans le cas des systemes
Principe des travaux virtuels 33
Dans la realite, les points materiels sont soumis a des contraintes cinematiques qui
restreignent leur liberte de mouvement et definissent les relations de liaison entre les
points. Ces liaisons interviennent dans letude des systemes mecaniques, car selon
leur type, les equations caracterisant le mouvement varieront en nombre et en genre.
La parametrisation minimale dun systeme passe par letude de ces liaisons.
Si une relation holonome depend explicitement du temps, elle est dite rheonome,
sinon est elle dite scleronome. Une relation holonome permet de reduire dune unite le
nombre de ddl du systeme.
Exemple
Pour un systeme spatial de 2 masses m1 et m2 reliees par une barre rigide de lon-
gueur l, les positions instantanees i1 et i2 sont reliees par une relation scleronome de
type f (ik ) = 0 :
3
(i2 i1)2 = l 2
i=1
Finalement, parmi les 6 ddl du systeme, la connaissance de 5 est suffisante pour ca-
racteriser lensemble des positions de cette barre.
34 Principe des travaux virtuels
Exemple
On considere lexemple dune sphere (S), rapportee au repere (C,~xs ,~ys ,~zs ), de
rayon R et dont les coordonnees de son centre sont donnees par (xc , yc , zc ) dans le
repere de reference (R0 ). Cette sphere est assujettie a rester en contact avec le plan
() repere par (O,~x,~y,~z = ~0). Le systeme, se resumant ici a la sphere, comporte 6
parametres de situations : xc , yc , zc , , , tels que :
~V (I S/R0 ) = ~V (I /R0 ) = ~0
m
~ ~(S/R0 )
~V (C S/R0 ) = CI
(
x = R sin cos + sin
, (2 liaisons non-holonomes)
y = R sin sin sin
initialement 6 parametres
1 contrainte holonome
3 contraintes non-holonomes
Seule la liaison holonome contraint suffisamment les liaisons pour quun ddl soit
supprime. Au final, il reste 5 ddl pour caracteriser le mouvement de la sphere. Les
contraintes non-holonomes agissent comme des contraintes de comportement. Elles
ne restreignent pas les configurations possibles du systeme, mais imposent le chemin
pour atteindre ces configurations.
particuliere : si les liaisons sont holonomes, alors les coordonnees generalisees sont
independantes puisque les relations entre les ddl surabondants sont pris en compte par
les liaisons implicites. Si de plus les liaisons sont scleronomes alors la position Uik ne
depend pas explicitement du temps.
Dans ce probleme plan, la position des points P1 et P2 est reperee, en premier lieu
par les coordonnees cartesiennes dans le repere (R0 ) :
~ 1 = f (i1 , i2 ) et OP
OP ~ 2 = f (i1 , i2 )
Il reste donc au final 2 ddl pour caracteriser la position de lensemble des points du
systeme. On choisit donc 2 coordonnees generalisees en fonction desquelles le systeme
peut etre decrit. Ici le choix est simple, on prend les angles 1 et 2 , respectivement
la position angulaire de la barre 1 et de la barre 2 par rapport a laxe (O~x) : uik =
Uik (1 , 2 ). On a alors les coordonnees des points geometriques associes aux masses :
11 = `1 cos 1
21 = `1 sin 1
12 = `1 cos 1 + `2 cos (1 + 2 )
22 = `1 sin 1 + `2 sin (1 + 2 )
Dapres cet exemple simple, on voit que sil ny a pas de contraintes non-holonomes,
les coordonnees generalisees qi sont independantes et elles peuvent varier de maniere
arbitraire sans contrevenir aux contraintes cinematiques. On peut donc poser, en uti-
lisant la definition du champ de deplacement a partir des n coordonnees generalisees
(2.1.3), le champ virtuel suivant :
n
Uik
uik = qs (2.1.4)
s=1 qs
En mettant le second terme de cette expression sous la forme ns=1 Qs qs , on fait ap-
paratre lexpression de la force generalisee conjuguee (associee) au ddl qs dans lex-
pression du PTV :
N 3
Uik
Qs = Xik (2.1.6)
k=1 i=1 qs
Quant au premier terme du PTV , il represente la contribution des efforts dinertie
dans lequilibre du systeme. Il peut lui aussi sexprimer en fonction des coordonnees
generalisees, cest ce qui est montre dans le chapitre suivant.
38 Principe des travaux virtuels
-2-
Sommaire
2.1 Energies potentielles et cinetiques . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Enonce du principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3 Forme proposee par Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3.1 Structure de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3.2 Conservation de lenergie dans un systeme a liaisons scleronomes 45
2.4 Classification des forces generalisees . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.1 Forces interieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.2 Forces exterieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5 Equations de Lagrange dans le cas general . . . . . . . . . . . . 48
N
1
T (S /R0 ) =
2 mk~V 2(Pk S /R0) (2.2.1)
k=1
39
40 Principe de Hamilton - Equations de Lagrange
ce qui conduit a lexpression suivante de lenergie cinetique qui sera detaillee ulterieurement :
N 3
1
T (S /R0 ) = mk uik (t, qs, qs)uik (t, qs, qs) (2.2.3)
2 k=1 i=1
t1
(mk uik Xik ) uik dt = 0, uik C.A.(0),C.I.(0) (2.2.6)
k=1 i=1
Nous allons exprimer ce principe en utilisant des formes potentielles. On peut re-
marquer lidentite suivante, concernant les effort dorigine inertielle :
d
(mk uik uik ) = mk uik uik + mk uik uik
dt
1
= mk uik uik + mk uik uik
2
(2.2.7)
on retrouve la definition de lenergie cinetique (2.2.1)
d
(mk uik uik ) = mk uik uik + T (uik , uik ,t)
dt
Ayant pose le potentiel pour les efforts exterieurs (2.2.4), et connaissant lexpression
ci-dessus (2.2.7), le principe de Hamilton (2.2.6) peut secrire :
" #t2
N 3 Z t2
mk uik uik +
t1
(T (qs , qs ,t) V (qs )) dt = 0, uik C.A.(0),C.I.(0)
k=1 i=1 t1
(2.2.8)
Principe de Hamilton - Equations de Lagrange 41
La trajectoire reelle du systeme est celle qui rend stationnaire lintegrale tt12 (T (qs , qs ,t) V (qs )) dt
R
cette egalite etant vraie quelque soit le champ virtuel, la condition (2.2.13) equivaut
donc a n equations scalaires, appelees Equations de Lagrange, valables pour linstant
dans le cadre dun systeme conservatif :
d T T
+ + Qs = 0 , s = 1 . . . n
dt qs qs |{z} (2.2.14)
| {z } |{z}
a b c
1 N 3 Uik 2
T0 (qs ,t) = mk (2.2.16)
2 k=1 i=1 t
On peut noter les relations suivantes liees a la qualite des fonctions homogenes :
Il apparat dapres cette expression les dependances par rapport aux vitesses et au
temps. Les termes sont mis en evidence en prenant les composantes du vecteurs vitesse
~uk nulles successivement
a : qs = 0 forces dinertie dentranement
Uik
b : =0 forces dinertie relatives (pour les liaisons independantes du
t
temps)
c : forces dinertie complementaires. Ce sont les forces gyroscopiques (Fs ) on
montre que lantisymetrie de ces efforts (grs = gsr ) implique que la puissance
instantanee quelles livrent est nulle :ns=1 Fs qs = 0
F IGURE 2.2.1 Pendule entrane par le solide (S) en translation rectiligne uniforme
!
1 2
~ x,t) = yA ~y0 + U(,t)
OG(~ ~ = 2 t + ` sin
yA ` cos
(R0 )
(2.2.21)
Cette dependance explicite par rapport au temps, qui represente en fait une connais-
sance complementaire, va changer la forme de lenergie cinetique du systeme : elle fera
apparatre le terme denergie cinetique dentranement (2.2.25), alors que lorsque cette
fonction du temps est inconnue, cette contribution apparat dans lenergie cinetique
relative (2.2.23). Ci-dessous ces expressions sont detaillees :
xa (t) inconnue :
La vitesse du point G est donnee soit par derivation du vecteur position, soit en
reprenant la definition generale des vitesses associees aux coordonnees generalisees
(2.2.2) : !
~V (G P/R0 )(R ) = xA + ` cos
0
(2.2.22)
` sin
(R0 )
Dou lexpression de lenergie cinetique :
2T (S P, R0 ) = 2T (S, R0 ) + 2T (P, R0 )
T2 (, xA , , xA )
xA = 21 t 2
Lorsque la vitesse dentranement est connue, on perd la variable xA au profit
Principe de Hamilton - Equations de Lagrange 45
= (m + M) (t)2 + 2m t ` cos + 2 2
|m `{z}
| {z } | {z }
T0 (,t) T1 (, ,t) T2 (, )
(2.2.25)
(2.2.26)
1 n T (qs , qs )
T (qs , qs ,t) = T2 (qs , qs ) = s=1
qs dapres (2.2.19)
2 qs
On peut exprimer les equations de Lagrange dans le cas particulier ou lenergie
cinetique se limite a cette forme quadratique des vitesses generalisees. Pour cela cal-
culons dT (qdts ,qs ) . Dapres (2.2.26) :
n n
dT (qs , qs ) T (qs , qs ) d T (qs , qs )
2 = qs + qs (2.2.27)
dt s=1 qs s=1 dt qs
mais cette derivation peut egalement se calculer directement par rapport aux qs et qs :
dT (qs , qs ) n T (qs , qs ) qs n T (qs , qs ) qs
= s=1 +
dt qs t s=1 qs t
(2.2.28)
n T (qs , qs ) n T (qs , qs )
= s=1 qs + s=1 qs
qs qs
En faisant la difference (2.2.27)-(2.2.28), il vient :
n n
dT (qs , qs ) d T (qs , qs ) T (qs , qs )
= qs = qs Qs (2.2.29)
dt s=1 dt qs qs s=1
46 Principe de Hamilton - Equations de Lagrange
Dans le cas des systemes conservatifs, on sait quil existe un potentiel V (qs ) tel que les
efforts generalises derivent de ce potentiel (2.2.4). On peut donc remplacer les efforts
generalises Qs dans (2.2.29) par leur expression derivee du potentiel V . On retrouve
alors lexpression de la derivee par rapport au temps du potentiel V :
n
dT (qs , qs ) V (qs ) dV (qs )
= qs = (2.2.30)
dt s=1 qs dt
ou encore (on rappelle quici T (qs , qs ,t) = T2 (qs , qs )),
d
(T (qs , qs ) +V (qs )) = 0, T (qs , qs ) +V (qs ) = (2.2.31)
dt
Lenergie est constante dans un systeme conservatif a liaisons scleronomes.
Les forces de liaison sont internes au systemes, elles resultent des contraintes
cinematiques imposees. Exemple, une liaison entre 2 masses :Xi1 + Xi2 = 0 (action
reaction). Le travail virtuel associe au deplacement virtuel (ui1 , ui2 ) est nul puisque
nous avons vu que le champ virtuel est C.A.(0), cest-a-dire que les deplacements vir-
tuels imposes sont nuls.
En consequence, les forces de liaison ne contribuent pas aux forces generalisees
agissant sur lensemble du systeme. Cest un des attraits essentiels la mecanique La-
grangienne.
Forces elastiques
Dans un corps deformable, le travail est stocke sous forme recuperable. Les forces
elastiques derivent dun potentiel elastique, ou potentiel de deformation (voir Annexes
- A-1.27-b), qui sexprime en calculant le travail virtuel Wel effectue par ces effort
internes dans le deplacement virtuel ~u :
N 3 n
Vint (qs )
Wel = uik ik Qsqs = Vint (qs)
u = (2.2.32)
k=1 i=1 s=1
Principe de Hamilton - Equations de Lagrange 47
Vint (qs )
Vint (qs ) / Qs = (2.2.33)
qs
Forces dissipatives
Ces forces sont de sens oppose au vecteur vitesse, orientees dans la meme direction.
Elles sont fonction du module du vecteur vitesse.
Les liaisons non-parfaites peuvent etre dissipatives, cest souvent le cas dans les
systemes reels. Un autre exemple de force dissipative est leffort de rappel dorigine
visqueuse dun amortisseur tel que dans loscillateur elementaire (voir Partie 1 - eq.
1.2.9).
On montre que le travail virtuel de ces forces dissipatives agissant sur le systemes
est non-nul. On introduit un potentiel de dissipation D :
D (qs )
D (qs ) / = Qs
qs
La puissance dissipee est donnee par :
n n
D (qs )
Pdiss = Qs qs = qs
s=1 s=1 qs
On montre que la fonction D (qs ) est homogene dordre m en fonction des vitesses
generalisees, donc dordre m1 pour les forces dissipatives generalisees qui en derivent :
m = 1 : frottement sec
m = 2 : frottement visqueux
m = 3 : tranee aerodynamique (turbulence)
Donc la puissance dissipee vaut :
n
Pdiss = mD (qs )qs
s=1
On peut noter que les forces exterieures peuvent egalement etre dissipatives.
Vext
Vext (qs ) / Qs =
qs
Le travail virtuel de ces forces sur un cycle est nul :
I
Wextcons = Qs qs = 0
48 Principe de Hamilton - Equations de Lagrange
Forces non-conservatives
Leur travail virtuel ne peut se simplifier comme dans les cas precedents, il sex-
prime en fonction des efforts exterieurs (2.2.4) et des deplacements courants derives
par rapport aux coordonnees generalisees :
N 3
Wnoncons = ns=1 Qs qs = k=1 i=1 Xik uik
3 n uik
= N
k=1 i=1 s=1 Xik qs
qs
Ce qui donne lexpression des efforts generalises associes :
3 N
uik
Qs (t) = Xik qs
i=1 k=1
V (qs ) = V (qs ) T0 (qs ,t) : le potentiel modifie par lenergie cinetique den-
tranement
D (qs ) : le potentiel de dissipation
Fs = ns=1 Grs les forces gyroscopiques generalisees
Exemple 1 : wagon+pendule
Qress = k xA
1
k xA2 (Vress (xA (t = 0)) = 0 +Cste = 0)
Vress =
2
(2.2.36)
Pesanteur :
= mg` sin
Dans le cas ou la vitesse de translation du wagon est connue (xA (t) = 12 t 2 ), les
grandeurs energetiques du systeme sont les suivantes :
2 2 + 2m t ` cos + m `2 2
2T (, ,t) = (m + M) t
2 2
V (,t)) = 1 k t
2 + mg` (1 cos )
2
et les equations de Lagrange se limitent a une equation par rapport a le seul pa-
rametre inconnu de ce systeme, identique a lequation (2.2.39-b) du systeme dans sa
formulation independante du temps explicitement :
1 m1 `21 21 1 `22
T (S , R0 ) = 2 2 2
+ m2 `1 1 + (1 + 2 ) + `1 `2 (1 + 2 )1 cos 2
2 3 2 3
1 2 2
V (S , R0 ) = k` sin 1 Fy (`1 sin 1 + `2 sin (1 + 2 ))
2 1
m1 g`1 `2
m1 `21 m2 `22 2
m 2 ` m2 `1 `2
/1 : 2
+ m2 `1 + + m2 `1 `2 cos 2 1 + 2
+ cos 2 2
3 3 3 2
m2 `1 `2
2 (21 + 2 ) sin 2
2
+ k`21 sin 1 cos 1 Fy (`1 cos 1 + `2 cos (1 + 2 ))
`1 `2
+ m1 g sin 1 + m2 g `1 sin 1 + sin (1 + 2 ) = 0
2 2
m2 `22 m2 `1 `2 m2 `22 m2 `1 `2
cos 2 1 + 1 (1 + 2 ) sin 2 2 cos 2
/2 : + 2 +
3 2 3 2
`2
Fy `2 cos (1 + 2 ) + m2 g sin (1 + 2 ) = 0
2
(2.2.42)
52 Principe de Hamilton - Equations de Lagrange
Troisieme partie
53
55
Dans cette partie, les concepts introduits dans la partie precedente sont etendus
pour exprimer lequilibre des systemes discrets a N ddl, mais egalement caracteriser
la stabilite de cet equilibre. Grace a une linearisation des equations dequilibre au-
tour dun point dequilibre, la stabilite du systeme peut etre caracterisee. On verra
egalement que lanalyse modale, cest-a-dire la projection des equations dequilibre
dans la base des modes propres, permet detendre assez simplement les concepts utili-
sables dans le cas des systemes a 1 ddl : analyse de la reponse libre, forcee, amortie, ...
Cest dailleurs ce type danalyse qui est a la base des resolutions numeriques utilisees
couramment dans les codes de calculs.
56
-1-
Sommaire
1.1 Definition dun equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Nous avons vu dans les parties precedentes que les equations de Lagrange ca-
racterisent lequilibre dynamique dun systeme (2.2.34). Ces equations differentielles
dordre 2 peuvent etre resolues, de facon numerique ou encore analytique.
Dans le cas dune resolution numerique, lequilibre peut etre recherche par diverses
methodes : integration de Newmark par exemple ou encore Wilson. Ces methodes
de resolution sont souples, et vont permettre de trouver rapidement les solutions de
lequilibre du systeme etudie. Par contre, ces methodes doivent etre adaptees a chaque
famille de cas, notamment en fonction de lamortissement du systeme considere, comme
nous le verrons dans la suite.
Les resolutions analytiques ne sont possibles que dans les cas simples. Pourtant ces
methodes de resolution fournissent les bases des resolution numeriques. On peut grace
a ces approches :
determiner des positions dequilibre
determiner le mouvement au voisinage de cette position
determiner des mouvements stationnaires
determiner les oscillations autour des mouvements stationnaires
57
58 Concepts de stabilite des equilibres
T2 (qe , qe ) T2 (qe , q)
d e V (qe )
+ = Qi = , i
dt qi qi qi
| {z } | {z } | {z } (3.1.1)
0 0
V (q)
avec le premier terme qui sannule car la variation de lenergie cinetique par rapport
aux vitesses est une forme lineaire des vitesses uniquement, le second terme quant
a lui etant invariant par nullite des vitesses autour de lequilibre. Remarque : pour un
systeme en translation rectiligne uniforme, lenergie cinetique relative reste inchangee,
ces conclusions restent donc valables.
On voit donc que lequilibre depend du potentiel (des efforts exterieurs et interieurs
dans le cas general), resultat classique de la statique pour un systeme conservatif :
lenergie fournie par les efforts exterieurs est integralement stockee en energie interieure
(de deformation). Pour la solution qe , ce potentiel sera un minimum relatif (V (0) = K),
2
et un minimum absolu si le potentiel est strictement convexe ( qV2 > 0). La condition
i
necessaire et suffisante pour cet equilibre sexprime simplement :
V (qe )
= 0, i
qi
Ceci se generalise pour tout systeme, caracterise par les equations de Lagrange dans le
cas general (2.2.34). Dans ce cas le potentiel est modifie pour tenir compte de lenergie
cinetique dentranement :
V (qe )
= 0, i avec V = V T0
qi
Concepts de stabilite des equilibres 59
F IGURE 3.1.1 Pendule simple dans une configuration (a) stable et (b) instable.
On voit que la stabilite depend donc du potentiel des efforts. Ceci se comprend
aisement avec lexemple de base du pendule simple (Figure 3.1.1). Ce concept setend
grace au theoreme de Lejeune-Dirichlet qui fournit, sous certaines hypotheses, une
condition suffisante de stabilite de lequilibre :
Theoreme de Lejeune-Dirichlet : soit un systeme S dont les liaisons sont independantes
du temps, soumis a des forces derivant dun potentiel independant du temps. Si pour
une position dequilibre qe du systeme, le potentiel est un minimum strict, alors qe est
une position dequilibre stable.
La stabilite dependra donc de la convexite du potentiel. Cest un resultat classique,
a la base du traitement des problemes dinstabilite des structures par exemple.
V
Puisque le systeme est en equilibre q s
= 0, et le potentiel etant defini a une
constante pres, on a egalement V (0) = 0. Finalement, la courbure du potentiel est
donnee par le seul terme restant, qui doit etre positif pour que la stabilite soit assuree :
1 n n
V (q) = krsqsqr > 0 pour q 6= 0
2 s=1 r=1
Concepts de stabilite des equilibres 61
avec :
2V
krs = ksr =
qs qr |q0 =0
1 t
V (q) = q K q > 0 pour q 6= 0
2
K, matrice de raideur lineaire du systeme, est donc symetrique et definie positive pour
assurer la stabilite.
De meme pour lenergie cinetique, on se limite au cas ou le systeme ne subit pas
dentranement. Lenergie cinetique se reduit donc a lenergie cinetique relative qui
est une forme quadratique des vitesses (relation 2.2.18). La linearisation autour de
lequilibre (q0 = 0, q(t0 ) = 0) conduit egalement a eliminer les dependances par rap-
port aux coordonnees generalisees. Le developpement seffectue donc uniquement par
rapport aux vitesses :
2
n T 2 1 n n T2
T2 (q, q) = T2 (0) + s=1 qs + s=1 r=1 qs qr + O (q3 )
qs |q0 =0 2 qs qr |q0 =0
2 T2
1 n n
T2 (q) = s=1 r=1 mrs qs qr avec mrs = msr =
2 qs qr |q0 =0
1 t
T2 (q) = q M q > 0 pour q 6= 0
2
d T T V
+ = 0, i
dt qi qi qi
| {z } |{z} |{z}
M q 0 +K q = 0 M q + K q = 0 (Eq. de Lagrange)
(3.1.3)
le second terme etant nul du fait de la linearisation autour de la position dequilibre.
Cest a partir de cette formulation matricielle que les problemes sont formules, resolus
par elements finis par exemple.
62 Concepts de stabilite des equilibres
Dans le cas du pendule double vu precedemment, au 2.5 page 50, les equations
dequilibre sont non-lineaires. Afin de resoudre analytiquement ce probleme, on linearise
ces equations en utilisant les developpements limites des parametres cinematiques au-
tour de leur configuration a lequilibre :
Ce qui donne pour le pendule double, la forme matricielle suivante pour lenergie
cinetique :
m1`21 `22
( ) `2 `1 ( )
1 +
3 m 2 `1 (`1 + ` 2 ) + 3 m 2 `2 3 + 2 1
1 t
T (S /R0 ) =
2
2 2
2
m2 `2
m2 `2 `32 + `21 3
| {z }
[M] : matrice de masse a coefficients constants
m1g`1 m2 g`2
+ m2 g `1 + `22 + k`21
( ) ( )
1 t 1 2 2 1
Vg (S /R0 ) = 2
2 m2 g`2 m2 g`2 2
2 2
| {z }
[K] : matrice de raideur a coefficients constants
Sommaire
2.1 K et M-Orthogonalite des modes propres . . . . . . . . . . . . . 64
2.2 Oscillations libres resultant de conditions initiales non-homogenes 66
2.2.1 Exemple de calcul modal : Pendule double avec masses
ponctuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.3 Decomposition modale dun vecteur quelconque ou dune matrice 69
2.3.1 Exemple : Pendule triple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.3.2 Exemple de calcul modal : Systeme a 2 masses et ressorts
de rappel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.4 Reponse harmonique forcee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.4.1 Analyse en labsence de modes rigides . . . . . . . . . . . 75
2.4.2 Application au systeme de 2 masses et ressorts . . . . . . . 77
2.4.3 Systeme possedant des modes rigides . . . . . . . . . . . . 79
2.5 Reponse a une sollicitation quelconque exterieure . . . . . . . . 80
2.6 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.6.1 Analogie avec loscillateur elementaire . . . . . . . . . . . 81
2.6.2 Signification physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.6.3 Domaine temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.6.4 Application au systeme a 2 masses + ressorts . . . . . . . . 83
Pour resoudre lequation des oscillations libres presentee ci-dessus (3.1.3), on cherche
une solution de type particulier dans laquelle toutes les coordonnees generalisees suivent,
a un facteur pres, la meme loi temporelle :
q = X(t)
avec X la forme propre du mouvement. Dou la nouvelle expression de lequilibre
linearise :
(t)M X + (t)K X = 0
63
64 Modes normaux de vibration
Dans le cas des systemes a position dequilibre, les matrices K et M sont definies
positives, dou lequilibre est caracterise par :
(t)
K X = M X , avec = (3.2.1)
(t)
at K a + bt K b
= >0
at M a + bt M b
(t)
On pose donc = 2 = . Le systeme (3.2.1) devient alors 2
K M X = 0,
(t)
un systeme de n equations lineaires et homogenes. La solution non-triviale de ce
systeme correspond a det K 2 M = 0, ce qui correspond a un probleme aux
valeurs propres. n valeurs propres reelles et positives sont deduites de ce probleme
(2r , r = 1, . . . , n) auxquelles correspondent des vecteurs propres Xr appeles modes
propres. Ces valeurs propres etant positives, la solution en temps correspondante est
harmonique : r (t) = r cos r t + r sin r t.
Cas particulier : le systeme admet des modes de deplacement de type corps rigide
ces mouvements de corps rigide correspondent a des modes propres de pulsa-
tion nulle, ce sont des mouvements densemble qui ninduisent aucune deformation
elastique du systeme. Les configurations dequilibre sont indifferentes,
ces modes verifient KU = 0, ce qui correspond a une singularite de la matrice
de raideur (pivot nul)
les modes restants sont des modes propres elastiques
et sont utilisees dans les resolutions analytiques, mais surtout aujourdhui dans les
codes de calcul par elements finis. Ces projections permettent en effet de reduire
considerablement la taille des systemes a resoudre.
Partant du calcul des valeurs propres (r ), le systeme secrit en utilisant les modes
propres associes (Xr ) :
K Xr = 2r M Xr
en multipliant a gauche par Xst , avec la valeur propre associee s differente de r , puis
a droite :
soit au final (3.2.2 - 3.2.3), en utilisant les proprietes de symetrie des matrices de masse
et de raideur :
2r 2s Xst M Xr = 0
Xst M Xr = 0
Ces relations sont les relations dorthogonalite des modes propres. Plus exactement,
les modes sont dits K et M-orthogonaux. La signification physique de ces relations
dorthogonalite est la suivante :
le travail virtuel des forces dinertie du mode r lors dun deplacement selon le
mode s est nul : M Xr = Fr Xst Fr = 0
le travail virtuel des forces elastiques du mode r lors dun deplacement selon le
mode s est nul : K Xr = Fre Xst Fre = 0
On definit la masse generalisee du mode considere Xrt M Xr = r , et la raideur
generalisee Xrt K Xr = r correspondante qui sont reliees par :
r = 2r r
On notera que ces deux grandeurs sont definies a une constante multiplicative pres, tout
comme les vecteurs propres. Lindetermination sur lamplitude de Xr (mode propre
definit a une constante multiplicative pres) peut etre levee en choisissant une norme.
Par exemple, on choisit sup(Xri ) = 1, ou on fixe la masse generalisee r a lunite. Dans
ce dernier cas les relations entre masse et raideur generalisees deviennent :
Xrt K Xr r
= = 2r = Xrt K Xr = 2r (3.2.4)
Xrt M Xr r
66 Modes normaux de vibration
Au final, on notera que seul le rapport des raideur et masse generalisees est impor-
tant puisque ces deux grandeurs sont definies a une constante multiplicative pres. En
conclusion, pour les vecteurs normes pour une masse generalisee unitaire on a :
Xrt K Xs = 2r rs
(3.2.5)
Xrt M Xs = rs
M q + K q = 0 M X (t) + K X (t) = 0
t
en multipliant a gauche par X et en tenant compte des relations dorthogonalite :
t t
X M X = I et X K X = 2 = diag[21 , . . . , 2n ]
(t) + 2 (t) = 0 r + 2r r = 0, r = 1, . . . , n
dont chaque solution est harmonique (2 > 0) :
r = r cos r t + r sin r t
Modes normaux de vibration 67
ce qui conduit a :
n
q(t) = (s cos st + s sin st) Xs
s=1
Les conditions initiales non-homogenes vont nous permettre dexprimer les 2n in-
connues.
n n
q0 = s Xs et q0 = ssXs
s=1 s=1
et
Donc les coefficients sexpriment en fonction des conditions initiales projetees dans la
base modale :
X t M q0 X t M q0
r = et r = (3.2.6)
r r r
ce qui conduit finalement a lexpression de la solution de lequilibre :
! !
n n
Xs Xst M Xs Xst M
q(t) = s cos st q0 + sin st q0 (3.2.7)
s=1 s=1 s s
Les carres des pulsations propres de ce systeme, reels positifs par construction,
sont :
68 Modes normaux de vibration
!
2 g
21 = 1+
2 l
!
2 g
22 = 1
2 l
et les vecteurs propres associes (normes par le sup(|Xi |)) sont :
( )
2
X1 = 2
1
( )
2
X2 = 2
1
Les masses et raideurs generalisees associees sont :
1 = 4(2 2)` 2 = 4(2 + 2)`
1 = 4g 2 = 4g
ou encore (2r r = r )
r (t) + r (t)2r = 0, r = 1, 2
n
Xs Xst M
I=
s=1 s
3m`2 0 0 3mg` 0 0
1
1
F sin t
0 2m`2 0 2 + 0 2mg` + 2k`2 0 = F sin t
2
3 F sin t
3
0 0 6m`2 0 0 6mg` + 18k`2
1
kx12 + k(x2 x1 )2 + kx22 (xi (t = 0) = 0)
Vress =
2
(3.2.8)
Dans ce cas tres simple, le systeme secrit sous forme matricielle :
( ) ( ) ( )
m 0 x1
2k k x1 0
+ = [M] {q} + [K] {q} = {0}
0 m x2 k 2k x2 0
Calcul modal La methode danalyse modale consiste a utiliser la base formee par les
vecteurs propres pour exprimer le probleme de maniere plus simple. Il faut calculer au
prealable les valeurs propres et les vecteurs propres correspondants, deduits en posant
la condition classique det [K] 2 [M] = 0 :
k
21 =
m
3k
22 =
m
en reportant ces valeurs propres dans le systeme, on obtient les vecteurs propres cor-
respondants :
( ) r
1 k
X1 = pour 1 =
1 m
( ) r
1 3k
X2 = pour 2 =
1 m
On peut alors projeter le probleme dans la base modale. Pour cela faisons le chan-
gement de base q(t) = X (t) :
( ) ( )
x1 (t) 1 (t)
{q} = = [{X1 } {X2 }] = [X] {}
x2 (t) 2 (t)
en reportant ce changement de base dans lequation initiale [M] {q} + [K] {q} = {F}
en regime force (effort f1 (t) applique sur la masse 1, et effort f2 (t) applique sur la
masse 2), et en pre-multipliant par [X]t :
Modes normaux de vibration 73
( ) ( ) ( )
2m 0 1 2k 0 1 f 1 (t) + f 2 (t)
+ =
0 2m
2 0 6k 2 f1 (t) f2 (t)
Ce qui se met bien sous la forme connue (2r r = r ) pour les oscillations libres :
r (t)r + r (t)r = 0, r = 1, 2
et en introduisant les facteurs de participation modale des efforts exterieurs r pour
les oscillations forcees :
r (t) + r (t)2r = r , r = 1, 2
en remarquant que les masses generalisees et raideurs generalisees, et facteurs de par-
ticipation sont ici :
1 = X1t M X1 = 2m 2 = X2t M X2 = 2m
1 = X1t K X1 = 2k 2 = X2t K X2 = 6k
La reponse dun systeme dynamique a une reponse harmonique forcee est es-
sentielle. En effet, dans les systemes reels (industriels), la connaissance explicite de
lenergie cinetique et de lenergie potentielle est souvent impossible. On recourt donc a
lidentification experimentale des proprietes vibratoires (modes propres de resonnance,
amortissement) et mecaniques des systemes. Pour ce faire, on peut solliciter le systeme
a laide de signaux harmoniques imposes. La reponse du systeme a ces excitations
permet den deduire les proprietes, qui peuvent dailleurs etre selectionnees en chan-
geant lamplitude et/ou la frequence de la sollicitation. De plus, les vibrations resultant
de lapparition de balourds par exemple peuvent etre attenuees par des excitations
exterieures agissant en opposition de phase (antiresonance).
Partons de lequilibre du systeme soumis a une excitation damplitude F constante
et de pulsation donnee :
M q + K q = F cos t
Nous cherchons une reponse forcee en phase avec la sollicitation, soit q = X cos t. En
substituant ce deplacement dans lexpression de lequilibre, il vient :
2
K M X = F (3.2.9)
1
X = K 2 M F
1
la matrice K 2 M etant appelee la resolvante ou matrice des coefficients din-
fluence dynamique du systeme. Lelement akl (2 ) de cette matrice est lamplitude du
ddl qk lorsquune amplitude vibratoire unitaire de pulsation est imposee au ddl ql :
a11 (2 ) . . . a1n (2 )
1 . ..
..
K 2 M = .. . .
.. .. 2
. . ann ( )
lidentification des s se fait de maniere classique en multipliant (??) a gauche par Xst :
Xst K 2 M nr=1 r Xr = Xst F
nr=1 r Xst K Xr 2 Xst M Xr = Xst F
s s 2 s = Xst F (s = 2s s )
s 2s s 2 s = Xst F
Xst F
s = 2
(s 2 ) s
Xs Xst
soit X = ns=1 F
(2s 2 ) s
On notera que le produit Xs Xst genere un tenseur dordre 2, ce qui est coherent avec la
representation matricielle de la resolvante introduite precedemment.
Il faut egalement noter que dans les systemes reels, des modes de corps rigides
peuvent exister. La decomposition doit donc prendre en compte ces modes, et devient
pour m modes rigides ui :
m nm
X = i ui + sXs
i=1 s=1
ce qui conduit a lexpression modifiee en consequence des coefficients dinfluence
dynamique :
On remarque alors que les coefficients dinfluence dynamique (3.2.10) sont directe-
ment proportionnels aux coefficient dinfluence statiques, a un facteur multiplicatif
1
2
1 2 pres pour chaque rang s. On note immediatement que le phenomene de
s
76 Modes normaux de vibration
Les pulsations de resonance s sont des racines du terme akk (), qui peut sexpri-
mer en fonction des coefficients dinfluence statique. On montre que ce terme diago-
nale dinfluence dynamique secrit comme le rapport de 2 polynomes, le denominateur
etant de degre n en 2 et le numerateur de degre n1 en 2 . Les racines du denominateur
Modes normaux de vibration 77
2k 2 m
k
1 3k2 4k2 m + 4 m2 3k2 4k2 m + 4 m2
2
A = K M =
k 2k 2 m
3k2 4k2 m + 4 m2 3k2 4k2 m + 4 m2
Ces expressions se retrouvent egalement en utilisant la forme generale des akl proposee
en (3.2.10) pour un systeme sans modes de corps rigide :
n
2 Xsk Xsl
akl ( ) = 2 2
s=1 (s ) s
Par exemple :
1 1
a11 (2 ) = +
(21 2 )1 (22 2 )2
1 21 + 22 22
=
2m 21 22 2 (21 + 22 ) + 4
(3.2.12)
4k 2
1 m 2
=
2m 3k2 2 4k + 4
m m
2k 2 m
=
3k2 4k2 m + 4 m2
Calculons les coefficients dinfluence statiques dapres (3.2.11), on obtient :
n 21 + 22 21 22
Xsk Xsl 1
g= =
2 2 2
s=1 s s
2m1 2
21 22 21 + 22
78 Modes normaux de vibration
Xs Xst
q = X cos t = ns=1 s Xs cos t = ns=1 F cos t
(2s 2 ) s
1 1 ( ) 1 1 ( )
F F
( ) 0 0
x1 (t) 1 1 1 1
= cos t + cos t
x2 (t) 2m (21 2 ) 2m (22 2 )
F 3 1
+ cos t
F 1 1
6k
2 2
+ cos 1 2 1 2
t
2m 21 2 22 2
1 2
= =
F 1 1
cos t
2m 21 2 22 2 F 3 1
cos t
2 2
6k
1 2 1 2
1 2
(3.2.13)
On notera que les n1 pulsations dantiresonance sont bien les racines du numerateur
des coefficients dinfluence dynamique. Ici, le systeme possedant 2 ddl, il existe une
seule pulsation dantiresonance qui peut etre calculee en partant de (3.2.12) ou (3.2.13) :
r r
1 k
11 = (21 + 22 ) = 2
2 m
Levolution des deux composantes du vecteur deplacement solution est representee
sur la figure 3.2.6 en fonction de la pulsation dexcitation exterieure. On voit claire-
ment que pour les 2 pulsations de resonance 1 et 2 , le phenomene de resonance
apparat pour les 2 ddl, tandis que pour la pulsation dantiresonance 11 , lamplitude
de x1 (t) seule est nulle. On retrouve egalement les inegalites enoncees dans le cours
pour des systemes a n ddl :
r r r
k k k
1 < 11 < 2 < 2 < 3
m m m
Modes normaux de vibration 79
1
lim 2 akk (2 ) = <0
2 0 Ikk
ou Ikk est linertie apparente du systeme lorsquon le sollicite suivant le ddl qk . Fi-
nalement, les coefficients diagonaux dinfluence dynamique secrivent non plus en
fonction des coefficients dinfluence statique, mais en fonction des inerties apparentes,
representant la modification dinertie induite par la prise en compte des modes de corps
rigides :
2 !
nm
s=1 1
1 ks
akk (2 ) = 2 2 !
Ikk
nm
s=1 1
s
80 Modes normaux de vibration
Exprimons la reponse q(t) dans la base modale : q(t) = ns=1 s (t)Xs . Cette solution
conduit a la nouvelle expression de lequilibre
n n
s(t)XsM + s(t)XsK = P(t)
s=1 s=1
soit
Xrt p(t)
r (t) + 2r r (t) = r (t) = r = 1, . . . , n
r
Les nouvelles expressions des equations dequilibre peuvent, comme dans le cas de
loscillateur elementaire, etre resolues en utilisant les transformees de Laplace. Po-
sons :
P(s) = L ( p(t)) ; Q(s) = L (q(t)) ; Hr (s) = L (r (t))
Dans le cas de conditions initiales homogenes, on a :
Xrt p(t)
2
L r (t) + r r (t) = r (t) =
r
m
2 2 Xrt P(s)
s Hr (s) + r Hr (s) =
r
Xrt P(s)
Hr (s) = (3.2.14)
r (s2 + 2r )
n Xrt P(s)
Q(s) = r=1 Xr
r (s2 + 2r )
n
Xk Xl
Q(s) = H(s) P(s) avec Hkl (s) = r (s2r +r2r )
r=1
1
u(t) + 2u(t) + 2p u(t) = f (t)
m
et la fonction de transfert correspondante pour des conditions initiales homogenes et
un amortissement nul (c = 0) :
1
U(s) = F(s) = F(s)H(s)
m(s2 + 2p )
On note alors clairement les similitudes entre ces 2 fonctions de transfert, la premiere
(3.2.14) etant une generalisation pour un systeme a n ddl du resultat etabli sur loscil-
lateur elementaire a 1 ddl.
et Z t Z t
q(t) = G(t) p(t) q(t) = G(t ) p() d = G() p(t ) d
0 0
Xr Xrt Xr Xrt
G(t) = L 1 nr=1 = nr=1
sin r t
r (s2 + 2r )r r
sin t sin t sin t sin t
1 2 1 2
+
F 1
2 1 2
=
2m sin 1t sin 2t sin 1t sin 2t
+
1 2 1 2
Compte-tenu du chargement choisi ( f1 (t) = F cos t et f2 (t) = 0), la reponse tem-
porelle x1 (t) va dependre exclusivement de G11 :
Z t
x1 (t) = nj=1 G1 j (t ) f j () d
Z t0
F
= G11 (t )F cos d
2m 0
F t sin 1 (t ) sin 2 (t )
Z
= + F cos d
2m 0 1 2
F cos t cos 1t cos t cos 2t
= +
2m 21 2 22 2
La reponse x1 (t) peut encore se mettre sous la forme dune somme dun terme en phase
p
avec lexcitation exterieure x1 (t) et dun terme dependant des pulsations propres du
systeme x1d (t) :
F cos t 1 1 F cos 1t cos 2t
x1 (t) = + + +
2m 21 2 22 2 2m 21 2 22 2
| {z } | {z }
p d
x1 (t) + x1 (t)
Il faut ici replacer les 2 types dapproches dans leur cadre respectif. Lanalyse
frequentielle de la reponse forcee menee precedemment et dans laquelle ont ete in-
troduits les concepts de coefficients dinfluence dynamique, est essentiellement une
approche de type RdM. Cette approche est principalement destinee a identifier les
pulsations propres et dantiresonance, notamment a partir dexcitations harmoniques
controlees dont la frequence est la variable principale. Les amplitudes etant pour leur
part mesurees en fonction de ces frequences plus quen fonction du temps. Finale-
ment, les amplitudes sont rarement etudiees, du moins dans le cadre restrictif des
structures conservatives. Par contre, lapproche par les transformees de Laplace est
beaucoup plus generale et prend en compte les amplitudes des reponses forcees. Toute-
fois, ces reponses incluant les pulsations de resonance dans des fonctions non-lineaires
du temps, il semble des lors plus complexe didentifier ces pulsations en mesurant les
amplitudes des deplacements. Ces 2 approches sont complementaires.
-3-
Methodes variationnelles de
caracterisation des valeurs propres
Sommaire
3.1 Le quotient de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Les pulsations propres du systeme, et les modes propres associes, ont ete jusqua
present caracterises par la resolution dun probleme aux valeurs propres formule a
partir de la linearisation des energies autour dune configuration dequilibre. Bien
evidemment, la connaissance de ces valeurs propres est essentielle dans letude dy-
namique dun systeme, dune part cest un prealable au calcul dans la base modal,
et dautre part les phenomenes vibratoires critiques tels que la resonance dependent
principalement de ces valeurs propres. Comme on sen rend compte, le calcul de ces
valeurs propres necessite de resoudre des problemes qui deviennent tres rapidement
imposants.
Analytiquement ou numeriquement, ces calculs sont couteux. Cest pourquoi dautres
methodes ont ete mises au point pour calculer ces grandeurs caracteristiques. Nous
presentons une de ces methodes, tres utilisee analytiquement : calcul direct du quo-
tient de Rayleigh et calculs par recurrence a partir de ce quotient. Numeriquement,
des algorithmes specifiques, souvent iteratifs, existent pour lextraction de ces valeurs
propres : methode de la puissance, vecteurs de Ritz, methode de Lanczos, suites de
Sturm, ...
85
86 Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres
Dans un mode propre, les coordonnees generalisees vibrent en phase comme nous
lavons vu precedemment, dou le calcul des energies se developpant pour chacun de
ces modes propres :
q = X cos (t + ) ( q = X sin (t + ))
1 2 t 2 2
T = X M X sin (t + ) = Tmax sin (t + )
2
V = 1 X t K X cos2 (t + ) = Vmax cos2 (t + )
2
Les variations de ces quantites dans lenonce du principe de Hamilton (2.2.9) rap-
pele ci-dessus proviennent des variations spatiales uniquement, le principe de Hamil-
ton etant equivalent au PPV integre dans le temps. En consequence les variations se
calculent aisement : q = X cos (t + ). De plus, q doit verifier les conditions de
nullite en t1 et t2 . On peut choisir par exemple : t1 + = 2 et t2 + = 2 . Calculons
les integrales :
Z t2 Z t2
1 cos2 (t + ) 1
T (q, q,t) = (Tmax )x dt = (t2 t1 ) (Tmax )x
t1 t1 2 2
Z t2 Z t2
1 + cos2 (t + ) 1
V (q) = (Vmax )x dt = (t2 t1 ) (Vmax )x
t1 t1 2 2
Le principe de Hamilton secrit alors sous la forme suivante, dite principe de Ray-
leigh :
(Tmax )x = (Vmax )x Principe de Rayleigh (3.3.1)
Les equations du mouvement decoulent de ce principe que doit satisfaire chaque mode
propre :
K 2 M X = 0
Comme nous lavons precedemment indique en debut de cette troisieme partie, du fait
de la convexite et la symetrie de lenergie potentielle et lenergie cinetique, la pulsation
solution de ce probleme est positive, elle est appelee quotient de Rayleigh et secrit :
X t K X
2 = (3.3.2)
X t M X
Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres 87
Xrt K Xr r
2r = =
Xrt M Xr r
Lorsque lon forme le quotient de Rayleigh, en commettant une erreur du 1er ordre
sur le vecteur propre Xr : X = Xr + y, on commet une erreur du 2nd ordre sur la valeur
propre associee 2r . Le quotient de Rayleigh est stationnaire au voisinage dune valeur
propre du systeme. Ce resultat est tres interessant dans la pratique, tant du point de vu
analytique (approximations) que du point de vu numerique.
Le quotient de Rayleigh est le point de depart dune procedure variationnelle de
determination des pulsations et modes propres par recurrence qui aboutit au resultat
suivant : La rieme valeur propre 2r et le vecteur propre Xr correspondant sont la valeur
X t K X
minimale et le point minimum de la fonction 2 = dans le sous-espace ortho-
n X t M X o
gonal aux (r 1) premiers vecteurs propres X / X tj M Xi = 0, j = 1, . . . , r 1 .
Ceci sapplique egalement aux cas continus et se generalise a la methode de Rayleigh-
Ritz. Le principe est de choisir un vecteur deplacement approche et de deduire par des
iterations successives les valeurs et vecteurs propres associes. La convergence de la
solution est dautant plus rapide que le vecteur test est proche de la solution exacte.
On prend generalement comme vecteur de depart la solution en statique du probleme.
Cette demarche est illustree dans lexemple ci-dessous pour un systeme discret, et sera
egalement utilisee pour les milieux continus de type poutres dans la 4ieme partie.
Le principe de Rayleigh peut etre mis en uvre dans les meilleures conditions dans
les systemes ou la reponse statique est connue. Cest le cas de nombreux problemes,
notamment dans les milieux continus. Nous verrons ces applications par la suite. Les
pulsations propres sont recherchees simplement en prenant une approximation du mode.
Cette approximation est utilisee pour calculer lenergie cinetique et lenergie poten-
tielle, le rapport de ces 2 grandeurs formant le quotient de Rayleigh. La pulsation etant
dautant mieux approchee que le vecteur deplacement approxime est proche du mode
propre correspondant a la pulsation.
La recherche iterative decrite ci-dessous peut, par contre, etre mise en uvre dans
les cas generaux. Cette recherche etant numerique, on commet des erreurs dapproxi-
mation. Compte-tenu de ces erreurs, on met en uvre 3 etapes differentes : la re-
cherche de la plus petite valeur propre, la recherche de la plus grande valeur propre, et
la recherche des valeurs intermediaires. Nous lappliquons ici au pendule double avec
88 Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres
1 1
= C1 2
X1 +C2 2 X2 + . . .
1 2
1 1
X 1(2) = C1 2 X1 +C2 2 X2 + . . .
e
1 2
ce qui conduit finalement a lapproximation de ce second vecteur dessai :
1 1
DX 1(2) = C1 DX1 +C2 2 DX2 + . . .
e
2
1 2
1 1
= C1 4
X1 +C2 4 X2 + . . .
1 2
1 1
DX 1(n) = C1 DX +C DX2 + . . .
e
2(n1) 1 2 2(n1)
1 2
1
' C1 X1 car 1 < 2 < . . .
2n
1
Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres 89
Le nombre diterations est dautant plus petit que 1 est different de 2 . Comme
nous recherchons la plus basse pulsation propre, on sait que le quotient de Rayleigh
forme par le rapport des iterations successives est :
1 1 DXe
1(n)
DX
e
1(n) ' C1 X1 et DX
e
1(n+1) ' C1 X dou e 21
=
2n 2(n+1) 1
1 1 DX
e
1(n+1)
(3.3.5)
Dans les iterations, on commet des approximations sur les vecteurs propres, et donc sur
les pulsations propres mais dun ordre inferieur, cest dailleurs linteret de lutilisation
de Rayleigh. Apres un nombre suffisant diterations on tend vers :
1 e
DX 1(n) ' C1 X 1(n) (3.3.6)
e
e 2n
1(n)
C1
On sarrangera pour ne pas conserver dans les iterations successives le rapport 21
.
Dailleurs, lapproximation de X1 , apres un nombre suffisant diterations, doit conduire
a une decomposition modale du vecteur dessai uniquement en fonction du premier
mode, soit C1 = 1 dans lexpression (3.3.4). Comme seul le rapport entre les approxi-
mations successives est essentiel, lapproximation eC2 1 est prise egale a 1 a literation
1(n)
(n + 1), donc apres (n + 1) iterations on tend vers linverse de la pulsation recherchee :
C1 (n)(n+1) C1 1
2
1 2(n+1) 2 (3.3.7)
e 1(n)
e 1(n+1)
e 1(n+1)
C1
et dapres (3.3.6) ' X
e
1(n+1)
e 2(n+1)
1(n+1)
1
DX 1(n) = X (3.3.8)
e e
1(n+1)
e 21(n+1)
dou
1
D X e
m(n+1)
1
e 2m
= (3.3.9)
D X
e
m(n)
La remarque concernant C1 = 1 peut etre faite concernant la constante Cm = 1, le
vecteur dessai se decomposant au finale uniquement en fonction du dernier mode Xr .
Lexpression de depart des iterations de recherche des plus hautes pulsations est basee
sur :
1 1
D X e
m(n+1) = D X m(n)
e e 2m dapres (3.3.9)
e2
= X
e
m(n+1) m(n+1)
et secrit donc :
1
D X e e 2m(n+1) X
m(n+1) =
e
m(n+1) (3.3.10)
Une fois determine un des modes Xi et la valeur propre associee i , on sait que le
nouveau vecteur dessai Xe(1) doit etre K et M-orthogonal a ce vecteur propre. Ceci per-
met decrire pour le nouveau vecteur dessai, par exemple en utilisant la M-orthogonalite :
Xit M X
e = 0
(1)
Ce qui permet dexprimer la forme generale des vecteurs dessais a construire a chaque
rang diteration. On obtient une relation de la forme :
1
c11 Xe(1) e 2 + . . . + c X
+ c12 X e n = 0
(1) 1n (1)
1
e = c12 e 1 c1n e n
, X (1) X (1) . . . X
c11 c11 (1)
i
ou Xer(p) est la coordonnee i de lapproximation X e du vecteur propre de rang r obtenu
r
a literation p. Ce systeme se met sous forme matricielle :
c12 c1n
1 0 ... ...
c11 Xe1
X
e c11
(1) (1)
0 1 0 ... 0
Xe2
Xe2
Xe = (1)
=
.. .. ..
(1)
(1) .. .
. 1 . 0 ..
. . . . . .
en
.. .. .. .. 0 n
X(1) Xe(1)
0 ... ... 0 1
| {z }
[S1 ]
ces relations convergeant vers {X2 } et 2 . Le vecteur dessai a literation 3 doit etre a
son tour K et M-orthogonal, ce qui permet de determiner [S2 ].
Ces calculs sautomatisent sans probleme. Les estimations des n valeurs et vec-
teurs propres dun systeme a n ddl conduisent a n 1 systeme [S]i . En fait le dernier
de ces systemes, [S]n1 , ne presente pas dinteret puisque les conditions de M ou K-
orthogonalite conduisent a determiner de facon unique lexpression du vecteur propre.
La pulsation propre est alors directement connue a partir de lexpression de ce vec-
teur propre. Il faut noter que dans la realite, le dernier vecteur propre ne sera jamais
recherche car les erreurs numeriques augmentent avec le rang des valeurs et vecteurs
propres. On determinera plutot ces dernieres valeurs en partant de la plus grande pul-
sation. On notera egalement que les systeme continus possedent une infinite de ddl
auxquels correspondent une infinite de valeur propres, si bien que ce probleme ne se
posera jamais en pratique pour les milieux continus.
Pour debuter les iterations, on forme par exemple le vecteur dessai unite. La premiere
iteration permet de constituer DX e , ce qui donne le premier couple (X e , 2
1(0) 1(1) e 1(1) )
dont le produit est egal a cette quantite. On peut normer ce produit, par exemple par le
sup(|Xri |), ce qui conduit a la valeur propre associee. La seconde iteration debute avec
ce couple, et le processus est repete jusqua obtenir la convergence du systeme. Les
calculs conduisent a la suite de valeurs propres et vecteurs suivants :
( ) ( ) ( )
g 3 1 g 3 1 0, 75
iteration 1 [D]{X}1(0) = = 2 =
l 4 e 1(1) l
4 0, 25 1
( ) ( )
1 g 2, 5 1 0, 714
iteration 2 2
=
e 1(2) l
3, 5 0, 286 1
( ) ( )
1 g 2, 429 1 0, 708
iteration 3 =
e 21(3) l
3, 429 0, 292 1
( ) ( )
1 g 2, 417 1 0, 707
iteration 4 =
e 21(4) l
3, 417 0, 293 1
92 Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres
Les resultats de cette recherche par iterations sont a comparer aux valeurs exactes
calculees precedemment analytiquement :
( )
g 0, 707
e 21 = 0, 293
Approximations e =
X 1
l 1
! ( )
2
2 g
Solution exacte 21 = 1 X1 = 2
2 l 1
On notera la tres bonne precision obtenue a partir de ces calculs. En effet, a la se-
conde iteration lerreur commise sur la pulsation est de moins de 2,5% et a la troisieme
iteration lerreur est de 0,4%. En ce qui concerne le vecteur propre associe, trois ou
quatre iterations suffisent pour en obtenir une approximation raisonnable.
1 1
Dans notre exemple, les calculs de la matrice statique D =M K, conduisent
a :
1
g 14 4 0 1 21
[D]1 = [M]1 [K] =
4
= g (3.3.12)
l 1 1
0 2 l 1 1
4 2
Le systeme de depart de la determination par iterations des valeurs propres les plus
elevees et des vecteurs propres est donc, en partant de (3.3.10) :
1 ( 1 )
( )
1 X
e g X
e 1
2 1
2
e 22(n+1)
= 1
1 1 X1
e l X12
e
(n) (n+1)
Pour debuter les iterations, on forme de nouveau le vecteur dessai unite. Les calculs
conduisent a la suite de valeurs propres et vecteurs suivants (normes par le sup(|Xri |)) :
Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres 93
( ) ( ) ( )
l 0, 5 l 0, 5 1
iteration 1 [D]1 {X}2(0) = = e 22 (1) = 0, 5
g 0 g 0 0
( ) ( )
l 2 1 1
iteration 2 e 2 (2)
=1
g 1 1
( ) ( )
l 2 1, 5 0, 75
iteration 3 e (3)
=2
g 2 2 1
( ) ( )
l 2 1, 25 0, 714
iteration 4 e (4)
= 1, 75
g 2 1, 75 1
( ) ( )
l 2 1, 214 0, 708
iteration 5 e (5)
= 1, 714
g 2 1, 714 1
( ) ( )
l 2 1, 208 0, 707
iteration 6 e (6)
= 1, 708
g 2 1, 708 1
( ) ( )
l 2 1, 207 0, 707
iteration 7 e (7)
= 1, 707
g 2 1, 707 1
( )
g 0, 707
e 22 = 1, 707
Approximations e =
X 2
l 1
! ( )
2
2 g
Solution exacte 22 = 1+ X1 = 2
2 l 1
Ici encore la precision est tres bonne, puisqua la quatrieme iteration lerreur commise
sur la pulsation est de moins de 2% et a la cinquieme iteration lerreur est de 0,4%.
t f
f (q1 , . . . , qn ) = f (q)|q=0 + f
|q=0 q |q=0 = 0
e 2n1
e 22 . . .
e 21
e , X
X e , . . . , X
e
1 2 n1
2r
e 2r . . . 2r+1
2r
e 2r . . . 2r+m
2T = 20m`2 2 et 2V = 6mg`
ce qui conduit a r
2 3 g g
f1 =
f1 ' 1, 225
10 ` `
Soit : r r r
g g g
1 = 0, 54
e 1 = 1, 225 2 = 1, 306
` ` `
96 Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres
-4-
Sommaire
4.1 Oscillations amorties en terme de modes propres du systeme
conservatif associe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.2 Analyse des systemes amortis visqueux dans lespace detat . . . 100
4.2.1 Etude du cas homogene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.2.2 Etude du cas non homogene . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.2.3 Reponse a une excitation harmonique . . . . . . . . . . . . 102
97
98 Oscillations amorties des systemes a n degres de liberte
aux contraintes developpees dans le solide. Au final, pour les amortissements hors de
ces cas precis, tout linteret du decouplage des equations est reduit, et il devient parfois
plus rapide de resoudre le probleme de dynamique hors de la base modale.
Considerons lamortissement comme une forme quadratique des vitesses, avec C la
matrice damortissement symetrique non-negative. Lintroduction de cette dissipation
dans les equations de Lagrange conduit a lequation des oscillations forcees amorties :
M q +C q + K q = p(t) (3.4.14)
rs
ou bien r (t) + ns=1 s (t) + 2or r (t) = r (t) avec rs = Xrt C Xs
r
En labsence dhypotheses supplementaires, les equations normales sont couplees
par les coefficients damortissement rs et toute lefficacite de la methode modale
applicable au cas non amorti est perdue. Pour obtenir des equations decouplees, il
faudrait que seuls les termes diagonaux soient non nuls (kl = 0, k 6= l), ce qui im-
plique que les forces de dissipations soient reparties comme les forces dinertie ou les
forces elastiques (K et M-orthogonalites), ou soient ponderees entre les deux formes :
C = aK + bM. Mais on ne peut, dans un cadre general, pas justifier une telle hypothese
a priori. Cette hypothese est pourtant largement utilisee, cest lhypothese ou amortis-
sement de Rayleigh.
Lhypothese qui consiste a supposer que lamortissement est diagonal nest pas
justifiee. Toutefois, on peut montrer que cette hypothese est coherente avec la notion de
structure faiblement dissipative. Faisons lhypothese que les termes damortissement
sont dun ordre de grandeur inferieur a ceux de raideur et dinertie, et etudions les
vibrations libres du systeme amorti. La solution generale est a chercher sous la forme
q = z e t , z et etant complexes. Pour le systeme associe non amorti k = i 0r et
zk = Xk . Lequilibre (3.4.14) devient :
2
k M + kC + K zk = 0, k = 1, . . . , n
Oscillations amorties des systemes a n degres de liberte 99
k = i 0k + k et zk = Xk + zk
Xkt C Xk + 2k Xkt M Xk 0
kk
k
2k
kk
ce qui conduit a k + i0k
2k
Ainsi, on a mis en evidence deux aspects importants :
Lamortissement apporte a chaque valeur propre une correction par le biais
dune partie reelle negative conferant a chaque solution le caractere oscilla-
toire amorti,
Un amortissement faible ne fait apparatre que les termes diagonaux kk de la
projection modale de la matrice damortissement.
La modification des modes propres est obtenue en decomposant zk suivant les
modes propres du systeme non amorti, on trouve :
n
rs
zk = Xk + i0k Xk
s=1 s 20k 20s
La correction apportee au mode propre provenant dun terme imaginaire, le mode nest
plus caracterise par un mouvement synchrone de lensemble des degres de liberte.
Lhypothese damortissement diagonal est souvent appelee hypothese de Basile,
elle permet de decoupler les equations normales sous la forme :
r
r + r + 20r r = (t) r = 1, . . . , n
r
100 Oscillations amorties des systemes a n degres de liberte
r
avec r = lamortissement reduit. Ce dernier resultat est lextension des decouplages
20r r
mis en evidence dans les systemes non amortis. Sous la condition que lamortissement
est diagonal, la methode modale permet de formuler la resolution du probleme a n
ddl comme la resolution de n problemes de type oscillateur elementaire. On rappelle
que dans le cas de loscillateur elementaire, la forme canonique de lequilibre secrit
(1.3.3) :
1
u(t) + 2 p u(t) + 2p u(t) = f (t)
m
k c
avec 2p = le carre de la pulsation propre et = lamortissement reduit.
m 2m p
A r + B r = s
avec les matrices symetriques et les vecteurs :
" # " # ( ) ( )
K 0 C M q p(t)
A= B= r = s =
0 M M 0 q 0
Relations dorthogonalite
Y jt A Yk + k Y jt B Ykt = 0 (3.4.16a)
k j Y jt B Yk = 0
Y jt B Ykt = bk k j
Y jt A Ykt = ak k j
ak Y t A Ykt
k = = k
bk Y t B Y t
k k
Les matrices B et A etant reelles, si (k , Yk ) est une solution alors son conjugue (ek , Yek )
lest aussi.
Stabilite de la solution
( )
q
Par definition r = , alors les vecteurs Yr secrivent sous la forme Yr =
q
( )
zr
. zr est un vecteur propre complexe du systeme initial :
r zr
2
r M + rC + K zr = 0
t
Multiplions a gauche par le conjugue zer ; on obtient le polynome de degre 2 en r
suivant :
t t t
2r zer M zr + r zer C zr + zer K zr = 0
ou en introduisant les masses (mr > 0), amortissement (cr > 0) et raideurs (kr > 0)
generalisees :
2r mr + r cr + kr = 0
Dans cette equation du second degres, la somme des racines est negative ( mcrr ) et
le produit est positif ou nul ( mkrr ). Les racines etant reelles negatives, ou imaginaires
possedant une partie reelle negative, il en decoule que la stabilite est assuree. En effet,
102 Oscillations amorties des systemes a n degres de liberte
dans ce cas on aura la presence dun regime sur-amorti ou critique assurant la stabilite
de la solution r = Y e t .
Placons nous dans le cas de regimes oscillatoires amortis, dont lexistence implique
que le discriminant soit negatif. Ceci est dautant plus justifie que dans la realite les
amortissements sous souvent faibles :
p
cr < 2 kr mr r = r ir
Y jt A Y jt Y jt s
j = et j (t) =
Y jt B Y jt Y jt B Y jt
d j t
e j = e j t j j + j = j (t)e j t
dt
ce qui conduit a la solution :
t
Z
j t j
j (t) = e j () e d + j (0)
0
Y jt s0
ou on a pose j (t) = 0 j eit avec 0 j = , donc :
Y jt B
0 j eit
j (t) =
i j
Si nous appelons :
105
107
Nous avons jusqua present etudie des systemes discrets pour lesquels les fonc-
tions de masse, rigidite et amortissement sont dissociees. Les structures reelles sont
pourtant principalement des systemes continus pour lesquels ces caracteristiques sont
confondues. Tous les concepts introduits et developpes pour les systeme discrets res-
tent valables pour les milieux continus. Notamment, dans ces milieux possedant une
infinite de degres de liberte, il existe une infinite de modes et pulsations propres as-
socies. Nous cherchons ici a caracteriser ces grandeurs de base en posant les problemes
aux valeurs propres, associes a quelques structures simples de type barre et poutre.
Pour cela, dans le chapitre 1 nous allons tout dabord caracteriser de facon generale
lequilibre dynamique dun milieu 3D conservatif quelconque. Ceci sera ensuite ap-
plique dans le chapitre 2 au cas particulier des barres, cordes et enfin poutres droites.
Dans le chapitre 3 les methodes dapproximation des vibrations des poutres droites
sont exposees, notamment la methode des elements finis dans le cas des vibrations
libres.
108
-1-
Sommaire
1.1 Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
1.2 Equations dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.3 Propagation dondes dans un milieu elastique - Notions de base . 113
1.3.1 Equations de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
1.3.2 Ondes elastiques planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
1.3.3 Ondes de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Les relations entre le PPV, le PTV, et le Principe de Hamilton sont explicitees plus
en details en annexe en A-1.6 page A-12. On rappel que le principe de Hamilton secrit
a partir des potentiels des actions exterieurs et interieurs, cest-a-dire du potentiel de
109
110 Equilibre dynamique des milieux continus
Z i j
w()
w() = i j di j = i j
0 i j
w ()
Z i j
w () = i j di j = i j
0 i j
On peut maintenant calculer sur le domaine entier les quantites intervenant dans le
principe de Hamilton :
Z Z Z Z
vol sur f ~ ~F d (~x,t)~u(x,t) dF
F F
1
Z Z
Vint (~u) = w(~u) d = () : (~u) d pour un materiau lineaire
1
Z 2
T (~u) = ~u d
2
(4.1.4)
112 Equilibre dynamique des milieux continus
nullite est donc satisfaite si et seulement si les equations suivantes sont verifiees, ce
sont les equations caracterisant lequilibre dynamique :
n o n o
~u(~x) 6= ~0, ~x ~u(~x) = ~0, ~x F i j, j + fi = ui dans et t(4.1.9a)
n o n o
~ ~
~u(~x) = 0, ~x ~u(~x) 6= 0, ~x F Fi = i j n j sur F et t (4.1.9b)
dans ce document. Dans cette partie, nous nous contentons de donner quelques notions
de base concernant la propagation des ondes.
i j = pp i j + 2i j
i j = k pp i j + 2ei j
e
2 ui + ( + ) + fi ui = 0
x j
(a) (b)
Ondes longitudinales
Ces ondes se propagent dans la direction privilegiee consideree. Cest le cas par
exemple lors dun choc sur un cylindre elance : les ondes de compression se pro-
pagent dans la direction du cylindre. Le mouvement est alors decrit par le champ de
deplacement suivant :
2
u1 = A sin ` (x1 ct)
u2 = 0
u =0
3
Ondes transversales
On peut aisement imaginer que des deplacements se produisent dans le plan per-
pendiculaire a la direction de propagation. Dans ce cas le champ de deplacement est :
u1 = 0
2
u2 = A sin (x1 ct)
`
u =0
3
q
avec cette fois-ci la celerite transverse c = cT = . Le plan (O,~x1 ,~x2 ) est appele
plan de polarisation. Le deplacement selon x3 se definit de facon identique. On note
que dapres la forme du champ de deplacement seule la deformation de cisaillement
12 est non nulle, dou lappellation S comme shear, le cisaillement dans la langue
de Shakespeare.
(a) (b)
Ondes de Rayleigh
On considere un milieu semi infini tel que x2 0. Ces ondes sont dites a polarisa-
tion elliptique du fait du mouvement produit par les deplacements. Cest notamment
Equilibre dynamique des milieux continus 117
le cas pour les vagues qui resultent a la fois de la progression des particules dans la di-
rection de propagation, en meme temps quun deplacement transverse se produit. Ceci
est clairement illustre sur la figure 4.1.3-a. On suppose que le champ de deplacement
est damplitude decroissante selon la normale au bord libre, et que des ondes longitu-
dinales (selon ~x1 ) et transverses (selon ~x2 ) se propagent :
bx ik(x ct)
u1 = A1 e 2 e 1
u2 = A2 ebx2 eik(x1 ct) avec A1 , A2 C
u3 = 0
Les constantes b et k etant a determiner, ainsi que les amplitudes A1 et A2 qui peuvent
etre complexes. Les mouvements induits par ces ondes generent principalement du
cisaillement 12 , comme on peut le voir sur lillustration de la figure 4.1.3-a.
En introduisant ce champ dans les equations de Navier (eq. 4.1.10), on montre que
la celerite verifie :
c2 c6 c4 c2T
2 24 16
8 4 +c 16 1 2 =0 (4.1.11)
c2T c6T cT c2T c2L cL
et quil existe toujours une racine reelle c telle que 0 < c < cT . Par exemple pour un
materiau possedant un coefficient de Poisson = 0, 25, c = 0, 9194 cT .
Ondes de Love
Les ondes qui se propagent normalement dans le milieu continu peuvent rencontrer
une interface, elles se propagent alors le long de cette interface. Dans notre cas, ces
deplacements ont lieu dans la direction perpendiculaire au plan de polarisation (figure
4.1.3-b). Elles sont, dans le cas des tremblements de terre, de meme importance que
celles de Rayleigh.
Pour exprimer ces deplacements, il faut raisonner a partir de deux milieux conti-
nus, notes (1) et (2), possedant une interface commune (figure 4.1.4). Le milieu (1)
est situe en surface, le deplacement sattenue donc lorsquon seloigne de la surface.
Mais du fait de la presence de linterface les amplitudes vont egalement augmenter
vers cette interface. Par contre pour le milieu substrat les amplitudes vont etre maxi-
males a linterface et decrotre en seloignant de cette interface. On montre que pour
des deplacements nuls dans le plan de polarisation (u1 = u2 = 0), ces deplacements
transverses au plan de polarisation secrivent :
bx2 eik(x1 c2 t) dans (2)
(
e
u3 = A
0 0
avec B, B0 C
u3 = B ek x2 + B0 ek x2 eik(x1 c1t) dans (1)
118 Equilibre dynamique des milieux continus
Sommaire
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.2 Equations de la dynamique des poutres droites a plan moyen . . 122
2.2.1 Equilibre a partir du PPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.2.2 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.3 Barre en extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.3.1 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.3.2 Ecriture directe du principe de Hamilton . . . . . . . . . . 126
2.3.3 Modes et frequences propres de vibration, cas encastre-libre 127
2.3.4 Remarque concernant la solution generale . . . . . . . . . . 128
2.3.5 Reponse dune barre sollicitee a son extremite . . . . . . . . 129
2.4 Vibrations transversales dune corde . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.4.1 Equations dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.4.2 Corde attachee a ses deux extremites . . . . . . . . . . . . . 134
2.5 Vibrations libres dune poutre en flexion simple . . . . . . . . . 135
2.5.1 Equations dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2.5.2 Modes et frequences propres . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Les equations dequilibre etant etablies pour un milieu continu, nous allons traiter
ici les plus simples des milieux continus qui sont les barres et les poutres. Sans entrer
dans les details dun cours de calcul des structures, ces simplifications geometriques
repondent a la necessite de connatre avec le moins defforts possibles la solution de
probleme realistes, et donc souvent complexes. En effet, lutilisation de la MMC, cest-
a-dire de la mecanique des milieux continus 3D, devient tres rapidement inextricable
et ne peut repondre aux problemes de dimensionnement.
119
120 Vibration des poutres et des barres
2.1 Introduction
La notion de structure est donc essentielle a lingenieur. Par des considerations
geometriques, un probleme 3D peut se ramener a un probleme 2D ou 1D. Notamment,
lorsque quune des dimensions dun solide est grande vis a vis des autres, le probleme
3D se reduit a un probleme dit de poutre, tandis que si une des dimensions est tres faible
devant les deux autres, on se ramene a un probleme de plaque pour les cas plans, et
de coques pour les solides courbes. Les barres quant a elles sont les structures les plus
simples, ce sont des poutres ne supportant que de la tension-compression. Pour plus
de details, on consultera des ouvrages de Resistance des Materiau et de Mecanique
des Structures, par exemple le cours de Mecanique des Structures / RdM de 2A de
S.Drapier.
Considerons la poutre droite telle que representee sur la figure 4.2.1. Letude de
cette structure se ramene dabord, par symetrie de la geometrie et des conditions aux
limites cinematiques et statiques, a letude de son plan moyen. Ensuite, lorsquon
observe les deplacements des points situes initialement sur une meme verticale (en
fait appartenant a un meme section), on constate que ces points restent alignes. Ils
tendent a se deplacer a la facon dun corps rigide tournant autour du centre de gravite
de la section, ce centre de section pouvant se deplacer dans le plan. Dans ce cas le
Vibration des poutres et des barres 121
deplacement de tout point dune section est completement decrit par la connaissance
des deplacements du centre de section dans le plan et de la rotation de la section autour
de la ligne moyenne joignant les centres de gravite de toutes les sections.
Pour les poutres droites a plan moyen, le vecteur des deplacements dun point
M dune section de la poutre representee sur la figure 4.2.1 est dans le cadre de la
dynamique en HPP :
(
uM (x~M ,t) = u(~x,t) y(~x,t)
~u(x~M ,t) =
vM (x~M ,t) = v(~x,t)
2 X
ou la notation utilisee est definie par X = 2 . De facon similaire, on definit les
t
0 X
derivees partielles par rapport a x, X = .
x
Finalement, la poutre droite a plan moyen est maintenant completement representee
par sa ligne moyenne. Le champ de deplacement etant 1D, les conditions aux li-
mites statiques et cinematiques doivent etre modifiees en consequence puisque les
points materiels sont maintenant devenus des sections. Par exemple, les contraintes
qui regnent dans le materiau ont ete remplacees par les efforts internes, decrits par des
forces et des moments resultant de lintegration de xx et xy les seules composantes
non nulles du tenseur des contraintes sur la section S de normale sortante ~x (figure
4.2.2) :
Z
effort NORMAL / ~x : N(x,t) = xx (M, x,t)ds
S(x)
Z
effort TRANCHANT / ~y : T (x,t) = xy (M, x,t)ds (4.2.1)
S(x)
Z
moment de FLEXION /~z : M(x,t) =
yxx (M, x,t)ds
S(x)
Pour ce qui est des conditions cinematiques, elles se reduisent aux degres de liberte
des sections, soit deux deplacements plans (u(x),v(x)) et une rotation ((x)). Pour les
efforts imposes, compte-tenu des degres de liberte, ils sont supposes appliques sur la
ligne moyenne de la poutre grace au principe de Saint-Venant 1 . Les efforts volumiques
sont maintenant des efforts lineiques representes par trois efforts repartis. Les efforts
ponctuels sont remplaces egalement par un torseur des efforts exterieurs caracterise par
des efforts et moments ponctuels (figure 4.2.2). On notera que ces efforts dependent
maintenant du temps, la dynamique des poutres est donc une extension de la RdM
classique.
1. Loin de son point dapplication, un systeme defforts peut etre represente par son torseur
equivalent
122 Vibration des poutres et des barres
deduire, via le Principe des Puissances Virtuelles (et pas le PTV car ici les gran-
deurs physiques ne peuvent etre integrees simplement dans le temps), de la formulation
generale de lequilibre statique des milieux continus. Dans le cadre de la dynamique,
la demarche est similaire. Elle fait cette fois-ci intervenir les accelerations, cest a dire
les variations dans le temps des vitesses de deplacement des sections des poutres. Fi-
nalement, on peut egalement recourir a lexpression du principe de Hamilton ou aux
equations de Lagrange. Cest que nous ferons dans les cas particuliers des barres.
En substituant cette quantite dans le PPV, on aboutit apres integrations par parties en
temps et en espace aux equations dequilibre dynamique des poutres droites (tableau
4.2.1-b, page 124). Dans la suite, pour alleger les notations et lorsquil ny aura aucune
ambigute, on notera les valeurs des grandeurs physiques au point ~xi avec lindice i, et
au temps t j par lexposant ( j).
Z t2 Z t2 Z l
L (~u,~u,t) dt = T (~u,~u,t) w(~u,t) vext (~u,t) dl dt = 0 , ~u(~x) C.A.(0) et C.I(0)
t1 t1 0
(a) (b)
1/ Champ C.A. - C.I.
. u(xi ,t) = udi (t), v(xi ,t) = vdi (t), (xi ,t) = di (t) , t
1/ Champ C.A. - C.I. (
u(x,t j ) = u( j) , v(x,t j ) = v( j) , (x,t j ) = ( j)
. ~u(~x,t) = u~d (~x,t) . , ~x
u(x,t j ) = u( j) , v(x,t j ) = v( j) , (x,t j ) = ( j)
~x u , t
(
~u(~x,t j ) = ~u( j) 2/ Equilibre interieur
. ~x
~u(~x,t j ) = ~u( j) N(x,t) 2 u(x,t)
+ px (x,t) = S
x t 2
2/Equilibre interieur T (x,t) 2 v(x,t)
+ py (x,t) = S
i j (~x,t) x t 2
+ fi (~x,t) = ui (~x,t)
x j M(x,t) 2 (x,t)
+ T (x,t) + cz (x,t) =< I >
x t 2
3/Equilibre au bord 3/ Equilibre au bord
i j (~x,t)n j (~x) = Fid (~x,t) N(xi ,t) = N i (t), T (xi ,t) = T i (t), M(xi ,t) = M i (t)
~x F
4/ Loi de comportement
u(x,t)
N(x,t) = ES
4/Loi de comportement x
v(x,t)
i j (x,t) = Li jkl kl (x,t) T (x,t) = kGS(x,t) (x,t) = x (x,t)
(x,t)
M(x,t) = EI
x
TABLE 4.2.1 Correspondances des equilibres dynamiques dun milieu continu et
dune poutre droite a plan moyen chargee dans ce plan.
Sans entrer dans les details, une barre en extension se comporte comme un res-
sort de rigidite egale au module dYoung du materiau constitutif de la barre. Dans ces
barres, il est justifie de considerer que seule la deformation normale a la direction de
traction est non nulle : xx = u(x,t)
x . En consequence, pour une materiau isotrope la
seule contrainte non-nulle du tenseur des contraintes dans la barre sera la contrainte
normale xx = E xx . Le calcul des energies se deduit directement a partir des expres-
sion generales de ces grandeurs (eq. 4.1.4) :
1 l
Z Z
1
Z
W (u) = i j i j d = E xx xx dS dl
2 2 0 S
pour un materiau constitutif constant sur toute la section
1 l u(x,t) 2
Z
= E(x) S(x) dl
2 0 x
Z l Z
1 1
Z 2 2
T (u, u) = m ~u d = m u dS dl
2 2 0 S
mu (x) (4.2.4)
(x) est la masse lineique de la poutre : (x) = S(x)
1 l
Z
= (x) S(x)u2 dl
2 0
Z Z
Vext (u) = ~f (~x,t)~u(x,t) d ~F d (~x,t)~u(x,t) dF
Zl F
L L L
d u(x,t)
+ + = 0 (x)S(x)u(x,t)+ E(x) S(x) + px (x,t) = 0
dt u u x u0 x x
(4.2.5)
126 Vibration des poutres et des barres
Z t2 Z l
0
0
l
= S u + E S u + px u dl E S u u 0 + R0 (t) u0 (t) Rl (t) ul (t) dt
t1 0 x
2 u(x,t)
u(x,t)
a linterieur (x)S(x) + E(x) S(x) + px (x,t) =(4.2.8)
0
t 2 x x
0
Ri (t) = Ei Si ui (t)
en x = 0 et x = l ou (4.2.9)
u(xi ) = udi (t)
Vibration des poutres et des barres 127
d 2 u(x)
ES + 2 Su(x) = 0 (4.2.10)
dx2
x
q: u(x) = e .
ce qui se resout sans difficulte en posant une solution generale du type
On en deduit alors que largument est imaginaire pure et vaut = i E . En posant
q
c = E la celerite des ondes, le champ de deplacement est harmonique en espace et
secrit :
u(x) = a sin (x) + b cos (x) avec = la longueur donde
c
Considerons pour illustrer ce cas general, le cas encastre en x = 0 et libre en x = l
tel que represente sur la figure 4.2.3 page 129. Les conditions aux limites associees
impliquent :
(
u(0) = 0 b = 0
N(l) = 0 cos l = 0 l = k k = (2k 1) , k N+
2 2l
(4.2.11)
On en deduit immediatement la pulsation propre de rang k et le vecteur propre associe.
On remarque que la pulsation propre de rang k est liee a cette pulsation k par la
celerite c des ondes dans ce solide monodimensionnel : rapport de rigidite et de masse,
128 Vibration des poutres et des barres
tout comme dans le cas des pulsations propres calculees pour les systemes discrets.
Comme nous lavons indique au debut de cette partie portant sur les milieux continus,
la base modale est ici infinie. La solution sexprime comme la somme de ces modes
propres :
r
E
k = (2k 1) c avec c =
2l
+ (4.2.12)
u(x,t) = k=1 uk (x) cos (k t)
+
= a sin
k=1 k
(2k 1) x cos (2k 1) c t
2l 2l
Eu00 u = 0
d2 d2
, (x)(t) = (x) (t)
dx2 E dt 2
d2 1 d2 1
, 2
(x) = 2
(t)
dx (x) E dt (t)
seule solution, un terme constant negatif(2 )
d2 2
2 (x) et d (t) = E 2 (t) = 2 (t)
(x) =
dx2 dt 2
sollicitation exterieure, cette condition est necessaire, elle assure de pouvoir induire
des deformations dans la barre sous laction de la sollicitation exterieure.
Dans le cas de vibrations libres traite ci-dessus (eq. 4.2.12), la constante B2 est nulle
car implicitement la condition initiale de vitesse nulle u(x, 0) = 0 a ete consideree.
avec les s (t) les fonctions inconnues recherchees, et les us (x) les modes normes par
rapport a la masse :
r
2 x
us (x) = sin (2s 1) = sin (s x) , s = 1, . . . , +
m 2l
Ces modes sont normes tels que, par analogie avec la masse generalisee definie pour
le systemes discrets, on ait :
r
2 S l
Z l
2 2
S ur (x) ur (x) dl = =1=
0 2 m
Le terme quasi-statique est quant a lui solution du probleme statique :
2
uqs
= 0, x
x2 P(t) x
uqs =
ES
E S uqs |(x=l) = P(t) et uqs (0,t) = 0
x
dou la forme du champ de deplacement (eq. 4.2.15) :
P(t) x +
u(x,t) = + sin (s x) s (t) (4.2.16)
ES s=1
A partir de cette expression, on procede comme dans le cas des systemes discrets
pour trouver les fonctions inconnues s (t), a savoir, pour P(t) donne :
introduire la forme du champ de deplacement 4.2.16 dans lequation dequilibre
4.2.14a
+
, c2 2s sin (s x) s (t) + sin (s x) s (t) = 0
s=1
multiplier par ur (x) :
+
, sin (r x) r (t) c2 2s sin (s x) s (t) + sin (s x) s (t) = 0
s=1
utiliser les relations dorthogonalite des modes pour exprimer des equations en
r (t) pour chaque rang r :
p0 x
uqs = t > 0
ES
p0 x +
u(x, 0) = 0 + As sin (s x) = 0 condition de Cauchy(4.2.18)
E S s=1
+
u(x, 0) = 0 r c Bs sin (s x) = 0 Bs = 0 (4.2.19)
s=1
Dans notre cas, la condition 4.2.18 conduit a une forme similaire aux termes paires
de la serie de Fourier ci-dessus (4.2.20). Par analogie, As bn , les coefficients de
r (t) peuvent etre calcules a laide de la forme ci-dessus (4.2.20). Si nous exprimons
de facon generale les conditions initiales en position ((x)) et en vitesse ((x)), les
constantes dintegration de la solution r (t) se calculent :
Z l
2
u(x, 0) = (x) An = (x) sin (n x)dx
l 0
Z l (4.2.21)
2
u(x, 0) = (x) Bn = (x) sin (n x)dx
n l c 0
132 Vibration des poutres et des barres
2p0 (1)(s1)
=
ESl 2s
p0 8 l (1)(r1)
r (t) = cos (2r 1) ct
ES 2 (2r 1)2 2l
p0 x 8 p0 l + (1)s1
u(x,t) = (2s 1)2 sin (2s 1) 2 l x cos (2s 1) 2 l c t (4.2.22)
ES 2 ES s=1
Dans une corde, la deformation normale est la seule composante non nulle du
tenseur des deformations. Cette deformation est directement reliee au deplacement
transverse qui tend, a longueur de corde constante, a generer des efforts de traction.
Elle sexprime assez simplement en partant de considerations geometriques telles que
representees sur la figure 4.2.4.
La deformation de membrane correspond a lallongement dune longueur elementaire
sous laction du deplacement transverse. Elle se calcule comme la difference de la lon-
gueur de labscisse curviligne ds mesuree a letat final et de la longueur elementaire
dX initiale. En HPP, les longueurs elementaires dx et dX sont confondues, on a alors :
ds dx
xx =
dx
Vibration des poutres et des barres 133
car leffort de pre-tension ne depend pas de la deformation. Cest une des particularites
des cordes, par rapport aux poutres par exemple, ou les efforts interieurs dependent des
deformations.
Z l Z
1 1
Z 2 2
T (u, u) = m ~u d = m v dS dl
2 2 0 S
mu (x)
(x) est la masse lineique de la poutre : (x) = S(x)
1 l
Z
= (x) S(x) v2 (x,t) dl
2 0
(4.2.24)
Z Z
Vext (u) = ~f (~x,t)~u(x,t) d ~F d (~x,t)~u(x,t) dF
F
Z l
= py (x,t) v(x,t) dl + R0 (t) v0 (t) Rl (t) v(t)
0
avec py (x,t) un effort lineique et Ri (t) les efforts terminaux
Equations dequilibre
2 v(x,t)
v(x,t)
a linterieur (x) S(x) + N0 + py (x,t) = 0
t 2 x x
a t = 0 v(x, 0) = 0 (4.2.25c)
(2s+1)
8 v0 + (1) 2
h s s i
v(x,t) = 2 sin x cos ct
s=1 s2 l l
Nous etudions plus specifiquement les vibrations libres dune poutre en flexion
simple. Afin de faciliter lapproche, les deformations de cisaillement seront negligees,
ce qui est justifie dans la plupart des poutres constituees de materiaux homogenes.
Dans ce cadre, la flexion de la poutre se traduit par la rotation des sections droites
autour de leur centre de gravite. Ceci a pour effet de generer des deplacements des
points de la section qui sont proportionnels a laltitude de ce point. Il en resulte bien
evidemment un deplacement de la ligne moyenne v(x,t), mais aussi un deplacement
v(x,t)
u(x) = y . Ceci est illustre sur la figure 4.2.1 page 120. En consequence, seules
x 2 v(x,t)
la deformations de flexion xx = y x 2 sont non nulles. Le chargement applique
sur cette poutre en flexion simple peut etre ponctuel ou reparti (par unite de longueur,
compose defforts et de moments, conformement a la representation de la figure (b) du
tableau 4.2.1 page 124).
1 1 l
Z Z 2 2
2 v(x,t) v(x,t)
Z
W (u) = i j i j d = Ey dS dl
2 2 0 S x2 x2
pour un materiau constitutif constant sur toute la section
2 2
1 l v(x,t)
Z
= E(x) I(x) dl
2 0 x2
Z l
" 2 # !
1 1 v(x,t)
Z Z
2
T (u, u) = m ~u d = m y2 + v2 dS dl
2 2 0 S x
mu (x)
(x) est la masse lineique de la poutre telle que (x) = S(x)
!
1 l v(x,t) 2
Z
2
= < I > + (x) S v (x,t) dl
2 0 x
Z Z
Vext (u) = ~f (~x,t)~u(x,t) d ~F d (~x,t)~u(x,t) dF
Zl F
py (x,t) v(x,t) + cz (x,t) v0 (x,t) dl [Ti (t) vi (t) + Mi (t) v0i (t)]l0
=
0
avec py (x,t) et cz (x,t) le chargement reparti, Ti (t) et Mi (t) le chargement ponctuel
(4.2.27)
Equations dequilibre
2 2 v(x,t)
v(x,t)
a linterieur S v(x,t) < I > + 2 EI
x x x x2
cz (x,t)
= py (x,t)
x
2 v(x,t)
|xi ou v(xi ,t) = vdi (t)
Ti (t) = EI
x x2
en x = 0 et x = l , t
2 v(x,t)
0
|xi ou v0 (xi ,t) = vid (t)
Mi (t) = EI
x2
On montre par ailleurs que le terme inertiel relatif a~z (I v0 (x,t)) peut etre neglige
devant les effets engendres par lacceleration due au deplacement transverse (Sv(x,t))
pour les harmoniques de rang faible. Si de plus les proprietes geometriques et materielles
Vibration des poutres et des barres 137
4 v(x,t) cz (x,t)
a linterieur S v(x,t) + E I 4
= py (x,t) (4.2.28a)
x x
3 v(x,t)
v(xi ,t) = vdi (t)
Ti (t) = EI
|xi ou
x3
en x = 0 et x = l , t (4.2.28b)
2 v(x,t) 0
|xi v0 (xi ) = vid (t)
Mi (t) = EI
ou
x2
v(x, 0) = v(x)(0) et v(x, 0) = v(x)(0)
a t = 0 , x (4.2.28c)
v0 (x, 0) = v0 (x)(0) et v0 (x, 0) = v0 (x)(0)
d 4 (x) d 2 (t)
4
= 4 (x) 2
+ 2 (t) = 0
| dx {z } | dt {z } (4.2.29)
(I) (II)
La poutre consideree repose cette fois sur 2 appuis simples, comme indique sur la
figure 4.2.5. Les conditions aux limites cinematiques sont dites articulees.
Dans ce cas, la prise en compte des conditions aux limites cinematiques conduit a
lexistence dune infinite de pulsations propres. La nieme pulsation propre du systeme
138 Vibration des poutres et des barres
est : s r
n2 2 EI EI
n = = n2 2 (4.2.30)
l2 S ml 3
La solution exacte de ce probleme est la somme des solutions particulieres de rang n,
et secrit sous la forme :
nx
v(x,t) = sin (An cos nt + Bn sin nt)
n=1 l
ou les An et Bn sont des constantes (incluant donc B1 ) determinees grace aux conditions
initiales (a t = 0), dites egalement conditions de Cauchy (cf eq. 4.2.21). Generalement,
la vitesse initiale est supposee nulle ((x) = 0 Bn = 0), et la condition sur les
deplacements est prise proportionnelle a la deformee statique ((x) = Cv0 (x)). Ce type
de conditions initiales conduit a une solution de la forme :
nx 0
v(x,t) = sin A (C, n) cos nt
n=1 l n
cest-a-dire definie a une constante multiplicative pres, les modes propres etant egalement
definis a une constante pres.
Poutre bi-encastree
Dans le cas ou la poutre est bi-encastree (figure 4.3.10), les pulsations propres ne
peuvent plus etre determinees analytiquement du fait de la relation trigonometrique
qui decoule des conditions aux limites cinematiques : cos l = cosh1 l . On considere
dans ce cas lapproximation suivante pour n > 3 :
s
(2n + 1) 2 EI
r
2 EI
n = = (2n + 1)2 (4.2.31)
2l S 4 ml 3
La solution generale des vibrations libres etant connue, un calcul danalyse modale
permettra, par exemple, de connatre facilement la reponse de la structure a une solli-
citation generale. Par exemple, si la poutre etudiee est sollicitee en son milieu par une
impulsion, les modes propres pairs ne seront pas actifs, car le deplacement resultant
ne pourra etre quimpair : pas de point dinflexion au centre, sous la charge.
Vibration des poutres et des barres 139
Considerons la meme poutre en flexion, mais avec cette fois une extremite x = 0
encastree et lautre extremite x = l libre, telle que representee sur la figure 4.2.6. Dans
ce cas, les conditions aux limites ne sont plus symetriques, ce qui rend le probleme
plus complexe a resoudre.
Cherchons la solution sous la forme classique : v(x,t) = v(x) sin t. Posons le
probleme de flexion propre sous forme adimensionnalise qui se deduit de 4.2.28a :
x
=
(4) (x) 4 (x) = 0 avec l (4.2.32)
(x) = v(x)
l
4 3
avec comme precedemment 4 = 2 Sl 2 ml
EI = EI , la longueur intervenant ici du fait
de ladimensionnalisation des variables. Comme precedemment, si on cherche des so-
lutions du type (x) = e p , on aboutit a lexpression generale deja rencontree :
, (x) = B1 s1 () + B2 c1 () + B3 s2 () + B4 c2 ()
Les solutions sont alors connues. Traitons par exemple le cas encastre-libre. Les
conditions aux limites cinematiques permettent de resoudre :
Pour cette derniere condition, la solution = 0 nest pas acceptable, car le deplacement
correspondrait a un mouvement de corps rigide. Il faut donc avoir un determinant nul
pour ce systeme, ce qui conduit a :
1
s1 ()s2 () c21 () = 0 cos l = (4.2.33)
cosh l
que lon resout numeriquement (figure 4.2.7). On trouve la premiere solution 1 =
EI
1, 8751 et 21 = 12, 36 3 . Quelles que soient les conditions aux limites, on arrive a
ml
une equation de type semblable. Les pulsations propres de la poutre sont presentees
dans le tableau 4.2.2 pour differents cas de conditions aux limites.
F IGURE 4.2.7 Traces des fonctions utilisees pour resoudre lequation 4.2.33
Vibration des poutres et des barres 141
Pulsation n
Conditions aux limites
n=1 n=2 n=3 n>3
TABLE 4.2.2 Pulsations propres de vibrations dune poutre uniforme pour differentes
EI EI
conditions aux limites : 21 = 4 4
= 4 3 .
Sl ml
142 Vibration des poutres et des barres
-3-
Sommaire
3.1 Methode de Rayleigh pour les poutres en flexion pure . . . . . . 143
3.2 Methode de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.2.1 Poutre encastree-libre - 2 fonctions de base . . . . . . . . . 146
3.2.2 Poutre encastree-libre - 6 fonctions de base . . . . . . . . . 147
3.3 La methode des elements finis en dynamique des poutres . . . . 147
3.3.1 Approximation par elements finis . . . . . . . . . . . . . . 148
3.3.2 Formulation variationnelle des vibrations libres en flexion . 149
3.3.3 Calculs des vibrations libres par elements finis . . . . . . . 150
3.3.4 Application aux vibrations libres en flexion simple . . . . . 151
143
144 Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques
Z l Z l
1 1 2
T (v, v) = 2
Sv dl et W (v) = E I v00 dl
2 0 2 0
On approche le champ de deplacement avec v(x,t) = v(x) sin ( t). Sur le mode n,
on obtient :
Z l 2
E I v00 dl
2 = 0Z l (4.3.34)
2
Sv dl
0
Lidee est de retenir une fonction approchee pour vn qui est proche de la solution du
probleme, mais qui ne verifie pas forcement les conditions aux limites cinematiques, et
den deduire n . Lerreur augmente avec le rang de la pulsation. On utilise generalement
le quotient de Rayleigh pour les premieres pulsations.
Illustrons cette approximation sur le cas de la poutre encastree-libre (figure 4.2.6).
x
Choisissons comme fonction approchee : vapp = a 1 cos . Les conditions aux
2l
limites cinematiques sont :
vapp (0) = 0
d vapp
| =0
dx x=0
elles sont bien verifiees par cette approximation, contrairement a la condition derivant
d3 v
de la condition de bord libre portant sur leffort tranchant qui nest pas verifiee ( dxapp
3 |x=l 6=
0). Mais ce nest pas essentiel, cela implique simplement que lapproximation sera
meilleure quand les conditions aux bords seront verifiees. Car encore une fois, linteret
de cette methode, comme dans les systemes discrets, est quune erreur du premier
ordre sur lapproximation du mode induit une erreur du second ordre sur la pulsation.
On verifie en effet que dans notre cas la pulsation est :
s
1, 9142 EI
e1 =
l2 S
la solution exacte (tableau 4.2.2 page 141) etant 1,875. Comme dans le cas de
la recherche iterative mise en uvre au 3.1.1, cette approximation est une borne
superieure. On prend generalement comme approximation la deformee statique lors-
quelle est connue. Sinon des polynomes peuvent etre utilises, mais les calculs salour-
dissent rapidement avec le degre des polynomes. Pour remedier a ces calculs on peut
utiliser plusieurs fonctions lineaires ou polynomes de faible degres. Cette methode est
alors appelee methode de Rayleigh-Ritz, elle est presentee ci-apres.
Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques 145
ou les Ai sont des coefficients reels a determiner pour chacun des modes, et les i (x)
sont les fonctions de la base de Ritz. En utilisant cette approximation dans le quotient
de Rayleigh (eq. 4.3.34), on forme un systeme matriciel :
" #" #
Z l
Z l n n
2
E I v00 dl E I Ai 00i A j 00j dl
0 i=1 i= j
e 2 = 0Z l
= Z " #" #
l n n
2
Sv dl S Ai i A j j dl
0 0 i=1 j=1
Z l Z l
en notant Ki j = E I 00i 00j dl et Mi j = S i j dl
0 0
n n
e2 =
i=1 j=1 Ki j AiA j
n n
i=1 j=1 Mi j AiA j
Puisque les pulsations propres realisent un minimum de la fonction 2 , recherchons
ce minimum :
e2
= 0
Ai
n n n n
2 j=1 Ki j A j 2 i=1 j=1 Ki j Ai A j j=1 Mi j A j
= n n 2
i=1 j=1 Mi j AiA j n n
M AA i=1 j=1 ij i j
n n
, j=1 Ki j A j e 2 j=1 Mi j A j = 0 avec i = 1, . . . , n
n
e 2 Mi j A j = 0
, Ki j
j=1
soit det K e 2M = 0
Ces approximations sont par exces. Pour augmenter la precision, il faut augmenter le
nombre de fonctions de la base de Ritz.
e2
les pulsations propres sont les racines de cette equation du second degre en
et sexpriment finalement :
EI
21 = 12, 60 valeur exacte (tableau 4.2.2 page 141) : 12, 30
S l4
EI
22 = 1212 valeur exacte (tableau 4.2.2 page 141) : 483 MAUVAIS
S l4
approche exact
21 / EI
S l4
12,36 12,36
22 / EI
S l4
486 485
23 / EI
S l4
3 781 3 801
24 / EI
S l4
16 507 14 617
25 / EI
S l4
51 791 39 944
26 / EI
S l4
1 030 684 173 881
TABLE 4.3.3 Pulsations propres approchees dune poutre droite en flexion encastre-
libre par une methode de Rayleigh-Ritz avec six fonctions de base.
donner une signification physique aux inconnues recherchees, contrairement par exemple
aux approximations vues ci-dessus dans lesquelles les inconnues sont coefficients reels
sans sens physique particulier. Lapproximation par elements fini se base sur la formu-
lation faible du probleme a resoudre. Dans le cas de la mecanique des structures, cette
formulation faible equivaut au Principe des Puissances Virtuelles ecrit avec un champ
de deplacement Cinematiquement Admissible a 0, i.e. verifiant les conditions aux li-
mites cinematiques et dont les deplacements imposes sont annules, et un champ de
vitesses correspondant verifiant des deplacements aux instants extremes nuls (C.I.(0)).
Le PPV est compose ici des termes classiques de puissance virtuelle des efforts interieurs
(Pint (~u)) et de la puissance virtuelle des efforts donnes (Pext (~u)), auxquels se su-
perpose la puissance virtuelle des efforts dorigine inertielle (Pacc (~u)) (4.2.2). La
formulation generale du PPV pour les poutres de type Bernoulli prend la forme clas-
sique, qui se deduit egalement de lapplication du principe dHamilton :
(4.3.36)
avec ces 3 termes qui sexpriment :
Z l
N(x,t) u0 (x,t) + T (x,t) v0 (x,t) + M(x,t) v00 (x,t dl
Pint (~u(x,t)) =
0
Z l
cz (x,t) v0 (~x,t) + px (x,t) u(~x,t) + py (x,t) v(~x,t) dl
Pext (~u(x,t)) =
0
l
+ Ni (t)ui (t) + Ti (t)vi (t) + Mi (t) v0i (t) 0
Z l
Su(x,t)u(x,t) + Sv(x,t)v(x,t)+ < I > v00 (x,t)v(x,t) dl
Pacc (~u(x,t)) =
0
utilises pour la discretisation spatiale de ~x(t). Ainsi, les inconnues representent les
deplacements des points particuliers sur lesquels sappuie le decoupage geometrique :
v(x,t) = V (x)eit
150 Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques
Lequilibre (4.3.39) etant verifie pour tout deplacement virtuel elementaire hqie
C.A.(0) C.I.(0), lequilibre pour un element secrit :
Kiej 2 Miej qej = 0 , qej C.A. C.I. + conditions de raccord
On retrouve ici la formulation classique du calcul des valeurs propres, tel que
presente pour les systemes a n ddl dans la troisieme partie du document de cours.
Tous calculs faits, les matrices elementaires de raideur et de rigidite secrivent :
Z le
Kiej = EI Ni00 N j00 dl e
0
6l e 6l e
12 12
e EI 4(l e )2 6l e 2(l e )2
[K] =
e 3
(l )
12 6l e
4(l e )2
Z le
Miej = S Ni N j dl e (me = Sl e )
0
22l e 13l e
156 54
e me 4(l e )2 13l e 3(l e )2
[M] =
420 156 22l e
4(l e )2
A partir des de ces quantites elementaires, le probleme global est formule en as-
semblant les diverses contributions des elements a la rigidite et a la masse globale.
Finalement, la formulation discretisee du probleme complet est :
[K] 2 [M] {q} = {0} , {q} C.A. C.I.
(4.3.40)
Le cas appuye-appuye est represente sur la figure 4.2.5 page 138. Les conditions
aux limites sont v(x = 0) = v1 = 0 et v(x = l) = v2 = 0. Le probleme a resoudre (4.3.40)
devient alors (l e = l et masse me = m) :
4l 2 2l 2 4l 2 3l 2
EI 2 m
det 3
l 4l 2 420 4l 2
2 3 m 2 3 m
4EI l 2EI + l
105 140
, det
m
4EI 2 l 3
105
ce qui conduit aux 2 valeurs propres obtenues par elements finis, a comparer aux va-
leurs exactes (eq. 4.2.30) etablies precedemment :
r r r
EI EI EI
e 1 = 2 30
3
' 10, 95 3
valeur exacte 1 ' 9, 87
ml ml ml 3
r r r
EI EI EI
e 2 = 2 630
3
' 50, 10 3
valeur exacte 2 ' 39, 48
ml ml ml 3
De facon classique, plus le rang de la pulsation est eleve, plus lerreur commise est
importante. Lerreur par rapport a la solution exacte est de 10% pour la premiere pul-
sation et de 21,4% pour la seconde pulsation. On notera que la solution du probleme
statique, en labsence de chargement reparti, est cubique (EIv(4) = 0), comme linter-
polation du deplacement dans lelement fini utilise ici. Ceci justifie la bonne approxi-
mation du probleme continu avec peu delements finis.
r r r
EI EI EI
e 2 = 420
3
' 81, 97 3
valeur exacte : 2 ' 61, 68
ml ml ml 3
soit une erreur de 1,6% sur la premiere pulsation et 24,8% sur la seconde pulsation.
Cas encastre-libre
Une autre application tres simple consiste a resoudre le cas encastre-libre par
elements finis. La solution peut etre comparee aux diverses approximations cinematiques
presentees dans le cours : Rayleigh, Rayleigh-Ritz, et fonctions de Ducan.
154 Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques
Cinquieme partie
Annexes
155
- A-1 -
Sommaire
A-1.1Moments et autres caracteristiques du mouvement des corps . . A-2
A-1.2Cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
A-1.3Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
A-1
A-2 Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique
Dans un repere orthonorme, le tenseur dinertie est represente par la matrice symetrique
Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique A-3
suivante :
Z Z Z
2 2
(y + z ) dm xy dm xz dm
(S ) (S )
Z(S )
Z Z
xy dm (x2 + z2 ) dm yz dm
I(0, S )(R0 ) = (A-1.3)
(S ) (S ) (S )
Z Z Z
(x2 + y2 ) dm
xz dm yz dm
(S ) (S ) (S )
(R0 )
ou encore :
Ixx Ixy Ixz
Ixy Iyy Iyz
I(0, S )(R0 ) =
(A-1.4)
Ixz Iyz Izz
(R0 )
avec
~ a
Ixx , Iyy , et Izz les moments dinertie, respectivement par rapport a laxe Ox,
laxe Oy ~ et laxe Oz ~
~ et
Ixy , Iyz , et Ixz les produits dinertie respectivement par rapport aux axes Ox
~ Oy
Oy, ~ et Oz,~ Ox ~ et Oz
~
Les moments peuvent etre calcules par rapport a un plan de reference, ou bien
encore par rapport a une droite ou a un point de reference. Par rapport a un plan
de reference, les moments dinertie deviennent, par exemple par rapport au plan yOz
(dequation x = 0) : Z
I(S /x = 0) = x2 dm
(S )
par consequent le moment dinertie Ixx est :
Z
Ixx (O, S ) = (y2 + z2 )dm = I(S /y = 0) + I(S /z = 0)
(S )
Egalement, le moment dinertie par rapport a lorigine O du repere (R0 ), appele mo-
ment dinertie polaire, secrit :
Z
I0 (S /O) = (x2 + y2 + z2 )dm = I(S /x = 0) + I(S /y = 0) + I(S /z = 0)
(S )
= trace(I(0, S ))
Le tenseur dinertie de (S ) par rapport a une droite () est donne par :
h i
I(S /) = ~u. I(0, S ).~u
ou ~u est un vecteur unitaire porte par la droite (). Partant de cette definition, on peut
definir les axes principaux dinertie dun solide (S ), tels que dans le repere genere par
ces axes le tenseur dinertie I(O, S ) est diagonal. Un tel repere est genere par la base
de vecteurs propres du tenseur dinertie.
A-4 Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique
~ 2 Id OG
I(O, S ) = I(G, S ) + M(S )(OG ~ OG)
~
Par exemple pour un cas plan tel que decrit dans la figure A-1.2, les moments et
produits dinertie par rapport a O lorigine du repere secrivent en fonction de gran-
deurs exprimees par rapport au centre de gravite G et en fonction de la position de G.
~ par exemple, on a :
Dans le cas le plus simple, sur Oy
2 + y2 + z2 )
I0 (S /0) = IG (G, S ) + M(S ) (xG G G
F IGURE A-1.2 Section dans le plan (Oyz) et repere local (GYZ) associe
~ du repere (R0 ) et dont le centre de gravite est confondu avec lorigine du repere
Ox
(R0 ) (figure A-1.3) :
0 0 0
2
0 m`
I(0, barre)(R0 ) = 0 (A-1.6)
3
2
m`
0 0
3 (R0 )
mR2
2 0 0
mR2
I(0, disque)(R0 ) = 0 (A-1.7)
0
2
0 0 mR2
(R0 )
1
I(0, cerceau)(R0 ) = I(0, disque)(R0 ) (A-1.8)
2
A-1.2 Cinetique
~
(S /R0 )
VS (P,S /R0 )
=
~ ~(S /R0 )
~V (P, S /R0 ) = PM
(P,S/R0 )
Dans la suite, les torseurs seront supposes exprimes par rapport au repere de reference
du mouvement, ici R0 , et explicites dans ce meme repere afin dalleger les notations.
Si ce torseur est transporte au point A, la resultante reste inchangee mais le moment
resultant devient :
~ ~(S /R0 )
~V (A, S /R0 ) = ~V (P, S /R0 ) + AP
Remarque Les memes definitions sappliquent aux champs de vecteurs definis en tout
point M du domaine. Si ~(S /R0 ) est une densite vectorielle volumique, on aura
Z
~
S (M S /R0 )dS
VS (P,S /R0 ) = Z
PM
~ ~(M S /R0 )dS
S
(P,S/R0 )
~ S /R0 ) = M ~V (G S /R0 )
C(
{CS }(A,S /R0 ) =
~
H(A,
~
S /R0 ) = H(G, ~ M(S ) ~V (G S /R0 )
S /RG ) + AG
(A,S/R0 )
(A-1.10)
Cette derniere expression permet de poser que :
Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique A-7
Dans le cas dun systeme solide, le champ de vitesse ~V (P S ) est connu a travers le
torseur cinematique de (S ) dans son mouvement par rapport a (R0 ) : VS (A,S /R ) . En
0
introduisant, dans la definition generale de lenergie cinetique (A-1.11), lexpression
generale du champs de deplacement au sein du solide (S ), on obtient lexpression
suivante de lenergie cinetique calculee en un point quelconque P.
1h ~2 ~
~
T (S /R0 ) = M V (P S /R0 ) + 2M V (P S /R0 ) (S /R0 ) I(G, S )
2
i
+~(S /R0 ) I(P, S ) ~(S /R0 )
Un cas particulier tres utile correspond a un point P fixe. Alors, seule la composante
de rotation dans le mouvement de (S ) par rapport a (R0 ) est a lorigine de lexistence
de lenergie cinetique :
1
Tp (S /R0 ) = ~(S /R0 ) I(P, S ) ~(S /R0 )
2
A-8 Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique
1 ~2 1~
~
T (S /R0 ) = M V (G S /R0 ) + (S /R0 ) I(G, S ) (S /R0 )
2 2
(A-1.13)
1 ~2
= M V (G S /R0 ) + TG (S /R0 )
2
M ~V (G, S /R0 ) ~
1
(S /R0 )
T (S /R0 ) =
2 I(G, S ) ~(S /R0 )
~V (G, S /R0 )
(G,S/R0 ) (G,S/R0 )
1
= {CS }(G,S /R0 ) VS (G,S /R )
2 0
A-1.3 Dynamique
~
d H(A, S /R0 ) ~
~
K(A, S /R0 ) = ~
+ V (A, S /R0 ) C(A, S /R0 ) (A-1.15)
dt
Cette expression se simplifie si le point A est fixe par rapport au repere du mouve-
ment (R0 ) (~V (A, S /R0 ) = ~0), et donc au centre dinertie G du systeme, ce torseur des
Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique A-9
de ce systeme :
D
{extS }(A,S /R ) = {CS }(A,S /R ) (A-1.19)
Dt
1. des axes de reference gallileens sont definis a une translation rectiligne uniforme pres par rapport
a lun dentre eux choisi en particulier
Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique A-11
~ S /R0 )
D C(
~FextS (M) =
Dt
(A-1.20a)
~
D H(A, S /R0 )
~ ~FextS (M), A)
M( = (A-1.20b)
Dt
(A-1.20c)
D T (S /R0 )
Pint (S /R0 ) + Pext (S /R0 ) = + Pde f f (S /R0 ) (A-1.21)
Dt
avec (M) la masse volumique dans la partition courante du solide. Alors en prenant le
champ de vitesses reel egal au champ de vitesse virtuel V~ (M S ) C.A.(0), on a lex-
pression classique de lequilibre qui fait intervenir la puissance virtuelle des quantites
(u
daccelerations Pacc ~ , S /R) :
~ ~ ~
Pint (u , S /R) + Pext (u , S /R) = Pacc (u , S /R) (A-1.24)
Z Z
~volS (M) u~ (M, S /R ) d + ~sur f S (M) u~ (M, S /R ) dF
Z Z F
(u~ ) : (u~ ) d (M)~(M, S /R ) u~ (M, S /R) d = 0, u~ (M)C.A.(0)
(A-1.25)
V
V (~u) / = ~extS (Vext (~u) = ~extS = W (~u)) (A-1.27a)
~u
w
w() / = () w(~u) = () = Wint (~u) (A-1.27b)
en utilisant la nouvelle forme pour la puissance dorigine inertielle (A-1.26), on peut
exprimer entierement legalite (A-1.22) sous la forme de la variation dune fonction-
nelle composee des potentiels ci-dessus (A-1.27) et de lenergie cinetique (A-1.11). En
notant que les efforts exterieurs peuvent dependre du temps, une formulation integrale
de cette fonctionnelle rend compte du bilan energetique entre 2 instants t1 et t2 . Une
condition supplementaire de minimisation de cette fonctionnelle consiste a annuler
le champ de deplacement aux bornes de lintegrale (voir Annexes - eq. A-3.43). Ceci
est realise en espace car le champ est C.A.(0), par contre en temps il faut limposer
~v(t1 ) = ~v(t2 ) = 0 :
Z t
2
(T (~v) Vext (~u) w(~u)) dt = 0, ~uC.A.(0) et ~v(t1 ) = ~v(t2 ) = 0 (A-1.28)
t1
- A-2 -
Transformee de Laplace
Sommaire
A-2.1Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-15
A-2.2Linearite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-16
A-2.3Premier groupe de proprietes fonctionnelles . . . . . . . . . . . . A-16
A-2.3.1 Transformee de Laplace des derivees successives de f (t) . . A-16
A-2.4Second groupe de proprietes fonctionnelles . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.1 Theoreme du retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.2 Theoreme de composition . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.3 Distribution de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-18
A-2.1 Definition
Soit une fonction f (t) de la variable reelle t, definie pour t 0. On lui fait corres-
pondre la fonction F(s) de la variable complexe s, appelee transformee de Laplace, et
definie par :
Z +
F(s) = est f (t) dt = L ( f (t)) (A-2.29)
0
Pour que cette transformee existe, lintegrale doit converger. Cette condition est realisee
lorsque (s) > appelee abscisse de convergence, ce qui est verifie pour les fonctions
usuellement rencontrees en dynamique.
A-15
A-16 Transformee de Laplace
A-2.2 Linearite
Cest une des proprietes fondamentales : la transformee de Laplace est lineaire
L (1 f1 + 2 f2 ) = 1 L ( f1 ) + 2 L ( f2 ) (A-2.30)
Exemples : Resoudre
+ 30 + 2 = 0
(A-2.32)
+ 30 + 2 = 4 cost
Verifier
t Z t
Z
F(s) 1
L f (u)du = f (u)du (A-2.33)
t0 s s 0
Application
1
f (t) = t F(s) =
s2
(A-2.36)
n
f (t) = t n F(s) = n+1
s
Exemple
Proprietes
Z b 1 si a < 0 et b > 0
(t) dt = (A-2.38)
a 0 si ab = 0
Z b
(t) dt = E(t)
a
Z t
(t a) dt = E(t a)
Z t Z t
f (t )() d = f (t) = (t ) f () d
0 0
f (t) (t) = f (t) (t) est element neutre du produit de convolution L ((t)) = 1
(A-2.39)
Transformee de Laplace A-19
1 s n!
1 cosh t t n eat
s s2 2 (s a)n+1
1 s
t sinh t (1 + at) eat
s2 s2 2 (s a)2
n! 2 s2 2
tn 1 cos t t cos t 2
sn+1 s (s2 + 2 ) (s2 + 2 )
1 2 2s
eat cosh t 1 2
t sin t 2
sa s (s2 2 ) (s2 + 2 )
er1t er2t 1 s+a
eat cos t t
r1 r2 (s r1 ) (s r2 ) (s + a)2 + 2 2s s
s 1
cos t eat sin t
s2 + 2 (s + a)2 + 2 t s
1
sin t t eat (t) 1
s2 + 2 (s a)2
Sommaire
A-3.1Extremum dune integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-21
A-3.2Condition dEuler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-22
A-3.3Cas ou la derivee seconde intervient . . . . . . . . . . . . . . . . A-23
A-3.4Importance des conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . A-23
A-3.5Cas dune fonctionnelle faisant intervenir des derivees en temps
et en espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-24
A-3.6Remarque : Independance des formes de y dans la fonctionnelle I A-25
On cherche parmi toutes les fonctions y(x) possibles, celles qui conduisent a une
valeur extremale de I (y(x)). On note y(x) la famille des fonctions qui realisent cet
extremum. On peut exprimer toutes les fonctions possibles y(x) en fonction des y(x),
modulo une famille de fonctions arbitraires (x) :
A-21
A-22 Calcul des variations
(0) () (A-3.42)
On aura donc un minimum de I losrque est nul, ou encore la derivee par rapport
a est nulle quand est nul (en realite tend vers 0) :
(
dI (y(x)) (x1 ) = 0
I = 0 (0) = = 0 et les C.L. (A-3.43)
d =0 (x2 ) = 0
avec le dernier terme I qui est appele premiere variation de I, et qui peut se reecrire
par integration par parties en fonction des conditions aux limites :
Z x2
0
I = y + 0 y dx
x1 y y
Z x2 x2 (A-3.46)
d
= ydx + (x)
x1 y dx y0 y0 x1
avec les conditions aux limites precisees en (A-3.43), pour que I (y(x)) soit extremum,
il est necessaire et suffisant que I soit nul en tout point du domaine, donc :
d
= 0 (Condition dEuler- Lagrange) (A-3.47)
y dx y0
soit au total quatre conditions portant soit sur y00 (x) ou y000 (x) ou bien sur la fonction
test y(x) ou y0 (x) qui, on le rappelle, sont supposees independantes (voir A-3.6).
A-27