Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Facultatea de Nave
Departamentul de Structuri navale
MECANICA
NOTE DE CURS
VOLUMUL 2
- CINEMATICA RIGIDULUI
- DINAMIC
- ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
GALAI 2007
1
CUPRINS
2
10. Dinamica rigidului n micare plan paralel
10.1. Breviar teoretic 66
11. Dinamica rigidului n micare general . 68
12. Dinamica punctului material
12.1. Consideraii generale ....... 70
12.2. Micarea punctului material n vid .. 71
13. Dinamica micrii relative a punctului material
13.1. Consideraii teoretice .. 72
14. Ciocniri i percuii
14.1. Generaliti . 75
14.2. Teoremele generale ale ciocnirii . 76
14.3. Tipuri clasice de ciocniri . 77
15. Elemente de mecanic analitic
15.1. Generaliti. Coordonate generalizate.Legturi i deplasri n
mecanica analitic . 81
15.2. Principiul lui DAlembert. Metoda cineto-static 83
15.3. Principiul lucrului mecanic virtual 86
15.4. Ecuaiile lui Lagrange 90
Bibliografie 92
3
CINEMATICA RIGIDULUI
Micarea unui corp rigid se poate spune c este determinat dac se cunosc expresiile
vectorului de poziie, vitezei i acceleraiei unui punct oarecare M al rigidului ca funcii de timp,
raportate la un sistem de referin fix.
Se aleg urmtoarele sisteme de referin (v.
Figura 1.1):
- O1 x 1 y1 z1 - sistemul de referin fix
(absolut), avnd versorii axelor i1 , j1 , k 1 , care sunt
versori constani.
- Oxyz sistemul de referin mobil, legat de
rigidul n micare, avnd versorii i , j , k . Aceti
versori au mrimi constante dar direcii variabile n
timp, deci sunt funcii de timp.
- originea O a sistemului mobil este arbitrar;
- r0 este vectorul de poziie al originii O fa
de sistemul fix;
- vectorul de poziie al unui punct oarecare M Figura 1.1
n raport cu sistemul fix este:
r1 = r0 + r , (1.1)
r ( t ) = x i ( t ) + yj( t ) + zk ( t ) . (1.2)
r1 ( t ) = r0 ( t ) + x i ( t ) + yj( t ) + zk ( t ) . (1.3)
Vectorul r1 ( t ) depinde de 6 funcii scalare de timp, independente. Trei din aceste funcii
provin de la r0 (x0, y0, z0) iar celelalte 3 de la versorii ( i , j , k ) care dau orientarea sistemului
mobil fa de sistemul fix.
Putem spune deci c un rigid liber are 6 grade de libertate . Aceste grade de libertate pot fi
alese n felul urmtor:
- coordonatele originii sistemului mobil n raport cu sistemul fix:
4
- unghiurile lui Euler, care dau orientarea axelor sistemului mobil fa de sistemul fix:
n care:
Derivatele n raport cu timpul ale versorilor sistemului mobil de referin sunt date de
relaiile lui Poisson:
n care este vectorul vitez unghiular de rotaie a rigidului (sistemului mobil) fa de sistemul
fix.
nlocuind (1.7) i (1.8) n (1.6) obinem:
v = v 0 + x i + y j + z k = v 0 + ( x i + y j + z k ) .
5
Deci formula general de distribuie a vitezei n micarea general a rigidului este:
v = v0 + r . (1.9)
Relaia (1.9) determin viteza oricrui punct M al rigidului de vector de poziie r , dac se
cunosc v 0 i .
Dac: = x i + y j + z k , v 0 = v 0 x i + v 0 y j + v 0 z k , iar produsul scalar:
i j k
r = x y z = i( y z z y) + j( z x x z) + k ( x y y x ) ,
x y z
v x = v 0 x + z y y z
v y = v 0 y + x z z x . (1.10)
v z = v 0 z + y x x y
r& = r . (1.11)
Demonstraia proprietii 3.
6
Alegnd punctul O ca origine a sistemului
mobil, putem scrie:
v M = v 0 + OM . (1.12)
OM
Versorul direciei OM este: u = . (1.13)
OM
5) Proieciile vitezelor diferitelor puncte ale unui rigid pe suportul vectorului sunt
constante (v. Figura 1.5).
Demonstraie. Alegnd punctul O ca origine a sistemului mobil obinem:
v M = v 0 + OM . (1.16)
u1 = . (1.17)
7
v 0 u1 = v M u 1 = const. (1.18)
sau v 0 cos = v M cos = const.
5) Punctele aparinnd unui rigid n micare general i care sunt situate pe o paralel la
vectorul au aceeai vitez (v. Figura 1.6).
Demonstraie.
r ' = r + MM ' = r + (MM ' ) (1.19)
vM = v0 + r ; v M ' = v 0 + r ' = v 0 + r + (MM' ) = v 0 + r .
deci v M = v M' .
Aceast proprietate este folosit la studiul vitezelor n micrile de rotaie, elicoidal etc.
& r + r& ,
a = v& = v& 0 + (1.20)
n care:
- a 0 = v& 0 = &r&0 este acceleraia originii O a sistemului
mobil fa de sistemul fix;
- & se obine utiliznd relaiile lui Poisson (1.8) i
fcnd notaiile: Figura 1.6
& x = x ;
& y = y ;
& z = z ,
astfel:
& =
= & xi + & z k + x &i + y &j + z k& =
& y j+
= x i + y j + z k + x i + y j + z k = (1.21)
( )
= x i + y j + z k + x i + y j + z k = x i + y j + z k
r& = ( r ) . (1.22)
8
innd seama de (1.21) i (1.22) n relaia (1.20), se obine formula general care d
distribuia acceleraiilor n micarea general a rigidului sub forma:
a = a 0 + r + ( r) . (1.23)
- Componentele pe axe ale acceleraiei se obin dezvoltnd calculele din relaia (1.23) astfel:
i j k
r = x y z = i(z y y z ) + j( x z z x ) + k ( y x x y ) (1.24)
x y z
i j k
( r ) = x y z =
( y z z y ) ( z x x z ) ( x y y x )
[ ] [ ]
= i ( x y y x ) y ( z x x z ) z + j ( y z z y ) z ( x y y x ) x +
(1.25)
+ k [( x z)
z x x ( z y ) ]
y z y
a x = a 0 x + (z y y z ) + y ( y x x y ) + z (z x x z )
a y = a 0 y + ( x z z x ) + z (z y y z ) + x ( x y y x ) . (1.26)
a z = a 0 z + ( y x x y ) + x ( x z z x ) + y ( y z z y )
9
2.1. Micarea de translaie
Un rigid efectueaz o micare de translaie atunci cnd orice dreapt ce unete dou puncte
ale acestuia rmne paralel cu ea nsi (cu o direcie fix) n tot timpul micrii.
Exemple de rigide n micare de translaie: podul rulant al unei hale industriale, pistonul n
interiorul cilindrului, etc.
Din definiia micrii de translaie rezult c axele sistemului
de referin mobil 0xyz (solidar legat de rigid) rmn paralele cu
direcii fixe. Deci se pot alege sistemele O1 x 1 y1 z1 i 0xzy cu axele
paralele.
Poziia n orice moment a rigidului poate fi precizat numai
cu ajutorul vectorului de poziie r0 al originii sistemului mobil:
r0 = x 0 ( t )i1 + y 0 ( t ) j1 + z 0 ( t )k 1 .
Figura 2.1 Deci rigidul n micare de translaie are numai trei grade de
libertate, ntruct poziia lui la un moment dat este determinat de funciile scalare independente
x 0 ( t ), y 0 ( t ), z 0 ( t ) .
Deoarece sistemul 0xyz are n permanen axele paralele cu ale sistemului fix rezult c
versorii i, j, k sunt constani n timp, deci:
rezult = 0, (2.2)
de unde se deduce
& = 0.
= (2.3)
innd seama de relaia (2.2) formula distribuiei vitezelor (1.9) pentru micarea de
translaie ia forma:
v = v0 (2.4)
adic, n orice moment al micrii, toate punctele rigidului au acelai vector vitez. Prin urmare
vectorul vitez n micarea de translaie este un vector liber.
innd seam de relaiile (2.2) i (2.3), formula distribuiei acceleraiilor (1.23) pentru
micarea de translaie ia forma:
a = a0 (2.5)
deci, la fel ca n cazul vitezelor, toate punctele rigidului au n orice moment aceeai acceleraie. i
vectorul acceleraie n micarea de translaie este un vector liber.
10
2.2. Micarea de rotaie (rigid cu o ax fix)
v 0 = 0 ; a 0 = 0 , k = k1 . (2.6)
= k = & k (2.7)
= k = &&k . (2.8)
v = r . (2.9)
v = r sin = d = & d ,
rezultat similar ca n micarea circular a punctului material. Din aceast micare rezult sensul
fizic al vectorului , denumit vector vitez unghiular.
Dac = k iar r = xi + y j + z k , atunci:
i j k
v = r = 0 0 = yi + xj .
x y z
11
Deci coordonatele vectorului vitez v a punctului oarecare M sunt:
v x = y ; v y = x ; v z = 0 . (2.10)
v A = OA1 = k x 1 i = x 1 j
1
v A 2 = OA 2 = k x 2 i = x 2 j
v A3 = OA 3 = k x 3 i = x 3 j
a = r + ( r) = r + v , (2.11)
n care = k = & k
= k = &&k . (2.12)
i j k i j k
a= 0 0 + 0 0 = i ( y 2 x ) + j(x 2 y) .
x y z y x 0
12
a x = y 2 x ; a y = x 2 y ; az = 0.
a A1 = OA1 + ( OA1 ) =
;
= k x 1 i + k x 1 j = x 1 j 2 x 1 i
a A 2 = x 2 j 2 x 2 i ; (2.13)
a A3 = x 3 j 2 x 3 i ;
a = x 2 + 3
Figura 2.4 A1 1
2 4
a A2 = x 2 + ; (2.14)
2 5
a A3 = x 3 +
ay
tg = = = const. (2.15)
ax 2
Pe baza relaiilor (2.13), (2.14) i (2.15) putem enumera proprietile cmpului de acceleraii
(analoge cu cele ale cmpului de viteze):
1. Acceleraiile tuturor punctelor situate pe o dreapt perpendicular pe axa de rotaie
sunt situate ntr-un plan perpendicular pe axa de rotaie, sunt paralele ntre ele ( tg = const. ), iar
modulele lor sunt proporionale cu distana de la punct la axa de rotaie;
2. Punctele situate pe axa de rotaie au acceleraie nul;
3. Punctele situate pe o dreapt paralel la axa de rotaie au acelai vector acceleraie.
Un rigid efectueaz o micare elicoidal dac dou puncte ale sale rmn n tot timpul
micrii pe o dreapt presupus fix, numit axa micrii elicoidale.
Din definiie rezult c simultan corpul nainteaz n lungul i se rotete n jurul axei
micrii elicoidale. Intuitiv se poate considera c aceast micare este compus dintr-o translaie n
13
lungul axei i o rotaie fa de axa micrii elicoidale.
Exemple de rigide n micare elicoidal: un burghiu n timpul operaiei de gurire, un
proiectil de artilerie lansat vertical.
Pentru studierea micrii alegem ca ax a micrii
elicoidale axa Oz. Axa Oz a sistemului mobil coincide cu axa
O1 z 1 . Originea O a sistemului mobil se deplaseaz n lungul axei
O1 z 1 dup legea z 0 = z 0 ( t ) . Poziia rigidului la un moment dat
este definit cu ajutorul parametrilor scalari independeni
z 0 = z 0 ( t ) i = ( t ) . (2.17)
r r r r r
v 0 = z& 0 k = v 0 k ; a 0 = &z&o k = a 0 k . (2.19)
r r r
Deoarece z 0 i sunt mrimi scalare independente rezult c i v 0 i , precum i a 0 i
r
, sunt la rndul lor independente.
r r
Vectorii v 0 i a 0 sunt colineari n tot timpul micrii.
Distribuia de viteze ale punctelor rigidului se obine din formula general (1.9) care, n
cazul micrii elicoidale, devine:
r r r
i j k
r r r r r r r r r
v = v 0 + r = v 0 k + 0 0 = y i + x j + v 0 k . (2.20)
x y z
v ox = y
v oy = x
v = v = const.
oz 0
14
Rezult de aici c distribuia
de viteze n micarea elicoidal se
poate obine prin suprapunerea a dou
cmpuri de viteze:
- primul, specific micrii de
rotaie n jurul axei Oz;
- al doilea, specific micrii de
translaie n lungul axei Oz O1 z 1 .
Dac:
A 1 ( x 1 ,0,0)
A 2 ( x 2 ,0,0)
A ( x ,0,0)
3 3
atunci :
v y1 = x 1 v z1 = v 0
v y 2 = x 2 v z 2 = v 0
v = x v = v
y3 3 z3 0
v = v 2 + (x ) 2
A1 o 1
v A 2 = v o + (x 2 )
2 2
Figura 2.6
v = v 2 + (x ) 2
A 3 o 3
Distribuia
r r
de acceleraii
r
n micarea elicoidal se obine din formula general (1.23)
r
n care facem a 0 = a 0 k , = k . Astfel obinem:
r r r r r r
i j k i j k
r r r r r r r r
a = a 0 + r + ( r ) = a 0 k + 0 0 + 0 0 . (2.21)
x y z y x 0
15
a x = y 2 x (de la miscarea de rotatie)
2
a y = x y (de la miscarea de rotatie) (2.22)
a = a (de la miscarea de translatie)
z 0
a x = 2 x
a y = x .
a =a
z 0
dz 0 Rd dz 0 p d p
= = sau z& 0 = v 0 = . (2.23)
p 2R dt 2 dt 2
p
a0 = . (2.24)
2
16
Distribuiile de viteze i acceleraii n micarea de urub se obin din relaiile (2.20) i
(2.21) n care se fac particularizrile date de (2.23) i (2.24) .
Un rigid efectueaz o micare plan-paralel dac n tot timpul micrii punctele sale
descriu traiectorii coninute n plane paralele cu un plan fix din spaiu.
Un rigid execut o micare plan-paralel dac n tot timpul micrii trei puncte necoliniare
ale sale (deci un plan al rigidului ) rmn coninute ntr-un plan fix din spaiu.
Exemple de corpuri n micare plan - paralel:
- un disc care se rostogolete cu sau fr alunecare pe o cale la rulare rectilinie;
- sistemul biel-manivel al oricrui motor cu ardere intern;
- corpul unui patinator pe ghea, etc.
v0
Micarea de translaie i micarea de rotaie sunt cazuri particulare ale micrii plan-
paralele.
Fie sistemul de referin fix O1 x 1 y1 z1 la care considerm arbitrar, pentru micarea corpului
(C), c planul O1 x 1 y1 este chiar planul fix P1 (vezi Figura 2.10).
Fie sistemul de referin mobil Oxyz solidar cu corpul (C), iar planul Oxy legat de planul
r
mobil P al rigidului. Poziia n orice moment a rigidului (C) este determinat de vectorul r0 ( t ) i
17
parametrul scalar ( t ) .
r r r
Deoarece: ro ( t ) = x 0 ( t ) i1 + y 0 ( t ) j1 ,
x 0 ( t ), y 0 ( t ), ( t ) ,
r r r
v 0 = v ox i + v oy j
r r r . (2.25)
a 0 = a ox i + a oy j
Distribuia de viteze n micare plan-paralel se obine din relaia general (1.9) innd
seama de particularitile introduse prin relaiile (2.25) i (2.26). Astfel obinem:
r r r
i j k
r r r r r r
v = v 0 + r = v ox i + v oy j + 0 0 . (2.27)
x y z
v x = v ox y
v y = v oy + x . (2.28)
vz = 0
Din aceast relaie se constat c: a) viteza oricrui punct al rigidului este cuprins ntr-un
plan paralel cu Oxy; b) aceast distribuie de viteze poate fi considerat ca fiind obinut din
suprapunerea unui cmp de viteze specific translaiei cu un cmp de viteze specific unei micri de
rotaie n jurul unei axe perpendiculare pe planul cu care s-ar efectua translaia.
Exist puncte de vitez nul. Fie ( , , ) coordonatele acestor puncte n sistemul mobil de
referin. Din anularea proieciilor vitezei, date de relaia (2.28), obinem:
18
v ox = 0
,
v oy + = 0
v oy v ox
= ; = ; = arbitrar. (2.29)
Dac se noteaz cu I(, ) punctul de vitez nul din planul mobil, rezult c punctele de
vitez nul sunt situate pe o dreapt () perpendicular n I pe planul Oxy.
Punctul I i dreapta () nu sunt fixe deoarece , v Ox , v Oy sunt funcii de timp.
Punctul I se numete centru instantaneu de rotaie iar dreapta (), paralel cu axa Oz, se
numete ax instantanee de rotaie.
Centrul instantaneu de rotaie are urmtoarea proprietate foarte important: fa de acest
punct, distribuia instantanee de viteze a micrii plan-paralele este o distribuie identic cu a unei
micri de rotaie .
Deci vitezele instantanee (la un moment dat ) ale punctelor din planul P se obin ca i cum
acest plan s-ar roti n jurul centrului instantaneu I cu viteza unghiular (v. Figura 2.11).
Am artat mai nainte c centrul instantaneu de
rotaie I i axa instantanee de rotaie () nu sunt fixe ci i
schimb poziia n timp. Locul geometric al centrului
instantaneu de rotaie I fa de sistemul de referin fix
este o curb fix numit baz. Locul geometric al
centrului instantaneu de rotaie I fa de sistemul de
referin mobil este o alt curb (mobil) numit
rostogolitoare.
Baza i rostogolitoarea sunt dou curbe plane
tangente n I, iar n timpul micrii rostogolitoarea se Figura 2.11
rostogolete fr alunecare peste baz.
Locul geometric al axei instantanee de rotaie fa de sistemul fix se numete axoid fix.
Locul geometric al axei instantanee de rotaie fa de sistemul mobil de referin este o suprafa
numit axoid mobil.
Ecuaiile parametrice ale rostogolitoarei se obin din ecuaiile (2.29) pentru z = 0, adic:
v0y v ox
= ; = . (2.30)
Prin eliminarea parametrului timp ntre aceste relaii se obine ecuaia rostogolitoarei n
form explicit.
19
Ecuaiile parametrice ale bazei se obin scriind coordonatele centrului instantaneu de rotaie
fa de sistemul fix:
1 = x 0 + cos sin y1 y
(2.31) I(,)
1 = y 0 + sin + cos
r x
relaii obinute pe baza figurii 2.12.
n aplicaii, distribuia de viteze n micarea plan- O(x0,y0)
r0
paralel poate fi aflat fie prin metoda analitic, bazat pe x0
relaia general (2.27), fie bazndu-ne pe proprietatea x1
fundamental a centrului instantaneu de rotaie (conform 1
Fig. 20
r
Dac considerm dou puncte A i B din planul mobil al rigidului i vectorul vitez
unghiular a rigidului atunci putem scrie:
r r r
v A = v 0 + OA
r r r .
v B = v 0 + OB
Scznd
membru cu membru obinem:
r r r
v B v A = (OB OA) .
Dar: OB OA = AB .
unde: v BA = AB . (2.34)
r
Dac, n particular, punctul A coincide cu centrul instantaneu de rotaie I ( v I = 0 ) atunci:
v B = IB ; v B = (IB) sin , (2.35)
2
ceea ce arat c distribuia de viteze n jurul cercului instantaneu de rotaie este, la un moment dat,
analoag cu cea din micarea de rotaie.
Din cele expuse pn aici se desprind dou metode de determinare a poziiei cercului
instantaneu de rotaie:
a) cunoscnd direciile vitezelor instantanee a dou puncte ale rigidului, situate n planul
20
mobil P, se duc perpendiculare pe aceste viteze iar la intersecia acestor perpendiculare se obine
centrul instantaneu de rotaie;
r
b) Dac cunoatem complet vectorul vitez instantanee v A al unui punct A din planul mobil
r
P al rigidului i vectorul vitez unghiular al micrii rigidului, centru instantaneu de rotaie I se
r
va gsi pe perpendiculara dus din A pe v A la distana dat de relaia (2.35): (IA) = v A / .
Figura 2.14
Distribuia de acceleraii n micarea plan-paralel se afl pornind de la relaia general
(1.23) n care se introduc particularizrile (2.25) i (2.26). Astfel obinem:
r r r r r r
i j k i y k
r r r r r r r r r
a = a 0 + x r + x (x r ) = a 0 x i + a 0 y j + 0 0 + 0 0 . (2.36)
x y z y x 0
a x = a 0 x y 2 x
2
a y = a 0 y + x y . (2.37)
az = 0
Din relaiile (2.37) se observ c vectorul a este cuprins ntr-un plan paralel cu xOy. De
asemenea, aceast distribuie de acceleraii poate fi obinut prin suprapunerea a dou cmpuri de
acceleraii: unul specific unei micri de translaie i altul specific unei rotaii n jurul unei axe
paralele cu Oz.
Exist un punct n planul P care instantaneu are acceleraie nul. Acest punct se numete
polul acceleraiilor, iar coordonatele lui n raport cu sistemul mobil se obin din relaiile (2.37) prin
anularea componentelor acceleraiei. Deci J( ' , ' ,0) are coordonatele obinute astfel:
a ox ' 2 ' = 0
.
a 0 y + ' 2 ' = 0
'
a 0 x 2 a oy '
a 0 y 2 + a 0x
= ; = . (2.38)
2 + 4 2 + 4
21
Din relaiile (2.38) se vede c polul acceleraiilor este un punct care i modific poziia n
timp, deoarece a 0 x , a 0 y , i sunt n general funcii de timp.
Polul acceleraiilor se bucur de o proprietate important: la un moment dat distribuia de
acceleraii n micarea plan-paralel este identic cu cea dintr-o micare de rotaie, ca i cum
planul mobil P al rigidului s-ar roti n jurul polului acceleraiilor J cu viteza unghiular i
acceleraia unghiular .
a A = a 0 + OA + ( OA) = a 0 + OA + ( OA) 2 OA =
(2.39)
= a 0 + OA 2 OA
deoarece:
a ( b c ) = (a c ) b (a b ) c
iar OA = 0 ; OA .
a B = a 0 + OB 2 OB . (2.40)
a B = a A + AB 2 AB . (2.41)
a B = a A + a BA + a BA , (2.42)
22
Dac, n particular, punctul A coincide cu polul
r
acceleraiilor J ( a J = 0 ), atunci relaia (2.42) devine:
r r
a B = JB 2 JB (2.44)
Din cele prezentate mai sus n relaiile (2.44) i (2.45) rezult dou ci simple de
determinare a polului acceleraiilor:
a) Dac se cunosc direciile acceleraiilor a dou puncte A i B din planul mobil P al
rigidului i mrimile i , atunci cu relaia (2.45) se determin unghiul de nclinare a razelor JA
i JB fa de direciile acceleraiilor. Se duc din punctele A i B dou drepte nclinate cu unghiul
fa de direciile acceleraiilor, iar la intersecia acestor drepte se obine polul acceleraiilor J.
r
b) Dac se cunoate n ntregime, la un moment dat, vectorul acceleraie a A al unui punct A
r
din planul mobil P al rigidului, precum i vectorii i , atunci n baza relaiilor (2.44) i (2.45)
se determin unghiul precum i raza (JA) cu relaia:
r
aA
(JA) = . (2.46)
2 + 4
r
Apoi se duce din punctul A o dreapt nclinat cu un unghiul fa de vectorul a A , iar pe aceast
dreapt se msoar distana (JA), gsindu-se astfel polul acceleraiilor J.
Distribuia de acceleraii ale punctelor rigidului n micare plan-paralel poate fi aflat n
urmtoarele moduri: a) analitic, pe baza relaiei (2.36); b) cu ajutorul polului acceleraiilor (dup ce
acesta a fost aflat), pe baza relaiei (2.44); c) grafic pe baza relaiei (2.42) de compunere a
acceleraiilor.
23
CINEMATICA MICRII RELATIVE
n capitolele precedente a fost studiat micarea unui punct sau a unui rigid n raport cu un
sistem de referin presupus fix. Exist situaii n tehnic cnd micarea trebuie studiat n raport cu
unul sau mai multe sisteme de referin mobile. Acest studiu face obiectul capitolului micarea
relativ.
n care v x1 , v y1 , v z1 sunt proieciile vectorului pe axele sistemului fix, iar v x , v y , v x sunt proieciile
r
(coordonatele) vectorului v n sistemul mobil.
Derivnd n raport cu timpul relaia (3.1) obinem:
r r r r
r dv
v& = = v& x1 i1 + v& y1 j1 + v& z1 k 1 . (3.3)
dt
r
Relaia (3.3) reprezint derivata n raport cu timpul vectorului v fa de sistemul de
referin fix. Aceast derivat se numete derivat absolut.
Derivnd n raport cu timpul relaia (3.2) obinem:
24
n care s-a fcut notaia:
r r r vr
v& x i + v& y j + v& z k = . (3.6)
t
r
Relaia (3.6) reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului v fa de sistemul mobil, ca
rr r
i cum acest sistem ar fi fix (adic versorii i , j i k sunt considerai constani). Aceast derivat
poart numele de derivat local sau relativ i se noteaz convenional cu / t .
Trebuie reinut faptul c aceast derivat nu este o derivat parial dei se noteaz cu
acelai simbol.
r
Relaia (3.5) este relaia cu care se calculeaz derivat absolut a unui vector v( t ) care este
definit, prin coordonatele sale, n raport cu sistemul de referin mobil.
3.2. Definiii
Exemplu.
O bar OA se rotete n jurul captului su fix
O cu viteza unghiular (t). Pe bar alunec o culis
M, distana ei la punctul O modificndu-se dup legea
s = s(t).
- Micarea relativ a culisei este micarea n
lungul barei OA (translaie).
- Micarea de transport a culisei este micarea
odat cu bara n jurul punctului O (culisa M fiind
imobilizat pe bar). Deci micarea de transport este o
Figura 3.1 micare circular.
- Micarea absolut a culisei este micarea fa
de sistemul fix Ox 1 y 1 .
Vitezele i acceleraiile n micrile definite mai nainte se numesc respectiv: vitez
absolut, vitez relativ, vitez de transport, acceleraie absolut, acceleraie relativ, acceleraie de
transport.
25
3.3. Compunerea vitezelor n micarea relativ
26
r
r
- vectorul este definit n sistemul de coordonate mobil, deci derivata sa absolut se
t
calculeaz cu relaia:
r r r r r
d r r r r 2 r r r
( ) = ( ) + = + ; (3.14)
dt t t t t t 2 t
r r
- v& 0 = a 0 este acceleraia originii sistemului mobil n micarea sa fa de sistemul fix;
r& r
- = este vectorul acceleraie unghiular a micrii sistemului mobil fa de sistemul fix;
r r
r& d r r r r
r= = + r .
dt t
27
r r r r r
a c = 2 v r sin(, v r ) . (3.21)
r
Din relaia (3.21) rezult c a c este nul cnd:
r
- = 0 , adic micarea de transport este o translaie;
r
- este paralel cu v r .
Dac se nlocuiesc relaiile (3.17), (3.18), (3.19) i (3.20) n relaia (3.16) obinem relaia de
compunere a acceleraiilor n micarea relativ:
r r r r
aa = ar + at + ac . (3.22)
n cele ce urmeaz vom analiza (din punct de vedere cinematic) cteva transmisii mecanice,
care se folosesc pentru transmiterea sau transformarea micrii mecanice de la un motor al mainii
la organul de lucru al acesteia.
Aceste transmisii mecanice sunt alctuite din ansambluri de corpuri legate ntre ele prin
cuple cinematice (articulaii, culise etc.). Vom analiza urmtoarele transmisii mecanice:
1. Transmisii prin curele
2. Transmisii prin rotaii de friciune
3. Transmisii prin roi dinate
4. Mecanismul biel-manivel
5. Mecanismul cu culis oscilant (eping).
Transmisia este compus din: - roile 1 i 2; - cureaua 3. Roile 1 i 2 pot avea axe paralele
sau oarecare. Transmisia poate fi simpl (ca n Figura 4.1) sau multipl (atunci cnd de la roata 2 se
transmite micarea tot mai departe, tot prin astfel de transmisii). Transmisia prin curea pstreaz
sensul de rotaie acelai pentru ambii arbori O1 i O 2 , iar prin ncruciarea curelei se poate inversa
sensul de rotaie (v. Figura 4.2) .
Caracteristica cinematic a transmisiei este raportul de transmitere, care se definete n
general ca fiind raportul dintre viteza unghiular (turaia) roii motoare i viteza unghiular (turaia)
roii conduse finale
1 n 1
i12 = = . (4.1)
2 n 2
28
Figura 4.1 Figura 4.2
Corpul care pune n micare sistemul se numete element motor (conductor), iar corpul
antrenat se numete element condus.
Dac n relaia (4.1) inem seama c nu exist alunecare ntre curea i roile 1 i 2, iar
cureaua este inextensibil, atunci putem scrie:
v = 1 R 1 = 2 R 2 ,
1 R 2
sau = . (4.2)
2 R 1
Deci raport de transmitere, pentru transmisia prin curea din figura 4.1, are valoarea:
R2
i12 = (4.3)
R1
Figura 4.3
Pentru transmisia dubl din Figura 4.3, raportul de transmitere se calculeaz astfel:
1 1 2 R 2 R 4
i14 = = = = i12 i 34 ,
4 2 4 R 1 R 3
1 R 2 R
deoarece 2 = 3 ; i12 = = ; i 34 = 3 = 4 .
2 R 1 4 R 3
29
Transmisia prin curea este deci folosit fie pentru transmiterea la mic distan a micrii
mecanice, fie pentru multiplicarea sau demultiplicarea turaiei roii conduse n raport cu turaia roii
conductoare.
1 R 2
i12 = = deoarece v A = 1 R 1 = 2 R 2 .
2 R 1
Sunt transmisii prin care se pot transmite puteri mecanice mari, spre deosebire de
transmisiile cu roi de friciune la care momentul la arborele condus era limitat de fora de frecare
dintre roile n contact.
Mrimile caracteristice principale ale unei roi dinate cilindrice sunt:
- diametrul exterior D e ; - diametrul interior D i ;
- diametrul de divizare D d ; - diametrul de rostogolire (antrenare) D d ;
- pasul danturii p; - modulul roii dinate m;
30
- numrul de dini z.
Figura 4.7
Figura 4.6
Pasul p reprezint distana ocupat pe diametrul de divizare de un gol i un plin de dinte.
Se definete modulul roii dinate, ca fiind raportul:
p
m= ; (4.4)
d = zp sau d = mz . (4.5)
31
Figura 4.8 Figura 4.9
1 1 3 5
i16 = = , (4.7)
6 2 4 6
deoarece
2 = 3
.
4 = 5
1 z 3 z 5 z
Dar = i12 = 2 ; = i 34 = 4 ; = i 56 = 6 (4.8)
2 z1 4 z3 6 z5
z2 z4 z6
i16 = = (1) 3 i12 i 34 i 56 .
z1 z 3 z 5
(1) = (1) 3 semnific faptul c fiecare transmisie din dou roi dinate cu angrenare
exterioar inverseaz sensul de rotaie, deci pentru trei grupuri de cte dou roi rezult c roata nr.
6 se va roti n sensul invers roii nr. 1.
n Figura 4.10 a fost reprezentat o transmisie cu roi conice. Roile conice sunt de forma
unor triunghiuri de con pe generatoarele crora este tiat dantura. n cazul acestor roi, raportul de
transmitere se calculeaz cu relaia:
1 R 2 m sin 2 z 2
i12 = = = = . (4.9)
2 R 1m sin 1 z1
32
Figura 4.10 Figura 4.11
l + r = x B + l cos + r cos
deci x B = r (1 cos ) + l(1 cos ) . (4.10)
1 1 4 6
(1 2 sin 2 ) 2 = 1 2 sin 2 sin 4 sin 6 ... (4.13)
2 8 16
33
Pentru uurina calculelor, din dezvoltarea (4.13) se rein numai primii doi termeni (seria
fiind rapid convergent deoarece sin < 1). Dup nlocuiri rezult:
x B = r (1 cos + sin 2 ) , (4.14)
2
care reprezint legea de micare a culisei (funcie de poziia manivelei dat prin unghiul ).
Viteza culisei B se obine derivnd n raport cu timpul relaia (4.14), astfel:
v B = r (sin + sin 2) , (4.15)
2
unde & = .
Acceleraia culisei B se obine derivnd n raport cu timpul relaia (4.15), astfel:
a B = r (sin + sin 2) + r 2 (cos + cos 2) , (4.16)
2
unde && =
& = .
n punctele B1 (numit punct mort exterior) i B 2 (numit punct mort interior) viteza v B este
nul. Viteza este maxim n punctele n care se anuleaz acceleraia. Pentru = const., din condiia
de anulare a acceleraiei se obine:
1 1 1
cos = + .
4 16 2
2
34
DINAMICA
Dinamica este partea din mecanic ce studiaz micarea corpurilor (a punctelor materiale i
a rigidelor) innd seama de forele i momentele care le acioneaz, precum i de masa acestora.
Studiul dinamicii se bazeaz pe principiile mecanicii newtoniene, enunate la nceputul
cursului: principiul ineriei, principiul aciunii forei i principiul aciunii i reaciunii.
5. Noiuni fundamentale
r MM
Figura 5.1 Fa = k 1 2 2 C , (5.1)
rC
m2
unde: k = 6,664 10 14 este constanta atraciei universale
kg s 2
C = versorul direciei C1C 2 .
r r Mp r r
G= =
d
(M)
G dm k (R + h)
(M)
= dm g
2
(M)
Deoarece dimensiunile corpului i masa lui sunt neglijabile n
r
raport cu cele ale Pmntului, se poate considera c vectorul g este
acelai pentru toate masele elementare (dm) ale solidului, el avnd
direcia verticalei locului.
Figura 5.2
35
- Solicitri elastice
Sunt solicitrile legturilor elastice de tipul: arc elicoidal (Figura
5.3), arc cu foi (Figura 5.5), arc spiral (Figura 5.4), bar de torsiune
(Figura 5.6).
Fe = k l = k (l l 0 ) . (5.3)
Figura 5.3
Aceast lege este valabil atta timp ct nu se depete limita de
elasticitate a materialului elementului elastic.
k = constanta elastic a materialului legturii elastice
EA
k= din legea lui Hooke
l0
E - modulul de elasticitate
A aria seciunii transversale Figura 5.4
l 0 - lungimea arcului nentins.
M t = k1 d (5.4)
Figura 5.5
Expresia constantei de elasticitate k 1 va fi
determinat cu exactitate la cursul de Rezistena
materialelor.
36
- Fora de amortizare vscoas - este fora rezistent (pasiv) ce acioneaz asupra unui
corp care oscileaz legat de un resort dar care este fixat i de un amortizor cu lichid (v. Figura 5.7).
Asemenea amortizoare se folosesc la autoturisme i, n general acolo
unde este nevoie ca amplitudinea oscilaiilor corpului s se atenueze
rapid n timp. Aceast for are expresia general:
r r
v
Fv = C v v r (5.6)
v
1 J = 1 N . 1m.
37
Din definiia vitezei instantanee:
r
r dr
v= (5.9)
dt
r r
rezult c: d r = v dt ,
r
deci lucrul mecanic elementar al forei F va fi:
r r
dL = F v dt . (5.10)
n n r
r
dL = dL i = Fi v i dt . (5.11)
i =1 i =1
r r r r Figura 5.10
Dar v i = v 0 + ri . nlocuind mai sus
obinem:
n r r r r r r
r r r
dL = Fi ( v 0 + ri ) dt = Fi v 0 dt + Fi ( ri ) dt = S1 + S 2 , (5.12)
i =1 i i
unde
r r r r
S1 = ( Fi ) v 0 dt = R v 0 dt (5.13)
i
r r r r r
S 2 = dt (ri Fi ) = dt ri Fi = dt M 0 = M 0 dt . (5.14)
i i
dL = R v 0 dt + M 0 dt , (5.15)
r
n care R = Fi - este rezultanta sistemului de fore;
i
r
M 0 = ri Fi - este momentul rezultant n raport cu punctul O al sistemului de fore.
38
r r
L AB = dL = dr
F (5.16)
AB AB
t2
r r r r
L AB = dL = ( R v 0 + M 0 ) dt . (5.17)
AB t1
r r r
b) Dac se cunoate fora F , deplasarea elementar d r i unghiul dintre F i d r , atunci:
dL = F dr cos . (5.19)
c) dL = F v dt = F v cos( F, v) dt . (5.20)
Puterea mecanic a unui sistem de solicitri aplicate unui rigid caracterizeaz capacitatea
sistemului de solicitri de a efectua un lucru mecanic n unitatea de timp.
Puterea mecanic se definete prin raportul:
P = dL / dt . (5.22)
nlocuind expresia lucrului mecanic dL , dat de (5.15), obinem puterea mecanic a unui
sistem de solicitri reduse n punctul 0 al rigidului:
P = R v0 + M0 (5.23)
39
5.4. Randamentul mecanic
Solicitrile exterioare active se pot clasifica n fore i momente motoare sau rezistente dup
cum lucrul mecanic produs de acestea este pozitiv sau negativ.
Lucrul mecanic rezistent al solicitrilor active l numim lucru mecanic util, L u .
Frecrile interioare ale mainii introduc un alt lucru mecanic rezistent, L r , care se adaug
lucrului mecanic util rezultnd lucrul mecanic motor
Lm = Lu + Lr . (5.24)
=
[L u ] . (5.25)
Lm
Raportul
Lr
= (5.26)
Lm
se cheam coeficient de pierderi mecanice. Legtura ntre i se obine din relaia (5.24),
innd seam de (5.25) i (5.26), astfel:
= 1 . (5.27)
40
6. Momentele de inerie mecanice ale rigidului
6.1. Definiii
h
2
Figura 6.1 J = dm ; (6.1)
(M )
r
2
J0 = dm ; (6.2)
(M)
R
2
J = dm . (6.3)
(M)
Figura 6.2
De obicei momentele de inerie mecanice ale
rigidului se exprim n raport cu planul, axele i originea unui sistem de coordonate cartezian, ataat
zonei din spaiul unde se gsete rigidul (v. Figura 6.2). Astfel:
- Momentele de inerie planare sunt:
z x y
2 2 2
J xoy = dm ; J yoz = dm ; J xoz = dm ; (6.4)
(M) (M) (M)
(y (x (x
2
Jx = + z 2 )dm ; J y = 2
+ z 2 )dm ; J z = 2
+ y 2 )dm ; (6.5)
(M) (M) (M)
41
(x
2
J0 = + y 2 + z 2 )dm (6.6)
(M)
n relaiile scrise mai sus (x, y, z) sunt coordonatele punctului material P de mas elementar
dm (v. Figura 6.2). Momentele de inerie planare, axiale i polare sunt mrimi scalare pozitive.
J xy = x y dm ; J yz = y z dm ; J zx = z x dm . (6.7)
(M) (M) (M)
Momentele de inerie centrifugale sunt mrimi scalare pozitive, negative sau nule.
Momentul de inerie centrifugal este nul atunci cnd una din axe este ax de simetrie a rigidului
respectiv.
Momentele de inerie centrifugale verific relaiile:
J xy = J yx ; J xz = J zx ; J yz = J zy . (6.8)
J 0 = J x 0 y + J y0z + J x 0z ; (6.9)
J x = J x 0 y + J x 0z ; J y = J y0z + J y0x ; J z = J z0x + J z0 y ; (6.10)
1
J0 = (J x + J y + J z ) ; (6.11)
2
J 0 = J x + J y0z = J y + J x 0z = J z + J x 0 y . (6.12)
J0 = Jx + J y . (6.13)
I = R dA
2
(6.14)
(A)
I0 = r dA .
2
(6.15)
(A)
42
6.3. Legtura dintre momentele de inerie mecanice i geometrice
tim c masa unei plci omogene este egal cu produsul dintre aria plcii i densitatea
superficial (masa unitii de suprafa) a plcii, deci:
dm = dA (6.16)
Comparnd relaiile (6.3) i (6.14) i innd seam de relaia (6.6) putem scrie c:
J = I (6.17)
n unele aplicaii tehnice este necesar s se scrie momentul de inerie sub forma:
J = m i2 (6.18)
n care: m este masa corpului; i este raza de inerie; J este momentul de inerie al corpului
(polar, axial sau planar).
- Pentru momentul de inerie polar se scrie:
J0
J0 = m i02 deci i0 = (6.19)
m
J x = m i 2x ; J y = m i 2y ; J z = m i 2z ,
Jx Ix Jy Iy Jz Iz
ix = = ; iy = = ; iz = = . (6.20)
m A m A m A
43
Pentru aceste calcule sunt necesare relaiile ce dau variaia momentelor de inerie axiale la
translaia axelor i la rotaia axelor.
S considerm rigidul (S) de mas M, prin centrul su de greutate C trecnd axele unui
sistem cartezian de referin (v. Figura 6.4). Ne propunem s calculm momentul de inerie axial al
rigidului, J , n raport cu o ax () paralel cu axa ( c ) (Cz) situat la distana d de aceasta.
Din punctul oarecare P, de mas dm ducem perpendicularele PA i PB pe dreptele ( c )
respectiv ( ).
Prin definiie :
2
(PB) 2 dm = PB (PA ) 2 dm = PA
2
J = dm ; J c = dm .
(M) (M) (M) (M)
Dar P B = PA + AB . Deci:
2 2
(PA + AB) PA dm + 2 PA AB dm + AB dm =
2
J = dm =
(M) (M) (M) (M)
2
dm = J c + M d
2
= J c + 2AB PA dm + AB ,
(M) (M)
deoarece: PA dm = ( xi yj) dm = i x dm j y dm = i M x c j M y c = 0
(M) (M) (M) (M)
pentru c x c = yc = 0 (C OZ).
J = J c + M d 2 (6.21)
care reprezint teorema lui Steiner : Momentul de inerie
al unui corp fa de o ax () este egal cu suma dintre
momentul de inerie fa de o ax ( c ) paralel cu dar
care trece prin centrul de greutate al corpului i produsul
masei corpului cu ptratul distanei dintre cele dou axe
Figura 6.4
44
6.5.2. Variaia momentelor de inerie axiale
la rotaia axelor
R
2
Prin definiie : J = dm ,
(M)
i j k
ru = x y z = i ( y cos z cos ) + j(z cos x cos ) + k ( x cos y cos ) ;
cos cos cos
2
R 2 = r u = ( y cos z cos ) 2 + (z cos x cos ) 2 + ( x cos y cos ) =
= ( y 2 + z 2 ) cos 2 + ( x 2 + z 2 ) cos 2 + ( x 2 + y 2 ) cos 2 2 yz cos cos 2xz cos cos 2xy cos cos
innd seama de relaiile (6.4) i (6.7) relaia de mai sus devine: (6.23)
45
6.6. Momente de inerie principale
Din relaia (6.23) se vede c momentul de inerie J , calculat fa de axa () ce trece prin
origine, depinde de poziia axei fa de triedrul de referin prin cosinusurile directoare. n funcie
de unghiurile , , momentul de inerie J poate avea valori maxime i minime.
Axele care trec prin originea O i fa de care momentele de inerie au valori extreme
(maxime sau minime) se numesc axe principale de inerie . Momentele de inerie fa de aceste axe
se numesc momente principale de inerie i se noteaz cu J1 , J 2 , J 3 .
Proprietile cele mai importante ale axelor principale de inerie sunt:
1) formeaz un triedru triortogonal;
2) momentele de inerie centrifugale fa de axele principale sunt nule.
Deci, dac axa () are cosinusurile directoare cos 1 , cos 1 , cos 1 fa de axele principale
de inerie, atunci:
J = J 1 cos 2 1 + J 2 cos 2 1 + J 3 cos 2 1 . (6.24)
n care: dm = dx ; m = l ;
- densitatea liniar a barei [ kg / m ].
JC = JA m d2 unde d = l/2.
l2 m l2
m(l / 2) =
2
JC = m . (6.26)
3 12
46
h h
h3 m h2
J x = y 2 dm = b y 2 dy = b = , (6.27)
0 0
3 3
n care: dm = dA = b dy ; m = b h .
m b2
Analog: Jy = . (6.28)
3
m 2
J0 = Jx + J y = (b + h 2 ) . (6.29)
3
- Aplicnd teorema lui Steiner, se calculeaz momentele de inerie centrale i principale
ale plcii omogene:
2
h h2 h2 h2
J x1 = J x m = m m =m ; (6.30)
2 3 4 12
2
b b2 b2 b2
J y1 = J Y m = m m =m ; (6.31)
2 3 4 12
m
J C = J x1 + J y1 = (b 2 + h 2 ) . (6.32)
Figura 6.8 12
Momentele de inerie ale unui disc omogen de raz R i mas M (Figura 6.8):
- n raport cu centrul su O (sau axa Oz) va fi:
R R
R 4 MR 2
J 0 = J z = x 2 dm = s 2 x 3 dx = s = (6.33)
0 0
2 2
unde dm = s 2x dx ; M = s R 2 ; s = densitatea superficial a discului.
J 0 MR 2
Jx = Jy = = . (6.34)
2 4
R R
R 4 MR 2
J 0 z = x 2 dm = 2L x 3 dx = L= , (6.35)
0 0
2 2
unde dm = 2xL dx ; M = R 2 L .
47
- n raport cu axele Ox i Oy , se calculeaz
considernd schia din Figura 6.10. Se consider elementul de
mas dm de forma unui disc circular. Deci dm = R 2 dz .
Momentele de inerie al acestui disc elementar n raport cu
axele proprii Ox i Oy vor fi, conform (6.34):
dm R 2
dJ x ' = dJ y ' = .
4
Pentru ntregul cilindru, momentul de inerie Jx (similar Jy) se calculeaz integrnd aceast
ultim relaie pe lungimea L a cilindrului:
Momentele de inerie ale unei sfere omogene de mas M i raz R (Figura 6.11):
- n raport cu centrul su va fi:
R R
4 3
J 0 = r 2 dm = 4 r 4 dr = R 5 = MR 2 , (6.37)
0 0
5 5
4
unde dm = 4r 2 dr ; R 3 .
M=
3
- n raport cu axele de coordonate, se calculeaz
folosind (6.11), astfel:
2 2 Figura 6.11
Jx = Jy = Jz = J 0 = MR 2 . (6.38)
3 5
48
7. Caracteristicile cinetice ale rigidului
d H = dm v , (7.1)
r
n care v este viteza punctului A al rigidului fa de
sistemul fix de referin x1O1y1z1, dat de relaia (1.9):
Figura 7.1
v = v0 + r .
dH = dm( v0 + r ) . (7.2)
H= dm v . (7.3)
(M)
H= dm ( v o + r ) = dm v 0 + dm ( r ) = ( dm) v 0 + r dm .
(M) (M) (M) (M) (M)
Dar: dm = M
(M)
i r dm = M rC ,
(M)
unde rC este vectorul de poziie al centrului de greutate al rigidului n sistemul mobil xOyz.
innd seam de ultimele relaii, putem scrie:
H = M v 0 + M ( rC ) = M (v 0 + rC ) . (7.4)
H = M vC , (7.5)
49
adic impulsul unui rigid n micare general este egal cu impulsul ntregii mase M a rigidului,
concentrat n centrul lui de greutate .
dK 0 = r dH = r dm v . (7.6)
K0 = dK 0 = r dm v = r dm(v 0 + r ) = r dm v 0 + r dm ( r ) = I1 + I 2
(M ) (M ) (M ) (M ) (M )
unde
[
I1 = r dm v 0 = M rC v 0 = rC M v 0 ; I 2 = r ( r ) dm = r 2 (r )r dm = K 0 rot .
]
(M ) (M ) (M )
K 0 rot este momentul cinetic al rigidului datorat rotaiei instantanee n jurul lui punctului O.
Deci
K 0 = rC M v 0 + K 0 rot . (7.7)
Dac r = x i + yj + zk i = x i + y y + z k , atunci:
[(x )( ) ( ) ]
+ y 2 + z 2 x i + y j + z k x x + y y + z z (x i + y j + z k ) dm =
2
K 0rot =
(M )
( ) (
= x y 2 + z 2 dm y xy dm z xz dm i + x yx dm + y x 2 + z 2 dm z yzdm j + )
(M) (M) (M) (M) (M) (M)
+ x zx dm y zy dm + z x 2 + y 2 dm k ( )
(M ) (M ) (M )
50
innd seam de relaiile de definiie ale momentelor de inerie axiale i centrifugale, (6.5)
i (6.7), K 0 rot are forma urmtoare: (7.8)
( ) ( ) ( )
K 0 rot = J x x J xy y J xz z i + J yx x + J y y J yz z j + J zx x J zy y + J z z k .
K 0 xrot J x J xy J xz x
K 0 yrot = J yx Jy J yz y . (7.9)
K J z z
0 zrot J zx J zy
K 0 xrot = J x x J xy y J xz z ; K 0 yrot = J yx x + J y y J yz z
(7.10)
K 0 zrot = J zx x J zy y J z z
Particularizri
K 0 rot = J x x i + J y y j + J z z k . (7.11)
K 0 rot = J z k . (7.13)
Acesta este cazul unui corp de revoluie, la care axa de simetrie este chiar axa de rotaie.
K C = K Crot . (7.14)
51
7.2.2. Momentul cinetic al rigidului n
raport cu un punct fix
dK 01 = r1 dH = r1 dm v . (7.15)
K 01 = K 0 + O1O H
sau K 01 = K 0 + r0 H . (7.16)
r
unde H este impulsul rigidului n micare general. nlocuind (7.7) n (7.16) obinem:
K 01 = rC Mv 0 + K 0 rot + r0 H . (7.17)
K 01 = K Crot + r1C H
sau K 01 = K Crot + r1C M v C . (7.18)
Din punct de vedere fizic, impulsul i momentul cinetic caracterizeaz capacitatea pe care o
au corpurile n micare de a-i pstra neschimbat starea de micare mecanic sau de a-i transmite
unul altuia aceast micare.
Impulsul caracterizeaz capacitatea de conservare a translaiei rectilinii i uniforme, iar
momentul cinetic caracterizeaz capacitatea de conservare a rotaiei uniforme.
52
7.3. Energia cinetic a unui rigid n micare general
1
dE = dm v 2 . (7.19)
2
1
dE = 2 dm v
2
E= . (7.20)
(M ) (M )
Figura 7.4
Aceast mrime servete ca msur a micrii
mecanice a rigidului. Unitatea de msur n S.I. a energiei cinetice este:
2
[E]S.I. = kg m2 = Joul .
s
1 1 1
( ) ( ) ( )
2 2
2 (M ) 2 (M ) 2 (M )
2
E= dm v 0 + r = dm v 0 + dm v 0 r + dm r ,
(M )
1 1 1
n care : I1 = dm v 02 = dm v 02 = M v 02 ;
2 (M) 2 (M ) 2
I 2 = dm v 0 ( r ) = v 0 rdm = v 0 ( M rC ) = M v 0 ( rC ) ;
(M ) (M )
r r r
I 3 conine pe v rot = r , se noteaz cu E rot i se numete energie cinetic
corespunztoare rotaiei instantanee a rigidului n jurul punctului O:
1 1
( )
2
= dm v rot
2
E rot = dm r . (7.21)
2 (M ) 2 (M )
Deci:
1
E= M v 02 + M v 0 ( rC ) + E rot . (7.22)
2
Dac r = xi + yj + zk ; = x i + y j + z k atunci:
53
r r r
i j k
r r r
r r
r = x y ( ) (
z = i z y y z + j(x z z x ) + k y x x y , )
x y z
E rot =
1
2 (M)
[
(z y y z ) 2 + ( x z z x ) 2 + ( y x x y ) 2 dm = ]
=
2
[
1 2
x (z 2 + y 2 )dm + 2y ( x 2 + z 2 )dm + 2z ( x 2 + y 2 )dm ] (7.23)
(M) (M) (M)
2 x y xy dm 2 y z yz dm 2 z x zx dm
(M) (M) (M)
E rot =
1
2
[
J x 2x + J y 2y + J z 2z 2J xy x y 2J xz x z 2J yz y z . ] (7.24)
Particularizri
1) Dac rigidul are o micare de rotaie cu = constant n jurul axei fixe Oz atunci:
1
x = y = 0 ; z = ; v 0 = 0 E = E rot = J z 2 . (7.25)
2
r r
2) Dac rigidul are micare de translaie cu viteza v = v C atunci:
1
= 0 , E rot = 0 E = Mv C2 . (7.26)
2
r r
3) Dac rigidul execut o micare elicoidal n lungul axei Oz, cu parametrii v 0 = v 0 k i
r r
= k , atunci:
1
( rC ) v 0 deoarece v 0 i sunt coliniari Mv 0 ( rC ) = 0 ; E rot = J z 2
2
1 1
E= Mv 02 + J z 2 . (7.27)
2 2
1
E= Mv C2 + E rot (7.28)
2
54
i poart numele de teorema lui Koenig.
= k , v 0 = v C ; rC = 0 Mv 0 ( r0 ) = 0 rezultnd
1 1
E = Mv C2 + J z 2 . (7.29)
2 2
Dar v C = (IC) ; J I = J z + M(IC) 2 i nlocuid n (7.29) obinem:
1
E= J I 2 (7.30)
2
unde I este centrul instantaneu de rotaie.
Figura 7.5
Figura 7.6
6) Dac rigidul are o micare de rotaie n jurul axei ( ) , cu axa Oz, (v. Figura 7.6) atunci:
= k , r C = 0 deoarece O C Mv 0 ( rC ) = 0
iar v 0 = v C = R .
Rezult
1 1 1 1 1
( 1
)
E = Mv C2 + J z 2 = M 2 R 2 + J z 2 = J z + MR 2 2 = J 2
2 2 2 2 2 2
1
Deci: E = J 2 . (7.31)
2
55
8. Teoremele fundamentale din dinamica rigidului
i sistemelor materiale
unde: F ext - este rezultanta forelor exterioare ce acioneaz asupra masei elementare dm;
F int - este rezultanta forelor interioare.
Integrnd relaia (8.1) pe masa M a rigidului obinem:
dm a = d F ext + d Fint ,
(M ) (M ) M
dv d
dar - dm a = = (dm v ) = d dm v = d H = H& ,
dm
(M ) (M ) dt (M ) dt dt ( M ) dt
unde H este impulsul rigidului de mas M;
- dF
(M )
ext = R ext este rezultanta forelor exterioare ce acioneaz asupra rigidului;
- dF
(M )
int = 0 , deoarece forele interioare se anuleaz dou cte dou.
& = R ext
H (8.2)
i are urmtorul enun: derivata n raport cu timpul a impulsului unui rigid este egal cu rezultanta
forelor exterioare care acioneaz asupra rigidului .
Izolnd rigidul i din sistem, putem scrie pentru acesta teorema impulsului astfel:
m l
& = R ext = i F ext + i F int
H i i ij ij (8.4)
j=1 j=1
56
n i i n m n l
i ij Fijint .
& =
H F ext
+ (8.5)
i =1 i =1 j=1 i =1 j=1
n mi m
Dar Fijext = Fiext (8.6)
i =1 j=1 i =1
unde m = numrul forelor exterioare aplicate sistemului;
n li
F
i =1 j=1
int
ij =0 (8.7)
dH m ext
= Fi . (8.8)
dt i =1
n n n
drCi d n d
H = H i = M i v Ci = M i = M i rCi = (M rC ) = M v C ,
i =1 i =1 i =1 dt dt i=1 dt
unde v C este viteza centrului de mas (greutate) al sistemului iar M este masa sistemului de rigide.
H = M vC (8.9)
H = M vC
& = M v& = M a .
H (8.10)
C C
H ext
& = F . (8.2),(8.8)
57
M a C = Fext (8.9)
care reprezint teorema micrii centrului de mas, cu urmtorul enun: centrul de mas al unui
rigid (sistem de rigide) se mic la fel ca un punct n care este concentrat toat masa rigidului
(sistemului) i asupra cruia acioneaz toate forele exterioare.
Dac n tot timpul micrii rigidul (sistemul de rigide) este izolat, adic F ext = R ext = 0 ,
atunci
& =0
H sau H = const , (8.10)
Fxext = 0 & =0
H x sau H x = M v Cx = C1 . (8.11)
dm a = dF ext +dFint ,
r
amplificm vectorial la stnga aceast relaie cu vectorul de poziie r1 al masei dm n raport cu un
punct fix i obinem:
r1 dm a = r1 dFext + r1 dFint .
58
dv d dr d dK 01
Dar: r1 dm a = r1 dm = r1 (dm v ) + 1 dm v = r1 dm v = ;
(M ) (M ) dt (M ) dt (M ) dt dt (M ) dt
r1 dFext = M 01
ext
= M 01 Fiext ; ( )
(M ) i
r1 dFint = 0 .
(M )
dK 01
dt
= M 01 Fiext , ( ) (8.13)
i
ce reprezint teorema momentului cinetic i care se enun astfel: derivata n raport cu timpul a
momentului cinetic al unui rigid, calculat n raport cu un punct fix O1 , este egal cu suma
momentelor solicitrilor exterioare calculate n raport cu acelai punct.
Cazul unui sistem de n rigide. Dac i este unul din rigidele sistemului, pentru acesta
putem scrie:
s, s ,,
dK 01i
= M 01 Sij + M 01 Sij ,
i ext i int
(8.14)
dt j=1 j=1
ext
n care: S ij sunt cele s ,i solicitri exterioare ale rigidului i;
int
Sij sunt cele s ,i, solicitri din interiorul sistemului de rigide, asupra rigidului i.
n n s, n s ,,
n
d n d
Dar: K& 01i = dt K 01i = dt K 01 ;
i =1 i =1
n s ,i s
M 01 Sij = M 01 Si ;
ext ext
i =1 j=1 i =1
n s,i,
M 01 Sij = 0.
int
i =1 j=1
innd seam de egalitile de mai sus, relaia (8.15) devine:
( )
s
d
K 01 = M 01 Siext , (8.16)
dt i =1
59
Relaia (8.16) reprezint teorema momentului cinetic pentru un sistem de rigide i se
enun astfel: derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem material, calculat
n raport cu un punct fix, este egal cu suma momentelor tuturor solicitrilor exterioare aplicate
sistemului, calculate n raport cu acelai punct.
K 01 = r0 H + rC M v 0 + K 0 rot . (7.15)
Dar r&C = rC . Lum separat primul i al treilea termen din membrul drept:
r&0 H + M r&C v 0 = v 0 M( v 0 + rC ) + M( rC ) v 0 =
.
= v 0 Mv 0 + v 0 M ( rC ) v 0 M( rC ) = 0
dK 01 & + Mr a + K
&
Deci = r0 H C 0 0 rot . (8.17)
dt
Avnd n vedere relaia (8.13), membrul stng din (8.17) se poate egala cu
M 0ext
1
= M 0ext + O1O R ext = M 0ext + r0 R ext . (8.18)
& R ext ) + Mr a + K
r0 ( H & ext
144244 3 C 0 0 rot = M 0 . (8.19)
0
(conform teoremei impulsului)
&
Deci: MrC a 0 + K ext
0 rot = M 0 . (8.20)
& ext
K Crot = M C (8.21)
60
8.4.3. Conservarea momentului cinetic
n
- Pentru un sistem material (sau rigid) izolat, pentru care M 0 ( Fiext ) = 0 , rezult c
1
i =1
dK 01
=0 deci K 01 = const . (8.22)
dt
adic n tot timpul micrii momentul cinetic n raport cu punctul O1 pstreaz aceiai valoare,
egal cu cea din momentul iniial.
Dac axele sistemului mobil ce trec prin centrul de greutate C al rigidului sunt axe
principale, atunci
r r r
o
K Crot = J x ox i + J y oy j + J z oz k .
r r
Dac x = y = 0 i z = atunci o
K Crot = J z o k iar K Crot = J z k . Deci:
J z = J z o adic = o .
dm a = dFext + d Fint .
Amplificm scalar relaia de mai sus cu deplasarea elementar dr1 i integrm pe masa M a
rigidului:
dm a dr1 = dFext dr1 + dFint dr1 . (8.23)
M M M
dv dr v2 v2
dm a dr1 = dm dr1 = dm dv 1 = dm v dv = dm d = d dm = dE
dt dt M
M M M M 2 M 2
- este difereniala energiei cinetice a rigidului;
61
dFext dr1 = dL ext - este lucrul mecanic elementar al sistemului de fore exterioare;
M
Faptul c lucrul mecanic elementar al forelor interioare (dintre particulele elementare ale
rigidului) este nul se poate demonstra foarte uor astfel: s considerm dou particule elementare A
i B din rigid. Aceste particule interacioneaz reciproc prin forele ( F) i ( F) . Lucrul mecanic
elementar al acestor fore este (v. Figura 8.1):
dE = dL ext , (8.24)
Figura 8.1
care reprezint teorema energiei cinetice n forma diferenial i se enun astfel: Difereniala
energiei cinetice a unui rigid n micare este egal cu lucrul mecanic elementar al solicitrilor
exterioare aplicate rigidului.
Integrnd relaia (8.24) ntr-un interval finit de timp obinem teorema energiei cinetice sub
form finit:
t t
care se enun astfel: Variaia ntr-un interval finit de timp a energiei cinetice a unui rigid n
micare, este egal cu lucrul mecanic al solicitrilor exterioare ale rigidului n acelai interval de
timp.
unde dLint
i este lucrul mecanic elementar al forelor de interaciune, dintre rigidele sistemului, ce
acioneaz asupra rigidului i.
nsumnd relaia (8.26) pentru toate rigidele sistemului obinem:
n n n
dE i = dLexti + dLinti (8.27)
i =1 i =1 i =1
62
n n
unde i E i = dE .
dE = d
i =1 i =1
reprezint teorema energiei cinetice n form diferenial pentru un sistem de rigide i se enun
astfel: Difereniala energiei cinetice a unui sistem mecanic n micare este egal cu suma
lucrurilor mecanice elementare efectuate de toate solicitrile exterioare i interioare la care sunt
supuse rigidele sistemului.
Integrnd relaia (8.28) ntr-un interval de timp [ t 0 , t ] n care energia cinetic a sistemului
variaz de la E 0 la E, obinem relaia:
care reprezint teorema energiei cinetice n forma integral pentru un sistem de rigide i care se
enun astfel: Variaia energiei cinetice a unui sistem mecanic ntr-un interval finit de timp este
egal cu suma lucrurilor mecanice totale efectuate n acelai interval de timp de toate solicitrile
exterioare i interioare la care sunt supuse rigidele sistemului.
n n
01 (Fi ) = F = Fi ; M 01 = O1A i Fi .
i =1 i =1
63
nedeterminat. Nu se poate aplica teorema energiei cinetice deoarece se regsete o ecuaie care a
fost obinut cu ajutorul teoremei momentului cinetic.
dH dH
= Fiext sau = F + R1 + R 2 , (9.1)
dt i dt
r r r
i j k
r r
v C = rC = 0 0 = j , deci H = m j .
0
H
unde este derivata local a impulsului.
t
Introducnd (9.2) n (9.1) i proiectnd pe axele de coordonate ale sistemului mobil
obinem:
m 2 = Fx + R 1x + R 2 x (a)
m = Fy + R 1y + R 2 y (b) (9.3)
0 = Fz + R 1z + R 2 z . (c)
Jx J xy J xz 0
r r
{K 01 } = {K 01rot } = J yx Jy
J yz 0 = J xz i J yz j + J z k . (9.4)
J zx J zy J z
dK 01
dt
= M 01 Fiext( ) sau
dK 01
dt
= M 01 + O1O 2 R 2 (9.5)
i
64
Deoarece K 01 este exprimat n raport cu sistemul mobil de axe, atunci:
dK 01 K 01
= + K 01 . (9.6)
dt t
r r r
i j k
r r
Dar: O1 O 2 R 2 = 0 0 h = R 2 y h i + R 2 x h j ; (9.8)
R 2x R 2y R 2z
r r r
M 01 = M x i + M y j + M z k . (9.9)
J xz + J yz 2 = M x R 2 y h (a)
2
J yz J xz = M y + R 2 x h (b) (9.10)
Jz = Mz . (c)
Stabilirea legii de micare se face pe baza ecuaiei a treia din (9.10), care reprezint
ecuaia diferenial a micrii de rotaie a rigidului:
J z && = M zi .
i
65
- din ecuaia (9.3 a) rezult: R 1x = m 2 R 2 x Fx ;
- din ecuaia (9.3 b) rezult: R 1y = m R 2 y Fy ;
- din ecuaia (9.3 c) rezult: R 1z + R 2 z = Fz . (9.11)
= ( t ); = ( t ); = ( t ) . (10.1)
n n
C (Fi ) = F = Fi ; M C = ri Fi . (10.2)
i =1 i =1
Sub aciunea forelor care au acest torsor corpul se mic n planul O1 x 1 y1 i se rotete n
jurul axei Cz.
Pentru studiul micrii rigidului se utilizeaz teorema micrii centrului de mas al
rigidului:
66
n
M a C = Fi , (10.3)
i =1
M && = Fx ; M
&& = Fy ; 0 = Fz , (10.4)
M Cext = M Cx i + M Cy j + M Cz k ;
Jx J xy J xz 0 J xz &
{K C } = {K Crot } = J yx Jy
J yz 0 = J yz & ;
J zx J zy J z & &
J z
i j k
& = dK C = K C + K = (J && i J && j + J && k ) +
K 0 0 & ,
C C xz yz z
dt t
J xz & J yz & J z &
n care J xz , J yz , J z sunt momente de inerie calculate n raport cu axele sistemului mobil Cxyz.
Cu ajutorul relaiilor (10.4) i (10.6) se pot afla ecuaiile de micare (10.1) i eventual unele
dintre forele de legtur.
Condiiile iniiale pentru integrarea ecuaiilor (10.4) i (10.6) se scriu sub forma:
= 0 , = 0 , = 0
la t = 0 .
& & & &
= 0 , & = & 0 , = 0
n cazul particular al unei plci plane, care se mic tot timpul n planul su, se alege acest
plan ca O1 x 1 y1 . Sistemul de referin mobil se alege cu originea n centrul de greutate C al plcii
iar ca axe Cx i Cy se aleg axele centrale i principale de inerie ale plcii. n aceste condiii
ecuaiile (10.4) i (10.6) se scriu sub forma:
67
M&& = Fx ; M
&& = Fy ; J Cz && = M Cz . (10.7)
n cazul plcii, de obicei apar mai multe necunoscute dect numrul ecuaiilor (10.7) i
problema pare nedeterminat. Pentru a o rezolva se mai scriu relaii suplimentare, fie de natur
geometric ntre parametrii micrii ( = (), = ()) , fie relaii privind frecarea (de forma
T N , M r sN , etc. ).
= ( t ) ; = ( t ) ; = ( t ) ; = ( t ) ; = ( t ) ; = ( t ) . (11.1)
Pentru studiul micrii se aplic teorema micrii centrului de mas i teorema momentului
cinetic n raport cu centrul de mas.
M aC = F , (11.2)
n
unde F = Fi este rezultanta sistemului de fore exterioare date.
i =1
Dac F = Fx i1 + Fy j1 + Fz k 1 ; a C = &&i1 +
&& j1 + &&k 1 ,
68
M&& = Fx ; M
&& = Fy ; M&& = F , (11.3)
Teorema momentului cinetic calculat n raport cu centrul de mas al rigidului se scrie astfel:
dK C
= MC , (11.4)
dt
unde
n
M C = M C ( Fi ) este momentul rezultant n raport cu punctul C al sistemului de fore dat;
i =1
K C - este momentul cinetic al rigidului n raport cu centrul su de mas, care au expresiile:
M C = M x i +M y j +M z k ; K C = J 1 x i + J 2 y j + J 3 z k , (11.5)
i j k
d K C K C
= + K C = J1 x i + J 2 y j + J 3 z k + x y z . (11.6)
dt t
J 1 x J 2y J 3z
Introducnd (11.5) i (11.6) n relaia (11.4) i proiectnd relaia obinut pe axele sistemului
mobil obinem:
J 1 x + y z ( J 3 J 2 ) = M x
J 2 y + z x ( J 1 J 3 ) = M y (11.7)
J 3 z + x y ( J 2 J 1 ) = M z
care reprezint, mpreun cu ecuaiile (11.3), sistemul de ase ecuaii difereniale care rezolv
problema micrii rigidului liber.
Din integrarea sistemului de ecuaii (11.3), (11.7) se determin parametrii (11.1) ai micrii
rigidului.
n cazul particular = 0, al rigidului n micare de translaie, sistemul (11.3) rezolv
complet problema dinamicii rigidului liber.
69
12. Dinamica punctului material
Fie un punct material de mas m asupra cruia acioneaz un sistem de fore exterioare (de
tipul: fore de greutate, for elastic, for electromagnetic) a crui rezultant este
F = Fx i + Fy j + Fz k . Se cere legea de micare a punctului sub aciunea forelor date, ntr-un sistem de
referin fix Oxyz. Aceast lege este de forma:
r = r(t) . (12.1)
ma =F sau m&r& = F
ma x = Fx ; ma y = Fy ; ma z = Fz
sau m&x& = Fx ; m&y& = Fy ; m&z& = Fz ; (12.2)
ma = F ; ma n = Fn ; ma = F
s& 2
sau m&s& = F ; m = Fn ; 0 = F , (12.3)
unde F , Fn , F sunt proieciile rezultantei sistemului de fore dat, pe axele , n i ale sistemului
intrinsec ales;
- n coordonate polare:
ma = F m(&r& r& 2 ) = F
sau (12.4)
ma = F m(2r&& + r&&) = F
unde F i F sunt componentele rezultantei sistemului de fore dat pe direcia razei polare i a
normalei la raza polar.
Obinerea legii de micare (12.1) n forma scalar:
70
este posibil prin integrarea ecuaiilor (12.2), (12.3) sau (12.4).
n cazul punctului material cu legturi
se aplic axioma eliberrii. Adic, se nltur
legturile, se introduc forele de legtur iar
sub aciunea forelor direct aplicate i a forelor
de legtur punctul material poate fi considerat
liber. Dac notm tot cu F rezultanta forelor
exterioare direct aplicate i de legtur, atunci
relaiile de forma (12.2), (12.3) sau (12.4)
reprezint ecuaiile difereniale ale micrii
punctului material cu legturi n sistemele de
Figura 12.1 coordonate respective.
Un punct material liber, de mas m, este aruncat n vid (sau n aer, dar neglijnd forele de
rezisten aerodinamic) cu viteza v 0 nclinat cu unghiul fa de orizontal (v. Figura 12.1). Se
cere s se determine legea de micare i ecuaia traiectoriei punctului. Pentru rezolvarea problemei
se alege un sistem de referin fix, Oxyz, avnd originea n poziia de lansare a punctului material
iar planul Oxy fiind definit de vectorii v 0 i mg (planul vertical). Ecuaiile difereniale ale
micrii punctului sunt:
Constantele de integrare C1C6 se determin din condiiile iniiale (la momentul t = 0):
x = v 0 t cos (a )
gt 2
y = v 0 t sin ( b) (12.10)
2
z = 0 (c )
71
Din ecuaia (12.10c) se deduce c micarea punctului material n vid este o micare plan (n
planul vertical). Eliminnd parametrul t ntre relaiile (12.10a) i (12.10b) rezult ecuaia
traiectoriei punctului material aruncat n vid (o parabol):
g
y = xtg - x2 . (12.11)
2 v 02 2
cos
Dac un punct material se mic n raport cu un sistem de referin fix, sub aciunea unui
sistem de fore exterioare de rezultant F , atunci legea de micare a punctului este dat de ecuaia
fundamental a dinamicii:
ma = F (13.1)
n care a este acceleraia punctului n raport cu sistemul fix (deci acceleraie absolut).
Dac punctul material considerat (sau corpul asimilat cu acest punct material) se mic n
raport cu un sistem de referin care la rndul su este n micare, atunci legea de micare a
punctului n raport cu acest sistem mobil se obine inndu-se seam de relaiile din cinematica
micrii relative. Astfel, acceleraia absolut va fi:
a = ar + at +aC , (13.2)
m a = m ar + m at + m aC sau m a r = ma ma t ma C . (13.3)
m a r = F + Ft + FC , (13.4)
72
Ecuaia (13.4) este similar ecuaiei (13.1) cu singura deosebire c n membrul drept al
ecuaiei au aprut forele ineriale Ft i FC care in seam de micarea sistemului mobil de referin,
fore ce se adaug la forele exterioare date i de legtur F .
Exist ns sisteme mobile fa de care ecuaia de micare a punctului are forma (13.1).
Aceste sisteme se numesc sisteme ineriale de referin. Deci, ntr-un sistem de referin inerial
Ft = 0 i FC = 0 , adic a t = 0 i a C = 2 t v r = 0 t = 0 .
Rezult c un sistem de referin inerial este un sistem mobil care efectueaz o micare de
translaie ( t = 0 ) rectilinie ( a tn = 0 ) i uniform ( a t = 0 ).
r
H r = mv r = m . (13.5)
t
Momentul cinetic al unui punct material n raport cu un sistem de referin mobil se scrie:
K r = r mv r . (13.6)
1
Er = mv r2 . (13.7)
2
adic derivata local n raport cu timpul a impulsului punctului material, calculat fa de sistemul
de referin mobil, este egal cu suma vectorial dintre forele direct aplicate i de legtur, fora
complementar de transport i fora Coriolis.
K r r 2r
= mv r + r 2 m = r ( F + Ft + FC )
t t t
K r
sau: = r ( F + Ft + FC ) , (13.9)
t
adic: derivata local n raport cu timpul a momentului cinetic al unui punct material, calculat
fa de un reper mobil, este egal cu suma momentelor forelor exterioare, de transport i Coriolis
n raport cu reperul mobil considerat.
73
- difereniem expresia energiei cinetice (13.7):
1 2 v
E r = ( mv r ) = mv r v r = mv r r t = ma r v r t = ma r r ;
2 t
E r = ( F + Ft + FC ) r ,
E r = ( F + Ft ) r . (13.10)
Teorema energiei cinetice sub form finit se obine integrnd relaia (13.10) pentru un
interval finit de timp [t 0 , t 1 ] . Astfel obinem:
E r1 E r0 = L + L t (13.11)
n care: L - este lucrul mecanic total efectuat n acelai interval de timp [t 0 , t 1 ] de ctre forele
exterioare;
L t - este lucrul mecanic corespunztor al forei de transport.
Repausul relativ
Dac punctul material trebuie s se gseasc n repaus relativ (fa de reperul mobil), atunci
v r = 0 . n consecin a r = 0 , a c = 2 t v r = 0 i FC = ma C = 0 . Din ecuaia (13.4) a micrii
relative nu mai rmne dect:
F + Ft = 0 (13.12)
care reprezint condiia necesar i suficient a repausului relativ, adic: sistemul de fore date i de
legtur aplicate punctului material la care se adaug fora (sau forele) de transport s formeze
un sistem de fore n echilibru.
Fora de transport Ft este o for fictiv ce acioneaz punctul material, este o for de
inerie, spre deosebire de fora F care este rezultanta forelor exterioare efectiv aplicate asupra
punctului material. Din acest motiv relaia (13.12) este o condiie de echilibru dinamic, fictiv.
Metoda folosirii forelor cu caracter inerial i aplicarea condiiei de echilibru fictiv
(dinamic) este un mod de rezolvare a problemelor de dinamic cu ajutorul metodelor staticii. De
aceea, metoda poart numele de metoda cinetostatic.
74
14. Ciocniri i percuii
14.1. Generaliti
Ciocnirile sunt micri mecanice care se produc cu variaii instantanee ale impulsurilor
corpurilor ce se ciocnesc. n cazul corpurilor cu mas constant, n timpul ciocnirii au loc variaii
practic instantanee ale vitezelor, spre deosebire de micrile studiate n capitolele precedente care
erau caracterizate prin variaii continue ale vitezelor.
Exemple de ciocniri: baterea unui cui, tamponarea a dou autovehicule, introducerea brusc
de legturi unui corp n micare etc.
n timpul ciocnirii, n zona de contact dintre corpuri se produc fore foarte mari numite fore
percutante. Dac nu s-ar ine seama de deformarea corpurilor n momentul ciocnirii ar trebui s se
admit c n punctele de contact ar lua natere fore infinit de mari care ar aciona un timp nul,
concluzie evident absurd.
t2
P = Fdt (14.1)
t1
P = Fm ( t 2 t 1 )
75
14.2. Teoremele generale ale ciocnirii.
Pi = Fi dt , Pij = Fijdt
Figura 14.2 t1 t1
ntruct torsorul n O al forelor percutante interioare sistemului este nul, putem scrie c:
n n n
m i v i' m i v i = Pi . (14.2)
i =1 i =1 i =1
n n
Deoarece m i v i = mv C , unde m = m i este masa sistemului, iar v C este viteza
i =1 i =1
centrului de mas la momentul t1 , relaia (14.2) se mai poate scrie:
n
mv C' mv C = Pi (14.3)
i =1
care se enun astfel: variaia impulsului sistemului este aceiai cu aceea a centrului de mas,
dac s-ar presupune concentrat toat masa sistemului de corpuri n acest punct i ar aciona
asupra lui, pe durata considerat a ciocnirii, toate forele percutante exterioare.
76
Observaii:
Teorema momentului cinetic se enun astfel: variaia momentului cinetic al unui sistem de
puncte (solide) materiale, calculat n raport cu un punct oarecare O, n intervalul de timp
considerat, este egal cu momentul rezultat n raport cu acelai punct al tuturor percuiilor
exterioare (date i de legtur).
Momentul cinetic poate fi calculat n raport cu un punct O (originea sistemului de referin)
i se noteaz cu K 0 sau n raport cu o ax ( ) care trece prin O i se noteaz cu K . n primul caz
teorema are urmtoarea expresie matematic :
n n n
K 0 K 0 = ri m i vi ri m i v i = ri Pi . (14.4)
i =1 i =1 i =1
Dac momentul cinetic al sistemului este raportat la axa ( ) ce trece prin O i al crui versor
este u , atunci teorema se scrie sub forma:
n n n
K K = (ri m i v i ) u (ri m i v i ) u = (ri Pi ) u = (14.5)
i =1 i =1 i =1
care se enun astfel: variaia momentului cinetic al unui sistem de puncte materiale, calculat n
raport cu o ax oarecare, n intervalul de timp considerat (al ciocnirii ), este egal cu momentul
rezultant n raport cu aceiai ax al tuturor percuiilor exterioare (date i de legtur).
Teorema conservrii momentului cinetic: n cazul cnd nu exist percuii exterioare sau
dac momentul rezultant al percuiilor exterioare (date i de legtur), n raport cu punctul O, este
nul n intervalul de timp considerat, atunci momentul cinetic al sistemului, n raport cu punctul O,
se conserv n acel interval de timp:
0 (Pi ) = 0 K 0 = K 0 .
(Pi ) = 0 K = K .
Definiii
- dac dou corpuri au, n momentul ciocnirii, micri de translaie, iar vitezele lor sunt
dirijate dup normala comun n punctul de contact, atunci ciocnirea se numete dreapt;
77
- dac normala comun trece prin centrele de mas ale celor dou corpuri, ciocnirea se
numete centric.
Dac corpurile sunt sfere omogene, ciocnirea dreapt este i centric.
Se cunosc:
- masele sferelor m1 i m 2 ;
- vitezele v1 i v 2 n momentul iniial t 1 al ciocnirii;
- Ox, linia centrelor i normala comun .
m1 v1 + m 2 v 2 = (m1 + m 2 ) v 0 = m1 v1 + m 2 v2 , (14.6)
m 1 m 2 ( v1 v 2 )
P = m 1 ( v1 v 0 ) = m 2 ( v 0 v 2 ) = ;
m1 + m 2
m1m 2 ( v2 v1 )
P = m1 ( v 0 v1 ) = m 2 ( v2 v 0 ) = ;
m1 + m 2
Raportul percuiilor:
P v2 v1
= =e (14.7)
P v1 v 2
78
Cunoaterea coeficientului de restituire permite rezolvarea complet a problemei . Din
relaiile (14.6) i (14.7) se pot determina v1 i v 2 i se poate calcula percuia P .
2
V1 = v1'2 + u 12 ; V2 = v 2 + u 22 .
V1 = v1 2 + u 12 = V1 e 2 cos 2 1 + sin 2 1 ;
1
V1 V1 ; tg1 = tg1 .
e Figura 14.5
Date: - corpul are ca ax de rotaie axa Oz, materializat prin punctele fixe O1 i O2;
- sfera de mas M are o translaie rectilinie ntr-un plan perpendicular pe axa O1z;
- sfera lovete corpul dup normala comun n punctul de contact O;
- sfera avea la momentul iniial t1 viteza v , iar corpul se rotea cu viteza unghiular ;
- distana de la axa O1O2 la suportul lui v este a;
- momentul de inerie al corpului n raport cu axa de rotaie O1O2 este Jz = J.
Necunoscute: - vitezele v i dup ciocnire ;
- percuia interioar P i percuiile de legtur P1 i P2 din punctele O1 i O2 ale axei.
79
Relaii: - Se aplic sistemului sfer - corp
teorema conservrii momentului cinetic n raport cu axa
Oz, n intervalul t1-t2.
J + Mva = J + Mv a ; (14.8)
v v 0 v a
e= = . (14.9)
v v0 v a
Calculul percuiilor
Ipoteze: - Se alege planul O1xy astfel s conin percuia P , iar axa O1x s fie paralel cu
P ; deci P (X,0,0) , iar r0 ( x 0 , y 0 ,0) ;
- se noteaz cu ri ( x i , y i , z i ) vectorul de poziie al unui punct Ai de mas mi al corpului n rotaie;
- se noteaz cu rC vectorul de poziie al centrului de mas C al corpului i cu m masa lui;
- necunoscutele sistemului sunt scalarii proieciilor pe axe ale percuiilor P (X,0,0) , P1 (X1 , Y1 , Z1 ) ,
P2 (X 2 , Y2 , Z 2 ) , n numr de apte.
Relaii: - se aplic teorema impulsului pentru solid, sub forma (14.3):
mv C mv C = P + P1 + P2
sau m( ) rC = P + P1 + P2 ; (14.10)
r mv r m v
i
i i
i
i i i = r0 P + O1O 2 P2 . (14.11)
Sistemul ecuaiilor (14.10) i (14.11) scrise i pentru sfer, rezolv complet problema
calculului percuiilor.
80
15. Elemente de mecanic analitic
n mecanica clasic micarea unui punct sau a unui rigid era raportat la un sistem de
coordonate (cartezian, polar, cilindric, Frenet etc.), fiecare coordonat avnd o anumit
semnificaie. n mecanica analitic se introduce noiunea de coordonat generalizat, care nu mai
este strict legat de un anumit sistem de coordonate.
Coordonatele generalizate sunt mrimi geometrice independente (lungimi, unghiuri)
msurate fa de repere arbitrare, cu ajutorul crora se precizeaz configuraia unui sistem la un
moment dat.
Coordonatele generalizate se preteaz la studiul sistemelor cu mai multe grade de libertate.
Ele se noteaz cu q1, q2, ., qn. Corespunztoare coordonatelor generalizate exist i vitezele
generalizate q& 1 , q& 2 , ...., q& n , care pot fi viteze liniare sau viteze unghiulare dup cum coordonatele
generalizate respective reprezint lungimi sau unghiuri. n mod analog exist i acceleraiile
generalizate &q&1 , &q& 2 ,....., &q& n .
81
impus unui punct, rigid sau sistem mecanic. n mecanica analitic se consider numai legturile
fr frecare, care se exprim cu ajutorul unor relaii matematice.
Legturile bilaterale, adic cele care impun restricia geometric n ambele sensuri, se
exprim printr-o ecuaie de forma:
f ( x , y, z) = 0
sau f (q1 , q 2 ,..., q n ) = 0 ; (15.2)
Acesta este cazul legturilor introduse de contactul cu suprafee sau curbe fixe.
b) legturi reonome n expresia crora timpul apare explicit sunt exprimate prin ecuaii de
forma:
f ( x, y, z, t ) = 0
sau f (q1 , q 2 ,..., q n , t ) = 0 . (15.3)
Acesta este cazul legturilor cu suprafee sau curbe deformabile sau mobile n timp.
dr = dx i + dy j + dz k . (15.5)
82
Deplasarea virtual se noteaz cu r i are componentele x, y, z, adic:
r = x i + y j + z k . (15.6)
15.2.1. Enunuri
ma = F , (15.7)
unde F este rezultanta forelor exterioare direct aplicate iar a este acceleraia absolut a punctului.
n cazul punctului material cu legturi se aplic axioma legturii, aceasta nlocuindu-se cu
reaciunile corespunztoare iar punctul solicitat de forele exterioare direct aplicate i de forele de
legtur poate fi considerat liber. Deci legea fundamental a dinamicii se scrie n acest caz astfel:
m a = F + Fleg , (15.8)
sau F + Fleg m a = 0 .
F + Fleg + Fi = 0 (15.9)
care reprezint una din formulrile matematice ale principiului lui DAlembert, care se enun
astfel: forele date (direct aplicate), forele de legtur (reaciunile) i forele de inerie i fac
echilibru.
Principiul lui DAlembert, dei exprim un echilibru fictiv, reprezint o metod de studiu
util n dinamica sistemelor materiale, numit metoda cineto-static. Aceast metod permite
studiul micrilor i calculul reaciunilor dinamice, probleme care ies din sfera preocuprilor
mecanicii analitice. n metoda cineto-static, prin introducerea forelor de inerie, se transform o
problem de dinamic ntr-o problem de static.
n cazul unui rigid, ecuaiile de echilibru fictiv, care deriv din principiul lui DAlembert, se
scriu astfel:
F + Fleg + Fi = 0
(15.10)
M + M leg + M i = 0
unde M , M leg i M i sunt momentele forelor amintite anterior, calculate n raport cu un acelai
punct.
Ecuaiile obinute prin metoda cineto-static sunt aceleai cu cele obinute prin aplicarea
teoremelor impulsului i momentului cinetic.
83
Prin aplicarea metodei cineto-statice se pot rezolva trei tipuri principale de probleme: a)
aflarea legii de micare a unui corp sau a unui sistem de corpuri; b) calculul reaciunilor dinamice;
c) studiul repausului relativ.
Etapele rezolvrii unei probleme prin metoda cineto-static sunt:
- se face analiza cinematic a sistemului de corpuri calculndu-se acceleraiile;
- se izoleaz corpurile, aa cum se proceda la Static;
- se introduc forele de inerie i momentele de inerie (dac este cazul) n funcie de tipul
micrii fiecrui corp din sistem;
- se aplic principiul lui DAlembert, scriind ecuaiile de echilibru fictiv (15.10).
n final se obine un sistem de ecuaii care au ca necunoscute: acceleraia elementului motor
al sistemului i reaciunile dinamice.
F = H &
in i & . (15.11)
M i = K 0
Fi = m a C . (15.12)
Cuplul de inerie ns depinde de felul micrii sistemului sau rigidului. Cuplul de inerie
este indicat s se calculeze n raport cu un punct fix sau n raport cu centrul de greutate deoarece,
fa de aceste puncte, teorema momentului cinetic are aceiai form i se simplific mult calculul
cuplului de inerie.
Cazuri particulare
a = a + ann
Fin = m a n = m 2 R ; (15.13)
Fi = m a = m R ; (15.14)
84
Fi = m a = m R 2 + 4 . (15.15)
Fi = m a C ; Mi = 0 . (15.16)
Rigid cu o ax fix
F =0
in i . (15.17)
M i = J z
- Axa de rotaie (0z) este o ax oarecare. Originea 0 aparine axei de rotaie iar centrul de
mas al rigidului are coordonatele C(, , ). Atunci = k ; = k iar torsorul de inerie
va fi:
F = m a C
in i &
M = K 0
n care:
a C = rC + ( rC ) = 2 i + j
K 0 = J xz i J yz j + J z k .
Fi = m 2 i m j
in
( 2
) ( 2
)
M i = J xz J yz i + J yz + J xz j J z k
. (15.18)
Plac n micare de rotaie n jurul axei (0z) din planul su (x0z). Jyz = 0, deci
particulariznd (15.18), rezult:
Fi = m 2 i m j
in 2
. (15.19)
M
i = J xz i + J xz j J z k
85
( ) [( ) (
Fix = m z y + m 2y + 2z x y + z )]
[( )
Fi Fiy = m( x z ) + m 2z + 2x y ( z + x )] (15.20)
y( x ) [(
F = m + m 2 + 2 +
iz x y )
z ( x y )]
M ix = J1 x + y z (J 2 J 3 )
M i M iy = J 2 y + z x (J 3 J 1 ) . (15.21)
M = J + (J J )
iz 3 z x y 1 2
Rigid n micare general. Torsorul de inerie, calculat n centrul de mas al rigidului, are
componentele:
Fi = m a C
in
M = & = K C + K .
K
(15.22)
i C t C
15.3.1. Enunuri
n
N k rk = 0 , (15.24)
k =1
care reprezint o prim expresie a principiului lucrului mecanic virtual: n cazul unui sistem
material cu legturi fr frecare aflat n echilibru, lucrul mecanic virtual al forelor de legtur
corespunztor oricrei deplasri virtuale compatibile cu legtura, este nul.
Fie un sistem material nedeformabil n echilibru, deci la care rezultanta forelor direct
aplicate Fk , a forelor de legtur exterioare Fkle i a forelor de legtur interioare Fkli
este nul, adic:
86
R = Fk + Fkle + Fkli = 0 . (15.25)
n
L = Fk rk = 0 , (15.27)
k =1
care reprezint o alt formulare a principiului lucrului mecanic virtual: condiia necesar i
suficient ca un sistem material nedeformabil s se afle n echilibru sub aciunea unui sistem de
fore exterioare Fk (k = 1.n), este ca lucrul mecanic virtual al acestor fore corespunztor
oricrei deplasri virtuale s fie nul.
n m
L = Fk rk + M j j = 0 , (15.28)
k =1 j=1
n
L = Fs rs = 0 (15.30)
s =1
87
rs r r h
r
Dar: rs = q1 + s q 2 + ..... + s q h = s q k . (15.31)
q1 q 2 q h k =1 q k
n h
rs h n
r
L = Fs q k = q k Fs s = 0 . (15.32)
s =1 k =1 q k k =1 s =1 q k
n
rs
Q k = Fs . (15.33)
s =1 q k
Se observ c fora generalizat Qk are dimensiunea unei fore, dac coordonata generalizat
qk are dimensiunea unei lungimi, sau are dimensiunea unui moment, dac qk este o mrime
adimensional, de exemplu un unghi.
Relaia (15.32) se poate scrie, n funcie de forele generalizate, astfel:
h
L = Q k q k = Q1q1 + Q 2 q 2 + ..... + Q h q h = 0 . (15.34)
k =1
Se poate remarca analogia dintre relaiile (15.27) i (15.34) care justific denumirea de for
generalizat dat expresiei (15.33).
Dac legturile sistemului sunt olonome, adic mrimile q1, q2, , qh sunt arbitrare i
independente, pentru ca relaia (15.34) s fie ndeplinit trebuie s existe simultan relaiile:
Q1 = 0 ; Q 2 = 0 ;........Q h = 0 . (15.35)
Relaiile (15.37) egalate cu zero vor reprezenta, conform (15.35), condiiile de echilibru
cutate.
Acest principiu este o alt form de scriere i utilizare a principiului lucrului mecanic
virtual.
88
Principiul lucrului mecanic virtual se scrie:
n
L = Fk rk = 0 . (15.27)
k =1
Dac presupunem c toate deplasrile virtuale rk ale sistemului au loc n acelai interval de
timp t (fictiv, foarte mic i arbitrar ales), atunci:
rk = v k t . (15.38)
nlocuind (15.38) n (15.27) i innd seama c t este acelai pentru toate punctele
sistemului, rezult:
Fk rk = Fk v k t = t Fk v k = 0 .
Cum t 0, se obine expresia principiului vitezelor virtuale:
n
Fk v k = 0 , (15.39)
k =1
n
sau (Fkx v kx + Fky v ky + Fkz v kz ) = 0 .
k =1
89
15.4. Ecuaiile lui Lagrange
Se consider cazul unui sistem mecanic format din n puncte materiale care au h grade
de libertate. Deci configuraia sistemului la un moment dat este definit de h coordonate
generalizate q1, q2, , qh. Legturile sistemului se consider reonome i olonome, prin urmare q1,
q2, , qh sunt independente iar timpul este considerat constant (blocat).
Vectorul de poziie al unui punct s este:
rs r r h
r
rs = q1 + s q 2 + ..... + s q h = s q k . (15.31)
q1 q 2 q h k =1 q k
rs r r r
vs = q& 1 + s q& 2 + ....... + s q& h + s . (15.43)
q1 q 2 q h t
Pentru studiul micrii sistemului se aplic mai nti principiul lui DAlembert i apoi
principiul lucrului mecanic virtual. Astfel se obine relaia:
n
(Fs m s a s )rs = 0 . (15.44)
s =1
n
r h h n
rs
(Fs m s a s ) s q k = q k (Fs m s a s ) = 0. (15.45)
s =1 k =1 q k k =1 s =1 q k
n
r
(Fs m s a s ) qs = 0 ; (k = 1, 2, , h), (15.46)
s =1 k
n
rs n
r
msa s = Fs s ; (k = 1, 2, , h).
q k s =1 q k
(15.47)
s =1
90
Se observ c membrul drept al relaiilor (15.47) reprezint tocmai forele generalizate Qk (k
= 1, 2, , h), definite de (15.33). Deci ecuaiile (15.47) se mai pot scrie:
n
r
m s a s qs = Q k ; (k = 1, 2, , h). (15.48)
s =1 k
Aceste ecuaii poart numele de ecuaiile lui Lagrange de spea I i reprezint un sistem de
h ecuaii de micare.
Deoarece folosirea ecuaiilor de micare (15.48) sub aceast form este incomod, se
urmrete n continuare transformarea lor. Membrul stng al relaiilor (15.48) se va modifica pe
baza formulei
dv d du
u = (uv) v ,
dt dt dt
rs v d rs v s
= s ; = . (15.49)
q k q& k dt q k q k
Rezult:
n
rs d n v n
v d n v s2 n v s2
ms a s = m s vs s m s vs s = m s
q k dt s=1 q& k s=1 q k dt s=1
s q 2 =
q& k 2 s=1
m
s =1 k
d m s v s m s v s d E E
n 2 n 2
= =
dt q& k s=1 2 q k s=1 2 dt q& k q k
, (15.50)
n
m s v s2
E= . (15.51)
s =1 2
Introducnd (15.50) n ecuaiile lui Lagrange de spea I, date de relaia (15.48), se obin
ecuaiile lui Lagrange de spea a II-a:
d E E
= Q k ; (k = 1, 2, , h). (15.52)
dt q& k q k
Aceste ecuaii reprezint ecuaiile generale de micare din mecanica analitic ale unui sistem
material supus la legturi olonome.
Ecuaiile lui Lagrange reprezint un sistem de h ecuaii difereniale de ordinul II, n raport
cu coordonatele generalizate qk, care conduc la soluii unice n condiii destul de largi, dac satisfac
condiiile iniiale referitoare la poziie (qk)0 i la vitez (q& k ) 0 .
91
Bibliografie
1. Rdoi M., Deciu E., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981.
2. Matulea I., Mecanic I. Statica i cinematic, Universitatea din Galai, 1978.
3. Mangeron D., Irimiciuc N., Mecanica rigidelor cu aplicaii n inginerie, Vol. 1, Editura
Tehnic, Bucureti, 1978.
4. Ripianu A., Popescu P., Blan B., Mecanic tehnic, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1982.
5. Sarian M., .a., Probleme de mecanic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983.
6. Mescerskii I.V., Sbornik zadaci po teoreticescoi mehanike, Moskva, Nauka, 1981.
92