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C ( s) K
= 2 EC 1
R ( s) Js + Fs + K
Los polos de lazo cerrado son complejos si F2-4JK<0, y son reales si F2-4JK0. En el
anlisis de respuesta transitoria es conveniente escribir
K
= n2 = 2 n = 2
J
F F
= =
Fc 2 JK
Con esta notacin se puede modificar el sistema original al sistema que se ve en la figura
N 1. y se puede reescribir la funcin transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) dada por la ecuacin
2.
C ( s) n 2
= 2 EC 2
R ( s ) s + 2 n s + n2
Ahora se ha de hallar la respuesta del sistema que aparece en la figura 1 a una entrada de
tipo escaln unitario. Se han de considerar tres casos distintos: El subamortiguado (0< <1),
amortiguado crticamente (=1) y sobreamortiguado (>1).
n2 1
C ( s) =
s + 2 s s + s
2 2
n
w
n
t 1 2
c(t ) = 1 sen d t + tan 1
( t 0) EC 3
1 2
La seal de error en este sistema es la diferencia entre la entrada y la salida y est dado
por:
e(t ) = r (t ) c(t ) = e wn t (cos wd t + sen wd t ), para t 0
1 2
En este caso, los dos polos de lazo cerrado son casi iguales, se puede aproximar el
sistema a uno con amortiguamiento crtico.
Para una entrada escaln unitario, R(s)= 1/s y se puede escribir C(s)
2
wn
C (s) = EC 5
( s + wn ) 2 s
c) Sobreamortiguado (>1).
En este caso los dos polos de C (s)/ R (s) son negativos reales y distintos. Para una
entrada escaln unitario, R (s) = 1/ s y C(s) puede escribirse en el tiempo aplicando la
transformada inversa de Laplace de la ecuacin original, es decir:
n s 1t s2t
c(t ) = 1 + ( + )
2 2 1 s1 s2
Donde s1 = ( + 2
1) y s2 = ( 2 1 ) :
Cuando es apreciablemente mayor que la unidad, uno de los dos trminos de cada
exponencial decrece mucho ms rpidamente que el otro, de modo que el trmino exponencial de
cada ms rpida (que corresponde a una constante de tiempo ms pequea) puede ser
despreciado. Esto es, si - s2 esta ubicado mucho ms cerca del eje j que s1 (lo que significa que
s2 << s1). Se puede despreciar - s1 para una solucin aproximada. Esto es admisible porque el
efecto de - s1 en la respuesta es mucho menor que el de - s2 porque el trmino que involucra s1 en
la EC. cae mucho ms rpidamente que el trmino que involucra a s2. Una vez que ha
desaparecido el trmino exponencial de cada ms rpida, la respuesta es similar a la de un
sistema de primer orden y se puede aproximar C(s)/R(s) por
C ( s) s2
=
R ( s) s + s 2
Esta forma aproximada es una consecuencia directa del hecho de que los valores iniciales
y finales de la relacin original C(s)/R(s) y la aproximada, concuerdan entre s.
c(t ) = 1 e ( 2 1 ) wn t
, para t 0
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso mximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance
la primera vez la mitad del valor final.
CONTROL AUTOMATICO 5
Tiempo Pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico del sobrepaso.
Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la curva
de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es
diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante
c(t p ) c()
Porcentaje de sobrepaso mximo = x100%
c ( )
Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la
curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final, de tamao especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5 %) y permanezca dentro de l. El
tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control.
Los objetivos del diseo del sistema en cuestin determinan cul criterio de error en porcentaje
usar.
Las especificaciones en el dominio del tiempo que se proporcionaron son muy importantes,
dado que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo: es decir, deben
presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de control debe
modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria). Observe que, si especificamos los
valores de td, tr, tp, ts, y Mp, la forma de la curva de respuesta queda prcticamente determinada.
Tiempo de levantamiento, tr
tr =
wd
1 2
con = arctg
Tiempo Pico, tp
tp =
wd
Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp
M p = e ( / 1 2 )
x100 en %
Tiempo de asentamiento, ts
4 3
ts = ts =
wn (criterio del 2 %)
wn (criterio del 5 %)