TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

INSTITUTO TECNOLGICO DE SALINA CRUZ

ASIGNATURA:
VIBRACIONES MECNICAS

CLAVE:
AED-1067

ENSAYO: SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE

LIBERTAD

PROFESOR:
ING. FRANCISCO ANTONIO LUNA SALINAS

ALUMNO:
TOMS FRANCISCO VARGAS HERNNDEZ

SEMESTRE: V GRUPO: B2

SALINA CRUZ, OAXACA, A 29 DE MAYO DE 2017

Introduccin

Las ecuaciones de movimiento obtenidas de la segunda ley de movimiento de newton

suponen el punto de inicio de diferentes mtodos para el anlisis de sistemas de varios

grados de libertad, buscando siempre una manera ms sencilla de llegar a la solucin de las

ecuaciones.

La determinacin de las frecuencias naturales con la ecuacin caracterstica mediante

una igualacin a cero tiene importancia en la resolucin de estos sistemas, pero que se

vuelve ms complejo al tratar con un nmero mayor de grados de libertad, para lo cual se

vuelve ms conveniente la utilizacin de otros mtodos de anlisis, retomando tambin

expresiones tales como la energa potencial y cintica expresados en sus formas matriciales.

A continuacin se presentaran los temas y mtodos sobre los sistemas de varios grados

de libertad, mtodos que buscan definir parmetros necesarios y soluciones en el estudio y

anlisis de estos sistemas.

Modelado de sistemas continuos como sistemas de varios grados de libertad

Los sistemas de parmetro concentrado o de masa concentrada o de masa discreta

constituyen un mtodo sencillo en el cual se reemplaza la masa distribuida o inercia del

sistema por un nmero finito de masas concentradas o cuerpos rgidos suponiendo que las

masas concentradas estn conectadas por miembros amortiguadores elsticos sin masa.

Mediante coordenadas lineales (o angulares) para describir el movimiento de las masas

concentradas o cuerpos rgidos cuanto mayor sea la cantidad de masas concentradas

utilizadas en el modelo, mayor ser la precisin del anlisis resultante.

Mtodo del elemento finito

En el cual se reemplaza la geometra del sistema por una gran cantidad de elementos

pequeos. Suponiendo una solucin simple dentro de cada elemento, se utilizan los

principios de compatibilidad y equilibrio para determinar una solucin aproximada para el

sistema original.

Uso de la segunda ley de Newton para derivar ecuaciones de movimiento

Mediante la segunda ley de Newton se puede proceder a efectuar un procedimiento para

el anlisis de sistemas de varios grados de libertad:

1. Deben establecerse coordenadas adecuadas para describir las posiciones de masas

puntuales y cuerpos rgidos en el sistema, suponiendo direcciones positivas

adecuadas para los desplazamientos, velocidades y aceleraciones de las masas y

cuerpos.
 2. Determinar la configuracin de equilibrio esttico del sistema y medir los

desplazamientos de las masas y cuerpos rgidos respecto a sus posiciones de

equilibrio esttico.

3. Trazar el D.C.L. de cada masa o cuerpo rgido, indicando las fuerzas de resorte,

amortiguamiento y externas que actan en cada masa o cuerpo rgido cuando se

imparte un desplazamiento y velocidad positivos.

4. Aplicar la segunda ley del movimiento de Newton a cada masa o cuerpo rgido que

muestra el diagrama de frecuencia de cuerpo.

a. Para masa mi = , En donde se indica la suma de las fuerzas

actuantes en la masa mi

b. Para cuerpo rgido de inercia ji = , En donde se indica la suma

de momentos con respecto a un eje, que actan en el cuerpo rgido en el

momento de inercia de masa ji

Coeficientes de influencia

En los sistemas con varios grados de libertad, las ecuaciones que los constituyen pueden

ser expresadas en funcin de coeficientes de influencia, pueden asociarse un conjunto de

coeficientes con cada una de las matrices implicadas en las ecuaciones de movimiento,

adoptando el nombre de coeficientes de rigidez o inercia segn sea el caso. Aquellos que

correspondan a una matriz de rigidez inversa, se les denomina coeficientes de influencia de

flexibilidad, y a los que corresponden a la matriz de masa como coeficientes de inercia

inversos.
Coeficiente de influencia de rigidez

Se denota como kij al coeficiente de influencia de rigidez, expresa la fuerza en el punto i

a consecuencia de un desplazamiento unitario en el punto j, cuando todos los puntos fuera

del punto j estn fijos, en un sistema resorte-masa. La fuerza total en el punto i, fi, se

determina sumando las fuerzas producidas por los desplazamientos: xj(j=1,2,,n).

Expresado como: = =1 i=1,2,..., n. as como en su forma matricial = []

siendo y vectores de fuerza y desplazamiento, y [] representa a la matriz de rigidez.

Los coeficientes de influencia de rigidez de un sistema de varios grados de libertad se

pueden determinar mediante:

1. Se supone un valor de uno para el desplazamiento xj (j=1) y valor de cero para los

dems desplazamientos (x1,x2...xn), el conjunto de fuerzas (i=1,2,..n) mantendr

el sistema en la configuracin supuesta ( =1, x1=x2= 1 =+1..=xn=0). Se

escriben ecuaciones de equilibrio para cada masa y el conjunto de ecuaciones se

resuelve para hallar los coeficientes de influencia (i=1,2,n)

2. Despus de realizar el paso 1 para j=1, el procedimiento se repite con j=2,3,n.

Coeficiente de influencia de flexibilidad

Si en el sistema acta una sola fuerza Fj, y si el desplazamiento en el punto i, se debe a

la fuerza Fj, debe ser . El coeficiente de influencia de flexibilidad, indicado por , se

define como la deflexin en el punto i producida por una carga unitaria en el punto j.

expresada mediante: =
 Si en el sistemas actan varias fuerzas Fj(j-1,2,..n) en diferentes puntos del sistema, la

deflexin total en cualquier punto i, se determina sumando las contribuciones de todas las

fuerzas Fj. Como : = =1 = =1 , i=1,2,n.

Se puede expresar tambin en su forma matricial, como: = []

Las matrices de flexibilidad y rigidez estn relacionadas, = [] =: [][] de donde

se obtiene la relacin [][] = [], indicando la matriz unitaria, siendo a su vez,

equivalente con [] = []1 y [] = []1 , lo cual significa que las matrices de rigidez y

flexibilidad son inversas una de otra.

Coeficientes de influencia de inercia

Se les conoce as a los elementos de la matriz de masa mij, Se pueden calcular por medio

de relaciones de impulso-cantidad de movimiento, y son definidos como el conjunto de

impulsos aplicados en los puntos 1, 2,, n, respectivamente para producir una velocidad

unitaria en el punto j y una velocidad cero en cualquier otro punto.

Para varios sistemas de varios grados de libertad, el impulso total en el punto i, Fi, se

determina sumando los impulsos que producen las velocidades ( = 1,2, , ) como:

= =1 , la cual puede ser expresada en forma matricial de la siguiente manera:

= [], donde y son vectores de velocidad en impulso y [] es la matriz de masa.

Expresiones de energa potencial y cintica en forma matricial

La energa potencial elstica (energa de deformacin) del resorte est dada por:
 1
= 2 , la energa potencial total se expresa como = =1 = =1 , La

1 1
ecuacin resultante es: = 2 =1( =1 ) = 2 =1 =1 , Expresada en su

1
forma matricial se presenta como: = 2
[], aqu, la energa cintica asociada con la

1
masa es: = 2 2 , a su vez, la energa cintica total se expresa como =

1
=1 = =1 2 , y su forma matricial se presenta por:
2

1
= 2
[].

Se aprecia que la energa potencial es una funcin cuadrtica de los desplazamientos y

que la energa cintica es una funcin cuadrtica de las velocidades, desvanecindose solo

cuando las velocidades lo hacen.

Coordenadas generalizadas y fuerzas generalizadas

Para expresar n grados de libertad, se requieren n coordenadas independientes, a este

sistema de coordenadas independientes se les conoce como coordenadas generalizadas,

normalmente se indican por q1, q2, qn. Estas pueden ser ngulos, longitudes, o un

conjunto de nmeros que definan al sistema.

Uso de las ecuaciones de LaGrange para derivar ecuaciones de movimiento

Otra forma de derivar las ecuaciones de movimiento de un sistema vibratorio a menudo

en funcin de coordenadas generalizadas, es mediante las ecuaciones de Lagrange,

formuladas para sistemas de n grados de libertad de la forma siguiente:

() ()
( ) + = , j=1,2,n. Aqu = es la velocidad generalizada y es

la fuerza generalizada no conservadora, que corresponde a la coordenada generalizada qj.

 ()
Las fuerzas pueden ser de amortiguamiento o fuerzas externas que no son

derivables de una funcin potencial. En el caso de los sistemas torsionales, la fuerza tiene

que ser reemplazada por el momento que acta con respecto al eje x, y el desplazamiento ,

()
por el desplazamiento angular con respecto al eje x. Para un sistema conservador = 0,

la ecuacin se presenta como ( ) + = 0 j=1,2,n. Representando un

sistema de n ecuaciones diferenciales, para cada una de las n coordenadas generalizadas,

entonces, si las expresiones de energa estn disponibles, las ecuaciones del sistema

vibratorio se pueden derivar.

Ecuaciones de movimiento de sistemas no amortiguados

Las ecuaciones de lagrange pueden ser representadas por medio de matrices para su

derivacin, de la siguiente forma: ( ) + = . En donde representa la

fuerza generalizada no conservadora y representa la derivada con respecto al tiempo de

Al aplicar la teora de las matrices se, en donde representa a la delta Kronecker que

cumple las siguientes condiciones ( = 1 si = e =0 si ). Y representa al vector

1 1
[] + 2 [] =
de columndas de deltas Kronecker Se obtiene : = 2 []. La

de la cual al derivar con respecto al
ecuacin previa puede ser expresada como =

.
tiempo se obtiene =

 1
La energa cintica ( = 0) y = 2
[], llevan a conseguir mediante =

1 1
[] + [] =
[] y al ser sustuidas en la ecuacin inicial de lagrange se
2 2

obtiene la siguiente ecuacin: [] + [] = , siendo cero cuando se trata de un sistema

conservador.

Problema de valor eigen

En el caso de la vibracin libre no amortiguada de un sistema, el cual recibe algo de

energa en forma de desplazamientos iniciales o velocidades, tendr que vibrar, a

continuacin se plantea la solucin de tal ecuacin mediante la suposicin: () = ()

i=1, 2,n

Esta ecuacin significa que son asncronas de acuerdo a la relacin de la amplitud entre

dos coordenadas que son independientes del tiempo. las amplitudes presentara cambio al

sustituir [] + [] = , teniendo []() + []() = 0. Puede ser expresada

como n numero de ecuaciones en su forma escalar: (=1 )() +

() (
=1 )
(=1 )() = 0, de las cuales se obtienen las relaciones: () = =
(
=1 )

1,2, donde cada lado es independiente del otro, pero ambos deben ser iguales a una

constante, la cual se elige como 2 , al reescribir la ecuacin queda como () + 2 () =

0 la solucin a dicha ecuacin se expresa como: () = 1 cos( + )

Solucin del problema eigen

Otra forma de expresar la ecuacin del problema eigen es [[] []] = 0, el

termino = 1/2 cuando se multiplica por la ecuacin []1: [] = []. En esta

ecuacin se aprecia la matriz de indentidad [] y la matriz dinmica []. Se puede tener la

solucin no trivial de , pero el determinante tiene que ser cumplir cero como en la

siguiente ecuacin: = |[] []| = 0.

Vibracin libre de sistemas no amortiguados

La ecuacin de movimiento para la vibracin de un sistema no amortiguado en su forma

matricial es [] + [] = 0. Una combinacin lineal de todas las posibles soluciones es

la solucin ms comn a esta ecuacin. () = =1

() cos( + ). Aqu ()

representa el vector modal i-simo y es la frecuencia natural correspondiente y

son las constantes de la ecuacin.

Siendo los valores para cero, las ecuaciones de desplazamiento y velocidad quedan de

la siguiente forma: (0) = =1

() cos para desplazamiento y (0) =

=1
() .

Vibracin forzada de sistemas no amortiguados mediante anlisis modal

Este mtodo se utiliza cuando los grados de libertad de un sistema son muchos y se

vuelve complicado obtener una solucin de ecuaciones diferenciales ordinarias acopladas

de segundo orden.
 De acuerdo al procedimiento las ecuaciones dadas para un sistema de varios grados de

libertad son [] + [] = , sin embargo se tiene que resolver primero el valor eigen y

hallar las frecuencias naturales con el teorema de expansin y coordenadas generalizadas,

teniendo: () = 1 () (1) + 2 () (2) + + () ()

Se debe definir una matriz modal [], reescribiendo y realizando la derivacin dos

veces, resultando [][] + [][] = , definiendo el valor de fuerzas

generalizadas () = [] () tiene
() y normalizando los modos normales como:

(0)
como solucin la ecuacin siguiente () = (0) cos + ( ) sen +

0 () sen ( ) .

Autoexcitacin y anlisis de estabilidad

La friccin producida por el amortiguamiento negativo a diferencia del

amortiguamiento, suele conducir a la estabilidad del sistema. Las ecuaciones comnmente

utilizadas para los sistemas de varios grados de libertad, sern un sistema de n ecuaciones

diferenciales como: [] + [] + [] = , con una solucin propuesta de la siguiente

forma: () = , siendo el exponente s el numero complejo a determinar.

Al realizar una sustitucin en un sistema con fuerzas no conservadoras se

obtiene([] 2 + [] + []) = 0. El determinante de los coeficientes C se tiene que

hacer cero para hallar la ecuacin caracterstica, cuya forma expandida es D(s)=a_0

s^m+a_1 s^(m-1)+a_2 s^(m-2)++a_(m-1) s+a_m=0.

 Para que un sistema sea estable, las races de la ecuacin tienen que ser reales no

positivas, o si se trata de una raz puramente imaginaria, sta no aparezca como raz

mltiple. El criterio de Ruoth-Hurwitz es

utilizado para encontrar la estabilidad del sistema en donde tiene que ser definido un

determinante de orden m-simo que este en funcin de los coeficientes de la ecuacin

polinomial.

Todos los coeficientes ai con i>m o i<0 tienen que ser sustituidos por ceros, los

coeficentes , 1 , deben ser positivos y tambien los determinantes 1, 2 , .

Conclusin

Los mtodos presentados para el anlisis de sistemas de varios grados de libertad,

cuentan con un grado de dificultad mayor debido a la complejidad que implica el estudio de

varios grados de libertad en relacin con ecuaciones diferenciales, sin embargo estos

mtodos estn diseados para facilitar la resolucin de ecuaciones, lo cual se ve logrado

gracias al uso de las formas matriciales.

Las ecuaciones de lagrange facilitan tambin la solucin de escuaciones mediante las

ecuaciones obtenidas del proceso de derivacin de la segunda ley de movimiento de newton

y por ltimo el anlisis modal para sistemas no amortiguados con vibracin forzada,

haciendo uso del teorema de expansin y parmetros tratados antes en el proceso.

Fuentes consultadas

S. Rao, Singiresu. (2012). Vibraciones mecnicas (5ta edicin). Mexico: Pearson Educacin

Vila & Leon L. (1985). Vibraciones mecnicas. Mexico, D.F: Editorial Limusa