Sunteți pe pagina 1din 8

SISTEM MASOTERAPEUTIC PENTRU NTREINEREA I RECUPERAREA MUSCULAR

SISTEM INTEGRAT PENTRU ACIONAREA CU


TURAIE VARIABIL A UNUI MOTOR ASINCRON
COMANDAT DE PLC STUDIU DE CAZ

Ing. Constantin Paul ROMAN1, Prof. dr. ing. Eur Ing Ionel STAREU2,
Prof. dr. ing. Laurean BOGDAN3
1
Marquardt Schaltsysteme S.C.S., Sibiu, 2Universitatea Transilvania din Braov ,
3
Universitatea Lucian Blaga din Sibiu

REZUMAT. Lucrarea prezint un sistem mecatronic controlat de un PLC (Programable Logic Controller). Cuplul i
viteza depind de actuatorul care pune n micare structura cinematic ct i de sursa de energie. n aceast
lucrare, structura cinematic are la baz un motor asincron alimentat prin convertizor de frecven. Este
prezentat o tehnic de control a vitezei i cuplului prin implementarea unui controler care preia date de la
convertizorul de frecven i comand ieirea acestuia pe baza reaciei unui regulator de tip PID implementat n
PLC. Standul experimental permite studiul sistemelor de reglare automat cu bucle de reglaj P, PI sau PID, n
contextul unui sistem controlat prin PLC.

Cuvinte cheie: invertor, PLC control, bucle de reglaj PID.

ABSTRACT. This paper presents a mechatronic system controlled by PLC (Programmable Logic Controller). The
Torque and speed depends on the actuator that moves the kinematic structure and on power source. In this
paper, the kinematic structure consists of an asynchronous motor fed by a frequency converter. It presents a
technique to control speed and torque by implementing a controller that takes data from the frequency converter
and control its output based on responses of a PID controller implemented in PLC. The stand allows experimental
study loop automatic control systems P, PI or PID, in the context of a system controlled by PLC.

Keywords: inverter, PLC control, PID loop.

1. INTRODUCERE 1.1. Motoare de inducie

Peste tot n jurul nostru putem gsi produse ale Majoritatea motoarelor electrice funcioneaz pe
mecatronicii. Prin folosirea cunotinelor pluridisci- baza forelor electromagnetice care acioneaz
plinare mecatronica acoper o arie larg de aplicare. asupra unui conductor parcurs de curent electric i
Fizic un sistem mecatronic este compus din patru care se afl n cmp magnetic. n motoarele de
componente primare. Aceste componente sunt: siste- inducie monofazate este produs un cmp magnetic
mul de comand i control, sistemul senzorial intern pulsatoriu, n timp ce ntr-un motor de inducie tri-
i extern, sistemul electric i sistemul mecanic. n fazat se produce un cmp magnetic rotativ. Expresia
aceast lucrare se dorete evidenierea sistemelor de turaiei motorului asincron este:
control n bucl nchis i dezvoltarea unui program 60 f S
pentru PLC-ul Easy800 care s controleze pe baza n = n0 (1 - s ) = (1 - s) (1)
feedback-ului primit de la axul motorului prin inter- p
mediul unui encoder optic turaia i cuplul acestuia. unde: n este turaia motorului [rpm]; f1 frecvena
Actuatorul n componena sistemelor mecatronice
fundamental a tensiunii de alimentare [Hz]; p
convertete n general o form de energie n lucru
numrul de poli; s alunecarea [3,4].
mecanic, iar esena actuatorilor este dat de posibili-
Micarea rotorului fa de cmpul nvrtitor este
tatea de a reaciona inteligent la condiiile de mediu
descris de mrimea s numit alunecare:
prin multifuncionalitate care permite sistemului
decizional reacia inteligent bazat i pe sistemul W1 -W n1 - n
senzorial astfel se pot lua deciziile cele mai bune s= = (2)
W1 n1
pentru fiecare situaie [2]. Standul mecatronic rezultat
se evideniaz prin integrarea sinergic a tehnologiilor Din relaia (1) se observ c turaia motorului
de comand i control bazat pe feedback. se poate modela prin modificarea frecvenei de

Buletinul AGIR nr. 1/2016 ianuarie-martie 51


CREATIVITATE, INVENTIC, ROBOTIC

alimentare, modificarea numrului de poli sau prin este tensiunea nominal cea mai comun pentru
modificarea alunecrii s. Convertizoarele de frecven aplicaiile industriale unde se folosete maina asin-
transform alimentarea de la reea cu parametrii cron iar frecvena este de 50 Hz. Asta nseamn c
constani ntr-un sistem de alimentare cu parametrii raportul pentru acest caz particular este:
variabili care pot fi controlai de PLC sau orice alt
U 400
dispozitiv de comand i control. nfurarea statoric = = 8 V/Hz (3)
parcurs de un sistem de alimentare trifazat simetric f 50
cu frecvena f1, produce n circuitul magnetic al
Dac frecvena se reduce trebuie redus i ten-
mainii un cmp nvrtitor care intersecteaz bobinele
siunea altfel fluxul va crete pn la saturarea
rotorului iar astfel iau natere fore care acioneaz
miezului feromagnetic. Dac frecvena crete peste
tangenial la rotor care este pus n micare n direcia
valoarea nominal trebuie crescut i tensiunea
cmpului nvrtitor cu viteza unghiular (fig.1).
pentru a menine raportul constant. Cum acest lucru
nu este n mod uzual posibil cuplul scade la viteze
peste valoarea nominal (fig.2).

Fig. 2. Caracteristica de cuplu [8].


Fig. 1. Caracteristici mecanice ale MAS la variaia
frecvenei i tensiunii [5]. PLC-ul este un calculator digital utilizat pentru
automatizarea proceselor industriale, cum ar fi
Pentru reglarea vitezei motorului de acionare de controlul de maini pe liniile de asamblare, este un
tip asincron se impune pe lng variaia frecvenei i exemplu de sistem n timp real la care rezultatele de
variaia tensiunii pentru a se evita saturarea mainii ieire trebuie s fie produse ca rspuns la condiiile
la frecvene joase, trebuie meninut raportul: de intrare ntr-un timp mrginit, n caz contrar va
U s / f s = const. . rezulta o funcionare nedorit. Prin intermediul con-
trolerului PLC, se poate implementa o bucl de
control PID unde un encoder este utilizat pentru a
1.2. Invertorul comandat de PLC furniza informaii din proces. Aceste informaii sunt
folosite ca feedback din proces i se poate calcula
Utilizarea de invertoare pentru reglarea turaiei eroarea dintre valoarea de referin si valoarea real
mainilor asincrone este n prezent cea mai eficient astfel se moduleaz ieirea invertorului pentru
metod care asigur o gam larg de turaii, o atingerea valorii setate.
reglare fin i economii de energie. Primele inver- Controlerul PID este definit de parametrii care-l
toare cauzau motoarelor nclziri suplimentare ns compun a cror sum constituie variabila manipulat
noile tehnologii din electronica de putere ajut la i transferat ieirii. Definim u(t) ieirea controlerului
minimizarea acestui efect ct i la mbuntirea iar relaia matematic a algoritmului este (fig.3):
factorului de putere i limitarea emisiilor armonice. t
d
Multe aplicaii necesit acionare cu vitez variabil u (t ) = MV (t ) = K p e (t ) + Ki e ( ) d + K d e (t )
iar pentru acionrile cu motoare asincrone cea mai 0 dt
uoara cale este de a folosi invertoare care, datorit (4)
progresului tehnologic au devenit soluii tehnico-
economice sustenabile. Pentru meninerea cuplului unde: Kp factor de amplificare al controlerului; Ki
constant trebuie meninut raportul volt/hertz constant. constant de integrare; Kd constant de timp
Invertorul este capabil s menin motorul la flux derivativ; e eroare (Setpoint-Valoarea de proces);
constant de la 0 Hz la valoarea nominal dat de t timpul [s]; t variabila de integrare (ia valori de
productor pentru motorul respectiv. Astfel 400 Vac la momentul 0 pana la t, timpul prezent).

52 Buletinul AGIR nr. 1/2016 ianuarie-martie


ACIONAREA CU TURAIE VARIABIL A UNUI MOTOR ASINCRON COMANDAT DE PLC STUDIU DE CAZ

Acest proces repetitiv de citire a intrrilor, executare


logic i scriere ieiri este cunoscut sub denumirea
de proces de scanare, iar timpul necesar realizrii
acestuia este cunoscut sub denumirea de timp de
scanare (scan time) [6].

Fig. 3. Bucla de control PID [7]

Prin folosirea regulatorului PID vrem s obinem


un rspuns rapid si stabil la modificrile din proces.
O amplificare proporional mare duce la o schim-
bare mare n ieire pentru o anumit schimbare n
eroare iar dac aceasta este prea mare, sistemul
poate deveni instabil. n contrast o amplificare mic
duce la o reacie la ieire mic astfel ca sistemul nu
rspunde rapid la variaiile valorii de proces. Din
pcate pentru sistemele practice trebuie s facem un
compromis ntre rspunsul rapid i o stabilitate Fig. 4. PLC scan cycle [7].
acceptabil.
Sistemele de reglare n bucl nchis compen- n acest studiu de caz, comanda motorului
seaz pe baza feedback-ului (fig.3) din proces orice asincron se face prin intermediul convertizorului de
modificare cauzat de modificri ale sarcinii sau ali frecventa Hitachi care este comandat de PLC-ul
factori interni sau externi. PLC-ul poate comanda Easy 800. Pentru programarea controlerului s-a
invertorul att digital ct i analogic prin intermediul folosit ca limbaje de programare ladder si FBD.
interfeei de intrri-ieiri sau prin magistrale de FBD (Functional Block Diagram) este un limbaj
comunicare. Avantajele controlului cu un sistem grafic pentru programarea PLC-urilor, bazat pe in-
integrat de automatizare const n interfaarea facil terpretarea semnalelor care interconecteaz funciile
cu alte sisteme de control, comand, afiare, putere bloc (fig. 5). Fiecare bloc funcional are un numr de
mare de calcul i memorare ct i creterea la nivel conectori de intrare i de ieire i pot fi conectai cu
global a flexibilitii sistemului. funcii logice, aritmetice instruciuni de salt sau
Modulele de intrri i ieiri din PLC, permit aces- apelare alte funcii, etc.
tuia s colecteze date din proces care sunt prelucrate
i folosite n algoritmul de control. Modulele de I/O
pot fi: analogice, digitale i speciale.
Intrrile sau ieirile digitale sunt cele mai simple
i pot lua doar dou stri on-off sau 0-1.
Intrrile sau ieirile analogice pot furniza infor-
maii despre mrimi fizice convertite ntr-o mrime
electric cum ar fi curent sau tensiune cu ajutorul
traductorilor. Semnalele analogice vin ntr-o varietate
de domenii: 0-10 V, 0-5 V, 2-10 V, 0-20 mA,
4-20 mA, etc. Un factor important de reinut la
modulele analogice este rezoluia. Cu ct este mai
mare rezoluia cu att mai mare va fi precizia
rspunsului de ieire sau intrare n PLC. Fig. 5. Modul de programare FBD .
Limbajul de programare care este destul de des
ntlnit n industrie este ladder diagram care seam- Ladder logic este tot un limbaj de programare
n foarte mult cu o schema electrica. Structured text, grafic. Sintaxa acestui limbaj este asemntoare unei
Instruction list, sequential functions chart and diagrame, permind astfel o urmrire uoar a
Function block diagram sunt alte limbaje care sunt fluxului de curent. Limbajul LD permite descrierea
folosite pentru programarea controlerelor. testelor i a modificrilor datelor Booleene plasnd
CPU citete datele de la intrri, rezolv logica i simboluri grafice n schema programului. Sim-
scrie rezultatul la ieiri (fig.4). Este important prin- bolurile grafice LD sunt organizate n interiorul
cipiul de scanare, deoarece aceasta poate dicta graficului ntr-un mod similar cu o treapt a
modul n care programatorul structureaz logica. diagramei cu contacte electrice (fig. 6). Fiecare

Buletinul AGIR nr. 1/2016 ianuarie-martie 53


CREATIVITATE, INVENTIC, ROBOTIC

element are starea sa proprie, indicat de valorile Sistemul folosete ca feedback din proces un
simbolului Boolean 1 (TRUE, `ON`) sau respectiv 0 encoder pentru turaia real la axul motorului i un
(FALSE `OFF`)[1]. semnal analogic n tensiune pentru feedback de la
convertizorul de frecven Hitachi pentru curentul
absorbit de motor. De asemenea comanda ctre
invertor este dat tot n semnal unificat de tensiune
0-10 V (fig. 8).

Fig. 6. Modul de programare Ladder .

IEC 61131-3 reprezint partea a 3-a a standar-


Fig. 8. Schema bloc propus
dului IEC 61131 i, spre beneficiul utilizatorilor de
PLC-uri, standardizeaz cinci dintre cele mai utilizate Reglarea prin intermediul regulatoarelor cu aciune
limbaje de programare a PLC-urilor i anume: proporional, integral, diferenial (PID) este folosit
LD Ladder diagram (grafic), n 90% din aplicaiile de control actuale. Iniial
FBD Function Block Diagram (grafic), conceput pentru sistemele liniare invariante n timp,
IL Instruction list (text), regulatorul PID s-a dezvoltat ajungnd s fie folosite i
STL Structured text (text), la controlul sistemelor cu o dinamic complex.
SFC Sequential Function Chart. Sistemele moderne se bazeaz pe senzori cu ale cror
valori se compar valoarea de referin i se regleaz
2. STUDIU DE CAZ ieirea de control pe baza diferenelor dintre setpoint i
valoarea de proces. Provocarea apare din nevoia de a
determina n ce msur trebuie reglat ieirea pentru a
Metoda de control ce se dorete a fi validat este obine cel mai bun rspuns. Stabilitatea este o cerin
una optimal din punct de vedere energetic fiind de baz, dar dincolo de aceasta sistemele controlate au
aplicat sistemului de acionare electric n turaie i comportamente i cerine diferite care pot intra n
cuplu cu maina de inducie. Standul experimental conflict una cu alta. Reglarea controlerului PID este
este controlat cu ajutorul PLC-ului Easy 800, (fig.7). dificil chiar dac are doar trei parametrii i principiul
de funcionare este relativ simplu de explicat. Unele
procese au o evoluie neliniar iar parametrii care
funcioneaz bine pe zona liniar nu funcioneaz sau
au performane slabe n zonele neliniare ale procesului.
Dac parametrii controlerului PID sunt alei incorect,
procesul controlat poate fi instabil i chiar poate intra
n oscilaie cu consecine nedorite.
Dac sistemul trebuie s rmn online, o metod
de reglare estre de a seta componenta integral i
derivativ la 0. Cretem Kp pn cnd ieirea buclei
oscileaz, atunci Kp trebuie setat la aproximativ
jumtate din valoarea la care i-a nceput oscilaia
pentru ca amplitudinea oscilaiei s scad cu .
Apoi cretem Ki pn cnd offset-ul este corectat n
timp util pentru proces, dar s nu uitm c un factor
de integrare prea mare va cauza instabilitate. n cele
din urm cretem Kd dac este necesar pn cnd
bucla de reglaj este suficient de rapid pentru a
ajunge la referina dup o modificare n setpoint sau
Fig. 7. Standul experimental. proces (fig. 9).

54 Buletinul AGIR nr. 1/2016 ianuarie-martie


ACIONAREA CU TURAIE VARIABIL A UNUI MOTOR ASINCRON COMANDAT DE PLC STUDIU DE CAZ

Parametrii optimi determinai prin testarea stan-


dului n condiii reale de lucru sunt:
KP 12; TN 500 ms; TV 125 ms;
unde: Kp este factor de proporionalitate; TN constanta
de timp integrare; TV constanta de timp derivare.

3. CONFIGURAIA HARDWARE
I PROGRAMAREA SISTEMULUI
Programarea unei soluii de automatizare rmne
o activitate laborioas, care solicit o cunoatere
Fig. 9. Rspunsul regulatorului n funcie detaliat a etapelor procesului condus. Am mprit
de componentele activate.
procedura n dou etape principale:
O modalitate prin care unii specialiti au utilizat procedura de stabilire structur hardware;
controlerul PID n cadrul sistemelor neliniare, este procedura de stabilire structur software.
prin intermediul tehnicii de planificare amplificare Structura unui proces automatizat prin intermediul
gain scheduling, astfel parametrii P, I i D se PLC-urilor ncepe de la stabilirea necesarului de intrri
schimb n funcie de starea n care se afl sistemul. i ieiri n funcie de elementele de cmp (fig. 11) i
Aceast metod funcioneaz bine pentru sistemele este sintetizat n tabelul de mai jos (tabelul 1).
predictibile n dinamic astfel nct parametrii pot fi Dup ce s-au definit numrul i tipul intrrilor
calculai, ns este ideal ca metod pentru reducerea respectiv ieirilor, devin i mai evidente cele dou
erorii n regim staionar. sarcini principale ale automatizrii unui proces ca
fiind msura i controlul.
Atunci cnd se realizeaz programe sau blocuri
2.1. Rezultate experimentale complexe fr un ajutor vizual, exist dificulti n con-
ceperea mental a algoritmului soluiei concomitent cu
realizarea conversiei n cod de program. Programatorul
Configuraia hardware permite controlul optim al
i planific algoritmul sau funcia ajutat de mijloace
motorului din punct de vedere energetic. Viteza sin-
grafice iar mai apoi realizeaz programul avnd la baza
cron se schimb proporional cu frecvena aplicat suportul grafic. Tot din suportul grafic face parte si
motorului. Curba de cuplu a motorului este repre- schema de conexiuni din fig.11 pe baza careia se
zentata grafic n figura 2. n schema bloc (fig. 8.), stabileste structura hardware. Programul pentru
pot fi vzute componentele principale ale configuraiei aplicaia prezentat este dezvoltat pe platforma de
hardware: programare a PLC-urilor Easy, Easysoft-Pro6 (fig. 12).
PLC; Secvena de execuie a programului este o niruire
inverter; liniara de aciuni, condiii care sunt executate una dup
motor asincron; cealalt. Cu ajutorul osciloscopului integrat al
encoder optic; platformei de programare Easy Pro se poate observa
interfaa software; variaia n timp a parametrilor procesului n funcie de
magistrale de comunicare. modificrile din proces fie setpoint sau valoarea real
care n cazul nostru este turaia.
Tabelul 1. Stabilire structura hardware

Fig. 10. Creterea cuplului pe zone definite [9].

n cazul n care n lanul cinematic apare un


moment mare de inerie sau trebuie depit un cuplu
de frecare, invertorul poate fi setat s compenseze
acest cuplu prin definirea parametrilor de control A42
respectiv A43 care definesc att zona ct i valoarea
de compensare a impulsului de cuplu (fig.10).

Buletinul AGIR nr. 1/2016 ianuarie-martie 55


CREATIVITATE, INVENTIC, ROBOTIC

Fig. 11. Schema de conexiuni.

Fig. 12. Regulatorul PID al PLC-ului Easy 800.

Setri osciloscop: Fig. 13. Rspunsul PID la variaia treapt a referinei.


Canal 1 setpoint regulator PID;
Canal 2 feedback inverter; Ecuaiile de funcionare controller PID n PLC-ul
Canal 3 feedback encoder; Easy800:
Canal 4 ieire analogic comand invertor.
n figura 13 se poate observa reacia sistemului la Y (t ) = YP (t ) + YI (t ) + YD (t ) (5)
modificarea referinei. Cu intrrile I7, I8, I11 i I12 YP (t ) = K P [ X S (t ) - X i (t )] (6)
putem citi semnale analogice n tensiune n gama 0-
10 V. Cuantificarea semnalului analogic se exprim YI (t ) = K p Tc / Tn [ X s (t ) - X i (t ) + YI (t )] (7)
prin divizarea intervalului de variaie (tensiune), YD (t ) = K P TV / TC ( X i (t -1) - X i (t )) (8)
ntr-un numr determinat de trepte (cuante) de am-
plitudine egal n scopul exprimrii valorii analogice unde: Xi(t) este valoarea actual la timpul de scanare
sub form de numr. Eroarea de cuantificare este t [s]; Xi(t 1) valoarea actual la timpul de
determinat de rezoluia canalului de achiziie i scanare t 1 [s]; Xs setpoint; Yp valoare
scade pe msur ce rezoluia crete determinnd component proporional; YI valoare component
reducerea corespunztoare a maximului erorii. Este de integrare; YD valoare component de derivare.
evident faptul ca un CAN cu rezoluie infinit are Din oscilograma semnalelor se pot observa i
eroarea de cuantificare nul. Convertorul analog estima timpii de reacie n cazul perturbaiilor
numeric al controlerului este pe 10 bii rezultnd o (fig. 13), induse de neliniaritatea procesului ct i
gama de valori ntre 0 i 1023. reacia la modificarea setpointului (fig. 14).

56 Buletinul AGIR nr. 1/2016 ianuarie-martie


ACIONAREA CU TURAIE VARIABIL A UNUI MOTOR ASINCRON COMANDAT DE PLC STUDIU DE CAZ

Rspunsul invertorului la comanda PLC-ului este 4. CONCLUZII


condiionat i de timpii setai pentru rampa de
accelerare respectiv decelerare (fig.15). Aceti timpi Utilizarea convertizoarelor de frecven pentru
trebuie luai n considerare cnd se ncearc opti- reglarea turaiei i mrirea gradului de flexibilitate a
mizarea regulatorului. sistemelor nu este o idee nou. ns noile tehnologii
n acest domeniu fac aceast alternativ indispen-
sabil i mai atractiv datorit preului de cost mai
redus. Utilizarea de electromotoare n combinaie cu
invertoarele ofer un potenial mare de economisire.
Din acest motiv, aceast tehnologie poate contribuii
substanial la respectarea acordurilor internaionale
n domeniul reducerii consumului de energie i
emisiilor de dioxid de carbon.
Caracteristicile PLC-urilor permit exploatarea
proceselor i instalaiilor la un grad nalt de flexibilitate
fapt ce le fac indispensabile n orice proces auto-
matizat. Studiul de caz prezentat n lucrare a permis
evidenierea efectelor regulatorului PID n creterea
stabilitii i comportrii sistemului mecatronic
analizat. Sunt evideniate posibilitile de implementare
Fig. 14. Reacia regulatorului la schimbarea valorii de proces. a unor funcii PID pentru controlul reaciei regulatoru-
lui la influene externe ale procesului din care face
parte sistemul mecatronic.

REFERINE
[1] Bogdan L., Toma E.: New Solution for Telescopic Robotic Arm,
Fig. 15. Rampa accelerare, decelerare [9].
Trans Tech Publications, Switzerland, Applied Mechanics and
Materials, Vol. 658 (2014) pp 557-562, 2014.
Cnd turaia motorului scade (canal 3), putem [2] Bogdan L., Telea D., Barbu St.: Management and Motion
observa rspunsul regulatorului, care modifica ieirea Control of Ball Screw Actuators Applied in the Robotic
(canal 4) pentru a putea menine valoarea de referin. Structures, Robotica & Management, pp 14, 17-1 / 2012.
[3] Staretu, I., Sisteme de prehensiune, editia a II-a, Ed. Lux
Timpul de ciclu al PLC-ului s-a stabilit n jurul
Libris, Braov, 2010.
valorii de 3ms fapt ce reduce performana de reacie [4] ecatalog.weg.net
a sistemului la perturbaii. Bineneles acest timp [5] https://en.wikipedia.org/wiki/Induction_motor
este dat de dimensiunea programului ncrcat n [6] http://www.slideshare.net/indira_kundu/basics-of- automation-
memoria controlerului. Mediul de programare ne plc-and-scada
[7] http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
ofer posibilitatea utilizrii unei funcii de setare timp [8] https://cache.industry.siemens.com/dl/files/430/1160430/
de ciclu fix care poate aduce o mai bun stabilitate att_36835/v1/applications_e.pdf
n cazul proceselor dinamice. [9] https://www.automationdirect.com/static/manuals/l100/l100.pdf

Despre autori

Drd. ing. Constantin-Paul ROMAN


Marquardt Schaltsysteme S.C.S., Sibiu
Este absolvent al Universitii Lucian Blaga din Sibiu, specializarea de licen Electromecanic (2013) i al
masterului de Aplicaii Avansate n Inginerie Electric (2015). A fost admis la doctorat n anul 2015, n domeniul
Inginerie Industrial. A rezolvat mai multe teme din domeniul automatizrii sistemelor de producie flexibile.
E-mail: constantinpaulroman@gmail.com

Prof. univ. dr. ing. Eur Ing Ionel STAREU


Universitatea Transilvania din Braov
Este absolvent al Facultii TCM a Universitii Transilvania din Braov(1983) i Doctor Inginer n specializarea
Roboi Industriali din 1995.Specializri n :Tribologie ( Universitatea Transilvania 1990), Robotique et

Buletinul AGIR nr. 1/2016 ianuarie-martie 57


CREATIVITATE, INVENTIC, ROBOTIC

Productique (INSTN din Saclay, Frana-1992/1993), etc. Din 2003 este Expert tehnic extrajudiciar i Consultant
certificat de CERTEXPERT Bucureti i A.E.X.E.A. Paris. Activeaz din 1985 la Universitatea Transilvania din
Braov. A publicat: 6 cri, 5 lucrri didactice i peste 200 de articole tiinifice n ar i n strintate.Este autor
sau coautor la 11 brevete de invenie. Este preedintele Filialei Braov a Societii Romne de Robotic ,
vicepreedinte al Filialei AGIR Braov, membru ARoTMM i expert n Robotic al Societii Academice din
Romnia, membru CRIFT-Academia Romn. Este conductor de doctorat n domeniul Ingineriei Industriale.
E-mail: staretu@unitbv.ro

Prof. univ. dr. ing. Laurean BOGDAN


Universitatea Lucian Blaga Sibiu
Este absolvent al Facultii TCM a Universitii Politehnica din Bucureti (1979) i Doctor Inginer n Inginerie
Industrial din 1994. Specializri n: Conceperea unor sisteme de diagnosticare pentru maini-unelte, Universitatea
Lucian Blaga din Sibiu-College of Business and Public Administration Missouri University of Collumbia USA,
Business management partnership ntre Universitatea Lucian Blaga din Sibiu i Universitatea din Missouri-
Columbia, USA. Activeaz din 1982 la Universitatea Lucian Blaga din Sibiu. A publicat: 5 cri, 6 lucrri
didactice i peste 100 de articole tiinifice n ar i n strintate. Este autor a unui brevet de invenie n domeniul
roboilor. Are rezultate remarcabile n coordonarea studenilor la concursurile naionale i internaionale studeneti:
RobotX, Eurobot i RoboTec. Este membru al Societii Romne de Robotic. E-mail: laurean.bogdan@ulbsibiu.ro

58 Buletinul AGIR nr. 1/2016 ianuarie-martie