MECANIC 4. CINEMATICA I DINAMICA MICRILOR RELATIV I ABSOLUT.

4. CINEMATICA I DINAMICA MICRILOR RELATIV I ABSOLUT.

4.1. MICREA RELATIV.

n capitolul 3 am descris micarea unui punct material, aa cum se vede ea dintr-un

sistem de coordonate fix S, i din unul mobil S, care se deplaseaz rectiliniu fa
r r
de S, cu viteza v 1 i acceleraia a1 , i am dedus relaiile dintre vitezele i
acceleraiile msurate din cele dou sisteme de referin. Micarea punctului material
fa de S (fix) am numit-o micare absolut; micarea punctului material fa de S
am denumit-o micare relativ iar micarea lui S fa de S am numit-o micare de
transport. Am artat atunci c micarea absolut (a PM fa de S) = micarea relativ
(a PM fa de S) + micarea de transport (S fa de S), relaie vectorial, valabil
pentru vectorii vitez i acceleraie.
r r r r
Am avut r = r1 + r ' unde prin r1 am notat

vectorul OO' .
r r r r
r = x i + y j + zk este un vector msurat n
r r r r
sistemul S (fix), r1 = x1 i + y 1 j + z1k este de
asemenea msurat de observatorul din S
r r r r
(fix) iar r ' = x ' i '+ y ' j '+ z' k' este msurat de
observatorul din sistemul de referin
mobil, S.

Orientarea versorilor celor dou sisteme de referin nu se modific n timp deoarece

S este fix iar S are doar micare de translaie (se mic rectiliniu fa de S).
r
dr
Calculnd aflm viteza punctului material fa de sistemul fix S (viteza absolut).
dt
r r r
dr dr1 dr ' r r r r
= + v = v 1 + v ' unde v 1 este viteza de transport (viteza cu care se mic
dt dt dt
r
S fa de S) iar v ' este viteza relativ (viteza msurat de observatorul din S).
Derivnd nc o dat, vom avea:

101
MECANIC 4. CINEMATICA I DINAMICA MICRILOR RELATIV I ABSOLUT.

r r r r
a = a1 + a' , unde a1 este acceleraia de transport (acceleraia cu care se mic S fa
r
de S) iar a ' este acceleraia relativ (acceleraia msurat de observatorul din S).
r
Dac F este rezultanta forelor reale (greutate, frecare, reaciuni, tensiuni, alte fore
de interaciune) care acioneaz asupra punctului material, observatorul din sistemul
r r r r
S (fix, deci inerial) va putea scrie. F = ma iar a = F / m .

Presupunem c S se deplaseaz cu vitez constant fa de S (este i el un

SRI).
r r
a1 = 0 (acceleraia de transport este nul) iar a = a' , acceleraia absolut i cea
relativ sunt identice. Fiecare din observatori va putea scrie c acceleraia msurat
r
este raportul dintre rezultanta F a forelor reale i masa corpului (legea a II a lui
r r r r
Newton este valabil in toate SRI). a = F / m , a' = F / m .

Presupunem c S se deplaseaz cu acceleraie constant fa de S (S este un

SRNI).
r r r
n cazul acesta: a = a1 + a' . Adic: dac punctul material asupra cruia acioneaz
r r
forele F se mic cu acceleraia a' (acceleraie relativ) fa de un sistem de
r
referin S care la rndul su se mic cu acceleraia a1 (acceleraie de transport)
r
fa de sistemul fix S atunci acceleraia a a punctului material fa de S (acceleraie
r r r r r r
absolut) este a = a1 + a' . Iar aceast acceleraie a este dat de a = F / m .

Dac, n schimb, vrem s studiem problema din sistemul de referin S, atunci

r r r
acceleraia pe care o msurm este a' = a a1 . Forele reale sunt aceleai, n orice
sistem de referin ne-am. Dac scriem legea a II a lui Newton din sistemul S:
r r r r r r r r
F ' = ma' vedem c ea este valabil F ' = ma' = ma ma1 = F ma1 doar dac pe
r
lng forele reale F , mai adugm o for egal cu minus masa corpului
nmulit cu acceleraia sistemului de referin n care ne-am urcat. Aceast
for, care apare doar cnd studiem micarea din SRNI mai e numit i for de
inerie. Forele de inerie sunt fore fictive, care apar doar pentru ca SR este un
SRNI. Forele de inerie nu sunt de interaciune.

102
MECANIC 4. CINEMATICA I DINAMICA MICRILOR RELATIV I ABSOLUT.

Exemplul 1: S presupunem c corp atrnat de

un fir este n repaus n S. Presupunem c S se
mic accelerat de-a lungul axei y, cu acceleraia
r r
a1 spre dreapta. a1 = a1 j . Cum arat micarea
vzut din cele dou sisteme de referin?

Observator n S:

Forele care acioneaz asupra corpului sunt

greutatea i tensiunea din fir. Corpul este n
r
repaus. a = (0,0,0 ) . Singurele fore sunt pe direcia
z: T mg = 0.

Observator n S.

Observatorul din S (SRNI) vede

pendulul deplasndu-se spre stnga cu
acceleraia a1. Deci acceleraia relativ
r r
a' = a1 j . Dac nu am aduga fore
suplimentare (fore de inerie) nu am
putea s justificm sub aciunea cror
fore se mic pendulul nspre stnga cu
acceleraia a1.

Se observ c forele reale sunt tot

greutatea i tensiunea din fir, care se
anuleaz una pe cealalt pe direcia z
iar pe direcia y nu avem fore reale
care s justifice acceleraia a1 a
pendulului. Avnd n vedere c ne aflm
ntr-un SRNI care se deplaseaz spre
dreapta cu a1, asupra corpului trebuie
s adugm o for de inerie Fi = ma1
orientat spre stnga, i care rezolv
problema.

103
MECANIC 4. CINEMATICA I DINAMICA MICRILOR RELATIV I ABSOLUT.

r r
Vectorial: dac SRNI se deplaseaz cu a1 = a1 j , fora de inerie trebuie s fie
r r r r
Fi = ma1 = ma1 j = ma1 j ' , adic of for ma1 orientat spre stnga, ca n desen.
r r r r r r r r
Putem verifica c a = a1 + a' pentru c a1 = a1 j iar a' = a1 j , de unde a = (0,0,0 ) .

Exemplul 2:

Presupunem c pendul din problema de mai sus se afl ntr-o main care se mic
accelerat cu acceleraia a (cunoscut, acceleraie de transport) de-a lungul direciei y
i c se afl n poziia de echilibru. Ne intereseaz s calculm tensiunea din fir i
unghiul pe care l face firul cu verticala.

S este sistemul fix, n care pendulul se vede micndu-se spre dreapta cu acceleraia
a; S este sistemul de referin care se mic accelerat cu acceleraia a spre dreapta,
n care pendulul se afl n repaus.

Observator n S:

Forele care acioneaz asupra corpului sunt greutatea

i tensiunea din fir. Corpul se mic spre dreapta cu
acceleraia a. Vom avea:

pe direcia z: T cos mg = 0

iar pe y: T sin = ma

T i .

Observator n S.

Suplimentar, n SRNI S mai acioneaz o for de

inerie, egal si de sens contrar cu produsul dintre masa
corpului i acceleraia a a lui S. Acceleraia lui S fiind
orientat nspre dreapta, fora de inerie va fi orientat
nspre stnga. n acest sistem de referin pendulul este
n repaus, a = 0. Vom avea: pe direcia z:

T cos mg = 0 iar pe y:

T sin ma = 0

104
MECANIC 4. CINEMATICA I DINAMICA MICRILOR RELATIV I ABSOLUT.

T i , la fel ca i mai sus.

Se observ c, n funcie de alegerea noastr, dac scriem ecuaiile fa de sistemul

fix vom avea compunere de acceleraii, iar dac scriem ecuaiile fa de sistemul
mobil, acceleraia sistemului mobil dispare din ecuaie ns apare o for de inerie (-
ma) n partea cealalt.

r r r
Cazul n care tim micarea punctului material ( r ' , v ' , a' ) fa de S i micarea
r r r r
lui S fa de S (micare combinat, de translaie ( v 1 i a1 ) i rotaie ( i )) i
vrem s calculm micarea punctului material fa de S.

Rezolvm la fel ca i nainte:

r r r
r = r1 + r ' .
r r r r
r = x i + y j + zk este un vector msurat n sistemul S (fix);
r r r r
r1 = x1 i + y 1 j + z1k este de asemenea msurat de observatorul din S (fix);
r r r r
r ' = x ' i '+ y ' j '+ z' k' este msurat de observatorul din sistemul de referin mobil, S.
Dac S se rotete fa de S, atunci orientarea versorilor lui S nu mai este constant
n timp i vom avea:
r r r
d i ' r r d j ' r r dk ' r r r
= i' , = j' , = k' . Trebuie s inei cont de asta la derivarea lui r '
dt dt dt
r
dr
Calculnd aflm viteza punctului material fa de sistemul fix S (viteza
dt
absolut).
r r r
dr dr1 dr '
= +
dt dt dt
r r r r r
v = v 1 + v '+ r ' .
r r r r r r r
unde v ' este obinut din derivata coordonatelor lui r ' = x ' i '+ y ' j '+ z' k' , iar r ' este
r r r r
obinut din derivarea versorilor lui r ' = x ' i '+ y ' j '+ z' k' . Se observ c la derivarea
unui vector din S obinem dou componente, una din derivarea coordonatelor iar alta
din derivarea versorilor.

105
MECANIC 4. CINEMATICA I DINAMICA MICRILOR RELATIV I ABSOLUT.

r r r r
v ' se numete vitez relativ iar v 1 + r ' se numete vitez de transport.

Am obinu din nou: viteza absolut = viteza relativ + viteza de transport

r
r dv
Derivnd din nou, obinem acceleraia absolut, a = .
dt
r r r r r r& r r r r r
a = a1 + (a'+ v ') + r '+ (v '+ r ') .

regrupnd termenii:
r r r r r r r r r r
a = a1 + a'+2 v '+ r '+ ( r ') .
r r
a1 este acceleraia cu care se mic originea lui S fa de originea lui S; a' este
r r
acceleraia msurat n S (derivata a doua a coordonatelor din S); 2 v ' se
r r
numete acceleraia Coriolis (vezi mai jos); r ' are de obicei rolul unei acceleraii
tangeniale (apare din cauza rotaiei cu vitez unghiular variabil a lui S, fa de S);
r r r
( r ') , vei vedea n probleme, este o acceleraie centripet.

accelerati a absoluta = accelerati a relativa + accelerati a de transport + accelerati a Coriolis

r r r r r r
unde prin acceleraie de transport am indicat termenii a1 + r '+ ( r ') .

Acceleraia Coriolis este o contribuie la acceleraia absolut care apare atunci cnd
r r
punctul material are micare relativ v ' n sistemul S care se rotete cu .
r r
Acceleraia Coriolis este nul dac v ' i sunt paralele.

Originea acceleraiei Coriolis este

uor de intuit, s presupunem c n S
mobilul se mic radial, cu viteza
r
v' constant, ntr-un plan
r
perpendicular pe care este
constant i el: o parte a acceleraiei
r
apare din cauza rotaiei vectorului v '
r
dv ' r r
constant ( = v ' ), iar cealalt
dt

106
MECANIC 4. CINEMATICA I DINAMICA MICRILOR RELATIV I ABSOLUT.

parte din viteza tangenial suplimentar pe care o are punctul material care se
r
deplaseaz de-a lungul razei cu v ' , vezi figura din dreapta. Acceleraia suplimentar
r r r r r
(r '+v ' dt ) - r ' r r
n cel de-al doilea caz este: = v ' , vezi figura.
dt

Exemplul 1: Un corp de mas m prins de un fir ideal este rotit cu vitez unghiular
constant ntr-un plan orizontal, pe o mas, fr frecri. S se calculeze care este
tensiunea din fir. S rezolvm problema dintr-un SR fix, S, i un SR mobil S cu
originea pe axa de rotaie i care se rotete odat cu corpul.

Observator n S:

Observatorul din S vede corpul efectund o

micare circular, cu vitez unghiular constant
(vitez tangenial constant), sub aciunea forei
de greutate, a reaciunii normale i a tensiunii din
fir. Micarea fiind circular cu vitez constant,
acceleraia punctului material ar trebui s fie doar
acceleraie centripet (din cauza variaiei direciei vitezei, acp = v 2 / R = 2R ). S
r r r r r r r r r r r
artm asta: a = a1 + a'+2 v '+ r '+ ( r ') iar a1 = 0, pentru c originea
r
sistemului S nu se mic; a' = 0 pentru c n S punctul material (pm) este n repaus
r r
la distana r fa de origine; 2 v ' = 0 pentru c pm nu are vitez relativ n S;
r r r r r r r r
r ' = 0 pentru c este constant. Rmne: a = ( r ') adic a = acp (dac

efectuai produsele vectoriale vei obine mrimea, direcia i sensul acceleraiei

centripete).

Pe direcia normal: N mg = 0 ;

Pe direcia tangenial, att fora ct i acceleraia sunt nule;

Pe direcia radial: T = macp .

Observator n S:

Observatorul din S (care se rotete odat cu corpul) vede corpul n repaus. Forele
care acioneaz asupra corpului sunt cele trei de dinainte + fora centrifug de inerie

107
MECANIC 4. CINEMATICA I DINAMICA MICRILOR RELATIV I ABSOLUT.

r r r r
m ( r ') = macp , egal i de sens contrar

cu masa corpului nmulit cu acceleraia

centripet. Vom scrie:

Pe direcia normal: N mg = 0 ;

Pe direcia tangenial, att fora ct i acceleraia sunt nule;

Pe direcia radial: T Fcfi = T macp = 0 .

Ecuaiile sunt identice cu cele scrise de observatorul din S. Singura diferen este c
observatorul din S (fix) vede acceleraii (dar nu vede fore de inerie) iar cel din S
vede mai puine acceleraii (dar vede egal mai multe fore de inerie) mutm
termeni dintr-o parte n cealalt a ecuaiei de micare.

Exemplul 2: S presupunem c ntr-un sistem de referin S care se rotete cu

r
viteza unghiular constant se mic un punct material:
r
a) uniform, cu viteza v || .

b) circular cu vitez constant (n S), n sens opus acelor de ceasornic.

c) radial cu vitez constant.

Vrem s gsim viteza i acceleraia absolut.

r
a) uniform, cu viteza v || .
r r r r r
v = v 1 + v '+ r ' . v1 = 0 pentru c originea lui S
r r r r
nu se mic fa de originea lui S. v = v '+ r ' ,
vezi figura. Micarea pm fa de S va fi de
rotaie cu S + translaie de-a lungul axei de
rotaie n S = micare elicoidal.
r r r r r r r r r r
a = a1 + a'+2 v '+ r '+ ( r ') . a1 = 0; a =
0 pentru c pm are o micare cu vitez
r
constant n S; = 0 pentru c este constant;
r r
2 v ' = 0 pentru c cei doi vectori sunt paraleli. Rezult:
r r r r
a = ( r ') = acceleraie centripet.

108
MECANIC 4. CINEMATICA I DINAMICA MICRILOR RELATIV I ABSOLUT.

b) circular cu vitez constant (n S), n

sens opus acelor de ceasornic.
r r r r r
v = v 1 + v '+ r ' . v1 = 0 pentru c originea
lui S nu se mic fa de originea lui S.
r r r r
v = v '+ r ' , vezi figura. Micarea pm fa de S va fi de dubl rotaie: rotaie cu S
+ rotaie n S.
r r r r r r r r r r
a = a1 + a'+2 v '+ r '+ ( r ') . a1 = 0;

v '2
a' = , centripet n S, pentru c pm are o
2r
micare circular cu vitez constant n S;
r r r r
= 0 pentru c este constant; 2 v ' = acor ,
r r r
acceleraia Coriolis; ( r ') o alt
component centripet. Rezult:
r r r r r r r
a = a'+2 v '+ ( r ') . Se observ c toate componentele acceleraiei sunt
centripete.

r
c) radial cu vitez constant v ' (n S).
r r r r r
v = v 1 + v '+ r ' . v1 = 0 pentru c originea
lui S nu se mic fa de originea lui S.
r r r r
v = v '+ r ' , vezi figura. Micarea pm fa
de S va fi o spiral cu o raz care crete
uniform n timp.
r r r r r r r r r r
a = a1 + a'+2 v '+ r '+ ( r ') . a1 = 0;
a' = 0 pentru c n S micarea e rectilinie cu
r r
v ' constant; = 0 pentru c este constant;
r r r
2 v ' = acor este acceleraia Coriolis;
r r r
( r ') o acceleraie centripet.
r r r r r r
a = 2 v '+ ( r ')

109
MECANIC 4. CINEMATICA I DINAMICA MICRILOR RELATIV I ABSOLUT.

Exemplul 3: O furnic pornete din

vrful unui con de deschidere 2 i
se mic uniform pe generatoarea
r
conului, cu viteza v ' . Conul se
rotete uniform n jurul axei sale cu
r
viteza unghiular , constant.
Aflai acceleraia absolut a furnicii.
r r r r r r r r r r
a = a1 + a'+2 v '+ r '+ ( r ') .
r r
a1 = 0; a' = 0 pentru c n S micarea e rectilinie cu v ' constant; = 0 pentru c
r r r r r r
este constant; 2 v ' = acor este acceleraia Coriolis; ( r ') o acceleraie

centripet. S alegem originea lui S la vrful conului.

r r r r r r
a = 2 v '+ ( r ') , vezi figura de mai sus.
r r r
2 v ' = acor este un vector tangent la con, ce are mrimea:

2v ' sin( ) = 2v ' sin .

r r r r r
( r ') este o acceleraie centripet. ( r ') este un vector tangent la con, de
r r r r r r
mrime r ' sin( ) = r ' sin . este perpendicular pe ( r ') , aa c ( r ')

este un vector pe direcie centripet de mrime r ' sin sin( / 2) = 2v ' t sin .
Cele dou componente ale acceleraiei sunt constante iar mrimea acceleraiei
absolute o obinem din teorema lui Pitagora:

a 2 = 42v '2 sin2 + 4v '2 t 2 sin2 iar a = v ' sin 4 + 2t 2

La seminar vom discuta efectele pe care ar trebui s le simim pe Pmnt, din cauza
faptului c pmntul este un sistem de referin neinerial (se rotete n jurul axei
sale):

Verticala terestr i dependena greutii corpurilor de latitudine

Erodarea malului drept al rurilor din emisfera nordic.

Cderea liber a unei pietre; deviaia ei.

Pendulul Foucault: deviaia planului de oscilaie al pendulului.

110