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SISTEMAS ELECTROMECNICOS
CAPTULO 5
2016
1
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Contenido
5 Motores Elctricos Corriente Continua (CC) .............................................................. 3
5.1 Principios de Operacin......................................................................................................... 3
5.1.1 Configuracin Bsica (Mecanismo de DArsonval) ...................................................... 3
5.1.2 Obtencin de Torque Neto en el Motor CC. Solucin por medio de conmutador. ....... 7
5.1.3 Mejoramiento de capacidad incorporando mayor nmero de espiras activas y
conectndolas en serie. Enrollamiento continuo. ...................................................................... 11
5.1.4 Uso de Interpolos ......................................................................................................... 16
5.2 Modelo Electromecnico de Motor CC ............................................................................... 18
5.2.1 Modelo Terico Bsico ................................................................................................ 18
5.2.2 Eficiencia Electromecnica .......................................................................................... 19
5.2.3 Reaccin de Armadura (desviacin modelo terico bsico) ........................................ 20
5.3 Formas de Conexin del Campo Magntico del Estator cuando se usa Bobina ................. 23
5.3.1 Conexin Shunt ............................................................................................................ 23
5.3.2 Conexin Serie ............................................................................................................. 23
5.4 Motor Universal ................................................................................................................... 27
5.5 Control de velocidad en motores elctricos CC .................................................................. 28
5.5.1 Modulacin de Pulsos (PWM) ..................................................................................... 29
5.5.2 Control de Velocidad en Motores CC de imanes permanentes .................................... 30
5.6 Ejemplos Resueltos.............................................................................................................. 33
5.7 Resumen del Captulo .......................................................................................................... 51
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Se puede aprovechar este efecto para convertir energa elctrica en energa mecnica. Nos
interesa particularmente el caso de energa mecnica en forma rotacional por sus mltiples
aplicaciones.
Entonces podemos pensar en una configuracin elemental donde la barra conductora est
forzada a girar alrededor de un eje. El campo magntico es generado por imanes permanentes o por
una bobina. El flujo se establece a travs del estator formado por planchas laminadas, ello para
evitar el efecto de corrientes parsitas. El flujo cierra el circuito atravesando tanto la holgura de aire
entre rotor y estator como el rotor mismo formado tambin por lminas de acero. El rotor sostiene a
las espiras conductoras por las cuales circula corriente elctrica.
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De tal modo que la trayectoria de la barra conductora est contenida en una circunferencia de
radio r, como se muestra en la figura siguiente:
v=r
B T =ilrBcosk
F1=ilxB
= Blvcos
r
F2=qvRxB
F2
F1
Figura 2. Torque sobre una espira
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Se puede demostrar que en la espira giratoria solo contribuyen con torque al eje las barras
que van en sentido longitudinal paralelo al eje, no as las barras en sentido radial. Si la barra
conductora longitudinal se encuentra en una posicin angular cualquiera respecto de la horizontal,
entonces se produce sobre dicha barra una fuerza mecnica y por ende un torque respecto al eje de
rotacin dados por las siguientes expresiones:
F1 ilB j
T ilBr cos k
Vemos que la fuerza sobre la barra conductora es constante si la corriente y el campo
magntico se mantienen constantes. Sin embargo el torque T respecto al eje de rotacin depende de
la posicin , por lo que no es constante.
Un segundo efecto de gran importancia que hay que considerar es que cuando la espira
comienza a girar por efecto del torque, entonces se genera espontneamente una fuerza
electromotriz inducida en la espira. Esta fuerza electromotriz inducida se puede calcular de dos
maneras.
cos
cos cos
Como se trata de dos conductores en la espira que participan en forma activa, entonces tenemos
2 cos
Y como
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2
Entonces llegamos a que
cos cos
La diferencia de potencial que se origina por el giro de la espira, se conoce como contrafuerza
electromotriz, y tiene el efecto de oponerse a la corriente que circula por la espira, y por ende reduce
el torque de salida.
La configuracin anterior no es apta para ser utilizada directamente como motor por motivos
que se explican a continuacin. No obstante, aun as es comnmente utilizada como dispositivo
para medir corrientes en ampermetros analgicos. Se conoce como el mecanismo de DArsonval.
Para ello se incorpora un resorte angular que mantiene a la espira normalmente en un ngulo =0
respecto de la horizontal. Al circular una corriente, la barra se mueve hasta que la deflexin del
resorte angular se equilibra con el torque producido por la corriente. La magnitud de giro de la
espira resulta proporcional a la corriente que circula aunque no de un modo lineal, lo que explica por
qu la escala de lectura de los ampermetros analgicos no es uniforme.
F=ilxB
0
F
Figura 3. Mecanismo de DArsonval
La configuracin anterior no es apropiada para ser utilizada como motor ya que el torque til
al cabo de un giro completo es cero, tal como se aprecia en la siguiente figura donde se ha graficado
el torque T en funcin de la posicin angular :
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TorqueycfemenmotorCCde1espira
1,5
0,5
%delMax
0
0 1 2 3 4 5 6 7
0,5
1,5
Teta[rad]
100%T 100%E
En la prctica, para lograr un motor de corriente continua til, se introducen tres mejoras
constructivas al dispositivo elemental explicado en esta seccin, formado por una espira rotatoria
por donde circula una corriente elctrica ante la presencia de un campo magntico externo.
a) Uso de conmutador y mayor nmero de espiras para obtener torque unidireccional con poco
ripple (oscilaciones)
b) Enrollamiento continuo del rotor para tener todas las espiras activas simultneamente
c) Uso de Interpolos para alinear plano neutro de conmutacin con plano neutro de torque
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v=r
B T=ilrB cos
F=ilxB
=Blv cos
r
carbones
colector (-)
(+)
El colector o conmutador es un anillo que gira solidario al eje del rotor. Est dividido en
segmentos no conductores (en blanco) y segmentos conductores (achurados) conectados
solidariamente a las espiras. Llamaremos delgas a estos segmentos conductores. El voltaje se
entrega a las barras conductoras a travs de carbones fijos al estator sobre los cuales desliza el
colector. Estos carbones se presionan contra el colector a travs de resortes. El colector por su parte
est conectado a las barras a travs de conductores radiales (no se han dibujado por motivos de
claridad), y el circuito elctrico se completa a travs de una barra radial que conecta las barras
longitudinales formando la espira. La polaridad de la espira se invierte en cuanto cruza el eje
vertical en virtud del colector y de este modo la corriente cambia de sentido, lo que a su vez permite
mantener constante el signo del torque durante una vuelta completa. As, con la introduccin de un
colector, el torque a lo largo de una vuelta completa del rotor de una espira se ve de la siguiente
manera:
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Torqueycfemenmotor1espiraycolector
1,5
0,5
%delMax
0
0 1 2 3 4 5 6 7
0,5
1,5
Teta[rad]
100%T 100%E
Se observa en la Figura 6 que el torque es siempre positivo aunque pulsante, lo que se logra
por efecto del colector y la conexin por contacto deslizante a travs de carbones a la fuente de
poder. Sin embargo desde el punto de vista mecnico no es conveniente tener un torque pulsante ya
que el mecanismo conducido sufrira vibraciones que probablemente lo daaran. Para minimizar
este problema se agregan ms subdivisiones en el colector y se incluyen tantas ms espiras.
En la configuracin de la Figura 7 se ha incluido una segunda espira y el colector ha quedado
subdividido en cuatro segmentos no conductores y cuatro segmentos conectados a cada uno de los
extremos de las espiras conductoras. Ntese que ahora cada espira queda energizada durante la
mitad de un giro completo, y se van alternando entre s. Ntese adems que las espiras quedan
energizadas durante la porcin angular en que el torque obtenido es ms alto, es decir para valores
del ngulo en torno a cero.
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B
v=r
F=ilxB
(+) =Blv
(-)
Torqueycfemenmotorccconmltiplesespiras
1,5
0,5
%delMax
0
0 1 2 3 4 5 6 7
0,5
1,5
Teta[rad]
2 cos cos ,
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Y si a la espira le aplicamos un voltaje externo a travs de carbones por los que desliza el colector
tenemos por Kirchoff la siguiente ecuacin
cos
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2
3
1
x
x
4
(-) (+)
2
x
x
2
3
1
Figura 10. El patrn de circulacin de corriente para el ngulo de la espira 1 como referencia. La corriente
tiene el mismo sentido de circulacin a cada lado del eje de simetra vertical (plano neutro de conmutacin).
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(-) (+)
Figura 11. Se muestra el patrn de circulacin de corriente para el ngulo de la espira 1. La corriente tiene el
mismo sentido de circulacin a cada lado del eje de simetra vertical. Sin embargo, la espira 1 y 3 estn inactivas pues el
voltaje entre sus extremos es nulo mientras se atraviesa por esta posicin singular.
- +
Figura 12. Se observa el patrn de circulacin de corriente para el ngulo de la espira 1. La corriente tiene el
mismo sentido de circulacin a cada lado del eje de simetra vertical. Ntese que el sentido de circulacin de las espiras
1 y 3 se invirti, respecto del caso , y por ende se mantiene el sentido del torque, con lo que se logra un
funcionamiento continuo del motor.
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Figura 15. Diagrama esquemtico del motor CC mostrando una espira del enrollamiento continuo
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5.1.4 Uso de Interpolos
Cuando la corriente que circula por el rotor es grande, el campo magntico generado por la
corriente que circula por las espiras (B rotor) distorsiona el campo magntico generado por los
imanes (B estator), de modo que el plano neutro de conmutacin elctrica ya no es perpendicular al
campo magntico resultante. En otras palabras el plano neutro de conmutacin elctrica ya no
coincide con el plano neutro de torque. Por esta razn las espiras contribuyen con torque negativo
durante parte del ciclo de rotacin. Esto se muestra esquemticamente en la figura siguiente.
B rotor
B resultante
B estator
- +
Plano neutro de
torque efectivo
Plano neutro de
corriente y torque
ideal
Figura 16. Rotacin del plano neutro de torque respecto del plano neutro de conmutacin.
Para corregir este problema, en motores de CC de altas prestaciones se introducen bobinas a 90 del
campo magntico del estator (B estator), llamadas interpolos. El objeto de estas bobinas es anular el
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campo magntico generado por el rotor (espiras), de modo que el plano neutro de conmutacin
elctrica coincida con el plano neutro de torque. En la figura siguiente se muestra como el plano
neutro de torque es reposicionado mediante las bobinas interpolo. Cuando estos planos no
coinciden, adems de la contribucin negativa de torque en partes del ciclo, se producen problemas
de arco elctrico en el conmutador.
Bobina
Interpolo
B interpolo B rotor
B estator B resultante
- +
Plano
neutro de
corriente y Plano
torque ideal neutro
de
torque
efectivo
Figura 17. Alineamiento de plano neutro de conmutacin y plano neutro de torque mediante el uso de interpolos
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Ra
i
V
=K Text
J c
T=Ki
V K M ia Ra 1
K ia J M c M Text
donde
V PWM * voltaje batera Volts
K constante geomtrica del motor
Flujo Magntico [Weber]
Velocidad angular del rotor rad/s
M
i a Corriente de Armadura amp
R a Resistenci a de Armadura ohm
TM Torque del Motor Nm
Pero
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Luego
0
Entonces
0
Se obtiene que
Y tambin
2 2 4
Se puede apreciar a partir de las ecuaciones anteriores que el valor de determina la mxima
velocidad y mximo torque. Por lo tanto para aplicaciones especficas los motores se disean
variando el valor de con el objeto de alcanzar magnitudes de velocidad y torque deseadas, lo
cual se logra sin sacrificar potencia.
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La forma de la curva de potencia de salida es una parbola inversa en funcin del torque opuesto al
giro del motor. Por otra parte la potencia elctrica de entrada es:
Por lo tanto, la eficiencia de conversin electromecnica decae linealmente con el torque de salida
del motor. La eficiencia a mxima potencia es:
1 1
2
1
1 0,5
2
Con respecto al modelo anterior es necesario hacer la salvedad que en la prctica pueden existir
desviaciones significativas puesto que principalmente por razones econmicas se hace operar a los
motores tanto CC como otros tipos, en condiciones de saturacin del flujo magntico en el fierro.
Es decir que cuando el motor opera con altas corrientes de armadura en este caso el valor de K
tiende a disminuir proporcionalmente al aumento de la corriente. En la tabla siguiente se muestra el
comportamiento de K medido para un motor DC de imanes permanentes que posee una resistencia
de armadura Ra=0,5 [ohm]. Este motor est conectado a la salida con un reductor de N=5.
Obsrvese tambin que el voltaje de entrada al motor disminuye en funcin de la corriente de
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armadura, y este efecto se explica por la existencia de una resistencia interna RB en la batera de
plomo-cido de 24 volts nominal empleada.
Corriente
Armadura[A] RPM Voltaje[V] =KV
3,0 3.400 24,95 23,45 0,0659
4,7 3.285 24,60 22,25 0,0647
7,0 3.215 24,60 21,10 0,0627
9,7 3.110 24,45 19,60 0,0602
15,3 2.905 24,13 16,48 0,0542
30,0 2.450 23,05 8,05 0,0314
22,0 2.700 23,00 12,00 0,0424
35,0 2.200 22,70 5,20 0,0226
40,0 2.100 22,25 2,25 0,0102
VariacindeK porefectoarmadura
0,0700
0,0600
y=2E05x2 0,0007x+0,0683
0,0500
K 0,0400
[Nm/A] 0,0300
Kfi
0,0200
0,0100 Polinmica(Kfi)
0,0000
0,0 10,0 20,0 30,0 40,0 50,0
CorrienteArmadura
[A]
El efecto de disminucin del K produce el siguiente comportamiento del Torque del motor, que se
aparta de un modelo ideal donde el valor de K se mantiene constante.
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EfectodeReaccindeArmaduraenel
Torque
2,0000
1,8000
1,6000
y=0,0511x+0,0649
1,4000
1,2000
Torque
Torque[Nm]
1,0000
Ideal[Nm]
0,8000
0,6000 Polinmica(Torque[Nm])
0,4000 Lineal(Ideal[Nm])
0,2000
0,0000
0,0 10,0 20,0 30,0 40,0 50,0
CorrientedeArmadura[A]
La capacidad mecnica efectiva del motor resulta en este caso como se muestra en el grfico a
continuacin.
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Consiste en generar el campo magntico del estator mediante una bobina en paralelo con el
circuito del rotor, tal como se aprecia en la siguiente figura.
Esta conexin de realiza conectando la bobina de campo en serie con el enrollamiento del
rotor, con lo cual se logran grandes torques de partida, ya que al aumentar la corriente de armadura,
lo que hace aumentar a su vez la fuerza del campo, con lo que el torque aumenta an ms que en el
caso de la conexin shunt.
23
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Ra
ia
iF
V
Text
RF
J c
=K T=Ki
Figura 20. Circuito Motor CC con campo por conexin en serie (Motor Universal)
En el caso del motor en serie el campo magntico generado por el estator depende de la
misma corriente de armadura, ya que tenemos que:
Pero en este caso con bobina de campo en serie con la armadura tenemos,
Luego
Esto quiere decir que un motor CC con corriente de campo conectada en serie es capaz de
producir un gran torque de partida. A la partida del sistema, la velocidad de rotacin del motor es
cero, y por lo tanto la corriente de armadura al partir ser muy alta, ya que no hay fem inducida
que limite . Por ende, se puede obtener un torque de muy alta magnitud, dado que el
torque es proporcional al cuadrado de .
24
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Luego,
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0
Es decir
1
0
2
1
4
Luego la Potencia mxima es
1
4 4
Ejemplo 5-1
Desarrolle la ecuacin del movimiento para un vehculo de masa M con 4 ruedas de masa m y radio
R, traccionado por un motor CC con campo conectado en serie.
T_M, _M
R, m
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Solucin
Desde el punto de vista mecnico, la ecuacin del movimiento es:
La inercia equivalente es :
3
4
2
3
4
2
3
4
2
3
4
2
La ecuacin anterior es una ecuacin diferencial lineal de primer orden, cuya solucin es
1
Donde
3
4
2
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tambin cambia el sentido de la corriente en la bobina de campo, invirtindose el sentido del campo
magntico al mismo tiempo. Por ello el signo de torque se mantiene positivo, aunque cambie el
sentido de la corriente. El circuito del motor entonces se puede modelar como en la figura siguiente:
Ra
=K
V cos t
Rf T=Ki
ia Jr c T ext
Por lo tanto las seales en el circuito tendrn la siguiente forma (en el rango lineal)
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Existen dos formas de control de velocidad de motores CC comnmente usadas. La primera
es aplicable a motores con campo generado por bobina, y consiste en controlar la corriente que
circula por la bobina. De esta manera se controla el K del motor, y por ende se puede variar la
velocidad de operacin para una carga dada, ya que la velocidad del motor queda determinada por el
valor efectivo de K. Esta forma de control se conoce como Control de Velocidad por Corriente de
Campo. No es aplicable a motores CC con campo obtenido por imn permanente, ya que el campo
magntico en este caso es fijo y no se puede cambiar.
La segunda forma de control es a travs del control de la corriente de armadura. En este caso
el esquema de control consiste en mantener la corriente de armadura mediante la pulsacin del
voltaje de alimentacin. Esta forma se conoce como Control de Velocidad por Corriente de
Armadura, o tambin control PWM (Pulse Width Modulation o Modulacin de Pulsos), que es la
forma ms comn de implementarlo. Explicaremos este esquema de control a continuacin.
V i_armadura
T_on
T_off
t[seg]
100
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Una PWM de 100% indica que la fuente de voltaje est permanentemente conectada. Por
otra parte una PWM de 0% indica que la fuente de voltaje est permanentemente desconectada.
Valores intermedios de la PWM permiten operar como si el voltaje aplicado fuera la fraccin
correspondiente del voltaje mximo. Es decir una PWM de 75% por ejemplo, equivale a aplicar un
voltaje continuo de 0,75 al motor.
Ejemplo 5-2
Un motor de CC con imanes permanentes se modula a 5 KHz con un voltaje de alimentacin de
12V. Si el del motor es 0,05, cual debern ser los valores del duty-cycle para alcanzar una
velocidad de alrededor de 1800 rpm sin carga.
Solucin:
Tenemos
1
0,0002
5000
12
100% 240
0,05
1.800 2 60
0,7854
240
0,7854 0,0002 0,00015708
0,0002 0,00015708 4,292 5
a) Control de Velocidad Unidireccional por PWM a lazo abierto. Significa que no hay
realimentacin para corregir el error respecto a una velocidad precisa.
i
V
D
C
B
S
E
iBE
30
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Se puede realizar un control de velocidad unidireccional de motores DC con campo generado
por imanes permanentes o con bobina de campo conectada en paralelo, de acuerdo al circuito de la
figura anterior. El transistor BJT permite o cierra el paso de la corriente entre colector y emisor en
forma alternativa activado por la corriente de base generada a travs de un circuito apropiado. Este
transistor se debe operar completamente abierto o completamente en corto circuito. Para esto ltimo
es necesario saturar el transistor de modo que la potencia disipada en el propio transistor sea
mnima. La corriente de saturacin necesaria para saturar el transistor depende de la corriente que
circula entre el colector y emisor de acuerdo a las caractersticas del transistor. Tambin se puede
usar un transistor de potencia MOSFET o IGBT, con lo que se puede pulsar el transistor con un
voltaje.
La modulacin de pulsos (PWM) consiste en pulsar la corriente de base con una frecuencia
fija variando la proporcin de tiempo encendido versus apagado, y de este modo se obtiene una
variacin de velocidad.
El diodo del circuito acta mientras el transistor mantiene cerrado el paso de la corriente de
colector, permitiendo recircular la corriente por el motor. Mientras dura la desconexin del
transistor, la corriente del motor disminuye paulatinamente disipndose en la resistencia del propio
motor.
La presencia del diodo impide que se generen voltajes excesivos por efecto de la
desactivacin del transistor, que pueden daar el transistor al sobrepasar el mximo voltaje de
bloqueo, y tambin daar el devanado del motor.
V
D
i
(b)
(a)
Figura 25. Corriente en con transistor saturado (a) y bloqueado (abierto) (b)
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V
C C
B B
FWD
REV
E E
C C
B B
E E
FWD
PWM
REV
V
V
i i
(b)
(a
Figura 27. Circuito H con transistores en direccin Clockwise (por ejemplo) saturados (a) y bloqueados
(abiertos) (b)
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En un sentido de giro los transistores estn activados por ejemplo como se ilustra en la Figura
27. Se logra entonces que la direccin de corriente tenga un sentido determinado. La modulacin
de pulsos a su vez hace que durante parte del tiempo la corriente circule como en (a), y el resto del
tiempo que recircule como en (b), de modo que el voltaje efectivo aplicado al motor es la fraccin
PWM del voltaje nominal de la fuente externa.
Esta es otra forma usada para el control bidireccional de velocidad en motores de CC. Tiene
la desventaja que requiere fuente de voltaje negativa.
Ejemplo 5-3
r p2
Mg
33
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4
Es necesario que
Ejemplo 5-4
Un vehculo con traccin por motor elctrico de CC sube por una pendiente como se muestra en la
figura. a) A qu velocidad sube el vehculo por la pendiente? b) Determine el valor de la
reduccin de trasmisin que har que el vehculo suba a mxima velocidad por la pendiente.
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Solucin
sin
La relacin entre la velocidad v del vehculo y la velocidad angular del motor elctrico est dada por
Las ecuaciones que rigen el comportamiento del motor en rgimen permanente son
La curva de es entonces
35
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Por lo tanto la velocidad que alcanza el vehculo para subir es:
Por lo tanto
1 1
2 0
1
2
Pero sabemos que el Torque de motor en potencia mxima est dado por:
1
2
Esto nos indica que para obtener la mxima velocidad del vehculo se debe operar el motor en el
punto de potencia mxima, de este modo se aprovechar la capacidad del motor en forma ptima.
Ejemplo 5-5
a) La potencia mxima
b) La eficiencia mxima
c) La potencia en el punto de eficiencia mxima
Solucin
a) Tenemos
Luego
36
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_ 12 0,1 0,5
0,04658
2
2450
60
12 0,04658
1,18
0,5
_ 0,04658 0,1
Entonces
12 12 12
0,004658 72 0,6
4 2 4 0,5 2 0,0458
71,4
71,4 71,4
0,4958
12
12 12
2 2 0,5
b)
2
0
0,004658 12
1,549
0,04658 0,5
12 1,549 0,5
0,04658 1,549 0,004658
0,04658
1,549 0,8751
12 1,549
c)
0,8751 12 1,549 16,26
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Ejemplo 5-6
Un motor de CC con campo generado por imanes permanentes posee un 0,05 y una
resistencia 0,25. Se alimenta con un voltaje de 24V. Si el rotor pesa 5 kg y tiene un dimetro
de 100 mm, estime,
Solucin
a)
La velocidad de rgimen sin carga es
24
480 /
0,05
b)
Las ecuaciones que rigen la dinmica del motor son las siguientes
Eliminando obtenemos
Re-arreglando tenemos
38
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donde
1 1
5 0,05 0,00625
2 2
480 1 ,
Ejemplo 5-7
Cul es la aceleracin y corriente en el instante de partida de un motor CC e imanes permanentes
que posee un 0,075 y una resistencia 0,4. Se alimenta con un voltaje de 48V, el rotor
pesa 10 kg y tiene un dimetro de 150 mm, y la carga de trabajo constante es 2 .
1 1
10 0,075 0,028125
2 2
48
120
0,4
0,075 120 9
9 2
248,9
0,028125
Ejemplo 5-8
El sistema de la figura representa un sistema electromecnico para levantar peso. Consiste en un
motor elctrico CC conectado a un reductor de engranajes de dientes rectos. La salida del reductor
est conectada a un dispositivo de tuerca-tornillo que transforma el movimiento rotatorio en
movimiento lineal. El tornillo posee un paso p. Estime el tiempo que demora el sistema en levantar
la carga M una altura de 1 metro.
39
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Solucin
Desde el punto de vista mecnico formularemos la ecuacin que rige el movimiento a travs de la
ecuacin de Lagrange para y.
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Con
Tenemos
1 1 1
2 2 2
Luego
1 4 4 1
2 2
Derivando obtenemos
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2
2
2
Remplazando en la ecuacin de circuito elctrico tenemos
1
1
2
El tiempo que se demora en recorrer 1 metro es el tiempo que se demora el motor en girar
2
1
2
1
Ejemplo 5-9
Solucin
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Luego, la velocidad sin carga del motor con el nuevo enrollamiento est dado por:
4
4
La velocidad sin carga del motor con el nuevo enrollamiento es 4 veces la velocidad sin carga
original.
Ejemplo 5-10
Un vehculo a traccin elctrica est configurado con un motor idntico de CC con campo generado
por imanes permanentes en cada rueda trasera. Los motores se conectan en serie. Si cada motor
posee un 0,12, 0,1 y el vehculo pesa 250 kg, qu velocidad alcanza en una subida larga
con un 10% de pendiente, y se alimenta con una batera de 48V. El motor est conectado
directamente a la rueda del vehculo de 18 de dimetro.
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Solucin
Si los motores estn conectados en serie la corriente que pasa por cada uno es la misma.
Elctricamente tenemos
Asumimos que el vehculo describe una trayectoria en lnea recta, por lo tanto
Por lo tanto
2 2
2
sin tan 0,1
Entonces
250 9,8 18 0,0254 2
sin tan 0,1 0,0995 232,2
2 2 0,12
2 48 2 232,2 0,1
6,5 /
2 2 0,12
Ejemplo 5-11
Una bicicleta a traccin elctrica est configurada con un motor de CC con campo generado por
imanes permanentes en cada rueda. Los motores se conectan en forma independiente cada uno a
una batera de 48V. El motor trasero posee un 0,12 0,1 y el motor trasero un
0,05 0,05. La bicicleta y conductor juntos pesan 100 kg. a) Qu velocidad
alcanza en una subida larga con un 20% de pendiente, y b) Cunta potencia entrega cada motor?
Cada motor est conectado directamente a una rueda de aro 26.
Solucin
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Luego
1 1
20 6,944 560
37,13
26,29
y
26,29 0,1
48
0,12
217,43
0,12
Ejemplo5-12
Un motor elctrico de CC con campo generado por bobina tiene los siguientes parmetros conectado
en shunt: 0,15, 0,1 0,25. Compare el Torque de stall que se obtiene
cuando el campo se conecta en shunt con el que se obtiene conectando el campo en serie. El voltaje
disponible es 24 V.
Solucin
En conexin shunt tenemos
24
96
0,25
24
_ 0,15 36
0,1
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24
_ 160 /
0,15
Ahora en el caso de conexin en serie asumiendo que la saturacin del circuito magntico es leve
tenemos:
0,15
1,56 10
96
24
_ 68,6
0,1 0,25
Luego
_ 0
Ejemplo 5-13
Se usan 2 winches diferentes para levantar simultneamente un peso de 1.000 kg. Cada winche est
traccionado por un motor de CC con campo generado por bobina conectada en serie. Los
parmetros del primer winche son 0,0015, 0,4, 48, 100, 0,3, y
para el segundo motor son 0,0020, 0,5, 48, 120, 0,25.
Determine
a) El mximo peso que se puede levantar
b) La velocidad de izamiento de equilibrio
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Solucin
En la partida la velocidad de ambos motores es cero, y por lo tanto cada motor entrega torque de
stall, por lo tanto
48 48
0,0015 100 0,002 120
0,4 0,5
7200 8847,4 16047,36
0,3 0,25
En rgimen permanente la velocidad de ambos motores debe ser igual si la velocidad de equilibrio
es menor a la velocidad sin carga de ambos motores.
Ejemplo 5-14
En la figura un motor de CC con bobina de campo conectada en serie, arrastra un objeto pesado.
Obtenga
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a) Aceleracin de Partida del bloque
b) Corriente de Partida
c) Potencia Mecnica de Rgimen Permanente
d) Potencia Elctrica de Rgimen Permanente
V m 48
R a+R f 0,6
m rotor 10
m tambor 50
N 50
K 0,01
r T 0,25
r m 0,05
Tenemos que en la partida los cuerpos estn en reposo, de modo que la velocidad del motor es cero,
que es la condicin de stall. Luego para un motor de CC con bobina de campo en serie tenemos:
48
_ 80
0,6
_ 0,01 80 64
Por lo tanto,
48
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64 49
198,3 /
0,075625
49
70
0,01
48 70 0,6
8,57
0,01 70
La potencia elctrica es
48 70 3360
La potencia mecnica es
49 8,57 420
Ejemplo 5-15
Un carro de ferrocarril se usa para trasladar carga pesada al interior de una nave industrial. El carro
de ferrocarril es tirado por un cable conectado a un motor con tambor para enrollar el cable. El
motor es de CC con imanes permanentes para el campo magntico. Si el carro se mueve sobre un
plano, y el coeficiente de rodadura es muy pequeo entonces
a) deduzca una expresin para estimar el tiempo que se demora en adquirir 0.99 x la mxima
velocidad. Asuma los siguientes valores:
b) Considera usted que el motor empleado es el adecuado, si es que la distancia del recorrido es de
40 metros. Qu porcentaje de la velocidad mxima se alcanza a desarrollar en el trayecto? El
motor est diseado para trabajar de manera ptima al 85% de la velocidad sin carga. Considere que
los motores se disean para operar en rgimen permanente al 80%-90% de la velocidad sin carga y
de este modo tener un rendimiento entre el 85% y 95% y una mxima vida til.
Solucin
Luego
20.000 100.000 0,3
100
1,08
1,08 1,08
2,7
0,4
Por lo tanto si
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Remplazando obtenemos
2,7 60
0,216 0,4 60
1,852 , ln 0,01
, 2,48
b) Calculamos el tiempo mnimo posible para recorrer los 40 metros considerando una velocidad
constante de rgimen permanente durante todo el trayecto
150 0,3 , ,
1 0,45 1
100
Obtenemos el tiempo que se demorara el carro en recorrer los 40 metros a velocidad de rgimen
permanente,
40
88, 9
0,45
Es decir el motor est la mayor parte del tiempo con carga igual a cero ya que se demora
aproximadamente 2,89 segundos en llegar a rgimen permanente y el resto del ciclo (que demora
como mnimo 88,9 segundos) trabaja sin carga, es decir del orden de:
2,89
% 100 3,25%
88,9
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Un componente clave en el motor CC es el colector, una pieza montada en el eje del rotor,
que permite conmutar el sentido de la corriente que circula por las barras del rotor con el
objeto de mantener un torque unidireccional en todo momento. El colector se conecta a los
polos de la batera mediante contactos deslizantes, usualmente dos bloques de carbono, ya
que este material reduce el torque de friccin y permite un buen contacto elctrico.
El campo magntico en el motor CC se obtiene o por imanes permanentes o por una bobina
elctrica.
En el caso de usar una bobina para obtener el campo magntico, sta se puede conectar en
paralelo con la armadura (conexin shunt) o en serie. En el primer caso (shunt) se obtiene
un comportamiento lineal del motor , mientras que en el segundo caso se
obtiene un comportamiento donde se puede obtener mayor magnitud de torque.
No obstante cuando el torque es alto, y por ende la corriente tambin, el campo magntico se
satura, y el motor ya no se comporta linealmente, perdiendo velocidad a una mayor tasa
Un motor CC puede funcionar alimentado con un voltaje alterno. Estos motores poseen una
inductancia propia poco significativa, de modo que al cambiar la polaridad de alimentacin
al motor cambia el sentido de circulacin de la corriente pero al mismo tiempo cambia la
direccin del campo magntico, de modo que el sentido del torque no cambia. Por esta
razn el motor con campo conectado en serie tambin se conoce como motor universal pues
puede funcionar tanto con alimentacin de voltaje continuo como alterno.
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