Conceptos Basicos 2013 PDF

Tabla de Cntenido
INSTITUTO TECNOLGICO DE VERACRUZ
MECANISMOS
Conceptos bsicos de los
mecanismos
Rolando Maroo Rodrguez
2013
D E PMaroo
Rolando A R T Rodrguez
AMEN TO DE METAL-MECNICA 1
Tabla de Contenido
T ABLA DE CONTENIDO
Conceptos Fundamentales ................................................................................................. 5
Definicin de Mquina ................................................................................................... 5
Clasificacin de las mquinas ......................................................................................... 6
Eslabn ........................................................................................................................... 7
Tipos de Movimientos ...................................................................................................... 10
Pares Cinemticos ............................................................................................................ 13
Cadena cinemtica ........................................................................................................... 17
Definicin de Mecanismo ................................................................................................. 18
Representacin cinemtica de mecanismos .................................................................... 19
Clasificacin de los Mecanismos ...................................................................................... 23
Diferencia entre mecanismos y mquina ......................................................................... 23
Movilidad de un Mecanismo ............................................................................................ 24
Ecuacin de Gruebler ....................................................................................................... 25
Paradojas en los mecanismos........................................................................................... 26
Transmisin del Movimiento ............................................................................................ 27
Mecanismo Articulado de Cuatro Barras ......................................................................... 31
Inversin cinemtica......................................................................................................... 32
Mecanismos Diversos ....................................................................................................... 32
Mecanismos de retorno rpido .................................................................................... 32
Mecanismos de lnea recta ........................................................................................... 35
Pantgrafo .................................................................................................................... 36
Historia de la Cinemtica .................................................................................................. 36
La Antigudad ............................................................................................................... 36
La Edad Media .............................................................................................................. 39
El Renacimiento ............................................................................................................ 39
En el Siglo XVII .............................................................................................................. 43
Rolando Maroo Rodrguez 3

Conceptos bsicos de los mecanismos
En el Siglo XVIII ............................................................................................................. 44

En el Siglo XIX ................................................................................................................ 45
Bibliografa ........................................................................................................................ 49
Rolando Maroo Rodrguez

C ONCEPTOS F UNDAMENTALES
La Cinemtica es la parte de la Mecnica Clsica que estudia las
leyes del movimiento sin considerar las fuerzas o causas necesarias
para producirlo. As que puede decirse que la cinemtica se limita a
estudiar la trayectoria del movimiento como una funcin del
tiempo.
En la cinemtica se utiliza un sistema de coordenadas para describir

las trayectorias y se le llama sistema de referencia. Este concepto es
fundamental. La velocidad es la razn de cambio de la posicin;
mientras que la aceleracin es la razn de cambio de la velocidad.
La velocidad y la aceleracin son las dos principales cantidades que
describen cmo cambia la posicin de una partcula o cuerpo en
funcin del tiempo.
Por su parte la Cintica es aquella parte de la Mecnica que estudia

las fuerzas en los sistemas en movimiento.
D E FI N I CI N D E M Q UI N A
Aun cuando prcticamente todas las personas usan cotidianamente
un gran nmero de mquinas, pocos son los que pueden definir con
claridad lo que se puede entender por mquina. Ni siquiera los
especialistas han llegado a una definicin clara y nica de este
concepto, debido, entre otras razones, a su gran complejidad y a los
diferentes enfoques que se le pueden dar a la propia mquina.
El diccionario de la Real Academia Espaola de la Lengua define

mquina como cualquier artificio que sirve para aprovechar, dirigir
o regular la accin de una fuerza. Segn Rouleaux, mquina es
una combinacin de slidos resistentes, dispuestos de manera que
obligan a las fuerzas de la naturaleza a efectuar un trabajo,
producindose ciertos movimientos respuesta en funcin de
movimientos de entrada ejecutados y previstos. Otra definicin
parecida a la de Rouleaux es que mquina es un mecanismo o
conjunto de mecanismos que transmiten fuerza desde una fuente
de energa hasta la resistencia que se debe vencer.
Modernamente la mquina se considera el resultado de un diseo

(de una construccin) en el que intervienen dos grupos de factores:

unos de naturaleza puramente mecnica (las piezas y los

mecanismos que la constituyen) y otros de naturaleza no mecnica
(esttica, mercados, impacto social, rgimen poltico imperante,
etc.). Ambos conjuntos de factores hacen que las mquinas
modernas adquieran diversas configuraciones y caractersticas
segn el entorno sociopoltico y econmico en el que se disean,
construyen y utilizan.
Un ejemplo tpico de mquina es el motor de combustin interna

mostrado en la Figura 1.
F IGURA 1. M OTOR DE COMBUSTIN INTERNA .
C L A SI FI C A CI N D E L AS M Q UI N A S
Una mquina simple es un mecanismo o conjunto de mecanismos
que que transforman una fuerza aplicada en otra saliente, habiendo
modificado la magnitud de la fuerza, su direccin, su sentido o una
combinacin de ellas.
Las mquinas simples son aquellas que en un solo paso realizan su

tarea y se clasifican como:
Palanca. Es una barra rgida con un punto de apoyo, a la que se

aplica una fuerza y que, girando sobre el punto de apoyo, vence una
resistencia. Se cumple la conservacin de la energa y, por tanto, la

fuerza aplicada por su espacio recorrido ha de ser igual a la fuerza

de resistencia por su espacio recorrido.
Polea: Una polea simple transforma el sentido de la fuerza;

aplicando una fuerza descendente se consigue una fuerza
ascendente. El valor de la fuerza aplicada y la resultante son iguales,
pero de sentido opuesto.
Cua: Transforma una fuerza vertical en dos horizontales

antagonistas. El ngulo de la cua determina la proporcin entre las
fuerzas aplicada y resultante, de un modo parecido al plano
inclinado.
Plano Inclinado: En un plano inclinado se aplica una fuerza segn el

plano inclinado, para vencer la resistencia vertical del peso del
objeto a levantar. Dada la conservacin de la energa, cuando el
ngulo del plano inclinado es ms pequeo se puede levantar ms
peso con una misma fuerza aplicada pero, a cambio, la distancia a
recorrer ser mayor.
Torno: Se denomina torno a un conjunto de mquinas herramientas

que permiten mecanizar piezas de forma geomtrica de revolucin.
Estas mquinas-herramienta operan haciendo girar la pieza a
mecanizar mientras una o varias herramientas de corte son
empujadas en un movimiento regulado de avance contra la
superficie de la pieza, cortando la viruta de acuerdo con las
condiciones tecnolgicas de mecanizado adecuadas.
Polipasto: La proporcin es distinta a la polea, pero se conserva

igualmente la energa.
Por otro lado, las mquinas compuestas pueden utilizar una

cantidad de pasos que supera ampliamente la deduccin de
cualquier persona y slo aquellos que se dedican a construirla o
estudiarla pueden entender su complejo funcionamiento.
E SL A B N
Un eslabn es un cuerpo rgido que tiene dos o ms pares o
elementos de conexin por medio de los cuales se puede conectar

a otros cuerpos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. Los

puntos por donde un eslabn se conecta a otro se llaman nodos.
Por lo general un eslabn es un miembro rgido que tiene en ambos
extremos la posibilidad de conectarse a otros dos eslabones. Sin
embargo, esto se puede extender a tres, cuatro o incluso ms
conexiones, como se muestra en la Figura 2 y no necesariamente
sern piezas rectas, como se observa en la misma figura.
(a) (b) (c)
F IGURA 2. D IFERENTES TIPOS DE ESLABONES .
Incluso pueden tener ms elementos de conexin, como se muestra

en la Figura 3, en donde aparece un motor de combustin en
estrella, que suele utilizarse en los aviones de hlice por el ahorro
de espacio. En este motor la biela maestra se conecta con las otras
cuatro bielas secundarias y al cigeal, as que posee cinco
conexiones.
Biela maestra
Biela secundaria
Pistn
F IGURA 3. M OTOR DE COMBUSTIN EN ESTRELLA .

Existen varios tipos de eslabones que por realizar una funcin

especial reciben un nombre especfico como se muestra a
continuacin.
Eslabn fijo o bastidor. Es aquel que se encuentra unido firmemente

al marco de referencia y por lo tanto no se mueve. Usualmente se le
realza con algn tipo de rayado o sombreado. Se le reconoce
fcilmente ya que es el nico eslabn que muestra explcitamente
slo una junta o unin, como se muestra en la Figura 4.
2 4
Eslabn fijo
1 1
F IGURA 4. E SLABN FIJO O BASTID OR .
Manivela. Es un eslabn que puede realizar una rotacin completa

sobre una de sus uniones, no necesariamente respecto al eslabn
fijo. En la Figura 5 la manivela es la salida hacia el eje motriz del
motor.
Manivela
Acoplador
F IGURA 5. E SLABONES MANIVELA Y ACOPLADOR .
Acoplador. Es el eslabn que se conecta en sus extremos con otros

eslabones que presentan movimiento. Normalmente presenta
movimientos de traslacin y rotacin simultneamente, como se
muestra en la Figura 5.

Oscilador. Eslabn que presenta un movimiento angular alternativo,

sin llegar a realizar una revolucin completa. El ejemplo ms comn
son las plumillas limpiadoras de un parabrisas de auto.
Corredera. Eslabn que realiza un movimiento alternativo sobre una

gua, la cual puede ser recta o curva. En la Figura 6 se presentan dos
ejemplos de correderas sobre guas rectas y uno sobre guas curvas.
Corredera
Corredera
F IGURA 6. E JEMPLOS DE ESLABONES CORREDERAS .
T IPOS DE M OVIMIENTOS
En el estudio de los mecanismos es necesario definir los distintos
tipos de movimientos producidos por ellos.
Un cuerpo rgido libre de moverse en un marco de referencia

tendr, por lo general, un movimiento complejo, el cual es una
combinacin de rotacin y traslacin. En el espacio tri-dimensional,
puede haber rotacin alrededor de cualquier eje (cualquier eje que
se establezca o alrededor de uno los tres ejes principales) y
simultneamente traslacin, la cual puede resolverse en
componentes sobre los tres ejes. En el plano, o espacio bi-
dimensional, el movimiento complejo se convierte en una
combinacin de rotacin sobre un eje (perpendicular al plano) y
tambin traslacin que se resuelve en componentes a lo largo de los
dos ejes del plano.
Con estas ideas en mente se pueden establecer los siguientes tipos

de movimientos.
Movimiento plano

Traslacin. Cuando un cuerpo rgido se mueve en tal forma que la

posicin de cada lnea recta del cuerpo es paralela a todas sus otras
posiciones, el cuerpo tiene movimiento de traslacin.
Traslacin rectilnea. La Figura 7 muestra la traslacin

rectilnea, en donde todos los puntos del cuerpo se mueven en
trayectorias de lneas rectas paralelas.
Traslacin
rectilnea
F IGURA 7. T RASLACIN RECTILNEA .
Cuando el cuerpo se mueve hacia atrs y hacia delante en esta

forma, se dice que tiene un movimiento reciprocante, como se
muestra en la Figura 8, en que la corredera 4 tiene un movimiento
reciprocante entre los lmites B y B, estos dos puntos se conocen
como posiciones extremas del mecanismo, ya que la corredera no
puede ir ms all de ellos..
Movimiento
3 rectilneo
k 2
4
1 B 1 B
m Movimiento
rectilneo
F IGURA 8. E JEMPLOS DE MOVIMIENTO RECTILNEO RECIPROCANTE .
Traslacin curvilnea. Las trayectorias de todos los puntos son

curvas idnticas paralelas a un plano fijo, como se presenta en la
Figura 9.

F IGURA 9. M OVIMIENTO CURVILNEO .
Rotacin. Si cada punto de un cuerpo rgido que tiene movimiento

plano permanece a una distancia constante de un punto fijo
llamado eje que est perpendicular al plano de movimiento, el
cuerpo tiene movimiento de rotacin. Un ejemplo tpico de rotacin
se presenta en los engranes, como en la Figura 10, en donde todos
los puntos de los engranes permanecen siempre a una distancia
constante del centro de cada uno de los engranes.
Ejes de
rotacin
F IGURA 10. M OVIMIENTO ROTATORIO .
Rotacin y traslacin. Muchos cuerpos tienen un movimiento que es

una combinacin de rotacin y traslacin.
Movimiento helicoidal. Cuando un cuerpo rgido se mueve de

manera que cada punto del mismo tiene movimiento de rotacin
alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una traslacin
paralela al eje de rotacin, entonces el cuerpo tiene movimiento
helicoidal. Un ejemplo tpico de este movimiento es el de un
tornillo, como se muestra en la Figura 11.

Traslacin paralela
al eje de rotacin
Rotacin alrededor
de un eje fijo
Tuerca
F IGURA 11. M OVIMIENTO HELICOIDAL .
Movimiento esfrico. Cuando el cuerpo se mueve de manera que

cada punto tiene movimiento alrededor de un punto fijo en tanto
que permanece a una distancia constante del mismo.
Movimiento espacial. El cuerpo tiene movimiento de rotacin

alrededor de tres ejes no paralelos y traslacin en tres direcciones
independientes.
P ARES C INEMTICOS
Un par cinemtico es una conexin entre dos o ms eslabones (en
sus nodos), la cual permite algn movimiento relativo entre los
eslabones conectados. Los pares cinemticos tambin se llaman
juntas y se pueden clasificar de varias maneras:
1. Por el tipo de contacto entre los elementos: de punto, de lnea o

de superficie.
2. Por el nmero de grados de libertad permitidos en la junta.
3. Por el tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por fuerza o
cerrada por forma.
4. Por el nmero de eslabones unidos.
Por otra parte, el trmino par cinemtico inferior describe a las

juntas en las que la conexin entre los eslabones se realiza por
contacto superficial. Existen seis pares cinemticos inferiores, como
se muestra en la Figura 12.

Par
Caractersticas
Cinemtico
Revoluta
nicamente permite
1 GDL
la rotacin del
Contiene: R eslabn.
Smbolo: R
Prismtico
1 GDL Slo permite la
traslacin lineal del
Contiene: P eslabn.
Smbolo: P
Helicoidal
Permite la rotacin y
1 GDL traslacin lineal del
Contiene: RP eslabn, pero no son
independientes.
Smbolo: H
Cilndrico Permite la rotacin y

traslacin lineal del
2 GDL eslabn, cada
Contiene: RP movimiento es
independiente del
Smbolo: C otro.
Esfrico
3 GDL Permite 3 rotaciones
independientes del
Contiene: RRR eslabn.
Smbolo: S
Plano Permite 2
traslaciones lineales
3 GDL y una rotacin del
eslabn. Todos los
Contiene: RPP movimientos son
Smbolo: F independientes.
F IGURA 12. C LASIFICACIN DE LOS PARES INFERIORES .
En dicha figura se muestran los seis pares cinemticos inferiores

posibles, sus grados de libertad, sus smbolos y una pequea
descripcin de sus movimientos. Los pares de revoluta (R) y los
prismticos (P) son los nicos pares inferiores tiles en un
mecanismo plano. Los pares helicoidal o de tornillo (H), cilndrico
(C), esfrico (S) y par inferior plano (F) son combinaciones de los

pares de revoluta y/o prismticos y se utilizan en los mecanismos

espaciales o tridimensionales.
El trmino par cinemtico superior se utiliza para designar aquellas

juntas o conexin en donde el contacto se realiza en un punto o
sobre una lnea, como ocurre entre los dientes de dos engranes, en
un rodamiento de bolas y entre una leva y su seguidor, como se
Punto de
contacto
Seguidor
Leva
F IGURA 13. E JEMPLO DE UN PAR SUPERIOR .
Una manera ms til de clasificar los pares cinemticos es por el

nmero de grados de libertad que permiten entre los dos
elementos unidos. Las uniones de pasador (revolutas) permiten un
solo grado de libertad, de rotacin y un par cinemtico prismtico
(como en una corredera), tambin permite un grado de libertad,
pero de traslacin. Estos dos tipos de uniones se conocen como
juntas completas, es decir, una junta completa posee un solo grado
de libertad. En cambio, cualquier otro tipo de unin con ms de un
grado de libertad se conoce como semijunta, como las mostradas
en la Figura 14.
x
q
q
x
F IGURA 14. E JEMPLOS DE UNIONES D E DOS GRADOS DE LIBERTAD .

Observe que un par cinemtico helicoidal no tiene dos grados de

libertad. Ya que el ngulo de la hlice tiene un valor fijo, la posicin
de traslacin se puede determinar en cualquier momento en
trminos de la rotacin y viceversa; as que hay un solo grado de
libertad.
Una junta o par cinemtico con cierre de forma se mantiene unida o

cerrada por su geometra. Un pasador en un orificio o una corredera
en una ranura de dos caras son juntas con cierre de forma. En la se
muestran ejemplos de este tipo.
F IGURA 15. E JEMPLOS DE PARES CON CIERRE DE FORMA .
En contraste, una junta con cierre de fuerza requieren una fuerza

externa para mantenerlas en contacto o cerradas, como puede ser
una corredera sobre una sola superficie o una leva y su seguidor sin
ninguna asistencia.
Leva
Corredera
w Par cinemtico
superior
a
ad
nc
Ba Cierre por fuerza
(resorte)
Seguidor
F IGURA 16. E JEMPLOS DE PARES CON CIERRE DE FUERZA .
La fuerza para mantener la junta puede ser proporcionada por un

resorte o por la gravedad o por cualquier otro medio externo.
Puede haber deferencias sustanciales en el comportamiento de un
mecanismo debido a la eleccin del cierre de fuerza o de forma,
como se ver particularmente en el caso de las levas.

El orden de un par cinemtico es el nmero de eslabones

conectados menos uno. Se requieren dos eslabones para formar
una junta simple, por lo tanto, la combinacin ms simple de dos
eslabones es una junta de orden uno (2-1) Conforme se van
colocando ms eslabones en la misma junta, el orden de sta se
incrementa de uno en uno. El orden de la junta tiene importancia en
la determinacin apropiada del grado de libertad total del
ensamble. La Figura 17 muestra ejemplos de pares cinemticos de
orden 1 y 2, respectivamente.
2 1 2
ORDEN =1 ORDEN =2
1
F IGURA 17. O RDEN DE LOS PARES CINEMTICOS .
C ADENA CINEMTICA
Una cadena cinemtica puede definirse como la agrupacin de
varios pares elementales, de modo que todos los miembros formen
parte, al mismo tiempo, de dos pares simultneamente; en otras
palabras, que todos los pares estn ligados entre s. Sin embargo,
puede haber algn miembro que no est ligado ms que a otro.
Las cadenas cinemticas pueden clasificarse como cadenas

cerradas, cuando todos sus miembros se unen a otros dos, como se
2 4
1 1
F IGURA 18. E JEMPLOS DE CADENAS CERRADAS .

En cambio, se denominan cadenas abiertas, cuando hay un

miembro no unido a otros dos. La Figura 19 muestra dos ejemplos
de este tipo de cadenas.
F IGURA 19. E JEMPLOS DE CADENAS ABIERTAS .
Una cadena cinemtica puede estar constituida por pares

superiores, inferiores o ambos simultneamente. Al mismo tiempo,
tambin puede contener pares de igual o de diferente grado.
La cadena cinemtica ms sencilla contendr slo dos miembros (un

par), siendo necesariamente abierta. Un ejemplo puede constituirlo
la cadena formada por un tornillo y su tuerca.
Las cadenas cinemticas cerradas ms simples pueden formarse con

slo tres miembros. Sin embargo, no siempre con tres miembros
puede formarse una cadena cinemtica, dependiendo para lograrlo
del tipo del tipo de pares que la formen.
D EFINICIN DE M ECANISMO
Un mecanismo es una cadena cinemtica a la que se le ha
inmovilizado uno de sus miembros. A este miembro fijo se le llama
bastidor. Otra definicin es: Un mecanismo es una combinacin de
cuerpos rgidos o no deformables conectados de tal manera que se
mueven uno sobre el otro con un movimiento relativo definido. La
funcin de un mecanismo es producir, transformar o controlar un
movimiento.
En cambio, Mecanismos, como materia de estudio es la parte del

diseo de mquinas que se interesa del diseo cinemtico de los

mecanismos de eslabones articulados, levas, engranes y trenes de

engranes.
R EPRESENTACIN CINEM TICA DE MECANISMOS

Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se
dibujan estos en su totalidad, con la forma y dimensiones de cada
uno de sus miembros y pares, sino que se sustituye el conjunto por
un esquema, formado generalmente por los ejes de los diferentes
miembros o por las lneas de unin de los centros de cada una de
sus articulaciones. Estas articulaciones no se dibujan por regla
general (aunque a veces puedan representarse por pequeos
crculos, rectngulos, etc.). Dicho esquema se conoce con el nombre
de diagrama cinemtico del mecanismo. La Figura 20 muestra la
manera comn de esquematizar los eslabones planos en la
representacin cinemtica de los mecanismos.
Eslabn tipo barra
Eslabn plano general
Eslabn fijo
F IGURA 20. E SQUEMATIZACIN TPICA DE ESLABONES .
Por otra parte, la Figura 21 muestra los pares cinemticos o uniones

ms empleados en la cinemtica de los mecanismos. Los elementos
mostrados en esta figura y la anterior son de gran ayuda a la hora
de presentar los mecanismos.

Par de revolucin o
articulacin
Entre eslabones Con el suelo o marco fijo
Par prismtico o
gua-corredera
Par cilndrico
Par helicoidal
Par esfrico o rtula
Corredera con
articulacin
Par gua-botn
Junta universal
Articulacin en
medio de barras
F IGURA 21. R EPRESENTACIN DE PARES CINEMTICOS COMUN ES .
En el estudio de mecanismos, por lo general el eslabn fijo o

bastidor se designa como el 1, numerando los eslabones restantes
por orden creciente con nmeros sucesivos 2, 3, etc.
A las articulaciones fijas (unin de un miembro mvil con el

bastidor) se les denomina con la letra O, y el subndice
correspondiente al eslabn mvil, as, por ejemplo la unin del
eslabn 4 con el bastidor se representa con O4. Otra nomenclatura
utiliza los subndices de los dos eslabones que se unen, as la misma
unin del eslabn 4 con el bastidor se denota como O14. En cambio,
las articulaciones mviles se designan por letras maysculas sin
subndices, esto se muestra en la Figura 22.

6 D
1 O6
A
3
45.0 2 B
O2 C 4
1 1
F IGURA 22. E JEMPLO DE NOTACIN D E LOS MECANISMOS .
Para realizar la representacin cinemtica de un mecanismo se

puede proceder de la siguiente forma:
1. Sobre el mecanismo real, maqueta, la fotografa o el dibujo de

que se disponga identifique el bastidor o eslabn fijo. El primer
paso para construir un diagrama cinemtico es decidir la pieza
que ser designada como bastidor o bancada. El movimiento de
todos los dems eslabones ser relativo con respecto al
bastidor. En otras palabras, este eslabn es el que se considera
firmemente unido a la tierra o marco de referencia. Si ningn
eslabn est fijo a la tierra, la seleccin del bastidor ser
arbitraria.
2. Identifique los dems eslabones. Cuidadosamente observe el
mecanismo y numere los eslabones restantes.
3. Identifique los pares cinemticos y mrquelos con letras.
(Respete lo que anteriormente se mencion sobre las uniones
fijas). todos los eslabones y pares cinemticos (Recuerde que los
eslabones se numeran y los pares o conexiones se designan con
letras).
4. Identifique algn punto de inters particular.
5. Situar los smbolos de los pares cinemticos en un dibujo, de
manera que su disposicin espacial se aproxime a la real, y unir
mediante segmentos (barras) o superficies poligonales los que
pertenecen a un mismo miembro.

Como ejemplo, considere el mecanismo mostrado en la Figura 23, el

cual corresponde a un tipo de bisagra. Este mecanismo consta de 6
eslabones (incluyendo al fijo) y tambin seis conexiones (rotuladas
de la A a la E y O2). Observe en la figura que el eslabn 6 y la
conexin E estn en el mismo lugar.
La Figura 24 muestra la representacin cinemtica del mecanismo

de bisagra. Se est suponiendo que la conexin E es una articulacin
que permite la rotacin del eslabn 5, por eso se utiliza una
corredera con articulacin para representar la conexin E. Tambin
podra suponerse que la conexin E no permite la rotacin del
eslabn 5, en tal caso se debe usar una conexin del tipo gua-botn
y se tendra que eliminar el eslabn 6. Se deja al estudiante que
trate de representar el mecanismo de esta segunda forma.
3
2 C
A
5
6 4
E 1 D
O2
F IGURA 23. B ISAGRA .

2 C
A
4
E 5
6
1 D
O2
F IGURA 24. R EPRESENTACIN CINEMTICA DE LA BISAGRA .
C LASIFICACIN DE LOS M ECANISMOS

De acuerdo con la movilidad de sus eslabones, los mecanismos
pueden denominarse como desmodrmicos o no desmodrmicos.
El primero corresponde a un mecanismo en el cual, al fijarse la
posicin de cualquiera de los eslabones mviles automticamente
queda definida la posicin de los miembros restantes; este tipo de
mecanismos tambin se llama de movilidad determinada.
D IFERENCIA ENTRE MECANISMOS Y MQUINA

Como se mencion anteriormente, un mecanismo es un dispositivo
que transforma el movimiento en un esquema deseable y que
tpicamente desarrolla fuerzas de muy baja intensidad,
transmitiendo poca potencia. En otras palabras, un mecanismo
permite el movimiento relativo de sus eslabones rgidos. Mientras
que una mquina es un mecanismo diseado para proporcionar
fuerzas significativas y transmitir potencia apreciable. Ejemplo de
estas son: la lavadora, el automvil, un taladro elctrico, etc.
Sin embargo, puede decirse que no hay una divisin bien definida
entre mecanismo y mquina, difieren en grado ms que en clase. Si
las fuerzas y los niveles de energa dentro del dispositivo son de

importancia, ste se considera una mquina, de lo contrario se

considera un mecanismo.
M OVILIDAD DE UN M ECANISMO
La movilidad es un concepto fundamental en el estudio de los
mecanismos. El primer paso en el anlisis o diseo de un
mecanismo es determinar su movilidad. Sin embargo, para
establecer la definicin de movilidad es necesario introducir
primero la definicin de grado de libertad. Existen muchas
definiciones de grado de libertad, a continuacin se da una de las
ms sencillas que existen.
Grado de libertad (GDL). Es el nmero de coordenadas

independientes para definir la posicin de un punto o un cuerpo.
Movilidad de un mecanismo. Es el nmero de grados de libertad

que posee. Otra definicin equivalente de movilidad es: el nmero
mnimo de parmetros independientes requeridos para especificar
la posicin de cada uno de los eslabones de un mecanismo.
Un eslabn simple con movimiento plano, como el mostrado en la

Figura 25 (a) posee 3 grados de libertad .
y
y
L2 q2
(x2,y2)
L
q
(x,y) L1 q1
(x1,y1)
x x
(a) (b)
F IGURA 25. G RADOS DE L IBERTAD DE ESLABONES SIMPLES .
Dos eslabones simples no conectados poseen 6 GDL, 3 para cada

uno de ellos, como puede verse en la Figura 25 (b). Si los dos
eslabones se unen mediante una revoluta, este nuevo sistema
tendr 4 GDL como puede verse en la Figura 26.

q2
L2
L1 q1
(x,y)
x
F IGURA 26. G RADOS DE LIBERTAD PARA DOS ESLABONES UNIDOS .
Existen otras muchas combinaciones de parmetros que podran

emplearse para especificar la posicin de estos eslabones, pero slo
cuatro de ellos pueden ser independientes o 4 son la cantidad
mnima necesaria.
En este ejemplo, la unin de dos eslabones mediante una unin de

giro o revoluta tuvo el efecto de restarle dos grados de libertad al
sistema. En otras palabras, la revoluta permite un solo grado de
libertad entre los eslabones que conecta.
E CUACIN DE G RUEBLER
Es posible desarrollar una ecuacin general que ayude a predecir la
movilidad de cualquier mecanismo con movimiento plano.
Antes de realizar cualquier conexin, un sistema de n eslabones

tiene grados de libertad. Al fijar un eslabn con respecto al piso
hace que el mecanismo pierda 3 GDL. Esto deja al sistema un total
de grados de libertad. Cada unin de un grado
de libertad le quita dos grados de libertad al sistema. De manera
similar, cada unin de dos grados libertad le quita un grado de
libertad al sistema. La movilidad total del sistema est dada por la
ecuacin de Grubler:
En esta ecuacin es el nmero de grados de libertad,

representa el nmero de eslabones, incluyendo el suelo o bastidor,

es el nmero de uniones de un grado de libertad y es el

nmero de uniones de dos grados de libertad.
Si el sistema es un mecanismo con M grados de libertad. Si

el sistema es una estructura estticamente determinada. Por
ltimo, si el sistema es una estructura estticamente
indeterminada.
P ARADOJAS EN LO S MECANISMOS
El criterio de Gruebler no presta atencin a la forma y tamaos de
los eslabones y por lo tanto, puede dar resultados errneos en el
caso de configuraciones geomtricas nicas. Por ejemplo, la Figura
27 muestra una estructura ( ) con los eslabones ternarios
(el tringulo y el eslabn fijo) de forma arbitraria. Este arreglo de
eslabones en ocasiones se conoce como quinteto E por su parecido
a la letra mayscula E y al hecho de que tiene cinco eslabones
incluyendo el fijo.
F IGURA 27. E STRUCTURA CONOCIDA C OMO QUINTETO E.
En cambio, la Figura 28 muestra el mismo quinteto E con eslabones

ternarios rectos y paralelos y con nodos equiespaciados. Los tres
eslabones binarios tambin son iguales en longitud. Con esta
peculiar configuracin geomtrica, se puede ver que la estructura se
mover aunque la ecuacin de Gruebler de cero como resultado, es
decir, la ecuacin predice que la estructura no se mover, lo cual
claramente est errado.

F IGURA 28. P ARADOJA DEL QUINTETO E.
T RANSMISIN DEL M OVIMIENTO

Existen tres formas de transmitir el movimiento:
Contacto directo, como entre una leva y su seguidor.

Por medio de un eslabn intermedio o biela.
Por un conector flexible, como una banda o cadena
La relacin de velocidades angulares est determinada para el caso

de dos miembros en contacto directo. Considere la leva y seguidor
mostrados en la Figura 29.
F IGURA 29. T RANSMISIN DEL MOVIMIENTO POR CONTACTO DIRECTO .
La leva tiene rotacin en el sentido de las manecillas del reloj y la

velocidad del punto en el cuerpo est representada por el
vector . La lnea es normal a las dos superficies en el punto
y se conoce como normal comn, lnea de transmisin o lnea de

accin. La tangente comn a los dos cuerpos y est

representada por la lnea . El vector puede resolverse en
una componente normal a lo largo de la normal comn y una
componente tangencial a lo largo de la lnea . Debido al
hecho de que la leva y el seguidor deben permanecer en contacto,
la componente normal de como un punto en el cuerpo debe ser
igual a la componente normal de la velocidad de como un punto
del cuerpo . Tambin se sabe que la velocidad de como un punto
en el cuerpo es perpendicular al radio y su componente
normal permite encontrar la velocidad . A partir de este vector
se puede encontrar la velocidad angular del seguidor utilizando
la relacin :
En los mecanismos de contacto directo, con frecuencia es necesario

determinar la velocidad de deslizamiento. En el mecanismo de la
Figura 29 es la diferencia vectorial entre las componentes
tangenciales de las velocidades en los puntos de contacto. Esta
diferencia est dada por la distancia , dado que las velocidades
y tienen direcciones opuestas. Si y estuvieran del
mismo lado de , entonces la distancia se resta. Si el punto de
contacto est sobre la lnea de centros , entonces los
vectores y son iguales y estn en la misma direccin.
Tambin deben ser iguales las componentes tangenciales y estar en
la misma direccin, de manera que la velocidad de deslizamiento
sea igual a cero. En ese instante los dos miembros tienen
movimiento de rodamiento puro. En consecuencia, se puede decir
que la condicin para el rodamiento puro es que el punto de
contacto se encuentre en la lnea de centros.
Para el mecanismo de la misma Figura 29, el movimiento entre la

leva y el seguidor es una combinacin de deslizamiento y
rodamiento. El rodamiento puro slo puede existir cuando el punto
de contacto cae sobre la lnea de centros de los cuerpos en
cuestin. Sin embargo, el contacto en este punto puede no ser
posible debido a las proporciones del mecanismo. El deslizamiento

puro no puede ocurrir entre la leva 2 y el seguidor 3. Para que ello

ocurra, un punto de un eslabn dentro de los lmites de su
recorrido, debe entrar en contacto con todos los puntos sucesivos
en la superficie activa del otro eslabn.
Es posible determinar una relacin de manera que la relacin de

velocidades angulares de dos miembros en contacto directo se
pueda determinar sin pasar por la construccin geomtrica de
antes. Desde y trace perpendiculares a la normal comn
tocndola en y , respectivamente. Se comprueba que las
siguientes relaciones son vlidas:
as que
Del hecho que y son tringulos semejantes, se tiene
Tambin y son tringulos semejantes; en consecuencia
Y por lo tanto,

Con la normal comn intersecando la lnea de centros en , los

tringulos y tambin son semejantes y en
consecuencia:
En consecuencia, para un par de superficies curvas en contacto

directo, las velocidades angulares son inversamente proporcionales
a los segmentos en que se cortan la lnea de los centros mediante la
normal comn. De esto se deduce que para tener una relacin
constante de velocidades angulares, la normal comn debe
intersecar la lnea de los centros en un punto fijo.
Tambin es posible obtener las relaciones anteriores para la

transmisin del movimiento por medio de un eslabn intermedio o
de una biela (vase la Figura 30), y para la transmisin del
movimiento por medio de un conector flexible.
4
2
w2 w4
K
O2 O4
F IGURA 30. U BICACIN DE K PARA LA TRANSMISIN DE MOVIMIENTO POR BIELA .
En ambos casos, la relacin de velocidades angulares est dada por:
Para el caso de las poleas, como se muestra en la Figura 31, la

relacin es independiente de la distancia entre centros
.

K O2 O4
F IGURA 31. U BICACIN DE K PARA LA TRANSMISIN DE MOVIMIENTO POR CONECTOR FLEXIBLE .
M ECANISMO A RTICULADO DE C UATRO B ARRAS

El mecanismo plano de barras bsico es el llamado cuadriltero
articulado, una de cuyas mltiples formas se representa en la
Figura.
2 4
Eslabn fijo
1 1
F IGURA 32. M ECANISMO DE CUATRO B ARRAS .
Este mecanismo est formado por cuatro eslabones (barras), uno de

ellos fijo (bastidor). Los miembros que giran unidos al eslabn fijo se
llaman manivelas o balancines, segn que puedan dar o no una
revolucin completa; estos sern los eslabones 2 y 4 de la Figura 32.
El miembro intermedio, que no tiene eje de rotacin fijo y que sirve
de enlace para los dos anteriores se llama biela; ste es el eslabn 3
de la misma figura.
El mecanismo est formado por cuatro pares de primer grado, de

rotacin, inferiores y de contacto con deslizamiento.
En este mecanismo, si el eslabn 2 al motor de accionamiento ser

el eslabn conductor, el cual arrastra al eslabn conducido 4 por
intermedio de la biela 3.

I NVERSIN CINEMTICA
Si se permite mover el eslabn que originalmente estaba fijo en un
mecanismo y se fija otro eslabn, se dice que el mecanismo se
invierte. La inversin de un mecanismo no cambia el movimiento
relativo de sus eslabones, aunque s cambia sus movimientos
absolutos. Esta es una definicin muy sencilla, pero ms adelante en
el curso, se volver a estudiar el concepto de inversin cinemtica.
M ECANISMOS D IVERSOS
M E CA N I S MO S D E R ET O RN O R P I DO
Este tipo de mecanismos se caracterizan por tener una carrera lenta
de avance y una carrera rpida de retroceso o retorno para una
velocidad angular constante de la manivela de entrada. La
aplicacin ms comn de estos mecanismos es en las mquinas
herramientas, como se muestra en la Figura 33.
F IGURA 33. C ORTADORA DE METALES .
Los mecanismos de retorno rpido son una combinacin simple de

eslabones como el mecanismo de cuatro barras o el manivela-biela-
corredera.
Existen varios tipos de mecanismos de retorno rpido que se

describen a continuacin:
Mecanismo de eslabn de arrastre. Este mecanismo se

obtiene a partir de un mecanismo de cuatro barras como se
muestra en la Figura 34. Para una velocidad angular
constante del eslabn 2, el 4 gira a velocidad uniforme. El
martinete 6 se mueve con velocidad casi constante en casi

toda la carrera para dar una carrera ascendente lenta y una

carrera descendente rpida cuando el eslabn motriz 2 gira
en sentido de las manecillas del reloj.
3 4
2
6
1 1
1
F IGURA 34. M ECANISMOS DE A RRASTRE .
Mecanismo Whitworth. Esta es una variante del mecanismo

manivela-biela-corredera. En este mecanismo, que se
muestra en la Figura 35 tanto el eslabn 2 como el eslabn 4
giran revoluciones completas.
6
1
F IGURA 35. M ECANISMOS DE W HITWORTH .

Mecanismo de cepillo. Este es otra variacin del mecanismo

manivela-biela-corredera, en donde se mantiene fija la biela.
La Figura 36 muestra el mecanismo en la cual el eslabn dos
gira completamente y el 4 oscila.
6 5
F IGURA 36. M ECANISMO DE CEPILLO .
Mecanismo de palanca. Este mecanismo se utiliza en

aquellas aplicaciones en donde hay que vencer una gran
resistencia empleando una pequea fuerza motriz, como lo
es en una prensa, o una quebradora de piedra. Un ejemplo
de este mecanismo se muestra en la Figura 37.

F IGURA 37. M ECANISMO DE P ALANCA .
M E CA N I S MO S D E L N EA R E CT A
Este tipo de mecanismos estn diseados de manera que un punto
de los eslabones se mueva en lnea recta. Dependiendo del
mecanismo esta lnea puede ser una recta aproximada o una recta
tericamente correcta. Dos ejemplos de estos mecanismos son el de
Watt (Figura 38) y el de Peaucellier (Figura 39). En el mecanismo de
Watt el punto P genera una lnea recta aproximada. En el
mecanismo de Peaucellier, el punto P genera una lnea recta
exacta.
F IGURA 38. M ECANISMO DE LNEA RECTA DE W ATT .

F IGURA 39. M ECANISMOS DE LNEA R ECTA DE P EAUCELLIER .
P AN T G R A FO
Este mecanismo se emplea como dispositivo de copiado. Cuando se
hace que un punto del mecanismo siga determinada trayectoria,
otro punto del mecanismo traza una trayectoria idntica implicada
o reducida. La Figura 40 muestra un dibujo del mismo. Si se requiere
dibujar a una escala reducida, el patrn se sigue con el punto P y se
traza con el punto Q. Si se desea obtener una ampliacin, el patrn
se sigue con el punto Q y se traza con el punto Q.
F IGURA 40. M ECANISMO P ANTGRAFO .
H ISTORIA DE LA C INEMTICA
L A A N T I G U D A D

Ya en el 260 a. de C. parece que exista en China el llamado carro

que mira hacia el sur, como se muestra en Figura 41, un ingenioso
mecanismo montado en un carro que a merced de un tren
epicicloidal de engranes- mantena el brazo de una figura humana
apuntando siempre hacia el Sur, independientemente de en qu
direccin se moviera el carro, y era utilizado como brjula por los
viajeros que atravesaban el desierto de Gobi.
F IGURA 41. C ARRO QUE MIRA HACIA EL SUR ( MODELO DEL MUSEO SMITHSONIANO ).
En poemas de la literatura hind, compuestos hacia el ao 1700 a.

de C., se mencionan carros y ruedas, lo que permite suponer que ya
entonces haba mecanismos suficientemente conocidos.
Homero, cuya existencia se sita hacia el siglo X a. de C., se refiri a

una manivela en la Ilada (XVI, 775) y en la Odisea (XXIV, 39), as
como a un dispositivo para taladrar en la Odisea (IX, 384).
Fueron los sabios griegos quienes se preguntaron por primera vez

por la naturaleza del movimiento. Sus observaciones trascienden
generalmente la contingencia de lo fenomnico para intentar
profundizar en aquello que permanece como substrato de todo
movimiento.

Aristteles (384-322 a. de C.) estableci un co-principio potencial y

pasivo que permanece en todo movimiento y otro co-principio
actual que explica la propia realidad del movimiento (teora
hilemrfica). Sin embargo, a lo largo de sus obras trat aspectos
puramente mecnicos como la composicin geomtrica de fuerzas y
la cada libre de los cuerpos, a la que dio una respuesta errnea:
para idntico volumen, los cuerpos caen ms rpidamente cuanto
ms pesados son; probablemente porque no lleg a captar el
concepto de movimiento en el vaco, ni tuvo la oportunidad de
realizar una rigurosa experimentacin.
Arqumedes (287-212 a. de C.) tiene indudablemente una

trascendencia superior, y en l ven algunos al verdadero iniciador
de la Mecnica como ciencia. Defini el centro de gravedad de un
sistema material, estableci las leyes de la palanca Dadme un
punto de apoyo y mover la Tierra-, enunci el principio que lleva
su nombre en Mecnica de Fluidos y desarroll numerosos ingenios
blicos para la defensa de Siracusa (Sicilia) de donde era originario y
en donde resida.
Ctesebio (285 a. de C.), un genio de la intuicin tcnica, desarroll

numerosos inventos, tales como un fusil de aire comprimido, un
instrumento musical de aire alimentado por un fuelle, una bomba
aspirante-impelente y un dispositivo para regular la posicin de un
espejo de saln.
Unos cien aos ms tarde, la influencia de la cultura helnica

traspasa las fronteras de Grecia y aparece en la ciudad de Alejandra
una floreciente plyade de sabios, que subsiste durante varios
siglos. Hern de Alejandra (siglo I d. de C.) fue el primero que
emple el vapor de agua como generador de potencia y escribi
tres libros en los que describe muchas mquinas, tales como la
prensa de tornillo y un sofisticado odmetro que permita medir
fracciones de milla.
El mundo romano, tan notable en la jurisprudencia y en la milicia,

apenas se manifest en el campo de las matemticas y de las
ciencias de la naturaleza. nicamente cabra citar a escritores
romanos que transmitieron las investigaciones griegas: Vitrubio (85

a. de C.), arquitecto del emperador Augusto, escribi De

Architectura, resea tecnolgica de la poca; y Boecio (480-525 d.
de C.), recopil en el Quadrivium la herencia cientfica helenstica.
L A E D AD M E DI A
El periodo que abarca el final del imperio romano y toda la Edad
Media, es decir algo ms de diez siglos, es un tiempo de una cierta
decadencia tcnica y cientfico-experimental. Se reprodujeron y
mejoraron ligeramente los ingenios existentes, pero con una casi
total carencia de creatividad mecnica.
E L R EN A CI MI E N T O
Fue un momento histrico de resurgimiento en todas las reas del
saber humano, caracterizado por la aparicin de grandes genios,
algunos de los cuales centraron su atencin en los problemas
mecnicos. Una de las personalidades ms destacadas fue, sin duda,
Leonardo da Vinci (1452-1519), en cuyos famosos diseos de
mquinas se han inspirado tantos otros autores posteriormente. En
sus apuntes se encuentran diseos de gras (con poleas,
engranajes), ingenios voladores, dispositivos para respirar bajo el
agua, mecanismos de transformacin del movimiento (rotacin en
translacin alternativa), odmetros, etc. La Figura 42 presenta slo
algunos pequeos ejemplos de la creatividad de este genio del
renacimiento.

F IGURA 42. D ISEO DE MQUINAS DE L EONARDO D A V INCI .
Gerolamo Cardano (1501-1576) invent la junta de transmisin que

lleva su nombre, como se muestra en la Figura 43 y estudi la
trayectoria de un punto de una circunferencia que rueda por el
interior de otra circunferencia de dimetro doble.

F IGURA 43. J UNTA DE C ARDANO O JUNTA UNIVERSAL .
La Esttica, prcticamente olvidada desde Arqumedes,

experiment un notable desarrollo merced a los trabajos de Simon
Stevin (1548-1620), quien public a principios del siglo XVII (1605-
1608) su obra Hypomnemata Mathematica *1+, cuya primera
pgina se muestra en la Figura 44 y en la que trata del equilibrio en
un plano inclinado y de las poleas, empleando con soltura y
seguridad la descomposicin de fuerzas por el mtodo del
paralelogramo.
F IGURA 44. P RIMERA PGINA DE LA H YPOMNEMATA M ATHEMATICA DE S IMON S TEVIN .

La mxima figura de la poca renacentista fue, sin lugar a dudas, el

italiano Galileo Galilei (1564-1642) filsofo, matemtico y fsico que
ejerci sus tareas docentes en Pisa, Padua y, ms tarde, en
Florencia. Vehemente defensor de la teora heliocntrica, se le
puede considerar como el iniciador de la Dinmica. Estudi la cada
libre de los cuerpos, separando los aspectos cinemtico y dinmico,
y restringiendo su actividad al primero de ellos. No pretendi
explicar el movimiento sino describirlo: Una vez que se conoce con
exactitud cmo caen los cuerpos, entonces se puede probar a
establecer las leyes profundas que los rigen. Oponindose a la
teora aristotlica afirm que los cuerpos caen en el vaco con la
misma velocidad.
Galileo no fue solamente un hbil experimentador, sino que mostr

tambin un agudo ingenio inductivo. Por razonamientos tericos
fue capaz de formular las leyes del movimiento uniformemente
acelerado, y dedujo la trayectoria parablica de un proyectil lanzado
horizontalmente y sometido a la accin de la gravedad. Conoci la
fuerza centrfuga y enunci la ley del sincronismo del pndulo,
estableciendo que el periodo del movimiento era proporcional a la
raz cuadrada de su longitud e independiente de su masa. En sus
trabajos de Esttica, emple la construccin del paralelogramo para
la composicin de fuerzas y defini una nueva magnitud: el
momento de una fuerza.
Los trabajos de Galileo fueron continuados por una plyade de

discpulos, en su mayora italianos, entre quienes merece destacar a
Evangelista Torricelli. En su obra De Motu Gravium Naturaliter
Descendentium et Projectorum abord tambin la cada de los
cuerpos. Fue el primero en afirmar que la Mecnica es una rama de
las Matemticas en la que aparecen unas magnitudes nuevas, tales
como la fuerza, y un concepto tambin nuevo, el movimiento. En su
obra se produjo, de hecho, la emancipacin del movimiento y de las
fuerzas dentro de una Mecnica racional.
En el ao 1561, naci en Londres F. Bacon, creador del empirismo

ingls. De raz plenamente filosfica su obra tiene unas indudables
repercusiones en el desarrollo de las ciencias fsico-naturales.

E N E L S I G LO XVII
En l la Mecnica alcanza una cierta madurez como ciencia,
logrndose al fin proporcionar una cierta unidad a los
conocimientos desarrollados hasta entonces. Es la poca de los
grandes sabios: Descartes, Pascal y Mariot en Francia, Huygens en
Holanda, Boyle, Hooke y Newton en Inglaterra.
Ren Descartes (1596-1650) formul correctamente la ley de la

inercia, aunque no lleg a captar bien el concepto de aceleracin.
Sus seguidores sostuvieron una controversia con Leibnitz (1646-
1716) acerca de la eficacia del movimiento. Para los cartesianos la
eficacia era proporcional a la velocidad; mientras que para Leibnitz
lo era a su cuadrado. Analizando con detenimiento se observa que
este desacuerdo es tan slo una discrepancia de puntos de vista
sobre un mismo hecho. Para Descartes la eficacia se contaba por el
tiempo, y para Leibnitz por el espacio... y ambos tienen razn. Sin
embargo, esta disputa constituye el primer momento histrico en
que se presentan dos concepciones radicales de la Mecnica: la
Mecnica vectorial y la Mecnica variacional.
Christian Huygens (1629-1695) describi los relojes de pndulo de

su poca e invent el pndulo cicloidal, cuyo periodo es
independiente de la amplitud del movimiento (tautocronismo).
Estableci la reciprocidad entre los centros de suspensin y
oscilacin (teorema de Huygens), y parece que fue tambin
precursor de la ecuacin de Euler-Savary.
Probablemente el cientfico ms importante de la poca fue Isaac

Newton (1642-1727). En l finaliza una poca y con l se inicia otra.
Sistematiz todos los conocimientos inconexos anteriores dndoles
una estructura lgica definitiva. En su obra Principia Mathematica
Philosophiae Naturae estableci las tres leyes fundamentales de la
Dinmica. Matiz de forma definitiva la diferencia entre masa y
peso, y enunci la Ley de la Gravitacin Universal, basndose en la
descripcin que haba hecho Johannes Kepler (1571-1630) del
movimiento planetario.
Philippe de la Hire (1640-1718) present en la Academia de Ciencias

de Pars el trabajo Trait des Roulettes, en el que introdujo los

conceptos de base y ruleta para el estudio del movimiento plano de

un slido indeformable.
Jean Bernoulli (1661-1748) intervino activamente en el desarrollo

de la Mecnica de Fluidos y reconoci el principio de los trabajos
virtuales como un principio general de la Esttica. Tambin
desarroll el concepto de centro instantneo de rotacin en el
movimiento plano.
E N E L S I G LO XVIII
A lo largo de este siglo se va perfilando la Cinemtica como ciencia,
si bien no se consolidar como tal hasta el siglo siguiente. Jacob
Leupold (1674-1727) escribi la obra Teatrum Machinarium (9
volmenes), una autntica recopilacin de los inventos mecnicos
de siglos precedentes, proporcionando la primera definicin de
mquina: Sistema artificial capaz de producir un movimiento
ventajoso y de mover los cuerpos con ahorro de tiempo y de
fuerza.
Leonhard Euler (1707-1783), discpulo de Jean Bernoulli, estableci

que el movimiento plano de un slido indeformable puede
describirse como la composicin de una traslacin y una rotacin
alrededor de un punto. Este principio, extendido a la velocidad y
aceleracin, constituye el origen del anlisis grfico de
mecanismos. Tambin se le atribuyen las ecuaciones dinmicas del
movimiento de rotacin de un slido en el espacio.
James Watt (1736-1819) dedic un gran esfuerzo a la sntesis de

movimientos, abordando el problema de la trayectoria de un
punto del acoplador del cuadriltero articulado y logrando generar
un movimiento rectilneo aproximado. Estos estudios le permitieron
perfeccionar la mquina de vapor, a la que dot de un mecanismo
capaz de transmitir la fuerza en ambos sentidos.
Gaspard Monge (1746-1818) contribuy a la estructuracin de la

enseanza tcnica superior. Fundador de l'Ecole Polytechnique de
Pars, propuso un curso sobre Elementos de Mquinas, a los que
defini como aquellos medios capaces de modificar la direccin del
movimiento. A su vez, las obras de P. Lanz y A. Betancourt, Essai

sur la composition des machines (1808) y de J.N. Hachette, Trait

lementaire des machines (1811) contienen la organizacin
propuesta por Monge y L.M.N. Carnot -que la haba ampliado
sustancialmente- en la que clasifican los mecanismos por la tarea
que pueden realizar (por ejemplo, convertir un movimiento circular
continuo en otro rectilneo alternativo).
E N E L S I G LO XIX
Durante este siglo, los conocimientos que constituyen hoy la Teora
de Mquinas se fueron consolidando y madurando. La Geometra y
el Anlisis Matemtico contribuyeron notablemente a este
progreso, motivado por el rpido crecimiento tecnolgico. Los
estudiosos del siglo en esta rea pueden agruparse principalmente
en tres grandes escuelas: la Francesa, la Alemana y la Inglesa.
E S C UE L A F R AN CE S A
Andr Marie Ampre (1775-1836) reconoci la posibilidad de
estudiar el movimiento de los mecanismos con independencia de
las fuerzas que lo producen, y en su obra Essai sur la Philosophie
des Sciences (1834) acu el trmino cinemtica, traduccin del
vocablo griego que significa movimiento. A partir de este momento,
la Cinemtica comenz a ser considerada como ciencia.
Gustave Gaspard de Coriolis (1792-1843), ingeniero de profesin y

director de l'Ecole Polytechnique (Pars), defini la componente de
la aceleracin que lleva su nombre y fue un precursor de la
Mecnica Aplicada moderna.
Michel Chasles (1793-1880) y Louis Poinsot (1777-1859)

generalizaron respectivamente los conceptos de centro
instantneo de rotacin - ya introducido por Jean Bernoulli - y
de eje instantneo de rotacin.
E S C UE L A AL E M AN A
La Cinemtica moderna comenz con Franz Reuleaux (1829-1905),

profesor de Cinemtica en el Politcnico de Zurich y en Berln, a la
vez que director de la Real Academia de la Industria de Alemania.
Fue el primero en analizar los Mecanismos de modo sistemtico y
profundo, definiendo los conceptos de elemento, para, cadena

cinemtica e inversin. Clasific los pares en "superiores" (contacto

puntual o a lo largo de la lnea) e "inferiores" y apunt la idea de la
expansin de los pares de revolucin. Redujo toda mquina a una
combinacin de componentes: barras, ruedas, levas, etc. Fue el
creador de la sntesis de tipo (sntesis de Reuleaux), centrada en la
seleccin del mecanismo adecuado para generar un movimiento
preestablecido.
R. Mehmke y Karl Friedrich Mhr (1806-1879) introdujeron en

Alemania los mtodos grficos para el anlisis de mecanismos, tales
como el cinema de velocidades (Mehmke).
Sigfrid Aronhold (1819) enunci, con anticipacin a Kennedy, el

teorema de los tres centros, si bien ambos desarrollaron el
trabajo por separado.
Ludwig Burmester (1840-1927), profesor de Geometra Descriptiva y

Cinemtica en Munich, desarroll mtodos geomtricos para la
sntesis dimensional, y fue el iniciador de lo que ms tarde sera la
Escuela Alemana, que ostent la primaca de la Cinemtica hasta
bien entrado el siglo actual.
Martn Grbler (1851-1935), profesor en las Universidades de

Zurich, Riga, Berln y Dresde, estableci el criterio de movilidad
para mecanismos planos y espaciales que sirvi como punto de
partida para abordar el problema de la sntesis de nmero.
E S C UE L A I N GL E S A
Robert Willis (1800-1875), ingeniero y antroplogo, fue profesor de
la Universidad de Cambridge. En su obra, Principles of
Mechanisms (1841) propuso un criterio de clasificacin de los
mecanismos en base a la relacin de transmisin del movimiento
entre los elementos de entrada y salida.
Esta concepcin del problema supuso una ruptura radical con la

tradicin anterior, representada por Monge, cuyo enfoque era
fundamentalmente descriptivo. Sugiri la posibilidad de una
aproximacin sistemtica a la hora de proyectar mecanismos, lo que
origin extraordinarios avances en el terreno de la Sntesis de
Mecanismos. Su obra ejerci una influencia tal que, en poco tiempo,

la clasificacin por l propuesta fue adoptada por todos los autores.

Consider que todas las combinaciones simples de mecanismos
pueden agruparse en tres clases.
William John MacQuorn Rankine (1820-1872), profesor de la

Universidad de Glasgow, public la obra A Manual of Machinery
and Millwork (1869 ), en la que dedic cerca de trescientas pginas
a la Cinemtica de las Mquinas, que l llam geometra de las
mquinas. Sigui los criterios de Willis, pero aport el empleo
generalizado de las propiedades del centro instantneo de rotacin
para determinar el campo de velocidades del slido indeformable
en el caso plano.
Samuel Roberts (1827-1893), abogado estudioso de las

matemticas, demostr la existencia de tres tipos diferentes de
cuadrilteros articulados capaces de trazar idnticas curvas de
acoplador.
Alexander Blake William Kennedy (1847-1928), profesor del

University College (Londres), formul el algoritmo grfico para la
determinacin del polo del movimiento relativo entre dos
elementos de un Mecanismo (teorema de los tres centros) y tradujo
al ingls la obra de F. Reuleaux contribuyendo a su difusin.
Robert Henry Smith (1825-1916), profesor de Mecnica

Aplicada,desarroll su actividad docente en Japn. Introdujo el
empleo de mtodos grficos para el anlisis de velocidades en los
mecanismos, tcnica que se generalizara a partir de 1930.
O T RAS E S C UE L AS
Giuseppe Antonio Borgnis (1780), profesor de Mecnica en la
Universidad de Pava, sugiri la divisin de los componentes de las
mquinas en seis tipos: receptores, comunicadores, modificadores,
soportes, reguladores y operadores. Esta clasificacin fue
simplificada por De Coriolis que redujo las partes de una mquina a
tres: elementos receptores de la accin externa, elementos
transmisores del movimiento y elementos conducidos.
Pafnutij Chebyshev (1821-1894), profesor de matemticas en la

Universidad de San Petesburgo y creador de la Escuela rusa de

Cinemtica, se dedic al dimensionamiento del cuadriltero

articulado capaz de generar trayectorias rectas y circulares con
error mnimo, utilizando para ello los polinomios que llevan su
nombre.
E L S I G L O XX
El comienzo del siglo se encuentra dominado por las Escuelas
Alemana y Rusa. La primera - fundada por Burmester - se polariz
hacia los problemas de sntesis dimensional, sobre todo en su
aplicacin a los mecanismos planos. En Rusia, los discpulos de
Chebyshev prosiguieron sus trabajos en las tcnicas de ajustes y
aproximacin de curvas, desarrollando mtodos especiales y nuevas
herramientas matemticas. Entre ellos son particularmente
notables: S. Bloch, que introdujo los nmeros complejos en la
sntesis cinemtica, J.H. Dimentberg, que utiliz los nmeros duales
en el anlisis de mecanismos espaciales, y S.G. Kislitsin, que emple
por primera vez el clculo tensorial.
Hasta la Segunda Guerra Mundial, se puede encontrar un gran

nmero de investigadores, en su mayor parte europeos, que
contribuyeron al desarrollo de la Cinemtica, y con el denominador
comn de que sus mtodos de trabajo se apoyaban fuertemente en
la Geometra. Terminada la guerra, surge con gran mpetu la Escuela
Americana (A. Svoboda, J.A. Hrones y G.L. Nelson) donde pronto se
empez a utilizar profusamente la computadora, promoviendo el
desarrollo de nuevos mtodos algebraicos y numricos, mucho ms
generales que los mtodos grficos previamente utilizados.
Hoy en da, un gran porcentaje de los mtodos en uso estn

orientados a la computadora y la investigacin se dirige, no slo
hacia la mejora de los propios mtodos, sino tambin hacia un
mejor aprovechamiento de las capacidades informticas. Una de las
capacidades ms interesantes es la de resolver problemas de modo
interactivo, lo cual tiene enormes posibilidades tanto en el campo
del diseo como en el de la enseanza.
Limitndose a los tres ltimos decenios, y con la seguridad de omitir

muchos nombres importantes, cabra citar las aportaciones al
mundo de los mecanismos de: Freudenstein, Roth, Sandor, Soni,

Tesar, Uicker y Chace en Estados Unidos; Bottema y Dijksman, en

Holanda; Crossley y Hunt, en Australia; y muchos otros esparcidos
por toda la geografa mundial.
El desarrollo de las Escuelas Cinemticas mencionadas trajo consigo

un fenmeno marginal enormemente significativo: se constat que
entre el 45% y el 67% de las referencias bibliogrficas citadas en un
artculo escrito en un determinado pas correspondan a trabajos
realizados en ese mismo pas, lo que manifestaba una notable falta
de intercambio de informacin entre las Escuelas. En 1965, se
celebra en Varna (Bulgaria) el Primer Congreso Internacional sobre
Teora de Mquinas y Mecanismos, en el que participaron 120
ingenieros e investigadores de 11 pases. Durante el mismo, la
delegacin blgara propuso la creacin de una Federacin
Internacional para la Teora de Mquinas y Mecanismos. La idea fue
aceptada y, al cabo de 4 aos, la IFToMM (International Federation
for the Theory of Machines and Mechanisms) celebr su Asamblea
Inaugural el 27 de septiembre de 1969 en Zacopane (Polonia). En las
ltimas dcadas, con el nacimiento y consolidacin de la IFToMM,
los estudios de la disciplina de Teora de Mquinas se han hecho
realmente universales. Espaa ingres provisionalmente como
miembro de la IFToMM en 1975, y de forma definitiva en el V
Congreso en Montreal (Canad, 1979).
B IBLIOGRAFA

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Tabla de Cntenido

INSTITUTO TECNOLGICO DE VERACRUZ

Rolando Maroo Rodrguez 3

En el Siglo XVIII ............................................................................................................. 44

Rolando Maroo Rodrguez

En la cinemtica se utiliza un sistema de coordenadas para describir

Por su parte la Cintica es aquella parte de la Mecnica que estudia

El diccionario de la Real Academia Espaola de la Lengua define

Modernamente la mquina se considera el resultado de un diseo

Rolando Maroo Rodrguez 5

unos de naturaleza puramente mecnica (las piezas y los

Un ejemplo tpico de mquina es el motor de combustin interna

F IGURA 1. M OTOR DE COMBUSTIN INTERNA .

Las mquinas simples son aquellas que en un solo paso realizan su

Palanca. Es una barra rgida con un punto de apoyo, a la que se

Rolando Maroo Rodrguez 6

fuerza aplicada por su espacio recorrido ha de ser igual a la fuerza

Polea: Una polea simple transforma el sentido de la fuerza;

Cua: Transforma una fuerza vertical en dos horizontales

Plano Inclinado: En un plano inclinado se aplica una fuerza segn el

Torno: Se denomina torno a un conjunto de mquinas herramientas

Polipasto: La proporcin es distinta a la polea, pero se conserva

Por otro lado, las mquinas compuestas pueden utilizar una

Rolando Maroo Rodrguez 7

a otros cuerpos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. Los

(a) (b) (c)

F IGURA 2. D IFERENTES TIPOS DE ESLABONES .

Incluso pueden tener ms elementos de conexin, como se muestra

F IGURA 3. M OTOR DE COMBUSTIN EN ESTRELLA .

Rolando Maroo Rodrguez 8

Existen varios tipos de eslabones que por realizar una funcin

Eslabn fijo o bastidor. Es aquel que se encuentra unido firmemente

F IGURA 4. E SLABN FIJO O BASTID OR .

Manivela. Es un eslabn que puede realizar una rotacin completa

F IGURA 5. E SLABONES MANIVELA Y ACOPLADOR .

Acoplador. Es el eslabn que se conecta en sus extremos con otros

Rolando Maroo Rodrguez 9

Oscilador. Eslabn que presenta un movimiento angular alternativo,

Corredera. Eslabn que realiza un movimiento alternativo sobre una

F IGURA 6. E JEMPLOS DE ESLABONES CORREDERAS .

Un cuerpo rgido libre de moverse en un marco de referencia

Con estas ideas en mente se pueden establecer los siguientes tipos

Rolando Maroo Rodrguez 10

Traslacin. Cuando un cuerpo rgido se mueve en tal forma que la

Traslacin rectilnea. La Figura 7 muestra la traslacin

F IGURA 7. T RASLACIN RECTILNEA .

Cuando el cuerpo se mueve hacia atrs y hacia delante en esta

F IGURA 8. E JEMPLOS DE MOVIMIENTO RECTILNEO RECIPROCANTE .

Traslacin curvilnea. Las trayectorias de todos los puntos son

Rolando Maroo Rodrguez 11

F IGURA 9. M OVIMIENTO CURVILNEO .

Rotacin. Si cada punto de un cuerpo rgido que tiene movimiento

F IGURA 10. M OVIMIENTO ROTATORIO .

Rotacin y traslacin. Muchos cuerpos tienen un movimiento que es

Movimiento helicoidal. Cuando un cuerpo rgido se mueve de

Rolando Maroo Rodrguez 12

F IGURA 11. M OVIMIENTO HELICOIDAL .

Movimiento esfrico. Cuando el cuerpo se mueve de manera que

Movimiento espacial. El cuerpo tiene movimiento de rotacin

1. Por el tipo de contacto entre los elementos: de punto, de lnea o

Por otra parte, el trmino par cinemtico inferior describe a las

Rolando Maroo Rodrguez 13

Cilndrico Permite la rotacin y