ANEXO E: MANUAL DE HARDWARE

CONTROL DE UN BRAZO ROBTICO POR MEDIO DE

TECNOLOGAS WEB

MANUAL DE HARDWARE

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

Por:

Manuel Ballesteros Corzo

VERSIN 0
 CONTENIDO

1. Descripcin del manipulador

2. Composicin del brazo robtico
2.1 Base Giratoria
2.2 Brazo y antebrazo
2.3 Mueca
2.4 Pinza
3. Descripcin de la tarjeta de control
3.1 Accesorios

1. Descripcin del manipulador

Se trata de un robot antropomrfico de 5 grados de libertad con un rango de

giro para cada articulacin de 0 a 180 grados, de dimensiones
reducidas (aproximadamente 55 cm de alto x 12 cm de anch o) y un peso
que no supera los 4 kilogramos.

2. Composicin del manipulad or

El brazo robtico lo conforman 5 partes principales, base, brazo,

antebrazo, mueca y pinza. La siguiente figura muestra los elementos que
componen el manipulador.

Composicin del brazo robtico

2.1 Base giratoria

La base giratoria del robot s e compone de seis partes principales. La

primera es el elemento ms grande y es donde se fijar las siguientes
piezas y la parte electrnica del proyecto. La segunda, tercera y cuarta
conforman parte del soporte de la estructura y la base donde se fija el
servo, para evitar que se mueva.

Base Giratoria

Tabla 1. Elementos de base giratoria

Etiqueta Descripcin
1 Base principal
2 Disco de anclaje 1
3 Soporte para fijar el servomotor de la base
4 Disco de anclaje 2
5 Disco giratorio
6 Pestaa soporte para el servomotor del hombro
A Servomotor para la base
B Servomotor para el hombro

Por ltimo se encuentra el disco giratorio que se localiza conectado a la

flecha del servo de la base. Este disco esta unido a la sexta pieza que
sirve como soporte al servomotor del hombro y une la base con el resto
del manipulador. El disco se desliza sobre la cuarta pieza por medio de
balines ubicados en la franja maquinada para tal fin, facilitando el
desplazamiento giratorio y disminuyendo el torque realiz ado por el
servomotor de la base.

2.2 Brazo y antebrazo

El antebrazo es la parte que se encuentra del codo a la mueca y se

construyo con la unin de dos servos por medio de dos placas paralela s
sin movimiento.

Antebrazo

El brazo es la parte que se e ncuentra del hombro al codo. Esta parte, al

igual que el antebrazo, se construy mediante la unin de servos.

Brazo

2.3 Mueca

En la construccin de la mueca se utilizaron 5 placas, dos de ellas se

acoplan al servomotor que une la mueca al anteb razo, y las tres
restantes sirven de sostn para el servomotor q ue gira la pinza.
 Mueca

2.4 Pinza

Para la pinza, se utilizaron 6 piezas. Dos de ellas sirven de acople con la

mueca y soporte del servo que abre y cierra la pinza y las cuatro piezas
restantes conforman la tenaza que se utiliza como elem ento de sujecin.

Figura 48. Pinza

3. Descripcin de la tarjeta de control

La tarjeta de control se basa en el PIC 16F628A de microchip . La

comunicacin PC/Manipulador se realiza a travs del protocolo de
comunicaciones RS -232, utilizando para tal fin, el circuito integrado
MAX232, con el cual, se elevarn o atenuar las seales requeridas en los
niveles de transmisin. La alimentacin del circuito esta conformada por
una entrada de 6 voltios para los servomotores, y una de 5 voltios para el
microcontrolador. La tarjeta cuenta con 6 salidas que controlan las
articulaciones y la pinza del robot, un pulsador que me permite reiniciar el
programa de control y las respectivas ent radas para la alimentacin y el
DB9 (conexin al puerto serial).
 Tarjeta de control

Tabla 2. Lista detalle (Tarjeta de control)

N Bloque o Componente
1 Entrada para conexin al puerto serie
2 Circuito Integrado MAX232
3 Microcontrolador 16F628A
4 Entrada de alimentacin para los servos (6 V)
5 Entrada para Led Indicador de estado (on / off)
6 Tierra del circuito (Ground)
7 Entrada de alimentacin para el PIC (5 V)
8 Indicador de colores para conexin de servos (bloque 8)
9 Oscilador de 4 MHz
10 Entrada para Led indicador de recepcin de datos (puerto serie)
11 Entrada para pulsador, reset (tarjeta de control)
12 Circuito para conexin del MAX232 (bloque 12)
13 Circuito para el Microcontrolador 16F628A (bloque 13)
14 Entradas para servos (bloque 14)
15 Circuito de alimentacin para la tarjeta (bloque 15)

El bloque 8 ayuda visualmente al usuario en la conexin de los servos. A

si mismo, esta impreso en la cara superior de la placa etiquetas, que
indican por medio de nmeros y letras, el nombre de la entradas de la
tarjeta y los rtulos para la alimentacin de la t arjeta como se ve a
continuacin.
 Impresin cara superior de la placa

3.1 Accesorios

La conexin de la tarjeta con el puerto serie, los cables de conexin de

servos y la caja externa del circuito, son accesorios propios de la tarjeta.
En la siguiente figura se hace referencia a ellos y la ta bla 3 los detalla.

Figura 49. Accesorios de la tarjeta

Tabla 3. Lista detalle (Accesorios de la tarjeta )

ndice Descripcin
A1 Conexin a la tarjeta (servo)
A2 Conexin al servo
B1 Conexin a la tarjeta (puerto serie)
B2 DB-9 conexin al puerto serie
1 Entrada para conexin al puerto serie
2 Interruptor de encendido
3 Led Indicador de estado (on / off)
4 Entrada para la alimentacin del PIC (5 V)
5 Led indicador de recepcin de datos (puerto serie)
6 Entrada para la alimentacin de los servos (6 V)
7 Pulsador, reset (tarjeta de control)
8 Entradas para conexin de servos

Note que los elementos referentes a los ndices A1 y A2 (cable de

conexin tarjeta-servos) tienen guas de colores, adems el cable
utilizado para conectar el puerto serie utiliza componentes (DB9 y mol)
que solo se pueden conectar de una forma especfica, facilitando la
conexin de los accesorios. La siguiente figura muestra la conexin entre
la tarjeta de control y la caja externa.

Conexin (tarjeta, caja externa)

ANEXO F: MANUAL DE SOFTWARE (APLICATIVO SOCKET -JAVA)

CONTROL DE UN BRAZO ROBTICO POR MEDIO DE

TECNOLOGAS WEB

MANUAL DE SOFTWARE (APLICATIVO SOCKET -JAVA)

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

Por:

Manuel Ballesteros Corzo

VERSIN 0
 CONTENIDO

1. Descripcin del aplicativo Socket -Java

2. Acceso al aplicativo Socket -Java
3. Interfaz grfica (aplicacin S ocket-java)
4. Servidor Socket-Java
5. NetMeeting
5.1 Realizar una llamada con NetMeeting
5.2 Configuracin de video en NetM eeting

1. Descripcin del aplicativo Socket -Java

Para la comunicacin de la mquina Cliente -Socket y la mquina Servidor -

Socket, se utiliz una pgina Web que contiene un Applet para la interfaz
grfica del aplicativo. Esta pgina esta alojada en un servidor W eb externo.

Diagrama en bloques (Aplicativo Socket -Java)

En la figura anterior se muestra el diagrama en bloques del aplica tivo

Socket-Java. El router (enrutador en espaol) es un dispositivo de hardware
para interconexin de red de computadoras que opera en la capa tres ( nivel
de red). Este dispositivo permite asegurar el enrutamiento de paquetes
entre redes o determinar la ruta que debe tomar el paquete de datos,
podramos resumir su funcin en el proyecto, como el mediador entre
Internet y una red local interconectada.

La transmisin de imgenes por Internet se lleva a cabo a travs del

software Netmeting. El programa debe estar abierto tanto e n la mquina del
cliente como en la mquina del servidor, y la llamada para video -
conferencia debe ser contestada por la parte solicitada ya sea la maquina -
cliente o la maquina -servidor, es decir, el cliente puede enviar la peticin
para video-conferencia o lo puede hacer el servidor.

Para gobernar los servos que mueven la s articulaciones del robot, se utiliza
una tarjeta de control, la cual se encarga de enviar los datos recopilados
por el programa Servidor -Socket al brazo robtico.

2. Acceso al Aplicativo Socket-Java

Para acceder a la aplicacin ha de digitarse en el formulario la clave

correcta y pulsar el botn Acceder, la siguiente figura muestra el
formulario de acceso al aplicativo Socket -Java.

Acceso al aplicativo Socket -Java

3. Interfaz grfica (aplicacin Socket -Java)

Applet (aplicacin Socket -Java)

La figura anterior muestra el applet utilizado en la aplicacin. El botn
ON/OF activa o desactiva el mando del manipulador, tambin puede servir
para volver a la posicin inicial del robot (reset). El men PASO -NGULO
me da la opcin de escoger entre 4 valores (5, 10, 15, 20), el paso del
ngulo es decir, al pulsar alguno de los botones INCREMENTA NGULO
DECREMENTA NGULO, aumentar o disminuir el v alor del ngulo
de los servos segn la cantidad escogida, por defecto dicha cantidad es 5.
Los BOTONES DE ACTIVACIN (SERVOS), se encargan de gestionar la
funcionalidad de los 6 servomotores utilizados en el manipulador. El valor
del ngulo de cada servo se visualiza en el bloque MONITORES y
dependiendo del color har caso o no a los controles INCREMENTA
NGULO DECREMENTA NGULO; por ejemplo, si se oprime una vez
el botn Q1 y el botn Q6 el applet las casilla con etiquetas Q1 y Q6 del
bloque MONITORES cambiarn al color azul, indicando que su valor
puede ser modificado al presionar los controles para incrementar o
decrementar los ngulos (BOTON INCREMENTA, BOTON
DECREMENTA). Si se volviese a oprimir Q1 y Q6 entonces las casillas
volvern al color celeste, y ya no responderan a los controles (BOTON
INCREMENTA BOTON DECREMENTA) como lo hacan anteriormente.

4. Servidor Socket-Java

Para que la aplicacin funcione correctamente el programa

Servidor_Socket-Java debe estar funcionando en e l lado del servidor
(donde esta conectado el robot), para ello se debe dar click sobre el
icono del manipulador, el cual aparece en el escritorio del PC como se
muestra en la siguiente figura.

Icono del programa Servidor_Socket -Java

5. NetMeeting

NetMeeting es una utilidad de telefona que nos permite establecer

conferencias en tiempo real en Internet con otras personas. Este software
viene incorporado de forma gratuita con W indows XP.

Las caractersticas de NetMeeting hacen posible realizar llamadas

mediante servidores de directorio, servidores de conferencia y pginas
Web. NetMeeting permite que resulte ms fcil realizar llamadas a travs
de Internet, la intranet de una organizacin, e incluso de un telfono.

Se puede utilizar NetMeeting para envia r a los otros participantes en una

conferencia su imagen. Para enviar una imagen de vdeo, necesitar una
tarjeta de captura de vdeo y una cmara, o una cmara que admita Vdeo
para W indows.

Aunque no se tenga un sistema de vdeo, podr recibir y ver las imgenes

que le enven. Si bien es cierto, que en una conferencia pueden participar
varias personas, slo es posible intercambiar imgenes de vdeo con una
de ellas.

5.1 Realizar una llamada con NetMeeting

Para realizar una llamada se ejecutan los siguie ntes pasos:

- Se va a la barra direcciones y se escribe un correo electrnico, el
nombre del equipo, un nmero de telfono o una direccin IP.
- Se presiona el botn Llamar.
La figura a continuacin , muestra la barra de direcciones y el botn para
llamar del programa NetMeeting.

Iniciar llamada (NetMeesting)

5.2 Configuracin de video en NetM eeting
Para configurar el video en NetMeeting, se har doble click sobre
Opciones del men Herramientas, luego abrimos la pestaa Video
que desplegar una imagen similar a la figura que se muestra a
continuacin.

Configuracin de video (NetMeeting)

Para activar la cmara, debes presionar el botn Ini ciar video.

Activacin de cmara Web (NetMeeting)

ANEXO G: MANUAL DE SOFTWARE (APLICATIVO AJAX)

CONTROL DE UN BRAZO ROBTICO POR MEDIO DE

TECNOLOGAS WEB

MANUAL DE SOFTWARE (APLICATIVO AJAX)

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

Por:

Manuel Ballesteros Corzo

VERSIN 0
 CONTENIDO

1. Descripcin del aplicativo AJAX

2. Acceso al aplicativo
3. Validacin de usuario
4. Ingreso de nuevos Usuarios
5. Interfaz grfica (aplicacin AJAX )
6. Manejo del Servidor (aplicaci n AJAX)
6.1 Inicio del aplicativo
6.2 Detener aplicativo
6.3 Reiniciar aplicativo
6.4 Programa ScreenShot
6.5 Programa Imp_Port_Serial
7. NetMeeting
7.1 Configuracin de video en NetMeeting

1. Descripcin del aplicativo AJAX

Diagrama en bloques (aplicativo con modelo AJAX)

La figura anterior muestra el diagrama en bloques de la aplicacin con

tecnologa AJAX. El aplicativo lo c omponen varios programas de
diferentes lenguajes, que funcionan conjuntamente para que se efecte la
comunicacin entre el cliente y el servidor. La interfaz de usuario se
 programo en HTML y JavaScript, adems en este ltimo lenguaje se
hacen las peticiones al servidor sin tener que recargar la pgina gracias a
la tecnologa AJAX. La interfaz est compuesta por una pgina, que
muestra simultneamente la interfaz de usuario y las imgenes captadas
por la cmara Web.

En el lado del servidor se encuentran los programas necesarios para

gestionar las peticiones del cliente, entre ellos podemos destacar, una
base de datos que sirve para validar el usuario que desee entrar al
aplicativo, un programa realizado en java para capturar imgenes de la
WebCam, y una pgina *.JSP que procesa los datos enviados por el
cliente.

2. Acceso al aplica tivo

Para iniciar una nueva sesin con el aplicativo implementando el Modelo

AJAX se sigue el siguiente algoritmo.

Pgina de Inicio

No Si
Mozilla
Firefox

Pgina Mozilla
Firefox No Si
Login

Error Aplicativo
password

Diagrama de flujo para el ing reso al aplicativo con Modelo AJAX

La pgina de inicio contiene un programa en JavaScript que me detecta si

el navegador es Mozilla Firefox. Si no lo es, redirecciona la pgina al lugar de
descarga del navegador (es gratuito y uno de los ms veloces). Si lo es,
entonces se carga la pgina de validacin de usuario (Login), en este punto
pueden pasar dos cosas. Si el usuario y la contrasea son correctos
entonces se acceder al aplicativo, si no lo son, me mostrar un mensaje
de error y volver a recargar l a pgina de Login.
3. Validacin de usuario

Para la validacin de usuario, se utiliza una base de datos creada

mediante la herramienta PostgreSQL. En ella, se registran los usuarios
con su respectiva contrasea. Un algoritmo permite que se utilice el
aplicativo por un usuario a la vez, evitando el problema de tener varias
sesiones controlando el brazo robtico.

Validacin de usuario (aplicacin AJAX)

La figura anterior muestra los campos que debe llenar el usuario para
poder ingresar al aplicativo.

4. Ingreso de nuevos usuarios

Para ingresar los datos de un nuevo usuario, se debe realizar accediendo

a la aplicacin, mediante una persona ya registrada, escogiendo en el
men Registrar Personas como se muestra en la siguiente figura .

Men de aplicacin AJAX

Luego se realiza el proceso de ingreso de nuevo usuario, completando los

campos referenciado para tal fin.
 Ingreso de usuario (Aplicacin AJAX)

5. Interfaz grfica (aplicacin AJAX )

La interfaz grfica no es ms que un formulario HTML dentro de una

tabla, este se encarga de recolectar la informacin y enviarla al servidor
cada vez que se oprimen los botones de control INCREMENTA
ANGULO, ON/OFF DECREMENTA ANGULO.

Interfaz grfica (aplicativo con modelo AJAX)

 La figura anterior muestra la interfaz utilizada para la aplicacin. El botn
ON/OF activa o desactiva el mando del manipulador, tambin puede servir
para volver a la posicin inicial del robot (reset). El men PASO -NGULO
me da la opcin de escoger entre 4 valor es (5, 10, 15, 20), el paso del
ngulo es decir, al pulsar alguno de los botones INCREMENTA NGULO
DECREMENTA NGULO, aumentar o disminuir el valor del ngulo de
los servos segn la cantidad escogida, por defecto dicha cantidad es 5. Los
BOTONES DE ACTIVACIN (SERVOS), se encargan de gestionar la
funcionalidad de los 6 servomotores utilizados en el manipulador. El valor del
ngulo de cada servo se visualiza en el bloque MONITORES y
dependiendo del color har caso o no a los controles INCREMENT A
NGULO DECREMENTA NGULO; por ejemplo, si se oprime una vez
el botn Q1 y el botn Q6 el applet las casilla con etiquetas Q1 y Q6 del
bloque MONITORES cambiarn al color amarillo , indicando que su valor
puede ser modificado al presionar los contr oles para incrementar o
decrementar los ngulos (BOTON INCREMENTA, BOTON
DECREMENTA). Si se volviese a oprimir Q1 y Q6 entonces las ca sillas
volvern al color gris , y ya no responderan a los controles (BOTON
INCREMENTA BOTON DECREMENTA) como lo ha can anteriormente.

6. Manejo del servidor (aplicativo AJAX)

En el lado servidor, pueden ocurrir fallas que si bien se solucionaran de

forma fcil reiniciando el aplicativo, tomaran un tiempo indeseable
adems de entorpecer la comunicacin Cliente/Servi dor. Estas fallas,
pueden ser detectadas y manejadas conociendo los programas
involucrados en el procesamiento de la informacin, as, el encargado de
manejar el servidor, resolvera de forma gil y eficiente los problemas que
puedan presentarse mientras el servidor este en funcionamiento.

En este apartado adems de explicar la forma en que se pone en marcha

el servidor, se contemplarn las fallas ms comunes del aplicativo y como
se debe proceder ante ellas.

6.1 Inicio del aplicativo

Para iniciar la aplicacin basta con ir al men de Inicio luego escoger la

opcin Todos los programas y dar click en Brazo_Web, finalmente en el
submen desplegable, se har click sobre In iciar Brazo Web. La figura a
continuacin muestra el proceso .
 Inicio del aplicativo AJAX

Con lo anterior se ejecutan cuatro procesos simultn eamente, se inicia el

servidor Jakarta, se ejecutan los programas encargados de la captura de
imgenes y manejo del puerto serial, adems se inicia el soft ware para
videoconferencias N etMeeting. Este ltimo, se utiliza para manejar la
cmara Web, es decir para capturar video y mostrarlo en el PC, sin ser
necesario establecer comunicacin por me dio de la direccin IP .

6.2 Detener aplicativo

Para finalizar el aplicativ o, se debe detener el servidor Jakarta; para ello

ha de desplegarse el men que aparece al seleccionar Brazo_Web y
escoger en el submen Programas la opci n Stop_Tomcat. Los
programas restantes se finalizan manualmente.
 Detener Aplicativo AJAX

6.3 Reiniciar aplicativo

Teniendo en cuenta que los procesos del aplicativo estn funcionando,

reiniciar el aplicativo eq uivale a reiniciar el servidor Jakarta. Sin embargo,
esto acarreara un tiempo indeseado adems de entorpecer la
comunicacin Cliente/Servidor por lo que reiniciar el aplicativo se toma
como ltima opcin.

Para el reinicio, se deben realizar dos operaciones especficas:

- Detener el servidor J akarta

- Iniciar el servidor Jakarta

Para detener el servidor J akarta, se realiza el mismo proceso que se ha ce

al detener el aplicativo AJAX , pero sin finalizar el software NetM eeting y
los programas para capturar imgenes e imprimir sobre el puerto serie.

Siguiendo una ruta simil ar a la mostrada en la figura de la seccin 5.2, se

inicia el servidor J akarta pero esta vez, seleccionando la opcin
Start_Tomcat como se muestra a continuacin .
 Inicio del servidor Jakarta

6.4 Programa ScreenShot

Este programa se encarga de capturar las imgenes tomadas a travs de

la cmara Web. Uno de los problemas ms co munes es que falle la
transmisin de imgenes, en tal caso se finaliza el programa ScreenShot
cerrando la ventana que lo contiene y se vuelve a iniciar el programa
como se muestra en la siguiente figura.

Inicio del programa ScreenShot

La captura de im genes no se hace directamente de la cmara Web, por
lo que es imprescind ible la ubicacin de la ventana que muestra el video
en el programa NetMeeting adems, se debe asegurar que la
configuracin para video sea la correcta y est funcionando.

6.5 Programa Imp_Port_Serial

Maneja el puerto serial, se encarga de comunicar el PC con el Pic, si la

comunicacin falla, el manipulador no responder a las rdenes del
cliente. De forma similar al programa ScreenShot , se debe finalizar
cerrando la ventana e inicia rlo de nuevo, como se muestra en la siguiente
figura.

Inicio de programa Imp_Port_Serial

7. NetMeeting

NetMeeting es una utilidad de telefona que nos permite establecer

conferencias en tiempo real en Internet con otras personas. Este software
viene incorporado de forma gratuita con W indows XP.

Las caractersticas de NetMeeting hacen posible realizar llamadas

mediante servidores de directorio, servidores de conferencia y pginas
Web. NetMeeting permite que resulte ms fcil realizar llamadas a travs
de Internet, la intranet de una organizacin, e incluso de un telfono.
Se puede utilizar NetMeeting para enviar a los otros participantes en una
conferencia su imagen. Para enviar una imagen de vdeo, necesitar una
tarjeta de captura de vdeo y una cmara , o una cmara que admita Vdeo
para W indows.

Aunque no se tenga un sistema de vdeo, podr recibir y ver las imgenes

que le enven. Si bien es cierto, que en una conferencia pueden participar
varias personas, slo es posible intercambiar imgenes de vde o con una
de ellas.

7.1 Configuracin de video en NetM eeting

Para configurar el video en NetMeeting, se har doble click sobre
Opciones del men Herramientas, luego abrimos la pestaa Video
que desplegar una imagen similar a la figura que se muest ra a
continuacin.

Configuracin de video (NetMeeting)

Para activar la cmara, debes presionar el botn Ini ciar video.

Activacin de cmara Web (NetMeeting)